Diseño, Implementación y Análisis de

Compensadores en el Dominio de la Frecuencia

para Sistemas de Control.
Autor 1 Walter Yesid Malaver
Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica
extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica
de Colombia
Tunja, Boyacá - Colombia
walter.malaver@uptc.edu.co
Autor 2 Adrian Leonidas Medina
Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica
extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica
de Colombia
Tunja, Boyacá - Colombia
adrian.medina@uptc.edu.co
Autor 3 Ana Milena Alvarado
Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica
extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica
de Colombia
Tunja, Boyacá - Colombia
ana.alvarado01@uptc.edu.co

PRIMERA PARTE: ANÁLISIS FRECUENCIAL.

Abstract— In this laboratory report the respective analysis,
simulation and design of compensators in the frequency domain 3.1) Mediante el comando BODE de MATLAB® se procedió
for control systems was carried out, taking into account that they a graficar la respuesta de magnitud y fase del diagrama de Bode
are of the lead, lag or lead-lag type in order to identify their gain, del sistema G(s) cuya función de transferencia se presenta a
their behavior, And characteristics. For this occasion, the continuación donde N= 7 y K= 2
performance of the systems that were designed and their behavior
in the face of disturbances will be evaluated, as well as identifying 250
and using the different commands used in the Matlab software for 𝐺(𝑠) =
this type of systems. 𝑆3 + 9𝑆 2
+ 30𝑆 + 70

Keywords— simulation, compensators, frequency domain, control El diagrama de bode resultante de G(s) se presenta en la figura
systems, lead, lag, gain, disturbances, commands, Matlab 1
software, systems.

I. INTRODUCCIÓN
En el campo de la ingeniería electrónica, los sistemas de control
están compuestos por varios elementos que contribuyen para
lograr una tarea pero deben tener en cuenta ciertas
especificaciones que lo hacen único, tales como estabilidad,
respuesta y exactitud. En los sistemas de control es de vital
importancia realizar un estudio en cuanto a su respuesta en
frecuencia, con el fin de identificar su reacción y saber las
acciones que se deben tomar parar que su comportamiento sea
Fig.1 Diagrama de Bode de la función de transferencia G(s)
ideal y que cumpla con las especificaciones requeridas. En
cuanto a los tipos de compensadores existen de 3 tipos que son:
Se puede observar que el sistema es estable ya que el margen
Adelanto, es aquel que cumple con el objetivo de optimizar la de ganancia y fase son mayores a 0 en este caso, MG= -2.03 dB
respuesta transitoria y su estabilidad, el segundo es el de atraso y MF= -7° además se tiene un ancho de banda BW
cuya función es presentar o disminuir el error en estado aproximadamente igual a 6.74 rad/s
estacionario. En esta práctica de laboratorio se presentaran cada
uno de los diseños de estos compensadores nombrados A) Se descompone la función de transferencia en sus
anteriormente, con el fin de verificar y analizar su elementos fundamentales (Ganancia, Polos y Ceros).
comportamiento con ayuda de cálculos matemáticos y Para ello se debe normalizar la función de
simulaciones. transferencia mediante el siguiente procedimiento:

II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA  Se factoriza el denominador

A continuación se desarrollaron cada uno de los ítems
propuestos en la guía con sus respectivas simulaciones y 250
𝐺(𝑠) =
cálculos matemáticos. (𝑆 + 5.932)(𝑆 2 + 3.068𝑆 + 11.8)
  Se descompone la función de transferencia

1 1
𝐺(𝑠) = 250 ∙ ∙ 2
(𝑆 + 5.932) (𝑆 + 3.068𝑆 + 11.8)

Se procede a llevar la función de transferencia a sus

componentes fundamentales, que es obtener la ganancia
estática, un polo de primer orden y uno de segundo orden.

1 5.932 1 11.8
𝐺(𝑠) = 250 ∙ ( )∙ ( )
(𝑆 + 5.932) 5.932 (𝑆 2 + 3.068𝑆 + 11.8) 11.8
Fig.3 Diagrama de Bode del polo de primer orden del sistema.
 Simplificamos
Se tiene comportamiento característico de primer orden en él se
250 5.932 11.8 observa un ancho de banda de 5.93 rad/s y una fase de -45° para
𝐺(𝑠) = ∙ ∙ 2
(5.932) (11.8) (𝑆 + 5.932) (𝑆 + 3.068𝑆 + 11.8) el polo de segundo orden se observa en la figura 4

Finalmente obtenemos la función de transferencia en 11.8

partes fundamentales: (𝑆 2 + 3.068𝑆 + 11.8)

5.932 11.8
𝐺(𝑠) = 3.5769 ∙ ∙
(𝑆 + 5.932) (𝑆 2 + 3.068𝑆 + 11.8)

Ahora procedemos a realizar el análisis de Bode a cada una de

las partes fundamentales de la función de transferencia
normalizada, para la ganancia estática se tiene:

250
(5.932) (11.8)
Fig.4 Diagrama de Bode del polo de segundo orden del sistema.
Mediante el comando Bode se obtiene la respuesta que se
Se tiene comportamiento característico de segundo en él se
observa en la figura 2
observa un ancho de banda de 4.57 rad/s y una fase de -122°

A continuación, se realiza el producto de las 3 componentes

fundamentales para verificar que la normalización de la función
de transferencia, se obtuvo de manera correcta mediante el
diagrama de bode

Fig.2 Diagrama de Bode de la ganancia estática del sistema

Se puede observar que la ganancia K al ser una constante no

tiene incidencia en la respuesta en frecuencia

Se realiza lo mismo para el polo de primer orden que se observa

en la figura 3 Fig.5 Diagrama de Bode del producto de los elementos
5.932 fundamentales de la función de transferencia.
(𝑆 + 5.932)
Como se observa en la figura 5 el diagrama de bode
corresponde al realizado inicialmente dejando en evidencia la
correcta descomposición de la función de transferencia en sus
componentes fundamentales.
¿Qué es un decibelio?
Además, se realizó la simulación del diagrama de bloque en
“El decibelio (dB) es una unidad que se utiliza para medir la Simulink de Matlab, donde mediante el bloque de check bode
intensidad del sonido y otras magnitudes físicas. Un decibelio characteristic se obtiene el diagrama de bode del sistema. El
es la décima parte de un belio (B), unidad que recibe su nombre sistema se estimula con un escalón unitario y se observa su
por Graham Bell, el inventor del teléfono. Su escala logarítmica respuesta en la figura 9
es adecuada para representar el espectro auditivo del ser
humano.”[1]
“El decibelio del nivel de presión sonora (dB SPL) toma como
referencia el menor nivel de presión sonora que el oído humano
medio puede detectar. El menor sonido audible para el ser
humano es típicamente 0 dB SPL (umbral de audición). En la
práctica, «dB» a menudo significa «dB SPL».”[1]
“La escala de decibelios es logarítmica, por lo que un aumento
de tres decibelios en el nivel de sonido ya representa una
duplicación de la intensidad del ruido. Por ejemplo, una
conversación normal puede ser de aproximadamente 65 dB y,
por lo general, un grito es de 80 dB. La diferencia es de tan sólo
Fig.8 Simulación del sistema en lazo cerrado Simulink de
15 dB, pero el grito es 30 veces más intenso.” [1]
Matlab
B) Para obtener el margen de ganancia por inspección se debe
medir sobre el diagrama de fase 180° y realizar una proyección
hacia el diagrama de magnitud, el punto de corte sobre este
determinara el valor de MG en decibelios (dB)
Para obtener el margen de fase se posiciona el valor de 0dB en
el diagrama de magnitud, se realiza una proyección hacia el
diagrama de fase y el punto de corte sobre la gráfica determina
el valor del margan de fase en grados.

3.2) Para el desarrollo del siguiente numeral se propone el

siguiente sistema de control en lazo cerrado. Donde k es una
ganancia ajustable (constante) y g(s) es la planta bajo
consideración en el numeral 3.1 Fig.9 respuesta del sistema en lazo cerrado a un escalón
unitario.

Se obtiene una salida oscilante lo que indica que el sistema tiene

un comportamiento inestable.

Fig.6 sistema de control en lazo cerrado.

A) se realiza el análisis frecuencial del sistema a lazo cerrado

teniendo en cuenta que K va a sr igual a 2.5. se hallan los
valores del margen de ganancia y margen de fase por
inspección, donde MF=-76° , MG = ∞ y Bw = 10.5 rad/s , en
la figura 7 se observa el diagrama de bode del sistema a lazo
cerrado.

Fig.10 Diagrama de bode del sistema en lazo cerrado mediante

Simulink de Matlab.

El diagrama de bode de la figura 10 indica un MF= -76.8°, MG

= ∞ y un Bw = 10.5 rad/s.

B) mediante el comando margin de Matlab se hace la

verificación de las mediciones realizadas por inspección, de los
parámetros MG, MF, Bw dichos valores se observan en la
Fig.7 Diagrama de bode del sistema en lazo cerrado. figura 11.
 de la señal de salida (azul) se atenúa con respecto a 𝜔𝜊 (gris).
Para frecuencias menores a 𝜔𝜊 el Sistema no presenta cambios
de fase y se obtiene una señal de salida con ganancia.

A. SEGUNDA PARTE: DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN

ANÁLOGA Y DIGITAL DE COMPENSADORES
ADELANTO DE FASE

Se considera el sistema servo para el control de velocidad cuya

función de trasferencia para el grupo #2 es:

Fig.11 diagrama de bode obtenido mediante el comando 70000

margin. 𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)(𝑠 + 2000)
Se verifica que los valores MG, MF y Bw son iguales o Se desea realizar un controlador en adelanto de fase que
similares a los obtenidos mediante inspección. satisfaga las siguientes especificaciones de diseño:

3.3) Se reemplazan los valores de N y K en la función de  Estabilidad a lazo cerrado

transferencia y se obtiene a G(s) igual a :  Error en estado estacionario de posición Essv ≤ 5 al
10%
1000  Margen de fase MFD= 60°
𝐺(𝑠) =
(𝑆 2 + 10𝑆 + 700)
Se calcula el valor de la frecuencia natural no amortiguada del De la función de transferencia se puede observar que el sistema
sistema 𝜔𝜊 mediante la siguiente ecuación: es estable a lazo abierto ya que los polos se encuentran en el
𝑘𝜔𝜊 2 semiplano izquierdo del plano complejo S.
𝑓(𝑠) = 2
(𝑆 + 2𝜉𝜔𝜊 𝑆 + 𝜔𝜊 2 )
Se ingresa la función de transferencia en el software Matlab y
se realiza el correspondiente análisis frecuencial mediante el
Tenemos entonces que 𝜔𝜊 2 : comando “bode” en la figura 13 se puede observar las gráficas
de magnitud y fase, además de los valores de MG, MF y Bw
𝑟𝑎𝑑 2
𝜔𝜊 2 = 700
𝑠𝑒𝑔2

Por lo tanto 𝜔𝜊 es:

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝜊 = 26.4575
𝑠𝑒𝑔

Se estimula la función de transferencia con señales sinusoidales

mayores y menores a la frecuencia natural. Mediante el
comando Lsim se realiza el estímulo con frecuencias 4 y 6 veces
mayores y menores, los resultados se muestran en la figura 12.

Fig.13. Análisis frecuencial a lazo abierto de G(s)

Del anterior análisis obtenemos los valores de MG= 56dB,

MF= 89.7° y Bw= 4.4 rad/s. Cabe resaltar que estos parámetros
fueron calculados desde la gráfica de Bode de Matlab, de esta
manera se obtienen los valores exactos a diferencia de
observación, de la misma manera se pueden hallar mediante el
comando margin.

Fig.12 graficas de las variaciones de 𝜔𝜊 4 y 6 veces mayor y Teniendo en cuenta que MG Y MF > 0 el sistema es estable a
menor. lazo abierto.
De la figura 12 se puede concluir que el sistema actúa como un Seguido de esto, se calcula la ganancia estática del sistema, se
filtro pasa bajas donde a frecuencias mayores a 𝜔𝜊 la amplitud emplea como referencia una entrada de tipo escalón teniendo
en cuenta que el sistema es tipo 0. Como parámetro de diseño
se tiene en cuenta que Essp = 9% Como parámetro de diseño escogemos a 𝜃 = 9° Reemplazamos
valores y tenemos:
Para calcular el Essp se realiza el siguiente procedimiento:
∅𝑚 = 60° − 57.8° + 9° = 11.2°
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)(𝑠 + 2000) 1 ∅𝑚 = 11.2°
𝐸𝑠𝑠𝑝 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 ∙
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)(𝑠 + 2000) + 70000𝑘 𝑠
Una vez calculado el valor de ∅𝑚 se procede a calcular la
Evaluando el límite se obtiene: ubicación del polo 𝛼 mediante la siguiente expresión:

(1)(10)(2000) 1 − 𝑆𝑒𝑛(∅𝑚)
𝐸𝑠𝑠𝑝 = 𝛼=
(1)(10)(2000) + 70000𝑘 1 + 𝑆𝑒𝑛(∅𝑚)

20000 Reemplazamos valores y tenemos:

𝐸𝑠𝑠𝑝 =
20000 + 70000𝑘
2 1 − 𝑆𝑒𝑛(11.2)
𝐸𝑠𝑠𝑝 = 𝛼=
2 + 7𝑘 1 + 𝑆𝑒𝑛(11.2)

2 α ≅ 0.6747
𝐸𝑠𝑠𝑝 = ≤ 0.09
2 + 7𝑘
Ahora se determina el valor de la frecuencia de máxima
Al solucionar la inecuación se obtiene que K debe ser corrección de fase
mayor a 2.8889
𝑘 ≥ 2.8889 |𝐾𝑠𝑐(𝑗𝑊𝑚)| = 10ln(𝛼)
|𝐾𝑠𝑐(𝑗𝑊𝑚)| = 10ln(0.6747)
En este caso se toma a K= 3 |𝐾𝑠𝑐(𝑗𝑊𝑚)| = −3.9348 𝑑𝐵

Ahora se realiza el análisis frecuencial de K*G(s) para obtener Ahora se debe terminar el valor de Wm, gráficamente se obtiene
los valores de MGksc y MFksc. En la figura 14 se observa el ubicando el valor de 𝐾𝑠𝑐(𝑗𝑊𝑚) sobre la gráfica de magnitud
diagrama de fase y magnitud obtenido. del diagrama de bode K*G(s). Por inspección se obtiene que
Wm: 11.1 rad/s. En la figura 15 se aprecia este valor

Fig.14. Análisis frecuencial de K*G(s)

Donde MGksc= 46.5 dB y MFksc= 57.8° y Bwksc= 10.4 rad/s. Fig.15. Wm a partir de la inspección sobre K*G(s)
De igual manera el sistema se mantiene estable ya que los
parámetros de Margen de ganancia y de Fase son mayores que Con el parámetro de Wm calculado se procede a hallar la
cero, el ancho de bando aumento de 4.4rad/s a 10.4 rad/s ubicación del cero (Zero) del compensador denominado como
1
. Mediante la siguiente expresión se realiza el cálculo:
𝑇
Como el margen de Fase es de 57.8° se debe realizar una
corrección extra para alcanzar los 60° deseados, para realizar
dicha corrección se realiza el siguiente procedimiento: 1
= 𝑊𝑚 ∙ √𝛼
𝑇
1
Se determina la corrección de adelanto de fase mediante la = 11.1 ∙ √0.6747
siguiente expresión: 𝑇
1
= 9.1175
𝑇
∅𝑚 = 𝑀𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 − 𝑀𝐹𝐾𝑆𝐶 + 𝜃
Donde 𝜃 esta entre 8° y 12°
 1
Con los parámetros de K, y α se halla la función de
𝑇
transferencia del compensador en adelanto de fase. Dicha
función se denomina como Cad y está dada de la siguiente
manera:

1
𝑘 𝑠+𝑇
𝑐𝑎𝑑 = ∙
𝛼 𝑠+ 1
𝑇𝛼

Reemplazamos valores y tenemos:

𝑠 + 9.1175
𝑐𝑎𝑑 = 4.4464 ∙ Fig.17.Analisis frecuencial del sistema compensado y sin
𝑠 + 13.5134 compensar
Se introduce la función de transferencia en Matlab y mediante
En la anterior figura se puede apreciar que el margen de fase es
la herramienta root locus editor de sisotool se tiene que el
de 60° (Azul) mientras que en el sistema sin compensar es de
margen de fase es de 64.8° , haciendo uso de la herramienta se
57.8° (Rojo) el margen de ganancia es el mismo en ambos
modifica para obtener el margen de fase deseado que es de 60°
casos, 46.5 dB mientras que el ancho de banda mejora de 10.3
en el sistema sin compensar a 10.7 en el sistema compensado.

Por último se estimulan ambos sistemas con un escalón y se

obtiene la respuesta.

Fig.16. Corrección del margen de fase para obtener un valor de

60° mediante Sisotool.
Con la corrección realizada sobre el margen de Fase, la función
de transferencia del compensador se ve afectada, se exporta la
nueva función denominada como Cad corregida en Matlab,
dicha TF es:
Fig.18.Respuesta al escalón del sistema compensado y sin
compensar
La respuesta transitoria del sistema compensado es
relativamente mejor que el sistema sin compensar ya que
presenta un sobre pico más pequeño 1.04 vs 1.05, con respecto
a la respuesta en estado estacionario, el sistema compensado
tiene un tiempo de establecimiento de 0.514s mientras que el
sistema sin compensar posee un tiempo de establecimiento de
0.743s.

Como parte del desarrollo de la guía de laboratorio, se realiza

la simulación en Simulink de Matlab para obtener la respuesta
Teniendo la nueva función corregida del compensado, se evalúa de los sistemas realimentados tanto compensado como sin
junto con la función de transferencia de la planta G(s) a lo que compensar ante un estímulo escalón.
se denomina “Sistema Compensado” se realiza el análisis
frecuencial de esta última y K*G(s) “Sistema no compensado”.
Dicho análisis se puede observar en la figura 17
 1
𝑡𝑎𝑜 =
13.02
𝑡𝑎𝑜 = 0.07680
𝑡𝑠 = 5 ∙ 𝑡𝑎𝑜
𝑡𝑠 = 0.3840
𝑡𝑠
𝑇𝑚 = = 0.03840
10

Ahora con el comando c2d en Matlab se obtiene el modelo

discreto “Tustin” en la figura 21 se puede apreciar el
comportamiento del sistema compensado y sin compensar
discreto.
Fig.19.Simulacion del sistema compensado y sin compensar en
Simulink de Matlab.

Fig.20.Superior (Amarillo Señal de referencia, Azul Respuesta
del sistema compensado) Central (Rojo Señal de Control)
Inferior (Amarillo Señal de referencia, Azul Respuesta del
sistema sin compensar)
En la anterior figura se puede apreciar como en ambos sistemas
se sigue la referencia con un error de estado estacionario menor
al 9% como se planteó en el diseño, dicha apreciación también
se puede ver en la figura 18 con mayor claridad, el sistema
compensado posee un establecimiento de la señal en estado
estacionario más rápido y presenta un sobre pico menor a 1.05v
mientras que el sistema sin compensar un valor de 1.054v. Por
otro lado la señal de control presenta un pico de
aproximadamente 3.38v
Analizando la señal de control, claramente es implementable
con amplificadores operacionales en configuración de
polarización dual, esto teniendo en cuenta que luego de un
periodo de tiempo definido (1s – 1.6s aprox) se tiene una
amplitud de 0.32v, este voltaje es únicamente trabajable en esta
configuración a menos de ser acondicionada a una mayor
amplitud.
Fig.21.Sistema compensado y sin compensar discreto ante un
estímulo escalón.
En la anterior figura se logra observar en color rojo la señal de
salida del sistema compensado discreto con un tiempo de
establecimiento de 0.662s y un sobre pico de 1.04v mientras
que en Azul, la señal de salida del sistema sin compensar
discreto con un tiempo de establecimiento de 0.744s y un sobre
pico de 1.06v. Comportamientos muy similares a la respuesta
análoga.
Para la implementación del compensador en adelanto de fase de
manera analógica se emplean amplificadores operacionales
LF353N en configuración de polarización dual a +12v/-12v. Se
calculan los valores de las resistencias y capacitores partiendo
de la función de transferencia Cad corregida.
El análisis matemático es el siguiente:
1
1
𝑘 𝑠+𝑇 𝑅𝐴 𝑠 + 𝑅1 𝐶1
𝑐𝑎𝑑 = ∙ = ∙
𝛼 𝑠+ 1 𝑅𝐵 𝑠 + 1
𝑇𝛼 𝑅2 𝐶2

Para obtener el modelo equivalente discreto del compensador 3.377𝑠 + 39.07

en adelanto de fase se toma la función de transferencia 𝐶𝑎𝑑 =
𝑠 + 13.02
corregida obtenida en Sisotool y se toma el valor del polo
simple, mediante este se calcula el valor del tiempo “tao” y 𝐶1 = 𝐶2 = 1𝑢𝐹
luego el tiempo de muestreo Tm
3.377𝑠 + 39.07 1
𝐶𝑎𝑑𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑔𝑖𝑑𝑎 = = 11.5694
𝑠 + 13.02 𝑅1 𝐶1
1 1
= 13.02 𝑅1 = = 86.434𝑘
𝑡𝑎𝑜 11.5694 ∙ 1𝑢𝐹
 1
= 13.02 
𝑅2 𝐶2 Estabilidad a lazo cerrado
1  Error en estado estacionario de posición Essv ≤ 5 al
𝑅2 = = 76.804𝑘 10%
13.02 ∙ 1𝑢𝐹
 Margen de fase MFD= 35°
𝑅𝐴
= 3.377 De la función de transferencia se puede observar que el sistema
𝑅𝐵
Se asume RA= 50k y se despeja RB es estable a lazo abierto ya que los polos se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano complejo S.
50𝐾
𝑅𝐵 = = 14.806𝐾 Se ingresa la función de transferencia en el software Matlab y
3.377
se realiza el correspondiente análisis frecuencial mediante el
En la siguiente figura se observa la implementación en el comando “bode” en la figura 24 se puede observar las gráficas
software de simulación Orcad de magnitud y fase, además de los valores de MG, MF y Bw

fig.24 Análisis frecuencial a lazo abierto de G(s)

Del anterior análisis obtenemos los valores de MG= 49.7dB,

Fig.22 Simulación del compensador en adelanto de fase en el
software Orcad.
La respuesta del sistema a continuación:
MF= 97.3° y Bw= 4.73 rad/s. Cabe resaltar que estos
parámetros fueron calculados desde la gráfica de Bode de
Matlab, de esta manera se obtienen los valores exactos a
diferencia de observación.
Teniendo en cuenta que MG Y MF > 0 el sistema es estable a
lazo abierto.
Seguido de esto, se calcula la ganancia estática del sistema, se
emplea como referencia una entrada de tipo escalón teniendo
en cuenta que el sistema es tipo 0. Como parámetro de diseño
se tiene en cuenta que Essp = 9%

Para calcular el Essp se realiza el siguiente procedimiento:

𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 20)(𝑠 + 1000) 1

𝐸𝑠𝑠𝑝 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 ∙
(𝑠 + 1)(𝑠 + 20)(𝑠 + 1000) + 70000𝑘 𝑠

Fig.23 respuesta del compensador en adelanto ORCAD. Evaluando el límite se obtiene:

COMPENSADOR EN ATRASO DE FASE (1)(20)(1000)

𝐸𝑠𝑠𝑝 =
(1)(20)(1000) + 70000𝑘
Se considera el sistema servo para el control de velocidad cuya
función de trasferencia para el grupo #2 es: 20000
𝐸𝑠𝑠𝑝 =
20000 + 70000𝑘
70000 2
𝐺(𝑠) = 𝐸𝑠𝑠𝑝 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 20)(𝑠 + 1000) 2 + 7𝑘

Se desea realizar un controlador en atraso de fase que satisfaga 2

𝐸𝑠𝑠𝑝 = ≤ 0.09
las siguientes especificaciones de diseño: 2 + 7𝑘
 Al solucionar la inecuación se obtiene que K debe ser
mayor a 2.8889
𝑘 ≥ 2.8889

En este caso se toma a K= 3

Ahora se realiza el análisis frecuencial de K*G(s) para obtener

los valores de MGksc y MFksc. En la figura 25 se observa el
diagrama de fase y magnitud obtenido

Fig.26. Análisis frecuencial de K*G(s) encontrando el valor de

wm.

𝑊𝑚 = 23.2

Obtenido el valor de Wm mediante el diagrama de bode se

determina el valor del cero del compensador que se muestra a
continuación:

1 𝑊𝑚
𝐶𝑒𝑟𝑜 = =
Fig.25. Análisis frecuencial de K*G(s) 𝑇 10
1 23.3
𝐶𝑒𝑟𝑜 = =
Donde MGksc= 40.2 dB y MFksc= 70.2° y Bwksc= 12.6 rad/s. 𝑇 10
De igual manera el sistema se mantiene estable ya que los
1
parámetros de Margen de ganancia y de Fase son mayores que = 2.33
cero, el ancho de bando aumento de 4.73rad/s a 12.6 rad/s 𝑇

Con el valor del cero y mediante el diagrama de bode del

Como el margen de Fase es de 70.2° se debe realizar una
sistema sin compensar posicionándose en el diagrama de fase
corrección extra para alcanzar los 35° deseados, para realizar
se obtiene el valor de ganancia den dB que es de 12.3dB como
dicha corrección se realiza el siguiente procedimiento.
se muestra en la figura 27
Se determina la corrección de adelanto de fase mediante la
siguiente expresión:

∅𝑚 = 𝑀𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 + 𝜃 − 180°

Donde 𝜃 esta entre 5° y 8°

Como parámetro de diseño escogemos a 𝜃 = 7° Reemplazamos

valores y tenemos:

∅𝑚 = 35° + 7° − 180°
Fig.26. Análisis frecuencial de K*G(s) encontrando el valor de
∅𝑚 = −138° ganancia.

Una vez determinado ∅𝑚 utilizando el diagrama de bode del Con el valor de la ganancia obtenida se calcula el valor de 𝛽 :
sistema sin compensar se halla el valor de wm, posicionándose
en el diagrama de fase con lo que se obtiene: |𝐺𝑠𝑐(𝑗𝑊𝑚)| = 12.3𝑑𝐵

1
𝛽= |𝐺𝑠𝑐(𝑗𝑊𝑚)|
(− )
10 20

1
𝛽= |12.3|
(− )
10 20
 𝛽 = 4.1209

Con el valor de 𝛽 se calcula la función de transferencia del

compensador en atraso.

1
𝑘 𝑠+𝑇
𝑐𝑎𝑑 = ∙
𝛽 𝑠+ 1
𝑇𝛽
Teniendo la nueva función corregida del compensado, se evalúa
Se reemplazan los valores y se tiene: junto con la función de transferencia de la planta G(s) a lo que
se denomina “Sistema Compensado” se realiza el análisis
𝑠 + 2.33 frecuencial de esta última y K*G(s) “Sistema no compensado”.
𝑐𝑎𝑑 = 0.7279 ∙
𝑠 + 0.5654 Dicho análisis se puede observar en la figura 28

De igual manera mediante Matlab se obtiene la función de

transferencia del compensador en atraso.

Se introduce la función de transferencia en Matlab y mediante
la herramienta root locus editor de sisotool se tiene que el
margen de fase es de 72.2° , haciendo uso de la herramienta se
modifica para obtener el margen de fase deseado que es de 35°
Fig.28.Analisis frecuencial del sistema compensado y sin
compensar
En la anterior figura se puede apreciar que el margen de fase es
de 35° (Azul) mientras que en el sistema sin compensar es de
70.2° (Rojo), el margen de ganancia 25 dB (Azul) y 40.2 dB
(Rojo), al igual que el ancho de banda disminuye de 12.5 en el
sistema sim compensar a 2.78 en el sistema compensado.

Por último, se estimulan ambos sistemas con un escalón y se

obtiene la respuesta.

Fig.27. Corrección del margen de fase para obtener un valor de

60° mediante Sisotool.

Con la corrección realizada sobre el margen de Fase, la función

de transferencia del compensador se ve afectada, se exporta la
nueva función denominada como Cad corregida en Matlab, Fig.29.Respuesta al escalón del sistema compensado y sin
dicha TF es: compensar

La respuesta transitoria del sistema compensado es menor que

el sistema sin compensar ya que presenta un ancho de banda
menor que el sistema sin compensar, con respecto a la respuesta
en estado estacionario, el sistema compensado tiene un tiempo
de establecimiento de 5.42s mientras que el sistema sin
compensar posee un tiempo de establecimiento de 0.397s.
Como parte del desarrollo de la guía de laboratorio, se realiza 0.05501𝑠 + 1.689
𝐶𝑎𝑑 =
la simulación en Simulink de Matlab para obtener la respuesta 𝑠 + 0.563
de los sistemas realimentados tanto compensado como sin
compensar ante un estímulo escalón. 1
= 𝑡𝑎𝑜
0.563
1
𝑡𝑎𝑜 =
0.563

𝑡𝑎𝑜 = 1.7761

𝑡𝑠 = 5 ∙ 𝑡𝑎𝑜

𝑡𝑠 = 8.8809

𝑡𝑠
𝑇𝑚 = = 0.88809
Fig.30.Simulacion del sistema compensado y sin compensar en 10
Simulink de Matlab
Se calcula un tiempo de muestreo nuevo con uno de los polos
de la planta debido a que el anterior presenta demasiadas
muestras.

1
𝑡𝑎𝑜 = = 0.05
20

𝑡𝑠 = 5 ∙ 𝑡𝑎𝑜

𝑡𝑠 = 0.25
Fig.31.Superior (Amarillo Señal de referencia, Azul Respuesta 0.25
del sistema compensado) Central (Rojo Señal de Control) 𝑇𝑚 = = 0.025
10
Inferior (Amarillo Señal de referencia, Azul Respuesta del
sistema sin compensar)
Ahora con el comando c2d en Matlab se obtiene el modelo
En la anterior figura se puede apreciar como en ambos sistemas discreto “Tustin” en la figura 32 se puede apreciar el
se sigue la referencia con un error de estado estacionario menor comportamiento del sistema compensado y sin compensar
al 9% como se planteó en el diseño, dicha apreciación también discreto.
se puede ver en la figura 29 con mayor claridad, el sistema
compensado posee un establecimiento de la señal en estado
estacionario más lento y presenta un sobre pico mayor a 1.2v
mientras que el sistema sin compensar un valor de 1.05v. Por
otro lado, la señal de control presenta un pico de
aproximadamente 3.65v.

Analizando la señal de control, claramente es implementable

con amplificadores operacionales en configuración de
polarización dual, esto teniendo en cuenta que luego de un
periodo de tiempo definido (5s – 7s aprox) se tiene una amplitud
de 0.23v, este voltaje es únicamente trabajable en esta
configuración a menos de ser acondicionada a una mayor Fig.32.Sistema compensado y sin compensar discreto ante un
amplitud. estímulo escalón.

Para obtener el modelo equivalente discreto del compensador
en adelanto de fase se toma la función de transferencia
corregida obtenida en Sisotool y se toma el valor del polo
simple, mediante este se calcula el valor del tiempo “tao” y
luego el tiempo de muestreo Tm
En la anterior figura se logra observar en color rojo la señal de
salida del sistema compensado discreto con un tiempo de
establecimiento de 5.41s y un sobre pico de 1.27 v mientras que,
en Azul, la señal de salida del sistema sin compensar discreto
con un tiempo de establecimiento de 0.389s y un sobre pico de
0.963v. Comportamientos muy similares a la respuesta análoga.
Para la implementación del compensador en adelanto de fase de
manera analógica se emplean amplificadores operacionales
LF353N en configuración de polarización dual a +12v/-12v. Se
calculan los valores de las resistencias y capacitores partiendo
de la función de transferencia Cad corregida.

El análisis matemático es el siguiente:

1 1
𝑘 𝑠+𝑇 𝑅𝐴 𝑠 + 𝑅1 𝐶1
𝑐𝑎𝑑 = ∙ = ∙
𝛽 𝑠+ 1 𝑅𝐵 𝑠 + 1
𝑇𝛽 𝑅2 𝐶2

0.05501𝑠 + 1.689
𝐶𝑎𝑑 =
𝑠 + 0.563

Fig.33 Simulación del compensador en atraso de fase en el

𝐶1 = 𝐶2 = 1𝑢𝐹 software Orcad.

1
= 30.7035
𝑅1 𝐶1

1
𝑅1 = = 32.569𝑘
30.7035 ∙ 1𝑢𝐹
1
= 0.563
𝑅2 𝐶2

1
𝑅2 = = 1.7761𝑀
0.563 ∙ 1𝑢𝐹

𝑅𝐴 Fig.34 respuesta del compensador en atraso ORCAD.

= 0.05501
𝑅𝐵
TABLA DE COMPARACION ENTRE LOS
Se asume RB= 10k y se despeja RA
COMPENSADORES DE ATRASO Y ADELANTO DE FASE
𝑅𝐴 = 0.05501 ∙ 10𝐾 = 550.1
Teniendo en cuenta el desempeño de cada uno de los
compensadores se realiza la presente tabla con el fin de evaluar
cual compensador tuvo mejor rendimiento, menor modificación
En la siguiente figura se observa la implementación en el
de polos para conseguir el margen de fase deseado, mejor ancho
software de simulación Orcad
de banda, respuesta transitoria y estacionaria entre otros.

TIPO DE COMPENSADOR
PARAMETRO ADELANTO DE ATRASO DE
FASE FASE
MG (dB) 46.5 dB 25dB
MF (°) 60° 35°
Bw (rad/s) 10.7 rad/s 2.78 rad/s
Pico Máximo 1.04v 1.27v
Tiempo de 0.514s 5.42s
establecimiento
Estabilidad Si Si
Error de estado ≤ 9% ≤ 9%
estacionario %
Implementable? Si Si
Tabla 1. Comparación de los compensadores en adelanto y
atraso de fase.
De la anterior tabla se puede concluir que mediante el
compensador en adelanto de fase se pueden obtener mejores
respuestas tanto en margen de ganancia, ancho de banda, un
mayor tiempo de establecimiento debido al anterior parámetro
mencionado, ambos sistemas son estables, implementables y se
ajustan al error de estado estacionario que se planteó como parte
de los parámetros de diseño.
El compensador de atraso de fase tiene una respuesta más
lenta con respecto al sistema no compensado ya que el ancho
de banda cambia de 12.5 rad/s a 2.78 rad/s.
En la implementación se puede llegar a tener mejores resultados
con un compensador de adelanto de fase si se necesita un
sistema con menor sobre pico de la señal, con un amplio ancho
de banda y una respuesta en régimen transitorio más rápida, de
igual manera se debe tener en cuenta que el compensador de
atraso de fase, aunque con menor respuesta que el anterior,
rechaza el ruido que se pueda llegar a presentar a frecuencias
más altas de la de diseño ya que tiene un comportamiento de
filtro pasa bajas.
III. SOLUCIÓN DE LAS PREGUNTAS Y CONSULTA.
a) ¿Cómo se diseña un compensador en adelanto–atraso de
fase? ¿Qué consideraciones se deben tener en cuenta para
su diseño?; ¿Qué tipo de filtro es?
Para realizar el diseño de un compensador en adelanto-atraso es
necesario realizarlos por separado, es decir en primer lugar el
de adelanto debido a que presentara parámetros importantes
como lo son los polos que en este caso serían dominantes, luego
el de atraso para determinar la ganancia deseada, finalmente se
realiza la unión de los dos por medio de una configuración tipo
cascada.
El filtro que representa este compensador es uno de tipo pasa-
banda.
b) ¿Qué efectos tiene sobre el control de una planta un
compensador en adelanto–atraso de fase?
Para el control de una planta usando un compensador de
adelanto-atraso de fase tiene efectos positivos tales como:
 Aumenta el ancho de banda.
 Mejora el tiempo de estabilización y el de subida.
 Optimización de la respuesta en régimen permanente.
 Como se utiliza la combinación del compensador de
adelanto con el de atraso suman sus ventajas y restan
las desventajas, mejora la respuesta transitoria así
como tambien la de tipo estable.
PARA INVESTIGAR
Obtención de la función de transferencia de un sistema a partir
del conocimiento de su respuesta frecuencial en el diagrama de
bode.
Como sabemos el diagrama de bode está conformado por dos
gráficas, una en la que representa la magnitud y en la otra la
fase y son útiles para hacer la representación de las funciones
de transferencia de los sistemas, pero ¿Cómo se logra esto? Las
funciones de transferencia se pueden reescribir o identificar
como el producto de sus factores pero en forma normalizada
por medio de su ganancia, sus integrales y derivadas pero en
orden de multiplicidad, los polos y ceros.[1]
Para lograr su representación es necesario ubicar o calcular la
respectiva función de transferencia senoidal y tomarla en varias
frecuencias para representar los puntos de la gráfica.
En cuanto a la ganancia (k) se representa como una línea recta
horizontal con una magnitud de 20 log k en decibelios, para los
integradores se expresa de la siguiente manera:[1]
Se representa en una escala de tipo logarítmica en donde la
magnitud es una línea recta que pasa por 0 decibelios con una
pendiente de -20db/década.
En el caso de los derivadores la magnitud y el ángulo se
expresan de la siguiente manera: [1]
Para los derivadores la magnitud es de +20Bb/década y la fase
es positiva.
Por ultimo para los polos se tiene la representación de la curva
de la ganancia cuya pendiente es de -20dB/década en donde se
toman en 0 dB las asíntotas de alta y baja frecuencia con un
error máximo de -3dB, y para los ceros la asíntota de baja
frecuencia es de 0dB y la de alta frecuencia es de +20db/década.
[1]
IV. CONCLUSIONES
Los compensadores son mecanismos que solucionan problemas
de aplicaciones que requieren de algunas especificaciones, por
lo cual son ideales para que tengan una respuesta rápida o lenta
dependiendo de su diseño.
En cuanto a los compensadores en adelanto presentan una
grande ventaja en cuanto a que mejora la respuesta transitoria y
presenta cambios en cuanto a su precisión de estado estable, es
importante usarlo en aplicaciones que requieran la acentuación
de ruido.
Para los compensadores de atraso es importante utilizarlos
debido a que al aumentar el tiempo de respuesta transitoria
mejora la precisión en estado estable, es viable usarlos para
suprimir ruido.
En los compensadores de atraso adelanto es aún mejor y más
viable su uso, debido a que combina las ventajas de los dos
compensadores y proporciona un mejor rendimiento, su única
característica es que van conectados en forma de cascada para
formar dicha unión.
 V. BIBLIOGRAFÍA-WEB GRAFÍA
[1]http://mapir.uma.es/varevalo/teaching/automatica/pdfs/Tem
a%2005%20-
%20Respuesta%20en%20frecuencia%20v6_vicente.pdf

ANALOG DEVICES. (01 DE 01 DE 2012). AD633

DATASHEET (PDF) - ANALOG DEVICES. OBTENIDO DE
AD633 DATASHEET (PDF) - ANALOG DEVICES:
HTTPS://PDF1.ALLDATASHEET.ES/DATASHEET-
PDF/VIEW/549273/AD/AD633.HTML
ICL8038, G. d.–V. (s.f.). Electronica Unicrom. Obtenido de
https://unicrom.com/generadores-de-senal-vco-566-vco-
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Morillo, E. L. (2008). Obtenido de
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/70033/fichero/DISE%C
3%91O+DE+UN+CONVERTIDOR+A_D+PARA+APLICA
CIONES+EEG%252FCap%C3%ADtulo+2.++MODULADO
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NATIONAL INSTRUMENTS. (15 de 07 de 2015). NI USB-
6008/6009. Obtenido de NI USB-6008/6009:
https://www.ni.com/pdf/manuals/371303n.pdf
NI ELVIS II AND MYDAQ INSTRUMENTS. (27 de 01 de
2017). Digital Frequency. Obtenido de Digital Frequency:
https://forums.ni.com/t5/NI-ELVIS-II-and-myDAQ/Digital-
Frequency/ta-p/3490496?profile.language=es
Universidad de Valencia. (01 de 01 de 2020). Reconstrucción.
Obtenido de Reconstrucción:
https://www.uv.es/masefor/PAGINAS/reconstruccion.html
UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA.
(06 de 03 de 2021). INTRODUCCION A LOS PLL. Obtenido
de INTRODUCCION A LOS PLL:
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo241/exp/LCOMEX4.pdf