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González Buitrago Gabriel Hernán 2018
González Buitrago Gabriel Hernán 2018
FACULTAD DE INGENIERÍA
PRODUCTOS FOTOGRAMETRICOS
DIRECTOR DE PROYETO
ESTUDIANTES
BOGOTÁ
2018
2.3.2. ORTOFOTOGRAFÍAS...................................................................................................... 14
3. PROCEDIMIENTOS .................................................................................................... 16
4. RESULTADOS ............................................................................................................ 34
INVESTIGACIÓN ................................................................................................................... 41
7. CONCLUSIONES ........................................................................................................ 42
8. RECOMENDACIONES ................................................................................................ 43
9. BIBLIOGRAFÍA .......................................................................................................... 44
Ilustración 31. Curvas de nivel. Datos obtenidos de información suministrada por el IGAC ...... 46
Demostrar la viabilidad de realizar la captura de imágenes por medio de UAVs “Unmanned Air
o Definir los planes de vuelo con el software Mission Planner para cubrir determinadas
multipropósito.
imágenes de UAV’s, para identificar cambios físicos en los predios del municipio.
o Generar modelos digitales de superficie (3D) con el fin de proponer y mostrar un avance
multipropósito.
Según Ducoy (2015) un dron es básicamente un vehículo aéreo no tripulado, que principalmente
tenía usos exclusivamente de carácter militar, aunque últimamente se están ampliando sus usos
Actualmente los drones tienen una gran variedad de usos, tal como lo explica Llorente (2014) en
su artículo, en el cual destaca el uso de estos aparatos en eventos (como los partidos de fútbol, en
donde se logran muy buenas tomas) , medios de entrega (en Rusia Israel y China se están
emergencia (Su velocidad de vuelo permite recorrer áreas enormes en muy poco tiempo.
Permitiendo llevar la ayuda necesaria, traslado de bancos de sangre o en una fase previa para
evaluar la ayuda necesaria en la zona), busqueda de personas, control fiscal (en Argentina se
emplean para sobrevolar terrenos que fueron declarados al fisco como baldíos. El área se
rurales (una de los usos es el monitoreo de grandes dimensiones que de otra manera seria
imposible transitar), control de incendios forestales (En España se diseñaron unos drones para
arqueológicas (En Perú se utilizaron para estudiar las ruinas de Cerro Chepén obteniendo más
Para cada uno de los usos se deben tener en cuenta las caracterisitcas y capacidades de los
A grandes rasgos hay dos maneras de clasificar a los drones, según los métodos de generación de
SUSTENTACIÓN
se logra mantener en el aire. Santana (2017) en su artículo afirma que existen tres clasificaciones.
Drones de ala fija que son aquellos en los cuales las alas se encuentran unidas con el resto
destacan por su eficiencia aerodinámica, lo que les permite realizar vuelos con periodos de
tiempo relativamente altos. Tienen una debilidad y es que su maniobrabilidad es baja, además
La segunda clasificación son los drones de ala rotatoria, que son aquellos drones en los que las
alas, en este caso también denominadas “palas”, giran alrededor de un eje, consiguiendo de
este modo la sustentación según Santana (2017). Dependiendo del número de rotores y/o de su
configuración, los drones de ala rotatoria pueden subdividirse en los siguientes tipos:
Aeronaves con un rotor principal y un rotor de cola (“la sustentación es generada por el rotor
principal el cual está situado en la parte superior del aparato, mientras el rotor de cola
compensa el par de torsión que el primero produce” (Santana, 2017)), dron con un único rotor o
singlecopter (posee un único rotor para generar la sustentación y un arreglo de alerones para
compensar el torque del rotor), dron con dos rotores en configuración coaxial (“Esta
configuración posee dos rotores colocados uno encima del otro. Ambos rotores giran en
los multirrotores. Estos últimos poseen tres o más rotores con una configuración espacial
Los drones de tipo multirotor tienen muy buena maniobrabilidad, debido a su sencillo
La clasificación de los drones según su aplicación es bastante extensa, debido a que, como se
actividades; “puede ser para filmografía, ocio y entretenimiento, inspección de obra civil,
2.1.2. ELEMENTOS
2.1.2.1. CONTROLADORA
Haciendo una relación entre el computador y los UAVs, el “cerebro” de los últimos es la
Escura (s.f.) menciona que todas las controladoras del mercado tienen características similares, y
que todas cuentan con los mismos elementos; un acelerómetro para poder medir la propia
“inercia” de los movimientos, un giróscopo para poder medir la velocidad angular de los
cambios de posición. El sensor barométrico que sirve para conocer con una buena precisión la
altura real de vuelo. El Magnetómetro que es utilizado como una brújula para conocer hacia que
lugar está mirando el dron. Un GPS para poder conocer las coordenadas exactas en el espacio y
poder desplazarse de forma autónoma (según el modo de vuelo seleccionado por el usuario), y
por último, y más importante, un procesador lo suficientemente potente como para realizar las
lecturas y operaciones por segundo en base a todos los datos y parámetros que recibe al momento
Las funciones entre una y otra controladora varían en función del precio, donde las más costosas
acrobático, asistidos por GPS, para escanear estructuras o terreno (fotogrametría), Aterrizaje y
Normalmente los drones que se comercializan para labores cartográficas en la actualidad cuentan
con sistema GPS y GLONASS ya que mejora la precisión de las coordenadas, un ejemplo puede
GPS was made by the USA and GLONASS was made by Russia. They work in a similar way
but just via different frequencies. There’s also one more thing to take note of – latitude. That’s
the only aspect in which GLONASS is slightly ahead of GPS – it outputs good signal even on the
De esta manera, lograr integrar en el dron ambos sistemas de posicionamiento, permite que se
complementen ambos, y de esta manera lograr emitir una buena señal incluso en la más alta de
2.1.2.3.TELEMETRÍA
“La telemetría la vamos a utilizar para poder mandarle rutas y ordenes al drone desde un celular
o un portátil. Para ello tenemos que conectar un receptor en la controladora” (Rojas, 2017). Y es
que básicamente es una antena con un puerto USB para conectarla al computador y poder
configurar el dron y los parámetros del vuelo por medio del software Mission Planner.
Es un software de estación de control terrestre para drones, que permite definir y planear las
forma remota) para optimizar el rendimiento en vuelo. Permite conectarse con varias plataformas
de mapas como Google Earth para ingresar coordenadas punto a punto de las fotografías. En
piloto automático analiza las misiones y con software de telemetría apropiado es posible
Mission Planner cuenta con un soporte de ayuda, a través de una tabla de contenido, para abordar
Antes de dar una breve descripción de los modos de vuelo que se pueden realizar mediante el
software Mission Planner, o de manera completamente manual por parte del usuario es necesario
2.2.1.1. STABILIZE
Según Rojas (2017) este modo de vuelo permite al usuario volar el dron de manera manual,
pero mantiene el YAW como un helicóptero, es decir, paralelo al suelo. Además de auto nivelar
Recibe este nombre por sus siglas del inglés “Altitude hold mode”, lo que permite al usuario
manipular el Roll y Pitch manteniéndose siempre a una altura constante. “Se puede mover en
2017)
2.2.1.3. LOITER
Para usar este modo de vuelo se requiere que el GPS (y/o COMPASS) estén encendidos. Fija
una posición en vuelo. Una vez fijada esa posición lo podemos utilizar como el STABILIZE,
Sus siglas en inglés explican la utilidad de este modo de vuelo, y es necesario que esté
activado el GPS. El dron la navega desde su actual posición, para volar alrededor de su zona de
lanzamiento; mediante el software es posible configurar parámetros como la altura con la cual
2.2.1.5. AUTO
En este modo el dron seguirá una misión programada en el software, además de la posibilidad
de configurar los parámetros de la cámara, como por ejemplo, cada cuanto se realizará la toma de
fotografías.
2.3.AGISOFT PHOTOSCAN
Agisoft Photoscan es un software libre para el procesamiento de imágenes digitales, para el caso
El software permite realizar triangulación fotogramétrica, texturizado del modelo 3D, modelos
Agisoft en primer lugar evalúa la calidad de las fotografías, luego de ello realiza una alineación
de las imágenes, cuyo objetivo es encontrar coincidencia espacial, luego de ello se genera una
donde el programa determina la superficie del terreno que puede procesar de las imágenes
ingresadas, luego de ello se construyen los Modelos Digitales de Terreno. Además de esto se
Los modelos digitales de superficie representan una distribución espacial visual y numérica de la
altura de la superficie del terreno. Se tienen los siguientes métodos directos por sensores
• “Altimetría, altímetros transportados por aviones o satélites que permiten determinar las
diferencias de altitud entre la superficie terrestre y el vehículo que transporta el altímetro (que se
supone constante). El inconveniente es la baja resolución (celdillas muy grandes) de los datos y
que se ve muy afectado por la rugosidad del terreno, por ello se limita al seguimiento de hielos
retardo del pulso y su velocidad puede estimarse la distancia entre satélite y terreno.” (SIGMUR,
2017)
2.3.2. ORTOFOTOGRAFÍAS
Las fotografías aéreas presentan una limitación en georreferenciación, por lo que estas
fotografías son una representación cónica de la realidad, dicha limitación se ve afectada por la
cámara, siendo así las orto fotografías son un producto cartográfico donde las limitaciones
Vuelo fotogramétrico
Fotointerpretación
Aero triangulación
MDE
Obtención de la Ortofotografía
Mosaico de Ortofotografías
2.4. QGIS
QGIS es un Sistema de Información Geográfica (SIG) de Código Abierto licenciado bajo GNU -
General Public License . QGIS es un proyecto oficial de Open Source Geospatial Foundation
(OSGeo) que soporta numerosos formatos y funcionalidades de datos vector, datos ráster y bases
de datos. QGIS proporciona una creciente gama de capacidades a través de sus funciones básicas
La ejecución del proyecto está compuesta básicamente por dos grandes etapas, la primera de
dron. Y la segunda etapa está enfocada en el post-proceso de las imágenes para la creación de
Para determinar las zonas donde se realizarán los vuelos se debe muy detallista y analizar toda
investigación se cuenta con datos obtenidos por diferentes fuentes, ver tabla 1.
Cabe resaltar que los planos encontrados en el Esquema de Ordenamiento Territorial del
municipio se encuentran en formato DXF, y son importados al software Qgis para realizar todos
Ordenamiento Curvas_nivel.shp
Territorial Vías_urbano.shp
(E.O.T.) Vías_rural.shp
Veredas_usos.shp
Veredas_chipaque.shp
En los anexos del presente documento se pueden visualizar las salidas gráficas con la
información descrita en la tabla 1, con las cuales se obtiene una visión general de las
El área del municipio es de 139.72 km2, en donde el área urbana cuenta con 24.0500 ha y el área
Para determinar el tipo de drone que mejor se ajusta a las condiciones y características del vuelo,
climáticas. El UAV elegido para realizar el proyecto ha sido un dron de ala fija debido a que su
duración de vuelo es la más elevada con respecto a los que cuentan con hélice.
Antes de definir los parámetros de vuelo es necesario conocer el área que será volada,
generalmente en las especificaciones de los drones está descrita su velocidad máxima de vuelo, y
por el software Mission Planner, basta con ingresar un polígono (en formato shapefile) con un
cercana a 200 ha). En la siguiente figura se muestran la distribución de los vuelos que se deben
realizar. Para cubir el 100% del municipio es necesario realizar 103 vuelos, tal como se ve en la
siguiente ilustración..
El proceso descrito será el mismo para cada zona. Se realizará la explicación detallada para la
Cabe resaltar que es necesario buscar zonas despejadas para realizar los vuelos de
Una vez es cargado el shapefile al software en la pestaña “Flight Plan” se puede observar sobre
un mapa base de Google Earth la zona que será volada. Se debe elegir la opción “Terrain” en la
parte inferior para que la altura del vuelo permanezca constante, ya que el software usa un
modelo digital de elevación y en el caso de sobrevolar tanto un valle a 2500 msnm, como una
zona montañosa con alturas entre 2700msnm y 3000msnm, la altura de la aeronave permanecerá
WayPoint (metros), velocidad de ascenso (m/s), y el yaw (grados). Toda esta información se
En la ilustración 5 se observa la zona que se va a volar con puntos coordenados en cada una de
las esquinas del poligono creado a partir del shapefile ingresado en la pestaña “Flight Plan”,
Una vez ingresado el polígono que defina la zona que se quiere volar se crea un grid automático,
mediante la opción “Auto WP”, y se obtiene la ilustración 6; acá se define el tipo de cámara, la
altitud del vuelo, el ángulo que define la dirección del vuelo (Norte – Sur, Este – Oeste ), y la
velocidad del vuelo. Además en las estadísticas que aparecen en la parte inferior se tiene
información del vuelo como el área cubierta, la distancia, el número de fotografías, el tiempo de
vuelo (calculado según la velocidad y la altura de vuelo ingresadas por el usuario), y el intervalo
En las opciones de grilla se puede visualizar el traslape de las fotografías, y se pueden configurar
los parámetros que aparecen al costado derecho de la ventana, como la distancia entre líneas,
podemos asignar una función según las necesidades del usuario, para este caso, se elegirá
El WayPoint denominado “H”, hace referencia al Home, es decir, el lugar de donde el dron parte
para comenzar el recorrido, razón por la que el software una vez es definido el plan de vuelo
asigna al último Waypoint la función “Return to launch”. Pero se debe tener en cuenta que al ser
realizado el vuelo mediante un dron de ala fija su aterrizaje no será horizontal por lo que es
necesario definir tres o cuatro puntos más al finalizar la misión donde se disminuirá la altura para
que logre aterrizar de una manera segura sobre el punto Home. Ver ilustración 11.
Una vez está diseñado el vuelo, se da click sobre la opción “Save WP File” para salvar la
configuración del vuelo, y después en la opción “Write WPs” para enviarlo a la controladora del
dron y en caso de perder la señal entre el computador y la telemetría que el dron continúe con el
vuelo.
parámetros referentes a puntos de control y las coordenadas de los centroides de cada fotografía.
La primera parte del procesamiento consiste en cargar las imágenes al software y el fichero
generado por Mission Planner, en donde están registradas las coordenadas del centroide de cada
fotografía.
Se asigna el sistema de referencia y se verifica la latitud, longitud, altura, así con todos los
campos de manera que el programa los reconozca adecuadamente. Y a partir de la segunda fila
se procede a importar las coordenadas, ya que la fila uno corresponde a los nombres asignados a
cada columna.
Una vez se tiene el sistema de referencia, que para el caso es WGS 84, el programa muestra las
líneas de vuelo tomadas, donde cada punto hace referencia a una imagen, Se procede a eliminar
las primeras imágenes tomadas, ya que las posiciones de la cámara para estas imágenes tienen
una inclinación mayor a los 30 grados, lo que genera distorsión en las imágenes, pues estas
Uno de los pasos importantes es estimar las imágenes, es decir que el programa clasificara las
imágenes por calidad donde cero es la peor calidad y 1 es la mejor, es importante también
inhabilitar las imágenes que están muy borrosas, luego de ello se procede hacer la alineación de
poco densa, todo este proceso nos aporta para la exactitud del producto final (ortofoto).
El proceso que sigue es la alineación, para este se recomienda hacer esta fase en alto, la selección
de pares hace referencia a como el software escoge las imágenes para hallar los puntos de pasos
entre estas, que es el objetivo final de esta fase. Como se tiene la información referenciada se
escoge reference; la opción avanzada hace referencia a que se van a buscar 5000 puntos entre
Como se mencionó al finalizar el proceso se tienen los puntos de paso entre las imágenes en
otras palabras es la alineación de las imágenes, donde se pueden observar los centros de
El procedimiento que sigue es muy importante, añadir los puntos de control, este proceso es
adecuado para reducir los errores que se puedan precentar en la posición de la camara y en la
información de la orientación es decir que los puntos de control mejoran los resultados de la
Los puntos de control fueron tomados en campo con GPS del móvil personal (Coordenadas
todas las imágenes, es importante para cada punto de control posicionarlo en el software de
La nube densa me genera el modelo de superficie con más detalle, es decir que el programa se
tipo de imágenes. Como resultado final para este proceso en el vuelo 57 se obtuvo lo siguiente:
En la construcción del mesh hace una interpolación, que se basa en la información que le general
la nube densa. Cabe aclarar que no se limpia nada del terreno, como carros, casas, arboles etc.
Este proceso genera un modelo real que tiene una superficie vectorial, y también un modelo TIN.
La construcción de textura como su nombre lo indica, mejora y hace que la capa del modelo
sea más fina, es un proceso corto, que no es indispensable, pero hace que el modelo tenga más
El modelo digital de superficie se genera tomando como base la nube densa de puntos ya
generada, el objetivo de este proceso es reflejar las características morfológicas (pendiente, etc.)
Como se observa en la imagen las zonas con pendiente más alta, se muestran en rojo y así va
descendiendo hasta tener las zonas más planas en azul, como es de suponerse la zona urbana se
proyección ortogonal. Es importante mencionar que las ortofotos generadas con Agisoft tienen
Los resultados más relevantes obtenidos con ocasión del desarrollo y ejecución del proyecto
conclusiones:
usando un dron de ala fija y se obtuvieron imágenes con una resolución de 12 mpx,
ortografías sobrepuestas en una imagen Satelital del software Google Earth, en donde
los recuadros en rojo son las áreas a sobrevolar de 196ha y los polígonos de diferentes
III. Creación de orto fotografías tomando como insumos las fotografías capturadas
mediante el dron, obteniendo un recubrimiento del 100% del área urbana, y un 2,462%
del área rural. Ver en anexos el mapa Área sobrevolada en el municipio de Chipaque.
5. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Los planes de vuelos fueron establecidos de manera satisfactoria para ejecutar los vuelos
sobre el área del municipio de Chipaque, Cundinamarca. Los vuelos fueron realizados a una
altura de 120 metros a una velocidad de 20 km/h, y usando un Modelo Digital de Elevación se
logra que el dron sin importar la altura del terreno, permanezca a una altura constante durante
Con la captura de las fotografías a través de los dos vuelos realizados (Id. 57 y 58) se logra un
recubrimiento del área urbana del municipio del 100% y para el área rural apenas un 2,462%. En
0% SOBREVOLADO
2% SOBREVOLADO
NO NO
SOBREVOLADO SOBREVOLADO
100% 98%
representan el área sobrevolada, se observa que se cubrió el 100% del perímetro urbano. Y para
el caso del suelo rural, tan solo 4 veredas fueron sobrevoladas en diferentes porcentajes. En la
6,99%
0,59%
Cabe destacar que las veredas sobrevoladas son contiguas al perímetro urbano,
específicamente hacen referencia al identificador de vuelo para la zona asignado con el número
57.
Se han generado dos modelos digitales de superficie, uno para el perímetro urbano
(identificador 58) de 8180 x 7843 pixeles, 35.8cm/pixel, y el segundo (para parta de la zona
rural) de7928 x7450, con 32,7cm/pixel. En la siguiente ilustración se observa un buen nivel de
detalle y algunas de las formas de relieve, pero debido a que no se aplicó ninguna reclasificación
el modelo no muestra la altura del suelo, sino por el contrario, toma todas las superficies
manera automática, y 4 puntos de control en campo, con lo que se obtuvo un RMSE (Root Mean
Squared Error) de 107.66; el error promedio es igual a 4.52 metros debido al nivel de precisión
con que se tomaron las coordenadas (con un GPS de precisión de 1 metro) y la precisión de la
Cabe resaltar que el modelo digital de superficie usado como base para definir la altura del vuelo
contribuye en la alta magnitud del error calculado al procesar las imágenes para generar la
ortofoto.
La Asociación Española de RPAS (2016) destaca que una vez son capturadas las imágenes, son
Ortomosaicos, como Pix4D o Agisoft PhotoScan. Programas mediante los cuales es posible
apoyo tomados por GNSS topográfico. Los ortomosaicos obtenidos pueden alcanzar hasta 1
Debido a que el procedimiento para la elaboración de las ortofotos no se llevó a cabo mediante la
incorporados en el dron no contaban con una precisión centimétrica se consideran como factores
Una vez generada la ortofotografía es entregada a los reconocedores prediales, quienes en campo
prediales.
un terreno con una mejora ubicada sobre el predio 30 de la vereda 08 (Cumba), del municipio
tenedores la ortofoto con el fin de determinar los límites del predio antes de proceder a hacer el
recorrido.
Una de las ventajas que ofrece usar imágenes capturadas mediante dron es el nivel de detalle que
ofrece, además de ser imágenes recientes, por lo que al establecer la información referente a la
cobertura del suelo las áreas y porcentajes determinados son más precisos.
cultivo de plantas aromáticas en el costado norte y sur; y pastos al costado occidental. Con ayuda
de la ortofotografía, y las mediciones en campo el porcentaje establecido para cada una de las
exacto.
ACTIVIDADES DE INVESTIGACIÓN
DETALLE REVISIÓN
Definir los planes de vuelo con el software Mission Planner para cubrir
zonas
1. La definición de los planes de vuelo está en función del tipo de dron y las
KMZ, o DWG es fundamental para definir con buena precisión las áreas a sobrevolar,
referencia a las ortofotos alcanzó un buen nivel de detalle; los elementos presentes
viable usar fotografías tomadas por vehículos aéreos no tripulados UAV’s no solo por
el nivel de detalle que ofrecen, sino por la facilidad de realizar los vuelos.
5. Las ortofoto permite observar el estado de las vías, parques, colegios y demás
elementos de carácter público, por lo cual, las falencias del municipio son más fáciles
“plus” de lo que se quiere plantear con el nuevo catastro multipropósito como lo es, el
componente social.
8. RECOMENDACIONES
La programación del vuelo es parte relevante para obtener una ortofotografia con buena
de redes Wifi o 3G para que la señal y los sensores del dron no presenten interferencias de
ningún tipo. Cabe mencionar, que al momento de realizar dos vuelos en modo manual de manera
paralela con especificaciones similares, se debe procurar mantener una distancia considerable
Con el fin de mejorar la precisión, en el perímetro urbano se recomienda tomar más de 10 (diez)
puntos de control con equipo GNSS o topográfico para obtener un error medio de 1 a 5 cms, y
Al momento de hacer la selección o compra de elementos para hacer los vuelos es importante
tener en cuenta el tipo de dron que se va a usar; no todo el software de licencia libre para la
planeación de los vuelos y captura de imágenes acepta todas las referencias de los componentes
de los UAV’s.
recomienda que el gps del dron cuente con antenas de doble frecuencia, así como una mejor
http://www.dronesglobe.com/guide/gps/
Ducoy González, D. (11 de 8 de 2015). DRON, DRONE, UAV, UAS, RPA, RPAS. ¿Qué son?
https://www.masscience.com/2015/08/11/2051/
Artificial: https://vueloartificial.com/introduccion/primeros-pasos/la-electronica-de-
vuelo/
Llorente, F. (15 de 10 de 2014). Los 14 usos de drones que seguro no conocías. Recuperado el
http://agencia.donweb.com/los-14-usos-de-drones-que-seguro-no-conocias/
QGIS. (s.f.). El SIG líder de código abierto. Recuperado el 9 de enero del 2018, de QGIS
Web https://www.qgis.org/es/site/about/index.html
ArduPilot: http://copter.ardupilot.com/
Santana, E. (12 de 3 de 2017). Tipos de drones – Conoce todos los tipos de drones que existen |
Xdrones: http://www.xdrones.es/tipos-de-drones-clasificacion-de-drones-categorias-de-
drones/#Tipos_de_drones_segun_los_metodos_de_generacion_de_sustentacion