17/11/2019

KINEMATIKA

ANALISIS PERCEPATAN

Dr. Arhami

• Untuk menganalisis percepatan, dibutuhkan data

kecepatan, seperti poligon kecepatan, besar
kecepatan, dan kecepatan sudut.
• Yang perlu diingat dalam analisis percepatan adalah
bahwa percepatan normal dan tangensial dari suatu
titik adalah saling tegak lurus.
• Beberapa persamaan penting yang akan digunakan,
yaitu: n V 2
1). AA  A  R 2
R
Arahnya tegak lurus terhadap lintasannya, dan selalu
mengarah ke pusat putar.
2). At  R
A
Arahnya menyinggung lintasan titik tersebut dan
tergantung pada arah .

1
 17/11/2019

• Maka percepatan titik A diperoleh

AA  AAn AAt
• Atau-
AA  R 2 R

• Dimana;
R = panjang link
 = kecepatan sudut
 = percepatan sudut

Percepatan
AAt  2
tangensial
A
Jumlah Percepatan AA + 2
Titik A
Percepatan
normal VA
O
AAn
R

Lintasan gerak suatu batang penghubung (link)

2
 17/11/2019

3
2
VBA
n
ABA 
BA

Lintasan gerak
Link.
AA = Rω22
AAn  R.22

KINEMATIKA

Mekanisme Engkol Peluncur

3
 17/11/2019

Analisis Kecepatan

A VB Searah lintasan

2 3
VA VBA
B
Tegaklurus VB
2 batang 3
O2 VA  O2 A.2

Ukur VB dan VBA , kalikan dengan skala kecepatan

Pada batang–3, kita dapat memperoleh kecepatan sudut, 3

3
3 B

Gambar Arah kecepatan sudut batang-3

VBA 105 cm/det

3 = = = 1,75 rad/det, s.j.j
AB 60 cm

4
 17/11/2019

VB Searah lintasan
Ov

VA VBA Tegaklurus
batang 3

VA = RA2

Analisis Percepatan
Buat skala percepatan
2
V Gambar vektor percepatan
AAn  A
 R 2
R AB
2
B' O
V ABA
n
ABA  BA
RBA
t
t ABA
A BA

AB AAn
ABt  R. 2 n
ABA
A'

5
 17/11/2019

Contoh
• Mekanisme Engkol peluncur.
O2 A = 20 cm
AB = 60 cm

2
60

GAMBAR 1

A. Analisis kecepatan:

1 VA  O2 A.2

2 VB  VA VBA

VB Searah lintasan
Ov

VBA Tegaklurus
Tegaklurus VA
batang 3
batang 2
VA = RA2

6
 17/11/2019

B. Analisis percepatan.

1 AA  AAn AAt AA  R 2 R

VA2
A 
n
A  R 2 R  O2 A
R
AAt  R

2 AB  AA ABA
AB  AA n
ABA t
ABA
AB  AA BA32 BA 3
2
VBA
AB  AA BA 3
BA

A. Analisa kecepatan.
1). VA  2  O2 A
= 10 rad/s x 20 cm
= 200 cm/s = 2 m/s.  O2A
2). VB = VA VBA ; VB : horizontal, VBA :  AB
3). Melukis poligon kecepatan, gambar 1b,
skala kecepatan 1 cm = 1 m/s

didapat: VB = 2,05 m/s = 205 cm/s.

VBA = 1,05 m/s = 105 cm/s

7
 17/11/2019

VA
B

3

Gambar Arah kecepatan sudut batang-3

VBA 105 cm / s
3    1,75 rad / s (ccw)
AB 60 cm

8
 17/11/2019

A 3 VCA
3
C B

Menghitung kecepatan relatif di titik C, VCA melalui

Perbandingan segitiga, yaitu:

VCA CA

VBA BA

B. Analisa percepatan.
• Langkah pertama : Memisahkan penghubung 2.
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat
tetap sama dengan:
AA  AAn AAt AA  R 2 R
VA2
A 
n
A  R 2 R  O2 A
R
AAt  R
2 konstant = 10 radian/detik, s.j.j,
maka 2 = 0  AA  0
t

9
 17/11/2019

AAn  O2 A.(2 ) 2 = 20 cm x (10 rad/s)2

= 2000 cm/s2,
• berimpit dengan batang-2, arahnya dari A ke O2

Buat skala percepatan

1 cm = 500 cm/s2

3
2
VBA
n
ABA 
BA

t
ABA  arah BA. 3 t
ABA  arah BA. 3
Oa
Oa
AA = Rω22 t
A
AAn  R.22
BA
t
ABA

AA = Rω22
2
VBA n
AA
n
ABA  ABA
BA

10
 17/11/2019

t
ABA  arah BA. 3
BA3

3 (melawan putaran jam) Oa

A

t
A (h) B AAB
2
VAB
=AB3
n
AAB  B
AB AA = AB AAB
(i)
n
AAB (j)

Gambar. Analisis percepatan sebuah mekanisme engkol peluncur

• Langkah kedua : Penghubung 3

Percepatan titik A dapat dikaitkan dengan
percepatan titik B melalui penghubung 3.
Hubungan percepatan di titik A dan titik B :

AB  AA ABA
AB  AA n
ABA t
ABA
AB  AA BA32 BA 3
2
VBA
AB  AA BA 3
BA

11
 17/11/2019

AB
t
ABA
n
ABA
(32 ) 2
(1,75 rad/s)2 x 60 cm
= 183,75
183,75 cm/s2

percepatan
t
AtBA
A BA 3,5 cm, maka : 3,5 x 500 = 1750 cm/s
2

• Langkah ketiga : interpretasi dari setiap suku dalam

persamaan :
a). AB diketahui arahnya, karena titik B bergerak dengan
translasi murni, dan ini hanya mempunyai
percepatan dalam arah gerak.
Besarnya AB tidak diketahui.
VBA2
b).BA
dapat ditentukan secara lengkap, baik dalam
besarnya maupun arahnya. VBA dapat ditentukan dari
polygon kecepatan, BA diketahui dan komponen
percepatan normal arahnya dari B ke A karena yang
ditentukan adalah percepatan B relatif terhadap A.

12
 17/11/2019

C. Melukis poligon percepatan, dengan skala

1cm = 500 cm/detik2. Gambar-c, memperlihatkan
percepatan pada sambungan (joint) batang.

Arah lintasan B
AB

(Gambar – c)

AA  AAn
n
ABA

• Besar dan arah percepatan sudut batang 3 dapat

ditentukan dengan cepat. Jika percepatan tangensial
titik B terhadap titik A ditempatkan pada batang 3,
akan dapat kita catat bahwa arah percepatan
sudutnya b.j.j. karena hasil perkalian BA dan 3 ,
yakni BA3 dapat dibaca dari diagram percepatan,
dan karena BA diketahui, maka dapat dihitung dari:
( BA. 3 )
3 
BA

13
 17/11/2019

• Jika diperlukan untuk mengetahui percepatan di titik

C, sepertiga jarak dari A ke B, seperti gambar, maka
dengan memakai
2
VCA
AC  AA CA 3
CA
• kita tidak memperoleh secara langsung karena
terdapat tiga anu, yaitu: arah AC , besar AC dan besar
CA3.

• Ada dua metode pendekatan:

(a) Hitung 3 dan kemudian hitung CA3 .
(b) Melalui perbandingan segitiga: CA 3  CA
BA 3 BA

• Juga percepatan normal titik C terhadap titik A

sebanding dengan percepatan normal titik B
terhadap titik A.
• Jadi percepatan titik C akan dimulai dari kutub Oa
dan berujung pada vektor a – b, sedemikian sehingga
percepatan titik C relatif terhadap titik A sebanding
dengan percepatan relatif titik B terhadap titik A.

14
 17/11/2019

BA3

CA3
A

C
B

b AB OA
BA. 3  ABA
t

c AC
CA. 3  ACA
t 2
VCA
AC  AA   CA. 3
CA
AA

2
a
V
CA
n
ACA 
CA

15
 17/11/2019

Jadi, untuk vektor AC dan CA3 adalah:

b
AB
OA
BA. 3  ABA
t

c AC
CA. 3  ACA
t 2
VCA
AC  AA   CA. 3
CA

AA
a
2
VCA
n
ACA 
CA

Poligon2kecepatan
3

AAn  R.22

2 t
ABA  BA. 3

V2 AAn  R.22
Arah A  BA
n
BA
2
VBA
BA n
ABA 
BA
t
Arah ABA  BA. 3

16
 17/11/2019

BA. 3
Poligon percepatan

t
ABA  BA. 3 BA. 3
CA. 3

2
VBA
n
ABA 
BA

BA. 3
CA. 3 Poligon percepatan
Untuk mencari AC
VB2
AAn 
AB
V CA2
AB. 3
CA

Example
• The crank of a slider crank mechanism rotates clockwise at a
constant speed of 300 r.p.m. The crank is 150 mm and the
connecting rod is 600 mm long.
• Determine : 1. linear velocity and acceleration of the midpoint
of the connecting rod, and 2. angular velocity and angular
acceleration of the connecting rod, at a crank angle of 45°
from inner dead centre position.

B
D 2
A 45 O

17
 17/11/2019

Solusi;
1 VBO  VB  OB .BO
2 VA  VB VAB
VD BD BD
3  VD   VA
VA BA BA
4 VD  VB VBD

1 VB  OB .BO
300
nBO  300 rpm BO  2   31,42 rad / s
60
OB = 150 mm = 0,15 m
AB = 600 mm = 0,6 m
We know that linear velocity of B with respect to O or velocity
of B,
VBO = VB = ωBO × OB = 31,42 × 0,15 = 4,713 m/s

18
 17/11/2019

b
VB

VAB

OV VA a

19
 17/11/2019

Mekanisme Engkol Peluncur

B
2
3 2

A 45 O2

Diketahui
O2B = 100 mm AB = 400 mm 2 = 10 rad/s

Hitung: - kecepatan dan percepatan titik A dan B

20