De Laboratorio N°1: Robot seguidor de

linea
Estudiante Anónimo
Resumen: Se diseñó un robot seguidor Marco Teórico:
de línea, robot que como indica su
nombre, se encarga de seguir una línea [1]Robot seguidor de línea: El objetivo de
negra trazada sobre una superficie de un robot seguidor de línea es hacer una
fondo blanco, dicho robot, se realizó con medición mediante sensores infrarrojos
compuertas lógicas, las cuales fueron que le permitan definir el color de la
como “el cerebro” del carro seguidor de superficie, para luego enviarlo a una zona
línea, permitiéndole girar o seguir de procesamiento que puede ser construida
adelante dependiendo de las señales del con compuertas lógicas, arduino, etc. En
entorno que a su vez eran captadas por
esta zona de procesamiento se definirá si
los sensores CNY70.
las ruedas deben acelerar o no, para que de
Palabras clave: lógica, señales, esta forma el robot pueda avanzar, girar a
interpretaciones, órdenes, acciones, la izquierda y girar a la derecha
movimiento, condiciones, equilibrio,
Análisis y resultados:
velocidad, coordinación.
Teoría:
Introducción
Después de definir los materiales con los
Un robot seguidor de línea es una de las
que se montará el circuito se debe definir
formas más sencillas de evaluar nuestros
las ecuaciones booleanas para definir la
conocimientos acerca del montaje de
cantidad de los materiales y el circuito que
circuitos eléctricos y el uso de compuertas
se debe de diseñar.
lógicas.
los posibles cruces son:
Objetivos:

● Lograr crear un chasis ligero que

permita el movimiento con menos
energía
● Lograr que el carro se mueva en
todas direcciones según las señales Por lo tanto las posibles respuestas de los
● Lograr que el carro siga una línea sensores al estar en funcionamiento son:
negra en un fondo blanco

Materiales: Resistencias, baquelita,

puente H, madera de balso, puntillas,
motorreductores, llantas, compuertas
lógicas (7404, 7432, 7408), sensores
CNY70, baterías, cables, estaño, cautin,
transistores 2n2222.
 Figura 4: funciones simplificadas

Simulación

Figura 1: cuadro con funciones Mediante la herramienta Proteus se

comprobó por simulación que los valores
A partir de esta tabla se puede crear otra
son correctos.
para conocer las lógica de los motores:

Figura 2: lógica de los motores

Se puede utilizar una tercera tabla para

Figura 5: simulación entradas y salidas
definir la lógica de los sensores y de los
motores, y usar esta misma tabla para
definir las funciones.
Este trozo de la simulación representa la
parte de procesamiento de las señales
enviadas por los sensores CNY70 que
serían equivalentes a “X” y “Y” (ver figura
5).

figura 3: tabla de la verdad

Las funciones que se tienen que replicar

mediante compuertas lógicas serán (ver
figura 4):
Figura 6: puente H Cuando los sensores arrojan una señal de
X=0 y Y=0 los dos motores se encienden y
Este trozo representa el puente H, que se avanzan hacia adelante.
encarga de transportar las señales ya
procesadas hacia los motores que harán
girar al robot.

Figura 9: avance a la derecha

Cuando los sensores arrojan una señal X=1

y Y=0 el motor 1 se mueve hacia adelante
mientras que el motor 2 se mueve en
dirección contraria, lo que llevará a que el
robot gire hacia la derecha.

Figura 7: motores

Esta es la zona de los motores, que se

encargan de transportar al robot
dependiendo de las señales de los sensores.
Figura 10: avance a la izquierda
Se pudo utilizar las tablas de verdad con
Cuando los sensores arrojan una señal X=0
las que se estructuraron funciones
y Y=1 el motor 2 se mueve hacia adelante
booleanas para comparar y comprobar
mientras que el motor 1 se mueve en
mediante simulación si estas coinciden.
dirección contraria, esto genera que el
robot gire hacia la izquierda.

Figura 8: avance adelante

Figura 8: avance adelante
Cuando los sensores arrojan una señal X=1
y Y=1 los motores se encienden y giran
ambos hacia adelante.

Estos resultados coinciden con la tabla

N°1 en la que organizamos las diferentes
respuestas de los sensores y cómo estos
afectarían a los motores.

Práctica:

circuito:

Se empleó una baquelita para realizar todo

el montaje, en el cual, las compuertas
lógicas usadas fueron una “AND” una
“NOT” y una “OR” para lograr satisfacer
las 4 salidas (ver figura 4), además, se
ensambló el módulo de los sensores que
serían equivalentes a los típicos pulsadores
solo que con la característica de cerrar el
circuito dependiendo del color detectado.
Figura 12: chasis inicial
Señales:
Para cada una de las entradas “x”, “y” de
los sensores, existen 3 posibles salidas
como se ve en las figuras 13 (adelante), 14
(derecha) y 15 (izquierda).

Figura 11: circuito en baquelita

Chasís primordial (primera versión)

Se emplearon materiales ligeros, en este

caso, madera de balso, la cual, permite que
los motores puedan funcionar sin
necesidad de tanta energía (al no tener que Figura 13: señal del puente h (adelante)
cargar tanto), cosa que ocurriría en caso de
emplear alguna madera más densa o
plásticos
 Figura 13: señal del puente h (adelante)

Carro ensamblado:

Finalmente, se tomaron todos los módulos

y se ensamblaron para lograr la versión
Figura 14: señal del puente h (derecha) final del robot seguidor de línea (ver figura
16):

Figura 15: señal del puente h (izquierda)

:

Figura 14: chasis final

Conclusiones:

- El porcentaje de error de la teoría a la

práctica es mínimo, aunque las cosas se
complican cuando el factor velocidad
termina opacando la detección de los
sensores.

- Es posible crear un robot seguidor de

línea funcional mediante 2 sensores
CNY70 y compuertas lógicas.

- El robot nunca se moverá hacia atrás.

- Es necesario hacer varias pruebas para

esta leches la cantidad de energía necesaria
para mover el robot, ya que esto dependerá
del peso de los materiales.

- No se debe utilizar una batería o fuente

de energía que se desfase con respecto al
peso, ya que el robot terminará
“descarrilandose” de la línea negra a causa
de la velocidad.

- Se debe tener en cuenta que los sensores

deben estar tocando el suelo para que el
robot funcione.

- Los sensores deben ser colocados con

una apertura mayor a la de la cinta negra
que se vaya a emplear.

Referencias:

[1] Robot seguidor de línea. (2021, 25 de

noviembre). Wikipedia, La enciclopedia
libre. Fecha de consulta: 19:22, noviembre
27, 2021 desde
https://es.wikipedia.org/w/index.php?
title=Robot_seguidor_de_l
%C3%ADnea&oldid=139951340.