UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA

Informe N°9: DIAGRAMAS DE BODE

 Profesor: Roberto Valeriano Mandujano Mieses
 Alumno: Arroyo Uribe Jhilmar-18190189
 Asignatura: Laboratorio de sistemas de control I
 Grupo: L-11 (jueves 10:00-12:00)

LIMA-PERU
2021
Laboratorio de sistemas de Control - I

I. OBJETIVOS

 Familiarizarse con el análisis frecuencial de sistemas de control.

 Interpretar los diagramas de Bode obtenidos en el análisis de respuesta en
frecuencia.
 Emplear los comandos: bode, logspace, margin

II. MARCO TEÓRICO

El análisis frecuencial de sistemas de control se realiza sobre su respuesta una vez

haya alcanzado el estado estacionario. Para una entrada senoidal la respuesta del
sistema es otra señal senoidal, la cual presenta diferente amplitud y un cierto desfase
respecto a la entrada, manteniendo su misma frecuencia.

En dichos análisis se proporcionan como entradas al sistema señales senoidales de

diferentes frecuencias. Para cada una de las entradas se miden sus correspondientes
salidas, tomándose los valores en magnitud y en ángulo de fase.

Una vez tomados valores en un rango de frecuencias a estudiar se representan sobre

un diagrama para su posterior análisis. La sintaxis básica es la siguiente:

>>G=tf(num,den)
>>bode(G)

El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite averiguar la estabilidad relativa y

absoluta de los sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus
características de frecuencia en lazo abierto. Una ventaja del enfoque de la respuesta
en frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia son, en general,
sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de señales senoidales
que se obtienen con facilidad y un equipo de medición preciso.

Diagramas de Bode: Los diagramas de Bode son una forma de representar la

respuesta en frecuencia de un sistema de control en coordenadas rectangulares, este
consiste en dos gráficos:

1. Diagrama de amplitud o atenuación: en donde se grafica la relación de

amplitud M de G(jω) en decibelios (db) contra el logaritmo de la frecuencia. El
valor M expresado en decibelios se obtiene como:
2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ángulo de fase de contra el
logaritmo de la frecuencia. Los diagramas de Bode tienen las siguientes
características:
 Como se grafica el logaritmo de ω, los factores producto y cociente de se
convierten en sumas de rectas.
 Los ángulos de fase también se suman y restan en forma natural.
 El diagrama de Bode en la mayoría de los casos se puede aproximar
mediante segmentos de recta lo cual simplifica la construcción.

Procedimiento general para trazar diagramas de Bode:

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 Se rescribe la función de transferencia sinusoidal como un producto de los

factores básicos analizados.
 Se identifican las frecuencias de cruce asociadas con cada uno de esos
factores.
 Se trazan las curvas asintóticas del logaritmo de la magnitud con las
pendientes adecuadas entre las frecuencias de cruce. Esto se hace sumando
algebraicamente los aportes de cada uno de los factores.
 Las curvas de ángulo de fase se pueden obtener sumando las curvas de
ángulo de fase de cada factor.

Análisis de estabilidad utilizando los diagramas de Bode:

Esto se hace utilizando los conceptos de margen de ganancia y margen de fase. El

método permite determinar la estabilidad relativa de un sistema de control de lazo
cerrado como se muestra en la figura con el simple análisis del sistema de lazo abierto
Margen de ganancia (MG) Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la
magnitud del recíproco de la función de transferencia de lazo abierto y se calcula a la
frecuencia ωc a la cual el ángulo de fase es de -180º.

Margen de Ganancia: Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la

magnitud del recíproco de la función de transferencia de lazo abierto y se calcula a la
frecuencia ωc a la cual el ángulo de fase es de -180º.

Margen de Fase: Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma

de 180º al ángulo de fase ϕg de la función de transferencia de lazo abierto y ganancia
unidad.

Estabilidad relativa: Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten

determinar la estabilidad de un sistema según el siguiente criterio:

Nótese aquí que estos conceptos no solo indican la estabilidad en términos absolutos,
sino que permiten dar un margen de que tan lejos está un sistema de la estabilidad o
inestabilidad, esto ya que entre más pequeños se hagan los valores del margen de
ganancia y de fase más tendera el sistema hacia la inestabilidad y viceversa.

III. PROCEDIMIENTO

3.1. Para el sistema de la figura 10.1. Trazar los diagramas de bode de G(s), si
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Figura 10.1

3.2. Para el sistema de la figura 10.2. Obtenga los márgenes de fase y de ganancia del
sistema para los casos en los que K = 10 y K = 100. (Usar el comando margin)

Figura 10.2

IV. RESULTADOS

En primer lugar, se muestra el código utilizado en la resolución de los ejercicios:

clc,clear all;

%Diagrama de Bode

n1=[10 10];
d1=[1 7 10];
G=tf(n1,d1)
bode(G),grid on

figure(2)
G10=tf([10],[1 6 5 0])
bode(G10),grid on
margin(G10),grid on

figure(3)
G100=tf([100],[1 6 5 0])
bode(G100),grid on
margin(G100),grid on

Al ejecutar el código, se muestran las siguientes gráficas:

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Figura 1

Figura 2
Laboratorio de sistemas de Control - I

Figura 3

V. DISCUSIÓN DE RESULTADOS

En la Figura 1 se puede apreciar que la ganancia máxima se consigue cuando la

frecuencia está entre 2 y 4 Hz, para ambos lados de la gráfica, la ganancia va
disminuyendo.

En los 3 diagramas de Bode se puede analizar el comportamiento de la fase. En la

Figura 1, la fase varía desde 0 a 90°. En la Figura 2, la fase comienza en -90° en las
frecuencias más bajas y va variando hacia -270° conforme la frecuencia va subiendo,
de igual manera se observa ese comportamiento en la Figura 3.

La Figura 2 muestra un margen de ganancia y un margen de fase positivos, mientras

que la Figura 3 muestra un margen de ganancia y un margen de fase negativos, lo
cual indica que el sistema G10 es estable, mientras que el sistema G100 no lo es.

VI. CONCLUSIONES

En conclusión, la respuesta en frecuencia es la técnica donde una señal de prueba

senoidal es usada para medir puntos sobre la respuesta de frecuencia de una función
de transferencia.

Los diagramas de Bode nos pueden ayudar a identificar el comportamiento de una

función de transferencia y su estabilidad.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Hernández, R., Introducción a los sistemas de control, Pearson (2010)
 Análisis en Frecuencia, Sistemas de Control Automático, Recuperado de:
http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/virtualdirectories/80/CControlC/materias/
automatico/Descargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/
LECTURA_FRECUENCIA.pdf
Laboratorio de sistemas de Control - I

 Bello, B., Teoría de Control Análisis de la respuesta en frecuencia, Instituto

Universitario Politécnico Santiago Mariño, Maracaibo, Venezuela, Recuperado
de: https://es.slideshare.net/bendryxbellobracho/teoria-de-control-analisis-de-la-
respuesta-en-frecuencia?from_action=save