Université Echahid Hamma Lakhdar El-Oued

Filière : Electromécanique Module : TP Asservissement et Régulation

Année Universitaire : 2021/2022 Enseignante : A. BenAmor
3ème année Electromécanique

TP 02 : Etude des Systèmes linéaires du premier et deuxième ordre

Partie 1:
 Système linéaire du premier ordre
On appelle système du 1 er ordre, un système régulier par une équation linéaire différentielle du premier ordre
𝑑𝑠(𝑡)
telle que : 𝜏 + 𝑠(𝑡) = 𝑘. 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑆(𝑝) 𝑘
Ou encore, un système dont la fonction de transfert est du type : =
𝐸(𝑝) 1+𝜏𝑝

Ces systèmes sont encore appelés systèmes à une seule constante de temps, ou système à retard.
𝑆(𝑝) 𝑘 1 𝑡
𝑇(𝑝) = = ⇒ 𝑆(𝑡) = 𝑒 − ⁄𝜏
𝐸(𝑝) 1+𝜏𝑝 𝜏

𝜏 : Constante de temps ;
Exercice 01:

Soit le circuit dans la figure (1) (Filtre passe–bas)

C'est un montage qui laisse passer les fréquences
basses et atténue fortement les fréquences
élevées.

Figure.1. Filtre passe–bas.

1 𝑑𝑣(𝑡)
𝑣𝑠 (𝑡) = 𝐶 ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 ⇒ 𝑖 (𝑡) = 𝐶 ………………(1)
𝑑𝑡

𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝑠 (𝑡) ………………………….…..(2)

(𝑣𝑠 (𝑡) La sortie de système ; 𝑣𝑒 (𝑡) l’entrée du système)
En remplace (1) dans (2) en trouve :
𝑑𝑣𝑠 (𝑡)
𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝑣𝑠 (𝑡) ………………………..(3)
𝑑𝑡

D’après l’utilisation de la transformation de LAPLACE dans l’équation (3) en trouve

𝑉𝑒 (𝑝) = 𝑉𝑠 (𝑝)(1 + 𝑅𝐶𝑝) ………………………..(4)
𝑆(𝑝) 𝑉𝑠 (𝑝) 1 1
On a : 𝑇(𝑝) = = = (1+ = (1+𝜏𝑝) donc la fonction de transfert T(p) de système 1er ordre.
𝐸(𝑝) 𝑉𝑒 (𝑝 ) 𝑅𝐶𝑝 )

1
Dans le Script Matlab
On suppose que: R=1 Ω ; C=0.05F ;
>> sys1=tf(1, [1 0.05]) ;
>> figure(1) ;
>> step(sys1);grid
Pour teaser le diagramme de Bode et Nyquist en va utiliser l’instruction suivante :
>> bode(sys1);grid
Figure (3)
>>nyquist (sys1) ;grid
>>[P Z]=pzmap(sys1)
>>figure(4);
>>rlocus(sys1)

Partie 2:
 Système linéaire du deuxième ordre
Les systèmes du second ordre sont réguliers par des équations linéaires différentielles à coefficients
constants du 2ème ordre, du type :
𝑑2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
𝑇2 + 2Ƞ𝑇 + 𝑠(𝑡) = 𝑘𝑠 𝑒(𝑡) ………..…. (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑘𝑠 : Gain statique ;
Par l’application de la transformation de LAPLACE à l’équation (1)
𝑇 2 𝑝2 𝑆(𝑝) + 2Ƞ𝑇𝑝 + 𝑆 (𝑝) = 𝑘𝑠 𝐸(𝑝) ……………..(2)
On a:
Ƞ > 0 𝑒𝑡 𝑇 > 0
𝑆(𝑝) 𝑘𝑠
𝑇1(𝑝) = = ; {𝑇 = 1
𝐸(𝑝) 𝑇2 𝑝2 +2Ƞ𝑇𝑝+1
𝜔𝑛

Où:
𝑘𝑠 𝑘𝑠 𝜔𝑛 2
𝑇1(𝑝) = 1 2 1 =
𝑝 +2Ƞ 𝑝+1 𝑝2 +2Ƞ𝜔𝑛 𝑝+𝜔𝑛 2
𝜔𝑛 2 𝜔𝑛

𝜔𝑛 : Fréquence naturelle du système amorti;

Ƞ : Le rapport d’amorti;

𝛼 = Ƞ⁄𝑇 = Ƞ𝜔𝑛 : Le coefficient d’amorti;

1⁄ = 1⁄
𝛼 Ƞ𝜔𝑛 : Constante de temps ;

T : Est le temps de stabilisation ;

𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2Ƞ2

Exercice 02 :

2
 Soit la fonction de transfert T1 (p) du circuit
de figure (2)
𝑉𝑠 (𝑝) 1
𝑇1(𝑝) = = ;
𝑉𝑒 (𝑝) 1+𝑅𝐶𝑝+𝐿𝐶𝑝2

Figure.2.
1 𝑅 𝐶
Ici : 𝜔𝑛 = ; Ƞ = 2 √𝐿 ;
√𝐿𝐶

L’application dans Matlab de la fonction de transfert 𝑇1 (𝑝).

On suppose R=1Ω; C=0.05F; L= 2mH;
>> sys=tf(1, [L*C R*C 1]) ;
>> figure(1) ;
>> step(sys);grid
Pour treaser dyagramme de Bode et Nyquist en va utiliser l’instruction suivante :
>> figure(2) ;
>> bode(sys);grid
>> sys1=tf(1 1);
>>sys2=feedback(sys, sys1);
>> figure(3) ;
>>step(sys2);grid
>> figure(4) ;
>> nyquist (sys) ;grid
>>[P Z]=pzmap(sys2)
>>figure(5);
>>rlocus(sys2)