Cours de Mécanique des structures

Module M33

I. El Aouadi
Licence Mécanique et Energétique

1
 Bibliographie

➢ Résistance des matériaux, Cours et exercices corrigés. Agati,

Lerouge et Rossetto, Dunod. fet Bellet, Cépadues.
➢ Introduction à la mécanique des milieux continus
déformables. Thual. Cépadues
➢ MÉCANIQUE DES STRUCTURES, Résistance des
matériaux. Arnaud Delaplace, Fabrice Gatuingt et Frédéric
Ragueneau, Dund 2008
➢ Introduction à l’analyse des structures - Marc-André Studer
& François Frey Presses Polytechniques et universitaires
romandes 2012
➢ Calculer une structure, De la théorie à l’exemple – Pierre
Latteur Harmattan-Academia – 6e édition en 2015
➢ Résistance des matériaux, Cours et exercices corrigés. Jean-
Claude Doubrère, 11 éme edition 2010. ÉDITIONS
EYROLLES.
➢ Physique théorique, Tome 7, Théorie de l’élasticité. L. Landu
et E. Lifchitz. Edition MIR, 1990

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Introduction générale
Chapitre 0 : Rappels mathématiques – algèbre tensorielle
Notation d’Einstein
Tenseur
Symbole de Kronecker et de Lévi-Civita
Caractéristiques des tenseurs
Quelques opérations sur les tenseurs
Chapitre 1: Tenseur des déformations
Introduction
Configuration initiale et configuration actuelle
Vecteur déplacement
Tenseur gradient de la déformation
Tenseur de déformation de Green-Lagrange
Hypothèse de petites perturbations & Tenseur de déformation linéarisé
Déformations principales et base principale de 𝜀̿
États de déformation particuliers
Chapitre 2: Tenseur des contraintes
Définition
Théorème de Cauchy
Contrainte normale et contrainte de cisaillement
Équation d’équilibre locale
Directions principales et contraintes principales
Les invariants
États de contrainte particuliers
Chapitre 3: Introduction à l’élasticité linéaire isotrope
Introduction et généralités
Essai de traction uniaxiale
Module de Young
Module d’élasticité transverse
Loi de comportement pour un matériau élastique isotrope: Loi de Hooke généralisée
Élasticité en sollicitations simples
Chapitre 4: Résolution des problèmes d’élasticité
Introduction
Méthodes de résolution des problèmes d’élasticité
Approche en déplacements: méthode de Navier
Approche en contraintes: méthode de Beltrami
Chapitre 6: Introduction à la résistance des matériaux

3
 Introduction générale

Qu'est-ce que l’élasticité ?

• Elasticité c’est la mécanique des corps solides déformables (par opposition a la
mécanique du point ou des corps indéformables).
• La mécanique étudie la réponse d'un corps solide a des forces ou moments appliqués.
• Forces ou moments (contraintes) qui s'exercent sur un objet (fait d'un matériau donné,
de forme donnée et de volume donné)  translation, rotation, déformation (changement
de forme et de volume).
• La mécanique du point ou du solide indéformable étudie la translation et la rotation
(mouvement), alors que l’élasticité s’intéresse exclusivement à la déformation
• On distingue élasticité linéaire et non-linéaire. Dans ce cours : on s’intéresse a
l’élasticité linéaire.
• Si la mécanique classique générale s’occupe, traditionnellement, des corps rigides, la
mécanique des milieux continus (MMC) s’occupe du comportement des corps continus
déformables. Maintenant, il ne faut que souligner la propriété essentielle de ceux qu’on
appelle milieux continus, la déformabilité : sous l’action de certaines causes (forces
appliquées, variations de température etc.) un milieux continu se déforme, à savoir il
change, en générale, de volume et de forme.
Applications
• Structures de génie civil, bâtiments, ponts, barrages, routes, ouvrages bétons, acier,..
• Industrie mécanique (aéronautique, automobile…)
• Mécanique des fluides, aérodynamique, écoulements en canaux et conduites,
écoulement fluviaux et souterrains, …
• Géophysique, mécanique des sols….
Hypothèses
La théorie de l’élasticité étudie les déplacements, les déformations et les contraintes dans
un solide soumis à des forces extérieures.
Nous adopterons les hypothèses suivantes :
▪ Le matériau est homogène (il a les mêmes propriétés en tout point);
▪ isotrope : les propriétés mécaniques sont identiques dans toutes les directions autour
d’un point .
▪ Le comportement du matériau est linéaire (les relations entre les contraintes et les
déformations sont linéaires loi énoncée par Hooke) et élastique (le solide reprend sa
forme initiale dès que les forces appliquées sont supprimées).

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 Chapitre 0 : Rappels mathématiques – Algèbre tensorielle

1. Notation d’Einstein
La notation d’Einstein est une convention propre au calcul tensoriel. Elle permet d’alléger
considérablement les notations.
On l’appelle aussi «notation indicielle», ou «convention de l’indice muet». Cette Convention
d’écriture s’énonce ainsi:
« Si un indice apparaît deux fois dans le même monôme, on lui fait prendre les valeurs 1,
2, et 3, et on fait la somme de l’ensemble »
Exemple:
Un vecteur peut s’écrire dans une base 𝐵 = (𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ) sous la forme :
x = x1e1 + x2 e2 + xi 3 e3 = xi ei

On peut écrire selon ces notations :

ai .bi = a1.b1 + a2 .b2 + a3 .b3

Et par conséquent :

ai .bi = a j .b j = ak .bk
On appelle ceci un indice muet : la lettre choisi pour l’indice n’a aucune importance, la seule
importance est qu’elle est répétée deux fois dans le même terme.
Remarque :
Dans le cas où on ne voudrait pas faire de somme malgré une répétition d’indice, on a
coutume de souligner l’indice en question, il est alors appelé indice franc.
Exemple :
3
a i .b i  a j .b j  ai .bi = a j .b j =  a i .b i
i =1

On aura souvent à mixer dans une même équation des indices francs et muets :
3
aij .b j =  ai j .b j = ai1.b1 + ai 2 .b2 + ai 3 .b3
j =1

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 2. Tenseur
➢ Un tenseur est un ‘objet’ mathématique défini par un ordre, qui est un entier positif ou
nul. Par convention, on appellera généralement « tenseur » un tenseur d’ordre 2.

➢ Pour utiliser des termes d’algèbre linéaire, un tenseur d’ordre 2 est une forme
bilinéaire de E3 × E3 (E espace vectoriel muni de produit scalaire) dans l’espace des
réels. Il fait donc correspondre à deux vecteurs quelconques un nombre réel, et est
linéaire par rapport à chacun de ses arguments.

➢ Un tenseur de second ordre est noté 𝑇̿

Une grandeur 𝑏𝑖𝑗 à deux indices qui, appliquée à un vecteur 𝑐𝑗 , donne un autre vecteur 𝑎𝑖
selon la loi:
𝑎𝑖 = 𝑏𝑖𝑗 𝑐𝑗

est un tenseur du second ordre.

Remarque
- Un vecteur est encore appelé tenseur du premier ordre
- Un scalaire est un tenseur d’ordre 0.
Plus généralement, est par récurrence, une grandeur 𝑏𝑖1…𝑖𝑘𝑗1…𝑗𝑙 à (k+l) indices qui, appliquée
à un tenseur d’ordre l, 𝑐𝑗1…𝑗𝑙 ,donne un tenseur d’ordre k, 𝑎𝑖1…𝑖𝑘 selon la loi :

ai1 ....ik = bi1 ...ik j1 ... jl c j1 ... jl

est un tenseur du second ordre (k+l).

3. Symbole de Kronecker et de Lévi-Civita
Le plus simple des tenseurs du second ordre est le tenseur de Kronecker, défini par :

1 si i= j
 ij = 
0 si i j
Le symbole de permutation 𝜀ijk , dit symbole ou tenseur de Lévi-Civita, utilisé plus rarement
mais très utile pour le calcul des déterminants et des produits vectoriels :
𝜀𝑖𝑗𝑘 = 0 si deux indice sont identiques

𝜀𝑖𝑗𝑘 = 1 si (i,j,k) est une permutation paire de (1,2,3) comme (2,3,1) et (3,1,2)

𝜀𝑖𝑗𝑘 = −1 si (i,j,k) est une permutation impaire de (1,2,3) comme (1,3,2), (3,2,1) et
(2,1,3)

6
4. Caractéristiques des tenseurs :
⃗⃗ il peut faire
- Un tenseur d’ordre 2 est une forme bilinéaire de E3 dans E3, à tout vecteur 𝑈
correspondre un vecteur 𝑉⃗⃗ tel que :

V = TU ou Vi = TijU j

- Le tenseur 𝑇̿ appliqué a deux vecteur 𝑈

⃗⃗ et 𝑉
⃗⃗ est un scalaire :

T (U , V ) = U .TV T (U ,V ) = TpqU pVq

𝑇
- Le tenseur transposé de T noté 𝑇̿ c’est-à-dire le tenseur tel que:

𝑇 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗) = 𝑇𝑝𝑞 𝑈𝑞 𝑉𝑝
T (𝑈 , 𝑉 ) = 𝑇̿(𝑉
⃗⃗ , 𝑈

• Un tenseur du second ordre T est dit symétrique s’il est égal à son transposé
ij

T
𝑇=𝑇
̿ . Dans ce cas, sa matrice dans n’importe quelle base sera également
symétrique, et on aura :
T =T
ij ji
• Un tenseur est dit antisymétrique si ce tenseur égal à l’opposé de son transposé
𝑇
T = −𝑇̿, et sa matrice dans toute base vérifiera :
T =-T
ij ji
Rq:
- Les termes diagonaux d’un tenseur antisymétrique sont nuls dans toute base

- 𝑆
Tout tenseur est égal à la somme d’un tenseur symétrique 𝑇̿ et d’un tenseur
𝐴
antisymétrique 𝑇̿ :

Par application d’un tenseur a sur un vecteur b , on obtient en général un autre vecteur
ij j

c =a b
j ij j

qui diffère du vecteur de départ à la fois par sa norme et par son orientation.
Mais peut-on trouver des vecteurs b particuliers dont l'image ne diffère que par la norme et,
i
éventuellement, le sens, comme l'illustre la figure.

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Il s'agit d'obtenir la relation :
a b = b
ij j i

ou encore,
(a -   )b = 0
ij ij j

Matriciellement, cela revient à chercher les éléments propres de la matrice précédente. On sait
qu'une matrice symétrique à n dimensions possède exactement n vecteurs propres orthogonaux
entre eux. Soient donc :

(1) (2) (3)

b ,b ,b

(1) (2) (3)

les trois vecteurs propres orthonormés, correspondant aux trois valeurs propres  ,  et  .
Les trois vecteurs en question sont appelés directions principales du tenseur, et les valeurs
propres, valeurs principales.

Changements de base, Invariants, Base principale

Soient deux bases 𝐵 = (𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ) et 𝐵 ′ = (𝑒⃗′1 , 𝑒⃗′2 , 𝑒⃗′3 ), on peut écrire en notation
d’Einstein:
𝑒⃗′𝑖 = 𝛼𝑖𝑝 𝑒⃗𝑝

𝑒⃗𝑖 = 𝛼𝑝𝑖 𝑒⃗′𝑝

La matrice  est la matrice de changement de base entre B et B’.

Cette matrice permet d’exprimer un vecteur 𝑈⃗⃗ ou un tenseur 𝑇̿ dans une Nouvelle base B’ si
on connaît leurs coordonnées 𝑈𝑖𝑗 et 𝑇𝑖𝑗 dans la base B:

Soit le polynôme caractéristique de 𝑇̿ (c’est le même dans tous les bases):

Det (𝑇̿ − 𝜆𝐼 )̿

avec 𝐼 ̿ le tenseur identité :

et det signifie déterminant.

On peut montrer que le polynôme caractéristique d’un tenseur s’écrit :

Det (𝑇̿ − 𝜆𝐼 )̿ =−𝜆3 + 𝐼𝐼 𝜆2 − 𝐼𝐼𝐼 𝜆 + 𝐼𝐼𝐼𝐼

8
Avec les trois invariants principaux :

𝐼𝐼 = 𝑇𝑖𝑖

1
𝐼𝐼𝐼 = (𝑇 𝑇 − 𝑇𝑖𝑗 𝑇𝑗𝑖 )
2 𝑖𝑖 𝑗𝑗
𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑇𝑖1 𝑇𝑗2 𝑇𝑘3

Rq: - 𝐼𝐼 est la trace de la matrice de 𝑇̿ (somme des trois termes diagonaux, tr 𝑇̿).

- 𝐼𝐼𝐼𝐼 est le déterminant de la matrice de 𝑇̿ (det 𝑇̿).

Les racines du polynômes caractéristique sont nommées valeurs propres du tenseur sont 𝜆1 ,
𝜆2 𝑒𝑡 𝜆3 :

det (𝑇̿ − 𝜆𝐼 )̿ =−𝜆3 + 𝐼𝐼 𝜆2 − 𝐼𝐼𝐼 𝜆 + 𝐼𝐼𝐼𝐼

=-(𝜆 − 𝜆1 )(𝜆 − 𝜆2 )(𝜆 − 𝜆3 )

Il en découle que ces trois grandeurs sont également invariantes, ce qui justifie qu'on les
nomme les trois invariants d'un tenseur symétrique.
Les racines du polynômes caractéristique sont nommées valeurs propres du tenseur sont 𝜆1 ,
𝜆2 𝑒𝑡 𝜆3 :

det (𝑇̿ − 𝜆𝐼 )̿ =−𝜆3 + 𝐼𝐼 𝜆2 − 𝐼𝐼𝐼 𝜆 + 𝐼𝐼𝐼𝐼

=-(𝜆 − 𝜆1 )(𝜆 − 𝜆2 )(𝜆 − 𝜆3 )
⃗⃗𝑙 tel que :
Chaque valeur propre 𝜆𝑖 permet de définir un vecteur propre 𝑈

𝑇̿𝑈
⃗⃗ = 𝜆iUi

Les trois vecteurs propres 𝑈 ⃗⃗𝑙 définissent une base (𝑈

⃗⃗1 , 𝑈
⃗⃗2 , 𝑈
⃗⃗3 ) nommée base principale, dans
laquelle la matrice de 𝑇̿ est diagonale et s’exprime :

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Quelques opérations sur les tenseurs
➢ Produit tensoriel ⊗:
- le produit tensoriel de deux tenseurs d’ordres quelconques est un tenseur dont l’ordre est la
somme des deux ordres des deux.
- Le produit tensoriel de deux vecteurs 𝑋⃗ et 𝑌
⃗⃗ est un tenseur d’ordre 2 dont le terme
générique est:
(𝑋⃗ ⊗ 𝑌⃗⃗ ) = 𝑋𝑖 𝑌𝑗
𝑖𝑗
- Le produit tensoriel d’un tenseur de 2 ordre et d’un vecteur est un tenseur de l’ordre 3:
(𝑇̿ ⊗ 𝑋⃗)𝑖𝑗𝑘 = 𝑇𝑖𝑗 𝑋𝑘

➢ Produit contracté: On appelle produit contracté l’opération, notée parfois «.», qui
s’applique à deux tenseurs d’ordre quelconque et produit un nouveau tenseur d’ordre égal à la
somme des deux ordres initiaux moins deux (c’est ce qu’on appelle « contraction »).
- Le plus élémentaire des produits contractés est le produit scalaire de deux vecteurs :
𝑋⃗. 𝑌
⃗⃗ = 𝑋𝑖 𝑌𝑗

⃗⃗ d’un tenseur de second ordre 𝑇̿ et d’un vecteur 𝑋⃗

- On peut aussi définir le produit contracté 𝑌
⃗⃗ = 𝑇̿𝑋⃗
𝑌 et 𝑌𝑖 = 𝑇𝑖𝑗 𝑋𝑗
- Le produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2 est aussi un tenseur d’ordre 2
𝐶̿ = 𝐴̿ 𝐵̿ et 𝐶𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑘 𝐵𝑘𝑗
➢ Le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordre deux se note « : » et
produit un scalaire :
𝐴̿: 𝐵̿ = tr(𝐴̿𝐵̿)= 𝐴𝑖𝑗 𝐵𝑗𝑖
Remarque: les opérations sur les tenseurs sont invariantes par rapport à la base.
• Gradient
L’opérateur gradient peut s’appliquer à des champs de tenseurs de différents ordres.
Systématiquement, il produira un champ de tenseurs dont l’ordre sera égal à celui du champ
auquel il est appliqué plus un. On dit que l’opérateur gradient augmente l’ordre tensoriel
d’une unité.
- Appliqué à un champ de scalaire, le gradient produit donc un champ de vecteurs

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓 = 𝑓 𝑓 𝑓 𝑓
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑒⃗ + 𝑒⃗ + 𝑒⃗3 = 𝑒⃗𝑖
𝑥1 1 𝑥2 2 𝑥3 𝑖
- Appliqué à un champ de vecteur, c’est un tenseur d’ordre 2:

𝜕𝑈𝑖
̿̿̿̿̿̿̿ 𝑈
(𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗) =
𝑖𝑗 𝜕𝑥𝑗

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- Appliqué à un tenseur d’ordre 2, c’est un tenseur d’ordre 3

• Divergence
L’operateur divergence diminue l’ordre tensoriel d’une unité.
- Appliquée à un vecteur, on obtient un scalaire:

𝑑𝑖𝑣𝑈 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈
⃗⃗ = 𝑡𝑟(𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗)

Donc:
𝜕𝑈1 𝜕𝑈2 𝜕𝑈3
⃗⃗ =
𝑑𝑖𝑣𝑈 + +
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
- Appliquée à un tenseur d’ordre 2, on obtient un vecteur:

• Laplacien
Le laplacien (noté ) est un opérateur qui conserve l’ordre tensoriel, car c’est la composition
d’une divergence (qui diminue l’ordre tensoriel d’un) et d’un gradient (qui augmente l’ordre
tensoriel d’un)
- Appliqué à un champ scalaire, on obtiendra donc un autre champ scalaire tel que:

Donc:

- Appliquée à un champ vectoriel, on obtient un autre champ vectoriel:

Où :

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 • Rotationnel
L’opérateur rotationnel est assez complexe, mais intervient couramment en mécanique des
fluides (où il est utilisé pour décrire les tourbillons, entre autres).

- Appliqué à un champ vectoriel, le rotationnel fournit un autre champ vectoriel (il ne

modifie donc pas l’ordre) dont les composantes s’écrivent :

Les trois composantes du rotationnel:

Application

1- Soit 𝐴⃗ un champ vectoriel. Montrer que l'on a toujours:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴⃗) = 0
𝑑𝑖𝑣(𝑟𝑜𝑡

2- Soit f un champ scalaire. Montrer que l'on a toujours:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑔𝑟𝑎𝑑
𝑟𝑜𝑡

12
 Chapitre 1: Tenseur des déformations

1. Introduction
Le problème qui se pose lorsqu’on souhaite étudier les transformations d’un milieu
continu est : comment mesurer les déformations ? Ce n’est pas une question simple, car les
déformations concernent aussi bien les changements de volume (donc des dimensions) que de
forme. Ensuite, il faut une mesure efficace, capable de représenter des quantités qui ont une
signification géométrique et physique précise et si possible simple. Une observation peut être
faite d’ores et déjà : comme les déformations peuvent changer avec l’endroit, la mesure de la
déformation doit être une mesure locale, ponctuelle. Plusieurs mesures des déformations sont
possibles (la déformation n’est pas une grandeur physique objective, absolue, comme la masse
ou la longueur ; elle est conventionnelle). A l’aide d’un exemple simple nous allons voir la
définition la plus classique de la déformation.
Considérons donc une barrette de matériau déformable, soumise à une traction. La
barrette se déforme et on peut mesurer sa déformation par le rapport entre la variation de sa
longueur et sa longueur initiale : Cette quantité est adimensionnelle. Elle donne une mesure de
l’effet de déformation de la force appliquée. Si la déformation est une dilatation,  > 0, si elle
est une contraction,  < 0. Cette mesure de la déformation est seulement une des mesures
possibles ; elle est la plus utilisée si les déformations en jeu sont petites (hypothèse des petites
perturbations, HPP).
L’HPP est une hypothèse adoptée en MMC classique. Ceci est justifié par le fait que la
plupart des matériaux qu’on étudie sont tellement rigides que les déformations qu’ils permettent
sont, normalement, très petites. Or, la définition vue ci-dessus ne peut pas compléter l’analyse
de la déformation. En fait elle est macroscopique (la mesure est faite sur la pièce entière, non
localement) et unidirectionnelle (on fait implicitement l’hypothèse que la seule déformation en
jeu est la dilatation le long de l’axe de la barrette). Pour étudier la déformation d’un milieu
continu quelconque, il faut généraliser cette définition.
Les corps matériels sont constitués de particules élémentaires entre lesquelles agissent
des forces qui s’opposent au changement de forme du corps dû aux efforts externes. Sous
l’action des forces extérieures, les particules du corps se déplacent jusqu’à ce qu’un équilibre
s’établisse entre efforts externes et internes. Le corps est alors en état de déformation. Pendant
la déformation, les efforts externes agissant sur le corps créent un travail qui se transforme,
complètement ou partiellement, en énergie potentielle de déformation.
2. Configuration initiale et configuration actuelle
À fin d’étudier la déformation des milieux continus, il est nécessaire d’introduire les notions
de configuration initiale et de configuration actuelle d’un solide Ω0 de frontière 𝜕Ω0
initialement au repos. À l’instant 𝑡 le solide Ω0 est déformé, il se trouve dans la configuration
dite actuelle notée Ω𝑡 . Un point 𝑀0 de la configuration initiale Ω0 de coordonnées (X1 , X2 , X3 )
dans la base (𝑂, 𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ) est transformé en un point 𝑀 à l’instant 𝑡 qui a pour coordonnées
(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ). Les coordonnées du point 𝑀 dépendent à la fois des coordonnées de 𝑀0 et du
𝑥1 = 𝑓(X1 , X2 , X3 , 𝑡)
temps 𝑡: {𝑥2 = 𝑔(X1 , X2 , X3 , 𝑡)
𝑥3 = ℎ(X1 , X2 , X3 , 𝑡)

13
3. Vecteur déplacement
Le vecteur déplacement définit le déplacement d'un point matériel M par rapport à sa position
⃗⃗(M0 ). Autrement dit c'est le vecteur qui lie le point initial M0 au point
initiale M0 , on le note u
actuel M:
u1 𝑥1 − X1 f(X1 , X2 , X3 , t) − X1
⃗⃗(M0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
u M0 M = 𝑂M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂M0 = 𝑥⃗ − 𝑋⃗ = (u2 ) = (𝑥2 − X2 ) = (g(X1 , X2 , X3 , t) − X2 )
u3 𝑥3 − X3 h(X1 , X2 , X3 , t) − X3

4. Tenseur gradient de la déformation

Le tenseur gradient de la déformation 𝐹̿ ( de la transformation) se définit par:

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1
𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3 𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3
𝜕𝑔 𝜕𝑔 𝜕𝑔 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
̿̿̿̿̿̿̿ 𝑥⃗ = 𝑔𝑟𝑎𝑑
𝐹̿ = 𝑔𝑟𝑎𝑑 ̿̿̿̿̿̿̿ 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = =
𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3 𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3
𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3
(𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3 ) (𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3 )

tenseur 𝐹̿ permet de passer linéairement d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑋 dans la configuration initiale au
vecteur 𝑑𝑥 dans la configuration actuelle (déformée): 𝑑𝑥 = 𝐹̿ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑋

Le tenseur 𝐹̿ peut s’obtenir également à partir du gradient du vecteur déplacement u

⃗⃗(M0 ):

𝐹̿ = 𝐼 ̿ + ̿̿̿̿̿̿̿
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢 ⃗⃗
5. Tenseur de déformation de Green-Lagrange
Le tenseur de déformation de Green-Lagrange est défini par:
1 1 𝑇
𝐸̿ = (𝐶̿ − 𝐼 )̿ = ([𝐹̿ ] 𝐹̿ − 𝐼 )̿
2 2

14
Avec 𝐶̿ est le tenseur symétrique appelé tenseur des dilations de Cauchy-Green; et qui se
calcule aisément à partir de 𝐹̿ : 𝐶̿ = 𝐹̿ 𝑇 𝐹̿

Le tenseur de de Green-Lagrange 𝐸̿ peut s’exprimer aussi en fonction de vecteur

déplacement:
1 𝑇 𝑇
𝐸̿ = ̿̿̿̿̿̿̿ 𝑢
([𝑔𝑟𝑎𝑑 ̿̿̿̿̿̿̿ 𝑢
⃗⃗] + 𝑔𝑟𝑎𝑑 ̿̿̿̿̿̿̿ 𝑢
⃗⃗ + [𝑔𝑟𝑎𝑑 ̿̿̿̿̿̿̿ 𝑢
⃗⃗] . 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗)
2
Cette formule met en évidence la non-linéarité de la relation entre le vecteur déplacement et
tenseur de déformation de Green-Lagrange
6. Hypothèse de petites perturbations & Tenseur de déformation linéarisé
L’hypothèse de petites perturbations (HPP) consiste à supposer que le solide s’écarte peu de
sa configuration de référence, donc les configurations initiale et actuelle peuvent être
confondues.

Cette hypothèse implique que les déplacements 𝑢 ⃗⃗ et le gradient de déplacement ̿̿̿̿̿̿̿

𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢 ⃗⃗
restent petites. Sous cette hypothèse, le terme non-linéaire dans l'expression du tenseur de
déformation

de Green-Lagrange 𝐸̿ peut être négligé. On obtient ainsi le tenseur de déformation linéarisé 𝜀̿:
1 𝑇
̿̿̿̿̿̿̿ 𝑢
𝜀̿ = ([𝑔𝑟𝑎𝑑 ̿̿̿̿̿̿̿ 𝑢
⃗⃗] + 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗)
2
Le tenseur de déformation 𝜀̿ est symétrique, ses composantes εij s’écrivent :

1 ∂ui ∂uj
εij = ( + )
2 ∂X j ∂Xi

Donc la matrice du tenseur de déformation linéarisé s’écrit dans une base orthonormée
(𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ):
∂u1 1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
( + ) ( + )
∂X1 2 ∂X2 ∂X1 2 ∂X3 ∂X1
𝜀11 𝜀12 𝜀13
1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 1 ∂u2 ∂u3
𝜀̿ = (𝜀12 𝜀22 𝜀23 ) = ( + ) ( + )
𝜀13 𝜀23 𝜀33 2 ∂X2 ∂X1 ∂X2 2 ∂X3 ∂X2
1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u3 ∂u3
( + ) ( + )
(2 ∂X3 ∂X1 2 ∂X3 ∂X2 ∂X3 )
Les termes de la matrice du tenseur de déformation ε̿ ont tous une signification géométrique
très concrète dans la base (e⃗⃗1 , e⃗⃗2 , e⃗⃗3 ). En effet, chaque terme diagonal εii représente
l’allongement relatif dans la direction de e⃗⃗𝑖 , et permet donc de calculer la dilatation 𝜆𝑖 dans
cette direction: 𝜆𝑖 = 1 + εii .
Chaque terme non diagonal εi𝑗 fournit facilement le glissement de e⃗⃗𝑖 vers e⃗⃗𝑗 (ou de e⃗⃗𝑗 vers e⃗⃗𝑖 ,
du fait de la symétrie): 𝛾(𝑒⃗𝑖 , 𝑒⃗𝑗 ) = 𝛾(𝑒⃗𝑗 , 𝑒⃗𝑖 ) = 2εi𝑗 .

Les termes diagonaux représentent donc des changements de distances et les termes non-
diagonaux représentent des changements d’angles. On peut donc présenter le tenseur de
déformation linéarisé dans la base orthonormée (𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ) sous la forme suivante:

15
 𝜸𝟏𝟐 𝜸𝟏𝟑
𝜺𝟏𝟏
𝟐 𝟐
𝜸𝟏𝟐 𝜸𝟐𝟑
𝜺̿ = 𝜺𝟐𝟐
𝟐 𝟐
𝜸𝟏𝟑 𝜸𝟐𝟑
( 𝟐 𝜺𝟑𝟑 )
𝟐
Dans un repère orthonormé de base (𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ):

• 𝜀11 = 𝑒⃗1 ∙ 𝜀̿ 𝑒⃗1 = 𝑒⃗1𝑇 𝜀̿ 𝑒⃗1: est l’allongement relatif au point 𝑀 dans la direction 𝑒⃗1 .

• 𝜀22 = 𝑒⃗2 ∙ 𝜀̿ 𝑒⃗2 = 𝑒⃗2𝑇 𝜀̿ 𝑒⃗2: est l’allongement relatif au point 𝑀 dans la direction 𝑒⃗2 .

• 𝜀33 = 𝑒⃗3 ∙ 𝜀̿ 𝑒⃗3 = 𝑒⃗3𝑇 𝜀̿ 𝑒⃗3: est l’allongement relatif au point 𝑀 dans la direction 𝑒⃗3 .
1 𝜕𝑢 𝜕𝑢
• 𝜀12 = 𝑒⃗1𝑇 𝜀̿ 𝑒⃗2 = 2 (𝜕𝑋1 + 𝜕𝑋2 ): est la demi-distorsion d’angle dans les directions
2 1
𝑒⃗1 et 𝑒⃗2
1 𝜕𝑢 𝜕𝑢
• 𝜀13 = 𝑒⃗1𝑇 𝜀̿ 𝑒⃗3 = 2 (𝜕𝑋1 + 𝜕𝑋3 ): est la demi-distorsion d’angle dans les directions
3 1
𝑒⃗1 et 𝑒⃗3
1 𝜕𝑢 𝜕𝑢
• 𝜀23 = 𝑒⃗2𝑇 𝜀̿ 𝑒⃗3 = 2 (𝜕𝑋2 + 𝜕𝑋3 ): est la demi-distorsion d’angle dans les directions
3 2
𝑒⃗2 et 𝑒⃗3

Ainsi, les composantes diagonales de de la matrice du tenseur de déformation 𝜀̿ caractérisent

les allongements dans les directions des axes, tandis que les composantes non diagonales
caractérisent les glissements dans les directions des axes.

7. Déformations principales et base principale de 𝜺̿

Le tenseur de déformation 𝜀̿ étant symétrique, donc il peut être exprimé dans une base
orthonormée particulière, dite base principale de déformation ou base propre, dans laquelle sa
matrice sera diagonale. Cette matrice s’écrit alors dans la base principale de déformation
(e⃗⃗I , e⃗⃗II , e⃗⃗III ):
𝜀1 0 0
𝜀̿ = ( 0 𝜀2 0)
0 0 𝜀3

Dans ce cas, les trois termes diagonaux 𝜀1 , 𝜀2 et 𝜀3 de la matrice 𝜀̿ sont des valeurs propres,
on les appelle déformations principales.
La base principale est formée de trois vecteurs propres e⃗⃗I , e⃗⃗II et e⃗⃗III, orthogonaux deux à deux.
Chacun de ces vecteurs propres est associé à une des trois valeurs propres.

Dans la base principale, les termes non diagonaux de la matrice 𝜀̿ sont nuls. Ainsi, les angles
droits existant entre les vecteurs e⃗⃗I , e⃗⃗II et e⃗⃗III vont rester des angles droits au cours de la
déformation. Par ailleurs, chacune des valeurs propres représente la variation relative de
longueur du vecteur propre correspondant au cours de la déformation.

16
Lorsque deux valeurs propres sont égales et différentes de la troisième, on dit que le tenseur 𝜀̿
est un tenseur cylindrique. Dans ce cas, la matrice de 𝜀̿ dans la base principale est de la forme
:
𝜀𝑎 0 0
𝜀̿ = ( 0 𝜀𝑎 0)
0 0 𝜀𝑏

Si les trois valeurs propres sont égales, le tenseur 𝜀̿ est alors dit sphérique et peut s’écrire :

𝜀̿ = 𝜀𝑚 𝐼̿
Le scalaire 𝜀𝑚 est appelé allongement unitaire moyen, et vaut :
1
𝜀𝑚 = (𝜀1 + 𝜀2 + 𝜀3 )
3
8. États de déformation particuliers
8.1. Dilatation isotrope

Une dilatation isotrope est une transformation pour laquelle on a: 𝑥⃗ = 𝜆𝑋⃗

Donc :
𝑥1 = 𝜆 X1
{𝑥2 = 𝜆 X2
𝑥3 = 𝜆 X3
où 𝜆 est un scalaire positif.
Par conséquent, les différents tenseurs décrivant cette transformation prennent les formes
suivantes:
𝜆 0 0 𝜆2 0 0 1
𝜆2 − 1 0 0
̿
𝐹 = (0 𝜆 0) ; 𝐶̿ = ( 0 𝜆2 0) ; ̿
𝐸 = 2( 0 2
𝜆 −1 0 )
0 0 𝜆 0 0 𝜆2 0 0 𝜆2 − 1
𝜆−1 0 0
̿
𝜀 =( 0 𝜆−1 0 )
0 0 𝜆−1
On remarque que cette déformation est effectivement une dilatation si 𝜆 > 1, mais elle est une
contraction dans le cas contraire. 𝜀̿ est sphérique, donc toute direction peut être considérée
comme direction principale de déformation.
8.2. Extension simple
Un mouvement d’extension simple dans la direction de e⃗⃗1 est défini par:
𝑥1 = 𝜆 X1
{ 𝑥2 = X2
𝑥3 = X3
où 𝜆 est un scalaire positif.

17
Alors, on a:
𝜆 0 0 𝜆2 0 0 1
𝜆2 − 1 0 0
𝐹̿ = (0 1 0) ; ̿
𝐶 = (0 1 0) ; 𝐸̿ = 2 ( 0 0 0)
0 0 1 0 0 1 0 0 0
𝜆−1 0 0
𝜀̿ = ( 0 0 0)
0 0 0
Ce mouvement est donc un étirement (ou une contraction, si 𝜆 < 1) dans la direction de e⃗⃗1 ,
les deux autres directions n’étant pas affectées.
On remarque que, dans sa base principale et en un point donné, toute déformation peut être
considérée comme la superposition de trois extensions simples, selon les trois vecteurs
propres de cette base.
8.3. Glissement simple
Le glissement simple est défini par les expressions suivantes:
𝑥1 = X1 + 2𝜈X2
{ 𝑥2 = X2
𝑥3 = X3
On en déduit les différents tenseurs représentant la transformation:
1 2𝜈 0 1 2𝜈 0 0 𝜈 0
𝐹̿ = (0 1 0) ; 𝐶̿ = (2𝜈 1 + 4𝜈 2 0) ; 𝐸̿ = (𝜈 2𝜈 2 0)
0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 𝜈 0
𝜀̿ = (𝜈 0 0)
0 0 0
Si on travaille selon l’HPP, on peut supposer que 𝜈 est petit et donc 𝜈 2 est négligeable, ce qui
conduit bien à 𝐸̿ = 𝜀̿ . Les trois valeurs propres de 𝜀̿ sont 𝜀1 = 𝜈, 𝜀2 = −𝜈 et 𝜀3 = 0.
Donc, l’une de ces déformations principales est nulle et les deux autres sont opposées.

La matrice de 𝜀̿ dans la base principale de déformation (e⃗⃗I , e⃗⃗II , e⃗⃗III ) est donc:
𝜈 0 0
̿
𝜀 = (0 −𝜈 0)
0 0 0
8.4. Déformation plane
Une déformation plane est une déformation engendrée par un mouvement plan qui se définit
par:
𝑥1 = 𝑥1 (X1 , X2 , 𝑡)
{𝑥2 = 𝑥2 (X1 , X2 , 𝑡)
𝑥3 = X3

Les matrices des tenseurs 𝐹̿ et 𝐶̿ auront la forme :

18
 × × 0
(× × 0)
0 0 1
Les matrices des tenseurs 𝐸̿ et 𝜀̿ sont de la forme:
× × 0
(× × 0)
0 0 0
L’un des vecteurs propres de 𝜀̿ est e⃗⃗3 et la valeur propre correspondante est nulle 𝜀3 = 0.

La matrice du tenseur 𝜀̿ dans la base principale de déformation (e⃗⃗I , e⃗⃗II , e⃗⃗III ) est de la forme:
𝜀1 0 0
𝜀̿ = ( 0 𝜀2 0)
0 0 0

19
 Chapitre 2: Les contraintes
1. Définition

On considère une petite facette de surface 𝑆 et de normale 𝑛⃗⃗, subissant une force 𝐹⃗ .

On peut définir le vecteur contrainte de la manière suivante:

⃗ ⃗
⃗⃗(𝑀, 𝑡, 𝑛⃗⃗) = lim 𝐹 = 𝑑𝐹
𝑇
𝑆→0𝑆 𝑑𝑆

Remarque :
- Une contrainte s’exprime en pascal (1 Pa = 1 N/m2) ; dans la pratique, on utilise
souvent le mégapascal (1 MPa = 106 Pa = 1 N/mm2).
- En tout point 𝑀 et à tout instant 𝑡, si 𝑛⃗⃗ est un vecteur unitaire, la contrainte en 𝑀 pour
la direction définie par (−𝑛⃗⃗) est l’opposée de la contrainte en 𝑀 pour la direction
⃗⃗(𝑀, 𝑡, −𝑛⃗⃗) = −𝑇
définie par 𝑛⃗⃗, soit: 𝑇 ⃗⃗(𝑀, 𝑡, 𝑛⃗⃗)

2. Théorème de Cauchy

En tout point 𝑀 et à tout instant 𝑡, la dépendance du vecteur contrainte 𝑇⃗⃗(𝑀, 𝑡, 𝑛⃗⃗) par rapport
à la normale 𝑛⃗⃗ est linéaire. Il existe donc un champ de tenseur du second ordre noté 𝜎̿, appelé
tenseur des contraintes de Cauchy, tel que dans une base orthonormée (𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 ,𝑒⃗3 ) quelconque
:
𝑇1 = 𝜎11 𝑛1 + 𝜎12 𝑛2 + 𝜎13 𝑛3
{𝑇2 = 𝜎21 𝑛1 + 𝜎22 𝑛2 + 𝜎23 𝑛3
𝑇3 = 𝜎31 𝑛1 + 𝜎32 𝑛2 + 𝜎33 𝑛3
⃗⃗(𝑀, 𝑡, 𝑛⃗⃗) = 𝜎̿(𝑀, 𝑡). 𝑛⃗⃗
Ceci peut également s’écrire : 𝑇
La connaissance de tenseur des contraintes 𝜎̿ en un point donné nous permettra de définir
exactement le vecteur contrainte dans n'importe quelle direction autour de ce point.
Les composantes du tenseur des contraintes 𝜎̿ dans la base (𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 ,𝑒⃗3 ) est de la forme:
𝜎11 𝜎12 𝜎13
𝜎
𝜎̿ = ( 21 𝜎22 𝜎23 )
𝜎31 𝜎32 𝜎33

Les composantes des trois vecteurs contraintes 𝑇 ⃗⃗(𝑀, 𝑒⃗1 ), 𝑇⃗⃗(𝑀, 𝑒⃗2 ) et 𝑇
⃗⃗(𝑀, 𝑒⃗3 ), agissant
sur les facettes normales aux trois vecteurs de base 𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 et 𝑒⃗3 , constituent
respectivement les trois colonnes de la matrice du tenseur des contraintes 𝜎̿.

20
 D’une manière générale, la composante 𝜎𝑖𝑗 est associée à la composante dans la direction
𝑒⃗𝑖 du vecteur contraint agissant sur la facette de normale 𝑒⃗𝑗 .

3. Contrainte normale et contrainte de cisaillement

Le vecteur contrainte ⃗T⃗ peut être décomposé en deux composantes selon deux directions, à
savoir la composante normale ⃗⃗⃗⃗⃗
σn suivant la direction n
⃗⃗ et la composante tangentielle τ⃗⃗n
(contrainte de cisaillement) qui est la projection de la contrainte ⃗T⃗ sur la facette.
On écrit alors:
⃗T⃗(M, n
⃗⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗
σn + τ⃗⃗n = σn n
⃗⃗ + τ⃗⃗n

La contrainte normale et la contrainte de cisaillement se calculent à partir de la contrainte ⃗T⃗:

σn = n ⃗⃗(M, n
⃗⃗ . T ⃗⃗(M, n
⃗⃗) et τ⃗⃗n = T ⃗⃗) − σn n
⃗⃗
2
⃗⃗‖ = σn 2 + ‖τ⃗⃗n ‖2.
On a alors la relation: ‖T

Pour une facette donnée, on distingue différents cas:

▪ Si 𝜎𝑛 > 0, on dit que la facette est en traction.
▪ Si 𝜎𝑛 < 0, on dit que la facette est en compression.
▪ Si 𝜏⃗𝑛 = 0 (la contrainte de cisaillement est nulle), on dit que la facette est soumise à la
traction pure (si 𝜎𝑛 > 0) ou à la compression pure (si 𝜎𝑛 < 0).
▪ Si 𝜏⃗𝑛 ≠ 0 et 𝜎𝑛 = 0, on dit que la facette est soumise à du cisaillement pur.
▪ Si 𝜏⃗𝑛 = 0 et 𝜎𝑛 = 0, on dit que la facette est libre ou non chargée.

Sur la facette de normale e⃗⃗i , le vecteur contrainte en M est: ⃗T⃗(M, e⃗⃗i ) = σii e⃗⃗i + σji e⃗⃗j + σki e⃗⃗k

Donc, la contrainte normale est: σi = e⃗⃗i . ⃗T⃗(M, e⃗⃗i ) = σii

Et la contrainte tangentielle ou le vecteur cisaillement est: τ⃗⃗i = σji e⃗⃗j + σki e⃗⃗k

21
 ⃗⃗(𝑀, 𝑒⃗3 )
𝑇

⃗⃗(𝑀, 𝑒⃗2 )
𝑇
⃗⃗(𝑀, 𝑒⃗1 )
𝑇

𝑒⃗𝑖
𝜎𝑖 = 𝜎𝑖𝑖
⃗𝑻⃗(𝑴, 𝒆
⃗⃗𝒊 )

𝜎𝑘𝑖
𝜎𝑗𝑖 𝑒⃗𝑘
𝑒⃗𝑗 ⃗𝝉⃗𝒊

• La composante normale du vecteur contrainte est donnée par:

⃗⃗ . ⃗T⃗(M, n
σn = n ⃗⃗}𝑡 . [𝜎̿. n
⃗⃗) = {n ⃗⃗]
Dans le cas de la facette de normale 𝑒⃗1 par exemple, nous avons:

Σ1 = 𝑒⃗1 . ⃗T⃗(M, 𝑒⃗1 ) = {𝑒⃗1 }𝑡 . [𝜎̿. 𝑒⃗1 ] = σ11

De même pour les autres facettes de normales 𝑒⃗2 et 𝑒⃗3 nous avons respectivement σ22 et σ33 .
• Les composantes, suivant 𝑒⃗𝑗 et 𝑒⃗𝑘 , de la contrainte de cisaillement 𝜏⃗𝑖 sur une facette de
𝑡
normale 𝑒⃗𝑖 sont: 𝜏⃗𝑖 . 𝑒⃗𝑗 = {𝑒⃗𝑗 } . [𝜎̿. 𝑒⃗𝑖 ] = 𝜎𝑗𝑖 = 𝜏𝑗𝑖 et 𝜏⃗𝑖 . 𝑒⃗𝑘 = {𝑒⃗𝑘 }𝑡 . [𝜎̿. 𝑒⃗𝑖 ] = 𝜎𝑘𝑖 =
𝜏𝑘𝑖

22
Les éléments diagonaux de la matrice du tenseur des contraintes 𝜎̿ donnent les composantes
normales, alors que les éléments non diagonaux donnent les composantes de la contrainte de
cisaillement qu’on note par 𝜏. Le tenseur des contraintes 𝜎̿ étant symétrique, donc on peut
reformuler sa matrice ainsi:
𝜎11 𝜏12 𝜏13
𝜎̿ = ( 𝜏12 𝜎22 𝜏23 )
𝜏13 𝜏23 𝜎33
Par exemple, le terme 𝜏12 représente la composante selon 𝑒⃗1 de la contrainte de cisaillement
(ou contrainte tangentielle) appliquée à la facette de normale 𝑒⃗2 .
Par conséquent, la symétrie du tenseur 𝜎̿ implique une propriété connue sous le nom de
réciprocité des contraintes tangentielles: la composante selon 𝑒⃗𝑖 de la contrainte pour la
direction de 𝑒⃗𝑗 est égale à la composante selon 𝑒⃗𝑗 de la contrainte pour la direction de 𝑒⃗𝑖 .

4. Équation d’équilibre locale

On considère un élément de volume sous forme d’un parallélépipède infiniment petit de côtés
𝑑𝑥1 , 𝑑𝑥2 et 𝑑𝑥3 et de volume 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥3 , qui a pour origine le point 𝑀(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ). Nous
prenons en compte le poids de cet élément. Soit 𝑓⃗ la force par unité de volume qui s’applique
sur l’élément de volume 𝑑𝑉. Nous allons écrire l’équation d’équilibre sur cet élément de volume
qui est soumis à la force de volume 𝑓⃗𝑑𝑉 et à des forces de surface appliquées par le reste du
solide. La somme des forces appliquées sur cet élément est nulle. Pour faciliter l’écriture des
équations, nous projetons l’équation d’équilibre sur une direction donnée. Nous choisissons une
projection dans la direction 𝑒⃗1 :

Donc, on a:
−σ11 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 )𝑑𝑥2 𝑑𝑥3 + σ11 (𝑥1 + 𝑑𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 )𝑑𝑥2 𝑑𝑥3
−σ12 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 )𝑑𝑥1 𝑑𝑥3 + σ12 (𝑥1 , 𝑥2 + 𝑑𝑥2 , 𝑥3 )𝑑𝑥1 𝑑𝑥3
−σ13 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 )𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 + σ13 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 + 𝑑𝑥3 )𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 + 𝑓1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥3 = 0
Cette équation peut s’écrire aussi sous la forme suivante :
𝜕σ11 𝜕σ12 𝜕σ13
𝑑𝑉 + 𝑑𝑉 + 𝑑𝑉 + 𝑓1 𝑑𝑉 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
On obtient alors l’équation différentielle suivante :

23
 𝜕σ11 𝜕σ12 𝜕σ13
+ + + 𝑓1 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
En écrivant les autres termes de l’équation d’équilibre en projection dans les directions 𝑒⃗2 et
𝑒⃗3 , on obtient deux autres équations qui complètent le système d’équation d’équilibre :
𝜕σ21 𝜕σ22 𝜕σ23
+ + + 𝑓2 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕σ31 𝜕σ32 𝜕σ33
+ + + 𝑓3 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
Ce système d’équations scalaires peut s’écrire sous la forme vectorielle suivante :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑖𝑣𝜎̿ + 𝑓⃗ = ⃗0⃗
5. Directions principales et contraintes principales
L’état des contraintes en un point dans le solide est donc complètement décrit par la
connaissance du tenseur des contraintes. Nous avons vu d’après la formule de Cauchy que le
vecteur contrainte ⃗T⃗(M, n
⃗⃗) peut être calculé en appliquant le tenseur 𝜎̿ au vecteur direction 𝑛⃗⃗
de la facette en question. On a alors :
⃗T⃗(M, n
⃗⃗) = 𝜎̿. 𝑛⃗⃗ = σn n
⃗⃗ + τ⃗⃗n

Il existe des facettes de normale 𝑋⃗ pour lesquelles la contrainte de cisaillement est nulle. Ces
facettes sont dites facettes principales, les directions 𝑋⃗ sont les directions principales associées
et nous écrivons alors :
⃗⃗(M, 𝑋⃗) = 𝜎̿. 𝑋⃗ = 𝜎 𝑋⃗.
T

𝜎 est donc la contrainte normale en 𝑀 suivant 𝑋⃗, elle est appelée aussi contrainte principale
associée à la direction principale 𝑋⃗.
• On appelle contrainte principale toute valeur propre du tenseur des contrainte 𝜎̿. Les
contraintes principales sont donc solution de l’équation :
𝑑𝑒𝑡(𝜎̿ − 𝜆𝐼) = 0.
On appelle direction principale de contraintes toute direction orientée par un vecteur propre
du tenseur des contraintes

Considérons une facette de normale 𝑛⃗⃗ telle que le vecteur contrainte en 𝑀, 𝑇 ⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗), soit
colinéaire avec 𝑛⃗⃗. Dans ce cas, le vecteur cisaillement 𝜏⃗𝑛 est nul sur cette facette et le vecteur
contrainte satisfait la relation :
⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇 𝜎𝑛 = 𝜎𝑛 𝑛⃗⃗.

Donc, 𝜎𝑛 est une valeur propre du tenseur des contraintes et 𝑛⃗⃗ le vecteur propre associé.

24
Le tenseur des contrainte 𝜎̿ étant une matrice symétrique à coefficients réels. Elle a trois valeurs
propres réelles (distinctes ou confondues). Si les trois valeurs propres sont distinctes, les
vecteurs propres associés sont perpendiculaires entre eux.
Il existe donc en 𝑀 une base dite base propre ou base principale (𝑛⃗⃗1 , 𝑛⃗⃗2 , 𝑛⃗⃗3 ) telle que sur les
facettes dont les normales 𝑛⃗⃗1 , 𝑛⃗⃗2 et 𝑛⃗⃗3 le vecteur cisaillement soit nul.
Les directions 𝑛⃗⃗1 , 𝑛⃗⃗2 et 𝑛⃗⃗3 sont les directions principales.
Dans la base principale (𝑛⃗⃗1 , 𝑛⃗⃗2 , 𝑛⃗⃗3 ), la matrice du tenseur des contraintes est diagonale et
s’écrit:
𝜎1 0 0
[𝜎̿](𝑛⃗⃗1,𝑛⃗⃗2,𝑛⃗⃗3) = [ 0 𝜎2 0]
0 0 𝜎3
Où 𝜎1 , 𝜎2 et 𝜎3 sont les contrainte principale.
La contrainte pour une direction principale est colinéaire à cette direction. Autrement dit, une
facette orthogonale à un des trois vecteurs propres ne subira aucune contrainte de cisaillement
et sera uniquement soumise à une contrainte normale.
Ceci est dû au fait que les termes non-diagonaux (qui définissent les contraintes de cisaillement)
de la matrice de 𝜎̿ sont nuls dans la base principale. Donc, les trois facettes dont les normales
sont un des vecteurs de la base propre sont seulement en traction ou en compression. Par
exemple, si 𝜎3 > 0 la facette de normale 𝑛⃗⃗3 est soumise à une traction pure. Et si 𝜎3 < 0, alors
la facette de normale 𝑛⃗⃗3 est soumise à une compression pure.

6. Les invariants
Les trois contraintes principales sont les racines de l’équation caractéristique :
𝑑𝑒𝑡(𝜎̿ − 𝜎𝐼) = −𝜎 3 + 𝐼1 𝜎 2 − 𝐼2 𝜎 + 𝐼3 = 0
Dans cette expression, les termes 𝐼1 , 𝐼2 et 𝐼3 sont les trois invariants principaux du tenseur de
Cauchy 𝜎̿:
𝐼1 = 𝑡𝑟(𝜎̿) = 𝜎11 + 𝜎22 + 𝜎33 = 𝜎1 + 𝜎2 +𝜎3
1
𝐼2 = [(𝑡𝑟𝜎̿)2 − 𝑡𝑟(𝜎̿ 2 )] = 𝜎11 𝜎33 + 𝜎11 𝜎22 +𝜎22 𝜎33 − 𝜎12 2 − 𝜎13 2 − 𝜎23 2
2
= 𝜎1 𝜎3 + 𝜎1 𝜎2 +𝜎2 𝜎3
𝐼3 = 𝑑𝑒𝑡(𝜎̿) = 𝜎1 𝜎2 𝜎3
Dans le repère principal (𝑀 ; 𝑛⃗⃗1 , 𝑛⃗⃗2 , 𝑛⃗⃗3 ), les composantes du vecteur contrainte sur la facette
de normale 𝑛⃗⃗ sont:

25
 𝑇1 𝜎1 0 0 𝑛1 𝜎1 𝑛1
{𝑇2 } = [ 0 𝜎2 0 ] {𝑛2 } = {𝜎2 𝑛2 }
𝑇3 0 0 𝜎3 𝑛3 𝜎3 𝑛3

Où 𝑛1 , 𝑛2 et 𝑛3 sont les composantes de 𝑛⃗⃗.

Compte-tenu de la relation: 𝑛12 + 𝑛22 + 𝑛32 = 1
On en déduit:
𝑇12 𝑇22 𝑇32
+ + =1
𝜎1 2 𝜎2 2 𝜎3 2
7. États de contrainte particuliers
7.1. État de contrainte uniaxial
L’état de contrainte en un point M est uniaxial par rapport à la direction 𝑖⃗, si le tenseur des
contraintes se réduit à:
𝜎 0 0
𝜎̿(𝑀) = [ 0 0 0]
0 0 0

Cet état de contraintes est appelé état de traction simple si 𝜎 est positif et état de compression
simple si 𝜎 est négatif.
Dans ce cas, deux des valeurs propres du tenseur des contraintes sont nulles.
⃗⃗ ) est le repère principal.
Le repère (𝑀 ; 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
7.2. État de cisaillement simple
L’état de contrainte en 𝑀 est un état de cisaillement simple par rapport aux deux directions 𝑖⃗
et 𝑗⃗, si le tenseur des contraintes se réduit à:
0 𝜏 0
𝜎̿(𝑀) = [ 𝜏 0 0]
0 0 0
Dans ce cas, l’une des contraintes principales du tenseur 𝜎̿(𝑀) est nulle, les deux autres étant
opposées.

26
Les contraintes principales et les directions principales sont:
𝜎1 = 𝜏 ; 𝜎2 = −𝜏 ; 𝜎3 = 0
1 1 0
√2 √2
𝑛⃗⃗1 = (1) ; 𝑛⃗⃗2 = (−1) ; 𝑛⃗⃗3 = 0)
(
2 2
0 0 1

7.3. État de contrainte isotrope

L’état de contrainte en un point 𝑀 est isotrope (ou sphérique), si le tenseur des contraintes qui
lui est associé est de la forme (quelque soit le repère):
𝜎 0 0
𝜎̿(𝑀) = [0 𝜎 0]
0 0 𝜎
Alors: ⃗T⃗(M, n
⃗⃗) = 𝜎 n
⃗⃗ ∀n
⃗⃗.
Donc, les trois contraintes principales du tenseur 𝜎̿(𝑀) sont identiques et égales à 𝜎.
Dans ce cas, toutes les facettes ne sont qu’en traction ou compression pure selon le signe de la
valeur propre 𝜎.
Les trois cercles de Mohr se réduisent à un point sur l’axe des contraintes normales.

Un liquide au repos (ou un fluide parfait même en mouvement) est soumis en chaque point à
une tenseur des contraintes sphérique dont la valeur propre est l’opposée de la pression.
7.4. État de contrainte plan
En un point 𝑀, l’état de contrainte est dit plan par rapport aux deux directions 𝑖⃗ et 𝑗⃗, si le
tenseur des contraintes se réduit à:
𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 0
𝜎̿(𝑀) = [𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑦𝑦 0]
0 0 0
⃗⃗ est nul: ⃗T⃗(M, 𝑘
Le vecteur contrainte sur la facette de normale 𝑘 ⃗⃗ ) = ⃗0⃗

⃗⃗ est donc direction principale et la contrainte principale associée est nulle:

La direction 𝑘
⃗⃗ ; 𝜎3 = 0
𝑛⃗⃗3 = 𝑘

27
D’une manière générale, on est en état de contrainte plane si une des contraintes principales
est nulle. Si par exemple il s’agit de 𝜎3 (𝜎3 = 0), l’état de contrainte sera plan dans un plan
perpendiculaire à 𝑛⃗⃗3 .
Dans la base principale (𝑛⃗⃗1 , 𝑛⃗⃗2 , 𝑛⃗⃗3 ), la matrice du tenseur de contrainte s’écrira alors :
𝜎1 0 0
𝜎̿ = [ 0 𝜎2 0]
0 0 0

28
 Chapitre 3: Introduction à l’élasticité linéaire isotrope

1. Introduction et généralités
La théorie de l’élasticité étudie les déplacements, les déformations et les contraintes dans un
solide soumis à des forces extérieures. L’élasticité est la propriété physique d’un corps de
reprendre sa forme initiale après suppression de la sollicitation. Le corps est parfaitement
élastique s’il reprend complètement sa forme originale dès que les forces appliquées sont
supprimées ; il est partiellement élastique si la déformation produite ne disparaît pas
complètement après la suppression des forces appliquées. La déformation élastique est donc
une déformation réversible. Un milieu élastique se définit par les propriétés suivantes :
- Il existe pour chaque particule du milieu un état privilégié, dit état naturel ou état au repos,
pour lequel le tenseur des contraintes de Cauchy et le tenseur des déformations sont tous les
deux nuls.
- L'état des contraintes à l'instant 𝑡 ne dépend que de l'état de déformation à cet instant par
rapport à l'état naturel.
On parle de l'élasticité linéaire lorsque le mouvement du système satisfait l’hypothèse des
petites perturbations et que la fonction qui relie l’état des contraintes à l’état des déformations
est affine, c’est-à-dire que les relations entre les contraintes et les déformations sont linéaires.
L'élasticité linéaire concerne donc les petites déformations proportionnelles à la sollicitation.
Un corps est dit isotrope si ses propriétés mécaniques sont identiques dans toutes les directions.
2. Essai de traction uniaxiale
Expérimentalement, lorsqu’un milieu est soumis à des actions mécaniques extérieures de type
force ou couple, celui-ci réagit en se déformant. Ces déformations et déplacements dépendent
fortement du type de matériau sollicité. Les essais expérimentaux sont précisément destinés à
identifier le comportement mécanique du matériau à l’aide des relations qui lient les forces
intérieurs mises en jeu et la réponse sous forme de déformation et déplacement dans la structure
et inversement. On s’intéresse seulement aux matériaux à comportement élastique linéaire, sous
l’hypothèse des petites perturbations. On considère donc un milieu homogène isotrope dans
lequel on mesure de petites déformations.
Pour réaliser un essai de traction simple sur un métal, on utilise une éprouvette cylindrique sur
laquelle on exerce un effort de traction, progressivement croissante, généralement jusqu’à la
rupture, en utilisant une machine de traction spéciale permettant de relever la déformation en
fonction des efforts.
Cet essai de traction consiste à enregistrer l’évolution de l’allongement relatif de la longueur
F
initiale L0 en fonction de la force de traction F, ou du rapport S où S0 représente l’aire initiale
0
de la section de l’éprouvette.

29
On obtient le diagramme ci-dessous pour un acier inox:
On remarque alors les propriétés suivantes:
• Dans la partie 𝑂𝐴 du diagramme, il y a proportionnalité entre la contrainte appliquée
et la déformation (ou entre l’allongement et l’effort de traction), la déformation est
dans ce cas réversible; si on charge jusqu’à un niveau inférieur à 𝜎𝑒 alors la décharge
décrit la même courbe 𝑂𝐴. Donc, l'éprouvette retrouve sa longueur initiale si la
contrainte est relâchée.
• La partie réversible 𝑂𝐴 est linéaire.
• Si on effectue un chargement au delà du seuil 𝜎𝑒 , puis une décharge, l’éprouvette
présente une déformation permanente, appelée déformation plastique. Cette
déformation n’est pas réversible.

La partie réversible du diagramme de traction est, par définition, représentative du

comportement élastique du matériau. La valeur 𝜎𝑒 est la limite d’élasticité du matériau, la
valeur au-delà de laquelle le matériau se déformera plastiquement de façon irréversible.
La linéarité du segment 𝑂𝐴 caractérise le comportement élastique linéaire du matériau.

30
3. Module de Young
On suppose que l’effort de traction est appliqué dans la direction axiale ⃗⃗⃗⃗
𝑒1 de l’éprouvette.
⃗ 𝑒1 sur l’une des extrémités de l’éprouvette et un
Donc, on enregistre un effort 𝐹 = 𝐹 ⃗⃗⃗⃗
allongement ∆𝐿 dans cette même direction. On définit alors:
𝐹
• la contrainte longitudinale par: 𝜎1 = 𝑆 (𝑆0 la section de l’éprouvette).
0

∆𝐿
• la déformation longitudinale par: 𝜀1 = .
𝐿0

Ces deux grandeurs étant proportionnelles dans la phase élastique linéaire OA du diagramme
F ∆𝐿
de traction, on écrit alors: 𝜎1 = 𝐸𝜀1 ⟺ =𝐸𝐿 (C’est la loi de Hooke).
S0 0

Le coefficient de proportionnalité 𝐸 décrit la rigidité du matériau et est appelé Module de Young

ou module d’élasticité longitudinal. Ce module dépend du matériau considéré et est la pente de
l'essai de traction dans le domaine élastique. L'unité de mesure de ce module est homogène à
une contrainte puisque 𝜀1 est sans dimension. Des valeurs typiques de module d'Young vont de
quelques MPa à quelques centaines de GPa. Une valeur de 𝐸 élevée indique une rigidité élevée
du matériau (le diamant par exemple). En revanche le plomb ou l'étain sont des matériaux de
rigidité faible. Pour les aciers, on atteint typiquement des modules de Young de 2.105 N/mm2,
soit quelques 200 GPa.
4. Module d’élasticité transverse
Dans le domaine élastique OA, on observe également une diminution du diamètre 𝑒 de
l’éprouvette. Cette diminution est caractérisée par une relation de proportionnalité:
𝛥𝑒 ∆𝐿
= −𝜈
𝑒 𝐿0
Donc, si on mesure la déformation dans les directions transverses ⃗⃗⃗⃗
𝑒2 et ⃗⃗⃗⃗,
𝑒3 on obtient:
𝜀2 = 𝜀3 = −𝜈𝜀1
Le coefficient de proportionnalité 𝜈 entre les déformations axiale et transversale est appelé
coefficient de Poisson et est sans dimension. Le signe moins dans cette relation rend compte de
la diminution du diamètre lorsque la contrainte augmente.
Pour un milieu continu, le coefficient de Poisson est compris entre 0 et 0,5.
On peut définir alors un module d'élasticité transversal 𝐺, lui aussi dépendant du matériau:
𝐸
𝐺=
2(1 + 𝜈)
5. Loi de comportement pour un matériau élastique isotrope: Loi de Hooke généralisée
La loi de Hooke généralisée permet de définir la loi de comportement d’un matériau élastique
linéaire homogène et isotrope, pour un état de sollicitation quelconque. Cette loi se présente
comme une relation entre les composantes du tenseur des contraintes (𝜎𝑖𝑗 ) et celles du tenseur
des déformations (𝜀𝑖𝑗 ).

31
D’une manière générale, les relations entre les contraintes et les déformations sont de la forme
suivante: 𝜎𝑖𝑗 = 𝑓𝑖𝑗 (𝜀𝑖𝑗 , 𝑥⃗, 𝑇) où 𝑥⃗ représente les coordonnées du point 𝑀 considéré et 𝑇 la
température. Or, les matériaux élastiques vérifient les hypothèses suivantes:

• La déformation se fait à température constante, donc: 𝜎𝑖𝑗 = 𝑓𝑖𝑗 (𝜀𝑖𝑗 , 𝑥⃗).

• Le matériau est homogène, donc la loi de comportement est indépendante du point 𝑀

considéré: 𝜎𝑖𝑗 = 𝑓𝑖𝑗 (𝜀𝑖𝑗 ).

• Les déformations sont considérées petites, ce qui permet d’admettre que les contraintes
sont des fonctions linéaires en fonction des déformations. Cette hypothèse est une
généralisation de la loi de Hooke.
Ainsi, pour un comportement élastique il y a une relation linéaire entre les composantes du
tenseur des contraintes (𝜎𝑖𝑗 ) et celles du tenseur des déformations (𝜀𝑖𝑗 ).

On peut écrire cette relation sous la forme suivante:

𝑘𝑙
𝜎𝑖𝑗 = 𝑎𝑖𝑗 𝜀𝑘𝑙

Ce qui permet de faire apparaître un tenseur d’ordre 4 faisant le lien entre 𝜎̿ et 𝜀̿.
Pour simplifier les notations et tenir compte des symétries de ces deux tenseurs, on écrit la
relation précédente sous la forme suivante:
11 12 13 22 23 33
𝜎11 𝑎11 𝑎11 𝑎11 𝑎11 𝑎11 𝑎11 𝜀11
11 12 13 22 23 33
𝜎12 𝑎12 𝑎12 𝑎12 𝑎12 𝑎12 𝑎12 𝜀12
11 12 13 22 23 33
𝜎13 𝑎13 𝑎13 𝑎13 𝑎13 𝑎13 𝑎13 𝜀13
𝜎22 = 𝑎11 𝑎12 𝑎13 22
𝑎22 23
𝑎22 33 𝜀22
𝑎22
22 22 22
𝜎23 33 𝜀23
𝑎11
23 𝑎12
23 𝑎13
23
22
𝑎23 23
𝑎23 𝑎23
[𝜎33 ] [𝜀33 ]
[𝑎11
33 𝑎12
33 𝑎13
33
22
𝑎33 23
𝑎33 33
𝑎33 ]
Pour éviter de faire intervenir un tenseur d'ordre 4, on a rassemblé les termes des tenseurs 𝜎̿ et
𝜀̿ dans des vecteur colonnes, et on obtient une matrice à 36 coefficients qui permet de faire le
𝑘𝑙
lien entre les composantes de 𝜎̿ et 𝜀̿ dans une base donnée. Ces 36 coefficients 𝑎𝑖𝑗 sont des
𝑘𝑙
constantes. La matrice [𝑎𝑖𝑗 ] est appelée matrice d’élasticité du matériau (ou matrice rigidité).
Du fait de la symétrie des tenseurs (𝜎𝑖𝑗 ) et (𝜀𝑖𝑗 ), on peut s’attendre à ce que la matrice d’élasticité
𝑘𝑙 𝑖𝑗
soit symétrique, c’est-à-dire que 𝑎𝑖𝑗 = 𝑎𝑘𝑙 . Donc, seuls 21 de ces coefficients sont
indépendants.
Pour simplifier ces relations, on introduit une dernière hypothèse qui est l'isotropie, c’est-à-
dire que toutes les directions sont équivalentes. Cela veut dire que la matrice d’élasticité reste
la même quel que soit le repère choisi.
Cette hypothèse d’isotropie va réduire considérablement le nombre de coefficient de la matrice
𝑘𝑙
[𝑎𝑖𝑗 ]. Ainsi, pour un milieu élastique isotrope, on n'a donc pas besoin de définir les 21
paramètres dépendants de l'orientation de la base mais on a seulement besoin de deux
paramètres scalaires. On exprime alors la loi de comportement élastique linéaire dans le cas
isotrope par la relation suivante:

̿ = 𝟐𝝁 𝜺̿ + 𝝀 𝒕𝒓(𝜺̿) 𝑰̿
𝝈

32
Cette relation fait intervenir les deux scalaires 𝜆 et 𝜇, que l'on appelle coefficients de Lamé, qui
sont variables d'un matériau à l'autre et ils ont l’unité d’une pression.
On peut exprimer cette loi de comportement dans une base donnée en notation indicielle:
𝝈𝒊𝒋 = 𝟐𝝁 𝜺𝒊𝒋 + 𝝀 𝜺𝒌𝒌 𝜹𝒊𝒋

Dans cette expression, 𝛿𝑖𝑗 est le symbole de Kronecker et 𝜀𝑘𝑘 = 𝑡𝑟(𝜀̿) = (𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 ) est
la trace de 𝜀̿ et est donc un scalaire indépendant de la base. Par conséquent, le tenseur de Cauchy
s'obtient à partir du tenseur des déformations linéarisées en le multipliant par un scalaire 2𝜇 et
en lui ajoutant un autre scalaire 𝜆 𝑡𝑟(𝜀̿) 𝛿𝑖𝑗 . On en déduit une propriété très intéressante : pour
un milieu élastique linéaire isotrope, en tout point et à tout instant, les tenseurs des contraintes
et des déformations linéarisées ont la même base propre. Par conséquent, les directions
principales de contraintes et de déformations sont identiques.
Ainsi, la loi de comportement élastique linéaire isotrope peut s’écrire sous la forme
matricielle suivante:

 11   2 +  0 0  0    11 
   0 2 0 0 0 0  12 
 12  
 13   0 0 2 0 0 0   13 
 =  
 22    0 0 2 +  0    22 
 23   0 0 0 0 2 0   23 
    
 33    0 0  0 2 +    33 

Cette loi de comportement donne alors 6 équations.

Les coefficients de Lamé 𝜆 et 𝜇 s’expriment en fonction du module de Young 𝐸 et du
coefficient de Poisson 𝜈 comme suit:
𝐸 𝜈𝐸
𝜇 = 2(1+𝜈) et 𝜆 = (1+𝜈)(1−2𝜈)

Et réciproquement, on a:
𝜇(3𝜆+2𝜇) 𝜆
𝐸= et 𝜈 = 2(𝜆+𝜇)
𝜆+𝜇

Donc plutôt que d’utiliser les coefficients de Lamé, on peut décrire le comportement en terme
du module de Young 𝐸 et du coefficient de Poisson 𝜈:
𝐸 𝜈𝐸
𝜎𝑖𝑗 = 𝜀𝑖𝑗 + 𝜀 𝛿
(1 + 𝜈) (1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 𝑘𝑘 𝑖𝑗
Dans la base principale, la loi de comportement s’écrit:
𝜎1 2𝜇 + 𝜆 𝜆 𝜆 𝜀1
𝜎
[ 2] = [ 𝜆 2𝜇 + 𝜆 𝜀
𝜆 ] [ 2]
𝜎3 𝜆 𝜆 2𝜇 + 𝜆 𝜀3
Où 𝜎1 , 𝜎2 et 𝜎3 sont les contraintes principales; 𝜀1 , 𝜀2 et 𝜀3 sont les déformations principales.

33
6. Inverse de la loi de comportement
La loi de comportement peut être inversée de manière à exprimer le tenseur des déformations
en fonction du tenseur des contraintes.
En effet, on a:

̿ = 𝟐𝝁 𝜺̿ + 𝝀 𝒕𝒓(𝜺̿) 𝑰̿
𝝈
Donc :
1 𝜆 1 3𝜆 ̿)
𝑡𝑟(𝜎
𝜀̿ = 2𝜇 𝜎̿ − 2𝜇 𝑡𝑟(𝜀̿) 𝐼 ̿ ⟹ 𝑡𝑟(𝜀̿) = 2𝜇 𝑡𝑟(𝜎̿) − 2𝜇 𝑡𝑟(𝜀̿) ⟹ 𝑡𝑟(𝜀̿) = 2𝜇+3𝜆

En remplaçant 𝑡𝑟(𝜀̿), on obtient la loi permettant d’exprimer 𝜀̿ en fonction de 𝜎̿ :

1 𝑡𝑟(𝜎̿)
𝜀̿ = (𝜎̿ − 𝜆 ̿
𝐼)
2𝜇 2𝜇 + 3𝜆
𝜆+2(𝜆+𝜇) 𝜆
1+𝜈 2(𝜆+𝜇) 2𝜇+3𝜆 1 𝜈 2(𝜆+𝜇) 𝜆
Or, = 𝜇(2𝜇+3𝜆) = 2𝜇(2𝜇+3𝜆) = 2𝜇 et = 𝜇(3𝜆+2𝜇) = 2𝜇(3𝜆+2𝜇) donc, on obtient:
𝐸 𝐸
𝜆+𝜇 𝜆+𝜇

𝟏+𝝂 𝝂
𝜺̿ = 𝝈 ̿ )𝑰̿
̿ − 𝒕𝒓(𝝈
𝑬 𝑬
𝟏+𝝂 𝝂
En notation indicielle, on aura: 𝜺𝒊𝒋 = 𝝈𝒊𝒋 − 𝑬 𝜹𝒊𝒋 (𝝈𝟏𝟏 + 𝝈𝟐𝟐 + 𝝈𝟑𝟑 )
𝑬

7. Élasticité en sollicitations simples

7.1. Contrainte uniaxiale
Considérons un petit élément de matière dans une base quelconque (𝑒⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒3 et sollicitons-le
par un tenseur des contraintes uniaxial selon la direction ⃗⃗⃗⃗.
𝑒1

On applique une contrainte 𝜎 > 0 (traction) dans la direction ⃗⃗⃗⃗

e1 tel que:
𝜎 0 0
𝜎̿ = [ 0 0 0]
0 0 0
D’après la loi de comportement inversée (𝜀̿ en fonction de 𝜎̿), cet élément de matière va donc
subir un tenseur de déformation donné par:
1
𝜎 0 0
𝐸
−𝜈
𝜀̿ = 0 𝜎 0
𝐸
−𝜈
[ 0 0
𝐸 ]
𝜎

34
La déformation selon ⃗⃗⃗⃗
𝑒1 est égale à la contrainte appliquée divisée par le module de Young.
Cette déformation est positive et correspond donc à un étirement (allongement) selon ⃗⃗⃗⃗.
𝑒1
Il est intéressant de constater que les déformations selon les directions ⃗⃗⃗⃗
𝑒2 et ⃗⃗⃗⃗
𝑒3 ne sont pas
nulles, elles sont négatives et correspondent donc à une contraction (rétrécissement). C'est ce
qu'on appelle l'effet Poisson.
−𝜈 𝜀 𝜀
Il est claire que: 𝜀22 = 𝜀33 = 𝜎 = −𝜈𝜀11 ⟹ |𝜀22 | = |𝜀33 | = 𝜈
𝐸 11 11

On distingue deux cas limites:

• Si le coefficient de Poisson est nul 𝜈 = 0 (pas d'effet Poisson), la déformation dans les
deux directions orthogonales au chargement (𝑒⃗⃗⃗⃗2 et ⃗⃗⃗⃗)
𝑒3 est également nulle.
• Si le coefficient de Poisson est égal à 0,5 (𝜈 = 0,5), on vérifie la propriété suivante:
𝑡𝑟(𝜀̿) = 0. Donc le volume est conservé lors de l’étirement (matériau incompressible).
Ainsi, la sollicitation de contrainte uniaxiale permet de faire apparaître une signification
physique très marquée au module d'Young 𝐸 et au coefficient de Poisson 𝜈.
Enfin, on remarque que le fait d'appliquer une contrainte uniaxiale à un matériau élastique
classique ne provoque pas de glissement des directions de la base (𝑒⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒3 puisque les termes
non-diagonaux de la matrice de 𝜀̿ dans cette base sont nuls. Ceci est dû au fait que les bases
principales de déformations et de contraintes sont identiques du fait de l'isotropie du matériau
concerné.
7.2. Cisaillement simple
Sollicitons maintenant l’élément de volume avec un tenseur de cisaillement simple selon les
directions orthogonales ⃗⃗⃗⃗
𝑒1 et ⃗⃗⃗⃗:
𝑒2

0 𝜏 0
𝜎̿ = [ 𝜏 0 0]
0 0 0
La déformation correspondante, calculée à l’aide de la loi de comportement, est:

1+𝜈 1
0 𝜏 0 0 𝜏 0
𝐸 2𝜇
𝜀̿ = 1 + 𝜈 = 1
𝜏 0 0 𝜏 0 0
𝐸 2𝜇
[ 0 0 0] [ 0 0 0]
On constate qu'une sollicitation de cisaillement simple appliquée à un matériau élastique
linéaire isotrope ne provoque aucune élongation puisque les termes diagonaux de 𝜀̿ sont nuls.

35
On en déduit également qu'une telle sollicitation n'entraîne pas de dilatation volumique, puisque
𝑡𝑟(𝜀̿) = 0.
Une sollicitation de cisaillement simple produit une déformation de glissement simple. Cette
sollicitation fait donc apparaître un glissement (changement d'angle) entre les directions
cisaillées ⃗⃗⃗⃗
𝑒1 et ⃗⃗⃗⃗.
𝑒2
Ce glissement peut s'exprimer par:
𝜏
𝛾12 = 2𝜀12 =
𝜇
Cette expression donne une interprétation physique du deuxième coefficient de Lamé 𝜇 : Il
s'agit d'un coefficient de proportionnalité entre une contrainte de cisaillement 𝜏 et le glissement
𝛾12 qu'elle produit sur deux directions orthogonales ⃗⃗⃗⃗𝑒1 et ⃗⃗⃗⃗.
𝑒2 Pour cette raison, on appelle
souvent 𝜇 le "module de cisaillement" du matériau.
7.3. Contrainte sphérique (isotrope)
Soumettons maintenant le volume élémentaire à un tenseur de contraintes sphérique (isotrope)
de pression 𝑝. Cet état de contrainte est appelé aussi contrainte hydrostatique puisqu’il s’agit
de l'état de contrainte au sein d'un fluide au repos.

Cet état de contrainte s'exprime dans toute base par la matrice suivante:
−𝑝 0 0
𝜎̿ = [ 0 −𝑝 0]
0 0 −𝑝
La pression 𝑝 est un nombre positif mais comme elle pousse sur la surface extérieure de
l’élément de volume, un signe moins apparaît.
D'après la loi de comportement, cet état de contrainte entraîne une déformation qui s'exprime
par la matrice ci-dessous, qui est également valable dans toute base puisqu'elle est sphérique:
1 − 2𝜈 −𝑝
−𝑝 0 0 0 0
𝐸 3𝐾
1 − 2𝜈 −𝑝
𝜀̿ = 0 −𝑝 0 = 0 0
𝐸 3𝐾
1 − 2𝜈 −𝑝
[ 0 0 −𝑝
𝐸 ] [0 0
3𝐾 ]
Alors, la contrainte de compression hydrostatique (sphérique) provoque une déformation de
contraction isotrope. Dans cette expression, on a introduit le module de compressibilité 𝐾,
donné par:
𝐸 2
𝐾= =𝜆+ 𝜇
3(1 − 2𝜈) 3

36
Le matériau est réduit de la même manière dans les trois directions. La réduction relative de
volume est la trace du tenseur des déformation :
−𝑝
𝑡𝑟(𝜀̿) = 𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 =
𝐾
Donc, le module de compressibilité 𝐾 relie la pression à la variation de volume.
Ce module 𝐾 est alors le coefficient de proportionnalité entre une pression et la variation
volumique qu'elle entraine pour le matériau.

37
 Chapitre 4: Résolution des problèmes d’élasticité

1. Introduction
Un problème en mécanique des solides déformables se présente de la façon suivante: Soit un
matériau (𝛴) soumis à un certain nombre de forces:

𝑥⃗2 𝑛⃗⃗
𝑥⃗3 ⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗
𝑇
⃗⃗(𝑀)
𝑢
𝑀
𝑥⃗1 𝑑𝑆
(𝛴)

- Forces volumiques (massiques):∫ 𝑑𝑚 𝑔⃗ = ∫ 𝜌𝑔⃗𝑑𝑉

- Forces imposées de l’extérieur (conditions aux limites).
Le problème consiste à définir en chaque point 𝑀 du matériau (𝛴), l’état des contraintes et
l’état des déformations. C’est-à-dire qu’il s’agit de calculer:
• Les trois composantes du vecteur déplacement:

𝑢1 (𝑀)
𝑢
⃗⃗(𝑀) = |𝑢2 (𝑀)
𝑢3 (𝑀)
𝑥⃗1 ,𝑥⃗2 ,𝑥⃗3

1 ∂u ∂u
On en déduit alors les 6 composantes du tenseur des déformations: εij = 2 (∂𝑥i + ∂𝑥j ).
j i

• ⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) pour 𝑛⃗⃗ quelconque.

Les trois composantes du vecteur contrainte 𝑇

Or, ⃗T⃗(M, n
⃗⃗) = 𝜎̿. 𝑛⃗⃗. Il faut donc calculer les 6 composantes du tenseur des contraintes 𝜎𝑖𝑗 .

Donc, on a au total 9 inconnues : 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 , 𝜎11 , 𝜎22 , 𝜎33 , 𝜎12 , 𝜎13 , 𝜎23 . Il nous faut alors 9
équations (autant d’équations que d’inconnues).
En effet, nous avons les trois équations aux dérivées partielles qui traduisent l’équilibre du
matériau (𝛴) :

38
 3
𝜕𝜎1𝑗
𝜕σ11 𝜕σ12 𝜕σ13 𝜌𝑔1 + ∑ =0
+ + + 𝜌𝑔1 = 0 𝜕𝑥𝑗
𝑗=1
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 3
𝜕σ21 𝜕σ22 𝜕σ23 𝜕𝜎2𝑗
+ + + 𝜌𝑔2 = 0 ⟺ 𝜌𝑔2 + ∑ =0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥𝑗
𝑗=1
𝜕σ31 𝜕σ32 𝜕σ33 3
+ + + 𝜌𝑔3 = 0 𝜕𝜎3𝑗
{ 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜌𝑔3 + ∑ =0
𝜕𝑥𝑗
{ 𝑗=1

Sous forme condensée, ce système d’équations s’écrit:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑖𝑣𝜎̿ + 𝜌𝑔⃗ = ⃗0⃗
Pour fermer le problème, on aura besoin de 6 autres équations.
Ces 6 équations sont données par la loi de comportement du matériau.
La loi de comportement est donnée par l’équation suivante:

𝜎̿ = 2𝜇 𝜀̿ + 𝜆 𝑡𝑟(𝜀̿) 𝐼 ̿
Ou son inverse (loi de comportement inversée):
1+𝜈 𝜈
𝜀̿ = 𝜎̿ − 𝑡𝑟(𝜎̿)𝐼 ̿
𝐸 𝐸
En notation indicielle, la loi de comportement est donnée par:
𝜎𝑖𝑗 = 2𝜇 𝜀𝑖𝑗 + 𝜆𝛿𝑖𝑗 (𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 )

Ou son inverse:
1+𝜈 𝜈
𝜀𝑖𝑗 = 𝜎𝑖𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 (𝜎11 + 𝜎22 + 𝜎33 )
𝐸 𝐸
Ce qui donne les 6 équations de la loi de comportement sous la forme suivante:
σ11 = 2𝜇 𝜀11 + 𝜆(𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 )
σ22 = 2𝜇 𝜀22 + 𝜆(𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 )
σ33 = 2𝜇 𝜀33 + 𝜆(𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 )
σ12 = 2𝜇 𝜀12
σ13 = 2𝜇 𝜀13
{ σ23 = 2𝜇 𝜀23
Ou sous sa forme inversée (les déformations en fonction des contraintes):
1 1+𝜈
𝜀11 = [σ − 𝜈(𝜎22 + 𝜎33 )] 𝜀12 = 𝜎12
𝐸 11 𝐸
1 1+𝜈
𝜀22 = [σ22 − 𝜈(𝜎11 + 𝜎33 )] 𝜀13 = 𝜎13
𝐸 𝐸
1 1+𝜈
{𝜀33 = [σ33 − 𝜈(𝜎11 + 𝜎22 )] {𝜀23 = 𝜎23
𝐸 𝐸
Ainsi, on a 9 équations aux dérivées partielles (3 équations d’équilibre et 6 équations de la loi
de comportement) à 9 inconnues: 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 , 𝜎11 , 𝜎22 , 𝜎33 , 𝜎12 , 𝜎13 , 𝜎23 .

39
2. Méthodes de résolution des problèmes d’élasticité
La résolution d’un problème d’élasticité exige d’intégrer le système précédent d’équations
aux dérivées partielles en tenant compte des conditions aux limites (contraintes et/ou
déplacements imposés de l’extérieur sur la surface externe du matériau). Par exemple, on peut
imposer sur la frontière (𝑆) du matériau:
• Un champ de déplacement: 𝑢
⃗⃗|𝑠 = 𝑢
⃗⃗0

• ⃗⃗| = 𝑇
Un vecteur contrainte: 𝑇 ⃗⃗0 = [[𝜎𝑖𝑗 ]. 𝑛⃗⃗]
𝑠 𝑠

• Ou les deux à la fois.

On admet l’existence et l’unicité de la solution d’un tel problème aux dérivées partielles.
Deux approches existent pour la résolution du problème d’élasticité selon que la recherche de
la solution est faite en choisissant le champ de déplacement ou le champ de contrainte comme
inconnue principale. Il s’agit de l’approche en déplacements et de l’approche en contraintes.
2.1. Approche en déplacements: méthode de Navier
Cette méthode consiste à choisir le champ de déplacement 𝑢 ⃗⃗ comme inconnue principale. Il
s’agit alors de vérifier toutes les équations du problème.
On choisit donc comme solution un champs de déplacement:
𝑢1
⃗⃗ = |𝑢2
𝑢
𝑢3
On calcule alors le tenseur des déformations à l’aide de la relation:
1 ∂ui ∂uj
εij = ( + )
2 ∂𝑥j ∂𝑥i

On calcule ensuite le tenseur des contraintes en utilisant la loi de comportement:

𝜎𝑖𝑗 = 2𝜇 𝜀𝑖𝑗 + 𝜆𝛿𝑖𝑗 (𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 )

Il reste alors à vérifier les 3 équations de l’équilibre:

𝜕𝜎
𝜌𝑔𝑖 + ∑3𝑗=1 𝜕𝑥𝑖𝑗 = 0
𝑗

Et vérifier enfin les conditions aux limites.

Pour les démarches de ce type, il est préférable d’écrire les équations de l’équilibre en
fonction directement des déplacements 𝑢 ⃗⃗. Ce sont les équations de Navier. Ces équations vont
permettre de vérifier directement la solution 𝑢⃗⃗.

40
Équations de Navier:
On a: 𝜎𝑖𝑗 = 2𝜇 𝜀𝑖𝑗 + 𝜆𝛿𝑖𝑗 (𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 )

Or, 𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 = 𝑑𝑖𝑣 𝑢

⃗⃗ ⟹ 𝜎𝑖𝑗 = 2𝜇 𝜀𝑖𝑗 + 𝜆 𝛿𝑖𝑗 𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗
1 ∂u ∂u
On a aussi: εij = 2 (∂𝑥i + ∂𝑥j )
j i

∂u ∂u
D’où: 𝜎𝑖𝑗 = 𝜇 (∂𝑥i + ∂𝑥j ) + 𝜆 𝛿𝑖𝑗 𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗
j i

3 3 3
𝜕𝜎𝑖𝑗 𝜕 2 𝑢𝑖 𝜕 2 𝑢𝑗 𝜕(𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗)
⟹∑ = 𝜇∑[ 2 + ] + 𝜆 ∑ [𝛿𝑖𝑗 ]
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
𝑗=1 𝑗=1 𝑗=1

⃗⃗)
𝜕(𝑑𝑖𝑣 𝑢 ⃗⃗)
𝜕(𝑑𝑖𝑣 𝑢
Or, ∑3𝑗=1 [𝛿𝑖𝑗 ]=
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖

𝜕2 𝑢𝑖 𝜕2 𝑢𝑖 𝜕2 𝑢𝑖 𝜕2 𝑢𝑖
∑3𝑗=1 = + + = ∆𝑢𝑖 : Laplacien de 𝑢𝑖
𝜕𝑥𝑗2 𝜕𝑥12 𝜕𝑥22 𝜕𝑥32

𝜕2 𝑢𝑗 𝜕 ∂u ∂u ∂u 𝜕
∑3𝑗=1 = 𝜕𝑥 (∂𝑥1 + ∂𝑥2 + ∂𝑥3 ) = 𝜕𝑥 (𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗)
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝑖 1 2 3 𝑖

3
𝜕𝜎𝑖𝑗 𝜕
⟹∑ = (𝜆 + 𝜇) (𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗) + 𝜇 ∆𝑢𝑖
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖
𝑗=1

𝜕𝜎𝑖𝑗
On remplace l’expression précédente dans l’équation d’équilibre: 𝜌𝑔𝑖 + ∑3𝑗=1 =0
𝜕𝑥𝑗
On obtient les équations de Navier sous la forme suivante:
𝝏
(𝝀 + 𝝁) (𝒅𝒊𝒗 𝒖⃗⃗) + 𝝁 ∆𝒖𝒊 + 𝝆𝒈𝒊 = 𝟎
𝝏𝒙𝒊
Vectoriellement, ces équations s’écrivent:

(𝝀 + 𝝁) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅(𝒅𝒊𝒗 𝒖 ⃗⃗) + 𝝁 ∆𝒖
⃗⃗ + 𝝆𝒈 ⃗⃗
⃗⃗⃗ = 𝟎

⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Puisque ∆𝑢 𝑔𝑟𝑎𝑑 (𝑑𝑖𝑣 𝑢 ⃗⃗) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡(𝑟𝑜𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
⃗⃗)
L’équation précédente devient:

(𝝀 + 𝟐𝝁) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅(𝒅𝒊𝒗 𝒖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝒓𝒐𝒕
⃗⃗) − 𝝁 𝒓𝒐𝒕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒖 ⃗⃗⃗ = ⃗𝟎⃗
⃗⃗) + 𝝆𝒈
Résumé:
Ainsi, cette méthode de résolution consiste à:
▪ Postuler un champ de déplacement 𝑢 ⃗⃗(𝑀) comme solution.
▪ Vérifier les conditions aux limites sur 𝑢 ⃗⃗.
▪ Regarder si cette solution 𝑢 ⃗⃗ vérifie les équations de Navier.
1 𝜕𝑢 𝜕𝑢
▪ Calculer le tenseur des déformations 𝜀̿ par la relation: 𝜀𝑖𝑗 = 2 (𝜕𝑥 𝑖 + 𝜕𝑥𝑗).
𝑗 𝑖

▪ Calculer le tenseur des contraintes 𝜎̿ par la loi de comportement.

▪ Vérifier enfin les conditions aux limites sur les contraintes 𝜎̿.

41
 2.2. Approche en contraintes: méthode de Beltrami
Cette méthode consiste à choisir un champ de contraintes 𝜎𝑖𝑗 (𝑥⃗) comme solution. Le champ
de contraintes doit vérifier les conditions aux limites portant sur les contraintes et les
équations d’équilibre:
3
𝜕𝜎𝑖𝑗
𝜌𝑔𝑖 + ∑ =0
𝜕𝑥𝑗
𝑗=1

En utilisant la loi de comportement sous sa forme inverse, on calcule le tenseur des

déformations :
1+𝜈 𝜈
𝜀𝑖𝑗 = 𝜎𝑖𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 (𝜎11 + 𝜎22 + 𝜎33 )
𝐸 𝐸
Ces déformations 𝜀𝑖𝑗 doivent ensuite être intégrées pour obtenir le champ de déplacement
1 𝜕𝑢 𝜕𝑢
⃗⃗ = ∑3𝑖=1 𝑢𝑖 𝑥⃗𝑖 en utilisant la relation 𝜀𝑖𝑗 = 2 (𝜕𝑥 𝑖 + 𝜕𝑥𝑗 ). Pour cela, Il faut s’assurer qu’il
𝑢
𝑗 𝑖

existe un champ de déplacement 𝑢 ⃗⃗ tel que 𝜀̿ dérive de ce champ de déplacement. Ce qui

revient à dire que 𝜀̿ doit vérifier des conditions d’intégrabilité, encore appelées équations de
compatibilité des déformations.
Équations de compatibilité
Les 6 équations de compatibilité sont:
𝜕 2 𝜀11 𝜕 2 𝜀22 𝜕 2 𝜀12
+ =2
𝜕𝑥22 𝜕𝑥12 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
𝜕 2 𝜀22 𝜕 2 𝜀33 𝜕 2 𝜀23
+ = 2
𝜕𝑥32 𝜕𝑥22 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

𝜕 2 𝜀33 𝜕 2 𝜀11 𝜕 2 𝜀31

+ = 2
𝜕𝑥12 𝜕𝑥32 𝜕𝑥3 𝜕𝑥1
𝜕 2 𝜀11 𝜕 ∂𝜀12 ∂𝜀13 ∂𝜀23
= ( + − )
𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥1 ∂𝑥3 ∂𝑥2 ∂𝑥1
𝜕 2 𝜀22 𝜕 ∂𝜀23 ∂𝜀21 ∂𝜀31
= ( + − )
𝜕𝑥3 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ∂𝑥1 ∂𝑥3 ∂𝑥2
𝜕 2 𝜀33 𝜕 ∂𝜀31 ∂𝜀32 ∂𝜀12
= ( + − )
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 ∂𝑥2 ∂𝑥1 ∂𝑥3
Les équations de compatibilité peuvent être mises sous la forme indicielle suivante :
𝜕 2 𝜀𝑖𝑙 𝜕 2 𝜀𝑗𝑗 𝜕 2 𝜀𝑗𝑙 𝜕 2 𝜀𝑖𝑗
+ − − =0
𝜕𝑥𝑗2 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑙

42
Équations de Beltrami
En pratique, lors d’une approche en contraintes, il est intéressant d’exprimer les équations de
compatibilité directement en fonction des contraintes. Pour ce faire, il faut utiliser la loi de
comportement. Mais les équations obtenues sont difficiles à exploiter, c’est pourquoi elles sont
combinées avec les équations d’équilibre, pour donner finalement les équations de Beltrami.
En effet, les équations de compatibilité s’écrivent sous la forme condensée suivante:
𝜕 2 𝜀𝑖𝑙 𝜕 2 𝜀𝑗𝑗 𝜕 2 𝜀𝑗𝑙 𝜕 2 𝜀𝑖𝑗
+ − − =0
𝜕𝑥𝑗2 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑙

On a aussi la loi de comportement:

1+𝜈 𝜈
𝜀𝑖𝑗 = 𝜎𝑖𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 (𝜎𝑘𝑘 )
𝐸 𝐸
Donc, l’équation de compatibilité devient:
1 + 𝜈 𝜕 2 𝜎𝑖𝑙 𝜈 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 ) 1 + 𝜈 𝜕 2 𝜎𝑗𝑗 𝜈 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 )
− 𝛿 + − 𝛿
𝐸 𝜕𝑥𝑗2 𝐸 𝑖𝑙 𝜕𝑥𝑗2 𝐸 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 𝐸 𝑗𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙

1 + 𝜈 𝜕 2 𝜎𝑗𝑙 𝜈 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 ) 1 + 𝜈 𝜕 2 𝜎𝑖𝑗 𝜈 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 )

− + 𝛿 − + 𝛿 =0
𝐸 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝐸 𝑗𝑙 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝐸 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑙 𝐸 𝑖𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑙

Or, on peut écrire:

1 + 𝜈 𝜕 2 𝜎𝑗𝑗 𝜈 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 ) 1 + 𝜈 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 ) 3𝜈 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 ) 1 − 2𝜈 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 )
− 𝛿𝑗𝑗 = − =
𝐸 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 𝐸 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 𝐸 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 𝐸 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 𝐸 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙
(car 𝛿𝑗𝑗 = 𝛿11 + 𝛿22 + 𝛿33 = 3)

On peut écrire aussi:

𝜈 𝜕2 (𝜎𝑘𝑘 ) 𝜈 𝜕2 (𝜎𝑘𝑘 ) 𝜈 𝜕2 (𝜎𝑘𝑘 ) 𝜈 𝜕2 (𝜎𝑘𝑘 )
𝛿 =𝐸 et 𝛿 =𝐸
𝐸 𝑗𝑙 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙 𝐸 𝑖𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑙 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙

On remplace ces expressions dans l’équation de compatibilité et on aura:

𝜕 2 𝜎𝑖𝑙 𝜕 2 𝜎𝑗𝑙 𝜕 2 𝜎𝑖𝑗 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 ) 𝜕 2 (𝜎𝑘𝑘 )
(1 + 𝜈) (1
− + 𝜈) [ + ] − 𝜈 𝛿𝑖𝑙 + = 0 (∗)
𝜕𝑥𝑗2 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑙 𝜕𝑥𝑗2 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑙
𝜕𝜎𝑖𝑗
Or, les équations de l’équilibre 𝜌𝑔𝑖 + = 0 (sommation sur 𝑗) donnent:
𝜕𝑥𝑗

𝜕𝜎𝑗𝑙 𝜕 2 𝜎𝑗𝑙 ∂(𝜌𝑔𝑙 )

𝜌𝑔𝑙 + =0 ⟹ =−
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 ∂𝑥i

Et
𝜕𝜎𝑖𝑗 𝜕 2 𝜎𝑖𝑗 ∂(𝜌𝑔𝑖 )
𝜌𝑔𝑖 + =0 ⟹ =−
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑙 ∂𝑥𝑙

Et d’après la loi de comportement, on a: 𝜎𝑘𝑘 = (2𝜇 + 3𝜆)𝜀𝑘𝑘 (sommation sur 𝑘)

∂u
C’est-à-dire: 𝜎𝑘𝑘 = (2𝜇 + 3𝜆) 𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗ (car: 𝜀𝑘𝑘 = ∂𝑥𝑘 = 𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗)
𝑘

43
 𝜕 2 𝜎𝑘𝑘 𝜕 2 (𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗)
⟹ 2 = (2𝜇 + 3𝜆) 2
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑑𝑖𝑣 𝑢
Or, les équations de Navier s’écrivent: (𝜆 + 2𝜇) 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑟𝑜𝑡
⃗⃗) − 𝜇 𝑟𝑜𝑡 ⃗⃗) + 𝜌𝑔⃗ = ⃗0⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢

En prenant la divergence, on aura:

𝜕2 ∂(𝜌𝑔𝑖 )
(𝜆 + 2𝜇) ∆(𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗) + 𝑑𝑖𝑣(𝜌𝑔⃗) = 0 ⟹ (𝜆 + 2𝜇) 𝜕𝑥 2 (𝑑𝑖𝑣 𝑢
⃗⃗) + =0
𝑗 ∂𝑥i

𝜕 2 𝜎𝑘𝑘 2𝜇 + 3𝜆 1+𝜈
⟹ 2 = − 2𝜇 + 𝜆 𝑑𝑖𝑣(𝜌𝑔
⃗) = − 𝑑𝑖𝑣(𝜌𝑔⃗)
𝜕𝑥𝑗 1−𝜈

En remplaçant dans l’équation (∗), on obtient les équations de Beltrami sous la forme :
𝝏𝟐 𝝈𝒊𝒍 𝟏 𝝏𝟐 (𝝈𝒌𝒌 ) 𝝏(𝝆𝒈𝒍 ) 𝝏(𝝆𝒈𝒊 ) 𝝂
+ + + + ⃗⃗⃗) = 𝟎
𝒅𝒊𝒗(𝝆𝒈
𝝏𝒙𝟐𝒋 𝟏 + 𝝂 𝝏𝒙𝒊 𝝏𝒙𝒍 𝝏𝒙𝒊 𝝏𝒙𝒍 𝟏−𝝂

Si les forces volumiques sont constantes, les équations de Beltrami deviennent:

𝝏𝟐 𝝈𝒊𝒍 𝟏 𝝏𝟐 (𝝈𝒌𝒌 )
+ =𝟎
𝝏𝒙𝟐𝒋 𝟏 + 𝝂 𝝏𝒙𝒊 𝝏𝒙𝒍

Résumé de la méthode:
La résolution des problèmes de l’élasticité par la méthode de Beltrami (approche en
contraintes), consiste à:

• Postuler un champ de contraintes 𝜎̿ = [𝜎𝑖𝑗 ] comme solution.

• Vérifier les conditions aux limites sur les contraintes.

• Vérifier les équations de l’équilibre:
𝜕𝜎
𝜌𝑔𝑖 + ∑3𝑗=1 𝜕𝑥𝑖𝑗 = 0
𝑗

• Vérifier les équations de Beltrami:

𝜕2 𝜎𝑖𝑗 1 𝜕2 (𝜎𝑘𝑘 ) 𝜕2 𝜎𝑖𝑗 𝜕2 𝜎𝑖𝑗 𝜕 2 𝜎𝑖𝑗 1 𝜕2 (𝜎11 +𝜎22 +𝜎33 )
+ 1+𝜈 =0 ⟹ + + + 1+𝜈 =0
𝜕𝑥𝑙2 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥12 𝜕𝑥22 𝜕𝑥32 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗

• Calculer le tenseur des déformations 𝜀̿ = [𝜀𝑖𝑗 ] par la loi de comportement inversée:

1+𝜈 𝜈
𝜀𝑖𝑗 = 𝜎𝑖𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 (𝜎11 + 𝜎22 + 𝜎33 )
𝐸 𝐸
• Intégrer enfin le champ de déplacement 𝑢
⃗⃗(𝑀).
• Vérifier, à la fin, les conditions aux limites sur les déplacements 𝑢
⃗⃗.

44
 Chapitre 5: Introduction à la résistance des matériaux

1. Introduction
La résistance des matériaux (RDM) est une branche de la mécanique des milieux continus
adaptée aux déformations des structures. C’est une science qui s’intéresse à l’étude de la
résistance et de la déformation des éléments d’une structure dans le but de déterminer ou de
vérifier leurs dimensions afin qu’ils supportent les charges dans des conditions de sécurité
satisfaisantes et au meilleur coût (optimisation des formes, dimensions, nature des
matériaux…).
2. Forces, résultante des forces et moment des forces
2.1. Notion de force
Une force est une grandeur qui quantifie l’action mécanique exercée entre deux particules. Elle
est modélisée par un vecteur: 𝐹⃗
2.2. Résultante des forces

Soit un ensemble de 𝑛 forces ⃗⃗⃗⃗ 𝐹1 , ⃗⃗⃗⃗

𝐹2 ,… ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑛 . On peut remplacer cet ensemble par une seule force
𝑅⃗⃗ qui a les mêmes effets. Cette force 𝑅⃗⃗ est appelée résultante des forces, elle est la somme de
toutes les forces: 𝑅⃗⃗ = ∑𝑛𝑖=1 ⃗⃗⃗
𝐹𝑖
2.3. Moment des forces

Le moment d’une force 𝐹⃗ appliquée à un point 𝐴 par rapport à un point donné 𝑂 est une
grandeur physique vectorielle traduisant l’aptitude de cette force à faire tourner un système
mécanique autour de ce point 𝑂. il est défini par:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ(𝐹⃗ /𝑂) = 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗

Considérons un ensemble de forces ⃗⃗⃗

𝐹𝑖 . On appelle moment résultant de l’ensemble des forces
par rapport à 𝑂, la somme des moments par rapport à 𝑂 de chacune des forces ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 :
𝑛
⃗⃗⃗⃗𝑂 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 𝑂𝐴𝑖 ∧ ⃗⃗⃗𝐹𝑖
𝑖=1

3. Notion de torseur

Soient 𝑅⃗⃗ la résultante des forces et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℳ(𝑅⃗⃗ /𝑂) son moment par rapport à un point donné 𝑂.

𝑅⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ(𝑅⃗⃗ /𝑂) peuvent être regroupés en un seul élément mathématique appelé torseur, noté
{𝜏⃗}. Soit un solide (S) subissant un ensemble de forces ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 aux points 𝐴𝑖 . Les éléments de
réduction du torseur en un point 𝑂 sont donnés par:
𝑛

𝑅⃗⃗ = ∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑖
𝑖=1
{𝜏⃗}/𝑂 = 𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ(𝑅⃗⃗ /𝑂) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴𝑖 ∧ ⃗⃗⃗
𝐹𝑖
{ 𝑖=1 }

45
 ⃗⃗ ), les éléments de réduction du torseur s’écrivent:
Dans une base (𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘
𝑛 𝑅𝑥
𝑅⃗⃗ = ∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 = |𝑅𝑦
𝑖=1 𝑅𝑧
{𝜏⃗}/𝑂 =
𝑛 ℳ𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑅⃗⃗ /𝑂) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ( 𝑂𝐴𝑖 ∧ ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 = |ℳ𝑦
{ 𝑖=1 ℳ𝑧 }

4. Équilibre statique d’un solide

Pour qu’un solide soit en équilibre (pas de translation et pas de rotation), il faut et il suffit que
le torseur des efforts extérieurs forme un torseur nul, c’est-à-dire:

{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 )}/𝑂 = {0

⃗⃗}

• 𝑅⃗⃗𝑒𝑥𝑡 = ∑𝑛𝑖=1 ⃗⃗⃗

𝐹𝑖 = ⃗0⃗ : traduit l’équilibre de translation.

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ(𝑅⃗⃗𝑒𝑥𝑡 /𝑂) = ∑𝑛𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴𝑖 ∧ ⃗⃗⃗𝐹𝑖 = ⃗0⃗ : traduit l’équilibre de rotation.
5. Types des efforts extérieurs
On appelle effort (ou action) extérieur appliqué à un système matériel isolé, toutes les actions
mécaniques agissant sur ce système, dont l’origine est à l’extérieur du système. Ces efforts
extérieurs sont soit des actions à distance s’exerçant au niveau de volume du solide (action
volumique ou massique); soit des actions mécaniques de contact qui s’appliquent sur la surface
du solide (action surfacique). Les forces extérieures peuvent être concentrées ou réparties :
▪ Forces concentrées (ponctuelles):
Sont des forces connues exercées dans des points particuliers du solides.
▪ Forces réparties:
La force répartie, souvent appelée la charge, est une force par unité de longueur, qui est
distribuée continûment le long d’une ligne. Elle est définie par la densité linéique d’effort
notée 𝑞(𝑥) (en N/m).
La force élémentaire 𝑑𝐹 équivalente à une charge 𝑞(𝑥) appliquée sur une portion d’une
structure de longueur 𝑑𝑥 est : 𝑑𝐹 = 𝑞(𝑥)𝑑𝑥

La résultante totale 𝐹 d’une charge 𝑞(𝑥)appliquée sur une structure de longueur 𝐿 est la
𝐿 𝐿
somme des forces élémentaires 𝑑𝐹: 𝐹 = ∫0 𝑑𝐹 = ∫0 𝑞(𝑥)𝑑𝑥

46
 ▪ Forces de liaisons
Ce sont des forces inconnues introduites par des liaisons mécaniques.
Exemples: liaison avec le sol, attachement avec le mur…
6. Actions de liaison
Une action de liaison est définie en un point par une force et un moment.
6.1. Définition d’une liaison
Une liaison est un obstacle qui empêche ou limite le mouvement d’un solide. Elle sert donc à
bloquer certains degrés de liberté (ddl) des solides et on parle souvent de réduction des degrés
de liberté.
6.2. Modélisation des liaisons dans le plan
• Une liaison qui empêche la translation sera modélisée par une force parallèle à la
droite de translation.

• ⃗⃗⃗⃗ .
Une liaison qui empêche la rotation sera modélisée par un moment ℳ
6.3. Types de liaisons
En mécanique des structures, on distingue principalement entre les trois types de liaisons planes
suivantes: appui simple, articulation et encastrement. On associe à ces liaisons des torseurs
d’action définis au point de la liaison en question.
6.3.1. Appui simple
La translation dans la direction d’appui est bloquée, tandis que la translation dans la direction
perpendiculaire ainsi que la rotation sont libres. Donc, un seul degré de liberté sera bloqué.
Cette liaison est schématisée par la figure suivante:

Le torseur au centre de la liaison simple (appui simple) 𝐴 s’écrit:

47
 0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 = 𝑅𝐴 𝑗⃗ = |𝑅𝐴
{𝜏⃗}/𝐴 = 0
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ(𝑅⃗⃗ /𝐴) = ⃗0⃗ = |0
{ 0}
6.3.2. Articulation
Cette liaison permet de bloquer les deux translations possibles dans le plan et elle permet une
rotation libre. Donc deux degrés de liberté seront bloqués.
Cette liaison est schématisée par la figure ci-dessous.

Le torseur au centre de la liaison 𝐴 s’écrit:

𝑅𝐴𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 = 𝑅𝐴𝑥 𝑖⃗ + 𝑅𝐴𝑦 𝑗⃗ = |𝑅𝐴𝑦
{𝜏⃗}/𝐴 = 0
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ(𝑅⃗⃗ /𝐴) = ⃗0⃗ = |0
{ 0 }

6.3.3. Encastrement
Cette liaison bloque les trois degrés de liberté possibles : les deux translations et une rotation
sont bloquées. Elle est schématisée par la figure suivante :

Le torseur au centre de la liaison 𝐴 s’écrit:

48
 𝑅𝐴𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 = 𝑅𝐴𝑥 𝑖⃗ + 𝑅𝐴𝑦 𝑗⃗ = |𝑅𝐴𝑦
{𝜏⃗}/𝐴 = 0
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗
ℳ(𝑅 /𝐴) = 𝑀 = 𝑀𝑘 = | 0 ⃗⃗
{ 𝑀}
Résumé sur les trois liaisons:

7. Structure isostatique et structure hyperstatique

Les actions de liaisons présentent des inconnues qu’il faut déterminer. Pour cela, on applique
le principe fondamental de la statique pour un système mécanique en équilibre, à savoir la
somme vectorielle des forces extérieures et la somme vectorielle des moments de ces forces par
rapport à un point quelconque sont nulles. Les deux équations vectorielles d’équilibre
fournissent 6 équations scalaires dans l’espace (projection sur les trois axes) et 3 dans le plan
(2 équations de forces et une équation de moments).
• Une structure est dite isostatique si le principe fondamental de la dynamique suffit à
déterminer toutes les inconnues de liaison, c’est-à-dire que le nombre d’inconnues des
actions de liaisons égal au nombre d’équations d’équilibre.
• Une structure est dite hyperstatique si le nombre d’équations d’équilibre est insuffisant
à déterminer toutes les inconnues de liaison, dans ce cas le nombre d’inconnues est
supérieur au nombre d’équations d’équilibre.
8. Notion de poutre
On appelle poutre, un solide engendré par une surface plane (Σ) dont le centre de gravité G
décrit une courbe (AB); le plan de la section (Σ) restant perpendiculaire à cette courbe. La
longueur AB est grande devant les dimensions transversales de la section (Σ).
Une poutre est donc un solide dont une des dimensions caractéristiques est très grande par
rapport aux deux autres.

49
La surface (Σ) est appelée section droite de la poutre.
La courbe (AB) est appelée ligne moyenne ou fibre moyenne de la poutre, c’est le lieu des
centres d’inerties des sections droites de la poutre.
Lorsque la fibre moyenne (AB) de la poutre est une droite, alors la poutre est appelée poutre
droite.

Poutre droite

Si la section droite (Σ) est constante le long de (AB), on parle d’une poutre à section
constante. Lorsque (Σ) est variable, on parle alors d’une poutre à section variable.
9. Torseur de cohésion: torseur des efforts intérieurs
9.1. Coupure d’une poutre en équilibre
⃗⃗⃗⃗⃗,
Considérons une poutre droite (𝑆) en équilibre, par rapport à la base (𝑥 0 ⃗⃗⃗⃗⃗,𝑧0 sous l’effet des
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗),
actions mécaniques exercées par le milieu extérieur. Coupons cette poutre droite de manière
fictive en deux tronçons (𝑆1) et (𝑆2 ) séparés par la section commune (𝛴) de centre de gravité 𝐺
d’abscisse 𝑥.
La poutre (𝑆) est donc composée de deux parties:
• Un tronçon à droite noté (𝑆2 ).
• Un tronçon à gauche noté (𝑆1).
Il en résulte que (𝑆)= (𝑆1)∪(𝑆2 ).

50
Le torseur des efforts extérieurs appliqués sur (𝑆) peut être décomposé comme suit:

{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆)} = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )} + {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )}

L’équilibre statique de la poutre (𝑆) se traduit en tout point par:

⃗⃗
{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆)} = {0}
⃗0⃗
Au point 𝐺, centre de gravité de la section (𝛴), la relation précédente devient:
⃗⃗
{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆)}𝐺 = {0}
⃗0⃗
Donc:
⃗⃗
{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )}𝐺 + {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )}𝐺 = {0}
⃗0⃗
D’où:

{𝝉 ⃗⃗𝒆𝒙𝒕 → 𝑺𝟏 )} = −{𝝉
⃗⃗ (𝑭 ⃗⃗𝒆𝒙𝒕 → 𝑺𝟐 )}
⃗⃗ (𝑭
𝑮 𝑮

On peut isoler un des deux tronçons de la poutre (𝑆) , par exemple la partie gauche (𝑆1). Faisons
alors le bilans des actions mécaniques qui s’appliquent sur (𝑆1):
• Ce tronçons (𝑆1 ) est soumis à une partie des efforts extérieurs, soit:

{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )}𝐺

• Il est aussi soumis aux actions de la partie droite (𝑆2 ) sur la partie gauche (𝑆1) à travers
la section (Σ), soit:
{𝜏⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )}𝐺
Par conséquent, l’équilibre de (𝑆1) se traduit par:
⃗⃗
{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )}𝐺 + {𝜏⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )}𝐺 = {0}
⃗0⃗
D’où:

{𝜏⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )}𝐺 = −{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )}

𝐺

Or, on a trouvé que: {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )}𝐺 = −{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )}𝐺

51
Donc:

{𝜏⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )}𝐺 = −{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )} = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )}

𝐺 𝐺

9.2. Définition du torseur de cohésion

Par définition, le torseur de cohésion ou torseur des efforts intérieurs, au point 𝐺 d’abscisse
𝑥, est le torseur d’actions mécaniques qu’exerce le tronçon (𝑆2 ) sur le tronçon (𝑆1), en 𝐺 à
travers la section (Σ). Il est noté par:

{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺(𝑥) = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 )} = {𝜏⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )}𝐺(𝑥)

𝐺(𝑥)

Or, en étudiant l’équilibre de (𝑆1), on a trouvé:

{𝜏⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )}𝐺 = −{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )} = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )}

𝐺 𝐺

D’où:

{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺(𝑥) = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 )} = −{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )}𝐺(𝑥) = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )}𝐺(𝑥)
𝐺(𝑥)

Donc :

{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺(𝑥) = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )}

𝐺(𝑥)

où {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )} est le torseur des efforts extérieurs appliqués sur la partie droite (𝑆2 ).

Ainsi, le torseur de cohésion ou torseur des efforts intérieurs de la partie gauche appliqués à
travers une section fictive (Σ), de centre de gravité 𝐺(𝑥), orientée par le vecteur 𝑥⃗ est défini
par:

𝑅⃗⃗ (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )
{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺(𝑥) = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 )} = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )}𝐺(𝑥) = { }
𝐺(𝑥) ⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )
ℳ 𝐺(𝑥)

Où 𝑅⃗⃗ (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 ) est la résultante des efforts extérieurs appliqués sur la partie droite (𝑆2 ) de la
poutre, et ℳ⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 ) le moment de cette résultante par rapport au point 𝐺. Ce qui permet
alors de calculer le torseur de cohésion à partir des actions extérieures exercées sur le tronçon
droite (𝑆2 ).
Remarque:
On peut aussi calculer le torseur de cohésion à partir des actions extérieures exercées sur le
tronçon gauche (𝑆1). En effet, on a aussi:

{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺(𝑥) = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 )} = −{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )}𝐺(𝑥)

𝐺(𝑥)

Donc :

𝑅⃗⃗ (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )
{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺(𝑥) = − { }
⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )
ℳ 𝐺(𝑥)

Où 𝑅⃗⃗ (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ) est la résultante des efforts extérieurs appliqués sur la partie gauche (𝑆1) et
⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 ) son moment par rapport au point 𝐺.
ℳ

52
Résumé
Par convention, le torseur des efforts intérieurs représente les actions mécaniques exercées à
travers une coupure par la partie située à droite (𝑆2 ) de la coupure sur la partie située à gauche
(𝑆1) de la coupure (l'axe étant supposé orienté de gauche à droite).
On peut donc écrire, au point 𝐺:

{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺 = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 )} = {𝜏⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )}𝐺 = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )} = −{𝜏⃗ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )}
𝐺 𝐺 𝐺

que l’on peut aussi écrire avec les composantes sous la forme suivante:

𝑅⃗⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) 𝑅⃗⃗ (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 ) 𝑅⃗⃗ (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )

{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺 = { }={ } = −{ }
⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑆2 → 𝑆1 )
ℳ ⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆2 )
ℳ ⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑒𝑥𝑡 → 𝑆1 )
ℳ
𝐺 𝐺

9.3. Éléments de réduction du torseur de cohésion

On peut exprimer, dans une base (𝐺𝑥 , 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), les éléments de réduction du torseur de
cohésion comme suit:

𝑅⃗⃗ = 𝑁 𝑥⃗ + 𝑇𝑦 𝑦⃗ + 𝑇𝑧 𝑧⃗
{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺𝑥 = { }
⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑅⃗⃗ ) = 𝑀𝑡 𝑥⃗ + 𝑀𝑓𝑦 𝑦⃗ + 𝑀𝑓𝑧 𝑧⃗
ℳ
𝐺𝑥

Où:
• 𝑁 est appelé l’effort normal à la section (dans la direction 𝑥⃗), c’est la projection de la
résultante 𝑅⃗⃗ sur l’axe normal 𝑥⃗. Si 𝑁 > 0 on a une traction et si 𝑁 < 0 on a une
compression.
• 𝑇𝑦 est appelé effort tranchant dans la direction 𝑦⃗, c’est la projection de la résultante
𝑅⃗⃗ sur l’axe 𝑦⃗. Il est tangentiel à la section, appelé aussi effort de cisaillement.

• 𝑇𝑧 est appelé effort tranchant dans la direction 𝑧⃗, c’est la projection de la résultante 𝑅⃗⃗
sur l’axe 𝑧⃗. Il est tangentiel à la section (effort de cisaillement).
• 𝑀𝑡 est appelé moment de torsion autour de l’axe normal 𝑥⃗, c’est la projection du
⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑅⃗⃗ ) sur l’axe normal 𝑥⃗.
moment résultant ℳ

• ⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑅⃗⃗ ) sur

𝑀𝑓𝑦 est appelé moment de flexion autour de l’axe 𝑦⃗, c’est la projection de ℳ
l’axe 𝑦⃗.

• ⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑅⃗⃗ ) sur

𝑀𝑓𝑧 est appelé moment de flexion autour de l’axe 𝑧⃗, c’est la projection de ℳ
l’axe 𝑧⃗.
Par conséquent, on a:

𝑅⃗⃗ = 𝑁
⃗⃗ + 𝑇
⃗⃗

53
Où:

• ⃗⃗ est appelé effort tranchant, donné par:

𝑇
⃗⃗ = 𝑇𝑦 𝑦⃗ + 𝑇𝑧 𝑧⃗
𝑇

• ⃗⃗ est appelé effort normal, donné par:

𝑁
⃗⃗ = 𝑁 𝑥⃗
𝑁
On a aussi:
⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑅⃗⃗ ) = 𝑀
ℳ ⃗⃗⃗𝑡 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑓

Avec:

• ⃗⃗⃗𝑡 est appelé moment de torsion, donné par:

𝑀
⃗⃗⃗𝑡 = 𝑀𝑡 𝑥⃗
𝑀

• ⃗⃗⃗𝑓 est appelé moment de flexion, donné par:

𝑀

⃗⃗⃗𝑓 = 𝑀𝑓𝑦 𝑦⃗ + 𝑀𝑓𝑧 𝑧⃗

𝑀

Les composantes des éléments de réduction du torseur de cohésion sont des fonctions de
l’abscisse 𝑥 du centre de gravité 𝐺 de la section (Σ).
Ainsi, on a:
𝑁(𝑥) 𝑀𝑡 (𝑥)
{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺 = {𝑇𝑦 (𝑥) 𝑀𝑓𝑦 (𝑥)}
𝑇𝑧 (𝑥) 𝑀𝑓𝑧 (𝑥)
𝐺

Dans le cas d’une poutre droite plane, dans le plan (𝑥⃗, 𝑦⃗), le torseur de cohésion se réduit à
quatre composantes non nulles:
𝑁 𝑥⃗ + 𝑇𝑦 𝑦⃗
{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺 = { }
𝑀𝑡 𝑥⃗ + 𝑀𝑓𝑧 𝑧⃗ 𝐺

que l’on peut écrire aussi:

𝑁 𝑀𝑡
{𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺 = {
𝑇𝑦 𝑀𝑓𝑧 }𝐺

54
Schématisation des sollicitations
Les figures suivantes montrent les différentes sollicitations sur une poutre:

9.4. Identification des sollicitations simples

Une sollicitation est dite simple lorsque toutes les composantes du torseur de cohésion sont
nulles sauf une seule composante

55
9.5. Sollicitations composées
Lorsqu’au moins deux composantes de torseur de cohésion sont non nulles, alors on dit que
l’on a une sollicitation composée.

10. Relations intégrales entre les contraintes et le torseur de cohésion

Nous avons vu que les actions mécaniques de cohésion sont les efforts exercés par le tronçon
(𝑆2 ) sur le tronçon (𝑆1 ) de la poutre à travers la section droite (Σ). Nous avons modélisé ces
actions mécaniques par le torseur des efforts intérieurs au point 𝐺, centre de la section droite
(Σ). Mais ce torseur ne représente qu'une vision globale sur la section droite de toutes les actions
mécaniques qui s'appliquent localement en chaque point de la surface. Ces actions mécaniques
locales sont reparties sur toute la surface. Pour les représenter, considérons un point 𝑀 de la
surface (Σ). Autour de ce point 𝑀, on considère un petit élément de surface 𝑑𝑆 de normale 𝑛⃗⃗.

En RDM, les efforts intérieurs exercés sur 𝑑𝑆 sont une densité surfacique d’efforts ou densité
de force par unité de surface. Cette densité surfacique d’effort est caractérisée par le vecteur
⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗). Les actions mécaniques exercées sur la surface 𝑑𝑆 sont donc:
contrainte 𝑇

𝑑𝐹⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) = 𝑇
⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗)𝑑𝑆 = 𝜎̿(𝑀). 𝑛⃗⃗ 𝑑𝑆

56
On rappelle également que le vecteur contrainte 𝑇⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) peut se décomposer en une
contrainte normale 𝜎 et une contrainte tangentielle 𝜏 par projection sur la normale 𝑛⃗⃗ à 𝑑𝑆 et
sur un vecteur 𝑡⃗ tangentiel à 𝑑𝑆:
⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) = 𝜎̿(𝑀). 𝑛⃗⃗ = 𝜎 𝑛⃗⃗ + 𝜏 𝑡⃗
𝑇
Il existe donc une relation entre le torseur de cohésion global et les vecteurs contraintes
locaux en tout point de la section (Σ).

En effet, le torseur des actions mécaniques s’exerçant sur 𝑑𝑆 est:

𝑑𝐹⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) 𝑑𝐹⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )

{ } ={ }
⃗0⃗ 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ 𝑑𝐹⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) 𝐺

En remplaçant par le vecteur contrainte, on aura:

𝑑𝐹⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) 𝑇⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆 (𝜎̿(𝑀). 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆

{ } ={ } ={ }
⃗0⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ 𝑇 ⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ (𝜎
̿(𝑀). 𝑛
⃗
⃗) 𝑑𝑆
𝑀 𝐺 𝐺

La force exercée par la partie 𝑆2 de la poutre sur la partie 𝑆1 est donc égale à l’intégrale du
vecteur contrainte sur la section Σ qui délimite ces deux parties:

𝑅⃗⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) = ∬ 𝑑𝐹⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) 𝑑𝑆 = ∬ 𝑇

⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆 = ∬ (𝜎̿(𝑀). 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆
Σ Σ Σ

Pour obtenir le torseur de cohésion, il faut alors prendre en compte toutes les actions
surfaciques sur la surface Σ et en faire la somme, ce qui revient à intégrer le torseur précédent
sur toute la surface.
On obtient alors le torseur de cohésion (torseur des efforts intérieurs) comme suit:
57
 {𝜏⃗𝑐𝑜ℎ }𝐺 = {𝜏⃗ (𝐹⃗𝑖𝑛𝑡 )} = {𝜏⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )}𝐺
𝐺

𝑅⃗⃗ (𝑆2 → 𝑆1 )
={ }
⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑆2 → 𝑆1 )
ℳ 𝐺

⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆
∬Σ 𝑇
={ }
∬Σ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ 𝑇 ⃗⃗(𝑀, 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆
𝐺

∬Σ (𝜎̿(𝑀). 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆
={ }
∬Σ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ (𝜎̿(𝑀). 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆
𝐺

En utilisant les projections des efforts 𝑅⃗⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) et ℳ⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑆2 → 𝑆1 ) dans le repère orthonormé
(𝐺, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) d’origine 𝐺, centre de gravité de la section Σ, on aura:

• 𝑅⃗⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) = (∬Σ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆) . 𝑥⃗ + (∬Σ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑦⃗ 𝑑𝑆) . 𝑦⃗ + (∬Σ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑧⃗ 𝑑𝑆) . 𝑧⃗

0 (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗
• ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐺 (𝑆2 → 𝑆1 ) = ∬Σ 𝐺𝑀 ∧ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗) 𝑑𝑆 = ∬Σ [𝑦] ∧ [(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑦⃗] 𝑑𝑆
𝑧 (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑧⃗

= (∬ [𝑦(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑧⃗ − 𝑧(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑦⃗] 𝑑𝑆) . 𝑥⃗ + (∬ 𝑧(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆) . 𝑦⃗ + (∬ −𝑦(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆) . 𝑧⃗
Σ Σ Σ

Or, on a:

𝑅⃗⃗ (𝑆2 → 𝑆1 ) = 𝑁 𝑥⃗ + 𝑇𝑦 𝑦⃗ + 𝑇𝑧 𝑧⃗

Et
⃗⃗⃗⃗𝐺 (𝑆2 → 𝑆1 ) = 𝑀𝑡 𝑥⃗ + 𝑀𝑓𝑦 𝑦⃗ + 𝑀𝑓𝑧 𝑧⃗
ℳ

Alors, on en déduit:

𝑁 = ∬ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆
Σ

𝑇𝑦 = ∬ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑦⃗ 𝑑𝑆
Σ

𝑇𝑧 = ∬ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑧⃗ 𝑑𝑆
Σ

Et pour les moments:

𝑀𝑡 = ∬ [𝑦(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑧⃗ − 𝑧(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑦⃗] 𝑑𝑆

Σ

58
 𝑀𝑓𝑦 = ∬ 𝑧(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆
Σ

𝑀𝑓𝑧 = ∬ −𝑦(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆

Σ

Dans le cas d’une poutre droite avec 𝑛⃗⃗ = 𝑥⃗, les expressions précédentes des efforts intérieurs
se simplifient alors en:

𝑁 = ∬ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆 = ∬ 𝜎11 𝑑𝑆

Σ Σ

𝑇𝑦 = ∬ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑦⃗ 𝑑𝑆 = ∬ 𝜎12 𝑑𝑆

Σ Σ

𝑇𝑧 = ∬ (𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑧⃗ 𝑑𝑆 = ∬ 𝜎13 𝑑𝑆

Σ Σ

Et pour les moments:

𝑀𝑡 = ∬ [𝑦(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑧⃗ − 𝑧(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑦⃗] 𝑑𝑆 = ∬ [𝑦 𝜎13 − 𝑧 𝜎12 ]𝑑𝑆

Σ Σ

𝑀𝑓𝑦 = ∬ 𝑧(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆 = ∬ 𝑧 𝜎11 𝑑𝑆

Σ Σ

𝑀𝑓𝑧 = ∬ −𝑦(𝜎̿. 𝑛⃗⃗). 𝑥⃗ 𝑑𝑆 = ∬ −𝑦 𝜎11 𝑑𝑆

Σ Σ

59