Livro Mecanica Continuo

Mecânica do Contínuo
Marco André Argenta
2020
2
Contents
Introdução 5
1 Introdução a mecânica do contínuo 9

1.1 Hipóteses da mecânica do contínuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Tensores 13
2.1 Operações e algumas propriedades de vetores . . . . . . . . . . . 13
2.2 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Operações com vetores no sistema cartesiano . . . . . . . . . . . 18
2.4 Notação indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Símbolo de permutação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Diádico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8 Propriedades dos tensores de segunda ordem . . . . . . . . . . . 27
2.9 Transformação de tensores entre sistemas de coordenadas cartesianas 31
2.10 Autovalores e autovetores de um tensor de segunda ordem . . . . 34
2.11 Campos tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.12 Teorema envolvendo integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.13 Exercícios de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Cinemática do contínuo 49
3.1 Definições básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Descrição do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3 Gradiente de deformações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4 Gradiente de deslocamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.5 Gradiente de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6 Análise de deformações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.7 Medições de deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.8 Pequenas deformações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.9 Equações de compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.10 Decomposição polar do gradiente de deformação . . . . . . . . . 76
3.11 Exercícios de cinemática do contínuo . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4 Tensões 87
3
4 CONTENTS
4.1 Forças . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2 Tensor de tensões de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3 Transformações do tensor de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.4 Outras medições de Tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5 Exercícios de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5 Objetividade dos tensores 105

5.1 Objetividade do gradiente de deformação . . . . . . . . . . . . . 106
5.2 Objetividade dos tensores cinemáticos . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3 Objetividade dos tensores de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4 Exercícios de Objetividade dos tensores . . . . . . . . . . . . . . 111
6 Equações fundamentais 113

6.1 Conservação de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.2 Conservação de momento linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.3 Conservação do momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.4 Conservação da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.5 Princípio da irreversibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.6 Exercícios de Equações fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7 Relações constitutivas 141

7.1 Caracterização das equações constitutivas para um material ter-
moelástico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Material desenvolvido e publicado pelo prof. Dr. Marco André Argenta. Este
trabalho está licenciado com uma Licença Creative Commons - Atribuição-
NãoComercial-CompartilhaIgual 4.0 Internacional.
Introdução
Bem vindo! Este material é um compilado das notas de aula da disciplina de

mecânica do contínuo da área de estruturas do PPGECC, Programa de Pós-
graduação e Engenharia de Construção Civil, escritas, atualizadas e aplicadas
pelo professor Doutor Marco André Argenta.
O objetivo desse material é apresentar uma introdução a mecânica do contínuo de
forma clara e direta começando pela sua aplicabilidade, depois uma introdução
aos tensores, na sequência a cinemática do contínuo e tensões, objetividade dos
tensores, finalizando com as equações fundamentais e uma breve introdução às
relações constitutivas. Uma sumário1 básico é apresentado na sequência.
Introdução
• O que é mecânica do contínuo?
• Classificação por escala do material.
Tensores
• Fundamentação;
• Operações com Tensores;
• Campos tensoriais;
• Teoremas envolvendo integrais.
Cinemática do contínuo
• Descrição do movimento;
• Gradiente de deformação, deslocamentos e velocidades;
• Análise de deformações;
• Medições de deformação;
• Condições de compatibilidade;
• Decomposição polar.
Tensões
• Forças;
• Tensores de tensão;
• Transformações do tensor de tensões.
1 Clique no título para acessar.
5
6 CONTENTS
Objetividade dos tensores

• Gradiente de deslocamentos;
• Tensores cinemáticos;
• Tensores de tensão.
Equações fundamentais
• Conservação de massa;
• Conservação de energia;
• Conservação do momento linear e angular;
• Princípios termodinâmicos.
Relações constitutivas
• Princípios constitutivos;
• Caracterização simples.
Simbologia utilizada no livro
A: tensor de segunda ordem, letra maiúscula em negrito, exceto o
X, que é o vetor posição no sistema de referência (Lagrangiano);
I: tensor identidade de segunda ordem, I em maiúsculo e negrito;
À: tensor de 3a ordem, letra maiúscula em negrito com acento grave;
Á: tensor de 4a ordem, letra maiúscula em negrito com acento agudo;
∼
A: parcela simétrica de um tensor de segunda ordem A;

A: parcela assimétrica de um tensor de segunda ordem A;
AT : transposta de um tensor A;
A−1 : inversa de um tensor A;
a: vetor, letra minúscula em negrito;
â: vetor unitário, letra minúscula em negrito com acento circunflexo;
kak ou simplesmente a: norma ou intensidade do vetor a, letra
minúscula em itálico;
a • b: produto escalar ou interno entre os vetores a e b;
a × b: produto vetorial ou externo entre os vetores a e b;
A: valor relativo a energias, letra maiúscula;
In invariante n de um tensor;
b
a: vetor resultante da projeção de a em b;
δ: delta de Kronecker, delta minúsculo;
: símbolo de permutação, epsilon minúsculo;
CONTENTS 7
a b produto tensorial entre dois vetores a e b;

R: tensor de rotação de segunda ordem composto pelos cossenos
diretores de dois sistemas de coordenadas cartesianas rotacionados
entre si, letra maiúscula em negrito;
∇ operador nabla, gradiente de um campo;
∇2 operador Laplaciano;
div divergente de um campo;
rot rotacional de um campo;
m massa de uma partícula ou de um corpo em kg normalmente;
ρ densidade de uma partícula ou de um corpo em kg/m3 normalmente;
v vetor velocidade de uma partícula ou de um ponto em um corpo
em m/s normalmente;
T temperatura de uma partícula ou de um ponto em um corpo em
K (kelvin) normalmente;
kP~Qk vetor entre os pontos P e Q;
ω campo vetorial de vorticidade;
Esse material ainda está em atualização!!
8 CONTENTS
Chapter 1
Introdução a mecânica do
contínuo
Mecânica do contínuo é a aplicação dos conceitos da mecânica para a avaliação

e cálculo de meios contínuos. A mecânica estuda o movimento e a deformação,
com geração de tensões internas, de um meio que consiste de matéria, sólido,
líquido ou gás, submetido a forças. O contínuo significa que a matéria está
distribuída continuamente no meio, sem aberturas ou espaçamentos, ou seja,
todas as quantidades como densidade de massa, deslocamentos, velocidades,
tensões e assim por diante, variam continuamente e suas derivadas espaciais
existem e são contínuas.
1.1 Hipóteses da mecânica do contínuo

Sabemos que a matéria é composta de átomos e moléculas que não estão distribuí-
dos de forma uniforme, ou seja, existem vazios. No entanto, essas características
fenomenológicas são negligenciadas pela mecânica do contínuo, porém isso so-
mente se aplica se a relação entre a distância média que uma partícula percorre
antes de colidir com outra (Λ) e o comprimento característico que define a escala
de um sistema físico for muito menor que a unidade. Essa relação é conhecida
como número de Knudsen, que para a maioria dos sólidos e líquidos costuma ser
bem menor que a unidade.
Além dessa questão mais geral, também deve-se observar qual é a escala
de análise do meio. A mecânica do contínuo inicia sua aplicação para
análises na macroescala (10−3 mm), considerando uma média das variáveis
da microescala (10−6 mm). Como exemplo, podemos pensar no concreto: na
nanoescala (10−9 mm) é possível distinguir a estrutura do cimento e agregados;
na microescala (10−6 mm) é possível identificar os grãos de cimento após a
hidratação; na macroescala (10−3 mm) pode-se ver claramente os agregados e
9
10 CHAPTER 1. INTRODUÇÃO A MECÂNICA DO CONTÍNUO
possíveis vazios; acima e com idealizações é possível considerar o concreto como

homogêneo em suas propriedades médias.
Outro exemplo para identificar o início da aplicação da mecânica do contínuo
função da escala é a determinação da densidade de massa (ρ), calculade pela
massa total dividida pelo volume. Considere um cubo de lado a com uma
distribuição irregular de massa (círculos) e vazios e com outro cubo menor
de lado a0 dentro dele. Observe que, dependendo da posição do cubo menor
obtém-se diferentes valores para a densidade de massa, já que posições diferentes
contém diferentes quantidades de massa e vazios.
Figure 1.1: Escala do material, regiões com diferente densidade de massa.
Podemos variar o tamanho de a0 desde muito pequeno e vamos observar que a

densidade de massa irá variar.
Quando existir uma região onde a0 retorne uma densidade de massa constante é
o momento onde a mecânica do contínuo se torna válida.
É possível a extensão para outras escalas com a inserção de certas hipóteses
1.1. HIPÓTESES DA MECÂNICA DO CONTÍNUO 11
Figure 1.2: Escala do material, variação da dimensão do cubo menor.
Escala da mecânica
do contínuo
Figure 1.3: Escala do material, variação da densidade de massa com o volume.

12 CHAPTER 1. INTRODUÇÃO A MECÂNICA DO CONTÍNUO
como o efeito da escala.

A mecânica do contínuo, com fundamentos em certos princípios, propõe a
formulação de equações que governam determinados problemas físicos através de
equações diferenciais parciais, com condições iniciais e de contorno para garantir
a unicidade do problema.
Chapter 2
Tensores
Noções do conceito de escalares, quantidades com apenas magnitude como

densidade e temperatura, e de vetores, quantidades que possuem tanto magnitude
quanto direção, como velocidade e força, nós já possuímos. Vamos introduzir o
conceito de tensores: quantidades que possuem magnitude e duas (tensores de
segunda ordem), como tensão e deformação ou mais direções (tensores de alta
ordem), como o tensor constitutivo elástico linear (quarta ordem). Além disso,
um tensor é uma transformação linear, por exemplo, sendo T uma matriz e a e
b vetores, então se T transforma a em b, ou seja:
Ta = b (2.1)
Então, T é um tensor.
Além disso, escalares e vetores também poderiam ser chamados de tensores
de ordem zero e de primeira ordem, respectivamente, desde que definam uma
transformação linear.
2.1 Operações e algumas propriedades de ve-

tores
Nesta seção apresentamos uma breve revisão sobre operações com vetores no
espaço Euclidiano para relembrar.
2.1.1 Adição e subtração

Sejam a e b dois vetores quaisquer, podemos somá-los e subtraí-los de acordo
com o ilustrado na figura 2.1 (a) e (b) respectivamente.
Sendo:
13
14 CHAPTER 2. TENSORES
a d a
c c
-b
b b
(a) (b)
Figure 2.1: Soma vetorial (a) e subtração vetorial (b).
c=a+b=b+a
d = a − b 6= b − a
2.1.2 Multiplicação por escalar

Sendo λ um escalar qualquer, real diferente de zero, a multiplicação de um vetor
por um escalar modifica a sua magnitude apenas, conforme ilustrado na figura
2.2.
a a a a
a a a a
=1 >1 <0 0< <1
Figure 2.2: Multiplicação por escalares unitário, maior que a unidade, menor
que zero e entre zero e a unidade.
2.1.3 Vetor unitário

Ele é a representação da direção de um vetor, sendo sua magnitude igual a
unidade. É determinado para quaisquer vetores como a divisão do vetor por sua
própria magnitude.
a a
â = =
kak a
Sendo kak ou a a magnitude ou norma de a.
2.1.4 Produto escalar (produto interno)

Representa a magnitude da projeção de um vetor a qualquer sobre outro vetor b
qualquer, multiplicada pela magnitude de b. A magnitude da projeção de a em
b é obtida pela multiplicação de a pelo ângulo formado entre a e b. O produto
escalar entre dois vetores é um escalar.
2.1. OPERAÇÕES E ALGUMAS PROPRIEDADES DE VETORES 15
a a
b b
Figure 2.3: Ângulo entre **a** e **b**.
γ =a•b
γ = ab cosθ
Sendo a e b as intensidades ou normas de a e b respectivamente. No caso de

a e b serem vetores unitários, ou seja, â e b̂, o produto escalar entre eles é o
cosseno do ângulo entre eles.
Um exemplo de aplicação é a determinação do trabalho realizado por uma força
f que faz uma partícula material se movimentando em uma direção d, que pode
ser calculado por:
W=f •d
W = f d cosα
Sendo α o ângulo entre f e d.
2.1.5 Vetor projetado

A projeção do vetor a em b é um vetor com a direção de b composto pela
intensidade de a projetada em b associada a direção de b. É determinado por:
b a•b
a= b (2.2)
b2
A equação (2.2) é derivada partindo-se da definição de produto escalar, ou seja,

já que este define a multiplicação da magnitude de a na direção de b multiplicado
pela magnitude de b. Se utilizarmos somente a direção de b ou seja, b̂ o produto
escalar de a com b̂ é a magnitude de a projetado em b, para obter um vetor,
basta multiplicar essa intensidade pela direção de b, â.
b
a
Figure 2.4: Projeção do vetor **a** em **b**.
a•b
kb ak = a • b̂ =
b
b b a•b a•b
∴ a = k akb̂ = b̂ = 2 b
b b
2.1.6 Ortogonalidade
Dois vetores são ortogonais entre si se o ângulo entre eles for 90o , ou seja:
a•b=0
2.1.7 Produto vetorial (produto externo)

O produto vetorial ou externo entre dois vetores a e b resulta em um terceiro
vetor c que é perpendicular ao plano dos dois vetores operados. A intensidade
desse terceiro vetor c é exatamente igual a área do paralelogramo definido por a
e b.
c a
Figure 2.5: Produto vetorial entre **a** e **b** e a área do paralelogramo por
eles formado.
c=a×b
c = ab senθ
A = kck = c
2.1. OPERAÇÕES E ALGUMAS PROPRIEDADES DE VETORES 17
Sendo θ o menor ângulo entre a e b. Se a e b forem linearmente dependentes,

ou seja, se existir um escalar α de forma que a = αb, seu produto escalar resulta
no vetor nulo.
Um exemplo de aplicação seria a determinação do momento gerado por uma
força f em um ponto qualquer p. A intensidade do momento de uma força é
definido pela multiplicação da intensidade da força pela menor distância entre o
ponto e a linha de ação da força.
f m
f
p
r
l r
Figure 2.6: Momento gerado por uma força **f** em um ponto P .
m=r×f
m = fl
m = rf senθ
2.1.8 Produto misto

O produto misto é definido como o produto vetorial entre dois vetores a e b, pro-
duto escalar com um terceiro vetor c. Ele representa o volume do paralelepípedo
definido por esses três vetores.
a b a
c
Figure 2.7: Momento m gerado por uma força **f** em um ponto P .
V = c • (a × b)
Se quaisquer um dos três vetores for linearmente dependente de qualquer outro,

o resultado é o vetor nulo.
2.2 Sistemas de coordenadas

Vetores podem ser escritos no espaço tridimensional com o auxílio de outros três
vetores linearmente independentes, chamados de base, para padronizar a sua
representação.
Bases com características específicas formam os sistemas de coordenadas, como
o cartesiano, o esférico e o cilíndrico, por exemplo.
O sistema de coordenadas cartesiano, aqui abordado, é composto por três vetores
linearmente independentes para formar a sua base, sendo esses vetores unitários
e ortogonais, ou seja, ortonormais entre si. Por convenção, chamaremos esses
vetores e î, ĵ e k̂. Sua orientação é obtida com a regra da mão direita.
kîk = kĵk = kk̂k = i = j = k = 1

î • ĵ = ĵ • k̂ = k̂ • î = 0
Figure 2.8: Produto vetorial entre os vetores da base ortonormal.
Portanto, vetores escritos nesse sistema de coordenadas cartesiano definido pela

base î, ĵ e k̂ são representados por:
a = ai î + aj ĵ + ak k̂
Sendo ai , aj e ak as magnitudes (ou intensidades) das projeções de a nas direções

de î, ĵ e k̂ respectivamente, ou componentes de a neste sistema de coordenadas.
2.3 Operações com vetores no sistema carte-

siano
Nesta seção vamos reescrever as operações vetoriais aplicadas ao sistema de
coordenadas cartesiano definido pelos vetores de base î, ĵ e k̂.
2.3. OPERAÇÕES COM VETORES NO SISTEMA CARTESIANO 19
Figure 2.9: Vetor **a** na base cartesiana.
2.3.1 Produto escalar

a • b = ai î + aj ĵ + ak k̂ • bi î + bj ĵ + bk k̂ = ai bi + aj bj + ak bk (2.3)
Então:
a • a = a2
a • î = ai
Sendo a definido pela norma euclidiana:
q
a= a2i + a2j + a2k (2.4)
Dessa forma, o vetor unitário de a seria:
a ax aj ak
â = =q î + q ĵ + q k̂ (2.5)
a 2 2 2
ai + aj + ak 2 2 2
ai + aj + ak ai + a2j + a2k
2
E o vetor nulo nesse sistema seria:
0 = 0î + 0ĵ + 0k̂

2.3.2 Adição e subtração

a + b = ai î + aj ĵ + ak k̂ + bi î + bj ĵ + bk k̂ (2.6)
∴ a + b = (ai + bi )î + (aj + bj )ĵ + (ak + bk )k̂ (2.7)

a − b = ai î + aj ĵ + ak k̂ − bi î + bj ĵ + bk k̂ (2.8)
∴ a − b = (ai − bi )î + (aj − bj )ĵ + (ak − bk )k̂ (2.9)
2.3.3 Multiplicação por escalar

λâ = λai î + λaj ĵ + λak k̂ (2.10)
2.3.4 Produto vetorial

 
î ĵ k̂ î
ĵ k̂

c = a × b = det  ai aj ak  = ai aj ak
(2.11)
bi bj bk bi bj bk
∴ c = (aj bk − ak bj )î + (−ai bk + ak bi )ĵ + (ai bj − aj bi )k̂ (2.12)
q
c = A(a, b) = (aj bk − ak bj )2 + (−ai bk + ak bi )2 + (ai bj − aj bi )2 (2.13)
Note que o produto vetorial segue a regra da mão direita (dedos direcionados de
um vetor para outro e o polegar apontará para o vetor resultante).
2.3.5 Produto misto

Como o produto misto é o produto escalar de um produto vetorial, basta pegar
o resultado do vetorial e multiplicar cada componente do vetor resultante pela
respectiva componente do vetor que multiplica escalaemente.
c•(a×b) = V (a, b, c) = ci (aj bk −ak bj )+cj (−ai bk +ak bi )+ck (ai bj −aj bi ) (2.14)
Lembrando que o resultado é um escalar que representa o volume do par-

alelepípedo formado pelos três vetores.
2.4 Notação indicial

Vamos renomear os vetores ortonormais da base cartesiana de forma a escrevê-los
como uma sequência numérica na forma ê1 , ê2 e ê3 , isso facilitará o trabalho
matemático com grandes expressões tensoriais e a implementação computacional.
A linha infinita de ação de cada um desses vetores unitários ou o eixo o qual
2.4. NOTAÇÃO INDICIAL 21
estão contidos será representada por X1, X2 e X3 para cada vetor unitário da
base respectivamente. Além disso, os três vetores da base possuem a mesma
origem.
Nessa nova nomenclatura um vetor a qualquer é escrito na forma:
a = a1 ê1 + a2 ê2 + a3 ê3
Com a1 , a2 e a3 as magnitudes das projeções de a nos eixos da base respectiva-

mente, ou seja, suas componentes. O vetor a, então, pode ser reescrito como um
somatório:
3
X 3
X
a= ai êi ≡ am êm
i=1 m=1
Os índices i ou m são arbitrários.

Como sabemos que esse representação é valida e sempre será a soma de três
parcelas para o espaço Euclidiano tridimensional, podemos reduzir ainda mais
a representação do vetor suprimindo o símbolo de somatório e adotando que
índices repetidos significam a soma de 3 valores no espaço tridimensional ou de
2 valores no plano bidimensional.
a = ai êi
Por exemplo, a componente 1 do vetor unitário de a, â1 é escrita com essa

notação como:
ai am a1
âi = √ = =√
aj aj ak ak a1 a1 + a2 a2 + a3 a3
As demais componentes são encontradas de forma similar. Observe que temos

dois tipos básicos de índices, o chamado índice mudo e o índice lívre:
Índice mudo ou índice de soma ou dummy index: é o índice que sempre se
repete duas vezes em um termo na equação e indica somatório (no caso os índices
j ou k). Se um mesmo índice aparecer mais de duas vezes em um termo na
equação não é notação indicial e não tem nada a ver com o somatório.
Índice livre ou free index: é o índice que somente aparece uma única vez em
um termo de uma equação (no caso o índice i ou m). A quantidade desses índices
em uma equação também indica a ordem de um tensor, como veremos mais
adiante.
O produto escalar em notação indicial ficaria na forma:
γ = a • b = ab cosθ = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ai bi = aj bj
E a expressão: aij xj = bj ? Observe que são três equações com três termos sendo
somados do lado esquerdo da equação, sendo o índice i livre e o índice j mudo.
Expandindo temos:
a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = b1

a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = b2
a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = b3
É fácil identificar a ordem de um tensor pelo número de índices livres em suas

componentes:
A = Aij êi êj

B̀ = Bijk êi êj êk
Ć = Cijkl êi êj êk êl
Sendo B̀ um tensor de 3a ordem e Ć um tensor de 4a ordem. Observe a

quantidade de índices livre em Bijk e em Cijkl .
2.5 Delta de Kronecker

O delta de Kronecker δ permite uma representação mais simples do produto
escalar entre os vetores ortonormais do sistema de coordenadas cartesiano.
δij = êi • êj
Como esses vetores são ortonormais, ou seja, são unitários e formam ângulos de
90o entre si, o produto escalar de um com o outro é sempre zero e de um com
ele mesmo sempre a unidade, ou seja:
(
1 se os valores de i e j forem iguais
δij =
0 se i e j forem diferentes
Então:
δ11 = δ22 = δ33 = 1δ12 = δ13 = δ23 =0

2.6. SÍMBOLO DE PERMUTAÇÃO 23
Observe que δii = 3, sendo o i mudo.

O delta de Kronecker substitui ou contrai os índices de coeficientes das expressões
onde aparece. Por isso é chamado também de operador de substituição. Por
exemplo, considere a equação δij Vi com i mudo e j livre. Expandindo obtemos:
δ11 V1 + δ12 V2 + δ13 V3

δ21 V1 + δ22 V2 + δ23 V3
δ31 V1 + δ32 V2 + δ33 V3
Note que os únicos valores de δ que são diferentes de zero são aqueles onde i = j,
portanto as equações acima se resumem a:
δ11 V1 + δ12 V2 + δ13 V3 = δ11 V1 = V1

δ21 V1 + δ22 V2 + δ23 V3 = δ22 V2 = V2
δ31 V1 + δ32 V2 + δ33 V3 = δ33 V3 = V3
Ou seja, o δ substituiu o índice i pelo índice j na equação com notação indicial.
Figure 2.10: substituição de i por j ou de j por i.
A substituição sempre é feita com o índice mudo ou índice do somatório.
δij δik = δjk

I = δij êi êj = êi êi
2.6 Símbolo de permutação

O símbolo de permutação ou símbolo de Levi-Civita é usado para uma repre-
sentação simples do produto vetorial entre os vetores ortonormais da base.
êi × êj = ijk êk
Como o produto vetorial de dois vetores da base ortonormal sempre resulta no

ou outro vetor da base de acordo com a figura 2.11, podemos observar que o
Figure 2.11: Substituição de i por j ou de j por i.
produto vetorial indo de êi para êj , sentido antihorário, resulta em êi × êj = êk ,
mas indo no sentido horário, ou seja, de êj para êi resulta em êj × êi = −êk .
Claramente o símbolo de permutação segue a regra da mão direita, indicando a
direção do terceiro vetor (dedão) pelo giro dos demais dedos em direção a palma
da mão, simbolizando a direção do produto vetorial. Portanto podemos definir o
símbolo de permutação como:

1 se a permutação for no sentido antihorário

ijk = −1 se a permutação for no sentido horário

0 se i ou j ou k forem repetidos pelo menos uma vez

Uma forma simples de lembrar dos sinais do símbolo de permutação é utilizando

o esquema ilustrado na figura 2.12.
Figure 2.12: Esquema para a determinação dos sinais do símbolo de permutação

para i, j e k ou para 1, 2 e 3 com o uso da notação indicial.
Sendo:
• +1: ijk, jki, kij
• -1: ikj, kji, jik
Outra forma de expressar o símbolo de permutação é pela equação:
1
ijk = (i − j)(j − k)(k − i) (2.15)
2
Com i, j e k variando de 1 a 3.
2.7. DIÁDICO 25
O símbolo de permutação e o delta de Kronecker são relacionados pela seguinte

identidade:
ijk imn = δjm δkn − δjn δkm
2.7 Diádico
Diádicos são tensores compostos por dois vetores próximos e são representados
pelo produto tensorial na forma:
ab = A
Alguns autores utilizam a notação a⊗b, para deixar explícito o produto tensorial,
neste texto somente será representado por dois vetores ao lado, deixando o
produto tensorial implícito.
O diádico é uma transformação linear e suas componentes no sistema de coorde-
nadas cartesiano são:
   
 a1  a1 b1 a1 b2 a1 b3
ab = a2 b1 b2 b3 =  a2 b1 a2 b2 a2 b3  = A
a3 a3 b1 a3 b2 a3 b3
 
ai bj = Aij
Aij êi êj = A
Tensores de segunda ordem não tem representação geométrica no espaço tridi-

mensional Euclidiano, porém podemos projetar esses tensores nesse espaço e,
dessa forma, eles podem ser representados através de planos normais aos vetores
que compõe a base, conforme ilustra a figura 2.13. Projetando um tensor de
segunda ordem qualquer A em ê1 , ê2 e ê3 , obtemos três vetores que representam
A em cada eixo.
A projeção de A em ê1 , te1 é obtida por:
A • ê1 = Aij êi êj • ê1 = Aij êi δj1

| {z }
δj1
Substituindo o índice j por 1, por causa do delta de Kronecker:
∴ A • ê1 = Ai1 êi = A11 ê1 + A21 ê2 + A31 ê3 = te1
X3
X1
X2
Figure 2.13: Projeção de um tensor de segunda ordem no espaço Euclidiano

cartesiano tridimensional.
As projeções de A em ê2 e ê3 , no caso, te2 e te3 , respectivamente, são obtidas

da mesma forma.

| {z }
δj2
∴ A • ê2 = Ai2 êi = A12 ê1 + A22 ê2 + A32 ê3 = te2

| {z }
δj3
∴ A • ê3 = Ai3 êi = A13 ê1 + A23 ê2 + A33 ê3 = te3
Portanto, o tensor de segunda ordem A, representado matricialmente, possui

esses três vetores em suas três colunas.
 
A11 A12 A13
A= te1 te2 te3 =  A21 A22 A23 
A31 A32 A33
Note que esses vetores não tem a mesma orientação que os vetores da base.
Se projetarmos cada um desses vetores em ê1 , ê2 e ê3 , vamos observar que os
elementos da diagonal de A estão na direção perpendicular ao plano de cada
vetor de base respectivo e os elementos fora da diagonal na direção dos outros
dois vetores da base paralelos a cada plano, conforme ilustra a figura 2.14.
2.8. PROPRIEDADES DOS TENSORES DE SEGUNDA ORDEM 27
X3
X1
X2
Figure 2.14: Componentes de um tensor de segunda ordem no espaço Euclidiano

tridimensional cartesiano.
2.8 Propriedades dos tensores de segunda or-

dem
Nesta seção vamos apresentar algumas propriedades dos tensores de segunda
ordem que iremos precisar mais adiante.
2.8.1 Tensor identidade

Diádico unitário ou tensor de segunda ordem unitário ou simplesmente tensor
identidade é composto pelos próprios vetores ortonormais da base cartesiana.
 
1 0 0
I= ê1 ê2 ê3 = 0 1 0 
0 0 1
2.8.2 Dupla contração

Dupla contração ou duplo produto escalar é definido como a multiplicação
entre os produtos escalares dos vetores que formam o tensor diádico. A dupla
contração pode ser horizontal ·· ou vertical : conforme ilustrado com os dois
tensores C = ab e D = ef
C · ·D = (b • e)(a • f )
C : D = (a • e)(b • f )
Observe que a dupla contração de um tensor de segunda ordem é um escalar.

Usando a notação indicial a dupla contração horizontal e vertical ficam:
C · ·D = (Cij êi êj ) · ·(Dmn êm ên ) = Cij Dmn (êj • êm ) (êi • ên )
| {z } | {z }
δjm δin
∴ C · ·D = Cij Dmn δjm δin = Cij Dji
C : D = (Cij êi êj ) : (Dmn êm ên ) = Cij Dmn (êi • êm ) (êj • ên )
| {z } | {z }
δim δjn
∴ C : D = Cij Dmn δim δjn = Cij Dij
2.8.3 Produto escalares

O produto escalar entre dois tensores de segunda ordem é outro tensor de segunda
ordem.
C • D = (Cij êi êj ) • (Dmn êm ên ) = Cij Dmn êi ên (êj • êm )
| {z }
δjm
C • D = Cij Dmn êi ên δjm

∴ C • D = Cij Djn êi ên
Já o produto escalar de um tensor de segunda ordem por um vetor é outro vetor.
C • a = (Cij êi êj ) • (am êm ) = Cij am êi (êj • êm )

| {z }
δjm
C • a = Cij am êi δjm

∴ C • a = Cij aj êi
2.8.4 Traço
O traço de um tensor de segunda ordem é a soma dos elementos de sua diagonal
(como matrizes).
tr(A) = Aii = A11 + A22 + A33

tr(A) = A : I = A · ·I
2.8. PROPRIEDADES DOS TENSORES DE SEGUNDA ORDEM 29
2.8.5 Simetria
Um tensor de segunda ordem é simétrico se:
A = AT
Ou, em notação indicial:
Aij = Aji
Sendo AT ou Aji a transposta do tensor A ou Aij .
2.8.6 Antissimetria
Um tensor de segunda ordem é antisimétrico (skew) se:
A = −AT
Aij = −Aji
Na representação matricial, um tensor A antisimétrico seria:

 
0 A12 A13
A =  −A12 0 A23 
−A13 −A23 0
Observe que a diagonal precisa ser zero, do contrário o sinal negativo nos
elementos da diagonal não fariam o tensor ser igual ao negativo da sua transposta.
2.8.7 Decomposição aditiva

Um tensor pode ser representado pela soma de sua parte simétrica com sua parte
assimétrica. A parte simétrica de um tensor qualquer A pode ser obtida como:
∼ 1
A= (A + AT )
2
A parte assimétrica pode ser obtida com:
1
A= (A − AT )
2
Portanto:
∼
A=A+A
2.8.8 Relações entre simetria e antissimetria

Se os tensores de segunda ordem A for simétrico, B for antisimétrico e C for
qualquer, podemos escrever:
A:B=B:A=0
∼
A:C=A:C

B : C = −B : CT = B : C
2.8.9 Inversa
A inversa de um tensor de segunda ordem A−1 é outro tensor de segunda ordem
que:
A • A−1 = A−1 • A = I
2.8.10 Ortogonalidade
Um tensor de segunda ordem é ortogonal quando:
A • AT = I
2.8.11 Positivo definido

Um tensor de segunda ordem é positivo definido se para quaisquer vetores b
diferentes de zero a seguinte desigualdade se verifica:
b•A•b>0
bi Aij bj > 0
2.9. TRANSFORMAÇÃO DE TENSORES ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANAS31
2.9 Transformação de tensores entre sistemas de

coordenadas cartesianas
As componentes de tensores dependem do sistema de coordenadas. Se o sistema
se modificar, como rotacionar por exemplo, as componentes do tensor precisam
ser atualizadas.
Vamos considerar dois sistemas de coordenadas cartesianos, um rotacionado em
relação ao outro:
(X1 , X2 , X3 ) formado por ê1 , ê2 e ê3
(X 0 1 , X 0 2 , X 0 3 ) formado por ê01 , ê02 e ê03
2
'2
'1
3 1
'3
Figure 2.15: Sistemas rotacionados entre si.
Neste espaço, vamos definir um vetor qualquer v, sendo que, nos sistemas de
coordenadas definidos, v se escreve como:
v = vi êi = v 0 i ê0i
v = v 0 i ê0i = vi êi
O vetor deve ser o mesmo em ambos os sistemas de coordenadas. Utilizando

essa igualdade e determinando a intensidade da projeção de ambos os lados no
sistema ê0k , com k de 1 a 3.
v 0 i ê0i • ê0k = vi êi • ê0k

v 0 i δik = vi êi • ê0k
∴ v 0 k = vi êi • ê0k
Observe que ê0i • ê0k = δik e que o δik opera sobre v 0 i sustituindo o i por k.
Expandindo em i e em k:
v 0 k = (v1 ê1 + v2 ê2 + v3 ê3 ) • ê0k

 0     0 
 v1  v1 ê1 + v2 ê2 + v3 ê3  ê1 
v0 2 =  v1 ê1 + v2 ê2 + v3 ê3  • ê0
 0   20 
v3 v1 ê1 + v2 ê2 + v3 ê3 ê3
Rearranjando temos que:
 0  
ê1 • ê01 ê2 • ê01 ê3 • ê01  v1 
 
 v1 
0
v2 = ê1 • ê02
 ê2 • ê02 ê3 • ê02  v2
 0 
v3 ê1 • ê03 ê2 • ê03 ê3 • ê03 v3
 
v 0 k = Rki vi
∴ ê0k = Rki êi
Sendo R o tensor de rotação com os cossenos diretores dos ângulos entre os eixos
de ambos os sistemas, todos contra todos, como os vetores da base são unitários:
êi • ê0j =k êi kk ê0j k cos(Xi , X 0 j ) = cos(Xi , X 0 j )
Agora, fazendo o contrário, determinando a intensidade da projeção de ambos

os lados de v = v 0 i ê0i = vi êi no sistema êk , com k de 1 a 3.
v 0 i ê0i • êk = vi êi • êk

v 0 i ê0i • êk = vi δik
∴ v 0 i ê0i • êk = vk
Observe que êi • êk = δik e que o δik opera sobre vi sustituindo o i por k.
Expandindo em i e em k:
2.9. TRANSFORMAÇÃO DE TENSORES ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANAS33
êk • (v 0 1 ê01 + v 0 2 ê02 + v 0 3 ê03 ) = vk

  0 0
v 1 ê1 + v 0 2 ê02 + v 0 3 ê03
   
 ê1   v1 
ê2 •  v 0 1 ê01 + v 0 2 ê02 + v 0 3 ê03  = v2
ê3 v 0 1 ê01 + v 0 2 ê02 + v 0 3 ê03 v3
   
Rearranjando temos que:
 0  0
ê02 • ê1 ê03 • ê1
  
 v 1  ê1 • ê1  v1 
v0 2  ê01 • ê2 ê02 • ê2 ê03 • ê2  = v2
 0 
v3 ê01 • ê3 ê02 • ê3 ê03 • ê3 v3
 
v 0 i Rik = vk
∴ ê0i Rik = êk
Sendo RT ≡ Rik o tensor transposto com os cossenos diretores dos ângulos entre
os eixos de ambos os sistemas, todos contra todos também.
Observe que RT = R−1 visto que para rotacionar de (X1 , X2 , X3 ) para
(X 0 1 , X 0 2 , X 0 3 ) concluímos que precisávamos determinar R e para fazer a
rotação inversa RT .
A rotação de um tensor de segunda ordem segue a mesma lógica. Um tensor de
segunda ordem qualquer A pode ser escrito como:
A = Akl êk êl (2.16)
Vimos que a rotação de sistemas de coordenadas é definida pelo tensor de rotação

função dos cossenos diretores:
êk = Rki ê0i ou êl = Rlj ê0j
Substituindo a rotação dos sistemas de coordenadas na equação (2.16) que define

um tensor de segunda ordem qualquer:
A = Akl Rki ê0i Rlj ê0j

A = Akl Rki Rlj ê0i ê0j
∴ A = A0 ij ê0i ê0j
sendo: A0 ij = Akl Rki Rlj = Rik Akl Rlj
Observe que A0 ij = A0 , Rik = R e que Rlj = RT , portanto:

A0 = RART
A = RT A0 R
A rotação de tensores de terceira À e quarta Á ordem segue a mesma lógica,

resultando para o de terceira ordem em:
À = A0 ijk ê0i ê0j ê0k

∴ A0 lmn = Aijk Ril Rjm Rkn
E para o de quarta ordem:
Á = A0 ijkl ê0i ê0j ê0k ê0l

∴ A0 ijkl = Amnop Rim Rjn Rko Rlp
2.10 Autovalores e autovetores de um tensor de

segunda ordem
Nós já sabemos que a projeção de um tensor de segunda ordem qualquer A sobre
um vetor qualquer n resulta em outro vetor que tem uma direção diferente do
vetor ao qual foi projetado (como vimos para os vetores de base), fazendo que
esse vetor resultante tenha três componentes no sistema cartesiano.
O objetivo do problema de autovalores e autovetores é encontrar a direção a
direção n̂ de forma que o vetor resultante da projeção do tensor de segunda
ordem coincida com ela, ou seja:
n̂
t = A • n̂
Essa seria a direção principal de A. Então, A nessa direção principal, ou seja,

n̂
t pode ser representada por certo escalar λ que modifica a intensidade unitária
de n̂, ou seja:
A • n̂ = λn̂
Rearranjando os termos temos que:
(A − λI) • n̂ = 0
2.10. AUTOVALORES E AUTOVETORES DE UM TENSOR DE SEGUNDA ORDEM35
n
c
(a) (b)
Figure 2.16: Ajuste da direção da projeção do tensor de segunda ordem, (a)

projeção de **A** sobre **n**, (b) direção correta da projeção de **a**.
Note que a equação acima é um sistema de equações homogêneas, com λ

subtraindo os termos da diagonal de A, já que I é um tensor identidade de
segunda ordem. Esse sistema somente terá solução diferente de zero para os
valores de n̂ se:
det(A − λI) = 0
Pois se A for inversível a única solução possível para o sistema de equações é

n̂ = 0. Esse determinante é chamado de equação característica ou polinômio
característico do tensor A e é representada por um polinômio cúbico em λ:
λ3 − λ2 I1 + λI2 − I3 = 0
Sendo I1 , I2 e I3 os invariantes do tensor A, valores que são constantes e inde-

pendentes do sistema de coordenadas, ou seja, não variam com a transformação
de coordenadas. Seus valores são:
I1 = tr(A) = Aii (2.17)

1 1
I2 = [tr(A)2 − tr(A2 )] = (Aii Akk − Aij Aji ) (2.18)
2 2
I3 = det(A) = ijk Ai1 Aj2 Ak3 (2.19)
Ou, na forma explícita matricial:
I1 = A11 + A22 + A33

A22 A23 A11 A13 A11 A12
I2 =
+ + = A22 A33 − A23 A32 + A11 A33 − A13 A31 + A11 A22 − A12 A21
A32 A33 A31 A33 A21 A22
I3 = A11 (A22 A33 − A23 A32 ) − A12 (A21 A33 − A31 A23 ) + A13 (A21 A32 − A31 A22 )
Se A for um tensor de segunda ordem simétrico as raízes da equação característica

serão sempre números reais que valem:
αI1
λ1 = 2Scos + (2.20)
3 3
α 2π I1
λ2 = 2Scos + + (2.21)
3 3 3

α 4π I1
λ3 = 2Scos + + (2.22)
3 3 3
Sendo:
r
R Q
S= α = arccos −
3 2T
r
I2 − 3I2 I1 I2 2I3 R3
R= 1 Q= − I3 − 1 T =
3 3 27 27
Com os autovalores calculados (λ), os autovetores (n̂) podem ser encontrados

usando as equações abaixo (observe a soma em j):
1
(Aij − λ1 δij ) n̂ = 0i
2
(Aij − λ2 δij ) n̂ = 0i
3
(Aij − λ3 δij ) n̂ = 0i
Por exemplo, expandindo a equação para o λ1 :
  1   
A11 − λ1 A12 A13  n1   0 
1
 A21 A22 − λ1 A23  n2 = 0 (2.23)
 1
A31 A32 A33 − λ1 n3 0
  
√ p
Se for necessária uma equação adicional, lembre-se que ni ni = n21 + n22 + n23 =
1, pelo fato de ser uma base ortonormal.
Os autovalores constituem um novo espaço chamado de espaço principal e se A
for simétrico esse espaço principal é definido por uma base ortonormal.
Se reestruturarmos a solução da equação característica na forma matricial,
conseguimos deixar mais explícito a parte esférica e a parte desviadora no espaço
principal.
2.11. CAMPOS TENSORIAIS 37
 α 
cos 0 0
    3
λ1 0 0 1 0 0
 
I 1
 α 2π 
 0 λ2 0 =  0 1 0  + 2S 
 0 cos + 0 
3 3 3 
0 0 λ3 0 0 1
 
 α 4π 
| {z } 0 0 cos +
esférica 3 3
| {z }
desviadora
Por fim, sendo A um tensor de segunda ordem simétrico, pelo teorema espectral,
os autovalores formam todo o espectro de A, então A pode ser representado por:
A = λ1 n̂1 n̂1 + λ2 n̂2 n̂2 + λ3 n̂3 n̂3
E assim A é representado por uma matriz diagonal.
2.11 Campos tensoriais

Um campo tensorial indica como um tensor varia no tempo e no espaço. Se o
campo tensorial é independente do tempo, chama-se de estacionário (steady-
state), se for independente da posição, chama-se de homogêneo ou uniforme.
Campos tensoriais podem ser classificados em: escalares, vetoriais e tensoriais
(tensores de segunda ordem), entre outros.
X3 X3
T1
T2 T3
X1 X1
T4
X2 X2
(a) (b)
Figure 2.17: Representações simples de um campo escalar (a) e de um campo

vetorial (b).
2.11.1 Campos escalares

Campos escalares são contínuos em suas primeiras derivadas parciais em X1 ,
X2 e X3 . Certo campo escalar em uma posição X possui o valor de φ(X) e em
outra posição (X + dX) possui o valor de φ(X + dX), portanto a variação total
(ou derivada total) da função φ é definida como:
φ(X + dX) − φ(X) ≡ dφ

ou φ(X1 + dX1 , X2 + dX2 , X3 + dX3 ) − φ(X1 , X2 , X3 ) ≡ dφ
Para qualquer função φ(X1 , X2 , X3 ) contínua, dφ está linearmente relacionado

com dX1 , dX2 e dX3 . Usando a regra da cadeia podemos avaliar dφ como:
∂φ ∂φ ∂φ
dφ = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂φ
dφ = φ,i dXi sendo: φ,i =
∂Xi
2.11.2 Gradiente de um campo escalares

O gradiente de um campo escalar tem dois significados: sua direção é perpendic-
ular a superfície equiescalar (superfície com valores iguais) e aponta para onde o
campo escalar mais cresce, a outra é sua magnitude, que é a taxa de mudança
do campo escalar.
=c1 (cte)
=c2 (cte)
=c3 (cte)
c1>c2>c3
Figure 2.18: Simples idealização do gradiente de um campo escalar.

2.11. CAMPOS TENSORIAIS 39
O gradiente, ∇, e definido como sendo o operador sobre um campo escalar,

no qual feito o produto escalar com os diferenciais do sistema de coordenadas,
resulta na variação desse campo escalar.
dφ = ∇X φ • dX
Ou, no sistema de coordenadas cartesiano:
∂φ ∂φ ∂φ
dX1 + dX2 + dX3 =
∂X1 ∂X2 ∂X3

= (∇X φ)X1 ê1 + (∇X φ)X2 ê2 + (∇X φ)X3 ê3 • (dX1 ê1 + dX2 ê2 + dX3 ê3 )
∂φ ∂φ ∂φ
dX1 + dX2 + dX3 =
∂X1 ∂X2 ∂X3
= (∇X φ)X1 dX1 + (∇X φ)X2 dX2 + (∇X φ)X3 dX3
Portanto, podemos concluir que as componentes do gradiente são:
∂φ
(∇X φ)X1 =
∂X1
∂φ
(∇X φ)X2 =
∂X2
∂φ
(∇X φ)X3 =
∂X3
Então, o gradiente é definido como:
∂φ ∂φ ∂φ
∇X φ = ê1 + ê2 + ê3
∂X1 ∂X2 ∂X3
E o operador nabla (ou del):
∂
∇X = êi ≡ ∂,i êi
∂Xi
A direção do gradiente, ou o vetor unitário normal a superfície equiescalar é
obtido por:
∇X φ
n̂ =
k∇X φk
A superfície equiescalar (ou isosuperfície, ou superfície do nível) é formada por

pontos que tenham o mesmo valor de φ, então, se o movimento for na superfície,
φ não se altera.
2.11.3 Gradiente de um campo vetorial

O gradiente de um campo vetorial possui a mesma definição que o gradiente de
um campo escalar, porém aplicado para vetores:
∂vi êi
∇X v = êj ≡ (vi êi ),i êj = vi,j êi êj
∂Xj
Com:
∂v1 ∂v1 ∂v1

 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 
vi,j =
 
∂X1 ∂X2 ∂X3

 
 ∂v3 ∂v3 ∂v3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
2.11.4 Gradiente de um campo tensorial (de segunda or-

dem)
Com o mesmo rigor matemático dos anteriores, porém com duas direções:
∂Aij êi êj

∇X A = êk ≡ Aij,j êi êj êk
∂Xk
2.11.5 Divergente de um campo vetorial

O divergente de um campo vetorial é um campo escalar dado pelo produto
escalar entre o operador nabla com certo vetor.
∇X • v ≡ div(v)
O resultado dessa operação é o traço do gradiente do vetor v.
∂vi êi ∂v1 ∂v2 ∂v3

div(v) = tr(∇X v) = • êj = vi,i = + +
∂Xj ∂X1 ∂X2 ∂X3
2.11.6 Divergente de um campo tensorial (de segunda or-

dem)
O divergente de um campo tensorial de segunda ordem é um campo vetorial
dado pelo produto escalar entre o operador nabla com um tensor de segunda
ordem A.
∇X • A ≡ div(A)
2.12. TEOREMA ENVOLVENDO INTEGRAIS 41
Ou:
∂Aij êi êj

div(A) = êk = Tik,k êi
∂Xk
2.11.7 Operador Laplaciano ∇2

O operador Laplaciano é o divergente do gradiente de um campo. Se o campo
for escalar, o Laplaciano será um escalar:
∂2φ ∂2φ ∂2φ ∂2φ

∇2X φ = div(∇X φ) = = 2 + 2 +
∂Xi Xi ∂X1 ∂X2 ∂X32
Se o campo for vetorial, o Laplaciano será um vetor:
∇2X v = div(∇X v) = ∇X • (∇X v) = vi,kk êi
Sendo, de forma explícita:
∂ 2 v1 ∂ 2 v1 ∂ 2 v1 ∂ 2 v2 ∂ 2 v2 ∂ 2 v2 ∂ 2 v3 ∂ 2 v3 ∂ 2 v3

∇2X v = 2 + 2 + ê1 + + + ê2 + + + ê3
∂X1 ∂X2 ∂X32 ∂X1 2 ∂X2 2 ∂X32 ∂X1 2 ∂X2 2 ∂X32
2.11.8 Rotacional (curl) de um campo vetorial

O rotacional de um campo vetorial dá a ideia da rotação do campo vetorial em
torno de um eixo. É definido como o produto vetorial entre o operador nabla e
um vetor:
rotv = ∇X × v = ijk vk,j êi
Ou, na forma expandida:
ê1 ê2 ê3

∂ ∂ ∂ ∂v3 ∂v2 ∂v1 ∂v3 ∂v2 ∂v1
rotv = = − ê1 + − ê2 + − ê3

∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂X2 ∂X3 ∂X3 ∂X1 ∂X1 ∂X2
v v2 v3
1
2.12 Teorema envolvendo integrais

2.12.1 Teorema da divergência
Em um certo domínio Ω de volume V , limitado por uma superfície, S, o teorema
da divergência (ou teorema de Gauss), aplicado a um campo vetorial ou tensorial,
define que:
Z Z Z Z
div(v)dV = ∇X • vdV = v • n̂dS = v • ds (2.24)
V V S S
Z Z
vi,i dV = vi n̂i dS (2.25)
V S
No caso de um tensor de segunda ordem:
Z Z Z
div(A)dV = ∇X • AdV = A • n̂dS (2.26)
V V S
Z Z
Aij,j dV = Tij n̂j dS (2.27)
V S
S ds
X3
X ds
X1
X2
Figure 2.19: Domínio e superfície.
2.13 Exercícios de Tensores

2.1. Sejam u e v vetores tais que:
2.13. EXERCÍCIOS DE TENSORES 43
 
 2 
u= −3
−6
 
 
 3 
v= −4
0
 
Calcular a (a) magnitude da projeção de v sobre u e (b) o vetor projeção de v

sobre u.
36 54 108
Respostas: (a) 18/7 (b) î − ĵ − k̂
49 49 49
2.2. Considerando os pontos A(2; 4; 1) m, B(4; 6; 2) m e P (2; 3; 1), calcular o
vetor momento m da força f em relação ao ponto P , sabendo que kf k = 10 kN
e que f tem a mesma direção e o mesmo sentido do vetor AB.

10 20
Resposta: m = î − k̂ kN.m
3 3
2.3. Considerando os pontos O(0; 0; 0), A(α; 0; 0), B(0; β; 0) e C(0; 0; γ) e que
α, β e γ são números positivos reais:
a. determinar o volume do paralelepípedo formado pelos vetores OA, OB e
OC;
b. encontrar o volume do tetraedro cujos vértices são os pontos O, A, B e C;
c. encontrar a distância entre o ponto O e o plano determinado pelos pontos
A, B e C.
Respostas:
a. αβγ
αβγ
b.
6
αβγ
c. p
α2 β 2 + α2 γ 2 + β 2 γ 2
2.4 Mostrar que os vetores u = î − 8k̂, v = ĵ + 6k̂ e w = −î + 9ĵ + 3k̂ satisfazem
as seguintes propriedades do produto vetorial:
a. u × u = 0;
b. u × (v + w) = u × v + u × w;
c. c (u × v) = (cu) × v = u × (cv);
d. u • (u × v) = 0.
2.5 Duas forças f1 e f2 são representadas por vetores cujo ponto inicial é a origem
O(0; 0; 0). A primeira força tem magnitude de 20 kN e tem direção e sentido
dados pelo vetor OP, com P(1; 1; 0). Já a segunda força tem magnitude de 40
kN e é representada pelo vetor OQ, com Q(0; 1; 1). Se f é a resultante das forças
f1 e f2 :
a. calcular a magnitude da força f ;
b. calcular os cossenos diretores de f .
Respostas:
a. kf k = 52.9 kN;
b. α = 74.5 graus, β = 36.7 graus e γ = 57.7 graus.
2.6 Escrever as expressões a seguir em notação indicial:
a. s = A21 + A22 + A23
∂2φ ∂2φ ∂2φ
b. + + =0
∂x21 ∂x22 ∂x23
Respostas:
a. s = Ai Ai ;
∂2φ
b. =0
∂xi ∂xi
2.7 Se Tij = 2µEij + λEkk δij , mostrar que:
2
a. Tij Eij = 2µEij Eij + λ (Ekk )
2
b. Tij Tij = 4µ2 Eij Eij + (Ekk ) 4µλ + 3λ2
2.8 Usar a identidade ijm klm = δik δjl −δil δjk para obter os seguintes resultados:
a. ilm jlm = 2δij
b. ijk ijk = 6
2.9 Mostrar que:
a. Se Tij = −Tji , então Tij ai aj = 0;
b. Se Tij = −Tji e Sij = Sji , então Tij Sij = 0
2.10 Sendo f (x1 , x2 , x3 ) uma função de x1 , x2 e x3 e vi (x1 , x2 , x3 ) três funções
de x1 , x2 e x3 , expressar os diferenciais totais df e dvi em notação indicial.
Respostas:
∂f
a. df = dxi
∂xi
∂vi
b. dvi = dxm
∂xm
2.11 Um tensor T transforma os vetores base î e ĵ tal que Tî = î + ĵ e Tĵ = î − ĵ.
Sendo a = 2î + 3ĵ e b = 3î + 2ĵ, usar a linearidade de T para calcular:
a. Ta;
b. Tb;
c. T (a + b).
Respostas:
a. 5î − ĵ;
b. 5î + ĵ;
c. 10î.
2.12 Um corpo rígido sofre uma rotação anti-horária, de uma ângulo θ, em torno
de um eixo orientado na direção do vetor unitário m̂. Considerando que o eixo
de rotação passa pela origem do sistema de coordenadas e que r é o vetor posição
de um ponto qualquer do corpo rígido:
a. mostrar que a rotação de r pelo tensor de rotação R gera o vetor Rr =
(1 − cosθ) (m̂ • r) m̂ + cosθr + senθ (m̂ × r);
√
b. se m̂ = î + ĵ + k̂ / 3, encontrar a matriz que representa R.
Resposta:
 √ √ 
1 + 2cosθ
√ (1 − cosθ) − 3senθ (1 − cosθ) + √3senθ
T 1
b. [R] = (1 − cosθ) + √3senθ 1 + 2cosθ
√ (1 − cosθ) − 3senθ 
3
(1 − cosθ) − 3senθ (1 − cosθ) + 3senθ 1 + 2cosθ
2.13 Sendo a um vetor qualquer e T um tensor de segunda ordem qualquer,
mostrar que:

a. a • Ta = 0;
∼
b. a • Ta = a • Ta.
∼
Onde T e T são as partes simétrica e antissimétrica de T, respectivamente.
2.14 A matriz do tensor T, representada segundo a base ortonormal êi , é:
 
1 5 −5
[T] =  5 0 0 
−5 0 1
0 0 0
Sendo assim, encontrar T11 , T12 e T31 , que são componentes de T na representação
0 0
em relação à base ortonormal êi , na qual ê1 orienta-se na direção e no sentido
0
de −ê2 + 2ê3 e ê2 orienta-se na direção e no sentido de ê1 .
0 0 √ 0
Resposta: T11 = 4/5, T12 = −15/ 5 e T31 = 2/5.
2.15 Seja F um tensor qualquer:

a. mostrar que FFT e FT F são tensores simétricos;
b. se F = QU = VQ, onde Q é ortogonal, mostrar que U2 = FT F e que
V2 = FFT .
2.16 Sendo a e b vetores quaisquer:
a. mostrar que a é um autovetor do diádico ab e que seu autovalor corre-
spondente é a • b;
b. calcular o primeiro invariante do diádico ab;
c. mostrar que o segundo e o terceiro invariantes do diádico ab são nulos e
que 0 é um autovalor duplo de ab.
Resposta:
b. a • b.
2.17 Um tensor T pode ser representado pela matriz a seguir:
 
5 4 0
[T] =  4 −1 0 
0 0 3
Tendo isso em vista:

a. escrever a equação característica e calcular os autovalores do tensor T;
b. calcular os invariantes de T;
c. se n̂i são os autovetores de T, escrever [T]n̂i ;
d. a matriz [S] pode representar o tensor T em relação a alguma base ortonor-
mal? Porque?
 
7 2 0
[S] =  2 1 0 
0 0 −1
Respostas:
a. (3 − λ) (3 + λ) (−7 + λ) = 0, então λ1 = 3, λ2 = −3 e λ3 = 7;
b. I1 = 7, I2 = −9 e I3 = −63;
c.  
3 0 0
[T]n̂i = 0 −3 0 
0 0 7
2.18 Considerando o campo vetorial v = x21 î + x23 ĵ + x22 k̂, calcular, para o ponto
(1; 1; 0):
a. ∇v;
b. (∇v) v;
c. ∇ • v;
d. rot (v).
Respostas:
a.  
2 0 0
 0 0 0 
0 2 0
b. 2î;
c. 2;
d. 2î;
2.19 Considerando a superfície elipsoidal definida pela equação x2 /a2 + y 2 /b2 +
z 2 /c2 = 1, encontrar o vetor unitário normal a essa superfície em um dado ponto
(x, y, z).
"
2 2 2 #−1/2
2x 2y 2z 2x 2y 2z
Resposta: + + î + ĵ + k̂
a2 b2 c2 a2 b2 c2
2.20 Verificar o teorema da divergência para o campo vetorial v = 2xî + z ĵ na

região limitada por x = 0, x = 2, y = 0, y = 2, z = 0 e z = 2.
Chapter 3
Cinemática do contínuo
O estudo das mudanças geométricas em um contínuo sem levar em conta as

forças que causam esses mudanças é conhecido como cinemática.
Vamos considerar um corpo com certa configuração inicial, chamada de referência
ou configuração indeformada, Ω0 no tempo t = t0 = 0, e certa configuração
genérica Ωt no tempo t = t chamada de configuração corrente ou configuração
atual ou configuração deformada. Então, seu movimento será:
Referência Atual
(indeformada) (deformada)
Figure 3.1: Movimento do corpo entre a configuração de referência ou indefor-

mada e a configração atual ou deformada.
3.1 Definições básicas

Partícula (ponto material): elemento isolado ou parte de um corpo de volume
infinitesimal com certas propriedades físicas como massa (m), densidade (ρ),
velocidade (v) e temperatura (T ), basicamente, mas podem existir outras.
Pontos: Um local no espaço em um corpo, uma posição.
Trajetória da partícula (linha de caminho): pontos ocupados por uma única
partícula ou um ponto durante o movimento.
49
50 CHAPTER 3. CINEMÁTICA DO CONTÍNUO
Trajetória
Posição atual
Figure 3.2: Trajetória de uma partícula durante o movimento.
Movimento de corpo rígido: A forma original do corpo é mantida no movi-

mento, ou seja, as distâncias originais entre as partículas de um corpo não
se alteram, ou seja, o corpo como um todo se movimenta pelo espaço sem se
deformar. Pode ser de translação e/ou rotação.
Movimento com deformação: Caracterizado por mudanças na distância
entre partículas de um corpo contínuo.
O movimento de corpo rígido e o movimento com deformação podem ocorrer em
conjunto.
3.2 Descrição do movimento

A definição da descrição do movimento será feita em função de um sistema de
coordenadas cartesiano fixo no tempo e no espaço definido por ê1 , ê2 e ê3 .
Referência
(indeformada) Trajetória da
partícula
2
X
1
Atual
3 (deformada)
S
Figure 3.3: Descrição do movimento entre as configurações de referência e a

atual.
3.2. DESCRIÇÃO DO MOVIMENTO 51
A posição da partícula é caracterizada pelo vetor posição. O vetor posição na

configuração de referência, t = t0 é:
X = X1 ê1 + X2 ê2 + X3 ê3 = Xi êi
Ou, na forma vetorial:

 
 X1 
Xi = X2
X3
 
Conhecidas como coordenadas materiais. O vetor de posição na configuração

atual, t = t, é:
x = x1 ê1 + x2 ê2 + x3 ê3 = xi êi
Ou, na forma vetorial:

 
 x1 
xi = x2
x3
 
Conhecidas como coordenadas espaciais.

O deslocamento da partícula (normalmente em milímetros, centímetros ou
metros) é a diferença entre o vetor posição da configuração atual e o vetor
posição da configuração de referência:
u=x−X ui = xi − Xi
A velocidade (normalmente em m/s) da partícula é definida pela variação do

vetor posição no tempo:
dx d(u + X) du dX du
v= = ẋ = = + = = u̇
dt dt dt dt dt
dX
Pois = 0 já que as coordenadas materiais não variam no tempo e são fixas
dt
no sistema de referência.
A aceleração (normalmente em m/s2) da partícula é definida pela variação do
vetor velocidade no tempo:
dv d2 u
a= = v̇ = 2 = ü
dt dt
3.2.1 Descrição Lagrangeana do Movimento

O movimento das partículas pode ser descrito em termos das coordenadas
materiais (X) e do tempo:
x = x(X, t) ou xi = xi (X1 , X2 , X3 , t) = xi (X, t)
Essa descrição é chamada de descrição Lagrangeana (ou material) do movimento.

Essa equação paramétrica fornece a posição atual x no tempo t da partícula que
ocupou a posição X na configuração de referência no tempo t0 .
3.2.2 Descrição Euleriana do movimento

O movimento da partícula também pode ser descrito em termos das coordenadas
espaciais (x) e do tempo:
X = X(x, t) ou Xi = Xi (x1 , x2 , x3 , t) = Xi (x, t)
Descrição chamada de descrição Euleriana (ou espacial) do movimento. A

equação acima nos fornece a posição original X no tempo t0 de uma de uma
partícula que na configuração atual ocupa a posição x no tempo t.
3.2.3 Relação entre a descrição Lagrangeana e Euleriana

Por exemplo, seja o mapeamento unidimensional na descrição Lagrangeana:
x1 = X1 (1 + 0, 5t)
O mapeamento na descrição Euleriana seria o inverso:
x1
X1 =
(1 + 0, 5t)
Esse mapeamento, por exemplo, define o movimento de uma barra engastada.

Digamos que essa barra sofre uma variação de temperatura de T = 2t2 X1 para
cada partícula no seu domínio na descrição Lagrangeana (material). Sua variação
na descrição Euleriana seria:
2t2 x1
T=
(1 + 0, 5t)
Seu movimento no tempo, então, é:

Observe que independente do tempo X1 é sempre constante e que x1 varia.
3.3. GRADIENTE DE DEFORMAÇÕES 53
Figure 3.4: Movimento da barra no tempo nas coordenadas materiais e espaciais.
3.3 Gradiente de deformações

Vamos usar duas partículas de certo corpo localizadas em P e Q na configuração
de referência e posicionadas uma em relação a outra pelo vetor dX, cuja direção
é definida pelo vetor unitário M̂. Após o movimento as partículas ocuparão
novos locais P1 e Q1 respectivamente, posicionadas uma em relação a outra,
agora pelo vetor dx, com direção definida por m̂.
Usando a descrição Lagrangiana (material) do movimento para a linha P0~Q0 ,
podemos escrever que:
dx = xQ (XQ , t) − xP (XP , t) (3.1)
Substituindo o valor de XQ , XQ = XP + dX na equação (3.1) da descrição

Lagrangiana do movimento:
dx = xP (XP + dX, t) − xP (XP , t)
Sendo XP (X1 , X2 , X3 ), dXP (dX1 , dX2 , dX3 ) e xP (x1 , x2 , x3 ) os vetores e suas

respectivas coordenadas, portanto:
dx = [xP (x1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 , t) − xP (x1 , x2 , x3 , t)] êi
Aplicando séries de Taylor para representar essa função:
∞
X 1 ∂ n f (a)
f (x) = (x − a)n
n=0
n! ∂X n
M
Referência
(indeformada) Q
dX
2 XQ
X
1 Q1
Q
d
1
Atual 1
3 (deformada) 1 S1
Figure 3.5: Descrição do movimento entre duas partículas nas configurações de

referência e a atual.
Sendo a o ponto de aplicação da função. Como a expansão em séries de Taylor é

pela variação parcial em torno do ponto, no caso o ponto Xi + dXi (componentes
de X e dX), relativo a Xi , sendo a = X1 + dX1 para X1 , a = X2 + dX2 para
X2 e a = X3 + dX3 para X3 , ainda fazendo n variar de 0 a 2 somente, ou
seja, truncando o somatório em 2 termos (com 0 é zero) e mantendo t fixo na
configuração atual:
∂xi
xi (x1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 ) = [X1 − (X1 + dX1 )]+
∂X1 | {z }
dX1
∂xi
+ [X2 − (X2 + dX2 )]+
∂X2 | {z }
dX2
∂xi
+ [X3 − (X3 + dX3 )]+
∂X3 | {z }
dX3
2
1 ∂ xi
+ [X1 − (X1 + dX1 )]2 +
2 ∂X12 | {z }
dX1
1 ∂ 2 xi
+ [X2 − (X2 + dX2 )]2 +
2 ∂X22 | {z }
dX2
2
1 ∂ xi
+ [X3 − (X3 + dX3 )]2 + erro
2 ∂X32 | {z }
dX3
Observe que a relação entre colchetes Xi −(Xi +dXi ) não é algébrica, do contrário
resultaria −dXi , ela é uma subtração entre componentes de dois vetores X e
X + dX, que resulta apenas nas componentes do vetor dX, portanto:
∂xi ∂xi ∂xi

xi (x1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 ) = dX1 + dX2 + dX3 + zz
∂X1 ∂X2 ∂X3
1 ∂ 2 xi 2 1 ∂ 2 xi 2 1 ∂ 2 xi
+ dX1 + dX2 + dX32 + erro
2 ∂X12 2 ∂X22 2 ∂X32
Note que dXi2 são distâncias realmente muito pequenas se comparadas a dXi e
não acrescentam em nada na equação podendo ser negligenciadas, ou seja:
∂xi
dx = dXj êi + erro
∂Xj
Como o erro dos termos truncados é irrelevante, pois se os valores dos termos
quadráticos já são ínfimo, os dos termos de maior ordem serão menores ainda,
então temos que:
∂xi
dx = dXj êi = Fij dXj êi = F • dX
∂Xj
Sendo F um tensor de segunda ordem chamado de gradiente de deformação

material ou somente gradiante de deformação (deformation gradient).
Poderíamos ter chegado a mesma conclusão da seguinte forma: vimos que a

variação de um campo escalar φ, ou seja, dφ, é:
∂φ
dφ = ∇X φ • dx = • dx
∂x
No caso de um campo vetorial x(X, t), sua variação ou derivada total é também:
∂x(X, t)
dx = • dX = ∇X x(X, t) • dX = F • dX
dX
As componentes de dx no sistema de coordenadas cartesiano são:
(dx)j = dx • êj = Fik dXk êi • êj = Fik dXk δij = Fjk dXk
Observe que êi • êj = δij e que o delta substitui o i em Fik por j. O tensor F
também pode ser expresso como:
dx dx dx
F= ê1 + ê2 + ê3
dX1 dX2 dX3
∂x
F= êi êj
∂Xi
∴ F = xi,j êi êj = Fij êi êj
E suas componentes podem ser expressas na forma matricial como:
∂x1 ∂x1 ∂x1

 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
∂xi  ∂x2 ∂x2 ∂x2 
Fij = = xi,j = 
 
∂Xi ∂X1 ∂X2 ∂X3

 
 ∂x3 ∂x3 ∂x3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
Note que o gradiente de deformações é um Jacobiano. A transformação inversa

é:
dX = F−1 dx
Sendo F−1 o gradiente de deformações espacial, definido por:
∂Xi
F−1 = ∇x X(x, t) Fij−1 = = Xi,j
∂xj
Suas componentes na forma matricial são:
∂X1 ∂X1 ∂X1

 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂Xi  ∂X2 ∂X2 ∂X2 
Fij−1 = = Xi,j = 
 
∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

 
 ∂X3 ∂X3 ∂X3 
∂x1 ∂x2 ∂x3
Chamando ss magnitudes de dX e dx de:
kP0~Q0 k = kdXk = dS
kP1~Q1 k = kdxk = ds
Podemos definir a razão de estiramento e a extensão unitária.
3.3.1 Razão de estiramento

A razão de estiramento (stretch), λm̂ , está associada com a direção de m̂ e vale:
ds
λm̂ =
dS
Portanto, se λm̂ = 1 não existe alongamento, se 0 < λm̂ < 1 existe um encurta-
mento da linha P0~Q0 e se λm̂ > 1 existe um alongamento da linha P0~Q0 .
3.3.2 Extensão unitária

A extensão unitária, εm̂ , é definida como uma relação da diferença entre os
comprimentos normalizada pelo vetor original.
ds − dS
εm̂ =
dS
Sendo que −1 < εm̂ < ∞. A relação entre a razão de estiramento e a extensão
unitária é:
ds − dS ds
εm̂ = = − 1 = λm̂ − 1
dS dS
λm̂ = εm̂ + 1
Ou ainda:
ds
εm̂ = −1
dS
ds
εm̂ + 1 =
dS
∴ ds = (εm̂ + 1)dS
∴ ds = λm̂ dS
3.4 Gradiente de deslocamentos

As componentes do deslocamento na descrição Lagrangiana (material) e Euleriana
(espacial) são respectivamente:
ui (X, t) = xi (X, t) − Xi
ui (x, t) = xi − Xi (x, t)
Fazendo a variação dos deslocamentos em relação às coordenadas materiais

(Lagrangianas), obtemos o gradiente de deslocamentos material.
∂ui (X, t) ∂xi (X, t) ∂Xi

= −
∂Xj ∂Xj ∂Xj
∂ui (X, t)
= Fij − δij
∂Xj
∴ ∇X u(X, t) ≡ ∇X u = F − I
Fazendo agora a variação dos deslocamentos em relação às coordenadas espaciais

(Eulerianas), obtemos o gradiente de deslocamentos espacial:
∂ui (x, t) ∂xi ∂Xi (x, t)

= −
∂xj ∂xj ∂xj
∂ui (x, t)
= δij − Fij−1
∂xj
∴ ∇x u(x, t) ≡ ∇x u = I − F−1
De forma explícita material, o gradiente de deslocamentos material e espacial

são respectivamente:
3.5. GRADIENTE DE VELOCIDADES 59
∂x1 ∂x1 ∂x1

 
−1
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
∂xi  ∂x2 ∂x2 ∂x2 
∇X u = = xi,j =  −1
 
∂Xi ∂X1 ∂X2 ∂X3

 
 ∂x3 ∂x3 ∂x3 
−1
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂X1 ∂X1 ∂X1

 
 1 − ∂x1 −
∂x2
−
∂x3 
∂Xi  ∂X2 ∂X2 ∂X2 
∇x u = = Xi,j = − 1− −
 
∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

 
 ∂X3 ∂X3 ∂X3 
− − 1−
∂x1 ∂x2 ∂x3
A relação entre o gradiente de deslocamentos material e espacial pode ser obtida

por:
∇x u = I − F−1
∇x u • F = (I − F−1 ) • F
∇x u • F = F − I
∇x u • F = ∇X u
3.5 Gradiente de velocidades

A derivada no tempo do gradiente de deformação é:
d ∂xi (x, t)
Ḟij =
dt ∂Xj
∂ dxi (x, t) ∂ ẋi (x, t)
Ḟij = =
∂Xj dt ∂Xj
∂vi (x, t)
∴ Ḟij = = vi,j = ∇X v
∂Xj
Sendo vi,j = ∇X v o gradiente de velocidades material.
Expressando a velocidade em coordenadas espaciais, vi (X(x, t), t) e usando a

regra da cadeia obtemos o gradiente de velocidade espacial:
∂vi (X(x, t), t)

Ḟij =
∂Xj
∂vi (x, t) ∂xk , t)
Ḟij =
∂xk ∂Xj
∴ Ḟij = vi,k Fkj = ∇x v • F
Sendo vi,k = ∇x v o gradiente de velocidades espacial.

De acordo com a decomposição aditiva, o gradiente de velocidades espacial (assim
como qualquer tensor) também pode ser decomposto em uma parte simétrica e
outra assimétrica.
∼
∇x v = ∇x v + ∇ x v
A parte simétrica é conhecida como tensor da taxa de deformação:

∼ ∼ 1 ∂vi ∂vj
∇x v = ∇x vij = +
2 ∂xj ∂xi
A parte assimétrica é conhecida como tensor da taxa de rotação (spin) ou tensor

de vorticidade:

1 ∂vi ∂vj
∇x v = ∇x vij = −
2 ∂xj ∂xi
O campo vetorial de vorticidade ω é definido pelo vetor axial associado ao tensor

de vorticidade, sendo definido por:
ω = rot(v) = ∇x × v
3.6 Análise de deformações

O determinante do gradiente de deformações é chamado de Jacobiano do movi-
mento:
J = det(F)
Se o Jacobiano do movimento for 1, J = 1, então a deformação preserva o volume

e as configurações de referência e atual coincidem. Se J = 1 em todo o corpo a
deformação desse corpo é dita isocórica. Se J < 1 o volume do corpo diminui
com a deformação, se J > 1 o volume aumenta.
3.6. ANÁLISE DE DEFORMAÇÕES 61
3.6.1 Deformações homogêneas

Normalmente, F é uma função de X. Se F = I em todo o corpo, então o corpo
não rotaciona mas pode ter sido transladado como corpo rígido.
Se F possuir o mesmo valor em todo o corpo, o mapeamento x = x(X, t) é dito
homogêneo e a deformação, então, é homogênea.
Em qualquer tempo t > 0, com F constante, o mapeamento x = x(X, t) é dito
movimento homogêneo se:
x=F•X+c
Sendo c um vetor que indica translação de corpo rígido.

Dilatação pura
Considere um cubo de lado L na configuração de referência e lado l na configu-
ração atual. Se o mapeamento da deformação tem a forma:
L
x= Xi êi = λXi êi
l
Sendo λ chamado de alongamento principal. Então, F vale:
 
λ 0 0
F= 0 λ 0 
0 0 λ
Essa deformação é chamada de dilatação pura ou estiramento puro.

Extensão simples
Um exemplo de uma simples extensão no eixo X1 pode ser:
x = (1 + α)X1 ê1 + X2 ê2 + X3 ê3 = x1 ê1 + x2 ê2 + x3 ê3
Ou seja:
x1 = (1 + α)X1
x2 = X2
x3 = X3
O mapeamento inverso é:
1
X= x1 ê1 + x2 ê2 + x3 ê3
1+α
E os gradientes de deformação material e espacial são respectivamente:
 
1+α 0 0
∂xi
F= êi êj = xi,j êi êj =  0 1 0 
∂Xj
0 0 1
 1 
0 0
∂Xi α
F−1 = êi êj = Xi,j êi êj =  1 +
 
∂xj 0 1 0 
0 0 1
Sendo α uma constante escalar. Por exemplo, uma linha na descrição Lagrangiana
(material) X2 = a + bX1 , sendo a e b constantes que definem a equação de uma
reta para essa linha, se transforma para:
b
x2 = a + x1
1+α
Pois:
x1
X1 =
1+α
X2 = x2
X2 x2
2 2
h h
1
X1 1
x1
h h h
Figure 3.6: Deformação de uma linha.
Observe que essa deformação simplesmente modifica o volume não a forma.

Cisalhamento simples
O cisalhamento simples ou deformação uniforme de cisalhamento é caracterizada

por uma mudança de forma e não de volume. Por exemplo, para o plano 1-2:
x = (X1 + γX2 )ê1 + X2 ê2 + X3 ê3
Onde o X2 deriva na direção de X1 na proporção de γ, que é a quantidade de

cisalhamento. O gradiente de deformações para esse exemplo será:
 
1 γ 0
F= 0 1 0 
0 0 1
h
X2 x2
2 2
h h
1
X1 1
x1
h h h
Figure 3.7: Cisalhamento simples no plano 1-2.
3.6.2 Deformação de um elemento de volume

Seja um paralelepípedo de volume dV0 formado pelos elementos de linha d1 X,
d2 X e d3 X na configuração de referência, que se transforma em d1 x, d2 x e d3 x
na configuração atual, co volume dV .
O volume de cada paralelepípedo pode ser calculado pelo produto misto:
dV0 = (d1 X × de X) • d3 X = ijk d1 Xi d2 Xj d3 Xk

dV = (d1 x × de x) • d3 x = ijk d1 xi d2 xj d3 xk
Como di x = F • di X ou em notação indicial di xj = Fjk • di Xk :

2 d2X d3
d3X
d1X
d2
1 d1
Figure 3.8: Deformação de um elemento de volume.
dV = ijk d1 xi d2 xj d3 xk
dV = ijk Fil d1 Xl Fjm d2 Xm Fkn d3 Xn
dV = ijk Fil Fjm Fkn d1 Xl d2 Xm d3 Xn
| {z }
det(F)lmn
dV = det(F) lmn d1 Xl d2 Xm d3 Xn
| {z }
dV0
∴ dV = det(F)dV0 = JdV0
Portanto, a deformação de um elemento de volume entre a configuração de

referência e a atual é definida pelo Jacobiano do gradiente de deformações.
Observe que se J ≤ 0 significa que duas partículas ocupam o mesmo lugar no
espaço, o que não tem sentido.
Sejam ρ0 (X, t0 ) e ρ(x, t) densidades de massa nas descrições Lagrangiana e

Euleriana respectivamente, então a variação da massa é dada por:
dm0 = ρ0 dV0
dm = ρdV
Utilizando o princípio da conservação da massa, que define que a massa não se

modifica durante o movimento, ou seja, dm0 = dm, temos que:
ρ0 dV0 = ρdV
ρ0 dV
= =J
ρ dV0
∴ ρ0 = Jρ
Portanto, da mesma forma que relacionamos os volumes nas configurações

de referência e atual utilizando o Jacobiano do movimento (determinante do
gradiente de deformações), também relacionamos as densidades de massa.
3.6.3 Deformação de um elemento de área

Seja agora um elemento plano de área dA na configuração de referência definido
pelos vetores d1 X e d2 X. Após o movimento , os vetores se transformam em
d1 x e d2 x e a área se modifica para da.
dA da
||dA||
2 d2X
N n
d1X
d2
||da||
1 d1
Figure 3.9: Deformação de um elemento de área.
O elemento de área dA pode ser achado pelo produto vetorial:
dA = d1 X × d2 X = kdAkN̂ = dAN̂
dAi = ijk d1 Xk d2 Xk
Sendo dA a magnitude e N̂ o vetor unitário da direção. Da mesma forma para o

elemento de área deformado da:
da = d1 x × d2 x = kdakn̂ = dan̂
dai = ijk d1 xk d2 xk
Sendo da a magnitude e n̂ o vetor unitário da direção. Como di x = F • di X ou

em notação indicial di xj = Fjk • di Xk :
dai = ijk Fjl d1 Xl Fkm d2 Xm
Vamos trocar o índice i em ijk por n acrescentando δni na equação:
dai = njk δni Fjl d1 Xl Fkm d2 Xm
Nos sabemos que o delta de Kronecker é a representação do tensor identidade,

também sabemos que se multiplicarmos um tensor pela sua inversa, obtemos o
−1
tensor identidade, portanto podemos dizer que δni = Fnp Fpi e:
−1
dai = njk Fnp Fpi Fjl d1 Xl Fkm d2 Xm
−1
dai = njk Fnp Fjl Fkm Fpi d1 Xl d2 Xm
| {z }
det(F)plm
Como det(F) = J:
−1
dai = JFpi plm d1 Xl d2 Xm
| {z }
dAp
−1
∴ dai = JFpi dAp
−1
ou da = JdA • F
A relação inversa é:
1
dAp =
Fpi dai
J
1
ou dA = da • F
J
Usando as magnitudes dA e da e os vetores unitários N̂ e n̂:
da = dan̂ = JdA • F−1 = JdAN̂ • F−1
E:
1 1
dA = dAN̂ = da • F = dan̂ • F
J J
3.7. MEDIÇÕES DE DEFORMAÇÃO 67
A magnitude da pode ser calculada por:
da = kdak = JdAkN̂ • F−1 k
A normal n̂ pode ser determinada por:
dan̂ = JdAN̂ • F−1

JdAN̂ • F−1
n̂ =
da
JdAN̂ • F−1
n̂ =
JdAkN̂ • F−1 k
N̂ • F−1
n̂ =
kN̂ • F−1 k
3.7 Medições de deformação

As mudanças geométricas que um meio contínuo experimenta podem ser medidas
de diversas formas. Como vimos, o gradiente de deformação F é uma relação
entre a configuração de referência X e a atual x. Também vimos que um
segmento dS na configuração de referência se torna ds na configuração atual. A
questão é: como relacionar ds com X e dS com x? Sabemos que:
√
dS = kdXk = dX • dX (3.2)
2
dS = dX • dX (3.3)
E:
√
ds = kdxk = dx • dx (3.4)
2
ds = dx • dx (3.5)
Também sabemos que:
dx = F • dX (3.6)
−1
dX = F • dx (3.7)
Substituindo a equação (3.6) em ds2 da equação (3.5):

ds2 = (F • dX) • (F • dX)

ds2 = dX • FT • F • dX
ds2 = dX • C • dX
Sendo que C é conhecido como tensor direito de deformação de Cauchy-Green

(direito significa associado à configuração material).
Tensor direito de deformação de Cauchy-Green
C = FT • F
A inversa do tensor direito de deformação de Cauchy-Green é chamado de tensor

de deformação de Piola.
Tensor de deformação de Piola
B = F • F−T = C−1
−T
Sendo que o significa a inversa da transposta.
Substituindo agora a equação (3.7) no dS 2 da equação (3.3):
dS 2 = (F−1 • dx) • (F−1 • dx)

dS 2 = dx • F−T • F−1 • dx
dS 2 = dx • c • dx
Sendo c conhecido como tensor de deformação de Cauchy.

Tensor de deformação de Cauchy
c = F−T • F−1
A inversa do tensor de deformação de Cauchy é chamado de tensor esquerdo

de deformação de Cauchy-Green (esquerdo significa associado a configuração
espacial).
Tensor esquerdo de deformação de Cauchy-Green
b = F • FT = c−1
Note que tanto o tensor direito C quanto o esquerdo b de deformação de

Cauchy-Green foram definidos pelo quadrado dos comprimentos infinitesimais
nas coordenadas material dS 2 e espacial ds2 , respectivamente, escritos na config-
uração oposta a sua definição dX e x respectivamente.
Mas, sabemos que a mudança desses comprimentos dS e ds um em relação ao
outro é que nos dá a noção de quanto o corpo se movimentou. Já que usamos os
quadrados desses comprimentos, seria interessante saber o quanto é sua diferença,
primeiro, na descrição material (substituindo os da configuração espacial):
ds2 − dS 2 = dxi dxi − dXj dXj

ds2 − dS 2 = Fij dXj Fik dXk − dXj dXj
Para conseguirmos isolar ambos os infinitesimais de posição dXj e dXk precisamos

substituir o j de um dos dXj que se multiplicam por k, para isso vamos utilizar
o delta de Kronecker δjk . Além disso, note que Fij Fik = Cjk , portanto:
ds2 − dS 2 = (Cjk − δjk )dXk dXj

ds2 − dS 2 = 2Ejk dXk dXj
Sendo Ejk conhecido como tensor de deformação de Green-Lagrange.

Tensor de deformação de Green-Lagrange
1
Ejk = (Cjk − δjk )
2
1
E= (C − I)
2
Como C = FT • F ou Cij = Fki Fkj e lembrando que F = ∇X u + I, temos que:
1 1
E= (C − I) = (FT • F − I)
2 2
1
(∇X u + I)T • (∇X u + I) − I

E=
2
1
(∇X uT • ∇X u + ∇X uT + ∇X u + I) − I

E=
2
1
∴E= (∇X u + ∇X uT ∇X uT • ∇X u)
2
1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk 1
ou Eij = + + = (ui,j + uj,i + uk,i uk,j )
2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj 2
Expandindo a equação de acordo com os índices temos as componentes de E

explícitas:
" 2 2 2 #
∂u1 1 ∂u1 ∂u2 ∂u3
E11 = + + +
∂X1 2 ∂X1 ∂X1 ∂X1
" 2 2 2 #
∂u2 1 ∂u1 ∂u2 ∂u3
E22 = + + +
∂X2 2 ∂X2 ∂X2 ∂X2
" 2 2 2 #
∂u3 1 ∂u1 ∂u2 ∂u3
E33 = + + +
∂X3 2 ∂X3 ∂X3 ∂X3

1 ∂u1 ∂u2 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3
E12 = E21 = + + + +
2 ∂X2 ∂X1 ∂X1 ∂X2 ∂X1 ∂X2 ∂X1 ∂X2

1 ∂u1 ∂u3 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3
E13 = E31 = + + + +
2 ∂X3 ∂X1 ∂X1 ∂X3 ∂X1 ∂X3 ∂X1 ∂X3

1 ∂u2 ∂u3 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3
E23 = E32 = + + + +
2 ∂X3 ∂X2 ∂X2 ∂X3 ∂X2 ∂X3 ∂X2 ∂X3
Agora, voltamos um pouco e vamos avaliar novamente a diferença dos quadrados

das distâncias ds e dS porém substituindo os dX da configuração material.
ds2 − dS 2 = dxi dxi − dXj dXj

−1 −1
ds2 − dS 2 = dxi dxi − Fki dxi Fkj dxj
Da mesma forma, para conseguirmos isolar ambos os infinitesimais de posição

dxi e dxj precisamos substituir o i de um dos dXi que se multiplicam por j, para
−1 −1
isso vamos utilizar o delta de Kronecker δij . Além disso, note que Fki Fkj = cij ,
portanto:
ds2 − dS 2 = (δij − cij )dxi dxj

ds2 − dS 2 = 2eij dxi dxj
Sendo eij conhecido como tensor de deformação de Euler (ou Almansi).

Tensor de deformação de Euler (ou Almansi)
1
eij = (δij − cij )
2
1
e = (I − c)
2
Como c = F−T • F−1 e lembrando que F−1 = I − ∇X u, temos que:
1
I − (I − ∇X u)T • (I − ∇X u)

e=
2
1
I − (I − ∇X uT ) • (I − ∇X u)

e=
2
1
I − (I − ∇X u − ∇X uT + ∇X uT • ∇X u)

e=
2
1
∴e= (∇X u + ∇X uT − ∇X uT • ∇X u)
2
1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
ou eij = + −
2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
A expansão do tensor de deformação de Euler em seus índices é semelhante a do

tensor de deformação de Lagrange.
O tensor de deformação de Lagrange se relaciona com o tensor de deformação de
Euler em função do gradiente de deformações. Partindo do tensor de deformação
de Euler:
1
e= (I − c)
2
1
e = (I − F−T • F−1 )
2
2e = I − F−T • F−1
Multiplicando ambos os lados por FT :
2FT e = FT − F−1
Agora, multiplicando ambos os lados por F:
2FT eF = FT • F − I
Observe que o lado direito da equação é explicitamente 2 vezes o tensor de

deformação de Lagrange.
2FT eF = 2E
Portanto:
E = FT eF
ou e = F−T EF−1
3.7.1 Derivada no tempo na descrição Lagrangiana dos

tensores de Deformação
De forma prática, vamos apresentar as derivadas no tempo do tensor direito de
deformação de Cauchy-Green, do tensor de deformação de Cauchy, do tensor de
deformação de Green-Lagrange, do tensor esquerdo de deformação de Cauchy-
Green e do tensor de deformação de Euler.
Variação no tempo do tensor direito de deformação de Cauchy-Green

-C
∼
Lembrando que ∇x v = Ḟ • F−1 , ou então, ∇x v • F = Ḟ e que 2∇x v =
∇x vT + ∇x v (parcela simétrica do gradiente de velocidades espacial), temos
que:
d d
C = Ċ = (FT • F)
dt dt
Ċ = F˙T • F + FT • Ḟ
Ċ = FT • ∇x vT • F + FT • ∇x v • F
Ċ = FT • (∇x vT + ∇x v) • F
∼
∴ Ċ = 2FT • ∇x v • F
Variação no tempo do tensor de deformação de Green-Lagrange - E

d d 1
E = Ė = (C − I)
dt dt 2
1
∴ Ė = Ċ
2
∼
ou Ė = FT • ∇x v • F
Variação no tempo do tensor esquerdo de deformação de Cauchy-

Green - b
3.8. PEQUENAS DEFORMAÇÕES 73
d d
b = ḃ = (FT • F)
dt dt
ḃ = Ḟ • FT + F • ḞT
ḃ = ∇x v • F • FT + F • FT • ∇x vT
∴ ḃ = ∇x v • b + b • ∇x vT
Variação no tempo do tensor de deformação de Cauchy - c
d d
c = ċ = (F−T • F−1 )
dt dt
d
ċ = b−1
dt
∴ ċ = ḃ−1
Variação no tempo do tensor de deformação de Euler - e

d d 1
e = ė = (I = F−T • F−1 )
dt dt 2

d 1
ė = (I − c)
dt 2
1
∴ ė = ċ
2
3.8 Pequenas deformações

Quando todos os gradientes de deslocamentos forem pequenos, ou ∇X u << 1,
podemos negligenciar os termos não lineares no tensor de deformação de Green-
Lagrange e obter um tensor de deformações linearizado chamado de tensor de
deformações infinitesimal, pequeno ou de engenharia.
 

1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk 1 ∂ui ∂uj

∇X u<<1 ∼
Eij = + + −→ = +

2  ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj 2 ∂Xj ∂Xi
 

| {z }
termos não lineares

1 ∂ui ∂uj
∴ ξij = +
2 ∂Xj ∂Xi
1
∇X u + ∇X u T

ou ξij =
2
A simplificação também vale para o tensor de deformações de Euler se ∇X u << 1:
 

1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk 1 ∂ui ∂uj

∇x u<<1 ∼
eij =  + + −→ = +

2  ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj 2 ∂xj ∂xi


| {z }
termos não lineares

1 ∂ui ∂uj
∴ εij = +
2 ∂xj ∂xi
1
∇x u + ∇x u T

ou εij =
2
Se os deslocamentos e o gradiente de deslocamentos forem pequenos, significa

que existe uma diferença muito pequena entre as descrições material e espacial,
então, os tensores de deformação podem ser considerados iguais:

∼ 1 ∂ui ∂uj
ξ(X ∼
= x, t) = ε(x ∼
= X, t) = ε(x, t) = ∇x u = +
2 ∂xj ∂xi
Expandindo os índices e deixando na forma explícita material:

 
∂u1 1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
+ +
∂x1 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1
 
 
 1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 1 ∂u2 ∂u3 
εij =  + + 

 2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 2 ∂x3 ∂x2 

 1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u3 ∂u3 
+ +
2 ∂x3 ∂x1 2 ∂x3 ∂x2 ∂x3
Como sabemos o gradiente dos deslocamentos pode ser escrito pela soma de sua
parte simétrica com a sua parte assimétrica.
1 1
∇x u = (∇x u + ∇x uT ) + (∇x u − ∇x uT )
2| {z } 2| {z }
ε ϕ
A parte simétrica ε é o próprio tensor de deformações de engenharia (ou in-

finitesimal ou pequena) e a parte assimétrica é o tensor de rotação infinitesimal
ϕ:
1
ϕ= (∇x u − ∇x uT )
2
1
ϕij = (ui,j − uj,i )
2
3.9. EQUAÇÕES DE COMPATIBILIDADE 75
Isso somente é válido se os deslocamentos e o gradiente dos deslocamentos forem

pequenos.
Como o tensor de rotação infinitesimal é um tensor assimétrico ele possui somente
três componentes independentes. Essas componentes podem ser utilizadas para
escrever um vetor de rotação infinitesimal:
1 ∂uk
ϕij = ijk
2 ∂xj
Lembrando que ijk é o símbolo de permutação. Sua magnitude é o ângulo de

rotação e a sua direção define o eixo de giro.
3.8.1 Variação no tempo do tensor de deformações de en-

genharia
A variação no tempo do tensor de deformações de engenharia é igual ao tensor
de taxa de deformação, a parcela simétrica do gradiente de velocidades.

d 1 d ∂ui ∂uj
εij = ε̇ij = +
dt 2 dt ∂xj ∂xi

1 d ∂ui d ∂uj
ε̇ij = +
2 dt ∂xj dt ∂xi

1 ∂ dui ∂ duj
ε̇ij = +
2 ∂xj dt ∂xi dt

1 ∂vi ∂vj
ε̇ij = +
2 ∂xj ∂xi
| {z }
∼
∇x u
∼
∴ ε̇ij = ∇x v
3.9 Equações de compatibilidade

Na maioria dos problemas de valor de contorno, nós obtemos o campo de
deformações do campo de deslocamentos ou velocidades. Porém, algumas vezes
pode ser necessário obter o campo de deslocamentos do campo de deformações.
Isso não é simples pois temos seis equações diferenciais parciais e somente três
deslocamentos desconhecidos. Para isso, usamos as equações de compatibilidade,
também conhecidas como equações de compatibilidade de Saint-Venant.
3.9.1 Deformações de Green-Lagrange

As equações de compatibilidade para deformações de Green-Lagrange ou demais
métricas que utilizam os termos não lineares são muito complexas para serem
obtidas, mas podem ser definidas do requisito matemático de que o rotacional

do gradiente de deformações deve ser zero:
∇ X × FT = 0
Quando o problema de valor de contorno for formulado em termos de desloca-

mentos ou velocidades a questão da compatibilidade não é relevante.
3.9.2 Deformação de engenharia

No caso das deformações de engenharia é possível encontrar de forma simples as
equações de compatibilidade. Imagine que certo corpo é separado em pedaços
antes da deformação e em cada parte existe certo valor de deformação. Se as
deformações em cada parte forem compatíveis com as deformações nas peças viz-
inhas, então elas podem ser novamente reunidas para formar um corpo contínuo.
Matematicamente, as seis relações de deformação-deslocamento que conectam as
seis componentes de deformação às três componentes de deslocamento, devem
ser consistentes. Essas equações de compatibilidade são:
∂ 2 εmn ∂ 2 εij ∂ 2 εim ∂ 2 εjn

+ = +
∂Xi ∂Xj ∂Xm ∂Xn ∂Xj ∂Xn ∂Xi ∂Xm
São 81 equações acima, porém somente 6 são distintas.
3.10 Decomposição polar do gradiente de defor-

mação
A decomposição polar do gradiente de deformação nos permite escrevê-lo como
um produto de um tensor ortogonal de rotação e um tensor simétrico positivo-
definido representativo de um alongamento puro.
F=R•U=V•R ou Fij = Rij Ujk = Vil Rlj
Sendo U conhecido como tensor direito de alongamento de Cauchy (U = UT ),

V conhecido como tensor esquerdo de alongamento de Cauchy (V = VT ) e R
um tensor de rotação ortogonal (RT • R = I).
Portanto:
dx = F • dX = (R • U) • dX = (V • R) • dX
A relação U • dX define um alongamento puro definido pelos autovalores de U,

(λ1 , λ2 , λ3 ) na direção dos autovetores de U, (n̂1 , n̂2 , n̂3 ). O papel do tensor de
rotação é rotacionar o elemento alongado para a correta direção de alongamento.
3.10. DECOMPOSIÇÃO POLAR DO GRADIENTE DE DEFORMAÇÃO 77
Alongamento
Configuração de
Configuração de
referência
atual
Rotação
Figure 3.10: Ilustração da decomposição polar.
3.10.1 Relação com tensores de deformação

Lembrando que C chamamos de tensor de deformação direito de Cauchy-Green
e que b chamamos de tensor de deformação esquerdo de Cauchy-Green, temos
as seguintes relações:
F=R•U −→ U = RT • Fou F =V•R −→ V = F • RT
Como podemos escrever que U2 = U • U temos que:
U2 = U • U
U2 = UT • U(UT = U)
U2 = FT • |R •{zRT} •F
I
2 T
U =F •F=C
∴ U2 = C
Da mesma forma, temos que V2 = V • V, então:

V2 = V • V
V2 = VT • V(VT = V)
T T
V2 = F • R
| {z• R} •F
I
2 T
V =F•F =b
∴ V2 = b
Além disso, podemos notar que:
U = RT • V • R
V = R • U • RT
Como C = FT • F é real e simétrico, pelo teorema da decomposição espectral,

podemos dizer que existe uma matriz A, composta pelos autovetores normalizados
de C, que o transforma em uma matriz diagonal C, cujos elementos da diagonal
são os autovalores de C:
 
λ1 0 0 X3
C = AT • C • A =  0 λ2 0 = λi n̂i n̂i
0 0 λ3 i=1
Os autovalores λi são chamados de alongamentos principais e correspondem aos

autovetores mutualmente ortogonais chamados de direções principais.
Os tensores U e V possuem os mesmo autovalores e os autovetores diferem pela
rotação R.
Com a relação entre U2 = C e V2 = b, podemos escrever os tensores de
deformação de Lagrange e Euler em função dos alongamentos:
1
E= (C − I)
2
1
E = (U2 − I)
2
3
1X 2
E= (λ − 1)n̂i n̂i
2 i=1 i
E:
3.11. EXERCÍCIOS DE CINEMÁTICA DO CONTÍNUO 79
1
e= (I − b−1 )
2
1
e = (I − V−2 )
2
3
1X
e= (1 − λ−2
i )n̂i n̂i
2 i=1
3.11 Exercícios de cinemática do contínuo

3.1 A posição de uma partícula, inicialmente em (X1 , X2 , X3 ), é dada por
x1 = X1 − 2βX22 t2 , x2 = X2 − kX3 t, x3 = X3 , onde β = 1 e k = 1.
a. esboçar a configuração deformada, no tempo t = 1, da linha material
OA que, em t = 0, era uma linha reta que ligava os pontos O(0; 0; 0) e
A(0; 1; 0);
b. calcular a velocidade, em t = 2, da partícula que encontrava-se em (1; 3; 1)
em t = 0;
c. calcular a velocidade da partícula que encontra-se em (1; 3; 1) em t = 2.
Respostas:
b.
T
−72 −1 0
c.
T
−200 −1 0
3.2 Considerando o movimento x1 = X1 , x2 = X2 + sen(πt)sen(πX1 ), x3 = X3 :

a. esboçar a configuração deformada do filamento que, em t = 0, coincide
com a reta que liga (0; 0; 0) a (1; 0; 0), nos tempos t = 1/2, t = 1 e t = 3/2;
b. escrever os campos de velocidades e de acelerações nas descrições material
e espacial.
Resposta:
b.
T
v(X, t) = 0 πcos(πt)sen(πX1 ) 0
T
v(x, t) = 0 πcos(πt)sen(πx1 ) 0
T
−π 2 sen(πt)sen(πX1 )

a(X, t) = 0 0
T
−π 2 sen(πt)sen(πx1 )

a(x, t) = 0 0
3.3 Considerando o movimento x1 = αt + X1 , x2 = X2 , x3 = X3 :

a. determinar os campos de velocidades e acelerações nas descrições material
e espacial;
b. se o campo de temperaturas é Θ = Ax1 na descrição espacial, escrever
esse campo segundo a descrição material, bem como a derivada material
(derivada total no tempo) de Θ nas descrições lagrangeana e euleriana;
c. repetir o item (b) para Θ = Bx2 .
Respostas:
a.
T
v(X, t) = v(x, t) = α 0 0
T
a(X, t) = a(x, t) 0 0 0
dΘ
b. Θ = A (αt + X1 ), = Aα
dt
dΘ
c. Θ = BX2 , =0
dt
3.4 Dado o campo bidimensional de velocidades v1 = −2x2 e v2 = 2x1 , calcular
o campo de acelerações e equação da trajetória das partículas que realizam esse
movimento.
Resposta: a1 = −4x1 e a2 = −4x2 , x21 + x22 = constante = X12 + X22
3.5 Tendo em vista o movimento
βX2 t2 0
 
1
x= 0 (1 + kt) 0  X
0 0 1
a. esboçar, para t = 2, a configuração deformada do quadrado ABCD que,
em t = 0, possui vértices A(0; 0; 0), B(0; 1; 0), C(1; 1; 0) e D(1; 0; 0);
b. obter os campos de velocidades e acelerações na descrição material;
c. obter os campos de velocidades e acelerações na descrição espacial.
Respostas:
b. v1 = 2βX22 t, v2 = kX2 , v3 = 0, a1 = 2βX22 , a2 = a3 = 0

2βx22 t kx2 2βx22
c. v1 = 2 , v 2 = , v 3 = 0, a1 = 2 , a2 = a3 = 0
(1 + kt) 1 + kt (1 + kt)
3.6 Considerando o movimento x = X + X1 ke1 √ e os
elementos diferenci-
ais (na configuração indeformada) dX(1) = dS1 / 2 (e1 + e2 ) e dX(2) =
√
dS2 / 2 (−e1 + e2 ):
a. encontrar os elementos diferenciais deformados dx(1) e dx(2) ;
b. calcular as razões de estiramento (stretches) dos vetores e a mudança de
ângulo entre eles;
c. fazer o item (b) para k = 1 e k = 10−2 e avaliar criticamente os valores
obtidos.
Respostas:
√ √
a. dx(1) = dS1 / 2 [(1 + k) e1 + e2 ] e dx(2) = dS2 / 2 [− (1 + k) e1 + e2 ]
s " #
2 2
(1 + k) + 1 − (1 + k) + 1
b. λ = e γ = arcsen 2
2 (1 + k) + 1
p
c. λ(k = 1) = 5/2, sen(γ)k=1 = −3/5, λ(k = 10−2 ) ≈ 1.00050,
sen(γ)k=10−2 ≈ −0.00995
3.7 Sendo u um campo de deslocamentos tal que u1 = kX1 , u2 = u3 = 0, com
k = 10−4 , determinar, utilizando o conceito do gradiente de deformações, a
variação do comprimento da diagonal de um cubo unitário.
√
Resposta: 10−4 /3 3
3.8 Para o campo de velocidades v = cos(t)sen(πx1 )e2 :
a. calcular os tensores taxa de deformação e taxa de rotação;
b. calcular as taxas de extensão (taxas de mudança de comprimento por
unidade de comprimento), em t = 0 e na origem do sistema de coor-
(1)
√ para os elementos dx
denadas, = ds1 e1 , dx(2) = ds2 e2 e dx(3) =
ds3 / 2 (e1 + e2 ).
1 d
Dica: a taxa de extensão de um vetor é dada por (ds), onde ds é a
ds dt
magnitude do vetor.
Respostas:
a.
 
∼ 0 πcos(t)cos(πx1 )/2 0
∇x v =  πcos(t)cos(πx1 )/2 0 0 
0 0 0
 
0 −πcos(t)cos(πx1 )/2 0
∇x v =  πcos(t)cos(πx1 )/2 0 0 
0 0 0
b. 0, 0 e π/2, respectivamente.
3.9 Um movimento é dito irrotacional quando o tensor spin (taxa de rotação)
é nulo. Tendo em vista esse conceito, mostrar que o campo de velocidades
−x2 e1 + x1 e2
v= , onde r2 = x21 + x22 , é irrotacional.
r2
3.10 Considerando um elemento material dx = dsn:

dn ∼ ∼
a. Mostrar que = ∇x v n + ∇x v n − n • ∇x v n n;
dt

∼ dn
b. Mostrar que, se n é um autovetor de ∇x v, então = ∇x v n = ω × n,
dt
onde ω é o campo vetorial de vorticidade.
3.11 O estado de deformações em um ponto, em relação ao sistema de coorde-
nadas cartesiano, é dado por
 
5 3 0
E= 3 4 −1  × 10−4
0 −1 2
Sendo assim:
a. Qual o alongamento unitário na direção de 2ê1 + 2ê2 + ê3 ?
b. Qual a mudança de ângulo entre duas linhas, perpendiculares entre si
no estado indeformado, que partem do ponto e possuem as direções de
2ê1 + 2ê2 + ê3 e 3ê1 − 6ê3 ?
Respostas:
58
a. × 10−4 ;
9
32
b. √ × 10−4 rad.
45
3.12 Utilizando os conceitos de jacobiano J, das velocidades v e do gradiente
espacial de velocidades ∇x v:
˙ em função da parte
a. expressar a derivada do Jacobiano no tempo, J,
simétrica do gradiente de velocidades;
b. escrever J˙ em função da derivada do tensor de deformações de Green-
Lagrange no tempo.
Respostas:
∼
a. J˙ = Jtr(∇x v)
b. J˙ = J F−T • Ė • F−1 : I

3.13 Dado o movimento caracterizado pela equação
 
0 0 3
x =  −1 0 0 X
0 −2 0
Determinar:
a. o gradiente de deformações F;
b. os tensores direitos de deformações de Cauchy-Green C e de alongamento
U;
c. o tensor esquerdo de deformações de Cauchy-Green b;
d. o tensor de rotações R;
e. o tensor de deformações de Green-Lagrange E;
f. o tensor de deformações de Euler ou de Almansi e;
g. a relação entre os volumes final e inicial;
h. a área deformada (magnitude e respectivo vetor normal) para a área cuja
magnitude inicial era 1 e cujo vetor normal orientava-se inicialmente na
direção de ê2 .
Respostas:
a.
 
0 0 3
F =  −1 0 0 
0 −2 0
b.
 
1 0 0
C= 0 4 0 
0 0 9
 
1 0 0
U= 0 2 0 
0 0 3
c.
 
9 0 0
b= 0 1 0 
0 0 4
d.
 
0 0 1
R =  −1 0 0 
0 −1 0
e.
 
0 0 0
E= 0 3/2 0 
0 0 4
f.
 
4/9 0 0
e= 0 0 0 
0 0 3/8
g. 6
h. dA = −3ê3
3.14 O campo de deslocamentos u1 = sen(X1 ), u2 = X13 X2 , u3 = cos(X3 )
corresponde a um campo de deformações compatível? Porque?
3.15 Com base na equação de movimento x1 = X1 + 2X2 , x2 = X2 , x3 = X3 :
a. o processo de deformação dessa equação encaixa-se nas definições de
dilatação pura, extensão simples ou cisalhamento simples? Porque?
b. determinar o tensor direito de alongamento U e verificar que U2 = C,
sendo C o tensor direito de deformações de Cauchy-Green;
c. qual a razão de alongamento para um elemento que, inicialmente, encontra-
se na direção de ê2 ?
d. calcular a razão de alongamento para um elemento que, inicialmente,
orienta-se na mesma direção de ê1 + ê2 ;
e. qual o ângulo formado entre os elementos deformados cujas configurações
indeformadas são dadas por dS1 ê1 e dS2 ê2 ?
Respostas:
a. cisalhamento simples;
b.
 
1 1 0
1
U= √  1 3 √0

2 0 0 2
√
c. 5
√
d. 5
√
e. θ = acos(2/ 5)
Chapter 4
Tensões
Quando uma força externa atua sobre um corpo, seus átomos ou moléculas
que formam o contínuo são afetados e modificam a sua posição para atingir o
equilíbrio. A resistência interna a esse movimento é chamada de força interna e
pode ser interpretada como uma média das forças interatômicas, para caracterizá-
la como uma variável macroscópica. A força interna em cada ponto material
(partícula) é representada pelo campo vetorial de trações (uma força por área
unitária). Esse conceito é o início para estabelecermos o estado de tensões de
uma partícula.
4.1 Forças
Forças a aplicadas diretamente a um corpo são chamadas de forças de superfície.
Quando um corpo está imerso em um campo gravitacional ou magnético, temos
forças indiretas aplicadas a todas as partículas de seu volume. no caso do campo
gravitacional temos as forças de corpo.
4.1.1 Forças de superfície

A força total atuando na viga é:
Z Z
f= df = t(x)dS
S S
Com t(x) sendo as forças por área na superfície ou campo de trações, df uma
força diferencial atuando sobre uma área dS diferencial, ou:
df = t(x)dS
Normalmente medida em Pa ou N/m2.
87
88 CHAPTER 4. TENSÕES
t(x)
S
Figure 4.1: Representações de uma força distribuída na superfície superior de

uma viga que poderia, por exemplo, ser o peso de uma parede.
4.1.2 Forças de corpo

forças internas geradas por um campo gravitacional, representada como uma
força por massa unitária b ou uma força por volume unitário p.
Essas duas forças se relacionam por:
ρb = p
ρbi = pi
Com ρ(x, t) a massa por volume unitário que, normalmente, está em kg/m3,
sendo o bi em N/kg (que é o mesmo que m/s2) e pi em N/m3. Portanto, a força
de corpo total atuando em um certo corpo B de volume V , pode ser calculada
por:
Z Z Z
p= dp = bdm = ρbdV
V V V
4.2 Tensor de tensões de Cauchy

O tensor de tensões de Cauchy (ou tensão verdadeira) é medido na configuração
deformada e é obtido a partir do vetor de tensões.
Um corpo na configuração deformada foi seccionado por um plano Π passando
pelo ponto P (x, t). Esse plano é definido pela sua normal n̂ (vetor unitário).
4.2. TENSOR DE TENSÕES DE CAUCHY 89
Vamos considerar certa área deformada ∆a no entorno do ponto P (x, t) cuja

força interna seja ∆f .
Princípio da ação e reação
S
t - t
P(x,t)
2
-t
a
Figure 4.2: Seção transversal no corpo.
Podemos definir o vetor de tensões no ponto P (x, t), que está associado a normal
n̂, como:

n̂ δf
t (x, t, n̂) = ∆a → 0
lim ∆a
Sendo a unidade em N/m2, ou seja, Pa (Pascal). Esse vetor de tensões representa

a força por área deformada.
O postulado fundamental de Cauchy estabelece que o vetor de tensões tn̂ é
função da posição x e da normal n̂, de qualquer plano arbitrário que passe por
P (x, t).
Cauchy provou também que se definirmos o vetor de tensões em função de três
normais de três planos perpendiculares entre si, que passam por P (x, t), também
podemos descrever o estado de tensão do ponto. Se adotarmos esses planos
perpendiculares aos vetores unitários da base ê1 , ê2 e ê3 , teremos três vetores
de tensão associados a esses direções para o ponto P (x, t).
Decompondo cada vetor de tensão nas direções de ê1 , ê2 e ê3 :
tê1 = tê11 ê1 + tê21 ê2 + tê31 ê3

tê1 = tê12 ê1 + tê22 ê2 + tê32 ê3
tê1 = tê13 ê1 + tê23 ê2 + tê33 ê3
Dessa forma podemos compor um tensor de tensões para considerar os três

vetores simultaneamente, chamado de tensor de tensões de Cauchy:
σ = tê1 ê1 + tê2 ê2 + tê3 ê3 = σij êi êj

2 - -t
- 3 3
1
-t 1
t
1
3
- 2
-t 2
Figure 4.3: Tetraedro de tensões.
Figure 4.4: Cubo de tensões.

4.3. TRANSFORMAÇÕES DO TENSOR DE TENSÕES 91
Com σij sendo as componentes do tensor de tensões de Cauchy. Mais explicita-

mente na forma matricial:
 
σ11 σ12 σ13
σ =  σ21 σ22 σ23 
σ31 σ32 σ33
Que representam as componentes do vetor de tensão nas direções da base do

sistema de coordenadas cartesiano. Note que esse tensor é simétrico σ = σ T .
Observe que, no caso do ponto P (x, t) com normal n̂ ser referente a uma superfície
externa do corpo, o vetor de tensões nesse ponto é equivalente a quaisquer trações
por área unitária aplicadas na superfície (tS ), ou seja:
tn̂ = tS
A superfície S também deve ser definida por n̂. Ainda, sabendo que a projeção
do tensor de tensões na direção n̂ é igual ao vetor de tensões do plano definido
por essa direção, podemos afirmar que:
tn̂ = σ • n̂ ≡ tS
tn̂ S
i = σij n̂j ≡ ti
4.3 Transformações do tensor de tensões

Como o tensor de tensões de Cauchy é um tensor de segunda ordem, podemos
encontrar as direções de suas projeções nos eixos da base resolvendo um problema
de autovalores e autovetores, partindo da definição dos invariantes de tensão. Os
autovalores resultantes são chamados de tensões principais e os autovetores de
direções principais.
Os invariantes do tensor de tensão de Cauchy são (os mesmos definidos para um
tensor qualquer de segunda ordem em autovalores e autovetores):
I1 = σii
1
I2 = (σii σjj − σij σji )
2
I3 = det(σ) = ijk σi1 σj2 σk3
Então, as tensões principais do tensor de tensão de Cauchy são:

 α 
cos 0 0
    3
σ1 0 0 1 0 0
 
I 1
 α 2π 
 0 σ2 0 =  0 1 0 + 2S 
 0 cos + 0 
3 3

3

0 0 σ3 0 0 1
 
 α 4π 
| {z } 0 0 cos +
esférica 3 3
| {z }
desviadora
Com:
r
R Q
S= α = arccos −
3 2T
r
I2 − 3I2 I1 I2 2I3 R3
R= 1 Q= − I3 − 1 T =
3 3 27 27
Portanto, pelo teorema da decomposição espectral, o tensor de tensão de Cauchy

pode ser escrito como:
σ = σ1 n̂1 n̂1 + σ2 n̂2 n̂2 + σ3 n̂3 n̂3
Sendo n̂1 , n̂2 e n̂3 os autovetores e σ1 , σ2 e σ3 os autovalores. A transformação do

tensor de tensões de Cauchy para as tensões principais pode ser feita utilizando o
tensor de transformação (como visto em transformação de tensores entre sistemas
de coordenadas cartesianas) construido com os autovetores e os vetores da base.
Lembrando que o tensor de tensões pode variar em cada porto do corpo.
Observe que no espaço principal não existem tensões de cisalhamento. Porém,
também podemos encontrar um espaço definido por três direções no qual as
tensões de cisalhamento são máximas.
Em uma superfície qualquer, temos um vetor de tração t:
t = σ1 n1 ê1 + σ2 n2 ê2 + σ3 n3 ê3
Sendo a intensidade da projeção de t em n̂:
tn = n̂ • t = σ1 n12 + σ2 n22 + σ3 n32
Como a intensidade de t2 é igual a soma de t2n com t2s , sendo ts a componente

paralela a superfície, podemos escrever:
4.3. TRANSFORMAÇÕES DO TENSOR DE TENSÕES 93
Figure 4.5: Superfície com as componentes normal e tangencial da tração.
t2s = t2 − t2n
ou t2s = σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 − (σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23 )2
Queremos determinar o plano n̂ onde ts é máximo, ou seja, queremos encontrar

o máximo da função f (n1 , n2 , n3 ) = t2s (n1 , n2 , n3 ) submetida a restrição:
n21 + n22 + n23 = 1
Isso pode ser feito através do método do multiplicador de Lagrange, no qual

buscamos o valor estacionário para a função modificada:
fL (n1 , n2 , n3 ) = t2s (n1 , n2 , n3 ) + λL (n21 + n22 + n23 − 1)
Sendo λL o multiplicador de Lagrange. Fazendo isso, chaga-se a dois conjuntos

de resultados:
(n1 , n2 , n3 ) = (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)

1 1 1 1 1 1
(n1 , n2 , n3 ) = √ , ± √ , 0 , √ , 0, ± √ , 0, √ , ± √
2 2 2 2 2 2
Com o primeiro resultado relativo ao plano principal, onde as tensões de cisal-

hamento são mínimas (zero) e o segundo o plano onde as tensões de cisalhamento
são máximas. Lembrando que n1 , n2 e n3 são as componentes de n̂ em ê1 , ê2 e
ê3 .
As tensões de cisalhamento máximas são, portanto (essas relações são encontradas

substituindo os valores de (n1 , n2 , n3 ) para o cisalhamento máximo na equação
do t2s ):
1 1
t2s = (λ1 − λ2 )2 para n̂ = √ (ê1 ± ê2 )
4 2
1 1
t2s = (λ1 − λ3 )2 para n̂ = √ (ê1 ± ê3 )
4 2
1 1
t2s = (λ2 − λ3 )2 para n̂ = √ (ê2 ± ê3 )
4 2
A maior tensão de cisalhamento é dada pelo maior dos três valores acima, ou
seja:
1
ts(max) = (σmax − σmin )
2
Sendo σmax a maior tensão principal e σmin a menor tensão principal de σ.

Lembrando que nesse espaço as tensões normais não são zero.
4.4 Outras medições de Tensões

O tensor de tensão de Cauchy é uma medida física do espaço de tensões em um
ponto na configuração deformada, força por área deformada, ou seja, é medido
na descrição espacial ou Euleriana.
No caso da mecânica dos sólidos, comumente se utiliza a descrição Lagrangiana,
portanto as equações de equilíbrio ou movimento, que são derivadas na configu-
ração deformada, devem ser expressas em termos da configuração de referência.
Ao se fazer isso, são introduzidas varias outras medidas de tensões.
Essas medidas aparecem de forma natural com a transformação de volumes
e áreas da configuração deformada para a de referência. Essas medições são
puramente matemáticas, mas facilitam a análise.
4.4.1 Primeiro tensor de tensão de Piola-Kirchhoff

Na configuração de referência vamos adotar um elemento de área dA com normal
n̂ no qual definimos um vetor de tração de referência, ou pseudo, sem significado
físico t0 . Após o movimento, esse elemento de área se torna da na configuração
deformada com um vetor de tração t.
A força em cada área, df0 indeformada e df deformada, deve ser a mesma.
Portanto, como:
4.4. OUTRAS MEDIÇÕES DE TENSÕES 95
Configuração de referência
t=t0 S
S0
t
P
da da
P0 t0
2
0
dA
dA
Configuração de atual
1
t=t
Figure 4.6: Seção no corpo nas coordenadas de referência e nas atuais.
df0 = t0 kdAk ou df0 i = t0i dA

e df = tkdak ou dfi = ti da
e df0 = df
Concluimos que:
t0i dA = ti da
Sabendo que o vetor de trações se relaciona com um tensor de tensões produto

escalar com o vetor normal do ponto, vamos introduzir um tensor de tensões P
de segunda ordem na configuração de referência, cuja projeção em n̂ resulta em
t0 . Portanto:
P • n̂dA = σ • n̂da
P • dA = σ • da
Pik n̂k dA = σik n̂k da

Pik dAk = σik dak
Esse tensor P é conhecido como primeiro tensor de tensão de Piola-Kirchhoff

(chamado também de tensor de tensão nominal ou Lagrangiano).
Sabendo que da e dA se relacionam pela equação de Nanson:
da = JF−T • dA
Sendo que J = det(F), portanto temos que:
P • dA = σ • da
P • dA = Jσ • F−T • dA
∴ P = Jσ • F−T
1
ou σ = P • FT
J
Em notação indicial:
−1
Pij = Jσik Fjk
1
σij = Pik Fjk
J
O tensor P representa a força na configuração defromada por unidade de área

indeformada, então é um tensor de segunda ordem não simétrico (P 6= PT ).
4.4.2 Segundo tensor de tensões de Piola-Kirchhoff

Da mesma forma que referenciamos posições nas coordenadas Lagrangianas e
Eulerianas, dx = FX, podemos também utilizar o gradiente de deformações
para relacionar a força de referência df0 com a força real df :
df0 = F−1 • df
Sabemos que a força de referência df0 pode ser escrita em função do vetor de
trações de referência t0 e a área na configuração indeformada:
df0 = t0 dA
Ainda, como qualquer vetor de tração multiplicada por certa área também pode
ser representado por certo tensor de tensões produto escalar com o vetor que
define ta área, podemos imaginar que existe certo tensor de tensões de referência
S, tal que:
df0 = t0 dA = S • n̂dA = S • dA
Tal tensor de tensões é chamado de segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff

e fornece a força atual transformada por unidade de área indeformada.
Note que as definições do primeiro e segundo tensores de Piola-Kirchhoff são
muito parecidas, no entanto o primeiro é função da força nas coordenadas atuais
4.5. EXERCÍCIOS DE TENSÕES 97
e o segundo da força nas coordenadas atuais transformadas, ou força de referência

nas coordenadas de referência. Portanto, eles se relacionam na forma:
df0 = F−1 • df
S • dA = F−1 • P • dA
∴ S = F−1 • P
ou P = F • S
−1
Sij = Fik Pkj
Pij = Fik Skj
Como Pjk = Jσkl Fjl−1 , então:
−1
Sij = JFik σkl Fjl−1
ou S = F−1 • σ • F−T
Ou ainda, o tensor de tensão de Cauchy pode ser escrito em função do segundo

tensor de tensões de Piola-Kirchhoff. Sabendo que Pik = Fil Slk :
1
σij = Pik Fjk
J
1
∴ σij = Fil Slk Fjk ou σ = F • σ • FT
J
Observe que o segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff é simétrico:
ST = (JF−1 • σ • F−T ) = JF−1 • σ • F−T = S
Note que F = FT e que σ = σ T .
4.5 Exercícios de tensões

4.1 Considerando a seguinte distribuição de tensões para uma barra cilíndrica:
 
0 −αx3 αx2
σ =  −αx3 0 0 
αx2 0 0
a. quais as distribuições do vetor de tensão nas superfícies lateral x22 + x23 = 4

(normal n̂1 ), da extremidade x1 = 0 (normal n̂2 ) e da extremidade x1 = l
(normal n̂3 )?
b. calcular as resultantes totais de forças e momentos (em relação ao eixo
central) na face de extremidade x1 = l .
Respostas:
a. tn1 = 0, tn2 = αx3 ê2 − αx2 ê3 , tn3 = −αx3 ê2 + αx2 ê3 ;
b. Fn3 = 0, Mn3 = 8παê1 .
4.2 A partir do tensor de tensões abaixo:
 
0 100 0
σ =  100 0 0  MPa
0 0 0
a. calcular a magnitude da tensão tangencial no plano cuja normal está na
direção de ê1 + ê2 ;
b. calcular as tensões normais máxima e mínima, bem como os planos em
que elas atuam;
c. calcular a máxima tensão tangencial e o plano em que atua.
Respostas:
a. ts = 0;
√
b. Para σmax = 100 √ MPa, n̂ = (ê1 + ê2 ) / 2. Para σmin = −100 MPa,
n̂ = (ê1 − ê2 ) / 2.
c. ts(max) = 100 MPa nos planos em que n̂ = ê1 e n̂ = ê2 .
4.3 Sejam tm e tn os vetores tensão que passam pelo ponto P , nos planos
definidos, respectivamente, pelos vetores normais unitários m̂ e n̂. Mostrar
que, se k̂ é o vetor unitário normal ao plano que contém tm e tn , então tk é
perpendicular a m̂ e a n̂.
4.4 Se, para um estado de tensões qualquer, a tensão desviadora é definida por
σdesv = σ − (σkk /3) I:
a. mostrar que o primeiro invariante da tensão desviadora é sempre nulo;
b. calcular a tensão desviadora para o tensor de tensões de Cauchy abaixo:
 
6 5 −2
σ = 100  5 3 4  kPa
−2 4 9
c. mostrar que as direções principais de um tensor σ qualquer correspondem
às direções principais do tensor σdesv correspondente.
Resposta:
b.
 
0 500 −200
σdesv =  500 −300 400  kPa
−200 400 300
4.5 Considerando o seguinte estado de tensões:

 
αx2 β 0
σ= β 0 0 
0 0 0
a. determinar e esboçar a distribuição dos vetores de tensões que atuam no
quadrado localizado no plano x1 = 0, cujos vértices estão localizados nos
pontos (0, 1, 1), (0, −1, 1), (0, 1, −1) e (0, −1, −1);
b. calcular as resultantes totais de forças e momentos em torno da origem
dos vetores tensão que agem no quadrado do item (a).
Respostas:
a. te1 = αx2 ê1 + βê2 ;
b. Fe1 = 4βê2 , Me1 = − (4α/3) ê3 .
4.6 A deformação de um corpo é descrita por:
x1 = X1 + kX2
x2 = X2
x3 = X3
a. para um cubo unitário, com lados coincidentes com os eixos coordenados

cartesianos, qual o volume deformado? Qual a área deformada para a face
do cubo indeformado cujo vetor normal é ê1 ?
b. se o tensor de tensões de Cauchy é dado por σ12 = σ21 = 100 MPa, com
todos os demais termos σij = 0, calcular o primeiro tensor de tensões de
Piola-Kirchhoff e o correspondente pseudo-vetor de tensão para o plano
indeformado cujo vetor normal é ê1 , comparando-o com o vetor tensão de
Cauchy na configuração deformada.
c. considerando o tensor σ do item (b), calcular o segundo tensor de tensões
de Piola-Kirchhoff e o pseudo-vetor de tensão correspondente para o plano
cuja configuração indeformada tem o vetor ê1 como vetor normal. Calcular
também o pseudo-vetor de força para o mesmo plano.
Respostas:
a. dV = dV0 = 1 e da = ê1 − kê2 ;

b.
 
−100k 100 0
P =  100 0 0  MPa
0 0 0
t0 = 100 (−kê1 + ê2 ) MPa

100
t= √ (−kê1 + ê2 )
1 + k2
c.
 
−200k 100 0
S =  100 0 0  MPa
0 0 0
t0 = 100 (−2kê1 + ê2 ) MPa

df0 = 100 (−2kê1 + ê2 )
4.7 A partir das equações do movimento mostradas abaixo:
x1 = 4X1
x2 = −X2 /4
x3 = −X3 /4

b. a partir do tensor de tensões de Cauchy abaixo, calcular o primeiro tensor
de tensões de Piola-Kirchhoff e o pseudo-vetor de tensão para o plano cujo
vetor normal na configuração indeformada é ê1 .
 
100 0 0
σ =  0 0 0  MPa
0 0 0
c. considerando o tensor σ do item (b), calcular o segundo tensor de tensões
de Piola-Kirchhoff e o pseudo-vetor de tensão correspondente para o plano
cuja configuração indeformada tem o vetor ê1 como vetor normal. Calcular
também o pseudo-vetor de força para o mesmo plano.
1
d. dV = 1/4 e da = ê1 ;
16
e.
 
100/16 0 0
P= 0 0 0  MPa
0 0 0
100
t0 = ê1 MPa
16
c.
 
100/64 0 0
S= 0 0 0  MPa
0 0 0
100
t0 = ê1 MPa
64
100
df0 = ê1
64
4.8 Tendo em vista que um corpo se deforma segundo as equações a seguir:
x1 = 2X1
x2 = 2X2
x3 = 2X3

b. se as tensões principais são σ1 = σ2 = σ3 = 100 MPa e as respectivas
direções principais são ê1 , ê2 e ê3 , calcular o primeiro tensor de tensões
de Piola-Kirchhoff (segundo as direções cartesianas) e o correspondente
pseudo-vetor de tensão para o plano indeformado cujo vetor normal é ê1 ,
comparando-o com o vetor tensão de Cauchy na configuração deformada.
c. considerando o estado de tensões do item (b), calcular o segundo tensor de
tensões de Piola-Kirchhoff e o pseudo-vetor de tensão correspondente para
o plano cuja configuração indeformada tem o vetor ê1 como vetor normal.
Calcular também o pseudo-vetor de força para o mesmo plano.
Respostas:
a. dV = 8 e da = 4ê1 ;
b.
 
400 0 0
P =  0 400 0  MPa
0 0 400
t0 = 400ê1 MPa
t = 100ê1 MPa
c.
 
200 0 0
S =  0 200 0  MPa
0 0 200
t0 = 200ê1 MPa
df0 = 200ê1
4.9 A configuração de equilíbrio de um corpo deformado é descrita pelo ma-
peamento x = AX1 ê1 − BX3 ê2 + CX2 ê3 , onde A, B e C são constantes. Se o
tensor de tensões de Cauchy é
 
0 0 0
σ= 0 0 0  MPa
0 0 σ0
onde σ0 também é constante, determinar:

a. o tensor de deformações finitas de Green-Lagrange;
b. o primeiro e o segundo tensores de tensão Piola-Kirchhoff;
c. os pseudo vetores de tensão associados com o primeiro e com o segundo
tensores de tensão de Piola-Kirchhoff no plano cujo vetor normal na
configuração deformada é o vetor ê3 .
Respostas:
a.
 2 
A −1 0 0
1
E= 0 C2 − 1 0 
2
0 0 B2 − 1
b.
 
0 0 0
P= 0 0 0 
0 ABσ0 0
 
0 0 0
ABσ0
S= 0 0 
 
C
0 0 0
c.
t0P = σ0 da/dAê3
σ0
t0S = da/dAê2
C
onde:
dA = kdAk
da = kdak
da = JF −T dA
4.10 A equação que descreve o movimento de um corpo contínuo é x = AX2 ê1 +
BX1 ê2 + CX3 ê3 , sendo A, B e C constantes. Já o tensor de tensões de Cauchy
em qualquer ponto do corpo deformado é dado por σ22 = σ0 , sendo σ0 um valor
constante e todas as outras componentes σij iguais a zero. Determinar o vetor
de tensão de Cauchy t e o primeiro tensor de tensões de Piola-Kirchhoff no plano
cuja normal na configuração deformada é eˆ2 .
Respostas:
t = σ0 ê2
 
0 0 0
P =  −ACσ0 0 0 
0 0 0
Chapter 5
Objetividade dos tensores
As configurações de referência e atual, ou quaisquer outras, não devem ser

confundidas com sistemas de coordenadas, pois não são a mesma coisa. Essas
configurações representam um observador e esse observador pode escolher o
sistema de coordenadas conveniente.
As equações da mecânica do contínuo são utilizadas em diferentes problemas e
locais e, portanto, devem ser independentes das configurações ou observadores.
Na descrição analítica de eventos físicos, os seguintes requisitos devem ser
seguidos:
1. Invariância das equações em relação as coordenadas de quaisquer configu-
rações de referência estacionarias utilizadas;
2. Invariância das equações com relação a configurações atuais que se movem
em um movimento relativo arbitrário.
O primeiro requisito é verificado expressando-se as equações na forma veto-
rial/tensorial, que é invariante, pois é independente do sistema de coordenadas.
O segundo é definido pela necessidade de forças ou deformações que devem
ser o mesmo quando medidas por quaisquer observadores independente de seus
movimentos relativos.
Vamos considerar uma configuração de referência F com origem em O e x a
posição atual de certa partícula no tempo t, e F ∗ outra configuração de referência
com origem em O∗ , posição atual de certa partícula x∗ e tempo definido por t∗ ,
ainda φ, u e S um campo escalar, vetorial e tensorial respectivamente em F e
φ∗ , u∗ e S∗ o mesmo em F ∗ .
As posições definidas em ambos os observadores sempre podem se relacionar
com uma translação do vetor posição seguida de uma rotação desse vetor, por
exemplo, como x∗ e x se referem ao mesmo movimento podemos dizer que,
matematicamente, x∗ é o movimento obtido de x pela superposição de um
105
106 CHAPTER 5. OBJETIVIDADE DOS TENSORES
movimento de corpo rígido de rotação e translação, assim como os tempos se

relacionam por uma constante, já que sempre possuem a mesma escala mas
podem estar defasados, ou seja:
x∗ = c(t) + Q(t) • x
t∗ = t − a
Sendo c(t) um vetor de O para O∗ , somente em função de t, Q(t) um tensor

ortogonal que rotaciona F ∗ para F e a uma constante.
Então, os campos escalar, vetorial e tensorial são chamados de objetivos se
puderem ser transformados de acordo com:
φ∗ (x∗ , t∗ ) = φ(x, t)
u∗ (x∗ , t∗ ) = Q(t) • u(x, t)
S∗ (x∗ , t∗ ) = Q(t) • S(x, t) • QT (t)
Portanto, a mudança de observador apenas muda a descrição de um evento. Em

resumo, a objetividade garante que a direção e a magnitude são independentes
das coordenadas da configuração utilizada para a descrição.
5.1 Objetividade do gradiente de deformação

Sabemos que o gradiente de deformação relaciona partículas na configuração
indeformada com a deformada:
dx = F • dX
∂xi
ou dxi = Fij dXj = dXj
∂Xj
Se rotacionarmos a configuração indeformada por Q e como F é um tensor

de dois pontos, ou seja, transforma um vetor com relação aos seus índices (na
notação indicial), temos que:
∂x∗i ∂x∗i ∂xk

Fij∗ = = = Qik Fkj
∂Xj ∂xk ∂Xj
∴ Fij∗ = Qik Fkj
ou F∗ = Q • F
5.2. OBJETIVIDADE DOS TENSORES CINEMÁTICOS 107
E, portanto, F é objetivo (aliás, todo tensor de dois pontos é objetivo). Sabendo

que dx∗ = F∗ • dX:
dx∗ = F∗ • dX = Q • F∗ • dX = Q • dx
E, portanto, dx = F • dX também é objetivo.

Configuração de referência
t=t0
S0
2
P0
dX dX* * =F*dX*
dx Configuração de atual* (rotacionada)
0
X X*
t=t
P0' S*
Observador F*= Q F *
dx P'*
*
x*
1
P*
3
dx =F dX QT
* Q
dx = Q dx
Observador* x
(rotacionado)
dx
P'
P
S
Configuração de atual
t=t
Figure 5.1: Seção transversal no corpo.
A relação inversa é dada por:
F−1 ∗ = (Q • F)−1
∴ F−1 ∗ = F−1 • QT
Para finalizar, veja que o determinante do Jacobiano, ou seja, de F também é

objetivo:
J∗ = det(F∗ ) = det(Q • F) = det(Q)det(F) = det(F) = J
Observe que det(Q) = 1.
5.2 Objetividade dos tensores cinemáticos

O tensor de deformação direito de Cauchy-Green também é objetivo:
C∗ = F∗T • F∗
C∗ = (Q • F)T • (Q • F)
C∗ = FT • Q T • Q • F
∴ C∗ = FT • F = C
O tensor de deformação de Green-Lagrange também é objetivo, como o

tensor de deformação direito de Cauchy-Green é objetivo e o tensor identidade é
o mesmo em qualquer referência:
1 ∗
E∗ = (C − I∗ )
2
1
∴ E∗ = (C − I) = E
2
Portanto, J, C e E não se alteram com a mudança do observador. Os próximos

se alteram mas uma simples rotação pode relacionar eles com a mudança do
observador, por isso eles também são objetivos.
O tensor de deformação esquerdo de Cauchy-Green também é objetivo.
b∗ = F∗ • F∗T
b∗ = (Q • F) • (Q • F)T
b∗ = Q • F • FT • QT
∴ b∗ = Q • b • QT
O tensor de deformação de Euler (Almansi) também é objetivo:
1 ∗
e∗ = (I − b∗−1 )
2
1 ∗
e∗ = I − (Q • b • QT )−1

2
1
e = (I∗ − Q−T • b−1 • Q−1 )
∗
2
1
e = (I∗ − Q • b−1 • QT )
∗
2
Como:
1
e= (I − b−1 )
2
5.2. OBJETIVIDADE DOS TENSORES CINEMÁTICOS 109
Por similaridade podemos dizer que:
∴ e ∗ = Q • e • QT
Portanto, b e e também são objetivos pois somente estão relacionados com uma
rotação na mudança de observador.
Na decomposição polar do gradiente de deformação, o escrevemos em
função do tensor de alongamento direito U(X, t) ou do esquerdo V(X, t) e em
função de um tensor de rotação R, sendo:
F=R•U=V•R
ou F∗ = R∗ • U∗ = V∗ • R∗
∗
Lembrando que o significa o tensor escrito na configuração rotacionada.
Como C = FT • F = U2 , temos que:
C∗ = U∗2 = C = U2
∴ U∗2 = U2
∴ U∗ = U
Também como F∗ = Q • F, U∗ = U e R é um tensor de dois pontos, temos que:
R ∗ • U ∗ = F∗ R ∗ • U ∗ = Q • FR∗ • U∗ = Q • R • U
∴ R∗ = Q • R
ou Q = R∗ • RT
Pelo outro lado, temos que F = V • R, temos:
F∗ = V ∗ • R ∗
Q • F = V∗ • R ∗
Q • V • R = V∗ • R ∗
E como vimos Q = R∗ • RT , multiplicando ambos os lados por RT e lembrando

que R • RT = I:
Q • V • R • R T = V∗ • R ∗ • R T
Q • V = V∗ • Q
∴ V ∗ = Q • V • QT
Portanto, U, V e R também são objetivos pela rotação.
5.3 Objetividade dos tensores de tensão

O tensor de tensões de Cauchy é objetivo, pois:
σ ∗ • n̂∗ = t∗
σ ∗ • Q • n̂ = Q • t
QT • σ ∗ • Q • n̂ = t
∴ σ = QT • σ ∗ • Q
O primeiro tensor de tensões de Piola-kirchhoff também é objetivo e é

um tensor de dois pontos, sendo:
P∗ = J ∗ σ ∗ • F∗−T
P∗ = det(Q • F)Q • σ • QT • (Q • F)−T
P∗ = det(Q)det(F)Q • σ • QT • (F−1 • QT )T
P∗ = JQ • σ • QT • Q • F−T
P∗ = Q • Jσ • F−T
∴ P∗ = Q • P
Observe que é objetivo mesmo sendo relacionado por apenas uma rotação.
O segundo tensor de tensões de Piola-kirchhoff também é objetivo:
S∗ = J ∗ F∗−1 • σ ∗ • F∗−T
S∗ = JF−1 • QT • Q • σ • QT • Q • F−T
S∗ = JF−1 • σ • F−T
∴ S∗ = S
Quando lidamos com problemas não lineares é necessária a abordagem das

relações constitutivas em taxas. Em geral, taxas de variação de vetores, como
5.4. EXERCÍCIOS DE OBJETIVIDADE DOS TENSORES 111
velocidade, aceleração, etc, não são objetivas, um inconveniente na formulação

da relação constitutiva para problemas não lineares. Por isso é preciso utilizar
taxas que sejam objetivas.
5.4 Exercícios de Objetividade dos tensores

5.1 Mostrar que a derivada no tempo do tensor de tensões de Cauchy não é
objetiva, a não ser que a rotação de corpo rígido seja independente do tempo.
5.2 O gradiente espacial de velocidades ∇x v é um tensor objetivo? E o tensor
∼
taxa de deformação ∇x v?Demonstrar a resposta utilizando a notação tensorial
ou indicial.
5.3 A derivada de Oldroyd no tempo do tensor de tensões de Cauchy, definida
T
por σ̇ OL = σ̇ − ∇x v • σ − σ • (∇x v) , é um tensor objetivo? Demonstrar a
resposta utilizando a notação tensorial ou indicial.
5.4 Caso se assuma que o tensor de tensões de Cauchy σ é proporcional ao
tensor direito de deformação de Cauchy-Green, é possível afirma que essa relação
é invariante em relação a qualquer sistema de referência? Demonstrar a resposta
utilizando a notação tensorial ou indicial.
5.5 A derivada de Jaumann no tempo do tensor de tensões de Cauchy σ, definida
T

por σ̇ J = σ̇ − ∇x v • σ − σ • ∇x v , é um tensor objetivo? Demonstrar a
resposta utilizando a notação tensorial ou indicial.
Chapter 6
Equações fundamentais
Esta seção é a principal parte do estudo da mecânica do contínuo. As equações

aqui derivadas formam a base da maioria dos modelos matemáticos empregados
nos estudos de fenômenos físicos.
Vamos observar certo volume de controle Vt de certo domínio Ωt na configuração
de atual em um tempo t, limitado por certa superfície St com normal n̂. Neste
domínio existe certa grandeza física por unidade de volume (densidade de
massa, densidade de energia) definida por um campo escalar φ(x, t) contínuo e
diferenciável em Ωt .
S
St
2 P
x
t
Figure 6.1: Região t dentro de certo corpo.
Considerando de forma geral que a grandeza φ(x, t) de Ωt se movimente em Vt ,

cruzando St , para avaliar o quanto dessa grandeza sai de (ou entra em) Ωt no
tempo, temos que avaliar:
113
114 CHAPTER 6. EQUAÇÕES FUNDAMENTAIS
Z
d
φ(x, t)dVt
dt Vt
Expandindo a integral:
Z Z
d d d
φ(x, t)dVt = dVt φ(x, t) + φ(x, t) dVt
dt Vt Vt dt dt
A derivada material no tempo de certa grandeza é definida por:
d ∂φ(x, t)
φ(x, t) = + ∇x φ(x, t) • v(x, t)
dt ∂t | {z }
velocidade
d ∂φ(x, t) ∂φ(x, t)
ou φ(x, t) = + vi
dt ∂t ∂xi
Como o volume Vt está fixo no tempo e dVt é um escalar e lembrando que

o produto escalar do operador nabla com o campo de velocidades é traço do
gradiente de velocidades:
d
dVt = ∇x • v(x, t)dVt
dt
d
dVt = tr[∇x v(x, t)]dVt
dt
d ∂vi
ou dVt = dVt
dt ∂xi
Portanto, a variação de φ(x, t) no tempo em Vt é:

Z Z
d ∂φ(x, t) ∂φ(x, t) ∂vj
φ(x, t)dVt = + vi + φ(x, t) dVt
dt Vt Vt ∂t ∂xi ∂xj
O primeiro termo do lado direito da equação é a taxa local de variação da

grandeza φ(x, t) no volume Vt , enquanto que a soma do segundo e do terceiro,
que vale:
∂ ∂φ(x, t) ∂vj
[φ(x, t)vi ] = vi + φ(x, t)
∂xi ∂xi ∂xj
Caracteriza o transporte ou fluxo φv que deixa (ou entre no) o volume Vt

através da superfície St , sendo o fluxo de φ(x, t) através de St expresso por
qn = (φv • n̂) • n̂ para a direção normal a superfície St .
6.1. CONSERVAÇÃO DE MASSA 115
S
St
P
2
x
t
Figure 6.2: Fluxo do campo escalar através da superfície limitante do subvolume.
A relação:
Z Z
d ∂φ(x, t) ∂
φ(x, t)dVt = + [φ(x, t)vi ] dVt
dt Vt Vt ∂t ∂xi
É conhecida como teorema de transporte de Reynolds, que estabelece a lei da

conservação na forma global.
A lei da conservação aplicada a certa grandeza física, definida por unidade de
volume, em parte do domínio, estabelece que essa grandeza não pode ser criada
ou destruída, simplesmente se move de um lugar para outro.
A forma local da lei da conservação é conhecida como equação da continuidade
Q e é igual ao termo interior da integral no volume Vt :
∂φ(x, t) ∂
Q= + [φ(x, t)vi ]
∂t ∂xi
Se Q = 0 a grandeza é constante em Vt , se Q > 0 a grandeza é gerada em Vt e

se Q < 0 a grandeza é removida de Vt .
6.1 Conservação de massa

A lei da conservação da massa estabelece que a massa total de um contínuo
não se altera. Isso significa que a massa total na configuração indeformada e
deformada deve ser a mesma, portanto:
Z Z
m= ρ0 dV0 = ρdV
V0 V
Sendo ρ a densidade de massa. Dessa forma, a variação da massa total no tempo

é zero:
Z
d d
m= ρ(x, t)dV = 0
dt dt V
Como ρ(x, t) é um grandeza por unidade de volume, podemos aplicar o teorema

de transporte de Reynolds, e portanto:
Z
d
ρ(x, t) + ρ(x, t)∇x • vdV = 0
V dt
Z
d ∂vk
ou ρ(x, t) + ρ(x, t) dV = 0
V dt ∂xk
Normalmente em kg/s. Como visto no teorema de transporte de Reynolds, se a

equação acima é valida para todo o domínio, então também deve ser satisfeita
localmente.
dρ
+ ρ(∇x • v) = 0
dt
dρ
ou + ρvk,k = 0
dt
Normalmente em kg/m3 s. Essa é a equação da continuidade da massa na

descrição Euleriana. Podemos escrever também a equação da continuidade da
massa na descrição Lagrangiana, partindo da conservação da massa:
Z Z Z
ρ0 (x)dV0 = ρ(x, t)dV = ρ(x, t)JdV0
V0 V V0
Substituindo na equação do teorema de transporte de Reynolds:
Z Z
d ∂vk
ρ(x, t)JdV0 = [ρ(x, t)J] + ρ dV0 = 0
V0 V0 dt ∂xk
Como no referencial Lagrangiano a velocidade é zero:
Z
d
[ρ(x, t)J] dV0 = 0
V0 dt
A equação acima também deve ser válida localmente, ou seja:

6.2. CONSERVAÇÃO DE MOMENTO LINEAR 117
d
(ρJ) = 0
dt
Que é a equação da continuidade da massa na descrição Lagrangiana.

Caso o meio seja incompressível, considerado no caso como um movimento
isocórico J = 1, o campo de densidade de massa é independente do tempo.
Então a equação da continuidade da massa se resume a:
∇x • v = 0
∂vk
ou =0
∂xk
6.2 Conservação de momento linear

O princípio da conservação do momento linear, também conhecido como segunda
lei de Newton, define que a taxa de variação no tempo de uma coleção de
partículas é igual a força resultante exercida na coleção. Na forma vetorial:
d
[mv(x, t)] = f
dt
d
ou (L) = f
dt
Sendo L o momento linear de certa coleção de partículas. Para todo o volume

do meio, o moento linear é:
Z
L= ρ(x, t)v(x, t)dV
V
A resultante das forças f é composta por uma parcela de forças de corpo (função
da gravidade ou magnetismo) e uma parcela de forças de superfície, aplicadas
no contorno externo do meio ou superfície limite.
Sendo b a força de corpo por unidade de massa e t a força de superfície por
unidade de área f pode ser reescrita como:
Z Z
F= ρ(x, t)b(x, t)dV + t(x, t)dS
V S
Sendo S o contorno ou superfície limite. Portanto, podemos escrever a forma

global para todo o meio de volume V e superfície de limite S do princípio da
conservação do momento linear como:
Z Z Z
d
ρ(x, t)v(x, t)dV = ρ(x, t)b(x, t)dV + t(x, t)dS
dt V V S
Sabemos que t(x, t), de acordo com o postulado fundamental de Cauchy, pode
ser escrito em função do tensor de tensões de Cauchy na superfície como:
t = σ • n̂
ou ti = σij n̂j
Portanto:
Z Z Z
d
ρ(x, t)v(x, t)dV = ρ(x, t)b(x, t)dV + σ • n̂dS
dt V
Z ZV Z S
d
ou ρvi dV = ρbi dV + σij n̂j dS
dt V V S
Aplicando ao segundo termo do lado direito da equação o teorema da divergência:

Z Z Z
d
ρvi dV = ρbi dV + σij,j dV (6.1)
dt V V V
Aplicando o teorema de transporte de Reynolds no termo da esquerda:

Z Z
d ∂vi ∂vi
ρvi dV = ρ + ρvj dV
dt V V ∂t ∂xj
Portanto, as equações de conservação do momento linear ficam:

Z
σij,j + ρbi − ρv̇i − ρvj vi,j dV = 0
V
Normalmente em kg m/s2, ou N (Newtons). Essas equações também devem ser

válida localmente, ou:
σij,j + ρbi − ρv̇i − ρvj vi,j = 0
E, neste caso, em kg/s2 m2 ou N/m3 ou Pa/m. Na forma tensorial a equação

fica:
∇x • σ + ρb = ρv̇ + ρv • ∇x v
6.2. CONSERVAÇÃO DE MOMENTO LINEAR 119
Essas equações são conhecidas como equações de movimento ou primeira equação

de movimento de Cauchy.
Certas vezes é útil escrever as equações de movimento na configuração de
referência. Sabendo que:
σ • n̂dS = P • n̂dS0
dV = JdV0
1
ρ0 = Jρ ou ρ = ρ0
J
Lembrando que P é o primeiro tensor de tensão de Piola-Kirchhoff. Ainda,

como podemos medir as forças de corpo na indeformada como b0 (X, t0 ) e
que velocidades de referência (já que na indeformada não existe movimento)
na descrição Lagrangiana podem ser obtidas pelo deslocamento ui (X, t) =
xi (X, t) − Xi variando no tempo, podemos escrever cada parcela das equações
de movimento como:
Z Z Z
ρ0
ρbdV = b0 JdV0 = ρ0 b0 dV0
V V0 J V0
Z Z Z
σ • n̂dS = P • n̂dS0 = ∇X • PdV0
S S0 V0
∂2u
Z Z Z
d d ρ0 ∂u
ρvdV = JdV0 = ρ0 2 dV0
dt V dt V0 J ∂t V0 ∂t
∂2u
Z Z Z
∴ ρ0 2 dV0 = ρ0 b0 dV0 + ∇X • PdV0
V0 ∂t V0 V0
Da mesma forma, a equação acima deve valer localemente, portanto:
∂2u
ρ0 = ρ0 b0 + ∇X • P
∂t2
O fato do primeiro tensor de tensão de Piola-Kirchhoff não ser simétrico complica

a solução da equação acima. No entanto, o segundo tensor de tensão de Piola-
Kirchhoff é simétrico e sabemos que:
P=F•S
E como F = I + ∇X u, temos:
∂2u
ρ0 = ρ0 b0 + ∇X • (F • S)
∂t2
∂2u
∴ ρ0 2 = ρ0 b0 + ∇X • [(I + ∇X u) • S]
∂t
∂ 2 ui

∂ ∂ui
ou ρ0 2 = ρ0 b0i + δki + Skj
∂t ∂Xj ∂Xk
São as equações do movimento na descrição Lagrangiana.

No caso de pequenas deformações, como não existe distinção entre as coordenadas
Lagrangianas e Eulerianas, temos que x ≡ X e S ≡ σ.
No caso de um equilíbrio estático, as acelerações são zero, e portanto na descrição
Euleriana temos:
∇x • σ + ρb = 0
E na descrição Lagrangiana:
∇X • [(I + ∇X u) • S] + ρ0 b0 = 0
6.3 Conservação do momento angular

O príncipio da conservação do momento angular define que a taxa de variação
do momento angular em relação a um ponto é igual ao momento resultante, em
relação a tal ponto, produzido por todas as forças atuando no corpo em questão.
A equação derivada aqui é para o caso monopolar, no qual as forças entre
as partículas do meio contínuo são iguais, opostas e colineares, sem nenhum
momento distribuído.
O momento angular de um sistema com massa em relação a origem é:
Z
AM0 = x × ρvdV
ZV
ou AM0 = ρijk xj vk dV
V
Portanto, sua variação é encontrada derivando a equação acima no tempo. O

momento angular das forças de corpo em relação a origem é:
6.3. CONSERVAÇÃO DO MOMENTO ANGULAR 121
Z
Ab0 = x × ρbdV
V
Z
ou Ab0 = ijk xj ρbk dV
V
E, o momento angular de trações na superfície em relação a origem é:
Z
At0 = x × tdS
ZS
ou At0 = ijk xj tk dS
S
Em notação indicial, aplicando a definição do princípio da conservação do

momento angular, com as forças anteriormente definidas e a equação do momento
angular de um sistema com massa, chegamos a:
Z Z Z
d
ρ (ijk xj vk )dV = ijk xj ρbk dV + ijk xj tk dS
V dt V S
Substituindo tk = σkl n̂l e aplicando o teorema da divergência no último termo

do lado direito da equação e lembrando que xj,l = δjl :
Z Z Z
d
ρ (ijk xj vk )dV = ijk xj ρbk dV + ijk (xj σkl ),l dV
V dt V V
Z Z
ρijk xj ak dV = ijk xj,l σkl + ijk xj σkl,l + ijk xj ρbk dV
V V
Z
ijk σkl + ijk xj (σkl,l + ρbk + ρak ) dV = 0
V | {z }
equações do movimento
Z
∴ ijk σkj dV = 0
V
Como a equação também é válida localmente, temos que:
ijk σkl = 0
∴ σjk = σkj
ou σ = σ T
Que é conhecida como segunda equação do movimento de Cauchy e deixa claro

que realmente σ precisa ser um tensor simétrico. Sabendo que σ = J −1 P • F e
que P = F • S:
σ = σT
J −1 P • FT = (J −1 P • F)T
P • FT = P T • F
F • S • FT = F • (F • S)T
∴ S = ST
6.4 Conservação da energia

O princípio da conservação da energia estabelece que a taxa de variação da
energia cinética (K) mais a taxa de variação da energia interna (U) é igual a
soma da taxa de variação do trabalho realizado pelo sistema (W) mais a taxa
de variação de qualquer outra energia fornecida ou removida do sistema (Q),
podendo essa ser térmica, química ou eletromagnética. No caso dessa energia
ser térmica, o princípio da conservação da energia é conhecido como primeira lei
da termodinâmica.
d d d d
K+ U= W+ Q
dt dt dt dt
6.4.1 Energia cinética

É a energia associada com a velocidade do meio contínuo. Para uma partícula
no domínio, pode ser interpretada como a área abaixo da curva que relaciona o
momento linear e a velocidade:
1
Ki = m(vi vi )
2
Extrapolando para todo o domínio:
Z
1
K(t) = ρ(v • v)dV
2 V
Z
1
ou K(t) = ρvi vi dV
2 V
Sua unidade é o Joule (J), que é o mesmo que N.m.

A variação da energia cinética no tempo é:
6.4. CONSERVAÇÃO DA ENERGIA 123
L = mv
Figure 6.3: Energia cinética de uma partícula.
Z
d 1
K(t) = K̇ = ρvi vi dV
dt 2 V
Z
1 d
K̇ = ρ (vi vi ) dV
2 V dt
Z
1
K̇ = ρ (v̇i vi + vi v̇i ) dV
2
Z V
∴ K̇ = ρvi v̇i dV
V
6.4.2 Variação do trabalho realizado pelo sistema e vari-

ação da energia interna
Vamos utilizar um caso específico de um sistema que não possui energias forneci-
das ou removidas, sendo para essa caso a equação da conservação da energia
escrita como:
d d d
K+ U= W (6.2)
dt dt dt
Sendo suprimido o termo Q por sua variação ser zero nesse caso. Essa equação é
conhecida como balanço da energia mecânica ou teorema extendido da potência.
Usando a equação do movimento, sem a aplicação do teorema do transporte
de Reynolds no termo da esquerda, ou seja, equação (6.1) aplicada localmente,
vamos escrever a variação da velocidade para a energia cinética.
σij,j + ρbi = ρv̇i
Isolando a variação da velocidade:
1
v̇i = (σij,j + ρbi )
ρ
Substituindo na variação da energia cinética no tempo:
Z
K̇ = ρvi v̇i dV
ZV
K̇ = vi (σij,j + ρbi ) dV
ZV
K̇ = vi σij,j + vi ρbi dV
V
Observe que vi σij,j é um termo de (vi σij ),j :
(vi σij ),j = vi,j σij + vi σij,j

ou vi σij,j = (vi σij ),j − vi,j σij
Ainda, decompondo o gradiente de velocidades vi,j em sua parte simétrica e

assimétrica:
∼ ∼
vi,j = ∇x v = ∇x v + ∇x v = ∇x vij + ∇x vij (6.3)
Substituindo ambos na variação da energia cinética, temos que:
∼
Z
K̇ = (vi σij ),j − σij (∇x vij + ∇x vij ) + vi ρbi dV
V
Observe que σij está multiplicando tanto a parte simétrica quanto a parte
assimétrica do gradiente de velocidades espacial, que é um produto escalar duplo
ou uma dupla contração no caso de tensores, e a dupla contração de um tensor
qualquer A com a parte assimétrica de outro tensor qualquer B é zero.

A:B=0 (6.4)
Portanto:
∼
Z Z Z
K̇ = (vi σij ),j dV − σij ∇x vij dV + ρvi bi dV
V V V
Aplicando o teorema da divergência no primeiro termo do lado direito da equação:

Z Z Z
(vi σij ),j dV = vi σij n̂j dS = vi ti dS
V S S
Sendo ti as trações na superfície S. Então:
∼
Z Z Z
K̇ = vi ti dS − σij ∇x vij dV + ρvi bi dV
S V V
Reorganizando os termos e comparando com a equação do balanço da energia

mecânica, a equação (6.2):
d d d
K+ U= W
dt dt dt
Podemos dizer que:
∼
Z Z Z
K̇ + σij ∇x vij dV = vi ti dS + ρvi bi dV
V S V
| {z } | {z }
potência mecânica interna potência mecânica externa
Portanto:
∼ ∼ ∼
Z Z Z
d
U= σij ∇x vij dV = σ : ∇x vdV = tr(σ • ∇x v)
dt
ZV Z V
Z V
Z
d
W= vi ti dS + ρvi bi dV = t • vdS + ρb • vdV
dt S V S V
Podem existir outras formas de energia interna do contínuo além da potência

mecânica. Podemos escrever uma energia interna específica genérica e, a ter-
modinâmica do contínuo do contínuo apresenta a taxa de variação dessa energia
interna específica genérica em todo o domínio como:
Z Z
d
ρedV = ρėdV
dt V V
Normalmente em J/s, Joules por segundo. Por exemplo, a energia interna

específica interna de um gás ideal é e = cv T m sendo cv a capacidade de calor
específico e T a temperatura. Já no caso de um problema mecânico, como vimos,

∼
e = σ : ∇x v.
Enfim, a energia interna total genérica pode ser escrita como:
Z
d
U= ρėdV
dt V
6.4.3 Variação da energia térmica ou potência térmica

Propriedades medidas através de densidades(massa, energia, entropia, etc.) são
móveis e a variação e direção dessas quantidades são atribuídos pelo vetor de
fluxo q(x, t).
S
s
ds
2
dV
r(x,t)
1
Figure 6.4: Fluxo do campo escalar através da superfície limitante do subvolume

e radiação de calor interna.
Podemos definir a quantidade da propriedade que passa através de um elemento

de área de superfície diferencial, ds, por unidade de tempo como:
q • n̂ds = q cosα da = qn ds
Sendo n̂ o vetor normal a área da, q a intensidade de q, α o ângulo entre q e

qn . Observe que somente a componente de q normal a superfície atravessa a
mesma, já que a componente tangencial, no caso qs , permanece na superfície de
ds. Como exemplo de fluxo temos o fluxo de massa q = ρv.
A potência térmica é definida como a taxa de entrada de calor no contínuo pela
condução através do contorno e geração de calor interna ao domínio.
A condução de calor pelo contorno ou superfície será considerada nessa formulação
pelo fluxo de calor de Cauchy, que não considera o transporte de massa (dito
não convectivo), também chamado de fluxo de calor real. Podemos representar
a energia transferida por unidade de área por unidade de tempo pelo vetor de
fluxo termal q(x, t), sendo a quantidade de energia transferida pela superfície
em da representada por:
q • n̂ds
Portanto, a taxa de aumento do calor total no contínuo é:
Z
−q • n̂ds
s
O negativo é necessário pois estamos calculando o aumento do calor total e o

fluxo de calor aponta para fora da superfície.
No caso do contínuo possuir alguma reação química ou nuclear em seu interior,
que resulte na liberação de calor, podemos representá-la por uma constante de
calor radiante r(x, t) por unidade de massa por unidade de tempo. Então, a
taxa de aumento do calor total no contínuo causada pela fonte de calor é:
Z
ρrdV
V
Considerando o fluxo de calor entrando pela superfície e a fonte de calor interna,

a potência térmica ou taxa de trabalho térmico, é:
Z Z
d
Q= ρrdV − q • n̂ds
dt V s
Também medida em J/s, Joules por segundo, sendo q em J/m2.s e r em J/ks.s.

Aplicando o teorema da divergência ao segundo termo do lado direito da equação,
podemos reescrevê-la como:
Z Z
d
Q= ρrdV − qi,i dV
dt V V
6.4.4 Primeira lei da termodinâmica, a equação da energia

Uma vez conhecidas as formas das energias envolvidas, podemos definir a equação
de energia em todos os seus termos.
d d d d
K+ U= W+ Q
dt dt dt dt
Utilizando a energia interna genérica, temos que:

Z
d
K= ρvi v̇i dV
dt
ZV
d
U= ρėdV
dt
ZV Z
d
W= vi ti dS + ρvi bi dV
dt S V
Z Z
d
Q= ρrdV − qi,i dV
dt V V
E, portanto:
Z Z Z Z Z Z
ρvi v̇i dV + ρėdV = vi ti dS + ρvi bi dV + ρrdV − qi,i dV
V V S V V V
Pelo teorema da divergência temos que:

Z Z
vi ti dS = (vi σij),j dV
S V
Aplicando a derivada do produto no termo do lado direito da equação:
(vi σij),j = vi,j σij + vi σij,j
Então:
Z Z
ρėdV = −ρvi v̇i + ρvi bi + ρr − qi,i + vi,j σij + vi σij,j dV
V V
Isolando o vi :
Z Z
ρėdV = vi (σij,j + ρbi − ρv̇i ) +ρr − qi,i + vi,j σij dV
V V | {z }
equações de movimento =0
Z Z
∴ ρėdV = ρr − qi,i + vi,j σij dV
V V
Já vimos que o gradiente de velocidades pode ser decomposto em sua parte

simétrica e assimétrica na equação (6.3). Também vimos que a dupla contração
de um tensor simétrico pela parcela assimétrica de outro tensor é zero na equação
(6.4), que nesso caso seria:
∼ ∼
vi,j σij = σij ∇x vij + σij ∇x vij = σij ∇x vij
Sendo assim, nossa equação resulta em:
∼
Z Z
ρėdV = σij ∇x vij + ρr − qi,i dV
V V
Que, na sua forma local é escrita como:
∼
ρė = σij ∇x vij + ρr − qi,i
∼
ou ρė = σ : ∇x v + ρr − ∇x • q
Que é a equação da energia na configuração atual ou deformada.

Note que no caso de um problema mecânico sem calor interno r = 0 ou fluxo de
calor q = 0, a equação se resume a:
1 ∼
ė = σij ∇x vij
ρ
Na configuração de referência a equação da energia pode ser escrita com a

conversão da energia cinética, energia interna, trabalho das forças e da energia
térmica na configuração atual para a configuração de referência, ou podemos
converter todos os termos da equação da energia da configuração atual.
O termo da direita da equação é escrito na configuração de referência como:
Z Z Z
ρėdV = Jρ0 ėdV = ρ0 (X)ė(X, t)dV0
V V V0
Sendo ė(X, t) a energia interna genérica na configuração de referência e ρ0 = Jρ

e dV = JdV0 .
O primeiro termo do lado direito é convertido partindo-se de:
∼ ∼
Z Z
σij ∇x vij dV = Jσij ∇x vij dV0
V V0
Como Jσij = Fij Sij Fji , sendo Sij o segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff
∼
−1
e ∇x vij = Fji Ėij Fij−1 , sendo Ėij a derivada no tempo do tensor de deformação
de Green-Lagrange, temos que:
∼
Z Z Z
Jσij ∇x vij dV0 = Sij Ėij dV0 = S : ĖdV0
V0 V0 V0
A integral relacionada com a fonte de calor no domínio fica:

Z Z Z
ρrdV = JρrdV = ρ0 (X)r(X, t)dV0
V V V0
Sendo ρ0 (X)r(X, t) a fonte de calor na configuração de referência.

Por fim, o termo relacionado ao fluxo de calor pela superfície. A quantidade de
calor que passa peo elemento de área da na configuração atual deve ser a mesma
que passa pelo elemento de área dA na configuração de referência.
q0 • dA = q • da
Usando a fórmula de Nanson da = JF−T • dA, podemos escrever:
q0 • dA = Jq • F−T • dA
∴ q0 = Jq • F−T
ou q = J −1 q0 • FT
Portanto, o último termo do lado direito da integral pe reescrito como:
Z Z Z Z
∂q0 k 1 ∂q0 k ∂xi ∂q0 k
qi,i dV = J Fik dV0 = dV0 = dV0
V V0 ∂Xi J V0 ∂X i ∂Xi V0 ∂Xk
Ou, na forma tensorial:

Z Z
∇x • qdV = ∇X • q0 dV0
V V0
Por fim, usando todas essas conversões, a equação da energia na configuração de

referência é:
Z Z
ρ0 (X)ė(X, t)dV0 = S : Ė + ρ0 (X)r(X, t) − ∇X • q0 dV0
V0 V0
Ou, localmente:
ρ0 (X)ė(X, t) = S : Ė + ρ0 (X)r(X, t) − ∇X • q0
ou ρ0 (X)ė(X, t) = Sij : E˙ij + ρ0 (X)r(X, t) − q0 i,i
6.5. PRINCÍPIO DA IRREVERSIBILIDADE 131
6.5 Princípio da irreversibilidade

Entropia é uma quantidade física que mede a energia que não pode ser utilizada
para realizar trabalho. Em outras palavras, a entropia pode ser interpretada
como uma medida da desordem do sistema.
A segunda lei da termodinâmica estabelece que a taxa de variação da entropia
total H nunca é menor que a soma do fluxo de entropia s que entra através da
superfície do contínuo mais a entropia criada dentro do contínuo Ω.
A entropia total do sistema H é dada por:
Z Z
H(t) = ρη(x, t)dV = ρ0 η(X, t)dV0
V V0
Normalmente em J/K, Joules por Kelvin, sendo η(x, t) a entropia específica (por
unidade de massa).
A energia fornecida ao sistema B é dada por:
Z Z
B= ρb(x, t)dV = ρ0 b(X, t)dV0
V V0
Onde b é a fonte local de entropia por unidade de massa, por unidade de tempo.
O fluxo de entropia que entra no sistema através da superfície S é definida por:
Z
− s • n̂dS
S
Então, de acordo com a segunda lei da termodinâmica, podemos definir a

desigualdade da entropia como:
Z Z Z
d
Γ(t) = ρη(x, t)dV ≥ ρb(x, t)dV − s • n̂dS
dt V V S
Z Z Z
ou Γ(t) = ρη̇(x, t)dV ≥ ρb(x, t)dV − s • n̂dS
V V S
Aplicando o teorema da divergência no segundo termo do lado direito da equação:

Z Z Z
Γ(t) = ρη̇(x, t)dV ≥ ρb(x, t)dV − ∇x • sdV
V V V
Então, a forma local da equação da desigualdade da entropia é:
ρη̇(x, t) ≥ ρb(x, t) − ∇x • s
Se considerarmos que:
q
s=
T
r
b=
T
Onde T(x, t) ≥ 0 é a temperatura absoluta (em Kelvins) e portanto reescrevemos

a desigualdade da entropia como:
r q
ρη̇ ≥ ρ + ∇x •
T T
r 1 1
ρη̇ ≥ ρ − ∇x • q + 2 q • ∇x T
T T T
Também podemos expressar a desigualdade da entropia na configuração de

referência:
ρ0 η̇(X, t) ≥ ρ0 b(X, t) − ∇X • s(X, t)
Sendo s(X, t) o fluxo de entropia na descrição Lagrangiana. Ainda, considerando

que:
q0
s(X, t) =
T
r(X, t)
b(X, t) =
T
Então, a desigualdade da entropia na configuração de referência é:
r(X, t) q
0
ρ0 η̇(X, t) ≥ ρ0 + ∇X •
T T
r(X, t) 1 1
ρ0 η̇(X, t) ≥ ρ0 − ∇X • q0 + 2 q0 • ∇X T
T T T
6.5.1 Desigualdade de Clausius-Duhem

Vamos misturar um pouco as coisas agora. Se combinarmos a desigualdade da
entropia com a equação da energia, temos:
6.5. PRINCÍPIO DA IRREVERSIBILIDADE 133
r 1 1 1 1
ρη̇ − ρ + ∇x • q − 2 q • ∇x T = ρη̇ − (ρr − ∇x • q) − 2 q • ∇x T ≥ 0
T T T T| {z } T
∼
=ρė−σ:∇x v

1 ∼ 1
ρη̇ − ρė − σ : ∇x v − q • ∇x T ≥ 0
T T2
1 1 ∼ 1
ou ρη̇ − ρė + σ : ∇x v − q • ∇x T ≥ 0
T T T2
Essa equação é conhecida como desigualdade de Clausius-Duhen. Essa desigual-

dade escrita na configuração de referência fica:
1 1
ρ0 η̇(X, t) ≥ [ρ0 r(X, t) − ∇X • q0 ] + 2 q0 • ∇X T
T T
1 1
ρ0 η̇(X, t) ≥ ρ0 ė − S : Ė + 2 q0 • ∇X T
T T
1 1 1
∴ ρ0 η̇(X, t) ≥ ρ0 ė + S : Ė + 2 q0 • ∇X T
T T T
1 1 1
ou ρ0 η̇(X, t) ≥ ρ0 ė + P : Ḟ + 2 q0 • ∇X T
T T T
6.5.2 Desigualdade de Clausius-Plank

Como a orientação do fluxo de calor q é sempre oposta ao gradiente de temper-
atura ∇X T, podemos formular uma desigualdade para a condução de calor:
−q • ∇x T ≥ 0
ou q0 • ∇X T ≥ 0
A primeira nas coordenada atuais e a segunda nas de referência. Incorporando

essas restrições na desigualdade de Clausius-Duhen, temos uma desigualdade
menos restritiva chamada de desigualdade de Clausius-Plank.
1 ∼ 1
Dint = ρη̇(x, t) + σ : ∇x v − ρė(x, t) ≥ 0
T T
Sendo Dint a dissipação da energia interna que deve ser sempre positiva Dint ≥ 0.
Na configuração de referência, essa dissipação é escrita como:
1 1
Dint = ρη̇(X, t) + P : Ḟ − ρė(X, t) ≥ 0
T T
6.5.3 Desigualdade da entropia em função da energia livre

de Helmholtz
Uma forma alternativa da desigualdade da entropia é expressa em termos da
energia livre de Helmholtz ψ, um potencial termodinâmico que indica o montante
de energia disponível no sistema. Essa energia é a diferença entre a energia
interna específica e e a energia que pode ser obtida do ambiente do sistema por
aquecimento Tη, sendo T a temperatura e η a entropia específica.
ψ = e − Tη
Se calcularmos a taxa de variação da energia livre de Helmholtz, temos:
ψ̇ = ė − Ṫη − Tη̇
ou Tη̇ = ė − Ṫη − ψ̇
Multiplicando pela densidade:
Tρη̇ = ρė − ρṪη − ρψ̇

∴ Tρη̇ = ρė − ρ(η Ṫ + ψ̇)
Considerando a temperatura em Kelvins, ou seja, T > 0 sempre, a desigualdade

da entropia pode ser escrita na forma:
1
ρη̇T ≥ ρr − ∇x • q + q • ∇x T
T
Combinando com a taxa de variação de ψ multiplicada pela densidade ρ:
1
ρė − ρ(η Ṫ + ψ̇) ≥ ρr − ∇x • q + q • ∇x T
T
Considerando também a equação da energia, obtemos:
∼ 1
σ : ∇x v − ∇x • q + ρr − ρ(η Ṫ + ψ̇) ≥ ρr − ∇x • q + q • ∇x T
T
∼ 1
∴ σ : ∇x v − ρ(η Ṫ + ψ̇) − q • ∇x T ≥ 0
T
Que é a desigualdade de Clausius-Duhem em função da energia livre de Helmholtz,

que também pode ser escrita na configuração de referência como:
6.6. EXERCÍCIOS DE EQUAÇÕES FUNDAMENTAIS 135
1
S : Ė − ρ0 (η Ṫ + ψ̇) − q0 • ∇x T ≥ 0
T
1
P : Ḟ − ρ0 (η Ṫ + ψ̇) − q0 • ∇x T ≥ 0
T
A desigualdade de Clausius-Plank também pode ser escrita em função da energia

livre de Helmholtz, e fica na forma:
∼
Dint = σ : ∇x v − ρ(η Ṫ + ψ̇)
Dint = S : Ė − ρ0 (η Ṫ + ψ̇) ≥ 0
Sendo a primeira na configuração atual e a segunda na configuração de referência.
6.6 Exercícios de Equações fundamentais

6.1 Determine se o seguinte campo de velocidades de um meio incompressível
satisfaz a equação de continuidade:
x1 x2
v1 (x1 , x2 ) = − 2 , v2 (x1 , x2 ) = − 2 onde r2 = x21 + x22
r r
6.2 Considerando o movimento
X1
x1 =
X1 t2
+1
3
x2 = X2
x3 = X3
escrever a densidade ρ do material em função da posição atual x.

Resposta:
9ρ0
ρ= 2
(t2 x1 − 3)
onde ρ0 = ρ(t = 0)
xi
6.3 Tendo em vista o campo de velocidades vi = , escrever o respectivo
1 + 5t
campo de densidade de massa ρ.
Resposta:
ρ0
ρ= 3/5
(5t + 1)
onde ρ0 = ρ(t = 0)
6.4 Considerando os seguintes campos de velocidade e de densidade:
v = αx1 ê1 + βx2 ê2 + γx3 ê3 , ρ = ρ0 e−(α+β+γ)(t−t0 )
a. verificar a equação de continuidade de massa;
b. calcular a massa total e a taxa de variação da massa no paralelepípedo
limitado pelos planos x1 = 0, x1 = 3, x2 = 0, x2 = 5, x3 = 0 e x3 = 4.
Resposta:
dm
b. m = 60ρ0 e−(α+β+γ)(t−t0 ) , = −60(α + β + γ)ρ0 e−(α+β+γ)
dt
6.5 As equações do movimento de um corpo na descrição Lagrangeana são:
x1 = X12 + αtX3
x2 = X22 + αtX3
x3 = X3 − αt X12 + X22

Sendo assim, calcular a densidade na configuração atual ρ em função da densidade

na configuração atual ρ0 .
Resposta:
ρ0
ρ=
8X1 X2 α t2 +
2 4X1 X2
6.6 A partir do estado de tensões
−2X13 X1 − 3X22 + 1
 
4X1 X2 + X3 − 7
S =  4X1 X2 + X3 − 7 3X12 − 2X22 + 5X3 0 
X1 − 3X22 + 1 0 X1 + 3X2 + 3X3 − 5
e do campo de deslocamentos
 
 AX2 
u= BX1
0
 
onde A e B são constantes arbitrárias, determinar o vetor de forças de corpo

específico na configuração inicial b0 para o qual o campo de tensões S descreva
um estado de equilíbrio estático.
Resposta:
 
6X12 − 4X1 
1 
b0 = 6BX12 − 4BX1
ρ0 
−4

α
6.7 Assumindo-se que a força de corpo específica é b = gê2 + ê3 , em que g é
ρ
constante, e considerando o tensor de tensões de Cauchy
 
x2 −x3 0
σ = α  −x3 p(x2 ) −x2 
0 −x2 0
onde p(x2 ) é somente função de x2 , p(x2 = 0) = 0 e α é constante, determinar p

para que o equilíbrio estático seja satisfeito, sabendo que o campo de densidade
de massa ρ é constante.
Resposta:
gρx2
p=−
α
6.8 Considere uma viga em engastada balanço, fletida por uma carga P per-
pendicular ao eixo longitudinal em sua extremidade livre, onde o eixo x1 é
paralelo ao eixo longitudinal da viga, o eixo x2 é paralelo à carga P e o eixo x3
é perpendicular a x1 e x2 . A viga, de seção retangular constante, é delimitada
pelos planos x1 = 0, x1 = L, x1 = 0, x2 = −h, x2 = h, x3 = −b/2 e x3 = b/2. A
carga P é aplicada paralelamente a x2 no sentido positivo desse eixo no centroide
da face x1 = 0 e a face engastada é x1 = L.
Considerando a hipótese de pequenas deformações, a tensão longitudinal σ11
nessa viga é dada por σ11 = −M3 x2 /I3 , onde M3 é o momento fletor em torno
de x3 e I3 é o momento de inércia da seção transversal da viga em torno de x3 .
Sendo assim, usar a equação de equilíbrio do momento linear para determinar
σ12 e σ22 em função de x1 e x2 , desprezando as forças de corpo.
Respostas:
P
σ12 = x2 − h2 e σ22 = 0
2I3 2
6.9 Considerando o campo de velocidades v = x1 x3 ê1 + βt2 x22 ê2 + βt2 x2 x3 ê3 e
o tensor de tensões de Cauchy
 
x2 x1 −2x2 x3 0
σ = α  −2x2 x3 x22 −x2 γ 
0 −x2 γ x23
onde β e γ são constantes, determinar o vetor de forças de corpo específico que

mantém o princípio da conservação do momento linear.
Resposta:
 
ρ βt2 x1 x2 x3 + x1 x23 −α (x2 − 2x3 ) 
1 
b= ρ 2β 2 t4 x32 + 2βtx22 − 2αx2
ρ
ρ 2β 2 t4 x22 x3 + 2βtx2 x3 + α (γ − 2x3 )

6.10 Na ausência de forças de corpo, um corpo encontra-se em equilíbrio estático

e apresenta o campo de tensões
 
α (x1 + x2 ) σ12 (x1 , x2 ) 0
σ =  σ21 (x1 , x2 ) α [x1 − 2 sin(x2 )] 0 
0 0 5αx2
onde σ12 é função somente de x1 e x2 e α é uma constante. Sabe-se também

que o vetor tensão no plano x1 = 1 é α (x2 + 1) ê1 + α [5 − sin(x2 )] ê2 . Sendo
assim, determinar σ12 (x1 , x2 ).
Resposta:
σ12 = σ21 = α [2x1 cos(x2 ) − sin(x2 ) − 2 cos(x2 ) + 5]
6.11 A taxa de variação no tempo do trabalho total realizado pelas trações de
superfície, por unidade de volume, é dada por div(σ • v). Já a taxa de variação
no tempo do trabalho realizado pela resultante das trações de superfície, por
unidade de volume, é dada por v • div(σ). A diferença entre esses dois termos é a
taxa de variação no tempo do trabalho realizado pelas trações de superfície para
deformar as partículas materiais. Mostrar que essa diferença pode ser escrita
∼
por σ : ∇x v.
6.12 Mostrar que o primeiro tensor de tensões de Piola-Kirchhoff é conjugado
energeticamente com a derivada no tempo do tensor gradiente de deformações.
6.13 Computar a energia cinética no volume de controle limitado pelos planos
x1 = 1, x1 = 3, x2 = 0, x2 = 2, x3 = 3 e x3 = 7. O campo de velocidades nesse
α
meio contínuo é v = (x1 ê1 + x2 ê2 + x3 ê3 ) e o campo de densidades é
1 + αt
ρ0
ρ= .
1 + αt
Resposta:
256α2 ρ0
K=
α3 t3 + 3αt (αt + 1) + 1
6.14 Considerando somente a energia mecânica, escrever a derivada no tempo
da energia interna específica do sistema cujos campos de velocidade e de tensão
são dados no exercício 6.9.
Resposta:
αx2
ė = −βγt2 x3 + 2βt2 x22 + βt2 x23 + x1 x3
ρ
6.15 Caso o sistema do exercício 6.14 também esteja submetido ao fluxo de
calor q = 50kx21 ê1 , onde k é uma constante, determinar a equação que expressa
a energia interna, em função do tempo, no paralelepípedo de controle limitado
por x1 = 0, x1 = 1, x2 = 0, x2 = 3, x3 = 0, x3 = 2.
Resposta:

3 9α
t (−3αβγ + 31αβ)+t − 300k +C, onde C é uma constante de integração.
2
6.16 A temperatura de um corpo em x2 = a e em x2 = b é mantida com valores
constantes Ta e Tb , respectivamente. Sendo assim:
a. encontrar a equação de distribuição de temperaturas nesse corpo, con-
siderando que o fluxo de calor segue a equação de Fourier q = −k∇x T ,
onde k é uma constante, e que a taxa de fluxo de calor que entra no corpo
por unidade de volume, −∇x • qdV , vale zero;
b. mostrar que k tem de ser positivo para que a desigualdade de entropia seja
atendida, sabendo que não há variação da entropia específica e que não há
produção de calor interno no corpo.
Resposta:
(Ta − Tb ) x2 aTb − bTa
a. T = +
a−b a−b
6.17 Considere um meio contínuo onde a potência mecânica interna é nula, no
qual o fluxo de calor segue a equação de Fourier q = −k(T )∇x T , onde k(T )
é um tensor de segunda ordem denominado tensor de condutividade térmica.
∂e
Sabe-se também que c = é o calor específico, expresso em Joules por Kelvin.
∂T
Com isso:
a. determinar a equação de balanço de energia para esse processo;
b. mostrar que o tensor k(T ) é um tensor positivo semi-definido.
Observação: um tensor A é dito positivo semi-definido se a • A • a ≥ 0 para
qualquer vetor a 6= 0.
Resposta:
∂T
a. ρc = −∇x • [−k(T ) • ∇x T ]
∂t
6.18 Assume-se, na elasticidade linear, que a energia livre de Helmholtz depende
do tensor de pequenas deformações εij e da temperatura T , ou seja, ψ = ψ(εij , T ).
Tendo isso em vista e utilizando a desigualdade de Clausius-Duhem, derivar a
relação entre o tensor de tensões de Cauchy e a energia livre de Helmholtz.
Resposta:
∂ψ
σij = ρ
∂εij
6.19 Considerando um volume de controle cilíndrico no meio contínuo, de área
transversal Ac , no qual o fluxo de calor q = qê1 é paralelo ao seu eixo. Esse fluxo
de calor sai da face A, com temperatura TA , para a face B, com temperatura
TB .
Utilizando o fluxo e o volume descritos, bem como a segunda lei da termodinâmica,
mostrar que o fluxo de calor sempre orienta-se no sentido que sai da maior
temperatura para a menor temperatura. Desconsiderar quaisquer fontes de calor
internas ao volume do cilindro.
Chapter 7
Relações constitutivas
Equações constitutivas são as relações que conectam o campo das variáveis

primárias (ρ, u, v, etc) com os campos das variáveis secundárias (q, σ, etc)
e envolvem propriedades físicas intrínsecas do contínuo, ou seja, estabelecem
conexões entre variáveis cinemáticas, térmicas e mecânicas.
Equações constitutivas descrevem a constituição material de sistemas de um
ponto de vista macroscópico, baseando-se em evidências experimentais, ou seja,
são aproximações pela sua natureza.
A abordagem normalmente envolve assumir a forma da equação constitutiva e
então restringi-la a uma forma específica de acordo com certos requisitos físicos:
1. CONSISTÊNCIA (Admissibilidade física): Consistência com a conservação
da massa, conservação do momento linear e com a primeira e a segunda
leis da termodinâmica.
2. INVARIÂNCIA DO SISTEMA DE COORDENADAS: Embora as equações
constitutivas tenham diferentes formas em diferentes sistemas de coorde-
nadas, a resposta dever ser independente do sistema escolhido.
3. INDIFERENÇA DA CONFIGURAÇÃO: As equações constitutivas devem
ser independentes a Transformações do observador (ex.: configurações de
referência e atual).
4. SIMETRIA MATERIAL: As equações constitutivas deve ser capaz de
refletir simetrias do material, como por exemplo isotropia (número infinito
de planos de simetria) ou ortotropia (três planos de simetria mutualmente
perpendiculares).
5. EQUIPRESENÇA: Todas as variáveis dependentes devem ser função da
mesma lista de variáveis independentes.
6. DETERMINISMO: Os valores das variáveis constitutivas em uma partícula
141
142 CHAPTER 7. RELAÇÕES CONSTITUTIVAS
em qualquer tempo são determinados pelos históricos de movimento e

temperatura de todos os pontos do contínuo.
7. AÇÃO LOCAL: As variáveis constitutivas em um ponto x não são sensivel-
mente afetadas pelos valores de variáveis dependentes em pontos distantes
de x.
8. DIMENSIONALIDADE: Todos os termos em qualquer lado das equações
constitutivas devem ser os mesmos.
9. ESQUECIMENTO: Os valores atuais das variáveis constitutivas não são
sensivelmente afetados por seus valores antigos.
10. CAUSALIDADE: Variáveis que entram na descrição do movimento de
um contínuo e a temperatura são consideradas efeitos observáveis autoevi-
dentes em todo o comportamento termodinâmico do contínuo. Quantidades
derivadas do movimento e temperatura que entram na expressão da pro-
dução da entropia são variáveis constitutivas dependentes.
7.1 Caracterização das equações constitutivas

para um material termoelástico simples
Esse tipo de material tem como variáveis independentes (variáveis de estado) o
gradiente de deformações F((X), t), a temperatura T e o gradiente de temperat-
uras ∇X T.
Assumimos que a energia livre de Helmholtz ψ, a entropia específica η, o fluxo
termal q0 e o primeiro tensor de tensões de Piola-Kirchhoff P são estabelecidos
pelo histórico de valores e os valores atuais das variáveis de estado, portanto a
expressão dessas quantidades utilizando funcionais é:
h i
ψ(t) = fψ X, F(t) , T(t) , ∇X T(t)
h i
η(t) = fη X, F(t) , T(t) , ∇X T(t)
h i
q0 (t) = fq0 X, F(t) , T(t) , ∇X T(t)
h i
P(t) = fP X, F(t) , T(t) , ∇X T(t)
Sendo (t) o indicativo da variação dos valores até o tempo atual. Os funcionais
são referidos como a função de resposta, ou seja, fψ fornece a resposta para ψ(t)
levando em conta todo o seu histórico de valores.
No caso de materiais termoelásticos simples, os funcionais são independentes de X.
Além disso, de acordo com o princípio da objetividade, as equações constitutivas
devem ser invariantes em diferentes sistemas obtidos por transformação ortogonal:
7.1. CARACTERIZAÇÃO DAS EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS PARA UM MATERIAL TERMOELÁSTICO SIMP
h i h i
ψ(t) = fψ F(t) , T(t) , ∇X T(t) = fψ F(t)∗ , T(t) , ∇X T(t)∗
h i h i
η(t) = fη F(t) , T(t) , ∇X T(t) = fη F(t)∗ , T(t) , ∇X T(t)∗
h i h i
q0 (t) = fq0 F(t) , T(t) , ∇X T(t) = fq0 F(t)∗ , T(t) , ∇X T(t)∗
h i h i
P(t) = fP F(t) , T(t) , ∇X T(t) = fP F(t)∗ , T(t) , ∇X T(t)∗
Sendo que o ∗ representa o tensor em um sistema diferente transformado ortogo-

nalmente do original.
Usando a regra da cadeia no funcional da energia livre de Helmholtz para obter
sua variação no tempo, temos:
ψ = fψ (F, T, ∇X T)
∂ψ ∂ψ ∂ψ ˙T
ψ̇ = : Ḟ + Ṫ + • ∇X
∂F T ∂∇X T
Substituindo essa equação na equação da desigualdade de Clausius-Duhem com

a energia livre de Helmholtz:

∂ψ ∂ψ ∂ψ ˙ 1
P : Ḟ − ρ0 : Ḟ + Ṫ + • ∇X T − q0 • ∇X T ≥ 0
∂F T ∂∇X T T
(7.1)

∂ψ ∂ψ ∂ψ ˙ T − 1 q0 • ∇X T ≥ 0
P − ρ0 : Ḟ − ρ0 + η Ṫ − ρ0 • ∇X
∂F T ∂∇X T T
(7.2)
A desigualdade acima deve ser satisfeita por qualquer processo termodinâmico

admissível.
Vamos considerar um processo simples no qual o gradiente de deformações seja
constante no tempo Ḟ = 0 em um sistema com temperatura uniforme ∇X T = 0 e,
consequentemente •∇X ˙ T = 0. Para esse processo termodinâmico em particular,
a desigualdade se resume a:

∂ψ
−ρ0 + η Ṫ ≥ 0
T
A única forma de satisfazer essa desigualdade é:

144 CHAPTER 7. RELAÇÕES CONSTITUTIVAS
∂ψ
+η =0
T
∂ψ
ou η = −
T
A equação (7.2) deve se válida para qualquer processo termodinâmico, inclusive

o simples considerado, ou seja, essas restrições devem ser impostas na euqção
(7.2). Substituindo essas condições temos:

∂ψ ∂ψ ˙ T − 1 q0 • ∇X T ≥ 0
P − ρ0 : Ḟ − ρ0 • ∇X (7.3)
∂F ∂∇X T T
Vamos avaliar agora essa equação (7.3) de novo com um processo onde o gradiente
de deformação não varie no tempo, ou seja, substituindo Ḟ = 0 na equação (7.3),
a inequação vira:
∂ψ ˙ T − 1 q0 • ∇X T ≥ 0
− ρ0 • ∇X (7.4)
∂∇X T T
De novo, nossa equação (7.2) deve se válida para qualquer processo termod-
inâmico. Vamos analisar, então, quais seriam as restrições do processo da equação
1
. Observe que − q0 • ∇X T ≥ 0 é sempre verdade, visto que q é sempre oposto
T
a ∇X T.
∂ψ ˙ T de
Agora, se 6= 0 temos uma inconsistência, pois podemos usar •∇X
∂∇X T
˙ T = 0, então ψ não pode depender
forma a violar a desigualdade, ou seja, •∇X
do gradiente de temperatura ψ(t) = fψ (F, T) e a desigualdade se escreve:

∂ψ 1
P − ρ0 : Ḟ − q0 • ∇X T ≥ 0
∂F T
Avaliando essa equação com as restrições impostas e pensando em um campo de

temperaturas constante, ou seja ∇X T = 0, a desigualdade se torna:

∂ψ
P − ρ0 : Ḟ ≥ 0 (7.5)
∂F
Sabendo que um processo de Ḟ para −Ḟ é possível, afinal o material é elástico

em sua resposta mecânica, portanto para que a desigualdade da equação (7.5)
seja válida precisamos que:
7.1. CARACTERIZAÇÃO DAS EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS PARA UM MATERIAL TERMOELÁSTICO SIMP
∂ψ
P − ρ0 =0
∂F
∂ψ
ou P = ρ0
∂F
Por fim, em cima dessas considerações e restrições que encontramos com idealiza-
ções de possíveis cenários para nosso processo termodinâmico, podemos concluir
que as equações constitutivas para um simples material termoelástico são:
ψ = ψ(F, T)
∂ψ
P(F, T) = ρ0
∂F
∂ψ(F, T)
η(F, T) = −
∂T
q0 = q0 (F, T, ∇X T)

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Mecânica do Contínuo

Marco André Argenta

1 Introdução a mecânica do contínuo 9

5 Objetividade dos tensores 105

6 Equações fundamentais 113

7 Relações constitutivas 141

Bem vindo! Este material é um compilado das notas de aula da disciplina de

Objetividade dos tensores

a b produto tensorial entre dois vetores a e b;

Mecânica do contínuo é a aplicação dos conceitos da mecânica para a avaliação

1.1 Hipóteses da mecânica do contínuo

possíveis vazios; acima e com idealizações é possível considerar o concreto como

Figure 1.1: Escala do material, regiões com diferente densidade de massa.

Podemos variar o tamanho de a0 desde muito pequeno e vamos observar que a

Figure 1.2: Escala do material, variação da dimensão do cubo menor.

Figure 1.3: Escala do material, variação da densidade de massa com o volume.

como o efeito da escala.

Noções do conceito de escalares, quantidades com apenas magnitude como

2.1 Operações e algumas propriedades de ve-

2.1.1 Adição e subtração

Figure 2.1: Soma vetorial (a) e subtração vetorial (b).

2.1.2 Multiplicação por escalar

=1 >1 <0 0< <1

2.1.3 Vetor unitário

Sendo kak ou a a magnitude ou norma de a.

2.1.4 Produto escalar (produto interno)

Figure 2.3: Ângulo entre **a** e **b**.

Sendo a e b as intensidades ou normas de a e b respectivamente. No caso de

Sendo α o ângulo entre f e d.

2.1.5 Vetor projetado

A equação (2.2) é derivada partindo-se da definição de produto escalar, ou seja,

Figure 2.4: Projeção do vetor **a** em **b**.

2.1.7 Produto vetorial (produto externo)

Sendo θ o menor ângulo entre a e b. Se a e b forem linearmente dependentes,

Figure 2.6: Momento gerado por uma força **f** em um ponto P .

2.1.8 Produto misto

Figure 2.7: Momento m gerado por uma força **f** em um ponto P .

Se quaisquer um dos três vetores for linearmente dependente de qualquer outro,

2.2 Sistemas de coordenadas

kîk = kĵk = kk̂k = i = j = k = 1

Figure 2.8: Produto vetorial entre os vetores da base ortonormal.

Portanto, vetores escritos nesse sistema de coordenadas cartesiano definido pela

Sendo ai , aj e ak as magnitudes (ou intensidades) das projeções de a nas direções

2.3 Operações com vetores no sistema carte-

Figure 2.9: Vetor **a** na base cartesiana.

2.3.1 Produto escalar

Sendo a definido pela norma euclidiana:

Dessa forma, o vetor unitário de a seria:

E o vetor nulo nesse sistema seria:

0 = 0î + 0ĵ + 0k̂

2.3.2 Adição e subtração

2.3.3 Multiplicação por escalar

2.3.4 Produto vetorial

2.3.5 Produto misto

Lembrando que o resultado é um escalar que representa o volume do par-

2.4 Notação indicial

a = a1 ê1 + a2 ê2 + a3 ê3

Com a1 , a2 e a3 as magnitudes das projeções de a nos eixos da base respectiva-

Os índices i ou m são arbitrários.

Por exemplo, a componente 1 do vetor unitário de a, â1 é escrita com essa

As demais componentes são encontradas de forma similar. Observe que temos

a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = b1

É fácil identificar a ordem de um tensor pelo número de índices livres em suas

Figure 2.3: Ângulo entre a e b.

Figure 2.4: Projeção do vetor a em b.

Figure 2.6: Momento gerado por uma força f em um ponto P .

Figure 2.7: Momento m gerado por uma força f em um ponto P .

Figure 2.9: Vetor a na base cartesiana.

êi × êj = ijk êk

ijk imn = δjm δkn − δjn δkm