UNIVERSIDAD DON BOSCO

FACULTAD DE INGENIERIA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO SCO101
Ing. Néstor Román Lozano Leiva

POLOS, CEROS Y RESPUESTA DEL SISTEMA.

En Un sistema de control la ubicación de los polos y ceros determina la respuesta que el sistema tendrá al
aplicársele diferentes señales de entrada, para el caso se presenta el siguiente ejemplo:

POLOS DE LAZO CERRADO Y LA CONSTANTE K.

Dado el siguiente sistema:

Está compuesto de varios elementos: un controlador, una planta y una retroalimentación unitaria.

𝐾 ∙ (𝑆 + 5)
𝐺(𝑠) =
𝑆2 + 2 ∙ 𝑆 + 2
En lazo abierto tiene un cero en S = -5 y dos polos en S = -1 ±j1 (sistema sub amortiguado).

En lazo cerrado:

𝐾 ∙ (𝑆 + 5)
𝑀(𝑠) =
𝑆 2 + (2 + 𝐾) ∙ 𝑆 + (2 + 5𝐾)
La función característica es:
𝐹(𝑠) = 𝑆 2 + (2 + 𝐾) ∙ 𝑆 + (2 + 5𝐾) = 0

Note que la posición de los ceros no depende del valor de K, pero los polos si camban de posición.

Si K → 0 los polos de lazo cerrado se ubican en la misma posición que los polos de lazo abierto (sistema
sub amortiguado).

Si K = 0.1 el cero sigue en S = -5 y los polos en S = -1.05 ±j1.18 (sistema sub amortiguado), note que los
polos se han desplazado un poco y el cero siguen en la misma posición.

Si K = 1.0 el cero sigue en S = -5 y los polos en S = -1.5 ±j2.18 (sistema sub amortiguado).

Si K = 10.0 el cero sigue en S = -5 y los polos en S = -6 ±j4 (sistema sub amortiguado).

Si K = 100.0 el cero sigue en S = -5 y los polos en S = 5.19 y S = - 96.81 (sistema sobre amortiguado).

Al graficar los puntos obtenidos se obtiene el siguiente imagen:

Note que al cambar los valores de K el sistema puede cambiar de comportamiento entre sub
amortiguado a sobe amortiguado y viceversa.

Recuerde que si K → 0 los polos de lazo cerrado se ubican en la misma posición que los polos de lazo
abierto.

Note que para un valor alto de K uno de los polos se ha movido alejándose del origen (s = - 96.81) sobre
el eje real y el otro se acerca mucho al cero.

Si K → +∞ los polos de lazo cerrado se ubican, uno en el infinito sobre el eje real y el otro se ubicará muy
cerca del cero de la TF.

Si se hace un barrido de los valores de K desde cero hasta infinito y se grafican todos los puntos se
obtiene lo siguiente:
En este gráfico se puede observar la ubicación de los polos de lazo cerrado para cualquier valor positivo
de K, a este gráfico se le llama el Lugar Geométrico de las raíces (LGR) que trataremos más adelante en el
curso.
Note que el gráfico se inicia con los polos ubicados en K → 0 y cuando K aumenta de valor se comienzan a
desplazar y para valores muy altos de K uno de los polos se mueve hacia el infinito sobre el eje real y el
otro se acerca mucho al cero del sistema.

Recuerde que para evaluar un sistema de control retroalimentado se usan tres criterios:
• Estabilidad.
• Error de estado estable ess.
• Relación Mp vrs. Ts.
¿Qué se puede decir del primero?
Para que un sistema sea estable todos los polos deben tener la parte real negativa y el gráfico se observa
que el sistema lo cumple para cualquier valor de K, por tanto el rango de estabilidad del sistema es ]0,
+∞[

¿Qué se puede decir del ess?

Recuerde que si K → 0 los polos de lazo cerrado se ubican en la misma posición que los polos de lazo
abierto, que están ubicados en S = -1 ±j1, no hay polos en S = 0, lo que indica que el sistema es de Tipo 0 y
ess = 1 / (1 + k), ósea un valor finito para la entrada escalón y ess → +∞ para la entrada rampa.

Del último criterio se hablará más adelante.

EN GENERAL SE PUEDE DECR QUE EN UN LGR LOS POLOS SE DESPLAZAN A MEDIDA QUE K AUMENTA Y
PUEDEN TERMINAR EN EL INFINITO O EN ALGUNO DE LOS CEROS DEL SISTEMA.

Si un sistema no tiene ceros todos los polos terminarán en el infinito, pero si por ejemplo el sistema tiene
5 polos y 2 ceros implica que 3 de ellos terminarán en el infinito y 2 de ellos en los ceros del sistema.
 EJEMPLOS DE ANALISIS DE SISTEMAS USANDO EL LGR.

Si se parte (por motivo de ejemplo) de un sistema simple de primer orden muy simple.

SISTEMA. Función de transferencia de lazo cerrado (CL).

Sistema tiene solo un polo de lazo cerrado

LGR nuestra la ubicación (en el plano complejo) de LGR.
TODOS los polos de lazo cerrado del sistema para
cualquier valor positivo de K y se muestra al lado.

Note que en el gráfico se ha marcado la ubicación

del un polo “X” en el valor S = -1, que corresponde
al valor de K → 0.
Note también que este valor del polo de lazo
cerrado coincide, en términos numéricos con el
polo de G(s)

En el gráfico, cuando K aumenta el polo se

desplazan a la izquierda hasta el llegar al infinito
cuando K → ∞.

El sistema NO tiene ceros.

¿Qué información se puede obtener de este
gráfico?
Estabilidad. Error de estado estable ess. Relación Mp vrs. Ts.
El sistema es estable para El sistema es Tipo 0, pues cuando Para que un sistema tenga Mp
cualquier valor de K, pues los K → 0 ningún polo se ubica en el debe tener polos complejos
polos nunca llegan a ser reales origen. conjugados y en este caso los
positivos. Tendrá ess finito para un escalón polos son reales para cualquier
e infinito para una rampa. valor positivo de K, por tanto
NO puede tener una respuesta
industrial adecuada.
Sistema de segundo orden Función de transferencia.

𝐾
𝑀(𝑠) =
𝑆2 + 2 ∙ 𝑆 + (2 + 𝐾)

Dos polos.
Note que en el gráfico se ha marcado la ubicación de dos LGR
polos “X” en S = -1 ±j1, que corresponden a los polos
cuando K → 0 (que en términos numéricos coinciden con
los polos de G(s)). Cuando K aumenta los polos se
desplazan, uno hacia arriba y el otro hacia abajo. Se
desplazan de forma vertical hasta el llegar al infinito
cuando K → ∞.
Note que el sistema no tiene ceros.

¿Qué información se puede obtener de este gráfico?

Estabilidad. Error de estado estable ess. Relación Mp vrs. Ts.

El sistema es estable para
cualquier valor de K, pues los
polos nunca llegan a ser reales
positivos.
El sistema es Tipo 0, pues cuando
K → 0 ningún polo se ubica en el
origen.
Tendrá ess finito para un escalón
e infinito para una rampa.
Para que un sistema tenga Mp
debe tener polos complejos
conjugados. En este caso los
polos son complejos
conjugados para cualquier valor
de K y se generará sobre
impulso.
¿Se podrá tener una respuesta
industrial adecuada?

Respecto a Mp y la respuesta industrial se sabe que el máximo valor aceptable es 25% y esto se
logra si el valor del coeficiente de amortiguamiento (chi) está entre 0.4 y 0.8.
¿Cómo se puede verificar esta situación en el LGR?

En un documento anterior se planteó que para el caso de los sistemas sub amortiguados los
polos se ubican en:

𝑆 = −𝜉 ∙ 𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 ∙ √(1 − 𝜉 2 )
También se dijo que el valor del amortiguamiento está relacionado con el ángulo que forman
los polos complejos conjugados con los ejes:

𝜉 = |cos(𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜)|

𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = cos −1 (𝜉)

Si realiza los siguientes cálculos:
(cos 0.4)−1 = 66.42 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠
(cos 0.8)−1 = 36.87 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠
Si se ubica en el gráfico y traza dos rectas con esos ángulos, medidos de forma horaria desde el
eje real negativo observará que se delimita una sección del plano. Si parte de la gráfica pasa por
la sección antes mencionada se puede afirmar que hay un intervalo finito de valores de K que
logran una respuesta industrial aceptable.

La idea anterior se plasma en la siguiente figura:

¿Cómo se aplica al sistema anterior?

Cuando K → 0 los polos están en S = -1 ±j1, lo que

genera un ángulo de 45° y un ξ = 0.707 que es un valor
adecuado para un correcto funcionamiento industrial.
Cuando K aumenta el ángulo también y mientras se
mantenga entre [36.87°, 66.42°] el sistema tendrá una
respuesta industrial aceptable.

Por la forma del gráfico se observa que la parte real de

los polos se mantiene constante (-1) y solo cambia la
parte imaginaria al cambiar el ángulo.

cos(66.42°) = 0.8

𝐼𝑚
tan(66.42°) = 2.29 =
1
La parte imaginaria del polo que está en el límite de
operación industrial correcta es Im = 2.29
Una sección del LGR se encuentra dentro
Los polos deberían estar en: S = -1 ±j2.29
del área que define las dos rectas con los
ángulos 36. 87° y 66.42° lo que implica
Si la parte imaginaria aumenta más de ese valor el
que existe un intervalo de valores de K
sistema ya no tendrá una adecuada respuesta
industrial.
 que permite una correcta operación
industrial.

Sistema de segundo orden Función de transferencia.

Dos polos.

Note que en el gráfico se ha marcado la ubicación de dos

polos “X” en el valor S = 0 y S = -1, que corresponden a
los polos cuando K → 0 (que en términos numéricos
coinciden con los polos de G(s)). Cuando K aumenta los
polos se desplazan, uno a la izquierda y el otro a la
derecha- Se encuentran en S – 0.5 (a este punto se le
llama “punto de ruptura” porque los polos “rompen el
eje y pasan de ser reales a complejos conjugados) y se
desplazan de forma vertical hasta el llegar al infinito
cuando K → ∞.
Note que el sistema no tiene ceros.

¿Qué información se puede obtener de este gráfico?

Estabilidad. Error de estado estable ess. Relación Mp vrs. Ts.

El sistema es estable para
cualquier valor de K, pues los
polos nunca llegan a ser reales
positivos.
El sistema es Tipo I, pues cuando
K → 0 un polo se ubica en el
origen.
Tendrá ess cero para un escalón y
finito para una rampa.
Para que un sistema tenga Mp
debe tener polos complejos
conjugados. En este caso para
valores pequeños de K los polos
son reales, pero si K aumenta lo
suficiente, los polos se vuelven
complejos conjugados. El
ángulo que forma va desde 0°
hasta 90°, lo que implica que
existe un intervalo de valores
de K que permite una correcta
operación industrial.
 Sistema de segundo orden con un cero

Note que ahora en el gráfico se han marcado los

dos polos cuando K tiende a cero y además se ha
colocado el cero que se ubica en S = -0.5.

Note que anteriormente cuando K se

incrementaba todos los polos se dirigían al infinito,
pero cuando hay ceros en la función, la situación
cambia, uno de los polos buscará llegar al cero
cuando K tienda al infinito y el otro polo va al
infinito.
Estabilidad. Error de estado estable ess. Relación Mp vrs. Ts.
El sistema es estable para El sistema es Tipo I, pues cuando Para que un sistema tenga Mp
cualquier valor de K, pues los K → 0 un polo se ubica en el debe tener polos complejos
polos nunca llegan a ser reales origen. conjugados y en este caso los
positivos. Tendrá ess cero para un escalón y polos son reales para cualquier
finito para una rampa. valor positivo de K, por tanto
NO puede tener una respuesta
industrial adecuada.

Sistema con tres polos reales y sin ceros.

Análisis:
Estabilidad.
El sistema es estable para valores de K entre 0 y 6
(ver gráfico), porque para valores mayores los
polos se desplazan al semiplano real positivo.
Error de estado estable ess.
El sistema es Tipo I, pues cuando K → 0 un polo se
ubica en el origen.
Tendrá ess cero para un escalón y finito para una
rampa. Note que uno de los polos se va al infinito y los
Relación Mp vrs. Ts. otros dos llegan al punto de ruptura y luego se
Existe un rango de valores de K que proporcionan dirigen al infinito en ángulos de 60 grados y de
una respuesta industrial aceptable, pues al trazar 300 grados (-60) estos ángulos se marcan con 3
las rectas con inclinación de 36.87 y 66.42 grados rectas “asíntotas” las que se mencionaron
se delimita una parte del plano y parte del LGR se antes y una a 180 grados sobre el eje real.
ubica en esta zona.

Sistema con dos polos complejos

conjugados y un cero

Análisis:
Estabilidad.
El sistema es estable para cualquier valor de K,
pues los polos nunca llegan a ser reales
positivos.
Error de estado estable ess.
El sistema es Tipo 0, pues cuando K → 0 ningún
polo se ubica en el origen.
Tendrá ess finito para un escalón e infinito para
una rampa. Note que cuando los polos complejos conjugados
Relación Mp vrs. Ts. se comienzan a mover salen con un ángulo de
Existe un rango de valores de K que 145 grados. Luego de recorrer una
proporcionan una respuesta industrial semicircunferencia llegan al “punto de
aceptable, pues al trazar las rectas con encuentro” o “punto de ingreso” luego avanzan
inclinación de 36.87 y 66.42 grados se delimita sobre el eje real, uno avanza hacia el cero (S = -2)
una parte del plano y parte del LGR se ubica en y el otro va al infinito en un ángulo de 180 grados
esta zona. (eje real negativo).

EJERCICIOS: ANALICE LOS SIGUIENTES DIAGRAMAS DE LGR.