Cours 1 

: Notion de système asservis

1. Introduction

L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des taches (taches
répétitives, pénibles, dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il réalise dans tous les domaines
sans intervention humaine.
Le domaine des applications de l'automatique est très vaste et varie, mais l'observation de
l'industrie contemporaine conduit a une certaine classification qui se résume en deux grandes
familles selon les données que traitent ces systèmes :
- Les automatismes séquentiels
- Les asservissements
Un Automatisme séquentiel, impose l'ordre dans lequel les opérations se déroulent, s'assure que
chaque opération est bien terminée avant d'aborder la suivante, décide de la marche à suivre en
cas d'incidents (systèmes à événements discrets).
Bien entendu, un automatisme séquentiel peut avoir à contrôler des asservissements et des
régulateurs parmi les ensembles qu'il gère.
Les automatismes sont des systèmes logiques qui ne traitent que des données logiques (0/1,
vrai/faux, marche/arret,...).
Un Asservissement, est un système qui prend en compte, durant son fonctionnement, l'évolution
de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme a une consigne (systèmes continus).
Cette branche de l’automatique se décompose en deux autres sous branches :
- Régulation : maintenir une variable déterminée, constante et égale a une valeur, dite de
Consigne, sans intervention humaine. Exemple : Régulation de température d'une pièce.
- Systèmes asservis : faire varier une grandeur déterminée suivant une loi imposée par un
élément de comparaison. Exemple : Régulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire
d'un missile.
2. Systèmes asservis
2.1 Notion de système

Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments liés entre eux dans le but de réaliser
une fonction.

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L'objet d'application de l'automatique est appelé système. Un système se caractérise par ses
grandeurs d'entrée et de sortie.

Les grandeurs d'entrée : sont les grandeurs qui agissent sur le système, ils sont indépendants du
système. Il en existe de deux types :
- consignes : celles que l'on peut maitriser .
- Perturbations : celles que l'on ne peut pas maitriser.

Les sorties : ils sont dépendants du système et du signal d'entrée.

Le schéma ci-dessous illustre un système à une entrée de commande, une sortie et une entrée de
perturbation :

2.1 Schéma général des systèmes

Il comporte généralement :
 Un comparateur
 une chaine directe ou chaine d’action
 une chaine de retour ou chaine de réaction
←
- Schéma fonctionnel "temporel"

-Schéma fonctionnel "isomorphe"

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3. Systèmes bouclés et non bouclés
3.1 Un système est en boucle ouverte
Un système est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune information sur la sortie (la commande est
élaborée sans l'aide de la connaissance des grandeurs de sortie). La commande
est alors fonction de la consigne (la valeur souhaitée en sortie) et de la sortie.
Exemple
Prenons l'exemple du réglage de la température d'un four en agissant sur le débit du combustible
assurant la production de chaleur.

Avantages et inconvénients :
Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
3.2 Systèmes en boucle fermé
Un système fonctionne en boucle fermée si une mesure de la sortie est réalisée afin de la
comparer à la consigne et d’agir en conséquence.
Exemple
Reprenons l'exemple de la commande en température d'un four.
Nous allons donner une information supplémentaire à l'opérateur. Il s'agit de lui indiquer la
température du four.
L'opérateur compare la température désirée (consigne) avec la température réelle (mesure) pour
évaluer l'écart (erreur) et ajuster en conséquence (commande).

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Un système bouclé peut être modélisé par le schéma–bloc suivant :

Dans un système en boucle fermée, on trouve les éléments suivants :

• un capteur pour mesurer la sortie ;
• un comparateur qui élabore l’erreur entre la consigne et la mesure de la sortie ;
• un correcteur qui élabore la commande en fonction du signal d’erreur ;
• un organe de commande qui module l'énergie envoyée au système.
Avantages et inconvénients :
Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas rapide et peut être instable
ne réagit malheureusement qu’après avoir capté la sortie alors que la perturbation a déjà fait son
effet.
4. Signaux canoniques d’entrée

L’étude d’un système asservi se fait à travers le comportement du système en réponse à des
signaux d’entrée particuliers :

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- impulsion de Dirac

- échelon de position

- échelon de vitesse

- sinusoïdale

x(t)=Asin(ωt+)