Étude et caractérisation d'une suspension d’automobile

Activité pratique encadrée par prof N. Bennis

ZOUHRI MOHAMED AMINE

Département génie électrique

Rapport de l’activité pratique de EM 422

Étude et caractérisation d'une suspension d’automobile

Réaliser par : Encadre par :

ZOUHRI Mohamed Amine Prof . Najib BENNIS

Année universitaire 2018/2019

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Activité pratique encadrée par prof N. Bennis
ZOUHRI MOHAMED AMINE

B. Modèle d’une suspension passive de « quart de véhicule »

1- Modélisation d’un l’espace d’état :

Equation mécanique du model « quart de véhicule » :

La représentation d’état :

( ) ( )

( )
( )

( )

Avec

( )
( )

 Script MATLAB :

As=[0 1 0 0;(-k/mc) (-u/mc) (k/mc) (u/mc);0 0 0 1;(k/mr) (u/mr) (-(k+kr)/mr) (-u/mr)]

Bs=[0;0;0;(kr/mr)]
Cs=[1 0 1 0]
Ds=0

C- Analyse du système en boucle ouverte :

1) Vérifier la stabilité du système et prévoir le comportement transitoire.

- En utilisant la commande eig sous matlab en trouve :

>> %stabilite

vp=eig(A)

vp =
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-42.6507 +50.4169i

-42.6507 -50.4169i

-6.2064 + 5.5020i

-6.2064 - 5.5020i

 Les valeur propre sont a partie réelle négative : Système stable

 les valeurs propres sont complexes et a partie réelle strictement négative : réponse transitoire oscillateur
amortie

2- Etablir la réponse de la hauteur de la caisse Zc et du pneu Zr en assimilant la variation de Zs à un échelon

constant de 5cm.

 Script MATLAB

%reponse de la caisse Zc
t=0:0.01:10;
[y x]=step(ABO,BBO*0.05,[1 0 0 0],DBO,1,t);
plot(t,y)
%temp de reponse tr
line([0 10],[0.0525 0.0525],'color','g')
line([0 10],[0.0475 0.0475] ,'color','g')
title('Reponse de Zc pour Zs=5cm et pour u=3000Ns/m')
grid
pause
%reponse du pneu Zr
t=0:0.01:10;
[y x]=step(ABO,BBO*0.05,[0 0 1 0],DBO,1,t);
plot(t,y)
%temp de reponse tr
line([0 10],[0.0525 0.0525],'color','g')
line([0 10],[0.0475 0.0475] ,'color','g')
title('Reponse de Zr pour Zs=5cm et pour u=3000Ns/m')
grid
pause

 Simulation :
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 MATLAB/SIMULINK :
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o Zc

o Zr

3-Analyser les valeurs finales. Déterminer le temps de réponse de Zc et le dépassement indiciel.

 En remarque que la caisse se stabilise sur une hauteur de 5 cm

 Temps de Réponse : par l’utilisation de curseur en trouve tr=0.55s
 Dépassement : la caisse il arrive a une hauteur de 6.23 cm alors le dépassement
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4-Reprendre les questions 2 et 3 en analysant l’effet de l’usure qui se traduit par un coefficient =2000 Nsm-1.

 Par Script MATLAB

o Zc

o Zr
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En remarque que

 Le déplacement est augmenté D = C-à-dire par +9.8%

 Le temps de réponse a 5% = 0.78 s est augmentée

5-Conclure sur la qualité de la suspension passive si le dépassement, estimé acceptable, est de l’ordre de 10%

Le système se comporte acceptable si le dépassement et de l’ordre 10% , ce n’est pas le cas pour notre système de
suspension car en a trouver que le dépassement est supérieur a 10% ( )

D-Modèle d’une suspension active de « quart de véhicule » et la commande par placement de pôles

( ) ( )

( ) ( )
( )

( )

Avec

( )
( ) ( )

 Script MATLAB :

As=[0 1 0 0;-k/mc 0 k/mc 0;0 0 0 1;k/mr 0 (-k-kr)/mr 0];

Bs=[0;1/mc;0;-1/mr];
Br=[0;0;0;kr/mr];
Cs=[1 0 0 0];
Ds=0;
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2- Justifier l’ajout de la variable additionnelle xi.

pour contrôles les oscillations entre la caisse et la roue de notre système Et spécifiquement la différence entre
Zc-Zr en ajout Xi =

3-

( ) ( ) ( )
( ) ( )

( )

( )
( ) ( )

 Script MATLAB :

Asa=[0 1 0 0 0;-k/mc 0 k/mc 0 0;0 0 0 1 0;k/mr 0 ((-k-kr)/mr) 0 0;1 0 -1 0 0]

Bsa=[Bs;0];
Bra=[Br;0];
Csa=[Cs 0];

4-Calculer du gain de retour d’état :

 L’objective est avoir une réponse Zc à une élévation de la route qui doit se comporte comme la réponse d’un
système d’ordre 2 avec dépassement nul et un temps de réponse moitié de celui constaté avec une
suspension passive. Alors D=0% et Tr =
 En choisie Z = 3

%Comportement d'ordre 2 avec D%=0% et Tr=tr/2

% z>1 et wn=3/tr
tr=0.55/2;
z=3; wn=6*2/tr;
% poly d?sir? P=[1 2*z*wn wn^2] et valeurs propres d?sir?es
P=[1 2*z*wn wn^2]
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vpd1=roots(P)

et en trouve 2 valeur propre vpd11= -254.3314 vpd12 = -7.4868 et en choisie les autre pôles des multiple de ces
derniers

 Calculons le gain de retour d’état par une commande MATLAB

 Ka= acker(Asa,Bsa,[-254.3314 -7.4868 -254.3314 -254.3314 -254.3314*3])

 Simulation sur Script MATLAB :

%Consigne
t=0:0.01:10;
[y x]=step([Asa-Bsa*Ka],Bra*0.05,Csa,Ds,1,t);
figure
plot(t,y)
title('comportement dordre 2 reponse Zc')
grid
pause
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 MATLAB/SIMULINK :
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E- Modèle d’une suspension active de « quart de véhicule » et commande optimale LQR

1- Choix des matrice Q et R

( )

 Script/MATLAB

Q=[2000 0 0 0 0;0 16 0 0 0;0 0 1 0 0;0 0 0 1 0;0 0 0 0 300];R=0.0000001;

[Kopt,P,landa]=lqr(Asa,Bsa,Q,R,0);
%Consigne
t=0:0.01:10;
[y x]=step([Asa-Bsa*Kopt],Bra*0.05,Csa,Ds,1,t);
figure
plot(t,y)
title('Commande optimale Zc pour Zs=5cm')
grid
pause

réglage qui se rapproche le plus possible de celui obtenu en D-4.

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 MATLAB /SIMULINK
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 Zc optimal

2- En remarque que la commande de D-2 par placement des pôles a nous perpète d’avoir un comportement
sans dépassement et avec un temps de réponse moite de système , mais ce n’est pas le cas pour la
commande LQR en remarque qu’il existe toujours un dépassement très grande 52% et un temps de réponse
très grande par rapport a la commande de retour d’état
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F- Modèle d’une suspension active de « quart de véhicule » et commande Robuste H infini

1- Etablir un schéma fonctionnel détaillé du bloc P

2- Commande Robuste :

( ) ( )

( ) ( )
( )

( )

( ) ( ) ( ) ( )

( )( )
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Avec

( ) ( )
( )

( ) ( ) ( )

( )

 Script MATALB :

A=[0 1 0 0;(-k/mc) 0 (k/mc) 0;0 0 0 1;(k/mr) 0 (-(k+kr)/mr) 0] ;

B1=[0;0;0;(kr/mr)];
B2=[0;1/mc;0;(-1/mr)];
C1=[1 0 0 0;0 0 1 0;(-k/mc) 0 (k/mc) 0;1 0 0 0;0 0 0 0]
D11=[0;-1;0;-1;0];
D12=[0;0;1/mc;0;1];
C2=[(-k/mc) 0 k/mc 0];
D21=0;
D22=(1/mc);

3- Calculer le régulateur K (commande MATLAB )

 Script MATALB :

P = ss(A,[B1 B2],[C1 ; C2], [D11 D12 ;D21 D22])

[K CL GAM]=hinfsyn(P,1,1)

Récupérer la représentation d’état du régulateur (commande Matlab )

[Ak Bk Ck Dk]=ssdata(K)

Récupérer la représentation d’état du Boucle ferme (commande Matlab )

[Ak Bk Ck Dk]=ssdata(K)
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4 - Visualiser en particulier Zc et commenter le résultat observé

 Script MATALB :

C=[1 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0]

t=0:0.01:20;
[y x]=step(ACL,BCL*0.05,C,DCL,1,t);
figure
plot(t,y)
title('Commande Robuste reponse Zc')
grid
pause
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 Matlab/simulink
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5 - le nouveau vecteur Z définissant les variables contrôlées.

( )

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

 Script MATALB :

A=[0 1 0 0;(-k/mc) 0 (k/mc) 0;0 0 0 1;(k/mr) 0 (-(k+kr)/mr) 0]

B1=[0;0;0;(kr/mr)];
B2=[0;1/mc;0;(-1/mr)];
C1=[W1 0 0 0;0 0 1 0;(-k/mc) 0 (k/mc) 0;1 0 0 0;0 0 0 0]
D11=[0;-1;0;-1;0];
D12=[0;0;1/mc;0;W2];
C2=[(-k/mc) 0 k/mc 0];
D21=0;
D22=(1/mc);
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6 – pour W1=1000000 et W2=0.01

 Script MATALB :

clear all
close all
mc=250;
mr=35;
k=15000;
kr=175000;
W1=10000000;
W2=0.01;
A=[0 1 0 0;(-k/mc) 0 (k/mc) 0;0 0 0 1;(k/mr) 0 (-(k+kr)/mr) 0]
B1=[0;0;0;(kr/mr)];
B2=[0;1/mc;0;(-1/mr)];
C1=[W1 0 0 0;0 0 1 0;(-k/mc) 0 (k/mc) 0;1 0 0 0;0 0 0 0]
D11=[0;-1;0;-1;0];
D12=[0;0;1/mc;0;W2];
C2=[(-k/mc) 0 k/mc 0];
D21=0;
D22=(1/mc);
P = ss(A,[B1 B2],[C1 ; C2], [D11 D12 ;D21 D22])
[K CL GAM]=hinfsyn(P,1,1)
%Recuperer la representation detat du boucle ferme
[ACL BCL CCL DCL]=ssdata(CL)
C=[1 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0]
%Consigne
t=0:0.01:20;
[y x]=step(ACL,BCL*0.05,C,DCL,1,t);
figure
plot(t,y)
title('Reponse de Zc pour W1=10000000 et W2=0.01')
grid
pause
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I- Synthèse des résultats

Le contrôle du système de suspension d’automobile est nécessaire pour que les passagers ne se sentent pas
vibrer et économisent de l'énergie afin de contrôles le dépassement et le temps de réponse de notre système,

Premièrement on commencer par la méthode de placement de pôles et pour avoir un comportement d’ordre 2
on a bien trouver une réponse sans dépassement et avec un temps de réponse 5% moitie que la réponse de
système a bouclé ouverte , donc on a bien Controller notre Système au niveau de dépassement et de temps de
réponse ,

Ensuite on a bien travailler sur la Commande Optimal et par le choix des matrice Q et R on a essayé de approcher
le plus possible a la commande de retour d’état par placement de pôles , en trouve un comportement proche a
le dernier , mais avec un temps de réponse déférente ;

En outre , la commande robuste nous a donné un comportement sans dépassement et avec un temps de
réponse qui peut en dire ‘ le meilleur ‘ mais ça c’est avec l’introduction de deux constante W1 et W2 .