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A Proposal to Overcome Constraints of IP Networks in Applications of Closed

Loop Control

Article  in  IEEE Latin America Transactions · December 2011

DOI: 10.1109/TLA.2011.6129691

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5 authors, including:

Sérgio Ricardo Suess Carlos E. Pereira

Universidade Federal do Rio Grande do Sul Universidade Federal do Rio Grande do Sul
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Lages Walter Fetter Alessandro Goedtel

Universidade Federal do Rio Grande do Sul Federal University of Technology - Paraná/Brazil (UTFPR)
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ProLogIS - Production and Logistic Intelligent Systems View project

Industrial Wireless Network View project

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IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 9, NO. 7, DECEMBER 2011
A Proposal to Overcome Constraints of IP
Networks in Applications of Closed Loop
Control
S. R. Suess, C. E. Pereira, Member, IEEE, W. F. Lages, Member, IEEE, A. Goedtel and S. A. O. da Silva
Abstract— This article proposes an extension of the Smith
Predictor in order to deal with the transport delay variation in
closed-loop control over IP networks. The well known Smith
Predictor is efficient to compensate constant delays, but delays in
IP networks are subject to variation which affects the predictor
performance. Therefore, a compensation scheme for those variable
delays is proposed. This compensation uses a queue to store the
predictor output, so that it is possible to compare with the system
feedback value even under uncertain delay. The proper predictor
output is chosen from the queue by considering the actual delay in
the networked control loop. Experimental results which simulate
the control of a DC motor are presented to validate the proposed
methodology.
Keywords— IP networks, Smith Predictor, transport delay,
feedback control, networked control system.
I. INTRODUÇÃO
E XISTE hoje uma grande tendência do uso em comum de
recursos físicos de comunicação, independente do tipo de
informação a ser transmitida. Alguns objetivos claros a serem
seguidos nesta direção são o melhor uso da infra-estrutura na
qual se faz o investimento, a simplificação no ambiente da
instalação (menos cabos) e a integração entre todos os dados
em um mesmo sistema. As redes IP foram idealizadas para
serem compartilhadas para a transmissão de dados de diversas
aplicações executadas ao mesmo tempo, o que melhora o
rendimento quanto ao uso da instalação. Estas redes tem se
tornado o meio padrão de comunicação em diversas áreas, mas
não foram idealizadas para o uso em aplicações de tempo real
(RT), não sendo determinísticas quanto ao tempo de entrega
das informações enviadas. Por isso, para o uso em aplicações
de controle e automação, pesquisas têm sido realizadas para
compensar as características de indeterminismo do protocolo
de internet (IP) ou mesmo para alterá-lo [1].
S. R. Suess, Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS), Porto
Alegre, RS, Brasil, srsuess@gmail.com
C. E. Pereira, Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS), Porto
Alegre, RS, Brasil, cpereira@ece.ufrgs.br
W. F. Lages, Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS), Porto
Alegre, RS, Brasil, fetter@ece.ufrgs.br
A. Goedtel, Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR),
Cornélio Procópio, PR, Brasil, agoedtel@utfpr.edu.br
S. A. O da Silva, Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR),
Cornélio Procópio, PR, Brasil, augus@utfpr.edu.br
975
No campo da robótica, a rede IP foi usada pela primeira
vez como meio para teleoperar um robô em 1994 na Califórnia
[2] e na universidade do oeste da Austrália. Os robôs
poderiam ser acessados via WEB browser. Trata-se de uma
tecnologia interessante quando há riscos quanto à segurança
humana, restrições de tempo ou restrições devido ao custo.
Outra aplicação foi desenvolvida em [3], a qual analisa a
viabilidade de uma realimentação de força para um operador
remoto, para que este tenha uma noção do esforço que
determinado equipamento está exercendo, devido ao seu
comando. No Brasil, foi apresentado um robô, então
denominado Twil, do qual podiam ser obtidas leituras de seus
sensores on-line ou ainda ser movimentado [4].
Os estudos feitos para o uso de tecnologias de controle,
com o uso de redes IP, têm seu foco principal sobre as
características do atraso inserido na malha de controle entre o
controlador e a planta. O tempo de propagação de sinais
transmitidos no meio físico entre dois dispositivos na rede
pode ser estimado por tabelas da recomendação G.114 [5],
mas a contribuição deste atraso é menos importante que o
tempo que os pacotes ficam em filas de roteadores do caminho
percorrido.
O atraso, em um número amplo de sistemas, tem efeitos
bem conhecidos à medida que este é aumentado, como a
redução da margem de ganho e de fase do sistema. No caso de
redes IP, a complexidade para o controle é intensificada
devido à variação do atraso, havendo necessidade de
adaptação do controle a cada novo valor de atraso. Se esta
variação não for compensada, o sistema pode perder
estabilidade ou não cumprir mais com seus requisitos de
desempenho.
Neste artigo utiliza-se um método bastante conhecido para
a compensação de atrasos, com bons resultados na
manutenção da margem de ganho e de fase, o Preditor de
Smith (PS). Entretanto este preditor depende de uma boa
modelagem da planta a ser controlada e do atraso de
transporte, como demonstrado em [6]. Portanto, é preciso que
o preditor se adapte a cada novo valor de atraso.
Artigos recentes têm utilizado o preditor de Smith como
ferramenta para predição de atraso em redes IP comerciais
entre as camadas de aplicação do servidor e do cliente [7]. Em
[8] foi proposto um frame inteligente para redução do tempo
para o conhecimento, a priori, do atraso da planta para o
projeto de controladores com PS para sistemas multivariáveis.
976 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 9, NO. 7, DECEMBER 2011

No artigo escrito por Miroslav Krstic, em [9], tem-se a Assim, uma alternativa é utilizar um estimador para
proposta de uma versão do PS não-linear. reconstruí-lo. Uma das formas de se estimar o sinal B(s)
A proposta deste trabalho consiste em apresentar uma nova consiste em aplicar o mesmo sinal de entrada a um modelo
forma de compensação de atraso de redes IP, que avalia o que represente a planta da melhor forma possível (Gm(s) e
atraso de transporte a cada novo pacote de informações Tm(s)) e a partir deste retira-se então o valor estimado de B(s)
proveniente da planta para o controlador. Baseando-se em (Bm(s)). O novo sistema é representado pela Fig. 2, na qual
dados de tempo presentes nas informações envidas do Gm(s) e Tm(s) compõem o novo modelo da planta,
controlador para a planta e desta para o controlador, é representando, respectivamente, Gp(s) e Tp(s) da planta real.
calculado o roundtrip. Com esta informação o atraso imposto
ao modelo da planta junto ao preditor de Smith mantém-se
ajustado.
Para validar a proposta, será utilizado o modelo de um
Motor de Corrente Contínua (MCC). Este modelo será
simulado e trocará informações com o controlador via uma
rede IP. Para verificação do comportamento desta malha de
controle, será aplicada uma referência de entrada do tipo
degrau unitário.
Este artigo encontra-se assim organizado: na Seção 2
apresenta-se uma breve explanação do funcionamento do
Figura 2. Preditor de Smith [6].
preditor de Smith e também é apresentada uma análise do
estado da arte de trabalhos relacionados e que visam lidar com
Fazendo as transformações (1), (2) e (3), o sistema da Fig.
o atraso variante de redes de comunicação em sistemas de
2 pode ser também representado pela Fig. 3.
controle em rede. Na Seção 3 descreve-se a proposta baseada
no preditor de Smith e a estrutura de dados para adaptação do
F (s) = R(s) − E(s) − Bm (s) (1)
atraso variante. Na Seção 4 são apresentados os resultados
obtidos. Por fim, na Seção 5, as conclusões deste trabalho são F (s) = R(s) − (Yp (s) − Ym (s)) − Bm (s) (2)
descritas e linhas de trabalho futuro são sinalizadas.
F (s) = R(s) − Yp (s) − (Ym (s) + Bm (s)) (3)
II. PREDITOR DE SMITH
O preditor de Smith se baseia no conceito de que o atraso O bloco Gsp(s) ilustrado na Fig. 3 é chamado de
entre a entrada do sinal em uma planta e a sua saída pode ser Controlador Preditor de Smith (CPS).
representado por um bloco separado [10].
Para aplicação de um preditor de Smith, a planta a ser
controlada é representada por dois blocos em série; um bloco
representando a dinâmica da planta (Gp(s)) e outro
representando o atraso (Tp(s)). A Fig. 1 ilustra a malha de
controle realimentada, na qual estão inseridos os respectivos
blocos da planta, onde R(s) é o sinal de referência a ser
seguido, C(s) é o módulo controlador, L(s) uma possível
perturbação, B(s) é a resposta sem atraso ao sinal de controle
sobre a planta e Yp(s) é a resposta da planta com o atraso.
O sistema de controle apresentado na Fig. 1 é realimentado
com a saída do bloco da planta sem atraso (B(s)), melhorando
o desempenho e a estabilidade, mantendo a margem de ganho
Figura 3. Controlador Preditor de Smith [6].
do controle.

A. Modelo de um Laço de Controle Fechado Sobre uma

Figura 1. Diagrama onde a variável fictícia B – saída de planta sem atraso –
poderia realimentar o sistema [6].
No entanto, o sinal B(s) não está disponível de forma que
se possa obtê-lo por meio de algum tipo de sensor na planta.
Rede IP
A Fig. 4 ilustra um sistema sendo controlado via uma rede
IP. O controlador processa os dados provenientes dos
sensores, aplica a lei de controle correspondente e envia os
valores calculados para serem aplicados nos atuadores
também via rede.
Os pacotes provenientes dos sensores sofrem os mesmos
tipos de problemas de atraso que os pacotes que são enviados
aos atuadores. No momento do cálculo da lei de controle,
SUESS et al.: A PROPOSAL TO OVERCOME CONSTRAINTS
pode-se usar o valor do timestamp de envio do pacote com os
dados dos sensores para se determinar o valor do atraso
ocorrido do sinal do sensor para o controle. Todavia, o atraso
no sentido do controlador para a planta ainda não ocorreu e
devido à característica de variação de atraso de redes IP, este
pode apenas ser estimado baseando-se nas últimas
informações de timestamp.
Figura 4. Controle de uma planta via rede IP.
O máximo atraso para não haver degradação do sistema
depende somente de parâmetros e configurações da planta e
do controlador [11]. Então, o Limite Máximo de Atraso
Permitido (Maximum Allowable Delay Bound - MADB) é
obtido da planta, independente da rede, enquanto os atrasos de
rede induzidos dependem apenas da configuração da rede.
Em [11] foi demonstrado que é possível calcular o atraso
máximo dentro de uma determinada topologia com switches.
Desta forma, sendo conhecido o MADB e o atraso máximo da
rede, pode ser verificada a viabilidade de controle. A seguir
serão apresentados alguns métodos de controle para este tipo
de malha fechada sobre rede IP.
B. Algumas Soluções para Compensar o Atraso e suas
Variações
A partir de um modelo que represente de forma adequada à
dinâmica da planta, a leitura dos sensores e o atraso com que
estes dados chegam ao controlador, calculado com base no
timestamp, pode-se ter uma estimativa muito próxima do
estado da planta no momento do cálculo dos novos valores de
controle.
Enquanto o atraso da planta para o controlador pode ser
calculado, o atraso no sentido inverso pode apenas ser
estimado tomando-se como base os atrasos anteriores. Então, a
estimativa do estado da planta no momento em que o sinal de
controle chegará a esta, baseia-se em outra estimativa, que
consiste no atraso que ainda irá ocorrer. Sendo uma estimativa
baseada em outra, o grau de incerteza aumenta.
Em [12], para se lidar com esta variação de atraso, foi
estimado um intervalo de tempo provável para o atraso no
caminho do controlador para os atuadores da planta. Também
foram calculados diversos valores de controle para este
intervalo, para que quando o pacote chegasse com estes
valores, o mais adequado deles pudesse ser escolhido pelo
nodo do atuador. No entanto, esta análise é feita pelo atuador,
considerando o valor do timestamp. Esta solução apresenta a
977
necessidade de um sincronismo entre os relógios de cada nodo
do sistema.
Em [13] foi proposta a aplicação de algumas variações do
preditor de Smith adaptado a um laço com rede IP, no intuito
de controlar o sistema representado em (4).
1 (4)
G p ( z) =
z −1
Na Fig. 5, T1 ( z) é o atraso do sinal de controle no caminho de
ida até a planta e T2 ( z) é o atraso na rede no laço de
realimentação. Estes atrasos são representados pelas equações
abaixo, onde n e m são variáveis inteiras e maiores ou iguais a
zero.
−n (5)
T1 ( z) = z
−m
T2 ( z) = z (6)
A transmissão no caminho para a planta é representada por um
bloco de taxa de bits variável (VRB - Variable Bit Rate), o
T1 * ( z) . No laço de realimentação, por um segurador da
amostra mais recente (HFS - Hold Freshest Sample), o
T2 * ( z) . O controlador, formado pelos blocos dentro do campo
tracejado chamado de controle, é uma adaptação do preditor
de Smith para tempo variante. As variáveis com asterisco são
estimativas dos seus correspondentes sem asterisco.
Figura 5. Solução de [13] para controle em redes IP.
O atraso de uma rede e considerado que existe uma
probabilidade de comportamento no atraso, baseando-se em
sua característica self-similar, i.e., o intervalo seguinte ao atual
apresenta uma grande probabilidade de manter a mesma taxa
de fluxo foi equacionado em [14]. Desse modo, para ajustar o
preditor de Smith foi criado um módulo de auto-ajuste de
atraso, como pode ser visto na Fig. 6. A variação ∆Tr se dá em
função da saída X1(s) e da diferença ε(s) entre a saída da
978 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 9, NO. 7, DECEMBER 2011

planta e do modelo. Tpc = t1 − t0 (8)

ε (s) = X1 (s) − X 2 (s) (7)
Este é somado ao tempo de atraso do controlador para a
planta, contido nas informações do pacote, de forma a ser
Foram comparadas as respostas do sistema com e sem o obtido o tempo de roundtrip, ou seja,
regulador de atraso. Enquanto que sem o regulador a resposta
apresentou-se bastante distorcida, com o regulador a resposta Trt = Tpc + Tcp (9)
ficou muito próxima da que se obteria com o atraso fixo.
Neste modelo, alguns parâmetros do regulador de atraso são
A Fig. 7 mostra parte do sistema no domínio tempo para
obtidos por estatísticas e experiência dos pesquisadores com
mostrar os instantes de tempo e os atrasos envolvidos.
relação ao comportamento do atraso.
Embora tenham sido obtidos bons resultados, a solução
estima o atraso por meio de uma equação que depende do
conhecimento do comportamento estatístico do atraso da rede
que será utilizada, o que pode ser complexo bastante para
inviabilizar a aplicação. Ainda, se o atraso variar mais do que
o esperado, a equação de ajuste pode não convergir
suficientemente rápido para o valor correto do atraso.
Figura 7. Malha de controle com seus respectivos atrasos.

O sistema completo é apresentado no domínio frequência na

Figura 6. Preditor de Smith com regulador de atraso em [14].
III. PREDITOR DE SMITH COM BUFFER DE AJUSTE PARA
ATRASO VARIANTE DE REDES IP
Para se compensar as características de redes IP, propõe-se
neste trabalho uma combinação entre um preditor de Smith e
um sistema de determinação do atraso a ser ajustado a cada
novo cálculo da lei de controle. A forma com que é feito este
ajuste do atraso pode ser considerada uma contribuição nesta
área de conhecimento, a qual se mostra eficiente para ordens
de atraso e variações típicas de redes IP. Trata-se de um
algoritmo mais simples que o desenvolvido em [14],
aproveitando a possibilidade de ter a informação do atraso real
a cada pacote e convergindo ao atual atraso rapidamente.
Atualmente, diversos trabalhos recentes têm investigado os
problemas relativos a transmissão de dados em aplicações de
controle tal como apresentado em [15,16]
O sinal de saída do controlador (u(t)) no instante t = t0 é
aplicado à planta que está sendo controlada. Então é enviado
um pacote com a leitura dos sensores y(t), com o tempo de
atraso do controlador para planta, Tcp, e a hora em que este
pacote está sendo enviado, t0. Ao chegarem estas últimas
informações ao controlador, no instante t = t1, é calculado o
atraso da planta para o controlador por Tpc representado por
(8).
Fig. 8, onde a letras maiúsculas correspondem as suas
respectivas minúsculas da Fig. 7, porém em outro domínio.
Neste sistema, ao mesmo tempo em que um sinal de controle é
enviado para a rede IP, com o endereço da planta, também é
aplicado o mesmo sinal na entrada do modelo da planta e o
seu valor bm é guardado em uma estrutura de dados.
Cada valor nesta estrutura tem um índice i, sendo 0 (zero) o
índice do último valor guardado. O valor, cujo índice
associado é i, será representado por bm[i]. A cada novo valor,
os que já estavam na estrutura têm o seu índice incrementado
de 1. Quando um valor de bm for receber um índice maior que
o definido para o tamanho da estrutura, este é descartado. Esta
estrutura de dados é representada pelo Buffer na Fig. 8 e é
vista em detalhe na Fig. 9.
A Fig. 8 representa o sistema no domínio freqüência, enquanto
que a Fig. 9 no domínio tempo para melhor ilustrar. Assim, a
Fig. 8 descreve este laço de controle, onde R(s) representa o
sinal de referência de entrada, C(s) o módulo do controle, L(s)
uma possível perturbação, Gp(s) a equação de transferência da
planta, Gm(s) o modelo de Gp(s), Tcp(s) o atraso do
controlador para a planta e Tpc(s) da planta para o
controlador.
O atraso Tcp(s) precede o bloco Gp(s), mas para evidenciar
o sinal B(s), representado por Bm(s) no modelo, foi feita a
inversão da ordem na figura, sem alterar o resultado
matemático do laço de controle. Os pacotes armazenados em
sequência no Buffer diferem-se nos seus tempos de aquisição
por um período de amostragem T do controlador. Para se saber
o instante de tempo no qual um valor de bm(t) foi gerado,
basta usar o índice i correspondente de bm[i] (Fig. 9) e
multiplicar pelo período de amostragem usado.
O índice i é um número inteiro do intervalo [0, N), onde N
deve ser igual ou maior que o maior atraso possível da rede
utilizada, dividido por T. Então, para se saber qual o valor de
bm(t) que será atribuído a ym(t), no momento de sua leitura,
basta se atribuir ao índice de bm[índice] o tempo de roundtrip
SUESS et al.: A PROPOSAL TO OVERCOME CONSTRAINTS
dividido por T, conforme (10) e utilizar o Buffer
representação na Fig. 9.
A escolha do período de amostragem T é baseada nas
características da planta, desconsiderando-se o tempo de
atraso. Isso é possível devido ao modelo local sem atraso do
preditor de Smith. Vários sinais de controle podem ser
enviados dentro de um mesmo intervalo de roundtrip.
Para análise do comportamento da solução proposta em [1],
foi utilizado como objeto de controle o modelo de segunda
ordem de um MCC representado por (11) e (12).
Figura 8. Preditor de Smith com regulador de atraso baseado no roundtrip.
Figura 9. Escolha de ym(t) baseada no último roundtrip.
T 
ym (t ) = bm  rt  (10)
T 
y(t ) + a1 y (t ) + a2 y(t) = b0u(t ) (11)
a1 = 141,41043
a2 = 5327,9519 (12)
b0 = 1131,016
IV. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Para a realização do experimento, o controlador e o
simulador da planta foram executados em um computador,
mas a troca de pacotes entre estes processos foi feita via um
segundo computador. Neste último foi executado um software
de encaminhamento de pacotes com inserção de atrasos
programados.
A resposta ao degrau unitário mostrada na Fig. 10 foi
obtida com a simulação sobre rede da malha de controle
representada na Fig. 8. A reta “a” representa a referência em
979
rad/s, “b” é a resposta em rad/s, sem o preditor de Smith.
As curvas “c” e “d” são respectivamente a resposta do
modelo e a resposta da planta em rad/s. Em um instante
próximo a 3,650 s, foi provocada uma perturbação na planta e
observa-se que a compensação na planta ocorre após o
período de um roundtrip, como demarcam as linhas tracejadas
verticais da Fig.10. A saída da planta sem compensação de
atraso apresenta um sobrepasso de aproximadamente 50%
acima do valor de referência no primeiro instante, mas tende a
convergir. No entanto, o atraso da rede começa a ser
aumentado e o sobrepasso começa a aumentar.
Na mesma figura, a curva de saída resultante do uso do
preditor de Smith e compensação de variação de atraso, a
curva de resposta da planta convergiu para a referência da
mesma forma que a resposta do modelo local, i.e., o controle
conseguiu um desempenho similar ao que se teria com uma
planta local. Houve apenas um deslocamento da curva,
equivalente ao tempo de roundtrip.
A diferença de tempo percebida entre a saída da planta e a
do modelo, destacada pelas linhas tracejadas verticais na
Fig.10, é o tempo de roundtrip, sendo que o gráfico de ambas
as curvas foi traçado com informações presentes no
controlador.
Figura 10. Curvas de resposta da planta com e sem o preditor de Smith: (a)
referência em rad/s; (b) resposta em rad/s, sem o preditor de Smith; (c)
resposta do modelo local em rad/s; (d) resposta da planta em rad/s.
As curvas da Fig. 11 mostram, além das leituras do modelo
local e da planta remota, o comportamento do tempo de
roundtrip durante o ensaio. A curva apontada como
leitura_local é a saída do modelo (bloco Gm(s) da Fig. 8)
enquanto que a curva identificada por leitura apresenta os
valores de saída da planta com o atraso desta para o módulo
de controle. O sinal de controle U(s), aplicado no sistema para
ter como resposta tais curvas, seguiu a lei de controle
representada em (13).
 s + 70 
U (s) = 0,5.  (13)
 s 
Na Fig. 12 podem ser vistas em detalhe as curvas a partir
do momento da perturbação. Entre o instante de tempo
aproximado de 3,65 s e 5 s. O roundtrip variou dentro da faixa
aproximada de 0,5 s a 0,6 s.
Para os experimentos cujos resultados são demonstrados
980
pelas Fig. 10, Fig. 11 e Fig. 12, foi programado um
incremento constante ao atraso, somado de valores
randômicos. Comparando estas figuras é visto que à medida
que o atraso aumenta, o resultado do sistema sem o preditor de
Smith com buffer de ajuste de variação de atraso se
desestabiliza, enquanto que o outro se mantém estável dentro
dos valores de atraso testados. O único efeito do tempo de
roundtrip percebido é o tempo de início de compensação à
perturbação na planta.
Figura 11. Curvas do sistema com o preditor de Smith e compensação de
variação de atrasos.
Figura 12. Curvas de resposta à perturbação na planta.
V. CONCLUSÃO
Este trabalho apresentou uma proposta para
desenvolvimento de sistemas de controle em redes IP, a qual
combina um preditor de Smith com um sistema de
compensação de variação de atraso. A proposta é capaz de
lidar com atrasos variáveis que são característicos de redes IP
e os estudos de caso desenvolvidos indicam que a solução
proposta é adequada, pois apresentou uma melhora
significativa no desempenho da resposta simulada, reduzindo
o sobrepasso e o tempo de acomodação. Também demonstrou
estabilidade mesmo com o acréscimo de atraso e jitter
conforme a Fig. 11 e a inserção de uma perturbação.
Com a aplicação da proposta, a variação do atraso passou a
influenciar menos o preditor de Smith, pois o atraso imposto
IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 9, NO. 7, DECEMBER 2011
ao modelo passou a ser sintonizado com o da rede a cada novo
dado de realimentação recebido.
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Dissertação de mestrado, Programa de Pós-Graduação em Computação,
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[16] D. S. Dominguez, F. M. Milian, J. d. S. Andrade, M. Torres, M. V. S.
Sodré, "Remote Device Control and Data Acquisition Using Embedded
Systems", IEEE Latin America Transactions, v. 9, n. 6, pp. 938-943,
2011.
Sérgio Ricardo Suess, nascido em 07/04/1971 em
Carazinho (RS) é engenheiro eletricista (1998) pela
Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS-
DELET); mestre em Engenharia Elétrica (2008) pela
Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS-
PPGEE). Suas áreas de interesse são: automação
industrial, controle via redes.
SUESS et al.: A PROPOSAL TO OVERCOME CONSTRAINTS 981

Carlos Eduardo Pereira possui graduação em

Engenharia Elétrica (1987) e mestrado em Ciências da
Computação (1990), ambos pela Universidade Federal do
Rio Grande do Sul - UFRGS e doutorado em Engenharia
Elétrica pela Universidade de Stuttgart da Alemanha
(1995). Atualmente é Professor Associado do
Departamento de Engenharia Elétrica da UFRGS, sendo
também Vice-Diretor eleito da Escola de Engenharia. Na UFRGS ele tem
estado em várias posições de liderança (Diretor do departamento de
Engenharia Elétrica de 96 a 98, Coordenador do Programa de Graduação e
Pesquisa de 2002 a 2006). É Membro da Federação Internacional de Controle
Automático - IFAC, onde coordena o Comitê Técnico "Manufacturing Plant
Control" (70 pesquisadores membros de mais de 30 países). É Diretor-
Presidente da SBA - Sociedade Brasileira de Automática - biênio 2009-2010.
O Prof. Pereira é também Pesquisador Nível 1 do CNPq, uma Agência
Brasileira de Pesquisa., Editor Associado da revista científica Control
Engineering Practice da editora Elsevier e AtP International - Oldenbourg.
Sua pesquisa focaliza em metodologias e ferramentas de suporte para
desenvolvimento de sistemas embarcados distribuídos de tempo-real, com
ênfase especial em aplicações de automação industrial e o uso de objetos
distribuídos sobre protocolos de comunicação industrial. Tem trabalhado em
diversos projetos de pesquisa em colaboração com indústrias, lidando
principalmente com desenvolvimento de sistemas tempo-real baseados em
computador. Tem mais de 150 publicações técnicas em conferências e jornais
e tem atuado como membro de Comitês de Programa Internacional para
diversas conferências no campo de automação internacional, manufatura,
protocolos industriais e computação de tempo-real de objetos distribuídos.

Walter Fetter Lages (S'91, M'99) é Engenheiro

Eletricista pela Pontifícia Universidade Católica do Rio
Grande do Sul (PUCRS), Porto Alegre, Brasil em 1989 e
recebeu os títulos de Mestre em Ciência e Doutor em
Ciência em Engenharia Eletrônica e Computação do
Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA), São José dos
Campos, Brasil em 1993 e 1998, respectivamente.
De 1997 a 1999 foi Professor Adjunto no Departamento
de Física da Fundação Universidade Federal do Rio Grande (FURG), Rio
Grande, Brasil. Atualmente, é Professor Associado no Departamento de
Engenharia Elétrica da Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS),
Porto Alegre, Brasil. O Dr. Lages é membro do IEEE, da ACM, da SBA e da
SBC.

Alessandro Goedtel, nascido em 12/02/1972 em Arroio

do Meio (RS) é engenheiro eletricista (1996) pela
Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS-
DEE); mestre em Engenharia Industrial (2003) pela
Universidade Estadual Paulista (UNESP-FEB) e doutor
em Engenharia Elétrica (2007) pela Escola de Engenharia
de São Carlos (EESC) da Universidade de São Paulo
(USP). É professor do Departamento de Eletrotécnica da
Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR-CP) desde 2007. Suas
áreas de interesse são: acionamento de máquinas, sistemas inteligentes e
ensino de Engenharia Elétrica. É membro da SBA.

Sergio Augusto Oliveira da Silva, nascido em

07/07/1964 em Joaquim Távora (PR) é engenheiro
eletricista (1987) e mestre (1989) pela Universidade
Federal de Santa Catariana (SC); doutor em Engenharia
Elétrica pela Universidade Federal de Minas Gerais
(2001). É professor do Departamento de Eletrotécnica da
Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR-
CP) desde 2003. Suas áreas de interesse são: qualidade da
energia elétrica, sistemas UPS, filtros ativos de potência e sistemas de
controle. É membro da SOBRAEP.

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