Laboratorio de Sistemas de Control

Guía # 2

1. Título:
Singularidades de la función de transferencia y estabilidad.

2. Objetivos:
• Obtener el diagrama de polos y ceros de sistemas utilizando Matlab.
• Verificar la estabilidad de sistemas por diversos métodos.

3. Equipos y materiales
• Equipo de cómputo.
• Matlab versión 2018 en adelante con las toolboxes de control y simulink.

4. Referente teórico
• Función de transferencia y singularidades:
La función de transferencia 𝑭(𝒔) de un bloque funcional o de un sistema completo se define como
el cociente de la transformada de Laplace de la salida sobre la transformada de Laplace de la
entrada. También corresponde con la transformada de Laplace de la respuesta al impulso del
sistema y define plenamente las características dinámicas del bloque funcional a través de sus
singularidades.
La función de transferencia se puede representar por una relación de dos polinomios en 𝒔 tal
como se muestra en la ecuación 1. Sus singularidades vienen dadas por las raíces de los
polinomios del numerador 𝑵(𝒔) y del denominador 𝑫(𝒔). Las raíces del polinomio del numerador
corresponden a los ceros de la función de transferencia mientras que las raíces del polinomio del
denominador corresponden a los polos.
𝑁(𝑠)
𝐻(𝑠) = . (1)
𝐷(𝑠)

Se puede elaborar un diagrama ubicando estas raíces en el plano de la frecuencia compleja 𝒔 y

marcando cada cero con un círculo (Ο) y cada polo con una equis (×). En la Figura 1 se muestran
𝑠−1
las singularidades de la función de transferencia 𝐻(𝑠) = (𝑠+2+1𝑖)(𝑠+2−1𝑖). Allí se pueden observar
las raíces del denominador ubicadas en 𝑠 = −2 ± 1𝑖 y la raíz del numerador ubicada en 𝑠 = 1.

𝑠−1
Figura 1. Diagrama de polos y ceros de la función de transferencia 𝐻(𝑠) = .
𝑠2 +4𝑠+5
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Guía # 2

5. Preparación
5.1. Consulte el funcionamiento de cada una de las siguientes funciones de matlab.

▪ zpk(Z,P,K) ▪ pole(sys) ▪ step(sys) ▪ syms

▪ pzplot(sys) ▪ zero(sys) ▪ limit

5.2. Explique con sus propias palabras:

a. ¿Qué entiende por estabilidad en un sistema?
b. ¿Cómo se puede determinar la estabilidad de un sistema a partir de la ubicación de sus
singularidades?
c. ¿Qué análisis se puede hacer de la estabilidad de un sistema según su respuesta al escalón?
d. ¿Cómo se determina la estabilidad de un sistema usando el criterio de Routh Hurwitz?

6. Procedimiento
6.1. Se tienen tres sistemas de control en lazo cerrado con realimentación unitaria como el
mostrado en la Figura 2. La función de transferencia de trayectoria directa de cada sistema
es:
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 1
𝐺1 (𝑠) =
𝑠 6 + 𝑠 5 + 3𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
11𝑠 2 + 2𝑠 + 4
𝐺2 (𝑠) =
Figura 2. Diagrama sistemas punto 6.1. 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 5𝑠 3 − 𝑠 2 + 𝑠 + 2
(𝑠 + 2)(𝑠 2 − 2.25)
𝐺3 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 3 + 5.5𝑠 2 + 11𝑠 + 7.5)

Para cada uno de los sistemas:

a. Use el criterio de Routh Hurwitz para determinar la estabilidad de cada sistema en lazo
cerrado.
b. Emplee simulink o funciones de Matlab para obtener el diagrama de polos y ceros y la
gráfica de la respuesta al escalón de cada sistema.

6.2. Determine el rango de valores de K para que el

sistema mostrado en la Figura 3 permanezca
estable si
2𝑠 + 1 1
𝐺4 (𝑠) = 3 2
, 𝐻(𝑠) = .
𝑠 + 2𝑠 + 10𝑠 + 8 𝑠+1
Figura 3. Diagrama sistema punto 6.2.

7. Comprobación de conceptos
a. ¿Cuál es la ecuación característica de cada uno de los sistemas analizados en la práctica?
b. ¿Cuál es la función de transferencia en lazo abierto del sistema de la Figura 3?