Sơ lược hệ thống IRC5

© ABB University -1
 IRC5 Operation

Hệ thống Robot
© ABB University -2
 IRC5 Operation

Bộ điều khiển IRC 5

Công cụ lập trình

Công tắc bật nguồn

© ABB University -3
 IRC5 Operation

Ví dụ về robot công nghiệp – IRB 6400R

© ABB University -4
 IRC5 Operation

Robot 6 trục
© ABB University -5
 IRC5 Operation

IRC5 – Bộ điều khiển Robot

MultiMove

Bộ điều khiển
© ABB University -6

FlexPendant
PC Tools
 IRC5 Operation

Các loại tủ điều khiển IRC5

© ABB University -7
 IRC5 Operation

IRC5 Kiến trúc tủ

n Phân chia theo chức năng thành các module

n Sự phụ thuộc tối thiểu giữa các module
n Nguồn máy tính riêng với sự quản lý riêng
n Nguồn cấp riêng
n Số cáp tối thiểu giữa các module
n Giải pháp kết nối chuẩn (Ethernet)

n Nhờ đó dễ dàng:
n Phân phối
n Hỗ trợ nhiều cấu hình khác nhau, như là MultiMove
n Có thể lắp đặt theo nhiều dạng
© ABB University -8

n Thay thế và nâng cấp module dễ dàng, độc lập

 IRC5 Operation

IRC5 Cấu trúc theo chức năng

Điều khiển Điều khiển động cơ

quá trình P D

FlexPendant
Điều khiển hệ thống
Thiết bị điều khiển
© ABB University -9

và an toàn
cho người sử dụng
 IRC5 Operation

Tủ điều khiển

n Modun điều khiển trung tâm

n Điều khiển các modun khác/
thiết bị quá trình.
n Có thể điều khiển tới 4 modun
điều khiển truyền động
n Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm
© ABB University -10
 IRC5 Operation

Tủ điều khiển

A. Nguồn cấp cho I/O của

khách hàng
B. Bảng điều khiển
C. Công tắc chính
© ABB University -11

D. Nguồn cấp cho điều khiển

E. Máy tính
 IRC5 Operation

Drive Module

n Drive Module
n Có thể điều khiển tới 8,9
trục trong, phụ thuộc vào
dòng điện yêu cầu
n Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm
© ABB University -12
 IRC5 Operation

Bộ điều khiển linh hoạt

n Modun điều khiển
n Bao gồm máy tính, giao diện an toàn,
bảng điều khiển, khoảng trống cho
một số lựa chọn chuẩn hoặc của
khách hàng
n Drive Module
n Bao gồm drive system , axis
computer, máy biến thế, kết nối điện
và bộ lọc
n Khối điều khiển ứng dụng MultiMove
( có thể 4 modun truyền động nối với
một modun điều khiển)
n Cao 1250 mm, đế 700 * 700 mm
© ABB University -13
 IRC5 Operation

Tủ điều khiển tích hợp

n Tất cả trong một tủ điều khiển

n Cao 850 mm,
đế 700 * 700 mm
n Máy tính, drive module và an toàn
tích hợp trong cùng một tủ
n Ít chỗ cho các tính năng khác. Chủ
yếu dùng cho việc phân phối I/O
n Có thể dùng kết hợp với các tủ drive
khác trong các ứng dụng multimove
© ABB University -14
 IRC5 Operation

Tủ xử lý
n Mục đích
n Dùng để tích hợp các gói
ứng dụng, như SpotWeld
n Dùng để cài đặt các thiết bị
khác của người dùng, ví dụ
như những I/O bổ sung
n Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm
n Có thể bổ sung cho cả tủ điều
khiển tích hợp và tuỳ biến
n Tích hợp theo cùng một đời sản
phẩm.
n Giao diện giống với modun
điều khiển
© ABB University -15
 IRC5 Operation

Bảng điều khiển từ xa

n Bảng điều khiển từ xa cho phép

dễ dàng chuyển đổi chế độ và
một số chức năng khác như
đóng cửa trạm làm việc.
n Tích hợp theo cùng một đời sản
phẩm
© ABB University -16

FlexPendant
 IRC5 Operation

7 Single Robot IRC5 Configurations

C&P
C&D
&P D C&P D

P
P
C

C&D P C D
D

+ Distributed solutions
© ABB University -17

P C < 75m D
 IRC5 Operation

Tủ IRC5 tóm lược

Tên Cao Rộng Sâu Chức năng

Drive Module 625 700 700 Mở rộng lên 8,9 trục

Modun điều khiển 625 700 700 Tủ điều khiển chính

Bộ điều khiển tùy 1250 700 700 Tất cả trong một (8-9
biến trục)
Bộ điều khiển tích ~900 700 700 Tất cả trong một (8-9
hợp trục)

S4CPlus 950 800+200 625 Tất cả trong một (6-9

trục)
© ABB University -18

S4CPlus Automotive 1400 800 625 Tất cả trong một(8-9

trục)
 IRC5 Operation

IRC5 Phần cứng

n Chất lượng
n Tuổi thọ – 80,000 hours
n Thiết kế phần cứng mới – mới nhất
n Thiết kế theo các tiêu chuẩn công nghiệp phổ biến
n Sử dụng tụ lưu, thay vì UPS
n Tính năng
n Tối ưu phần cứng nhờ đó giảm giá thành
n Hoạt động tốt
n Dễ dàng sửa chữa
n Có khả năng chuẩn đoán hệ thống và thông báo lỗi
n Tùy biến
© ABB University -19

n Lắp đặt
n Cài đặt (cài thêm units cần thiết)
 IRC5 Operation

IRC5 Tổng quan phần cứng

Modun điều khiển Drive module

Power &
Power
UPS Panel IRB xxx
Drive
Safety Safety
USB
LAN
MC AXC SMB
Service

I/O, Sensors and Drives Motor

Process equipments
© ABB University -20

S4CPlus
Carry over
 IRC5 Operation

Kiến trúc hệ thống mở

n Computer unit dựa trên cấu hình máy tính cá nhân phổ biến
n Bo mạch chủ và bộ cấp nguồn COTS ATX
n PCI bus
n Ethernet 10/100 Mbps
n Fieldbus card hỗ trợ 3 kiểu kết nối
n Flash disk
n 256 MB
n Ổ cứng bổ sung theo yêu cầu
n >20 GB
n Chịu nhiệt cao (+60 ºC)
n Chống rung sóc
n Tự động giảm tốc độ quay để tăng tuổi thọ
n Có khung để gắn thiết bị lưu trữ
© ABB University -21

n Thay thế flash disk và ổ cứng nhanh chóng dễ dàng

n Cổng USB cho phép nối với bộ nhớ ngoài
 IRC5 Operation

Hoạt động
n Máy tính chính
n Intel Celeron 566 MHz (gấp 3 lần S4Cplus), có thể nâng cấp lên 1.2
GHz
n 64 MB DRAM (gấp 2 lần S4Cplus), có thể mở rộng tới 512 MB
n Quản lý lên tới 36 trục
n Có đồng thời 7 cổng 10/100 Mbps Ethernet
n Phiên bản sử dụng Pentium-M đã có từ quý 4 năm 2004 => cung cấp
tốc độ xử lý cao hơn
n Axis computer
n Motorola PowerPC 250 MHz (gấp 6 lần S4Cplus)
n Điều khiển vị trí và tốc độ tới 9 trục
n Đo vị trí của 14 trục
n Phân bổ, kết nối mạng (Ethernet) cho các ứng dụng MultiMove
© ABB University -22

n PMC (PCI Mezzanine card) khe cắm dành cho các Card lớp 3 (ví dụ
như Card I/O tốc độ cao, Card điều khiển tương tác lực, Card cho
encoder, v.v…)
 IRC5 Operation

Field buses

n Fieldbus scanners
n Một kênh DeviceNet Master/Slave
n Đạt chuẩn ODVA, hỗ trợ tốc độ truyền lên tới 500 kBaud
n 2 kênh Profibus DP Master/Slave
n Hỗ trợ lên tới 12 Mbps
n 2 kênh Interbus Master/Slave
n Hỗ trợ giao diện cho cả dây bọc đồng và dây fiber-optic
n Ethernet IP Master/Slave
n ABB là hãng duy nhất có thể kết hợp các dạng fieldbus của nhiều
hãng khác nhau.
© ABB University -23
 IRC5 Operation

Đáng tin cậy

n Hệ thống điều khiển động cơ

n 6-hộp cho động cơ servo
n Kết nối ít hơn 54 %, thiết bị ít hơn 7%, PCB ít hơn 42 % so sánh với S4Cplus (IRB
6600, 6 trục)
n Một hộp cho driver trục ngoài
n Hộp gắn thẻ nhớ
n Dễ dàng thay đổi thẻ nhớ mass memory
n Hệ thống làm mát
n Giảm số lượng quạt: S4Cplus = 9 IRC5 = 7
n Không có quạt trong máy tính chính CPU
n Quạt cho hệ thống điều khiển động cơ được điều khiển tắt-bật để tăng tuổi thọ
n Chuẩn +45 C môi trường xung quanh, lựa chọn +52 C
n Không cần bộ lọc không khí
n Không dùng UPS để lưu trữ dữ liệu khi mất nguồn
© ABB University -24

n Sử dụng UltraCap™ với tuổi thọ 8 năm => bảo trì miễn phí (S4Cplus: Pin với
tuổi thọ 3 năm)
 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant
© ABB University -25
 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

Dừng khẩn cấp

Màn hình cảm ứng màu

4 phím truy xuất nhanh

Do người dùng thiết lập

joy stick 3 trục

4 phím chạy chương trình

chạy
chạy tới/lùi
© ABB University -26

dừng chương trình

 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

ABB danh mục Thanh trạng thái

Main menu
© ABB University -27

Giao diện cửa sổ, có

thể chuyển đổi giữa
các cửa sổ Truy cập nhanh
 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n ABB Danh mục chính

© ABB University -28
 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Inputs and Outputs (I/O Window).

© ABB University -29
 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Màn hình dịch chuyển robot

© ABB University -30
 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Truy cập nhanh

© ABB University -31
 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant
n Có thể tạo thêm chương trình ứng n Làm việc online và cả
dụng riêng với giao diện đồ họa và offline với Virtual IRC5.
thông tin điều khiển
n Công nghệ của Microsoft với các
công cụ phát triển mạnh, chuẩn.
© ABB University -32
 IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Hệ thống quản lý người dùng, cho

phép truy cập hệ thống với quyền
hạn và nhóm khác nhau
n Hot Plug – Tạo khả năng kết nối
hoặc tháo ra trong khi vẫn đang vận
hành hệ thống
n Chống môi trường độc hại – IP54,
n Có thể thay cab khi cần,
n Màn hình cảm ứng lớn:
n 7.7 inch
n 640 x 480 pixels
n Người thuận tay trái hay tay phải
đều có thể sử dụng
© ABB University -33

n Đa ngôn ngữ
 IRC5 Operation

IRC5 FlexPendant & R.S.O

n The FlexPendant và RobotStudioOnline làm việc cùng với nhau

© ABB University -34