GS43001 1

I.
MỘT SỐ KHÁI NIỆM MỞ ĐẦU
 Định nghĩa: là sự thay đổi vị trí của một vật trong không gian.
 Tính chất: chuyển động cơ có tính tương đối, phụ thuộc vào vật
được qui ước đứng yên (vật mốc).
 Động học: là phần cơ học nghiên cứu về hình thái chuyển động
của các vật mà không xét đến lực là nguyên nhân làm thay đổi
trạng thái chuyển động.
 Động lực học: có xét đến lực.
 Định nghĩa: là vật có kích thước rất nhỏ so với quãng đường mà
nó chuyển động.
 Không gian: có ba chiều, đẳng hướng và tuyệt đối.

 Thời gian: tuyệt đối.
 Lưu ý: các tính chất trên chỉ đúng cho cơ học cổ điển, không
đúng với cơ học tương đối (các vật chuyển động với vận tốc gần
bằng vận tốc ánh sáng).
 Định nghĩa: là vật được chọn làm mốc và xem như đứng yên để
xét chuyển động của các vật khác trong không gian.
 Đặc điểm: với hệ qui chiếu khác nhau thì chuyển động sẽ khác
nhau.
 Lưu ý: khi mô tả chuyển động trên Trái Đất, người ta thường
chọn hệ qui chiếu gắn liền với Trái Đất
 Định nghĩa: là hệ thống các đường thẳng có định vectơ đơn vị và

các góc định hướng để xác định vị trí và chuyển động của các vật.
 Phân loại: hệ tọa độ cầu, hệ tọa độ trụ, hệ tọa độ cực, hệ tọa độ
cong, hệ tọa độ Descartes.
y y
y y
M
 M q
Vĩ tuyến 
 r O r x x
j  z j
 i x
k z
O x
z Kinh tuyến
z    
r  xi  yj  zk
 Định nghĩa: là phương trình xác định vị trí của chất điểm theo
thời gian.
 
 Công thức tổng quát: r  r(t)
 Trong hệ tọa độ Descartes: x = x(t); y = y(t); z = z(t)
 Ví dụ:
+ Chuyển động thẳng đều: x = x0 + vt
 x  R cos ωt
+ Chuyển động tròn đều: 
 y  R sin ωt
 x  v0 cos t

+ Chuyển động ném xiên:  1 2
 y  v 0 sin  t  gt
2
 Định nghĩa: là phương trình mô tả dạng hình học quỹ đạo

chuyển động của chất điểm.
 Tìm phương trình quỹ đạo: khử biến thời gian t trong phương
trình chuyển động.
 Ví dụ:
+ Chuyển động tròn đều:

 x  R cos ωt  x 2  R 2 cos 2 ωt
   2  x 2
 y 2
 R 2
 y  R sin ωt  y  R 2
sin 2
ωt
+ Chuyển động ném xiên:
 x  v0 cos t
 g
 1 2  y 2 x 2
  tan   x
 y  v0 sin t  2 gt 2v 0 cos 
2
II. VECTƠ VẬN TỐC CỦA CHẤT ĐIỂM

 r
 Vectơ vận tốc trung bình: v
t
s
 Giá trị đại số của vectơ vận tốc trung bình: v  (m / s)
t
z
M
  
 r v  v
r M’

r
O y
x
VECTƠ VẬN TỐC CỦA CHẤT ĐIỂM
 Vectơ vận tốc tức thời:

 
  r dr
v  lim 
t 0 t dt
 Giá trị đại số của vectơ vận tốc tức thời:
s ds
v  lim  (m / s)
t 0 t dt
 Qui ước: chất điểm chuyển động theo chiều dương thì v > 0,
ngược lại thì v < 0.
VECTƠ VẬN TỐC CỦA CHẤT ĐIỂM
 Vectơ vận tốc:

y 
  dr dx  dy  dz 
M v  v  i j k
v  dt dt dt dt
 v   
r  M’   vx i  v y j  vzk
r v
O x
z  Độ lớn:
v v 2x  v 2y  v 2z
III. VECTƠ GIA TỐC CỦA CHẤT ĐIỂM

 v
 Vectơ gia tốc trung bình: a
t
  2
 v dv d r
 Vectơ gia tốc tức thời: a  lim   2
t 0 t dt dt
 
 Lưu ý: a luôn hướng theo dv .
 Đơn vị của gia tốc:

VECTƠ GIA TỐC CỦA CHẤT ĐIỂM

 dv dv x  dv y  dv z    
a  i j k  ax i  a y j  azk
dt dt dt dt
 Độ lớn của vectơ gia tốc:

a  a 2x  a 2y  a 2z
VECTƠ GIA TỐC CỦA CHẤT ĐIỂM

v 
vA  Bán kính cong: R = ds/dφ
M M’ 
dj dv n
   
ds dv
d v  dv n  d v 
 s
R dv  v  B   
a  an  a
O
v2 dv
an  a 
R dt
2 2
 v   dv 
2
 Gia tốc toàn phần: a  an  a      

2 2
 R   dt 
IV. VẬN TỐC GÓC VÀ GIA TỐC GÓC
TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN
j
 Vận tốc góc trung bình:   rad / s 
t
j dj
 Vận tốc góc tức thời:   lim
 t  0 t
  rad / s 
 dt
v
t + t

r s  Liên hệ giữa vận tốc góc và vận tốc dài:
j
O t ds  Rdj
v  R
VẬN TỐC GÓC VÀ GIA TỐC GÓC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

 dj
 Vectơ vận tốc góc: 
dt
 Chiều: tuân theo qui tắc vặn nút chai (hoặc bàn tay phải).
 


v
R


R
v 


 Gia tốc góc trung bình: 
t
 rad / s 2 
 d
 Gia tốc góc tức thời:   lim
t  0 t

dt
 rad / s 2 
 Liên hệ giữa vận tốc góc và gia tốc tiếp tuyến:
dv d
a  R
dt dt
a   R
 d
 Vectơ gia tốc góc: 
dt
 Chiều:
• Quay nhanh dần: cùng chiều vận tốc góc.
• Quay chậm dần: ngược chiều vận tốc góc.
 
 
    
      
 
 a
R R

 a

s  vt j  t
v  v0  at   0  t
1 2 1 2
s  v 0 t  at j  0 t  t
2 2
v 2  v02  2as 2  02  2j
  
v   R 
  
 dv d  dR
Mà a   R  
dt dt dt
    
a   R   v
     
an   v a   R



 
v

  v
 an a
R
V. RƠI TỰ DO
1 2 v  gt
h  gt v 2  v 02  2gh
2
 
v0  0
Aristoteles Galileo Galilei

(384 – 322 TCN) (1564 – 1642)
VI. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT BỊ NÉM
CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT BỊ NÉM
y

 vx
 v0  
v0y vy
 v
 g x

v 0x
g
 Phương trình quỹ đạo: y   x 2
  tan   x
2v 0 cos 
2 2
v02 sin 2 
 Độ cao cực đại: H max 
2g
v 02 sin 2
 Tầm xa: L max 
g
VII. PHÉP CỘNG VẬN TỐC VÀ
GIA TỐC CỔ ĐIỂN
y’ M
y

r 
r
O
 O’ x’
R x
z z’
  
 Xét Δ(OO’M): r  R  r
PHÉP CỘNG VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỔ ĐIỂN
  
dr dR dr
 
dt dt dt
  
 dr
v

 v13
 dR   d r 
V  v 23 v   v 12
dt dt dt
PHÉP CỘNG VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỔ ĐIỂN
  
dv dV dv
 
dt dt dt
  
a  A  a
  
a13  a12  a 23
 z’
dj
  
 dj r

dj vdt
R M
 
r r
Gia tốc
ly tâm
N
Thái
Bình
Dương
S
CHƯƠNG II:
ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
 Động lực học là bộ phận cơ học nghiên cứu

về chuyển động của các vật nhưng có xét đến
các lực tác dụng lên vật, là nguyên nhân làm
thay đổi trạng thái chuyển động hay đứng yên
của vật đó.
 Nền tảng của động lực học là ba định luật
Newton.
BA ĐỊNH LUẬT NEWTON
2.1. BA ĐỊNH LUẬT NEWTON

2.1.1 Định luật I Newton
Phát biểu: Một vật cô lập (không
chịu tác dụng bởi các lực bên
ngoài hoặc hợp lực tác dụng lên
nó bằng không) nếu nó:
+ Đang đứng yên thì sẽ đứng yên
mãi.
+ Đang chuyển động thì sẽ chuyển Isaac Newton
lúc 46 tuổi
động thẳng đều .
 Do đó một vật bất kỳ có khả năng bảo toàn

trạng thái đứng yên hay chuyển động của nó,
nên người ta gọi nó là có quán tính.
Định luật thứ nhất của Newton cũng
được gọi là định luật quán tính.
 Lưu ý: Định luật I Newton chỉ đúng với các
hệ qui chiếu quán tính, không đúng cho các hệ
qui chiếu đang chuyển động có gia tốc.
 Hệ qui chiếu quán tính: Là hệ qui chiếu được
 
gắn lên một vật cô lập v  const ; a  0  . Hệ qui
chiếu Copernic có thể xem là hệ qui chiếu quán
tính.
 Hệ qui chiếu gắn liền với Trái đất không

phải là hệ qui chiếu quán tính vì Trái đất quay
quanh Mặt trời và tự quay quanh nó. Nhưng
nếu ta xét chuyển động của một vật trong
khoảng thời gian ngắn thì ta có thể xem hệ qui
chiếu gắn với Trái đất là một hệ qui chiếu gần
quán tính.
 Theo Galileo, mọi hệ qui chiếu quán tính
đều tương đương nhau về phương diện cơ học,
nghĩa là mọi hiện tượng vật lý xảy ra hoàn toàn
như nhau trong các hệ qui chiếu quán tính.
2.1.2 Định luật II Newton
Nội dung định luật II Newton
Phát biểu Nhận xét

Phát biểu:
Một chất điểm có khối lượng m chịu tác
dụng của một lực F , sẽ chuyển động với
một gia tốc a thỏa phương trình:
 
F  ma

F là tổng hợp lực tác dụng lên chất điểm.
Nhận xét:
Tương tự như định luật I, định luật II Newton
cũng chỉ đúng với các hệ qui chiếu quán tính.
Định luật I chỉ là một trường hợp riêng của
định luật II (F = 0 thì a = 0, tức là nếu vật không
chịu tác dụng của ngoại lực thì nó sẽ tiếp tục
đứng yên hay chuyển động thẳng đều).
Tuy nhiên Newton vẫn phát biểu nó thành một
định luật riêng do tầm quan trọng của định luật
này về phương diện lý luận khi nghiên cứu
chuyển động.
2.1.3 Định luật III Newton
Lực của bi B tác  dụng Lực của bi A tác dụng

lên bi A, gọi là: F BA lên bi B, gọi là: F AB
 
Vậy: FAB   FBA
Phát biểu:
Khi một vật tác dụng lên một vật khác bằng
một lực F21 (tác lực) thì ngược lại
 nó cũng sẽ
chịu tác dụng từ vật kia một lực F12 (phản lực)
đối kháng (cùng phương, cùng trị số, ngược
chiều).
 
F12  F21 2.8
 
F21 F12
1 2
Hình 2.1
Nhận xét:
Định luật 3 Newton chỉ đúng với hệ
qui chiếu quán tính.
Lực và phản lực có hai điểm đặt khác
nhau không triệt tiêu nhau. Khi xét cả
hệ thì chúng mới triệt tiêu nhau.
BÀI TẬP VÍ DỤ
HỆ QUI CHIẾU KHÔNG QUÁN TÍNH – LỰC QUÁN TÍNH – NGUYÊN LÝ TƯƠNG ĐỐI GALILÉE
2.2. HỆ QUI CHIẾU KHÔNG QUÁN TÍNH

– LỰC QUÁN TÍNH -
NGUYÊN LÝ TƯƠNG ĐỐI GALILÉE
2.2.1 Hệ qui chiếu không quán tính
Bất kỳ một hệ qui
chiếu nào chuyển
động có gia tốc so
với hệ qui chiếu
quán tính đều là hệ
qui chiếu không Hệ qui chiếu gắn với TĐ là hệ qui chiếu không
quán tính. quán tính vì TĐ quay quanh MT
2.2.2 Lực quán tính


Gọi F là lực tác dụng lên chất điểm khối
lượng m. Phương trình định luật hai Newton
đối với hệ (O):  
ma  F 2.9 
  

Theo (1.29): m a   A  F  2.10
  
Nên: ma   F  mA 2.11
Phương trình định luật II Newton đối với hệ (O’)

Từ (2.9)
 và (2.11) ta thấy: đối với hệ (O) chỉ
có lực
 F tác dụng còn đối với hệ (O’) thì ngoài
lực F còn có một lực nữa là - mA được gọi là
lực quán tính.
 
Fqt  mA 2.12
Đặc điểm của lực quán tính:

Lực này không do vật tác dụng lên vật sinh ra
mà chỉ xuất hiện do sự chuyển động có gia tốc
của (O’) đối với (O). 
Lực luôn ngược chiều với A .
Ví dụ:
2.2.3 Nguyên lý tương đối Galilée
Phát biểu
Một hiện tượng cơ học bất kỳ thì
xảy ra như nhau đối với các hệ
qui chiếu quán tính khác nhau.
Chứng minh
Xét chất điểm khối lượng m chuyển động đối với
hai hệ quy chiếu quán tính, trong đó: hệ (O)
đứng yên, hệ (O’) chuyển động thẳng đều: A  0
đối với (O).
Phương trình định luật II Newton đối với (O):
 
F  ma
Phương trình định luật II Newton đối với (O’):
 
F  ma 
Từ hai phương trình trên ta thấy dạng

phương trình định luật II Newton của hai hệ
quy chiếu giống nhau, có nghĩa là khi ta
chuyển từ một hệ qui chiếu quán tính này sang
một hệ qui chiếu quán tính khác thì phương
trình của định luật II Newton không thay đổi
dạng.
Mặt khác, phương trình định luật II
Newton mô tả các hiện tượng cơ học, điều này
chứng tỏ hiện tượng cơ học xảy ra như nhau
đối với hai hệ qui chiếu quán tính khác nhau
MỘT SỐ LỰC TRONG CƠ HỌC
2.3. MỘT SỐ LỰC TRONG CƠ HỌC

Lực là đại lượng vật lý đặc trưng cho tương
tác giữa ít nhất hai vật với nhau, làm thay đổi
trạng thái chuyển động của vật hoặc làm biến
dạng vật (hoặc vừa làm thay đổi trạng thái
chuyển động của vật vừa làm biến dạng vật).
Các loại lực:
1. Trọng lực.
2. Lực đàn hồi.
3. Lực ma sát.
4. Lực căng dây.
2.3.1. Trọng lực và trọng lượng

2.3.1.1 Trọng lực:
 Khái niệm: là lực làm cho mọi vật
đều rơi về phía Trái đất với gia tốc

trọng trường g .
 Xét trong hệ qui chiếu Trái đất
quay, trọng lực là tổng hợp lực của
lực hấp dẫn và lực ly tâm.
 Lực hấp dẫn:

mM
FG 2
r
m
M và m là khối lượng h
của Trái đất và chất

điểm; R là bán kính
O R
Trái đất, h là khoảng
cách từ mặt đất tới chất
điểm; r = R + h.
Hình 2.1: Lực hấp dẫn
 Nếu h << R ta có thể xem

2h mM
Fh  F0 (1  ) với F0  G 2
R R
 G = 6,67.10-11 (Nm2/kg2): hằng số

hấp dẫn, R = 6400km, ta tính được
gia tốc trọng trường tại mặt đất:
M m
g 0  G 2  9,81 2
R s
 Lực ly tâm: Hướng từ trục quay ra ngoài

 2   Hợp lực:
FLT  m 0 r
   
 P  F  FLT  mg


r
 

FLT
P : Trọng lực: không hướng
F  đúng về tâm TĐ mà bị lệch
P
O một ít.
Tại xích đạo, trọng lực nhỏ
Hình 2.2: Trọng lực nhất
Tại cực, trọng lực lớn nhất
2.3.1.1 Trọng lượng:


Trọng lượng P là lực mà vật tác dụng lên giá
đỡ nó hay dây treo nó.
Khi giá đỡ hoặc giá treo đứng yên thì P = P’
= mg, trọng lượng bằng trọng lực. Khi giá đỡ
hoặc giá treo chuyển động thì phát sinh gia tốc
quán tính làm tăng hoặc giảm trọng lượng tùy
hướng chuyển động, thậm chí làm mất hẳn
trọng lượng:
  
P  mg  Fqt 2.15
2.3.2. Lực đàn hồi

Khi ngoại lực tác dụng làm biến dạng vật,
trong vật sẽ xuất hiện một lực có xu hướng chống
lại biến dạng đó. Lực ấy gọi là lực đàn hồi.
Định luật Hooke

“Trong giới hạn đàn hồi, lực đàn hồi tỉ lệ
với độ biến dạng của vật”
 
Fdh   k  x 2.16 
Trong đó k (N/m) là hệ số đàn hồi hay

độ cứng, phụ thuộc chiều dài ban đầu, tiết
diện ngang S và bản chất của vật; x (m):
độ biến dạng của vật; dấu “ – ” chứng tỏ
lực đàn hồi ngược với chiều biến dạng
Lực đàn hồi thể hiện rõ nhất là ở các
lò xo, các dây thun. Một số dạng khác của
lực đàn hồi, đó là lực căng dây, phản lực
vuông góc của bề mặt tiếp xúc.
2.3.3. Lực ma sát

Định nghĩa:
Lực ma sát là lực xuất hiện tại mặt tiếp
xúc giữa hai vật và có xu hướng cản trở sự
chuyển động tương đối giữa hai vật đó.
Các loại lực ma sát:

Xuất hiện trên mặt tiếp xúc giữa hai vật
rắn (ma sát khô: ma sát nghỉ; ma sát trượt; ma
sát lăn), giữa chất rắn và chất lỏng hoặc khí,
giữa các lớp của chất lỏng hoặc khí với nhau
(ma sát nhớt).

Ma sát nghỉ N
 
 Tác dụng vào vật có F ms m F

khối lượng m một lực F Fn
theo phương nằm ngang. Hình 2.3: Lực ma sát nghỉ

 Nếu vật m vẫn nằm yên, có nghĩa ngoài F còn
có một lực thứ hai tác dụng lên vật m theo 
chiều ngược lại và có độ lớn bằng ngoại lực F ,
lực thứ hai này được gọi là lực ma sát nghỉ.

Tăng dần lực F thì lực ma sát nghỉ cũng
tăng theo, cho đến khi vượt quá một giá trị
giới hạn thì vật bắt đầu trượt trên mặt phẳng
tiếp xúc.
Fgh  kN 2.17 
Trong đó k gọi là hệ số ma sát nghỉ, phụ
thuộc vào bản chất của vật liệu và trạng thái
của các mặt tiếp xúc (nhẵn, gồ ghề, …); N là
phản lực vuông góc với bề mặt của mặt phẳng
tiếp xúc.
 
 a F
F ms m
Ma sát trượt
Hình 2.4: Lực ma sát trượt
 
Khi lực kéo F  Fgh thì vật bắt đầu trượt. Lực
ma sát khi đó gọi là ma sát trượt. Trong thực tế
khi vận tốc trượt không lớn lắm ta có thể áp
dụng công thức (2.17) cho lực ma sát trượt, lực
ma sát trượt không đổi suốt quá trình trượt.
Fmst  kN 2.18
Ma sát lăn
 Lực ma sát xuất hiện khi một
vật lăn trên bề mặt một vật khác gọi
là lực ma sát lăn.
Fmsl  k N 2.19
Trong đó: k’ là hệ số ma sát lăn

(nhỏ hơn hệ số ma sát trượt nhiều)
Ma sát nhớt
Ma sát nhớt phụ thuộc vào vận tốc (khác
với ma sát khô)
 Với các vận tốc nhỏ, lực ma sát nhớt tỉ lệ
với vận tốc:  
Fmsn   ηv 2.20 
 Với vận tốc lớn, lực ma sát nhớt tỉ lệ với
bình phương vận tốc
 
Fmsn   ηvv 2.21
 là hệ số ma sát nhớt, phụ thuộc hình
dạng, kích thước của vật và môi trường
Đặc điểm chung của lực ma sát:

+ Ngược chiều chuyển động của vật.
+ Fms tỉ lệ với phản lực N hoặc với
vận tốc v
+ Điểm đặt: trên vật.
2.3.4. Lực căng dây

Khi một vật bị buộc chặt vào

một sợi dây treo tại một điểm cố  T
định nào đó trên giá treo thì dưới T
tác dụng của ngoại lực (chẳng hạn N
là trọng lượng của vật) sợi dây bị
N N 

kéo căng. Tại các điểm trên dây T' T'
xuất hiện các lực gọi là lực căng
của dây.
Muốn xác định lực căng dây tại
N, ta tưởng tượng dây bị cắt tại N.
 
Để cho dây vẫn căng như lúc chưa P P
bị cắt và vật vẫn giữ nguyên trạng
thái động lực của nó như cũ
 thì ta Lực căng dây
phải tác dụng hai lực T và T'
Thực tế dây không đứt, như vậy
trên dây luôn tồn tại một cặp lực
và được gọi là lực căng sợi dây.
Lực căng dây

Trong nhiều máy móc, một
số chi tiết được nối với nhau
bằng dây cu-roa, cáp mềm,
thừng,… ta gọi chung là dây.
T
Dây là vật không chống lại lực
nén mà chỉ chống lại lực kéo. m1
Khi bị kéo căng, dây bị dãn
một ít và bản thân nó xuất
m2
hiện lực đàn hồi chống lại sự
kéo căng đó. Lực đàn hồi
trong trường hợp này được gọi
là lực căng dây.
Câu 1: Trên một xe ôtô, khi xe tăng tốc, những hành khách bị
ngã về phía sau. Ai là người bị ngã về phía sau nhiều nhất?
a) Người có khối lượng lớn
b) Người có khối lượng nhỏ
c) Người ngồi gần đầu xe
d) Người ngồi cuối xe
Câu 2: Một lực 10N gây ra gia tốc 5 m/s2 cho một vật. Để tạo
ra gia tốc là 1,0 m/s2 trên vật đó ta cần tác dụng một lực là:
a) 1N b) 2N c) 5N d) 50N
Câu 3: Hai người kéo hai sợi dây được buộc vào một cân đo
lực. Nếu mỗi người kéo một lực là 100N thì số chỉ của cân là:
a) 0N b) 200N c) 100N d) Số khác
 Ví dụ:  
 Xe tăng tốc: A hướng về trước, Fqt  -mA
hướng về sau → người trên xe bị ngã về
phía sau.   
 Xe hãm gấp: A hướng về sau, Fqt  -mA
hướng về trước → người trên xe bị ngã về
phía trước.
Chương 3
CÁC ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN
TRONG CƠ HỌC
3.1. ĐỊNH LUẬT BIẾN THIÊN VÀ BẢO
TOÀN ĐỘNG LƯỢNG
3.1.1. Cho một chất điểm
Động lượng p của một chất điểm khối lượng m,
chuyển động với vận tốc v là
 
p  m.v (***)
 
ta lấy đạo hàm theo biến t dp dv  
m  ma  F (*)
dt dt
 
dp  Fdt
Định luật biến thiên của động lượng (định
lý về động lượng) : Độ biến thiên của động
lượng của chất điểm trong khoảng thời
gian dt bằng xung lượng của ngoại lực tác
dụng lên chất điểm trong thời gian đó.
Dạng (*) là dạng tổng quát của định luật hai Newton. Mặc dù
chúng ta suy ra (*) từ định luật hai Newton, nhưng vật lý học
hiện đại chứng tỏ rằng đó chính là phương trình chuyển
động của chất điểm trong cơ học tương đối của Einstein,
khi đó khối lượng m của vật không phải là một hằng số mà
phụ thuộc vào vận tốc của vật theo công thức:
m0
m
v2
1 2
c
Trong trường hợp ngoại lực tác động lên chất
điểm trong khoảng thời gian từ t1 đến t2 , ta chia
khoảng thời gian (t2 - t1) thành những khoảng thời
gian rất nhỏ dt, cộng các xung lực trong những
khoảng thời gian lại với nhau, để tìm sự biến thiên
của động lượng của chất điểm trong khoảng thời
gian (t2 -t1),ta lấy tích phân hai vế công thức (*):
(**)
Định luật biến thiên của động lượng: Độ biến thiên
của động lượng của chất điểm trong khoảng thời
gian t = t2  t1 bằng xung lượng của ngoại lực tác
dụng lên chất điểm trong thời gian đó.
Nếu chất điểm không chịu tác dụng của ngoại lực (gọi là
chất điểm cô lập) hoặc hợp lực tác dụng lên chất điểm
bằng không, từ (***) ta suy ra:

dp 
 0  p  const
dt
 
F  0  p  const
Định luật bảo toàn động lượng: Một chất điểm

cô lập hoặc hợp lực tác dụng lên nó bằng không
thì động lượng của nó được bảo toàn.
3.1.2. Cho hệ nhiều chất điểm
 Giả sử có một hệ gồm n chất điểm, các lực

đặt vào chất điểm có hai loại: nội lực FI và
ngoại lực FE.
 Xét chất điểm thứ i nào đó trong hệ, ta có
phương trình của định luật 2 Newton đối với
chất điểm này là:

   dp
Fi  FIi  FEi  i
dt
Vậy đối với cả hệ :
Tổng nội lực của một hệ bao giờ cũng bằng không:
Định luật biến thiên động lượng toàn phần của một
hệ chất điểm như sau: Độ biến thiên động lượng
toàn phần của một hệ chất điểm trong khoảng thời
gian dt bằng xung lượng của ngoại lực tác dụng
lên hệ trong khoảng thời gian đó.
Khi hợp lực tác dụng lên hệ chất điểm bằng không thì:
Định luật bảo toàn động lượng toàn phần của một hệ
chất điểm: Một hệ cô lập hoặc khi hợp lực tác dụng lên
hệ bằng không thì động lượng toàn phần của hệ được
bảo toàn.
3.1.3. Ví dụ về định luật bảo toàn động
lượng
Ví dụ 1: Sự giật lùi của súng
Một khẩu pháo nhả đạn theo phương nằm ngang.

Khẩu pháo có khối lượng là M, viên đạn có khối lượng
m, vận tốc ra khỏi nòng của viên đạn là v. Tìm vận tốc
V giật lùi của khẩu pháo.
Theo định luật bảo toàn động lượng :
Dấu trừ chứng tỏ rằng sau khi bắn,

khẩu pháo bị giật lùi về phía sau,
Suy ra: vận tốc giật lùi càng nhỏ nếu khẩu
pháo có khối lượng M càng lớn.
 
V m v
M
Hình 3.1:
Phaùo giaät luøi khi baén
Kể thêm khối lượng và vận tốc của khí
thoát ra phía sau là m1 và v1 thì động
lượng toàn phần của hệ:
ur r ur
MV + mv + m1 v1 = 0 (*)
Chọn chiều dương là chiều giật lùi của

pháo,chiếu (*) lên chiều dương:
MV - mv + m1v1 = 0
mv - m1v1 Điều này có nghĩa là ngoài việc tăng khối

V= lượng của pháo, một giải pháp thứ hai để giảm
M vận tốc giật lùi của pháo là tăng vận tốc và
lượng khí thoát ra phía sau.
Sự bảo toàn động lượng của hệ cũng chính là
nguyên tắc chuyển động phản lực của tên lửa,
của máy bay phản lực và của tàu vũ trụ.
Ví dụ 2: Chuyển động của vật có khối lượng thay đổi:
Chuyển động của con tàu vũ trụ

Ta giả sử chuyển động của tên lửa là một V
chuyển động tịnh tiến, vào thời điểm t thì tên lửa
có vận tốc và khối lượng lần lượt là V và m.
Áp dụng phương trình (*) cho trường hợp khối
lượng thay đổi:
 

 d mV
F
dt
Cụ thể là chuyển động của tên lửa khối lượng m

(bao gồm cả khối lượng nhiên liệu mang theo) u
có vận tốc V so với mặt đất. Ta có:
 Hình 3.2: Tên lửa
 dV dm 
Fm  V
dt dt
Vì u và V ngược chiều và trừ khử nhau nên v có giá trị bé.
Ta có:

 mdV  dm
F u
dt dt

mdV   dm
hay  Fu
dt dt
Ngoài ngoại lực F tác dụng còn có lực
nữa là lực đẩy của khí thoát ra:
  dm
f u
dt
Lưu lượng thoát khí trong 1 giây không đổi nên ta viết
dm/dt =  hay dm = dt (: hằng số dương)
Sau khi tích phân ta có: m = m0  t
Trong đó m0 là khối lượng của tên lửa lúc ban đầu.
Bỏ qua sức cản không khí gần mặt đất và chỉ tính đến trọng
lực:
  
dV  
F  mg ta có: m  mg  u
dt
Chiếu phương trình này lên chiều udt
dương (hướng lên): dV  gdt 
m 0  t
Với điều kiện ban đầu t = 0, V0 = 0,
tích phân biểu thức trên:
m0
V( t )  gt  u ln
m 0  t
Khi thoát khỏi trường trọng lực g = 0, ta có vận tốc tên lửa:
m0
V  u ln
m
3.2. ĐỊNH LUẬT BIẾN THIÊN VÀ BẢO
TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG
3.2.1. Mômen lực
Theo định nghĩa, mômen của lực F đối với một
điểm 0 nào đó chọn trước là một vectơ gốc O, được
xác định bởi tích hữu hướng của r và F :

M

F

O F
h  a
r
Hình 3.3: Bieåu dieãn veùctô moâmen löïc
Chiều của M được xác định bởi qui tắc vặn nút
chai: Quay cái vặn nút chai sao cho nó quay từ
r tới F thì chiều tiến của mũi vặn chính là
chiều của vectơ M.
Độ lớn của M được xác định bởi:

M=rFsina
trong đó a là góc hợp bởi hai vectơ r và F
Trên hình 3.3, h là hình chiếu của r lên phương
vuông góc với lực F và h = rsina.
Vậy: M = Fh
3.2.2. Mômen động lượng của một chất điểm
Tương tự như mômen của lực, mômen của
động lượng p đối với điểm O nào đó cho trước
là một véctơ gốc O được xác định bởi tích hữu
hướng của r và p:
ur r ur
L = rx P (*)
ur r r
dL d r r æd r r ÷
ö ær d p ö÷
= (rx p ) = çç x p ÷+ çç rx ÷
çç dt ÷
÷ ç ÷
dt dt è ÷
ø è ç dt ø÷
÷
3.2.3. Định luật biến thiên và bảo toàn
mômen động lượng của chất điểm
Xét sự biến thiên theo thời gian của

mômen động lượng chất điểm.
Đạo hàm (*) theo t ta có:
ur r r
dL d r r ædr r ö÷ ær dp ö÷
= (rxp) = çç xp÷+ ççrx ÷
çç dt ÷
÷ çç dt ÷
dt dt è ÷
ø è ø÷
÷
r r
dr r dp r
Thay =v và = F vào biểu thức trên ta có:
dt dt
ur
dL r r r r uur
= (vxp) + (rxF) = M
dt
ur
dL uur
(&&)
Tóm lại: dt
= M
Độ biến thiên của mômen động lượng của

chất điểm trong khoảng thời gian dt bằng xung
lượng của mômen lực tác dụng lên chất điểm trong
khoảng thời gian đó.
uur ur
M = 0 Þ L = const
Định luật bảo toàn mômen động lượng
được phát biểu: Một chất điểm cô lập hoặc mômen lực
tác dụng lên nó bằng không thì mômen động lượng của nó
được bảo toàn.
3.2.4. Mômen động lượng của một hệ các chất điểm
Cho một hệ gồm n chất điểm tương tác nhau và

hệ còn chịu tác dụng bởi ngoại lực. Xét chất điểm thứ
i nào đó trong hệ, theo công thức (&&)
uur 
dLi uur r ur Fji j
dt
( )
= M i = ri xFi 
Fij
i 
h rj

n ri
 Fi
Tổng các lực tác dụng
lên n chất điểm này là:
i 1
O
Hình 3.4
Chất điểm thứ i chịu tác dụng của lực tổng
hợp FEicủa các ngoại lực tác dụng lên nó và
của các nội lực do (n – 1) chất điểm còn lại
trong hệ là

n
 Fij
j1, j i
nên:
   n
Fi = FE i +
 Fij
j1, j i
ta có 
dL i   n 
   
r  ( FE i + j
n
Fij ) = ri  FE i + j ri  Fij
i
=
1, j i
dt 1, j i
Đối với hệ n chất điểm ta có
 
n
dL i d n  dL

i 1 dt
=

dt i 1
Li =
dt

dL
n
  n
 
n
=
 ( r  FE ) +   ri  Fij
dt i 1 i i
i 1 j1, j i
Xét một cặp lực và giữa hai chất điểm thứ i và thứ j.
Hãy tính mômen tổng hợp của hai lực này đối với O.
  
Ta có : M  M ij  M ji
          
M  ri  Fij  rj  Fji  ri  Fij  rj  Fij   r  Fij
  
nhưng  r  ri  rj
nên:
   
 r // Fij  M ij  M ji  0
 
dL n  
Vậy =  ( r
i

FE i ) = M
dt i 1
M là mômen tổng hợp của các ngoại lực.

 
M  0  L  const
Định luật bảo toàn mômen động lượng như sau: Mômen
động lượng của một hệ nhiều chất điểm được bảo toàn khi
mômen tổng hợp của các ngoại lực bằng không.
3.3. ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN CƠ NĂNG
3.3.1. Công cơ học
Giả sử dưới tác dụng của lực F chất điểm m dịch
chuyển được một đoạn đường vi phân ds. Người ta định
nghĩa công vi phân dA mà lực F thực hiện được trên
đoạn đường ds là tích vô hướng của hai vectơ:
 
dA = F. d s (3.23) Hay dA = Fdscosa = Fs ds

ds
N .
. a

M
F
Hình 3.5: Coâng cô hoïc
Lấy tích phân, ta có:
N N
 
A MN   dA
M
 
M
F.d s
3.3.2. Động năng, định lý về động năng
1) Động năng
Ta gọi động năng của một chất điểm khối lượng m
có vận tốc là đại lượng vô hướng:
1
k  mv 2
2
gọi Ki = mivi2 /2 là động năng của chất điểm thứ i
trong hệ. Vậy động năng của hệ là:
n n
1
K=  Ki
i 1
= 
i 1 2
mivi2
2) Định lý về động năng
Xét một chất điểm có khối lượng m, dưới tác dụng
của hợp lực thì nó sẽ chuyển động với vận tốc gia
tốc . Theo định luật 2 Newton:
  
dv
F ma = m
=
dt
Giả sử dưới tác dụng của lực F, chất điểm di chuyển từ vị trí 1 có vận
tốc v1 (tại thời điểm t1) đến vị trí 2 có vận tốc v2 (tại thời điểm t2).
Ta hãy tìm công của lực trong sự di chuyển này.
Gọi là véctơ dịch chuyển của chất điểm m trong khoảng thời gian dt,
vậy công của lực F trong dt là:
 
  dv  ds 
dA  F.ds  m ds  m dv
dt dt
 
dA  mvdv
2 v2
  1 1 mv 2
dA =  mv2 

= 2
A12 = mv .dv 1
1
v1 2 2
A12 = K2  K1
Vậy có thể phát biểu định lý về động năng như sau:

Độ biến thiên của động năng trong một khoảng thời gian
bằng công của tất cả các lực đặt vào hệ thực hiện được
trong khoảng thời gian đó.
3.3.3. Trường lực thế, thế năng trong trường lực thế
1) Khái niệm về trường lực thế
Một lực được gọi là lực thế (còn gọi là lực bảo toàn) nếu
công do nó thực hiện trong sự chuyển dời một chất điểm chỉ
phụ thuộc vào vị trí đầu và vị trí cuối mà không phụ thuộc
dạng quỹ đạo giữa hai điểm này.
Công toàn phần của một lực thế tác dụng lên chất điểm sẽ
bằng không khi chất điểm di chuyển trên quỹ đạo kín, trở về
vị trí ban đầu.
2) Thế năng trong trường lực thế
a) Định nghĩa thế năng
Xét một trường thế. Trong trường thế ta chọn một điểm O có tọa độ
(xo, yo, zo) làm gốc để tính thế năng (tức là qui ước thế năng tại O
bằng không). Ta hãy tính công AMO khi làm dịch chuyển chất điểm từ
vị trí M có tọa độ (x, y, z) đến vị trí O.
Từ những điều đã trình bày ở trên, ta biết rằng công AMO chỉ là hàm
của tọa độ (xo, yo, zo) và (x, y, z) :
AMO = = U(x, y, z)  U(xo, yo, zo)
Trong đó ta ký hiệu U là một hàm nào đó của tọa độ điểm quan sát M,
O là một điểm chọn trước mà U(xo, yo, zo) = 0, vậy:
U(x, y, z) = AMO =
U được gọi là hàm thế năng (gọi tắt là thế
năng) của chất điểm tại vị trí M(x, y, z) trong
trường thế.
Vậy ta có thể định nghĩa thế năng:
Thế năng tại điểm M(x, y, z) trong trường lực thế
là công làm dịch chuyển chất điểm từ vị trí M đến
điểm gốc của thế năng.
Việc chọn điểm gốc để tính thế năng là hoàn toàn
tùy ý. M(x, y, z)
Thật vậy, nếu ta
chọn một điểm O’ khác AMO’
làm gốc thì theo (3.28), AMO
thế năng tại điểm M(x, y,
z) đối với gốc O’ là:
U’(x, y, z) = AMO’ = AMO
+ AOO’ = U(x, y, z) + O O’
AOO’ AOO’
Hình 3.6
Biểu thức trên chứng tỏ thế năng tại điểm M
lấy đối với gốc O’ là U’(x, y, z) chỉ khác với thế
năng tại điểm đó nhưng lấy đối với gốc O là U(x, y,
z) một hằng số là AOO’ = C, không phụ thuộc vị trí
của chất điểm. Vì vậy người ta nói rằng hàm thế
năng được xác định sai kém một hằng số.
U’(x, y, z) = U(x, y, z) + C
C được xác định bởi gốc thế năng.
Việc thế năng xác định không đơn trị mà sai kém
nhau một hằng số C. Thật vậy:
U’(M)  U’(N) = [U(M) + C]  [U(N) + C] = U(M)  U(N)

b) Định lý về thế năng
Ta hãy tính công làm dịch chuyển chất
điểm từ M đến N là hai điểm khác nhau trong
trường thế.
Vì công thực hiện trong trường thế chỉ
phụ thuộc vào điểm đầu và cuối mà không phụ
thuộc vào dạng đường đi nên :
AMN = AMO + AON = U(M) + AON = UM + AON
nhưng: AON = ANO = U(N) = UN
nên: M(x, y, z) A*MN = UM  UN
Ký hiệu * để chỉ công

AMN
AMO của lực trường thế.
O
(gốc) AON N(x’, y’, z’)
Hình 3.7
Công làm dịch chuyển chất
điểm giữa hai điểm của trường
thế bằng hiệu của thế năng giữa
điểm đầu và cuối (độ giảm thế
năng) của quá trình chuyển động
*
A MN = = UM UN
 dU
M
= U N  UM  =  dU
       
mà ds  dx.i  dy.j  dz.k F  Fx i  Fy j  Fz k
Suy ra
mà U U U
dU  dx  dy  dz
x y z
nên U U U
Fx   ; Fy   ; Fz  
x y z
Trong giải tích véctơ người ta định nghĩa toán tử như sau:
là một véctơ có ba thành phần
  
; ;
x y z
   
U  (i  j  k )U
x y z
 U  U  U 
i j k  F
x y z

Tóm lại: F  U
3.3.4. Các lực bảo toàn và phi bảo toàn
Quá trình chuyển đổi qua lại giữa thế năng và động năng
là một quá trình chuyển đổi theo hai chiều hay là quá trình
chuyển đổi thuận nghịch (bỏ qua tác dụng của ma sát) đồng thời
trong quá trình chuyển đổi đó thì cơ năng của vật luôn không
đổi. Trong các quá trình này vật chịu tác dụng của các lực mà nó
có khả năng tạo cơ hội cho sự chuyển đổi qua lại giữa động
năng và thế năng của vật. Các lực có tính chất như vậy gọi là các
lực bảo toàn .
Một lực không có tính chất bảo toàn được gọi là lực phi
bảo toàn , ví dụ lực kéo của máy cày, của ngựa. Một lực không
bảo toàn không thể được biểu diễn bởi một hàm thế năng. Một
số lực không bảo toàn như lực ma sát, lực nhớt của chất lưu làm
tiêu tán một phần cơ năng của vật hay ta nói rằng làm tiêu tốn cơ
năng, do đó các lực này còn được gọi là lực tiêu tán.
3.3.5. Định luật biến thiên và bảo toàn cơ năng
- Giả sử chất điểm chuyển động dưới tác dụng của
lực bảo toàn Fbt và lực phi bảo toàn Fpbt
  
F  FBT  FPBT
Theo định lý động năng (dạng vi phân): dK = A
theo định lý thế năng:
do đó:
E 2  E1  A PBT
Vậy: Độ biến thiên của cơ năng chất
điểm bằng công của lực phi bảo toàn

Khi lực phi bảo toàn FPBT  0 thì ta có:
APBT = 0 và E2 = E1
E = U + K = const
Vậy trong trường hợp

không có lực phi bảo toàn:
thế năng và động năng
chất điểm sẽ biến đổi qua
lại sao cho tổng thế năng
và động năng là hằng: U + K = const
- Xét trường hợp hệ gồm n chất điểm. Giả sử các
chất điểm trong hệ tương tác với nhau bằng lực
trường thế. Xét chất điểm thứ i, chịu tác dụng của
các lực Fij từ phía các chất điểm khác và cả ngoại
lực FEi là lực phi bảo toàn.
Trong một chuyển dời dsi, công của tất cả các lực
tác dụng lên chất điểm thứ i bằng:
   
dA i   Fij .d si  FEi .d si (*)
j1
j i
Đối với cả hệ ta có:
(**)
n
Xét từng thành phần trong (**):  dA
i 1
i  dA  dK
độ biến thiên động năng của hệ (theo định lý động năng)
độ giảm thế năng của hệ

(theo định lý thế năng)
công của ngoại lực phi bảo toàn

tác dụng lên hệ
Vậy: dK =  dU + dAE
hay: d(K+U) = dAE
Lấy tích phân:
E2 – E1 = AE
Độ biến thiên cơ năng của hệ bằng công của ngoại

lực phi bảo toàn tác dụng lên hệ. Khi hệ cô lập (FE =
0) thì E= const, cơ năng của hệ bảo toàn.
Nếu ngoại lực là lực trường thế (lực bảo toàn),
ta có:
dA*E=  dUE (theo định lý thế năng)
Vậy: dK =  dU  dUE
hay: d(K + U + UE) = 0
Cơ năng của hệ bảo toàn khi ngoại lực là
lực bảo toàn
3.4. TRƯỜNG HẤP DẪN
3.4.1. Lực hấp dẫn
Lực hấp dẫn giữa hai chất điểm có khối
lượng m1, m2 đặt cách nhau một khoảng r
có độ lớn
m1 m 2
FG 2
r
G: hằng số hấp dẫn, trong hệ SI
G = 6,673.1011 Nm2/kg2
3.4.2. Trường hấp dẫn.
Lực hấp dẫn giữa hai khối lượng là một lực tương
tác từ xa, có nghĩa là hai vật tương tác không tiếp
xúc. Trường hấp dẫn tác dụng lên tất cả các chất
điểm trong không gian bao chung quanh Trái đất là
hình ảnh của hiện tượng tương tác hấp dẫn. Khi
một chất điểm khối lượng m nằm trong trọng
trường (hình 3.8), nó sẽ chịu tác dụng của một lực:
m
. 
h F
 
Mm r R
F  G 2 O
r r
Hình 3.8
3.4.3. Thế năng trong trường hấp dẫn
Giả sử lực hấp dẫn tác dụng lên chất điểm làm cho
nó chuyển dời từ M đến N (hình 3.9).
Công trên một chuyển dời được tính:
Theo hình 3.9 ta thấy:

 )a 
M  r ds
F
rM N
Vậy công toàn phần thực
rN
hiện bởi F sẽ là
rN O
A   F( r )dr Hình 3.9
rM
Công do lực hấp dẫn thực hiện chỉ phụ thuộc vào
vị trí đầu và vị trí cuối. Do đó, lực hấp dẫn là lực
thế. Với lực thế, ta có độ biến thiên của thế năng
được viết như sau:
rN
Mm  Mm   Mm 
U M  U N    G 2 dr    G     G  (3.38)
rM
r  rM   rN 
Từ phương trình (3.38), thế năng của chất điểm có thể được viết:
Mm
U ( r )  G  const
r
Tìm hằng số C
+ Nếu ta qui ước thế năng của chất điểm ở
vô cùng bằng không (U(∞) = 0) thì:
U(∞) =  G Mm + C = 0 => C = 0

Với sự lựa chọn trên, U(r) luôn luôn
Mm
âm và đại lượng cực đại U(r) = 0 khi U ( r )  G
chất điểm ở xa Trái đất vô cùng, r
công thức thế năng trở thành:
+ Nếu qui ước thế năng trên mặt đất (r = R)
bằng không (U( R) = 0) thì:
Mm Mm
U(r)  G C0CG
r r
Công thức thế năng lúc này là:
Mm Mm Mm Mm
U(r)  G G  G G
r R Rh R
1 1 Mmh
U(r)  GMm(  )G
Rh R R(R  h)
nếu h << R U(r) = U(h)  G Mmh

r 2
Tính gần đúng g = G M là gia tốc trọng trường,

2
r
nên thế năng của vật thể ở gần mặt đất là:
U(r) = mgh
3.5. BÀI TOÁN VA CHẠM GIỮA HAI
VẬT
3.5.1 Định nghĩa: Là hiện tượng hai
vật tiếp xúc với nhau trong một thời
gian cực ngắn rồi tách rời nhau. Sự
va chạm làm các vật thay đổi vận tốc
trong một thời gian ngắn, sự thay đổi
có thể chia làm hai giai đoạn:
- Các vật va chạm bị biến dạng và
ngừng lại, động năng giảm đi để
cung cấp công làm vật va chạm biến
dạng.
- Các vật va chạm có thể trở lại dạng
cũ và được hoàn lại động năng một
phần hay tất cả.
3.5.2. Các loại va chạm
- Va chạm đàn hồi là va chạm trong đó các vật
va chạm bị biến dạng, động năng lúc đó
chuyển hoàn toàn thành thế năng đàn hồi
(như lò xo bị nén), thế năng này liền chuyển
trở lại thành động năng và các quả cầu bật lìa
xa nhau. Sau đó hình dạng của chúng được
phục hồi như cũ. Trong va chạm này động
lượng và cơ năng được bảo toàn.
- Va chạm hoàn toàn không đàn hồi (va chạm
mềm): các vật sau va chạm dính vào nhau và
chuyển động cùng vận tốc: động lượng bảo
toàn, cơ năng không bảo toàn (một phần biến
thành nhiệt lượng hoặc dạng năng lượng
khác).
1) Va chạm đàn hồi giữa hai quả cầu
Xét hai quả cầu chuyển động có khối lượng lần
lượt là m1 và m2 trên mặt phẳng ngang với vận tốc
v1, v2 theo hướng trùng với đường nối tâm của
chúng (chuyển động xuyên tâm). Biết m1, m2, v1, v2 .
Tính v’1, v’2
m1   m2
v1 v2
 m1 m2 
v1' v2 '
Hình 3.10: Va chaïm ñaøn hoài

Vì va chạm đàn hồi nên động lượng và cơ năng
được bảo toàn (hai quả cầu chuyển động trên mặt
phẳng nằm ngang nên thế năng không đổi, vậy bảo
toàn cơ năng có nghĩa là bảo toàn động năng):
   
m1v1  m 2 v 2  m1v'1  m 2 v'2
m1 2 m 2 2 m1 2 m 2 2
v1  v2  v'1  v' 2
2 2 2 2
   
m1 (v1  v '1 )  m2 (v '2  v 2 )
m v  m1 v  m 2 v '  m 2 v
2
1 1
2
2
2
2
       
m1 (v1  v '1 )(v1  v '1 )  m 2 (v '2  v 2 )(v '2  v 2 )
 
 ' (m1  m2 )v1  2m 2 v2
v1 
m1  m 2
 
 ' (m 2  m1 )v 2  2m1v1
v2 
m1  m 2
2) Va chạm hoàn toàn không đàn hồi (va
chạm mềm)
Trong va chạm này một phần cơ năng biến
thành nhiệt năng toả ra hay biến thành công làm
vật bị biến dạng, vậy cơ năng không bảo toàn (chỉ
bảo toàn động lượng toàn phần và bảo toàn năng
lượng toàn phần bao gồm cơ năng và nội năng).
Cho m1, m2,v1,v2 .Tính và nhiệt lượng toả ra Q.
  m1+m2 

m1 v1 v2 m2
V
Hình 3.11: Va chaïm meàm

Theo định luật bảo toàn động lượng
  
m1v1  m 2 v 2  ( m1  m 2 )v
 
 m1 v1  m 2 v 2
v
m1  m 2
Động năng trước va chạm:

1 1
K  m 1 v1  m 2 v 22
2
2 2
Động năng sau va chạm: 1
K '  (m1  m 2 ) v 2
2
Theo định luật bảo toàn và chuyển
hoá năng lượng:
K = K’+ Q  Q = K  K’
1 1 1
Q  m 1 v1  m 2 v 2  (m 1  m 2 ) v
2 2 2
2 2 2
Ta được cơ năng tiêu hao sau va chạm
m1 m 2   2
Q ( v1  v 2 )
2(m1  m 2 )
1 2
: khối lượng rút gọn, ta có: Q  Mv
Với M  m 1m 2
m1  m 2 2
Vậy năng lượng tiêu hao giống động năng của khối lượng
rút gọn chuyển động với vận tốc bằng vận tốc tương đối
giữa hai vật.
LOGO
LOGO
2
Có thể áp dụng các quy luật chuyển động của
hệ chất điểm vào chuyển động của vật rắn!!!
LOGO
Yêu cầu: chứng minh qua chuyển động song phẳng

2 mà mọi điểm của vật rắn được dịch
(chuyển động
chuyển trong những mặt phẳng song song với một mặt
phẳng cố định).

O” v0 ''
O 
v0
O’
LOGO
CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO
1.1. Chuyển động tịnh tiến
t t +t
B B’
A A’
LOGO
 Cho một vật rắn chuyển động

trong hệ qui chiếu quán tính Oxyz.
Xét điểm A, B trên vật rắn: z
 
2 rA  AB  rB
A

 Lấy đạo hàm hai vế biểu thức trên: rA
B
   
d rA d (A B ) d rB O
rB
  y
dt dt dt x
  
v A  v B  v C  ...
LOGO
 Đạo hàm phương trình trên:

  
dv A dv B dv C
   ...
dt dt dt
  
2 a A  a B  a C  ...
LOGO
a) Định nghĩa: C được gọi là khối tâm của vật rắn nếu
vị trí của C thoả công thức:
z
 Phân bố rời rạc: m1 m
i
n
   C
  m i ri 1 n

r1 ri 
rC mn
OC  rC  i 1
n

m
 m i ri O

rn
m
i 1
i
i 1
x
y
 1 
 Phân bố liên tục: rC 
m  rdm
m
LOGO
b) Đặc điểm của khối tâm:
 
 d rC 1 n
d ri 1 n
 1 n 
vC 
dt

m

i 1
mi
dt

m

i 1
m ivi  
m i 1
pi
 n
  
P   pi P  mv C
i 1
 n  n n 
 dv C 1 dv i 1  1
aC 
dt

m

i 1
mi
dt

m

i 1
m ia i 
m

i 1
Fi
 n 
F   Fi
i 1
 
F  maC
LOGO
Kết luận
 Chuyển động tịnh tiến của vật rắn tương
đương với chuyển động của khối tâm của nó,
với khối lượng bằng khối lượng của vật rắn và
2
ngoại lực bằng hợp lực tác dụng lên vật rắn.
 Có thể xem bài toán chuyển động tịnh tiến
của vật rắn như bài toán chuyển động của một
chất điểm đặt tại khối tâm và có khối lượng
bằng khối lượng của vật rắn.
LOGO
1.2. Chuyển động tổng quát của vật rắn
 Xét chuyển động song phẳng bất kỳ
M
của vật rắn. 
rM 
r
 Theo qui tắc cộng vectơ:
    C
rM  rC  r O rC
 Lấy đạo hàm theo thời gian của biểu thức trên:
  
Vận tốc  d rM d rC d r  
điểm M
vM   ω r
dt dt dt
Vận tốc dài
Vận tốc v của điểm M
khối tâm C
LOGO
Vận tốc của điểm M trong
chuyển động song phẳng bất kì.
   
vM  vC  ωr
Ý nghĩa
Chuyển2 động song phẳng bất kỳ của vật rắn
bao giờ cũng có thể phân thành hai chuyển
động thành phần:
 Chuyển động tịnh tiến của khối tâm của vật
rắn.
 Chuyển động quay của vật rắn quanh trục
quay đi qua khối tâm.
LOGO
1.3. Chuyển động quay quanh trục của vật rắn

1  2  3  ...  n ω
   
1  2  3  ...  n 
Ri

vi
mi
   
1  2  3  ...  n
()
LOGO
v i  R i i  R i 
a i  R i  i  R i 
LOGO
LOGO
2.1. Mômen lực
tiếng Hy Lạp Ἀρχιμήδης

nhà toán học nhà vật lý kỹ
sư nhà phát minh nhà thiên văn học
LOGO
  
M  r F
M  r.F.sin   r.h

M

F
h  α
r
LOGO
2.2. Mômen động lượng
  
L  r p
LOGO
2.3. Định luật biến thiên và bảo toàn
mômen động lượng
 
dL  M dt
  
M 0  L  const
LOGO
3.
PHƯƠNG TRÌNH
CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN
QUAY QUANH TRỤC
CỐ ĐỊNH
PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO
Xét vật rắn quay quanh
 trục
 dưới tác dụng của lực F .
ω
Có tác dụng làm vật rắn quay !!!

 F
F//
  
F  F//  F

O
Ft
    
F F  F//  Ft  Fn
M 
Fn

LOGO
3.1. Mômen động lượng của vật rắn quay
 Mômen động lượng của chất
điểm thứ i đối với trục quay:
  
Li  R i x pi 
M
 Mômen động lượng của vật rắn 

đối với trục quay: 
 Li 
 n  n 
 
L   Li   R i x pi 
Fi
Ri 
i 1 i 1
pi
Độ lớn:
n
 n
2
L   mi R i i    m i R i    I
2
i 1  i 1 
LOGO
 
Vậy: L  Iω
n
 Công thức: I   m i R i2
i 1
 Ý nghĩa: là đại lượng vật lý đặc trưng cho

mức quán tính của các vật thể trong chuyển
động quay, tương tự khối lượng trong chuyển
động thẳng.
LOGO
3.2. Véctơ mômen lực đối với trục quay
Véctơ mômen lực đối với trục quay tác dụng
lên vật rắn:
 n  n  
M   M i   R i  Fi
i 1 i 1
 Độ lớn: M i  R i Fi
 Hướng: theo trục quay.

LOGO
3.3. Phương trình cơ bản của vật rắn

quay quanh trục cố định

 dL
 Định luật biến thiên mômen động lượng: M 
dt
 
 Mômen động lượng của vật rắn quay: L  Iω
 
M  Iβ
LOGO
MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO
4.1. Công thức
 Vật rắn gồm các chất điểm phân bố rời rạc:

n
I   m i R i2
i 1
 Khi vật rắn gồm các chất điểm phân bố liên

tục:
I   R dm2
m
LOGO
4.1.1. Mômen quán tính I của một thanh đồng chất

với trục quay vuông góc với thanh tại trung điểm
-ℓ/2 dm ℓ/2
O x x + dx

1
I  m 2
12
LOGO
O R
dm
I  mR 2
LOGO
4.1.3. Mômen quán tính I của một đĩa tròn

đối với trục quay là trục của đĩa
dS = 2rdr

dm = σdS
dr
r
R
2
mR
I
2
LOGO
1
I  mR 2 I  mR 2
2
LOGO
 Khái niệm: là những vật mà bề mặt của chúng được

tạo thành bởi sự quay một đường cong phẳng quanh
một trục nằm trong mặt phẳng chứa đường cong đó.
 Chia vật thành những đĩa mỏng có chiều cao dz.
 Mômen quán tính của mỗi đĩa:
1 1
dI  dmr  πρr dz
2 4
2 2
Với: dm = r 2dz là khối lượng của đĩa.
 Mômen quán tính của hình tròn xoay:
H
1
I   dI  πρ  r dz
4
vtx
2 0
LOGO
z
R
r z r 2  R 2  z2
h
r
3 2
I  mR 2 I  mR 2
10 5
O
LOGO
4.2. Định lý Steiner – Huyghens
I  I C  md 2
2
1  1 2
I  m  m    m
2
12 2 3
LOGO
LOGO
ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO
 Động năng quay của vật rắn quanh một trục cố định
n
1 1 n
1  n
2 2
K q   m i v i   m i R i ω i    m i R i ω
2 2 2
i 1 2 2 i 1 2  i 1 
1 2
K q  Iω
2
 Nếu vật lăn (vừa tịnh tiến vừa quay):
1 1 2
K  K tt  K q  mv  Iω
2
2 2
ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO
LOGO
ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN QUAY
LOGO
6.1 Trường hợp một vật rắn
 Xét vật rắn cô lập quay quanh trục cố định:

 dL  
M 0 L  Iω  const
dt
 Ví dụ: Khi vũ công quay

tròn, ngoại lực tác dụng lên vũ
công là trọng lực, vì trọng lực
song song với trục quay nên
mômen lực bằng 0.
LOGO
R tăng R giảm
I tăng I giảm
ω giảm ω tăng
quay chậm quay nhanh

LOGO
6.2. Hệ gồm nhiều vật rắn quay quanh trục
 n

L   I i ω i  const
i 1
LOGO
LOGO
 Theo định luật bảo toàn mômen động lượng

 
I11  I 2  2  0
 Với: I1 là mômen quán tính của vành xe, I2 là
mômen quán tính của người và ghế.
 I1 
2   1
I2
Dấu trừ trong biểu thức trên chứng tỏ người

và ghế quay ngược chiều so với chiều quay của
vành xe như thực nghiệm đã xác nhận.
LOGO
7
CON QUAY
CON QUAY
LOGO
7.1 Định nghĩa
 Con quay là một vật rắn đối xứng tròn xoay có thể
quay nhanh chung quanh trục đối xứng của nó.
 Thông thường, người ta chế tạo con quay dưới dạng
một cái vô lăng.
 Tùy theo yêu cầu sử dụng, người ta có thể làm cho
trục con quay hoàn toàn cố định hoặc có một điểm cố
định hoặc hoàn toàn tự do.
Con quay Nhật Bản Con quay Tosy

CON QUAY
LOGO
7.2 Con quay tự do định hướng
Do có đối trọng B nên mômen trọng lực ở
đầu A và B triệt tiêu nhau và con quay cân
bằng, tự

do. Do đó:
dL   
M0 L  I  const
dt
B  
O A  L
Hình 4.21: Con quay töï do ñònh höôùng

CON QUAY
LOGO
 
Ý nghĩa: Vectơ vận tốc góc ω  const , mà ω
trùng với trục quay nên trục quay định hướng
cố định trong không gian.
Ứng dụng: la bàn cơ

học, đạn pháo xoáy, ngư
lôi xoáy, máy bay trinh
sát không người lái bay
theo tuyến định sẵn.
La bàn cơ học
CON QUAY
LOGO
7.3. Con quay tiến động
Giả sử bỏ đối trọng B, ta có mômen trọng lực xuất

hiện ở đầu A và có xu hướng lôi đầu A xuống. Thế
nhưng, thực tế đầu A không đi xuống mà lại đi theo
phương ngang vạch ra đường tròn bán kính OA.

L' 
L
A ) 
O O 
L

mg
CON QUAY
LOGO
CON QUAY
LOGO
 
 Trong khoảng thời gian ta có: L  Mt
 
 Và: M  OA  mg

 Áp dụng quy  tắc vặn nút chai, ta thấy M hướng vào
trong, do đó L cũng hướng vào trong.
 Theo hình vẽ: ∆L = L∆α
L 
 Chia hai vế cho ∆t, ta có: L
t t
M M
M  L  
L I
CON QUAY
LOGO
7.4. Con quay đối xứng
Trên đây là con

quay về nguyên tắc.
Thực tế, để khỏi có
đối trọng B làm cân
bằng, người ta chế
tạo con quay đối
xứng nằm trong giá
các đăng.
Hình 4.23
CON QUAY
LOGO
Con quay là một đĩa tròn có trục đối xứng

AA’ là trục quay. Để con quay có thể tự do định
hướng theo phương bất kỳ, người ta chế tạo
thêm hai vành tròn. Vành thứ nhất chứa trục
AA’ có thể quay quanh trục BB’, làm cho trục
con quay AA’ có thể tự do đổi hướng quanh
trục BB’. Vành thứ hai có trục quay CC’ làm
cho con quay có thể đổi hướng quanh trục CC’.
Nhờ vậy con quay có thể định hướng theo
hướng bất kỳ ta đặt nó. Khi quay tít (hồi
chuyển) và tự do, hướng này là không đổi.
CON QUAY
LOGO
Theo định luật bảo toàn mômen động lượng

thì chừng nào chưa có ngoại lực tác dụng thì
trục con quay AA’ giữ phương không đổi trong

không gian (vì phương của L hay không
ω đổi).
Nếu giá đỡ lệch khỏi hướng đã định thì trục
con quay vẫn giữ nguyên phương đã có. Hiệu
ứng con quay hồi chuyển tự do được ứng dụng
để điều chỉnh tự động đường đi của máy bay,
tàu thủy, tên lửa,… theo phương đã định.
LOGO

GS43001 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

GS43001 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

I.

MỘT SỐ KHÁI NIỆM MỞ ĐẦU

 Không gian: có ba chiều, đẳng hướng và tuyệt đối.

 Định nghĩa: là hệ thống các đường thẳng có định vectơ đơn vị và

 Định nghĩa: là phương trình mô tả dạng hình học quỹ đạo

+ Chuyển động tròn đều:

 Vectơ vận tốc tức thời:

 Vectơ vận tốc:

 Đơn vị của gia tốc:

 Độ lớn của vectơ gia tốc:

 Gia tốc toàn phần: a  an  a      

 Liên hệ giữa vận tốc góc và gia tốc tiếp tuyến:

Aristoteles Galileo Galilei

 Động lực học là bộ phận cơ học nghiên cứu

2.1. BA ĐỊNH LUẬT NEWTON

 Do đó một vật bất kỳ có khả năng bảo toàn

 Hệ qui chiếu gắn liền với Trái đất không

2.1.2 Định luật II Newton

Nội dung định luật II Newton

Phát biểu Nhận xét

2.1.3 Định luật III Newton

Lực của bi B tác  dụng Lực của bi A tác dụng

2.2. HỆ QUI CHIẾU KHÔNG QUÁN TÍNH

2.2.2 Lực quán tính

Phương trình định luật II Newton đối với hệ (O’)

Đặc điểm của lực quán tính:

2.2.3 Nguyên lý tương đối Galilée

Từ hai phương trình trên ta thấy dạng

2.3. MỘT SỐ LỰC TRONG CƠ HỌC

2.3.1. Trọng lực và trọng lượng

 Lực hấp dẫn:

của Trái đất và chất

 Nếu h << R ta có thể xem

 G = 6,67.10-11 (Nm2/kg2): hằng số

 Lực ly tâm: Hướng từ trục quay ra ngoài

2.3.1.1 Trọng lượng:

2.3.2. Lực đàn hồi

Định luật Hooke

Trong đó k (N/m) là hệ số đàn hồi hay

2.3.3. Lực ma sát

Các loại lực ma sát:

Trong đó: k’ là hệ số ma sát lăn

Đặc điểm chung của lực ma sát:

2.3.4. Lực căng dây

Lực căng dây

Định luật bảo toàn động lượng: Một chất điểm

 Giả sử có một hệ gồm n chất điểm, các lực

Một khẩu pháo nhả đạn theo phương nằm ngang.

Dấu trừ chứng tỏ rằng sau khi bắn,

Chọn chiều dương là chiều giật lùi của

mv - m1v1 Điều này có nghĩa là ngoài việc tăng khối

Độ lớn của M được xác định bởi:

Xét sự biến thiên theo thời gian của

Độ biến thiên của mômen động lượng của

Cho một hệ gồm n chất điểm tương tác nhau và

M là mômen tổng hợp của các ngoại lực.

Vậy có thể phát biểu định lý về động năng như sau:

1) Khái niệm về trường lực thế

AMO = = U(x, y, z)  U(xo, yo, zo)

U’(M)  U’(N) = [U(M) + C]  [U(N) + C] = U(M)  U(N)

nên: M(x, y, z) A*MN = UM  UN

Ký hiệu * để chỉ công

theo định lý thế năng: