Diferença entre Liegen und legen:

Liegen (estar deitado)

Legen (pôr, colocar, deitar, botar...) – posição horizontal

Liegen:
Eine Socke liegt unter dem Bett.

Liegt (posição)
unter dem Bett (dativo)

legen:
Ich lege das Buch auf den Tisch.

Lege (deslocamento)
Auf den Tisch (acusativo)

Diferença entre stehen und stellen:

stehen (ficar, estar em pé, estar)

stellen (pôr, colocar, botar...) – posição vertical

stehen:
Die Tasse steht auf dem Tisch.
Ich stehe im Stau.
Vanessa, bleib stehen! (stehen bleiben)

steht (posição)
auf dem Tisch (dativo)

stellen:
Ich stelle den Kuchen auf den Tisch.

stelle (deslocamento)
Auf den Tisch (acusativo)

Diferenças cruciais entre os verbos sitzen e setzen:

sitzen
sitzen – estar sentado

Ich sitze auf dem Stuhl.

Eu estou sentado na cadeira.

Ich saß auf dem Stuhl.

Eu estava sentado na cadeira.

Ich habe auf dem Stuhl gesessen.

Eu estava sentado na cadeira.

Ich bin auf dem Stuhl gesessen. (Süddeutschland)

Eu estava sentado na cadeira.

Das Kind sitzt auf dem Sofa.

A criança está sentada no sofá.

Ich sitze auf meinem Platz.

Eu estou sentando no meu lugar.

Er sitzt am Tisch.
Ele está sentado à mesa.

sitzen – outros usos

Er sitzt schon seit 4 Jahren.

Ele está sentado há 4 anos.
Faz 4 anos que ele está na cadeia.

Ich sitze auf dem Trockenen.

Eu estou sentado no seco.
Eu estou quebrado (não tenho dinheiro).

Das Kleid sitzt.
O vestido está sentado.
O vestido cabe.

Der Text sitzt.
O texto está sentado.
O texto está decorado.

Der erste Schlag hatte gesessen.

O primeiro golpe estivera sentado.
O primeiro golpe pegou bem.

setzen
sich setzen – sentar-se

Ich setze mich auf den Stuhl.

Eu me sento na cadeira.

Ich setzte mich auf den Stuhl.

Eu me sentei na cadeira.

Ich habe mich auf den Stuhl gesetzt.

Eu me sentei na cadeira.

Das Kind setzt sich auf das Sofa.

A criança se senta no sofá.

Ich setze mich auf meinen Platz.

Eu me sento no meu lugar.
Er setzt sich an den Tisch.
Ele se senta à mesa.

setzen – outros usos

Der Vater setzte seine Tochter auf das Pferd.

O pai sentou a sua filha no cavalo.
O pai colocou a sua filha no cavalo.

Ich setze die Vase auf das Fensterbrett.

Eu sento o vaso no parapeito.
Eu coloco o vaso no parapeito.

Ich setze mir den Hut auf den Kopf.

Eu sento-me o chapéu na cabeça.
Eu coloco o meu chapéu na cabeça.

Ich setze dir die Pistole auf die Brust.

Eu te sento a pistola no peito.
Eu te coloco contra a parede.

Ich setze meine Unterschrift unter den Vertrag.

Eu sento a minha assinatura embaixo do contrato.
Eu assino o contrato.

Ich setze die Karotten.
Eu sento as cenouras.
Eu planto as cenouras.

Ich setze 500 Euro auf Rot.

Eu sento 500 euros no vermelho.
Eu aposto 500 euros no vermelho.

Hängen – pendurar
Das bild hängt an der Wand.

Wir hängen die Bilder an die Wand.