TP Automatique IE4

06/06/2021 TP Automatique
TP4 : Identification et régulation des
systèmes dynamiques

Houssem Ouni
FACULTE DES SCIENCES DE TUNIS
Faculté des sciences de Tunis
Houssem Ouni
TP Automatique IE4

OBJECTIFS
• Notre objectif est d’identifier les paramètres de la matrice 𝐴[ ] et de la matrice 𝐵[ ]On utilisant
l’algorithme d’optimisation LAPO.
• Régulation des systèmes dynamiques continue

Etude théorique
La régulation dans le domaine industriels concerne la mise en œuvre de l'ensemble des solutions
théoriques et matériels pour garder chaque grandeur physique essentielle égale à sa valeur désirée
(consigne), par action sur une grandeur commandable, et ce, malgré l'influence des grandeurs
perturbatrices du système

Identification des systèmes dynamiques (SISO):

On considère la représentation d’état suivante :
𝑥̇ = 𝐴𝑥̇ + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥̇
On suppose que les coefficients de la matrice A et B sont inconnues,
on dispose des Données numériques du vecteur entrée connue u et du vecteur de sortie y.
Afin de faire l’identification des coefficients de matrice A et B, on va transformer la Représentation d’état
continu vers sa forme discrète, on obtient donc la forme suivante :
𝑥̇(𝑘 + 1) = 𝐴1𝑥̇(𝑘) + 𝐵1𝑢(𝑘)
𝑦 = 𝐶𝑥̇
Le vecteur des paramètres inconnus s’écrit comme suit :
𝑋 = [𝑎11, 𝑎12 ⋯ 𝑎1n, 𝑎21, 𝑎22 ⋯ 𝑎nn , 𝑏1 , 𝑏2 ⋯ 𝑏n]

Maintenant, on écrire le vecteur d’état 𝑥̇(𝑘) sous forme récursive jusqu’au

l’apparition De tous les paramètres à déterminer :

𝑥̇(𝑘) = 𝐴1𝑥̇(𝑘 − 1) + 𝐵1𝑢(𝑘 − 1)

𝑥̇(𝑘) = 𝐴1[𝐴1𝑥̇(𝑘 − 2) + 𝐵1𝑢(𝑘 − 2)] + 𝐵1𝑢(𝑘 − 1)
= 𝐴12𝑥̇(𝑘 − 2) + 𝐴1𝐵1𝑢(𝑘 − 2) + 𝐵1𝑢(𝑘 − 1)
𝑥̇calc(𝑘) = 𝐴1n𝑥̇(𝑘 − 𝑛) + 𝐴n–11𝐵1𝑢(𝑘 − 𝑛) + ⋯ + 𝐵1𝑢(𝑘 − 1)

ETUDE PRATIQUE
On considère le modèle linéaire d’un moteur à courant continu :

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Sa représentation s’écrit sous la forme suivante :

𝑑𝑖𝑎 𝑅 𝐾 1
= 𝑖𝑎 − 𝑤𝑟 + 𝑉𝑎
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝑤𝑟 𝐾 𝐵
= 𝑖𝑎 − 𝑤𝑟
𝑑𝑡 𝐽 𝐽
On considère que :

Donc la représentation d’état devient :

𝑑𝑖𝑎
−675 −26.25 𝑖𝑎 250
[ 𝑑𝑡 ] = [ ][ ] + [ ]𝑉
𝑑𝑤𝑟 1050 −0.093 𝑤𝑟 0 𝑎
𝑑𝑡
−675 −26.25 250
Notre objectif est d’identifier les paramètres de la matrice 𝐴 = [ ] et de la matrice 𝐵 = [ ].
1050 −0.093 0
Pour cet objectif on va utiliser l’algorithme d’optimisation LAPO.

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Conclusion

La théorie des systèmes dynamiques désigne couramment la branche des mathématiques qui s'efforce
d'étudier les propriétés d'un système dynamique. Cette recherche active se développe à la frontière de
la topologie, de l'analyse, de la géométrie, de la théorie de la mesure et des probabilités. La nature de
cette étude est conditionnée par le système dynamique étudié et elle dépend des outils utilisés
(analytiques, géométriques ou probabilistes).

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