QD77MS Menual

미쓰비시 범용 PLC
MELSEC-Q QD77MS형 심플모션 유닛

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Q위치1~2장 2012.11.26 7:36 PM 페이지1
안전상의 주의
(사용전에 반드시 읽어 주십시오)
본 제품을 사용하실 때에는 본 매뉴얼 및 본 매뉴얼에서 소개하고 있는 관련 매뉴얼을 잘 숙지하시고,

동시에 안전에 대해서 충분히 주의를 기울여, 올바르게 취급을 해 주시도록 부탁 드립니다.
PLC 시스템으로서의 안전상의 주의에 관해서는 CPU 유닛의 사용자 매뉴얼을 참조해 주십시오.
이 ●안전상의 주의●에서는 안전 주의사항의 등급을「위험」 ,「주의」
로 구분하고 있습니다.
취급을 잘못한 경우, 위험한 상황이 발생하여 사망 또는 중상을 입을 가능성이

예상되는 경우
취급을 잘못한 경우, 위험한 상황이 발생하여 중상과 경상을 입을 가능성이

예상되는 경우 및 물적 손해 발생이 예상되는 경우
또한, 주의에 기재한 사항에서도 상황에 따라서는 중대한 결과를 초래할 가능성이 있습니다.
모두 중요한 내용을 기재하고 있으므로 반드시 지켜주시기 바랍니다.
본 매뉴얼은 필요한 때에 읽을 수 있도록 잘 보관함과 동시에, 반드시 최종 사용자까지 전달될 수 있도록

부탁 드립니다.
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안전하게 사용하기 위해서

1. 감전방지를 위하여
● 통전중 및 운전중에는 전면 케이스나 단자대 커버를 열지 마십시오. 감전의 원인이 됩니다.

● 전면 케이스나 단자 커버를 분리한 상태에서 운전은 실행하지 마십시오.
고전압의 단자 및 충전부가 노출되었기 때문에 감전의 원인이 됩니다.
● 전원 OFF시라도 배선작업·정기점검 이외에는 전면 케이스나 단자 커버를 분리하지 말아 주십시오.
유닛, 서보앰프 내부는 충전되어 있어 감전의 원인이 됩니다.
● 유닛의 착탈, 배선 작업 및 점검은 반드시 시스템에서 사용하고 있는 외부 공급 전원을 전체 차단하고 나서
해 주십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 배선 작업과 점검은 전원 OFF 후, 10분 이상 경과한 후에, 테스터 등으로 전압을 확인한 다음 하십시오.
감전의 원인이 됩니다.
● 유닛, 서보앰프 및 서보모터는 D종 접지(제3종 접지) 이상의 접지공사를 실행해 주십시오.
또한, 다른 기기의 접지와는 공용하지 말아 주십시오.
● 배선 작업이나 점검은 전문 기술자가 하시기 바랍니다.
● 유닛, 서보앰프 및 서보모터는 설치한 후에 배선작업을 하십시오. 감전, 상해의 원인이 됩니다.
● 젖은 손으로 스위치를 조작하지 마십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 케이블을 손상시키거나, 무리한 스트레스를 가하거나, 무거운 물건을 올려놓거나 사이에 끼워 넣지 마십시오.
감전의 원인이 됩니다.
● 통전 중에는 유닛, 서보앰프, 서보모터의 컨넥터나 단자대를 만지지 마십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 유닛이나 서보앰프의 내부 전원이나, 내부 접지, 신호선을 만지지 마십시오. 감전의 원인이 됩니다.
2. 화재방지를 위하여
● 유닛, 서보앰프, 서보모터, 회생저항은 불연물에 설치해 주십시오.

가연물에 직접 설치 또는 가연물 부근에 설치는 화재의 원인이 됩니다.
● 유닛, 서보앰프가 고장났을 경우에는 서보앰프의 전원 측에서 전원을 차단해 주십시오.
높은 전류가 계속해서 흐르면 화재의 원인이 됩니다.
● 회생저항을 사용할 경우에는 이상(異常)신호로 전원을 차단해 주십시오.
회생 트랜지스터의 고장 등에 의해 회생저항이 이상 과열해, 화재의 원인이 됩니다.
● 서보앰프나 회생저항을 설치하는 제어반 내면이나 사용하는 전선은 난연 처리 등의 열대책을 세워 주십시오.
화재의 원인이 됩니다.
● 케이블을 손상시키거나, 무리한 스트레스를 가하거나, 무거운 물건을 올려놓거나 사이에 끼워 넣지 마십시오.
화재의 원인이 됩니다.
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3. 상해방지를 위하여
● 각 단자에는 취급설명서에 기재되 있는 전압 이외에는 인가하지 마십시오. 파열, 파손 등의 원인이 됩니다.

● 단자 접속을 바르게 해 주십시오. 파열, 파손 등의 원인이 됩니다.
● 극성(+ -)을 바르게 해 주십시오. 파열, 파손 등의 원인이 됩니다.
● 통전중이나 전원 차단후 잠시 동안은 유닛이나 서보앰프의 방열핀, 회생저항, 서보모터 등이 고온이 될 경우가
있으므로 만지지 마십시오. 화상의 원인이 됩니다.
● 서보모터 축이나 그에 연결된 기계를 만질 경우에는 전원을 차단한 후 하십시오. 부상의 원인이 됩니다.
● 시험 운전이나 티칭 등의 운전중에는 기계 근처에 접근하지 마십시오. 부상의 원인이 됩니다.
4. 제반 주의사항
다음의 주의사항에 대해서도 충분히 유의하여 주십시오. 취급을 잘못했을 경우에는 고장·부상·감전 등의 원인이
됩니다.
(1) 시스템 구축에 대하여
● 유닛, 서보앰프의 전원에는 누전 브레이커를 설치해 주십시오.

● 에러 발생시 전원차단용 전자접촉기 설치를 취급설명서에서 규정하고 있는 서보앰프 등에 대해서는
전자접촉기를 설치해 주십시오.
● 즉시 운전을 정지하고, 전원을 차단할 수 있도록 외부에 비상정지 회로를 설치해 주십시오.
● 유닛, 서보앰프, 서보모터, 회생저항은 취급설명서에 기재된 올바른 조합으로 사용해 주십시오.
화재, 고장 발생의 원인이 됩니다.
● CPU 유닛, 베이스 유닛, 심플 모션 유닛은 취급설명서에 기재된 올바른 조합으로 사용해 주십시오.
고장 발생의 원인이 됩니다.
● 유닛, 서보앰프, 서보모터를 사용한 시스템에 안전기준(예를 들면 로봇 등의 안전통칙 등)이 있는 것은 안전
기준을 만족시켜 주십시오.
● 유닛, 서보앰프의 이상시 동작과 시스템으로써 안전 방향 동작이 다른 경우에는 유닛, 서보앰프의 외부에서
대책회로를 구성해 주십시오.
● 긴급정지, 비상정지, 서보오프, 전원차단시 서보모터의 프리-런이 문제가 되는 시스템에서는,
다이나믹 브레이크를 사용해 주십시오.
● 다이나믹 브레이크를 사용한 경우라도 관성량을 고려한 시스템으로 해주십시오.
● 긴급정지, 비상정지, 서보오프, 전원차단시 수직축 낙하가 문제가 되는 시스템에서는 다이나믹 브레이크와
전자 브레이크를 병용해 주십시오.
● 다이나믹 브레이크는 긴급정지, 비상정지 및 서보오프를 일으키는 에러시에만 사용하고,
통상의 제동에는 사용하지 마십시오.
● 서보모터에 부착된 브레이크(전자 브레이크)는 유지용이므로, 통상의 제동에는 사용하지 마십시오.
● 스트로크 리미트 스위치는 최고속으로 통과해도 정지 가능한 기계적 여유를 취하는 시스템 구성으로
해 주십시오.
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● 사용하는 전선이나 케이블은 시스템에 적합한 굵기, 내열성, 내굴곡성을 갖고 있는 것을 사용해 주십시오.
● 사용하는 전선이나 케이블은 취급설명서에 기재된 범위내 길이의 것을 사용해 주십시오.
● 시스템에 사용하는 부품(유닛, 서보앰프, 서보모터 이외)의 정격, 특성은 유닛, 서보앰프, 서보모터와 적합한
것을 사용해 주십시오.
● 운전중, 서보모터의 회전부에는 절대로 접촉되지 않도록 축에는 커버 등을 설치해 주십시오.
● 전자 브레이크는 수명 및 기계구조(타이밍벨트를 사용하여 볼스크류와 서보모터가 결합되어 있을 경우 등)
에 의해 유지할 수 없는 경우가 있습니다. 기계측에 안전을 확보하기 위한 정지장치를 설치해 주십시오.
(2) 파라미터 설정·프로그래밍에 대하여
● 파라미터에는 유닛, 서보앰프, 서보모터, 회생저항의 형명, 시스템의 용도에 적합한 값을 설정해 주십시오.
잘못된 설정에 의해 보호기능이 동작하지 않을 경우가 있습니다.
● 회생저항의 형명과 용량의 파라미터는 운전모드, 서보앰프에 적합한 값을 설정해 주십시오. 잘못된 설정에
의해 보호기능이 동작하지 않을 경우가 있습니다.
● 메카 브레이크 출력, 다이나믹 브레이크 출력의 사용, 미사용의 파라미터는 시스템의 용도에 적합한 값을
설정해 주십시오. 잘못된 설정에 의해 보호기능이 동작하지 않을 경우가 있습니다.
● 스트로크 리미트 입력의 사용, 미사용의 파라미터 설정은 시스템의 용도에 적합한 값을 설정해 주십시오.
● 서보모터의 엔코더 타입(인크리멘트(increment), 절대위치 타입 등)의 파라미터에는 시스템의 용도에
적합한 값을 설정해 주십시오. 잘못된 설정에 의해 보호기능이 동작하지 않을 경우가 있습니다.
● 서보모터의 용량, 타입(표준, 저관성, 플래트 등)의 파라미터는 시스템의 용도에 적합한 값을 설정해
주십시오. 잘못된 설정에 의해 보호기능이 동작하지 않을 경우가 있습니다.
● 서보앰프의 용량, 타입의 파라미터 설정은 시스템의 용도에 적합한 값을 설정해 주십시오.
● 프로그램에서 사용되는 프로그램 명령에 대해서는 취급설명서에서 규정한 조건으로 사용해 주십시오.
● PLC의 프로그램 용량 설정, 디바이스 용량, 래치 사용범위, I/O할당설정, 에러 검출시의 속행 운전의
가부설정은, 시스템의 용도에 적합한 값을 설정해 주십시오.
● 프로그램에서 사용되는 디바이스에 대해서는 용도가 고정된 것이 있으므로 취급설명서에서 규정한
조건으로 사용해 주십시오.
● 링크에 할당된 입력 디바이스, 데이터 레지스터는 통신에러 등에 의해 통신이 정지했을 경우,
통신이 정지하기 직전의 데이터를 유지하고 있기 때문에 취급설명서에 규정된 에러 대응 인터록 프로그램을
반드시 사용해 주십시오.
● 인텔리전트 기능 유닛에 대한 프로그램에 대해서는 인텔리전트 기능 유닛의 취급설명서에 규정한 인터록
프로그램을 반드시 사용해 주십시오.
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(3) 운반·설치에 대하여
● 제품의 중량에 따라서 올바른 방법으로 운반해 주십시오.

● 서보모터의 아이볼트는 서보모터의 운반용으로만 사용해 주십시오. 서보모터를 기계에 부착한 상태에서의
운반에는 사용하지 마십시오.
● 제한 이상의 많은 적재는 하지 마십시오.
● 유닛이나 서보앰프 운반시에는 접속되어 있는 전선이나 케이블을 잡지 마십시오.
● 서보모터 운반시에는 케이블이나 축, 엔코더를 잡지 마십시오.
● 유닛이나 서보앰프 운반시에는 전면 케이스를 잡지 마십시오. 낙하할 경우가 있습니다.
● 유닛이나 서보앰프의 운반, 설치, 취급시에는 모서리 부분을 잡지 마십시오.
● 설치는 중량을 견딜 수 있는 장소에 취급설명서에 따라 설치해 주십시오.
● 제품위에 올라가거나, 무거운 물건을 적재하지 마십시오.
● 설치 방향은 반드시 지켜 주십시오.
● 유닛이나 서보앰프와 제어반 내면 또는 유닛과 서보앰프, 유닛이나 서보앰프와 그 외의 기기와의 간격은
규정된 거리만큼 유지해 주십시오.
● 손상, 부품이 결여되어 있는 유닛, 서보앰프, 서보모터를 설치하여 운전을 하지 마십시오.
● 냉각팬이 부착되 있는 서보앰프, 서보모터의 환기구를 막지 않도록 해 주십시오.
● 유닛, 서보앰프, 서보모터 내부에 나사, 금속편 등의 전도성 이물질이나 기름 등의 가연성 이물질이
들어가지 않도록 해주십시오.
● 유닛, 서보앰프, 서보모터는 정밀 기계이므로 낙하시키거나, 강한 충격을 주지 않도록 해주십시오.
● 유닛, 서보앰프, 서보모터는 취급설명서에 따라 확실히 기계에 고정시켜 주십시오. 고정이 불충분하면
운전시에 떨어질 우려가 있습니다.
● 감속기부착 서보모터는 반드시 지정된 방향으로 설치해 주십시오. 기름 유출의 원인이 됩니다.
● 아래의 환경조건에서 보관·사용 하십시오.
조 건
환경
유닛·서보앰프 서보모터
0℃ ~ +40℃
주위 온도 개별 취급설명서에 준함.
(동결이 없을 것)
80%RH 이하
주위 습도 개별 취급설명서에 준함.
(결로가 없을 것)
보존 온도 개별 취급설명서에 준함. -20℃ ~ +65℃
실내(직사광선이 닿지 않을 것)
분위기
부식성 가스·인화성 가스·오일미스트·먼지가 없을 것
표 고 해발 1000m 이하
진 동 개별 취급설명서에 준함.
● 서보모터의 축 끝단에 커플링을 결합할 경우에, 망치로 두들기는 등의 충격을 주지 마십시오. 엔코더 고장의
원인이 됩니다.
● 서보모터의 축에 허용하중 이상의 하중을 가하지 마십시오. 축 절단의 원인이 됩니다.
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● 장기간 사용하지 않을 때에는 전원선을 유닛이나 서보앰프에서 분리해 주십시오.

● 유닛, 서보앰프는 정전기 방지 비닐 포장에 넣어 보관하여 주십시오.
● 장기간 보관할 경우에는 근처 시스템서비스, 대리점 또는 당사에 점검을 의뢰해 주십시오. 또한, 시운전을
실시해 주십시오.
● 서보앰프 접속용 컨넥터, 주변기기 접속용 컨넥터는 유닛의 컨넥터에 확실히 장착해, 탈칵 소리가 나는 것을
확인해 주십시오.
올바르게 장착되지 않으면 접속 불량이 되어, 오입력, 오출력의 원인이 됩니다.
(4) 배선에 대하여
● 배선은 올바르게 확실히 해 주십시오. 또, 배선후에 접속오류와 단자나사의 조임 등을 다시 한번 확인해

주십시오. 서보모터 폭주의 원인이 됩니다.
● 배선 후에 단자커버 등의 보호커버는 원래대로 설치해 주십시오.
● 서보앰프의 출력측에는 진상콘덴서나 서지흡수기, 라디오 노이즈필터(옵션 FR-BIF)를 부착하지
마십시오.
● 출력측(단자 U, V, W)은 올바르게 접속해 주십시오. 잘못된 접속에 의해 서보모터가 이상 동작합니다.
● 서보모터에 상용전원을 직접 접속하지 마십시오. 고장의 원인이 됩니다.
● 브레이크 신호 등의 제어출력 신호용인 DC릴레이에 설치된 서지흡수용 다이오드의 방향을 바르게
해주십시오. 고장으로 신호가 출력되지 않거나, 보호회로가 동작불능이 될 경우가 있습니다.
서보앰프 서보앰프
DC24V DC24V
DOCOM DOCOM
제어출력신호 RA 제어출력신호 RA
DICOM DICOM
싱크 출력 소스 출력
인터페이스의 경우 인터페이스의 경우
● 통전중에 각 유닛간의 접속 케이블, 엔코더 케이블, PLC 증설 케이블의 접속 및 탈착을 하지 마십시오.

● 케이블 컨넥터의 고정나사 고정기구를 확실하게 조여 주십시오.
고정이 불충분하면 운전시에 이탈할 우려가 있습니다.
● 전원선이나 케이블을 묶지 마십시오.
● 압착단자는 적합 압착단자를 사용해서 규정의 토크로 단단히 조여 주십시오.
선개형 압착단자를 사용하면, 단자나사가 느슨해졌을 경우에 이탈해, 고장의 원인이 됩니다.
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(5) 시운전·조정에 대하여
● 운전전에 프로그램 및 각 파라미터의 확인·조정을 실행하십시오.

기계에 따라 예기치 못한 동작이 일어날 수 있습니다.
● 극단적인 조정 변경은 동작이 불안정해지므로 절대로 실시하지 마십시오.
● 절대위치 시스템 기능을 사용할 경우, 신규 기동했을 때 또는 유닛, 절대값 대응 모터 등을 교환했을 경우에는
반드시 원점복귀를 실행해 주십시오.
● 시운전은 파라미터의 속도 제한값을 낮은 속도로 설정해서 위험한 상태가 발생했을 때 긴급정지 등에서
즉석에서 정지할 수 있게 준비를 하고 나서 동작 확인을 실시해 주십시오.
(6) 사용방법에 대하여
● 유닛, 서보앰프, 서보모터에서 연기, 이상음, 냄새 등이 발생했을 경우, 즉시 전원을 차단해 주십시오.
● 프로그램이나 파라미터의 변경 후 및 보수·점검 후에는 반드시 시험운전을 실행하고 나서
본 운전을 실행해 주십시오.
● 당사가 인정한 전문 기술자 이외에는 분해수리를 하지 마십시오.
● 개조는 하지 마십시오.
● 노이즈 필터의 설치나 배선의 실드 등에 의해 전자장애의 영향을 적게 해 주십시오.
유닛이나 서보앰프의 근처에서 사용되는 전자기기에 전자장애를 줄 우려가 있습니다.
● CE마크 대응의 설비 설계에 대해서는「EMC Installation Guidelines」
(자료번호 IB(명)-67320)를,
서보앰프 등 다른 기기에 대해서는 대응의 EMC 가이드 라인 자료를 참조해서 사용해 주십시오.
● 보간 운전의 기준축 속도 지정일 때는 상대축(2축째, 3축째, 4축째)의 속도가 설정 속도보다 크게(속도 제한값
이상) 되는 경우가 있기 때문에 주의해 주십시오.
● 아래의 사용조건에서 사용하십시오.
항 목 조 건
입력 전원 개별 취급설명서에 준함.
입력 주파수 개별 취급설명서에 준함.
허용순간 정지시간 개별 취급설명서에 준함.
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(7) 이상시의 처리에 대하여
● 유닛, 서보앰프의 자기진단 에러가 발생했을 경우에는 취급설명서에 따라 체크 내용을 확인하시고 복구하여
주시기 바랍니다.
● 정전시 및 제품 고장시에 위험한 상태가 예상되는 경우에는 보존용으로서 전자 브레이크가 부착된
서보모터의 사용 또는 외부에 브레이크 기구를 설치하여 방지하시기 바랍니다.
● 전자 브레이크용 동작회로는 외부의 비상정지 신호에서도 동작하도록 이중의 회로로 구성 하십시오.
● 알람 발생시는 원인을 제거하고 안전을 확보한 다음 알람 해제 후 재운전 하십시오.

● 순간 정지하였다가 갑자기 재기동 될 가능성이 있으므로 기계에 가까이 접근하지 마십시오.
(재기동 되더라도 사람에 대한 안전성이 확보될 수 있도록 기계를 설계해 주십시오.)
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(8) 보수·점검·부품의 교환에 대하여
● 취급설명서에 따라 일상점검, 정기점검을 실시해 주십시오.

● 유닛이나 서보앰프 프로그램이나 파라미터 백업을 한 후에, 보수·점검을 해 주십시오.
● 개폐부를 열고 닫을 때 틈에 손이나 손가락을 넣지 마십시오.
● 전지 등의 소모부품은 취급설명서에 따라 정기적으로 교환해 주십시오.
● IC 등의 리드부 혹은 컨넥터의 콘택트에 손을 대지 마십시오.
● 유닛에 접촉하기 전에는 반드시 접지된 금속 등에 접촉하여, 인체 등에 흐르고 있는 정전기를 방전해 주십시오.
정전기를 방전하지 않으면 유닛의 고장이나 오동작의 원인이 됩니다.
● 유닛의 도전 부분이나 전자 부품에는 직접 접촉하지 말아 주십시오.
유닛의 오작동, 고장의 원인이 됩니다.
● 누전 가능성이 있는 금속 및 정전기가 발생하는 목재, 플라스틱이나 비닐류 등의 위에 유닛이나 서보앰프를
놓지 마십시오.
● 점검시에 메가테스트(절연저항 측정)를 실시하지 마십시오.
● 유닛이나 서보앰프 교환시에는 새로운 유닛의 설정을 올바르게 설정해 주십시오.
● 유닛 또는 절대값 대응 모터의 교환후에는, 아래 사항중 하나로 원점복귀를 실시해 주십시오.
실시하지 않으면 위치 어긋남의 원인이 됩니다.
(1) 서보 데이터를 주변 소프트웨어에 의해 심플 모션 유닛에 기록한 후, 전원을 다시 넣은 위치에서 원점복귀
조작을 실시함.
● 보수·점검 종료시, 절대위치 검출 기능의 위치검출이 올바른지 확인해 주십시오.
● 유닛에 장착하는 배터리에는 낙하·충격을 가하지 말아 주십시오.
낙하·충격에 의해 배터리가 파손하여, 배터리액의 액흐름이 배터리 내부에서 발생하고 있을 우려가 있습니다.
낙하·충격을 가한 배터리는 사용하지 않고 폐기해 주십시오.
● 배터리는 단락, 충전, 과열, 소각 및 분해를 하지 마십시오.
● 전해콘덴서는 고장시에 가스가 발생하므로, 유닛이나 서보앰프에 얼굴을 가까이 하지 마십시오.
● 전해 콘덴서나 팬은 열화합니다. 고장에 의한 2차 화재를 방지하기 위해 정기적으로 교환해 주십시오.
교환은 근처의 시스템서비스, 대리점 또는 당사에 문의해 주십시오.
● 전기 설비에 관한 교육을 받아 충분한 지식을 가진 사람만 제어반을 열 수 있도록, 제어반에 열쇠를 걸어
주십시오.
● 유닛과 베이스 및 단자대의 착탈은 제품 사용 후, 50회 이내로 해 주십시오.(JIS-B3502에 적합).
또한, 50회를 넘었을 경우에는 오동작의 원인이 될 우려가 있습니다.
● 유닛, 서보앰프를 소각, 분해하지 말아 주십시오. 소각, 분해에 의해 유독 가스가 발생할 우려가 있습니다.
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(9) 폐기물 처리에 대하여

본 제품을 폐기할 때는 다음과 같이 2개의 법률의 적용을 받으므로 각각의 법규에 대한 주의가 필요합니다.
또한 다음과 같이 법률에 대해서는 일본 국내에서 효력을 발휘하는 것이므로 일본 국외(해외)에서는 현지의 법률이
우선됩니다. 필요에 따라서 최종 제품에 표시, 고지 등을 해 주십시오.
● 자원의 유효한 이용의 촉진에 관한 법률(통칭: 자원 유효 이용 촉진법)에서의 필요 사항

(1) 불필요해진 본 제품은 가능한 한 재생 자원화 해 주십시오.
(2) 재생 자원화에서는 철 쓰레기, 전기 부품 등으로 분할해서 스크랩 업자에게 매각되는 경우가 많으므로
필요에 따라서 분할하고 각각 적정한 업자에게 매각하는 것을 추천합니다.
● 폐기물의 처리 및 청소에 관한 법률(통칭: 폐기물 처리 청소법)에서의 필요 사항

(1) 불필요해진 본 제품은 전1항의 재생 자원화 매각 등을 실시해서 폐기물의 감량에 노력해 주시기 바랍니다.
(2) 불필요해진 본 제품을 매각하지 못하고 이것을 폐기하는 경우에는 동법의 산업 폐기물에 해당합니다.
(3) 산업 폐기물을 동법의 허가를 받은 산업 폐기물 처리 업자에게 처리를 위탁해서 머니 페스트 관리 등을
포함해서 적정한 조치를 할 필요가 있습니다.
(4) 전지는, 이른바 [1차 전지] 혹은 [2차 전지]에 해당하므로 지자체에서 정해진 폐기 방법에 따라서 폐기해
주십시오.
(10) 일반적인 주의
● 취급설명서에 기재되어 있는 모든 도면은 상세하게 설명하기 위해 커버 또는 안전을 위한 차단물을 제외한
상태에서 그려져 있는 경우가 있으므로, 제품을 운전할 때에는 반드시 규정대로 커버나 차단물을 원래대로
해놓고, 취급설명서에 따라 운전해 주십시오.
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제품의 적용에 대하여

(1) 당사 PLC를 사용하실 때에는 만일 PLC에 고장·불편 등이 발생했을 경우에서도 중대한 사고에 이르지
않는 용도일 것 및 고장·불편 발생시에는 백업이나 Fail-safe 기능이 기기 외부에서 시스템적으로 실시
되고 있는 것을 조건으로 사용하셔야 합니다.
(2) 당사 PLC는 일반 공업 등에의 용도를 대상으로 한 범용품으로서 설계·제작되고 있습니다.

따라서, 아래와 같은 기기·시스템 등의 특수용도에의 사용에 대해서는 당사 PLC의 적용을 제외하겠
습니다. 만일 사용되었을 경우에는 당사에서는 당사 PLC의 품질, 성능, 안전에 관계하는 일절의 책임
(채무 불이행 책임, 하자 담보 책임, 품질 보증 책임, 불법 행위 책임, 제조물 책임을 포함하지만, 한정되지
않음)을 지지 않습니다.
각 전력회사전의 원자력 발전소 및 그 외 발전소 전용 등의 공공에의 영향이 큰 용도
철도사 및 관공서 등, 특별한 품질 보증 체제의 구축을 당사에 요구하는 용도
항공우주, 의료, 철도, 연소·연료 장치, 승용 이동체, 유인 반송 장치, 오락 기계, 안전 기계 등 생명,
신체, 재산에 큰 영향이 예측되는 용도
다만, 상기의 용도여부, 구체적으로 용도를 한정하는 것, 특별한 품질(일반 사양을 넘은 품질 등 )을
요구하시지 않는 것 등을 조건으로, 당사의 판단하(下)에 당사 PLC의 적용이 가능한 경우도 있기 때문에
상세한 내용에 대해서는 당사 창구에 상담해 주십시오.
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서 두
이번에, 미쓰비시 PLC MELSEC-Q시리즈를 구입해 주셔서 정말로 감사합니다.
본 매뉴얼은 심플 모션 유닛을 사용해 주실 때 필요한 기능, 프로그래밍 등에 대해서 이해하기 위한 매뉴얼입니다.
사용 전에 본 매뉴얼이나 관련 매뉴얼을 잘 읽어, MELSEC-Q시리즈의 PLC의 기능·성능을 충분히 이해하신

후에 올바르게 사용해 주시도록 부탁드립니다.
본 매뉴얼로 소개하는 프로그램 예제를 실제의 시스템에 유용하는 경우에는 대상 시스템에 있어서의 제어에
문제가 없는 것을 충분히 검증해 주십시오.
본 매뉴얼에 대해서는 최종 사용자까지 갈 수 있도록 잘 부탁드립니다.
비고
본 매뉴얼로 소개하는 프로그램 예는 특히 명기하는 경우를 제외하고, Q시리즈 심플 모션 유닛을
입출력 번호 X/Y00~X/Y1F에 할당한 예를 기재하고 있습니다. 매뉴얼 기재의 프로그램 예를
사용하는 경우에는 입출력 번호의 할당을 하셔야만 합니다.
입출력 번호의 할당에 대해서는 아래와 같은 매뉴얼을 참조해 주십시오.
QnUCPU 유닛 사용자 매뉴얼(기능 해설·프로그램 기초편)
본 매뉴얼은 GX Works2를 사용해 조작 설명을 실시하고 있습니다.
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개정 이력
※ 취급설명서 번호는 본 설명서의 표지 촤측하단에 기재되어 있습니다.
인쇄 일자 ※ 취급설명서 번호 개정 내용
2012년 1월 IB(명)-0300184-A 초판 인쇄
본서에 의해서, 공업소유권 기타 권리의 실행에 대한 보증 또는 실행권을 허락하는 것은 아닙니다.

또한, 본서의 게재 내용 사용에 의해 기인하는 공업소유권상의 여러 문제에 대해서는, 당사는 일절 그 책임을 질 수 없습니다.
ⓒ 2012 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
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목 차
안전상의 주의 …………………………………………………………………………………………………………………… A- 1
제품의 적용에 대하여 ………………………………………………………………………………………………………… A-11
서두 ……………………………………………………………………………………………………………………………… A-12
개정 이력 ………………………………………………………………………………………………………………………… A-13
목차 ……………………………………………………………………………………………………………………………… A-14
EMC 지령·저전압 지령에의 대응 ………………………………………………………………………………………… A-22
관련 매뉴얼 ……………………………………………………………………………………………………………………… A-22
매뉴얼의 읽는 법 ………………………………………………………………………………………………………………… A-24
용어 ……………………………………………………………………………………………………………………………… A-25
제품 구성 ………………………………………………………………………………………………………………………… A-26
제1부 제품의 사양과 취급
1 제품 개요 1-1 ~ 1-28
1. 1 위치결정 제어 ……………………………………………………………………………………………………………… 1- 2
1.1.1 QD77MS의 특징 …………………………………………………………………………………………………… 1- 2
1.1.2 위치결정 제어의 목적과 용도 …………………………………………………………………………………… 1- 5
1.1.3 위치결정 제어의 구조 ……………………………………………………………………………………………… 1- 7
1.1.4 위치결정 제어 기능의 개요 ……………………………………………………………………………………… 1- 8
1.1.5 위치결정 시스템의 개략 설계 …………………………………………………………………………………… 1-17
1.1.6 QD77MS와 각 유닛간의 신호 처리 ……………………………………………………………………………… 1-18
1. 2 시스템 운용의 순서 ………………………………………………………………………………………………………… 1-22
1.2.1 전체 공정의 순서 …………………………………………………………………………………………………… 1-22
1.2.2 기동의 개략 ………………………………………………………………………………………………………… 1-24
1.2.3 정지의 개략 ………………………………………………………………………………………………………… 1-26
1.2.4 재기동의 개략 ……………………………………………………………………………………………………… 1-28
2 시스템 구성 2-1 ~ 2-8

2. 1 시스템 전체 구성 …………………………………………………………………………………………………………… 2- 2
2. 2 구성기기 일람 ……………………………………………………………………………………………………………… 2- 3
2. 3 적용 시스템 ………………………………………………………………………………………………………………… 2- 5
2. 4 기능 버전, 시리얼 No.의 확인 방법 ……………………………………………………………………………………… 2- 7
3 사양·기능 3-1 ~ 3-36

3. 1 성능 사양 …………………………………………………………………………………………………………………… 3- 2
3. 2 기능 일람 …………………………………………………………………………………………………………………… 3- 4
3.2.1 QD77MS의 제어 기능 ……………………………………………………………………………………………… 3- 4
3.2.2 QD77MS의 주기능 ………………………………………………………………………………………………… 3- 7
3.2.3 QD77MS의 보조 기능 ……………………………………………………………………………………………… 3- 9
3.2.4 QD77MS의 공통 기능 ……………………………………………………………………………………………… 3-11
3.2.5 QD77MS의 주기능과 보조 기능의 조합 ………………………………………………………………………… 3-12
3. 3 PLC CPU와의 입출력 신호 사양 ………………………………………………………………………………………… 3-15
3.3.1 PLC CPU와의 입출력 신호 일람 ………………………………………………………………………………… 3-15
3.3.2 입력 신호 상세(QD77MS→PLC CPU) ………………………………………………………………………… 3-18
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3.3.3 출력 신호 상세(PLC CPU→QD77MS) ………………………………………………………………………… 3-21

3. 4 외부기기와의 인터페이스 사양 …………………………………………………………………………………………… 3-23
3.4.1 입력 신호의 전기적 사양…………………………………………………………………………………………… 3-23
3.4.2 외부 입력 신호용 컨넥터의 신호 배열 …………………………………………………………………………… 3-25
3.4.3 입력 신호의 내용 일람……………………………………………………………………………………………… 3-27
3.4.4 인터페이스의 내부 회로 …………………………………………………………………………………………… 3-30
3. 5 외부 회로의 설계 …………………………………………………………………………………………………………… 3-32
4 제품의 설치·배선·보수 4-1 ~ 4-20

4. 1 설치·배선·보수의 개요 ………………………………………………………………………………………………… 4- 2
4.1.1 설치·배선·보수 작업의 실행 순서……………………………………………………………………………… 4- 2
4.1.2 각 부분의 명칭 ……………………………………………………………………………………………………… 4- 3
4.1.3 취급상의 주의사항 ………………………………………………………………………………………………… 4- 5
4. 2 설치…………………………………………………………………………………………………………………………… 4- 7
4.2.1 설치상의 주의사항 ………………………………………………………………………………………………… 4- 7
4. 3 배선…………………………………………………………………………………………………………………………… 4- 8
4.3.1 배선상의 주의사항 ………………………………………………………………………………………………… 4- 8
4. 4 설치·배선의 확인 ………………………………………………………………………………………………………… 4-19
4.4.1 설치·배선 완료시의 확인 사항…………………………………………………………………………………… 4-19
4. 5 보수…………………………………………………………………………………………………………………………… 4-20
4.5.1 보수시의 주의사항 ………………………………………………………………………………………………… 4-20
4.5.2 폐기시의 주의사항 ………………………………………………………………………………………………… 4-20
5 위치결정 제어에 사용하는 데이터 5-1 ~ 5-184

5. 1 데이터의 종류 ……………………………………………………………………………………………………………… 5- 2
5.1.1 제어에 필요한 파라미터와 데이터………………………………………………………………………………… 5- 2
5.1.2 위치결정용 파라미터의 설정 항목………………………………………………………………………………… 5- 5
5.1.3 원점복귀용 파라미터의 설정 항목………………………………………………………………………………… 5- 8
5.1.4 확장 파라미터의 설정 항목………………………………………………………………………………………… 5- 9
5.1.5 서보 파라미터의 설정 항목………………………………………………………………………………………… 5- 9
5.1.6 위치결정 데이터의 설정 항목……………………………………………………………………………………… 5- 10
5.1.7 블록 기동 데이터의 설정 항목 …………………………………………………………………………………… 5- 11
5.1.8 조건 데이터의 설정 항목…………………………………………………………………………………………… 5- 12
5.1.9 모니터 데이터의 종류와 역할……………………………………………………………………………………… 5- 13
5.1.10 제어 데이터의 종류와 역할 ……………………………………………………………………………………… 5- 18
5. 2 파라미터 일람 ……………………………………………………………………………………………………………… 5- 22
5.2.1 기본 파라미터1……………………………………………………………………………………………………… 5- 22
5.2.2 기본 파라미터2……………………………………………………………………………………………………… 5- 27
5.2.3 상세 파라미터1……………………………………………………………………………………………………… 5- 28
5.2.4 상세 파라미터2……………………………………………………………………………………………………… 5- 38
5.2.5 원점복귀 기본 파라미터 …………………………………………………………………………………………… 5- 48
5.2.6 원점복귀 상세 파라미터 …………………………………………………………………………………………… 5- 53
5.2.7 확장 파라미터 ……………………………………………………………………………………………………… 5- 57
5.2.8 서보 파라미터 ……………………………………………………………………………………………………… 5- 60
5. 3 위치결정 데이터 일람 ……………………………………………………………………………………………………… 5- 73
5. 4 블록 기동 데이터 일람 ……………………………………………………………………………………………………… 5- 85
5. 5 조건 데이터 일람 …………………………………………………………………………………………………………… 5- 91
5. 6 모니터 데이터 일람 ………………………………………………………………………………………………………… 5-102
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5.6.1 시스템 모니터 데이터 ……………………………………………………………………………………………… 5-102

5.6.2 축 모니터 데이터 …………………………………………………………………………………………………… 5-116
5. 7 제어 데이터 일람 …………………………………………………………………………………………………………… 5-140
5.7.1 시스템 제어 데이터 ………………………………………………………………………………………………… 5-140
5.7.2 축 제어 데이터 ……………………………………………………………………………………………………… 5-148
5.7.3 확장축 제어 데이터 ………………………………………………………………………………………………… 5-182
6 위치결정 제어에 사용하는 시퀀스 프로그램 6-1 ~ 6-68

6. 1 프로그램 작성상의 주의사항 ……………………………………………………………………………………………… 6- 2
6. 2 사용하는 디바이스 일람 …………………………………………………………………………………………………… 6- 5
6. 3 프로그램의 작성 …………………………………………………………………………………………………………… 6-12
6.3.1 프로그램의 전체 구성 ……………………………………………………………………………………………… 6-12
6.3.2 위치결정 제어의 운전 프로그램…………………………………………………………………………………… 6-13
6. 4 위치결정 프로그램 예 ……………………………………………………………………………………………………… 6-17
6. 5 프로그램의 상세 …………………………………………………………………………………………………………… 6-44
6.5.1 초기설정 프로그램 ………………………………………………………………………………………………… 6-44
6.5.2 기동 내용 설정 프로그램…………………………………………………………………………………………… 6-46
6.5.3 기동 프로그램 ……………………………………………………………………………………………………… 6-48
6.5.4 연속 운전 중단 프로그램…………………………………………………………………………………………… 6-60
6.5.5 재기동 프로그램 …………………………………………………………………………………………………… 6-62
6.5.6 정지 프로그램 ……………………………………………………………………………………………………… 6-65
7 메모리 구성과 데이터 처리 7-1 ~ 7-20

7. 1 QD77MS의 메모리 구성과 역할…………………………………………………………………………………………… 7- 2
7.1.1 QD77MS의 메모리 구성과 역할 ………………………………………………………………………………… 7- 2
7.1.2 버퍼메모리의 영역 구성 …………………………………………………………………………………………… 7- 5
7. 2 데이터의 전송 처리 ………………………………………………………………………………………………………… 7- 7
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제2부 제어의 상세와 설정
8 원점복귀 제어 8-1 ~ 8-20

8. 1 원점복귀 제어의 개요 ……………………………………………………………………………………………………… 8- 2
8.1.1 2개의 원점복귀 제어 ……………………………………………………………………………………………… 8- 2
8. 2 기계 원점복귀 ……………………………………………………………………………………………………………… 8- 5
8.2.1 기계 원점복귀의 동작 개요………………………………………………………………………………………… 8- 5
8.2.2 기계 원점복귀의 원점복귀 방식…………………………………………………………………………………… 8- 6
8.2.3 원점복귀 방식(1)：근점 도그식 ………………………………………………………………………………… 8- 7
8.2.4 원점복귀 방식(2)：카운트식 ① ………………………………………………………………………………… 8- 9
8.2.5 원점복귀 방식(3)：카운트식 ② ………………………………………………………………………………… 8-11
8.2.6 원점복귀 방식(4)：데이터 세트식 ……………………………………………………………………………… 8-13
8.2.7 원점복귀 방식(5)：스케일 원점신호 검출식 …………………………………………………………………… 8-14
8. 3 고속 원점복귀 ……………………………………………………………………………………………………………… 8-17
8.3.1 고속 원점복귀의 동작 개요………………………………………………………………………………………… 8-17
8. 4 원점 세트 조건 선택 ………………………………………………………………………………………………………… 8-19
8.4.1 원점 세트 조건 선택의 동작 개요 ………………………………………………………………………………… 8-19
9 주요한 위치결정 제어 9-1 ~ 9-110

9. 1 주요한 위치결정 제어의 개요 ……………………………………………………………………………………………… 9- 2
9.1.1 주요한 위치결정 제어에 필요한 데이터 ………………………………………………………………………… 9- 4
9.1.2 주요한 위치결정 제어의 운전 패턴 ……………………………………………………………………………… 9- 5
9.1.3 위치결정 어드레스의 지정 방법…………………………………………………………………………………… 9-15
9.1.4 현재값의 확인 ……………………………………………………………………………………………………… 9-16
9.1.5 제어 단위「degree」
의 취급………………………………………………………………………………………… 9-18
9.1.6 보간 제어 …………………………………………………………………………………………………………… 9-21
9. 2 위치결정 데이터의 설정 …………………………………………………………………………………………………… 9-26
9.2.1 각 제어와 위치결정 데이터의 관계 ……………………………………………………………………………… 9-26
9.2.2 1축 직선 제어 ……………………………………………………………………………………………………… 9-28
9.2.3 2축 직선보간 제어 ………………………………………………………………………………………………… 9-30
9.2.4 3축 직선보간 제어 ………………………………………………………………………………………………… 9-34
9.2.5 4축 직선보간 제어 ………………………………………………………………………………………………… 9-38
9.2.6 1축 정치수 이송 제어 ……………………………………………………………………………………………… 9-41
9.2.7 2축 정치수 이송 제어(보간) ……………………………………………………………………………………… 9-43
9.2.8 3축 정치수 이송 제어(보간) ……………………………………………………………………………………… 9-46
9.2.9 4축 정치수 이송 제어(보간) ……………………………………………………………………………………… 9-49
9.2.10 보조점 지정의 2축 원호보간 제어 ……………………………………………………………………………… 9-52
9.2.11 중심점 지정의 2축 원호보간 제어 ……………………………………………………………………………… 9-56
9.2.12 1축 속도제어 ……………………………………………………………………………………………………… 9-63
9.2.13 2축 속도제어 ……………………………………………………………………………………………………… 9-66
9.2.14 3축 속도제어 ……………………………………………………………………………………………………… 9-69
9.2.15 4축 속도제어 ……………………………………………………………………………………………………… 9-72
9.2.16 속도·위치 전환 제어(INC 모드) ……………………………………………………………………………… 9-75
9.2.17 속도·위치 전환 제어(ABS 모드) ……………………………………………………………………………… 9-84
9.2.18 위치·속도 전환 제어 …………………………………………………………………………………………… 9-91
9.2.19 현재값 변경………………………………………………………………………………………………………… 9-99
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9.2.20 NOP 명령 ………………………………………………………………………………………………………… 9-104

9.2.21 JUMP 명령 ………………………………………………………………………………………………………… 9-105
9.2.22 LOOP ……………………………………………………………………………………………………………… 9-107
9.2.23 LEND ……………………………………………………………………………………………………………… 9-109
10 고도의 위치결정 제어 10-1 ~ 10-28

10. 1 고도의 위치결정 제어의 개요 …………………………………………………………………………………………… 10- 2
10.1.1 고도의 위치결정 제어에 필요한 데이터 ………………………………………………………………………… 10- 3
10.1.2 「블록 기동 데이터」
와「조건 데이터」
의 구성 …………………………………………………………………… 10- 4
10. 2 고도의 위치결정 제어의 실행 순서 ……………………………………………………………………………………… 10- 6
10. 3 블록 기동 데이터의 설정 ………………………………………………………………………………………………… 10- 7
10.3.1 각 제어와 블록 기동 데이터의 관계……………………………………………………………………………… 10- 7
10.3.2 블록 기동(통상 기동) …………………………………………………………………………………………… 10- 8
10.3.3 조건 기동…………………………………………………………………………………………………………… 10-10
10.3.4 웨이트 기동………………………………………………………………………………………………………… 10-11
10.3.5 동시 기동…………………………………………………………………………………………………………… 10-12
10.3.6 반복 기동(FOR 루프) …………………………………………………………………………………………… 10-13
10.3.7 반복 기동(FOR 조건) …………………………………………………………………………………………… 10-14
10.3.8 NEXT 기동 사용상의 제약 사항 ………………………………………………………………………………… 10-15
10. 4 조건 데이터의 설정 ……………………………………………………………………………………………………… 10-16
10.4.1 각 제어와 조건 데이터의 관계 …………………………………………………………………………………… 10-16
10.4.2 조건 데이터의 설정 예 …………………………………………………………………………………………… 10-19
10. 5 복수축 동시 기동 제어 …………………………………………………………………………………………………… 10-21
10. 6 고도의 위치결정 제어의 기동 프로그램 ………………………………………………………………………………… 10-24
10.6.1 고도의 위치결정 제어의 기동 …………………………………………………………………………………… 10-24
10.6.2 고도의 위치결정 제어의 기동 프로그램 예……………………………………………………………………… 10-25
11 수동 제어 11-1 ~ 11-36
11. 1 수동 제어의 개요 ………………………………………………………………………………………………………… 11- 2
11.1.1 3개의 수동 제어 …………………………………………………………………………………………………… 11- 2
11. 2 JOG 운전 …………………………………………………………………………………………………………………… 11- 4
11.2.1 JOG 운전의 동작 개요 …………………………………………………………………………………………… 11- 4
11.2.2 JOG 운전의 실행 순서 …………………………………………………………………………………………… 11- 7
11.2.3 JOG 운전에 필요한 파라미터의 설정 …………………………………………………………………………… 11- 8
11.2.4 JOG 운전의 기동 프로그램의 작성 ……………………………………………………………………………… 11-10
11.2.5 JOG 운전의 동작 예 ……………………………………………………………………………………………… 11-13
11. 3 인칭 운전…………………………………………………………………………………………………………………… 11-16
11.3.1 인칭 운전의 동작 개요 …………………………………………………………………………………………… 11-16
11.3.2 인칭 운전의 실행 순서 …………………………………………………………………………………………… 11-19
11.3.3 인칭 운전에 필요한 파라미터의 설정 …………………………………………………………………………… 11-20
11.3.4 인칭 운전의 기동 프로그램의 작성 ……………………………………………………………………………… 11-21
11.3.5 인칭 운전의 동작 예 ……………………………………………………………………………………………… 11-24
11. 4 수동펄서 운전……………………………………………………………………………………………………………… 11-26
11.4.1 수동펄서 운전의 동작 개요 ……………………………………………………………………………………… 11-26
11.4.2 수동펄서 운전의 실행 순서 ……………………………………………………………………………………… 11-30
11.4.3 수동펄서 운전에 필요한 파라미터의 설정 ……………………………………………………………………… 11-31
11.4.4 수동펄서 운전의 허가/불허가 프로그램의 작성 ……………………………………………………………… 11-32
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12 확장 제어 12-1 ~ 12-30
12. 1 속도·토크제어 …………………………………………………………………………………………………………… 12- 2
12.1.1 속도·토크제어의 개요…………………………………………………………………………………………… 12- 2
12.1.2 속도·토크제어에 필요한 파라미터 설정 ……………………………………………………………………… 12- 3
12.1.3 속도·토크제어에 필요한 데이터 설정 ………………………………………………………………………… 12- 4
12.1.4 속도·토크제어의 동작…………………………………………………………………………………………… 12- 7
13 제어의 보조 기능 13-1 ~ 13-108

13. 1 보조 기능의 개요 ………………………………………………………………………………………………………… 13- 2
13.1.1 보조 기능의 개요 ………………………………………………………………………………………………… 13- 2
13. 2 기계 원점복귀 고유의 보조 기능 ………………………………………………………………………………………… 13- 4
13.2.1 원점복귀 리트라이 기능 ………………………………………………………………………………………… 13- 4
13.2.2 원점 시프트 기능 ………………………………………………………………………………………………… 13- 8
13. 3 제어를 보정하는 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13- 11
13.3.1 백래시 보정 기능 ………………………………………………………………………………………………… 13- 11
13.3.2 전자기어 기능……………………………………………………………………………………………………… 13- 13
13.3.3 근방 통과 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13- 20
13. 4 제어를 제한하는 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13- 22
13.4.1 속도제한 기능……………………………………………………………………………………………………… 13- 22
13.4.2 토크제한 기능……………………………………………………………………………………………………… 13- 24
13.4.3 소프트웨어 스트로크 리미트 기능 ……………………………………………………………………………… 13- 28
13.4.4 하드웨어 스트로크 리미트 기능 ………………………………………………………………………………… 13- 34
13.4.5 긴급정지 기능……………………………………………………………………………………………………… 13- 38
13. 5 제어 내용을 변경하는 기능 ……………………………………………………………………………………………… 13- 41
13.5.1 속도 변경 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13- 41
13.5.2 오버라이드 기능…………………………………………………………………………………………………… 13- 48
13.5.3 가감속 시간 변경 기능 …………………………………………………………………………………………… 13- 51
13.5.4 토크 변경 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13- 55
13.5.5 목표 위치 변경 기능 ……………………………………………………………………………………………… 13- 59
13. 6 절대위치 시스템…………………………………………………………………………………………………………… 13- 63
13. 7 그 외의 기능 ……………………………………………………………………………………………………………… 13- 65
13.7.1 스텝 기능…………………………………………………………………………………………………………… 13- 65
13.7.2 스킵 기능…………………………………………………………………………………………………………… 13- 70
13.7.3 M코드 출력 기능 ………………………………………………………………………………………………… 13- 73
13.7.4 티칭 기능…………………………………………………………………………………………………………… 13- 78
13.7.5 지령 인포지션 기능 ……………………………………………………………………………………………… 13- 85
13.7.6 가감속 처리 기능 ………………………………………………………………………………………………… 13- 88
13.7.7 예측 기동 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13- 91
13.7.8 감속 개시 플래그 기능 …………………………………………………………………………………………… 13- 95
13.7.9 감속 정지시 정지 지령 처리 기능………………………………………………………………………………… 13- 98
13.7.10 degree축 속도 10배 지정 기능 ………………………………………………………………………………… 13-101
13.7.11 원점복귀 미완시 동작 지정 기능 ……………………………………………………………………………… 13-103
13. 8 서보 ON/OFF ……………………………………………………………………………………………………………… 13-105
13.8.1 서보 ON/OFF ……………………………………………………………………………………………………… 13-105
13.8.2 폴로 업 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 13-107
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14 공통 기능 14-1 ~ 14-42
14. 1 공통 기능의 개요 ………………………………………………………………………………………………………… 14- 2
14. 2 파라미터의 초기화 기능 ………………………………………………………………………………………………… 14- 3
14. 3 실행 데이터의 백업 기능 ………………………………………………………………………………………………… 14- 5
14. 4 외부 신호 선택 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 14- 7
14. 5 외부 입출력 신호 논리 전환 기능………………………………………………………………………………………… 14-10
14. 6 이력 모니터 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 14-12
14. 7 앰프 없음 운전 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 14-13
14. 8 가상 서보앰프 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 14-19
14. 9 마크 검출 기능 …………………………………………………………………………………………………………… 14-21
14. 10 임의 데이터 모니터 기능………………………………………………………………………………………………… 14-31
14. 11 유닛 에러 이력 수집 기능 ……………………………………………………………………………………………… 14-34
14. 12 SSCNET 통신의 절단/재접속 기능 …………………………………………………………………………………… 14-35
14. 13 QD75MH의 초기값 설정 기능 ………………………………………………………………………………………… 14-40
15 전용 명령 15-1 ~ 15-22
15. 1 전용 명령 일람 …………………………………………………………………………………………………………… 15- 2
15. 2 전용 명령중의 인터록 …………………………………………………………………………………………………… 15- 2
15. 3 ZP.PSTRT1, ZP.PSTRT2, ZP.PSTRT3, ZP.PSTRT4 ……………………………………………………………… 15- 3
15. 4 ZP.TEACH1, ZP.TEACH2, ZP.TEACH3, ZP.TEACH4 …………………………………………………………… 15- 8
15. 5 ZP.PFWRT ……………………………………………………………………………………………………………… 15-13
15. 6 ZP.PINIT ………………………………………………………………………………………………………………… 15-18
16 에러의 진단과 대처 16-1 ~ 16-74

16. 1 GX Works2에 의한 에러 확인 …………………………………………………………………………………………… 16- 2
16. 2 표시 유닛에 의한 에러 확인 ……………………………………………………………………………………………… 16- 6
16. 3 트러블 슈팅………………………………………………………………………………………………………………… 16- 7
16. 4 에러와 경고의 내용 ……………………………………………………………………………………………………… 16-10
16. 5 에러 일람…………………………………………………………………………………………………………………… 16-16
16.5.1 QD77MS가 검출한 에러 ………………………………………………………………………………………… 16-16
16.5.2 서보앰프가 검출한 에러 ………………………………………………………………………………………… 16-46
16. 6 경고 일람…………………………………………………………………………………………………………………… 16-58
16.6.1 QD77MS가 검출한 경고 ………………………………………………………………………………………… 16-58
16.6.2 서보앰프가 검출한 경고 ………………………………………………………………………………………… 16-70
부록 부록-1 ~ 부록-74
부록1 버퍼메모리 어드레스 일람 ……………………………………………………………………………………………… 부록- 2
부록2 서보앰프와의 접속 ……………………………………………………………………………………………………… 부록-27
부록 2.1 SSCNETⅢ 케이블……………………………………………………………………………………………… 부록-28
부록 2.2 미쓰비시 전기시스템서비스(주) 제품 SSCNETⅢ 케이블(SC-J3BUS□M-C) ……………………… 부록-32
부록3 외부기기와의 접속 ……………………………………………………………………………………………………… 부록-33
부록 3.1 접속 컨넥터……………………………………………………………………………………………………… 부록-33
부록 3.2 외부 입력 신호 케이블 ………………………………………………………………………………………… 부록-35
부록 3.3 수동펄스 발생기(MR-HDP01) ……………………………………………………………………………… 부록-39
부록4 위치결정 유닛/LD77MH와의 비교……………………………………………………………………………………… 부록-40
부록 4.1 QD75MH와의 차이점 ………………………………………………………………………………………… 부록-40
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부록 4.2 LD77MH와의 차이점…………………………………………………………………………………………… 부록-51

부록5 GX Works2를 사용하는 경우 …………………………………………………………………………………………… 부록-55
부록6 SSCNETⅢ 대응기기 …………………………………………………………………………………………………… 부록-56
부록 6.1 펄스 변환 유닛 ………………………………………………………………………………………………… 부록-56
부록 6.2 NIKKIDENSO 주식회사 제품 서보 드라이버 VCⅡ시리즈 ………………………………………………… 부록-66
부록7 외형 치수도 ……………………………………………………………………………………………………………… 부록-73
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EMC 지령·저전압 지령에의 대응
(1) PLC 시스템에 대해서

사용자의 제품에 EMC 지령·저전압 지령 대응의 당사 PLC를 사용하여 EMC 지령·저전압
지령에 적합시킬 때에는 기본 베이스 유닛에 동봉의 매뉴얼「안전하게 사용하기 위해서」 를
참조해 주십시오. 또, 본 매뉴얼 4.3.1항의「EMC 지령 대응을 위한 노이즈 대책 예」
도 아울러
참조해 주십시오.
PLC의 EMC 지령·저전압 지령 대응품은 본체의 정격명판에 CE의 마크가 인쇄되어 있습니다.
(2) 본 제품에 대해서

본 제품을 EMC 지령·저전압 지령에 적합시키려면, 4.3.1항「배선상의 주의사항」
을 참조해
주십시오.
관련 매뉴얼
(1) 심플 모션 유닛
매뉴얼 명칭
내 용
〈매뉴얼 번호, 형명 코드〉
MELSEC-Q QD77MS형 심플 모션 유닛 QD77MS의 사양이나 시스템 구축에 필요한 지식, 보수 점검,
사용자 매뉴얼 트러블 슈팅에 대해 기재하고 있습니다.
(위치결정 제어편) 또, QD77MS의 위치결정 제어에 관한 기능이나 프로그래밍,
〈IB-0300184, 1XB946〉 버퍼메모리 등의 설명을 기재하고 있습니다.
MELSEC-Q/L QD77MS/LD77MH형 심플 모션 유닛
사용자 매뉴얼 심플 모션 유닛의 동기제어에 관한 기능이나 프로그래밍,
(동기제어편) 버퍼메모리 등의 설명을 기재하고 있습니다.
〈IB-0300166, 1XB919〉
(2) CPU 유닛
매뉴얼 명칭
내 용
QCPU 사용자 매뉴얼 CPU 유닛, 전원 유닛, 표시 유닛, SD메모리 카드, 배터리 등의
(하드웨어 설계·보수 점검편) 사양이나 시스템 구축에 필요한 지식, 보수 점검, 트러블 슈팅에 대해
〈SH-080874, 13J232〉 기재하고 있습니다.
QnUCPU 사용자 매뉴얼
CPU 유닛의 기능이나 프로그래밍, 디바이스 등의 설명을 기재하고
(기능 해설·프로그램 기초편)
있습니다.
〈SH-080873, 13J231〉
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(3) 프로그래밍 툴
매뉴얼 명칭
내 용
GX Works2 Version1 오퍼레이팅(operating) 매뉴얼 GX Works2의 시스템 구성, 파라미터 설정, 온라인 기능의 조작
(공통편) 방법 등, 심플 프로젝트와 구조화 프로젝트에 공통된 기능에 대해
〈SH-080730, 13JV90〉 기재하고 있습니다.
GX Works2 Version1 오퍼레이팅(operating) 매뉴얼
GX Works2에서의 인텔리전트 기능 유닛의 파라미터 설정, 모니터,
(인텔리전트 기능 유닛 조작편)
통신 프로토콜 지원 기능 등의 조작 방법에 대해 기재하고 있습니다.
〈SH-080901, 13JD24〉
(4) 서보앰프
매뉴얼 명칭
내 용
SSCNETⅢ/H 인터페이스 MR-J4-□B
서보앰프 MR-J4-□B의 입출력 신호, 각 부분의 명칭, 파라미터,
서보앰프 기술자료집
기동 순서 등에 대해서 설명하고 있습니다.
<SH-030098, 1CW802>
SSCNETⅢ/H 인터페이스 다축 AC서보 MR-J4W-□B
2축/3축 일체 AC서보앰프 MR-J4W□-□B의 입출력 신호,
각 부분의 명칭, 파라미터, 기동 순서 등에 대해서 설명하고 있습니다.
<SH-030101, 1CW803>
SSCNETⅢ 인터페이스 MR-J3-□B
서보앰프 MR-J3-□B의 입출력 신호, 각 부분의 명칭, 파라미터,
기동 순서 등에 대해서 설명하고 있습니다.
<SH-030050, 1CW201>
SSCNETⅢ 인터페이스 리니어 서보 MR-J3-□B-RJ004
리니어 서보앰프 MR-J3-□B-RJ004U□의 입출력 신호,
기술자료집
<SH-030053, 1CW942>
풀-클로즈드 제어 SSCNETⅢ 대응 MR-J3-□B-RJ006 풀-클로즈드 제어 대응 서보앰프 MR-J3-□B-RJ006의 입출력
서보앰프 기술자료집 신호, 각 부분의 명칭, 파라미터, 기동 순서 등에 대해서 설명하고
<SH-030055, 1CW303> 있습니다.
SSCNETⅢ 인터페이스 2축 일체 AC서보 MR-J3W-□B
2축 일체 AC서보앰프 MR-J3W-□B의 입출력 신호, 각 부분의
명칭, 파라미터, 기동 순서 등에 대해서 설명하고 있습니다.
<SH-030072, 1CW602>
SSCNETⅢ 대응 다이렉트 드라이브 서보
다이렉트 드라이브 서보 MR-J3-□B-RJ080W의 입출력 신호,
MR-J3-□B-RJ080W 기술자료집
<SH-030078, 1CW600>
SSCNETⅢ 인터페이스 미쓰비시 드라이브 세이프티 대응
드라이브 세이프티 대응 MR-J3-□BS의 입출력 신호, 각 부분의
MR-J3-□BS 서보앰프 기술자료집
명칭, 파라미터, 기동 순서 등에 대해서 설명하고 있습니다.
<SH-030083, 1CW204>
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매뉴얼의 읽는 법
■ 본 매뉴얼로 사용하는 기호를 아래와 같이 나타냅니다.

아래의 기호는 각 축으로 대응하는 버퍼메모리를 정리해 나타내고 있습니다.
(「*」에는 일련번호가 들어갑니다. )
기호 내용 참조처
Pr. * 위치결정용 파라미터, 원점복귀용 파라미터의 항목을 나타내는 기호입니다.
Da. * 위치결정용 데이터, 블록 기동 데이터, 조건 데이터의 항목을 나타내는 기호입니다.
제5장
Md. * 모니터 데이터의 항목을 나타내는 기호입니다.
Cd. * 제어 데이터의 항목을 나타내는 기호입니다.
QD77MS2 QD77MS2에만 대응하고 있는 것을 나타내는 기호입니다.
QD77MS4 QD77MS4에만 대응하고 있는 것을 나타내는 기호입니다. -
QD77MS16 QD77MS16에만 대응하고 있는 것을 나타내는 기호입니다.
■ 본 매뉴얼에 사용되고 있는 수치의 표시에 대해

버퍼메모리 어드레스, 에러코드, 경고코드는 10진 표시입니다.
X/Y 디바이스는 16진 표시입니다.
설정 데이터, 모니터 데이터는 10진, 16진의 2가지 있습니다. 끝에「H」
「h」
, 를 기재한 것은
16진 표시입니다.
(예) 10 ……… 10진
10H …… 16진
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용 어
본 매뉴얼에서 사용하는 용어를 아래와 같이 나타냅니다.
용 어 내 용
PLC CPU MELSEC-Q시리즈 PLC CPU 유닛의 약칭
QCPU MELSEC-Q시리즈 PLC CPU 유닛의 별칭
심플 모션 유닛 MELSEC-Q시리즈 심플 모션 유닛의 약칭
QD77MS MELSEC-Q시리즈 심플 모션 유닛의 별칭
서보앰프 SSCNETⅢ/H, SSCNETⅢ 대응 서보앰프의 약칭
MR-J4(W)-B MR-J4-□B/MR-J4W-□B형 서보앰프 시리즈
MR-J3(W)-B MR-J3-□B/MR-J3W-□B형 서보앰프 시리즈
프로그래밍 툴 GX Works2, GX Developer, MR Configurator2의 총칭
GX Works2 MELSEC PLC 소프트웨어 패키지(버전 1.77F 이후)의 제품명
MR Configurator2 서보 셋-업 소프트웨어(버전 1.09K 이후)의 제품명
인텔리전트 기능 유닛 A/D, D/A 변환 유닛 등, 입출력 이외의 기능을 가지는 MELSEC-Q/L시리즈의 유닛
수동펄서 수동펄스 발생기(MR-HDP01)(사용자 준비)의 약칭
SSCNETⅢ/H※
QD77MS ↔ 서보앰프간 고속 동기 네트워크
SSCNETⅢ※
서보 네트워크 SSCNETⅢ/H, SSCNETⅢ의 총칭
※：SSCNET：Servo System Controller NETwork
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제품 구성
QD77MS의 포장상자에는 다음의 기기나 비품이 들어가 있습니다. 사용하기 전에 제품들이

갖추어져 있는지 확인해 주십시오.
(1) QD77MS2
QD77MS2 본체 사용 전에 읽어 주십시오.
(2) QD77MS4
QD77MS4 본체 사용 전에 읽어 주십시오.
(3) QD77MS16
D77MS16 본체 사용 전에 읽어 주십시오.
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제1부 제품의 사양과 취급

제1부에서는 다음 (1)~(5)를 목적으로 구성되어 있습니다.
(1) 위치결정 제어의 개요, QD77MS의 사양이나 기능을 이해합니다.

(2) 설치나 배선 등의 실작업을 실시합니다.
제
(3) 위치결정 제어에 필요한 파라미터나 데이터를 설정합니다. 1
(4) 위치결정 제어에 필요한 시퀀스 프로그램을 작성합니다. 부
(5) 메모리 구성이나 데이터의 전송 처리를 이해합니다.
본 매뉴얼로 소개하는 프로그램 예를 실제의 시스템에 유용하는 경우에는

대상 시스템의 제어에 문제가 없는 것을 충분히 검증해 주십시오.
각 제어의 상세한 내용에 대해서는「제2부」

를 읽어 주십시오.
제1장 제품 개요 …………………………………………………………………………… 1- 1~1- 28

제2장 시스템 구성 ………………………………………………………………………… 2- 1~2- 8
제3장 사양·기능 ………………………………………………………………………… 3- 1~3- 36
제4장 제품의 설치·배선·보수 ………………………………………………………… 4- 1~4- 20
제5장 위치결정 제어에 사용하는 데이터 ……………………………………………… 5- 1~5-184
제6장 위치결정 제어에 사용하는 시퀀스 프로그램 …………………………………… 6- 1~6- 68
제7장 메모리 구성과 데이터 처리 ……………………………………………………… 7- 1~7- 20
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MEMO
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제1장 제품 개요
1
본 장에서는 QD77MS를 사용한 위치결정 제어의 목적이나 개략 등에 대해서 설명하고
있습니다.
「어떠한 일이 가능한지」「어떤
, 순서로 작업을 진행하는지」등을 파악할 수 있습니다.
「어떠한 일이 가능한지」「어떤
, 순서로 작업을 진행하는지」등을 사전에 파악하는 것으로
위치결정 시스템의 구축을 순조롭게 진행할 수가 있습니다.
1. 1 위치결정 제어……………………………………………………………………………………… 1- 2
1.1.1 QD77MS의 특징 ………………………………………………………………………… 1- 2
1.1.2 위치결정 제어의 목적과 용도 …………………………………………………………… 1- 5
1.1.3 위치결정 제어의 구조 …………………………………………………………………… 1- 7
1.1.4 위치결정 제어 기능의 개요 ……………………………………………………………… 1- 8
1.1.5 위치결정 시스템의 개략 설계 …………………………………………………………… 1-17
1.1.6 QD77MS와 각 유닛간의 신호 처리……………………………………………………… 1-18
1. 2 시스템 운용의 순서 ……………………………………………………………………………… 1-22
1.2.1 전체 공정의 순서 ………………………………………………………………………… 1-22
1.2.2 기동의 개략………………………………………………………………………………… 1-24
1.2.3 정지의 개략………………………………………………………………………………… 1-26
1.2.4 재기동의 개략……………………………………………………………………………… 1-28
1-1
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1. 1 위치결정 제어
1. 1. 1 QD77MS의 특징
QD77MS의 특징을 아래와 같이 나타냅니다.
(1) 고속의 기동 시간
위치결정 기동시의 기동 시간은 0.8ms(QD77MS4 사용시)로 고속입니다.
(2) 풍부한 위치결정 제어 기능

원점복귀 제어, 위치결정 제어, 수동 제어 등 위치결정 시스템에 필요한 기본 기능과 제어에 대해서
제한·부가 기능 등을 하는 보조 기능을 다수 포함시키고 있습니다.
(a) 원점복귀 제어를 충실

1) 충실한 원점복귀 제어
「기계 원점복귀」 의 원점복귀 방식으로서 근점 도그식(1종류), 카운트식(2종류),
데이터 세트식(1종류), 스케일 원점 신호 검출식(1종류)의 5종류를 준비하고 있어
시스템에 맞춘 방식을 선택할 수 있습니다.
2) 원점복귀 리트라이 기능
임의의 위치로부터 기계 원점에의 원점복귀 제어를 실현하기 위해서 원점복귀 리트라이
기능을 준비했습니다. 시스템의 전원 투입시의 기계 정지 위치와 관계없이 원점복귀를
개시할 수 있습니다.
(b) 다양한 제어 방식
위치결정 제어의 제어 방식에는 위치제어, 속도제어, 속도·위치 전환 제어, 위치·속도 전환
제어 등이 있습니다.
1) 축 마다의 위치결정
위치제어, 속도제어 등을 축 마다 임의의 타이밍으로 실시할 수가 있습니다.
2) 보간제어
복수의 축을 이용한 보간제어를 실시할 수가 있습니다.
(2~4축 직선보간 제어, 2축 원호보간 제어, 2~4축 속도제어 등)
3) 속도·토크제어
위치 루프를 포함하지 않는 속도제어, 토크제어를 실시할 수가 있습니다.
(c) 풍부한 데이터량

제어 방식, 위치결정 어드레스·지령 속도 등의 데이터의 작성(위치결정 데이터)을 축당 최대
600개분 설정할 수 있습니다.
(d) 복수 데이터의 연속 실행
1회의 위치결정 기동으로 복수의 위치결정 데이터를 연속해 실행할 수 있습니다.
또한, 복수의 위치결정 데이터를 1블록으로 해, 복수 블록 분의 연속 위치결정도 할 수 있습니다.
이것에 의해 위치결정 실행 횟수, 실행 상태의 관리 등을 경감할 수가 있습니다.
(e) 가감속 처리
가감속 처리의 방식으로서 사다리꼴 가감속, S자 가감속의 2종류를 준비했습니다. 기계 특성에
맞는 가감속 커브를 선택할 수가 있습니다.
1-2
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(3) 동기제어에 대응
동기제어, 전자 캠 제어를 실시할 수가 있습니다.
(4) 마크 검출 기능
외부 지령 신호[DI1~DI4]를 사용해 임의의 데이터를 래치하는 마크 검출을 실시할 수가 있습니다.
(5) 높은 유지 보수성
QD77MS에서는 아래와 같이 유지보수성의 향상을 실현했습니다.
(a) 배터리 레스에 의한 데이터의 보관 유지

위치결정 데이터, 파라미터 등의 각종 데이터는 QD77MS내의 플래시 ROM에 저장할 수
있습니다. 따라서, 배터리 레스로 데이터의 보관 유지를 할 수 있습니다.
(b) 유닛 에러 이력 수집 기능
에러 발생시에 발생한 에러 내용을 PLC CPU에 통지해, PLC CPU측에서 에러 정보를 보관
유지해 두는 것으로 전원 OFF 또는 리셋 다음에도 프로그래밍 툴로부터 발생 에러를 확인할
수가 있습니다.
(6) 인텔리전트 기능 유닛 전용 명령의 사용이 가능

위치결정 기동 명령(축1~축4), 티칭 명령(축1~축4) 등의 전용 명령을 준비하고 있습니다.
전용 명령을 사용하는 것으로써 프로그램을 간략화할 수가 있습니다.
전용 명령은 LD77MH/QD75MH와 동일하여 호환이 가능합니다.
(7) GX Works2에 의한 설정, 모니터, 테스트가 가능

GX Works2(심플 모션 유닛 설정)에서 QD77MS의 파라미터, 위치결정 데이터 등을 설정할 수
있습니다.
위치결정 제어용의 시퀀스 프로그램의 작성 전에 GX Works2(심플 모션 유닛 설정)의 테스트 기능에서
배선 체크, 설정한 파라미터와 위치결정 데이터로 QD77MS의 운전을 실시해서 파라미터, 위치결정
데이터의 체크를 실시할 수가 있습니다.
또, 제어 상태의 모니터 등에 의해 효율적으로 디버그를 실시할 수가 있습니다.
MR Configurator2와 조합해 사용하는 것으로써 서보 파라미터를 간단하게 설정할 수 있습니다.
(8) LD77MH/QD75MH와의 호환성

LD77MH/QD75MH와 호환성이 있어, LD77MH/QD75MH로 작성되어 있는 프로그램을 사용할 수
있습니다.
(9) 비상정지 기능
외부 입력의 비상정지 입력 신호에서 서보앰프의 전체축을 일괄 비상정지 시킬 수 있습니다.
비상정지 입력 신호의“유효/무효”는 파라미터로 선택할 수 있습니다.
1-3
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(10) SSCNETⅢ(/H)에 의한 고속 동기 네트워크로 서보앰프와 접속

당사 MR-J4-B/MR-J3-B시리즈 각종 서보앰프와 SSCNETⅢ(/H)로 직접 접속할 수 있습니다.
(a) QD77MS와 서보앰프 및 서보앰프간을 SSCNETⅢ(/H)에 의한 고속 동기 네트워크로 접속하기

때문에 배선 절감를 실현할 수 있습니다. 또, 동일 버스상의 SSCNETⅢ 케이블의 QD77MS~
서보앰프/서보앰프~서보앰프간의 최대 거리가 50m이기 때문에 자유롭게 시스템을 설계할 수
있습니다.
(b) SSCNETⅢ 케이블(광통신)을 사용하기 때문에 서보앰프 등의 전자 노이즈 등에 영향을 거의

받지 않습니다.
(c) 서보 파라미터를 QD77MS측에서 설정해, SSCNET 통신을 통해 서보앰프에 쓰기 또는

서보앰프로부터 서보 파라미터를 읽을 수가 있습니다.
(d) 서보가 관리하고 있는 실현재값/에러 내용을 QD77MS의 버퍼메모리로 확인할 수가 있습니다.
(e) MR Configurator2와 서보앰프는 PLC CPU 경유로 통신이 가능합니다.
(11) 절대위치 시스템에의 대응이 용이
(a) MR-J4-B/MR-J3-B시리즈의 서보앰프 및 서보 모터는 표준으로 절대위치 시스템에 대응

하고 있어 서보앰프에 절대위치 시스템용의 배터리를 장착하는 것만으로 절대위치 시스템
으로서 사용할 수 있습니다.
(b) 원점 위치를 한 번 확립해 두면, 시스템의 전원 ON시, 원점복귀 조작이 불필요합니다.
(c) 절대위치 시스템에서는 데이터 세트 방식 원점복귀에 의한 원점 위치의 확립을 할 수 있어

근점 도그 등의 배선이 불필요하게 됩니다.
(d) 설정 단위「degree」
시, 무한 이송에서의 절대위치 시스템을 구축할 수 있습니다.
1-4
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1. 1. 2 위치결정 제어의 목적과 용도

「위치결정」 이란, 피가공물이나 공구 등의 이동체(이하 총칭해「워크」
라고 부릅니다)를 지정한 속도로
이동시켜, 목적으로 하는 위치에 정확하게 정지시키는 것을 말합니다.
대표적인 용도 예를 아래에 나타냅니다.
■ 펀치 프레스(X, Y의 이송 위치결정)
기어＋볼스크류 절연 재료나 가죽 등을 단일형에서
Y축용 X축
서보모터
Y축 구멍을 뚫기 위해서 X축, Y축의 2축의
Y축
서보를 사용해 차례차례 위치결정을
프레스 펀칭 실시합니다.
X축의 서보로 테이블을 위치결정 후,
X축
Y축의 서보로 프레스 헤드를 위치결정
프레스 헤드
서보앰프 기어＋랙＆피니온 해서 프레스로 구멍을 뚫습니다.
재료의 종류나 형상이 바뀔 때에는
X축용 프레스 헤드의 형태를 교환함과 동시에
Y축 서보모터 QD77MS
위치결정 패턴을 새로 바꿉니다.
서보앰프
X축
■ 파레타이져
1축의 서보를 사용해서 파레타이져의
컨베이어 제어 고정밀도 위치결정을 실시합니다.
컨베이어
재료의 두께에 대응한 파레타이져의
서보모터 강하 이동량을 기억시킵니다.
(브레이크 부착)
위치 검출기
G
감속기 파레타이져
서보앰프
볼스크류 배출기 제어
QD77MS
■ 소형 머시닝 센터(ATC 매거진 위치결정)

서보모터 소형 머시닝센터 ATC 툴 매거진의
위치결정을 실시합니다.
커플링
감속기 매거진의 현재값과 목표값과의 관계를
ATC 툴
매거진 연산해, 정회전 또는 역회전으로 최단
서보 액세스가 될 방향의 위치결정을 실시
앰프
툴 합니다.
(12개, 20개)
위치결정 핀
11, 12, 1, 2, 3을 17~20,1~5를

호출할 때의 호출할 때의
12 1 2 회전방향 20 1 2
19 3 회전방향
11 3 18 4
17
현재값 5 현재값
QD77MS 10 4 16 6
추출 위치
15 추출 위치
7
9 5 14 8 7~16을 호출할
8 7 6 5, 6, 7, 8, 9, 10을 13 12 10 9
11 때의 회전방향
호출할 때의
＜툴수 12개＞＜툴수 20개＞
회전방향
1-5
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■ 리프터
언로드 장치 에이징 랙에의 저장을 AC 서보를
로드, 언로드 장치
사용한 위치결정으로 실시합니다.
1축의 서보를 사용해 리프터의 상하
B컨베이어
에이징 랙
위치의 위치결정을 실시해, 2축의
리프터 서보를 사용해 에이징 랙의 수평 위치의
C컨베이어
위치결정을 실시합니다.
카운터
A컨베이어 서보앰프
웨이트
G2
감속기 QD77MS
로드 장치
G1 서보모터
서보모터
(브레이크 부착)
서보앰프
■ 인덱스 테이블(각도의 고정밀도 분할)

QD77MS 1축의 서보를 사용해 인덱스 테이블의
고정밀도 위치결정을 실시합니다.
디지털 스위치
서보앰프
인덱스
테이블
검출기
웜 톱니바퀴 서보모터
■ 내면연삭반
서보와 인버터를 사용해 워크 내면의
서보모터
모터
워크 연삭을 제어합니다.
IM
G 숫돌
G 1축의 인버터로 워크의 회전을 제어해,
모터
인버터 G
IM 2축의 인버터로 숫돌의 회전을 제어
서보앰프
합니다. 3축의 서보로 워크를 이송,
인버터
연삭을 실시합니다.
숫돌을 고정해서
워크를 이송, 연삭을
AC220V 합니다.
60Hz
조작반
a d a.전이송량( (㎛) d.조연속도((㎛/s)
b.마무리 이송량((㎛) e.정연속도((㎛/s)
b e
c.보정량( (㎛)
c
QD77MS
1-6
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1. 1. 3 위치결정 제어의 구조
QD77MS를 사용한 위치결정 시스템에서는 다양한 소프트웨어나 외부기기가 아래 그림에 나타내는
역할로 사용됩니다.
QD77MS는 각종 신호나 파라미터, 데이터를 취득하여 PLC CPU에 의해 제어하는 것으로 복잡한
위치결정 제어를 실현합니다.
작성된 프로그램을 저장합니다.
저장된 프로그램에 따라서 QD77MS에

기동 신호, 정지 신호 등을 출력합니다.
제어의 순서나 조건을
시퀀스 프로그램으로서 QD77MS의 에러 등을 검출합니다.
작성합니다.
PLC
GX Works2 CPU
기동 신호, 외부 지령 신호,
전환 신호 등의 신호를 QD77MS에
출력합니다.
제어를 위한 파라미터나
위치결정 데이터를 설정합니다.
펄스 출력에 의해
외부 신호 지령합니다.
테스트 기능에 의한 테스트 QD77MS
운전으로 JOG 운전 등의 심플 모션
기동 명령을 내립니다. 유닛 수동펄서/
INC 동기엔코더
위치결정 동작을 모니터 합니다.
파라미터나 데이터를 저장합니다.
PLC CPU, GX Works2, 외부 신호, 수동펄서의

지시에 의해, 서보앰프에 데이터를 송신합니다.
서보앰프
QD77MS로부터 위치 지령, 제어 지령을 받고,
서보모터를 구동시킵니다.
SSCNETⅢ(/H)에 의해 모터 데이터 등의
위치 데이터를 QD77MS에 출력합니다.
서보모터
서보앰프에서의 지령에 의해, 제어 대상인 기계를

작동시킵니다.
기계 가동부
(구동부)
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1. 1. 4 위치결정 제어 기능의 개요
아래에「위치의 제어」「단독
, 위치결정/연속 위치결정의 제어」
「블록
, 위치결정의 제어」
와「가감속 처리
의 제어」
의 동작 원리를 나타냅니다.
■ 위치의 제어
위치결정 데이터에 의한 위치결정의 개요를 설명합니다.
(1) 직선 위치결정 제어
(a) 1축의 직선 위치결정 제어
지정된 축을 시점 어드레스(현재의 정지 위치)로부터 지정 위치간에서 위치결정의 제어를
실시합니다.
【앱솔루트 방식에 의한 제어】

① 시점 어드레스로부터 지정된 어드레스로의 위치결정을 실시합니다.
② 이동 방향은 시점 어드레스와 지정 어드레스에 의해 정해집니다.
【예】
시점 어드레스가 5000일 때, 2000과 8000의 위치결정 어드레스를 지정했을 경우의 동작을
아래 그림에 나타냅니다.
지정 어드레스가 2000인 경우의
위치결정
지정 어드레스가 8000인 경우의
위치결정
시점 어드레스
【인크리멘트 방식에 의한 제어】
① 시점 어드레스로부터 지정된 이동량 분의 위치결정 제어를 실시합니다.
② 이동 방향은 이동량의 부호에 의해 정해집니다.
이동 방향이 정일 때 …… 정방향(어드레스 증가 방향)에의 위치결정
이동 방향이 부일 때 …… 역방향(어드레스 감소 방향)에의 위치결정
【예】
시점 어드레스가 5000일 때, 3000과 -3000의 이동량을 지정했을 경우의 동작을 아래 그림에
나타냅니다.
이동량이 -3000인 경우의
위치결정
이동량이 3000인 경우의
위치결정
이동량이 부인 경우의 이동 방향 이동량이 정인 경우의 이동 방향
시점 어드레스
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(b) 2축의 직선보간 제어※1

지정된 2축을 사용해 시점 어드레스(현재의 정지 위치)로부터 직선보간 제어를 실시합니다.
【앱솔루트 방식에 의한 제어】

① 시점 어드레스로부터 지정 어드레스에 2축에 의한 직선보간을 실시합니다.
② 이동 방향은 각 축의 시점 어드레스와 지정 어드레스에 의해 정해집니다.
【예】
시점 어드레스가 축1：800, 축2：2000에서 축1：2000, 축2：8000의 위치결정 어드레스를
지정했을 경우의 동작을 아래 그림에 나타냅니다.
축1 지정 어드레스
(8000, 2000)
시점 어드레스
(2000, 800)
위치결정 동작
축2
【인크리멘트 방식에 의한 제어】

① 시점 어드레스로부터 각각의 축으로 지정된 이동 방향과 이동량을 합성한 위치에 위치결정
제어를 실시합니다.
② 이동 방향은 이동량의 부호에 의해 정해집니다.
이동 방향이 정일 때 …… 정방향(어드레스 증가 방향)에의 위치결정
이동 방향이 부일 때 …… 역방향(어드레스 감소 방향)에의 위치결정
【예】
시점 어드레스가 축1：800, 축2：2000에서 축1：1200, 축2：6000의 이동량을 지정했을
경우의 동작을 아래 그림에 나타냅니다.
축1 이동량이 축1이 1200,
축2가 6000의 종점 위치
시점 어드레스
(2000, 800)
위치결정 동작
축2
비고
※1：직선보간 제어시의 보간 속도는 상세 파라미터1의 보간 속도 지정으로“합성속도” 와“기준축 속도
“의
선택을 할 수 있습니다.
(상세 파라미터1의“ Pr.20 보간 속도 지정 방법”
에 대해서는 5.2.3항을 참조해 주십시오.）
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(2) 원호보간 위치결정 제어※1

원호보간 위치결정에는 보조점 지정에 의한 원호보간과 중심점 지정에 의한 원호보간이 있습니다.
(a) 보조점 지정의 원호보간 제어 원호보간의 종점과 보조점을 지정한 원호보간 제어입니다.
앱솔루트 방식과 인크리멘트 방식이 있습니다.
정방향
종점
보조점
시점
어드레스 중심점(QD77MS가 산출합니다)
역방향 정방향
역방향
(b) 중심점 지정에 의한 원호보간 제어

원호보간의 종점과 원호의 중심점을 지정한 원호보간 제어입니다.
앱솔루트 방식과 인크리멘트 방식이 있습니다.
시계방향, 왼쪽 회전의 선택을 할 수 있습니다.
정방향
종점
정지 위치
중심점
역방향 정방향
역방향
비고
※1：원호보간 제어시의 보간 속도는 상세 파라미터1의 보간 속도 지정으로“합성속도” 만 선택을 할 수
있습니다.
(상세 파라미터1의“ Pr.20 보간 속도 지정 방법”
에 대해서는 5.2.3항을 참조해 주십시오.）
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(3) 치수 이송 제어
지정된 이동량 분의 위치결정 제어를 실시합니다.
위치결정 방향 동작 타이밍
【1축의 정치수 이송】 속도
정지 위치
역방향 정방향
이동량이 부일 때 이동량이 정일 때 기동
시간
【2축의 정치수 이송】
정방향
기동 지령
축1의 이동량
역방향 정방향
정지 위치 축2의 이동량
역방향
(4) 속도 제어
명령 실행 후, 정지 지령이 입력될 때까지 지령 속도로 제어를 실시합니다.
속도
시간
(시퀀스
위치결정 기동 프로그램
작성에 의함)
BUSY
정지
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(5) 속도·위치 전환 제어
속도제어로 위치결정을 개시해서 외부로부터 QD77MS에 속도·위치 전환 신호를 입력하면
위치제어로 완전히 절환되어, 지정된 이동량 분의 위치결정을 실시합니다.
속도
속도제어 위치제어 지정 이동량
드웰타임
시간
(시퀀스
작성에 의함)
BUSY
속도·위치 전환
속도·위치 전환 허가
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■ 단독 위치결정/연속 위치결정의 제어
QD77MS의 위치결정 제어는 제어 방식(위치제어, 속도제어, 속도·위치 전환 제어), 위치결정 어드레스,

운전 패턴 등을 1조로 하는 사용자 설정의 위치결정 데이터에 의해 실행됩니다.
위치결정 데이터는 축당 최대 600개이며, 위치결정 데이터 No. 1~600을 QD77MS에 등록합니다.
1개의 위치결정 데이터에 의한 위치결정 운전, 복수의 위치결정 데이터에 의한 연속 위치결정 운전은
각 위치결정 데이터에 사용자가 설정하는 운전 패턴으로 정해집니다.
(1) 단독 위치결정 제어(운전 패턴=00：위치결정 종료)

지정된 위치결정 데이터에 의한 위치결정의 실행 완료로 위치결정 동작이 완료합니다.
이 운전 패턴의 위치결정 종료는 연속 위치결정, 연속 궤적 위치결정의 마지막 위치결정 데이터의
운전 패턴으로서 사용합니다.
속도 위치결정 종료(00)
드웰타임
시간
(시퀀스
작성에 의함)
기동 완료
BUSY
위치결정 완료
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(2) 연속 위치결정 제어(운전 패턴=01：위치결정 속행)

지정된 위치결정 데이터에 의한 위치결정의 실행이 완료하면, 일단 정지한 후, 다음의 위치결정 데이
터 No.에 의한 위치결정을 실행합니다.
위치결정 데이터 No.는 연속하고 있는 복수의 위치결정 데이터에 의해, 방향이 바뀌는 위치결정을
연속 실행할 경우에 지정합니다.
드웰타임
속도
위치결정 속행(01)
어드레스(+) 방향
시간
어드레스(-) 방향
위치결정 종료
(00)
속도
(시퀀스
작성에 의함)
기동 완료
BUSY
위치결정 완료
(3) 연속 궤적 제어(운전 패턴=11：위치결정 속행)

지정된 위치결정 데이터에 의한 위치결정의 실행 후, 다음의 위치결정 데이터 No.의 속도로 변경해
위치결정을 실행합니다.
위치결정 데이터 No.가 연속하고 있는 복수의 위치결정 데이터를 지정 속도로 연속 실행할 경우에
지정합니다.
속도
드웰타임
위치결정 속행(11) 위치결정 종료
어드레스(+) 방향 (00)
시간
어드레스(-) 방향
속도
(시퀀스
작성에 의함)
기동 완료
BUSY
위치결정 완료
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■ 블록 위치결정의 제어
블록 위치결정은 지정된 블록의 위치결정을 연속 실행하는 제어입니다.

1블록은 단독 위치결정/연속 위치결정 제어에 의한 위치결정 완료(운전 패턴=00)까지의 일련의
위치결정 제어입니다.
최대 50블록/축의 지정이 가능합니다.
복잡한 위치결정 제어를 PLC CPU나 외부로부터의 1회의 기동 지령에 의해 실시할 수가 있습니다.
블록 위치결정 제어는 버퍼메모리에의 위치결정 기동 번호와 위치결정 기동 정보의 지정으로 실시
합니다.
속도 위치결정 속행(01)
드웰타임
위치결정 종료(00)
위치결정 종료
어드레스(+) 방향 (00) 위치결정 종료(00)
시간
어드레스(-) 방향 위치결정 속행(11)

속도
1개의 블록 1개의 블록 1개의 블록
위치결정 기동
기동 완료
BUSY
위치결정 완료
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■ 가감속 처리의 제어
위치결정 운전, 수동펄서 운전, 원점복귀 운전, JOG 운전시의 가감속 처리는 사용자 지정에 의한 방식,
가속시간·감속시간에 행해집니다.
(1) 가감속 방식
가속 처리·감속 처리로서“사다리꼴 가감속 방식” 과“S자 가감속 방식” 의 2종류의 가감속 방식이
있어, 상세 파라미터로 어느 쪽을 사용하는지를 설정합니다.
지정한 가감속 처리는 위치결정 운전, 원점복귀 운전, JOG 운전의 기동시, 종료시, 속도 변경시의
모든 가감속에 적용됩니다.
① 사다리꼴 가감속 방식
사용자 설정의 가속시간·감속시간과 속도제한값을 기본으로, 직선적으로 가속·감속하는 방식
입니다.
속도
시간
② S자 가감속 방식
기동시, 정지시의 모터의 부담을 경감하는 방식입니다.
사용자 설정의 가속시간·감속시간, 속도제한값과 S자 비율(1~100%)을 기본으로 서서히
가속·감속하는 방식입니다.
속도
시간
(2) 가속시간·감속시간·급정지 감속시간

(a) 위치결정 제어의 가속시간과 감속시간은 각각 4종류를 기본 파라미터2와 상세 파라미터2로
설정할 수 있습니다.
가속시간 …… 속도 0에서부터 속도제한값이 될 때까지의 시간
감속시간 …… 속도제한값에서부터 속도 0이 될 때까지의 시간
(b) 급정지 감속시간(1~8388608ms)은 상세 파라미터2로 설정합니다.
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1. 1. 5 위치결정 시스템의 개략 설계
QD77MS를 사용한 위치결정 시스템의 동작과 설계의 개략을 아래에 나타냅니다.
(1) QD77MS를 사용한 위치결정 시스템
PLC
CPU QD77MS 서보앰프 서보모터
S S
S S
위치 지령 C C + 위치 + 속도 + 전류
N N 인버터 M
제어 제어 제어
제어 지령 E E - - -
T 위치 지령 T
Ⅲ Ⅲ 전류 피드백
OS 모니터 데이터 제어 지령
(
(
읽기, / 모니터 데이터 /
쓰기 H 서보앰프의 H
속도 피드백
등
(
　외부 입력신호
(
인터
위치 피드백 PLG
인터 I I 페이스
페이스 / /
F SSCNETⅢ(/H) F
서보앰프의 외부 입력신호(서보앰프 기술자료집 참조)

FLS (상한 리미트 신호)※
RLS (하한 리미트 신호)※
DOG (근점 도그 신호)※
수동펄서/INC 동기엔코더
A상/B상
외부 입력신호(3.4.2항 참조)
EMI (긴급정지 입력 신호)
FLS(상한 리미트 신호)※
RLS(하한 리미트 신호)※
DI (외부 지령 신호/전환 신호)
STOP(정지 신호)
DOG(근점 도그 신호)※
※：QD77MS의 외부 입력신호/서보앰프의 외부 입력신호/CPU 경유 외부 입력신호(QD77MS의

버퍼메모리)의 어느쪽이든 파라미터 설정에 의해 사용할 수 있습니다.(5.2.3항 참조)
그림1.1 QD77MS에 의한 위치결정 시스템의 동작 개요
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1. 1. 6 QD77MS와 각 유닛간의 신호 처리
QD77MS와 PLC CPU, GX Works2, 서보앰프 등의 신호 처리의 개략을 아래 그림에 나타냅니다.
(GX Works2는 PLC CPU에 접속해, PLC CPU 경유로 QD77MS와 신호 처리를 실시합니다.)
(1) QD77MS2/QD77MS4
PLC QD77MS2/QD77MS4
CPU
PLC 레디 신호
QD77 준비완료 신호
전체축 서보 ON 신호 SSCNETⅢ(/H)
동기용 플래그
서보앰프의 동작 정보
정전 JOG 기동 신호 위치 지령
제어 지령 서보앰프
역전 JOG 기동 신호
서보 파라미터
실행 금지 플래그 서보앰프의 외부 입력신호
외
부
인
위치결정 기동 신호 터
페 수동펄서/
위치결정 완료 신호 이 INC 동기엔코더 A상 수동펄서
스 /INC
수동펄서/ 동기엔코더
INC 동기엔코더 B상
BUSY 신호 P
기동 완료 신호 L
C
축 정지 신호 긴급정지 입력 신호
C
P 상한 리미트 신호
M코드 ON신호 U
와 하한 리미트 신호
의 외부 지령 신호/전환 신호 외부 입력신호
인 정지신호
터
페 근점 도그 신호
이
스
에러 검출 신호
데이터 쓰기/읽기
파라미터 쓰기/읽기
위치결정 데이터 쓰기/읽기
블록 기동 데이터 쓰기/읽기
주
변 원점복귀 운전(테스트)
기
기 JOG 운전, 인칭 운전(테스트)
인 위치결정 운전(테스트)
터
페
이 동작 모니터
스
포인트
CPU 경유 외부 입력신호의 상/하한 리미트 신호, 정지신호, 근점 도그 신호를 사용하는 경우에는
" Cd.44 외부 입력 신호 조작 디바이스"의 버퍼메모리를 사용해 주십시오.
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(2) QD77MS16
PLC QD77MS16
CPU
PLC 레디 신호
전체축 서보 ON 신호 SSCNETⅢ(/H)
동기용 플래그
서보앰프의 동작 정보
위치 지령
제어 지령 서보앰프
서보 파라미터
위치결정 기동 신호 서보앰프의 외부 입력신호
외
BUSY 신호 부
P
L 인
터 수동펄서/
C 페 INC 동기엔코더 A상 수동펄서
C 이 /INC
수동펄서/ 동기엔코더
P 스 INC 동기엔코더 B상
데이터 쓰기/읽기 U
와
의
인 긴급정지 입력 신호
터
페 상한 리미트 신호
파라미터 쓰기/읽기 이 하한 리미트 신호
스 외부 입력신호
위치결정 데이터 쓰기/읽기 외부 지령 신호/전환 신호
블록 기동 데이터 쓰기/읽기 정지신호
주 근점 도그 신호
변 원점복귀 운전(테스트)
기
기 JOG 운전, 인칭 운전(테스트)
인 위치결정 운전(테스트)
터
페
이 동작 모니터
스
포인트
(1) QD77MS16에서는 M코드 ON신호, 에러 검출 신호, 기동완료 신호, 위치결정 완료 신호는
( 버퍼메모리 중의 " Md.31 스테이터스"에 있습니다.
(2) QD77MS16에서는 축 정지신호, 정전 JOG 기동 신호, 역전 JOG 기동 신호, 실행 금지 플래그는
( 버퍼메모리 중의 Cd.180 ~ Cd.183 에 있습니다.
(3) CPU 경유 외부 입력신호의 상/하한 리미트 신호, 정지신호, 근점 도그 신호를 사용하는 경우에는
( " Cd.44 외부 입력신호 조작 디바이스"의 버퍼메모리를 사용해 주십시오.
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■ QD77MS ↔ PLC CPU

QD77MS와 PLC CPU는 아래에 나타내는 데이터의 처리를 실시합니다.
방향
QD77MS → PLC CPU PLC CPU → QD77MS
처리 내용
지령에 관한 신호
QD77MS 상태를 나타내는 신호
PLC 레디 신호
제어 신호※ 전체축 서보 ON신호
BUSY 신호
위치결정 기동 신호
등
등
파라미터
파라미터
위치결정 데이터
데이터 위치결정 데이터
블록 기동 데이터
(읽기/쓰기) 블록 기동 데이터
제어 데이터
제어 데이터
모니터 데이터
※：자세한 내용은「3.3절 PLC CPU와의 입출력 신호 사양」
을 참조해 주십시오.
■ QD77MS ↔ GX Works2
QD77MS와 GX Works2는 PLC CPU를 개입시켜 아래에 나타내는 처리를 실시합니다.
방향
QD77MS → GX Works2 GX Works2 → QD77MS
처리 내용
데이터 파라미터 파라미터
(읽기/쓰기) 위치결정 데이터 위치결정 데이터
원점복귀 제어의 기동 지령
위치결정 제어의 기동 지령
테스트 운전 - JOG 운전, 인칭 운전의 기동 지령
티칭의 기동
수동펄서 운전의 허가/불허가 지령
동작 모니터 모니터 데이터 -
■ QD77MS ↔ 서보앰프
QD77MS와 서보앰프는 SSCNETⅢ(/H)를 개입시켜 아래에 나타내는 데이터의 처리를 실시합니다.
방향
QD77MS → 서보앰프 서보앰프 → QD77MS
처리 내용
SSCNETⅢ/H 위치 지령 서보앰프의 동작 정보
제어 지령 서보 파라미터
SSCNETⅢ 서보 파라미터 서보앰프의 외부 입력 신호
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■ QD77MS ↔ 수동펄서/INC 동기엔코더

QD77MS와 수동펄서/INC 동기엔코더는 외부 입력 신호용 컨넥터를 개입시켜, 아래에 나타내는 처리를
실시합니다.
방향 QD77MS 수동펄서/INC 동기엔코더
처리 내용 → 수동펄서/INC 동기엔코더 → QD77MS
수동펄서/INC 동기엔코더 A상
펄스 신호 -
수동펄서/INC 동기엔코더 B상
■ QD77MS ↔ 외부 신호
QD77MS와 외부 신호는 외부 입력 신호용 컨넥터를 개입시켜 아래에 나타내는 처리를 실시합니다.
방향
QD77MS → 외부 신호 외부 신호 → QD77MS
처리 내용
비상정지 입력 신호
외부 지령 신호/전환 신호
상한 리미트 신호
제어 신호 -
하한 리미트 신호
정지 신호
근점 도그 신호
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1. 2 시스템 운용의 순서
1. 2. 1 전체 공정의 순서
QD77MS를 사용한 위치결정 제어의 공정을 아래에 나타냅니다.
서보앰프
GX Works2 PLC CPU QD77MS ·그 외
설 ① 기능·성능을 이해해, 위치결정 운전 방법을 결정합니다.

(시스템 설계)
계
② 설치·배선
③
QD77MS의 파라미터나
그 외 데이터 설정
④
운전용 시퀀스
프로그램의 작성 설정 데이터 쓰기 ⑤
준
프로그램 쓰기 ⑥
비
⑦ 접속 확인
테스트 기능에 의한
설정 데이터의 모니터나
디버그
⑧
운전 프로그램의 시운전
모니터나 디버그
운 ⑨
모니터 본 가동
전
⑩ 보수
보
수
⑪ 폐기
1 - 22
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왼쪽 페이지에 나타내는 공정에서는 아래에 나타내는 작업을 실시합니다.
내용 참조
제1장
제품의 기능이나 사용법, 위치결정 제어에 필요한 구성기기나 제2장
①
사양을 이해해, 시스템의 설계를 실시합니다. 제3장
제8장~ 제14장
QD77MS의 베이스 유닛에의 장착, QD77MS와 외부 접속기기
② (서보앰프 등)의 배선, PLC CPU와 주변기기의 접속을 실시 제4장
합니다.
GX Works2를 사용해, 실행하고 싶은 위치결정 제어에 응한 제5장
③ 서보 파라미터, 파라미터, 위치결정 데이터, 블록 기동 데이터, 제8장~ 제14장
조건 데이터를 설정합니다. 심플 모션 유닛 설정 툴 도움말
제6장
GX Works2를 사용해, 위치결정 운전에 필요한 시퀀스 프로그램
④ GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼
을 작성합니다.
(공통편)
GX Works2로 작성한 파라미터나 위치결정 데이터 등을 제7장
⑤
QD77MS에 기입합니다. 심플 모션 유닛 설정 툴 도움말
제7장
GX Works2를 사용해, 작성한 시퀀스 프로그램을 PLC CPU에
⑥ GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼
기입합니다.
(공통편)
QD77MS와 외부 접속기기와의 접속을 확인하거나 설계한
위치결정 운전을 올바르게 실행하기 위해 GX Works2의 테스트 제14장
⑦
기능에 의한 시운전이나 조정을 실시합니다.(설정한「파라미터」 심플 모션 유닛 설정 툴 도움말
나「위치결정 데이터」등의 디버그를 실시합니다.)
설계한 위치결정 운전을 올바르게 실행하기 위해서 시운전과
GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼
⑧ 조정을 실시합니다.(작성한 시퀀스 프로그램의 디버그를 실시
(공통편)
합니다. )
제5장
위치결정 운전을 본 가동합니다. 이 때, 필요에 따라서 가동 제16장
⑨ 상황을 모니터 해, 에러나 경고가 발생했을 경우에는 대처를 심플 모션 유닛 설정 툴 도움말
실시합니다. GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼
(공통편)
⑩ 필요에 따라서 QD77MS의 보수를 실시합니다. 제4장
⑪ QD77MS를 폐기합니다. 제4장
1 - 23
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1. 2. 2 기동의 개략
각 제어의 기동의 개략을 아래의 플로우 차트에 나타냅니다.
(각각 유닛의 설치나 필요한 시스템 구성 등의 준비는 되어 있는 것으로 합니다.)
기동의 순서
● 유닛의 설치·접속
준비
● 하드웨어 설정
제어 기능 주요한 위치결정 제어 고도의 위치결정 제어 원점복귀 제어 수동 제어
● 위치제어 ● 블록 기동 ● 기계 원점복귀 제어 ● JOG 운전

● 속도제어 (통상 기동)
● 속도·위치 전환 제어 ● 조건 기동 ● 고속 원점복귀 제어 ● 인칭 운전
● 위치·속도 전환 제어 ● 웨이트 기동
● 그 외의 제어 ● 동시 기동
● 수동펄서 운전
● 반복 기동
위치결정용
위치결정용 파라미터를 설정합니다 ( Pr.1 ~ Pr.42 , Pr.80 ~ Pr.84 , Pr.89 , Pr.90 , Pr.95 )
파라미터
원점복귀용 원점복귀용 파라미터를 설정합니다

파라미터 ( Pr.43 ~ Pr.57 , Pr.86 , Pr.87 )
확장
확장 파라미터를 설정합니다 ( Pr.91 ~ Pr.94 , Pr.96 , Pr.97 )
파라미터
서보
서보 파라미터를 설정합니다 ( Pr.100 , PA□, PB□, PC□, PD□, PE□, PS□, PF□, Po□, PL□, PT□ )
파라미터
PLC
PLC 레디 신호를 ON 합니다(Y0 ON)
레디
전체축 서보 ON 전체축 서보 ON신호를 ON 합니다(Y1 ON)
위치결정 위치결정 데이터를 설정합니다

데이터 ( Da.1 ~ Da.10 , Da.20 ~ Da.22 )
블록 기동 블록 기동 데이터를 설정합니다
데이터 ( Da.11 ~ Da.19 , Da.23 ~ Da.26 )
JOG 속도를 설정합니다 수동펄서 허가 플래그를

제어 데이터 위치결정 기동 번호를 설정합니다 ( Cd.3 )
( Cd.17 ) 「1」로 설정합니다
( Cd.21 )
위치결정 기동 포인트 번호를 설정합니다
( Cd.4 ) 인칭 이동량에
0 이외를 설정합니다
( Cd.16 )
인칭 이동량에 수동펄서 1펄스

0을 설정합니다 입력 배율을 설정합니다
( Cd.16 ) ( Cd.20 )
기동 신호를 입력합니다
기동 신호 PLC CPU로부터
방법(1) PLC CPU로부터 QD77MS의 기동 신호를 ON 합니다 수동펄서를
QD77MS의 JOG 기동
방법(2) PLC CPU로부터 ZP.PSTRT 명령을 실행합니다 조작합니다
신호를 ON 합니다
방법(3) QD77MS의 외부 지령 신호를 ON으로 합니다
제어 개시
운전
제어 종료
정지
1 - 24
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설정 방법
：작성의 필요한 시퀀스 프로그램을 나타냅니다.
확장제어
● 속도·토크제어
(속도제어) (토크제어) (스톱퍼 제어)
〈GX Works2〉
쓰기
심플 모션 유닛
설정 툴로 설정
※ :( 주기능을 실행하기 위한 파라미터나

( 데이터 및 사전에 설정해 둘 필요가 있는
( 보조 기능의 설정을 실시합니다.
〈GX Works2〉
쓰기
데이터 설정용 PLC
시퀀스 프로그램으로 설정 CPU
※：필요에 따라서 작성합니다.

쓰기
QD77MS
〈GX Works2〉
속도제어 모드시 토크제어 모드시 스톱퍼 제어 모드시
가감속 시간을 설정합니다 토크 시정수(정방향 가감속 시간, 주기능 실행용
( Cd.141 , Cd.142 ) /역방향), 속도 제한값을 토크 시정수(정방향/
시퀀스 프로그램의 작성
설정합니다 역방향), 속도 제한값을
( Cd.144 ~ Cd.146 ) 설정합니다 PLC
※ :( 기동 신호 등의 제어 신호를
Cd.147 ~ Cd.149 ( QD77MS에 출력하는 CPU
Cd.151 ~ Cd.152 ( 시퀀스 프로그램을
( 작성합니다.
쓰기
운전용
시퀀스 프로그램
스톱퍼 제어 모드시
전환 조건을 설정합니다
( Cd.153 , Cd.154 )
제어 모드를 전환 ( Cd.138 , Cd.139 )
〈GX Works2〉
속도제어 모드시 토크제어 모드시 스톱퍼 제어 모드시
지령 속도를 설정합니다 지령 토크를 설정합니다 목표 토크를 설정합니다 속도 변경
( Cd.140 ) ( Cd.143 ) ( Cd.150 ) 현재값 변경 보조 기능용
토크제한 시퀀스 프로그램의 작성
재기동 등
1 - 25
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1. 2. 3 정지의 개략
각 제어의 정지는 아래와 같은 경우에 판단됩니다.
(1) 각 제어가 정상적으로 종료했을 때

(2) 서보앰프 전원 OFF 했을 때
(3) PLC CPU의 에러가 발생했을 때
(4) PLC 레디 신호가 OFF 했을 때
(5) QD77MS로 에러가 발생했습니다
(6) 의도적으로 정지시켰습니다(PLC CPU로부터의 정지 신호 ON, 외부 입력 신호의「정지 신호」
ON 등)
상기의 경우에 있어서의 정지 처리의 개략을 아래 표에 나타냅니다.

((1)의 정상적으로 정지했을 경우는 제외.)
속도제어 모드중, 토크제어 모드중, 스톱퍼 제어 모드중의 정지 처리에 대해서는「12.1절 속도·토크

제어」
를 참조해 주십시오.
정지 처리
원점복귀
주 고 수동 제어
정지 후의 제어
요 도
정지 후의 기 고 한 의
축 동작
정지 요인 정지축 M 코드 ON 계 속 위 위 J 수
상태 원 원 치 치 인 동
신호
( Md.26 ) 점 점 결 결 O 칭 펄
복 복 정 정 G 운 서
귀 귀 제 제 운전 운
제 제 어 어 전 전
어 어
외부로부터의「비상정지 입력
비상정지 전체축 변화하지 않음 서보 OFF
신호」OFF
서보 레디 OFF
서보 미접속 서보 OFF·프리-런
서보앰프 전원 OFF -
강제정지 (다이나믹 브레이크 정지)
서보 알람 축 마다 변화하지 않음 에러중
서보앰프에의 강제정지 입력 서보 OFF
치명적인 정지 감속정지/급정지
하드웨어 스트로크 리미트 감속
축 마다 변화하지 않음 에러중 “
( Pr.37 정지 그룹1 급정지
상하한 에러 발생 정지
(정지 그룹1) 선택” 으로 선택합니다. )
비상을 의미합니다
PLC CPU의 에러 발생 변화하지 않음 감속정지/급정지
정지 감속
전체축 에러중 “
PLC 레디 신호 OFF OFF 합니다. 정지
선택” 으로 선택합니다.）
(정지 그룹2) 테스트 모드시의 이상 변화하지 않음
비교적 안전한 정지 축에러 검출(정지 그룹1, 2
이외의 에러) ※1
축 마다 변화하지 않음 에러중
GX Works2로부터의「정지」
(정지 그룹3) 감속정지/급정지
입력 감속
“
의도적인 정지 PLC CPU로부터의 정지
선택” 으로 선택합니다.）
「축 정지 신호」ON 정지중
축 마다 변화하지 않음
외부 입력 신호의 (대기중)
(정지 그룹3) 「정지 신호」ON
※1：연속 위치결정 제어에 의해 복수의 데이터를 연속으로 사용하는 경우, 데이터 설정값이 부정해서 에러가 발생하면,
그 1개 전의 위치결정 데이터로 자동 감속합니다. 정지 그룹3이「급정지」
라고 설정되어 있어도 급정지하지 않습니다.
또한 다음 페이지의 에러가 발생했을 경우, 에러가 발생한 데이터의 하나 전의 위치결정 데이터까지 운전해 즉각 정지합니다.
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지령 속도 없음 (에러코드：503)
직선 이동량 범위외 (에러코드：504)
원호 오차 편차과대 (에러코드：506)
소프트웨어 스트로크 리미트＋ (에러코드：507)
소프트웨어 스트로크 리미트- (에러코드：508)
보조점 설정 에러 (에러코드：525)
종점 설정 에러 (에러코드：526)
중심점 설정 에러 (에러코드：527)
반경 범위외 (에러코드：544)
degree시 ABS 방향 설정 부정 (에러코드：546)
비고
외부 전원의 이상시나, 서보 시스템의 고장시, 시스템 전체의 이상 동작으로 연결되는 것 같은
위험한 상태가 상정되는 경우에는 서보 시스템의 외부에서 비상정지 회로를 구성해 주십시오.
1 - 27
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1. 2. 4 재기동의 개략
위치제어에서의 운전시에 정지 요인의 발생에 의해 정지했을 경우,“ Cd.6 재기동 지령”
에 의해 정지한
위치로부터 위치결정 데이터의 종점에의 위치결정을 재개할 수가 있습니다.
연속 위치결정, 연속 궤적 제어를 실시하고 있는 경우에는 정지했을 때의 위치결정 데이터 No.의 정지
위치로부터 위치결정을 재개합니다.
■“ Cd.6 재기동 지령”

을 ON 했을 경우
(1)“ Md.26 축 동작 상태”
가 정지중인 경우에는 앱솔루트 방식·인크리멘트 방식에 관계없이
정지 위치로부터 정지한 위치결정 데이터의 종점에의 위치결정을 재개합니다.
(2)“ Md.26 축 동작 상태”

가 정지중 이외의 경우에는 재기동 불가 경고(경고 코드：104)가 되어,
재기동 지령은 무시됩니다.
(a) 축1의 이동량이 300, 축2의 이동량이 600인 경우의 재기동의 동작을 나타냅니다.
축1 축1
정지 요인에 의한 정지 위치 정지 요인에 의한 정지 위치
지정 종점 위치 재기동 후의
정지 위치
시점 재기동
어드레스
재기동시의
동작
축2 축2
비고
가 대기중/정지중에 위치결정 기동 신호/외부 지령 신호※를 ON 했을
“ Md.26 축 동작 상태”
경우, 앱솔루트 방식·인크리멘트 방식에 관계없이 위치결정 데이터의 최초부터 위치결정을
실시합니다.(※：외부 지령 신호를「외부 위치결정 기동」 으로 설정했을 경우)(통상의 위치
결정과 동일)
【인크리멘트 방식의 경우】

(a) 축1의 이동량이 300, 축2의 이동량이 600의 위치결정 제어 실행중에 정지를 실시해 위치결정
기동했을 경우의 동작을 아래 그림에 나타냅니다.
축1 축1
정지 요인에 의한 정지 위치
정지 요인에 의한 정지 위치 기동 후의
정지 위치
지정 종점
위치 위치 결정
시점 기동
어드레스
위치 결정
기동시의
동작
축2 축2
1 - 28
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제2장 시스템 구성
본 장에서는 QD77MS를 사용한 위치결정 제어의 시스템 구성의 전체상, 구성기기, 2

적용 CPU, 시스템 구성상의 주의 등에 대해서 설명하고 있습니다.
위치결정 제어 시스템에 맞추어 필요한 구성기기를 준비해 주십시오.
2.1 시스템 전체 구성 …………………………………………………………………………… 2- 2

2.2 구성기기 일람 ……………………………………………………………………………… 2- 3
2.3 적용 시스템 ………………………………………………………………………………… 2- 5
2.4 기능 버전, 시리얼 No.의 확인 방법………………………………………………………… 2- 7
2-1
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2. 1 시스템 전체 구성
QD77MS, PLC CPU, 주변기기 등을 포함한 전체 구성을 아래에 나타냅니다.
기본 베이스 유닛
증설 케이블
증설 시스템
인텔리전트
전원 유닛 CPU 유닛 QD77MS 입력 유닛 기능 유닛
서보앰프의 외부 입력신호
SSCNETⅢ 상한 스트로크 리미트
케이블 하한 스트로크 리미트
근점 도그
USB 케이블 외부 입력 신호
케이블
Ethernet 케이블
RS-232 케이블
PC 수동 펄스 발생기/
INC 동기엔코더 1대
외부 지령 신호/전환 신호(4점)
상한 스트로크 리미트(4점) 서보 서보 서보
모터 모터 모터
하한 스트로크 리미트(4점)
MR-J3(W)-□B형 서보앰프　
근점 도그 신호(4점)
MR-J4(W)-□B형 서보앰프
펄스 변환 유닛 MR-MT1200
정지 신호(4점) NIKKIDENSO 주식회사 제품 서보 드라이버 VC시리즈
QD77MS2( ：최대 2축
긴급정지 입력(DC24V) QD77MS4( ：최대 4축
QD77MS16(：최대 16축
비고
※1：사용할 수 있는 CPU 유닛에 대해서는「2.3절 적용 시스템」
※2：사용할 수 있는 베이스 유닛에 대해서는 CPU 유닛의 사용자 매뉴얼을 참조해 주십시오.
2-2
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2. 2 구성기기 일람
QD77MS를 사용한 위치결정 시스템은 아래에 나타내는 기기로 구성합니다.
No. 품 명 형 명 비 고
QD77MS2
1 심플 모션 유닛 QD77MS4 제어축수
QD77MS16 MS … SSCNETⅢ(/H) 타입
2 GX Works2※1 ——— 자세한 내용은「GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼(공통편)」
을 참조.
3 MR Configurator2 ——— 자세한 내용은「MR Configurator2의 도움말」을 참조.
Windows 가 동작하는 (사용자 준비)
4 PC
퍼스널 컴퓨터의 총칭. 자세한 내용은「GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼(공통편)」
을 참조.
(사용자 준비)
5 RS-232 케이블 QC30R2 CPU 유닛과 PC를 접속하는 RS-232 케이블.
자세한 내용은「GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼(공통편)」
을 참조.
(사용자 준비)
6 USB 케이블 ——— CPU 유닛과 PC를 접속하는 USB 케이블.
을 참조.
(사용자 준비)
7 Ethernet 케이블 ——— CPU 유닛과 PC를 접속하는 Ethernet 케이블.
을 참조.
8 서보앰프 ——— (사용자 준비)
(사용자 준비)
9 수동펄스 발생기 ———
추천：MR-HDP01(미쓰비시 전기 제품)
(사용자 준비)
10 SSCNETⅢ 케이블※2 ———
QD77MS와 서보앰프, 서보앰프간을 접속하는 케이블.
(사용자 준비)
외부 입력 신호 케이블
11 ※2
——— QD77MS와 외부기기를 접속하는 케이블.
(접속기기의 매뉴얼과 3.4.2항을 참조해 제작.)
※1：자세한 내용은「GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼(공통편)」
을 참조.
※2：QD77MS와 서보앰프, 서보앰프간을 접속하는 SSCNETⅢ 케이블 및 외부 입력 신호용 컨넥터를 준비하고 있습니다.
[SSCNETⅢ 케이블]
형 명 케이블 길이[m] 내 용
MR-J3BUS015M 0.15
MR-J3BUS03M 0.3
MR-J3BUS□M※3
MR-J3BUS05M 0.5
(반내용 표준 코드)
MR-J3BUS1M 1
MR-J3BUS3M 3 QD77MS ↔ MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B 접속용
MR-J3BUS5M-A 5 MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B
MR-J3BUS□M-A※3
MR-J3BUS10M-A 10 ↔ MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B 접속용
(반외용 표준 케이블)
MR-J3BUS20M-A 20
MR-J3BUS30M-B 30
MR-J3BUS□M-B※3
MR-J3BUS40M-B 40
(장거리 케이블)
MR-J3BUS50M-B 50
※3：□는 케이블 길이를 나타냅니다.
(015：0.15m, 03：0.3m, 05：0.5m, 1：1m, 3：3m, 5：5m, 10：10m, 20：20m, 30：30m, 40：40m, 50：50m)
2-3
Q위치1~2장 2012.11.26 7:36 PM 페이지4
[외부 입력 신호용 컨넥터]

품 명 사 양
적합 컨넥터 A6CON1, A6CON2, A6CON3, A6CON4(별매)
0.3mm2(A6CON1, A6CON4 사용시), AWG24~28(A6CON2 사용시),
적합 전선 사이즈
AWG28(트위스트 선)/AWG30(단선)(A6CON3 사용시)
■ 추천하는 수동펄스 발생기의 사양 일람

항 목 사 양
형명 MR-HDP01
사용 주위온도 -10~60℃
펄스 분해능 25PLS/rev(4체배로 100PLS/rev)
출력 방식 전압 출력, 출력 전류 최대 20mA
전원 전압 DC4.5~13.2V
소비전류 60mA
레벨：전원 전압※1 －1V 이상(무부하시)
「H」
출력 레벨
「L」 레벨：0.5V 이하(최대 트립시)
수명 100만 회전 이상(200r/min에서)
래디얼 하중：최대 19.6N
허용축 하중
Thrust 하중：최대 9.8N
질량 0.4kg
최대 회전수 순간 최대 600r/min, 통상 200r/min
펄스 신호 형태 A상, B상 90。 위상차이 2 신호
기동 마찰 토크 0.06N·m(20℃에서)
※1：별도 전원을 사용하는 경우, 전원 전압은 DC5V±0.25V의 안정화 전원을 사용해 주십시오.
2-4
Q위치1~2장 2012.11.26 7:36 PM 페이지5
2. 3 적용 시스템
(1) 장착 가능 대수
다른 장착 유닛과의 조합, 장착 대수에 따라서는 전원 용량의 부족이 발생하는 경우가 있기 때문에
유닛 장착시, 반드시 전원 용량을 고려해 주십시오.
전원 용량이 부족한 경우에는 장착하는 유닛의 구성을 검토해 주십시오.
(a) CPU 유닛에 장착시

장착 가능 CPU 유닛 장착 가능 베이스 유닛※2
장착 가능 대수※1
CPU 종별 CPU 형명 기본 베이스 유닛 증설 베이스 유닛
Q00JCPU 최대 8대
베이직 모델
Q00CPU ○ ○
QCPU 최대 24대
Q01CPU
Q02CPU
Q02HCPU
하이 퍼포먼스 모델
Q06HCPU 최대 64대 ○ ○
QCPU
Q12HCPU
Q25HCPU
Q00UJCPU 최대 8대 ○ ○
Q00UCPU
최대 24대
Q01UCPU
Q02UCPU 최대 36대
Q03UDCPU
PLC CPU
Q04UDHCPU
Q06UDHCPU
Q10UDHCPU
유니버설 모델 Q13UDHCPU
QCPU Q20UDHCPU ○ ○
Q26UDHCPU
최대 64대
Q03UDECPU
Q04UDEHCPU
Q06UDEHCPU
Q10UDEHCPU
Q13UDEHCPU
Q20UDEHCPU
Q26UDEHCPU
○：장착 가능, ×：장착 불가
※1：CPU 유닛의 I/O 점수 범위내에 한정합니다.
※2：장착 가능 베이스 유닛의 임의의 I/O슬롯에 장착할 수 있습니다.
2-5
Q위치1~2장 2012.11.26 7:36 PM 페이지6
(b) MELSECNET/H의 리모트 I/O국에 장착시

장착 가능 베이스 유닛※2
장착 가능
장착 가능 대수※1 리모트 I/O국의 리모트 I/O국의
네트워크 유닛
기본 베이스 유닛 증설 베이스 유닛
QJ72LP25-25
QJ72LP25G 최대 64대 ○ ○
QJ72BR15
○：장착 가능, ×：장착 불가
※1：네트워크 유닛의 I/O 점수 범위내에 한정합니다.
※2：장착 가능 베이스 유닛의 임의의 I/O슬롯에 장착할 수 있습니다.
비고
베이직 모델 QCPU는 MELSECNET/H 리모트 I/O NET을 구축할 수 없습니다.
(2) 멀티 CPU 시스템에의 대응

멀티 CPU 시스템으로 QD77MS를 사용하는 경우에는 QCPU 사용자 매뉴얼(멀티 CPU 시스템편)을
(3) 프로그래밍 툴
QD77MS에 대응하는 프로그래밍 툴의 버전을 아래 표에 나타냅니다.
(PLC CPU에 대응하는 프로그래밍 툴의 버전에 대해서는「QCPU 사용자 매뉴얼(하드웨어 설계·
보수 점검편)」 을 참조해 주십시오.)
버전
GX Works2 MR Configurator2
QD77MS2
QD77MS4 버전 1.77F 이후 버전 1.09K 이후
QD77MS16
비고
GX Developer 및 GX Configurator-QP, MR Configurator는 QD77MS에 대응하고 있습니다.
QD77MS를 사용하는 경우에는 GX Works2, MR Configurator2를 사용해 주십시오.
2-6
Q위치1~2장 2012.11.26 7:36 PM 페이지7
2. 4 기능 버전, 시리얼No.의 확인 방법
QD77MS의 기능 버전 및 시리얼No.는 아래에 나타내는 방법으로 확인할 수 있습니다.
(1) 정격명판에서의 확인
정격명판은 QD77MS의 측면에 있습니다.
MELSEC-Q
MITSUBISHI
SIMPLE MOTION UNIT PASSED
MODEL QD77MS16
시리얼No.(상위 5자릿수)
24VDC 0.1A 5VDC 0.75A
기능 버전
SERIAL 131210000000000 - B
80M1 IND. CONT.EQ.
C US LISTED
MADE IN JAPAN
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
See QD77MS16 Instruction manual.
DATE:2011-12
KCC-REI-MEK-TC510A796051
(2) 유닛 전면에서의 확인
유닛 전면(하부)에 정격명판에 기재되어 있는 시리얼No.를 표시하고 있습니다.
시리얼No.
2-7
Q위치1~2장 2012.11.26 7:36 PM 페이지8
(3) 소프트웨어에 의한 방법
GX Works2의 시스템 모니터「제품 정보 일람」
으로 확인할 수 있습니다.
(a) 시스템 모니터(제품 정보 일람)에서의 확인
2-8
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지1
제3장 사양·기능
본 장에서는 QD77MS의 각종의 사양에 대해서 설명하고 있습니다.
사양으로서「성능 사양」「기능

, 일람」「PLC
, CPU와의 입출력신호 사양」
「외부
, 기기와의 3
입력 인터페이스 사양」등 위치결정 시스템의 설계에 필요한 정보를 기재하고 있습니다.
각 사양을 확인 후에 위치결정 시스템의 설계를 실행해 주십시오.
3. 1 성능 사양…………………………………………………………………………………………… 3- 2
3. 2 기능 일람…………………………………………………………………………………………… 3- 4
3.2.1 QD77MS의 제어 기능 …………………………………………………………………… 3- 4
3.2.2 QD77MS의 주기능 ……………………………………………………………………… 3- 7
3.2.3 QD77MS의 보조 기능 …………………………………………………………………… 3- 9
3.2.4 QD77MS의 공통 기능 …………………………………………………………………… 3-11
3.2.5 QD77MS의 주기능과 보조 기능의 조합………………………………………………… 3-12
3. 3 PLC CPU와의 입출력 신호 사양 ………………………………………………………………… 3-15
3.3.1 PLC CPU와의 입출력 신호 일람 ………………………………………………………… 3-15
3.3.2 입력 신호 상세(QD77MS→PLC CPU)…………………………………………………… 3-18
3.3.3 출력 신호 상세(PLC CPU→QD77MS)…………………………………………………… 3-21
3. 4 외부기기와의 인터페이스 사양 ………………………………………………………………… 3-23
3.4.1 입력 신호의 전기적 사양 ………………………………………………………………… 3-23
3.4.2 외부 입력 신호용 컨넥터의 신호 배열…………………………………………………… 3-25
3.4.3 입력 신호의 내용 일람 …………………………………………………………………… 3-27
3.4.4 인터페이스의 내부 회로 ………………………………………………………………… 3-30
3. 5 외부 회로의 설계 ………………………………………………………………………………… 3-32
3-1
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지2
3. 1 성능 사양
항목 기종 QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16
제어축수 2축 4축 16축
연산주기 0.88ms 0.88ms/1.77ms
2축 직선보간 2축, 3축, 4축 직선 보간
보간기능
2축 원호보간 2축 원호보간
PTP(Point To Point)제어, 궤적제어(직선, 원호로도 설정 가능) 속도제어,
제어방식
속도·위치 전환 제어, 위치·속도 전환 제어, 속도·토크제어
제어단위 mm, inch, degree, PLS
600데이터/축
(GX Works2, 시퀀스 프로그램에서 설정이 가능)
백업 파라미터, 위치결정 데이터, 블록기동 데이터는 플래시 ROM으로 저장가능(배터리 없음)
PTP제어 : 인크리멘트(increment) 방식/앱솔루트 방식
속도·위치 전환 제어 : 인크리멘트(increment) 방식/앱솔루트 방식 ※1
위치결정방식
위치·속도 전환 제어 : 인크리멘트(increment) 방식
궤적제어 : 인크리멘트(increment) 방식/앱솔루트 방식
앱솔루트 방식시
－214748364.8~214748364.7(μm)
－21474.83648~21474.83647(inch)
0~359.99999(degree)
－2147483648~2147483647(PLS)
인크리멘트 방식시
－214748364.8~214748364.7(μm)
－21474.83648~21474.83647(inch)
위치결정범위 －21474.83648~21474.83647(degree)
－2147483648~2147483647(PLS)
위치결정
속도·위치 전환 제어 (INC 모드)/위치·속도 전환 제어시
0~214748364.7(μm)
0~21474.83647(inch)
0~21474.83647(degree)
0~2147483647(PLS)
속도·위치 전환 제어(ABS 모드)시 ※1
0~359.99999(degree)
0.01~20000000.00(mm/min)
0.001~2000000.000(inch/min)
속도지령
0.001~2000000.000(degree/min)※2
1~1000000000(PLS/s)
가감속 처리 사다리꼴 가감속, S자 가감속
가감속 시간 1~8388608(ms) 가속시간, 감속시간으로도 4가지 패턴 설정가능
급정지 감속시간 1~8388608(ms)
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항목 기종 QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16

기동시간(ms) ※3
1축 직선제어
1축 속도제어
2축 직선보간제어(합성속도) 0.88
2축 직선보간제어(기준축속도)
2축 원호보간제어
0.88 1.77
2축 속도제어
3축 직선보간제어(합성속도)
3축 직선보간제어(기준축속도)
3축 속도제어 —
4축 직선보간 제어
4축 속도제어
외선 접속 방식 40 핀 컨넥터
0.3mm2(A6CON1, A6CON4 사용시), AWG24~28(A6CON2 사용시),
적합 전선사이즈
AWG28(꼬임선)/AWG30(단선)(A6CON3 사용시)
외부 입력 신호용 컨넥터 A6CON1, A6CON2, A6CON3, A6CON4 (별도 판매)
QD77MS ↔ MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B/
MR-J3BUS□M ※4 MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B ↔ MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B
반내(內)용 표준 코드 0.15m, 0.3m, 0.5m, 1m, 3m
SSCNETⅢ
MR-J3BUS□M-A ※4 MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B ↔ MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B
케이블
반외(外)용 표준 케이블 5m, 10m, 20m
MR-J3BUS□M-B ※4 ※5 MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B ↔ MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B
장거리 케이블 30m, 40m, 50m
DC5V 내부 소비전류 [A] 0.6 0.75
플래시 ROM 기록 횟수 최대 10만회
입출력 점유 점수(점) 32 (I/0 할당 : 인텔리전트 기능 유닛 32점)
외형 치수[mm] 98.0[H]×27.4[W]×90.0[D]
질량[kg] 0.15 0.16
※1 : 속도·위치 전환제어(ABS 모드)에서의 제어 단위로는「degree」 뿐입니다.(9.2.17항 참조)
※2 「degree축
: 속도 10배 지정 기능」 유효시, 0.01~20000000.00(degree/min)이 됩니다.(13.7.10항 참조)
※3 : 위치결정 기동 신호를 받아들이고 나서 BUSY 신호가 ON 할 때까지의 시간을 나타냅니다.
※4 : □는 케이블 길이를 표시합니다.
(015 : 0.15m, 03 : 0.3m, 05 : 0.5m, 1 : 1m, 3 : 3m, 5 : 5m, 10 : 10m, 20 : 20m, 30 : 30m, 40 : 40m, 50 : 50m)
※5 : 30m 미만의 케이블에 대해서는 당사에 문의해 주십시오.
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3. 2 기능 일람
3. 2. 1 QD77MS의 제어 기능
QD77MS에는 몇 개의 기능이 있습니다. 본 매뉴얼에서는 QD77MS의 기능을 아래와 같이 분류하여
설명합니다.
■ 주기능
(1) 원점복귀제어
위치결정제어를 실행할 때에 기점이 되는 위치를 확립(기계 원점복귀)하고, 그 기점으로 향해
위치결정을 실행하는 기능(고속 원점복귀)입니다. 전원 투입시나 위치결정 정지 후 등 원점 이외의
위치에 있는 워크를 원점에 복귀시키고 싶을 때에 사용합니다.「원점복귀제어」 는 QD77MS에
「위치결정 기동 데이터 No. 9001(기계 원점복귀)」
「위치결정 기동 데이터 No. 9002(고속 원점복귀)」
로서 최초부터 등록되어 있는 제어입니다.( 「제8장 원점복귀제어」참조)
(2) 주요한 위치결정제어

QD77MS에 저장한「위치결정 데이터」 를 사용해서 실행하는 제어입니다.
위치제어나 속도제어 등은 이「위치결정 데이터」 에 필요한 항목을 설정하고, 그 위치결정 데이터를
기동하는 것에 의해 실행합니다. 또, 이「위치결정 데이터」에는「운전패턴」 을 설정할 수 있어
이것에 의해 연속하는 위치결정 데이터(예：위치결정 데이터 No.1, No.2, No.3 … )를 어떻게
제어할지를 설정할 수 있습니다.(
「제9장 주요한 위치결정제어」참조)
(3) 고도의 위치결정제어

QD77MS에 저장된「위치결정 데이터」 를「블록기동 데이터」를 사용해서 실행하는 제어입니다.
아래에 나타내는 응용적인 위치결정제어를 실행할 수 있습니다.
몇 개의 연속하는 위치결정 데이터를「블록」 으로서 취급해서, 임의의 블록을 지정 순서대로
실행합니다.
위치제어나 속도제어 등에「조건판정」 을 더해 실행합니다.
복수의 축으로 설정된 지정한 No.의 위치결정 데이터를 동시에 기동합니다.
(복수의 서보앰프에 동시에 지령을 출력합니다)
지정의 위치결정 데이터를 반복해 실행합니다.
등「( 제10장 고도의 위치결정제어」참조)
(4) 수동제어
수동제어는 QD77MS에 외부에서 신호를 입력하여 임의의 위치결정 동작을 실행하는 제어입니다.
임의의 위치에 워크를 움직이거나(JOG운전), 위치결정의 미세조정을 실행(인칭 운전, 수동펄서 운전)
할 때 등 이 수동제어를 사용합니다.(
「제11장 수동제어」참조)
(5) 확장제어
위치결정제어 외에 아래에 나타내는 제어를 실시할 수 있습니다.
서보앰프에의 지령에 위치 루프를 포함하지 않는 속도제어, 토크제어.(속도·토크제어)(「제12장
확장제어」참조)
기어, 샤프트, 변속기, 캠 등을 사용해 기계적으로 실시하는 구조를「동기제어용 파라미터」
를
사용해 소프트웨어에 치환해서, 입력 축으로 동기한 제어.(동기제어)
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■ 보조기능
주기능을 실행할 때, 제어의 보정, 제한, 기능의 부가 등을 실행합니다.
「
( 제13장 제어의 보조기능」참조)
■ 공통기능
「파라미터의 초기화」 나「실행 데이터의 백업」등 QD77MS를 사용하는 경우의 공통의 제어를
실행합니다.(
「제14장 공통기능」참조)
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주기능 보조 기능
원점복귀 제어 QD77MS에 등록되어 있는 제어

〈기계 원점복귀 고유의 기능〉
【위치결정 기동 No.】 ● 원점복귀 리트라이 기능
［9001］ ● 기계 원점복귀
● 원점 시프트 기능
［9002］ ● 고속 원점복귀
〈제어를 보정하는 기능〉
● 백래시 보정 기능
주요한 위치결정 제어 「위치결정 데이터」를 사용한 제어
● 전자기어 기능
〈제어 방식〉〈운전 패턴〉 ● 근방 통과 기능
1축 직선 제어
2,3,4축 직선보간 제어
● 단독 위치결정 제어 〈제어를 제한하는 기능〉
● 위치제어 1축 정치수 이송 제어
2,3,4축 정치수 이송 제어 　 (위치결정 종료) ● 속도제한 기능
2축 원호보간 제어
● 토크제한 기능
1축 속도제어
2축 속도제어 ● 소프트웨어 스트로크
● 속도제어 ● 연속 위치결정 제어
3축 속도제어 리미트 기능
4축 속도제어
● 하드웨어 스트로크
● 속도·위치 전환 제어 리미트 기능
● 위치·속도 전환 제어
● 긴급정지 기능
● 연속 궤적 제어
현재값 변경, NOP 명령
● 그 외의 제어
JUMP 명령, LOOP~LEND 〈제어 내용을 변경하는 기능〉
● 속도 변경 기능
「위치결정 데이터」＋「블록 기동 데이터」를
● 오버라이드 기능
고도의 위치결정 제어 사용한 제어
● 가감속 시간 변경 기능
● 블록 기동(통상 기동)
● 조건 기동 ● 토크 변경 기능
● 웨이트 기동 ● 목표 위치 변경 기능
주요한 위치결정 제어 【블록 기동 데이터】
● 동시 기동
● 반복 기동(FOR 루프)
〈절대위치 시스템〉
【위치결정 기동No.】 ● 반복 기동(FOR 조건) 〈그 외의 기능〉
［9004］ ● 복수축 동시 기동 제어
● 스텝 기능
● 스킵 기능
수동 제어 외부로부터의 신호 입력에 의한 제어 ● 연속 운전 중단기능
● M코드 출력 기능
【위치결정 기동 신호】
JOG 기동 신호 ON ● JOG 운전, 인칭 운전 ● 티칭 기능
수동펄서에 의한 펄스 입력 ● 수동펄서 운전 ● 지령 인포지션 기능
● 가감속 처리 기능
속도·토크제어, 동기 제어 ● 예측 기동 기능
확장 제어
● 감속 개시 플래그 기능
속도·토크제어 위치 루프를 포함하지 않는 제어
● 감속 정지시 정지 지령 처리 기능
【제어 모드 지정】 ● 폴로-업 기능

속도제어 모드 ● 속도제어 ● degree축 속도 10배 지정 기능
토크제어 모드 ● 토크제어
● 원점복귀 미완시 동작 지정 기능
스톱퍼 제어 모드 ● 스톱퍼 제어
동기 제어 동기 제어용 파라미터를 사용한 제어
동기 제어 기동 ON ● 동기 제어
공통 기능
● 파라미터의 초기화 기능( ● 실행 데이터의 백업 기능( ● 외부 신호 선택 기능

● 외부 입출력 신호 논리 전환 기능( ● 이력 모니터 기능( ● 앰프 없음 운전 기능
● 가상 서보앰프 기능( ● 마크 검출 기능( ● 임의 데이터 모니터 기능
● 유닛 에러 이력 수집 기능( ● SSCNET 통신의 절단/재접속 기능( ● QD75MH의 초기치 설정 기능
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3. 2. 2 QD77MS의 주기능
QD77MS를 사용한 위치결정제어의 주된 기능의 개요를 아래에 나타냅니다.
(각 기능의 상세한 내용은「제2부」
를 읽어 주십시오.)
주기능 내용 참조
근점 도그에 의해서 기계적으로 위치결정의 기점을
원 기계 원점복귀제어 확립합니다. 8. 2 절
점
(위치결정기동 No.9001)
복
귀 기계 원점복귀에 의해 QD77MS에 저장된 원점 어드레스
제
어 고속 원점복귀제어 ( Md.21 이송 기계값)에 위치결정을 실행합니다. 8. 3 절
(위치결정기동 No.9002)
직선제어
9. 2. 2 항
(1축 직선제어) 위치결정 데이터로 설정한 어드레스나 이동량에
9. 2. 3 항
(2축 직선보간제어) 의해 지정한 위치에 직선의 궤적으로 위치결정을
9. 2. 4 항
(3축 직선보간제어) 실행합니다.
9. 2. 5 항
(4축 직선보간제어)
정치수 이송제어 위치결정 데이터로 설정한 이동량에 의해 지정한 이동량
9. 2. 6 항
위치제어 (1축 정치수 이송제어) 의 위치결정을 실행합니다.
9. 2. 7 항
(2축 정치수 이송제어) (정치수 이송제어에서는 기동시에 Md.20 이송 현재값
9. 2. 8 항
(3축 정치수 이송제어) 을「0」
으로 합니다. 또, 2축, 3축, 4축 정치수 이송제어는
9. 2. 9 항
(4축 정치수 이송제어) 보간에 의해 직선의 궤적으로 정치수 이송 됩니다.)
위치결정 데이터로 설정한 어드레스, 이동량, 보조점이나
9. 2. 10 항
2축 원호보간제어 중심점 등에 의해 지정한 위치에 원호의 궤적으로 위치
9. 2. 11 항
결정을 실행합니다.
속도제어
9. 2. 12 항
(1축 속도제어)
위치결정 데이터로 설정한 지령속도에 대응한 지령을 9. 2. 13 항
속도제어 (2축 속도제어)
연속해서 계속 출력합니다. 9. 2. 14 항
(3축 속도제어)
9. 2. 15 항
주 (4축 속도제어)
요
한 최초로 속도제어를 실행하고,「속도·위치 전환신호」 를
9. 2. 16 항
위 속도·위치 전환제어 ON하는 것에 의해 계속해 위치제어(지정된 어드레스,
치 9. 2. 17 항
결 또는 이동량의 위치결정)를 실행합니다.
정
제 최초로 위치제어를 실행하고,「위치·속도 전환신호」 를
어 ON 하는 것에 의해 계속해서 속도제어(지정된 지령속도
위치·속도 전환제어 9. 2. 18 항
에 대응한 지령을 연속해서 계속 출력합니다 )를 실행합
니다.
이송 현재값( Md.20 )을 위치결정 데이터로 설정한
어드레스로 변경합니다.
아래와 같은 2종류의 방법이 있습니다.
현재값 변경 (이송 기계값 Md.21 은 변경 불가) 9. 2. 19 항
위치결정 데이터를 사용한 현재값 변경
현재값 변경용 기동번호(No.9003)를 사용한 현재값
변경
그 밖의 비실행의 제어방식.
제어 NOP 명령 이 명령이 설정되어 있는 경우, 다음의 데이터의 운전으로 9. 2. 20 항
이행하고 이 명령은 실행되지 않습니다.
지정된 위치결정 데이터 No.에 무조건 혹은 조건부로
JUMP 명령 9. 2. 21 항
JUMP를 실행합니다.
LOOP 반복 LOOP~LEND에 의한 루프제어를 실행합니다. 9. 2. 22 항
반복 LOOP~LEND에 의한 루프제어의 선두로
LEND 9. 2. 23 항
돌아옵니다.
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주기능 내용 참조
블록기동 1회의 기동에 의해서 임의의 블록의 위치결정 데이터를 설정한 순서로
10. 3. 2 항
(통상기동) 실행합니다.
지정한 위치결정 데이터에 대해서「조건 데이터」 로 설정한 조건판정을
실행하고「블록기동 데이터」 를 실행합니다.
조건기동 조건이 성립하고 있는 경우에는「블록기동 데이터」 를 실행합니다. 10. 3. 3 항
성립하고 있지 않는 경우에는 그「블록기동 데이터」 를 무시하고
다음 포인트의「블록기동 데이터」 를 실행합니다.
지정한 위치결정 데이터에 대해서「조건 데이터」 로 설정한 조건 판정을
고 실행하고「블록기동 데이터」 를 실행합니다.
도
의 웨이트 기동 조건이 성립하고 있는 경우에는「블록기동 데이터」 를 실행합니다. 10. 3. 4 항
위 성립하고 있지 않는 경우에는 조건이 성립할 때까지 제어를 정지(웨이트)
치
결 합니다.
정
제 「조건 데이터」로 지정한 축의 지정한 No.의 위치결정 데이터를 동시에
어 동시기동 10. 3. 5 항
실행(같은 타이밍에 지령을 출력)합니다
반복기동 「FOR 루프」
를 설정한 블록기동 데이터로부터「NEXT」
를 설정한 블록
10. 3. 6 항
(FOR 루프) 기동 데이터까지를 설정한 횟수만 반복해서 실행합니다.
「FOR 조건」
을 설정한 블록기동 데이터로부터「NEXT」 를 설정한 블록
반복기동
기동 데이터까지를「조건 데이터」 로 설정한 조건이 성립할 때까지 10. 3. 7 항
(FOR 조건)
반복해서 실행합니다.
복수축 동시기동 복수축을 지령 출력 레벨로 동시 기동하는 기능.
10. 5 절
제어 (상기의 동시기동 해당, 위치결정기동 No.9004)
JOG 운전 JOG 기동신호가 ON되고 있는 동안만, 지령을 서보앰프에 출력합니다. 11. 2 절
수 수동 조작으로 적은 이동량 분의 지령을 출력합니다.
동 인칭운전 11. 3 절
(JOG 기동신호에 의해 미세조정을 실행합니다.)
제
어
수동펄서운전 수동펄서로부터의 입력펄스를 서보앰프에 출력합니다. 11. 4 절
제어모드를 전환하고, 서보앰프에의 지령에 위치 루프를 포함하지 않는

확 속도·토크제어 12. 1 절
장
속도제어, 토크제어를 실행합니다.
제
어 기어, 샤프트, 변속기, 캠 등의 기구를「동기제어용 파라미터」
로 설정해,
동기제어 -
입력 축으로 동기한 제어를 실행합니다.
「주요한 위치결정제어」「
( 고도의 위치결정제어」 )에서는 위치결정 데이터를 연속해 실행하는지 여부를
「운전패턴」으로 설정할 수 있습니다. 아래에「운전패턴」의 개요를 나타냅니다.
Da.1 운전패턴 내용 참조
단독 위치결정제어 기동한 위치결정 데이터의 운전패턴에「단독 위치결정제어」 를 설정하고
(위치결정 종료) 있는 경우, 지정한 위치결정 데이터만 실행하고 위치결정을 종료합니다.
기동한 위치결정 데이터의 운전패턴에「연속 위치결정제어」 를 설정하고
연속 위치결정제어 있는 경우, 지정한 위치결정 데이터를 실행한 뒤, 일단 정지하고 연속하는
9. 1. 2 항
다음의 위치결정 데이터를 실행합니다.
기동한 위치결정 데이터의 운전패턴에「연속궤적제어」 를 설정하고 있는
연속궤적제어 경우, 지정한 위치결정 데이터를 실행하고 감속정지하지 않고 연속하는
다음의 위치결정 데이터를 실행합니다.
3-8
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3. 2. 3 QD77MS의 보조기능
QD77MS를 사용한 위치결정제어를 보조하는 기능의 개요를 아래에 나타냅니다.
보조기능 내용 참조
원점복귀중, 상한/하한 리미트 스위치에 의해서
원점복귀를 리트라이 하는 기능.
원점복귀 리트라이 기능 13. 2. 1 항
JOG운전 등으로 근점 도그 이전으로 되돌리지 않아도
기계 원점복귀 기계 원점복귀가 가능합니다.
고유의 보조기능
기계 원점복귀 후, 기계 원점위치로부터 지정의
원점 시프트 기능 거리만 위치를 보정하고 그 위치를 원점 어드레스로 13. 2. 2 항
하는 기능.
기계계의 백래시량의 보정을 실행하는 기능.
백래시 보정 기능 이동방향이 바뀔 때 마다 설정되어 있는 백래시량만 13. 3. 1 항
여분으로 지령을 출력합니다.
1펄스당 이동량 설정에 의해, 지령 1펄스당
제어를 보정하는
기계 이동량을 자유롭게 바꾸는 기능.
기능 전자기어 기능 13. 3. 2 항
1펄스당 이동량 설정에 의해 기계계에 맞춘 유연한
위치결정 시스템을 구축할 수 있습니다.
보간제어시의 연속 궤적제어로, 위치결정 데이터
근방통과 기능 ※1 13. 3. 3 항
전환시의 기계진동을 억제하는 기능.
제어중에 지령속도가“ Pr.8 속도제한값”
을 초과
속도제한 기능 할 것 같은 경우, 지령속도를“ Pr.8 속도제한값” 13. 4. 1 항
의 설정범위 내에 제한하는 기능.
제어중에 서보모터의 발생 토크가“ Pr.17 토크제한
설정값”을 초과할 것 같은 경우,
토크제한 기능 13. 4. 2 항
발생 토크를“ Pr.17 토크제한 설정값”
의 설정범위
내에 제한하는 기능.
제어를 제한하는
파라미터로 설정되어 있는 상한/하한 스트로크
기능 소프트웨어 스트로크
리미트의 설정범위 외로 지령이 주어졌을 때, 13. 4. 3 항
리미트 기능
그 지령에 대한 위치결정을 실행하지 않는 기능.
하드웨어 스트로크 하드웨어 스트로크 리미트 스위치에 의해
13. 4. 4 항
리미트 기능 감속정지를 실행하는 기능.
QD77MS의 외부 입력 신호용 컨넥터에 접속한
긴급정지 기능 긴급정지 입력신호에 의해 서보앰프의 전체축을 13. 4. 5 항
일괄 정지시키는 기능.
위치결정 운전중의 속도를 변경하는 기능.
속도변경용 버퍼메모리( Cd.14 속도변경값)로
속도 변경 기능 13. 5. 1 항
변경 후의 속도를 설정하고 속도변경 요구
( Cd.15 )에 의해 속도를 변경합니다.
위치결정 운전중의 속도를 1~300%의 비율로 변화시
제어내용을 오버라이드 기능 키는 기능.“ Cd.13 위치결정 운전 속도 오버라이드” 13. 5. 2 항
변경하는 기능 를 사용해서 실행합니다.
속도변경시의 가감속시간을 변경하는 기능.
가감속시간 변경 기능 13. 5. 3 항
(속도변경 기능, 오버라이드 기능의 부가 기능)
토크 변경 기능 제어중에「토크제한값」
을 변경하는 기능. 13. 5. 4 항
위치결정 실행중에 목표위치를 변경하는 기능.
목표위치 변경 기능 13. 5. 5 항
위치를 변경하는 것과 동시에 속도의 변경도 가능.
3-9
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보조기능 내용 참조
지정된 축의 절대위치를 복원하는 기능.
절대위치 시스템 시스템 기동시에 원점복귀를 실행하면, 이후, 시스템의 13. 6 절
전원 투입시 등의 원점복귀가 불필요해집니다.
디버그시 등, 위치결정 운전의 동작을 확인하기
위해서 운전을 일단 정지하는 기능.
스탭 기능 13. 7. 1 항
「자동감속」혹은「위치결정 데이터」 마다 정지시킬 수
있습니다.
스킵신호가 입력된 시점에서 실행중의 위치결정을
스킵 기능 중단(감속정지)하고 다음의 위치결정을 실행하는 13. 7. 2 항
기능.
각 위치결정 데이터 마다 설정할 수 있는 0~65535
까지의 번호로, M코드 번호에 대응한 보조작업
M코드 출력 기능 13. 7. 3 항
(클램프나 드릴의 정지, 공구교환 등)의 지령을
실행하는 기능.
수동제어에 의해 위치결정한 어드레스를
티칭 기능 지정한 위치결정 데이터 No.( Cd.39 )의 13. 7. 4 항
“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 저장하는 기능.
자동감속마다, QD77MS가 위치결정 정지위치까지의
남은 거리를 연산해서 설정한 값 이하가 되었을 때,
지령 인포지션 기능 「지령 인포지션 플래그」 를 1로 하는 기능. 13. 7. 5 항
제어 종료전에 다른 보조 작업을 실행하는 경우,
보조 작업의 트리거로서 사용합니다.
그 밖의 기능
가감속 처리 기능 제어의 가감속의 조정을 실행하는 기능. 13. 7. 6 항
연속운전을 중단하는 기능.
연속운전 중단 기능 요구 접수시, 실행중의 위치결정 데이터가 완료한 6. 5. 4 항
시점에서 운전이 중단됩니다.
예측 기동 기능 외관상의 기동시간을 단축하는 기능. 13. 7. 7 항
정지하는 타이밍을 알기 위해서 운전패턴이
「위치결정 종료」 의 위치제어시, 정속 또는 가속으로
감속개시 플래그 기능 13. 7. 8 항
부터 감속으로 완전히 교체되면서 플래그를 ON하는
기능.
감속정지시 정지지령 속도 0에 감속정지 처리중에 정지 요인이 발생했을
13. 7. 9 항
처리 기능 경우의 감속커브를 선택하는 기능.
서보OFF 상태로 모터 회전량을 모니터하고,
팔로 업(Follow up)기능 13. 8. 2 항
모터의 회전량을 이송 현재값에 반영시키는 기능.
단위설정이 degree 축의 경우에 지령속도 및
degree축 속도 10배
속도제한값의 10배 속도로 위치결정 제어를 실시하는 13. 7. 10 항
지정 기능
기능.
원점복귀 미완료시 동작 원점복귀 요구 플래그 ON의 경우에 위치결정제어를
13. 7. 11 항
지정 기능 실행 여부를 선택하는 기능.
※1 : 근방 통과 기능은 표준 장비에서 위치제어시만 유효한 기능입니다. 파라미터에서 무효로 할 수 없습니다.
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3. 2. 4 QD77MS의 공통기능
필요에 따라서 실행하는 기능의 개요를 아래에 나타냅니다.
공통기능 내용 참조
QD77MS의 버퍼메모리/내부 메모리와 플래시 ROM/보존용
내부 메모리에 저장되어 있는「파라미터」 를 공장 출하시의
초기값으로 되돌리는 기능.
파라미터의 초기화 기능 14. 2 절
아래와 같이 2종류의 방법이 있습니다.
① 시퀀스 프로그램에 의한 방법
② GX Works2에 의한 방법
현재 실행하고 있는「설정 데이터」 를 플래시 ROM/보존용
내부 메모리에 저장(백업)하는 기능.
실행 데이터의 백업 기능 아래와 같이 2종류의 방법이 있습니다. 14. 3 절
① 시퀀스 프로그램에 의한 방법
② GX Works2에 의한 방법
상/하한 리미트신호와 근점 도그 신호를 사용하는 경우,
QD77MS의 외부 입력신호, 서보앰프의 외부 입력신호와
외부신호 선택 기능 14. 4 절
CPU 경유 외부 입력신호(QD77MS의 버퍼메모리)의
어느 쪽을 사용하는지 선택하는 기능.
외부에 접속된 기기에 맞추어 입출력 신호의 논리를 새로
바꾸는 기능.
외부 입출력 신호 논리 전환 기능 상한/하한 리미트 등 b접점 취급의 신호를 사용하지 않는 14. 5 절
시스템에 대해서 파라미터의 설정을 정논리 하는 것으로써
대응이 가능.
이력 모니터 기능 전체축의 에러, 경고, 기동의 이력을 모니터 하는 기능. 14. 6 절
서보앰프를 접속하지 않고 QD77MS의 위치결정 제어를
실시하는 기능.
앰프 없음 운전 기능 14. 7 절
장치 기동시에 사용자 프로그램의 디버그나 위치결정 동작의
시뮬레이트에 사용.
서보앰프를 접속하지 않고, 가상적으로 지령만을 생성하는
가상 서보앰프 기능 14. 8 절
축(가상 서보앰프축)으로 하는 기능.
마크 검출 신호(DI1~DI4)의 입력 타이밍에 임의의 데이터를
마크 검출 기능 14. 9 절
래치하는 기능.
사용자가 임의 선택한 데이터를 1축당 최대 4데이터까지
임의 데이터 모니터 기능 14. 10 절
버퍼메모리에 저장해서 모니터 하는 기능.
QD77MS로 발생한 에러를 PLC CPU 내부에 수집하는 기능.
유닛 에러 이력 수집 기능 PLC CPU로 에러를 보존하는 것으로써, 전원 OFF 나 리셋을 14. 11 절
실행해도 에러 이력의 확인을 할 수 있습니다.
시스템의 전원 ON 중에, SSCNET 계통의 도중에 있는
SSCNET 통신의 절단/재접속 기능 서보앰프 또는 SSCNETⅢ 케이블을 교환하는 경우, 14. 12 절
SSCNET 통신을 일시적으로 절단/재접속하는 기능.
QD77MS의 버퍼메모리/내부 메모리와 플래시 ROM/보존용
QD75MH의 초기값 설정 기능 내부 메모리로 설정되어 있는 설정 데이터에 QD75MH의 14. 13 절
공장 출하시의 초기값을 설정하는 기능.
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3. 2. 5 QD77MS의 주기능과 보조기능의 조합

QD77MS를 사용한 위치결정제어에서는 필요에 따라서 주기능과 보조기능을 조합해서 제어를
실행합니다. 아래에 주기능과 보조기능의 조합 일람을 나타냅니다.
기계 원점복귀
고유 기능
보조기능 원 원
점 점
복 시
귀 프
리 트
트 기
주기능 라 능
이
기
능
운전패턴과의 ※1
조합
기계 원점복귀제어 × △※11 ○
원점복귀제어
고속 원점복귀제어 × × ×
1축 직선제어 ○ × ×
2축, 3축, 4축
○ × ×
직선보간제어
위치제어 1축 정치수 이송제어 △(연속궤적제어 설정 불가) × ×

2축, 3축, 4축 정치수
△(연속궤적제어 설정 불가) × ×
이송제어(보간)
주요한 위치결정제어 2축 원호보간제어 ○ × ×
속도제어(1~4축) △(단독 위치결정제어에만 설정 가능) × ×

속도·위치 전환제어 △(연속궤적제어 설정 불가)
× ×
위치·속도 전환제어 △(단독 위치결정제어에만 설정 가능)
현재값 변경 △(연속궤적제어 설정 불가)
× ×
NOP 명령 ×
그 밖의 제어
JUMP 명령
× × ×
LOOP~LEND
JOG 운전, 인칭운전 × × ×

수동제어
수동펄서운전 × × ×
확장제어 속도·토크제어 × × ×
※1：운전패턴은「위치결정 데이터」 의 설정 항목의 1개입니다.

※2：근방 통과 기능은 표준 장비 기능입니다. 위치제어의 연속궤적제어 설정시에만 유효한 기능입니다.
※3：크리프속도중은 무효입니다.
※4：연속궤적제어 실행중은 무효입니다.
※5：인칭운전과의 조합은 불가. (인칭운전은 가감속 처리를 실행하지 않습니다.)
※6：기준축에 대해서만 유효합니다.
※7：위치제어시에 감속 개시했을 경우에만 유효합니다.
※8：위치결정 데이터를 사용한 현재값 변경으로 실시해 주십시오. 위치결정 기동 No.9003에 의한 기동은 불가입니다.
※9：“ Md.22 전송속도”
“
, Md.28 축 전송속도”에 대해서만 유효합니다.
※10：위치결정기동 No.9003에 의한 기동은 가능, 위치결정 데이터(No.1~600)에 의한 기동은 불가입니다.
※11：스케일 원점신호 검출식 기계 원점복귀시, 원점복귀 리트라이 기능은 사용할 수 없습니다.
※12：속도·토크제어로의 가감속 처리는「12.1절 속도·토크제어」 를 참조해 주십시오.
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제어를 제어내용을
제어를 제한하는 기능 그 밖의 기능
보정하는 기능 변경하는 기능
degree
백 전 근 속 토 S H 긴 속 오 가 토 목 스 스 M 티 지 가 예 감 감 원
래 자 방 도 크 / / 급 도 버 감 크 표 탭 킵 코 칭 령 감 측 속 속 점
시 기 통 제 제 W W 정 변 라 속 변 위 기 기 드 기 인 속 기 개 정 복
어 과 한 한 지 경 이 경 치 능 능 능 시 지 축 귀
보 스 스 시 출 포 처 동 시
정 기 기 기 기 트 트 기 기 드 간 기 지 리 플 속 미
변 력 기 정 완
기 능 능 능 능 로 로 능 능 기 변 능 경 션 기 능 래 도
크 크 능 기 그 지 시
능 경 기 능 기 능 지 10 동
리 리 기 능 능 기 령 배 작
미 미 능 능 처 지 지
트 트 리 정 정
기 기 기 기 기
능 능 능 능 능
○ ○ ○ ○ × ◎ ○ △※3 △※3 △※3 ○ × × × × × × ○ × × ○ ○ ×
○ ○ ○ ○ × ◎ ○ ○ ○ ○ ○ × × × × × ○ ○ × × ○ ○ ×
○ ○ ○ ○ ○ ◎ ○ ○ ○ ○ ○ △※4 ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○ ○ ◎ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ × ○ ○ ○ △※6 ○ ○ ○
○ ○ ○ ○ ○ ◎ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
○ ○ ※2 ○ ○ ○ ◎ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ × ○ ○ ○ △※6 ○ ○ ○
○ ○ ○ ○ ○ ◎ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ × ○ ○ ○ × ○ × ○
○ ○ ○ ○ ○ ◎ ○ ○ ○ ○ ○ × × × ○ × × ○ ○ × ○ ○ ○
○
○ ○ ○ ○ ○ ◎ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ × ○ ○ ○ △※7 ○ ○ ○
×
◎ ○ ○ △※8 △※10
× × × × × ○ × × × × × × × × × × × ×
× × × × ×
× × × × × × ○ × × × × × × × × × × × × × × × ×
○ ○ × ○ ○ ○ ◎ ○ △※5 △※5 △※5 ○ × × × × ○ × △※5 × × × ○ ×
○ ○ × × ○ ○ ◎ ○ × × × ○ × × × × ○ × × × × × △※9 ×
× ○ × ○ ○ ○ ◎ ○ × × × ○ × × × × × × △※12 × × × ○ ○
◎：반드시 조합시킴, ○：조합가능, △：조합에 제한 있음, ×：조합불가
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MEMO
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3. 3 PLC CPU와의 입출력 신호 사양

3. 3. 1 PLC CPU와의 입출력 신호 일람
QD77MS는 PLC CPU와의 데이터 교환에 입력 32점과 출력 32점을 사용하고 있습니다.
아래 표에 QD77MS의 선두 입출력 번호를 0H로 설정했을 경우의 입출력 신호를 나타냅니다.
0H 이외에 설정하는 경우는 선두 입출력 번호의 설정에 맞추어 변경해 주십시오.
디바이스 X는 QD77MS로부터 PLC CPU로의 입력신호, 디바이스 Y는 PLC CPU로부터 QD77MS로의
출력신호를 의미하고 있습니다.
(1) QD77MS2
신호 방향：QD77MS2 → PLC CPU 신호 방향：PLC CPU → QD77MS2
디바이스 No. 신호 명칭 디바이스 No. 신호 명칭
X0 QD77 준비완료 Y0 PLC Ready
X1 동기용 플래그 Y1 전체축 서보 ON
X2 Y2
사용금지 사용금지
X3 Y3
X4 축1 Y4 축1
M 코드 ON 축 정지
X5 축2 Y5 축2
X6 Y6
X7 Y7
X8 축1 Y8 정전 JOG 기동
에러검출 축1
X9 축2 Y9 역전 JOG 기동
XA YA 정전 JOG 기동
사용금지 축2
XB YB 역전 JOG 기동
XC 축1 YC
BUSY
XD 축2 YD
사용금지
XE YE
사용금지
XF YF
X10 축1 Y10 축1
기동완료 위치결정 기동
X11 축2 Y11 축2
X12 Y12
X13 Y13
X14 축1 Y14 축1
위치결정완료 실행금지 플래그
X15 축2 Y15 축2
X16 Y16
X17 Y17
X18 Y18
X19 Y19
X1A Y1A
X1B Y1B
X1C Y1C
X1D Y1D
X1E Y1E
X1F Y1F
중 요
[Y2, Y3], [Y6, Y7], [YC~YF], [Y12, Y13], [Y18~Y1F], [X2, X3], [X6, X7], [XA, XB], [XE, YF],
[X12, X13] 및 [X16~X1F]에 대해서는 시스템으로 사용하고 있기 때문에 사용자가 사용을 할 수
없습니다.
만일 사용되었을 경우, QD77MS2의 동작은 보증할 수 없습니다.
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(2) QD77MS4
X2 Y2
X3 Y3
X4 축1 Y4 축1
X5 축2 Y5 축2
M 코드 ON 축 정지
X6 축3 Y6 축3
X7 축4 Y7 축4
X8 축1 Y8 정전 JOG 기동
축1
X9 축2 Y9 역전 JOG 기동
에러검출
XA 축3 YA 정전 JOG 기동
축2
XB 축4 YB 역전 JOG 기동
XC 축1 YC 정전 JOG 기동
축3
XD 축2 YD 역전 JOG 기동
BUSY
XE 축3 YE 정전 JOG 기동
축4
XF 축4 YF 역전 JOG 기동
X10 축1 Y10 축1
X11 축2 Y11 축2
기동완료 위치결정 기동
X12 축3 Y12 축3
X13 축4 Y13 축4
X14 축1 Y14 축1
X15 축2 Y15 축2
위치결정완료 실행금지 플래그
X16 축3 Y16 축3
X17 축4 Y17 축4
X18 Y18
X19 Y19
X1A Y1A
X1B Y1B
X1C Y1C
X1D Y1D
X1E Y1E
X1F Y1F
중 요
[Y2, Y3], [Y18~Y1F], [X2, X3] 및 [X18~X1F]에 대해서는 시스템으로 사용하고 있기 때문에
사용자가 사용을 할 수 없습니다.
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(3) QD77MS16
X2 Y2
X3 Y3
X4 Y4
X5 Y5
X6 Y6
X7 Y7
X8 Y8
X9 Y9
XA YA
XB YB
XC YC
XD YD
XE YE
XF YF
X10 축1 Y10 축1
X11 축2 Y11 축2
X12 축3 Y12 축3
X13 축4 Y13 축4
X14 축5 Y14 축5
X15 축6 Y15 축6
X16 축7 Y16 축7
X17 축8 Y17 축8
BUSY 위치결정 기동
X18 축9 Y18 축9
X19 축10 Y19 축10
X1A 축11 Y1A 축11
X1B 축12 Y1B 축12
X1C 축13 Y1C 축13
X1D 축14 Y1D 축14
X1E 축15 Y1E 축15
X1F 축16 Y1F 축16
포인트
(1) QD77MS16에서는 M코드 ON신호, 에러 검출 신호, 기동 완료신호, 위치결정 완료신호는
버퍼메모리 중의“ Md.31 스테이터스” 에 있습니다.
(2) QD77MS16에서는 축 정지신호, 정회전 JOG 기동 신호, 역회전 JOG 기동 신호, 실행 금지
플래그는 버퍼메모리 중의 Cd.180 ~ Cd.183 에 있습니다.
중 요
[Y2~YF] 및 [X2~XF]에 대해서는 시스템으로 사용하고 있기 때문에 사용자가 사용을 할 수
없습니다.
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3. 3. 2 입력신호 상세(QD77MS→PLC CPU)

입력신호의 ON/OFF 타이밍, 조건 등을 아래 표에 나타냅니다.
(1) QD77MS2/QD77MS4
디바이스
신호명칭 내용
NO.
X0 QD77 준비완료 ON : 준비완료 PLC 레디 신호[Y0]가 OFF→ON 시에 파라미터의 설정범위 체크를 실행
OFF : 준비 미완료/ 하고, 이상이 없는 경우에 본 신호를 ON 합니다.
워치도그 타이머 PLC 레디 신호[Y0]가 OFF되면 본 신호를 OFF합니다 .
에러 워치도그 타이머 에러가 발생하면 본 신호를 OFF 합니다.
시퀀스 프로그램에서의 인터록(interlock) 등에 사용합니다.
PLC 레디 신호[Y0]
QD77 준비완료 신호[X0]
X1 동기용 플래그 OFF : 유닛 PLC의 전원 ON/CPU유닛의 리셋 후, CPU유닛으로부터 QD77MS로의

엑세스 불가 액세스 가능 상태로 ON 합니다.
ON : 유닛 CPU 유닛의 유닛 동기 설정으로“비동기” 를 선택했을 경우,
엑세스 허가 시퀀스 프로그램으로부터 QD77MS 로 액세스 할 때의 인터록에
사용합니다.
X4 축1 M 코드 ON OFF : M 코드 설정 WITH 모드에서는 위치결정 데이터의 기동 개시시에 ON 하고, AFTER
X5 축2 없음 모드에서는 위치결정 데이터의 위치결정완료시에 ON합니다.
X6 축3 ON : M 코드 설정 “ Cd.7 M코드 OFF 요구”
에 의해 이 신호가 OFF 됩니다.
X7 축4 있음 M코드의 지정이 없는 경우( “ Da.10 M코드”=0)는 이 신호는 OFF 그대로
됩니다.
위치결정 운전이 연속궤적제어에서는 이 신호가 OFF 되지 않는 경우에서
도 위치결정을 계속하지만, 경고가 발생합니다.
(경고코드：503)
PLC 레디 신호[Y0]가 OFF 되면 M코드 ON 신호도 OFF합니다.
M코드 ON 상태로 기동하면 에러가 발생됩니다.
(에러코드：536)
X8 축1 에러검출 OFF : 에러 없음 16.4절의 에러 발생으로 ON하고“ Cd.5 축 에러 리셋”
으로 OFF
X9 축2 ON : 에러 발생 합니다.
XA 축3
XB 축4
XC 축1 BUSY ※1 OFF : BUSY 중이 아님 위치결정 기동시, 원점복귀 기동시 및 JOG 기동시에 ON 하고, 위치결정
XD 축2 ON : BUSY 중 정지 후“ Da.9 드웰타임” 경과로 OFF 됩니다.(위치결정 속행중에는
XE 축3 ON 그대로) 스텝운전에 의한 정지중에는 OFF 됩니다.
XF 축4 수동펄서 운전의 경우,“ Cd.21 수동펄서 허가 플래그” 가 ON 중에는
ON 됩니다.
에러 종료, 정지에 의해 OFF 합니다.
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디바이스
신호명칭 내용
NO.
X10 축1 기동완료 OFF : 기동 미완료 위치결정 기동신호 ON에 의해 QD77MS가 위치결정 처리를 개시하면
X11 축2 ON : 기동완료 ON 합니다.
X12 축3 (원점복귀제어시에도 기동완료신호는 ON합니다.)
X13 축4
위치결정 기동 신호[Y10]
기동 완료 신호[X10]
X14 축1 위치결정완료 OFF : 위치결정 미완료 각 위치결정 데이터 No.의 위치결정제어가 완료한 시점으로부터“ Pr.40
X15 축2 ※2 ON : 위치결정완료 위치결정 완료신호 출력시간” 으로 설정된 시간만 ON 합니다. 보간제어의
X16 축3 경우, 보간축의 위치결정 완료신호는 기준축으로 설정된 시간만 ON합니다.
X17 축4 “
( Pr.40 위치결정 완료신호 출력시간”이 0일 경우에는 ON하지 않습니다.)
이 신호가 ON중에 위치결정기동(원점복귀를 포함함), JOG운전, 인칭운전
및 수동펄서운전 기동을 실행하면 OFF 합니다.
속도제어 또는 위치결정이 도중에 중지되었을 경우에는 ON하지 않습니다.
중 요
※1：이동량 0의 위치제어를 실행했을 경우에도 BUSY신호는 ON하지만, ON시간이 짧기 때문에
시퀀스 프로그램으로 ON 상태를 검출할 수 없는 경우가 있습니다.
※2：QD77MS2/QD77MS4의 위치결정완료는 QD77MS2/QD77MS4로부터의 서보앰프쪽의
지령 출력이 완료한 시점을 말합니다. 이 때문에 QD77MS2/QD77MS4의 위치결정 완료
신호가 ON해도 시스템이 동작하고 있는 일이 있습니다.
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(2) QD77MS16
디바이스
신호명칭 내용
NO.
X0 QD77 준비완료 ON : 준비완료 PLC 레디 신호[Y0]가 OFF→ON 시에 파라미터의 설정범위 체크를 실행
OFF : 준비 미완료/ 하고, 이상이 없는 경우에 본 신호를 ON 합니다.
워치도그 타이머 PLC 레디 신호[Y0]가 OFF되면 본 신호를 OFF합니다 .
에러 워치도그 타이머 에러가 발생하면 본 신호를 OFF 합니다.
시퀀스 프로그램에서의 인터록(interlock) 등에 사용합니다.
QD77 준비완료 신호[X0]
X1 동기용 플래그 OFF : 유닛 PLC의 전원 ON/CPU유닛의 리셋 후, CPU유닛으로부터 QD77MS로의

엑세스 불가 액세스 가능 상태로 ON 합니다.
ON : 유닛 CPU 유닛의 유닛 동기 설정으로“비동기” 를 선택했을 경우,
엑세스 허가 시퀀스 프로그램으로부터 QD77MS 로 액세스 할 때의 인터록에
사용합니다.
X10 축1 BUSY ※1 OFF : BUSY 중이 아님 위치결정 기동시, 원점복귀 기동시 및 JOG 기동시에 ON 하고, 위치결정
X11 축2 ON : BUSY 중 정지 후“ Da.9 드웰타임” 경과로 OFF 됩니다.(위치결정 속행중에는
X12 축3 ON 그대로) 스텝운전에 의한 정지중에는 OFF 됩니다.
X13 축4 수동펄서 운전의 경우,“ Cd.21 수동펄서 허가 플래그” 가 ON 중에는
X14 축5 ON 됩니다.
X15 축6 에러 종료, 정지에 의해 OFF 합니다.
X16 축7
X17 축8
X18 축9
X19 축10
X1A 축11
X1B 축12
X1C 축13
X1D 축14
X1E 축15
X1F 축16
중 요
※1：이동량 0의 위치제어를 실행했을 경우에도 BUSY신호는 ON하지만, ON시간이 짧기 때문에
시퀀스 프로그램으로 ON 상태를 검출할 수 없는 경우가 있습니다.
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3. 3. 3 출력신호 상세(PLC CPU→QD77MS)

출력신호의 ON/OFF 타이밍, 조건 등을 아래 표에 나타냅니다.
(1) QD77MS2/QD77MS4
디바이스
신호명칭 내용
NO.
YO PLC Ready OFF : PLC (a) PLC CPU가 정상적인 것을 QD77MS에 알리는 신호.
Ready OFF 시퀀스 프로그램에 의해 ON/OFF를 실행합니다.
ON : PLC GX Works2의 테스트 기능 사용시 이외는 위치결정제어,
Ready ON 원점복귀제어, JOG운전, 인칭운전, 수동펄서운전시, 속도·토크제어시
등에 PLC 레디 신호를 ON으로 합니다.
(b) 데이터(파라미터)를 변경하는 경우에는 항목에 따라서는 PLC 레디
신호를 OFF합니다.(제7장 참조)
(c) PLC 레디 신호의 OFF→ON 시에는 아래와 같은 처리를 실행합니다.
파라미터의 설정범위 체크를 실행합니다.
QD77 준비완료신호[X0]을 ON합니다.
(d) PLC 레디 신호의 ON→OFF 시에는 아래와 같은 처리를 실행합니다.
이 경우, OFF 시간은 100ms 이상으로 합니다.
QD77 준비완료신호[X0]을 OFF합니다.
운전중의 축의 정지를 실행합니다.
각 축의 M코드 ON 신호[X4~X7]을 OFF하고,“ Md.25 유효 M코드”에
「0」을 저장합니다.
(e) GX Works2, PLC CPU로부터 파라미터, 위치결정 데이터(No.1~600)의
플래시 ROM 기록을 실행하는 경우에는 PLC 레디를 OFF합니다.
Y1 전체축 서보 ON OFF : 서보 OFF QD77MS에 접속되어 있는 전체 서보앰프의 서보를 ON/OFF합니다.
ON : 서보 ON
Y4 축1 축정지 OFF : 축정지 요구 축 정지신호 ON으로 원점복귀제어, 위치결정제어, JOG운전, 인칭운전,
Y5 축2 없음 수동펄서 운전, 속도·토크제어 등을 정지합니다.
Y6 축3 ON : 축정지 요구 위치결정 운전중에 축 정지신호를 ON하는 것으로써, 위치결정 운전은
Y7 축4 있음 「정지중」 이 됩니다.
“ Pr.39 정지그룹3 급정지 선택”
에 의해 감속할지, 급정지할지 선택할 수
있습니다.
위치결정 운전의 보간제어시는 1축에서도 축 정지신호가 ON했을 경우,
보간제어의 전체축과 감속정지합니다.
Y8 축1 정회전 JOG 기동 OFF : JOG 미기동 JOG 기동신호가 ON 중,“ Cd.17 JOG속도”
로 JOG 운전을 실행하고,
Y9 축1 역회전 JOG 기동 ON : JOG 기동 JOG 기동신호가 OFF하면 감속정지합니다.
YA 축2 정회전 JOG 기동 인칭 이동량이 설정되어 있는 경우에는 설정되어 있는 이동량을
YB 축2 역회전 JOG 기동 1연산주기로 출력하고 운전을 종료합니다.
YC 축3 정회전 JOG 기동
YD 축3 역회전 JOG 기동
YE 축4 정회전 JOG 기동
YF 축4 역회전 JOG 기동
Y10 축1 위치결정 기동 OFF : 위치결정 원점복귀·위치결정 운전의 기동을 실행합니다.
Y11 축2 기동요구 없음 위치결정 기동신호는 기동시에 유효가 되어 기동을 실행합니다.
Y12 축3 ON : 위치결정 BUSY중에 위치결정 기동신호를 ON하면 운전중 기동 경고가 됩니다.
Y13 축4 기동요구 있음 (경고코드：100)
Y14 축1 실행금지 OFF : 실행 금지 중이 위치결정 기동신호 ON시에 실행금지 플래그 ON인 경우,
Y15 축2 플래그 아님 실행금지 플래그가 OFF 할 때까지 위치결정 기동하지 않습니다.
Y16 축3 ON : 실행 금지 중 「예측 기동 기능」
에 사용합니다.(13.7.7항 참조)
Y17 축4
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(2) QD77MS16
디바이스
신호명칭 내용
NO.
YO PLC Ready OFF : PLC (a) PLC CPU가 정상적인 것을 QD77MS에 알리는 신호.
Ready OFF 시퀀스 프로그램에 의해 ON/OFF를 실행합니다.
ON : PLC GX Works2의 테스트 기능 사용시 이외는 위치결정제어,
Ready ON 원점복귀제어, JOG운전, 인칭운전, 수동펄서운전시, 속도·토크제어시
등에 PLC 레디 신호를 ON으로 합니다.
(b) 데이터(파라미터)를 변경하는 경우에는 항목에 따라서는 PLC 레디
신호를 OFF합니다.(제7장 참조)
(c) PLC 레디 신호의 OFF→ON 시에는 아래와 같은 처리를 실행합니다.
파라미터의 설정범위 체크를 실행합니다.
QD77 준비완료신호[X0]을 ON합니다.
(d) PLC 레디 신호의 ON→OFF 시에는 아래와 같은 처리를 실행합니다.
이 경우, OFF 시간은 100ms 이상으로 합니다.
QD77 준비완료신호[X0]을 OFF합니다.
운전중의 축의 정지를 실행합니다.
각 축의 M코드 ON 신호( Md.31 스테이터스：b12)을 OFF하고,
“ Md.25 유효 M코드” 에「0」
을 저장합니다.
(e) GX Works2, PLC CPU로부터 파라미터, 위치결정 데이터(No.1~600)의
플래시 ROM 기록을 실행하는 경우에는 PLC 레디를 OFF합니다.
Y1 전체축 서보 ON OFF : 서보 OFF QD77MS에 접속되어 있는 전체 서보앰프의 서보를 ON/OFF합니다.
ON : 서보 ON
Y10 축1 위치결정 기동 OFF : 위치결정 원점복귀·위치결정 운전의 기동을 실행합니다.
Y11 축2 기동요구 없음 위치결정 기동신호는 기동시에 유효가 되어 기동을 실행합니다.
Y12 축3 ON : 위치결정 BUSY중에 위치결정 기동신호를 ON하면 운전중 기동 경고가 됩니다.
Y13 축4 기동요구 있음 (경고코드：100)
Y14 축5
Y15 축6
Y16 축7
Y17 축8
Y18 축9
Y19 축10
Y1A 축11
Y1B 축12
Y1C 축13
Y1D 축14
Y1E 축15
Y1F 축16
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3. 4 외부기기와의 인터페이스 사양
3. 4. 1 입력 신호의 전기적 사양
(1) 외부 입력 신호
(a) 외부 입력 신호의 사양
항 목 사 양
신호 명칭 하한 리미트 신호
외부 지령 신호/전환 신호
정지 신호
입력 점수 각 4점
입력 방식 플러스 커몬/마이너스 커몬 공용
코먼 방식 4점/커몬(커몬 단자：COM)
절연 방식 포토커플러 절연
정격 입력 전압 DC24V
정격 입력 전류(IIN) 약 5mA
DC19.2~26.4V
사용 전압 범위
(DC24V ＋10/-20%, 리플율 5% 이내)
ON 전압/전류 DC17.5V 이상/3.5mA 이상
OFF 전압/전류 DC7V 이하/1.0mA 이하
입력 저항 약 6.8kΩ
OFF→ON
응답시간 4ms 이하 1ms 이하
ON→OFF
(2) 긴급정지 입력부

(a) 긴급정지 입력 신호의 사양
항 목 사 양
입력 점수 1점
입력 방식 플러스 커몬/마이너스 커몬 공용
코먼 방식 1점/커몬(커몬 단자：EMI.COM)
절연 방식 포토커플러 절연
정격 입력 전압 DC24V
정격 입력 전류(IIN) 약 5mA
DC19.2~26.4V
사용 전압 범위
(DC24V ＋10/-20%, 리플율 5% 이내)
ON 전압/전류 DC17.5V 이상/3.5mA 이상
OFF 전압/전류 DC7V 이하/1mA 이하
입력 저항 약 6.8kΩ
OFF→ON
응답시간 4ms 이하
ON→OFF
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(3) 수동펄서/INC 동기엔코더 입력부

(a) 수동펄서/INC 동기엔코더 신호의 사양
항 목 사 양
신호 입력 형태※1 A상/B상(4체배/2체배/1체배), PLS/SIGN
최대 입력 펄스 주파수 1Mpps(4체배 후, 최대 4Mpps)※2
펄스폭 1μ s 이상
상승·하강시간 0.25μ s 이하
위상차 0.25μ s 이상
High 전압 DC2.0~5.25V
Low 전압 DC0~0.8V
차동전압 ±0.2V
차동 출력 타입 케이블 길이 최대 30m
(26LS31 상당) 1㎲이상
0.5㎲이상 0.5㎲이상
A상
0.25㎲이상
파형 예
B상
0.25㎲이상 0.25㎲이상
주：듀티비 50%의 경우
최대 입력 펄스 주파수 200kpps(4체배 후, 최대 800kpps)※2

펄스폭 5μs 이상
상승·하강시간 1.2μs 이하
위상차 1.2μs 이상
High 전압 DC3.0~5.25V
Low 전압 DC0~1.0V
전압 출력/ 케이블 길이 최대 10m
오픈콜렉터 타입 5㎲이상
(DC5V) 2.5㎲이상 2.5㎲이상
A상
1.2㎲이상
파형 예
B상
1.2㎲이상 1.2㎲이상
주：듀티비 50%의 경우
※1：신호 입력 형태는“ Pr.24 수동펄서/INC 동기엔코더 입력 선택”

에서 설정합니다.
Pr.24 Pr.22 입력 신호 논리 선택
수동펄서/INC 동기엔코더 정논리 부논리
입력 선택 정전 역전 정전 역전
A상/B상
PLS/SIGN
HIGH LOW LOW HIGH
※2：4체배 되는 것은“ Pr.24 수동펄서/INC 동기엔코더 입력 선택”

이「A상/B상 4체배」
의 경우입니다.
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3. 4. 2 외부 입력 신호용 컨넥터의 신호배열

QD77MS와 외부기기의 입출력 인터페이스인 컨넥터부의 사양을 아래에 나타냅니다.
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QD77MS의 외부 입력 신호용 컨넥터의 신호 배열을 나타냅니다.

AX4 AX3 AX2 AX1
축4 축3 축2 축1
핀 배열
(외부 입력 신호4) (외부 입력 신호3) (외부 입력 신호2) (외부 입력 신호1)
핀 번호 신호명 핀 번호 신호명 핀 번호 신호명 핀 번호 신호명
2B20 2A20 1B20 HB※3, ※4, ※5 1A20 5V
2B19 2A19 1B19 HA※3, ※4, ※5 1A19 5V
2B18 2A18 1B18 HBL※3, ※4, ※6 1A18 HBH※3, ※4, ※6
2B17 2A17 1B17 HAL※3, ※4, ※6 1A17 HAH※3, ※4, ※6
2B16 2A16 1B16 사용안함※7 1A16 사용안함※7
2B15 2A15 1B15 5V 1A15 5V
2B14 사용안함※7 2A14 사용안함※7 1B14 SG 1A14 SG
2B13 2A13 1B13 1A13
2B12 2A12 1B12 1A12
2B11 2A11 1B11 사용안함※7 1A11 사용안함※7
2B10 2A10 1B10 1A10
2B9 2A9 1B9 1A9
2B8 2A8 1B8 EMI.COM 1A8 EMI
2B7 COM 2A7 COM 1B7 COM 1A7 COM
2B6 COM 2A6 COM 1B6 COM 1A6 COM
2B5 DI4※8 2A5 DI3※8 1B5 DI2※8 1A5 DI1※8
유닛 정면에서
보았을 경우 2B4 STOP※8 2A4 STOP※8 1B4 STOP※8 1A4 STOP※8
2B3 DOG※8 2A3 DOG※8 1B3 DOG※8 1A3 DOG※8
2B2 RLS※8 2A2 RLS※8 1B2 RLS※8 1A2 RLS※8
2B1 FLS※8 2A1 FLS※8 1B1 FLS※8 1A1 FLS※8
※1：핀 번호로 1□□□로 표시하고 있는 것은 우측 컨넥터의 핀 번호를 나타내고, 2□□□로 표시하고 있는 것은 좌측

컨넥터의 핀 번호를 나타냅니다.
※2：QD77MS2에는 좌측의 AX3, AX4 컨넥터는 없습니다.
※3：수동펄서/INC 동기엔코더로부터의 입력 타입을“ Pr.89 수동펄서/INC 동기엔코더 입력 타입 선택” 으로 전환
합니다.(1축의 설정값만 유효.)
0：차동 출력 타입
1：전압 출력/오픈 콜렉터 타입(초기값)
※4：신호 입력 형태는“ Pr.24 수동펄서/INC 동기엔코더 입력 선택” 에서 설정합니다.
※5：수동펄서/INC 동기엔코더가 전압 출력/오픈 콜렉터 타입의 경우
A상/PLS 신호는 HA, B상/SIGN 신호는 HB에 접속해 주십시오.
※6：수동펄서/INC 동기엔코더가 차동 출력 타입의 경우
A상/PLS 정회전 신호는 HAH, A상/PLS 반전 신호는 HAL에 접속해 주십시오.
B상/SIGN 정회전 신호는 HBH, B상/SIGN 반전 신호는 HBL에 접속해 주십시오.
※7：빈 곳의 단자에는 아무것도 접속하지 말아 주십시오.
※8：QD77MS16 사용시에는 사용하는 외부 지령 신호[DI, FLS, RLS, DOG, STOP]을“ Pr.80 외부 신호 선택”,
“ Pr.95 외부 지령 신호 선택” 에서 설정해 주십시오.
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3. 4. 3 입력 신호의 내용 일람
QD77MS의 외부 입력 신호용 컨넥터의 각 신호의 내용을 나타냅니다.
신호·명칭 핀 번호 신호 내용
(1) A상/B상
수동펄서/INC 동기엔코더 A상, B상의 펄스신호를 입력합니다.
(+) A상이 B상보다 위상이 진행되고 있을 때 각 상의 상승, 하강에서
1A17 위치결정 어드레스가 증가합니다.
(HAH)
B상이 A상보다 위상이 진행되고 있을 때 각 상의 상승, 하강에서
수동펄서/ 위치결정 어드레스가 감소합니다.
INC 동기엔코더 (a) 4체배
A상/PLS [증가시] [감소시]
A상 A상
(-)
1B17
(HAL) B상 B상
위치결정 위치결정
어드레스 어드레스
차동 타입
(b) 2체배
[증가시] [감소시]
(＋) A상 A상
1A18
(HBH)
B상 B상
수동펄서/ 위치결정 위치결정

INC 동기엔코더
B상/SIGN (c) 1체배
① 정논리
(-) [증가시] [감소시]
1B18
(HBL)
A상 A상
B상 B상
② 부논리
수동펄서/ [증가시] [감소시]
INC 동기엔코더 (HA) 1B19
A상/PLS A상 A상
B상 B상
전압 출력/ 위치결정 위치결정
오픈콜렉터 어드레스 어드레스
타입
수동펄서/
INC 동기엔코더 (HB) 1B20
B상/SIGN
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(2) PLS/SIGN
(＋)
1A17 펄스 입력(PLS)에 펄스 증가, 감소를 카운트하기 위해 펄스 신호를
(HAH)
수동펄서/ 입력합니다. 방향 부호(SIGN)에 정회전/역회전의 제어를 위한 신호
INC 동기엔코더 를 입력합니다.
A상/PLS ①“ Pr.22 입력 신호 논리 선택”
이 정논리의 경우
(-)
1B17 방향 부호가 HIGH의 경우는 정회전
(HAL)
방향 부호가 LOW의 경우는 역회전
차동 타입 ②“ Pr.22 입력 신호 논리 선택”
이 부논리의 경우
(＋) 방향 부호가 LOW의 경우는 정회전
1A18 방향 부호가 HIGH의 경우는 역회전
(HBH)
수동펄서/
INC 동기엔코더 [증가시] [감소시]
B상/SIGN
(-) PLS PLS
1B18 정논리 정논리
(HBL)
SIGN SIGN
수동펄서/
PLS PLS
INC 동기엔코더 (HA) 1B19 부논리 부논리
전압 출력/ A상/PLS SIGN SIGN
오픈콜렉터 위치결정 위치결정
타입 수동펄서/ 어드레스 어드레스
INC 동기엔코더 (HB) 1B20
B상/SIGN
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QD75MH와의 호환
1A20 수동펄서 MR-HDP01용의 전원(DC＋5V).
수동펄서 전원 출력(DC＋5V)
1A19 (QD75MH의 외부 입력 신호 케이블과 병용하기 위한 전원입니다.)
(5V)
1A1
스트로크의 상한 위치에 관련된 리미트 스위치로부터 입력합니다.
1B1
상한 리미트 신호(FLS) 이 신호의 OFF로 위치결정 정지가 됩니다.
2A1
원점복귀 리트라이 유효시, 근점 도그 신호를 찾는 상한이 됩니다.
2B1
1A2
스트로크의 하한 위치에 관련된 리미트 스위치로부터 입력합니다.
1B2
하한 리미트 신호(RLS) 이 신호의 OFF로 위치결정 정지가 됩니다.
2A2
원점복귀 리트라이 유효시, 근점 도그 신호를 찾는 하한이 됩니다.
2B2
1A3
원점복귀시의 근점 도그 검출에 사용합니다.
1B3
근점 도그 신호(DOG) 상승 에지에서 근점 도그의 OFF→ON을 검출합니다.
2A3
하강 에지에서 근점 도그의 ON→OFF를 검출합니다.
2B3
1A4
위치결정 중지시에 입력합니다.
1B4
정지신호(STOP) 이 신호가 ON하면 QD77MS는 실행중의 위치결정을 중지합니다.
2A4
그 후, 이 신호를 ON에서 OFF로 해도 움직이지 않습니다.
2B4
(DI1) 1A5 속도·위치 전환제어, 위치·속도 전환제어에 있어서의 제어 전환신호를

입력합니다.
외부로부터의 위치결정기동, 속도변경요구, 스킵요구, 마크 검출의
(DI2) 1B5
입력신호로 사용합니다.
외부지령신호/전환신호
신호를 어느 기능으로 사용할지는“ Pr.42 외부지령 기능선택” 으로
(DI3) 2A5
설정합니다.
※：QD77MS16 사용시에는 사용하는 신호를“ Pr.95 외부지령신호
(DI4) 2B5 선택” 에서 설정해 주십시오.
1A6
1A7
1B6
1B7 상/하한 리미트 신호, 근점 도그 신호, 정지신호, 외부지령신호/전환신호의
커몬(COM)
2A6 커몬.
2A7
2B6
2B7
긴급정지 입력신호(EMI) 1A8 서보앰프의 전체축을 일괄 긴급정지하는 경우, 입력합니다.
EMI ON(개방) ：긴급정지
긴급정지 입력신호 커몬(EMI.COM) 1B8
EMI OFF(DC24V 입력)：긴급정지 해제
수동펄서용의 전원(DC+5V)
수동펄서 전원 출력(DC+5V) 1A15
※：수동펄서용의 전원입니다. 수동펄서 전원 이외의 용도에는 사용하지
(5V) 1B15
말아 주십시오.
수동펄서용의 전원(GND)
수동펄서 전원 출력(GND) 1A14
※：수동펄서용의 전원입니다. 수동펄서 전원 이외의 용도에는 사용하지
(SG) 1B14
말아 주십시오.
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3. 4. 4 인터페이스의 내부 회로
QD77MS의 외부 입력신호용 인터페이스의 내부 회로를 개략도로 나타냅니다.
(1) 외부 입력신호/긴급정지 입력신호와의 인터페이스

입 력
신호 명칭 핀 번호 배선 예 내부 회로 내 용
구 분
상한 리미트 스위치를
사용하지 않는 경우
상한
리미트 FLS □□1 ※2
신호 ※1
하한 리미트 스위치를
사용하지 않는 경우
하한
리미트 RLS □□2 ※2
신호 ※1
근점
도그
DOG □□3 ※2
신호
※1
하한 리미트 신호
정지 근점 도그 신호
입력 STOP □□4 ※2 정지 신호
신호
외부 지령 신호
전환 신호
긴급정지 입력
외부
지령/ DI □□5 ※2
절환
□□6 ※2
※3
커몬 COM DC24V
□□7 ※2
EMI 1A8
긴급
정지
입력 EMI.COM 1B8
※1 : 서보앰프의 외부 입력신호 사용시에는“ Pr.80 외부신호 선택” 으로「1」

을 설정해 주십시오. 덧붙여 상/하한 리미트
신호의 배선에 대해서는 12.4.4항, 근점 도그 신호의 배선에 대해서는 8.1.1항을 각각 참조해 주십시오.
※2 : □□는 1A(AX1), 1B(AX2), 2A(AX3), 2B(AX4)를 나타냅니다.
※3 : DC24V의 ＋/-의 부호는 어디라도 가능합니다.
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(2) 수동펄서/INC 동기엔코더 입력

(a) 차동출력 타입의 수동펄서/INC 동기엔코더와의 인터페이스
입출력
신호 명칭 핀 번호 배선 예 내부 회로 사 양 내 용
구 분
A+ 정격 입력 전압 수동펄서/
수동 1A17 DC5.5V 이하 INC 동기엔코더
펄서 HAH
접속용
A상/ HIGH 레벨 펄스폭
A- 1㎲이상
PLS 1B17 DC2.0~5.25V
HAL 수동펄서/
입력 INC 동기 0.5㎲이상 0.5㎲이상
※1, ※2 B+ 엔코더 LOW 레벨
수동 1A18 DC0.8V 이하
(듀티비 50%의 경우)
펄서 HBH 상승, 하강 시간
0.25㎲이하
B상/ 26LS31 상당 위상차이
SIGN B- 1B18 (A상/B상의 경우)
HBL
A상
B상
0.25㎲이상
1A15
5V ※3 1.(A상이 B상보다 위상이
1B15 DC5V전원
( 진행되고 있을 때
( 위치결정 어드레스가
전원 ( 증가합니다.
2.(B상이 A상보다 위상이
1A14
SG ( 진행되고 있을 때
1B14 ( 위치결정 어드레스가
( 감소합니다.
※1：차동 출력 타입의 수동펄서/INC 동기엔코더를 사용할 때는“ Pr.89 수동펄서/INC 동기엔코더 입력 타입

선택”을「0：차동 출력 타입」 으로 설정합니다.
공장 출하시의 초기값은「1：전압 출력/오픈 콜렉터 타입」 입니다.
※3：수동펄서/INC 동기엔코더 전원으로서 별도 설치 전원을 사용할 때는 QD77MS측의 전원 5V는 접속하지
말아 주십시오. 별도 설치 전원은 5V 안정화 전원으로 해 주십시오.
이 전압의 전원을 사용하면 고장의 원인이 됩니다.
(b) 전압 출력 타입/오픈 콜렉터의 수동펄서/INC 동기엔코더와의 인터페이스

입출력
신호 명칭 핀 번호 배선 예 내부 회로 사 양 내 용
구 분
정격 입력 전압 수동펄서/
수동펄서 DC5.5V 이하 INC 동기엔코더
A상/PLS 1B19 접속용
HA HIGH 레벨 펄스폭
5㎲이상
수동펄서/
DC3~5.25V/
입력 INC 동기 2mA 이하
※1, ※2 2.5㎲이상 2.5㎲이상
엔코더 (듀티비 50%의 경우)
수동펄서 LOW 레벨 상승, 하강 시간
B상/SIGN 1B20 DC1V 이하/ 1.2㎲이하
5mA 이상 위상차이
HB (A상/B상의 경우)
A상
B상
1.2㎲이상
1A15
5V ※3 1.(A상이 B상보다 위상이
1B15 DC5V전원
( 진행되고 있을 때
( 위치결정 어드레스가
전원
( 증가합니다.
2.(B상이 A상보다 위상이
1A14
SG ( 진행되고 있을 때
1B14 ( 위치결정 어드레스가
( 감소합니다.
※1：전압 출력 타입/오픈 콜렉터 타입의 수동펄서/INC 동기엔코더를 사용할 때는“ Pr.89 수동펄서/INC
동기엔코더 입력 타입 선택” 을「1：전압 출력/오픈 콜렉터 타입」으로 설정합니다.
공장 출하시의 초기값은「1：전압 출력/오픈 콜렉터 타입」 입니다.
※3：수동펄서/INC 동기엔코더 전원으로서 별도 설치 전원을 사용할 때는 QD77MS측의 전원 5V는 접속하지
말아 주십시오. 별도 설치 전원은 5V 안정화 전원으로 해 주십시오.
이 전압의 전원을 사용하면 고장의 원인이 됩니다.
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3. 5 외부회로의 설계
전원, 주회로는, 알람 발생시나 서보 강제정지시에 전원을 차단하는 배선으로 해 주십시오.
전원의 주회로에는 반드시 배선용 차단기(MCCB)를 사용해 주십시오.
외부회로의 설계 예를, 아래와 같이 나타냅니다.
(1) QD77MS의 긴급정지 사용시의 회로 예
3상
AC200~230V
전원 유닛 PLC CPU 심플 모션 출력 유닛
유닛
긴급정지※5
DC24V
전원
비상정지
알람 운전준비 운전준비
※1
※7 ※7 ※7
서지킬러
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포인트
(1) ※1：PLC CPU로 알람 발생을 검지한 뒤, 전자접촉기(MC)를 OFF하는 전원 회로를 구성해 주십시오.
(2) ※2：전자 브레이크용 전원은 전파 정류 전원도 사용 가능합니다.
(3) ※3：앰프의 강제정지 단자를 사용해 강제정지를 실시할 수 있습니다.
(4) ※4：서보앰프의 축 번호를 설정하는 경우에는 서보앰프의 축선택 로터리 스위치 설정을 아래와 같이 해 주십시오.
축1：0 축5：4 축9 ：8 축13：C
축2：1 축6：5 축10：9 축14：D
축3：2 축7：6 축11：A 축15：E
축4：3 축8：7 축12：B 축16：F
(5) ※5：긴급정지 입력 신호 상태는“ Md.50 긴급정지 입력” 에서 확인할 수 있습니다.
(6) ※6：배선용 차단기 및 전자접촉기의 선정은 서보앰프의 기술자료집을 참조해 주십시오.
(7) ※7：서보앰프 주변에 사용하는 AC릴레이, 전자접촉기(MC) 등에는 서지 킬러의 사용을 추천합니다.
서지 킬러의 선정은 서보앰프의 기술자료집을 참조해 주십시오.
※6
※4 어스 전자
브레이크
※2
※3
※6
※4 어스 전자
브레이크
※2
※3
※6
※4 어스 전자
브레이크
※2
※3
주1 : 서보앰프의 제어 전원을 차단했을 때는 그 이후 서보앰프와의 통신은 할 수 없습니다.

예) 윗 그림 B 의 서보앰프의 제어 전원 L11/L21을 차단하면 C 의 서보앰프와도 통신을 할 수 없게 됩니다.
특정한 서보앰프의 주회로 전원만을 차단하고 싶을 때는 주회로 전원 L1/L2/L3을 차단하고, 제어 전원 L11/L21은 차단하지 말아
주십시오.
주2 : 서보앰프를 교환할 때는 SSCNET 통신의 절단/재접속 기능으로 SSCNET 통신을 절단 후, 주회로 전원 L1/L2/L3과 제어 전원 L11/L21의
양쪽 모두를 차단해 주십시오. 이 때, 서보앰프와 QD77MS간의 통신은 할 수 없기 때문에 미리 기계의 운전을 정지하고 나서 서보앰프를
교환해 주십시오.
주3 “
: Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정”을「0：유효」 로 설정시, QD77MS의 긴급정지 신호가 OFF하면 서보모터는 다이나믹 브레이크 정지
합니다.(서보앰프의 LED 표시부는“E7.1”(콘트롤러 긴급정지 입력 경고)을 표시합니다.)
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(2) QD77MS의 긴급정지, MR-J3-B의 강제정지 사용시의 회로 예
3상
AC200~230V
전원 유닛 PLC CPU 심플 모션 출력 유닛
유닛
긴급정지※5
DC24V
전원
비상정지
알람 운전준비 운전준비
※1
※6 ※6 ※6
서지킬러
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포인트
(1) ※1：PLC CPU로 알람 발생을 검지한 뒤, 전자접촉기(MC)를 OFF하는 전원 회로를 구성해 주십시오.
(2) ※2：전자 브레이크용 전원은 전파 정류 전원도 사용 가능합니다.
(3) ※3：서보앰프의 축 번호를 설정하는 경우에는 서보앰프의 축선택 로터리 스위치 설정을 아래와 같이 해 주십시오.
축1：0 축5：4 축9 ：8 축13：C
축2：1 축6：5 축10：9 축14：D
축3：2 축7：6 축11：A 축15：E
축4：3 축8：7 축12：B 축16：F
(4) ※4：배선용 차단기 및 전자접촉기의 선정은 서보앰프의 기술자료집을 참조해 주십시오.
(5) ※5：긴급정지 입력 신호 상태는“ Md.50 긴급정지 입력” 에서 확인할 수 있습니다.
(6) ※6：서보앰프 주변에 사용하는 AC릴레이, 전자접촉기(MC) 등에는 서지 킬러의 사용을 추천합니다.
서지 킬러의 선정은 서보앰프의 기술자료집을 참조해 주십시오.
※4
※3 어스 전자
브레이크
※2
※4
※3 어스 전자
브레이크
※2
※4
※3 어스 전자
브레이크
※2
주1 : 서보앰프의 제어 전원을 차단했을 때는 그 이후 서보앰프와의 통신은 할 수 없습니다.

예) 윗 그림 B 의 서보앰프의 제어 전원 L11/L21을 차단하면 C 의 서보앰프와도 통신을 할 수 없게 됩니다.
특정한 서보앰프의 주회로 전원만을 차단하고 싶을 때는 주회로 전원 L1/L2/L3을 차단하고, 제어 전원 L11/L21은 차단하지 말아
주십시오.
주2 : 서보앰프를 교환할 때는 SSCNET 통신의 절단/재접속 기능으로 SSCNET 통신을 절단 후, 주회로 전원 L1/L2/L3과 제어 전원 L11/L21의
양쪽 모두를 차단해 주십시오. 이 때, 서보앰프와 QD77MS간의 통신은 할 수 없기 때문에 미리 기계의 운전을 정지하고 나서 서보앰프를
교환해 주십시오.
주3 : 서보앰프의 EM1(강제정지)이 OFF 하면, 다이나믹 브레이크가 동작해서 서보모터가 프리-런이 됩니다. 이 때에 서보앰프의 표시부에
“E6.1” (강제정지 경고)을 표시합니다. 통상 운전중에 서보앰프의 EM1(강제정지)을 사용해 서보모터의 정지, 운전을 반복하지 말아
주십시오. 서보앰프의 수명이 짧아지는 경우가 있습니다.
3 - 35
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MEMO
3 - 36
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제4장 제품의 설치·배선 ·보수
제4장 제품의 설치·배선·보수
본 장에서는 QD77MS의 설치·배선·보수에 대해서 설명하고 있습니다.
QD77MS의 오동작, 사고, 부상을 방지하기 위한 주의사항이나 올바른 작업방법 등

중요한 정보가 기재되어 있습니다. 설치·배선·보수를 실행하기 전에 본 장을 잘 읽으시고,
주의사항을 지켜서 작업을 실행해 주십시오. 4
4. 1 설치·배선·보수의 개요………………………………………………………………………… 4- 2
4.1.1 설치·배선·보수 작업의 실행 순서 …………………………………………………… 4- 2
4.1.2 각 부분의 명칭 …………………………………………………………………………… 4- 3
4.1.3 취급상의 주의사항………………………………………………………………………… 4- 5
4. 2 설치 ………………………………………………………………………………………………… 4- 7
4.2.1 설치상의 주의사항………………………………………………………………………… 4- 7
4. 3 배선 ………………………………………………………………………………………………… 4- 8
4.3.1 배선상의 주의사항………………………………………………………………………… 4- 8
4. 4 설치·배선의 확인………………………………………………………………………………… 4-19
4.4.1 설치·배선 완료시의 확인사항 ………………………………………………………… 4-19
4. 5 보수 ………………………………………………………………………………………………… 4-20
4.5.1 보수시의 주의사항………………………………………………………………………… 4-20
4.5.2 폐기시의 주의사항………………………………………………………………………… 4-20
4-1
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4. 1 설치·배선·보수의 개요
4. 1. 1 설치·배선·보수 작업의 실행 순서
QD77MS 설치, 배선, 보수의 개요와 순서를 아래에 나타냅니다.
개 시
유닛 장착
「4.2절 설치」참조
QD77MS를 베이스 유닛에 장착합니다.
배선
「4.3절 배선」참조
QD77MS에 외부 기기의 배선을 실시합니다.
접속 확인
GX Works2로 접속 확인을 실시합니다. 「4.4절 설치·배선의 확인」참조
GX Works2로 파라미터나 NO
데이터의 설정을 실시합니까?
YES
파라미터 설정, 자동 리프레시 설정 GX Works2의 「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」

GX Works2로 각 설정을 실시합니다. 참조
프로그래밍, 디버그
시퀀스 프로그램의 작성과 확인을 실시합니다. 「제6장 위치결정 제어에 사용하는
시퀀스 프로그램」참조
운전 개시
보 수 「4.5절 보수」참조
종 료
4-2
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4. 1. 2 각 부분의 명칭
(1) QD77MS의 각 부분의 명칭을 나타냅니다.
No. 명 칭 내 용
① RUN 표시용 LED, ERR 표시용 LED
② 축 표시용 LED(AX1~AX2)
(2) 참조
③ 축 표시용 LED(AX1~AX4)
④ 축 표시용 LED(AX)
기계계 입력, 수동펄서/INC 동기엔코더, 긴급정지 입력과
⑤ 외부 입력 신호 컨넥터 접속하기 위한 컨넥터.(40핀 컨넥터)
자세한 내용은 3.4.2항을 참조해 주십시오.
⑥ SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터 서보앰프와 접속하기 위한 컨넥터.
⑦ 시리얼 No. 표시부 시리얼 No.를 표시합니다.
4-3
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(2) LED 표시는 QD77MS 및 축의 동작상태에 따라 다음과 같이 됩니다.
LED 표시
내 용
하드웨어 이상,
RUN 소등 워치 도그
타이머 에러
RUN 점등
유닛 정상
ERR.소등
ERR.점등 시스템 에러
AX 소등
(QD77MS2/QD77MS4에서는
정지중, 대기중의 축의 AX가 소등. 축 정지중,
QD77MS16에서는 모든 축이 축 대기중
정지중 또는 대기중의 경우,
AX가 소등.)
AX 점등
동작중의 축의 AX가 점등. 축 동작중
QD77MS16에서는 몇개의 축이
동작중의 경우, AX가 점등.)
ERR.점멸
AX 점멸
에러 발생축의 AX가 점멸. 축 에러
QD77MS16에서는 몇개의 축에
에러가 발생했을 경우,
AX가 점멸.)
전체 LED 점등 하드웨어 이상
표시 내용의 기호는 아래와 같은 상태를 나타내고 있습니다.

□：소등, ■：점등, ◆：점멸
4-4
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4. 1. 3 취급상의 주의사항
QD77MS 및 케이블은 아래에 나타내는 사항에 주의해서 취급해 주십시오.
［1］취급상의 주의사항
● PLC는 기본 베이스 유닛에 동봉된 매뉴얼「안전하게 사용하기 위해서」 의「일반 사양」에 기재되어
있는 환경에서 사용해 주십시오.
범위 이외의 환경에서 사용하면 감전, 화재, 오동작, 제품의 손상 혹은 열화의 원인이 됩니다.
● 유닛의 도전 부분이나 전자부품에는 직접 손대지 말아 주십시오.
유닛의 오동작, 고장의 원인이 됩니다.
● 유닛내에 금속이나 배선조각 등의 이물질이 들어가지 않게 주의해 주십시오.
화재, 고장, 오동작의 원인이 됩니다.
● 각 유닛의 분해, 개조는 하지 말아 주십시오.
고장, 오동작, 부상, 화재의 원인이 됩니다.
● 유닛의 착탈은 반드시 시스템으로 사용하고 있는 외부 공급 전원을 전체 차단하고 나서 실시해
주십시오. 전체 차단하지 않으면 제품 손상의 우려가 있습니다.
● 컨넥터에는 방향성이 있기 때문에 확인 후에, 정면에서 바르게 착탈해 주십시오.
올바르게 장착되어 있지 않으면 접촉 불량이 되어 오입력, 오출력의 원인이 됩니다.
4-5
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［2］그 밖의 주의사항
(1) 본체
본체의 케이스는 플라스틱입니다. 낙하시키거나 강한 충격을 주지 않게 해 주십시오.

QD77MS의 프린트(PCB) 기판은 케이스로부터 분리하지 말아 주십시오. 고장의 원인이 됩니다.
(2) 케이블
케이블을 예리한 것으로 압박하지 않게 해 주십시오.

케이블을 극단적으로 비틀리지 않게 해 주십시오.
케이블을 극단적으로 강하게 잡아 끌지 않게 해 주십시오.
케이블을 짓밟지 않게 해 주십시오.
케이블 위에 물건을 올려 놓지 말아 주십시오.
케이블 피복에 손상을 입히지 않게 해 주십시오.
(3) 설치 환경
아래와 같은 장소에는 유닛을 설치하지 말아 주십시오.
주위의 온도가 0~55℃의 범위를 넘는 장소

주위의 습도가 5~95%RH 의 범위를 넘는 장소
급격한 온도변화로 결로가 생기는 장소
부식성가스, 가연성가스가 있는 장소
먼지, 금속가루 등 도전성이 있는 분말, 오일미스트, 염분, 유기용제가 많은 장소
직사 광선이 비치는 장소
강한 전류계(고압계), 강자계(자기장)가 발생하는 장소
본체에 직접 진동이나 충격이 전해지는 장소
4-6
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4. 2 설치
4. 2. 1 설치상의 주의사항
QD77MS를 설치할 때의 주의사항을 아래에 나타냅니다.
「4.1.3항 취급상의 주의사항」과 더불어 아래에 나타내는 사항에 주의해서 작업을 실행해 주십시오
설치상의 주의사항

주십시오.
모든 공급전원을 차단하지 않으면 감전 또는 유닛의 고장이나 오동작의 원인이 됩니다.

고장, 오동작, 상처, 화재의 원인이 됩니다.
주십시오.
모든 공급전원을 차단하지 않으면 유닛의 고장이나 오동작의 원인이 됩니다.
● 유닛의 착탈은 제품 사용후, 50회 이내로 해 주십시오.(JIS B 3502에 의함.) 50회를 넘을 경우,
오동작의 원인이 됩니다.
● PLC는 기본 베이스 유닛에 동봉된 매뉴얼「안전하게 사용하기 위해서」 의「일반 사양」 에 기재하고
있는 환경에서 사용해 주십시오. 범위 이외의 환경에서 사용하면 감전, 화재, 오동작, 제품의 손상 혹은
열화의 원인이 됩니다.
● 유닛의 도전 부분이나 전자부품에는 직접 손대지 말아 주십시오.
유닛의 오동작, 고장의 원인이 됩니다.
● 유닛 하부의 유닛 장착용 레버를 누르면서, 유닛 고정용 후크를 베이스 유닛의 고정홀에 확실히 삽입
하고, 유닛 고정홀을 지점으로서 장착해 주십시오. 유닛이 올바르게 장착되어 있지 않으면 오동작,
고장, 낙하의 원인이 됩니다.
진동, 충격이 있는 환경에서 사용하는 경우에는, 유닛을 나사로 단단히 조여 주십시오.
나사의 조임은 규정 토크 범위내에서 실행해 주십시오.
나사의 조임이 느슨하면 낙하, 단락, 오동작의 원인이 됩니다.
나사를 심하게 조이면 나사나 유닛의 파손에 의한 낙하, 단락, 오동작의 원인이 됩니다.
● 전기 설비에 관한 교육을 받아 충분한 지식을 가진 사람만이 제어반을 열 수 있도록 제어반을 열쇠로
잠궈 주십시오.
4-7
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4. 3 배선
4. 3. 1 배선상의 주의사항
QD77MS의 배선을 실행할 때의 주의사항을 아래에 나타냅니다.
「4.1.3항 취급상의 주의사항」과 더불어 아래에 나타내는 사항에 주의해 작업을 실행해 주십시오.
● 설치나 배선작업 등은 반드시 시스템으로 사용하고 있는 외부 공급전원을 전체 차단하고 나서 실시해

주십시오. 모든 공급전원을 차단하지 않으면 감전 혹은 제품손상의 우려가 있습니다.
● 유닛쪽의 배선은 단자배열을 확인한 다음 올바르게 해 주십시오.

● 외부 입력신호용 컨넥터는 메이커 지정의 공구로 압착, 압접 또는 올바르게 납땜해 주십시오.
접속이 불완전하게 되어 있으면 단락, 화재, 오동작의 원인이 됩니다.
● 유닛내에 금속가루나 배선조각 등의 이물질이 들어가지 않게 주의해 주십시오.
화재, 고장, 오동작의 원인이 됩니다.
● 유닛은 배선시에 유닛내에 배선조각 등의 이물질이 혼입되는 것을 방지하기 위해, 유닛 상부에
혼입방지 라벨을 붙이고 있습니다. 배선 작업중에는 본 라벨을 떼어내지 말아 주십시오.
시스템 운전시에는 방열을 위해서 본 라벨을 반드시 떼어 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블은 유닛 하부의 SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터에 확실히 장착해 주십시오.
● 유닛에 접속된 케이블을 분리할 때는 케이블 부분을 손으로 잡아 당기지 말아 주십시오.
유닛에 접속되고 있는 컨넥터를 손으로 잡아 분리해 주십시오.
유닛에 접속된 상태로 케이블을 잡아 당기면 오동작의 원인이 됩니다. 또는 유닛이나 케이블 파손의
● 외부 입출력 신호 케이블, 통신 케이블은 주회로선, 동력선, PLC 이외의 부하선 등과 결속하거나 근접
하게 하지 말아 주십시오. 100mm 이상을 기준으로 떨어뜨려 놓아 주십시오.
노이즈, 서지, 유도의 영향에 의한 오동작의 원인이 됩니다.
● QD77MS에 접속하는 케이블은 덕트에 격납하던지, 고정처리를 실시해 주십시오. 케이블을 덕트에
격납하지 않거나, 고정처리를 하고 있지 않으면 케이블의 브라트키나 이동, 부주의한 잡아당기기
등으로 QD77MS, 서보앰프 또는 케이블의 파손, 케이블의 접속 불량에 의한 오동작의 원인이 됩니다.
● QD77MS에 접속하는 케이블과 동력선을 근접(100mm 미만)하는 경우는 노이즈 대책으로 실드
케이블을 사용해 주십시오. 실드 케이블의 실드는 QD77MS측에서 확실히 반에 접지해 주십시오.
(배선 예를「[1]배선상의 주의사항」 에 나타냅니다.)
● SSCNETⅢ 케이블을 억지로 QD77MS로 설치하면, QD77MS 및 SSCNETⅢ 케이블을 파손시킵니다.
● SSCNETⅢ 케이블을 설치한 후에는 SSCNETⅢ 컨넥터에 캡을 설치하지 않으면 이물질이나 먼지의
부착에 의해 특성이 열화해서 오동작 할 우려가 있습니다.
4-8
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● QD77MS나 서보앰프에 제어 전원이 투입되고 있을 때, SSCNETⅢ 케이블을 설치하지 마십시오.

SSCNETⅢ 컨넥터 및 SSCNETⅢ 케이블의 선단으로부터 발산되어지는 빛을 직시하지 말아
주십시오. 빛이 눈에 들어오면 눈에 위화감을 느낄 우려가 있습니다.(SSCNETⅢ의 광원은 JISC6802,
IEC60825-1에 규정되고 있는 클래스1에 해당하고 있습니다.)
● SSCNETⅢ 케이블에 큰 충격, 측압, 잡아끌기, 급격한 휨, 비틀림 등의 힘이 가해지면, 내부가 변형
되거나 접히게되어 광전송을 할 수 없게 됩니다. 아울러 짧은 SSCNETⅢ 케이블이 사용될 때는
스핀이 가해지는 환경이 됩니다. 충분히 주의해 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블은 본 매뉴얼에 기재된 사용온도 범위내에서 사용해 주십시오.
특히 MR-J3BUS□M, MR-J3BUS□M-A의 광섬유는 합성수지로 되어 있으므로 불이나 고온에
노출되면 녹아 버립니다. 이 때문에 서보앰프의 방열기, 회생옵션, 서보모터 등 고온이 되는 부분에
접촉하지 않게 해 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블을 포선하는 경우에는 SSCNETⅢ 케이블의 최소 휨반경 이상을 확보해 주십시오.
(본항[2] SSCNETⅢ 케이블 배선상의 주의사항을 참조해 주십시오.)
● SSCNETⅢ 컨넥터 부분에 SSCNETⅢ 케이블의 하중이 걸리지 않게 덕트에 격납하던지 또는
QD77MS에 가까운 케이블부를 결속 선재철강으로 고정해 주십시오. 케이블부를 결속하는 경우,
코드부는 최소 휨반경 이하가 되지 않도록 완만하게 느슨함을 갖게 하고, 비틀지 않게 해 주십시오.
케이블부를 결속할 때는 이행성이 있는 가소제를 포함하지 않는 스펀지, 고무 등의 완충재를 끼워
움직이지 않게 고정해 주십시오.
결속선용으로 점착 테이프를 사용하는 경우, 난연 아세테이트 크로스 점착 테이프 570F(테라오카
제작소)를 추천합니다.
● 비닐 테이프는 이행성이 있는 가소제가 사용되고 있습니다. 광학 특성에 영향을 줄 가능성이 있으므로
MR-J3BUS□M, MR-J3BUS□M-A 케이블에 접촉하지 않게 해 주십시오.
광코드부 케이블부
SSCNETⅢ 케이블 코드부 케이블부
○：기본적으로 가소제의 영향을 받지 않습니다.

△：DBP, DOP 등의 프타산 에스테르계 가소제가 케이블의 광학 특성에 영향을 줄 가능성이 있습니다.
● 일반적으로 연질 폴리염화비닐(PVC), 폴리에틸렌(PE), 테프론(불소 수지)에는 비이행성 가소제가

포함되어 있어 SSCNETⅢ 케이블의 광학 특성에 영향을 줄것은 없습니다. 다만, 일부의 이행성이 있는
가소제(프타산 에스테르계)를 포함한 전선 피복, 결속 밴드 등이 MR-J3BUS□M, MR-J3BUS□M-A
케이블(플라스틱 제품)에 영향을 줄 가능성이 있습니다.
덧붙여, MR-J3BUS□M-B 케이블(석영 유리 제품)은 가소제의 영향을 받지 않습니다.
● SSCNETⅢ 케이블의 코드부에 용제나 기름이 부착되면 광학 특성 및 기계 특성이 저하되는 일이
있습니다. 이러한 환경하에서 사용하는 경우에는 코드부에 보호대책을 실시해 주십시오.
● 보관하는 경우에는 SSCNETⅢ의 컨넥터 선단에 이물질이나 먼지 등이 부착하지 않게, 컨넥터 부분에
캡을 설치해 주십시오.
4-9
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지10
● SSCNETⅢ 케이블을 접속하는 SSCNETⅢ 컨넥터에는 컨넥터 내부의 광디바이스를 먼지로부터

보호하기 위해서 캡을 설치하고 있습니다. 이 때문에 캡은 SSCNETⅢ 케이블을 설치하기 직전까지
떼어놓지 말아 주십시오.
또, SSCNETⅢ 케이블을 분리한 후에는 반드시 캡을 설치해 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블 부착시에 분리한 캡과 SSCNETⅢ 케이블의 코드 단면 보호용 튜브는 오염되지
않게, SSCNETⅢ 케이블에 부속되어 있는 지퍼 첨부의 비닐봉투에 넣어 보관해 주십시오.
● QD77MS, 서보앰프 교환시는 반드시 SSCNETⅢ 컨넥터에 캡을 설치해 주십시오.
아울러, 고장 등으로 QD77MS, 서보앰프의 수리를 의뢰하는 경우에도 반드시, SSCNETⅢ 컨넥터에
캡을 설치해 주십시오. 캡을 설치하지 않은 상태에서는 수송시에 광디바이스를 파손시킬 우려가
있습니다. 이 경우, 광디바이스의 교환 수리가 필요하게 됩니다.
［1］배선상의 주의사항
(1) QD77MS에 접속하는 케이블과 서지나 유도(誘導)의 발생하는 동력선은 별도의 케이블을 사용해
주십시오.
(2) QD77MS에 접속하는 케이블은 덕트에 격납하던지, 클램프에 의한 고정처리를 실행해 주십시오.
케이블을 덕트에 격납하지 않거나, 클램프에 의한 고정처리를 하고 있지 않으면 케이블의
브라트키나 이동, 부주의한 잡아당기기 등에 의한 유닛이나 케이블의 파손, 케이블의 접속 불량에
의한 오동작의 원인이 됩니다.
(3) 덕트를 사용하고 있는 경우에는 QD77MS에 접속하는 케이블과 동력선의 덕트를 분리하거나
금속 배관을 실행해 주십시오.
금속배관을 실행했을 때는 관을 확실히 접지해 주십시오.
(4) 트위스트드 페어된 실드 케이블(전선 사이즈 0.3mm2 이상)을 사용해 주십시오.

실드 케이블의 실드는 QD77MS측에서 확실히 반에 접지해 주십시오.
(배선 예를 아래에 나타냅니다.)
(5) 긴급정지 입력신호(EMI, EMI.COM), 리미트신호 등 (FLS, RLS, DOG, STOP), 외부 지령신호/전환
신호(DI, COM)와 수동펄서/INC 동기엔코더 입력신호(HAH, HAL, HBH, HBL, HA, HB, 5V, SG)는
각각 다른 실드 케이블을 사용해 주십시오. 노이즈, 서지, 유도(誘導)의 영향에 의한 오동작의 원인이
됩니다.
4 - 10
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지11
【실드 케이블 사용시의 배선 예】
아래에 컨넥터(A6CON1)를 사용했을 경우의 노이즈 대책용의 배선 예를 나타냅니다.
컨넥터(A6CON1) 실드
긴급정지 입력 신호
케이블
리미트 신호 등
수동펄서/INC 동기엔코더용 신호
QD77MS로
컨넥터와 실드 2mm2 이상의 FG선을 최단 거리로 접지합니다.

케이블간의 거리는 최대한 짧게 합니다. (QD77MS측에서 반에 확실히 접지합니다.)
FG선의 접지
베이스 유닛
FG선은 확실히 반에 접지해 주십시오.
4 - 11
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지12
【실드 케이블의 가공 예】
FG선의 접속과 각 실드 케이블의 접속
각 실드의 외피를 벗겨, 도전성의 테이프로

각 실드 케이블의 실드를 접속합니다.
절연 테이프로 피복
임의의 1개의 실드 케이블로부터 실드를 꺼내,

FG선에 납땜합니다.
4 - 12
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지13
컨넥터(A6CON1)의 조립
열수축성의 튜브로
도전성 테이프마다 피복
4 - 13
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지14
(6) EMC 지령·저전압 지령에 적합시키려면, 반드시 실드 케이블과 AD75CK형 케이블 클램프
(미쓰비시전기 제품)를 사용해서 반에 접지해 주십시오.
제어반내
30cm 이내
【AD75CK에 의한 실드 케이블의 접지방법】
실드 케이블
실드
접지용 단자
접지용 단자 취부 나사(M4×8나사)
제어반에의 취부 나사(M4나사)
AD75CK는 실드 케이블의 외경이 7mm 정도면, 4개까지 접지할 수 있습니다.

(상세한 내용은 AD75CK형 케이블 클램프 취급설명서＜IB-68682＞를 참조해 주십시오.)
● 케이블 클램프는 반의 천정에 접지하지 말아 주십시오.

설치 또는 분리시에 나사 등이 낙하해, 파손의 원인이 됩니다.
4 - 14
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［2］SSCNETⅢ 케이블 배선상의 주의사항

SSCNETⅢ 케이블은 광화이버를 사용하고 있습니다. 광화이버에는 큰 충격, 측압, 잡아끌기, 급격한
굽힘, 뒤틀림 등의 힘이 가해지면 내부가 변형되거나 접히게 되어, 광전송을 할 수 없게 됩니다.
특히, MR-J3BUS□M, MR-J3BUS□M-A의 광화이버는 합성수지로 되어 있어 불이나 고온에 노출되면
녹아 버립니다. 이때문에 서보앰프의 방열기, 회생옵션, 서보모터 등 고온이 되는 부분에 접촉하지 않게
해 주십시오.
광화이버는 본 매뉴얼에 기재된 사용온도 범위내에서 사용해 주십시오.
본 항의 기재사항을 잘 읽어, 취급에 충분한 주의를 기울여 주십시오.
(1) 최소 휨반경
반드시 최소 휨반경 이상으로 설치해 주십시오. 기기의 모서리 등으로 누를 수 있는 것이 없게 해
주십시오. SSCNETⅢ 케이블은 QD77MS, 서보앰프의 치수, 배치를 충분히 고려하여 포선시에
최소 휨반경 이하가 되지 않게 적정한 길이를 선정해 주십시오. 제어반의 문을 닫았을 때에
SSCNETⅢ 케이블이 문에 낄 수 있어, 케이블 굴곡 부분이 최소 굴곡 반경 이하가 되는 일이 없게
충분히 배려해 주십시오.
SSCNETⅢ 케이블 형명 최소 휨 반경[mm]
MR-J3BUS□M 25
MR-J3BUS□M-A 보강피복 케이블부 : 50, 코드부 : 25
MR-J3BUS□M-B 보강피복 케이블부 : 50, 코드부 : 30
(2) 장력
SSCNETⅢ 케이블에 장력이 가해지면 SSCNETⅢ 케이블을 고정하고 있는 부분이나, SSCNETⅢ
컨넥터가 결속하고 있는 부분에 외력이 집중되는 것으로 전송 손실이 증가하고 최악의 경우,
SSCNETⅢ 케이블의 단선이나 SSCNETⅢ 컨넥터 파손으로 연결됩니다. 포선시에는 무리한 장력이
걸리지 않게 해 주십시오.(최대 장력은「부록 2.1 SSCNETⅢ 케이블」
을 참조해 주십시오.)
(3) 측압
SSCNETⅢ 케이블에 측압을 가하면 케이블부 자체가 변형이 일어나거나, 내부의 광화이버에 응집력이
가해져 전송 손실이 증가하고, 최악의 경우, 단선하는 일이 있습니다. 결속시도 동일한 상태가 되므로
SSCNETⅢ 케이블을 고정하는 경우, SSCNETⅢ 케이블을 나일론 밴드(타이랩)와 같은 것으로
강하고 단단하게 조이지 말아 주십시오.
발로 밟거나 제어반의 문 등에 끼지 않게 해 주십시오.
(4) 비틀림
SSCNETⅢ 케이블에 비틀림이 가해지면 국부적으로 측압이나 휨이 더해졌을 때와 같게, 응집력이
가해지는 상태가 됩니다. 이것에 의해 전송 손실이 증가하고 최악의 경우, 단선되는 일이 있습니다.
(5) 폐기
SSCNETⅢ 케이블에 사용하고 있는 광케이블(코드)은 소각시에 부식성의 유해한 플루오르화 수소
가스나 염화수소 가스가 발생할 우려가 있습니다.
SSCNETⅢ 케이블의 폐기는 플루오르화 수소 가스나 염화수소 가스를 처리할 수 있는 소각 시설을
가지는 전문의 산업 폐기물 처리 업자에게 의뢰해 주십시오.
4 - 15
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(6) SSCNETⅢ 케이블의 배선처리

QD77MS의 SSCNETⅢ 컨넥터에 SSCNETⅢ 케이블의 자체 하중이 걸리지 않게 덕트에 격납하던지
또는 QD77MS에 가까운 케이블부를 결선재로 고정해 주십시오.
배선시에는 아래와 같은 거리를 마련해 주십시오.
덕트에 격납하는 경우
반의 천정 또는 배선 덕트 부분의 위치를 나타냅니다. 베이스 유닛
QD77MS 30mm이상 ※1
80mm이상
문
반
98mm
70mm이상
5mm이상 ※2 5mm이상
※1：배선 덕트가 높이 50mm이하의 경우. 그 외의 경우는 40mm이상.

※2：인접하는 유닛을 떼지 않고 증설 케이블을 장착하는 경우는 20mm이상.
4 - 16
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결속 선재철강으로 고정하는 경우
코드부는 최소 휨반경 이하가 되지 않도록 완만하게 느슨함을 갖게하고 비틀지 않게 해 주십시오.
또, 케이블부의 결속때는 이행성이 있는 가소제를 포함하지 않는 스펀지, 고무 등의 완충재를 넣어
움직이지 않게 고정해 주십시오. 결속용으로 점착 테이프를 사용하는 경우, 난연아세테이트 크로스
점착 테이프 570F(테라오카 제작소)를 추천합니다.
베이스 유닛 QD77MS
코드부
완만하게 늘어뜨림
결선제품
추천품 : NK클램프 SP타입 케이블부
(NIX)
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［3］EMC 지령 대응을 위한 노이즈 대책 예

PLC 제어반　EC-SCF25-78
전원 CPU (닛토공업(주)) 전원 유닛의 배선
유닛 QD77MS
SSCNETⅢ 케이블
AC 전원 NF
DC24V 전원
：AD75CK형 케이블 클램프
① 유닛으로부터 30cm 이내의 위치에서 케이블 클램프 등에서 접지합니다.

② 전원 케이블은 트위스트 케이블(2mm2 이상)을 사용해서 가능한 한 짧게 배선합니다.
③ 각 I/O 신호 케이블에는 실드 트위스트 케이블(케이블 길이는 30m 이하)을 사용합니다.
④ DC24V 전원 유닛의 2차측에 접속하는 케이블은 가능한 한 짧게 배선합니다.
⑤ 전원 유닛 및 DC24V 전원은 2mm2 정도의 케이블을 사용해서 가능한 한 짧게 배선하고,
FG단자로부터 제어반에 접지합니다.
(1) 기본적인 배선은 본 장 및「QCPU 사용자 매뉴얼(하드웨어 설계·보수 점검편)」의「EMC 지령·

저전압 지령」
을 참조해 주십시오. QD77MS에 대해 당사가 실시한 시험은 상기의 예의 같게 실시
하고 있습니다.
(2) 전원 배선이나 서보앰프 구동선 등의 동력선과 증설 케이블이나 네트워크 등의 통신 케이블은

혼재하지 않게 배선해 주십시오. 덕트내에서는 동력선과 통신 케이블은 10cm 이상 떼어 놓아,
금속제의 Separator 등으로 분리해 주십시오. 동일 제어반내에서도 같습니다.
동력선과 통신 케이블이 혼재한 배선으로 하면, 서로 노이즈의 영향을 받아 노이즈 방사의 증대나
오동작을 일으키는 경우가 있습니다.
4 - 18
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4. 4 설치·배선의 확인
4. 4. 1 설치·배선 완료시의 확인사항
QD77MS의 설치 및 배선이 종료되면 아래와 같은 점을 확인합니다.
올바르게 배선되고 있는가?
GX Works2에서는 위치결정 테스트 기능에 의해서「QD77MS가 정회전이라고 인식하고 있을 방향이,

실제의 위치결정 작업상의 어드레스 증가 방향과 합치하고 있는가?」「QD77MS가
, 수동펄서나 긴급정지
등의 외부 입력신호를 인식하고 있는가?」등, 아래에 나타내는 4점을 확인할 수 있습니다.
QD77MS와 서보앰프가 올바르게 접속되어 있는가?

서보앰프와 서보모터가 올바르게 접속되어 있는가?
QD77MS와 외부기기(입력신호)가 올바르게 접속되어 있는가?
서보앰프와 외부 배선(FLS, RLS, DOG)이 올바르게 접속되고 있는가?
위치결정 테스트 기능에 대한 자세한 내용은 GX Works2의「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」

를 참조해
주십시오.
또한,「QD77MS와 외부기기(입력신호)와의 접속 확인」

은 GX Works2로“ Md.30 외부 입력 신호”
의
모니터 데이터를 사용해 확인할 수도 있습니다.
중 요
QD77MS가 고장나 있는 경우나, 근점 도그 신호나 긴급정지 신호 등이 필요한 신호를 인식하고
있지 않는 경우,「기계 원점복귀시에 근점 도그로 감속하지 않고 스톱퍼에 충돌합니다」「긴급
,
정지 신호에 의한 정지를 할 수 없습니다」등 생각하지 않는 사고가 발생하는 일이 있습니다.
외부 입력신호의 접속 확인을 실시해 주십시오.
위치결정 테스트 기능에 의한 접속 확인은 위치결정 시스템 구축시 뿐만이 아니라, 유닛을 교환
했을 경우나 재배선을 실행했을 경우 등, 시스템에 변경이 생겼을 경우에는 반드시 실행해
주십시오.
4 - 19
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4. 5 보수
4. 5. 1 보수시의 주의사항
QD77MS의 보수를 실행할 때의 주의사항을 아래에 나타냅니다.「4.1.3항 취급상의 주의사항」
과 아울러
아래에 나타나는 사항에 주의해서 작업을 실행해 주십시오.
● 청소, 컨넥터 설치 나사의 조임은 반드시 시스템에서 사용되고 있는 외부 공급 전원을 모두 차단한

후에 해 주십시오.
모두 차단하지 않으면 감전의 우려가 있습니다.

고장, 오동작, 상처, 화재의 원인이 됩니다.
● 유닛의 착탈은 반드시 시스템으로 사용되고 있는 외부 공급 전원을 모두 차단한 후에 해 주십시오.
모든 전원을 차단하지 않으면 감전 또는 유닛의 고장이나 오작동의 원인이 됩니다.
4. 5. 2 폐기시의 주의사항
본 제품을 폐기할 때는 다음과 같이 2개의 법률의 적용을 받으므로 각각의 법규에 대한 배려가
필요합니다. 또한 다음과 같이 법률에 대해서는 일본 국내에서 효력을 발휘하는 것이므로
일본 국외(해외)에서는 현지의 법률이 우선시됩니다.
필요에 따라서 최종 제품에 표시, 고지 등을 해 주십시오.
● 자원의 유효한 이용의 촉진에 관한 법률(통칭: 자원유효이용촉진법)에서의 필요 사항

(1) 불필요해진 본 제품은 가능한 한 재생 자원화 해 주십시오.
(2) 재생 자원화에서는 철 쓰레기, 전기 부품 등으로 분할해서 스크랩 업자에게 매각되는 경우가
많으므로 필요에 따라서 분할하고 각각 적정한 업자에게 매각하는 것을 추천합니다.
● 폐기물의 처리 및 청소에 관한 법률(통칭: 폐기물처리청소법)에서의 필요 사항

(1) 불필요해진 본 제품은 전1항의 재생 자원화 매각 등을 실시해서 폐기물의 감량에 노력해 주시기
바랍니다.
(2) 불필요해진 본 제품을 매각하지 못하고 이것을 폐기하는 경우에는 동법의 산업 폐기물에 해당합니다.
(3) 산업 폐기물을 동법의 허가를 받은 산업 폐기물 처리 업자에게 처리를 위탁해서 머니 페스트 관리
등을 포함해서 적정한 조치를 할 필요가 있습니다.(SSCNETⅢ 케이블 또는 프린트(PCB) 기판 등)
(4) 전지는 이른바「1차 전지」에 해당하기 때문에, 지자체에서 정해진 폐기 방법에 따라 폐기해
주십시오.
4 - 20
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제5장 위치결정 제어에 사용하는 데이터
제5장 위치결정 제어에 사용하는

데이터
본 장에서는 QD77MS를 사용한 위치결정제어를 실행하기 위해서 사용하는 파라미터나

데이터에 대해 설명하고 있습니다.
QD77MS를 사용한 위치결정 시스템에서는 본 장에서 기술한 다양한 파라미터나 데이터를

활용해 제어를 실행합니다. 파라미터나 데이터에는 시스템 구성등의 기기구성에 맞추어
설정하는 파라미터나, 각 제어에 대응해서 설정하는 파라미터나 데이터 등이 있습니다.
본 장을 잘 읽어 주시고 각 제어나 용도에 따라 필요한 설정을 실행해 주십시오. 5
※각 제어의 상세한 내용에 대해서는 본 매뉴얼「제2부」

를 읽어 주십시오
5. 1 데이터의 종류……………………………………………………………………………………… 5- 2
5.1.1 제어에 필요한 파라미터와 데이터 ……………………………………………………… 5- 2
5.1.2 위치결정용 파라미터의 설정 항목 ……………………………………………………… 5- 5
5.1.3 원점복귀용 파라미터의 설정 항목. ……………………………………………………… 5- 8
5.1.4 확장 파라미터의 설정 항목 ……………………………………………………………… 5- 9
5.1.5 서보 파라미터의 설정 항목 ……………………………………………………………… 5- 9
5.1.6 위치결정 데이터의 설정 항목 …………………………………………………………… 5- 10
5.1.7 블록 기동 데이터의 설정 항목 …………………………………………………………… 5- 11
5.1.8 조건 데이터의 설정 항목 ………………………………………………………………… 5- 12
5.1.9 모니터 데이터의 종류와 역할 …………………………………………………………… 5- 13
5.1.10 제어 데이터의 종류와 역할 …………………………………………………………… 5- 18
5. 2 파라미터 일람……………………………………………………………………………………… 5- 22
5.2.1 기본 파라미터1 …………………………………………………………………………… 5- 22
5.2.2 기본 파라미터2 …………………………………………………………………………… 5- 27
5.2.3 상세 파라미터1 …………………………………………………………………………… 5- 28
5.2.4 상세 파라미터2 …………………………………………………………………………… 5- 38
5.2.5 원점복귀 기본 파라미터 ………………………………………………………………… 5- 48
5.2.6 원점복귀 상세 파라미터 ………………………………………………………………… 5- 53
5.2.7 확장 파라미터……………………………………………………………………………… 5- 57
5.2.8 서보 파라미터……………………………………………………………………………… 5- 60
5. 3 위치결정 데이터 일람 …………………………………………………………………………… 5- 73
5. 4 블록 기동 데이터 일람 …………………………………………………………………………… 5- 85
5. 5 조건 데이터 일람 ………………………………………………………………………………… 5- 91
5. 6 모니터 데이터 일람 ……………………………………………………………………………… 5-102
5.6.1 시스템 모니터 데이터 …………………………………………………………………… 5-102
5.6.2 축 모니터 데이터 ………………………………………………………………………… 5-116
5. 7 제어 데이터 일람 ………………………………………………………………………………… 5-140
5.7.1 시스템 제어 데이터 ……………………………………………………………………… 5-140
5.7.2 축 제어 데이터 …………………………………………………………………………… 5-148
5.7.3 확장축 제어 데이터 ……………………………………………………………………… 5-182
5-1
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5. 1 데이터의 종류
5. 1. 1 제어에 필요한 파라미터와 데이터
QD77MS를 사용한 제어를 실행하기 위해서 필요한 파라미터나 데이터에는
아래에 나타내는「설정 데이터」「모니터
, 데이터」「제어
, 데이터」3종류의 데이터가 있습니다.
설정 데이터 (기계 설비나 용도에 맞추어 사전에 설정해서 플래시 ROM 또는 보존용 내부 메모리에 저장하는 데이터.)
위치결정용
파라미터 기본 파라미터1 기계 설비나 적응 모터에 맞추고,
파라미터
기본 파라미터2 시스템 기동시로 설정합니다.
주) 특히 기본 파라미터1은 설정을 잘못하면 회전방향이

거꾸로 되거나 전혀 움직이지 않는 것이 있습니다.
상세 파라미터1
시스템 구성에 맞추고, 시스템
상세 파라미터2 기동시로 설정합니다.
주) 상세 파라미터2는 QD77MS의 기능을 풀로 활용하기

위한 데이터입니다. 필요에 따라서 설정해 주십시오.
서보
서보 시리즈 서보의 사양에 맞추어
파라미터
설정합니다.
서보앰프의 파라미터
시스템 기동시로
(PA, PB, PC, PD, PE, PS, PF, Po, PL, PT)
설정합니다.
원점복귀용
원점복귀 기본 파라미터 원점복귀 제어를 실시하기
파라미터
원점복귀 상세 파라미터 위해서 필요한 값을 설정합니다.
확장
시스템 구성에 맞추고, 시스템 기동시로 설정합니다.
파라미터
「주요한 위치결정 제어」용의 데이터를

위치결정 데이터 위치결정 데이터
설정합니다.
「고도의 위치결정 제어」용의 블록 기동

블록 기동 데이터 블록 기동 데이터
데이터를 설정합니다.
「고도의 위치결정 제어」용의 조건 데이터를

조건 데이터
설정합니다.
「고도의 위치결정 제어」로 사용하는 조건

메모 데이터
데이터용의 조건 판정용의 수치를 설정합니다.
동기 제어 데이터 동기 제어용의 데이터를 설정합니다.
5-2
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◇「설정 데이터」 의 설정에는 아래와 같은 방법이 있습니다.

GX Works2를 사용해 설정합니다.
GX Works2로 데이터 설정용의 시퀀스 프로그램을 작성해 실행합니다.
본 매뉴얼에서는 GX Wroks2를 사용하는 것을 전제로 하고 있습니다.(다음 페이지「포인트」참조)
◇ 기본 파라미터1, 상세 파라미터1, 원점복귀용 파라미터,“ Pr.83 degree축 속도 10배 지정” ,
“ Pr.89 수동펄서/INC 동기엔코더 입력 타입 선택” “
, Pr.90 속도·토크제어 모드 동작 설정” ,
“ Pr.95 외부지령신호 선택” 은 PLC 레디 신호 ［Y0］ 가 OFF→ON으로 유효가 됩니다.
◇ 기본 파라미터2, 상세 파라미터2( “ Pr.83 degree축 속도 10배 지정” “
, Pr.89 수동펄서/INC 동기
엔코더 입력 타입 선택” “
, Pr.90 속도·토크제어 모드 동작 설정” “
, Pr.95 외부지령신호 선택” 은
제외함)는 PLC 레디 신호 ［Y0］ 에 관계없이 버퍼메모리에 기입해지는 것과 동시에 유효가 됩니다.
◇ PLC 레디 신호 ［Y0］가 ON중의 경우에서도 기본 파라미터2, 상세 파라미터2, 위치결정 데이터,
블록기동 데이터는 데이터의 변경이 가능합니다.
◇ 확장 파라미터 서보 파라미터는 전원 투입 후 또는 PLC CPU 리셋 후에 실행하는 이니셜 교신으로
QD77MS로부터 서보앰프에 전송됩니다.
서보 파라미터를 전송했을 경우에는 QD77MS의 플래시 ROM 기록을 실행하고 나서 전원 재투입
또는 PLC CPU 리셋을 실행해 주십시오.
다만, 아래와 같이 나타내는 서보 파라미터에는 PLC 레디 신호[Y0]가 OFF→ON 했을 때에도
서보앰프에 전송됩니다.
「오토튜닝 모드(PA08)」
「오토튜닝 응답성(PA09)」
「피드 포워드 게인(PB04)」
「부하관성 모멘트비/부하 질량비(PB06)」
「모델제어 게인(PB07)」
「위치제어 게인(PB08)」
「속도제어 게인(PB09)」
「속도적분보상(PB10)」
「속도미분보상(PB11)」
◇ 기본 파라미터2, 상세 파라미터2, 위치결정 데이터, 블록 기동 데이터는 위치결정 운전 또는 JOG운전의
기동시에 설정되어 있는 데이터가 유효가 됩니다. 이 때문에, 운전중의 변경은 반영되지 않습니다.
다만, 가속시간 0~3, 감속시간 0~3, 외부지령 기능에 대해서는 위치결정 운전중의 변경이 가능
합니다.
가속시간 0~3, 감속시간 0~3 ：위치결정 데이터의 예측 해석에 의해 실행중의 데이터의 4개 중의
데이터로부터 변경값이 반영됩니다.
외부지령 기능 선택 ：검출시의 설정값이 유효가 됩니다.
5-3
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지4
모니터 데이터 (제어 상태를 나타내는 데이터. 버퍼메모리에 저장되므로 필요에 따라서 모니터 합니다.)
시스템 모니터 데이터 QD77MS의 사양이나 동작 이력을 모니터 합니다.
현재축 모니터 데이터의 위치나 속도 등, 운전중의 축의 가동에 관한 데이터를 모니터 합니다.
동기 제어 데이터 동기 제어용의 데이터를 모니터 합니다.
◇「모니터 데이터」 의 모니터에는 아래와 같은 방법이 있습니다.

GX Works2를 사용해 모니터 합니다.
GX Works2로 모니터용의 시퀀스 프로그램을 작성해 실행합니다.
본 매뉴얼에서는 GX Wroks2를 사용하는 것을 전제로 하고 있습니다.
제어 데이터 (유저가 위치결정 시스템을 제어하기 위한 데이터.)
시스템 제어 데이터 유닛내의 「위치 결정 데이터」의 쓰기/초기화를 실시합니다.

전체축의 운전에 관한 설정을 실시합니다.
운전에 관한 설정이나, 운전중의 속도 변경, 운전의 중단·재기동 등의 제어를
축제어 데이터
축 마다 실시합니다.
PLC CPU로부터 QD77MS에의 출력 신호(축정지 신호, JOG 기동 신호, 실행
확장축 제어 데이터
금지 플래그).
동기 제어 데이터 동기 제어용의 데이터를 설정합니다.
◇「제어 데이터」 를 사용한 제어는 시퀀스 프로그램으로 실행합니다.

“ Cd.41 감속개시 플래그 유효”는 PLC 레디 신호
［Y0］
가 OFF→ON 했을 때만 유효합니다.
포인트
(1)「설정 데이터」 는 축마다 작성합니다.
(2)「설정 데이터」 의 파라미터는 초기값이 정해져 있어 공장 출하시는 초기값이 세트되어
있습니다. (사용하지 않는 축에 관한 파라미터는 초기값 그대로 합니다.)
(3)「설정 데이터」 는 GX Works2 혹은 시퀀스 프로그램에 의해 초기화할 수가 있습니다.
(4)「설정 데이터」 는 가능한 한 GX Works2에 의해 설정하는 것을 추천합니다.
설정용 시퀀스 프로그램은 복잡하고, 많은 디바이스를 사용하기 때문에 스캔타임의 증가로
연결됩니다.
5-4
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지5
5. 1. 2 위치결정용 파라미터의 설정 항목
「위치결정용 파라미터」 의 설정항목을 아래에 나타냅니다.「위치결정용 파라미터」 는 QD77MS를 사용한 모든 제어에 대해,
축마다 공통의 설정을 실행합니다.
각 제어의 상세한 내용은「제2부」를, 각 설정항목의 상세한 내용은「5.2절 파라미터 일람」을 읽어 주십시오.
주요한 위치결정제어 수동제어 확장제어
위치제어 그 밖의 제어
제어 속
JUMP
LOOP~LEND
1 2, 1 2, 2 1 도 현
원
축 3, 축 3, 축 재 속
~
·
점 수 관
4 정4 원 4 값 도
JOG
복 직축 위 전 명 동 인 련
치축
·
선 호 축 치 환 변 령, 펄 칭
귀 수정 보
, 토 기
제 제직 이치
속 위 제 경 서 운 운 능
NOP
간 크
어 어선 송수 도 치 어 운 전 전 제
위치결정용 보 제 제
·
제이 전 어
간 어 어 속 명
파라미터 어송 령
제 도
어 제
어
Pr.1 단위설정 ◎ ◎ ◎ △ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ -
기 1회전당의 펄스수
본 Pr.2 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
파 (AP)(단위 : PLS)
라 13.3.2항
미 Pr.3 1회전당의 이동량(AL) ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
터 Pr.4 단위배율(AM) ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
1
Pr.7 기동시 바이어스 속도 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ × -
기 Pr.8 속도제한값 13.4.1항
본 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ －－－ ◎ ◎ ◎
파
라 Pr.9 가속시간 0 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ －－－－ ◎ －
미 13.7.6항
터 Pr.10 감속시간 0
2 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ －－－－ ◎ －
Pr.11 백래시 보정량 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－ ○ ○ ○ － 13.3.1항
소프트웨어 스트로크
Pr.12 － ○ ○ ○ ○ ○ －－ ○ ○ ○ ○
리미트 상한값
Pr.13 － ○ ○ ○ ○ ○ －－ ○ ○ ○ ○
리미트 하한값
13.4.3항
Pr.14 － ○ ○ ○ ○ ○ －－ ○ ○ ○ ○
리미트 선택
Pr.15 －－－－－－ ○ ○ ○ ○ ○ －
상 리미트 유효/무효 설정
세
파 Pr.16 지령 인포지션 범위 － ○ ○ ○ － ○ －－－－－－ 13.7.5항
라 Pr.17 토크제한 설정값 △ ○ ○ ○ ○ ○ －－ △ △ △ ○ 13.4.2항
미
터 M 코드 ON 신호 출력
1 Pr.18 － ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－－ 13.7.3항
타이밍
Pr.19 속도전환모드 － ○ ○ ○ －－－－－－－－ -
Pr.20 보간속도 지정 방법 － △ △ △ △ －－－－－－－ -
Pr.21 속도제어시의 이송 현재값 －－－－ ○ ○ －－－－－－ -
Pr.22 입력신호 논리 선택 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ -
Pr.24 －－－－－－－－ ◎ －－－ -
입력 선택
Pr.80 외부신호 선택 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 14.4절
Pr.81 속도·위치 기능 선택 －－－－－ ◎ －－－－－－ -
Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 13.4.5항
◎：반드시 설정합니다 .
○：필요에 따라서 설정합니다(필요가 없을 때는「-」)
×：설정불가
△：설정에 제한 있습니다.
－：설정 불필요(관계가 없는 항목이므로 설정값은 무시됩니다. 초기값 등 설정 범위내의 값이면 문제 없음.)
5-5
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:38 PM 페이지6
주요한 위치결정제어 수동제어 확장제어

제어 속
JUMP
LOOP~LEND
1 2, 1 2, 2 1 도 현
원
축 3, 축 3, 축 재 속
~
·
점 수 관
4 정4 원 4 값 도
JOG
복 직축 위 전 명 동 인 련
치축
·
선 호 축 치 환 변 령, 펄 칭
귀 수정 보
, 토 기
제 제직 이치
속 위 제 경 서 운 운 능
NOP
간 크
어 어선 송수 도 치 어 운 전 전 제
위치결정용 보 제 제
·
제이 전 어
간 어 어 속 명
파라미터 어송 령
제 도
어 제
어
Pr.25 가속시간1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ －
Pr.26 가속시간2 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ －
Pr.27 가속시간3 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ －
13.7.6항
Pr.28 감속시간1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ －
Pr.29 감속시간2 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ －
Pr.30 감속시간3 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ －
Pr.31 JOG 속도제한값 －－－－－－－－－ ◎ ◎ － 13.4.1항
Pr.32 JOG 운전 가속시간 선택 －－－－－－－－－－ ◎ － -
Pr.33 JOG 운전 감속시간 선택 －－－－－－－－－－ ◎ － -
상
세 Pr.34 가감속 처리 선택 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ －
파
13.7.6항
Pr.35 S자 비율 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ －
라
미 Pr.36 급정지 감속시간 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ － -
터
2
Pr.37 정지그룹1 급정지 선택 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ － -
Pr.38 정지그룹2 급정지 선택 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ － -
Pr.39 정지그룹3 급정지 선택 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－ ○ － -
위치결정 완료신호
Pr.40 － ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－－－－ -
출력시간
Pr.41 원호보간 오차허용 범위 －－－ ○ －－－－－－－－ -
13.5.1항
Pr.42 외부지령 기능 선택 ○ ○ ○ ○ ○ ◎ ○ －－－ ○ －
13.7.2항
Pr.83 degree축 속도 10배 설정 ○ ○ ○ ○ ○ ○ －－ ○ ○ ○ ○ 13.7.10항
서보 OFF→ON시의 재기동
Pr.84 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ － 5.2.4항
허용값 범위 설정
Pr.89 －－－－－－－－ ◎ －－－ 5.2.4항
입력 타입 선택
속도·토크제어 모드
Pr.90 －－－－－－－－－－－ ○ 12.1절
동작 설정
외부 지령 신호 선택
Pr.95 ○ ○ ○ ○ ○ ◎ ○ －－－ ○ － -
◎：반드시 설정합니다.
○：필요에 따라서 설정합니다(필요가 없을 때는「-」)
5-6
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■ 위치결정용 파라미터의 체크에 대해서

Pr.1 ~ Pr.90 , Pr.95 는 아래에 나타내는 타이밍에 체크됩니다.
PLC CPU로부터 QD77MS에 출력하고 있는「PLC 레디 신호(Y0)」
가 OFF에서 ON으로 변화했을 때
GX Works2의「위치결정 테스트」 를 실행했을 때
비고
「고도의 위치결정제어」 는「주요한 위치결정제어」
를 조합한 제어입니다.
필요한 파라미터에 대해서는「주요한 위치결정제어」의 파라미터 설정을 참조해 주십시오.
5-7
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5. 1. 3 원점복귀용 파라미터의 설정 항목
「원점복귀제어」 를 실행하는 경우,「원점복귀용 파라미터」를 설정할 필요가 있습니다.「원점복귀용 파라미터」 의 설정 항목을
아래에 나타냅니다.
「원점복귀용 파라미터」 는 축마다 공통의 설정을 실행합니다.
「원점복귀제어」 의 상세한 내용은「제8장 원점복귀제어」를, 각 설정 항목의 상세한 내용은「5.2절 파라미터 일람」을 읽어
주십시오.
원점복귀제어
기계 원점복귀제어 고속 원점복귀제어
원점복귀용 파라미터
근 카 카 데 스검
점 운 운 이 케출
도 트 트 터 일식
원 Pr.43 원점복귀 방식 그 식 식 세 원
점 식 ① ② 트 점
복 식 신
귀 호
기
본 Pr.44 원점복귀 방향 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
파 Pr.45 원점 어드레스 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
라 기계 원점복귀제어시에
미 Pr.46 원점복귀속도 ◎ ◎ ◎ - ◎
터 설정하는 파라미터를
Pr.47 크리프속도 ◎ ◎ ◎ - ◎ 사용합니다.
Pr.48 원점복귀 리트라이 R R R - -
Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정 - ◎ ◎ - -
Pr.51 원점복귀 가속시간 선택 ◎ ◎ ◎ - ◎
Pr.52 원점복귀 감속시간 선택 ◎ ◎ ◎ - ◎
원 Pr.53 원점 시프트량 S S S - S
점 Pr.54 ○ ○ ○ - ○
복 원점복귀 토크제한값
귀 Pr.55 원점복귀 미완료시 동작 설정 ○ ○ ○ ○ ○ -
상
세 Pr.56 원점 시프트시 속도 지정 S S S - S
파
라 원점복귀 리트라이시
Pr.57 R R R - -
미 드웰타임 기계 원점복귀제어시에
터
펄스 변환 유닛 원점복귀 설정하는 파라미터를
Pr.86 P P P P -
요구 설정 사용합니다.
펄스 변환 유닛 클리어 신호
Pr.87 P P P P -
출력 후 대기시간
○：필요에 따라서 설정합니다.
R：
「13.2.1항 원점복귀 리트라이 기능」 을 사용하는 경우 설정합니다.(사용하지 않을 때는「-」
)
S：
「13.2.2항 원점 시프트 기능」을 사용하는 경우 설정합니다.(사용하지 않을 때는「-」)
P：
「부록6.1 펄스 변환 유닛」 을 사용하는 경우 설정합니다.(사용하지 않을 때는「-」)
■ 원점복귀용 파라미터의 체크에 대해서

Pr.43 ~ Pr.57 , Pr.86 , Pr.87 은 아래에 나타내는 타이밍에 체크됩니다.
PLC CPU로부터 QD77MS에 출력하고 있는「PLC 레디 신호(Y0)」

가 OFF에서 ON으로 변화했을 때
GX Works2의「위치결정 테스트」 를 실행했을 때
5-8
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5. 1. 4 확장 파라미터의 설정 항목
「확장 파라미터」 의 설정 항목을 아래에 나타냅니다.「확장 파라미터」 는 축 마다 공통의 설정을 실시합니다.
각 제어의 자세한 내용은「제2부」 를, 각 설정 항목의 자세한 내용은「5.2절 파라미터 일람」
을 읽어 주십시오.
확장 파라미터 관련 기능
Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정1
14.10절
Pr.96 연산주기 설정 -
Pr.97 SSCNET 설정 -
5. 1. 5 서보 파라미터의 설정 항목
서보 파라미터는 사용하는 서보앰프의 사양마다 정해지는 데이터 및 서보모터의 제어를 실행하기 위한 데이터입니다.
사용하는 서보앰프에 의해 설정항목이 다릅니다.
자세한 내용은「5.2.8항 서보 파라미터」
를 읽어 주십시오.
서보 파라미터 비고
Pr.100 서보 시리즈 QD77MS에 접속하고 있는 서보앰프 시리즈를 설정합니다.
PA01 ~ PA32 PA그룹
PB01 ~ PB64 PB그룹
PC01 ~ PC64 PC그룹
PD01 ~ PD48 PD그룹
PE01 ~ PE64 PE그룹
서보앰프 시리즈에 따라 설정항목이 다릅니다.
PS01 ~ PS32 PS그룹
PF01 ~ PF48 PF그룹
Po01 ~ Po32 Po그룹
PL01 ~ PL48 PL그룹
PT01 ~ PT48 PT그룹
5-9
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5. 1. 6 위치결정 데이터의 설정 항목
「주요한 위치결정제어」 를 실행하는 경우,「위치결정 데이터」 를 설정할 필요가 있습니다.「위치결정 데이터」 의 설정 항목을
「위치결정 데이터」는 축마다 1~600 데이터의 설정을 실행할 수가 있습니다.
「주요한 위치결정제어」 의 자세한 내용은「제9장 주요한 위치결정제어」 를, 각 설정 항목의 자세한 내용은「5.3절 위치결정
데이터 일람」
속 위
1 2, 제 1 2, 제 1
NOP
JUMP
LOOP
LEND
주요한 2 도 치 현
~
축 3, 어 축 3, 어 축 재
·
·
위치결정제어 4 값
직 4 정 4 원 위 속 명
선축 치축 호 축 치 도 변 명
령
제직 수정 보 속 전 경 령
어선 전
이치 간 도 환 환
위치결정 데이터 보 송수 제 제 제 제
간 제이 어 어 어 어
어송
단독 위치결정
◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ - ◎ - - -
제어
Da.1 운전 패턴 연속 위치결정
◎ ◎ ◎ × ◎ × - ◎ - - -
제어
연속 궤적제어 ◎ × ◎
× × × - × - - -
정전속도1
역전속도1
직선1
정치수 이송1 원호보 정전속도2
직선2 정전속·위 정전위·속
정치수 이송2 원호우 역전속도2 NOP 현재값
Da.2 제어방식 직선3 JUMP 명령 LOOP LEND
정치수 이송3 원호좌 정전속도3 명령 변경
직선4 역전속·위 역전위·속
정치수 이송4 ※ 역전속도3
※
정전속도4
역전속도4
Da.3 가속시간 No. ○ ○ ○ ○ ○ ○ - - - - -
Da.4 감속시간 No. ○ ○ ○ ○ ○ ○ - - - - -
보간 대상축
Da.5 ◎ : 2축 - : 1, 3, 4축 - - - - - - -
변경처
Da.6 위치결정 어드레스/이동량 ◎ ◎ ◎ - ◎ ◎ - - - -
어드레스
Da.7 원호 어드레스 - - ◎ - - - - - - - -
Da.8 지령속도 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ - - - - -
드웰타임 JUMP처
Da.9 (JUMP처 위치결정 데이터 ○ ○ ○ ○ ○ ○ - - 위치결정 - -
No.) 데이터 No.
JUMP시 LOOP~
M코드
Da.10 ○ ○ ○ ○ ○ ○ - ○ 조건 데이터 LEND -
(JUMP시 조건 데이터 No.)
No. 반복횟수
보간 대상축 번호1
Da.20 ◎ : 2, 3, 4축 - : 1축 - - - - - - -
Da.21 ◎ : 3, 4축 - : 1, 2축 - - - - - - -
Da.22 ◎ : 4축 - : 1, 2, 3축 - - - - - - -
○：필요에 따라서 설정합니다.(필요가 없을 때는「-」)
×：설정불가
※：제어방식에는「ABS(앱솔루트) 방식」「INC(인크리멘트(increment))
, 방식」
이 있습니다.
■ 위치결정 데이터의 체크에 대해서

Da.1 ~ Da.10 , Da.20 ~ Da.22 는 아래에 나타내는 타이밍에 체크됩니다.
위치결정 기동시
5 - 10
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5. 1. 7 블록기동 데이터의 설정 항목
「고도의 위치결정제어」 를 실행하는 경우,「블록기동 데이터」를 설정할 필요가 있습니다.
「블록기동 데이터」의 설정 항목을 아래에 나타냅니다.
「블록기동 데이터」는 축마다 50포인트까지 설정을 실행할 수가 있습니다.
「고도의 위치결정제어」 의 자세한 내용은「제10장 고도의 위치결정제어」 를, 각 설정 항목의 자세한 내용은「5.4절 블록기동
데이터 일람」
웨
(FOR
(FOR
(
고도의 위치결정제어 블 통 조 이 동 반 반
록 상 건 트 시 복 복
기 기 기 기 기루 기조
동 동 동 기 동 동프 동건
블록기동 데이터 동
)
Da.11 형태(종료, 속행) ○ ○ ○ ○ ○ ○
Da.12 기동 데이터 No. ○ ○ ○ ○ ○ ○
Da.13 특수기동 명령 - ○ ○ ○ ○ ○
Da.14 파라미터 - ○ ○ ○ ○ ○
○：필요에 따라서 설정합니다.(필요가 없을 때는「-」

)
■ 블록기동 데이터의 체크에 대해서

Da.11 ~ Da.14 는 아래에 나타내는 타이밍에 체크됩니다.
「블록기동 데이터」기동시
5 - 11
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5. 1. 8 조건 데이터의 설정 항목
「고도의 위치결정제어」 를 실행하는 경우 또는「주요한 위치결정제어」 의 JUMP명령을 사용하는 경우,
필요에 따라「조건 데이터」 를 설정할 필요가 있습니다.「조건 데이터」
의 설정 항목을 아래에 나타냅니다.
「조건 데이터」는 축마다 10개까지 설정을 실행할 수가 있습니다.
「고도의 위치결정제어」 의 자세한 내용은「제10장 고도의 위치결정제어」를, 각 설정 항목의 자세한 내용은「5.5절 조건
데이터 일람」을 읽어 주십시오.
제어 주요한 위치결정제어 고도의 위치결정제어
JUMP
웨
(FOR
(FOR
JUMP
(
블 통 조 이 동 반 반
명 록 상 건 트 시 복 복
령 기 기 기 기 기루 기조
명 동 동 동 기 동 동프 동건
이 령 동
)
조건 데이터
)
외
Da.15 조건대상 - ○ - ○ ○ ○ - ○
Da.16 조건연산자 - ○ - ○ ○ ○ - ○
Da.17 어드레스 - △ - △ △ - - △
Da.18 파라미터1 - ○ - ○ ○ △ - ○
Da.19 파라미터2 - △ - △ △ △ - △
동시 기동 축수
Da.23 - - - - - ○ - -
동시 기동 대상축 번호1
Da.24 - - - - - ○ - -
Da.25 - - - - - ○ - -
Da.26 - - - - - ○ - -
○：필요에 따라서 설정합니다.(필요가 없을 때는「-」

)
△：설정에 제한 있음
■ 조건 데이터의 체크에 대해서

Da.15 ~ Da.19 , Da.23 ~ Da.26 은 아래에 나타내는 타이밍에 체크됩니다.
「블록기동 데이터」기동시
「JUMP명령」기동시
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5. 1. 9 모니터 데이터의 종류와 역할

버퍼메모리의 모니터 데이터 영역에는 위치결정 시스템의 운전상태를 나타내는 데이터가 저장됩니다.
위치결정 시스템을 운용할 때는 필요에 따라서 이러한 데이터를 모니터 하는 경우가 있습니다.
모니터 할 수 있는 데이터는 아래와 같습니다.
시스템을 모니터 함 ……………… QD77MS의 사양이나, 동작 이력을 모니터 합니다.(시스템 모니터 데이터
Md.1 ~ Md.19 , Md.50 ~ Md.59 , Md.130 ~ Md.135 )
축의 운전상태를 모니터 함 ……… 현재의 위치나 속도 등, 운전중의 축의 가동에 관계하는 데이터를 모니터
합니다.(축 모니터 데이터 Md.20 ~ Md.48 , Md.100 ~ Md.116 , Md.120 ~
Md.125 )
5 - 13
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[1] 시스템을 모니터 합니다

■ 위치결정 시스템의 동작 이력을 모니터 합니다.
모니터 내용 해당 항목
테스트 모드 중인지 어떤지를 모니터 합니다. Md.1 테스트 모드중 플래그
기동정보 Md.3 기동정보
기동번호 Md.4 기동번호
년:월 Md.54 기동 년 : 월
기동을 실행한 데이터의 이력을 기동시간 일:시 Md.5 기동 일 : 시
모니터 합니다. 분:초 Md.6 기동 분 : 초
기동시의 에러 Md.7 에러판정
최신 이력이 저장되어 있는
Md.8 기동이력 포인터
포인터번호의 다음 포인터번호
에러발생 축 Md.9 에러발생 축
축 에러번호 Md.10 축 에러번호
서보 알람 Md.57 서보 알람
에러가 발생한 이력을 전부 년:월 Md.55 축 에러 발생시간 (년 : 월)
모니터 합니다. 축 에러 발생시간 일:시 Md.11 축 에러 발생시간 (일 : 시)
분:초 Md.12 축 에러 발생시간 (분 : 초)
Md.13 에러이력 포인터
경고발생 축 Md.14 경고발생 축
축 경고번호 Md.15 축 경고번호
서보 경고 Md.58 서보 경고
경고가 발생한 이력을 전부 년:월 Md.56 축 경고 발생시간 (년 : 월)
모니터 합니다. 축 경고 발생시간 일:시 Md.16 축 경고 발생시간 (일 : 시)
분:초 Md.17 축 경고 발생시간 (분 : 초)
Md.18 경고이력 포인터
전원 투입 후 플래시 ROM 기록
플래시 ROM 기록 횟수 Md.19 플래시 ROM 기록 횟수
횟수를 모니터 합니다.
긴급정지 입력(EMI)의 ON/OFF를
긴급정지 입력(EMI)의 정보 Md.50 긴급정지 입력
모니터 합니다.
앰프 없음 운전모드 중인지 어떤지를 모니터 합니다. Md.51 앰프 없음 운전모드 상태
드라이버간 통신 설정한 축의 검색 상태를 모니터 합니다. Md.52 드라이버간 통신축 검색중 플래그
SSCNET 통신의 절단/재접속의 스테이터스를 모니터 합니다. Md.53 SSCNET 제어 스테이터스
유닛의 제품 정보 위 5자릿수를 모니터 합니다. Md.130 OS 버전
디지털 오실로의 RUN 상태를 모니터 합니다. Md.131 디지털 오실로 RUN 중 플래그
현재의 연산주기를 모니터 합니다. Md.132 설정 연산주기
연산 처리의 시간이 연산주기를 오버할지를 모니터 합니다. Md.133 연산주기 오버 플래그
연산주기 마다 연산에 걸린 시간을 모니터 합니다. Md.134 연산시간
매회의 유닛 전원 투입 후의 연산시간의 최대값을 모니터 합니다. Md.135 최대 연산시간
유닛의 정보가 저장됩니다. Md.59 유닛 정보
5 - 14
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:39 PM 페이지15
[2] 축의 운전상태를 모니터 합니다.

■ 위치를 모니터 합니다.
현재의 이송 기계값을 모니터 합니다. Md.21 이송 기계값
현재의 이송 현재값을 모니터 합니다. Md.20 이송 현재값
현재의 목표값을 모니터 합니다. Md.32 목표값
■ 속도를 모니터 합니다.

각 축의 속도를
각 축 단독 제어시
표시
“ Pr.20 보간속도 지정방법”에

합성속도를
「0：합성속도」 가 설정 되어 있는
표시 Md.22 이송속도
현재의 속도를 보간 경우
모니터 합니다. 제어시
“ Pr.20 보간속도 지정방법”
에
기준축속도를
「1：기준축속도」 가 설정되어 있는
표시
경우
현재 실행중의“ Da.8 지령 속도”
를 모니터 합니다. Md.27 커런트 속도
항시, 각 축의 속도를 표시 Md.28 축 이송속도
현재의 목표속도를 표시합니다. Md.33 목표속도
속도·토크제어로 속도제어 모드, 스톱퍼 제어 모드시의 지령 속도를
Md.122 지령중 속도
5 - 15
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:39 PM 페이지16
■ 서보앰프 상태를 모니터 합니다.

실제의 현재값(이송 현재값-편차 카운터값)을 모니터 합니다. Md.101 실 현재값
이송 현재값과 실현재값의 차이를 모니터 합니다. Md.102 편차 카운터값
서보모터의 회전수를 모니터 합니다. Md.103 모터 회전수
서보모터의 전류값을 모니터 합니다. Md.104 모터 전류값
사용하고 있는 서보앰프의 소프트웨어 번호를 모니터 합니다. Md.106 서보앰프 소프트웨어 번호
에러가 발생한 서보 파라미터의 파라미터 No.를 모니터 합니다. Md.107 파라미터 에러 번호
Md.108 서보 스테이터스
서보앰프 상태(서보 스테이터스)를 모니터 합니다.
Md.125 서보 스테이터스3
허용 회생 전력에 대한 회생 전력의 비율을 모니터 합니다.
Md.109 회생 부하율/
임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정시,“ Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터
임의 데이터 모니터 출력1
종별 설정1”의 내용을 모니터 합니다.
연속 실효 부하 토크를 모니터 합니다.
Md.110 실효 부하율/
최대 발생 토크를 모니터 합니다.
Md.111 피크 부하율/
Md.112 임의 데이터 모니터 출력4
종별 설정4”
의 내용을 모니터 합니다.
세미 클로즈드 제어/풀 클로즈드 제어 상태를 모니터 합니다. Md.113 세미·풀 상태
서보앰프의 알람을 모니터 합니다. Md.114 서보 알람
엔코더의 옵션 정보를 모니터 합니다. Md.115 엔코더 옵션 정보
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Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:39 PM 페이지17
■ 상황을 모니터 합니다.

축의 동작상태를 모니터 합니다. Md.26 축 동작상태
축에서 발생한 최신의 에러코드를 모니터 합니다. Md.23 축 에러번호
축에서 발생한 최신의 경고코드를 모니터 합니다. Md.24 축 경고번호
Md.30 외부 입력신호
외부 입출력신호/플래그를 모니터 합니다.
Md.31 스테이터스
유효가 되고 있는 M코드를 모니터 합니다. Md.25 유효 M코드
속도제한 중인지 어떤지를 모니터 합니다. Md.39 속도제한중 플래그
속도변경 중인지 어떤지를 모니터 합니다. Md.40 속도변경 처리중 플래그
현재 실행중의「기동데이터」
의 포인트를 모니터 합니다. Md.43 실행중 기동데이터 포인터
현재 실행중의「위치결정 데이터No.」
를 모니터 합니다. Md.44 실행중 위치결정 데이터No.
남은 반복 횟수를 모니터 합니다.(특수기동) Md.41 특수기동 반복 카운터
남은 반복 횟수를 모니터 합니다. (제어방식) Md.42 제어방식 반복 카운터
블록No.를 모니터 합니다. Md.45 실행중 블록No.
Md.35 토크제한 저장값/
현재의 토크제한값을 모니터 합니다. 정회전 토크제한 저장값
Md.120 역회전 토크제한 저장값
속도·토크제어로 토크제어 모드, 스톱퍼 제어 모드시의 지령 토크를
Md.123 지령중 토크
제어 모드의 전환 상태를 모니터 합니다. Md.124 제어 모드 전환 상태
Md.36 특수기동 데이터 명령코드
특수기동시, 특수기동 데이터의「명령코드」
를 모니터 합니다.
설정값
Md.37 특수기동 데이터 명령 파라미터
특수기동시, 특수기동 데이터의「명령 파라미터」
를 모니터 합니다.
설정값
특수기동시, 특수기동 데이터의「기동 데이터No.」
를 모니터 합니다. Md.38 기동 위치결정 데이터No. 설정값
마지막에 실행한「위치결정 데이터No.」
를 모니터 합니다. Md.46 최종 실행 위치결정 데이터No.
현재 실행중의 위치결정 데이터를 모니터 합니다. Md.47 실행중 위치결정 데이터
「속도·위치 전환제어」 에서 현재의 위치제어 전환 후의 Md.29 속도·위치 전환제어의 위치
이동량을 모니터 합니다. 결정량
운전패턴이「위치결정 종료」 의 위치제어시, 정속 또는 가속으로부터
Md.48 감속 개시 플래그
감속으로의 전환을 모니터 합니다.
근점 도그 ON 으로부터 기계 원점복귀 완료까지의 이동량을 모니터 합니다. Md.34 근점 도그 ON 후의 이동량
원점복귀시, 일단 정지 후, 영점 위치까지 이동하는 거리를 모니터 합니다. Md.100 원점복귀 재이동량
5 - 17
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5. 1. 10 제어 데이터의 종류와 역할
위치결정 시스템을 운용할 때는 필요에 따라서 몇 개의 제어를 실행합니다.(제어에 사용하는 데이터는 전원 투입시에
초기값이 저장되지만, 필요에 따라서 시퀀스 프로그램에서 값을 설정할 수가 있습니다.)
제어할 수 있는 항목은 아래와 같습니다.
시스템용의 데이터를 제어합니다 ………… QD77MS의「설정 데이터」 의 기록/초기화를 합니다.

(시스템 제어 데이터 Cd.1 , Cd.2 )
운전을 제어합니다 ………………………… 운전에 관한 설정이나 운전중의 속도변경, 운전의 중단·재기동
등을 제어합니다.
(시스템 제어 데이터 Cd.41 , Cd.42 , Cd.44 , Cd.47 , Cd.102 ,
Cd.137 , 축 제어 데이터 Cd.3 ~ Cd.40 , Cd.43 , Cd.45 , Cd.46 ,
Cd.100 , Cd.101 , Cd.108 , Cd.112 , Cd.113 , Cd.130 ~ Cd.133 ,
Cd.136 ~ Cd.154 , 확장축 제어 데이터 Cd.180 ~ Cd.183 )
[1] 시스템용의 데이터를 제어합니다

■ 설정 데이터의 기록/초기화를 합니다.
제어내용 해당 항목
버퍼메모리의 설정 데이터를 플래시 ROM으로 기입합니다. Cd.1 플래시 ROM 기록 요구
파라미터를 초기화 합니다. Cd.2 파라미터의 초기화 요구
설정 데이터에 QD75MH의 초기값을 설정합니다. Cd.47 QD75MH의 초기값 설정 요구
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[2] 운전을 제어합니다.

■ 운전을 제어합니다.
어느 위치결정을 실행하는지(기동번호)를 설정합니다. Cd.3 위치결정 기동번호
축 에러( Md.23 ), 축 경고( Md.24 )를 클리어(리셋) 합니다. Cd.5 축 에러 리셋
재기동을 실행하는 지시를 내립니다.(축 동작정지중) Cd.6 재기동 지령

제어중의 축을 정지합니다. Cd.180 축정지
Cd.181 정회전 JOG 기동
JOG 운전, 인칭 운전의 기동 요구를 실행합니다.
Cd.182 역회전 JOG 기동
위치결정 기동시, 예측 기동을 실행합니다. Cd.183 실행 금지 플래그
현재의 위치결정을 종료(감속정지)해서 다음의 위치결정을 실행합니다. Cd.37 스킵 지령
블록 기동을 실행할 때, 기동 포인트 번호를 설정합니다. Cd.4 위치결정 기동 포인트 번호
연속제어를 중단합니다. Cd.18 연속운전 중단 요구
동시 기동축수와 대상축을 설정합니다. Cd.43 동시 기동 대상축
동시 기동 대상축 기동 데이터 No.
동시 기동 대상축의 축1 기동 데이터 No.를 설정합니다. (축1 기동 데이터 No.)
Cd.30
동시 기동 자축 기동 데이터 No.
복수축 동시 기동시의 자축의 기동 데이터 No.를 설정합니다.

동시 기동 대상축의 축2 기동 데이터 No.를 설정합니다. (축2 기동 데이터 No.)
Cd.31
동시 기동 대상축1 기동 데이터 No.
동시 기동 대상축1의 기동 데이터 No.를 설정합니다.

동시 기동 대상축의 축3 기동 데이터 No.를 설정합니다.
(축3 기동 데이터 No.)
Cd.32

동시 기동 대상축의 축4 기동 데이터 No.를 설정합니다.
(축4 기동 데이터 No.)
Cd.33
티칭 결과의 기록처를 지정합니다. Cd.38 티칭 데이터 선택

티칭을 실행하는 데이터를 지정합니다. Cd.39 티칭 위치결정 데이터 No.
외부 입력 신호(상/하한 리미트 신호, 근점 도그 신호, 정지 신호) 상태를
Cd.44 외부 입력 신호 조작 디바이스
설정합니다.
■ 스텝마다 운전을 제어합니다

하나 하나의 동작마다 위치결정 운전을 정지합니다. Cd.35 스텝 유효 플래그
스텝을 실행하는 단위를 설정합니다. Cd.34 스텝모드
정지 스텝으로부터의 운전 속행 지시를 내립니다. Cd.36 스텝 기동 정보
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■ 속도를 제어합니다
운전중에 속도를 변경할 때의 변경 후의 속도를 설정합니다. Cd.14 속도변경값
운전중의 속도를 Cd.14 의 값으로 변경하는 지시를 내립니다.
Cd.15 속도변경 요구
(위치결정 운전 중· JOG운전 중에만)
위치결정 운전의 운전속도를 1~300%의 범위에서 변경합니다. Cd.13 위치결정 운전 속도 오버라이드
인칭 이동량을 설정합니다. Cd.16 인칭 이동량
JOG속도를 설정합니다. Cd.17 JOG속도
속도변경시에 가속시간을 변경하는 경우, 변경 후의 가속시간을
Cd.10 가속시간 변경값
설정합니다.
속도변경시에 감속시간을 변경하는 경우, 변경 후의 감속시간을
Cd.11 감속시간 변경값
설정합니다.
속도변경시의 가감속시간의 허가/불허가를 설정합니다. Cd.12 속도변경시의 가감속시간

변경 허가/불허가 선택
■ 운전모드를 전환
운전모드 전환을 실행합니다. Cd.137 앰프없음 운전모드 전환 요구
■ 운전에 관한 설정을 합니다.
M코드 ON신호를 OFF로 합니다. Cd.7 M코드 OFF요구
현재값을 변경할 때의 변경값을 설정합니다. Cd.9 현재값 변경값
“ Cd.45 속도⇔위치 전환 디바이스 선택”
으로 설정한 전환 신호를 유효로
Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그
합니다.
Cd.23 속도·위치 전환제어 이동량
속도·위치 전환제어(INC모드)로 위치제어의 이동량을 변경합니다.
변경 레지스터
으로 설정한 전환 신호를 유효로
Cd.26 위치·속도 전환 허가 플래그
합니다.
Cd.25 위치·속도 전환제어 속도변경
위치·속도 전환제어로 속도제어의 속도를 변경합니다.
레지스터
위치결정 운전중의 목표위치 변경을 실행하는 경우에,
Cd.29 목표위치 변경요구 플래그
목표위치 변경값 설정 후에 ON합니다.
위치결정 운전중의 목표위치 변경을 실행하는 경우에,
Cd.27 목표위치 변경값(어드레스)
변경 후의 위치결정 어드레스를 설정합니다.
위치결정 운전 중의 목표위치 변경을 실행하는 경우에,
Cd.28 목표위치 변경값(속도)
변경 후의 속도를 설정합니다.
단위「degree」
시의 ABS의 이동방향을 설정합니다. Cd.40 degree시 ABS 방향설정
수동펄서 운전의 허가/불허가를 설정합니다. Cd.21 수동펄서 허가 플래그
수동펄서에서의 입력 펄스수의 1펄스당 배율을 설정합니다. Cd.20 수동펄서 1펄스 입력 배율
원점복귀 요구 플래그를「ON → OFF」
로 새로 교체합니다. Cd.19 원점복귀 요구 플래그 OFF 요구
외부 지령신호를 유효하게 합니다. Cd.8 외부지령 유효
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토크 변경 기능으로 정회전 토크 제한값과 역회전 토크 제한값을
Cd.112 토크 변경기능 전환 요구
동일하게 지정할지, 개별 지정할 지를 설정합니다.
“ Md.35 토크제한 저장값/정회전 토크제한 저장값”
을 변경합니다. Cd.22 토크 변경값/정회전 토크 변경값
“ Md.120 역회전 토크제한 저장값”
을 변경합니다. Cd.113 역회전 토크 변경값
“ Md.48 감속개시 플래그”
의 유효/무효를 설정합니다. Cd.41 감속개시 플래그 유효
감속정지시 정지지령 처리 기능
Cd.42 감속정지시 정지지령 처리 선택
(감속커브 재작성/감속커브 계속)을 설정합니다.
속도⇔위치 전환에 사용하는 디바이스를 설정합니다. Cd.45 속도⇔위치 전환 디바이스 선택
속도⇔위치제어를 전환합니다. Cd.46 속도⇔위치 전환 지령
서보ON/OFF 지령은 버퍼메모리 ON으로 서보 OFF합니다. Cd.100 서보OFF 지령
토크제한값을 설정합니다. Cd.101 토크 출력 설정값
SSCNET 통신의 절단/재접속의 지령을 실행합니다. Cd.102 SSCNET 제어 지령
게인 전환 실행 여부를 설정합니다. Cd.108 게인 전환 지령
세미 클로즈드 제어/풀 클로즈드 제어를 설정합니다. Cd.133 세미·풀 전환 요구
서보앰프에 대해서 PI-PID 전환을 설정합니다. Cd.136 PI-PID 전환 요구
제어 모드를 전환합니다. Cd.138 제어 모드 전환 요구
전환하는 제어 모드를 설정합니다. Cd.139 제어 모드 지정
속도제어 모드시의 지령 속도를 설정합니다. Cd.140 속도제어 모드시 지령 속도
속도제어 모드시의 가속시간을 설정합니다. Cd.141 속도제어 모드시 가속시간
속도제어 모드시의 감속시간을 설정합니다. Cd.142 속도제어 모드시 감속시간
토크제어 모드시의 지령 토크를 설정합니다. Cd.143 토크제어 모드시 지령 토크
Cd.144 토크제어 모드시 토크 시정수
토크제어 모드의 역행시, 시정수를 설정합니다.
(정방향)
Cd.145 토크제어 모드시 토크 시정수
토크제어 모드의 회생시, 시정수를 설정합니다.
(부방향)
토크제어 모드시의 속도제한값을 설정합니다. Cd.146 토크제어 모드시 속도제한값
속도·
스톱퍼 제어 모드시의 지령 속도를 설정합니다. Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도제한값
토크제어
스톱퍼 제어 모드시의 가속시간을 설정합니다. Cd.148 스톱퍼 제어 모드시 가속시간
스톱퍼 제어 모드시의 감속시간을 설정합니다. Cd.149 스톱퍼 제어 모드시 감속시간
스톱퍼 제어 모드시의 목표 토크를 설정합니다. Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크
Cd.151 스톱퍼 제어 모드시 토크 시정수
스톱퍼 제어 모드의 역행시, 시정수를 설정합니다.
(정방향)
Cd.152 스톱퍼 제어 모드시 토크 시정수
스톱퍼 제어 모드의 회생시, 시정수를 설정합니다.
(부방향)
스톱퍼 제어 모드에 전환하는 전환 조건을 설정합니다. Cd.153 제어 모드 자동 전환 선택
“ Cd.153 제어 모드 자동 전환 선택”
설정시의 조건값을
Cd.154 제어 모드 자동 전환 파라미터
설정합니다.
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5. 2 파라미터 일람
본 절에서는 위치결정용 파라미터, 원점복귀 파라미터, 서보 파라미터의 설정 항목에 대해 설명합니다.
버퍼메모리 어드레스의 견해
버퍼메모리 어드레스의 설명에 대해, 1＋150n 등의 n은 아래 표대로 축No.에 대응하는 수치를
나타내고 있습니다.
축No. n 축No. n 축No. n 축No. n
1 0 5 4 9 8 13 12
2 1 6 5 10 9 14 13
3 2 7 6 11 10 15 14
4 3 8 7 12 11 16 15
※：각 축에 대응하는 버퍼메모리 어드레스는 아래와 같이 계산해 주십시오.
(예) 축No.16의 경우
1＋150n( Pr.4 단위 배율(AM)) = 1＋150×15 = 2251
53＋150n( Pr.35 S자 비율) = 53＋150×15 = 2303
※：QD77MS2에서는 축No.1~2의 범위(n=0~1)가 유효합니다.
5. 2. 1 기본 파라미터1
설정값 버퍼메모리
설정값, 설정 범위
공장출하시의 어드레스
항목
시퀀스 프로그램에 의한 초기값 QD77MS2
GX Works2에 의한 설정값 QD77MS16
설정값 QD77MS4
0：mm 0
Pr.1 1：inch 1
3 0＋150n
단위 설정 2：degree 2
3：PLS 3
Pr.2
1회전당의 2＋150n
1~200000000 1~200000000 20000
펄스수(AP) 3＋150n
1 (단위：PLS)
펄
스 Pr.3
당 4＋150n
의 1회전당의 설정값은“ Pr.1 단위 설정”
에 의해서 설정 범위가 다릅니다. 20000
5＋150n
이 이동량(AL)
동
량 1 ：1배 1
Pr.4 10 ：10배 10
1 1＋150n
단위 배율(AM) 100 ：100배 100
1000 ：1000배 1000
Pr.7 6＋150n
설정값은“ Pr.1 단위 설정”
기동시 바이어스 속도 7＋150n
n：축No.-1
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Pr.1 단위 설정
위치결정제어시의 지령단위를 설정하는 것으로, 제어 대상에 따라 mm, inch, degree, PLS 중 하나를 선택
합니다. 각 축의 단위를 따로 따로 설정할 수도 있습니다.
(예) mm, inch, degree, PLS는 다음과 같은 시스템에서 사용합니다.
mm, inch X, Y 테이블, 컨베이어.(기계값 inch 사양의 경우에는 inch 단위)
degree 회전체.(360degree/회전)
PLS X, Y 테이블, 컨베이어.
※ : 단위 설정을 변경해도 다른 파라미터나 위치결정 데이터의 값은 변경되지 않습니다.
단위를 변경했을 때는 파라미터나 데이터가 설정범위 내인지를 체크해 주십시오.
속도·위치 전환제어(ABS모드)를 실행하는 경우에는「degree」
를 설정해 주십시오.
Pr.2 ~ Pr.4 전자기어

QD77MS가 위치결정제어를 실행하는 경우에 사용하는 기계계의 값입니다.
설정은 Pr.2 ~ Pr.4 에 의해 실행합니다.
전자기어는 아래와 같은 식으로 나타내집니다.
모터 1회전당의 펄스수(AP)
전자기어 =
모터 1회전당의 기계의 이동량(AL)×단위배율(AM)
※ : 위치결정을 실행했을 경우, 지정의 이동량과 실제의 이동량에 오차(기계계의 오차)가 생기는 일이
있습니다. 그러한 경우에는 이「전자기어」로 보정할 수가 있습니다.
「
( 13.3.2항 전자기어 기능」참조)
포인트
(1) 전자기어는 아래의 범위에서 설정해 주십시오.
설정범위 외의 값을 설정하면,「전자기어 설정범위 외 에러(에러코드：907)」
가 됩니다.
AP
0.001 전자기어
( AL×AM ) 20000
(2) 아래와 같은 식의 계산 결과(소주점 이하 절상)가 팔로 업(Follow up) 처리시에 이송 현재값을

갱신할 때의 최소 펄스가 됩니다.(모터단 펄스 단위로 상기의 계산값 이상 누적펄스가 모인
시점에서 누적펄스분의 이동량을 이송 현재값에 반영됩니다.)
1회전당의 펄스수(AP)÷(1회전당의 이동량(AL)×단위 배율(AM)×3375)[PLS]
팔로 업(Follow up) 처리에 대해서는 13.8.2항을 참조해 주십시오.
Pr.2 1회전당의 펄스수(AP)

모터축이 1회 바뀌는데 필요한 펄스수를 설정합니다.
당사 서보앰프 MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B를 사용하고 있는 경우에는 속도·위치 검출기 사양의「서보모터
1회전당의 분해능」을 설정합니다.
1회전당의 펄스수(AP) = 서보모터 1회전당의 분해능
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Pr.3 1회전당의 이동량(AL), Pr.4 단위배율(AM)

모터 1회전으로 워크가 얼마나 이동하는지는 기계계의 구조에 의해 정해집니다.
이송 나사의 리드[μm/rev]를 PB, 감속비를 1/n로 하면,
1회전당의 이동량(AL) = PB × 1/n
이 됩니다. 그러나, 본 파라미터의 설정값「1회전당의 이동량(AL)」 으로서 설정할 수 있는 수치는,

최대 20000000.0μm(20m)입니다.「1회전당의 이동량(AL)」
이 이 값을 초과할 경우를 생각해서
「1회전당의 이동량(AL)」 은 아래와 같이 설정합니다.
1회전당의 이동량(AL) = PB × 1/n

= 1회전당의 이동량(AL) × 단위배율(AM)
주) 단위배율(AM)은, 1, 10, 100, 1000 으로 하고,「PB × 1/n」

의 값이 20000000.0μm를 초과하는 경우에는
「1회전당의 이동량(AL)」 이 20000000.0μm를 초과하지 않게 단위배율로 조정합니다.
※：전자기어 설정 예에 대해서는 13.3.2항을 참조해 주십시오.
GX Works2에 의한 시퀀스 프로그램에 의한

Pr.1 의 설정값
설정값(단위) 설정값(단위)
0 : mm 0.1~20000000.0 (μm) 1~200000000 (×10-1 μm)
1 : inch 0.00001~2000.00000 (inch) 1~200000000 (×10-5 inch)
2 : drgree 0.00001~2000.00000 (drgree) 1~200000000 (×10-5 drgree)
3 : PLS 1~200000000 (PLS) 1~200000000 (PLS)
Pr.7 기동시 바이어스 속도

「기동시 바이어스 속도」에서는「기동 최저 속도」 를 설정합니다. 스텝 모터 등을 사용하는 경우, 모터를 부드럽게
기동시키기 위해서 설정합니다.(스텝 모터는 기동시의 모터 회전속도가 낮으면 부드럽게 기동하지 않습니다.)
설정한「기동시 바이어스 속도」는 아래와 같은 운전시에 유효가 됩니다.
위치결정 운전시
원점복귀시
JOG 운전시
“ Pr.8 속도 제한값”
이하의 값을 설정해 주십시오.
Pr.1 의 설정값 GX Works2에 의한 설정값(단위) 시퀀스 프로그램에 의한 설정값(단위)
0 : mm 0.00~20000000.00 (mm/min) 0~2000000000 (×10-2 mm/min)

1 : inch 0.000~2000000.000 (inch/min) 0~2000000000 (×10-3 inch/min)
2 : drgree 0.000~2000000.000 (degree/min) ※1 0~2000000000 (×10-3 degree/min) ※2
3 : PLS 0~1000000000 (PLS/s) 0~1000000000 (PLS/s)
※1：
“ Pr.83 degree 축 속도 10배 지정”
유효시의 속도제한값의 범위 : 0.00~20000000.00 (degree/min)
※2： 유효시의 속도제한값의 범위 : 0~2000000000 (×10-2 degree/min)
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사다리꼴 가감속(S자 비율 0%)

V
Pr.8 속도제한값
Da.8 지령 속도
Pr.7 기동시 바이어스

속도
t
실가속시간 실감속시간
가속시간 감속시간
Pr.9 가속시간0 Pr.10 감속시간0
S자 가감속(S자 비율 0% 이외)
V
Da.8 지령 속도
Pr.7 기동시 바이어스

속도
t
포인트
2축 이상의 보간제어를 실행하는 경우,“ Pr.20 보간속도 지정방법”
의 설정에 의해 기동시 바이어스
속도를 적용합니다.
「0：합성 속도」의 경우 ：합성 지령 속도에 대해 기준축에 설정된 기동시 바이어스 속도를 적용
「1：기준축 속도」의 경우：기준축에 대해 기동시 바이어스 속도를 적용
(1) 주의사항
(a)“ Pr.7 기동시 바이어스 속도”
는 모터의 종류에 관계없이 유효가 되기 때문에 스텝 모터 이외의 모터
사용시는「0」 을 설정해 주십시오.「0」이외의 값을 설정했을 경우, 에러로는 되지 않지만, 진동이나
충격의 원인이 됩니다.
(b)“ Pr.7 기동시 바이어스 속도”

는 스텝 모터 드라이버의 사양에 따라서 설정해 주십시오.
범위 외의 설정을 했을 경우, 급격한 속도 변화나 과부하가 되어, 아래와 같은 문제가 일어나는 일이
있습니다.
스텝 모터가 탈조합니다.
스텝 모터 드라이버로 에러가 발생합니다.
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(c) 동기제어시에는 서보 입력축으로“ Pr.7 기동시 바이어스 속도”

가 설정되어 있으면, 서보 입력축에
대해 기동시 바이어스 속도가 적용됩니다. 출력축에 예기치 못한 동작이 발생하는 경우가 있기 때문에
주의해 주십시오.
(d)“ Pr.7 기동시 바이어스 속도”

는 아래의 범위에서 설정해 주십시오.
“ Pr.8 속도 제한값”“ Pr.46 원점복귀 속도”“ Pr.47 크리프 속도”“ Pr.7 기동시 바이어스 속도”
(e) 위치결정 데이터의“ Da.8 지령 속도” , 연속 궤적제어의 다음 포인트의“ Da.8 지령 속도”

, 속도 변경
기능의“ Cd.14 속도 변경값”
이“ Pr.7 기동시 바이어스 속도”미만의 경우, 경고「바이어스 속도 미만」
(경고코드：114)가 되어“ Pr.7 기동시 바이어스 속도” 로 동작합니다.
(f) S자 가감속 처리와 기동시 바이어스 속도를 병용했을 경우, 기동시 바이어스 속도로부터 지령 속도에
가감속하는 구간에서, 사용자 설정의 가속시간·감속시간,“ Pr.8 속도 제한값”
과“ Pr.35 S자 비율”
(1~100%)을 기본으로 S자 가감속 처리가 실행됩니다.
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5. 2. 2 기본 파라미터2
설정용 버퍼메모리
항목
설정값 QD77MS4
Pr.8 10＋150n
속도제한값 11＋150n
Pr.9 12＋150n
1~8388608(ms) 1~8388608(ms) 1000
가속시간 0 13＋150n
Pr.10 14＋150n
1~8388608(ms) 1~8388608(ms) 1000
감속시간 0 15＋150n
n：축No.-1
위치결정제어시, 원점복귀제어시, 속도·토크제어시의 상한속도를 설정합니다.
0 : mm 0.01~20000000.00 (mm/min) 1~2000000000 (×10-2 mm/min)

3 : PLS 1~1000000000 (PLS/s) 1~1000000000 (PLS/s)
※1：
유효시의 속도제한값의 범위 : 0.01~20000000.00 (degree/min)
※2： 유효시의 속도제한값의 범위 : 1~2000000000 (×10-2 degree/min)
Pr.9 가속시간 0, Pr.10 감속시간 0

“ Pr.9 가속시간 0”
에는 속도0에서“ Pr.8 속도제한값” (JOG 운전제어시는“ Pr.31 JOG 속도 제한값” )에 이를
때까지의 시간을,“ Pr.10 감속시간 0”
에는“ Pr.8 속도제한값” (JOG 운전제어시는“ Pr.31 JOG 속도 제한값”)
으로부터 속도가 0이 될 때까지의 시간을 설정합니다.
속도 Pr.8 속도제한값
위치결정 속도
시간
실가속 시간 실감속시간
1) 위치결정 속도의 설정이 파라미터의 속도제한보다 느린 경우의 실 가감속시간은 비교적으로 짧아집니다.

따라서, 위치결정 속도의 최대값은 파라미터의 속도제한값과 동일하던지, 속도제한값 이하의 가까운 값으로
해 주십시오.
2) 원점복귀시, 위치결정시 및 JOG운전시 모두 유효가 됩니다.
3) 보간 위치결정시에는 기준축의 가감속시간이 유효가 됩니다.
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5. 2. 3 상세 파라미터1
항목
설정값 QD77MS4
Pr.11
0 17＋150n
백래시 보정량
Pr.12
18＋150n
소프트웨어 스트로크 2147483647
에 의해서 설정 범위가 다릅니다. 19＋150n
리미트 상한값
Pr.13
20＋150n
소프트웨어 스트로크 -2147483648
21＋150n
리미트 하한값
0：이송 현재값에 대해서
소프트웨어 스트로크 리미트를 0
Pr.14 걸칩니다.
소프트웨어 스트로크 0 22＋150n
1：이송 기계값에 대해서
리미트 선택
소프트웨어 스트로크 리미트를 1
걸칩니다.
0：JOG 운전시, 인칭 운전시,

수동펄서 운전시의 소프트웨어 0
Pr.15 스트로크 리미트가 유효
소프트웨어 스트로크 0 23＋150n
리미트 유효/무효 설정 1：JOG 운전시, 인칭 운전시,
수동펄서 운전시의 소프트웨어 1
스트로크 리미트가 무효
Pr.16 24＋150n
지령 인포지션 범위 25＋150n
Pr.17
1~1000(%) 1~1000(%) 300 26＋150n
토크제한 설정값
Pr.18 0：WITH 모드 0
M코드 ON 신호 출력 0 27＋150n
타이밍 1：AFTER 모드 1
Pr.19 0：표준속도 전환 모드 0
0 28＋150n
속도 전환 모드 1：전(前)도 속도 전환 모드 1
Pr.20 0：합성 속도 0
0 29＋150n
보간 속도 지정 방법 1：기준축 속도 1
0：이송 현재값의 갱신을 하지 않음 0
Pr.21
1：이송 현재값의 갱신을 함 1 0 30＋150n
속도제어시의 이송 현재값
2：이송 현재값의 0 클리어를 함 2
b0 하한 리미트
b1 상한 리미트
b2 사용금지
b3 정지신호 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 b0
외부 지령/
b4
전환 신호
0：부논리
Pr.22 b5 사용금지
1：정논리 0 31＋150n
입력 신호 논리 선택 b6 근점 도그 신호
사용 금지
b7 사용금지 부분은 반드시
수동펄서 「0」을 설정
b8 합니다
입력※1
b9 ※1：축1의
~ 사용금지 설정만
b15 유효
n：축No.-1
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항목
설정값 QD77MS4
0：QD77MS의 외부 입력 신호를
0
사용
1：서보앰프의 외부 입력 신호를
1
사용
2：QD77MS의 버퍼메모리를 사용 2
QD77MS2 : 0
Pr.80 외부 신호 선택 3：QD77MS의 외부 입력 신호1을
3 QD77MS4 : 0 32＋150n
사용
QD77MS16 : 1
4：QD77MS의 외부 입력 신호2를
4
사용
5：QD77MS의 외부 입력 신호3을
5
사용
6：QD77MS의 외부 입력 신호4를
6
사용
0：A상/B상 4체배 0
Pr.24
수동펄서/INC 동기엔코더 0 33
입력 선택
3：PLS/SIGN 3
0：속도·위치 전환 제어
0
Pr.81 (INC 모드)
0 34＋150n
속도·위치 기능 선택 2：속도·위치 전환 제어
2
(ABS 모드)
Pr.82 0：유효 0
0 35
긴급정지 유효/무효 설정 1：무효 1
n：축No.-1
Pr.11 백래시 보정량

톱니바퀴를 개입시켜 기계가 이동할 때의 백래시에 의한 오차분의 보정을 할 수가 있습니다.
[백래시 보정량을 설정하면 위치결정시에 방향이 변화할 때마다 보정량분 만큼 추가로 지령를 출력합니다.]
Pr.44 원점복귀 방향
워크
(이동체)
이송 나사
백래시
(보정량)
1) 백래시 보정은 기계 원점복귀 후, 유효하게 됩니다. 따라서, 백래시 보정량을 설정·변경했을 때는 반드시
한 번 기계 원점복귀를 실행해 주십시오.
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2) 아래 식(1)을 만족하는“ Pr.2 1회전당의 펄스수”

“
, Pr.3 1회전당의 이동량”
“
, Pr.4 단위 배율”
,
“ Pr.11 백래시 보정량”
을 설정하는 것이 가능합니다.
( Pr.11 백래시 보정량)×( Pr.2 1회전당의 펄스수)

0 (=A) 65535 (PLS) … (1)
( Pr.3 1회전당의 이동량)×( Pr.4 단위 배율)
(소수점 이하는 절사)
식(1)의 계산 결과가 0 미만, 65536 이상이 되는“ Pr.2 1회전당의 펄스수”

“
,
“ Pr.4 단위 배율”
“
, Pr.11 백래시 보정량” 의 값을 설정했을 경우에는 에러「920」 이 나옵니다.
식(1)의 계산 결과가 0 이상, 65535 이하가 되는“ Pr.2 1회전당의 펄스수”

“
,
“ Pr.4 단위 배율”
“
, Pr.11 백래시 보정량” 의 값을 설정해도, 서보앰프(서보모터)의 종류, 부하관성,
QD77MS의 1연산주기에서 지령량에 의해 서보 알람(2031, 2035 등)을 발생시키는 경우가 있습니다.
서보 알람이 발생하는 경우에는“ Pr.11 백래시 보정량”

을 작게 해 주십시오.
서보 알람이 되지 않는 기준은 식(2)가 됩니다.
(모터 최고 회전수(r/min))×1.2×(엔코더 분해능(PLS/r))×(연산 주기(ms))

A (PLS) … (2)
60(s)×1000(ms)
GX Works2에 의한 시퀀스 프로그램에 의한

Pr.1 의 설정값
설정값(단위) 설정값(단위) ※
0 : mm 0~6553.5 (μ
m) 0~65535 (×10-1 μ
m)
1 : inch 0~0.65535 (inch) 0~65535 (×10-5 inch)
2 : drgree 0~0.65535 (degree) 0~65535 (×10-5 degree) ※ 0~32767 : 이대로 10진수로 설정
3 : PLS 0~65535 (PLS) 0~65535 (PLS) 32768~65535 : 16진수로 변환해 설정
Pr.12 소프트웨어 스트로크 리미트 상한값

위치결정제어시의 기계의 이동범위의 상한을 설정합니다.
0 : mm -214748364.8~214748364.7 (μ
m) -2147483648~2147483647 (×10-1 μ
m)
1 : inch -21474.83648~21474.83647 (inch) -2147483648~2147483647 (×10-5 inch)
2 : drgree 0~359.99999 (degree) 0~35999999 (×10-5 degree)
3 : PLS -2147483648~2147483647 (PLS) -2147483648~2147483647 (PLS)
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Pr.13 소프트웨어 스트로크 리미트 하한값

위치결정제어시의 기계의 이동범위의 하한을 설정합니다.
소프트웨어 스트로크 소프트웨어 스트로크

리미트의 하한 리미트의 상한
비상정지용 비상정지용
리미트 스위치 (기계의 이동 범위)
리미트 스위치
원점
1) 일반적으로 원점은 스트로크 리미트의 하한 또는 상한으로 설정됩니다.

2) 소프트웨어 스트로크 리미트의 상한값, 하한값을 설정하는 것으로 소프트웨어상의 오버-런 방지가 되지만,
범위 외측 가까이에 비상정지용 리미트 스위치를 설치해 주십시오.
소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 하는 경우에는 설정값을「상한값=하한값」 으로 해 주십시오.
(설정범위 내이면 설정값은 어떤것이든 상관없습니다.)
단위가「degree」
의 경우, 속도제어중(속도·위치 전환제어, 위치·속도 전환제어의 속도제어를 포함함) 및
수동제어 중에는 소프트웨어 스트로크 리미트의 체크를 실행하지 않습니다.
Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택

소프트웨어 스트로크 리미트를「이송 현재값」 으로 하는지,「이송 기계값」
으로 하는지를 설정합니다.
설정한 값에 대해서 소프트웨어 스트로크 리미트가 유효하게 됩니다.
소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 하는 경우에「이송 현재값에 걸칩니다」 를 설정해 주십시오.
또한,“ Pr.1 단위 설정”
에「2 : degree」
를 설정하는경우에는 소프트웨어 스트로크 리미트를「이송 현재값에
걸칩니다」 를 설정해 주십시오.「이송 기계값에 걸칩니다」 를 설정했을 경우, 파라미터 에러(에러코드 923：
소프트웨어 스트로크 리미트 선택)가 됩니다.
Pr.15 소프트웨어 스트로크 리미트 유효/무효 설정

JOG운전, 인칭운전, 수동펄서 운전시에 소프트웨어 스트로크 리미트를 유효로 할지 무효로 할지를 설정합니다.
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Pr.16 지령 인포지션 범위
지령 인포지션이 ON되는 남은 거리를 설정합니다. 지령 인포지션 신호는 위치결정 완료신호의 앞선 신호로서
사용하는 신호입니다. 위치결정제어 기동으로 지령 인포지션 플래그( Md.31 스테이터스 : b2)”
가 OFF가 되고,
지령 인포지션 신호의 설정 위치에서「지령 인포지션 플래그」 가 ON이 됩니다.
속도
위치제어 기동
Pr.16 지령 인포지션 범위
ON
지령 인포지션 플래그
OFF
0 : mm 0.1~214748364.7 (μ
m) 1~2147483647 (×10-1 μ
m)
1 : inch 0.00001~21474.83647 (inch) 1~2147483647 (×10-5 inch)
2 : drgree 0.00001~21474.83647 (degree) 1~2147483647 (×10-5 degree)
3 : PLS 1~2147483647 (PLS) 1~2147483647 (PLS)
Pr.17 토크제한 설정값

서보모터의 발생 토크의 최대값을 1~1000%의 비율로 설정합니다.
※ 토크제한 기능은 서보모터의 발생 토크를 설정범위 내에 제한하는 기능입니다.
제어에 필요한 토크가 토크제한값을 초과하는 경우에는 설정되어 있는 토크제한값으로 제어를 실행합니다.
「
( 13.4.2항 토크제한 기능」참조)
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Pr.18 M코드 ON신호 출력 타이밍

M코드 ON신호를 출력하는 타이밍을 설정합니다.
M코드 ON신호의 출력 타이밍에는 WITH모드와 AFTER모드가 있습니다.
【QD77MS4 동작 예】
WITH 모드 … 위치결정 개시와 동시에 M코드를 출력해 AFTER 모드 … 위치결정 완료와 동시에 M코드를 출력해
M코드 ON 신호를 ON 합니다. M코드 ON 신호를 ON 합니다.
위치결정 완료 신호
위치결정 기동 신호 [X14,X15,X16,X17]
[Y10,Y11,Y12,Y13]
BUSY 신호
BUSY 신호 [XC,XD,XE,XF]
[XC,XD,XE,XF]
M코드 ON신호
M코드 ON신호 [X4,X5,X6,X7]
[X4,X5,X6,X7]
Cd.7 M코드 OFF 요구
Cd.7 M코드 OFF 요구 [1504,1604,1704,1804]
[1504,1604,1704,1804]
Md.25 유효 M코드 m1 m2
※1 ※1
※1 ※1
위치결정
위치결정
Da.1 운전 패턴 01 (연속) 00 (종료)

Da.1 운전 패턴 01 (연속) 00 (종료)
※1：m1, m2는 설정되어 있는 M코드를 나타냅니다.
※：QD77MS16의 입출력 신호는 3.3절, 버퍼메모리 어드레스는 제5장을 참조해 주십시오.
주) 속도제어에서 AFTER모드의 경우, M코드는 출력되지 않고 M코드 ON신호도 ON하지 않습니다
M코드란 각 위치결정 데이터( Da.10 )마다 설정할 수 있는 0~65535 까지의 번호입니다.

M코드 ON신호가 ON되면 시퀀스 프로그램으로 버퍼메모리의“ Md.25 유효 M코드” 로부터 읽어내고,
코드번호에 대응한 보조작업(예를 들면, 클램프, 드릴 회전, 공구 교환 등)의 지령을 실행할 수가 있습니다.
Pr.19 속도전환모드
속도전환모드의 속도전환을 표준전환으로 실행할지, 전도전환으로 실행할지를 설정합니다.
0：표준 전환 ……… 다음의 위치결정 데이터 실행시에 속도전환을 실행합니다.
1：전도 전환 ……… 현재 실행하고 있는 위치결정 데이터의 최후로 속도가 교체됩니다.
다음의 위치결정 데이터 실행시에 다음의 위치결정 데이터는

속도 전환을 실시합니다 지정 속도로 위치결정을 개시
속도 속도
t t
n：위치결정
데이터 No. n n＋1 n n＋1
＜표준 전환의 경우＞＜전도(前倒) 전환의 경우＞
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Pr.20 보간속도 지정방법

직선보간/원호보간을 실행하는 경우, 합성속도를 지정할지, 기준축의 속도를 지정할지를 설정합니다.
0：합성속도 ……… 제어 대상의 이동속도를 지정하고, 각 축의 속도는 QD77MS가 계산합니다.
1：기준축속도…… 기준축으로 설정되어 있는 축의 속도를 지정하고, 보간을 실행하는 다른 방향 축의
속도는 QD77MS가 계산합니다.
X축 X축
합성 속도를 지정
기준축의
속도를 지정
Y축 Y축
QD77MS가 산출 QD77MS가 산출
＜합성 속도 지정시＞＜기준축 속도 지정시＞
주) 4축 직선보간, 2축~4축의 속도제어를 실행하는 경우에는「기준축 속도」 를 지정해 주십시오.

4축 직선보간, 2축~4축의 속도제어에서「합성속도」 를 지정하고, 위치결정 기동하면「보간모드 에러」
(에러코드：523)가 됩니다.
또한, 원호보간제어를 실행하는 경우에는「합성속도」 를 지정해 주십시오.
Pr.21 속도제어시의 이송 현재값

속도제어시(속도·위치 전환제어중 및 위치·속도 전환제어중의 속도제어시를 포함함)에“ Md.20 이송
현재값” 의 갱신을 실행하는지 실행하지 않을지의 여부를 설정합니다.
0：이송 현재값의 갱신을 실행하지 않음 …… 이송 현재값은 변화하지 않습니다.
(속도제어 개시시의 이송 현재값을 유지합니다.)
1：이송 현재값의 갱신을 실시함 …………… 이송 현재값을 갱신합니다.
(속도제어 개시시의 이송 현재값부터 갱신합니다.)
2：이송 현재값을 0 클리어함 ……………… 이송 현재값을「0」 으로 되돌리고 갱신하지 않습니다.
주1) 2축~4축의 속도제어를 실행하는 경우, 보간축의“ Md.20 이송 현재값”의 갱신을 실행하는지, 실행하지
않는지의 여부는 기준축의 설정에 의합니다.
주2) 속도·위치 전환제어(ABS모드)를 실행하는 경우,「1」 을 설정해 주십시오.
Pr.22 입력신호 논리선택

QD77MS에 접속된 외부기기,“ Cd.44 외부 입력신호 조작 디바이스”또는 서보앰프의 외부 입력신호(상/하한
리미트 스위치, 근점 도그)에 맞추어 각 입력신호의 논리를 설정합니다.
부논리 (1) 입력신호 단자에 전류가 흐르지 않는 경우
① FLS, RLS → ON(리미트 ON)
② DOG, DI, STOP → OFF
(2) 입력신호 단자에 전류가 흐르는 경우
① FLS, RLS → OFF(리미트 해제)
② DOG, DI, STOP → ON
정논리 부논리의 역의 생각
주1) 각 입력신호의 논리설정을 잘못하면 정상적으로 운전할 수 없게 되는 일이 있으므로, 초기값부터 설정을
변경할 때는 주의해 주십시오.
주2) 수동펄서 입력의 논리선택(b8)은 축1로 설정해 주십시오.
(축1 이외로 설정했을 경우에는 무효입니다.)
주3) QD77MS16에 대해,“ Pr.80 외부신호 선택” 이나“ Pr.95 외부지령신호 선택”
으로 복수축으로 동일한
외부 입력신호를 사용하는 설정을 했을 경우, 그러한 축의「입력신호 논리 선택」 을 동일하게 해 주십시오.
다른 경우, PLC 레디 신호[YO]의 ON시에「입력신호 논리 선택 에러」 (에러코드：938)이 되어 QD77 준비
완료신호[X0]가 ON 하지 않습니다.
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Pr.80 외부신호 선택
외부 입력신호(상/하한 리미트 신호, 근점 도그 신호)로서「QD77MS의 외부 입력신호/서보앰프의 외부 입력
신호/QD77MS의 버퍼메모리」의 어느쪽을 사용하는지 설정합니다.
0：QD77MS의 외부 입력신호를 사용
1：서보앰프의 외부 입력신호를 사용
2：QD77MS의 버퍼메모리를 사용
3：QD77MS의 외부 입력신호1을 사용
4：QD77MS의 외부 입력신호2를 사용
5：QD77MS의 외부 입력신호3을 사용
6：QD77MS의 외부 입력신호4를 사용
포인트
(1)「2：QD77MS의 버퍼메모리를 사용」 을 설정했을 경우, PLC 스캔 타임의 영향을 받습니다.
(2) QD77MS2/QD77MS4로「3~6」을 설정했을 경우, PLC 레디 신호[Y0]의 ON시에「외부신호 선택
에러」 (에러코드：936)가 되어, QD77 준비완료 신호[X0]가 ON 하지 않습니다.
QD77MS2/QD77MS4의 외부 입력신호를 사용하는 경우에는「0」 을 설정해 주십시오.
(3) QD77MS16으로「0」 을 설정했을 경우, PLC 레디 신호[Y0]의 ON시에「외부신호 선택 에러」
(에러코드：936)이 되어, QD77 준비완료 신호[X0]가 ON 하지 않습니다. QD77MS16의 외부
입력신호를 사용하는 경우에는「3~6」 을 설정해 주십시오.
Pr.24 수동펄서/INC 동기엔코더 입력 선택

수동펄서/INC 동기엔코더로부터의 입력 플러스모드를 설정합니다.(축1의 설정값만 유효합니다.)
0：A상/B상 4체배
3：PLS/SIGN
정논리, 부논리는“ Pr.22 입력신호 논리 선택”
(1) A상/B상 모드
A상이 B상에 비해 90。진행되고 있는 경우는 정회전합니다.
B상이 A상에 비해 90。진행되고 있는 경우는 역회전합니다.
(a) A상/B상 4체배

A상/B상의 상승 또는 하강으로 위치결정 어드레스를 증가/감소 시킵니다.
Pr.22 입력 신호 논리 선택
정논리 부논리
정전 역전 정전 역전
A상 A상
(Aø) (Aø)
B상 B상
(Bø) (Bø)
+1+1+1+1+1+1+1+1 -1-1-1-1-1-1-1-1 +1+1+1+1+1+1+1+1 -1-1-1-1-1-1-1-1
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(b) A상/B상 2체배

A상/B상의 상승 2회 또는 하강 2회로 위치결정 어드레스를 증가/감소 시킵니다.
정논리 부논리
A상 A상
(Aø) (Aø)
B상 B상
(Bø) (Bø)
어드레스 +1 +1 +1 +1 -1 -1 -1 -1 어드레스 +1 +1 +1 +1 -1 -1 -1 -1
(c) A상/B상 1체배

A상/B상의 상승 2회 또는 하강 2회로 위치결정 어드레스를 증가/감소 시킵니다.
정논리 부논리
A상 A상
(Aø) (Aø)
B상 B상
(Bø) (Bø)
+1 +1 -1 -1 어드레스 +1 +1 -1 -1
어드레스
(2) PLS/SIGN
정논리 부논리
방향 부호(SIGN)의 ON/OFF에 의해 정전/역전의 제어를 방향 부호(SIGN)의 ON/OFF에 의해 정전/역전의 제어를
실시합니다. 실시합니다.
방향 부호가 HIGH의 경우는 정전합니다. 방향 부호가 LOW의 경우는 정전합니다.
방향 부호가 LOW의 경우는 역전합니다. 방향 부호가 HIGH의 경우는 역전합니다.
PLS PLS
SIGN SIGN
＋방향으로 이동 -방향으로 이동 ＋방향으로 이동 -방향으로 이동
Pr.81 속도·위치 기능 선택
속도·위치 전환제어의 모드를 선택합니다.
0：INC모드
2：ABS모드
주1) 설정값이 0, 2 이외의 경우에는 설정값을 0으로 간주해서 INC모드로 동작합니다.
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Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정

긴급정지 입력의 유효/무효를 선택합니다.(축1의 설정값만 유효합니다)
긴급정지 유효/무효 설정을「유효」 로 설정 후, 긴급정지 입력을 ON하면 서보앰프의 전체축을 일괄 정지
시킵니다. 또한, 운전중에 긴급정지 입력을 ON해도「서보 레디 OFF에러」(에러코드：102)는 발생하지
않습니다.
0：
「유효」… 긴급정지를 사용합니다.
1：
「무효」… 긴급정지를 사용하지 않습니다.
주1) 설정값이 0, 1 이외의 경우에는「긴급정지 유효/무효 설정에러」(에러코드：937)가 발생합니다.

주2) 긴급정지 유효/무효 설정이「무효」 일때,“ Md.50 긴급정지 입력”
은 1이 됩니다.
5 - 37
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5. 2. 4 상세 파라미터2
항목
설정값 QD77MS4
Pr.25 36＋150n
가속시간1 37＋150n
Pr.26 38＋150n
가속시간2 39＋150n
Pr.27 40＋150n
가속시간3 41＋150n
1~8388608(ms) 1~8388608(ms) 1000
Pr.28 42＋150n
감속시간1 43＋150n
Pr.29 44＋150n
감속시간2 45＋150n
Pr.30 46＋150n
감속시간3 47＋150n
Pr.31 48＋150n
JOG 속도제한값 49＋150n
0： Pr.9 가속시간0 0
Pr.32 1： Pr.25 가속시간1 1
0 50＋150n
JOG 운전 가속시간 선택 2： Pr.26 가속시간2 2
3： Pr.27 가속시간3 3
0： Pr.10 감속시간0 0
Pr.33 1： Pr.28 감속시간1 1
0 51＋150n
JOG 운전 감속시간 선택 2： Pr.29 감속시간2 2
3： Pr.30 감속시간3 3
Pr.34 0：사다리꼴 가감속 처리 0
0 52＋150n
가감속 처리 선택 1：S자 가감속 처리 1
Pr.35
1~100(%) 1~100(%) 100 53＋150n
S자 비율
Pr.36 54＋150n
1~8388608(ms) 1~8388608(ms) 1000
급정지 감속시간 55＋150n
Pr.37
정지 그룹1 56＋150n
급정지 선택 0：통상의 감속 정지 0
Pr.38
정지 그룹2 0 57＋150n
급정지 선택
Pr.39 1：급정지 1
정지 그룹3 58＋150n
급정지 선택
0~65535(ms)
Pr.40 0~32767 ：이대로 10진수로
위치결정 완료 0~65535(ms) 설정 300 59＋150n
신호 출력시간 32768~65535：16진수로 변환해
설정
Pr.41 60＋150n
원호보간 오차 허용 범위 61＋150n
0：외부 위치결정 기동 0
1：외부 속도 변경 요구 1
Pr.42 2：속도·위치/위치·속도제어
2 0 62＋150n
외부 지령 기능 선택 전환 요구
3：스킵 요구 3
4：고속 입력 요구 4
Pr.83 0：무효 0
0 63＋150n
degree축 속도 10배 지정 1：유효 1
Pr.84
0, 1~327680[PLS] 64＋150n
서보 OFF→ON시의 0
단, 0은 재기동 불가 65＋150n
재기동 허용값 범위 설정
n：축No.-1
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항목
설정값 QD77MS4
Pr.89 0：차동출력 타입 0
수동펄서/INC 동기엔코더 1 67
입력 타입 선택 1：전압 출력/오픈콜렉터 타입 1
b0~b3 사용금지
토크 초기값 선택
b4~b7 0：지령 토크
1：피드백 토크
속도 초기값 선택
b15~b12 b11~b8 b7~b4 b3~b0
b8~ 0：지령 속도
Pr.90
b11 1：피드백 속도 0000H 68＋150n
속도·토크제어 사용 금지 부분은
2：자동 선택
모드 동작 설정 반드시「0」을
설정합니다.
모드 전환시 조건 선택
0：모드 전환시의 전환
b12~ 조건 유효
b15 1：모드 전환시의
영속도중 ON 조건
무효
0 : 사용하지 않음 0
Pr.95 1 : DI1 1
외부 지령 신호 선택 2 : DI2 2 0 69＋150n
3 : DI3 3
4 : DI4 4
n：축No.-1
Pr.25 가속시간1 ~ Pr.27 가속시간3

위치결정 운전으로 속도 0에서“ Pr.8 속도제한값”
(JOG 운전제어시에는“ Pr.31 JOG 운전제한값”
)에 도달할
때까지의 시간을 설정합니다.
Pr.28 감속시간1 ~ Pr.30 감속시간3

위치결정 운전으로“ Pr.8 속도제한값”
)에서 속도 0에 도달할
때까지의 시간을 설정합니다.
5 - 39
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Pr.31 JOG 속도제한값

JOG운전시의 최고속도를 설정합니다.
주) 「JOG 속도제한값」은“ Pr.8 속도제한값”이하로 설정해 주십시오.「속도제한값」
을 초과하고 있는
경우에는「JOG 속도제한값 에러」 (에러코드：956)가 됩니다.
0 : mm 0.01~20000000.00 (mm/min) 1~2000000000 (×10-2 mm/min)

3 : PLS 1~1000000000 (PLS/s) 1~1000000000 (PLS/s)
※1：
유효시의 JOG 속도제한값의 범위 : 0.01~20000000.00 (degree/min)
※2： 유효시의 JOG 속도제한값의 범위 : 1~2000000000 (×10-2 degree/min)
Pr.32 JOG운전 가속시간 선택

JOG운전시의 가속시간으로서「가속시간 0~3」 의 어떤 것을 사용할지를 설정합니다.
0：
“ Pr.9 가속시간 0”으로 설정한 값을 사용합니다.
1：
로 설정한 값을 사용합니다.
2：
3：
으로 설정한 값을 사용합니다.
Pr.33 JOG운전 감속시간 선택

JOG운전시의 감속시간으로서「감속시간 0~3」 의 어떤 것을 사용할지를 설정합니다.
0：
“ Pr.10 감속시간 0”
1：
2：
3：
Pr.34 가감속 처리 선택
가감속 처리를 사다리꼴 가감속 처리로 할지, S자 가감속 처리로 할지를 설정합니다.
주) 상세한 내용은「13.7.6항 가감속 처리 기능」
속도 속도
가속, 감속이 직선이 됩니다. 가속, 감속이 Sin 곡선이 됩니다.
시간 시간
＜사다리꼴 가감속＞＜S자 가감속＞
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Pr.35 S자 비율
S자 가감속 처리를 실행하는 경우의 S자 비율(1~100%)을 설정합니다.
S자 비율은 아래 그림과 같이 Sin곡선의 어느 부분을 이용해서 가감속 커브를 그릴지를 나타냅니다.
(예) V
A 위치결정 속도
B
B/2 B/2
t
S자 비율 100%일 때
V
위치결정 속도
b b/a=0.7
sin 곡선 a
S자 비율=B/A×100% t
S자 비율 70%일 때
Pr.36 급정지 감속시간

급정지시에“ Pr.8 속도제한값”
)에서속도0이될때까지의 시간을
설정합니다. 다른 파라미터와의 관계는 아래 그림과 같습니다.
① 위치결정 기동 ② 급정지 요인 발생 ③ 위치결정 정지

위치결정 기동으로 「가속시간」에 「급정지 요인」이 발생하면 「급정지 요인」이 발생하지
따라서 가속을 개시합니다. 「급정지 감속시간」에 따라서 않는 경우, 정지 위치에 대해
Pr.8 감속을 개시합니다. 「감속시간」에 따라서 감속을
속도제한값 개시합니다.
Da.8
지령 속도
실급정지 감속시간
Pr.36
급정지 감속시간
Pr.9 가속시간 0 Pr.10 감속시간 0

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Pr.37 정지그룹1 급정지 선택 ~ Pr.39 정지그룹3 급정지 선택

아래와 같이 나타내는 정지그룹의 정지요인이 발생했을 때의 정지의 방법을 설정합니다.
정지그룹 1 …………… 하드웨어 스트로크 리미트에 의한 정지
정지그룹 2 …………… PLC CPU의 에러 발생, PLC 레디 신호[Y0]의 OFF, 테스트 모드시의 이상
정지그룹 3 …………… PLC CPU에서의 축 정지신호, GX Works2의 테스트 기능에 의한 정지신호,
에러 발생(정지그룹1, 2에 의한 에러는 제외함. JOG운전, 속도제어, 속도·위치
전환제어, 위치·속도 전환제어시의 소프트웨어 스트로크 리미트 에러만)
정지의 방법에는「0：통상의 감속정지」와「1：급정지」 가 있습니다.

「1：급정지」를 선택해 두면 정지요인이 발생했을 때 급정지 감속을 실행합니다.
Pr.40 위치결정 완료신호 출력시간

QD77MS에서 출력되는 위치결정 완료신호의 출력시간을 설정합니다.
위치결정 완료란 QD77MS가 지령출력을 종료하고, 설정되어 있는 드웰타임을 경과한 상태를 말합니다.
보간제어의 경우, 보간축의 위치결정 완료 신호는 기준축의 설정시간에 출력합니다.
PLC
PLC QD77MS
CPU 위치결정 기동 신호
[Y10, Y11, Y12, Y13]
위치결정 완료 신호 위치결정
[X14, X15, X16, X17]
기동 완료 신호
BUSY 신호 (드웰타임 경과 후)
출력시간
※：QD77MS16의 입출력 신호는 3.3절을 참조해 주십시오.
위치결정 완료신호 출력시간
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Pr.41 원호보간 오차 허용범위

계산에 의한 원호의 궤적과 종점 어드레스의 오차 허용 범위를 설정합니다. ※1
계산에 의한 원호의 궤적과 종점 어드레스와의 오차가 설정 범위내의 경우에는 나선형의 보간에 의해 오차
보정을 실행하면서 설정되어 있는 종점 어드레스에 원호보간을 실행합니다.
원호보간 오차 허용범위는 기준축의 버퍼메모리 어드레스로 설정합니다.
(예) 축1이 기준축의 경우에는 축1의 버퍼메모리 어드레스［60, 61］
축4가 기준축의 경우에는 축4의 버퍼메모리 어드레스［510, 511］
소용돌이 보간에 의한 궤적 오차
계산에 의한 종점 어드레스
종점 어드레스
시점 어드레스 중심점 어드레스
※1 : 중심점 지정에 의한 원호 보간제어에서는 시점 어드레스와 중심점 어드레스에서 계산한 원호의 궤적과

종점 어드레스가 어긋나는 경우가 있습니다.
0 : mm 0~10000.0 (μ
m) 0~100000 (×10-1 μ
m)
1 : inch 0~1.00000 (inch) 0~100000 (×10-5 inch)
3 : PLS 0~100000 (PLS) 0~100000 (PLS)
Pr.42 외부지령 기능 선택
외부 지령신호를 어느 기능으로 사용하는지 설정합니다.
0：외부 위치결정기동 …… 외부 지령신호의 입력에 의해 위치결정 운전의 기동을 실행합니다.
1：외부 속도변경 요구 …… 외부 지령신호의 입력에 의해 현재 실행중인 위치결정 운전의 속도변경을 실행
합니다. 이 경우에는“ Cd.14 속도변경값” 에서 속도변경값을 설정합니다.
2：속도·위치/위치·속도제어전환 요구 … 외부 지령신호에 의해 속도·위치 전환제어/위치·속도 전환
제어시에 속도제어→위치제어/위치제어→속도제어를 전환
합니다.
속도·위치 전환을 유효하게 하려면,“ Cd.24 속도·위치 전환
허가 플래그” 를, 위치·속도 전환을 유효하게 하려면“ Cd.26
위치·속도 전환 허가 플래그” 를 1로 합니다.
3：스킵 요구 ……………… 외부 지령 신호의 입력에 의해 현재 실행중의 위치결정 운전을 스킵합니다.
4：고속 입력 요구 ………… 외부 지령 신호의 입력에 의해 마크 검출을 실시합니다. 또, 동기제어에서 외부
지령 신호를 사용하는 경우로 설정합니다.
포인트
외부 지령신호를 유효하게 하려면“ Cd.8 외부지령 유효”
를 1로 설정할 필요가 있습니다.
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Pr.83 degree축 속도10배 지정

“ Pr.1 단위설정”
이 degree일 때에 축의 위치결정 데이터나 파라미터에서 설정되어 있는 지령속도 및 속도
제한값을 10배로 사용할 경우에 설정합니다.
0：무효
1：유효
통상, 속도지정 범위는 0.001~2000000.000[degree/min]이지만,「degree축 속도 10배 지정」
을 유효로
설정하는 것으로 속도지정 범위가 0.01~20000000.00[degree/min]으로 10배가 됩니다.
주)「degree축 속도 10배 지정」
은 상세 파라미터2 이지만, PLC 레디 신호[Y0]의 상승(OFF→ON)시에 유효가
됩니다.
※：degree축 속도 10배 지정의 상세한 내용에 대해서는「13.7.10항 degree축 속도 10배 지정 기능」

을 참조해
주십시오.
0：무효 0.001~2000000.000 (degree/min) 1~2000000000 (×10-3 degree/min)

1：유효 0.01~20000000.00 (degree/min) 1~2000000000 (×10-2 degree/min)
Pr.84 서보OFF→ON시의 재기동 허용값 범위설정

(1) 서보OFF→ON시의 재기동 기능이란
서보 OFF→ON시의 재기동 기능은 QD77MS에서 정지중(긴급정지, 강제정지를 포함함)에 서보 OFF→ON
으로 됐을 경우에 위치결정의 연속운전(위치결정 기동, 재기동)을 실행하는 것입니다.
서보 OFF→ON시의 재기동은 정지시의 QD77MS의 최종 지령위치와 서보 OFF→ON시의 현재값과의 차이
가 재기동 허용 범위설정용 버퍼메모리로 설정한 값 이하의 경우에 실행할 수 있습니다.
(a) 서보 비상정지시의 처리
① 긴급정지, 강제정지 입력시의 QD77MS의 최종 지령위치와 긴급정지, 강제정지 해제시의 현재값과의
차이가 재기동 허용범위 설정용 버퍼메모리로 설정한 값 이하의 경우에는 정지중이 되어 재기동을
실행할 수가 있습니다.
② 긴급정지, 강제정지 입력시의 QD77MS의 최종 지령위치와 긴급정지, 강제정지 해제시의 현재값과의

차이가 재기동 허용범위 설정용 버퍼메모리로 설정한 값보다 큰 경우에는 대기중이 되어 재기동 할
수가 없습니다.
긴급정지 해제중 입력중 해제중
축동작 상태 운전중 서보 OFF중 정지중 / 대기중
재기동 불가
최종 지령 위치 서보 ON 재기동 가능
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(b) 서보ON 신호의 OFF→ON처리

① 서보ON 신호를 ON→OFF했을 때의 QD77MS의 최종 지령위치와 서보ON 신호가 OFF→ON 했을
때의 현재값과의 차이가 재기동 허용범위 설정용 버퍼메모리로 설정한 값 이하의 경우에는 정지중이
되어 재기동 할 수가 있습니다.
② 서보ON 신호를 ON→OFF했을 때의 QD77MS의 최종 지령위치와 서보ON 신호가 OFF→ON 했을

때의 현재값과의 차이가 재기동 허용범위 설정용 버퍼메모리로 설정한 값보다 큰 경우에는 대기중이
되어 재기동 할 수 없습니다.
ON
서보 ON신호
( Md.108 서보 스테이터스：b1) OFF
축동작 상태 위치결정중 정지중 서보 OFF중 정지중 / 대기중
재기동 불가
정지 지령 서보 ON 재기동 가능
(2) 설정 방법
서보OFF→ON시에 재기동을 실행하는 경우에는 아래와 같은 버퍼메모리에 재기동 허용범위를 설정해
주십시오.
어드레스
항목 설정 범위 공장 출하시의 초기값
QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
64＋150n Pr.84 서보OFF→ON시의 0, 1~327680[PLS]
0
65＋150n 재기동 허용값 범위 설정 단, 0은 재기동 불가
[설정 예]
축1의 재기동 허용범위를 10000PLS로 설정하는 프로그램을 아래와 같이 나타냅니다.
재기동 허용 범위(10000PLS)를
DMOVP K10000 D0
D0, D1에 저장합니다.
DTOP H0 K64 D0 K1 D0, D1의 데이터를 QD77MS의

버퍼메모리의 64, 65에 저장합니다.
(3) 주의사항
(a) 재기동시의 첫 회에 서보OFF시의 최종 지령위치와 서보ON시의 현재값과의 차이분을 한 번에 출력
합니다. 이때 재기동 허용범위 설정이 큰 경우에는 서보측에서 과부하 등이 되는 일이 있습니다.
서보OFF→ON시의 재기동 허용범위의 설정은 한 번의 출력으로 기계계에 영향을 주지 않는 값을
설정해 주십시오.
(b) 서보OFF→ON시의 재기동은 1번째의 서보OFF→ON시만 유효합니다.
2번째 이후의 서보OFF→ON시는 서보OFF→ON시의 재기동 허용범위의 설정을 무시합니다.
(c) 서보OFF는 기계계가 완전하게 멈춘 상태에서 해 주십시오.
서보OFF→ON시의 재기동은 서보OFF 중에 외압 등으로 기계계가 동작하는 시스템에서는 적용할 수
없습니다.
(d) 재기동은 축의 동작상태가“정지중”에만 사용할 수 있습니다.
축의 동작상태가“정지중”이외로 되었을 경우에는 재기동 할 수 없습니다.
(e) 서보OFF중에 PLC 레디 신호를 OFF→ON했을 경우는 재기동 할 수 없습니다.
재기동 요구를 실행했을 경우에는 경고「재기동 불가」 (경고코드 : 104)가 됩니다.
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(f) 정지지령이 ON중에는 재기동을 실행하지 말아 주십시오.

정지중에 재기동을 실행하면 에러(에러코드 106：기동시 정지신호 ON)가 되어, 축의 동작상태가
“ERR”상태가 됩니다.
이 때문에 에러 리셋을 실행해도 재기동할 수 없게 됩니다.
(g) 재기동은 위치결정신호가 ON인 상태에서도 실행할 수 있습니다.

다만, 정지중에 위치결정신호가 OFF→ON하지 않게 해 주십시오.
위치결정신호가 OFF→ON하면“ Cd.3 위치결정 기동번호”로 설정되어 있는 위치결정 데이터 No./
지정 포인트의 위치결정 데이터 No.에서 위치결정을 실행합니다.
(h) 연속운전 중단요구에 의해 위치결정 종료했을 경우에는 재기동할 수 없습니다.

재기동 요구를 실행했을 경우에는 경고(경고코드 104：재기동 불가)가 됩니다.
【비상정지 입력시의 동작】【재기동을 실시했을 때의 동작】
재기동의 동작
비상정지 입력 서보 OFF로의 최종 지령 위치 (서보 ON시의 현재값)

(최종 지령 위치) 정지 위치 서보 OFF로의 정지 위치
서보 OFF 중의 재기동시에 한번에

이동 출력합니다.
Pr.89 수동펄서/INC 동기엔코더 입력 타입 선택

수동펄서/INC 동기엔코더에서의 입력 타입을 설정합니다.(축1의 설정값만 유효합니다.)
0：차동 출력 타입
1：전압 출력/오픈 콜렉터 타입
주)「수동펄서/INC 동기엔코더 입력 타입 선택」

은 상세 파라미터2이지만, PLC 레디 신호[Y0]의 기동
(OFF→ON)시에 유효가 됩니다.
입력 타입의 자세한 내용은「3.4절 외부기기와의 인터페이스 사양」

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Pr.90 속도·토크제어 모드 동작 설정
속도·토크제어 사용시의 속도제어 모드, 토크제어 모드, 스톱퍼 제어 모드의 동작 설정을 실행합니다.
(1) 토크 초기값 선택
토크제어 모드, 스톱퍼 제어 모드에 전환시의 토크 초기값를 설정합니다.
0：지령 토크 …………… 전환시의 지령 토크(아래의 축제어 데이터)의 값
토크제어 모드로의 전환：“ Cd.143 토크제어 모드시 지령 토크”
스톱퍼 제어 모드로의 전환：“ Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크”
1：피드백 토크 ………… 전환시의 모터 토크값
(2) 속도 초기값 선택
위치제어 모드로부터 속도제어 모드에 전환시의 초기 속도, 위치제어 모드 또는 속도제어 모드로부터
스톱퍼 제어 모드에 전환시의 초기 속도의 설정을 실행합니다.
0：지령 속도 …………… 전환시의 위치 지령을 모터 회전수로 환산한 속도
1：피드백 속도 ………… 전환시의 모터 회전수
2：자동 선택 …………… 전환시의 위치 지령을 모터 회전수로 환산한 속도와 전환시의 모터 회전수로,
낮은 쪽의 속도(본 설정은 스톱퍼 제어 모드 사용시만 유효가 됩니다. 위치제어
모드에서 속도제어 모드에 전환시는「0：지령 속도」 와 같은 동작이 됩니다.)
(3) 모드 전환시 조건 선택
제어 모드 전환시 전환 조건의 유효/무효를 설정합니다.
0：모드 전환시의 전환 조건 유효
1：모드 전환시의 영속도중 ON 조건 무효
주)「속도·토크제어 모드 동작 설정」
은 상세 파라미터2이지만, PLC 레디 신호[Y0]의 기동(OFF→ON)시에
유효가 됩니다.
포인트
통상은「0」
을 설정해 주십시오. 위치결정 완료 직후에 서보모터의 정지를 기다리지 않고 토크제어로
이행하는 경우에는「1」을 설정해 주십시오.
Pr.95 외부 지령신호 선택
사용하는 외부 지령신호를 설정합니다.
0：사용하지 않음 …… 외부 지령신호를 사용하지 않습니다.
1：DI1 ………………… 외부 지령신호에 DI1을 사용합니다.
2：DI2 ………………… 외부 지령신호에 DI2를 사용합니다.
3：DI3 ………………… 외부 지령신호에 DI3을 사용합니다.
4：DI4 ………………… 외부 지령신호에 DI4를 사용합니다.
주)「외부 지령신호 선택」

은 상세 파라미터2이지만, PLC 레디 신호[Y0]의 기동(OFF→ON)시에 유효가
됩니다.
포인트
복수의 축에 같은 외부 지령 신호를 사용할 수 있습니다.
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5. 2. 5 원점복귀 기본 파라미터
항목
설정값 QD77MS4
0：근점 도그식 0
4：카운트식① 4
Pr.43
5：카운트식② 5 0 70＋150n
원점복귀 방식
6：데이터 세트식 6
7：스케일 원점신호 검출식 7
Pr.44 0：정방향(어드레스 증가 방향) 0
0 71＋150n
원점복귀 방향 1：부방향(어드레스 감소 방향) 1
Pr.45 72＋150n
0
원점 어드레스 73＋150n
Pr.46 74＋150n
원점복귀 속도 75＋150n
Pr.47 76＋150n
1
크리프 속도 77＋150n
0：리미트 스위치에 의한 원점복귀
0
Pr.48 리트라이를 실행하지 않음
0 78＋150n
원점복귀 리트라이 1：리미트 스위치에 의한 원점복귀
1
리트라이를 실행함
n：축No.-1
Pr.43 원점복귀 방식
기계 원점복귀를 실행하는 경우의「원점복귀 방식」 을 설정합니다.
0：근점 도그식 ……………… 근점 도그 ON에서 감속 후, 영점신호로 정지하고 기계 원점복귀 완료로 합니다.
4：카운트식① ……………… 근점 도그 ON에서 감속 후, 지정 거리를 이동하고 영점신호로 정지하고 기계
원점복귀 완료로 합니다.
5：카운트식② ……………… 근점 도그 ON에서 감속 후, 지정 거리를 이동하고 기계 원점복귀 완료로 합니다.
6：데이터 세트식 …………… 기계 원점복귀를 실행했을 때의 위치를 원점으로 합니다.
7：스케일 원점신호 검출식 … 근점 도그 ON에서 감속 정지 후, 원점복귀 방향과 역방향에 이동하고 최초의
영점신호의 검출로 한 번 감속정지 후, 원점복귀 방향에 이동하고 검출한
근처의 영점신호로 정지해서 기계 원점복귀 완료로 합니다.
주) 원점복귀 방식의 상세한 내용은「8.2절 기계 원점복귀」

원점복귀 방식
0：근점 도그식
(1) 기계 원점복귀를 기동합니다.
“
( Pr.44 원점복귀 방향”
에“ Pr.46 원점복귀속도”
로 이동을 개시합니다.)
V Pr.46 원점복귀 속도
(2) 근점 도그 ON을 검출하고 감속을 개시합니다. (2)
Pr.47 크리프 속도
(3)“ Pr.47 크리프 속도”
까지 감속하고, 이후 크리프 속도로 이동합니다.
(이 때, 근점 도그는 ON이 아니면 안됩니다. 근점 도그가 OFF일 때는, 그대로 감속
정지합니다.) (1)
(3) (4)
A t
(4) 근점 도그 OFF 후의 최초의 영점신호로 기계 원점복귀 완료가 됩니다. ON
근점 도그 OFF
주) 원점복귀 기동 후, A점에 이동할 때까지에 엔코더의 영점을 최저 1회 통과할
필요가 있습니다.
영점신호
다만,「기능 선택 C-4(PC17)」
로「1：전원투입 후 모터 Z상 통과 불필요」
를
선택했을 경우, 영점을 통과하고 있지 않아도 원점복귀가 가능합니다.
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4：카운트식①
(1) 기계 원점복귀를 기동합니다.
“
로 이동을 개시합니다.) V Pr.46 원점복귀 속도 Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정
(2) 근점 도그 ON을 검출하고 감속을 개시합니다. (2)
(3)“ Pr.47 크리프 속도”까지 감속하고, 이후 크리프 속도로 이동합니다.
(3) (4)
(4) 근점 도그 ON 후부터 “ Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정”
에서
(1) t
설정한 이동량을 이동한 후의, 최초의 영점신호로 기계 원점복귀 A
Md.34 근점 도그 ON 후의 이동량
완료가 됩니다.
근점 도그의 OFF는 원점
ON 위치로부터 충분한 거리를
주) 원점복귀 기동 후, A점에 이동할 때까지에 엔코더의 영점을 최저 1회 근점 도그 OFF 취해 주십시오.
통과할 필요가 있습니다. 근점 도그 ON 후의 이동량
다만,「기능 선택 C-4(PC17)」
로「1：전원투입 후 모터 Z상 통과 불필요」 이동 후의 최초의 영점
영점신호
를 선택했을 경우, 영점을 통과하고 있지 않아도 원점복귀가 가능합니다.
5：카운트식②
(1) 기계 원점복귀를 기동합니다. V Pr.46 원점복귀 속도 Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정
“
로 이동을 개시합니다.) (2)
(2) 근점 도그 ON을 검출하고 감속을 개시합니다.
(3)
(3)“ Pr.47 크리프 속도”
까지 감속하고, 이후 크리프 속도로 이동합니다. (4)
(1) t
(4) 근점 도그 ON 후부터“ Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정”
에서
설정한 이동량을 이동한 시점에서 기계 원점복귀 완료가 됩니다.
ON
근점 도그 OFF
6：데이터 세트식
기계 원점복귀를 실행했을 때의 위치가 원점이 됩니다.
(서보앰프 전원 투입 후 JOG운전 등으로 서보모터를 최저 1회 통과한 후에 실행해 주십시오. 다만,「기능 선택 C-4(PC17)」
로
「1：전원투입 후 모터 Z상 통과 불필요」 를 선택했을 경우, 영점을 통과하고 있지 않아도 원점복귀가 가능합니다.)
7：스케일 원점 신호 검출식
(1) 기계 원점복귀를 기동합니다. V Pr.46 원점복귀 속도
(2)
“
로 이동을 개시합니다.)
(2) 근점 도그 ON을 검출하고 감속을 개시합니다. Pr.47 크리프 속도
(3) 감속정지 후, 지정한 원점복귀 방향과는 역방향에“ Pr.46 원점복귀

속도”로 이동합니다. (1) (5) (3)
(4) 이동중, 최초의 영점신호를 검출하고 감속을 개시합니다.

(5) 감속정지 후, 원점복귀 방향으로 지정한 방향에“ Pr.47 크리프 속도”
(4)
로 이동하고 검출한 근처의 영점신호로 기계 원점복귀 완료가 됩니다. ON
근점 도그 OFF
영점신호
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기계 원점복귀를 기동할 때, 동작개시 방향을 설정합니다.
0：정방향(어드레스 증가방향) …… 어드레스가 증가할 방향으로 동작합니다.(화살표 ②)
1：부방향(어드레스 감소방향) …… 어드레스가 감소할 방향으로 동작합니다.(화살표 ①)
통상, 원점은 하한측 리미트 혹은 상한측 리미트의 근처에서 설정하기 때문에“ Pr.44 원점복귀 방향”
은
아래 그림과 같이 설정합니다.
하한 리미트측에 원점을 설정했을 경우,

원점복귀 방향은 ① 화살표의 방향이 됩니다.
Pr.44 에는 「1」을 설정합니다.
하한 리미트 상한 리미트
원점 ①
어드레스 감소 방향 어드레스 증가 방향
어드레스 감소 방향 어드레스 증가 방향
원점
②
상한 리미트측에 원점을 설정했을 경우,

원점복귀 방향은 ② 화살표의 방향이 됩니다.
Pr.44 에는 「0」을 설정합니다.
Pr.45 원점 어드레스
위치결정제어(ABS 방식)의 기준점이 되는 어드레스를 설정합니다.
(기계 원점복귀가 완료한 시점에서 정지위치의 어드레스가“ Pr.45 원점 어드레스” 로 설정한 어드레스로
변경되고 동시에 이“ Pr.45 원점 어드레스”
는“ Md.20 이송 현재값”
과“ Md.21 이송 기계값”에 저장됩니다.)
0 : mm -214748364.8~214748364.7 (μ
m) -2147483648~2147483647 (×10-1 μ
m)
1 : inch -21474.83648~21474.83647 (inch) -2147483648~2147483647 (×10-5 inch)
3 : PLS -2147483648~2147483647 (PLS) -2147483648~2147483647 (PLS)
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Pr.46 원점복귀 속도
원점복귀시의 속도를 설정합니다.
주)「원점복귀 속도」는“ Pr.8 속도 제한값” 이하로 설정해 주십시오.「속도 제한값」 을 초과하고 있는 경우,
「속도 제한값 범위 외」
(에러코드 : 910)가 되어, 원점복귀는 실행되지 않습니다.
「원점복귀 속도」는“ Pr.7 기동시 바이어스 속도” “
, Pr.47 크리프 속도”이상의 값을 설정해 주십시오.
0 : mm 0.01~20000000.00 (mm/min) 1~2000000000 (×10-2 mm/min)

3 : PLS 1~1000000000 (PLS/s) 1~1000000000 (PLS/s)
※1：
유효시의 원점복귀 속도의 범위 : 0.01~20000000.00 (degree/min)
※2： 유효시의 원점복귀 속도의 범위 : 1~2000000000 (×10-2 degree/min)
근점 도그 ON 후의 크리프 속도(원점복귀 속도에서 감속한 정지 직전의 저속도)를 설정합니다.
크리프 속도는 아래의 범위에서 설정합니다.
( Pr.46 원점복귀 속도) ( Pr.47 크리프 속도) ( Pr.7 기동시 바이어스 속도)
기계 원점복귀 기동 Pr.47 크리프 속도
ON
근점 도그 신호 OFF
영점신호
0 : mm 0.01~20000000.00 (mm/min) 1~2000000000 (×10-2 mm/min)

3 : PLS 1~1000000000 (PLS/s) 1~1000000000 (PLS/s)
※1：
유효시의 원점복귀 속도의 범위 : 0.01~20000000.00 (degree/min)
※2： 유효시의 원점복귀 속도의 범위 : 1~2000000000 (×10-2 degree/min)
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Pr.48 원점복귀 리트라이

원점복귀 리트라이를 실행하는지 실행하지 않는지를 설정합니다.
원점복귀 리트라이 기능을 유효하게 설정하고 기계 원점복귀 기동을 실행하면, 우선 원점복귀 방향으로 이동을
실행합니다(①). 근점 도그 신호 ON을 검출하기 전에 상한/하한 리미트 신호가 OFF 했을 경우(②)는 감속정지
후, 지정한 원점복귀 방향과는 반대로 이동합니다(③). 역방향으로 이동중에 근점 도그 신호의 ON→OFF를
검출하면 감속정지하고(④), 재차 기계 원점복귀를 실행합니다(⑤⑥).
⑤ ①
②
기동
위치
④
ON 리미트 신호 OFF 상태
영점신호
【원점복귀 리트라이 기능의 동작】

① 기계 원점복귀 기동에 의해 지정한 원점복귀 방향에 이동을 개시합니다.
② 리미트 신호 OFF 검출에 의해 감속합니다.
③ 리미트 신호 OFF 검출로 정지 후, 원점복귀속도로 지정한 원점복귀 방향과 역방향으로 이동합니다.
④ 근점 도그 신호 OFF로 감속합니다.
⑤ 근점 도그 신호 OFF로 정지 후, 지정한 원점복귀 방향에 기계 원점복귀를 개시합니다.
⑥ 근점 도그 ON 검출에 의해 감속을 개시하고, 기계 원점복귀를 완료합니다.
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5. 2. 6 원점복귀 상세 파라미터
항목
설정값 QD77MS4
Pr.50
80＋150n
근점 도그 ON 후의 설정값은“ Pr.1 단위 설정”
81＋150n
이동량 설정
0： Pr.9 가속시간0 0
Pr.51 1： Pr.25 가속시간1 1
0 82＋150n
원점복귀 가속시간 선택 2： Pr.26 가속시간2 2
3： Pr.27 가속시간3 3
0： Pr.10 감속시간0 0
Pr.52 1： Pr.28 감속시간1 1
0 83＋150n
원점복귀 감속시간 선택 2： Pr.29 감속시간2 2
3： Pr.30 감속시간3 3
Pr.53 84＋150n
원점 시프트량 85＋150n
Pr.54
원점복귀 1~1000(%) 1~1000(%) 300 86＋150n
토크제한값
Pr.55
0：위치결정 제어를 실행하지 않음 0
원점복귀 미완료시 0 87＋150n
동작 설정 1：위치결정 제어를 실행함 1
Pr.56 0：원점복귀 속도 0
원점 시프트시 0 88＋150n
1：크리프 속도 1
속도 지정
0~65535(ms)
Pr.57 0~32767 ：이대로 10진수로
원점복귀 리트라이시 0~65535(ms) 설정 0 89＋150n
드웰타임 32768~65535：16진수로 변환해
설정
Pr.86 0：서보 OFF 시에 원점복귀 요구 ON 0

펄스 변환 유닛 0 90＋150n
1：서보 OFF 시에 원점복귀 요구 ON
원점복귀 요구 설정 ※1 1
하지 않음
Pr.87
펄스 변환 유닛 1~1000(ms) 1~1000(ms) 0 91＋150n
클리어 신호 출력 후
대기시간 ※1
n：축No.-1
※1：펄스 변환 유닛 사용시만(부록6.1 참조)
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Pr.50 근점 도그 ON후의 이동량 설정

원점복귀 방식이 카운트식①②일때, 근점 도그 신호가 ON하고 나서 원점까지의 이동량을 설정합니다.
(근점 도그 ON 후의 이동량은“원점복귀속도에서 크리프속도의 감속거리” 에“원점복귀속도로 10ms 이동하는
거리”를 가산한 값 이상을 설정해 주십시오.)
Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정의 설정 예

“ Pr.8 속도제한값”을 200kPLS/s,“ Pr.46 원점복귀속도”
를 10kPLS/s,“ Pr.47 크리프속도”
를 1kPLS/s,
감속시간을 300ms로 설정했을 경우,“ Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량” 은 아래와 같이 산출합니다.
［원점복귀 동작］
1 Vz
［감속 거리］＝ × × t +0.01 × Vz
Pr.8 속도제한값：Vp=200kPLS/s 2 1000 원점복귀 속도로
10ms분의 이동량
Vz × Tb×Vz +0.01 Vz
＝ ×
Pr.46 원점복귀 속도：Vz=10kPLS/s 2000 Vp
10×10 3 300×10×10 3
＝ ×
2000 200×10 3
Pr.47 크리프 속도：Vc=1kPLS/s 3
+0.01×10 ×10
＝ 75 +100
t
＝ 175
Vz
실감속시간：t = Tb×
Vp
감속시간：Tb=300ms
※：“ Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정”
에는 175 이상을 설정합니다.
0 : mm 0~214748364.7 (μ
m) 0~2147483647 (×10-1 μ
m)
1 : inch 0~21474.83647 (inch) 0~2147483647 (×10-5 inch)
3 : PLS 0~2147483647 (PLS) 0~2147483647 (PLS)
Pr.51 원점복귀 가속시간 선택

원점복귀시의 가속시간으로서「가속시간 0~3」 의 어떤 것을 사용할지를 설정합니다.
0：
“ Pr.9 가속시간 0”으로 설정한 값을 사용합니다.
1：
2：
3：
Pr.52 원점복귀 감속시간 선택

원점복귀시의 감속시간으로서「감속시간 0~3」 의 어떤 것을 사용할지를 설정합니다.
0：
1：
2：
3：
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Pr.53 원점 시프트량
원점복귀로 정지한 위치에서 어느 정도 시프트(이동)하는지를 설정합니다.
※ 원점 시프트 기능은 기계 원점복귀로 정지시킨 원점 위치를 보정하기 위한 기능입니다.
근점 도그의 설치 위치의 관계에서 원점 위치에 물리적인 제한이 있는 경우 등, 이 기능을 이용해 최적인
위치에 원점을 보정합니다.
“ Pr.53 원점 시프트량”이
정의 경우
시프트점
기동점 시프트점
“ Pr.53 원점 시프트량”이
부의 경우
영점 신호
0 : mm -214748364.8~214748364.7 (μ
m) -2147483648~2147483647 (×10-1 μ
m)
1 : inch -21474.83648~21474.83647 (inch) -2147483648~2147483647 (×10-5 inch)
2 : drgree -21474.83648~21474.83647 (degree) -2147483648~2147483647 (×10-5 degree)
3 : PLS -2147483648~2147483647 (PLS) -2147483648~2147483647 (PLS)
Pr.54 원점복귀 토크제한값

기계 원점복귀시, 크리프 속도 도달 후에 서보모터의 토크를 제한하기 위한 값을 설정합니다.
토크제한의 상세한 내용에 대해서는「13.4.2항 토크제한 기능」
Pr.55 원점복귀 미완료시 동작 설정

원점복귀 요구 플래그가 ON일 때, 위치결정제어를 실행할지, 실행하지 않는지를 설정합니다.
0：위치결정제어를 실행하지 않습니다
1：위치결정제어를 실행합니다
(1)「0：위치결정제어를 실행하지 않음」 을 선택했을 경우, 원점복귀 요구 플래그가 ON에서 위치결정제어를

기동하면「원점복귀 미완료시 기동에러」 (에러코드：547)가 발생하고, 위치결정제어를 실행하지 않습니다.
이 때, 수동제어(JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전)에 의한 운전은 가능합니다.
「1：위치결정제어를 실행합니다」 을 선택했을 경우, 원점복귀 요구 플래그가 ON하고 있어도 위치결정제어
를 실행할 수 있습니다.
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(2)「0：위치결정제어를 실행하지 않음」 을 선택했을 경우의 각 위치결정제어시의 기동/재기동의 가부를 아래와

같이 나타냅니다.
(a) 기동 가능 제어
기계 원점복귀, JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전, 현재값 변경용 기동번호(9003)를 사용한 현재값
변경
(b) 기동/재기동 불가 제어
아래의 블록기동, 조건기동, 웨이트기동, 반복기동, 복수축 동시 기동제어, 예측기동일 때
1축 직선제어, 2/3/4축 직선 보간제어, 1/2/3/4축 정치수 이송제어, 2축 원호보간제어(보조점지정/
중심점지정), 1/2/3/4축 속도제어, 속도·위치 전환제어(INC/ABS 모드), 위치·속도 전환제어,
위치결정 데이터(No.1~600)를 사용한 현재값 변경
(3) 원점복귀 요구가 ON일 때에, 고속 원점복귀를 기동하면 원점복귀 미완료시 동작 설정값의 값에 의하지 않고
「원점복귀 요구 ON 에러」 (에러코드：207)이 발생하고, 고속 원점복귀를 실행하지 않습니다.
● 위치결정을 사용하고 있는 축으로 두고, 원점복귀 요구 플래그가 ON하고 있는 상태로 위치결정제어를

실행하면 기계의 출동 등의 원인이 됩니다.
Pr.56 원점 시프트시 속도 지정
“ Pr.53 원점 시프트량” 을「0」이외로 설정하고 있을 때의 동작속도를 설정합니다.
설정은“ Pr.46 원점복귀 속도”또는“ Pr.47 크리프 속도”의 어느 한쪽을 선택합니다.
0：“ Pr.46 원점복귀 속도”를 설정값으로서 지정합니다.
1：“ Pr.47 크리프 속도”를 설정값으로서 지정합니다.
Pr.57 원점복귀 리트라이시 드웰타임

원점복귀 리트라이를 실행하는 설정( Pr.48 에「1」
이 설정되어 있음)일 때, 그림 중 ②, ④의 감속 후의 정지시간
을 설정합니다.
Pr.57 로 설정된 ⑤ ① Pr.57 로 설정된

시간, 일시정지합니다. ② 시간, 일시정지합니다.
⑥
기동
위치
④
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5. 2. 7 확장 파라미터
항목
설정값 QD77MS4
0 ：미설정 0
1 ：실효 부하율 1
Pr.91 2 ：회생 부하율 2
임의 데이터 모니터 3 ：피크 부하율 3 0 100＋150n
데이터 종별 설정1 4 ：부하관성 모멘트비 4
5 ：위치제어 게인1 5
6 ：모선 전압 6
7 ：서보모터 회전속도 7
8 ：절대위치 검출기 다회전 카운터 8
Pr.92
9 ：유닛 소비 전력 9 0 101＋150n
임의 데이터 모니터
데이터 종별 설정2 10：순간 발생 토크 10
12：모터 서미스트 온도 12
13：외란 상당 토크 13
14：과부하 알람 마진 14
15：오차과대 알람 마진 15
Pr.93 16：정정시간 16
임의 데이터 모니터 17：오버슛트량 17 0 102＋150n
데이터 종별 설정3 20：위치 피드백 ※1 20
21：절대위치 검출기 1회전 위치 ※1 21
22：선택 잔류펄스 ※1 22
23：유닛 적산 전력량 ※1 23
24：기계단 검출기 정보1 ※1 24
Pr.94
25：기계단 검출기 정보2 ※1 25 0 103＋150n
데이터 종별 설정4 26：Z상 카운터 ※1 26
27：모터단·기계단 위치편차 ※1 27
28：모터단·기계단 속도편차 ※1 28
Pr.96
0：0.88ms 0
연산주기 설정 1 105 ※2
1：1.77ms 1
Pr.97 0：SSCNETⅢ 0
1 106 ※2
SSCNET 설정 1：SSCNETⅢ/H 1
n：축No.-1
※1：사용 점수：2점
※2：축1의 설정만 유효
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Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정1 ~ Pr.94 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정4
임의 데이터 모니터 기능으로 모니터 하는 데이터 종별을 설정합니다.
설정값 데이터 종별 사용 점수
0 미설정 ※
1 실효 부하율
2 회생 부하율
3 피크 부하율
4 부하관성 모멘트비
5 위치제어 게인1
6 모선 전압
7 서보모터 회전속도
8 절대위치 검출기 다회전 카운터 1점
9 유닛 소비 전력
10 순간 발생 토크
12 모터 서미스트 온도
13 외란 상당 토크
14 과부하 알람 마진
15 오차과대 알람 마진
16 정정시간
17 오버슛트량
20 위치 피드백
21 절대위치 검출기 1회전 위치
22 선택 잔류 펄스
23 유닛 적산 전력량
24 기계단 검출기 정보1 2점
25 기계단 검출기 정보2
26 Z상 카운터
27 모터단·기계단 위치편차
28 모터단·기계단 속도편차
※：미설정시에는 데이터 종별 설정1~4마다“ Md.109 회생 부하율/임의 데이터 모니터 출력1”
~“ Md.112 임의 데이터 모니터
출력4”
의 저장값이 다릅니다.(5.6.2항 참조)
포인트
(1) 임의 데이터 모니터의 등록 모니터 어드레스는 전원 ON 후 또는 PLC CPU 리셋 후에 실시하는
이니셜 교신으로 서보앰프에 등록합니다.
(2) 사용점수 2점의 데이터 종별을 설정하는 경우,“ Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정1”또는
“ Pr.93 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정3” 으로 설정해 주십시오.“ Pr.92 임의 데이터 모니터
데이터 종별 설정2”또는“ Pr.94 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정4” 로 설정하면 서보앰프와의
이니셜 교신으로 경고(경고코드：116)가 되어 Md.109 ~ Md.112 에는「0」 이 저장됩니다.
(3)“ Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정1” 에 사용점수 2점의 데이터 종별을 설정했을 경우,
“ Pr.92 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정2” 에는「0」을 설정,“ Pr.93 임의 데이터 모니터 데이터
종별 설정3” 에 사용점수 2점의 데이터 종별을 설정했을 경우,“ Pr.94 임의 데이터 모니터 데이터
종별 설정4” 에는「0」을 설정해 주십시오.「0」이외를 설정하면 서보앰프와의 이니셜 교신으로 경고
(경고코드：116)가 되어 Md.109 ~ Md.112 에는「0」
이 저장됩니다.
(4) 사용점수 2점의 데이터 종별을 설정했을 경우, 모니터 데이터는 하위가“ Md.109 임의 데이터 모니터
출력1”또는“ Md.111 임의 데이터 모니터 출력3” 이 됩니다.
(5) 각 서보앰프로의 모니터 가능한 데이터 종별에 대해서는 14.10절을 참조해 주십시오.
모니터 불가의 데이터 종별을 설정했을 경우, 모니터 출력에는「0」 이 저장됩니다.
5 - 58
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:39 PM 페이지59
Pr.96 연산주기 설정
연산주기를 설정합니다.(축1의 설정만 유효합니다.)
0 ：0.88ms
1 ：1.77ms
포인트
(1) 본 파라미터는 전원 ON 또는 PLC CPU 리셋시에 QD77MS16의 플래시 ROM에 설정되어
있는 값이 유효가 됩니다. PLC 레디 신호 OFF→ON에 의한 취입은 실시하지 않으므로,
변경하는 경우에는 버퍼메모리에 값을 설정 후, 플래시 ROM 기록을 실행해 주십시오.
현재의 연산주기는“ Md.132 설정 연산주기” 로 확인할 수 있습니다.
(2)「0：0.88ms」
의 설정으로 사용하는 경우, 운전중에“ Md.133 연산주기 오버 플래그” 가
ON 하지 않는지 확인해 주십시오. ON 하는 경우, 연산주기 오버가 발생하기 때문에,
위치결정 내용을 재검토하든지,「1：1.77ms」설정으로 사용해 주십시오.
Pr.97 SSCNET 설정
서보 네트워크를 설정합니다.(축1의 설정만 유효합니다.)
0：SSCNETⅢ
1：SSCNETⅢ/H
본 파라미터의 설정에 의해 접속 가능한 서보앰프가 다릅니다.“ Pr.100 서보 시리즈” 에 접속할 수 없는 서보

시리즈를 설정했을 경우,「SSCNET 설정 에러」 (에러코드：1003)가 되어, 그 서보앰프와의 통신을 실시하지
않습니다.
본 파라미터와 접속 가능한 서보앰프( “ Pr.100 서보 시리즈”
의 설정값)에 대해 아래에 나타냅니다
“ Pr.97 SSCNET 설정”

의
서보앰프 “ Pr.100 서보 시리즈”
의 설정값
설정값
1：MR-J3-□B
MR-J3W-□B(2축 일체)
3：MR-J3-□B-RJ006(풀 클로즈드 제어 대응)
MR-J3(W)-B
MR-J3-□BS(세이프티 대응)
0：SSCNETⅢ 4：MR-J3-□B-RJ004(리니어 대응)
6：MR-J3-□B-RJ080W(다이렉트 드라이브 모터 대응)
MR-MT1200 7：MR-MT1200(펄스 변환 유닛)
VCⅡ시리즈 96：VC(닛키덴조 주식회사 제품)
가상 서보앰프 4097：가상 서보앰프(MR-J3)
32：MR-J4-□B
MR-J4(W)-B
1：SSCNETⅢ/H MR-J4W-□B(2축 일체, 3축 일체)
가상 서보앰프 4128：가상 서보앰프(MR-J4)
포인트
본 파라미터는 전원 ON 또는 PLC CPU 리셋시에 QD77MS의 플래시 ROM에 설정되어 있는 값이
유효가 됩니다. PLC 레디 신호 OFF→ON에 의한 취입은 실시하지 않으므로 변경하는 경우에는
버퍼메모리에 값을 설정 후, 플래시 ROM 기록을 실행해 주십시오.
5 - 59
Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:39 PM 페이지60
5. 2. 8 서보 파라미터
(1) 서보 시리즈
항목 설정 내용 설정 범위
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
0：설정 없음
1：MR-J3-□B
QD77MS에 접속되어 있는 서보앰프 MR-J3W-□B(2축 일체)
시리즈를 설정합니다. 3：MR-J3-□B-RJ006
(풀 클로즈드 제어 대응)
포인트 MR-J3-□BS(세이프티 대응)
서보 시리즈는 반드시 설정해 4：MR-J3-□B-RJ004(리니어 대응)
주십시오. 공장출하시의 초기값 6：MR-J3-□B-RJ080W
Pr.100 서보 시리즈 0 30100＋200n 28400＋100n
「0」에서는 서보앰프와의 통신을 (다이렉트 드라이브 모터 대응)
개시하지 않습니다.(서보앰프의 7：MR-MT1200(펄스 변환 유닛)
LED 표시는“Ab” 를 표시) 32：MR-J4-□B
“ Pr.97 SSCNET 설정”의 설정에 MR-J4W-□B(2축 일체,
의해 접속 가능한 서보앰프가 3축 일체)
다릅니다. 96：VCⅡ(닛키덴조 주식회사 제품)
4097：가상 서보앰프(MR-J3)
4128：가상 서보앰프(MR-J4)
n：축No.-1
(2) MR-J4(W)-B의 파라미터

MR-J4(W)-B의 파라미터 일람을 아래에 나타냅니다.
설정항목의 상세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오,
서보앰프 기술자료집에 기재된 파라미터 이외의 버퍼 메모리 설정값은 절대로 변경하지 말아
주십시오.
서보앰프 형명 기술자료집의 명칭
MR-J4-□B SSCNETⅢ/H 인터페이스 MR-J4-□B 서보앰프 기술자료집(SH-030098)
MR-J4W-□B SSCNETⅢ/H 인터페이스 다축 AC 서보 MR-J4W-□B 서보앰프 기술자료집(SH-030101)
포인트
파라미터 변경(QD77MS로부터 서보앰프에 파라미터 전송) 후, 한 번 서보앰프의 전원을 OFF 해
전원을 재투입하는 것으로써 파라미터는 유효가 됩니다.
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Q위치3장~5-61 2012.11.26 7:39 PM 페이지61
(a) 기본 설정 파라미터
서보앰프 버퍼메모리 어드레스 서보앰프 버퍼메모리 어드레스
파라미터 QD77MS2 파라미터 QD77MS2
초기값 QD77MS16 초기값 QD77MS16
No. QD77MS4 No. QD77MS4
PA01 1000h 30101＋200n 28401＋100n PA18 0000h 30118＋200n 28418＋100n
PA02 0000h 30102＋200n 28402＋100n GX Works2로
PA19 00ABh 30932＋50n
PA03 0000h 30103＋200n 28403＋100n 설정
PA04 2000h 30104＋200n 28404＋100n PA20 0000h 64400＋250n 64400＋70n
PA05 10000 30105＋200n 28405＋100n PA21 0001h 64401＋250n 64401＋70n
PA06 1 30106＋200n 28406＋100n PA22 0000h 64402＋250n 64402＋70n
PA07 1 30107＋200n 28407＋100n PA23 0000h 64403＋250n 64403＋70n
PA08 0001h 30108＋200n 28408＋100n PA24 0000h 64404＋250n 64404＋70n
PA09 16 30109＋200n 28409＋100n PA25 0000h 64405＋250n 64405＋70n
PA10 1600 30110＋200n 28410＋100n PA26 0000h 64406＋250n 64406＋70n
PA11 1000.0 30111＋200n 28411＋100n PA27 0000h 64407＋250n 64407＋70n
PA12 1000.0 30112＋200n 28412＋100n PA28 0000h 64408＋250n 64408＋70n
PA13 0000h 30113＋200n 28413＋100n PA29 0000h 64409＋250n 64409＋70n
PA14 0 30114＋200n 28414＋100n PA30 0000h 64410＋250n 64410＋70n
PA15 4000 30115＋200n 28415＋100n PA31 0000h 64411＋250n 64411＋70n
PA16 1 30116＋200n 28416＋100n PA32 0000h 64412＋250n 64412＋70n
PA17 0000h 30117＋200n 28417＋100n n：축No.-1
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Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지62
(b) 게인·필터 설정 파라미터

PB01 0000h 30119＋200n 28419＋100n PB33 0.0 30151＋200n 28451＋100n
PB02 0000h 30120＋200n 28420＋100n PB34 0.0 30152＋200n 28452＋100n
PB03 18000 30121＋200n 28421＋100n PB35 0.00 30153＋200n 28453＋100n
PB04 0 30122＋200n 28422＋100n PB36 0.00 30154＋200n 28454＋100n
PB05 500 30123＋200n 28423＋100n PB37 1600 30155＋200n 28455＋100n
PB06 7.00 30124＋200n 28424＋100n PB38 0.00 30156＋200n 28456＋100n
PB07 15.0 30125＋200n 28425＋100n PB39 0.00 30157＋200n 28457＋100n
PB08 37.0 30126＋200n 28426＋100n PB40 0.00 30158＋200n 28458＋100n
PB09 823 30127＋200n 28427＋100n PB41 0 30159＋200n 28459＋100n
PB10 33.7 30128＋200n 28428＋100n PB42 0 30160＋200n 28460＋100n
PB11 980 30129＋200n 28429＋100n PB43 0000h 30161＋200n 28461＋100n
PB12 0 30130＋200n 28430＋100n PB44 0.00 30162＋200n 28462＋100n
PB13 4500 30131＋200n 28431＋100n PB45 0000h 30163＋200n 28463＋100n
PB14 0000h 30132＋200n 28432＋100n PB46 4500 64413＋250n 64413＋70n
PB15 4500 30133＋200n 28433＋100n PB47 0000h 64414＋250n 64414＋70n
PB16 0000h 30134＋200n 28434＋100n PB48 4500 64415＋250n 64415＋70n
PB17 0000h 30135＋200n 28435＋100n PB49 0000h 64416＋250n 64416＋70n
PB18 3141 30136＋200n 28436＋100n PB50 4500 64417＋250n 64417＋70n
PB19 100.0 30137＋200n 28437＋100n PB51 0000h 64418＋250n 64418＋70n
PB20 100.0 30138＋200n 28438＋100n PB52 100.0 64419＋250n 64419＋70n
PB21 0.00 30139＋200n 28439＋100n PB53 100.0 64420＋250n 64420＋70n
PB22 0.00 30140＋200n 28440＋100n PB54 0.00 64421＋250n 64421＋70n
PB23 0000h 30141＋200n 28441＋100n PB55 0.00 64422＋250n 64422＋70n
PB24 0000h 30142＋200n 28442＋100n PB56 0.0 64423＋250n 64423＋70n
PB25 0000h 30143＋200n 28443＋100n PB57 0.0 64424＋250n 64424＋70n
PB26 0000h 30144＋200n 28444＋100n PB58 0.00 64425＋250n 64425＋70n
PB27 10 30145＋200n 28445＋100n PB59 0.00 64426＋250n 64426＋70n
PB28 1 30146＋200n 28446＋100n PB60 0.0 64427＋250n 64427＋70n
PB29 7.00 30147＋200n 28447＋100n PB61 0.0 64428＋250n 64428＋70n
PB30 0.0 30148＋200n 28448＋100n PB62 0000h 64429＋250n 64429＋70n
PB31 0 30149＋200n 28449＋100n PB63 0000h 64430＋250n 64430＋70n
PB32 0.0 30150＋200n 28450＋100n PB64 0000h 64431＋250n 64431＋70n
n：축No.-1
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Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지63
(c) 확장 설정 파라미터
PC01 0 30164＋200n 28464＋100n PC33 0 64432＋250n 64432＋70n
PC02 0 30165＋200n 28465＋100n PC34 100 64433＋250n 64433＋70n
PC03 0000h 30166＋200n 28466＋100n PC35 0000h 64434＋250n 64434＋70n
PC04 0000h 30167＋200n 28467＋100n PC36 0000h 64435＋250n 64435＋70n
PC05 0000h 30168＋200n 28468＋100n PC37 0000h 64436＋250n 64436＋70n
PC06 0000h 30169＋200n 28469＋100n PC38 0000h 64437＋250n 64437＋70n
PC07 50 30170＋200n 28470＋100n PC39 0000h 64438＋250n 64438＋70n
PC08 0 30171＋200n 28471＋100n PC40 0000h 64439＋250n 64439＋70n
PC09 0000h 30172＋200n 28472＋100n PC41 0000h 64440＋250n 64440＋70n
PC10 0001h 30173＋200n 28473＋100n PC42 0000h 64441＋250n 64441＋70n
PC11 0 30174＋200n 28474＋100n PC43 0000h 64442＋250n 64442＋70n
PC12 0 30175＋200n 28475＋100n PC44 0000h 64443＋250n 64443＋70n
PC13 0 30176＋200n 28476＋100n PC45 0000h 64444＋250n 64444＋70n
PC14 0 30177＋200n 28477＋100n PC46 0000h 64445＋250n 64445＋70n
PC15 0 30178＋200n 28478＋100n PC47 0000h 64446＋250n 64446＋70n
PC16 0000h 30179＋200n 28479＋100n PC48 0000h 64447＋250n 64447＋70n
PC17 0000h 30180＋200n 28480＋100n PC49 0000h 64448＋250n 64448＋70n
PC18 0000h 30181＋200n 28481＋100n PC50 0000h 64449＋250n 64449＋70n
PC19 0000h 30182＋200n 28482＋100n PC51 0000h 64450＋250n 64450＋70n
PC20 0000h 30183＋200n 28483＋100n PC52 0000h 64451＋250n 64451＋70n
PC21 0000h 30184＋200n 28484＋100n PC53 0000h 64452＋250n 64452＋70n
PC22 0 30185＋200n 28485＋100n PC54 0000h 64453＋250n 64453＋70n
PC23 0000h 30186＋200n 28486＋100n PC55 0000h 64454＋250n 64454＋70n
PC24 100 30187＋200n 28487＋100n PC56 0000h 64455＋250n 64455＋70n
PC25 0 30188＋200n 28488＋100n PC57 0000h 64456＋250n 64456＋70n
PC26 0000h 30189＋200n 28489＋100n PC58 0000h 64457＋250n 64457＋70n
PC27 0000h 30190＋200n 28490＋100n PC59 0000h 64458＋250n 64458＋70n
PC28 0000h 30191＋200n 28491＋100n PC60 0000h 64459＋250n 64459＋70n
PC29 0000h 30192＋200n 28492＋100n PC61 0000h 64460＋250n 64460＋70n
PC30 0 30193＋200n 28493＋100n PC62 0000h 64461＋250n 64461＋70n
PC31 0 30194＋200n 28494＋100n PC63 0000h 64462＋250n 64462＋70n
PC32 0000h 30195＋200n 28495＋100n PC64 0000h 64463＋250n 64463＋70n
n：축No.-1
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Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지64
(d) 입출력 설정 파라미터

PD01 0000h 30196＋200n PD25 0000h 30220＋200n
PD02 0000h 30197＋200n PD26 0000h 30221＋200n
PD03 0020h 30198＋200n PD27 0000h 30222＋200n
PD04 0021h 30199＋200n PD28 0000h 30223＋200n
PD05 0022h 30200＋200n PD29 0000h 30224＋200n
PD06 0000h 30201＋200n PD30 0 30225＋200n
PD07 0005h 30202＋200n PD31 0 30226＋200n
PD08 0004h 30203＋200n PD32 0 30227＋200n
PD09 0003h 30204＋200n PD33 0000h 64464＋250n
PD10 0000h 30205＋200n PD34 0000h 64465＋250n
PD11 0004h 30206＋200n PD35 0000h 64466＋250n
PD12 0000h 30207＋200n GX Works2로 PD36 0000h 64467＋250n GX Works2로
PD13 0000h 30208＋200n 설정 PD37 0000h 64468＋250n 설정
PD14 0000h 30209＋200n PD38 0000h 64469＋250n
PD15 0000h 30210＋200n PD39 0000h 64470＋250n
PD16 0000h 30211＋200n PD40 0000h 64471＋250n
PD17 0000h 30212＋200n PD41 0000h 64472＋250n
PD18 0000h 30213＋200n PD42 0000h 64473＋250n
PD19 0000h 30214＋200n PD43 0000h 64474＋250n
PD20 0 30215＋200n PD44 0000h 64475＋250n
PD21 0 30216＋200n PD45 0000h 64476＋250n
PD22 0 30217＋200n PD46 0000h 64477＋250n
PD23 0 30218＋200n PD47 0000h 64478＋250n
PD24 0000h 30219＋200n PD48 0000h 64479＋250n
n：축No.-1
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Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지65
(e) 확장 설정2 파라미터

PE01 0000h 30228＋200n PE33 0000h 30260＋200n
PE02 0000h 30229＋200n PE34 1 30261＋200n
PE03 0003h 30230＋200n PE35 1 30262＋200n
PE04 1 30231＋200n PE36 0.0 30263＋200n
PE05 1 30232＋200n PE37 0.00 30264＋200n
PE06 400 30233＋200n PE38 0.00 30265＋200n
PE07 100 30234＋200n PE39 20 30266＋200n
PE08 10 30235＋200n PE40 0000h 30267＋200n
PE09 0000h 30236＋200n PE41 0000h 64480＋250n
PE10 0000h 30237＋200n PE42 0 64481＋250n
PE11 0000h 30238＋200n PE43 0.0 64482＋250n
PE12 0000h 30239＋200n PE44 0000h 64483＋250n
PE13 0000h 30240＋200n PE45 0000h 64484＋250n
PE14 0111h 30241＋200n PE46 0000h 64485＋250n
PE15 20 30242＋200n PE47 0000h 64486＋250n
PE16 0000h 30243＋200n GX Works2로 PE48 0000h 64487＋250n GX Works2로
PE17 0000h 30244＋200n 설정 PE49 0000h 64488＋250n 설정
PE18 0000h 30245＋200n PE50 0000h 64489＋250n
PE19 0000h 30246＋200n PE51 0000h 64490＋250n
PE20 0000h 30247＋200n PE52 0000h 64491＋250n
PE21 0000h 30248＋200n PE53 0000h 64492＋250n
PE22 0000h 30249＋200n PE54 0000h 64493＋250n
PE23 0000h 30250＋200n PE55 0000h 64494＋250n
PE24 0000h 30251＋200n PE56 0000h 64495＋250n
PE25 0000h 30252＋200n PE57 0000h 64496＋250n
PE26 0000h 30253＋200n PE58 0000h 64497＋250n
PE27 0000h 30254＋200n PE59 0000h 64498＋250n
PE28 0000h 30255＋200n PE60 0000h 64499＋250n
PE29 0000h 30256＋200n PE61 0.00 64500＋250n
PE30 0000h 30257＋200n PE62 0.00 64501＋250n
PE31 0000h 30258＋200n PE63 0.00 64502＋250n
PE32 0000h 30259＋200n PE64 0.00 64503＋250n
n：축No.-1
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Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지66
(f) 특수 설정 파라미터
PS01 0000h 30268＋200n PS17 0000h 30284＋200n
PS02 0000h 30269＋200n PS18 0000h 30285＋200n
PS03 0000h 30270＋200n PS19 0000h 30286＋200n
PS04 0000h 30271＋200n PS20 0000h 30287＋200n
PS05 0000h 30272＋200n PS21 0000h 30288＋200n
PS06 0000h 30273＋200n PS22 0000h 30289＋200n
PS07 0000h 30274＋200n PS23 0000h 30290＋200n
PS08 0000h 30275＋200n GX Works2로 PS24 0000h 30291＋200n GX Works2로
PS09 0000h 30276＋200n 설정 PS25 0000h 30292＋200n 설정
PS10 0000h 30277＋200n PS26 0000h 30293＋200n
PS11 0000h 30278＋200n PS27 0000h 30294＋200n
PS12 0000h 30279＋200n PS28 0000h 30295＋200n
PS13 0000h 30280＋200n PS29 0000h 30296＋200n
PS14 0000h 30281＋200n PS30 0000h 30297＋200n
PS15 0000h 30282＋200n PS31 0000h 30298＋200n
PS16 0000h 30283＋200n PS32 0000h 30299＋200n
n：축No.-1
(g) 확장 설정3 파라미터

PF01 0000h 30900＋50n PF25 200 64512＋250n
PF02 0000h 30901＋50n PF26 0 64513＋250n
PF03 0000h 30902＋50n PF27 0 64514＋250n
PF04 0 30903＋50n PF28 0 64515＋250n
PF05 0000h 30904＋50n PF29 0000h 64516＋250n
PF06 0000h 30905＋50n PF30 0 64517＋250n
PF07 0000h 30906＋50n PF31 0 64518＋250n
PF08 0000h 30907＋50n PF32 50 64519＋250n
PF09 0 30908＋50n PF33 0000h 64520＋250n
PF10 0 30909＋50n PF34 0000h 64521＋250n
PF11 0 30910＋50n PF35 0000h 64522＋250n
PF12 2000 30911＋50n GX Works2로 PF36 0000h 64523＋250n GX Works2로
PF13 0000h 30912＋50n 설정 PF37 0000h 64524＋250n 설정
PF14 10 30913＋50n PF38 0000h 64525＋250n
PF15 0000h 30914＋50n PF39 0000h 64526＋250n
PF16 0000h 30915＋50n PF40 0000h 64527＋250n
PF17 0000h 64504＋250n PF41 0000h 64528＋250n
PF18 0000h 64505＋250n PF42 0000h 64529＋250n
PF19 0000h 64506＋250n PF43 0000h 64530＋250n
PF20 0000h 64507＋250n PF44 0000h 64531＋250n
PF21 0 64508＋250n PF45 0000h 64532＋250n
PF22 200 64509＋250n PF46 0000h 64533＋250n
PF23 50 64510＋250n PF47 0000h 64534＋250n
PF24 0000h 64511＋250n PF48 0000h 64535＋250n
n：축No.-1
5 - 66
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지67
(h) 옵션 설정 파라미터
Po01 0000h 30916＋50n Po17 0000h 64536＋250n
Po02 0000h 30917＋50n Po18 0000h 64537＋250n
Po03 0000h 30918＋50n Po19 0000h 64538＋250n
Po04 0000h 30919＋50n Po20 0000h 64539＋250n
Po05 0000h 30920＋50n Po21 0000h 64540＋250n
Po06 0 30921＋50n Po22 0000h 64541＋250n
Po07 0 30922＋50n Po23 0000h 64542＋250n
Po08 0 30923＋50n GX Works2로 Po24 0000h 64543＋250n GX Works2로
Po09 0 30924＋50n 설정 Po25 0000h 64544＋250n 설정
Po10 0000h 30925＋50n Po26 0000h 64545＋250n
Po11 0000h 30926＋50n Po27 0000h 64546＋250n
Po12 0000h 30927＋50n Po28 0000h 64547＋250n
Po13 0000h 30928＋50n Po29 0000h 64548＋250n
Po14 0000h 30929＋50n Po30 0000h 64549＋250n
Po15 0000h 30930＋50n Po31 0000h 64550＋250n
Po16 0000h 30931＋50n Po32 0000h 64551＋250n
n：축No.-1
(i) 리니어 서보모터/DD모터 설정 파라미터

PL01 0301h 64552＋250n PL25 0000h 64576＋250n
PL02 1000 64553＋250n PL26 0000h 64577＋250n
PL03 1000 64554＋250n PL27 0000h 64578＋250n
PL04 0003h 64555＋250n PL28 0000h 64579＋250n
PL05 0 64556＋250n PL29 0000h 64580＋250n
PL06 0 64557＋250n PL30 0000h 64581＋250n
PL07 100 64558＋250n PL31 0000h 64582＋250n
PL08 0010h 64559＋250n PL32 0000h 64583＋250n
PL09 30 64560＋250n PL33 0000h 64584＋250n
PL10 5 64561＋250n PL34 0000h 64585＋250n
PL11 100 64562＋250n PL35 0000h 64586＋250n
PL12 500 64563＋250n GX Works2로 PL36 0000h 64587＋250n GX Works2로
PL13 0000h 64564＋250n 설정 PL37 0000h 64588＋250n 설정
PL14 0 64565＋250n PL38 0000h 64589＋250n
PL15 20 64566＋250n PL39 0000h 64590＋250n
PL16 0 64567＋250n PL40 0000h 64591＋250n
PL17 0000h 64568＋250n PL41 0000h 64592＋250n
PL18 0 64569＋250n PL42 0000h 64593＋250n
PL19 0 64570＋250n PL43 0000h 64594＋250n
PL20 0 64571＋250n PL44 0000h 64595＋250n
PL21 0 64572＋250n PL45 0000h 64596＋250n
PL22 0 64573＋250n PL46 0000h 64597＋250n
PL23 0000h 64574＋250n PL47 0000h 64598＋250n
PL24 0 64575＋250n PL48 0000h 64599＋250n
n：축No.-1
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(j) 위치결정 제어 파라미터

PT01 0000h 64600＋250n PT25 20 64624＋250n
PT02 0000h 64601＋250n PT26 0000h 64625＋250n
PT03 0001h 64602＋250n PT27 0000h 64626＋250n
PT04 500 64603＋250n PT28 0000h 64627＋250n
PT05 10 64604＋250n PT29 0000h 64628＋250n
PT06 100 64605＋250n PT30 0000h 64629＋250n
PT07 100 64606＋250n PT31 0000h 64630＋250n
PT08 0000h 64607＋250n PT32 0000h 64631＋250n
PT09 0000h 64608＋250n PT33 0000h 64632＋250n
PT10 0000h 64609＋250n PT34 0000h 64633＋250n
PT11 0000h 64610＋250n PT35 0000h 64634＋250n
PT12 0400h 64611＋250n GX Works2로 PT36 0000h 64635＋250n GX Works2로
PT13 0000h 64612＋250n 설정 PT37 0000h 64636＋250n 설정
PT14 0000h 64613＋250n PT38 0000h 64637＋250n
PT15 100 64614＋250n PT39 0000h 64638＋250n
PT16 100 64615＋250n PT40 0000h 64639＋250n
PT17 100 64616＋250n PT41 0000h 64640＋250n
PT18 0 64617＋250n PT42 0000h 64641＋250n
PT19 0 64618＋250n PT43 0000h 64642＋250n
PT20 0000h 64619＋250n PT44 0000h 64643＋250n
PT21 0000h 64620＋250n PT45 0000h 64644＋250n
PT22 0000h 64621＋250n PT46 0000h 64645＋250n
PT23 100 64622＋250n PT47 0000h 64646＋250n
PT24 15.0 64623＋250n PT48 0000h 64647＋250n
n：축No.-1
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(3) MR-J3(W)-B의 파라미터

MR-J3(W)-B의 파라미터 일람을 아래에 나타냅니다.
설정항목의 상세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오,
서보앰프 기술자료집에 기재된 파라미터 이외의 버퍼 메모리 설정값은 절대로 변경하지 말아
주십시오.
MR-J3-□B SSCNETⅢ 인터페이스 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집(SH-030050)
MR-J3W-□B SSCNETⅢ 인터페이스 2축 일체 AC 서보 MR-J3W-□B 서보앰프 기술자료집(SH-030072)
MR-J3-□B-RJ004 SSCNETⅢ 인터페이스 리니어 서보 MR-J3-□B-RJ004 기술자료집(SH-030053)
MR-J3-□B-RJ006 풀 클로즈드 제어 SSCNETⅢ 대응 MR-J3-□B-RJ006 서보앰프 기술자료집(SH-030055)
MR-J3-□B-RJ080W SSCNETⅢ 대응 다이렉트 드라이브 서보 MR-J3-□B-RJ080W 기술자료집(SH-030078)
SSCNETⅢ 인터페이스 미쓰비시 드라이브 세이프티 대응 MR-J3-□BS 서보앰프 기술자료집
MR-J3-□BS
(SH-030083)
포인트
파라미터 변경(QD77MS로부터 서보앰프에 파라미터 전송) 후, 한번 서보앰프의 전원을 OFF 해
전원을 재투입하는 것으로써 파라미터는 유효가 됩니다.
(a) 기본 설정 파라미터
PA01 0000H 30101＋200n 28401＋100n PA11 1000.0 30111＋200n 28411＋100n
PA02 0000H 30102＋200n 28402＋100n PA12 1000.0 30112＋200n 28412＋100n
PA03 0000H 30103＋200n 28403＋100n PA13 0000H 30113＋200n 28413＋100n
PA04 0000H 30104＋200n 28404＋100n PA14 0 30114＋200n 28414＋100n
PA05 0 30105＋200n 28405＋100n PA15 4000 30115＋200n 28415＋100n
PA06 1 30106＋200n 28406＋100n PA16 0 30116＋200n 28416＋100n
PA07 1 30107＋200n 28407＋100n PA17 0000H 30117＋200n 28417＋100n
PA08 0001H 30108＋200n 28408＋100n PA18 0000H 30118＋200n 28418＋100n
PA09 12 30109＋200n 28409＋100n GX Works2로
PA19 000BH 30932＋50n
PA10 100 30110＋200n 28410＋100n 설정
n：축No.-1
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(b) 게인·필터 파라미터

PB01 0000H 30119＋200n 28419＋100n PB24 0000H 30142＋200n 28442＋100n
PB02 0000H 30120＋200n 28420＋100n PB25 0000H 30143＋200n 28443＋100n
PB03 0 30121＋200n 28421＋100n PB26 0000H 30144＋200n 28444＋100n
PB04 0 30122＋200n 28422＋100n PB27 10 30145＋200n 28445＋100n
PB05 500 30123＋200n 28423＋100n PB28 1 30146＋200n 28446＋100n
PB06 7.0 30124＋200n 28424＋100n PB29 7.0 30147＋200n 28447＋100n
PB07 24 30125＋200n 28425＋100n PB30 37 30148＋200n 28448＋100n
PB08 37 30126＋200n 28426＋100n PB31 823 30149＋200n 28449＋100n
PB09 823 30127＋200n 28427＋100n PB32 33.7 30150＋200n 28450＋100n
PB10 33.7 30128＋200n 28428＋100n PB33 100.0 30151＋200n 28451＋100n
PB11 980 30129＋200n 28429＋100n PB34 100.0 30152＋200n 28452＋100n
PB12 0 30130＋200n 28430＋100n PB35 0.00 30153＋200n 28453＋100n
PB13 4500 30131＋200n 28431＋100n PB36 0.00 30154＋200n 28454＋100n
PB14 0000H 30132＋200n 28432＋100n PB37 100 30155＋200n 28455＋100n
PB15 4500 30133＋200n 28433＋100n PB38 0.0 30156＋200n 28456＋100n
PB16 0000H 30134＋200n 28434＋100n PB39 0.0 30157＋200n 28457＋100n
PB17 ─ 30135＋200n 28435＋100n PB40 0.0 30158＋200n 28458＋100n
PB18 3141 30136＋200n 28436＋100n PB41 1125 30159＋200n 28459＋100n
PB19 100.0 30137＋200n 28437＋100n PB42 1125 30160＋200n 28460＋100n
PB20 100.0 30138＋200n 28438＋100n PB43 0004H 30161＋200n 28461＋100n
PB21 0.00 30139＋200n 28439＋100n PB44 0.0 30162＋200n 28462＋100n
PB22 0.00 30140＋200n 28440＋100n PB45 0000H 30163＋200n 28463＋100n
PB23 0000H 30141＋200n 28441＋100n n：축No.-1
(c) 확장 설정 파라미터
PC01 3 30164＋200n 28464＋100n PC17 0000H 30180＋200n 28480＋100n
PC02 0 30165＋200n 28465＋100n PC18 0000H 30181＋200n 28481＋100n
PC03 0000H 30166＋200n 28466＋100n PC19 0000H 30182＋200n 28482＋100n
PC04 0000H 30167＋200n 28467＋100n PC20 0000H 30183＋200n 28483＋100n
PC05 0000H 30168＋200n 28468＋100n PC21 0000H 30184＋200n 28484＋100n
PC06 0000H 30169＋200n 28469＋100n PC22 0000H 30185＋200n 28485＋100n
PC07 50 30170＋200n 28470＋100n PC23 0000H 30186＋200n 28486＋100n
PC08 0 30171＋200n 28471＋100n PC24 0000H 30187＋200n 28487＋100n
PC09 0000H 30172＋200n 28472＋100n PC25 0000H 30188＋200n 28488＋100n
PC10 0001H 30173＋200n 28473＋100n PC26 0000H 30189＋200n 28489＋100n
PC11 0 30174＋200n 28474＋100n PC27 0000H 30190＋200n 28490＋100n
PC12 0 30175＋200n 28475＋100n PC28 0000H 30191＋200n 28491＋100n
PC13 0 30176＋200n 28476＋100n PC29 0000H 30192＋200n 28492＋100n
PC14 0 30177＋200n 28477＋100n PC30 0000H 30193＋200n 28493＋100n
PC15 0 30178＋200n 28478＋100n PC31 0000H 30194＋200n 28494＋100n
PC16 0000H 30179＋200n 28479＋100n PC32 0000H 30195＋200n 28495＋100n
n：축No.-1
5 - 70
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지71
(d) 입출력 설정 파라미터

PD01 0000H 30196＋200n PD17 0000H 30212＋200n
PD02 0000H 30197＋200n PD18 0000H 30213＋200n
PD03 0000H 30198＋200n PD19 0000H 30214＋200n
PD04 0000H 30199＋200n PD20 0 30215＋200n
PD05 0000H 30200＋200n PD21 0 30216＋200n
PD06 0000H 30201＋200n PD22 0 30217＋200n
PD07 0005H 30202＋200n PD23 0 30218＋200n
PD08 0004H 30203＋200n GX Works2로 PD24 0000H 30219＋200n GX Works2로
PD09 0003H 30204＋200n 설정 PD25 0000H 30220＋200n 설정
PD10 0000H 30205＋200n PD26 0000H 30221＋200n
PD11 0004H 30206＋200n PD27 0000H 30222＋200n
PD12 0000H 30207＋200n PD28 0000H 30223＋200n
PD13 0000H 30208＋200n PD29 0000H 30224＋200n
PD14 0000H 30209＋200n PD30 0000H 30225＋200n
PD15 0000H 30210＋200n PD31 0000H 30226＋200n
PD16 0000H 30211＋200n PD32 0000H 30227＋200n
n：축No.-1
(e) 확장 제어 파라미터
PE01 0000H 30228＋200n PE21 0000H 30248＋200n
PE02 0102H 30229＋200n PE22 0000H 30249＋200n
PE03 0002H 30230＋200n PE23 0000H 30250＋200n
PE04 1 30231＋200n PE24 0000H 30251＋200n
PE05 1 30232＋200n PE25 0000H 30252＋200n
PE06 400 30233＋200n PE26 0000H 30253＋200n
PE07 100 30234＋200n PE27 0000H 30254＋200n
PE08 10 30235＋200n PE28 0000H 30255＋200n
PE09 0000H 30236＋200n PE29 0000H 30256＋200n
PE10 0 30237＋200n GX Works2로 PE30 0000H 30257＋200n GX Works2로
PE11 40 30238＋200n 설정 PE31 0000H 30258＋200n 설정
PE12 FFFEH 30239＋200n PE32 0000H 30259＋200n
PE13 0111H 30240＋200n PE33 0000H 30260＋200n
PE14 20 30241＋200n PE34 0000H 30261＋200n
PE15 0000H 30242＋200n PE35 0000H 30262＋200n
PE16 0000H 30243＋200n PE36 0000H 30263＋200n
PE17 0000H 30244＋200n PE37 0000H 30264＋200n
PE18 0000H 30245＋200n PE38 0000H 30265＋200n
PE19 0000H 30246＋200n PE39 0000H 30266＋200n
PE20 0000H 30247＋200n PE40 0000H 30267＋200n
n：축No.-1
5 - 71
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(f) 특수 설정 파라미터
PS01 0000H 30268＋200n PS17 0000H 30284＋200n
PS02 0000H 30269＋200n PS18 0000H 30285＋200n
PS03 0000H 30270＋200n PS19 0000H 30286＋200n
PS04 0000H 30271＋200n PS20 0000H 30287＋200n
PS05 0000H 30272＋200n PS21 0000H 30288＋200n
PS06 0000H 30273＋200n PS22 0000H 30289＋200n
PS07 0000H 30274＋200n PS23 0000H 30290＋200n
PS08 0000H 30275＋200n GX Works2로 PS24 0000H 30291＋200n GX Works2로
PS09 0000H 30276＋200n 설정 PS25 0000H 30292＋200n 설정
PS10 0000H 30277＋200n PS26 0000H 30293＋200n
PS11 0000H 30278＋200n PS27 0000H 30294＋200n
PS12 0000H 30279＋200n PS28 0000H 30295＋200n
PS13 0000H 30280＋200n PS29 0000H 30296＋200n
PS14 0000H 30281＋200n PS30 0000H 30297＋200n
PS15 0000H 30282＋200n PS31 0000H 30298＋200n
PS16 0000H 30283＋200n PS32 0000H 30299＋200n
n：축No.-1
(g) 그 외 설정 파라미터
PF01 0000H 30900＋50n PF09 10000 30908＋50n
PF02 0000H 30901＋50n PF10 100 30909＋50n
PF03 0000H 30902＋50n PF11 100 30910＋50n
PF04 0 30903＋50n GX Works2로 PF12 100 30911＋50n GX Works2로
PF05 0000H 30904＋50n 설정 PF13 0000H 30912＋50n 설정
PF06 0000H 30905＋50n PF14 10 30913＋50n
PF07 0000H 30906＋50n PF15 0000H 30914＋50n
PF08 0000H 30907＋50n PF16 0000H 30915＋50n
n：축No.-1
(h) 옵션 유닛 파라미터
Po01 0000H 30916＋50n Po09 0000H 30924＋50n
Po02 0000H 30917＋50n Po10 0000H 30925＋50n
Po03 0000H 30918＋50n Po11 0000H 30926＋50n
Po04 0000H 30919＋50n GX Works2로 Po12 0000H 30927＋50n GX Works2로
Po05 0000H 30920＋50n 설정 Po13 0000H 30928＋50n 설정
Po06 0000H 30921＋50n Po14 0000H 30929＋50n
Po07 0000H 30922＋50n Po15 0000H 30930＋50n
Po08 0000H 30923＋50n Po16 0000H 30931＋50n
n：축No.-1
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5. 3 위치결정 데이터 일람
위치결정 데이터의 설정항목 Da.1 ~ Da.10 , Da.20 ~ Da.22 의 설명 전에, 위치결정 데이터의 구성을 아래에 나타냅니다.
QD77MS의 버퍼메모리에 저장되는 위치결정 데이터는 아래와 같이 구성이 되어 있습니다.
QD77MS2/QD77MS4
●(위치결정 데이터는 왼쪽에서 나타내는 버퍼메모리의 어드레스에
위치결정
위치결정 데이터 데이터 No. 600
No. 599 ( 축 마다 600개의 데이터를 설정(저장)할 수 있습니다.
( 데이터는 축 마다 위치결정 데이터 No.1~600으로서 관리됩니다.
위치결정
No. 1데이터 No. 2
위치결정 데이터 7980＋6000n 7990＋6000n
●(1개의 위치결정 데이터는 의 항목으로 구성됩니다.
위치결정 식별자 2010＋6000n
2000＋6000n
Da.1 ~ Da.5
7981＋6000n 7991＋6000n 위치결정 식별자의 구성
Da.10 2011＋6000n
2001＋6000n b15 b12 b8 b4 b0
M코드 7982＋6000n 7992＋6000n 버퍼메모리
Da.9 2012＋6000n
2002＋6000n
드웰타임 7984＋6000n 7994＋6000n
7985＋6000n 7995＋6000n Da.2 제어 방식 Da.1 운전 패턴
Da.8 2004＋6000n 2014＋6000n
2015＋6000n Da.5 보간 대상축
지령속도 2005＋6000n 7986＋6000n 7996＋6000n
7987＋6000n 7997＋6000n Da.3 가속시간 No.
Da.6 2006＋6000n 2016＋6000n
2017＋6000n Da.4 감속시간 No.
위치결정 어드레스/이동량 2007＋6000n 7988＋6000n 7998＋6000n
7989＋6000n 7999＋6000n
Da.7 2008＋6000n 2018＋6000n
2009＋6000n 2019＋6000n
원호 어드레스
버퍼메모리 어드레스
n：축No.－1
QD77MS16
●(위치결정 데이터는 왼쪽에서 나타내는 버퍼메모리의 어드레스에
위치결정
위치결정 데이터 데이터 No. 100
No. 99 ( 축 마다 100개의 데이터를 설정(저장)할 수 있습니다.
( No.101~No.600까지는 버퍼메모리에 할당할 수 있지 않으므로,
위치결정
No. 1데이터 No. 2
위치결정 데이터 6980＋1000n 6990＋1000n ( GX Works2에서 설정해 주십시오.
( 데이터는 축 마다 위치결정 데이터 No.1~600으로서 관리됩니다.
위치결정 식별자
6000＋1000n 6010＋1000n
Da.1 ~ Da.4
6981＋1000n 6991＋1000n ●(1개의 위치결정 데이터는 의 항목으로 구성됩니다.
Da.10
6001＋1000n 6011＋1000n 위치결정 식별자의 구성
M코드 6982＋ 1000n 6992＋1000n
b15 b12 b8 b4 b0
Da.9
6002＋1000n 6012＋1000n 버퍼메모리
드웰타임 6983＋1000n 6993＋1000n
보간 대상축 번호
6003＋1000n 6013＋1000n
Da.20 ~ Da.22 6984＋1000n 6994＋1000n Da.2 제어 방식 Da.1 운전 패턴
6985＋1000n 6995＋1000n
Da.3 가속시간 No.
Da.8 6004＋1000n 6014＋1000n
지령속도 6005＋1000n 6015＋1000n 6986＋1000n 6996＋1000n Da.4 감속시간 No.
6987＋1000n 6997＋1000n
Da.6 6006＋1000n 6016＋1000n
보간 대상축 번호의 구성
위치결정 어드레스/이동량 6007＋1000n 6017＋1000n 6988＋1000n 6998＋1000n
6989＋1000n 6999＋1000n
b15 b12 b8 b4 b0
Da.7 6008＋1000n 6018＋1000n 버퍼메모리
원호 어드레스 6009＋1000n 6019＋1000n
n：축No.－1 Da.20 보간 대상축 번호1
Da.21 보간 대상축 번호2
Da.22 보간 대상축 번호3
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이후에, 위치결정 데이터의 설정 항목 Da.1 ~ Da.10 , Da.20 ~ Da.22 에 대해 설명합니다.

(버퍼메모리 어드레스는「위치결정 데이터 No.1」 의 경우를 나타내고 있습니다.)
1 0 5 4 9 8 13 12
2 1 6 5 10 9 14 13
3 2 7 6 11 10 15 14
4 3 8 7 12 11 16 15
6001＋1000n( Da.10 M코드) = 6001＋1000×15=21001
6009＋1000n( Da.7 원호 어드레스) = 6009＋1000×15=21009
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설정값 공장 어드레스
항목 출하시의
초기값 QD77MS2
GX Works2에 의한 설정값 시퀀스 프로그램에 의한 설정값 QD77MS16
QD77MS4
00：위치결정 종료 00
Da.1 ● 운전 패턴
01：연속 위치결정 제어 01
운전 패턴
11：연속 궤적 제어 11
ABS1 ：1축의 직선제어(ABS) 01H
INC1 ：1축의 직선제어(INC) 02H
FEED1 ：1축의 정치수 이송 제어 03H
VF1 ：1축의 속도제어(정회전) 04H
VR1 ：1축의 속도제어(역회전) 05H
VPF ：속도·위치 전환 제어(정회전) 06H
VPR ：속도·위치 전환 제어(역회전) 07H
PVF ：위치·속도 전환 제어(정회전) 08H
PVR ：위치·속도 전환 제어(역회전) 09H
ABS2 ：2축의 직선보간 제어(ABS) 0AH
INC2 ：2축의 직선보간 제어(INC) 0BH
FEED2 ：2축의 직선보간에 의한 정치수
0CH
이송제어
ABS ⌒ ：보조점지정의 원호보간 제어
0DH
(ABS)
INC ⌒ ：보조점지정의 원호보간 제어
0EH
(INC)
ABS . ：중심점지정의 원호보간 제어
0FH
(ABS, CW)
ABS . ：중심점지정의 원호보간 제어
10H
(ABS, CCW) ● 제어 방식
Da.2 INC . ：중심점지정의 원호보간 제어
11H
제어 방식 (INC, CW)
INC . ：중심점지정의 원호보간 제어
12H 설정값
(INC, CCW) 6000＋1000n
위
치 VF2 ：2축의 속도제어(정회전) 13H
결
정
식
VR2 ：2축의 속도제어(역회전)
ABS3 ：3축의 직선보간 제어(ABS)
14H
15H
H 0000H 2000＋6000n
별
자 INC3 ：3축의 직선보간 제어(INC) 16H
FEED3 ：3축의 직선보간에 의한 정치수 16진수에 변환
17H
이송제어
VF3 ：3축의 속도제어(정회전) 18H b15 b12 b8 b4 b0
VR3 ：3축의 속도제어(역회전) 19H
ABS4 ：4축의 직선보간 제어(ABS) 1AH
INC4 ：4축의 직선보간 제어(INC) 1BH
FEED4 ：4축의 직선보간에 의한 정치수
1CH
이송제어
VF4 ：4축의 속도제어(정회전) 1DH
VR4 ：4축의 속도제어(역회전) 1EH
NOP ：NOP 명령 80H
POS ：현재값 변경 81H
JUMP ：JUMP 명령 82H
LOOP ：LOOP~LEND의 처음 83H
LEND ：LOOP~LEND의 마지막 84H
0： Pr.9 가속시간0 00
Da.3 1： Pr.25 가속시간1 01
가속시간 2： Pr.26 가속시간2 10 ● 가속시간
3： Pr.27 가속시간3 11
0： Pr.10 감속시간0 00
Da.4 1： Pr.28 감속시간1 01
감속시간 2： Pr.29 감속시간2 10 ● 감속시간
3： Pr.30 감속시간3 11
Da.5 0：축1 지정 00
보간 대상축 1：축2 지정 01
2：축3 지정 10 ● 보간 대상축
3：축4 지정 11
n：축No.-1
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항목
설정값 QD77MS4
Da.6 2006＋6000n 6006+1000n
0
위치결정 어드레스/이동량 2007＋6000n 6007+1000n
설정값은“ Da.2 제어 방식”
에 의해서 설정 범위가 달라집니다.
2008＋6000n 6008+1000n
Da.7 원호 어드레스 0
2009＋6000n 6009+1000n

2004＋6000n 6004+1000n
Da.8 지령 속도 -1：커런트 속도 0
2005＋6000n 6005+1000n
(1개 전의 위치결정 데이터 -1
No.의 설정 속도)
드웰타임
Da.9
0 2002＋6000n 6002+1000n
드웰타임 JUMP처 위치결정
데이터 No.
설정값은“ Da.2 제어 방식”
M코드
Da.10 조건 데이터
0 2001＋6000n 6001+1000n
M코드 LOOP~LEND
반복 횟수
0：축1 지정 0H
Da.20 1：축2 지정 1H
보간 대상축 번호1 2：축3 지정 2H
3：축4 지정 3H
4：축5 지정 4H
5：축6 지정 5H b15 b12 b8 b4 b0
보 6：축7 지정 6H
간 Da.21 7：축8 지정 7H
대 보간 대상축 번호2 0000H 6003＋1000n
상 8：축9 지정 8H 사용금지 ※ Da.22 Da.21 Da.20
축 9：축10 지정 9H
A：축11 지정 AH ※：사용금지 부분은 반드시 「0」을 설정합니다.
B：축12 지정 BH
Da.22 C：축13 지정 CH
보간 대상축 번호3 D：축14 지정 DH
E：축15 지정 EH
F：축16 지정 FH
n：축No.-1
Da.1 운전패턴
운전패턴이란 어느 데이터 No.대응의 위치결정을 그 데이터만으로 종료시킬지 또는 다음의 데이터 No.의
위치결정을 속행할지를 지정하는 것입니다.
[운전패턴]
위치결정 종료 ………………………………………………………………… 단독 위치결정제어
(위치결정 종료)
1회의 기동신호에 의한 연속 위치결정 ………… 연속 위치결정제어
위치결정 속행
속도변경을 수반하는 연속궤적 위치결정 ……… 연속궤적제어
1) 위치결정 종료 …………… 지정 어드레스의 위치결정을 실행하고, 위치결정 완료로 하는 경우에 설정합니다.

2) 연속 위치결정제어 ……… 1회의 기동신호에 의해 데이터 No.순서에 연속해서 위치결정을 실행합니다.
1개의 위치결정 데이터 마다 한 번 정지합니다.
3) 연속궤적제어 …………… 1회의 기동신호에 의해 데이터 No.순서에 연속해서 위치결정을 실행합니다.
1개의 위치결정 데이터 마다 정지하지 않습니다.
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Da.2 제어방식
위치결정제어를 실행하는 경우의「제어방식」 을 설정합니다.
주) 제어방식에서「JUMP명령」 을 설정했을 경우에는“ Da.9 드웰타임” “
, Da.10 M코드”
의 설정 내용이 다른
경우들과 다르게 설정되어야 합니다．
제어방식에서「LOOP」 를 설정했을 경우에는“ Da.10 M코드”의 설정 내용이 다른 경우들과 다르게 설정
되어야 합니다
제어방식의 상세한 내용에 대해서는「제9장 주요한 위치결정제어」 를 참조해 주십시오.
“ Pr.1 단위 설정”
으로「degree」
가 설정되어 있는 경우, 원호보간제어는 실행할 수 없습니다.
실행시「원호보간 불가 에러」 (에러코드：535)가 됩니다.

위치결정시의 가속시간으로서「가속시간0~3」 중 어떤 것을 사용하는지를 설정합니다.
0：
“ Pr.9 가속시간0”으로 설정한 값을 사용합니다.
1：
“ Pr.25 가속시간1”
2：
3：
Da.4 감속시간 No.

위치결정시의 감속시간으로서「감속시간0~3」 중 어떤 것을 사용하는지를 설정합니다.
0：
“ Pr.10 감속시간0”
1：
2：
3：
Da.5 보간 대상축
2축 보간운전을 실행하는 경우의「보간 대상축」 (상대축)을 설정합니다.
0：축1을 보간 대상축(상대축)으로 합니다.
1：축2를 보간 대상축(상대축)으로 합니다.
2：축3을 보간 대상축(상대축)으로 합니다.
3：축4를 보간 대상축(상대축)으로 합니다.
주) 보간 대상축으로 설정 범위 이외의 값 또는 자축을 설정할 수 없습니다. 실행시에「보간기술 명령부정
에러」 (에러코드：521)가 됩니다.
3축 또는 4축 보간의 경우, 설정은 불필요합니다.
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Da.6 위치결정 어드레스/이동량

위치결정제어의 목표값이 되는 어드레스를 설정합니다.
설정값은“ Da.2 제어방식”
에 의해 설정범위가 다릅니다.((1)~(4))
(1) 앱솔루트(ABS) 방식, 현재값 변경

ABS 방식시 및 현재값 변경시의 설정값(위치결정 어드레스)는 절대 어드레스(원점으로부터의 어드레스)
로 설정합니다.
정지 위치(위치결정 개시 어드레스)
－1000 1000 3000
이동량：2000 이동량：2000
(2) 인크리멘트(INC) 방식, 정치수 이송1, 정치수 이송2, 정치수 이송3, 정치수 이송4
INC 방식시의 설정값(이동량)은 부호 부착의 이동량을 설정합니다.
이동량이 정(+)의 경우：정방향(어드레스 증가 방향)으로 이동합니다.
이동량이 부(-)의 경우：부방향(어드레스 감소 방향)으로 이동합니다.
정지 위치(위치결정 개시 위치)
(이동량) (이동량)
－30000 30000
부방향으로 이동 정방향으로 이동
(3) 속도·위치 전환제어시

INC모드 ：속도제어에서 위치제어로 완전히 교체되고 나서의 이동량을 설정합니다.
ABS모드：속도제어에서 위치제어로 완전히 교체되고 나서의 목표값이 되는 절대 어드레스를
설정합니다. (단위는「degree」
만)
속도
이동량의 설정(INC모드)
속도제한 위치 제어 목표 어드레스의 설정(ABS모드)
시간
(4) 위치·속도 전환제어시

위치제어시(속도제어 완전히 교체되기 전)의 이동량을 설정합니다.
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■“ Pr.1 단위설정”
이「mm」
의 경우
위치결정 어드레스/이동량을 설정하는 제어방식과 설정범위를 아래 표에 나타냅니다.
(아래 표에 기재되지 않은 제어방식에서는 위치결정 어드레스/이동량의 설정은 불필요합니다.)
Da.2 의 설정값 GX Works2에 의한 설정값 (μ
m) 시퀀스 프로그램에 의한 설정값 ※1 (×10-1 μ
m)
ABS 직선 1 : 01H
ABS 직선 2 : 0AH
◇어드레스를 설정합니다. ◇어드레스를 설정합니다.
ABS 직선 3 : 15H
-214748364.8~214748364.7 -2147483648~2147483647
ABS 직선 4 : 1AH
현재값 변경 : 81H
INC 직선 1 : 02H
INC 직선 2 : 0BH
INC 직선 3 : 16H
INC 직선 4 : 1BH ◇이동량을 설정합니다. ◇이동량을 설정합니다.
정치수이송 1 : 03H -214748364.8~214748364.7 -2147483648~2147483647
정치수이송 2 : 0CH
정치수이송 3 : 17H
정전 속·위 : 06H
역전 속·위 : 07H ◇이동량을 설정합니다. ◇이동량을 설정합니다.
정전 위·속 : 08H 0~214748364.7 0~2147483647
역전 위·속 : 09H
ABS 원호보 : 0DH
ABS 원호우(右) : 0FH
-214748364.8~214748364.7 -2147483648~2147483647
ABS 원호좌(佐) : 10H
INC 원호보 : 0EH
◇이동량을 설정합니다. ◇이동량을 설정합니다.
INC 원호우(右) : 11H
-214748364.8~214748364.7 -2147483648~2147483647
INC 원호좌(佐) : 12H
※1：시퀀스 프로그램상에서는 소수점을 취급할 수가 없기 때문에 설정값은 정수로 입력합니다.
(시스템내에서 정규의 값으로 변환하고 있습니다.)
이「degree」
의 경우
Da.2 의 설정값 GX Works2에 의한 설정값 (degree) 시퀀스 프로그램에 의한 설정값 ※1 (×10-5 degree)
ABS 직선 1 : 01H
ABS 직선 2 : 0AH
ABS 직선 3 : 15H
0~359.99999 0~35999999
ABS 직선 4 : 1AH
INC 직선 1 : 02H
INC 직선 2 : 0BH
INC 직선 3 : 16H
정치수이송 1 : 03H -21474.83648~21474.83647 -2147483648~2147483647 ※2
INC 모드시 INC 모드시
정전 속·위 : 06H 0~21474.83647 0~2147483647
역전 속·위 : 07H ABS 모드시 ABS 모드시
0~359.99999 0~35999999
정전 위·속 : 08H ◇이동량을 설정합니다. ◇이동량을 설정합니다.
역전 위·속 : 09H 0~21474.83647 0~2147483647
※2：소프트웨어 스트로크 리미트 유효시는 -35999999~35999999가 됩니다.
5 - 79
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이「PLS」
의 경우
Da.2 의 설정값 GX Works2에 의한 설정값 (PLS) 시퀀스 프로그램에 의한 설정값(PLS)
ABS 직선 1 : 01H
ABS 직선 2 : 0AH
ABS 직선 3 : 15H
-2147483648~2147483647 -2147483648~2147483647
ABS 직선 4 : 1AH
INC 직선 1 : 02H
INC 직선 2 : 0BH
INC 직선 3 : 16H
정치수이송 1 : 03H -2147483648~2147483647 -2147483648~2147483647
정전 위·속 : 08H 0~2147483647 0~2147483647
ABS 원호보 : 0DH
-2147483648~2147483647 -2147483648~2147483647
INC 원호보 : 0EH
-2147483648~2147483647 -2147483648~2147483647
5 - 80
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이「inch」
의 경우
(아래 표에 기재되지 않은 제어방식에서는 위치결정 어드레스/이동량의 설정은 불필요합니다.
Da.2 의 설정값 GX Works2에 의한 설정값 (inch) 시퀀스 프로그램에 의한 설정값 ※1 (×10-5 inch)
ABS 직선 1 : 01H
ABS 직선 2 : 0AH
ABS 직선 3 : 15H
-21474.83648~21474.83647 -2147483648~2147483647
ABS 직선 4 : 1AH
INC 직선 1 : 02H
INC 직선 2 : 0BH
INC 직선 3 : 16H
정치수이송 1 : 03H -21474.83648~21474.83647 -2147483648~2147483647
정전 위·속 : 08H 0~21474.83647 0~2147483647
ABS 원호보 : 0DH
-21474.83648~21474.83647 -2147483648~2147483647
INC 원호보 : 0EH
-21474.83648~21474.83647 -2147483648~2147483647
Da.7 원호 어드레스
원호 어드레스는 원호보간제어를 실행하는 경우에만 필요한 데이터입니다.
(1) 보조점 지정의 원호보간을 실행하는 경우에는 원호 어드레스로서 보조점(통과점) 어드레스를 설정합니다.
(2) 중심점 지정의 원호보간을 실행하는 경우에는 원호 어드레스로서 원호의 중심점 어드레스를 설정합니다.
종점 어드레스 종점 어드레스
( Da.6 으로 설정한 어드레스) ( Da.6 으로 설정한 어드레스)
보조점 중심점 어드레스

( Da.7 로 설정하는 어드레스) ( Da.7 로 설정하는 어드레스)
시점 어드레스(위치결정 개시 전의 어드레스) 시점 어드레스(위치결정 개시 전의 어드레스)
＜(1) 보조점 지정의 원호보간＞＜(2) 중심점 지정의 원호보간＞
원호보간제어를 실행하지 않는 경우,“ Da.7 원호 어드레스”

에 설정된 값은 무효가 됩니다.
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이「mm」
의 경우
원호 어드레스를 설정하는 제어방식과 설정범위를 아래 표에 나타냅니다.
(아래 표에 기재되지 않은 제어방식에서는 원호 어드레스의 설정은 불필요합니다.)
Da.2 의 설정값 GX Works2에 의한 설정값 (μ
m) 시퀀스 프로그램에 의한 설정값 ※1 (×10-1 μ
m)
ABS 원호보 : 0DH
-214748364.8~214748364.7 ※2 -2147483648~2147483647
INC 원호보 : 0EH
INC 원호우(右) : 11H ※2 ※2
-214748364.8~214748364.7 -2147483648~2147483647
※2：원호 어드레스는 위표의 기재 범위에서 입력 가능하지만, 원호보간제어의 가능한 최대 반경은 536870912(×10-1 μ
m)가 되기 때문에
이「degree」
의 경우
단위설정이「degree」
로 원호 어드레스를 설정하는 제어방식은 없습니다.
이「PLS」
의 경우
Da.2 의 설정값 GX Works2에 의한 설정값(PLS) 시퀀스 프로그램에 의한 설정값(PLS)
ABS 원호보 : 0DH
-2147483648~2147483647 ※1 -2147483648~2147483647
INC 원호보 : 0EH
INC 원호우(右) : 11H ※1 ※1
-2147483648~2147483647 -2147483648~2147483647
※1：원호 어드레스는 위표의 기재 범위에서 입력 가능하지만, 원호보간제어의 가능한 최대 반경은 536870912(PLS)가 되기 때문에 주의해
주십시오.
이「inch」
의 경우
Da.2 의 설정값 GX Works2에 의한 설정값(inch) 시퀀스 프로그램에 의한 설정값 ※1 (×10-5 inch)
ABS 원호보 : 0DH
-21474.83648~21474.83647 ※2 -2147483648~2147483647
INC 원호보 : 0EH
INC 원호우(右) : 11H ※2 ※2
-21474.83648~21474.83647 -2147483648~2147483647
※2：원호 어드레스는 위표의 기재 범위에서 입력 가능하지만, 원호보간제어의 가능한 최대 반경은 536870912(×10-5 inch)가 되기 때문에
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Da.8 지령속도
위치결정 실행시의 지령속도를 설정합니다.
(1) 설정한 지령속도가“ Pr.8 속도제한값” 을 초과하고 있는 경우에는 속도제한값으로 위치결정을 실행합니다.
(2) 지령속도에“-1” 을 설정하면 커런트 속도(1개 전의 위치결정 데이터 No.의 설정속도)를 사용하고
위치결정제어를 실행합니다. 커런트 속도는 등속제어를 실행하는 경우 등에 사용합니다.
연속하는 위치결정 데이터에「-1」 을 설정하고 속도를 변경하면 이후의 속도도 변경됩니다.
다만 위치결정 기동시, 위치결정제어를 최초로 실행하는 위치결정 데이터에 속도“-1” 이 설정되어
있으면, 에러「지령속도 없음」 (에러코드：503)이 되어 기동을 실행하지 않습니다.
에러의 상세한 내용은「16.5절 에러 일람」을 참조해 주십시오.

0 : mm 0.01~20000000.00 (mm/min) 1~2000000000 (×10-2 mm/min)
3 : PLS 1~1000000000 (PLS/s) 1~1000000000 (PLS/s)
“ Pr.83 degree축 속도 10배 지정”
※1： 유효시의 지령속도의 범위 : 0.01~20000000.00 (degree/min)
유효시의 지령속도의 범위 : 1~2000000000 (×10-2 degree/min)
“ Pr.83 degree축 속도 10배 지정”
※2：
Da.9 드웰타임(JUMP대상 위치결정 데이터 No.)

“ Da.2 제어방식”에 대응해서「드웰타임」또는「위치결정 데이터 No.」 를 설정합니다.
“ Da.2 제어방식”에「JUMP명령」이외를 설정했을 때 …「드웰타임」 을 설정합니다.
“ Da.2 제어방식”에「JUMP명령」을 설정했을 때 ……… 자신 이외의 JUMP대상의「위치결정 데이터 No.」
를
설정합니다.
「드웰타임」 을 설정하는 경우,「드웰타임」 의 설정 내용은“ Da.1 운전패턴”에 따라 아래와 같이 됩니다.
V
①“ Da.1 운전 패턴”이 「00：위치결정 종료」의 경우 위치결정 제어
위치결정이 종료하고 나서, 「위치결정 완료 신호」가

ON 할 때까지의 시간을 「드웰타임」으로서 설정합니다.
t
ON
위치결정 완료 신호 OFF
Da.9
드웰타임
V
②“ Da.1 운전 패턴”이 「01：연속 위치결정 제어」의 경우 위치결정 제어
다음의 위치결정 제어
위치결정 제어가 종료하고 나서, 다음의 위치결정 제어가
기동할 때까지의 시간을 「드웰타임」으로서 설정합니다.
t
Da.9
드웰타임
V
③“ Da.1 운전 패턴”이 「11：연속 궤적 제어」의 경우 위치결정 제어
설정값은 제어에 관계하지 않습니다. 다음의 위치결정 제어

( 「드웰타임」은 0ms가 됩니다.)
t
드웰타임 없음(0ms)
Da.2 의 설정값 설정항목 GX Works2에 의한 설정값 시퀀스 프로그램에 의한 설정값

JUMP 명령 : 82H 위치결정 데이터No. 1~600 1~600
JUMP 명령 이외 드웰타임 0~65535 (ms) 0~65535 (ms)
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Da.10 M코드(조건 데이터 No., LOOP~LEND 반복 횟수)

“ Da.2 제어방식”에 대응해서「M코드」「조건
, 데이터 No.」또는「LOOP~LEND반복횟수」를 설정합니다. ※1
“ Da.2 제어방식” 에「JUMP명령」「LOOP」이외를 설정했을 때
………………「M코드」 를 설정합니다.
「M코드」 를 출력하지 않는 경우에는「0」 (초기값)으로 해 둡니다.
“ Da.2 제어방식” 에「JUMP명령」「LOOP」 를 설정했을 때
……………… JUMP 시의「조건 데이터 No.」 를 설정합니다.
0 ： Da.9 로 설정한 위치결정 데이터에 무조건으로 JUMP합니다.
1~10：조건 데이터 No.1~10에 따라 JUMP합니다.
LOOP~LEND의「반복횟수」 를 설정합니다. 0을 설정하면「제어방식 LOOP
설정 에러」 (에러코드：545)가 됩니다.
※1：조건 데이터에는 JUMP명령 실행시의 조건을 설정합니다.(설정된 조건을 만족시키면 JUMP가 성립합니다.)
시퀀스 프로그램에 의한
Da.2 의 설정값 설정항목 GX Works2에 의한 설정값
설정값
JUMP 명령 : 82H 조건데이터No. 0~10 0~10
JUMP 명령 이외 M코드 0~65535 0~65535
LOOP : 83H 반복횟수 1~65535 1~65535
Da.20 보간 대상축 번호1~ Da.22 보간 대상축 번호3

2~4축 보간 운전을 실시하는 경우의「보간 대상축」 을 설정합니다.
2축 보간의 경우“ Da.20 보간 대상축 번호1”에 대상축 번호를 설정합니다.
3축 보간의 경우“ Da.20 보간 대상축 번호1”및“ Da.21 보간 대상축 번호2”에 대상축 번호를 설정합니다.
4축 보간의 경우“ Da.20 보간 대상축 번호1”~
“ Da.22 보간 대상축 번호3”
에 대상축 번호를 설정합니다.
보간 대상축으로 하는 축을 설정합니다.
0：축1 8：축9
1：축2 9：축10
2：축3 A：축11
3：축4 B：축12
4：축5 C：축13
5：축6 D：축14
6：축7 E：축15
7：축8 F：축16
주) 보간 대상축으로 자축을 설정할 수 없습니다. 실행시에「보간 기술 명령 부정 에러」 (에러코드：521)이

됩니다.
복수의 보간 대상축 번호에 같은 축번호를 설정 또는 자축의 축번호를 설정했을 경우, 실행시에「보간
기술 명령 부정 에러」 (에러코드：521)이 됩니다.
2축 보간의 경우, 보간 대상축 번호2로 보간 대상축 번호3의 설정은 불필요, 3축 보간의 경우, 보간 대상축
번호3의 설정은 불필요합니다. 설정값은 무시됩니다.
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5. 4 블록 기동 데이터 일람
블록 기동 데이터의 설정 항목 Da.11 ~ Da.14 의 설명 전에 블록 기동 데이터의 구성을 아래에 나타냅니다.
QD77MS의 버퍼메모리에 저장되는 블록 기동 데이터는 아래와 같은 구성으로 되어 있습니다.
QD77MS2/QD77MS4
50포인트째
버퍼메모리
설정 항목
어드레스
2포인트째 ●(블록 기동 데이터는 왼쪽에서 나타내는 버퍼메모리
( 어드레스에 축 마다 50포인트까지 설정(저장)할 수
1포인트째 버퍼메모리
설정 항목 ( 있습니다.
설정 항목 26049＋1000n ●(1개의 블록 기동 데이터는 의 항목으로
어드레스 ( 구성됩니다.
●(각 축 마다 기동 블록0~4의 5블록으로 구성됩니다.
b15 b8 b7 b0
26001＋1000n
※：기동 블록1~4의 버퍼메모리 어드레스 구성은
26000＋1000n
( 「부록1 버퍼메모리 어드레스 일람」을 참조해
기 Da.11 형태 Da.12 기동 데이터 No. ( 주십시오.
동 26099＋1000n
블
록
0
b15 b8 b7 b0
26051＋1000n
26050＋1000n
Da.14 파라미터
Da.13 특수 기동 명령
n：축No.－1
QD77MS16
50포인트째
버퍼메모리
설정 항목
어드레스
2포인트째 ● 블록 기동 데이터는 왼쪽에서 나타내는 버퍼메모리
( 어드레스에 축 마다 50포인트까지 설정(저장)할 수
1포인트째 버퍼메모리
설정 항목 ( 있습니다.
설정 항목 22049＋400n ●(1개의 블록 기동 데이터는 의 항목으로
●(각 축 마다 기동 블록0~4의 5블록으로 구성됩니다.
b15 b8 b7 b0 ( 기동 블록2~4까지는 버퍼메모리에 할당할 수 있지
22001＋400n
( 않으므로 GX Works2에서 설정해 주십시오.
22000＋400n
기 ※：기동 블록1의 버퍼메모리 어드레스 구성은

Da.11 형태 Da.12 기동 데이터 No.
동 22099＋ 400n ( 「부록1 버퍼메모리 어드레스 일람」을 참조해
블
록 ( 주십시오.
0
b15 b8 b7 b0
22051＋ 400n
22050＋400n
Da.14 파라미터
n：축No.－1
5 - 85
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지86
이후에, 블록 기동 데이터의 설정 항목 Da.11 ~ Da.14 에 대해 설명합니다.

(버퍼메모리 어드레스는「1포인트째의 블록 기동 데이터(블록 No.7000)」 의 경우를 나타내고
있습니다.)
1 0 5 4 9 8 13 12
2 1 6 5 10 9 14 13
3 2 7 6 11 10 15 14
4 3 8 7 12 11 16 15
22000＋400n( Da.11 형태) = 22000＋400×15 = 28000
22050＋400n( Da.13 특수 기동 명령) = 22050＋400×15 = 28050
5 - 86
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지87
비고
「블록 기동 데이터」 를 사용한 고도의 위치결정제어를 실행하는 경우,“ Cd.3 위치결정 기동번호” 에
「7000~7004」의 번호를 설정하고,“ Cd.4 위치결정 기동 포인트 번호”
에「1~50」
의 몇 포인트째의
「블록 기동 데이터」 를 실행할지를 설정합니다.
이「7000~7004」의 번호를「블록 No.」
라고 부릅니다.
QD77MS에서는「블록 No.」 마다「블록 기동 데이터(50포인트)」「조건
, 데이터(10개)」를 설정할 수가
있습니다.
QD77MS2
블록 No. ※1 축 블록 기동 데이터 조건 버퍼메모리 GX Works2
축1 조건 데이터(1~10)
7000 기동 블록 0
7001 기동 블록 1
7002 기동 블록 2 설정가능 설정가능
7003 기동 블록 3
7004 기동 블록 4
QD77MS4
7000 기동블록 0
7001 기동블록 1
7002 기동블록 2 설정가능 설정가능
7003 기동블록 3
7004 기동블록 4
※：
「예측 기동 기능」사용시에는 설정할 수 없습니다. No.7000~7004를 설정하고 선독(예측)기동 기능을 실행했을 경우
에는 기동번호 범위 이외 에러(에러코드：543)가 됩니다.
(상세한 내용은「13.7.7항 예측 기동 기능」
5 - 87
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지88
QD77MS16
7000 기동 블록 0
~
축16 조건 데이터(1~10)
설정가능
7001 기동 블록 1
~
~
축16 조건 데이터(1~10)
7002 기동 블록 2 설정가능
~
~
축16 조건 데이터(1~10)
7003 기동 블록 3
~
~
축16 조건 데이터(1~10)
7004 기동 블록 4
~
~
축16 조건 데이터(1~10)
※：
5 - 88
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지89
항목 출하시의
초기값 QD77MS2
QD77MS4
0：종료 0
Da.11
형태
b15 b11 b7 b3 b0
000
1：속행 1 0000H 26000＋1000n 22000＋400n
● 형태
Da.12 01H
위치결정 데이터 No.：1~600
기동 ~
(01H~258H) ● 기동 데이터 No.
데이터 No. 258H
0：블록 기동(통상 기동) 00H
1：조건 기동 01H
2：웨이트 기동 02H b15 b11 b7 b3 b0
Da.13
특수 기동 3：동시 기동 03H
명령
4：FOR 루프 04H
0000H 26050＋1000n 22050＋400n
5：FOR 조건 05H
6：NEXT 기동 06H ● 특수 기동 명령
00H
Da.14 조건 데이터 No.：1~10 (01H~0AH)
~
파라미터 반복 횟수：0~255 (00H~FFH)
FFH
● 파라미터
n：축No.-1
5 - 89
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:43 PM 페이지90
Da.11 형태
자신의「블록 기동 데이터」
만 실행하고 제어를 종료할지, 다음의 포인트로 설정한「블록 기동 데이터」
를 실행할
지를 설정합니다.
설정값 설정내용
0 : 종료 지정 포인트의「블록 기동 데이터」
를 실행하고 제어 완료합니다.
지정 포인트의「블록 기동 데이터」
를 실행하고 제어 완료하면, 다음의 포인트의「블록 기동 데이터」
를
1 : 속행
실행합니다.
Da.12 기동 데이터No.
「블록 기동 데이터」
로 지정하는「위치결정 데이터 No.」
를 설정합니다.
「고도의 위치결정제어」 를 실행하는 경우의「특수 기동 명령」을 설정합니다.
“( Da.12 기동 데이터 No.”
에서 설정한 위치결정 데이터를 어떻게 기동할지를 설정합니다.)
00H : 블록 기동
1회의 기동에 의해 임의의 블록의 위치결정 데이터를 설정한 순서로 실행합니다.
(통상 기동)
지정한 위치결정 데이터에 대해서「조건 데이터」 에서 설정한 조건판정을 실행하고, 조건이 성립하고
01H : 조건 기동 있는 경우에는「블록 기동 데이터」를 실행하고, 성립하고 있지 않는 경우에는 그「블록 기동 데이터」
를 무시하고 다음의 포인트「블록 기동 데이터」를 실행합니다.
지정한 위치결정 데이터에 대해서「조건 데이터」 에서 설정한 조건 판정을 실행하고, 조건이 성립하고
02H : 웨이트 기동 있는 경우에는「블록 기동 데이터」
를 실행하고, 성립하고 있지 않는 경우에는 조건이 성립할 때까지
제어를 정지(웨이트)합니다.
「조건 데이터」에서 지정한 축의 지정한 No.의 위치결정 데이터를 동시에 실행(동(同)타이밍에
03H : 동시 기동
지령을 출력)합니다. 최대 4축까지 가능.
04H : 반복 기동 「FOR 루프」
를 설정한 블록 기동 데이터로부터「NEXT」
를 설정한 블록 기동 데이터까지를 설정한
(FOR 루프) 횟수만 반복해 실행합니다.
05H : 반복 기동 「FOR 조건」
을 설정한 블록 기동 데이터로부터「NEXT」 를 설정한 블록 기동 데이터까지를
(FOR 조건) 「조건 데이터」 로 설정한 조건이 성립할 때까지 반복해 실행합니다.
「04H：반복기동(FOR 루프)」
「05H：반복기동(FOR
, 조건)」
을 설정했을 경우, 반복의 마지막에
06H : NEXT 기동
설정합니다.
제어의 상세한 내용에 대해서는「제10장 고도의 위치결정제어」

Da.14 파라미터
“ Da.13 특수 기동 명령”
에 대응해 필요한 값을 설정합니다.
Da.13 특수 기동 명령 설정값 설정내용
블록 기동(통상 기동) - 사용하지 않습니다.(설정할 필요는 없습니다.)
조건 기동 조건 데이터No.(조건판정을 실행하기 위해서 설정하는「조건 데이터」
의
웨이트 기동 1~10 No.)를 설정합니다.
동시 기동 (조건 데이터에 관한 자세한 내용은 5.5절 참조)
반복 기동(FOR 루프) 0~255 반복 횟수를 설정합니다.
조건 데이터No.(조건판정을 실행하기 위해서 설정하는「조건 데이터」
의
반복 기동(FOR 조건) 1~10
No.)를 설정합니다.
5 - 90
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5. 5 조건 데이터 일람
조건 데이터의 설정 항목 Da.15 ~ Da.19 , Da.23 ~ Da.26 의 설명 전에, 조건 데이터의 구성을 아래에 나타냅니다.
QD77MS의 버퍼메모리에 저장되는 조건 데이터는 아래와 같은 구성으로 되어 있습니다.
QD77MS2/QD77MS4
No.10
터
데이
조건 설정 항목
버퍼메모리
어드레스
●(조건 데이터는 왼쪽에서 나타내는 버퍼메모리
No.2
( 어드레스에 축 마다 10개까지 설정(저장)할 수
No.1 버퍼메모리 ( 있습니다.
설정 항목 26190＋1000n
설정 항목 ●(1개의 조건 데이터는 의 항목으로
b15 b8b7 b0 26192＋1000n ●(각 축 마다 기동 블록0~4의 5블록으로 구성
26110＋1000n ( 됩니다.
26193＋1000n
26100＋1000n 26194＋1000n
기
동 26195＋1000n ※：기동 블록1~4의 버퍼메모리 어드레스 구성은
블 Da.16 조건 연산자 Da.15 조건 대상 26112＋1000n
록 26196＋1000n ( 「부록1 버퍼메모리 어드레스 일람」을 참조해
26113＋1000n 26197＋1000n
0 26102＋1000n ( 주십시오.
Da.17 어드레스 26103＋1000n 26114＋1000n
26115＋1000n
26104＋1000n
Da.18 파라미터1 26105＋1000n 26116＋1000n
26117＋1000n
26106＋1000n
Da.19 파라미터2 26107＋1000n
n：축No.－1
QD77MS16
No.10
터
데이
조건 설정 항목
버퍼메모리
어드레스
●(조건 데이터는 왼쪽에서 나타내는 버퍼메모리
No.2
( 어드레스에 축 마다 10개까지 설정(저장)할 수
No.1 버퍼메모리 ( 있습니다.
설정 항목 22190＋400n
설정 항목 ●(1개의 조건 데이터는 의 항목으로
b15 b12 b8 b4 b0 ●(각 축 마다 기동 블록0~4의 5블록으로 구성
22110＋400n ( 됩니다.
22100＋400n ( 기동 블록2~4까지는 버퍼메모리에 할당할 수
( 있지 않으므로 GX Works2에서 설정해 주십시오.
Da.16 조건 연산자 Da.15 조건 대상
22191＋400n ※：기동 블록1의 버퍼메모리 어드레스 구성은
b15 b12 b8 b4 b0
( 「부록1 버퍼메모리 어드레스 일람」을 참조해
( 주십시오.
기
동 22111＋400n
블 Da.24 동시 기동
록 대상축 번호1 22101＋400n
0 22192＋400n
Da.25 동시 기동 22193＋400n
대상축 번호2
22194＋400n
Da.26 동시 기동 대상축 번호3 22195＋400n
Da.23 동시 기동축수 22112＋400n 22196＋400n
22113＋400n 22197＋400n
22102＋400n
Da.17 어드레스 22103＋400n 22114＋400n
22115＋400n
22104＋400n
Da.18 파라미터1 22105＋400n 22116＋400n
22117＋400n
22106＋400n
Da.19 파라미터2 22107＋400n
n：축No.－1
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이후에, 조건 데이터의 설정 항목 Da.15 ~ Da.19 , Da.23 ~ Da.26 에 대해 설명합니다.

(버퍼메모리 어드레스는「조건 데이터 No.1(블록 No.7000)」 의 경우를 나타내고 있습니다.)
1 0 5 4 9 8 13 12
2 1 6 5 10 9 14 13
3 2 7 6 11 10 15 14
4 3 8 7 12 11 16 15
22100＋400n( Da.16 조건 연산자) = 22100＋400×15 = 28100
22106＋400n( Da.19 파라미터2) = 22106＋400×15 = 28106
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비고
「블록 기동 데이터」 를 사용한 고도의 위치결정제어를 실행하는 경우,“ Cd.3 위치결정 기동번호” 에
「7000~7004」의 번호를 설정하고,“ Cd.4 위치결정 기동 포인트 번호”
에「1~50」
의 몇 포인트째의
「블록 기동 데이터」 를 실행할지를 설정합니다.
이「7000~7004」의 번호를「블록 No.」
QD77MS에서는「블록 No.」 마다「블록 기동 데이터(50포인트)」「조건
, 데이터(10개)」를 설정할 수가
있습니다.
QD77MS2
7000 기동 블록 0
7001 기동 블록 1
7002 기동 블록 2 설정가능 설정가능
7003 기동 블록 3
7004 기동 블록 4
QD77MS4
7000 기동블록 0
7001 기동블록 1
7002 기동블록 2 설정가능 설정가능
7003 기동블록 3
7004 기동블록 4
※：
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QD77MS16
7000 기동 블록 0
~
축16 조건 데이터(1~10)
설정가능
7001 기동 블록 1
~
~
축16 조건 데이터(1~10)
7002 기동 블록 2 설정가능
~
~
축16 조건 데이터(1~10)
7003 기동 블록 3
~
~
축16 조건 데이터(1~10)
7004 기동 블록 4
~
~
축16 조건 데이터(1~10)
※：
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항목 출하시의
초기값 QD77MS2
QD77MS4
01：디바이스 X 01H
02：디바이스 Y 02H
Da.15
03：버퍼메모리(1워드) 03H ● 조건 대상
조건 대상
04：버퍼메모리(2워드) 04H
05：위치결정 데이터 No. 05H
01：**=P1 01H
02：**≠P1 02H
03：** P1 03H
04：** P1 04H
05：P1 ** P2 05H
06：** P1, P2 ** 06H
07：DEV=ON 07H ● 조건 연산자
조 08：DEV=OFF 08H
건
식 10：축1 지정 10H 0000H 26100＋1000n 22100＋400n
별
자 20：축2 지정 20H
Da.16 30：축1, 2 지정 30H b15 b8 b7 b0
조건 연산자 40：축3 지정 40H
50：축1, 3 지정 50H
60：축2, 3 지정 60H
70：축1, 2, 3 지정 70H
80：축4 지정 80H
90：축1, 4 지정 90H
A0：축2, 4 지정 A0H
B0：축1, 2, 4 지정 B0H
C0：축3, 4 지정 C0H
D0：축1, 3, 4 지정 D0H
E0：축2, 3, 4 지정 E0H
예) 26103 26102
Da.17 b31 (상위) b16 b15 (하위) b0 26102＋1000n 22102＋400n
버퍼메모리 어드레스 0000H
어드레스 26103＋1000n 22103＋400n
예) 26105 26104
b31 (상위) b16 b15 (하위) b0
Da.18 26104＋1000n 22104＋400n
수치 0000H
파라미터1 26105＋1000n 22105＋400n
수치
예)
26107 26106
Da.19 b31 (상위) b16 b15 (하위) b0 26106＋1000n 22106＋400n
수치 0000H
파라미터2 26107＋1000n 22107＋400n
수치
n：축No.-1
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항목 출하시의
초기값 QD77MS2
QD77MS4
Da.23 2：2축 2H
동시 기동 축수 3：3축 3H
4：4축 4H
Da.24 0：축1 지정 0H
동시 기동 대상축 1：축2 지정 1H
번호1 2：축3 지정 2H
3：축4 지정 3H
동
시 4：축5 지정 4H b15 b12 b8 b4 b0
기 5：축6 지정 5H
동 Da.25 6：축7 지정 6H 0000H 22101＋400n
대
상 동시 기동 대상축 7：축8 지정 7H Da.23 Da.26 Da.25 Da.24
축 번호2 8：축9 지정 8H
9：축10 지정 9H
A：축11 지정 AH
B：축12 지정 BH
Da.26 C：축13 지정 CH
동시 기동 대상축 D：축14 지정 DH
번호3 E：축15 지정 EH
F：축16 지정 FH
n：축No.-1
Da.15 조건 대상
각 제어에 대응해 필요한 조건 대상을 설정합니다.
01H : 디바이스 X
입출력신호의 ON/OFF를 조건으로서 설정합니다.
02H :디바이스 Y
03H : 버퍼메모리(1워드) 버퍼메모리에 저장되고 있는 값을 조건으로서 설정합니다.
03H：대상으로 하는 버퍼메모리가「1워드(16비트)」
04H : 버퍼메모리(2워드)
04H：대상으로 하는 버퍼메모리가「2워드(32비트)」
05H : 위치결정 데이터No. 「동시 기동」
의 경우에만 선택합니다.
5 - 96
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Da.16 조건 연산자
“ Da.15 조건 대상”
에 대응해 필요한 조건 연산자를 설정합니다.
Da.15 조건 대상 설정값 설정내용
01H : 디바이스 X 07H : DEV=ON 입출력신호의 ON/OFF를 조건으로서 설정했을 경우,
02H :디바이스 Y 08H : DEV=OFF 「ON」
「OFF」
01H : **=P1
02H : **≠P1
03H : ** P1 버퍼메모리에 저장되고 있는 값(**)을 대상으로,
04H : ** P1 어떠한 조건판정을 실행할지를 설정합니다.
05H : P1 ** P2
06H : ** P1, P2 **
10H : 축1 지정
20H : 축2 지정
30H : 축1, 2 지정
40H : 축3 지정
50H : 축1, 3 지정
60H : 축2, 3 지정
70H : 축1, 2, 3 지정 「동시 기동」
의 경우, 동시에 기동하는 축을 설정합니다.
05H : 위치결정 데이터No.
80H : 축4 지정
90H : 축1, 4 지정
A0H : 축2, 4 지정
B0H : 축1, 2, 4 지정
C0H : 축3, 4 지정
D0H : 축1, 3, 4 지정
E0H : 축2, 3, 4 지정
Da.17 어드레스
“ Da.15 조건 대상”
에 대응해 필요한 어드레스를 설정합니다.
Da.15 조건 대상 설정값 설정내용
01H : 디바이스 X
- 사용하지 않습니다.(설정할 필요는 없습니다.)
02H :디바이스 Y
03H : 버퍼메모리(1워드) 수치
대상으로 하는「버퍼메모리 어드레스」 를 지정합니다.
(버퍼메모리
04H : 버퍼메모리(2워드) (2워드의 경우에는 하위의 버퍼메모리 어드레스를 설정합니다.)
어드레스)
05H : 위치결정 데이터No. - 사용하지 않습니다.(설정할 필요는 없습니다.)
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Da.18 파라미터1
QD77MS2/QD77MS4
“ Da.16 조건 연산자”
에 대응해 필요한 파라미터를 설정합니다.
Da.16 조건 연산자 설정값 설정내용
01H : **=P1
02H : **≠P1
P1 P2가 되도록「P1」
의 값을 설정합니다.
03H : ** P1
수치 P1＞P2가 되는 설정을 했을 경우에는「조건데이터 에러」
04H : ** P1
05H : P1 ** P2
06H : ** P1, P2 **
07H : DEV=ON 수치 디바이스의 비트번호를 설정합니다.
08H : DEV=OFF (비트번호) X：0H, 1H, 4H~17H, Y：0H, 1H, 4H~17H
10H : 축1 지정 축1, 2의 기동하고 싶은 위치결정 데이터No.를 설정합니다.
~ 하위 16비트
수치
：축1용 위치결정 데이터No.1~600(01H~258H)
(위치결정 데이터No.)
E0H : 축2·축3·축4 지정 상위 16비트
：축2용 위치결정 데이터No.1~600(01H~258H)
QD77MS16
“
, Da.23 동시 기동 축수”
Da.23
01H : **=P1
02H : **≠P1
P1 P2가 되도록「P1」
03H : ** P1
04H : ** P1
05H : P1 ** P2
06H : ** P1, P2 **
07H : DEV=ON 수치 디바이스의 비트번호를 설정합니다.
08H : DEV=OFF (비트번호) X：0H, 1H, 10H~1FH, Y：0H, 1H, 10H~1FH
“ Da.24 동시 기동 대상축 번호1”“
, Da.25 동시 기동
대상축 번호2” 로 설정한 축의 기동하고 싶은 위치결정
데이터No.를 설정합니다.
수치 하위 16비트
2~4 ：동시 기동 대상축 번호1용 위치결정 데이터No.
1~600(01H~258H)
상위 16비트
：동시 기동 대상축 번호2용 위치결정 데이터No.
1~600(01H~258H)
5 - 98
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Da.19 파라미터2
QD77MS2/QD77MS4
01H : **=P1
02H : **≠P1
03H : ** P1
04H : ** P1
05H : P1 ** P2 P1 P2가 되도록「P2」
06H : ** P1, P2 **
07H : DEV=ON
08H : DEV=OFF
10H : 축1 지정 - 사용하지 않습니다.(설정할 필요는 없습니다.)
20H : 축2 지정
30H : 축1, 2 지정
40H : 축3 지정
50H : 축1, 3 지정
60H : 축2, 3 지정
70H : 축1, 2, 3 지정 축3, 4의 기동하고 싶은 위치결정 데이터No.를 설정합니다.
80H : 축4 지정 하위 16비트
수치
90H : 축1, 4 지정 ：축3용 위치결정 데이터No.1~600(01H~258H)
A0H : 축2, 4 지정 상위 16비트
B0H : 축1, 2, 4 지정 ：축4용 위치결정 데이터No.1~600(01H~258H)
C0H : 축3, 4 지정
D0H : 축1, 3, 4 지정
E0H : 축2, 3, 4 지정
QD77MS16
“
, Da.23 동시 기동 축수”
Da.23
01H : **=P1
02H : **≠P1
03H : ** P1
04H : ** P1
05H : P1 ** P2 P1 P2가 되도록「P2」
06H : ** P1, P2 **
07H : DEV=ON
08H : DEV=OFF - 사용하지 않습니다.(설정할 필요는 없습니다.)
2~3
“ Da.26 동시 기동 대상축 번호3”으로 설정한 축의 기동
하고 싶은 위치결정 데이터No.를 설정합니다.
수치 하위 16비트
4 ：동시 기동 대상축 번호3용 위치결정 데이터No.
1~600(01H~258H)
상위 16비트
：사용 불가(0을 설정)
5 - 99
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Da.23 동시 기동 축수
동시 기동을 실시하는 경우의 동시에 기동하는 축수를 설정합니다.
2：기동을 실시하는 축과“ Da.24 동시 기동 대상축 번호1”로 설정된 축의 2축으로 동시 기동을 실시합니다.
3：기동을 실시하는 축과“ Da.24 동시 기동 대상축 번호1”및“ Da.25 동시 기동 대상축 번호2”로 설정된
축의 3축으로 동시 기동을 실시합니다.
4：기동을 실시하는 축과“ Da.24 동시 기동 대상축 번호1”~
“ Da.26 동시 기동 대상축 번호3”
으로 설정된
축의 4축으로 동시 기동을 실시합니다.
Da.24 동시 기동 대상축 번호1~ Da.26 동시 기동 대상축 번호3

2~4축으로 동시 기동을 실시하는 경우의「동시 기동 대상축」 을 설정합니다.
2축 보간의 경우 ………“ Da.24 동시 기동 대상축 번호1”에 대상축 번호를 설정합니다.
3축 보간의 경우 ………“ Da.24 동시 기동 대상축 번호1”및“ Da.25 동시 기동 대상축 번호2”에 대상축 번호
4축 보간의 경우 ………“ Da.24 동시 기동 대상축 번호1”~
“ Da.26 동시 기동 대상축 번호3”
에 대상축 번호를
설정합니다.
동시 기동 대상축으로 하는 축을 설정합니다.
0：축1 8：축9
1：축2 9：축10
2：축3 A：축11
3：축4 B：축12
4：축5 C：축13
5：축6 D：축14
6：축7 E：축15
7：축8 F：축16
주) 동시 기동 대상축 번호에 자축을 설정할 수 없습니다. 실행시에「조건 데이터 에러」 (에러코드：533)가

됩니다.
복수의 동시 기동 대상축 번호에 같은 축 번호를 설정 또는 동시 기동 축수에 범위 외의 값을 설정했을
경우, 실행시에「조건 데이터 에러」 (에러코드：533)이 됩니다.
2축 동시 기동의 경우, 동시 기동 대상축 번호2로 동시 기동 대상축 번호3의 설정은 불필요, 3축 동시
기동의 경우, 동시 기동 대상축 번호3의 설정은 불필요합니다. 설정값은 무시됩니다.
5 - 100
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MEMO
5 - 101
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5. 6 모니터 데이터 일람
본 절에서는 모니터 데이터의 설정 항목에 대해 설명합니다.
1 0 5 4 9 8 13 12
2 1 6 5 10 9 14 13
3 2 7 6 11 10 15 14
4 3 8 7 12 11 16 15
2406＋100n( Md.23 축 에러 번호) = 2406＋100×15 = 3906
2494＋100n( MD.123 지령중 토크) = 2494＋100×15 = 3994
5. 6. 1 시스템 모니터 데이터
저장 항목 저장 내용
GX Works2로부터의 테스트 모드중인가, 테스트 모드중이 아닌가의 여부가 저장됩니다.

테스트 모드중 이외 : OFF
Md.1 테스트 모드중
테스트 모드중 : ON
플래그
리프레시 주기 : 즉시
5 - 102
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저장 버퍼메모리
공장출하시의 어드레스(전체축 공통)
모니터값의 견해
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
■ 10진 표시로 모니터 합니다.

모니터값 ● 저장값
0 1200 4000
( 0：테스트 모드중 이외
( 1：테스트 모드중
(특별한 기재가 없는 경우 모니터 값은 바이너리 데이터로 저장되어 있습니다.)
5 - 103
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저장 항목 저장 내용 모니터값의 견해
【저장 내용】 기동 정보(재기동 플래그, 기동원, 기동축)가 저장됩니다.

( 재기동 플래그 ：일단 정지하고 나서의 재기동 여부
( 기동원 ：어디에서 기동 신호가 들어갔는지
( 기동축 ：어느 축을 기동했는지
리프레시 주기：기동시
【모니터값의 견해】 ■ 16진 표시로 모니터 합니다.
b15 b12 b8 b4 b0
버퍼메모리 0 0 0 0 0 모니터값
Md.3 미사용
기동 정보
● 기동축
● 기동원 저장 내용 저장값
저장 내용 저장값 축1 1
PLC CPU 00 축2 2
외부 신호 01 축3 3
GX Works2 10 축4 4
축5 5
● 재기동 플래그
저장 내용 저장값
재기동 플래그 OFF 0 축16 F
재기동 플래그 ON 1 ※(QD77MS2에서는 축1~축2의 범위, QD77MS4
기 ( 에서는 축1~축4의 범위가 유효합니다.
동
이 ■ 16진 표시로 모니터 합니다.
력
모니터값
(
16
b15 b12 b8 b4 b0
건 버퍼메모리
까
지 A B C D
저
장 ● 기동 번호
가 저장값 참고
능 저장 내용 (10진)
A B C D
)
0 0 0 1 001
~
0 2 5 8 ~
600
1 B 5 8 7000
위치결정 운전
1 B 5 9 7001
1 B 5 A 7002
1 B 5 B 7003
기동 번호가 저장됩니다. 1 B 5 C 7004
Md.4
JOG 운전 2 3 3 2 9010
기동 번호 수동펄서 운전 2 3 3 3 9011
리프레시 주기：기동시 기계 원점복귀 2 3 2 9 9001
고속 원점복귀 2 3 2 A 9002
현재값 변경 2 3 2 B 9003
동시 기동 2 3 2 C 9004
동기 제어 운전 2 3 3 C 9020
위치제어 모드→속도제어 모드 전환 2 3 4 6 9030
위치제어 모드→토크제어 모드 전환 2 3 4 7 9031
속도제어 모드→토크제어 모드 전환 2 3 4 8 9032
토크제어 모드→속도제어 모드 전환 2 3 4 9 9033
속도제어 모드→위치제어 모드 전환 2 3 4 A 9034
토크제어 모드→위치제어 모드 전환 2 3 4 B 9035
제어 모드 지정 범위 외 2 3 4 C 9036
위치제어 모드→스톱퍼 제어 모드 전환 2 3 4 D 9037
스톱퍼 제어 모드→위치제어 모드 전환 2 3 4 E 9038
속도제어 모드→스톱퍼 제어 모드 전환 2 3 4 F 9039
스톱퍼 제어 모드→속도제어 모드 전환 2 3 5 0 9040
토크제어 모드→스톱퍼 제어 모드 전환 2 3 5 1 9041
스톱퍼 제어 모드→토크제어 모드 전환 2 3 5 2 9042

기동 시간(년：월)이 저장됩니다. 버퍼메모리(BCD 코드로 저장)
Md.54 모니터값
0 8 0 6
기동 b15 b12 b8 b4 b0
년：월 리프레시 주기：기동시
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 8 0 6
0~9 0~9 0~1 0~9
00~99(년) 01~12(월)
주) 운전중의 축에 대한 기동을 실행했을 경우, 그 직전의 기동의 이력보다 먼저 출력되는 경우가 있습니다.
5 - 104
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저장 버퍼메모리 어드레스
공장출하시의 (전체축 공통)
초기값
QD77MS2/QD77MS4 QD77MS16
● QD77MS2/QD77MS4
Md.8
1292
기동 이력 포인터
최신의 기동 이력이 저장되고 있는 포인터 번호의 다음의 포인터 번호를 저장합니다.
포인터 번호 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Md.3
1212 1217 1222 1227 1232 1237 1242 1247 1252 1257 1262 1267 1272 1277 1282 1287
기동 정보
0000H Md.4
1213 1218 1223 1228 1233 1238 1243 1248 1253 1258 1263 1268 1273 1278 1283 1288
기동 번호
Md.54
1440 1441 1442 1443 1444 1445 1446 1447 1448 1449 1450 1451 1452 1453 1454 1455
항 기동 년：월
목
Md.5
1214 1219 1224 1229 1234 1239 1244 1249 1254 1259 1264 1269 1274 1279 1284 1289
기동 일：시
Md.6
1215 1220 1225 1230 1235 1240 1245 1250 1255 1260 1265 1270 1275 1280 1285 1290
기동 분：초
Md.7
1216 1221 1226 1231 1236 1241 1246 1251 1256 1261 1266 1271 1276 1281 1286 1291
에러 판정
(1개의 기동 이력을 구성하는 버퍼메모리의 무리에 「포인터 번호」를 붙여 관리합니다.
( 예)(포인터 번호 0( = 버퍼메모리 1212~1216, 1440
(( 포인터 번호 1( = 버퍼메모리 1217~1221, 1441
(( 포인터 번호 2( = 버퍼메모리 1222~1226, 1442
(( ：
(( 포인터 번호 15( = 버퍼메모리 1287~1291, 1455
(이력은 포인터 번호 「0」에서부터 순서대로 「15」번까지 저장됩니다.

( 이력의 개수가 이것을 넘는 경우에는 재차 「0」에서부터 순서대로 저장됩니다.
( (새롭게 저장될 때, 전(前)의 이력은 클리어 됩니다.)
● QD77MS16
Md.8
4092
포인터 번호 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Md.3
4012 4017 4022 4027 4032 4037 4042 4047 4052 4057 4062 4067 4072 4077 4082 4087
기동 정보
Md.4
0000H 기동 번호
4013 4018 4023 4028 4033 4038 4043 4048 4053 4058 4063 4068 4073 4078 4083 4088
Md.54
4240 4241 4242 4243 4244 4245 4246 4247 4248 4249 4250 4251 4252 4253 4254 4255
목 Md.5
4014 4019 4024 4029 4034 4039 4044 4049 4054 4059 4064 4069 4074 4079 4084 4089
기동 일：시
Md.6
4015 4020 4025 4030 4035 4040 4045 4050 4055 4060 4065 4070 4075 4080 4085 4090
기동 분：초
Md.7
4016 4021 4026 4031 4036 4041 4046 4051 4056 4061 4066 4071 4076 4081 4086 4091
에러 판정
1개의 기동 이력을 구성하는 버퍼메모리의 덩어리에 「포인터 번호」를 붙여 관리합니다.
( 예)(포인터 번호 0( = 버퍼메모리 4012~4016, 4240
( ( 포인터 번호 1( = 버퍼메모리 4017~4021, 4241
( ( 포인터 번호 2( = 버퍼메모리 4022~4026, 4242
( ( ：
( ( 포인터 번호 15(= 버퍼메모리 4087~4091, 4255
이력은 포인터 번호 「0」에서부터 순서대로 「15」번까지 저장됩니다.

　이력의 개수가 이것을 넘는 경우는 재차 「0」에서부터 순서대로 저장됩니다.
　(새롭게 저장될 때, 전(前)의 이력은 클리어 됩니다.)
0000H
5 - 105
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지106

기동 시간(일：시)이 저장됩니다. 버퍼메모리(BCD 코드로 저장)
Md.5 모니터값
2 8 1 5
기동 b15 b12 b8 b4 b0
일：시 리프레시 주기：기동시
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 2 8 1 5
0~3 0~9 0~2 0~9
01~31(일) 00~23(시)

기동 시간(분：초)이 저장됩니다. 버퍼메모리(BCD 코드로 저장)
Md.6 모니터값
4 9 0 7
기동 b15 b12 b8 b4 b0
분：초 리프레시 주기：기동시
0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 4 9 0 7
0~5 0~9 0~5 0~9
00~59(분) 00~59(초)
【저장 내용】 기동시의 에러 판정 결과(아래와 같이)가 저장됩니다.

경고 플래그
기 BUSY 중 기동
동 BUSY 중 제어 모드 전환
이 영속도 OFF 중 제어 모드 전환
력
제어 모드 범위외
(
16
건 제어 모드 전환중
까
지 에러 플래그
저 에러 번호
장
가 리프레시 주기：기동시
능
)
Md.7 【모니터값의 견해】 ■ 16진 표시로 모니터 합니다.

에러 판정 A B C D
모니터값
b15 b12 b8 b4 b0
버퍼메모리 A B C D
a B C D
● 에러 플래그 ● 에러 번호
저장 내용 저장값 a, B, C, D, 를 10진수로 변환해서 「16.5절 에러 일람」에서
확인합니다.
에러 플래그 OFF 0
에러 플래그 ON 1
● 경고 플래그
저장 내용 저장값
경고 플래그 OFF 0
경고 플래그 ON 1
최신의 기동 이력이 저장되어 있는

Md.8 포인터 번호의 다음의 포인터 ● 저장값(포인터 번호)
기동 이력 번호를 나타냅니다. 모니터값 0~15
포인터
주) 운전중의 축에 대한 기동을 실행했을 경우, 그 직전의 기동의 이력보다 먼저 출력되는 경우가 있습니다.
5 - 106
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지107
초기값
0000H
● QD77MS2/QD77MS4
Md.8
1292
포인터 번호 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0000H Md.3
1212 1217 1222 1227 1232 1237 1242 1247 1252 1257 1262 1267 1272 1277 1282 1287
기동 정보
Md.4
1213 1218 1223 1228 1233 1238 1243 1248 1253 1258 1263 1268 1273 1278 1283 1288
기동 번호
Md.54
1440 1441 1442 1443 1444 1445 1446 1447 1448 1449 1450 1451 1452 1453 1454 1455
목
Md.5
1214 1219 1224 1229 1234 1239 1244 1249 1254 1259 1264 1269 1274 1279 1284 1289
기동 일：시
Md.6
1215 1220 1225 1230 1235 1240 1245 1250 1255 1260 1265 1270 1275 1280 1285 1290
기동 분：초
Md.7
1216 1221 1226 1231 1236 1241 1246 1251 1256 1261 1266 1271 1276 1281 1286 1291
에러 판정
(1개의 기동 이력을 구성하는 버퍼메모리의 무리에 「포인터 번호」를 붙여 관리합니다.
( 예)(포인터 번호 0( = 버퍼메모리 1212~1216, 1440
(( 포인터 번호 1( = 버퍼메모리 1217~1221, 1441
(( 포인터 번호 2( = 버퍼메모리 1222~1226, 1442
(( ：
(( 포인터 번호 15( = 버퍼메모리 1287~1291, 1455

● QD77MS16
Md.8
4092
0000H
포인터 번호 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Md.3
4012 4017 4022 4027 4032 4037 4042 4047 4052 4057 4062 4067 4072 4077 4082 4087
기동 정보
Md.4
4013 4018 4023 4028 4033 4038 4043 4048 4053 4058 4063 4068 4073 4078 4083 4088
기동 번호
Md.54
4240 4241 4242 4243 4244 4245 4246 4247 4248 4249 4250 4251 4252 4253 4254 4255
목 Md.5
4014 4019 4024 4029 4034 4039 4044 4049 4054 4059 4064 4069 4074 4079 4084 4089
기동 일：시
Md.6
4015 4020 4025 4030 4035 4040 4045 4050 4055 4060 4065 4070 4075 4080 4085 4090
기동 분：초
Md.7
4016 4021 4026 4031 4036 4041 4046 4051 4056 4061 4066 4071 4076 4081 4086 4091
에러 판정
1개의 기동 이력을 구성하는 버퍼메모리의 덩어리에 「포인터 번호」를 붙여 관리합니다.
( 예)(포인터 번호 0( = 버퍼메모리 4012~4016, 4240
( ( 포인터 번호 1( = 버퍼메모리 4017~4021, 4241
( ( 포인터 번호 2( = 버퍼메모리 4022~4026, 4242
( ( ：
( ( 포인터 번호 15(= 버퍼메모리 4087~4091, 4255
이력은 포인터 번호 「0」에서부터 순서대로 「15」번까지 저장됩니다.

　이력의 개수가 이것을 넘는 경우는 재차 「0」에서부터 순서대로 저장됩니다.
　(새롭게 저장될 때, 전(前)의 이력은 클리어 됩니다.)
0
5 - 107
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지108
에러를 검출한 축이 저장됩니다. 모니터값 ● 저장값

Md.9 1：축1 ( 5：축5 ( 9：축9 ( 13：축13
에러 2：축2 ( 6：축6 ( 10：축10 ( 14：축14
발생축 3：축3 ( 7：축7 ( 11：축11 ( 15：축15
리프레시 주기：즉시 4：축4 ( 8：축8 ( 12：축12 ( 16：축16
※ QD77MS2에서는 축1~축2의 범위, QD77MS4에서는

축1~축4의 범위가 유효합니다.

Md.10 축 에러 번호가 저장됩니다.
축 에러 모니터값 ● 에러 번호
번호 리프레시 주기：즉시
에러 번호(에러 코드)의 자세한 내용은
「16.5절 에러 일람」참조
SSCNET 설정이 SSCNETⅢ/H일 때

서보앰프가 검출한 알람의 LED ● 서보 알람 코드
Md.57 표시 내용이 저장됩니다. 모니터값 0
(서보 에러 발생시 이외는 0이
서보 저장됩니다.)
알람
리프레시 주기：즉시 SSCNET 설정이 SSCNETⅢ일 때
에
러 ● 서보 알람 코드
이
력
모니터값 0 0
(
16
건
까
지 ■ 16진 표시로 모니터 합니다.
저
장 Md.55 축 에러의 검출시간(년：월)이
버퍼메모리(BCD 코드로 저장)
가 축 에러 저장됩니다. 모니터값
0 8 0 6
능
발생시간
)
b15 b12 b8 b4 b0
(년：월) 리프레시 주기：즉시 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 8 0 6
0~9 0~9 0~1 0~9
00~99(년) 01~12(월)

Md.11 축 에러의 검출시간(일：시)이 버퍼메모리(BCD 코드로 저장)
축 에러 저장됩니다. 모니터값
2 8 1 5
발생시간 b15 b12 b8 b4 b0
(일：시) 리프레시 주기：즉시 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 2 8 1 5
0~3 0~9 0~2 0~9
01~31(일) 00~23(시)

Md.12 축 에러의 검출시간(분：초)이
축 에러 저장됩니다. 모니터값
4 9 0 7
(분：초) 리프레시 주기：즉시 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 4 9 0 7
0~5 0~9 0~5 0~9
00~59(분) 00~59(초)
최신의 에러 이력이 저장되고 있는 ■ 10진 표시로 모니터 합니다.

Md.13 포인터 번호의, 다음의 포인터
● 저장값(포인터 번호)
에러 이력 번호를 나타냅니다.
모니터값 0~15
포인터
리프레시 주기：즉시
5 - 108
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지109
초기값
● QD77MS2/QD77MS4
Md.13
1357
에러 이력 포인터
0
포인터 번호 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Md.9
1293 1297 1301 1305 1309 1313 1317 1321 1325 1329 1333 1337 1341 1345 1349 1353
에러 발생축
Md.10
1294 1298 1302 1306 1310 1314 1318 1322 1326 1330 1334 1338 1342 1346 1350 1354
축 에러 번호
Md.57
31300 31301 31302 31303 31304 31305 31306 31307 31308 31309 31310 31311 31312 31313 31314 31315
서보 알람
0
항 Md.55
목 축 에러 발생시간 1456 1457 1458 1459 1460 1461 1462 1463 1464 1465 1466 1467 1468 1469 1470 1471
(년：월)
Md.11
축 에러 발생시간 1295 1299 1303 1307 1311 1315 1319 1323 1327 1331 1335 1339 1343 1347 1351 1355
(일：시)
Md.12
축 에러 발생시간 1296 1300 1304 1308 1312 1316 1320 1324 1328 1332 1336 1340 1344 1348 1352 1356
(분：초)
(1개의 에러 이력을 구성하는 버퍼메모리의 무리에 「포인터 번호」를 붙여 관리합니다.
( 예)(포인터 번호 0( = 버퍼메모리 1293~1296, 1456, 31300
0000H (( 포인터 번호 1( = 버퍼메모리 1297~1300, 1457, 31301
(( 포인터 번호 2( = 버퍼메모리 1301~1304, 1458, 31302
(( ：
(( 포인터 번호 15( = 버퍼메모리 1353~1356, 1471, 31315

● QD77MS16
Md.13
4157
0000H 에러 이력 포인터
포인터 번호 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Md.9
4093 4097 4101 4105 4109 4113 4117 4121 4125 4129 4133 4137 4141 4145 4149 4153
에러 발생축
Md.10
4094 4098 4102 4106 4110 4114 4118 4122 4126 4130 4134 4138 4142 4146 4150 4154
축 에러 번호
0000H Md.57
31300 31301 31302 31303 31304 31305 31306 31307 31308 31309 31310 31311 31312 31313 31314 31315
서보 알람
항 Md.55
목 축 에러 발생시간 4256 4257 4258 4259 4260 4261 4262 4263 4264 4265 4266 4267 4268 4269 4270 4271
(년：월)
Md.11
축 에러 발생시간 4095 4099 4103 4107 4111 4115 4119 4123 4127 4131 4135 4139 4143 4147 4151 4155
(일：시)
Md.12
0000H
축 에러 발생시간 4096 4100 4104 4108 4112 4116 4120 4124 4128 4132 4136 4140 4144 4148 4152 4156
(분：초)
(1개의 에러 이력을 구성하는 버퍼메모리의 무리에 「포인터 번호」를 붙여 관리합니다.
( 예)(포인터 번호 0( = 버퍼메모리 4093~4096, 4256, 31300
(( 포인터 번호 1( = 버퍼메모리 4097~4100, 4257, 31301
(( 포인터 번호 2( = 버퍼메모리 4101~4104, 4258, 31302
(( ：
(( 포인터 번호 15( = 버퍼메모리 4153~4156, 4271, 31315
0
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경고를 검출한 축이 저장됩니다. 모니터값 ● 저장값

Md.14 1：축1 ( 5：축5 ( 9：축9 ( 13：축13
경고 2：축2 ( 6：축6 ( 10：축10 ( 14：축14
발생축 3：축3 ( 7：축7 ( 11：축11 ( 15：축15
리프레시 주기：즉시 4：축4 ( 8：축8 ( 12：축12 ( 16：축16
※ QD77MS2에서는 축1~축2의 범위, QD77MS4에서는

축1~축4의 범위가 유효합니다.

Md.15 축 경고 번호가 저장됩니다.
축 경고 모니터값 ● 경고 번호
번호 리프레시 주기：즉시 경고 번호(경고 코드)의 자세한 내용은
「16.6절 경고 일람」참조
SSCNET 설정이 SSCNETⅢ/H일 때

서보앰프가 검출한 경고의 LED ● 서보 경고 코드
Md.58 표시 내용이 저장됩니다. 모니터값 0
(서보 경고 발생시 이외는 0이
서보 저장됩니다.)
경고
SSCNET 설정이 SSCNETⅢ일 때
경 리프레시 주기：즉시
고 ● 서보 경고 코드
이
력 모니터값 0 0
(
16
건
까
지 ■ 16진 표시로 모니터 합니다.
저
장 Md.56 축 경고의 검출시간(년：월)이
가 축 경고 저장됩니다.
능 0 8 0 6 모니터값
발생시간
)
b15 b12 b8 b4 b0
(년：월) 리프레시 주기：즉시 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 8 0 6
0~9 0~9 0~1 0~9
00~99(년) 01~12(월)

Md.16 축 경고의 검출시간(일：시)이 버퍼메모리(BCD 코드로 저장)
축 경고 저장됩니다. 모니터값
2 8 1 5
(일：시) 리프레시 주기：즉시 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 2 8 1 5
0~3 0~9 0~2 0~9
01~31(일) 00~23(시)

Md.17 축 경고의 검출시간(분：초)이
축 경고 저장됩니다. 모니터값
4 9 0 7
(분：초) 리프레시 주기：즉시 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 4 9 0 7
0~5 0~9 0~5 0~9
00~59(분) 00~59(초)
최신의 경고 이력이 저장되고 있는 ■ 10진 표시로 모니터 합니다.

Md.18 포인터 번호의, 다음의 포인터
● 저장값(포인터 번호)
경고 이력 번호를 나타냅니다.
모니터값 0~15
포인터
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초기값
● QD77MS2/QD77MS4
Md.18
1422
경고 이력 포인터
0 최신의 기동 이력이 저장되고 있는 포인터 번호의 다음의 포인터 번호를 저장합니다.
포인터 번호 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Md.14
1358 1362 1366 1370 1374 1378 1382 1386 1390 1394 1398 1402 1406 1410 1414 1418
경고 발생축
Md.15
1359 1363 1367 1371 1375 1379 1383 1387 1391 1395 1399 1403 1407 1411 1415 1419
축 경고 번호
Md.58
31316 31317 31318 31319 31320 31321 31322 31323 31324 31325 31326 31327 31328 31329 31330 31331
서보 경고
0 항 Md.56
목 축 경고 발생시간 1472 1473 1474 1475 1476 1477 1478 1479 1480 1481 1482 1483 1484 1485 1486 1487
(년：월)
Md.16
축 경고 발생시간 1360 1364 1368 1372 1376 1380 1384 1388 1392 1396 1400 1404 1408 1412 1416 1420
(일：시)
Md.17
축 경고 발생시간 1361 1365 1369 1373 1377 1381 1385 1389 1393 1397 1401 1405 1409 1413 1417 1421
(분：초)
(1개의 경고 이력을 구성하는 버퍼메모리의 무리에 「포인터 번호」를 붙여 관리합니다.
( 예)(포인터 번호 0( = 버퍼메모리 1358~1361, 1472, 31316
0000H (( 포인터 번호 1( = 버퍼메모리 1362~1365, 1473, 31317
(( 포인터 번호 2( = 버퍼메모리 1366~1369, 1474, 31318
(( ：
(( 포인터 번호 15( = 버퍼메모리 1418~1421, 1487, 31331

● QD77MS16
Md.18
4222
0000H
포인터 번호 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Md.14
4158 4162 4166 4170 4174 4178 4182 4186 4190 4194 4198 4202 4206 4210 4214 4218
경고 발생축
Md.15
4159 4163 4167 4171 4175 4179 4183 4187 4191 4195 4199 4203 4207 4211 4215 4219
축 경고 번호
Md.58
0000H 31316 31317 31318 31319 31320 31321 31322 31323 31324 31325 31326 31327 31328 31329 31330 31331
서보 경고
항 Md.56
목 축 경고 발생시간 4272 4273 4274 4275 4276 4277 4278 4279 4280 4281 4282 4283 4284 4285 4286 4287
(년：월)
Md.16
축 경고 발생시간 4160 4164 4168 4172 4176 4180 4184 4188 4192 4196 4200 4204 4208 4212 4216 4220
(일：시)
Md.17
0000H 축 경고 발생시간 4161 4165 4169 4173 4177 4181 4185 4189 4193 4197 4201 4205 4209 4213 4217 4221
(분：초)
(1개의 경고 이력을 구성하는 버퍼메모리의 무리에 「포인터 번호」를 붙여 관리합니다.
( 예)(포인터 번호 0( = 버퍼메모리 4158~4161, 4272, 31316
(( 포인터 번호 1( = 버퍼메모리 4162~4165, 4273, 31317
(( 포인터 번호 2( = 버퍼메모리 4166~4169, 4274, 31318
(( ：
(( 포인터 번호 15( = 버퍼메모리 4218~4221, 4287, 31331
0
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전원 투입 후의 플래시 ROM 쓰기
횟수가 저장됩니다. ■ 10진 표시로 모니터 합니다.
Md.19 26이 된 시점에서 에러 리셋을
플래시 ROM ● 저장값
실시하면 0 클리어 됩니다.
쓰기 횟수 모니터값 0~25
긴급정지 입력(EMI)의 ON/OFF ■ 10진 표시로 모니터 합니다.

Md.50 상태가 저장됩니다.
긴급정지 입력 모니터값 ● 저장값
리프레시 주기：연산주기 0：긴급정지 입력 ON중(긴급정지)
1：긴급정지 입력 OFF중(긴급정지 해제)

Md.51 현재의 운전모드를 나타냅니다.
앰프 없음 모니터값 ● 저장값
운전모드 상태 리프레시 주기：즉시 0：통상 운전모드중
1：앰프 없음 운전모드중

Md.52 드라이버간 통신 설정한 축의 검출
상태가 저장됩니다.
드라이버간 통신축 모니터값 ● 저장값
검색중 플래그 리프레시 주기：즉시 0：드라이버간 통신 설정축 검색 종료
1：전체 드라이버간 통신 설정축 검색중
Md.53 SSCNET 통신의 절단/재접속의

스테이터스가 저장됩니다. 모니터값 ● 저장값
SSCNET 제어 1：절단축 있음
스테이터스 리프레시 주기：즉시 0：지령 접수 대기
-1：실행 대기
-2：실행중
Md.59
유닛의 정보가 저장됩니다. 모니터값 0 0
유닛 정보 리프레시 주기：전원 ON시 ● 저장값 ● 저장값
1：QD77MS 0：2축
1：4축
2：16축
유닛의 제품 정보의 상위 5자릿수가 버퍼메모리(BCD 코드로 저장)

Md.130 저장됩니다.
버퍼메모리 1207/4007 버퍼메모리 1206/4006
OS 버전 ● 저장값
리프레시 주기：전원 ON시
모니터값 0 0 0 제품 정보의
상위 5자릿수

디지털 오실로의 RUN 상태가 저장
Md.131
됩니다.
디지털 오실로 모니터값 ● 저장값
0：디지털 오실로 정지중
RUN 중 플래그 리프레시 주기：메인주기 1：디지털 오실로 RUN중
-1：디지털 오실로 에러 정지중

Md.132 현재의 연산주기가 저장됩니다.
설정 연산주기 모니터값 ● 저장값
QD77MS16 리프레시 주기：전원 ON시 0：0.88ms
1：1.77ms
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초기값
1424 4224
0
1425 4225
0 1431 4231
0 1432 4232
0 1434 4234
0 1433 4233
QD77MS2 ：1000H
31332
QD77MS4 ：1001H
(우기(右記) 버퍼메모리 어드레스에도 모니터 됩니다. QD77MS2/QD77MS4：1435, QD77MS16：4235)
QD77MS16：1002H
공장출하시의 1206 4006

제품 정보 1207 4007
0 1211 4011
0 4238
5 - 113
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Md.133 모니터값 ● 저장값

연산 처리의 시간이 연산주기를
0：OFF
연산주기 오버 오버했을 경우 ON 합니다. 1：ON(연산주기 오버가 발생했습니다)
플래그
QD77MS16 리프레시 주기：즉시 연산주기 오버의 래치 상태를 나타냅니다. 본 플래그가 ON 했을 경우,
포인트
위치결정 내용의 재검토를 실시하든지, 연산주기를 현재보다 긴 설정으로
변경해 주십시오.
연산주기 마다 연산에 걸린 시간이 ■ 10진 표시로 모니터 합니다.

Md.134 저장됩니다.
연산시간 모니터값 ● 저장값
리프레시 주기：연산주기 단위：㎲

매회의 유닛 전원 투입 후의
Md.135
연산시간의 최대값이 저장됩니다.
최대 연산시간 모니터값 ● 저장값
단위：㎲
5 - 114
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초기값
0 4239
0 1208 4008
0 1209 4009
5 - 115
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5. 6. 2 축 모니터 데이터
현재 지령하고 있는 어드레스가 저장됩니다.(운전중에는 실제의 모터 위치와 다릅니다.)

현재 위치의 어드레스가 저장됩니다.
단위「degree」
시는 0~359.99999。
의 링 어드레스가 됩니다.
Md.20 이송 현재값
기계 원점복귀 완료시는 원점 어드레스가 저장됩니다.
현재값 변경 기능에 의해 현재값이 변경되었을 경우, 변경된 값이 저장됩니다.
리프레시 주기：연산주기
기계좌표에 의한 현재 위치의 어드레스가 저장됩니다.(운전중에는 실제의 모터 위치와 다릅니다.)

현재값 변경 기능에서 이송 기계값은 변경되지 않습니다.
속도제어시에는 파라미터에 관계없이 갱신됩니다.
정치수 이송 실행 개시시에는 0 클리어 되지 않습니다.
단위「degree」
시는 0~359.99999。
의 링 어드레스는 되지 않고, 누적치가 됩니다. 단, 전원 투입 후 또는 PLC
Md.21 이송 기계값
CPU 리셋 후에 실시하는 서보앰프와의 통신 개시시에, 회전각 0~359.99999。내의 범위에서 복원됩니다.
기계좌표：기계에 의해 정해지는 고유의 좌표
운전중에 워크의 지령 출력속도가 저장됩니다.(운전중에는 실제의 모터속도와 다른 경우가 있습니다.)

보간운전시는 아래와 같이 저장됩니다.
기준축：합성속도 또는 기준축속도( Pr.20 으로 설정)
보간축：0
Md.22 전송 속도 리프레시 주기：연산주기
포인트 단축운전의 경우,“ Md.22 전송 속도”

“
, Md.28 축 전송 속도”
는 같습니다.
보간운전에서 합성모드의 경우,“ Md.22 전송 속도”
는 합성방향의 속도,“ Md.28 축 전송 속도”
는
각 축 방향의 속도가 됩니다.
축 에러 검출시, 에러 내용에 해당하는 에러코드가 저장됩니다.

항시 최신의 에러코드가 저장됩니다.
(새로운 축 에러가 발생했을 때, 에러코드는 덮어 쓰여집니다.)
Md.23 축 에러번호
“ Cd.5 축 에러 리셋”(축 제어 데이터)를 ON하면 축 에러번호는 클리어 됩니다.(0이 됨)
축 경고 검출시, 경고 내용에 해당하는 경고코드가 저장됩니다.

항시 최신의 경고코드가 저장됩니다.
Md.24 축 경고번호 (새로운 축 경고가 발생했을 때, 경고코드는 덮어 쓰여집니다.)
“ Cd.5 축 에러 리셋”(축 제어 데이터)을 ON하면 축 경고번호는 클리어 됩니다.(0이 됨)
현재 유효한(현재 운전중의 위치결정 데이터에 설정되어 있는) M코드가 저장됩니다.
Md.25 유효 M코드 PLC 레디 신호[Y0] OFF시에 0이 저장됩니다.
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
하위 버퍼메모리 예）800
모니터값 b15 b12 b8 b4 b0
E F G H
E F G H
800＋100n 2400＋100n
상위 버퍼메모리 예）801 0000H
b31 b28 b24 b20 b16
801＋100n 2401＋100n
A B C D
A B C D
◇ 늘어놓기 교환
(상위 버퍼메모리) (하위 버퍼메모리)
A B C D E F G H
●단위 환산표( Md.20 Md.21 ) 802＋100n 2402＋100n
◇ 16진→10진에 변환
0000H
m 단위 803＋100n 2403＋100n
-1 ㎛
10진수의 -5 inch
정수값 R -5 degree
0 PLS
◇ 단위의 환산
●단위 환산표( Md.22 )
R × 10 m m 단위
-2 mm/min
-3 inch/min
실제의 값 804＋100n 2404＋100n
Md.20 전송 현재값 -3 ※ degree/min 0000H
0
805＋100n 2405＋100n
Md.21 전송 기계값 PLS/s
※:“ Pr.83 degree축 속도 10배
Md.22 전송 속도 지정”유효시는 -2가 됩니다.
모니터값 ● 에러 번호
0 806＋100n 2406＋100n
에러 번호(에러코드)의 자세한 내용은
「16.5절 에러 일람」참조
모니터값 ● 경고 번호 0 807＋100n 2407＋100n

경고 번호(경고코드)의 자세한 내용은
「16.6절 경고 일람」참조
0 808＋100n 2408＋100n
모니터값 ● M코드 번호
(0~65535)
n：축No.-1
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축의 동작상태가 저장됩니다.
Md.26 축 동작상태
현재 실행중의 위치결정 데이터의“ Da.8 지령속도”

를 저장합니다.
“ Da.8 지령속도”
에「－1」
이 설정되어 있는 경우：1개 전의 위치결정 데이터의 지령속도가 저장됩니다.
에「－1」
이외가 설정되어 있는 경우：실행중의 위치결정 데이터의 지령속도가 저장됩니다.
Md.27 커런트 속도 속도변경 기능 실행시：
“ Cd.14 속도변경값”
(속도변경 기능에 관한 상세한 내용은 13.5.1항 참조)
5 - 118
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
모니터값
● 축 동작 상태
-2：스텝 대기중
-1：에러 발생중
0：대기중
1：정지중
2：보간중
3：JOG 운전중
4：수동펄서 운전중
5：해석중
6：특수 기동 대기중 0 809＋100n 2409＋100n
7：원점복귀중
8：위치제어중
9：속도제어중
10：속도·위치제어의 속도제어중
11：속도·위치제어의 위치제어중
12：위치·속도제어의 위치제어중
13：위치·속도제어의 속도제어중
15：동기 제어중
20：서보 미접속/서보앰프 전원 OFF
21：서보 OFF중
30：제어 모드 전환중
31：속도제어 모드중
32：토크제어 모드중
33：스톱퍼 제어 모드중
모니터값 R 10진수의
정수값
◇단위의 환산 m 단위 810＋100n 2410＋100n
0
m -2 mm/min 811＋100n 2411＋100n
R × 10 inch/min
-3
-3 ※ degree/min
0 PLS/s
실제의 값 Md.27 커런트 속도 ※:“ Pr.83 degree축 속도 10배
지정”유효시는 -2가 됩니다.
n：축No.-1
5 - 119
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각 축에서 실제 그 때 지령 출력하고 있는 속도가 저장됩니다.(실제의 모터속도와는 다른 경우가 있습니다.)

축이 정지하고 있을 때는「0」 이 저장됩니다.
Md.28 축 전송 속도
포인트 “ Md.22 전송 속도”참조.
속도·위치 전환제어로 위치제어에 완전히 교체되고 나서 위치제어가 완료할 때까지의 이동량이

Md.29 속도·위치
저장됩니다. 제어방식이「역회전 속도·위치」의 경우에는 부(負)의 값이 저장됩니다.
전환제어의
위치결정량
외부 입력신호의 ON/OFF 상태를 저장합니다.

저장 내용은 아래와 같은 항목이 있습니다.
하한 리미트 신호 ※
상한 리미트 신호 ※
정지신호
외부 지령신호/전환신호
Md.30 외부 입력신호
근점 도그 신호 ※
※：
“ Pr.80 외부신호 선택”
에서 설정된 QD77MS의 외부 입력신호/서보앰프의 외부 입력신호/
QD77MS의 버퍼메모리 상태가 저장됩니다.
5 - 120
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
E F G H
E F G H
상위 버퍼메모리 예）813
b31 b28 b24 b20 b16
A B C D 812＋100n 2412＋100n
0000H
A B C D 813＋100n 2413＋100n
A B C D E F G H
◇ 16진→10진에 변환 m 단위
-2 mm/min
10진수의 -3 inch/min
정수값 R -3 ※ degree/min
0 PLS/s
◇ 단위의 환산 지정”유효시는 -2가 됩니다.
814＋100n 2414＋100n
0000H
R × 10 m 815＋100n 2415＋100n
m 단위
실제의 값 -1 ㎛
Md.28 축 전송 속도
-5 inch
Md.29 속도·위치 전환 제어의 degree
-5
위치결정량
0 PLS
0 0 모니터값
b15 b12 b8 b4 b0
버퍼
메모리
미사용
0000H 816＋100n 2416＋100n
저장 항목 초기값 의미
b0 하한 리미트 신호 0
b1 상한 리미트 신호 0
b2 미사용 0
b3 정지 신호 0 0:OFF
b4 외부 지령 신호/전환 신호 0 1:ON
b5 미사용 0
b6 근점 도그 신호 0
b7 미사용 0
n：축No.-1
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각종 플래그의 ON/OFF상태를 저장합니다.

저장내용은 아래와 같은 항목입니다.
● 속도제어중 플래그
속도제어중인지 위치제어중인지의 판별로 사용하는 신호로 속도제어중에 ON됩니다. 전원 투입시,
위치제어시, JOG운전시, 수동펄서 운전시는 OFF가 됩니다. 속도·위치 전환제어 및 위치·속도 전환
제어시는 속도제어중 ON이 되어, 속도·위치 전환신호에 의한 속도제어→위치제어 전환 실행시에
OFF가 됩니다. 또, 위치·속도 전환신호에 의한 위치제어→속도제어 전환 실행시에 ON이 됩니다.
● 속도·위치 전환 래치 플래그
속도·위치 전환제어에서의 이동량 변경 가부 인터록에 사용하는 신호로, 속도·위치 전환제어실행시,
위치제어로 완전히 교체되었을 때 ON합니다. 다음의 위치결정 데이터의 실행시, JOG운전시, 수동펄서
운전시에 OFF됩니다.
● 지령 인포지션 플래그
남은 거리가 지령 인포지션 범위(상세 파라미터로 설정) 이하가 되었을 때 ON됩니다.
운전패턴이 연속궤적제어(P11)의 데이터는 ON되지 않습니다. 체크는 연산주기 마다 실시해, 속도제어,
속도·위치 전환제어 및 위치·속도 전환제어시의 속도제어중에는 체크를 실행하지 않습니다.
보간운전시는 기동축만 플래그가 ON됩니다.(기동시는 전체축 OFF됩니다)
● 원점복귀 요구 플래그
전원 투입시, (절대위치 시스템 무(無)설정시, 절대위치 시스템에서 원점복귀 미실행, 기계 원점복귀
개시시) 기계 원점복귀 기동시에 ON하고 기계 원점복귀가 완료하면 OFF합니다.
원점복귀 요구에 대해서는 8.1.1항의 비고를 참조해 주십시오.
● 원점복귀 완료 플래그
원점복귀가 정상적으로 완료했을 때 ON하고, 운전 개시시 OFF합니다.
● 위치·속도 전환 래치 플래그
위치·속도 전환제어에서의 지령속도 변경 가부 인터록에 사용하는 신호로, 위치·속도 전환제어 실행시,
속도제어로 완전히 교체되었을 때 ON합니다. 다음의 위치결정 데이터의 실행시, JOG운전시,
수동펄서 운전시에 OFF합니다.
● 축 경고 검출
축 경고 발생시에 ON하고, 축 에러 리셋 ON으로 OFF합니다.
Md.31 스테이터스 ● 속도변경 0 플래그
속도변경값 0으로 속도변경 요구를 실행하면 ON하고, 속도변경값 0 이외로 속도변경 요구를 실행하면
OFF합니다.
● M코드 ON
WITH 모드에서는 위치결정 데이터의 기동 개시시에 ON 하고, AFTER 모드에서는 위치결정 데이터의
위치결정 완료시에 ON 합니다.
“ Cd.7 M코드 OFF 요구” 에 의해 이 신호가 OFF 됩니다.
M코드의 지정이 없는 경우( “ Da.10 M코드” =0), 이 신호는 OFF 그대로 됩니다.
위치결정 운전이 연속궤적제어에서는 이 신호가 OFF 되지 않는 경우에서도 위치결정을 계속합니다.
단, 경고(경고코드：503)가 됩니다.
PLC 레디 신호[Y0]이 OFF 하면, M코드 ON 신호도 OFF 합니다.
M코드 ON 상태로 기동하면 에러(에러코드：536)가 됩니다.
● 에러 검출
16.4절의 에러 발생으로 ON 하고,“ Cd.5 축 에러 리셋”
에서 OFF 합니다.
● 기동 완료
위치결정 기동 신호 ON에 의해, QD77MS가 위치결정 처리를 개시하면 ON 합니다.(원점복귀 제어시도
기동 완료신호는 ON 합니다.)
● 위치결정 완료
각 위치결정 데이터 No.의 위치결정 제어가 완료한 시점으로부터“ Pr.40 위치결정 완료신호 출력시간”
으로 설정된 시간만 ON 합니다.
보간제어의 경우, 보간축의 위치결정 완료신호는 기준 축으로 설정된 시간만 ON 합니다.
“
( Pr.40 위치결정 완료신호 출력시간”
이 0의 경우에는 ON 하지 않습니다.)
이 신호의 ON 중에 위치결정 기동(원점복귀를 포함), JOG 운전, 인칭 운전 및 수동펄서 운전 기동을
실행하면 OFF 합니다.
속도제어 또는 위치결정이 도중에 중지되었을 경우는 ON 하지 않습니다.
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
0 0 0 8 모니터값
b15 b12 b8 b4 b0
버퍼 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
메모리
미 미사용
사 저장 항목 초기값 의미
용
b0 속도제어중 플래그 0
b1 속도·위치 전환 래치 플래그 0
b2 지령 인포지션 플래그 0
b3 원점복귀 요구 플래그 1
b4 원점복귀 완료 플래그 0 0008H 817＋100n 2417＋100n
b5 위치·속도 전환 래치 플래그 0 0：OFF
b9 축 경고 검출 0 1：ON
b10 속도 변경 0 플래그 0
b12 M코드 ON 0
b13 에러 검출 0
QD77MS16
b14 기동 완료 0
b15 위치결정 완료 0
n：축No.-1
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위치결정 운전시의 목표값( Da.6 위치결정 어드레스/이동량)이 저장됩니다.

위치제어, 현재값 변경 개시시：
“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”
Md.32 목표값 원점복귀 제어의 원점 시프트 동작시：원점 시프트량이 저장됩니다.
그 이외 「0」
: 이 저장됩니다.
위치결정 데이터로의 운전시 ：오버라이드, 속도제한값 등이 고려된 실제의 목표속도가 저장됩니다.

위치결정이 완료하면「0」 이 저장됩니다.
위치제어 보간시 ：기준축의 어드레스에 합성속도 또는 기준축속도가 저장되어 보간축의
어드레스에는「0」 이 저장됩니다.
속도제어 보간시 ：기준축, 보간축의 모니터에 각 축의 목표속도가 저장됩니다.
JOG 운전시 ：JOG속도에 JOG속도제한값이 고려된 실제의 목표속도가 저장됩니다.
수동펄서 운전시 ：
「0」이 저장됩니다.
Md.33 목표속도
포인트 목표속도는 지령속도에 오버라이드(override)를 걸어 동작시킬 때의 목표의 속도입니다.

속도제한값을 거는 경우에는 속도제한값으로 억제 당합니다.
목표의 속도이므로 데이터가 바뀔 때마다 변화하는 것이며, 각 데이터 중에서의 가감속 상태에서는
변화하지 않습니다. (속도변경시에는 목표의 속도가 바뀌므로 변화합니다.)
기계 원점복귀 기동시에는「0」을 저장하고 있습니다.

Md.34 근점 도그 기계 원점복귀 기동 후에는 근점 도그 ON으로부터 기계 원점복귀 완료까지의 이동량이 저장됩니다.
ON 후의 (이동량：근점 도그 ON시에「0」이라고 한 기계 원점복귀 완료까지의 이동량)
이동량
“ Pr.17 토크제한 설정값”

“
, Cd.101 토크출력 설정값”또는“ Cd.22 토크 변경값/정회전 토크변경값”
,
“ Pr.54 원점복귀 토크제한값”
이 저장됩니다 .
위치결정 기동시, JOG 운전 기동시, 수동펄서 운전시
“
: Pr.17 토크제한 설정값”또는“ Cd.101 토크출력 설정값”
Md.35 토크제한 저장값 운전중에“ Cd.22 토크 변경값/정회전 토크변경값”
에 값을 설정시
/정회전 토크 “
: Cd.22 토크 변경값/정회전 토크변경값”
이 저장됩니다
제한 저장값 원점복귀시
“ 이 저장됩니다.
다만“ Pr.47 크리프 속도”
도달 후에는“ Pr.54 원점복귀 토크제한값”
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
정수값
◇단위의 환산 m 단위 818＋100n 2418＋100n
㎛ 0
m -1 819＋100n 2419＋100n
R × 10 inch
-5
-5 degree
0 PLS
실제의 값 Md.32 목표값
E F G H
E F G H
b31 b28 b24 b20 b16 820＋100n 2420＋100n
A B C D 0000H
821＋100n 2421＋100n
A B C D
A B C D E F G H
◇ 16진→10진에 변환 m 단위
-2 mm/min
10진수의 -3 inch/min
정수값 R -3 ※ degree/min
0 PLS/s
◇ 단위의 환산 ※:“ Pr.83 degree축 속도 10배
지정”유효시는 -2가 됩니다. 824＋100n 2424＋100n
m 0000H
R × 10 825＋100n 2425＋100n
m 단위
실제의 값 Md.33 목표 속도 -1 ㎛
-5 inch
-5 degree
0 PLS
모니터값
0 826＋100n 2426＋100n
● 저장값
1~1000(％)
n：축No.-1
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Md.36 특수기동 현재 실행중인 기동 데이터 포인터가 가리키는 특수기동으로 사용되는「명령코드」

가 저장됩니다.
데이터 명령
코드 설정값 리프레시 주기：즉시
Md.37 특수기동 현재 실행중의 기동 데이터 포인터가 가리키는 특수기동으로 사용되는「명령 파라미터」

데이터 명령 저장값은“ Md.36 의 설정값”
에 따라서 다릅니다.
파라미터
설정값 리프레시 주기：즉시
Md.38 기동 위치결정 현재 실행중의 기동 데이터 포인터가 가리키는「위치결정 데이터No.」

데이터 No.
설정값 리프레시 주기：즉시
속도변경 또는 오버라이드에 의해 속도가“ Pr.8 속도제한값” (JOG운전제어시는“ Pr.31 JOG속도제한값”

)을
초과하는 경우, 속도제한이 기능하며 속도제한중 플래그가 ON이 됩니다 .
Md.39 속도제한중 속도가“ Pr.8 속도제한값”(JOG운전제어시는“ Pr.31 JOG속도제한값” ) 이하가 되었을 경우 또는
플래그 축 정지했을 경우에는 속도제한중 플래그는 OFF가 됩니다.
위치결정제어중에 속도변경을 했을 경우, 속도변경 처리 플래그가 ON이 됩니다.

속도변경 처리 완료후 또는 속도변경 처리중의 정지신호에 의한 감속 개시시에는 속도변경 처리중 플래그는
Md.40 속도변경
OFF가 됩니다.
처리중 플래그
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
● 저장값
모니터값 ( 00：블록 기동
( 01：조건 기동
( 02：웨이트 기동
( 03：동시 기동 0 827＋100n 2427＋100n
( 04：FOR 루프
( 05：FOR 조건
( 06：NEXT
모니터값
● 저장값
Md.36 의 설정치 저장 내용 저장값
00
06 없음 없음 0 828＋100n 2428＋100n
01
02
03 조건 데이터 No. 1~10
05
04 반복 횟수 0~255
● 저장값
1~600
0 829＋100n 2429＋100n
모니터값
● 저장값
모니터값 ( 0：속도제한중이 아닙니다(OFF 하고 있습니다) 0 830＋100n 2430＋100n
( 1：속도제한중입니다(ON 하고 있습니다)
● 저장값
( 0：속도 변경중이 아닙니다(OFF 하고 있습니다)
0 831＋100n 2431＋100n
모니터값 ( 1：속도 변경중입니다(ON 하고 있습니다)
n：축No.-1
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특수기동에서의「반복」 실행시, 나머지의 반복 횟수가 저장됩니다.

반복루프의 마지막에서 디클리먼트(-1) 됩니다.
Md.41 특수기동 「0」
이 되면 루프가 종료됩니다.
반복 카운터 무한루프의 경우에는「0」이 저장됩니다.
제어방식에서의「반복」 실행시, 나머지의 반복 횟수가 저장됩니다.
Md.42 제어방식 반복루프의 선두에서, 디클리먼트(-1) 됩니다.
반복 카운터 카운터가「0」
이 된 후, 제어방식「LEND」
의 위치결정 데이터로 루프를 종료합니다.
현재 실행중의 기동 데이터의 포인트번호(1~50)가 저장됩니다.

Md.43 실행중 기동 위치결정 종료시에는「0」을 저장합니다.
데이터 포인터
현재 실행중의 위치결정 데이터No.가 저장됩니다.

Md.44 실행중 위치결정 JOG/인칭 운전을 실행하면「0」
데이터No.
「블록기동 데이터」 를 사용한 제어의 경우, 현재 실행중의 블록No.

「7000」
~「7004」
Md.45 실행중 블록 No. 그 이외의 경우에는「0」이 저장됩니다.
마지막에 실행한 위치결정 데이터No.가 저장됩니다.

Md.46 최종 실행 다음의 위치결정 실행시까지 값을 보존합니다.
위치결정 JOG/인칭 운전을 실행하면「0」
데이터 No.
현재 실행중의 위치결정 데이터( Md.44 에 저장되고 있는 위치결정 데이터 No.의 데이터)의

Md.47 실행중 위치결정 상세한 내용이 우측 페이지에 나타내는 어드레스에 저장됩니다.
데이터
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
● 저장값
모니터값 ( 0~255
0 832＋100n 2432＋100n

● 저장값
모니터값 ( 0~FFFF 0000H 833＋100n 2433＋100n

● 저장값
모니터값 ( 1~50 0 834＋100n 2434＋100n

● 저장값
모니터값 ( 1600, 9001~9003 0 835＋100n 2435＋100n

● 저장값
모니터값 ( 7000~7004 0 836＋100n 2436＋100n

● 저장값
모니터값 ( 1~600, 9001~9003 0 837＋100n 2437＋100n
아래와 같이 저장 어드레스에 각 저장 항목이 저장됩니다.
저장 어드레스
참조
(모니터값)
저장 항목
QD77MS2 QD77MS2
QD77MS16 QD77MS16
QD77MS4 QD77MS4
838＋100n( 2438＋100n 위치결정 식별자 Da.1 ~ Da.5 Da.1 ~ Da.4
839＋100n( 2439＋100n M코드 Da.10 Da.10 838＋100n 2438＋100n
0
~
840＋100n( 2440＋100n 드웰타임 Da.9 Da.9
847＋100n 2447＋100n
- 2441＋100n 보간 대상축 - Da.20 ~ Da.22
842＋100n( 2442＋100n
지령 속도 Da.8 Da.8
843＋100n( 2443＋100n
844＋100n( 2444＋100n
위치결정 어드레스 Da.6 Da.6
845＋100n( 2445＋100n
846＋100n( 2446＋100n
원호 어드레스 Da.7 Da.7
847＋100n( 2447＋100n
n：축No.-1
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운전패턴이「위치결정종료」 의 위치제어시, 정속 또는 가속으로부터 감속으로 완전히 교체되면

「1」
다음의 운전 기동시 또는 수동펄서 운전 허가에 의해「0」이 저장됩니다.
Md.48 감속개시 플래그
포인트 모니터의 가부(可否)는“ Cd.41 감속개시 플래그 유효”

에 의합니다.
원점복귀시, 일단정지 후, 영점 위치까지 재이동한 거리가 저장됩니다.

설정단위에 의합니다.
Md.100 원점복귀
예) mm
재이동량
(버퍼메모리×0.1)μm
실제의 현재값(이송 현재값-편차 카운터값)이 저장됩니다.

설정단위에 의합니다
Md.101 실현재값 예) mm
(버퍼메모리×0.1)μm
이송 현재값과 실현재값의 차이가 저장됩니다.

Md.102 오차 카운터값 (버퍼메모리 내용) 펄스
서보모터의 리얼타임에 갱신되는 회전수가 저장됩니다.

(버퍼메모리 내용×0.1) r/min ※1
Md.103 모터 회전수
※1 : 리니어 서보 사용시의 단위는 mm/s가 됩니다.
모터의 현재의 전류값이 저장됩니다.

Md.104 모터 전류값 (버퍼메모리 내용×0.1)%
리프레시 주기：연산 주기
Md.106 서보앰프 사용하고 있는 서보앰프의 소프트웨어 번호가 저장됩니다.

소프트웨어 서보앰프 제어 전원 ON시에 갱신
번호 리프레시 주기：서보앰프 전원 ON시
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4

● 저장값
모니터값 ( 0 : 아래 이외의 상태 0 899＋100n 2499＋100n
( 1 : 감속 개시부터 다음의 운전 기동 또는
( 수동펄서 운전 허가까지의 상태

모니터값 b15 b12 b8 b4 b0 848＋100n 2448＋100n
E F G H 0000H
849＋100n 2449＋100n
E F G H
b31 b28 b24 b20 b16
A B C D
A B C D
◇ 늘어놓기 교환 850＋100n 2450＋100n

0000H
851＋100n 2451＋100n
A B C D E F G H ●단위 환산표( Md.100 Md.101 )
m 단위
◇ 16진→10진에 변환 -1 ㎛ 852＋100n 2452＋100n
-5 inch 0000H
853＋100n 2453＋100n
10진수의 -5 degree
정수값 R
0 PLS
◇ 단위의 환산
R × 10 m m 단위
0 PLS
실제의 값 Md.100 원점복귀 재이동량 854＋100n 2454＋100n
0000H
Md.101 실현재값 855＋100n 2455＋100n
Md.102 편차 카운터값
m 단위
※1
-1 r/min
Md.103 모터 회전수

10진수의 ●단위 환산표( Md.104 )
모니터값 R 정수값
m 단위
◇ 단위의 환산 0 856＋100n 2456＋100n
-1
R × 10 m ％
실제의 값 Md.104 모터 전류값

모니터값
예）-B35W200 A0
소프트
어드레스 모니터값 저장값 864＋100n 2464＋100n
864( 422D( -( B
0
~
웨어 865( 3533( 3( 5
866( 3257( W( 2
번호 867( 3030( 0( 0 869＋100n 2469＋100n
모니터값은 캐릭터 코드 868( 4120 SPACE( A
869( 2030( 0( SPACE
(JIS8 단위 코드)입니다.
n：축No.-1
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Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지132
서보 파라미터 에러가 발생했을 경우에 에러가 된 서보 파라미터의 파라미터No.가 저장됩니다.

Md.107 파라미터 서보앰프측의 에러 요인을 없앤 후,“ Cd.5 축 에러 리셋”
(축 제어 데이터)를 ON 하면, 파라미터 에러번호는
에러번호 클리어 됩니다(0이 됨).
서보 스테이터스가 저장됩니다.
영점 통과
엔코더의 영점을 한 번이라도 통과하면 ON합니다.
영속도중
모터의 속도가 서보 파라미터「영속도」 이하일 때 ON합니다.
속도제한중
토크제어 모드로의 속도제한중에 ON 합니다.
PID 제어중
서보앰프가 PID 제어중에서 ON 합니다.
레디 ON
레디 ON/OFF 상태를 나타냅니다.
서보ON
Md.108 서보 서보 ON/OFF 상태를 나타냅니다.
스테이터스 제어모드
서보앰프의 제어모드를 나타냅니다.
알람중
서보 알람 발생중에 ON합니다.
인포지션
잔류펄스가 서보 파라미터「인포지션」 내에서 ON합니다.
토크제한중
서보앰프가 토크제한중에서 ON합니다.
절대위치 소실중
서보앰프가 절대위치 소실중에서 ON합니다.
경고중
서보앰프가 경고중에서 ON합니다.
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Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지133
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
모니터값
● 저장값
SSCNET 설정이 SSCNETⅢ/H일 때 SSCNET 설정이 SSCNETⅢ일 때
저장값 파라미터No. 저장값 파라미터No.
1~64 PA01~PA64 1~18 PA01~PA18
65~128 PB01~PB64 19~63 PB01~PB45 0 870＋100n 2470＋100n
129~192 PC01~PC64 64~95 PC01~PC32
193~256 PD01~PD64 96~127 PD01~PD32
257~320 PE01~PE64 128~167 PE01~PE40
321~384 PF01~PF64 168~183 PF01~PF16
385~448 Po01~Po64 184~199 Po01~Po16
449~512 PS01~PS64 200~231 PS01~PS32
513~576 PL01~PL64 232 PA19
577~640 PT01~PT64

b15 b12 b8 b4 b0
저장 항목 의미 0000H 876＋100n 2476＋100n

b0 영점 통과
b3 영속도중 0:OFF
b4 속도제한중 1:ON
b8 PID 제어중

b15 b12 b8 b4 b0
저장 항목 의미
b0 레디 ON
b1 서보 ON
b2
제어 모드※
b3
0:OFF
b7 알람중
1:ON
b12 인포지션
b13 토크제한중
b14 절대위치 소실중
0000H 877＋100n 2477＋100n
b15 경고중
※：제어 모드
b2 b3 제어 모드
0 0 위치제어 모드중
1 0 속도제어 모드중
0 1 토크제어 모드중
포인트
(1) 콘트롤러 긴급정지, 서보 강제정지시는 경고중이 ON 합니다.

강제정지 해제 후, OFF 합니다.
(2) 스톱퍼 제어 모드중 상태는 “ Md.125 서보 스테이터스3”으로 확인해 주십시오.
n：축No.-1
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허용 회생전력에 대한 회생전력의 비율을 %로 표시합니다.

회생옵션을 사용하는 경우, 그 허용 회생전력에 대한 비율을 표시합니다.
Md.109 회생 부하율/ (버퍼메모리 내용) %
임의 데이터 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정시,“ Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정1”
로 설정된 내용이
모니터 출력1 저장됩니다.
연속 실효 부하토크를 표시합니다.
정격토크를 100%로서 정격토크에 대한 부하율의 과거 15초간의 평균값을 %로 저장합니다.
Md.110 실효 부하율/ (버퍼메모리 내용) %
최대 발생토크를 표시합니다. (보관 유지값)
정격토크를 100%로서 과거 15초간의 피크값을 표시합니다.
Md.111 피크 부하율/ (버퍼메모리 내용) %
임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정시,“ Pr.94 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정4”

Md.112 임의 데이터 저장됩니다.(임의 데이터 모니터 데이터 종별 미설정시는「0」 이 저장됩니다.)
모니터 출력4
세미 클로즈드 제어/풀 클로즈드 제어의 전환 상태를 표시합니다.

Md.113 세미·풀 상태
서보앰프의 LED 표시에 표시되는 서보 알람코드, 서보 경고코드가 저장됩니다.

서보앰프측의 에러 요인을 없앤 후,“ Cd.5 축 에러 리셋”
(축 제어 데이터)를 ON 하면, 서보 알람은 클리어
Md.114 서보 알람 됩니다(0이 됨).
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
모니터값 0 878＋100n 2478＋100n

회생 부하율/임의 데이터 모니터 출력1
모니터값 0 879＋100n 2479＋100n

실행 부하율/임의 데이터 모니터 출력2
모니터값 0 880＋100n 2480＋100n
피크 부하율/임의 데이터 모니터 출력3
모니터값 0 881＋100n 2481＋100n

모니터값
0 887＋100n 2487＋100n
● 세미·풀 상태
0：세미 클로즈드 제어중
1：풀 클로즈드 제어중

SSCNET 설정이 SSCNETⅢ/H일 때 SSCNET 설정이 SSCNETⅢ일 때
MR-J4(W)-B의 MR-J3(W)-B의
LED 표시 ． LED 표시
0000H 888＋100n 2488＋100n
모니터값 0 모니터값 0 0
n：축No.-1
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엔코더 옵션 정보를 표시합니다.

Md.116 엔코더 (엔코더 옵션 정보는 접속하고 있는 서보앰프의 기종에 의해 다릅니다. 저장항목의 상세한 내용은
옵션 정보 「서보앰프 기술자료집」 을 참조해 주십시오.)
리프레시 주기：서보앰프 전원 ON시
“ Pr.17 토크제한 설정값”

“
, Cd.101 토크출력 설정값”또는“ Cd.113 역회전 토크변경값”
,
“ Pr.54 원점복귀 토크제한값”
위치결정 기동시, JOG 운전 기동시, 수동펄서 운전시
“
운전중에“ Cd.22 토크변경값/정회전 토크변경값”또는“ Cd.113 역회전 토크변경값”
에 값을 설정시
Md.120 역회전 토크 “
: Cd.122 토크 변경 기능 전환 요구”
가「0」
일 때,“ Cd.22 토크변경값/정회전 토크변경값”
제한 저장값
“ Cd.122 토크 변경 기능 전환 요구”
가「1」
일 때,“ Cd.113 역회전 토크변경값”
원점복귀시
“ 이 저장됩니다.
다만“ Pr.47 크리프속도”
도달 후에는“ Pr.54 원점복귀 토크제한값”
속도제어 모드중의 지령 속도가 저장됩니다.

스톱퍼 제어 모드중의 지령 속도가 저장됩니다.
Md.122 지령중 속도 속도제어 모드중, 스톱퍼 제어 모드중 이외는「0」
리프레시 주기：연산주기(속도제어 모드시, 스톱퍼 제어 모드시만)
토크제어 모드중의 지령 토크가 저장됩니다.(버퍼메모리 내용×0.1)%

스톱퍼 제어 모드중의 지령 토크가 저장됩니다.
Md.123 지령중 토크 토크제어 모드중, 스톱퍼 제어 모드중 이외는「0」
리프레시 주기：연산주기(토크제어 모드시, 스톱퍼 제어 모드시만)
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4

b15 b12 b8 b4 b0
저장 항목 ※ 내용
내제 자기식
b3 엔코더용 0：INC 모드
ABS/INC 1：ABS 모드
모드 판별 0000H 890＋100n 2490＋100n
1회전 ABS 대응 0：다회전
b6 외제 엔코더 ABS·INC
접속중 1：1회전ABS
내제 자기식 0：접속 없음
b7 엔코더 1：내제 자기식
접속중 접속중
※：다이렉트 드라이브 대응 서보앰프
접속시
모니터값
0 891＋100n 2491＋100n
● 저장값
1~1000(%)
모니터값 ●단위 환산표( Md.122 )

R 892＋100n 2492＋100n
m 단위 0
◇단위의 환산 893＋100n 2493＋100n
R × 10 m -2 mm/min
-3 inch/min
실제의 값 Md.122 지령중 속도 -3 ※ degree/min
Md.123 지령중 토크 0 PLS/s
지정”유효시는 -2가 됩니다.
●단위 환산표( Md.123 ) 0 894＋100n 2494＋100n

m 단위
-1 ％
n：축No.-1
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Md.124 제어 모드 제어 모드의 전환 상태가 저장됩니다.

전환 상태 리프레시 주기：연산주기
서보 스테이터스가 저장됩니다.
Md.125 서보 스톱퍼 제어 모드중
스테이터스3 스톱퍼 제어 모드가 되면 ON 합니다.
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초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
모니터값
0 895＋100n 2495＋100n
● 제어 모드 전환 상태
( 0：제어 모드 전환중이 아닙니다.
( 1：위치제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드,
( 속도제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드 전환중
( 2：제어 모드 전환 조건 성립 대기
b15 b12 b8 b4 b0
0000H 858＋100n 2458＋100n

저장 항목 의미
0：OFF
b14 스톱퍼 제어 모드중 1：ON
n：축No.-1
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5. 7 제어 데이터 일람
본 절에서는 제어 데이터의 설정 항목에 대해 설명합니다.
1 0 5 4 9 8 13 12
2 1 6 5 10 9 14 13
3 2 7 6 11 10 15 14
4 3 8 7 12 11 16 15
4303＋100n( Cd.6 재기동 지령) = 4303＋100×15 = 5803
4351＋100n( Cd.100 서보 OFF 지령) = 4351＋100×15 = 5851
5. 7. 1 시스템 제어 데이터
설정 항목 설정 내용
버퍼메모리의 내용을 플래시 ROM에 기록합니다.

(파라미터, 위치결정 데이터, 블록기동 데이터)
취입주기：103[ms]
포인트
(1) 플래시 ROM 기록 실행중에 전원 OFF 혹은 PLC CPU의 리셋을 실행하지 말아 주십시오.
Cd.1 플래시 ROM 플래시 ROM 기록 실행중에 전원 OFF 혹은 PLC CPU의 리셋을 실시하고 강제적으로 처리를 중단하면,
기록 요구 플래시 ROM에 백업되고 있는 데이터가 소실됩니다.
(2) 플래시 ROM 기록 완료까지는 버퍼메모리에의 데이터 기록을 하지 말아 주십시오.
(3) 시퀀스 프로그램에 의한 플래시 ROM 기록 횟수는 전원 ON중 25회 까지입니다.
25회를 초과하여 플래시 ROM 기록을 실행하면 에러가 됩니다.(에러코드：805)
상세한 내용은「16.5절 에러 일람」 을 참조해 주십시오.
(4)“ Md.19 로 플래시 ROM 기록 횟수”
로 전원 투입후의 플래시 ROM 기록 횟수를 모니터 가능합니다.
설정 데이터의 초기화를 실행할지를 설정합니다.

초기화되는 데이터는 14.2절을 참조해 주십시오.
Cd.2 파라미터의 초기화 … 설정 데이터의 설정값을 공장 출하시의 값으로 되돌리는 것을 나타냅니다.
초기화 요구
주) 설정 데이터의 초기화 처리 완료 후에는 전원 재투입 또는 PLC CPU 리셋을 실시해 주십시오.
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
■ 10진수로 설정합니다.
설정값
K 1
0 1900 5900
● 플래시 ROM 쓰기 요구
1：플래시 ROM 쓰기 요구
쓰기 완료 후는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(쓰기가 완료한 것을 나타냅니다.)
설정값
K 1
0 1901 5901
● 파라미터의 초기화
1：파라미터의 초기화 요구
초기화 완료 후는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(초기화가 완료한 것을 나타냅니다.)
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“ Md.48 감속개시 플래그”

를 유효하게 할지 무효로 할지를 설정합니다.
Cd.41 감속개시 플래그 취입주기：PLC 레디 ON시

유효 포인트
“ Cd.41 감속개시 플래그 유효”
는 PLC 레디 신호
［Y0］
이 OFF→ON 했을 때에 유효가 됩니다.
Cd.42 감속정지시 감속정지시 정지지령 처리기능(감속커브 재작성/감속커브 계속)을 설정합니다.

정지지령
취입주기：감속정지 요인 발생시
처리 선택
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 0 1905 5905
● 감속 개시 플래그 유효
0：감속 개시 플래그 무효
1：감속 개시 플래그 유효
설정값
K 0 1907 5907
● 감속 정지시 정지 지령 처리 선택
0：감속 커브 재작성
1：감속 커브 계속
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이“2”
일 때에 QD77MS의 외부 입력신호 상태(상/하한 리미트 신호, 근점 도그 신호,
Cd.44 외부 입력신호 정지신호)를 조작합니다.
조작 디바이스
취입주기：연산주기
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
H
b15 b12 b8 b4 b0
버퍼
메모리
● QD77MS2／QD77MS4
버퍼
설정 항목 초기값 의미
메모리
b0 축1 상한 리미트 신호(FLS) 0
b1 축1 하한 리미트 신호(RLS) 0
“ Pr.22
b2 축1 근점 도그 신호(DOG) 0 입력 신호
b3 축1 정지 신호(STOP) 0 논리 선택”
b4 축2 상한 리미트 신호(FLS) 0 이 부논리
b5 축2 하한 리미트 신호(RLS) 0 일때
b6 축2 근점 도그 신호(DOG) 0 0：OFF
b7 축2 정지 신호(STOP) 0 1：ON
1928
b8 축3 상한 리미트 신호(FLS) 0 “ Pr.22
b9 축3 하한 리미트 신호(RLS) 0 입력 신호
b10 축3 근점 도그 신호(DOG) 0 논리 선택”
b11 축3 정지 신호(STOP) 0 이 정논리
b12 축4 상한 리미트 신호(FLS) 0 일때
b13 축4 하한 리미트 신호(RLS) 0 0：ON
1：OFF
b14 축4 근점 도그 신호(DOG) 0
b15 축4 정지 신호(STOP) 0
● QD77MS16
버퍼
버퍼
5928
메모리 메모리
0000H 1928
~
b0 축1 상한 리미트 신호(FLS) 0 b0 축9 상한 리미트 신호(FLS) 0
b1 축1 하한 리미트 신호(RLS) 0 b1 축9 하한 리미트 신호(RLS) 0 5931
b2 축1 근점 도그 신호(DOG) 0 b2 축9 근점 도그 신호(DOG) 0
b3 축1 정지 신호(STOP) 0 b3 축9 정지 신호(STOP) 0
b5 축2 하한 리미트 신호(RLS) 0 b5 축10 하한 리미트 신호(RLS) 0
5928 5930
“ Pr.22 “ Pr.22
입력 신호 입력 신호
b10 축3 근점 도그 신호(DOG) 0 논리 선택” b10 축11 근점 도그 신호(DOG) 0 논리 선택”
b11 축3 정지 신호(STOP) 0 이 부논리 b11 축11 정지 신호(STOP) 0 이 부논리
b12 축4 상한 리미트 신호(FLS) 0 일때 b12 축12 상한 리미트 신호(FLS) 0 일때
b13 축4 하한 리미트 신호(RLS) 0 0：OFF b13 축12 하한 리미트 신호(RLS) 0 0：OFF
b14 축4 근점 도그 신호(DOG) 0 1：ON b14 축12 근점 도그 신호(DOG) 0 1：ON
“ Pr.22 “ Pr.22
b0 축5 상한 리미트 신호(FLS) 0 입력 신호 b0 축13 상한 리미트 신호(FLS) 0 입력 신호
b1 축5 하한 리미트 신호(RLS) 0 논리 선택” b1 축13 하한 리미트 신호(RLS) 0 논리 선택”
b2 축5 근점 도그 신호(DOG) 0 이 정논리 b2 축13 근점 도그 신호(DOG) 0 이 정논리
b3 축5 정지 신호(STOP) 0 일때 b3 축13 정지 신호(STOP) 0 일때
b4 축6 상한 리미트 신호(FLS) 0 0：ON b4 축14 상한 리미트 신호(FLS) 0 0：ON
b5 축6 하한 리미트 신호(RLS) 0 1：OFF b5 축14 하한 리미트 신호(RLS) 0 1：OFF
5929 5931
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설정 데이터에 QD75MH의 초기값을 설정합니다.

설정되는 데이터는 14.13절을 참조해 주십시오.
Cd.47 QD75MH의
초기값 설정 요구 취입주기：103[ms]
주) 설정 데이터의 초기값 설정 처리 완료 후에는 전원 재투입 또는 PLC CPU 리셋울 실시해 주십시오.
Cd.102 SSCNET 제어 SSCNET 통신의 절단/재접속을 실행하기 위한 지령을 실시합니다.

지령 취입주기：3.5[ms]
Cd.137 앰프없음 통상 운전모드와 앰프없음 운전모드의 전환 요구를 설정합니다.

운전모드
전환 요구 취입주기：3.5[ms]
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Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지147
설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 1
0 1909 5909
● QD75MH의 초기값 설정
1：QD75MH의 초기값 설정 요구
초기값 설정 완료 후는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(초기값 설정이 완료한 것을 나타냅니다.)
설정값 K
● SSCNET 제어 지령 0 1932 5932
0( ：지령 없음
축No.※1( ：SSCNET 통신의 절단 지령(절단하는 축No.)
-2 ( ：실행 지령
-10 ( ：SSCNET 통신의 재접속 지령
상기 이외(：무효
※1：QD77MS2：1~2, QD77MS4：1~4, QD77MS16：1~16
설정값 H
0000H 1926 5926
● 앰프 없음 운전 모드 전환 요구
ABCDh：통상 운전모드로부터 앰프 없음 운전모드로의 전환
0000h：앰프 없음 운전모드로부터 통상 운전모드로의 전환
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5. 7. 2 축 제어 데이터
위치결정의 기동번호를 설정합니다.

Cd.3 위치결정 (예측 기동 기능에서는 1~600만. 상세한 내용은「13.7.7항 예측 기동 기능」
참조)
기동번호
취입주기：기동시
블록기동(위치결정)을 실행하는 경우의「기동 포인트번호(1~50)」

Cd.4 위치결정 기동 (1~50 이외의 값을 설정했을 경우,「1」
로서 처리합니다)
포인트번호
축 에러검출, 축 에러번호, 축 경고검출, 축 경고번호를 클리어 합니다.

QD77MS 축 동작상태가「에러 발생중」 이 되어 있는 경우, 에러를 클리어 하고 QD77MS를「대기중」상태로
되돌립니다.
축 에러 리셋에 의해 QD77MS측과 서보앰프측의 에러를 클리어 합니다.
(서보앰프측의 에러는 축 에러 리셋이 가능한 것과 그렇지 않은 것이 있습니다.
Cd.5 축 에러 리셋 에러 리셋 요구시에 서보 에러의 리셋이 불가일 경우, Cd.5 의 값은 QD77MS에 의해서「0」
은 저장되지
않고「1」
로 됩니다. 재차 에러 리셋을 실시하는 경우는 사용자께서 일단 Cd.5 에「0」
을 설정한 후,
「1」
을 설정해 주십시오.
상세한 내용은 서보앰프의 기술자료집을 참조해 주십시오.)
취입주기：14.2[ms]
어떠한 요인으로 위치결정을 도중에 정지했을 경우(축 동작상태가「정지중」 일 때에),

Cd.6 재기동 지령 Cd.6 에「1」
을 설정하면 정지위치로부터 정지한 위치결정 데이터의 종점에 재차 위치결정을 실행합니다.
5 - 148
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지149
설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값 K
0 1500＋100n 4300＋100n
● 위치결정 데이터No.
1~600 ：위치결정 데이터No.
7000~7004 ：블록 기동 지정
9001 ：기계 원점복귀
9002 ：고속 원점복귀
9003 ：현재값 변경
9004 ：복수축 동시 기동
설정값 ● 위치결정 기동 포인트 번호

K 1~50
0 1501＋100n 4301＋100n
연속 운전이 중단되면 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.
설정값
K 1
● 에러 리셋 요구 0 1502＋100n 4302＋100n
1：축 에러를 리셋 시킵니다.
축 에러 리셋 완료 후는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(축 에러 리셋이 완료한 것을 나타냅니다.)
설정값
K 1
● 재기동 지령 0 1503＋100n 4303＋100n
1：재기동 시킵니다.
재기동 접수 완료 후는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(재기동 접수가 완료한 것을 나타냅니다.)
n：축No.-1
5 - 149
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지150
M코드 ON신호를 OFF합니다.

Cd.7 M코드 OFF요구
외부지령을 유효로 할지 여부를 설정합니다.

Cd.8 외부지령 유효
취입주기：요구시
기동번호「9003」
을 사용해서 이송 현재값의 변경을 실행하는 경우에 변경 후의 이송 현재값을 설정합니다.
설정값은 아래와 같은 범위내로 합니다.
mm inch degree PLS

Pr.1 단위 설정
(×10-1 μ
m) (×10-5 inch) (×10-5 degree) (PLS)
Cd.9 현재값 변경값
-2147483648~ -2147483648~ -2147483648~
설정범위 0~35999999
+2147483647 +2147483647 +2147483647
5 - 150
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지151
설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 1
● M코드 OFF 요구 0 1504＋100n 4304＋100n
1：M코드 ON신호를 OFF 합니다.
M코드 ON신호의 OFF 후에는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(OFF 요구가 완료한 것을 나타냅니다.)
설정값
K 0 1505＋100n 4305＋100n
● 외부 지령 유효
0：외부 지령을 무효로 합니다.
1：외부 지령을 유효로 합니다.
실제의 값 Cd.9 현재값 변경값
1506＋100n 4306＋100n
◇ 정수치화
0
●단위 환산표( Cd.9 ) 1507＋100n 4307＋100n
× 10m m 단위
1 ㎛
설정값 5 inch
(10진수) R
5 degree
0 PLS
n：축No.-1
5 - 151
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속도변경시에 가속시간을 변경하는 경우, 가속시간의 변경값을 설정합니다.

Cd.10 의 설정범위 (단위)
Cd.10 가속시간
변경값 0~8388608 (ms)
속도변경시에 감속시간을 변경하는 경우, 감속시간의 변경값을 설정합니다.

Cd.11 의 설정범위 (단위)
Cd.11 감속시간
변경값 0~8388608 (ms)
Cd.12 속도변경시의
가감속시간 변경 속도변경시에 가감속시간 변경의 허가/불허가를 설정합니다.
허가/불허가 취입주기：요구시
선택
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
1508＋100n 4308＋100n
0
1509＋100n 4309＋100n
Cd.10 가속시간 변경값

설정값
예)“ Cd.10 가속시간 변경값”에

「60000ms」를 설정하는 경우,
버퍼메모리에는 「60000」을
설정합니다.
1510＋100n 4310＋100n
0
1511＋100n 4311＋100n
설정값
K 0 1512＋100n 4312＋100n
● 속도 변경시의 가감속 시간 변경 허가/불허가 선택

1 ：가감속 시간 변경 허가
1이외：가감속 시간 변경 불허가
n：축No.-1
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위치결정 운전중인 속도에 오버라이드를 실행할 때「오버라이드」 값을 설정합니다.

※「오버라이드」의 상세한 내용에 대해서는「13.5.2항 오버라이드 기능」참조.
Cd.13 위치결정
운전속도 속도가 오버라이드 1% 등에서 최소단위 이하가 되면, 속도를 최소단위까지 끌어올립니다.
오버라이드 이 때, 경고(경고코드：110)가 됩니다.
속도변경을 실행하는 경우에 변경 후의 속도를 설정합니다.

「0」
을 설정하면 정지합니다.
mm inch degree ※ PLS

Pr.1 단위 설정 -2
(×10 mm/min) (×10 inch/min) (×10-3 degree/min)
-3
(PLS/s)
Cd.14 속도변경값
설정범위 0~2000000000 0~2000000000 0~2000000000 0~1000000000
※：
“ Pr.83 degree 축 속도 10배 지정” 유효시의 속도변경값의 설정범위는
0~2000000000(×10－2 degree/min)이 됩니다.
을 설정 후, 속도변경 처리를 요구할때(
의 값을 유효하게 합니다.)
Cd.15 속도변경요구 「1」을 설정합니다.
5 - 154
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 100 1513＋100n 4313＋100n
● 오버라이드값(%)
1~300
실제의 값 Cd.14 속도 변경값
◇ 정수치화 ●단위 환산표( Cd.14 )

× 10m m 단위
2 mm/min 1514＋100n 4314＋100n
0
설정값 3 inch/min 1515＋100n 4315＋100n
(10진수) R
3※ degree/min
0 PLS/s
※ :“ Pr.83 degree축 속도 10배
지정”유효시는 2가 됩니다.
예)“ Cd.14 속도 변경값”에
「20000.00mm/min」을 설정하는
경우, 버퍼메모리에는 「2000000」을
설정합니다.
설정값
K 1
0 1516＋100n 4316＋100n
● 속도 변경 요구
1：속도 변경을 합니다.
속도 변경 접수 완료 후에는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(속도 변경 접수가 완료한 것을 나타냅니다.)
n：축No.-1
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인칭 이동량을 설정합니다.
설정이 0인 경우, JOG운전으로서 동작합니다.
mm inch degree PLS
Pr.1 단위 설정
Cd.16 인칭 이동량 (×10-1 μ
m) (×10-5 inch) (×10-5 degree) (PLS)
설정 범위 0~65535 0~65535 0~65535 0~65535
JOG운전을 할 때의 JOG속도를 설정합니다.

-3
(PLS/s)
Cd.17 JOG 속도
설정 범위 1~2000000000 1~2000000000 1~2000000000 1~1000000000
※：
“ Pr.83 degree 축 속도 10배 지정” 유효시의 JOG속도의 설정범위는
1~2000000000(×10－2 degree/min)이 됩니다.
연속 운전시에 운전을 중단하고 싶은 경우,「1」

Cd.18 연속운전 「1」
설정 후, 중단요구를 받아들일 수 있으면 QD77MS에 의해 자동적으로「0」
중단요구
5 - 156
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
실제의 값 Cd.16 인칭 이동량

m m
× 10 단위
1 ㎛ 0 1517＋100n 4317＋100n
설정값 5 inch
(10진수) R
5 degree
0 PLS
예)“ Cd.16 인칭 이동량”에

「1.0㎛」를 설정하는 경우,
설정합니다.
실제의 값 Cd.17 JOG 속도

m m
× 10 단위
1518＋100n 4318＋100n
2 mm/min 0
설정값 1519＋100n 4319＋100n
3 inch/min
(10진수) R
3※ degree/min
0 PLS/s
예)“ Cd.17 JOG 속도”에
경우, 버퍼메모리에는 「2000000」을
설정합니다.
설정값
K 1
0 1520＋100n 4320＋100n
● 연속운전 중단 요구
1：연속 제어, 연속 궤적 제어를 중단합니다.
제어 중단 요구 접수 후에는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(연속운전 중단 요구가 완료한 것을 나타냅니다.)
n：축No.-1
5 - 157
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원점복귀 요구 플래그가 ON이 되어 있는 경우, 이것을 시퀀스 프로그램에서 강제적으로 OFF로 하는 요구를
설정합니다.
Cd.19 원점복귀 요구
플래그 OFF 요구
포인트
절대위치 시스템 무(無)설정시만 유효가 됩니다.
수동펄서에서의 입력펄스수의 배율을 설정합니다.

설정값이 0인 경우 ：
「1」로 처리합니다.
Cd.20 수동펄서 1펄스
설정값이 10001 이상 또는 부(負)의 값인 경우：
「10000」
으로 처리합니다.
입력배율
취입주기：연산주기(수동펄서 허가시)
수동펄서 운전을 허가할지, 하지 않을지를 설정합니다.

Cd.21 수동펄서 허가
플래그 취입주기：연산주기
“ Md.112 토크 변경 기능 전환 요구” 가「0」일 경우, 변경 후의 토크 제한값을 설정합니다.

(정회전 토크 제한값과 역회전 토크 제한값에 이 값이 설정됩니다.)
“ Md.112 토크 변경 기능 전환 요구” 가「1」일 경우, 변경 후의 정회전 토크 제한값을 설정합니다.
Cd.22 토크변경값/ 설정 범위는 0~ “ Pr.17 토크제한 설정값”입니다. 사용하는 서보모터의 정격 토크에 대한 비율을 %단위로
정회전 토크 설정합니다.
변경값 (설정값이「0」 일 경우, 토크 변경값은 무효가 되어“ Pr.17 토크제한 설정값”또는“ Cd.101 토크 출력 설정값”
이
됩니다. 변경할 수 있는 토크 범위는 1~ “ Pr.17 토크제한 설정값”입니다.)
5 - 158
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 1
● 원점복귀 요구 플래그 OFF 요구 0 1521＋100n 4321＋100n
1：ON이 되어 있는 「원점복귀 요구 플래그」를 OFF
원점복귀 요구 플래그 OFF 후에는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(원점복귀 요구 플래그 OFF 요구가 완료한 것을 나타냅니다.)
설정값
K 1
1522＋100n 4322＋100n
1523＋100n 4323＋100n
● 수동펄서 1펄스
입력 배율
　 1~10000
설정값
K 0 1524＋100n 4324＋100n
● 수동펄서 허가 플래그
0：수동펄서 운전을 허가하지 않습니다.
1：수동펄서 운전을 허가합니다.
설정값 ● 토크 변경값/
K 정전 토크 변경값
0 1525＋100n 4325＋100n
0~ Pr.17 토크제한
설정값(%)
n：축No.-1
5 - 159
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속도·위치 전환제어(INC 모드)에서 속도제어중에 위치제어의 이동량을 변경하고 싶은 경우,

위치제어 전환 후의 이동량을 설정합니다.
설정은 속도·위치 전환제어(INC 모드)의 속도제어중에 실행합니다.
설정값은 다음의 기동시에 0 클리어 됩니다.
Cd.23 속도·위치 설정값은 아래와 같은 범위내로 합니다.
전환제어
mm inch degree PLS
이동량 변경 Pr.1 단위 설정
(×10-1 μ
m) (×10-5 inch) (×10-5 degree) (PLS)
레지스터
설정 범위 0~2147483647 0~2147483647 0~2147483647 0~2147483647
Cd.24 속도·위치 전환 “ Cd.45 속도⇔위치 전환 디바이스 선택”

으로 설정한 전환 신호를 유효하게 할지를 설정합니다.
허가 플래그 취입주기：요구시
위치·속도 전환제어에서, 위치제어중에 속도제어의 속도를 변경하고 싶은 경우,

속도제어 전환 후의 속도를 설정합니다.
설정은 위치·속도 전환제어의 위치제어중에 실행합니다.
설정값은 다음의 기동시에 0 클리어 됩니다.
Cd.25 위치·속도 mm inch degree ※ PLS
전환제어 Pr.1 단위 설정 -2
-3
(PLS/s)
속도변경
레지스터 설정 범위 0~2000000000 0~2000000000 0~2000000000 0~1000000000
※：
“ Pr.83 degree 축 속도 10배 지정” 유효시, 위치·속도 전환제어 속도변경 레지스터(속도)의 설정범위는
0~2000000000(×10－2 degree/min)이 됩니다.
5 - 160
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
실제의 값 Cd.23 속도·위치 전환 제어

이동량 변경 레지스터

× 10m m 단위
㎛
1526＋100n 4326＋100n
1 0
설정값 5 inch 1527＋100n 4327＋100n
(10진수) R
5 degree
0 PLS
예)“ Cd.23 속도·위치 전환 제어

이동량 변경 레지스터”에
「20000.0㎛」를 설정하는 경우,
설정합니다.
설정값
K
● 속도·위치 전환 허가 플래그 0 1528＋100n 4328＋100n
0：“ Cd.45 속도⇔위치 전환 디바이스 선택”으로
설정한 신호가 ON 해도, 속도제어로부터 위치제어에
전환되지 않습니다.
설정한 신호가 ON 한 시점에서, 속도제어로부터
위치제어에 전환됩니다.
실제의 값 Cd.25 위치·속도 전환 제어

속도 변경 레지스터

× 10m m 단위
2 mm/min 1530＋100n 4330＋100n
설정값 0
R 3 inch/min 1531＋100n 4331＋100n
(10진수)
3※ degree/min
0 PLS/s
예)“ Cd.25 위치·속도 전환 제어
속도 변경 레지스터”에
경우, 버퍼메모리에는
「200000」을 설정합니다.
n：축No.-1
5 - 161
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지162
Cd.26 위치·속도 전환 “ Cd.45 속도⇔위치 전환 디바이스 선택”

으로 설정한 전환 신호를 유효하게 할지를 설정합니다.
허가 플래그 취입주기：요구시
위치결정 운전중의 목표위치 변경을 실행하는 경우에는 변경 후의 위치결정 어드레스를 설정합니다.

mm inch degree PLS
Pr.1 단위 설정
(×10-1 μ
m) (×10-5 inch) (×10-5 degree) (PLS)
Cd.27 목표위치 변경값 -2147483648~ -2147483648~ -2147483648~
(어드레스) ABS 0~35999999
+2147483647 +2147483647 +2147483647
-2147483648~ -2147483648~ -2147483648~ -2147483648~
INC
+2147483647 +2147483647 +2147483647 +21474836477
위치결정 운전중의 목표위치 변경을 실행하는 경우에는 변경 후의 속도를 설정합니다.

설정이 0의 경우에는 속도는 변경되지 않습니다.
-3
(PLS/s)
Cd.28 목표위치 변경값
(속도) 설정 범위 0~2000000000 0~2000000000 0~2000000000 0~1000000000
※：
“ Pr.83 degree 축 속도 10배 지정” 유효시의 목표위치 변경값(속도)의 설정범위는
0~2000000000(×10－2 degree/min)이 됩니다.
Cd.29 목표위치 위치결정 운전중의 목표값 변경을 실행할지를 설정합니다.

변경요구
플래그 취입주기：연산주기
5 - 162
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지163
설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K
●위치·속도 전환 허가 플래그 0 1532＋100n 4332＋100n
설정한 신호가 ON 해도, 위치제어로부터 속도 제어에
전환하지 않습니다.
설정한 신호가 ON 한 시점에서, 위치제어로부터
속도제어에 전환합니다.
실제의 값 Cd.27 목표 위치 변경값(어드레스)

1534＋100n 4334＋100n
Cd.28 목표 위치 변경값(속도)
0
1535＋100n 4335＋100n

× 10m m 단위
1 ㎛
설정값 5 inch
(10진수) R
5 degree
0 PLS
●단위 환산표( Cd.28 )

예)“ Cd.28 목표값 변경값(속도)”에
「10000.00mm/min」을 설정하는 m 단위
경우, 버퍼메모리에는 「1000000」을 2 mm/min
설정합니다. 3 inch/min 1536＋100n 4336＋100n
3※ degree/min 0
1537＋100n 4337＋100n
0 PLS/s
설정값
K 1
●목표 위치 변경 요구 플래그 0 1538＋100n 4338＋100n
)1：목표 위치 변경 요구
쓰기 완료 후에는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(목표 위치 변경 요구가 완료한 것을 나타냅니다.)
n：축No.-1
5 - 163
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지164
동시기동 대상축
기동 데이터No. 동시기동 대상축의 축1 기동 데이터No.를 설정합니다.
(축1 기동 데이터No.) 동시기동 대상축이 아닌 경우에는 0을 설정합니다.
Cd.30
동시기동 자축
기동 데이터No. 복수축 동시기동시의 자축의 기동 데이터No.를 설정합니다.
Cd.31
동시기동 대상축1
기동 데이터No. 동시기동 대상축1의 기동 데이터 No.를 설정합니다.
Cd.32
동시기동 대상축2 동시기동 대상축2의 기동 데이터 No.를 설정합니다.
기동 데이터No.
주) 2축 동시기동의 경우는 설정 불필요합니다.
(설정값은 무시됩니다.)
Cd.33
동시기동 대상축3 동시기동 대상축3의 기동 데이터 No.를 설정합니다.
기동 데이터No.
주) 2축 동시기동, 3축 동시기동의 경우는 설정 불필요합니다.
(설정값은 무시됩니다.)
스텝동작을 실행하는 경우, 어느 단위로 스텝을 실행할지를 설정합니다.

Cd.34 스텝모드
스텝동작을 실행할지 안할지를 설정합니다.

Cd.35 스텝 유효 플래그
5 - 164
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지165
설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
1540＋100n
4340＋100n
1541＋100n
설정값 0
K
QD77MS2 사용시 4341＋100n
Cd.30 , Cd.31
동시 기동 대상축 기동 데이터No.
1~600
QD77MS4 사용시 1542＋100n
Cd.30 ~ Cd.33
1~600 0
QD77MS16 사용시
Cd.30 4342＋100n
동시 기동 자축 기동 데이터No.
Cd.31 ~ Cd.33
1~600
1543＋100n
4343＋100n
설정값
K 0 1544＋100n 4344＋100n
● 스텝 모드
0：감속 단위로 스텝 동작을 실시합니다.
1：데이터No. 단위로 스텝 동작을 실시합니다.
설정값
K 0 1545＋100n 4354＋100n
● 스텝 유효 플래그
0：스텝 동작을 실시하지 않습니다.
1：스텝 동작을 실시합니다.
n：축No.-1
5 - 165
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지166
스텝 기능 사용시, 스텝운전을 속행할 경우에「1」

Cd.36 스텝 기동 정보
현재 전송되고 있는 위치결정을 스킵할 때「1」

Cd.37 스킵지령
취입주기：연산주기(위치결정중)
티칭 결과의 기록처를 설정합니다.

Cd.38 티칭 데이터 티칭 완료시에 0 클리어 됩니다.
선택
티칭을 실행하는 데이터를 지정합니다.

설정값이 1~600일 때에 티칭을 실행합니다.
Cd.39 티칭 위치결정 QD77MS 이니셜시와 티칭 완료시에 0 클리어 합니다.
데이터No. 또한, 부정한 요구(601 이상의 값)의 경우에도 0 클리어 합니다.
위치제어시, 단위가「degree」
시의 ABS의 이동방향을 설정합니다.
Cd.40 degree시
ABS 방향설정 취입주기：기동시
5 - 166
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지167
설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K
0 1546＋100n 4346＋100n
● 스텝 기동 정보
1：스텝을 속행합니다.
2：재기동을 실시합니다.
스텝 기동 요구 접수 완료 후에는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.
설정값
K 1
0 1547＋100n 4347＋100n
● 스킵 지령
1：감속 정지해, 다음의 위치결정을 실시합니다.(스킵 요구)
스킵 요구 접수 완료 후에는 QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.
설정값
K 0 1548＋100n 4348＋100n
● 티칭 선택
0：이송 현재값을 위치결정 어드레스에 씁니다.
1：이송 현재값을 원호 데이터에 씁니다.
설정값
K 0 1549＋100n 4349＋100n
● 티칭 위치결정 데이터No.
1~600
설정값
K 0 1550＋100n 4350＋100n
● degree시 ABS 방향 설정
0：가까운쪽으로 회전(방향 설정 무효)
1：ABS 우회전
2：ABS 좌회전
n：축No.-1
5 - 167
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지168
동시 기동축수와 대상축을 설정합니다.

동시 기동축수에 2를 설정했을 경우에는 동시 기동 대상축번호1에, 동시 기동축수에 3을 설정했을 경우는
동시 기동 대상축번호1로 2에, 동시 기동축수에 4를 설정했을 경우에는 동시 기동 대상축번호1, 2, 3에
동시 기동의 대상축번호를 설정합니다.
Cd.43 동시 기동 대상축 복수의 동시 기동 대상축번호에 같은 축번호 또는 자축의 축번호를 설정했을 경우, 동시 기동축수에 범위외의
값을 설정했을 경우에는「동시 기동전 에러」 (에러코드：501)이 되어 운전을 실시하지 않습니다.
주) 2축 동시 기동의 경우에는 동시 기동 대상축번호2로 동시 기동 대상축번호3의 설정은 불필요, 3축 동시

기동의 경우에는 동시 기동 대상축번호3의 설정은 불필요합니다. 설정값은 무시됩니다.
속도⇔위치 전환에 사용하는 디바이스를 선택합니다.

Cd.45 속도⇔위치
전환 디바이스 주) 기동시로 설정 범위외의 경우에는「0」
으로서 동작합니다.
선택
취입주기：속도·위치 전환 제어/위치·속도 전환 제어의 위치결정 기동시

이「2」
일 때에, 속도⇔위치 제어의 전환을 실시합니다.
설정값 이외의 경우는 무시됩니다.
Cd.46 속도⇔위치
전환 지령 주)“ Cd.45 속도⇔위치 전환 디바이스 선택”
이「2」
로 기동일 때만 유효
각 축의 서보OFF를 합니다.
Cd.100 서보 OFF 지령
포인트
축1만 서보OFF인 상태로 축1 이외를 서보ON 하고 싶을 때에는 축1의 저장 버퍼메모리 어드레스에
「1」을 기록한 후, 전체축 서보ON[Y1] 신호를 ON 합니다.
5 - 168
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
H
● 동시 기동 대상축 번호1 0000H 4339＋100n
0~F：축1~축16
● 동시 기동 대상축 번호2
0~F：축1~축16
● 동시 기동 대상축 번호3
0~F：축1~축16
● 동시 기동 축수
2~4：2축~4축
설정값
K
● 속도⇔위치 전환 디바이스 선택
＜속도·위치 전환 제어일 때＞
( 0：속도제어로부터 위치제어의 전환에
　　 외부 지령 신호를 사용합니다
0 1566＋100n 4366＋100n
　　 근점 도그 신호를 사용합니다
　　 “ Cd.46속도⇔위치 전환 지령”을 사용합니다
＜위치·속도 전환 제어일 때＞
( 0：위치제어로부터 속도제어의 전환에
외부 지령 신호를 사용합니다
근점 도그 신호를 사용합니다
“ Cd.46 속도⇔위치 전환 지령”을 사용합니다
설정값
K
● 속도⇔위치 전환 지령 0 1567＋100n 4367＋100n
( ＜속도·위치 전환 제어일 때＞
( 0：속도제어로부터 위치제어의 전환에 전환 없음
( 1：속도제어로부터 위치제어의 전환에 전환
( ＜위치·속도 전환 제어일 때＞
( 0：위치제어로부터 속도제어의 전환에 전환 없음
( 1：위치제어로부터 속도제어의 전환에 전환
설정값
K
0 1551＋100n 4351＋100n
● 서보 OFF 지령
0：서보 ON
1：서보 OFF
전체축 서보 ON인 경우만 유효합니다.
n：축No.-1
5 - 169
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토크 출력값을 설정합니다. 사용하는 서보모터의 정격 토크에 대한 비율을 %단위로 설정합니다.
포인트
“ Cd.101 토크 출력 설정값”
의 값이「0」
일 때에는, 항상“ Pr.17 토크제한 설정값”
의 값으로 제어합니다.
Cd.101 토크 출력 “ Cd.101 토크 출력 설정값”
은 기동시에 매회 참조되어 기동시에「0」
이외의 설정값이라면 서보앰프에 값을
설정값 전송합니다.
상세 파라미터의“ Pr.17 토크제한 설정값”
은 PLC 레디 OFF→ON의 시점에서 고정됩니다.
“ Cd.101 토크 출력 설정값”
(참조되는 것은 기동만)은 축 제어 데이터이므로 항시 쓰기가 가능.
따라서, 위치결정 기동마다 서보의 토크제한값을 변경할 필요가 있는 경우에는“ Cd.101 토크 출력 설정값”
을
사용합니다.
「
( 13.5.4항 토크변경 기능」참조.)
QD77MS로부터 서보앰프의 게인전환을 실행하기 위한 지령입니다.
Cd.108 게인 전환지령
포인트
설정값이 설정범위 이외(
「0」「1」
, 이외)일 때에는 설정값을「0」
이라고 간주하고 게인전환을 무효로 합니다.
상세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
토크 변경 기능에 대해서 정회전 토크 제한값과 역회전 토크 제한값을 동일하게 설정할지 개별 설정할지를

설정합니다.
Cd.112 토크 변경 기능 취입주기：연산주기
전환 요구
포인트
통상(정회전 토크 제한값과 역회전 토크 제한값을 나눌 필요가 없는 경우)은「0」을 설정합니다.
「1」이외의 값을 설정했을 경우는「정회전/역회전 토크 제한값 동일 지정」 이 됩니다.
“ Cd.122 토크 변경 기능 전환 요구” 가「1」일 때, 변경 후의 역회전 토크 제한값을 설정합니다.

“( Cd.122 토크 변경 기능 전환 요구” 가「0」일 때 설정값은 무효입니다.)
설정 범위는 0~ “ Pr.17 토크 제한 설정값” 입니다. 사용하는 서보모터의 정격 토크에 대한 비율을 %단위로
Cd.113 역회전 토크 설정합니다.
변경값 (설정값이「0」 일 경우, 토크 변경값은 무효가 되어“ Pr.17 토크 제한 설정값”또는“ Cd.101 토크 출력 설정값”
이 됩니다. 변경할 수 있는 토크 범위는 1~ “ Pr.17 토크 제한 설정값”
입니다.)
서보 파라미터의 기록 요구를 설정합니다.

“ Cd.131 파라미터No.”
“
, Cd.132 변경 데이터”
를 설정 후,「1」
Cd.130 파라미터 기록
요구 취입주기：메인주기※1
※1：위치결정 제어 이외의 빈 시간에 실시하는 처리의 주기. 축의 기동 상태에 의해 변동합니다.
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 0 1552＋100n 4352＋100n
● 토크 출력 설정
0~1000(%)
설정값
K 0 1559＋100n 4359＋100n
● 게인 전환 지령
0：게인 전환 지령 OFF
1：게인 전환 지령 ON
설정값
K 0 1563＋100n 4363＋100n
● 토크 변경 기능 전환 요구
0：정회전/역회전 토크제한값 동일 지정
1：정회전/역회전 토크제한값 개별 지정
설정값 ● 역회전 토크 변경값 0 1564＋100n 4364＋100n

K 0 ~ Pr.17 토크제한
　　　　 설정값(%)
설정값
K
● 파라미터 쓰기 요구 0 1554＋100n 4354＋100n
1　　：쓰기 요구
1 이외：요구 없음
파라미터 쓰기 완료 후, QD77MS에 의해 자동적으로 「0」이 저장됩니다.

(쓰기 실패시에는 QD77MS에 의해 「3」이 저장됩니다.)
n：축No.-1
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변경하는 서보 파라미터를 설정합니다.

Cd.131 파라미터No. (접속하는 서보앰프에 의해 설정 가능한 파라미터가 다릅니다.)
“ Cd.131 파라미터No.”
로 지정한 서보 파라미터의 변경값을 설정합니다.
Cd.132 변경 데이터
5 - 172
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
MR-J4(W)-B, MR-J3(W)-B일 때
설정값
H 0
● 파라미터No. 설정
( 01h~40h
● 파라미터 그룹 0000H 1555＋100n 4355＋100n
( 0：PA그룹
● 쓰기 모드
( 1：PB그룹
0：RAM에의 쓰기
( 2：PC그룹
( 3：PD그룹
( 4：PE그룹
( 5：PF그룹
( 9：Po그룹
( A：PS그룹
( B：PL그룹
( C：PT그룹
■ 10진수 또는 16진수로 설정합니다.
설정값
0 1556＋100n 4356＋100n
K(H)
●변경 데이터
n：축No.-1
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세미 클로즈드 제어/풀 클로즈드 제어의 전환을 설정합니다.

Cd.133 세미·풀
전환 요구 취입주기：연산주기(풀 클로즈드용 서보앰프 사용시만)
서보앰프에 대해서 PI-PID 전환의 설정을 합니다.

Cd.136 PI-PID
전환 요구 취입주기：연산주기
제어 모드의 전환을 요구합니다.

“ Cd.139 제어 모드 지정”
을 설정 후,「1」
Cd.138 제어 모드
제어 모드 전환 완료시, QD77MS가「0」 을 세트합니다.
전환 요구
속도·토크제어로 전환하는 제어 모드를 설정합니다.

Cd.139 제어 모드 지정
취입주기：제어 모드 전환시
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 0 1558＋100n 4358＋100n
● 세미·풀 제어 전환 요구
( 0：세미 클로즈드 제어
( 1：풀 클로즈드 제어
설정값
K 0 1565＋100n 4365＋100n
● PI-PID 전환 요구
( 1 ：PID 제어 전환 요구
( 1 이외：전환 요구 없음
설정값
K 0 1574＋100n 4374＋100n
● 제어 모드 전환 요구
( 1 ：전환 요구
( 1 이외：요구 없음
설정값
K
0 1575＋100n 4375＋100n
● 제어 모드 지정
( 0：위치제어 모드
( 10：속도제어 모드
( 20：토크제어 모드
( 30：스톱퍼 제어 모드
n：축No.-1
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속도제어 모드시의 지령 속도를 설정합니다.


-3
(PLS/s)
Cd.140 속도제어 모드시 -2000000000~ -2000000000~ -2000000000~ -1000000000~
지령 속도 설정 범위
＋2000000000 ＋2000000000 ＋2000000000 ＋1000000000
※： 유효시의 설정범위는 -2000000000~2000000000(×10-2
degree/min)이 됩니다.
취입주기：연산주기(속도제어 모드시)
속도제어 모드시의 가속시간을 설정합니다.

(속도가 0에서부터“ Pr.8 속도제한값”
에 이를 때까지의 시간을 설정합니다.)
Cd.141 속도제어 모드시
0~65535(ms)
가속시간
속도제어 모드시의 감속시간을 설정합니다.

(속도가“ Pr.8 속도제한값”
에서부터 0으로 감속하는 시간을 설정합니다.)
Cd.142 속도제어 모드시
0~65535(ms)
감속시간
토크제어 모드시의 지령 토크를 설정합니다. 사용하는 서보모터의 정격 토크에 대한 비율을 0.1%단위로

설정합니다.
Cd.143 토크제어 모드시
-10000~10000(×0.1%)
지령 토크
취입주기：연산주기(토크제어 모드시)
토크제어 모드의 역행시, 시정수를 설정합니다.

Cd.144 토크제어 모드시 (토크가 0에서부터“ Pr.17 토크제한 설정값”
토크 시정수 0~65535(ms)
(정방향)
5 - 176
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
실제의 값 Cd.140 속도제어 모드시 ●단위 환산표( Cd.140 )

지령 속도
m 단위
◇ 정수치화 2 mm/min 1576＋100n 4376＋100n
× 10m 0
3 inch/min 1577＋100n 4377＋100n
3※ degree/min
설정값 R 0 PLS/s
설정값
K 1000 1578＋100n 4378＋100n
● 속도제어 모드시
( 가속시간(ms)
( 0~65535
설정값
K 1000 1579＋100n 4379＋100n
● 속도제어 모드시
( 감속시간(ms)
( 0~65535
설정값
K 0 1580＋100n 4380＋100n
● 토크제어 모드시
( 지령 토크(×0.1%)
( -10000~10000
설정값
K
1000 1581＋100n 4381＋100n
( 토크 시정수
( (정방향)(ms)
( 0~65535
n：축No.-1
5 - 177
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토크제어 모드의 회생시, 시정수를 설정합니다.

Cd.145 토크제어 모드시 (토크가“ Pr.17 토크제한 설정값”
에서부터 0으로 감소할 때까지의 시간을 설정합니다.)
토크 시정수 0~65535(ms)
(부방향)
토크제어 모드시의 속도제한값을 설정합니다.

Pr.1 단위 설정
(×10-2 mm/min) (×10-3 inch/min) (×10-3 degree/min) (PLS/s)
Cd.146 토크제어 모드시
속도제한값 설정 범위 0~2000000000 0~2000000000 0~2000000000 0~1000000000
※： 유효시의 설정범위는 0~2000000000(×10-2 degree/min)이

됩니다.
취입주기：연산주기(토크제어 모드시)
스톱퍼 제어 모드시의 속도제한값을 설정합니다.

-3
(PLS/s)
Cd.147 스톱퍼 제어
모드시 -2000000000~ -2000000000~ -2000000000~ -1000000000~
설정 범위
속도 제한값 2000000000 2000000000 2000000000 1000000000
※：
유효시의 설정범위는 -2000000000~2000000000
(×10-2 degree/min)이 됩니다.
취입주기：연산주기(스톱퍼 제어 모드시)
스톱퍼 제어 모드시의 가속시간을 설정합니다.

Cd.148 스톱퍼 제어 (속도가 0에서부터“ Pr.8 속도제한값”
모드시 0~65535(ms)
가속시간
스톱퍼 제어 모드시의 감속시간을 설정합니다.

Cd.149 스톱퍼 제어 (속도가“ Pr.8 속도제한값”
에서부터 0으로 감속하는 시간을 설정합니다.)
모드시 0~65535(ms)
감속시간
5 - 178
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설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 1000 1582＋100n 4382＋100n
( 토크 시정수
( (부방향)(ms)
( 0~65535
실제의 값 Cd.146 토크제어 모드시 ●단위 환산표( Cd.146 )

속도제한값
m 단위
◇ 정수치화
2 mm/min 1584＋100n 4384＋100n
× 10m 3 inch/min
1
1585＋100n 4385＋100n
3※ degree/min
설정값 R
0 PLS/s
실제의 값 Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 ●단위 환산표( Cd.147 )

속도제한값
m 단위
◇ 정수치화 2 mm/min 1586＋100n 4386＋100n
× 10m 3 inch/min 0
1587＋100n 4387＋100n
3※ degree/min
설정값 R
0 PLS/s
설정값
K 1000 1588＋100n 4388＋100n
● 스톱퍼 제어 모드시
( 가속시간(ms)
( 0~65535
설정값
K 1000 1589＋100n 4389＋100n
( 감속시간(ms)
( 0~65535
n：축No.-1
5 - 179
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스톱퍼 제어 모드시의 목표 토크를 설정합니다. 사용하는 서보모터의 정격 토크에 대한 비율을 0.1% 단위로
Cd.150 스톱퍼 제어 설정합니다.
모드시 -10000~10000(×0.1%)
목표 토크
취입주기：연산주기(스톱퍼 제어 모드시)
스톱퍼 제어 모드의 역행시, 시정수를 설정합니다.

(토크가 0에서부터“ Pr.17 토크제한 설정값”
모드시
0~65535(ms)
토크 시정수
(정방향) 취입주기：제어 모드 전환시
스톱퍼 제어 모드의 회생시, 시정수를 설정합니다.

(토크가“ Pr.17 토크제한 설정값”
에서부터 0으로 감소할 때까지의 시간을 설정합니다.)
모드시
0~65535(ms)
토크 시정수
(부방향) 취입주기：제어 모드 전환시
스톱퍼 제어 모드에 전환할 때의 전환 조건을 지정합니다.

0：전환 조건 없음 ………… 스톱퍼 제어 모드로의 전환 요구를 실시한 시점에서 전환 처리를 실시합니다.
1：이송 현재값 통과 ……… 스톱퍼 제어 모드로의 전환 요구를 실시한 후,“ Md.20 이송 현재값”이“ Cd.154
제어 모드 자동 전환 파라미터”
로 설정한 어드레스를 통과한 시점에서 전환 처리
를 실시합니다.
자동 전환
2：실현재값 통과 ………… 스톱퍼 제어 모드로의 전환 요구를 실시한 후,“ Md.101 실현재값” 이“ Cd.154
선택
제어 모드 자동 전환 파라미터”
로 설정한 어드레스를 통과한 시점에서 전환 처리
를 실시합니다.
제어 모드 전환 조건 지정시의 조건값을 설정합니다.

의 설정값에 따라 설정값이 다릅니다.
이「1」및「2」
의 경우：전환의 어드레스를 지정합니다.
mm inch degree PLS
자동 전환 Pr.1 단위 설정
(×10-1 mm) (×10-5 inch) (×10-5 degree) (PLS)
파라미터
-2147483648~ -2147483648~ -2147483648~
설정 범위 0~35999999
2147483647 2147483647 2147483647
5 - 180
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지181
설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 0 1590＋100n 4390＋100n
( 목표 토크(×0.1%)
( -10000~10000
설정값
K 1000 1591＋100n 4391＋100n
( 토크 시정수
( (정방향)(ms)
( 0~65535
설정값
K 1000 1592＋100n 4392＋100n
( 토크 시정수
( (부방향)(ms)
( 0~65535
설정값
K 0 1593＋100n 4393＋100n
● 제어 모드 자동 전환 선택
( 0：전환 조건 없음
( 1：이송 현재값 통과
( 2：실현재값 통과
실제의 값 Cd.154 제어 모드 자동 ●단위 환산표( Cd.154 )

전환 파라미터
m 단위 1594＋100n 4394＋100n
◇ 정수치화 0
1 ㎛ 1595＋100n 4395＋100n
× 10m 5 inch
5 degree
설정값 R
0 PLS
n：축No.-1
5 - 181
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지182
5. 7. 3 확장축 제어 데이터
축정지 신호 ON으로, 원점복귀 제어, 위치결정 제어, JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전, 속도·토크제어
등을 정지합니다.
위치결정 운전중에 축정지 요구하는 것으로써, 위치결정 운전은「정지중」 이 됩니다.
Cd.180 축 정지 “ Pr.39 정지그룹3 급정지 선택”
에 의해, 감속 정지할지 급정지할지 선택할 수 있습니다.
위치결정 운전의 보간제어시에는 1축에서도 축정지 요구가 있었을 경우, 보간제어의 전체축과도 감속 정지
합니다.
Cd.181 정회전 JOG 기동

JOG 기동 요구중,“ Cd.17 JOG 속도”
로 JOG 운전을 실시해, JOG 기동 요구없이 되면 감속 정지합니다.
인칭 이동량이 설정되어 있는 경우에는 설정되어 있는 이동량을 1연산주기에 출력해, 운전을 종료합니다.
Cd.182 역회전 JOG 기동 취입주기：연산주기
위치결정 기동 신호 ON시에 실행 금지 요구중의 경우, 실행 금지 플래그가 OFF 할 때까지 위치결정 기동하지

Cd.183 실행 금지 플래그 않습니다.「예측 기동 기능」에 사용합니다.(13.7.7항 참조)
5 - 182
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지183
설정값
초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
설정값
K 0 30100＋10n
● 축 정지
( 1 ：축 정지 요구
( 1 이외：축 정지 요구 없음
0 30101＋10n
설정값
K
● 정회전 JOG 기동/역회전 JOG 기동
( 1 ：JOG 기동 0 30102＋10n
( 1 이외：JOG 미기동
설정값
K 0 30103＋10n
● 실행 금지 플래그
( 1 ：실행 금지중
( 1 이외：실행 금지중이 아님
n：축No.-1
5 - 183
Q위치5-62~5-184 2012.11.26 7:44 PM 페이지184
MEMO
5 - 184
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지1
제6장 위치결정 제어에 사용하는 시퀀스 프로그램
제6장 위치결정 제어에 사용하는

본 장에서는 QD77MS를 사용한 위치결정 제어를 실행하기 위해서 필요한 프로그램에
대해 설명하고 있습니다.
제어에 필요한 시퀀스 프로그램은「기동 조건」「기동

, 타임차트」「디바이스
, 설정」,
제어 전체의 구성 등을 고려해서 작성합니다.
(실행하고 싶은 제어에 맞추어 파라미터나 위치결정 데이터, 블록기동 데이터,
조건 데이터 등을 QD77MS에서 설정하고, 제어 데이터의 설정 프로그램이나 각 제어의
기동 프로그램을 작성할 필요가 있습니다.)
6
본 장에서는 전반에 제어 전체의 프로그램의 구성을 설명하고, 후반에 프로그램의 상세한
것에 대하여 설명하고 있습니다.「제2부」
에서 설명하고 있는 각 제어의 상세한 내용이나
「제5장 위치결정제어에 사용하는 데이터」 를 참조하면서 필요한 프로그램을 작성해
주십시오.
6. 1 프로그램 작성상의 주의사항 …………………………………………………………………… 6- 2

6. 2 사용하는 디바이스 일람 ………………………………………………………………………… 6- 5
6. 3 프로그램의 작성…………………………………………………………………………………… 6-12
6.3.1 프로그램의 전체 구성 …………………………………………………………………… 6-12
6.3.2 위치결정 제어의 운전 프로그램 ………………………………………………………… 6-13
6. 4 위치결정 프로그램 예 …………………………………………………………………………… 6-17
6. 5 프로그램의 상세…………………………………………………………………………………… 6-44
6.5.1 초기 설정 프로그램 ……………………………………………………………………… 6-44
6.5.2 기동 내용 설정 프로그램 ………………………………………………………………… 6-46
6.5.3 기동 프로그램……………………………………………………………………………… 6-48
6.5.4 연속운전 중단 프로그램 ………………………………………………………………… 6-60
6.5.5 재기동 프로그램…………………………………………………………………………… 6-62
6.5.6 정지 프로그램……………………………………………………………………………… 6-65
6-1
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지2
6. 1 프로그램 작성상의 주의사항

PLC CPU에서 QD77MS의 버퍼메모리에 데이터를 기록할 때의 공통의 주의사항을 나타냅니다.
본 매뉴얼로 소개하는 프로그램 예를 실제의 시스템에 유용하는 경우에는 대상 시스템에 있어서의
제어에 문제가 없는 것을 충분히 검증해 주십시오.
(1) 데이터의 읽기/기록

본 장에 나타내는 데이터의 설정(각종 파라미터, 위치결정 데이터, 블록기동 데이터)은 가능한 한
GX Works2로 실행하는 것을 권장합니다.
시퀀스 프로그램으로 설정하는 경우, 상당한 시퀀스 프로그램과 디바이스를 사용하기 때문에,
복잡하게 됨과 동시에 스캔타임의 증대로 이어집니다.
또, 연속 궤적제어/연속 위치결정제어중에 위치결정 데이터를 갱신하는 경우에는 4개 전의 위치결정
데이터를 실행하기까지 고쳐서 써 주십시오.
4개 전의 위치결정 데이터를 실행하기 전에 위치결정 데이터의 고쳐쓰기가 되어 있지 않은 경우,
데이터는 갱신되어 있지 않은 것으로 처리됩니다.
(2) 속도변경 실행 간격의 제약

QD77MS로 속도변경 또는 오버라이드를 실시하는 경우에는 100ms 이상의 간격으로 해 주십시오.
(3) 오버-런일 때의 처리
상세 파라미터1에서 스트로크 리미트 상한값 및 하한값의 설정에서 오버-런의 방지가 됩니다.
다만, 이것은 QD77MS가 정상적으로 동작하고 있는 경우에만 유효합니다.
시스템의 안전성을 위해 한계 리미트 스위치를 마련해 리미트 스위치 작동에 의해 모터의 전원을
OFF하는 외부의 회로를 마련하는 것을 권장합니다.
(4) 시스템 구성
본 장 이후에서는 특별한 거론이 없는 경우, QD77MS4를 사용한 아래와 같이 시스템에서의 시퀀스
프로그램을 나타내고 있습니다.
사용하는 디바이스의 용도에 대해서는 6.2절을 참조해 주십시오.
Q35B
전 Q Q Q Q
원 25 D X X
유 H 77 41 40
닛 C M
P S
U 4
00 X20 X40
~
1F X3F X4F
X40~X4F
외부기기
X20~X3F
서보
앰프
서보모터
M
6-2
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지3
(5) 제어 단위
프로그램은 기본 파라미터1의 설정 단위로“
「0 : mm」
「2
, : degree」
”를 설정했을 경우를 나타내고
있습니다.
(6) QD77MS와의 교신
시퀀스 프로그램에 의한 QD77MS와의 교신에는“인텔리전트 기능 디바이스” 를 사용하는 방법과
FROM/TO 명령을 사용하는 방법의 2종류가 있습니다.
본 장 이후의 시퀀스 프로그램은 QD77MS와의 교신에 FROM/TO 명령을 사용하지 않고,
“인텔리전트 기능 디바이스” 를 사용한 프로그램 예로 되어 있습니다.
QD77MS와의 교신에 FROM/TO 명령을 사용하는 경우에는“인텔리전트 기능 디바이스” 를 사용한
회로를 다음과 같이 변경해 주십시오.
(a) MOV명령의 디스트네이션(D)측에“인텔리전트 기능 디바이스”

를 사용하고 있는 회로는
TO 명령으로 변경합니다.
인텔리전트 기능 디바이스
X21 U0￦
0 MOVP K1 G1505
X21
0 TOP H0 K1505 K1 K1
U0에서의 G1505에서의 쓰기 데이터수(1)

지정값 지정값
(b) MOV명령의 소스(S)측과 디스트네이션(D)측에“인텔리전트 기능 디바이스”

를 사용하고 있는
회로는 FROM명령과 TO명령으로 변경합니다.
X15 X0C U0￦ U6￦

0 MOVP G826 G1
동일 디바이스를 설정
X15 X0C
0 FROMP H0 K826 D100 K1
TOP H6 K1 D100 K1
(c) 비교명령에“인텔리전트 기능 디바이스”

를 사용하고 있는 회로는 FROM명령과 비교명령으로
변경합니다.
M0 U0￦
0 = G1521 K0 RST M0
M0
0 FROMP H0 K1521 D102 K1
읽기 데이터
= D102 K0 RST M0
6-3
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지4
(d) WAND명령에“인텔리전트 기능 디바이스”

를 사용하고 있는 회로는 FROM명령과 WAND명령
으로 변경합니다.
M2 U0￦
0 WANDP G817 H8 D0
M2
0 FROMP H0 K817 D101 K1
읽기 데이터
WANDP D101 H8 D0
(7) QD77MS2/QD77MS4에서 QD77MS16으로의 시퀀스 프로그램의 변환

QD77MS2/QD77MS4의 시퀀스 프로그램을 QD77MS16으로 변환하는 경우에는 배치가 다른 입출력
신호를 아래와 같이 변경해 주십시오.
(a) 인덱스 수식을 실행하지 않은 경우
M29 X0C
0 SET Y4
정지 지령 BUSY신호 축 정지 신호
펄스 (QD77MS4 (QD77MS4
축1) 축1)
M29 X10 U0￦

0 SET G30100.0
펄스 (QD77MS (QD77MS16
16 축1) 축1)
(b) 인덱스 수식을 실행하고 있는 경우

M29 X0CZ0 Z0：축 번호-1
0 SET Y4Z0
펄스 (QD77MS4 (QD77MS4
축1) 축1)
M29 X10Z0 Z0：축 번호-1, Z1：(축 번호-1)×10 U0￦

0 MOV K1 G30100Z1
펄스 (QD77MS (QD77MS16
16 축1) 축1)
비고
인텔리전트 기능 디바이스에 대해서는「QnUCPU 사용자 매뉴얼(기능 해설·프로그램 기초편)」 을
또한, 본 장 이후의 프로그램에서 사용하고 있는 명령의 상세한 내용에 대해서는「MELSEC-Q/L
프로그래밍 매뉴얼(공통 명령편)」 을 참조해 주십시오.
6-4
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지5
6. 2 사용하는 디바이스 일람
본 장 이후의 QD77MS4를 사용한 시퀀스 프로그램 예에서는 사용하는 디바이스를 아래 표와 같이 할당
하고 있습니다.
QD77MS용의 입출력번호는 선두 입출력 번호를 0H로 설정했을 경우의 번호입니다.
0H 이외에 설정하는 경우는 선두 입출력 번호의 설정에 맞추어 변경해 주십시오
외부입력, 외부출력, 내부 릴레이, 데이터 레지스터, 타이머는 사용하는 시스템에 맞추어 변경해
주십시오.
(1) QD77MS4의 입출력, 외부입력, 외부출력, 내부 릴레이

디바이스
디바이스 명칭 용도 ON시의 내용
축1 축2 축3 축4
X0 QD77 준비완료 신호 QD77MS 준비완료
X1 동기용 플래그 QD77MS 버퍼메모리 액세스 가능
X4 X5 X6 X7 M코드 ON신호 M코드 출력중
입력 X8 X9 XA XB 에러검출 신호 에러검출
XC XD XE XF BUSY신호 BUSY(운전중)
X10 X11 X12 X13 기동완료신호 기동완료
QD77MS4의 X14 X15 X16 X17 위치결정 완료신호 위치결정 완료
입출력 Y0 PLC 레디 신호 PLC CPU 준비완료
Y1 전체축 서보ON 신호 전체축 서보ON 신호
Y4 Y5 Y6 Y7 축 정지신호 정지 요구중
출력 Y8 YA YC YE 정회전 JOG 기동신호 정회전 JOG 기동중
Y9 YB YD YF 역회전 JOG 기동신호 역회전 JOG 기동중
Y10 Y11 Y12 Y13 위치결정 기동신호 기동 요구중
Y14 Y15 Y16 Y17 실행금지 요구 실행금지
X20 원점복귀 요구 OFF지령 원점복귀 요구 OFF지령중
X21 외부지령 유효지령 외부지령 유효설정 지령중
X22 외부지령 무효지령 외부지령 무효지령중
X23 기계 원점복귀지령 기계 원점복귀지령중
X24 고속 원점복귀지령 고속 원점복귀지령중
X25 위치결정 기동지령 위치결정 기동지령중
X26 속도·위치 전환 운전지령 속도·위치 전환 운전지령중
X27 속도·위치 전환 허가지령 속도·위치 전환 허가지령중
X28 속도·위치 전환 금지지령 속도·위치 전환 금지지령중
X29 이동량 변경지령 이동량 변경 지령중
X2A 고도의 위치결정제어 기동지령 고도의 위치결정제어 기동지령중
X2B 위치결정 기동지령(전용명령) 위치결정 기동지령중
X2C M코드 OFF지령 M코드 OFF지령중
외부입력(지령) X2D - JOG운전 속도 설정 지령 JOG운전 속도 설정 지령중
X2E 정회전 JOG/인칭지령 정회전 JOG/인칭운전 지령중
X2F 역회전 JOG/인칭지령 역회전 JOG/인칭운전 지령중
X30 수동펄서 운전 허가지령 수동펄서 운전 허가지령중
X31 수동펄서 운전 불허가지령 수동펄서 운전 불허가지령중
X32 속도변경 지령 속도변경 지령중
X33 오버라이드 지령 오버라이드 지령중
X34 가감속시간 변경 지령 가감속시간 변경 지령중
X35 가감속시간 변경 불허가 지령 가감속시간 변경 불허가 지령중
X36 토크변경 지령 토크변경 지령중
X37 스텝운전 지령 스텝운전 지령중
X38 스킵 지령 스킵 지령중
X39 티칭 지령 티칭 지령중
X3A 연속운전 중단 지령 연속운전 중단 지령중
6-5
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지6
디바이스
축1 축2 축3 축4
X3B - 재기동 지령 재기동 지령중
X3C 파라미터 초기화 지령 파라미터 초기화 지령중
X3D 플래시ROM 기록 지령 플래시ROM 기록 지령중
X3E 에러 리셋 지령 에러 리셋 지령중
X3F 정지지령 정지지령중
X40 위치·속도 전환 운전 지령 위치·속도 전환 운전 지령
X41 위치·속도 전환 허가 지령 위치·속도 전환 허가 지령
X42 위치·속도 전환 금지 지령 위치·속도 전환 금지 지령
X43 속도변경 지령 속도변경 지령
X44 인칭 이동량 설정 지령 인칭 이동량 설정 지령
외부입력(지령) X45 목표위치 변경 지령 목표위치 변경 지령
X46 스텝기동 정보 지령 스텝기동 정보 지령
-
X47 위치결정 기동 지령 k10 위치결정 기동 지령 k10
X48 오버라이드 초기값 지령 오버라이드 초기값 지령
X49 미사용 -
X4A 미사용 -
X4B PLC 레디 ON PLC 레디 ON
X4C 에러 리셋 클리어 지령 에러 리셋 클리어 지령
X4D 단위(degree)의 경우 단위(degree)의 경우
X4E 위치결정 기동 지령(Y기동) 위치결정 기동 지령중
X4F 전체축 서보ON 지령 전체축 서보ON 지령
M0 원점복귀 요구 OFF 지령 원점복귀 요구 OFF 요구중
M1 원점복귀 요구 OFF 지령 펄스 원점복귀 요구 OFF 지령 있음
M2 원점복귀 요구 OFF 지령 기억 원점복귀 요구 OFF 지령 보관 유지
M3 고속 원점복귀 지령 고속 원점복귀 요구중
M4 고속 원점복귀 지령 기억 고속 원점복귀 지령 보관 유지
M5 위치결정 기동 지령 펄스 위치결정 기동 지령 있어
M6 위치결정 기동 지령 기억 위치결정 기동 지령 보관 유지
M7 JOG/인칭 운전중 플래그 JOG/인칭 운전중 플래그
M8 수동펄서 운전 허가 지령 수동펄서 운전 허가 요구중
M9 수동펄서 운전중 플래그 수동펄서 운전중 플래그
M10 수동펄서 운전 불허가 지령 수동펄서 운전 불허가 요구중
M11 속도변경 지령 펄스 속도변경 지령 있어
-
M12 속도변경 지령 기억 속도변경 지령 보관 유지
M13 오버라이드 지령 오버라이드 요구중
M14 가감속시간 변경 지령 가감속시간 변경 요구중
M15 토크변경 지령 토크변경 요구중
M16 스텝운전 지령 펄스 스텝운전 지령 있음
내부 릴레이
M17 스킵 지령 펄스 스킵 지령 있음
M18 스킵 지령 기억 스킵 지령 보관 유지
M19 티칭 지령 펄스 티칭 지령 있음
M20 티칭 지령 기억 티칭 지령 보관 유지
M21 연속운전 중단 지령 연속운전 중단 요구중
M22 재기동 지령 재기동 요구중
M23 재기동 지령 기억 재기동 지령 보관 유지
M24 파라미터 초기화 지령 펄스 파라미터 초기화 지령 있음
M25 파라미터 초기화 지령 기억 파라미터 초기화 지령 보관 유지
M26 플래시ROM 기록 지령 펄스 플래시ROM 기록 지령 있음
M27 플래시ROM 기록 지령 기억 플래시ROM 기록 지령 보관 유지
M28 에러 리셋 에러 리셋 완료
M29 정지지령 펄스 정지지령 있음
M30 목표위치 변경 지령 펄스 목표위치 변경 지령 있음
-
M31 목표위치 변경 지령 기억 목표위치 변경 지령 보관 유지
M32 ZP.PSTRT1 명령완료 디바이스 ZP.PSTRT1 명령완료
M33 ZP.PSTRT1 명령이상완료 디바이스 ZP.PSTRT1 명령 이상완료
6-6
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디바이스
축1 축2 축3 축4
M34 ZP.TEACH1 명령완료 디바이스 ZP.TEACH1 명령완료
M35 ZP.TEACH1 명령이상완료 디바이스 ZP.TEACH1 명령이상완료
M36 ZP.PINIT 명령완료 디바이스 ZP.PINIT 명령완료
M37 ZP.PINIT 명령이상완료 디바이스 ZP.PINIT 명령이상완료
M38 ZP.PFWRT 명령완료 디바이스 ZP.PFWRT 명령완료
내부 릴레이 -
M39 ZP.PFWRT 명령이상완료 디바이스 ZP.PFWRT 명령이상완료
M40 오버라이드 초기값 오버라이드 초기값
M41 미사용 -
M42 미사용 -
M50 파라미터 설정완료 디바이스 파라미터 설정완료
(2) 데이터 레지스터, 타이머

디바이스
디바이스 명칭 용도 저장 내용
축1 축2 축3 축4
D0 원점복귀 요구 플래그 Md.31 스테이터스 : b3
D1 속도(하위 16비트) Cd.25 위치·속도 전환제어
D2 속도(상위 16비트) 속도변경 레지스터
D3 이동량(하위 16비트) Cd.23 속도·위치 전환제어
D4 이동량(상위 16비트) 이동량 변경 레지스터
D5 인칭 이동량 Cd.16 인칭 이동량
D6 JOG 운전속도(하위 16비트) Cd.17 JOG 속도
D7 JOG 운전속도(상위 16비트)
D8 수동펄서 1 펄스 입력 배율(하위) Cd.20 수동펄서 1 펄스 입력 배율
D9 수동펄서 1 펄스 입력 배율(상위)
D10 수동펄서 운전허가 Cd.21 수동펄서 허가 플래그
D11 속도 변경값(하위 16비트) Cd.14 속도 변경값
D12 속도 변경값(상위 16비트)
D13 속도 변경 요구 Cd.15 속도 변경 요구
Cd.13 위치결정 운전속도
D14 오버라이드값
오버라이드
D15 가속시간 설정(하위 16비트)
데이터 레지스터 - Cd.10 가속시간 변경값
D16 가속시간 설정(상위 16비트)
D17 감속시간 설정(하위 16비트) Cd.11 감속시간 변경값
D18 감속시간 설정(상위 16비트)
Cd.12 속도 변경시의 가감속
D19 가감속시간 변경 허가
시간변경 허가/불허가 선택
D20 스텝모드 Cd.34 스텝모드
D21 스텝 유효 플래그 Cd.35 스텝 유효 플래그
D22 스텝 기동정보 -
D23 목표위치(하위 16비트) Cd.27 목표위치 변경값 (어드레스)
D24 목표위치(상위 16비트)
D25 목표속도(하위 16비트) Cd.28 목표위치 변경값(속도)
D26 목표속도(상위 16비트)
D27 목표위치 변경요구 Cd.29 목표위치 변경 요구 플래그
D28 미사용 -
D29 미사용 -
D30 ZP.PSTRT1 명령용 컨트롤 데이터 -
D31 완료 스테이터스 -
6-7
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디바이스
축1 축2 축3 축4
D32 기동신호 -
D33 ZP.TEACH1 명령용 컨트롤 데이터 -
D35 티칭 데이터 -
D36 위치결정 데이터 No. -
D37 ZP.PINIT 명령용 컨트롤 데이터 -
D39 ZP.PFWRT 명령용 컨트롤 데이터 -
D50 단위 설정 Pr.1 단위설정
D51 단위 배율 Pr.4 단위배율(AM)
1회전당의 펄스수
D52
(하위 16비트)
Pr.2 1회전당의 펄스수(AP)
1회전당의 펄스수
D53
(상위 16비트)
1회전당의 이동량
D54
(하위 16비트)
Pr.3 1회전당의 이동량(AL)
1회전당의 이동량
D55
(상위 16비트)
D56 기동시 바이어스 속도(하위 16비트) Pr.7 기동시 바이어스 속도
D57 기동시 바이어스 속도(상위 16비트)
D68 1포인트째(형태, 기동 No.)
D69 블 2포인트째(형태, 기동 No.)
D70 록 3포인트째(형태, 기동 No.)
데이터 레지스터 - 기
D71 동 4포인트째(형태, 기동 No.) Da.11 형태
D72 데 5포인트째(형태, 기동 No.) Da.12 기동 데이터 No.
이
D73 터 1포인트째(특수 기동 명령) Da.13 특수 기동 명령
(
D74 블 2포인트째(특수 기동 명령) Da.14 파라미터

D75 록 3포인트째(특수 기동 명령)
0)
D76 4포인트째(특수 기동 명령)

D77 5포인트째(특수 기동 명령)
D78 토크변경값 -
D79 에러 코드 Md.23 축 에러번호
D80 서보 시리즈 Pr.100 서보 시리즈
D81 절대위치 시스템 유무 절대위치 검출 시스템(PA03)
D82 미사용 -
D85 원점복귀 방법 Pr.43 원점복귀 방식
D100 위치결정 식별자
데이터 No.1
D101 M코드 Da.1 운전패턴
D102 드웰타임 Da.2 제어방식
D103 미사용 Da.3 가속시간 No.
D104 지령속도(하위 16비트) Da.4 감속시간 No.
D105 지령속도(상위 16비트) Da.5 보간 대상축
D106 위치결정 어드레스(하위 16비트) Da.6 위치결정 어드레스/이동량
D107 위치결정 어드레스(상위 16비트) Da.7 원호 어드레스
Da.8 지령속도
D108 원호 어드레스(하위 16비트) Da.9 드웰타임
D109 Da.10 M코드
원호 어드레스(상위 16비트)
6-8
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지9
디바이스
축1 축2 축3 축4
D110 위치결정 식별자 데이터 No.2
미사용 Da.3 가속시간 No.

D113
D114 지령속도(하위 16비트)
D115 지령속도(상위 16비트) Da.6 위치결정 어드레스/이동량
D116 위치결정 어드레스(하위 16비트) Da.7 원호 어드레스
D117 위치결정 어드레스(상위 16비트) Da.8 지령속도
D119 원호 어드레스(상위 16비트) Da.10 M코드


D123 미사용
데이터 레지스터 -

D133


D145 지령속도(상위 16비트)
Da.6 위치결정 어드레스/이동량
6-9
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지10
디바이스
축1 축2 축3 축4

D153


데이터 레지스터
-
D203 미사용

D243 미사용
T0 PLC 레디 신호 OFF 확인
타이머 PLC 레디 신호 OFF
T1 PLC 레디 신호 OFF 확인
6 - 10
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지11
디바이스 명칭 디바이스 용도 저장 내용
U0￦G806 에러코드 Md.23 축 에러번호
U0￦G809 축 동작상태 Md.26 축 동작상태
U0￦G817 스테이터스 Md.31 스테이터스
U0￦G1500 위치결정 기동번호 Cd.3 위치결정 기동번호
U0￦G1502 에러 리셋 Cd.5 축 에러 리셋
U0￦G1503 재기동명령 Cd.6 재기동명령
U0￦G1504 M코드 OFF 요구(버퍼메모리) Cd.7 M코드 OFF 요구
U0￦G1505 외부 지령 유효 Cd.8 외부 지령 유효
U0￦G1513 오버라이드 요구 Cd.13 위치결정 운전속도 오버라이드
U0￦G1516 속도변경 요구 Cd.15 속도변경 요구
U0￦G1517 인칭 이동량 Cd.16 인칭 이동량
코드 U0￦G1520 연속운전 중단요구 Cd.18 연속운전 중단요구
U0￦G1521 원점복귀 요구 플래그 OFF 요구 Cd.19 원점복귀 요구 플래그 OFF요구
U0￦G1524 수동펄서 허가 플래그 Cd.21 수동펄서 허가 플래그
Cd.23 속도·위치 전환제어 이동량 변경

U0￦G1526 속도·위치 전환제어 이동량
레지스터
U0￦G1528 속도·위치 전환 허가 플래그 Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그
Cd.25 위치·속도 전환제어 속도변경

U0￦G1530 위치·속도 전환제어 속도변경
레지스터
U0￦G1532 위치·속도 전환 허가 플래그 Cd.26 위치·속도 전환 허가 플래그
U0￦G1538 목표위치 변경 요구 플래그 Cd.29 목표위치 변경 요구 플래그
U0￦G1544 스텝 모드 Cd.34 스텝 모드
U0￦G1547 스킵 지령 Cd.37 스킵지령
6 - 11
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지12
6. 3 프로그램의 작성
본 장에서는 실제로 사용하는「위치결정제어의 운전 프로그램」 에 대해 설명합니다.
「제2부」에서 설명하고 있는 기능이나 프로그램은 본 장에서 설명하는「위치결정제어의 운전 프로그램」에
조합하여 사용합니다.(제어의 모니터를 실행하는 경우에는 시스템에 대응해서 필요한 모니터 프로그램을
추가해 주십시오. 모니터 항목에 대해서는「5.6절 모니터 데이터 일람」을 참조해 주십시오.)
6. 3. 1 프로그램의 전체구성
아래에「위치결정제어의 운전 프로그램」
의 전체구성을 나타냅니다.
프로그램 작성 개시
시퀀스 프로그램을
파라미터와 사용해서 설정합니다.
데이터 설정은
GX Works2를 사용해서 파라미터·데이터

설정합니다. 설정 프로그램
서보 파라미터
초기설정을 하기 위한 프로그램
초기 설정 프로그램
「원점복귀 제어」,「주요한 위치결정 제어」,

기동 내용 설정 프로그램 「고도의 위치결정 제어」,「확장 제어」를 실행할
위 경우에 필요한 프로그램
치
결
정
제 기동 프로그램
어
의
운
전 「수동 제어」를 실행할 경우에
프 JOG 운전용 프로그램 필요한 프로그램
로
그
램
인칭 운전용 프로그램
수동펄서 운전용 프로그램
「보조 기능」이나「공통 기능」등에

보조 프로그램 필요한 프로그램
제어를 정지시키기 위한 프로그램

정지 프로그램
프로그램 작성 종료
6 - 12
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지13
6. 3. 2 위치결정제어의 운전 프로그램
아래에「위치결정제어의 운전 프로그램」 을 구성하는 각각의 프로그램을 나타냅니다.
프로그램을 작성하는 경우에는 각 프로그램의 설명 및「6.4절 위치결정 프로그램 예」
를 참조해서
위치결정 시스템에 대응하는 운전 프로그램을 작성해 주십시오.
(아래에 나타낸 프로그램에는 번호를 붙이고 있습니다. 프로그램은 이 번호의 순서로 구성되는 것을
권장합니다.)
프로그램 작성 개시
시퀀스 프로그램(T0명령)을
파라미터와 사용해서 설정합니다.
데이터 설정은 파라미터·데이터
설정 프로그램
No.1
GX Works2를 사용해서 파라미터 설정 프로그램
설정합니다.
※「원점복귀 제어」를 실행하지 않는 경우에는
원점복귀용 파라미터의 설정은 필요 없습니다.
No.2
위치결정 데이터 설정 프로그램
No.3
블록 기동 데이터 설정 프로그램
No.4
서보 파라미터
다음 페이지로
6 - 13
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지14
앞 페이지에서
초기 설정 프로그램
실행하지 않습니다
원점복귀는?
No.5
원점복귀 OFF 요구 프로그램 6.5.1항 참조
실행합니다
No.6
외부지령 기능 유효
설정 프로그램 6.5.1항 참조
No.7
ON 프로그램 ※ 필수
No.8
전체축 서보 ON 신호[Y1]
ON 프로그램 ※ 필수
절대위치 아니오
시스템인가?
아니오
원점복귀 미완료
No.28
에러 리셋 프로그램
다음 페이지로
6 - 14
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지15
앞 페이지에서
「원점복귀 제어」
기동 내용 설정 프로그램
「주요한 위치결정 제어」
「고도의 위치결정 제어」
「확장 제어」를
No.9 Cd.3 위치결정 기동 번호 실행할 경우에 필요한 프로그램
설정 프로그램 6.5.2항 참조
기동 프로그램
No.10
위치결정 기동 프로그램 6.5.3항 참조
No.11
M코드 OFF 프로그램 M코드 ON신호를
OFF하는 프로그램
JOG 운전 프로그램
「수동 제어」를
실행할 경우에 필요한 프로그램
No.12
JOG 운전 프로그램 11.2.4항 참조
No.14
인칭 운전 프로그램
No.13
인칭 운전 프로그램 11.3.4항 참조
No.14
수동펄서 운전 프로그램
No.15
수동펄서 운전 프로그램 11.4.4항 참조
다음 페이지로
6 - 15
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지16
앞 페이지에서
보조 프로그램
제어내용에 대응해서
No.16 속도 변경 프로그램 추가하는 프로그램
13.5.1항 참조
(필요에 따라 작성합니다.)
No.17 오버라이드 프로그램 13.5.2항 참조
No.18 가감속시간 변경 프로그램 13.5.3항 참조
No.19 토크 변경 프로그램 13.5.4항 참조
No.20 스텝운전 프로그램 13.7.1항 참조
No.21 스킵 프로그램 13.7.2항 참조
No.22 티칭 프로그램 13.7.4항 참조
No.23 연속운전 중단 프로그램 6.5.4항 참조
No.24 목표위치 변경 프로그램 13.5.5항 참조
No.25 재기동 프로그램 6.5.5항 참조
No.26 파라미터 초기화 프로그램 14.2절 참조
No.27 플래시 ROM 쓰기 프로그램 14.3절 참조
에러를 리셋하는
No.28 에러 리셋 프로그램 경우에 필요한
프로그램
정지 프로그램
제어를 정지시키기 위한
프로그램
No.29
정지 프로그램 6.5.6항 참조
프로그램 작성 종료
6 - 16
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지17
6. 4 위치결정 프로그램 예
아래에 QD77MS4를 사용한「축1」
의 위치결정용 프로그램의 예를 나타냅니다.
[No.1]~[No.4] 파라미터·데이터 설정 프로그램
파라미터나 데이터를 시퀀스 프로그램으로 설정하는 경우에는 PLC CPU에서 T0명령을 사용해서 QD77MS로 설정합니다.
(설정은 PLC 레디 신호[Y0] OFF에서 실행합니다.)
파라미터나 데이터를 GX Works2로 설정하는 경우에는 [No.1]~[No.4]의 프로그램은 불필요합니다.
*
* No.1 파라미터 설정 프로그램
* (기본 파라미터1<축1>의 경우)
* 원점복귀 파라미터
*
*
*
* <변경속도 설정(90.00mm/min)( >
SM402
0 DMOVP K9000 D1
RUN 후 속도
1스캔만 (하위
ON 16비트)
* <변경 후의 이동량 설정(5000.0㎛)( >
DMOVP K50000 D3
이동량
(하위
16비트)
* <단위설정(0:mm)의 설정( >
MOVP K0 D50
단위설정
* <단위배율(1배)의 설정( >
MOVP K1 D51
단위배율:
AM
* <1회전당의 펄스수(4194304PLS)( >
DMOVP K4194304 D52

1회전당의
펄스수
(하위 16)
:AP
* <1회전당의 이동량(2500.0㎛)( >
DMOVP K25000 D54

1회전당의
이동량
(하위 16)
:AL
* <QD77에서의 기본 파라미터1의 설정( >
TOP H0 K0 D50 K8
단위설정
* <외부지령 기능 선택(2:속도/위치)( >
TOP H0 K62 K2 K1
* <원점복귀 방법(데이터 세트식)( >
TOP H0 K70 K6 K1
* <원점복귀 속도(15.00mm/min)( >
DTOP H0 K74 K1500 K1
6 - 17
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지18
* <크리프 속도 설정(12.00mm/min)( >
DTOP H0 K76 K1200 K1
* <기본 파라미터1 설정 완료( >
SET M50
파라미터
설정완료
디바이스
* 단위 Degree설정용 프로그램
* <축1의 경우>
* (속도·위치 전환 제어(ABS모드)를 실행하는 경우 등
* <X4D는 시동 전에 ON>
*
* <단위 설정(2:degree)의 설정( >
SM402 X4D
64 TOP H0 K0 K2 K1
RUN 후 단위
1스캔만 (degree)의
ON 경우
* <1회전당의 이동량:AL( >
DTOP H0 K4 K9000000 K1
* <속도제한값(20000.000deg/min)( >
DTOP H0 K10 K20000000 K1

* <(S/W 스트로크 리미트 상한=0)( >
DTOP H0 K18 K0 K1
* <(S/W 스트로크 리미트 하한=0)( >
DTOP H0 K20 K0 K1
* <(속도제어시의 이송 현재값=0)( >
TOP H0 K30 K1 K1
* <속도·위치 기능 선택(ABS모드)( >
TOP H0 K34 K2 K1
* <JOG 속도제한값(20000.000deg/min)( >
DTOP H0 K48 K20000000 K1
* <원점복귀 속도(1000.000deg/min)( >

DTOP H0 K74 K1000000 K1
* <크리프 속도(800.000deg/min)( >

DTOP H0 K76 K800000 K1
6 - 18
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지19
*
* No.2-1 위치결정 데이터 설정 프로그램
* (위치결정 데이터No.1<축1>의 경우)
* <위치결정 식별자>
* 운전패턴 : 위치결정 종료
* 제어방식 : 1축의 직선제어(ABS)
* 가속시간 No. : 1, 감속시간 No. : 2
*
* <위치결정 식별자의 설정( >
SM402
138 MOVP H190 D100
RUN 후 위치결정
1스캔만 식별자
ON
* <M코드(9843)의 설정( >
MOVP K9843 D101

M코드
* <드웰타임(300ms)의 설정( >

MOVP K300 D102
드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D103
더미
(Dummy)
* <지령속도(20.00mm/min)의 설정( >
DMOVP K2000 D104

지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(1200.000deg/min)의 설정( >

X4D
DMOVP K1200000 D104
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(-10000.0㎛) 설정( >
DMOVP K-100000 D106

위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(270.00000deg)( >
X4D
DMOVP K27000000 D106
단위 위치결정
(degree)의 어드레스
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D108
원호
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 데이터No.1의 설정( >
TOP H0 K2000 D100 K10

위치결정
식별자
6 - 19
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지20
*
* 제어방식 : 속도·위치 전환제어(정전)
*
SM402
191 MOVP H600 D110
ON
* <M코드(0)의 설정( >

MOVP K0 D111
M코드
MOVP K300 D112

드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D113
더미
(Dummy)
DMOVP K18000 D114

지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(3600.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K3600000 D114
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(2500.0㎛) 설정( >
DMOVP K25000 D116

위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(90.00000deg)( >
X4D
DMOVP K9000000 D116
단위 위치결정
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D118
원호
어드레스
(하위
16비트)
TOP H0 K2010 D110 K10

위치결정
식별자
6 - 20
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지21
*
* 제어방식 : 속도·위치 전환제어(정전)
*
SM402
244 MOVP H800 D120
ON
* <M코드(0)의 설정( >
MOVP K0 D121
M코드
MOVP K300 D122

드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D123
더미
(Dummy)
DMOVP K18000 D124

지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(3600.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K3600000 D124
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(20000.0㎛) 설정( >

DMOVP K200000 D126
위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(720.00000deg)( >
X4D
DMOVP K72000000 D126
단위 위치결정
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D128
원호
어드레스
(하위
16비트)
TOP H0 K2020 D120 K10

위치결정
식별자
6 - 21
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지22
*
* 제어방식 : 1축의 직선제어(INC)
*
SM402
297 MOVP H200 D130
ON
* <M코드(0)의 설정( >
MOVP K0 D131
M코드

MOVP K300 D132
드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D133
더미
(Dummy)
DMOVP K9000 D134

지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(1800.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K1800000 D134
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(5000.0㎛) 설정( >

DMOVP K50000 D136
위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(180.00000deg)( >
X4D
DMOVP K18000000 D136
단위 위치결정
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D138
원호
어드레스
(하위
16비트)
TOP H0 K2030 D130 K10

위치결정
식별자
6 - 22
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지23
*
* 운전패턴 : 연속 위치결정제어
*
SM402
350 MOVP H201 D140
ON
* <M코드(0)의 설정( >
MOVP K0 D141
M코드
MOVP K300 D142

드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D143
더미
(Dummy)

DMOVP K36000 D144
지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(6000.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K6000000 D144
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(10000.0㎛) 설정( >

DMOVP K100000 D146
위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(360.00000deg)( >
X4D
DMOVP K36000000 D146
단위 위치결정
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D148
원호
어드레스
(하위
16비트)
* <QD77에서의 위치결정 데이터No.5의 설정(>
TOP H0 K2040 D140 K10

위치결정
식별자
6 - 23
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지24
*
*
SM402
403 MOVP H200 D150
ON
* <M코드(0)의 설정( >

MOVP K0 D151
M코드
MOVP K300 D152

드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D153
더미
(Dummy)
DMOVP K9000 D154

지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(1800.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K1800000 D154
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(5000.0㎛) 설정( >
DMOVP K50000 D156

위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(180.00000deg)( >
X4D
DMOVP K18000000 D156
단위 위치결정
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D158
원호
어드레스
(하위
16비트)
TOP H0 K2050 D150 K10

위치결정
식별자
6 - 24
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지25
*
* 운전패턴 : 연속 위치결정제어
*
SM402
456 MOVP H201 D190
ON
* <M코드(0)의 설정( >
MOVP K0 D191
M코드

MOVP K300 D192
드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D193
더미
(Dummy)

DMOVP K18000 D194
지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(3600.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K3600000 D194
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(10000.0㎛) 설정( >

DMOVP K100000 D196
위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(360.00000deg)( >
X4D
DMOVP K36000000 D196
단위 위치결정
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D198
원호
어드레스
(하위
16비트)
TOP H0 K2090 D190 K10

위치결정
식별자
6 - 25
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지26
*
*
SM402
509 MOVP H200 D200
ON
* <M코드(0)의 설정( >

MOVP K0 D201
M코드

MOVP K300 D202
드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D203
더미
(Dummy)

DMOVP K18000 D204
지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(3600.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K3600000 D204
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(-10000.0㎛) 설정( >
DMOVP K-100000 D206

위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(-360.00000deg)( >
X4D
DMOVP K-36000000 D206
단위 위치결정
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D208
원호
어드레스
(하위
16비트)
TOP H0 K2100 D200 K10

위치결정
식별자
6 - 26
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지27
*
*
SM402
562 MOVP H200 D240
ON
* <M코드(0)의 설정( >
MOVP K0 D241
M코드

MOVP K0 D242
드웰타임
* <(더미 데이터)( >
MOVP K0 D243
더미
(Dummy)

DMOVP K9000 D244
지령속도
(하위
16비트)
* <지령속도(1800.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K1800000 D244
단위 지령속도
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <위치결정 어드레스(5000.0㎛) 설정( >
DMOVP K50000 D246

위치결정
어드레스
(하위
16비트)
* <위치결정 어드레스(180.00000deg)( >
X4D
DMOVP K18000000 D246
단위 위치결정
경우 (하위
16비트)
* <원호 어드레스(0.0㎛)의 설정( >
DMOVP K0 D248
원호
어드레스
(하위
16비트)
TOP H0 K2140 D240 K10

위치결정
식별자
6 - 27
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지28
*
* No.3 블록 기동 데이터 설정 프로그램
* 기동 블록0의 블록 기동 데이터(축1)
* 1~5포인트째까지의 설정인 경우
* (조건)
* 형태 : 1~4포인트째는 속행, 5포인트째는 종료
* 특수기동 명령 : 1~5포인트째까지 모두 통상기동
* <위치결정 데이터는 미리 설정끝남으로 합니다.>
*
*
*
* 【형태, 기동 데이터No.의 설정】
*
*
* <속행, 기동 데이터No.1을 설정( >
SM402
615 MOVP H8001 D68
RUN 후 1포인트째
1스캔만 (형태,
ON 기동 No.)
* <속행, 기동 데이터No.4를 설정( >
MOVP H8004 D69

2포인트째
(형태,
기동 No.)
* <속행, 기동 데이터No.5를 설정( >
MOVP H8005 D70

3포인트째
(형태,
기동 No.)
* <속행, 기동 데이터No.10을 설정( >
MOVP H800A D71

4포인트째
(형태,
기동 No.)
* <종료, 기동 데이터No.15를 설정( >
MOVP H0F D72

5포인트째
(형태,
기동 No.)
* <QD77에서의 블록 기동 데이터의 설정( >
TOP H0 K26000 D68 K5

1포인트째
(형태,
기동 No.)
*
* 【특수기동 명령을 통상 기동으로 설정】
*
* <통상기동을 설정( >
SM402
651 MOVP H0 D73
RUN 후 1포인트째
1스캔만 (특수기동
ON 명령)
MOVP H0 D74
2포인트째
(특수기동
명령)
MOVP H0 D75
3포인트째
(특수기동
명령)
6 - 28
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지29
MOVP H0 D76
4포인트째
(특수기동
명령)

MOVP H0 D77
5포인트째
(특수기동
명령)
* <QD77에서의 블록 기동 데이터를 설정( >

TOP H0 K26050 D73 K5
1포인트째
(특수기동
명령)
*
* No.4 서보 파라미터
*
* <절대위치 시스템 있음( >
SM402
691 TOP H0 K30103 H1 K1
RUN 후
1스캔만
ON
* <서보앰프 시리즈(MR-J3-B)( >
TOP H0 K30100 H1 K1
*
* No.5 원점복귀 요구 OFF 프로그램
*
* <원점복귀 요구 OFF 지령의 펄스화( >
X20
707 PLS M1
원점복귀 원점복귀
요구 OFF 요구 OFF
지령 지령 펄스
* <원점복귀 요구 OFF 지령의 유지( >

M1 Y10 X10
714 SET M2
원점복귀 위치결정 기동 원점복귀
요구 OFF 기동신호 완료신호 요구 OFF
지령 펄스 (축1) (축1) 지령 기억
M2 U0￦
719 WANDP G817 H8 D0
원점복귀 스테이 원점복귀
요구 OFF 터스 요구
지령 기억 플래그
* <원점복귀 요구 OFF 지령의 ON( >
<> D0 K0 SET M0
요구 요구 OFF
플래그 지령
* <원점복귀 요구 OFF 지령의 OFF( >
RST M2
원점복귀
요구 OFF
지령 기억
6 - 29
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지30
* <원점복귀 OFF 요구 기록( >

M0 U0￦
734 MOVP K1 G1521
요구 OFF 요구 플래그
지령 OFF 요구
* <원점복귀 요구 플래그 OFF 지령의 OFF( >

U0￦
= G1521 K0 RST M0
요구 플래그 요구 플래그
OFF 요구 OFF 지령
*
* No.6 외부지령 기능 유효 설정 프로그램
*
* <외부지령 유효의 기록( >
X21 U0￦
746 MOVP K1 G1505
외부지령 외부지령
유효지령 유효
* <외부지령 무효의 기록( >

X22 U0￦
755 MOVP K0 G1505
외부지령 외부지령
무효지령 유효
*
* No.7 PLC 레디 신호[Y0] ON 프로그램
* (M50의 접점은 동기모드의 경우에는 불필요)
*
* <PLC 레디 신호의 ON/OFF( >
SM403 M50 M25 M27 X4B
761 Y0
RUN 후 파라미터 파라미터 플래시 PLC PLC
1스텝 설정완료 초기화 ROM 기록 레디 레디
OFF 디바이스 지령 기억 지령 기억 ON 신호
*
* No.8 전체축 서보 ON 신호[Y1] ON 프로그램
*
*
* <전체축 서보 ON( >
X4F Y0 X1
772 Y1
전체축 PLC 동기용 전체축 서보
서보 ON 레디 플래그 ON 신호
지령 신호
*
* No.9 위치결정 기동번호 설정 프로그램
*
* (1) 기계 원점복귀
*
* <기계 원점복귀(9001)의 기록( >
X23
781 MOVP K9001 D32
기계원점 기동번호
복귀지령
*
* (2) 고속 원점복귀
*
* <원점복귀 요구 플래그의 ON/OFF의 유출( >
X24 U0￦
790 WANDP G817 H8 D0
고속원점 스테이터스 원점복귀
복귀지령 요구
플래그
6 - 30
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지31
* <고속 원점복귀의 기동허가( >
= D0 K0 SET M3
원점복귀 고속 원점
요구 복귀 지령
플래그
* <고속 원점복귀(9002)의 기록( >
MOVP K9002 D32

기동번호
* <고속 원점복귀 지령의 유지( >
SET M4
고속 원점
복귀 지령
기억
*
* (3) 위치결정 데이터No.1에 의한 위치결정
*
X25
812 MOVP K1 D32
위치결정 기동번호
기동지령
*
* (4) 속도·위치 전환 운전(위치결정 데이터No.2)
* (ABS모드의 경우, 변경 후의 이동량 기록은 불필요)
*
X26
819 MOVP K2 D32
속도·위치 기동번호
전환
운전지령
* <속도·위치 전환 신호의 허가 설정( >

X27 U0￦
827 MOVP K1 G1528
속도·위치 속도·위치
전환 전환
허가지령 허가 플래그
* <속도·위치 전환 신호의 금지 설정( >

X28 U0￦
833 MOVP K0 G1528
속도·위치 속도·위치
전환 전환
금지지령 허가 플래그
* <변경 후의 이동량 기록( >

X29 U0￦
839 DMOVP D3 G1526
이동량 이동량 속도·위치
변경지령 (하위 전환 제어
16비트) 이동량
*
* (5) 위치·속도 전환 운전(위치결정 데이터No.3)
*
X40
845 MOVP K3 D32
위치·속도 기동번호
전환
운전지령
6 - 31
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지32
* <위치·속도 전환 신호의 허가 설정( >

X41 X42 U0￦
852 MOVP K1 G1532
위치·속도 위치·속도 위치·속도
전환 전환 전환
허가지령 금지지령 허가 플래그
* <위치·속도 전환 신호의 금지 설정( >

X42 X41 U0￦
859 MOVP K0 G1532
위치·속도 위치·속도 위치·속도
전환 전환 전환
금지지령 허가지령 허가 플래그
* <변경 후의 속도 기록( >

X43 U0￦
866 DMOVP D1 G1530
속도 변경 속도 위치·속도
지령 (하위 전환 제어
16비트) 속도 변경
*
* (6) 고도의 위치결정 제어
*
* <블록 위치결정(7000)의 기록( >
X2A
872 MOVP K7000 D32
고도의 기동번호
위치결정
제어
기동지령
* <위치결정 기동 포인트 번호(1)의 기록( >
U0￦
MOVP K1 G1501
위치결정
기동번호
*
* (7) 고속 원점복귀 지령, 고속 원점복귀 지령 기억의 OFF
* (고속 원점복귀를 사용하지 않는 경우에는 불필요)
*
* <고속 원점복귀 지령의 OFF( >
X23
884 RST M3
기계 원점 고속 원점
복귀지령 복귀 지령
* <고속 원점복귀 지령 기억의 OFF( >

X25
RST M4
위치결정 고속 원점
기동지령 복귀 지령
기억
X26
속도·위치
전환
운전지령
X40
위치·속도
전환
운전지령
X2A
고도의
위치결정
제어
기동지령
6 - 32
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지33
M6
위치결정
기동지령
기억
*
* No.10 위치결정 기동 프로그램
*
* (1) 전용명령(ZP.PSTRT1)을 사용하는 경우
* (고속 원점복귀를 실행하지 않는 경우, M3, M4의 접점은 불필요)
* (M코드를 사용하지 않는 경우, X04의 접점은 불필요)
* (JOG운전/인칭운전을 실행하지 않는 경우, M7의 접점은 불필요)
* (수동펄서 운전을 실행하지 않는 경우, M9의 접점은 불필요)
*
* <위치결정 기동지령의 펄스화( >
X2B
898 PLS M5
기동지령 기동지령
(전용명령) 펄스
* <위치결정 기동지령의 유지( >

M5 X4 X0C M7 M9 M3
911 SET M6
위치결정 M코드 BUSY신호 JOG/ 수동펄서 고속 원점 위치결정
기동지령 ON신호 (축1) 인칭운전중 운전중 복귀 지령 기동지령
펄스 (축1) 플래그 플래그 기억
M3 M4
고속 원점 고속 원점
복귀 지령 복귀 지령
기억
* <위치결정 기동의 실행( >

M6
923 ZP.PSTRT1 "U0" D30 M32
위치결정 PSTRT1 PSTRT1
기동지령 명령용 명령완료
기억 콘트롤 디바이스
데이터
* <위치결정 기동지령 기억의 OFF( >
RST M6
위치결정
기동지령
기억
*
* (2) 위치결정 기동신호[Y10]을 사용하는 경우
* (고속 원점복귀를 실행하지 않는 경우, M5, M6의 접점은 불필요)
* (M코드를 사용하지 않는 경우, X04의 접점은 불필요)
* (JOG운전/인칭운전을 실행하지 않는 경우, M7의 접점은 불필요)
* (수동펄서 운전을 실행하지 않는 경우, M9의 접점은 불필요)
*
* <위치결정 기동지령의 펄스화( >
X4E
936 PLS M5
기동신호 기동지령
지령 펄스
(Y기동)
* <위치결정 기동지령의 유지( >
M5 Y10 X10 X4 M7 M9 M3
947 SET M6
위치결정 위치결정 기동완료 M코드 JOG/ 수동펄서 고속 원점 위치결정
기동지령 기동신호 신호 ON신호 인칭운전중 운전중 복귀 지령 기동지령
펄스 (축1) (축1) (축1) 플래그 플래그 기억
M3 M4
고속 원점 고속 원점
복귀 지령 복귀 지령
기억
6 - 33
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지34
* <위치결정 기동No.의 설정( >

M6 U0￦
960 MOVP D32 G1500
위치결정 기동번호 위치결정
기동지령 기동번호
기억
* <위치결정 기동의 실행( >
SET Y10
위치결정
기동신호
(축1)
* <위치결정 기동지령 기억의 OFF( >
RST M6
위치결정
기동지령
기억
* <위치결정 기동신호의 OFF( >

Y10 X10 DX0C
970 RST Y10
위치결정 기동완료 BUSY신호 위치결정
기동신호 신호 (축1) 기동신호
(축1) (축1) (축1)
본 프로그램 예를 사용하는 경우, BUSY신호는

X8
다이렉트 액세스 입력으로 해 주십시오.
에러 검출
신호
(축1)
*
* No.11 M코드 OFF 프로그램
* (M코드를 사용하지 않는 경우는 불필요)
* <M코드 OFF요구 기록( >
X2C X4 U0￦
978 MOVP K1 G1504
M코드 M코드 M코드 OFF
OFF지령 ON신호 요구
(축1) (버퍼메모리)
*
* No.12 JOG운전 설정 프로그램
*
* <JOG운전 속도(100.00mm/min)의 설정( >
X2D
988 DMOVP K10000 D6
JOG운전 JOG운전
속도 설정 속도
지령 (하위
16비트)
* <JOG운전 속도(1200.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K1200000 D6
단위 JOG운전
(degree)의 속도
경우 (하위
16비트)
* <인칭 이동량으로 0을 설정( >
MOVP K0 D5
인칭
이동량
* <JOG운전 속도의 기록( >
TOP H0 K1517 D5 K3
인칭
이동량
6 - 34
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지35
*
* No.13 인칭운전 설정 프로그램
*
* <인칭 이동량(10.0㎛)의 설정( >
X44 X2D
1012 MOVP K100 D5
인칭 이동량 JOG운전 인칭
설정지령 속도 설정 이동량
지령
* <인칭 이동량의 기록( >

U0￦
MOVP D5 G1517
인칭 인칭
이동량 이동량
*
* No.14 JOG운전/인칭운전 실행 프로그램
*
* <JOG/인칭 운전중 플래그의 ON( >
X2E X0 X0C
1038 SET M7
정전 JOG/ QD77준비 BUSY신호 JOG/인칭
인칭지령 완료신호 (축1) 운전중
플래그
X2F
역전 JOG/
인칭지령
* <JOG/인칭 운전 종료( >

X2E X2F
1045 RST M7
정전 JOG/ 역전 JOG/ JOG/인칭
인칭지령 인칭지령 운전중
플래그
* <정전 JOG/인칭 운전의 실행( >

X2E M7 Y9
1049 Y8
정전 JOG/ JOG/인칭 역전 JOG 정전 JOG
인칭지령 운전중 운전신호 운전신호
플래그 (축1) (축1)
* <역전 JOG/인칭 운전의 실행( >

X2F M7 Y8
1054 Y9
역전 JOG/ JOG/인칭 정전 JOG 역전 JOG
인칭지령 운전중 운전신호 운전신호
플래그 (축1) (축1)
*
* No.15 수동펄서 운전 프로그램
*
* <수동펄서 운전지령의 펄스화( >
X30
1059 PLS M8
수동펄서 수동펄서
운전허가 운전허가
지령 지령
* <수동펄서 1펄스 입력배율의 설정( >

M8 X0 X0C
1066 DMOVP K1 D8
수동펄서 QD77준비 BUSY신호 수동펄서
운전허가 완료신호 (축1) 1펄스 입력
지령 배율(하위)
* <수동펄서 운전허가의 기록( >
MOVP K1 D10
수동펄서
운전허가
6 - 35
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지36
* <수동펄서용 데이터 기록( >
TOP H0 K1522 D8 K3
수동펄서
1펄스 입력
배율(하위)
* <수동펄서 운전중 플래그의 ON( >
SET M9
수동펄서
운전중
플래그
* <수동펄서 운전 불허가 지령 펄스화( >

X31
1084 PLS M10
운전 불허가 운전 불허가
지령 지령
* <수동펄서 운전 불허가의 기록( >

M10 M9 X0C U0￦
1088 MOVP K0 G1524
수동펄서 수동펄서 BUSY신호 수동펄서
운전 불허가 운전중 (축1) 허가
지령 플래그 플래그
* <수동펄서 운전중 플래그의 OFF( >
RST M9
수동펄서
운전중
플래그
*
* No.16 속도변경 프로그램
*
* <속도변경 지령의 펄스화( >
X32
1098 PLS M11
속도변경 속도변경
지령 지령펄스
* <속도변경 지령의 유지( >

M11 X0C
1105 SET M12
속도변경 BUSY신호 속도변경
지령펄스 (축1) 지령기억
* <속도변경값(90.00mm/min)의 설정( >

M12
1109 DMOVP K9000 D11
속도변경 속도변경값
지령기억 (하위
16비트)
* <속도변경값(3600.000deg/min)( >
X4D
DMOVP K3600000 D11
단위 속도변경값
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <속도변경 요구의 설정( >
MOVP K1 D13
속도변경
요구
6 - 36
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지37
* <속도변경의 기록( >
TOP H0 K1514 D11 K3

속도
변경값
(하위
16비트)
* <속도변경 요구 기억의 OFF( >
U0￦
= G1516 K0 RST M12
속도변경 속도변경
요구 지령기억
*
* No.17 오버라이드 프로그램
*
* <오버라이드 지령( >
X33
1136 PLS M13
오버라이드 오버라이드
지령 지령
* <오버라이드 값을 200%로 설정( >

M13 X0C
1143 MOV K200 D14
오버라이드 BUSY신호 오버라이드
지령 (축1) 값
* <오버라이드 값의 기록( >

U0￦
MOV D14 G1513
값
* <오버라이드 지령( >

X48
1153 PLS M40
초기값 초기값 지령
지령
* <오버라이드 값을 초기값(100%)로 설정( >

M40 X0C
1157 MOV K100 D14
초기값 (축1) 값
지령
* <오버라이드 값 기록( >

U0￦
MOV D14 G1513
값
*
* No.18 가감속시간 변경 프로그램
*
* <가감속시간 변경지령의 펄스화( >
X34 X35
1167 PLS M14
가감속 가감속 가감속시간
시간변경 시간변경 변경지령
지령 불허가 지령
* <가속시간을 200ms로 설정( >

M14 X0C
1175 DMOV K2000 D15
가감속 BUSY신호 가속시간
시간변경 (축1) 설정(하위
지령 16비트)
6 - 37
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지38
* <감속시간의 변경 없음(0)으로 설정( >
DMOV K0 D17
감속시간
설정
(하위
16비트)
* <가감속시간의 기록( >
MOVP K1 D19
가감속
시간
변경허가
* <가감속시간/변경 허가의 기록( >
TOP H0 K1508 D15 K5

가속시간
설정
(하위
16비트)
* <가감속시간의 변경 불허가의 기록( >
X35 X34 U0￦
1194 MOVP K0 G1512
가감속시간 가감속시간
변경 불허가 변경지령
지령
*
* No.19 토크변경 프로그램
*
* <토크변경값을 100%로 설정( >
X36
1201 MOVP K100 D78
토크변경 토크
지령 변경값
* <토크변경 지령( >
PLS M15
토크변경
지령
* <토크제한값의 변경( >

M15 X0C U0￦
1211 MOVP D78 G1525
토크변경 BUSY신호 토크
지령 (축1) 변경값
*
* No.20 스텝운전 프로그램
*
* <스텝운전 지령의 펄스화( >
X37
1218 PLS M16
스텝운전 스텝운전
지령 지령펄스
* <기동 프로그램 K10( >
MOVP K10 D32

기동번호
* <스텝동작을 실행 선택( >

M16 Y10 X10
1228 MOVP K1 D20
스텝운전 위치결정 기동완료 스텝모드
지령 펄스 기동신호 신호
(축1) (축1)
6 - 38
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지39
* <데이터No.단위 스텝모드 선택( >
MOVP K1 D21
스텝 유효
플래그
* <스텝기동 정보(1 : 스텝 속행)( >
MOVP K1 D22
스텝기동
정보
* <스텝운전 지령의 기록( >

U0￦
DMOVP D20 G1544
스텝모드 스텝모드
* <다음의 위치결정 데이터로( >

X46 U0￦
1245 MOVP D22 G1546
스텝기동 스텝기동
정보지령 정보
*
* No.21 스킵 프로그램
*
* <위치결정 기동번호No.10 설정( >
X47
1251 MOVP K10 D32
기동지령
K10
* <스킵의 펄스화( >

X38
1258 PLS M17
스킵지령 스킵지령
펄스
* <스킵지령의 ON 기억( >

M17 X0C
1262 SET M18
스킵지령 BUSY신호 스킵지령
펄스 (축1) 기억
* <스킵지령의 기록( >

M18 U0￦
1266 MOVP K1 G1547
기억
* <스킵지령 기억의 OFF( >

U0￦
= G1547 K0 RST M18
기억
6 - 39
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지40
*
* No.22 티칭 프로그램
*
* ----------------------------------
* 수동조작에서 목적위치로의 위치결정을 실행
* ----------------------------------
*
* <티칭지령의 펄스화( >
X39
1278 PLS M19
티칭지령 티칭지령
펄스
* <티칭지령의 유지( >

M19 X0C
1289 SET M20
티칭지령 BUSY신호 티칭지령
펄스 (축1) 기억
* <티칭 데이터의 설정( >

M20
1293 MOVP H0 D35
티칭지령 티칭 데이터
기억
MOVP K7 D36
위치결정
데이터No.
* <티칭의 실행( >
ZP.TEACH1 "U0" D33 M34

TEACH1 TEACH1
명령용 명령완료
콘트롤 디바이스
데이터
* <티칭지령 기억의 OFF( >
M34 M35
RST M20
TEACH1 TEACH1 티칭지령
명령 완료 명령이상 완료 기억
디바이스 디바이스
*
* No.23 연속운전 중단 프로그램
*
* <연속운전 중단지령의 펄스화( >
X3A
1314 PLS M21
연속운전 연속운전
중단지령 중단지령
* <연속운전 중단의 기록( >

M21 X0C U0￦
1321 MOVP K1 G1520
연속운전 BUSY신호 연속운전
중단지령 (축1) 중단요구
*
* No.24 목표위치 변경 프로그램
*
* <목표위치 변경지령의 펄스화( >
X45
1328 PLS M30
목표위치 목표위치
변경지령 변경지령
펄스
6 - 40
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지41
* <목표위치 변경지령의 유지( >

M30 X0C
1335 SET M31
목표위치 BUSY신호 목표위치
변경지령 (축1) 변경지령
펄스 기억
* <목표위치 어드레스를 -12000.0㎛로 설정( >

M31
1339 DMOVP K-120000 D23
변경지령 (하위
기억 16비트)
* <목표위치 어드레스를 300.00000deg 설정( >

X4D
DMOVP K30000000 D23
단위 목표위치
(degree)의 (하위
경우 16비트)
* <속도변경(0 : 속도변경하지 않음)( >
DMOVP K0 D25
목표위치
(하위
16비트)
* <목표위치 변경요구의 설정( >
MOVP K1 D27
목표위치
변경요구
* <목표위치 변경의 기록( >
TOP H0 K1534 D23 K5

목표위치
(하위
16비트)
* <목표위치 변경지령 기억의 OFF( >

U0￦
= G1538 K0 RST M31
변경요구 변경지령
플래그 기억
*
* No.25 재기동 프로그램
*
* <재기동지령의 펄스화( >
X3B
1370 PLS M22
재기동 재기동
지령 지령
* <정지중에서 재기동지령을 ON( >

M22 U0￦
1377 = G809 K1 SET M23
재기동 축동작 재기동
지령 상태 지령기억
* <재기동요구의 기록( >

M23 X14 X10 U0￦
1384 MOVP K1 G1503
재기동 위치결정 기동 재기동명령
지령기억 완료신호 완료신호
(축1) (축1)
6 - 41
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지42
* <재기동지령 기억의 OFF( >

U0￦
= G1503 K0 RST M23
재기동 재기동
명령 지령기억
*
* No.26 파라미터의 초기화 프로그램
*
* <파라미터 초기화지령의 펄스화( >
X3C
1398 PLS M24
파라미터 파라미터
초기화 초기화
지령 지령 펄스화
* <파라미터 초기화지령의 유지( >

M24 X0C
1405 SET M25
파라미터 BUSY신호 파라미터
초기화 (축1) 초기화
지령펄스 지령기억
* <QD77에서의 PLC 레디 출력대기( >

M25 Y0 K2
1409 T0 　
파라미터 PLC PLC 레디
초기화 레디 신호 OFF
지령기억 신호 확인
* <파라미터 초기화의 실행( >

T0
1416 ZP.PINIT "U0" D37 M36
PLC PINIT PINIT
레디 신호 명령용 명령완료
OFF확인 콘트롤 디바이스
데이터
* <파라미터 초기화 지령기억의 OFF( >
M36 M37
RST M25
PINIT PINIT명령 파라미터
명령완료 이상완료 초기화
디바이스 디바이스 지령기억
*
* No.27 플래시 ROM기록 프로그램
*
* <플래시 ROM기록 지령 펄스화( >
X3D
1431 PLS M26
플래시 플래시 ROM
ROM 기록지령
기록지령 펄스
* <플래시 ROM기록 지령의 유지( >

M26 X0C
1438 SET M27
플래시 BUSY신호 플래시 ROM
ROM기록 (축1) 기록지령
지령펄스 기억
* <QD77에서의 PLC 레디 출력대기( >

M27 Y0 K2
1442 T1 　
플래시 PLC PLC 레디
ROM기록 레디 신호 OFF
지령기억 신호 확인
* <플래시 ROM기록 실행( >

T1
1449 ZP.PFWRT "U0" D39 M38
PLC PFWRT PFWRT
레디 신호 명령용 명령완료
OFF확인 콘트롤 디바이스
데이터
6 - 42
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지43
* <플래시 ROM기록 지령기억의 OFF( >

M38 M39
RST M27
PFWRT PFWRT명령 플래시 ROM
명령완료 이상완료 기록지령
디바이스 디바이스 기억
*
* No.28 에러 리셋 프로그램
*
* <에러코드 읽기( >
X8 U0￦
1464 MOV G806 D79
에러 검출 에러코드 에러코드
신호(축1)
* <에러 리셋 지령의 펄스화( >

X3E
1473 PLS M28
에러 리셋 에러 리셋
지령
* <에러 리셋의 실행( >

M28 X8 U0￦
1477 MOVP K1 G1502
에러 리셋 에러 검출 에러 리셋
신호(축1)
* <에러 리셋 클리어의 실행( >

X4C U0￦
1484 MOVP K0 G1502
에러 리셋 에러 리셋
클리어 에러 리셋 요구시에 서보 에러의 리셋이 불가인 경우, 축 에러 리셋의 값은 QD77MS에
지령 의해서 「0」이 저장되지 않고, 「1」인 채 됩니다.
재차 에러 리셋를 실시하는 경우에는 일단 축 에러 리셋에 「0」을 설정한 후, 「1」을
*
* No.29 정지 프로그램
*
* <정지지령의 펄스화( >
X3F
1490 PLS M29
정지지령 정지지령
펄스화
* <정지의 실행( >

M29 X0C
1497 SET Y4
정지지령 BUSY신호 축 정지
펄스 (축1) 신호(축1)
X3F X0C
1501 RST Y4
정지지령 BUSY신호 축 정지
(축1) 신호(축1)
1504 END
6 - 43
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지44
6. 5 프로그램의 상세
6. 5. 1 초기설정 프로그램
［1］원점복귀 요구 OFF 프로그램

이 프로그램은 ON 되고 있는「원점복귀 요구 플래그」( Md.31 스테이터스：b3)를 강제적으로 OFF하는 경우의
프로그램입니다.
원점복귀를 필요로 하지 않는 시스템의 경우, 전원 투입시 등에 QD77MS가 실행하는「원점복귀 요구」 를 캔슬
하기 위한 프로그램을 추가하는 것을 권장합니다.
■ 설정의 필요한 데이터

원점복귀 요구 플래그 OFF 요구를 사용하는 경우, 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.
설정 항목 설정값 설정 내용 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
원점복귀 요구 「1 : 원점복귀 요구 플래그 OFF로 합니다」
를
Cd.19 1 1521＋100n 4321＋100n
플래그 OFF 요구 설정합니다.
n：축No.-1
※ 설정내용의 상세한 내용에 대해서는「5.7절 제어 데이터 일람」
■ 원점복귀 OFF 요구의 타임 차트
ON
PLC 레디 신호( [Y0] OFF

ON
QD77 준비완료 신호( [X0] OFF

ON
원점복귀 요구 플래그 OFF
( Md.31 스테이터스 : b3)
Cd.19 원점복귀 요구 플래그 OFF 요구 0 1 0
그림 6.1 원점복귀 OFF 요구의 타임 차트
［2］외부지령 기능 유효 설정 프로그램
이 프로그램은 외부지령 기능(외부기동, 속도변경, 속도·위치 전환, 위치·속도 전환, 스킵)을 사용하는 경우에
사전에「외부 지령신호」 를 유효하게하기 위한 프로그램입니다.
어느 기능으로 사용할지는 사전에“ Pr.42 외부지령 기능 선택” 으로 설정해 둡니다.
(QD77MS16 사용시에는 사용하는 외부지령 신호[DI]를“ Pr.95 외부지령 신호 선택”
에서 설정해 주십시오.)
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「외부 지령신호」
를 유효하게 하기 위해서는 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
「1 : 외부지령을 유효하게 합니다」
를
Cd.8 외부지령 유효 1 1505＋100n 4305＋100n
설정합니다.
n：축No.-1
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6. 5. 2 기동 내용 설정 프로그램
이 프로그램은「원점복귀제어」「주요한
, 위치결정제어」「고도의
, 위치결정제어」「확장제어」
, 에 대해 어느 제어를
실행하는지를 설정하는 프로그램입니다.「고도의 위치결정제어」「고속
, 원점복귀」「속도·위치
, 전환제어」 ,
「위치·속도 전환제어」 의 경우에는 각각 필요한 시퀀스 프로그램을 추가합니다.
「( 고도의 위치결정제어」
의 상세한 내용은「제10장」「확장
, 제어」의 상세한 내용은「제12장」참조)
■ 기동 내용의 설정 순서
(1) 기동하는 제어에 대응한「위치결정 기동번호」
를“ Cd.3 위치결정 기동번호”
QD77MS16
QD77MS4
1~600 : 위치결정 데이터 No.
9001 : 기계 원점복귀
9002 : 고속 원점복귀
위치결정 기동
Cd.3 → 9003 : 현재값 변경 1500＋100n 4300＋100n
번호
9004 : 동시 기동
7000~7004 : 블록 No.
(「고도의 위치결정제어」 의 경우
n：축No.-1
(2)「고도의 위치결정제어」의 경우에는 기동하는 블록의「위치결정 기동 포인트번호」

를“ Cd.4 위치결정 기동
포인트번호”로 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
위치결정 기동
Cd.4 → 1~50 : 블록기동 데이터의 포인트번호 1501＋100n 4301＋100n
포인트번호
n：축No.-1
(3)「속도·위치 전환제어(INC 모드)」 의 경우에는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정합니다.

“
( Cd.23 속도·위치 전환제어 이동량변경 레지스터” 는 필요에 따라서 설정합니다.
ABS 모드의 경우에는 설정 불필요.)
QD77MS16
QD77MS4
속도제어중에 위치제어의 이동량을 1526＋100n 4326＋100n
Cd.23 제어 이동량 변경 →
변경할 경우에 변경값을 설정합니다. 1527＋100n 4327＋100n
레지스터
속도·위치전환 「1」
을 설정하면 속도·위치 전환신호가
Cd.24 1 1528＋100n 4328＋100n
허가 플래그 유효하게 됩니다.
n：축No.-1
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(4)「위치·속도 전환제어」 의 경우에는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정합니다.

“
( Cd.25 위치·속도 전환제어 속도변경 레지스터”는 필요에 따라서 설정합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
위치·속도 전환
위치제어중에 속도를 변경할 경우에 1530＋100n 4330＋100n
Cd.25 제어 속도 변경 →
변경값을 설정합니다. 1531＋100n 4331＋100n
레지스터
위치·속도 전환 「1」
을 설정하면 위치·속도 전환신호가
Cd.26 1 1532＋100n 4332＋100n
허가 플래그 유효하게 됩니다.
n：축No.-1
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6. 5. 3 기동 프로그램
이 프로그램은 기동지령에 의해 제어를 기동하기 위한 프로그램입니다.
제어를 기동하려면 아래에 나타내는 2가지의 방법이 있습니다.
［1］위치결정 기동신호의 입력에 의한 기동

［2］외부 지령신호의 입력에 의한 기동
QD77MS
버퍼메모리 서보앰프
③
① No.1로 제어
1 ※
1500
PLC CPU
②
ON
입출력 신호
Y10 주) 위치결정 완료한 다음의 스캔으로 위치결정

기동을 실행하는 경우에는 Y10을 OFF 후,
X10이 OFF 하고 나서 기동을 실행하도록
하기 위해 X10을 인터록 조건으로서
넣어 주십시오.
※：QD77MS16의 버퍼메모리 어드레스：4300
① 기동하는 제어에 대응한「위치결정 기동번호」 를“ Cd.3 위치결정 기동번호”

(상기의 예에서는 위치결정 데이터No.「1」
로 합니다.)
② 위치결정 기동신호 [Y10] 또는 외부 지령신호를 입력합니다.
③ 위치결정 데이터No.「1」
이 기동됩니다.
그림 6.2 제어기동의 순서 (축1의 경우)
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■ 서보ON 조건
서보 파라미터의 설정
↓
PLC 레디 Y0 ON
↓
전체축 서보ON Y1 ON
■ 기동 조건
기동때는 아래의 조건을 만족시킬 필요가 있습니다.
또, 필요한 조건은 시퀀스 프로그램에 추가하고 조건을 만족시키지 않을 경우에는 기동하지 않게 구성할 필요가
있습니다.
(1) 동작 상태
모니터 항목 동작 상태 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
Cd.26 축 동작 상태 「0 : 대기중」또는「1 : 정지중」 809＋100n 2409＋100n
n：축No.-1
(2) 신호 상태
디바이스
신호명 신호 상태 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
PLC 레디 신호 ON PLC CPU 준비완료 Y0
QD77 준비 완료신호 ON QD77MS 준비완료 X0
인 전체축 서보ON ON 전체축 서보ON중 Y1
터 QD77MS 버퍼메모리
페 동기용 플래그 ※ ON X1
액세스 가능
이
스 축 정지신호 OFF 축 정지신호 OFF중 Y4~Y7 Cd.180 축 정지
신 M코드 ON신호 OFF M코드 ON신호 OFF중 X4~X7 Md.31 스테이터스：b12
호 에러 검출신호 OFF 에러 없음 X8~XB Md.31 스테이터스：b13
BUSY신호 OFF BUSY신호 OFF중 XC~XF X10~X1F
기동 완료신호 OFF 기동 완료신호 OFF중 X10~X13 Md.31 스테이터스：b14
긴급정지 입력신호 ON 긴급정지 입력 없음 -
외
부 정지신호 OFF 정지신호 OFF중 -
신 상한 리미트신호(FLS) ON 리미트 범위내 -
호
하한 리미트신호(RLS) ON 리미트 범위내 -
※ PLC CPU의 동기설정이 비동기모드의 경우에는 인터록 조건으로서 넣을 필요가 있습니다. 동기모드의 경우에는 PLC CPU의
연산 실행시에 ON하고 있기 때문에 프로그램으로 인터록 조건을 취할 필요는 없습니다.
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［1］위치결정 기동신호의 입력에 의한 기동
■ 기동시의 동작
(1) 위치결정 기동신호의 ON에 의해 기동완료 신호, BUSY 신호가 ON하고, 위치결정 운전이 시작됩니다.
BUSY 신호의 ON에 의해 축이 운전중인 것을 알 수 있습니다.
(2) 위치결정 기동신호가 OFF하면 기동완료신호도 OFF합니다.
위치결정을 종료해도 위치결정 기동신호가 ON의 경우, 기동완료신호도 ON 그대로 입니다.
(3) BUSY 신호가 ON중에 재차 위치결정 기동신호가 ON하면, 경고「운전중 기동」 (경고코드：100)가 됩니다.
(4) 위치결정 운전 종료시의 처리는 아래와 같이(a)(b)의 경우에 따라서 다릅니다.
(a) 다음의 위치결정을 실행할 필요가 없는 경우
드웰타임이 설정되어 있는 경우에는 설정 시간 경과할 때까지 웨이트 한 뒤, 위치결정이 완료됩니다.
위치결정이 완료하면 BUSY 신호가 OFF하고, 위치결정 완료신호가 ON합니다. 다만, 속도제어의
경우에나 위치결정 완료신호 ON 시간이「0」 의 경우에는 ON하지 않습니다.
위치결정 완료신호 ON 시간이 경과하면 위치결정 완료신호를 OFF합니다.
(b) 다음의 위치결정을 실행할 필요가 있는 경우
드웰타임이 설정되어 있는 경우에는 설정 시간이 경과할 때까지 웨이트합니다.
드웰타임의 설정 시간이 경과하면 다음의 위치결정의 기동을 실행합니다.
드웰타임
위치결정 t
ON
전체축 서보ON OFF
[Y1]
ON
위치결정 기동신호 OFF
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
기동 완료신호 OFF
[X10, X11, X12, X13]
ON
BUSY신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON
위치결정 완료신호 OFF
[X14, X15, X16, X17]
그림 6.3 위치결정 기동시의 각 신호의 ON/OFF 타이밍
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포인트
이동량 0의 위치제어를 실행했을 경우에도 BUSY 신호는 ON하지만, ON시간이 짧기 때문에 시퀀스
프로그램으로 ON상태를 검출할 수 없는 경우가 있습니다.
(기동완료신호, 위치결정 완료신호, M코드 ON신호는 시퀀스 프로그램에서의 ON상태를 검출할 수
있습니다.)
■ 기동용 타임 차트
각 제어를 기동하는 경우의 타임 차트를 나타냅니다.
(1)「기계 원점복귀」
의 기동용 타임 차트
V
근점 도그
영점신호
ON
OFF
위치결정 기동신호 [Y10]
ON
OFF
전체축 서보ON [Y1]
Md.26 축 동작 상태 서보 OFF중 대기중
ON
PLC 레디 신호 OFF
[Y0]
ON
OFF
QD77 준비완료 신호 [X0]
ON
기동 완료 신호 OFF
[X10]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC]
OFF
에러 검출 신호 [X8]
Cd.3 위치결정 기동신호 9001
ON
원점복귀 요구 플래그 OFF
ON
원점복귀 완료 플래그 OFF
그림 6.4 기계 원점복귀의 기동용 타임 차트
6 - 51
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(2)「고속 원점복귀」
V
t
ON
위치결정 기동신호 [Y10] OFF

ON
전체축 서보ON [Y1] OFF
ON
PLC 레디 신호 [Y0] OFF

ON
QD77 준비완료 신호 [X0] OFF
ON
기동 완료 신호 [X10] OFF
ON
BUSY 신호 [XC] OFF
에러 검출 신호 [X8] OFF
Cd.3 위치결정 기동번호 9002
그림 6.5 고속 원점복귀의 기동용 타임 차트
6 - 52
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(3)「주요한 위치결정제어」
운전패턴
V 드웰타임
위치결정 데이터 No. 1(11)
2(00)
PLC 레디 신호 [Y0]
기동 완료 신호 [X10]
BUSY 신호 [XC]
위치결정 완료 신호 [X14]
그림 6.6 주요한 위치결정제어의 기동용 타임 차트
6 - 53
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(4)「속도·위치 전환제어」
V 운전패턴(00) 속도제어 위치제어 드웰타임

위치결정 데이터No.(1)
BUSY 신호 [XC]
속도·위치 전환 신호
Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그 1 0
그림 6.7 속도·위치 전환제어의 기동용 타임 차트
6 - 54
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(5)「위치·속도 전환제어」
운전패턴(00) 위치제어 속도제어
V
위치결정 데이터No.(1)
BUSY 신호 [XC]
위치·속도 전환 신호
정지 지령
Cd.26 위치·속도 전환 허가 플래그 1 0
그림 6.8 위치·속도 전환제어의 기동용 타임 차트
6 - 55
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■ 기계 원점복귀의 동작 타이밍과 처리시간
위치결정 기동신호 [Y10, Y11, Y12, Y13]
BUSY 신호 [XC, XD, XE, XF]
t1
기동 완료 신호 [X10, X11, X12, X13]

t4
Md.26 축 동작 상태 대기중 원점복귀중 대기중
t2
위치결정 동작
원점복귀 요구 플래그
t3
원점복귀 완료 플래그
그림 6.9 기계 원점복귀의 동작 타이밍과 처리시간
통상의 타이밍 시간 단위[ms]

연산주기 t1 t2 t3 t4
QD77MS2
0.88 0.2~0.3 1.8~2.7 0~0.9 0~0.9
QD77MS4
0.88 0.3~1.4 1.8~2.7 0~0.9 0~0.9
QD77MS16
1.77 0.3~1.4 3.2~3.9 0~1.8 0~1.8
t1의 타이밍 시간은“다른 축의 동작 상황”

에 의해서 지연이 발생할 수도 있습니다.
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■ 위치제어의 동작 타이밍과 처리시간
위치결정 기동신호 ( [Y10, Y11, Y12, Y13]
BUSY신호 ( [XC, XD, XE, XF]
t1
M코드 ON신호 ( [X4, X5, X6, X7]

t2
(WITH모드)
기동 완료 신호 ( [X10, X11, X12, X13] t3
Md.26 축 동작 상태 대기중 위치제어중 대기중
t4
위치결정 동작
t5
위치결정 완료신호 ( [X14, X15, X16, X17] t6
M코드 ON신호 ( [X4, X5, X6, X7]

(AFTER모드) t2
그림 6.10 위치제어의 동작 타이밍과 처리시간
위치결정 기동신호를 ON할 때, 이미「위치결정 완료신호」또는「원점복귀 완료 플래그」 가 ON하고 있는 경우,

위치결정 기동신호가 ON시에「위치결정 완료신호」또는「원점복귀 완료 플래그」 가 OFF합니다.

연산주기 t1 t2 t3 t4 t5 t6
QD77MS2
0.88 0.2~0.3 0~0.9 0~0.9 1.8~2.7 0~0.9 파라미터에 의함
QD77MS4
0.88 0.3~1.4 0~0.9 0~0.9 1.8~2.7 0~0.9 파라미터에 의함
QD77MS16
1.77 0.3~1.4 0~1.8 0~1.8 3.2~3.9 0~1.8 파라미터에 의함
t1의 타이밍 시간은“다른 축의 동작 상황”

에 의해서 지연이 발생할 수도 있습니다.
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［2］외부 지령신호의 입력에 의한 기동

외부지령신호의입력에의한위치결정제어의기동에서는기동지령을다이렉트로QD77MS에입력합니다.
이것은 PLC CPU의 1스캔타임 분의 변화(불균형)시간을 없앨 수가 있습니다.
기동지령에 의해 조금이라도 빨리 기동하고 싶을 때나, 기동의 변화(불균형)시간을 억제하고 싶을 때 등에 유효한
수단이 됩니다. 외부 지령신호의 입력에 의해 위치결정제어를 기동하려면, 아래에 나타내는「설정의 필요한
데이터」를 설정하고 외부 지령신호를 ON 합니다.
■ 제약사항
외부 지령신호의 입력에 의해 기동을 실행했을 경우에는 기동완료신호는 ON하지 않습니다.
■ 설정에 필요한 데이터

외부 지령신호에 의한 위치결정 기동을 실행하기 위해서는 사전에 파라미터( Pr.42 )의 설정을 실행하고,「외부
지령신호 유효 설정 프로그램(프로그램 No.5)」
에 의해「외부 지령신호」
를 유효하게 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
Pr.42 외부지령 기능선택 0 「0 : 외부 위치결정 기동」
을 설정합니다. 62＋150n
Cd.8 외부지령 유효 1 「1 : 외부지령을 유효하게 합니다」

를 설정합니다. 1505＋100n 4305＋100n
n：축No.-1
※ : QD77MS16 사용시에는 사용하는 외부지령 신호[DI]를“ Pr.95 외부지령 신호 선택”
에서 설정해 주십시오.
설정내용의 상세한 내용에 대해서는「제5장 위치결정제어에 사용하는 데이터」 를 참조해 주십시오.
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Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지59
■ 기동용 타임 차트
운전패턴
V 드웰타임
위치결정 데이터 No. 1(00)
t
BUSY 신호 [XC]
외부 지령 신호 (외부에서)
Pr.42 외부 지령 기능 선택 0
Cd.8 외부 지령 유효 1 0
그림 6.11 외부지령 신호에 의한 기동 타임 차트
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Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지60
6. 5. 4 연속운전 중단 프로그램
위치결정제어에서는 연속 위치결정제어, 연속궤적제어시에 제어를 중단할 수가 있습니다(연속운전 중단기능).
「연속운전의 중단」을 실행했을 경우, 실행중의 위치결정 데이터의 동작이 종료한 시점에서 제어를 정지합니다.
연속운전의 중단을 실행하려면“ Cd.18 연속운전 중단요구”
에「1：연속운전 중단요구」
［1］연속운전 중단시의 동작
[정지 지령 ON시의 경우]

ON
V
정지 지령
정지 지령 ON시의 정지처리
기동
t
위치결정 데이터 No.10 위치결정 데이터 No.11 위치결정 데이터 No.12
［ Cd.18 에 "1" 설정시의 경우]

ON
V
Cd.18 에 "1" 설정시
연속운전 중단 요구시의 정지처리
기동
t
그림 6.12 연속운전 중단시의 동작
［2］제약사항
(1)「연속운전 중단요구」 를 실행했을 경우에는 위치결정의 종료가 됩니다.

이 때문에 정지 후에는「재기동」 을 실행할 수 없습니다.
“ Cd.6 재기동 지령”
을 실행했을 경우에는 경고「재기동 불가」(경고코드：104)가 됩니다.
6 - 60
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지61
(2)「연속운전 중단요구」 를 실행한 뒤, 정지지령을 ON해도,「연속운전 중단요구」는 해제되지 않습니다.

이 때문에 정지지령 ON으로 정지 후에「재기동」 을 실행하면,「연속운전 중단요구」를 실행한 위치결정
데이터 No.를 종료한 시점에서 정지합니다.
축1
연속운전 중단 요구
위치결정 데이터 No.12의

위치결정은 실행하지 않습니다.
연속운전 중단 기능에 의한
위치결정 데이터 No.11에 의한 위치결정의 종료
위치결정
축2
위치결정 데이터 No.10에 의한 위치결정
(3) 연속 궤적제어로「연속운전 중단요구」 를 실행했을 때 남은 거리가 부족해서 감속정지할 수 없는 경우에는

아래와 같이 나타내는 위치결정 데이터까지 연속운전의 중단을 재고합니다.
남은 거리를 확보할 수 있는 위치결정 데이터 No.
위치결정 종료(패턴：00)의 위치결정 데이터 No.
연속 위치결정제어(패턴：01)의 위치결정 데이터 No.
연속운전 중단요구가 있어도 남은 거리 부족으로

실행하고 있던 위치결정 No.에 정지할 수 없습니다.
V
위치결정 데이터 No.10으로 정지할 수
연속운전 중단요구 없었던 경우의 정지처리
기동
t
(4) 비동작시(BUSY 신호가 OFF시)는 연속운전 중단요구를 받아들이지 않습니다.

기동시 또는 재기동시에 0에 클리어 합니다.
［3］설정에 필요한 제어 데이터

연속운전을 중단하려면, 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
Cd.18 연속운전 중단요구 1 「1 : 연속운전 중단요구」
를 설정합니다. 1520＋100n 4320＋100n
n：축No.-1
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6. 5. 5 재기동 프로그램
위치제어중에 정지요인이 발생해서 정지했을 경우,「재기동 지령」 ( Cd.6 재기동 지령)에 의해, 정지위치에서
위치제어의 종점까지의 위치결정을 재개할 수가 있습니다.( 「연속운전의 중단」 의 경우에는「재기동」 은할수
없습니다.)
INC직선1 등 인크리멘트(Increment)방식의 위치제어에 대해, 정지 위치로부터 나머지 위치결정을 실시하는
경우에 유효합니다.(남은 거리의 산출을 실시할 필요가 없습니다.)
［1］재기동의 동작
정지 지령에 의한 감속정지 완료 후,“ Md.26 축 동작 상태”
가「정지중」상태로“ Cd.6 재기동 지령”
에
「1 : 재기동 지령」
을 기입하면 재기동을 실시합니다.
축1
위치결정 데이터No.11에 의한 위치결정
재기동 지령에 의한
위치결정 데이터No.11의 속행
정지지령에 의한 정지
축2
그림 6.13 재기동의 동작
［2］제약사항
(1) 재기동은“ Md.26 축 동작상태” 가「정지중(정지지령에 의한 감속 정지가 완료된 상태)」 에만 실행할 수
있습니다.
축 동작상태가「정지중」이외로 되었을 경우에는 재기동 할 수 없습니다. 이 경우, 경고「재기동 불가」
(경고코드 : 104)가 되어 그때의 처리가 계속 진행됩니다.
(2) 정지지령이 ON중에는 재기동을 실행하지 말아 주십시오.
정지중에 재기동을 실행하면 에러「기동시 정지신호 ON」 (에러코드：106)이 되어,“ Md.26 축 동작상태”
가
「에러 발생중」 이 됩니다.
이 때문에 에러 리셋을 실행해도 재기동 할 수 없게 됩니다.
(3) 재기동은 위치결정 기동신호가 ON인 상태에서도 실행할 수 있습니다.
다만 정지중에, 위치결정 기동신호가 OFF → ON하지 않게 해 주십시오.
(4)“ Md.26 축 동작상태” 가「정지중」에 위치결정 기동신호를 OFF → ON했을 경우에도 통상의 위치결정 기동
“( Cd.3 위치결정 기동번호” 로 설정되어 있는 위치결정 데이터의 기동)을 실행합니다.
(5) 연속운전 중단요구에 의해 위치결정을 종료했을 경우에는 재기동 할 수 없습니다.
재기동 요구를 실행했을 경우에는 경고「재기동 불가」 (경고코드：104)가 됩니다.
(6) 보간운전에서 정지중일 때는 기준축의“ Cd.6 재기동 지령” 에「1：재기동 지령」 을 기입하고, 재기동 해
주십시오.
(7) 정지중에 PLC 레디 신호를 OFF → ON했을 경우는 재기동 할 수 없습니다.
재기동 요구를 실행했을 경우에는 경고「재기동 불가」 (경고코드：104)가 됩니다.
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(8) 기계 원점복귀 및 고속 원점복귀의 정지시는 에러「원점복귀 재기동 불가」 (에러코드 : 209가)가 되어

재기동 할 수 없습니다.
(9) 보간운전 정지 후, 보간 상대축 중 한쪽이 1회라도 위치결정 동작했을 경우, 경고
「재기동 불가」
(경고코드：104)가 되어 재기동 할 수 없습니다.
［3］설정에 필요한 제어 데이터

재기동을 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
Cd.6 재기동 지령 1 「1 : 재기동 지령」
을 설정합니다. 1503＋100n 4303＋100n
n：축No.-1
［4］기동 조건
재기동때는 아래의 조건을 만족할 필요가 있습니다.
(필요한 조건은 인터록으로서 시퀀스 프로그램에 추가합니다.)
(1) 동작 상태
“ Md.26 축 동작상태”
가「1：정지중」
(2) 신호 상태
디바이스
신호명 신호 상태 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
PLC 레디 신호 ON PLC CPU 준비완료 Y0
QD77 준비 완료신호 ON QD77MS 준비완료 X0
인 전체축 서보ON ON 전체축 서보ON중 Y1
액세스 가능
이
스 축 정지신호 OFF 축 정지신호 OFF중 Y4~Y7 Cd.180 축 정지
신 M코드 ON신호 OFF M코드 ON신호 OFF중 X4~X7 Md.31 스테이터스：b12
호 에러 검출신호 OFF 에러 없음 X8~XB Md.31 스테이터스：b13
BUSY신호 OFF BUSY신호 OFF중 XC~XF X10~X1F
기동 완료신호 OFF 기동 완료신호 OFF중 X10~X13 Md.31 스테이터스：b14
긴급정지 입력신호 ON 긴급정지 입력 없음 -
외
부 정지신호 OFF 정지신호 OFF중 -
호
※ PLC CPU의 동기설정이 비동기모드의 경우에는 인터록 조건으로서 넣을 필요가 있습니다. 동기모드의 경우에는 PLC CPU의
연산 실행시에 ON하고 있기 때문에 프로그램으로 인터록 조건을 취할 필요는 없습니다.
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［5］재기동용 타임 차트
V 드웰타임
축 정지 신호 [Y4]
BUSY 신호 [XC]
Md.26 축 동작 상태 0 8 1 8 0
Cd.6 재기동 지령 0 1 0
그림 6.14 재기동용 타임 차트
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6. 5. 6 정지 프로그램
제어를 정지하려면 축 정지신호나 외부 입력신호로부터의 정지신호를 사용합니다.
정지용의 프로그램으로서 축 정지신호를 ON하는 프로그램을 작성합니다.
신 호 QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16
축정지 신호 Y4, Y5 Y4, Y5, Y6, Y7 Cd.180 축정지
아래에 제어의 정지 처리에 대해 설명합니다.

각 제어의 정지는 아래와 같은 경우가 있습니다.
(1) 각 제어가 정상적으로 종료했을 때

(2) 서보 레디 신호가 OFF했을 때
(3) PLC CPU의 에러가 발생했을 때
(4) PLC 레디 신호가 OFF했을 때
(5) QD77MS에서 에러가 발생했을 때
(6) 의도적으로 정지시켰을 때
(PLC CPU로부터의 정지신호 ON, 외부 입력신호의「정지신호」ON 등)
상기의 경우에 있어서의 정지처리의 개략을 아래 표에 나타냅니다.

((1)의 정상적으로 정지했을 경우에는 제외합니다.)
［1］정지 처리
정지처리
원점복귀 주 고 수동제어
제어 요 도
한 의
정지 후의 정지 후의 기 고 J 인 수
계 속 위 위 O칭 동
정지요인 정지축 M코드 축 동작상태 치 치 G운 펄
원 원 결 결
ON신호 ( Md.26 ) 점 점 운전 서
정 정 전
복 복 제 제 운
귀 귀 어 어 전
제 제
어 어
외부로부터의
긴급정지 전체축 변화하지 않음 서보 OFF
「긴급정지 입력신호」OFF
서보 레디 OFF 서보OFF, 프리-런
서보 미접속 -
서보앰프 전원 OFF (다이나믹 브레이크 정지)
강제정지 축마다 변화하지 않음
서보알람 에러중
서보앰프에의 강제정지 입력 서보 OFF
감속정지/급정지
치명적인 정지 하드웨어 스트로크 리미트 감속
축마다 변화하지 않음 에러중 “
( Pr.37 정지그룹1 급정지 선택”
(정지그룹1) 상하한 에러 발생 정지
으로 선택합니다)
비상을 의미하는 PLC CPU의 에러 발생 변화하지 않음 감속정지/급정지
감속
정지 PLC 레디 신호 OFF 전체축 OFF함 에러중 “
정지
(정지그룹2) 테스트모드시의 이상 변화하지 않음 으로 선택합니다)
비교적 안전한 축 에러검출
정지 (정지그룹1, 2 이외의 에러) 축마다 변화하지 않음 에러중
(정지그룹3) 감속정지/급정지
GX Works2로부터의「정지」입력 감속
“
PLC CPU로부터의 정지
의도적인 정지 정지중 으로 선택합니다)
「축 정지신호」ON 축마다 변화하지 않음
(정지그룹3) (대기중)
외부 입력신호의「정지신호」ON
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［2］정지처리의 분류
운전중의 정지에는 감속정지, 급정지, 즉시정지의 3종류가 있습니다.
(1) 감속정지 ※1
「감속시간 0~3」( Pr.10 , Pr.28 , Pr.29 , Pr.30 )에 의한 정지입니다.
「감속시간 0~3」의 어느 시간을 제어에 사용할지는 위치결정 데이터( Da.4 )로 설정합니다.
(2) 급정지
“ Pr.36 급정지 감속시간”
에 의한 정지입니다.
(3) 서보 OFF, 프리-런(다이나믹 브레이크, 전자 브레이크에 의해 정지)

감속처리를 실행하지 않는 정지입니다.
QD77MS는 지령에 즉시 정지하지만 서보앰프 편차카운터의 잔류펄스만큽 타행(늦어짐)합니다.
Pr.8 속도제한값 Pr.8 속도제한값
정지요인 급정지요인 정지요인
위치결정속도 위치결정속도 위치결정속도

정지 정지 정지
실 감속시간 실 급정지 감속시간
서보앰프의 편차 카운터의
Pr.36 급정지 감속시간 드롭펄스만큼 늦어짐
설정 감속시간
(1) 감속정지 (2) 급정지 (3) 서보OFF, 프리런

(다이나믹 브레이크, 전자
브레이크에 의한 정지)
그림 6.15 정지처리의 분류
비고
※1：
「감속정지」 와「급정지」의 선택은 상세 파라미터2의「정지그룹1~3의 급정지 선택」
으로 실행합니다.
(공장 출하시의 설정은「감속정지」 로 되어 있습니다.)
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［3］정지처리의 우선순위
QD77MS의 정지처리의 우선순위는 다음과 같이 되어 있습니다.

(감속정지) ＜ (급정지) ＜ (서보OFF)
(1) 속도 0으로의 감속중(자동감속도 포함)에 감속정지지령의 ON(정지신호 ON)/감속정지 요인이 있었을

경우,“ Cd.42 감속정지시 정지지령 처리 선택” 의 설정에 의해 아래와 같이 됩니다.
(a) 수동제어시
Cd.42 의 설정에 관계없이 정지요인 발생시의 속도로부터 감속커브를 재작성합니다.
(b) 원점복귀제어, 위치결정제어시
Cd.42 =0 (감속커브 재작성) 시：정지요인 발생시의 속도로부터 감속커브를 재작성합니다.
Cd.42 =1 (감속커브 계속) 시：정지요인 발생 후에도 현재의 감속커브를 계속합니다.
(상세한 내용은「13.7.9항 감속정지시 정지지령 처리 기능」 을 참조해 주십시오.)
(2) 감속중에 급정지로 지정되어 있는 정지신호의 ON/정지요인이 있었을 경우에는 그 시점으로부터 급정지
처리를 합니다.
다만 감속시간부터 급정지 감속시간이 긴 경우, 감속정지 처리중에 급정지 요인이 들어가도 감속정지 처리를
속행합니다.
예
감속정지중에 급정지 요인이 있을 경우의 처리는 다음과 같이 됩니다.
위치결정 속도 감속정지 처리 위치결정 속도 감속정지 처리
급정지 요인 급정지 요인
정지 정지
급정지 감속처리 감속정지 처리의 속행 급정지 경우의

처리
(a) 감속정지시간 > 급정지 감속시간의 경우 (b) 감속정지시간 < 급정지 감속시간의 경우
［4］감속중의 정지신호 입력
(1) 감속중(자동감속도 포함합니다)은 정지가 입력되어도 그 감속도인 채 정지합니다.
(2) 원점복귀의 감속중에 정지가 입력되면 그 감속도인 채 정지하고, 크리프속도의 경우에는 즉시정지 합니다.
(3) 감속중에 급정지로 지정되어 있는 정지요인이 발생했을 경우에는 그 시점으로부터 급정지 처리를 합니다.
감속중의 급정지 처리는 급정지 시간이 감속정지 시간보다 짧을 때만 실행됩니다
6 - 67
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MEMO
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제7장 메모리 구성과 데이터 처리
본 장에서는 QD77MS의 메모리의 구성과 데이터의 전송에 대해 설명하고 있습니다.
QD77MS의 내부에는 4개의 메모리가 준비되어 있습니다. 이러한 메모리의 구성이나

역할을 이해하는 것으로「전원을 투입했을 때」 나「PLC 레디 신호가 OFF로부터 ON으로
바뀌었을 때」등의 QD77MS 내부의 데이터 전송처리가 이해하기 쉬워집니다.
또, 데이터의 보존이나 변경시에 실행하는 전송처리를 올바르게 실행할 수가 있습니다.
7. 1 QD77MS의 메모리 구성과 역할 ………………………………………………………………… 7- 2 7

7.1.1 QD77MS의 메모리 구성과 역할 ………………………………………………………… 7- 2
7.1.2 버퍼메모리의 영역 구성 ………………………………………………………………… 7- 5
7. 2 데이터의 전송 처리 ……………………………………………………………………………… 7- 7
7-1
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7. 1 QD77MS의 메모리 구성과 역할

7. 1. 1 QD77MS의 메모리 구성과 역할
QD77MS에는 아래의 4가지의 메모리가 준비되어 있습니다.
영역 구성
파 모 제 위데 블데 P 서영 동 캠
라 니 어 치이 록이 L 보역 기 영
미 터 결터 기터 C 제 역
데 파 어
터 데 이 정영 동영 C 라 영
영 이 터 역 역 P 미 역
역 터 U 터
영
영 역 메
모
(No.1~100)
(No.101~600)
(No.7000~7001)
(No.7002~7004)
( Pr.100 , PA, PB, PC)

(PA19, PD, PE, PS, PF, Po, PL, PT)
역
영 백
기종 메모리 구성 역 할 업
역
PLC CPU에서 PLC 프로그램에서 의한 불

버퍼메모리 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ － 가
직접 액세스 가능한 영역 능
GX Works2로부터만 설정할 수 있는 불
－－－－－－－－－－－－ 가
영역 능
내부 메모리
QD77MS2 버퍼메모리를 사용해서만 설정할 수 불
－－－－－－－－－－－ ○ 가
QD77MS4 있는 영역 능
위치결정에 필요한 데이터를 백업하기
플래시 ROM ○ －－ ○ ○ ○ ○ －－－ ○ － 가
능
위한 영역 ※
보존용 서보 파라미터나 캠 데이터를 백업하기

－－－－－－－－ ○ ○ － ○ 가
능
내부 메모리 위한 영역
PLC CPU에서 PLC 프로그램에서 의한 불
버퍼메모리 ○ ○ ○ ○ － ○ － ○ ○ － ○ － 가
직접 액세스 가능한 영역 능
GX Works2로부터만 설정할 수 있는 불
－－－－ ○ － ○ －－ ○ －－ 가
영역 능
내부 메모리
버퍼메모리를 사용해서만 설정할 수 불
QD77MS16 －－－－－－－－－－－ ○ 가
있는 영역 능
위치결정에 필요한 데이터를 백업하기
플래시 ROM ○ －－ ○ ○ ○ ○ －－－ ○ － 가
능
위한 영역 ※
보존용 서보 파라미터나 캠 데이터를 백업하기

－－－－－－－－ ○ ○ － ○ 가
능
내부 메모리 위한 영역
○ : 설정·저장 영역 있음, 불가능 : 전원 OFF로 데이터는 소실합니다.
- : 설정·저장 영역 없음, 가능 : 전원 OFF라도 데이터는 보관 유지합니다.
※ : 파라미터만
7-2
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지3
■ 영역 상세
파라미터 영역 ………………………………… 위치결정용 파라미터, 원점복귀용 파라미터 등 위치결정제어를

실행하기 위해서 필요한 파라미터를 설정·저장하는 영역
입니다.
모니터 데이터 영역…………………………… 위치결정 시스템의 가동 상태가 저장되는 영역입니다.
제어 데이터 영역……………………………… 위치결정 시스템을 운전·제어하기 위한 데이터를 설정·

저장하는 영역입니다.
위치결정 데이터 영역(No.1~600) ………… No.1~600까지의 위치결정 데이터를 설정·저장하는 영역

입니다.
블록기동 데이터 영역(No.7000~7004) …… 블록 No.7000~7004의 고도의 위치결정을 실행하는 경우에만

필요한 정보를 설정·저장하는 영역입니다.
PLC CPU 메모 영역 ………………………… 특수한 위치결정을 실행하는 경우에만 필요한 조건 판정값 등을

설정·저장하는 영역입니다.
서보 파라미터 영역…………………………… 서보 파라미터 등 서보앰프로 위치결정제어를 실행하기 위해서

필요한 파라미터를 설정·저장하는 영역입니다.
동기제어 영역※ ……………………………… 동기제어를 실행하기 위해서 필요한 파라미터, 제어 데이터를

설정·저장하는 영역입니다. 또, 동기제어의 가동 상태도
저장됩니다.
캠 영역※ ……………………………………… 캠 데이터 등을 설정·저장하는 영역입니다. 캠 보존 영역과

캠 전개 영역이 있습니다.
※：동기제어 영역, 캠 영역의 상세한 내용은「MELSEC-Q/L QD77MS/LD77MH형 심플 모션 유닛 사용자 매뉴얼(동기제어편)」

을
7-3
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지4
데이터는 여기에 사용자는 여기에

백업합니다. 액세스합니다.
버퍼메모리 / 내부 메모리
플래시 ROM
파라미터 영역
파라미터 영역
위치결정 데이터 영역
위치결정 데이터 영역 (No.1~600)
(No.1~600)
블록 기동 데이터 영역
블록 기동 데이터 영역 (No.7000~7004)
(No.7000~7004)
서보 파라미터 영역
보존용 내부 메모리 모니터 데이터 영역

제어 데이터 영역
서보 파라미터 영역 PLC CPU
메모 영역
QD77MS
7-4
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지5
7. 1. 2 버퍼메모리의 영역 구성
QD77MS의 버퍼메모리는 아래와 같은 영역으로 구성되어 있습니다.
버퍼메모리 어드레스 기록
버퍼메모리 영역 구성
QD77MS2/QD77MS4 QD77MS16 가능 여부
기본 파라미터 영역 0＋150n~15＋150n
상세 파라미터 영역 17＋150n~69＋150n
원점복귀 기본 파라미터 영역 70＋150n~78＋150n
파라미터 영역 가능
원점복귀 상세 파라미터 영역 79＋150n~91＋150n
확장 파라미터 영역 100＋150n~149＋150n
마크 검출 설정 파라미터 영역 54000＋20k~54019＋20k
1200~1499 4000~4299
시스템 모니터 영역
31300~31549 31300~31549
모니터 데이터 영역 불가능
축 모니터 영역 800＋100n~899＋100n 2400＋100n~2499＋100n
마크 검출 모니터 데이터 영역 54960＋80k~55039＋80k
시스템 제어 데이터 영역 1900~1999 5900~5999
축 제어 데이터 영역 1500＋100n~1599＋100n 4300＋100n~4399＋100n
제어 데이터 영역 가능
확장축 제어 데이터 영역 30100＋10n~30109＋10n
마크 검출제어 데이터 영역 54640＋10k~54649＋10k
2000＋6000n~2999＋6000n 6000＋1000n~6999＋1000n
(No.1~100)
3000＋6000n~7999＋6000n GX Works2로 설정
(No.101~600)
26000＋1000n~26049＋1000n 22000＋400n~22049＋400n
블록 기동 데이터 영역 블록 기동 데이터 영역
26050＋1000n~26099＋1000n 22050＋400n~22099＋400n
(블록 No.7000)
조건 데이터 영역 26100＋1000n~26199＋1000n 22100＋400n~22199＋400n
26200＋1000n~26249＋1000n 22200＋400n~22249＋400n
26250＋1000n~26299＋1000n 22250＋400n~22299＋400n
(블록 No.7001)
조건 데이터 영역 26300＋1000n~26399＋1000n 22300＋400n~22399＋400n 가능
26400＋1000n~26449＋1000n
26450＋1000n~26499＋1000n
(블록 No.7002)
조건 데이터 영역 26500＋1000n~26599＋1000n
26600＋1000n~26649＋1000n
26650＋1000n~26699＋1000n GX Works2로 설정
(블록 No.7003)
조건 데이터 영역 26700＋1000n~26799＋1000n
26800＋1000n~26849＋1000n
26850＋1000n~26899＋1000n
(블록 No.7004)
조건 데이터 영역 26900＋1000n~26999＋1000n
PLC CPU 메모 영역 PLC CPU 메모 영역 30000~30099 가능
7-5
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지6
버퍼메모리 어드레스 기록
버퍼메모리 영역 구성 가능 여부
서보 시리즈 30100＋200n 28400＋100n
PA01~PA18 30101＋200n~30118＋200n 28401＋100n~28418＋100n
PA 그룹 PA19 30932＋50n GX Works2로 설정
PA20~PA32 64400＋250n~64412＋250n 64400＋70n~64412＋70n
30119＋200n~30163＋200n 28419＋100n~28463＋100n
PB 그룹
64413＋250n~64431＋250n 64413＋70n~64431＋70n
30164＋200n~30195＋200n 28464＋100n~28495＋100n
PC 그룹
64432＋250n~64463＋250n 64432＋70n~64463＋70n
30196＋200n~30227＋200n
PD 그룹
서보 파라미터 영역 64464＋250n~64479＋250n 가능
30228＋200n~30267＋200n
PE 그룹
64480＋250n~64503＋250n
PS 그룹 30268＋200n~30299＋200n
30900＋50n~30915＋50n GX Works2로 설정
PF 그룹
64504＋250n~64535＋250n
옵션 유닛 파라미터 영역 30916＋50n~30931＋50n
Po 그룹 64536＋250n~64551＋250n
PL 그룹 64552＋250n~64599＋250n
PT 그룹 64600＋250n~64647＋250n
서보 입력축 파라미터 32800＋10n~32805＋10n 가능
서보 입력축 모니터 데이터 33120＋10n~33127＋10n 불가능
동기엔코더축 파라미터 34720＋20j~34735＋20j 가능
동기엔코더축 제어 데이터 35040＋10j~35047＋10j 가능
동기엔코더축 모니터 데이터 35200＋20j~35212＋20j 불가능
동기제어 영역 동기제어 시스템 제어 데이터 36320, 36322 가능
동기 파라미터 36400＋200n~36513＋200n 가능
동기제어 모니터 데이터 42800＋40n~42835＋40n 불가능
동기제어용 제어 데이터 44080＋20n~44090＋20n 가능
캠 조작 제어 데이터 45000~53791 가능
캠 조작 모니터 데이터 53800~53801 불가능
n：축No.-1,
k：마크 검출 설정No.-1
j ：동기엔코더 축No.-1
※ 상기에 기록되지 않은 결번 어드레스는 사용금지입니다. 사용하면 시스템이 정상적으로 동작하지 않을 수 있습니다.
포인트
아래와 같은 방법으로 서보앰프측의 파라미터가 변경되었을 경우, QD77MS는 자동적으로 서보앰프의
파라미터를 읽어내고, 버퍼메모리/내부 메모리 및 보존용 내부 메모리상의 서보 파라미터 영역에
데이터를 반영합니다.
(a) 오토튜닝으로 파라미터 변경되었을 때
(b) MR Configurator2를 서보앰프에 직접 접속해서, 파라미터 변경했을 때
7-6
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7. 2 데이터의 전송처리
QD77MS의 메모리 사이에는 (1)~(10)과 같은 데이터의 전송처리를 실행합니다.
※ 오른쪽 페이지 (1)~(10)의 각 데이터 전송의 패턴은 왼쪽 페이지의 그림중의 (1)~(10)으로 대응하고 있습니다.
PLC CPU
(4) FROM 명령 (2) TO 명령
QD77MS
(1) 전원ON／PLC CPU
버퍼메모리 / 내부 메모리 리셋시 유효
파라미터 영역 (a) 파라미터 영역 (c)

Pr.96 , Pr.97
파라미터 영역 (b)
Pr.800 ~ Pr.807
파라미터 영역 (c)
위치결정 데이터 영역 (2) TO 명령 실행시 유효
(No.1~600)
Pr.8 ~ Pr.10
(No.7000~7004)
Pr.25 ~ Pr.42
서보 파라미터 영역 Pr.84
모니터 데이터 영역 (3) PLC 레디 신호

(1) 전원 ON／
리셋 제어 데이터 영역 【Y0】 OFF→ON시 유효
PLC CPU 파라미터 영역 (a)
플래시 ROM 메모 영역 Pr.1 ~ Pr.7
Pr.11 ~ Pr.24
파라미터 영역 (a)
Pr.43 ~ Pr.57
파라미터 영역 (b) Pr.80 ~ Pr.83
파라미터 영역 (c) Pr.86 , Pr.87
위치결정 데이터 영역 Pr.89 ~ Pr.95
(No.1~600)
(No.7000~7004)
보존용 내부 메모리
(5) 서보앰프 데이터 읽기
서보앰프
7-7
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지8
(1) 전원 ON/PLC CPU 리셋시의 데이터 전송( )

전원이 투입되거나 PLC CPU가 리셋되면 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 저장(백업)되고 있던
「파라미터 영역(c)※1」「위치결정
, 데이터」
「블록기동
, 데이터」「서보
, 파라미터」가 버퍼메모리 및 내부 메모리에
전송됩니다.
이 때, QD77MS16에서는 “ Pr.96 연산주기 설정”
은 플래시 ROM에 저장되고 있는 값이 유효하게 됩니다.
※1：파라미터 영역(c) ……… 전원 ON/PLC CPU 리셋시에 유효가 되는 파라미터

( Pr.96 , Pr.97 , Pr.800 ~ Pr.807 )
(2) PLC CPU로부터의 TO명령에 의한 데이터 전송( )

TO명령을 사용해서 PLC CPU로부터 버퍼메모리에 파라미터나 데이터의 기록을 실행합니다.※2
이때,「파라미터 영역(b)※3」「위치결정
, 데이터」
「블록기동
, 데이터」「제어
, 데이터」「PLC
, CPU 메모 영역」
은
TO명령으로 버퍼메모리에 기록되어지는 것과 동시에 유효가 됩니다.
※2：QD77MS16에서는「서보 파라미터 영역(PA19, PD, PE, PS, PF, Po, PL, PT)」「위치결정
, 데이터
(No.101~600)」
「블록기동
, 데이터(No.7002~7004)」 는 GX Works2로부터만 설정 가능합니다.
※3 : 파라미터 영역(b) ……… 다음 번의 각 제어 기동시에 유효가 되는 파라미터
( Pr.8 ~ Pr.10 , Pr.25 ~ Pr.42 , Pr.84 )
포인트
보존용 내부 메모리내의 서보 파라미터“ Pr.100 서보 시리즈”에「0」이외의 값이 설정되어 있을 때,
전원 ON/PLC CPU 리셋에 의해 보존용 내부 메모리내의 서보 파라미터가 서보앰프에 전송됩니다.
(서보앰프 LED는“b□” 를 표시).
그 후 PLC CPU로부터 TO명령에 의해 버퍼메모리에 서보 파라미터를 기록, PLC 레디 신호［Y0］
를
OFF→ON으로 해도 버퍼메모리의 서보 파라미터는 서보앰프에 전송되지 않습니다. 앞에서 본 방법에
의해 서보 파라미터를 변경하는 경우에는 보존용 내부 메모리의 서보 파라미터“ Pr.100 서보 시리즈” 를
「0」으로 설정해 주십시오.
(3) PLC 레디 신호
［Y0］OFF→ON시의 유효 파라미터
PLC 레디 신호 가 OFF→ON되면 버퍼메모리의「파라미터 영역(a)※4」
［Y0］ 에 저장되고 있는 데이터가 유효
하게 됩니다.
※4 : 파라미터 영역(a) ……… PLC 레디 신호 ［Y0］OFF→ON으로 유효가 되는 파라미터

( Pr.1 ~ Pr.7 , Pr.11 ~ Pr.24 , Pr.43 ~ Pr.57 , Pr.80 ~ Pr.83 , Pr.86 , Pr.87 ,
Pr.89 ~ Pr.95 )
포인트
파라미터 영역(b)에 해당하는 파라미터는 TO명령으로 버퍼메모리에 기입하는 시점으로부터 설정값이
유효가 되지만, 파라미터 영역(a)에 해당하는 파라미터는 PLC 레디 신호
［Y0］
가 OFF→ON 될때까지
설정값이 유효하게 되지 않습니다.
7-8
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지9
(4) PLC CPU로부터의 FROM명령에 의한 액세스( )

FROM명령을 사용해서 버퍼메모리에서 PLC CPU에 데이터의 읽기를 실행합니다.※5
※5：QD77MS16에서는「서보 파라미터 영역(PA19, PD, PE, PS, PF, Po, PL, PT)」
「위치결정
, 데이터
(No.101~600)」
「블록기동
, 데이터(No.7002~7004)」
는 GX Works2로부터만 읽기 가능합니다.
(5) 서보앰프에서 서보 파라미터 읽기( )

서보앰프측에서 파라미터가 변경되면 자동적으로 QD77MS가 서보앰프로부터 읽기를 실행해서 버퍼메모리/
내부 메모리 및 보존용 내부 메모리에 반영합니다.
7-9
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GX Works2
(7) 플래시 ROM 기록 요구
PLC CPU
(6) 플래시 ROM 기록

(7) 플래시 ROM 기록 요구
(T0 명령을 사용해서 Cd.1
에「1」을 설정)
QD77MS
버퍼메모리 / 내부 메모리 파라미터 영역 (a)
Pr.1 ~ Pr.7
Pr.11 ~ Pr.24
파라미터 영역 (c) Pr.80 ~ Pr.83
Pr.86 , Pr.87
(No.1~600) Pr.89 ~ Pr.95
블록 기동 데이터 영역 파라미터 영역 (b)

(No.7000~7004) Pr.8 ~ Pr.10
Pr.25 ~ Pr.42
Pr.84
모니터 데이터 영역 파라미터 영역 (c)
제어 데이터 영역 Pr.96 , Pr.97
PLC CPU Pr.800 ~ Pr.807

플래시 ROM 메모 영역
파라미터 영역 (b) (7) 플래시 ROM
파라미터 영역 (c) 기록 요구
(No.1~600)
(No.7000~7004)
서보앰프
7 - 10
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(6) PLC CPU 요구에 의한 플래시 ROM 기록( )

“ Cd.1 플래시 ROM 기록 요구”
에「1」
을 설정하는 것에 의해 아래의 전송처리를 실행합니다.
① 버퍼메모리/내부 메모리 영역의「파라미터」「위치결정

, 데이터(No.1~600)」
「블록기동
, 데이터
(No.7000~7004)」
「서보
, 파라미터」
를 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 전송합니다.
플래시 ROM 기록은 전용명령“ZP.PFWRT”

를 이용하는 방법도 있습니다.(상세한 내용은「제15장 전용명령」
을
참조해 주십시오.)
(7) GX Works2의 요구에 의한 플래시 ROM 기록( )

GX Works2의［플래시 ROM 기록 요구］
에 의해 아래의 전송처리를 실행합니다.

, 데이터(No.1~600)」
「블록기동
, 데이터
(No.7000~7004)」
「서보
, 파라미터」
를 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 전송합니다.
주) 이 전송처리는 상기(6)과 같은 전송처리입니다.
중요
(1) 플래시 ROM 기록 실행중에는 전원 OFF 또는 PLC CPU의 리셋을 실행하지 말아 주십시오.
플래시 ROM 기록 실행중에 전원 OFF 또는 PLC CPU의 리셋을 실행해서 강제적으로 처리를
중단하면 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 백업되고 있던 데이터가 소실합니다.
(2) 플래시 ROM 기록 완료까지는 버퍼메모리/내부 메모리에의 데이터 기록을 하지 말아 주십시오.
(3) 시퀀스 프로그램에 의한 플래시 ROM 기록 횟수는 전원 ON중 25회까지입니다.
25회를 넘어 플래시 ROM에 기록을 실행하면 에러가 됩니다.(에러코드：805)
상세한 내용은「16.5절 에러 일람」 을 참조해 주십시오.
(4)“ Md.19 플래시 ROM 기록 횟수”
로 전원 투입후의 플래시 ROM 기록 횟수를 모니터 가능합니다.
7 - 11
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GX Works2
(8) 데이터 읽기 (9) 데이터 기록
PLC CPU
(8) 데이터 읽기 (9) 데이터 기록
QD77MS
버퍼메모리 / 내부 메모리 파라미터 영역 (a)
Pr.1 ~ Pr.7
파라미터 영역 (a) ~
Pr.11 Pr.24
파라미터 영역 (c) Pr.80 ~ Pr.83
Pr.86 , Pr.87
(No.1~600) Pr.89 ~ Pr.95
블록 기동 데이터 영역 파라미터 영역 (b)

(No.7000~7004) Pr.8 ~ Pr.10
Pr.25 ~ Pr.42
Pr.84
모니터 데이터 영역 파라미터 영역 (c)
제어 데이터 영역 Pr.96 , Pr.97
PLC CPU Pr.800 ~ Pr.807

(No.1~600)
(No.7000~7004)
서보앰프
7 - 12
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(8) 버퍼메모리/내부 메모리에서 GX Works2로의 데이터의 읽기( )

GX Works2의［유닛 읽기(QD77MS 읽기)］

, 데이터(No.1~600)」「블록기동
, 데이터
(No.7000~7004)」
「서보
, 파라미터」
를 PLC CPU를 경유해서 GX Works2에 전송합니다.
GX Works2의「모니터」
② 버퍼메모리 영역의「모니터 데이터」

를 PLC CPU를 경유해서 GX Works2에 전송합니다.
(9) GX Works2에서 버퍼메모리/내부 메모리로의 데이터의 기록( )

GX Works2의［유닛 기록(QD77MS 쓰기)］
① GX Works2의「파라미터」「위치결정
, 데이터(No.1~600)」
「블록기동
, 데이터(No.7000~7004)」
,
「서보 파라미터」 를 PLC CPU를 경유해서 버퍼메모리/내부 메모리에 전송합니다.
이 때, GX Works2로［플래시 ROM 기록］

이 설정되어 있으면,
에 나타내는 전송처리를 합니다.
7 - 13
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지14
QD77MS
버퍼메모리 / 내부 메모리
(No.1~600)
(No.7000~7004)
모니터 데이터 영역
제어 데이터 영역
PLC CPU
(No.1~600)
(No.7000~7004)
(10) 서보 파라미터의 전송
서보앰프
7 - 14
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(10) 서보 파라미터의 전송( )

버퍼메모리/내부 메모리에 저장되고 있던「서보 파라미터」
를 아래와 같은 타이밍에 의해 서보앰프에 전송
처리를 실행합니다.
① 서보앰프와의 통신 개시시에 전송합니다.

버퍼메모리/내부 메모리 영역의「확장 파라미터」
「서보
, 파라미터」
를 서보앰프에 전송합니다.
② PLC 레디 신호
［Y0］
가 OFF→ON되면 아래와 같이 나타내는 버퍼메모리 영역의「서보 파라미터」
를
보존용 내부 메모리와 서보앰프에 전송합니다.
「오토튜닝 모드(PA08)」
「오토튜닝 응답성(PA09)」
「피드 포워드 게인(PB04)」
「부하관성 모멘트비/부하 질량비(PB06)」
「모델제어 게인(PB07)」
「위치제어 게인(PB08)」
「속도제어 게인(PB09)」
「속도적분보상(PB10)」
「속도미분보상(PB11)」
포인트
서보앰프에 파라미터 전송 후(서보앰프의 LED표시는“b□” “C□”
, 또는“d□” ), 시퀀스 프로그램 또는
GX Works2에서「회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)」
을 변경하여 PLC 레디 신호[Y0]을 ON하면
에러(에러코드 : 1205)가 발생합니다.「회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)」을 변경했을 경우에는
서보앰프에 파라미터 전송을 실시해 주십시오.
■ 서보앰프와의 통신 개시에 대해서

서보앰프와의 통신은 아래와 같은 조건이 함께 성립하고 있는 경우에 유효가 됩니다.
① QD77MS와 서보앰프의 전원이 투입되고 있을시.
② QD77MS의 버퍼메모리 영역내의 서보 파라미터“ Pr.100 서보 시리즈”

에「0」이외의 값이 설정되어
있을시.
전원 투입시 및 PLC CPU 리셋시에는 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 저장되고 있는 데이터가 버퍼메모리/
내부 메모리에 전송됩니다.
따라서, 보존용 내부 메모리에 저장되고 있는 서보 파라미터“ Pr.100 서보 시리즈” ≠「0」
,
또한, 서보앰프, QD77MS의 순서로 기동할 경우(PLC CPU의 RUN LED가 점등하기 이전에도)에는 서보앰프와
의 통신을 개시해서 보존용 내부 메모리에 저장되고 있던 서보 파라미터가 서보앰프에 전송됩니다.
7 - 15
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지16
■ 시퀀스 프로그램/GX Works2에서 설정한 서보 파라미터를 서보앰프에 전송하는 방법

보존용 내부 메모리에 저장되고 있는 서보 파라미터“ Pr.100 서보 시리즈” 의 값을「0」
으로 해 주십시오.
(공장 출하값은「0」 )
그 후, 전원 투입 혹은 PLC CPU 리셋에 의해 보존용 내부 메모리에 저장되고 있는 서보 파라미터“ Pr.100 서보
시리즈” 의 값「0」
이 유효가 되어 서보앰프와 통신을 개시하지 않습니다.
다만, 시퀀스 프로그램/GX Works2로부터 서보 파라미터( “ Pr.100 서보 시리즈”의 값을「0」이외)를 설정한 뒤,
PLC 레디 신호［Y0］를 OFF→ON하면 서보앰프와 통신을 개시합니다.
■ 보존용 내부 메모리에 기록된 서보 파라미터를 서보앰프에 전송하는 방법

서보 파라미터를 버퍼메모리/내부 메모리로 설정해서 플래시 ROM 기록을 실행합니다.
그 후, 전원 투입 또는 PLC CPU 리셋에 의해 보존용 내부 메모리에 저장되고 있는 서보 파라미터가 버퍼메모리/
내부 메모리에 전송됩니다.
서보앰프에 전송하는 서보 파라미터를 보존용 내부 메모리에 기록 후에는 시퀀스 프로그램/GX Works2로부터
서보 파라미터의 설정은 불필요해집니다.
■ 버퍼메모리/내부 메모리의 서보 파라미터

버퍼메모리/내부 메모리의 서보 파라미터 전송시의 동작 타이밍과 내용에 대한 상세 설명을 나타냅니다.
포인트
(1) 서보앰프에 전송하는 서보 파라미터를 미리 보존용 내부 메모리에 기록하고 있는 경우에는
시퀀스 프로그램/GX Works2로부터의 설정은 불필요합니다.
(2) 축 접속 처리에 걸리는 시간은 접속 축수나 서보앰프의 전원 투입 타이밍 등에 의해 변화하고,
“ Md.26 축 동작 상태”
가「20：서보 미접속/서보앰프 전원 OFF」
인 시간도 아울러 변화합니다.
7 - 16
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지17
(1) 시스템의 전원 ON 이전에 서보앰프의 전원을 ON 하고 있는 경우

(a) 보존용 내부 메모리에 저장되고 있는 서보 파라미터“ Pr.100 서보 시리즈”
≠「0」
의 경우
서보앰프와의 통신 개시 타이밍 ：초기화 처리 완료(그림 7.1(A))
전송 되는 서보 파라미터 ：보존용 내부 메모리에 저장(백업)되고 있던 데이터
버퍼메모리
QD77MS /내부 메모리 QD77MS 초기화
전원 ON 데이터 설정 처리 완료(A) 축 접속 처리 완료
버퍼메모리
/내부 메모리의 부정 보존용 내부 메모리의 값
서보 파라미터
이 시점의 서보 파라미터를 서보앰프에 전송
서보앰프와의
통신 불가 통신 개시(축 접속) 처리 통신중
통신 동작 상태
Md.26 축 동작 상태 0 (대기중) 20 (서보 미접속/서보앰프 전원 OFF) 21 (서보 OFF중)
그림 7.1 시스템의 전원 ON 이전에 서보앰프가 기동하고 있는 경우

(보존용 내부 메모리의 서보 시리즈가 설정)
(b) 보존용 내부 메모리에 저장되고 있는 서보 파라미터“ Pr.100 서보 시리즈”=「0」 의 경우

서보앰프와의 통신 개시 타이밍 ：PLC 레디 신호[Y0]를 OFF→ON(그림 7.2(B))
전송 되는 서보 파라미터 ：PLC 레디 신호[Y0] ON 전에 시퀀스 프로그램/GX Works2로부터
기록하는 데이터(그림 7.2(A))
시퀀스 프로그램/GX Works2

로부터 서보 파라미터 설정(A)
버퍼메모리
QD77MS /내부 메모리 QD77MS 초기화 PLC PLC 레디 신호
전원 ON 데이터 설정 처리 완료 CPU RUN [Y0] OFF→ON(B) 축 접속 처리 완료
PLC 레디
[Y0]
QD77 준비완료[X0]
버퍼메모리
/내부 메모리의 부정 보존용 내부 메모리의 값 시퀀스 프로그램/GX Works2로 기록한 값
서보 파라미터
서보앰프와의
통신 불가 통신 개시 가능 통신 개시(축 접속) 처리 통신중
그림 7.2 시스템의 전원 ON 이전에 서보 앰프가 기동하고 있는 경우

(보존용 내부 메모리의 서보 시리즈가 미설정)
7 - 17
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지18
(2) PLC 레디 신호[Y0]를 OFF→ON(그림 7.3(C)) 이후에 서보앰프의 전원을 ON 하는 경우

서보앰프와의 통신 개시 타이밍 ：서보앰프의 기동시(그림 7.3(B))
전송 되는 서보 파라미터 ：PLC 레디 신호[Y0] ON 전에 시퀀스 프로그램/GX Works2로부터
기록하는 데이터(그림 7.3(A))
시퀀스 프로그램/GX Works2 서보앰프

로부터 서보 파라미터 설정(A) 전원 ON(B)
버퍼메모리
QD77MS /내부 메모리 QD77MS 초기화 PLC PLC 레디 신호
전원 ON 데이터 설정 처리 완료 CPU RUN [Y0] OFF→ON(C) 축 접속 처리 완료
PLC 레디
[Y0]
QD77 준비완료[X0]
버퍼메모리
/내부 메모리의 부정 보존용 내부 메모리의 값 시퀀스 프로그램/GX Works2로 기록한 값
서보 파라미터
서보앰프와의
통신 불가 통신 개시 가능 통신 개시(축 접속) 처리 통신중
그림 7.3 PLC 레디 신호[Y0]를 OFF→ON 이후에 서보앰프가 기동하는 경우
7 - 18
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지19
■ 서보 파라미터 전송 후에 서보 파라미터를 개별적으로 변경하는 방법

아래의 축제어 데이터에서 QD77MS로부터 서보앰프의 파라미터를 개별적으로 변경할 수 있습니다.
설정 항목 설정 내용 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
서보 파라미터의 기록 요구를 설정합니다.
“ Cd.131 파라미터 No.”
, Cd.132 변경 데이터”
“ 를
Cd.130 파라미터 기록 요구 설정 후,「1」을 설정합니다. 1554＋100n 4354＋100n
1 ：기록 요구
1 이외：요구 없음
Cd.131 파라미터 No. 변경하는 서보 파라미터를 설정합니다. 1555＋100n 4355＋100n
“ Cd.131 파라미터 No.”

로 지정한 서보 파라미터의
Cd.132 변경 데이터 1556＋100n 4356＋100n
변경값을 설정합니다.
n：축No.-1
포인트
(1) QD77MS의 서보 파라미터 영역(보존용 내부 메모리 및 버퍼메모리/내부 메모리)와 서보앰프의
파라미터의 양쪽 모두를 변경합니다.
(2) 서보 파라미터 중, 서보앰프의 전원 재투입에서 유효가 되는 파라미터를 변경했을 경우에는
변경 후, 서보앰프의 전원을 2회 재투입※할 필요가 있습니다.
※：파라미터를 설정하면 서보앰프의 RAM상의 데이터는 변경되지만, 서보앰프의 EEPROM의
데이터는 변경되지 않습니다. 서보앰프의 전원 재투입시에 따라 서보앰프에서는 변경 전의
EEPROM의 데이터가 RAM에 덮어 쓰기되어 기동합니다. 그 후, QD77MS와의 이니셜 교신
에서 서보앰프의 EEPROM으로 변경한 데이터가 기록되기 위해서 한번 더 서보앰프의 전원을
재투입하는 것으로 RAM 데이터에도 변경 데이터가 반영됩니다.
7 - 19
Q위치6장~7장 2012.11.26 7:46 PM 페이지20
MEMO
7 - 20
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지1
제2부 제어의 상세와 설정
제2부에서는 아래에 나타내는(1)~(3)을 목적으로 해서 구성되어 있습니다.

(1) 각 제어의 동작이나 제약 등을 이해합니다.
(2) 각 제어에 필요한 설정을 실행합니다.
(3) 에러에 대처합니다.
각 제어에 필요한 설정에는 파라미터의 설정, 위치결정 데이터의 설정, 시퀀스 프로그램에
의한 제어 데이터의 설정 등이 있습니다.
「제5장 위치결정 제어에 사용하는 데이터」 를 참조해서 설정해 주십시오.
또한, 각 제어에 필요한 시퀀스 프로그램을 작성하는 경우에는「제6장 위치결정 제어에
사용하는 시퀀스 프로그램」 을 참조해서 제어 전체의 프로그램 구성을 감안하여 작성해
주십시오.
제 8장 원점복귀 제어 …………………………………………………………………………………………… 8-1 ~ 8-20

제 9장 주요한 위치결정 제어 ………………………………………………………………………………… 9-1 ~ 9-110
제10장 고도의 위치결정 제어 ………………………………………………………………………………… 10-1 ~ 10-28
제11장
제12장
수동 제어 …………………………………………………………………………………………………… 11-1 ~ 11-36
확장 제어 …………………………………………………………………………………………………… 12-1 ~ 12-30
제
제13장
제14장
제어의 보조기능 ………………………………………………………………………………………… 13-1 ~ 13-108
공통 기능 …………………………………………………………………………………………………… 14-1 ~ 14-42
2
제15장 전용 명령 …………………………………………………………………………………………………… 15-1 ~ 15-22 부
제16장 에러의 진단과 대처 …………………………………………………………………………………… 16-1 ~ 16-74
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지2
MEMO
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지1
제8장 원점복귀 제어
본 장에서는 원점복귀 제어의 상세한 내용과 사용 방법을 설명합니다.
원점복귀 제어에는 어드레스 정보를 사용하지 않고 기계 원점의 확립을 실행하는

「기계 원점복귀」 , 기계 원점복귀에서 확립한 좌표를 기억해 두고, 그 위치에 위치결정을
실행하는「고속 원점복귀」 가 있습니다.
본 장에서는 PLC CPU로부터의 시퀀스 프로그램에 의한 원점복귀에 대해서 설명하고
있습니다.
GX Work2를 사용한 원점복귀에 대해서는 GX Work2의「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」
를
8. 1 원점복귀 제어의 개요 ………………………………………………………………………………………………………………… 8-2

8.1.1 2개의 원점복귀 제어 ………………………………………………………………………………………………… 8-2
8
8. 2 기계 원점복귀 ……………………………………………………………………………………………………………………………… 8-5
8.2.1 기계 원점복귀의 동작 개요 ………………………………………………………………………………………… 8-5
8.2.2 기계 원점복귀의 원점복귀 방식 ………………………………………………………………………………… 8-6
8.2.3 원점복귀 방식(1)：근점 도그식 ………………………………………………………………………………… 8-7
8.2.4 원점복귀 방식(2)：카운트식① ………………………………………………………………………………… 8-9
8.2.5 원점복귀 방식(3)：카운트식② ………………………………………………………………………………… 8-11
8.2.6 원점복귀 방식(4)：데이터 세트식 …………………………………………………………………………… 8-13
8.2.7 원점복귀 방식(5)：스케일 원점복귀 신호 검출식 …………………………………………………… 8-14
8. 3 고속 원점복귀 ……………………………………………………………………………………………………………………………… 8-17
8.3.1 고속 원점복귀의 동작 개요 ………………………………………………………………………………………… 8-17
8. 4 원점 세트 조건 선택 …………………………………………………………………………………………………………………… 8-19
8.4.1 원점 세트 조건 선택의 동작 개요 ……………………………………………………………………………… 8-19
8-1
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지2
8. 1 원점복귀 제어의 개요
8. 1. 1 2개의 원점복귀 제어
「원점복귀 제어」 는 위치결정 제어를 실행할 때에 기점이 되는 위치(=원점)를 확립하고 그 기점을 향해서
위치결정을 실행하는 제어입니다.
전원 투입시 등 QD77MS가「원점복귀 요구」※1를 요구한 경우나 위치결정 정지 후 등, 원점 이외의 위치에
있는 기계계를 원점에 복귀시키고 싶을 때에 사용합니다.
QD77MS에서는 원점복귀 작업의 흐름에 따라서 아래에 나타내는 2개의 제어를「원점복귀 제어」 로서
정의하고 있습니다.
2개의 원점복귀 제어는「원점복귀용 파라미터」 를 설정해서 QD77MS에 미리 준비된
「위치결정 기동 No. 9001」 를“ Cd.3 위치결정 기동번호”
「위치결정 기동 No. 9002」 에 설정하고
위치결정 신호를 ON하면 실행할 수 있습니다.
또한, 전용 명령인 ZP.PSTRT□의 기동번호를 9001, 9002에 설정해도 원점복귀 제어를 실행할 수
있습니다.
(상세한 내용은「제15장 전용명령」 을 참조해 주십시오.)
(1) 위치결정 제어의 원점을 확립합니다 ------- 「기계 원점복귀」

(위치결정 기동No. 9001)
(2) 원점으로 향해서 위치결정을 실행합니다 ----「고속 원점복귀」

(위치결정 기동No. 9002)
「고속 원점복귀」
를 실행하려면, 사전에「기계 원점복귀」
를 실행할 필요가 있습니다.
● 절대위치 시스템을 사용하고 있는 경우, 신규 기동했을 때 또는 컨트롤러, 절대값 대응 모터 등을

교환했을 때는 반드시 원점복귀를 실시해 주십시오.
또한, 원점복귀 요구 신호를 PLC 프로그램으로 확인한 후, 위치결정 동작을 실시해 주십시오.
그대로 위치결정 동작을 실시하면 기계의 충돌 등의 원인이 됩니다.
비고
원점복귀 요구 ※1
( Md.31 스테이터스：b3)를 ON하고 기계 원점복귀를
아래의 경우, QD77MS는「원점복귀 요구 플래그」
실행할 필요가 있는 것을 나타냅니다.
(1) 절대위치 시스템이 아닐 때

(a) 원점복귀 요구 플래그는 아래와 같은 경우에 ON합니다.
시스템 전원 투입시 또는 리셋시
서보앰프 전원 투입시
기계 원점복귀 기동시
(기계 원점복귀가 정상적으로 완료되지 않는한, 원점복귀 요구 플래그는 OFF하지 않습니다.)
(b) 원점복귀 요구 플래그는 기계 원점복귀 완료로 OFF합니다.
8-2
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지3
(2) 절대위치 시스템일 때

(a) 원점복귀 요구 플래그는 아래와 같은 경우에 ON합니다.
시스템 기동 후, 한번도 기계 원점복귀를 실시하지 않았을 때
기계 원점복귀 기동시
(기계 원점복귀가 정상적으로 완료되지 않는한, 원점복귀 요구 플래그는 OFF하지 않습니다.)
QD77MS내의 절대값 데이터가 배터리 이상 등의 요인에 의해 소실했을 때
(에러 1201발생)
에러 [2025](절대위치 소실)가 발생했을 때
( Md.108 서보 스테이터스(상위 버퍼메모리 어드레스) b14 ON)
경고 [2143](절대위치 카운터 경고)가 발생했을 때
( Md.108 서보 스테이터스(상위 버퍼메모리 어드레스) b14 ON)
버퍼 메모리 어드레스(상위)
Md.108 서보 스테이터스 : b14 877+100n 2477+100n
n : 축 No.-1
서보 파라미터의“회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)”

이 변경되었을 때
(b) 원점복귀 요구 플래그는 기계 원점복귀 완료로 OFF합니다.
「원점복귀 요구 플래그」 가 ON되어 있는 동안은 QD77MS내에 저장되어 있는 어드레스 정보를 보증할

수 없습니다.
기계 원점복귀를 실행해서 정상적으로 완료하면「원점복귀 요구 플래그」 가 OFF되고,「원점복귀 완료 플
래그」( Md.31 스테이터스：b4)가 ON합니다.
■근점 도그의 배선
근점 도그는“ Pr.80 외부신호 선택”에 의해“QD77MS의 외부 입력신호”
“서보앰프의
, 외부 입력신호”
또는“QD77MS의 버퍼메모리” 중 하나를 선택할 수 있습니다.
“QD77MS의 버퍼메모리” 를 사용하는 경우, 배선은 사용하는 입력유닛에 따라 다릅니다.
QD77MS 서보앰프
DOG DI3
(DOG)
COM DICOM
DC24V DC24V
그림 8.1 근점 도그를 사용하는 경우의 배선
8-3
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■원점복귀의 보조기능
원점복귀 제어와 조합이 가능한「보조기능」 에 대해서는「3.2.5항 QD77MS의 주기능과 보조기능의 조합」
을 참조해 주십시오. 또한, 각 보조기능의 상세한 내용에 대해서는「제13장 제어의 보조기능」 을 참조해
주십시오.
【참고】
아래의 2개의 기능은 기계 원점복귀에만 관계하는 보조기능입니다.
보조기능명 기계 원점복귀 고속 원점복귀 참조항
원점복귀 리트라이 기능 △ × 13.2.1항
원점 시프트 기능 ○ × 13.2.2항
○ : 조합 가능, △ : 제약 있음, × : 조합 불가능
■원점복귀를 필요로 하지 않는 경우
원점복귀를 실행할 필요가 없는 시스템에서는「원점복귀 요구 플래그」 ( Md.31 스테이터스：b3)를
무시하고 제어를 실행할 수 있습니다.
이 경우에는「원점복귀용 파라미터( Pr.43 ~ Pr.57 )」
를 모두 초기값 또는 에러가 되지 않는 값으로
설정할 필요가 있습니다.
■GX Work2로부터의 원점복귀

「기계 원점복귀」「고속 원점복귀」는 GX Work2의 테스트 기능에서 실행하는 것이 가능합니다.
GX Work2로부터의 원점복귀에 대해서는「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」 를 참조해 주십시오.
8-4
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8. 2 기계 원점복귀
8. 2. 1 기계 원점복귀의 동작 개요
중요
워크의 이동 영역으로부터의 원점 위치가 항시 동일한 방향이 아닌 경우(원점을 기계의 상한
또는 하한 부근에 설정하지 않은 경우)는 원점복귀 리트라이 기능을 사용해 주십시오.
원점복귀 리트라이 기능을 사용하지 않으면 기계 원점복귀가 완료하지 않을 가능성이 있습니다.
■기계 원점복귀의 동작
기계 원점복귀에서는 기계 원점의 확립을 실행합니다.
이 때, QD77MS와 PLC CPU, 서보앰프에 기억되어 있는 어드레스 정보는 일절 사용하지 않습니다.
기계 원점복귀 후는 기계적으로 확립한 위치를 위치결정제어의 기점인「원점」 으로 합니다.
기계 원점복귀에 의해 실행되는「원점」 의 확립 방법은“ Pr.43 원점복귀 방식”
에 따라 다릅니다.
아래에 기본적인「기계 원점복귀」기동시의 동작을 나타냅니다.
① 기계 원점복귀를 기동합니다.
② 원점복귀용 파라미터( Pr.43 ~ Pr.57 )에 의해 설정한 방향이나 속도로 동작을 개시합니다.
“ Pr.43 원점복귀 방식” 에 설정한 방식으로「원점」 을 확립하고 정지합니다.
③
(8.2.2항~8.2.7항 참조)
“ Pr.45 원점 어드레스” 로서「a」를 설정하고 있던 경우, 위치를 모니터 하고 있는“ Md.20 이송 현재값”
과
④
“ Md.21 이송 기계값” 에 현재 위치로서「a」를 저장합니다.
⑤ 기계 원점복귀가 완료합니다.
M
원점
기계적 원점복귀
근점 도그
그림 8.2 기계 원점복귀의 예
8-5
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8. 2. 2 기계 원점복귀의 원점복귀 방식
기계 원점복귀에서는 위치결정 시스템의 구성이나 용도에 따라서 기계 원점의 확립 방법
(원점 위치와 기계 원점복귀 완료의 판정 방법)을 지정합니다.
이 원점복귀 방식에는 아래에 나타내는 5개의 방식이 있습니다.(원점복귀 방식은 원점복귀용 파라미터
에서 설정하는 항목의 하나로 원점복귀 기본 파라미터의“ Pr.43 원점복귀 방식”
에 설정합니다.)
Pr.43 원점복귀 방식 동작 내용
근점 도그의 OFF→ON에 의해 감속을 개시합니다.( “ Pr.47 크리프속도”
까지 감속합니다)
근점 도그가 ON→OFF가 된 후, 한 번 정지하고 그 후 재차 움직이기 시작해서 엔코더의
근점 도그식
최초의 영점신호에서 정지해서 기계 원점복귀 완료로 합니다.
그 위치를 원점으로 합니다.
근점 도그의 OFF→ON에 의해 감속을 개시하고“ Pr.47 크리프속도” 로 이동합니다.
근점 도그가 OFF→ON가 된 위치로부터,“ Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정”
에
카운트식 ①
설정한 거리를 이동한 후, 한 번 정지하고 그 후 재차 움직이기 시작해서 엔코더의 최초의
영점신호에서 정지해서 기계 원점복귀 완료로 합니다.
근점 도그의 OFF→ON에 의해 감속을 개시하고“ Pr.47 크리프속도” 로 이동합니다.

카운트식 ② 근점 도그가 OFF→ON가 된 위치로부터,“ Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정”
에
설정한 거리를 이동한 위치에서 정지해서 기계 원점복귀 완료로 합니다.
기계 원점복귀를 실행했을 때의 위치를 원점으로 합니다.

데이터 세트식
이송 현재값, 이송 기계값이 원점 어드레스에 재입력됩니다.
근점 도그의 OFF→ON에 의해,“ Pr.44 원점복귀 방향” 과 역방향으로“ Pr.46 원점

스케일 원전 신호 복귀 속도” 로 이동해, 최초의 영점 신호의 검출로 한 번 감속 정지한다.
검출식 그 후,“ Pr.44 원점복귀 방향”으로“ Pr.47 크리프속도”로 이동해, 검출한 근처의
영점에서 정지해서 기계 원점복귀 완료로 합니다.
비고
크리프속도
미속. 고속에서 급속히 정지시키면 정지 정도가 나빠지므로, 저속으로 전환할 필요가 있습니다.
이 속도는“ Pr.47 크리프속도”
기계 원점복귀를 실시하기 위해서 필요한 신호는 아래와 같습니다.

제어에 필요한 신호
Pr.43 원점복귀 방식
근점 도그 영점신호 상/하한 리미트
근점 도그식 ◎ ◎ ○
카운트식① ◎ ◎ ○
카운트식② ◎ - ○
데이터 세트식 - - -
스케일 원점신호 검출식 ◎ ◎ -
◎ : 필수, ○ : 필요에 따라 사용, × : 불가능
8-6
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8. 2. 3 원점복귀 방식(1)：근점 도그식

원점복귀 방식「근점 도그식 」
의 동작 개요를 아래에 나타냅니다.
■동작도
기계 원점복귀를 기동합니다.
① ( Pr.44 원점복귀 방향”
“ “ Pr.51 원점복귀 가속시간 선택”
에 설정한 방향으로 에서 지정한 가속을 시작해서
“ Pr.46 원점복귀 속도”
로 이동합니다.)
② 근점 도그 ON을 검출해서 감속을 개시합니다.
“ Pr.47 크리프속도”
까지 감속하고, 이후 크리프속도로 이동합니다.
③ (감속중에는 근점 도그는 ON이 아니면 않됩니다.
감속중에 근점 도그가 OFF됐을 때는, 그대로 감속정지합니다.)
④ 근점 도그 OFF 후 정지합니다. 그 후 재차 움직이기 시작해서 최초의 영점에서 정지합니다.
원점복귀 완료 플래그( Md.31 스테이터스：b4)가 OFF→ON하고,
⑤
원점복귀 요구 플래그 ( Md.31 스테이터스：b3)가 ON→OFF 합니다.
V
Pr.46 원점 복귀 속도 근점 도그 ON으로 감속
포인트
원점복귀 기동 후, A점으로 이동하는
사이에 엔코더의 영점을 최저 1회는 t
① ② ③ A ④⑤
통과할 필요가 있습니다.
Md.34 근점 도그 ON후의 이동량 ※1
ON 근점 도그 OFF의 위치는 가능한 한

근점 도그 OFF 영점 신호 HIGH의 중앙이 되도록
조정해 주십시오.
근점 도그 OFF의 위치가 영점 신호에
걸렸을 경우, 기계 원점복귀의 정지 위치에
서보모터 1회전분의 오차가 생기는 일이
영점 신호 있습니다.
서보모터 1회전 분
ON
기계 원점 복귀 기동 OFF
(위치결정 시동 신호)
ON
원점 복귀 요구 플래그 OFF
ON
원점 복귀 완료 플래그 OFF
Md.34 근점 도그 ON후의 이동량 부정 0 ※1의 값
부정 이동한 값을 저장 원점복귀 어드레스
그림 8.3 근점 도그식 의 기계 원점복귀
8-7
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■동작상의 주의
(1) 원점복귀 리트라이 기능이 설정되어 있지 않을( “ Pr.48 원점복귀 리트라이” 의 설정이「0」) 때, 기계
원점복귀 완료 후에 재차 기계 원점복귀를 실행하면 에러「원점상 기동」 (에러코드：201)가 됩니다.
(2) 근점 도그상으로부터 기계 원점복귀를 실행하면“ Pr.47 크리프속도” 로 기동합니다.
(3) 근점 도그는 원점복귀속도로부터“ Pr.47 크리프속도” 로 감속하는 동안 ON시켜 둘 필요가 있습니다.
(4) 기계 원점복귀를 정지신호에서 정지시킨 경우, 재차 기계 원점복귀를 실행해 주십시오.
정지신호에서의 정지 후에 재기동지령을 ON한 경우, 에러「원점복귀 재기동불가(에러코드 : 209)」 가
됩니다.
(5) 원점복귀 기동 후, A점에 이동하는 동안에 엔코더의 영점을 최저 1회 통과할 필요가 있습니다.
단,「기능선택 C-4(PC17)」
에서「1：전원 투입 후 모터 Z상 통과 불필요」 를 선택한 경우, 영점을
통과하지 않아도 원점복귀가 가능합니다.
크리프속도까지 감속하기 전에 근점 도그가 OFF하면, 워크는 그대로 감속정지하고, 에러「도그 검출
타이밍 이상」(에러코드：203)가 됩니다.
V
Pr.46 원점 복귀 속도
ON
근점 도그 OFF
ON
기계 원점 복귀 시동 OFF
(위치결정 기동 신호)
ON
Md.26 축 동작 상태 대기중 원점복귀중 에러중
Md.34 근점 도그 ON후의 이동량 부정 0
부정 이동한 값을 저장 정지시의 어드레스
그림 8.4 크리프속도가 되기 전에 근점 도그가 OFF된 경우의 동작
8-8
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8. 2. 4 원점복귀 방식(2)：카운트식①
원점복귀 방식「카운트식①」 의 동작 개요를 아래에 나타냅니다.
「카운트식①」 의 원점복귀에서는
근점 도그상에서의 기계 원점복귀
기계 원점복귀 완료 후의 재차 기계 원점복귀가
가능합니다.
■동작도
“ 에 설정한 방향으로“ Pr.51 원점복귀 가속시간 선택”
에서
지정한 가속을 시작해서“ Pr.46 원점복귀 속도”로 이동합니다.)
③ “ Pr.47 크리프속도”
까지 감속하고 이후 크리프속도로 이동합니다.
근점 도그 ON 후부터“ Pr.50 근점 도그의 이동량 설정”
에서 설정한 이동량을 이동한 후 정지합니다.
④
그 후 재차 움직이기 시작해서 최초의 영점에서 정지합니다.
원점복귀 완료 플래그( Md.31 스테이터스：b4)가 OFF→ON하고,
⑤
원점복귀 요구 플래그( Md.31 스테이터스：b3)가 ON→OFF합니다.
V
포인트 Pr.46 원점 복귀 속도 Pr.50 근점 도그 ON후의 이동량 설정
원점복귀 기동 후, A점으로 이동하는
사이에 엔코더의 영점을 최저 1회는 Pr.47 크리프 속도
통과할 필요가 있습니다.
t
A

근점 도그의 OFF는 원점 위치로부터
충분한 거리를 가지게 해 주십시오.
ON
근점 도그 OFF 근점 도그 ON 후의 이동량 설정은 가능한 한
영점 신호 HIGH의 중앙이 되도록 조절해 주십시오.
근점 도그 ON 후의 이동량 설정이 영점 신호에 걸렸을 경우,
기계 원점복귀의 정지 위치에 서보모터 1회전분의 오차가
생기는 일이 있습니다
영점 신호
" Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정" 으로
ON 　설정한 값 만큼 이동 후의 최초의 영점
서보모터 1회전 분
기계 원점 복귀 시동 OFF
(위치결정 시동 신호)
ON
ON
그림 8.5 카운트식①의 기계 원점복귀
8-9
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(1)“ Pr.50 근점도그ON 후의이동량설정” 이“ Pr.46 원점복귀속도”로부터“ Pr.47 크리프속도”
까지의
감속 거리보다 적은 경우, 에러「카운트식 이동량 이상」 (에러코드：206)이 됩니다.
(2) 기계 원점복귀 중으로 속도변경 기능( 「13.5.1항 속도변경 기능」참조)으로“ Pr.46 원원점복귀속도”
보다 빠른 속도로 속도를 변경하면“ Pr.50 근점도그ON 후의이동량설정” 의 설정값에 따라서는
“ Pr.47 크리프속도”
까지 감속하기 위한 거리를 확보할 수 없는 경우가 있습니다.
이경우, 에러「카운트식 이동량 이상」 (에러코드：206)이 되어 기계 원점복귀를 정지합니다.
(3) 근점 도그 ON 중에 기계 원점복귀를 기동한 경우의 동작을 아래에 나타냅니다.
(4) 근점 도그의 OFF는 원점 위치로부터 충분한 거리를 유지해 주십시오.
기계 원점복귀 중에 근점 도그가 OFF해도 동작상 지장은 없지만, 아래의 이유로 근점 도그의 OFF는
원점 위치로부터 충분한 거리를 가지는 것을 권장합니다.
기계 원점복귀 완료시에 근점 도그를 OFF후, 연속으로 기계 원점복귀를 실시했을 경우,
하드웨어 스트로크 리미트(상/하한 리미트)에 걸릴 때까지 원점복귀 속도로 동작합니다.
충분한 거리를 가지지 않는 경우는 원점복귀 리트라이 기능의 사용을 검토해 주십시오.
정지신호에서 정지 후에 재기동지령을 ON한 경우, 에러「원점복귀 재기동 불가(에러코드：209)」 가
됩니다.
(6) 원점복귀 기동 후, A점으로 이동하는 동안에 엔코더의 영점을 최저 1회 통과할 필요가 있습니다.
에서「1：전원 투입 후 모터 Z상 통과 불필요」 를 선택한 경우,
영점을 통과하지 않아도 원점복귀가 가능합니다.
Pr.50 근점 도그 ON후의 이동량 설정 【근점 도그 ON상에서의 기계 원점복귀 기동시의 동작】

④
① ⑤ ① 원점복귀 기동을 실행합니다.
② 지정한 원점복귀 방향과는 역으로 원점복귀 속도로

이동합니다.
③ 근점 도그 OFF 검출로 감속 처리를 실행합니다.
④ 정지 후, 지정한 원점복귀 방향으로 기계 원점복귀를

③ 실행합니다.
②
⑤ 근점 도그 ON 검출로“ Pr.50 근점 도그 ON 후의
이동량 설정”으로 설정한 이동량을 이동한 후,
ON 최초의 영점 검출로 기계 원점복귀 완료가 됩니다.
OFF
근점 도그
영점 신호
그림 8.6 근점 도그 ON상에서의 카운트식①의 기계 원점복귀
8 - 10
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8. 2. 5 원점복귀 방식(3)：카운트식②
원점복귀 방식「카운트식②」 의 동작 개요를 아래에 나타냅니다.
「카운트식②」 는「영점 신호」
가 잡히지 않을 때에 유효한 방법입니다.(단,「카운트식①」
에 비해 기계 원점
복귀시의 정지위치에 불균형이 발생합니다.)
■동작도
“ 에 설정한 방향으로,“ Pr.51 원점복귀 가속시간 선택”
에서
지정한 가속을 시작해서“ Pr.46 원점복귀 속도” 로 이동합니다.)
③ “ Pr.47 크리프속도”
까지 감속하고 이후 크리프속도로 이동합니다.
근점 도그 ON 후부터“ Pr.50 근점 도그ON 후의 이동량 설정”
에서 설정한 이동량을 이동한 시점에서
④
QD77MS에서의 지령이 정지하고 기계 원점복귀 완료가 됩니다.
V
Pr.46 원점 복귀 속도 Pr.50 근점 도그 ON후의 이동량 설정
근점 도그의 OFF는 원점 위치로부터

ON 충분한 거리를 가지게 해 주십시오.
근점 도그 OFF
ON
기계 원점 복귀 기동 OFF
ON
ON
그림 8.7 카운트식②의 기계 원점복귀
8 - 11
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■제약 사항
근점 도그 ON의 캡쳐에 1ms 정도의 오차가 있으므로, 다른 원점복귀 방식에 비해 정지위치(원점)에
불균형이 발생합니다.
(1)“ Pr.50 근점도그ON 후의이동량설정” 이“ Pr.46 원점복귀속도”로부터“ Pr.47 크리프속도”까지의
감속 거리보다 적은 경우, 에러「카운트식 이동량 이상」 (에러코드：206)가 되어 기동하지 않습니다.
(2) 기계 원점복귀 중으로 속도변경 기능( 「12.5.1항 속도변경 기능」참조)으로“ Pr.46 원점복귀 속도”
보다 빠른 속도로 속도 변경하면“ Pr.50 근점 도그 ON 후의 이동량 설정” 의 설정값에 따라서는
“ Pr.47 크리프 속도”
까지 감속하기 위한 거리를 확보할 수 없는 경우가 있습니다.
이경우, 에러「카운트식 이동량 이상」 (에러코드：206)이 되어 기계 원점복귀를 정지합니다.
(3) 근점 도그 ON 중에 기계 원점복귀를 기동한 경우의 동작을 아래에 나타냅니다.
(4) 근점 도그의 OFF는 원점 위치로부터 충분한 거리를 가지게 해 주십시오.
기계 원점복귀 중에 근점 도그가 OFF해도 동작상 지장은 없지만, 아래의 이유로 근점 도그의 OFF는
원점 위치로부터 충분한 거리를 가지는 것을 권장합니다.
기계 원점복귀 완료시에 근점 도그를 OFF후, 연속으로 기계 원점복귀를 실시했을 경우,
하드웨어 스트로크 리미트(상/하한 리미트)에 걸릴 때까지 원점복귀 속도로 동작합니다.
충분한 거리를 가지지 않는 경우는 원점복귀 리트라이 기능의 사용을 검토해 주십시오.
정지신호에서 정지 후에 재기동지령을 ON한 경우, 에러「원점복귀 재기동불가(에러코드：209)」 가
됩니다.
Pr.50 근점 도그 ON후의 이동량 설정 【근점 도그 ON상에서의 원점복귀 기동시의 동작】

④
① ⑤ ① 기계 원점복귀 기동을 실행합니다.
② 지정한 원점복귀 방향과는 역으로 원점복귀 속도로
이동합니다.
③ 근점 도그 OFF 검출로 감속 처리를 실행합니다.
④ 정지 후, 지정한 원점복귀 방향으로 기계 원점복귀를
③ 실행합니다.
②
⑤ 근점 도그 ON 검출에서“ Pr.50 근점 도그 ON 후의
이동량 설정” 에서 설정한 이동량을 이동하고
기계 원점복귀 완료가 됩니다.
ON
OFF
근점 도그
그림 8.8 근점 도그 ON상에서의 카운트식②의 기계 원점복귀
8 - 12
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8. 2. 6 원점복귀 방식(4)：데이터 세트식

원점복귀 방식「데이터 세트식」 의 동작 개요를 아래에 나타냅니다.
「데이터 세트식」 은 근점 도그를 사용하지 않는 원점복귀 방법으로 절대위치 시스템인 경우에 실행할 수
있습니다.
데이터 세트식 원점복귀에서는 기계 원점복귀를 했을 때의 위치가 원점으로서 QD77MS에 등록되고
이송 현재값, 이송 기계값이 원점 어드레스에 재입력 됩니다.
원점위치로의 이동은 JOG 운전, 수동펄서 운전으로 실행합니다.
■동작도
원점복귀를 실행했을 때의 어드레스가

원점 어드레스로 등록됩니다.
원점복귀 기동
그림 8.9 데이터 세트식의 원점복귀
(1) 전원을 투입하고 나서 기계 원점복귀를 실행할 때까지 반드시 영점을 통과해 둘 필요가 있습니다.
영점을 1번도 통과하지 않고 원점복귀를 실행하면“영점 미통과 에러” 가 됩니다.
“영점 미통과 에러” 가 된 경우에는 에러 리셋후, 서보모터가 1회전 이상 움직이도록 JOG 운전 등을
실행한 후, 재차 기계 원점복귀를 실행해 주십시오.
에서「1：전원 투입 후 모터 Z상 통과 불필요」를 선택한 경우, 영점을
통과하지 않아도 원점복귀가 가능합니다.
(2) 데이터 세트식의 경우에 사용하는 원점복귀 데이터는“원점복귀 방법” 과“원점 어드레스” 입니다.
원점복귀 방법과 원점 어드레스 이외의 원점복귀 데이터는 데이터 세트식 원점복귀 방법에서는
사용하지만, 설정 범위외의 값이 설정되어 있으면 PLC 레디신호 [Y0]를 ON했을 때에 에러가 되어
QD77 준비완료 [X0]가 OFF되지 않습니다.
원점복귀 방법과 원점 어드레스 이외의 원점복귀 데이터는 PLC 레디신호 [Y0]를 ON했을 때, 에러가
되지 않도록 각 데이터의 설정 범위내의 임의의 값(초기값으로 가능)을 설정해 주십시오.
8 - 13
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8. 2. 7 원점복귀 방식(5)：스케일 원점 신호 검출식

원점복귀 방식「스케일 원점 신호 검출식」
의 동작 개요를 아래에 나타냅니다.
포인트
「기능 선택 C-4(PC17)」에「0 : 전원 투입후 모터 Z상 통과 필요」를 설정해 주십시오.
「1 : 전원 투입후 모터 Z상 통과 불필요」 를 설정했을 경우, 스케일 원점 신호 검출식 원점복귀
기동시에 에러「Z상 통과 파라미터 부정」 (에러 코드：231)이 됩니다.
■동작도
“ 에 설정한 방향으로“ Pr.51 원점복귀 가속시간 선택”
에서
지정한 가속을 시작해서“ Pr.46 원점복귀 속도”로 이동합니다.)
③ 감속 정지 후, 지정한 원점복귀 방향과 역방향으로“ Pr.46 원점복귀 속도”
로 이동합니다.
④ 이동중, 최초의 영점 신호를 검출해서 감속을 개시합니다.
감속 정지 후, 원점복귀 방향에 지정한 방향으로“ Pr.47 크리프 속도”
로 이동해, 검출한 근처의 영점 신호로
⑤
정지합니다.
원점복귀 완료 플래그( Md.31 스테이터스：b4)가 OFF→ON해,
⑥
원점복귀 요구 플래그( Md.31 스테이터스：b3)가 ON→OFF합니다.
V
②
① ⑤ ⑥ ③ 포인트
③의 후, 근점 도그상에 영점이 있는 경우,
근점 도그의 OFF를 기다리지 않고 그 영점 신호로
감속 정지(④)를 개시합니다.
④
ON
근점 도그 OFF
하드웨어 리미트 스위치
영점 신호
그림 8.10 스케일 원점 신호 검출식의 기계 원점복귀
8 - 14
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(1) 원점이 근점 도그상에 있는 경우, 기계 원점복귀 완료 직후에 재차 기계 원점복귀를 실시하면,
에러「원점상 기동」(에러 코드：201)이 됩니다.
(2) 근점 도그상으로부터 기계 원점복귀를 기동했을 경우의 동작을 아래에 나타냅니다.
V
【근점 도그 상에서의 원점복귀 기동시의 동작】
① 지정한 원점복귀 방향과는 역방향으로
원점복귀 속도로 이동합니다.
② 최초의 영점 신호를 검출해서 감속을
③ ①
개시합니다.
③ 감속 정지 후, 원점복귀 방향에 지정한 방향으
로 크리프 속도로 이동해, 영점 신호로 정지
②
ON
Pr.46 원점복귀 속도 해, 원점복귀 완료합니다.
근점 도그 OFF
포인트
①의 후, 근점 도그상에 영점이 있는 경우,
소프트웨어 리미트 스위치
근점 도그의 OFF를 기다리지 않고
영점 신호
그 영점 신호로 감속 정지(②)를 개시합니다.
그림 8.11 근점 도그상에서의 기계 원점복귀를 기동한 경우의 동작
(3) 기계 원점복귀를 정지 신호로 정지시켰을 경우, 재차 기계 원점복귀를 실시해 주십시오.

정지 신호로의 정지 후에 재기동 지령을 ON했을 경우, 에러「원점복귀 재기동 불가」
(에러 코드：
209)가 됩니다.
(4) 스케일 원점 신호 검출식에서는“ Pr.48 원점복귀리트라이” 의 설정에 관계없이 원점복귀 리트라

이는 실시하지 않습니다. 기계 원점복귀중에 하드웨어 리미트 스위치를 검출했을 경우,
에러「하드웨어 스트로크 리미트＋」 (에러 코드：104) 또는「하드웨어 스트로크 리미트」(에러
코드：105)가 됩니다.
(5) 근점 도그는 원점복귀 방향의 하드웨어 리미트 스위치보다 앞에 설치하여, 그 하드웨어 리미트
스위치와 오버랩하도록 설치해 주십시오. 기계 원점복귀 개시 위치로부터 원점복귀 방향과 역방
향에 근점 도그가 있는 경우, 에러「하드웨어 스트로크 리미트＋」
(에러 코드：104) 또는「하드
웨어 스트로크 리미트」 (에러 코드：105)가 됩니다.
M
원점
기계 원점 복귀
근점 도그
소프트웨어 리미트 스위치
8 - 15
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(6) 영점 신호의 검출에 의한 감속중(그림 8.12의 ④)에 재차 영점 신호를 검출했을 경우, 마지막에
검출한 영점 신호로 정지해, 원점복귀 완료가 됩니다.
V
②
⑥
① ⑤ ③
④
ON
근점 도그 OFF
영점 신호
그림 8.12 영점 신호의 검출에 의한 감속중에 재차 영점 신호를 검출했을 경우의 동작
(7) 스케일 원점 신호 검출식 원점복귀는 백래시가 있는 기계에서는 사용하지 말아 주십시오.
(8) 다이렉트 드라이브 모터 사용시는 그림 8.10의 ③에 도달하기 전에, 반드시 한번은 Z상을 통과
하도록 해 주십시오.
8 - 16
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8. 3 고속 원점복귀
8. 3. 1 고속 원점복귀의 동작 개요
■고속 원점복귀의 동작
기계 원점복귀을 실시해 원점을 확립한 후, 근점 도그나 영점신호를 사용하지 않고 원점 위치에 위치결정
을 실행합니다.
아래에 기본적인 고속 원점복귀 기동시의 동작을 나타냅니다.
① 고속 원점복귀를 기동합니다.
② 원점복귀용 파라미터( Pr.43 ~ Pr.57 )에 의해 설정한 속도로 기계 원점복귀에 의해 확립된
원점 위치에 위치결정 제어를 개시합니다.
③ 고속 원점복귀가 완료합니다.
기계 원점
(원점 위치)
고속 원점복귀 기동
Md.26 축 동작 상태 대기중 위치 제어중 대기중
M
원점
원점으로 위치결정
그림 8.13 고속 원점복귀
8 - 17
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■고속 원점복귀의 동작 타이밍과 처리시간

고속 원점복귀시의 동작 타이밍과 시간에 대한 상세한 내용을 나타냅니다.
[Y10, Y11, Y12, Y13]
BUSY 신호
[XC, XD, XE, XF]
t1
[X10, X11, X12, X13]
t3
Md.26 축 동작 상태 대기중 위치제어중 대기중
t2
위치결정 동작
※ : QD77MS16의 입출력 신호는 3.3절을 참조하여 주십시오.
그림 8.14 고속 원점복귀의 동작 타이밍과 처리시간

통상의 타이밍 시간 단위
〔ms〕
연산주기 t1 t2 t3
QD77MS2
0.88 0.2~0.3 1.8~2.7 0~0.9
QD77MS4
0.88 0.3~1.4 1.8~2.7 0~0.9
QD77MS16
1.77 0.3~1.4 3.2~3.9 0~1.8
t1의 타이밍 시간은 다른쪽 축의 동작 상황에 따라 지연이 발생할 수가 있습니다.
(1) 기계 원점복귀를 실시해 원점 위치가 확립된 후, 고속 원점복귀를 실시할 수 없습니다.
에러「원점복귀 요구 ON」(에러코드 : 207)가 됩니다.
(원점복귀 요구 플래그( Md.31 스테이터스：b3)가 OFF하고 있을 필요가 있습니다.)
(2) 현재값 변경이나 정치수 이송 제어를 사용해 끝자리 수 펄스가 0 클리어 되었을 경우, 고속 원점복귀를
실시하면 클리어 된 만큼의 오차가 발생합니다.
(3) 속도제어 등에서 무한 장거리 이송은 한 번이라도 이송 기계값이 오버 플로우/언더 플로우 했을 경우,
정상적으로 고속 원점복귀를 실시할 수 없습니다.
(4) 원점복귀 완료 플래그( Md.31 스테이터스：b4)는 ON하지 않습니다.
(5) 고속 원점복귀중의 축상태는 위치 제어중이 됩니다.
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8. 4 원점 세트 조건 선택
8. 4. 1 원점 세트 조건 선택의 동작 개요
원점복귀를 실행하는 경우는 반드시 서보모터를 1회전 이상 회전시켜 Z상(모터 기준 위치신호)을 통과
하여 영점 통과신호( Md.108 서보 스테이터스(하위 버퍼메모리 어드레스) : b0)가 ON되어 있을 필요가
있습니다. 단,「기능선택 C-4(PC17)」
에서「1：전원 투입 후 모터 Z상 통과 불필요」 를 선택한 경우,
영점을 통과하지 않아도 영점 통과신호( Md.108 서보 스테이터스(하위 버퍼메모리 어드레스) : b4)를
ON 시킬 수 있습니다.
버퍼메모리 어드레스(하위)
Md.108 서보 스테이터스 : b0 876+100n 2476+100n
■데이터의 설정
「원점세트 조건 선택」을 선택하려면, 아래에 나타내는「서보 파라미터」
를 설정해 주십시오.
서보 파라미터의 설정은 축마다 실행합니다.
원점세트 조건 선택의 파라미터의 내용을 아래와 같이 나타냅니다.

항목 설정값 설정 내용 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
0 : 전원투입후 모터Z상 통과 필요
기능선택 C-4(PC17) 0 30180+200n 28480+100n
1 : 전원투입후 모터Z상 통과 불필요
※설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2.8항 서보 파라미터」
(1) 위의 서보 파라미터를「1 : 전원 투입 후 모터 Z상 통과 불필요」로 한 경우,
「원점복귀를 실행하는 경우에는 반드시 서보모터를 1회전 이상 회전시켜 Z상(모터 기준 위치신호)을
통과 시킨 후, 원점복귀를 실행할 필요가 있습니다」 라는 제약은 없어집니다.
(2) 파라미터 변경(QD77MS로부터 서보앰프에 파라미터 전송) 후, 한번 서보앰프의 전원을 OFF해서

전원을 재투입하면 파라미터는 유효가 됩니다.
8 - 19
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MEMO
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제9장 주요한 위치결정 제어
제9장 주요한 위치결정제어
본 장에서는 주요한 위치결정 제어(

「위치결정데이터」
를 사용한 제어 기능)의 상세한 내용과
사용법에 대해 설명하고 있습니다.
주요한 위치결정 제어에는 어드레스 정보를 사용해서 지정한 위치에 위치결정을 실행하는
「위치제어」 , 회전체 등을 일정한 속도로 제어하는「속도제어」
「속도제어」
, 에서「위치제어」
로
이행하는「속도·위치 전환제어」또는「위치제어」 에서「속도제어」
로 이행하는「위치·속
도 전환제어」 등이 있습니다.
각 제어에 맞추어 필요한 설정을 실행해 주십시오.
9. 1 주요한 위치결정 제어의 개요 …………………………………………………………………………………………………… 9-2

9.1.1 주요한 위치결정 제어에 필요한 데이터 …………………………………………………………………… 9-4
9.1.2 주요한 위치결정 제어의 운전패턴 …………………………………………………………………………… 9-5
9.1.3 위치결정 어드레스의 지정 방법 ……………………………………………………………………………… 9-15 9
9.1.4 현재값의 확인 …………………………………………………………………………………………………………… 9-16
9.1.5 제어 단위「degree」의 취급 ……………………………………………………………………………………… 9-18
9.1.6 보간제어 …………………………………………………………………………………………………………………… 9-21
9. 2 위치결정 데이터의 설정 …………………………………………………………………………………………………………… 9-26
9.2.1 각 제어와 위치결정 데이터의 관계 ………………………………………………………………………… 9-26
9.2.2 1축 직선제어 ……………………………………………………………………………………………………………… 9-28
9.2.3 2축 직선 보간제어 …………………………………………………………………………………………………… 9-30
9.2.4 3축 직선 보간제어 …………………………………………………………………………………………………… 9-34
9.2.5 4축 직선 보간제어 …………………………………………………………………………………………………… 9-38
9.2.6 1축 정치수 이송제어 ………………………………………………………………………………………………… 9-41
9.2.7 2축 정치수 이송제어(보간) ……………………………………………………………………………………… 9-43
9.2.8 3축 정치수 이송제어(보간) ……………………………………………………………………………………… 9-46
9.2.9 4축 정치수 이송제어(보간) ……………………………………………………………………………………… 9-49
9.2.10 보조점 지정의 2축 원호보간제어 …………………………………………………………………………… 9-52
9.2.11 중심점 지정의 2축 원호보간제어 …………………………………………………………………………… 9-56
9.2.12 1축 속도제어 ……………………………………………………………………………………………………………… 9-63
9.2.13 2축 속도제어 ……………………………………………………………………………………………………………… 9-66
9.2.14 3축 속도제어 ……………………………………………………………………………………………………………… 9-69
9.2.15 4축 속도제어 ……………………………………………………………………………………………………………… 9-72
9.2.16 속도·위치 전환제어(INC 모드) ……………………………………………………………………………… 9-75
9.2.17 속도·위치 전환제어(ABS 모드) ……………………………………………………………………………… 9-84
9.2.18 위치·속도 전환제어 ………………………………………………………………………………………………… 9-91
9.2.19 현재값 변경 ……………………………………………………………………………………………………………… 9-99
9.2.20 NOP 명령 …………………………………………………………………………………………………………………… 9-104
9.2.21 JUMP 명령 ………………………………………………………………………………………………………………… 9-105
9.2.22 LOOP ………………………………………………………………………………………………………………………… 9-107
9.2.23 LEND ………………………………………………………………………………………………………………………… 9-109
9-1
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9. 1 주요한 위치결정 제어의 개요

「주요한 위치결정 제어」 는 QD77MS에 저장하는「위치결정 데이터」 를 사용해서 실행하는 제어입니다.
위치제어나 속도제어 등은 이「위치결정 데이터」 에 필요한 항목을 설정해서 그 위치결정 데이터를 기동
하는 것에 의해 실행합니다.
「주요한 위치결정 제어」 의 제어방식은 위치결정데이터의 설정항목의“ Da.2 제어방식” 으로 설정합니다.
「주요한 위치결정 제어」 로 정의되는 제어는“ Da.2 제어방식”의 설정에 의해서 아래에 나타내는 제어를
실시합니다. 다만,“ Da.2 제어방식” 으로 설정하는 속도제어는 서보앰프로의 지령에 위치 루프를 포함
한 속도제어가 됩니다. 위치 루프를 포함하지 않는 속도제어를 실시하는 경우,「속도·토크 제어」「
( 12.1
절 속도·토크 제어」참조)을 사용해 주십시오.
주요한 위치결정 제어 내용
Da.2 제어방식
ABS직선 1 1축을 사용해서 시점 어드레스(현재의 정지위치)로부터

1축 직선제어
INC직선 1 지정 위치까지 위치결정제어를 실행합니다.
2축 직선보간 ABS직선 2 2축을 사용해서 시점 어드레스(현재의 정지위치)로부터

제어 ※1 INC직선 2 지정 위치까지 직선 보간제어를 실행합니다.
직선제어

1축을 사용해서 시점 어드레스(현재의 정지위치)로부터

1축 정치수 지정 이동량분 위치결정제어를 실행합니다.
정치수 이송 1
위 이송제어
(기동시에“ Md.20 이송 현재값”
을「0」
으로 합니다.)
치
제 2축을 사용해서 시점 어드레스(현재의 정지위치)로부터
어 2축 정치수 지정 이동량분 직선 보간제어를 실행합니다.
정치수 이송 2
이송제어 ※1
을「0」
으로 합니다.)
정치수 이송제어
3축 정치수 지정 이동량분 직선 보간제어를 실행합니다.
정치수 이송 3
이송제어 ※1
을「0」
으로 합니다.)

4축 정치수 지정 이동량분 직선 보간제어를 실행합니다.
정치수 이송 4
이송제어 ※1
을「0」
으로 합니다.)
ABS 원호보간
보조점 지정
INC 원호보간
2축 원호보간 ABS 원호우측 2축을 사용해서 시점 어드레스(현재의 정지위치)로부터
제어 ※1 ABS 원호좌측 지정 위치에 원호의 궤적으로 위치결정 제어를 실행합니다.
중심점 지정
INC 원호우측
INC 원호좌측
9-2
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주요한 위치결정제어 내용
Da.2 제어방식
정회전 속도 1
1축 속도제어 1축의 속도제어를 실행합니다.
역회전 속도 1
2축 속도제어 정회전 속도 2
2축의 속도제어를 실행합니다.
※1 역회전 속도 2
속도제어
처음에 속도제어를 실행하고「속도·위치 전환신호」 를
정회전 속도·위치
속도·위치 전환제어 ON하면 계속해서 위치제어(지정된 어드레스 또는 이동량의
역회전 속도·위치
위치결정)을 실행합니다.
정회전 위치·속도 처음에 위치제어를 실행하고「위치·속도 전환신호」

를
위치·속도 전환제어
역회전 위치·속도 ON하면 계속해서 속도제어를 실행합니다.
비실행의 제어방식. 이 명령이 설정되어 있는 경우,

NOP명령 NOP명령 다음 데이터의 운전으로 이행해서 이 명령은 실행되지
않습니다.
“ Md.20 이송 현재값”
을 위치결정 데이터에 설정한
어드레스로 변경합니다.
아래와 같은 2종류의 방법이 있습니다.
현재값 변경 현재값 변경 “
( Md.21 이송 기계값”은 변경 불가)
제어방식을 사용한 현재값 변경
현재값 변경용 기동번호(No.9003)을 사용하여
기타 제어 현재값 변경
지정된 위치결정 데이터 No.에 무조건 혹은

JUMP 명령 JUMP 명령
조건부로 JUMP를 실행합니다.
LOOP LOOP 반복 LOOP~LEND에 의한 반복제어를 실행합니다.
반복 LOOP~LEND에 의한 반복제어의 선단으로 복귀합니다.

LEND LEND 지정 횟수의 반복이 완료되면 다음 위치결정 데이터의
운전을 실행합니다.
※1：2개 이상의 축방향에 설정된 모터를 사용해서 직선이나 원호의 궤적을 그리도록 제어합니다.
이러한 제어를「보간제어」 라고 부릅니다. 「
( 9.1.6항 보간제어」참조)
※2：QD77MS2에 대해 3축보간이나 4축보간을 실시했을 경우나, 2축보간으로 보간 대상 축에 3축이나 4축을 지정
했을 경우는, 에러「보간 기술 명령 부정」(에러 코드：521)이 되어 위치결정 기동하지 않습니다.
9-3
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지4
9. 1. 1 주요한 위치결정 제어에 필요한 데이터

아래에「주요한 위치결정 제어」
를 실행하기 위해서 필요한「위치결정 데이터」
의 구성과 설정 내용의
개요를 나타냅니다.
연속하는 위치결정 데이터(예：위치결정 데이터 No.1, No.2, No.3 … )를
Da.1 운전패턴
어떤식으로 제어할지를 설정합니다. (9.1.2 항참조)
「주요한 위치결정제어」
에서 정의하는 제어의 방식을 설정합니다.
Da.2 제어방식
(9.1절 참조)
제어 기동시의 가속시간을 선택해서 설정합니다.(가속시간은 Pr.9 ,
Pr.25 , Pr.26 , Pr.27 에 설정된 4개의 설정값으로부터 선택합니다.)
제어 정지시의 감속시간을 선택해서 설정합니다.(감속시간은 Pr.10 ,
Pr.28 , Pr.29 , Pr.30 에 설정된 4개의 설정값으로부터 선택합니다.)
Da.5 보간 대상축 2축보간 운전시의 대상축(상대축)을 설정합니다.(9.1.6 항참조)
위
치 위치결정 어드레스
Da.6 위치제어시의 목표값을 설정합니다. (9.1.3 항참조)
결 /이동량
정
Da.7 원호 어드레스 원호보간제어시의 보조점 혹은 중심점의 어드레스를 설정합니다.
데
이 Da.8 지령속도 제어 실행시의 속도를 설정합니다.
터
지령펄스의 출력 완료로부터 위치결정완료 신호를 ON할 때까지의 시간.
Da.9 드웰타임 서보계의 지연(편차 카운터) 등 지령에 대한 기계계의 지연을 흡수하기 위해
설정합니다.
위치결정 데이터의 실행과 관련지어 코드 번호에 대응한 보조 작업
Da.10 M코드
(클램프나 드릴의 정지, 공구 교환 등)의 지령을 실행하는 경우에 설정합니다.
Da.20
Da.21 2~4축 보간 운전시의 대상축을 설정합니다.(9.1.6항 참조)
Da.22
※ Da.1 ~ Da.10 , Da.20 ~ Da.23 의 설정 내용은“ Da.2 제어방식”

에 의한 설정 여부와 내용이 다릅니다.
「
( 9.2절 위치결정 데이터의 설정」참조)
■주요한 위치결정 제어의 보조기능

주요한 위치결정 제어와 조합이 가능한「보조기능」 에 대해서는「3.2.5항 QD77MS의 주기능과 보조기능
의 조합」 을 참조해 주십시오.
또한, 각 보조기능의 상세한 내용에 대해서는「제13장 제어의 보조기능」 을 참조해 주십시오.
■GX Works2에서의 주요한 위치결정 제어

「주요한 위치결정 제어」 는 주변기기의 테스트 모드에서 실행하는 것이 가능합니다.
GX Works2에서의 주요한 위치결정 제어에 대해서는「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」
비고
위치결정 데이터는 축마다 600데이터(위치결정 데이터 No.1~600)를 설정할 수 있습니다.
9-4
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지5
9. 1. 2 주요한 위치결정 제어의 운전패턴

「주요한 위치결정 제어」「
( 고도의 위치결정 제어」)에서는 기동한 위치결정 데이터 이후의 연속 위치결정
데이터를 계속해서 실행 여부를“ Da.1 운전패턴” 에 설정할 수 있습니다.
「운전패턴」 에는 [1]~[3]의 3종류가 있습니다.
위치결정 종료 [1] 단독 위치결정 제어(운전패턴：00)

위치결정 속행 [2] 연속 위치결정 제어(운전패턴：01)
[3] 연속 궤적 제어 (운전패턴：11)
아래에 축1의 위치결정 데이터 No.1~No.6에「1축 직선제어(ABS 직선1)」
를 설정한 경우의 운전패턴
예를 나타냅니다. 또한, 각 운전패턴의 상세한 내용을 다음 페이지 이후에 나타냅니다.
(설정 내용)
No.1 시동
위치결정 데이터 No.1 지령 속도 [a]로 어드레스 [A]에 위치결정 운전 패턴 =11 : 연속 궤적 제어
No.2 지령 속도 [b]로 어드레스 [B]에 위치결정 운전 패턴 =11 : 연속 궤적 제어
No.3 지령 속도 [a]로 어드레스 [C]에 위치결정 운전 패턴 =01 : 연속 위치결정 제어
No.4 지령 속도 [b]로 어드레스 [D]에 위치결정 운전 패턴 =01 : 연속 위치결정 제어
운전 패턴 =00 : 단독 위치결정 제어
No.5 지령 속도 [a]로 어드레스 [E]에 위치결정
(위치결정 종료)
제어 정지
No.6 지령 속도 [a]로 어드레스 [F]에 위치결정 운전 패턴 =11 : 연속 궤적 제어
V
Da.1 운전 패턴
11 01
b
11 01 일단 정지하고, 00
a 다음의 위치결정을
계속합니다.
정지하지 않고, 위치결정을
속도를 변경합니다. 종료합니다.
0 No.1 No.2 No.3 No.4 No.5

A B C D E F 어드레스
(위치결정 (축1의 어드레스 증가 방향)
데이터)
1축 직선제어 의 경우
(1개의 모터를 구동하여, 한방향 상의 어드레스에 위치결정을 합니다.)
포인트
(1) 연속 위치결정 제어, 연속 궤적 제어의 운전 패턴으로 앱솔루트 방식에서는 전회 값과 같은
어드레스를 지정, 인크리멘털 방식에서는 이동량 0을 지정하면 이동량 0의 위치결정 제어를
실행합니다.
(2) 이동량 0의 위치제어를 실행했을 경우, BUSY신호는 ON하지만, ON시간이 짧기 때문에
시퀀스 프로그램으로 ON상태를 검출할 수 없는 경우가 있습니다.
(3) 이동량 0의 위치제어를 실행했을 경우, 위치결정 완료신호는 ON합니다.
ON시간은“ Pr.40 위치결정 완료신호 출력시간”
으로 정해집니다
9-5
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지6
［1］단독 위치결정 제어(위치결정 종료)
지정된 하나의 데이터의 위치결정만을 실행하는 경우에 설정합니다.

드웰타임을 지정하고 있는 경우에는 지정시간 경과후, 위치결정이 완료됩니다.
블록 위치결정 시는 이 데이터(운전패턴「00」
의 데이터)가 블록의 마지막 데이터가 됩니다.
(이 데이터를 실행한 후 정지합니다.)
V 위치결정 종료(00)
드웰 타임
ON
OFF
위치결정 기동 신호 [Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
OFF
기동 완료 신호 [X10, X11, X12, X13]
ON
OFF
ON
OFF
위치결정 완료 신호 [X14, X15, X16, X17]
그림 9.1 단독 위치결정 제어시의 동작
9-6
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지7
［2］연속 위치결정 제어
(1) 1개의 위치결정 데이터의 위치결정이 완료할 때 마다 반드시 자동감속하고 QD77MS의 지령속도가 제로가
되고 나서 다음 위치결정 데이터의 운전을 실행하기 위한 가속을 실행합니다.
드웰타임을 지정하고 있는 경우에는 지정시간 경과후에 가속을 실행합니다.
(2) 연속위치결정제어(운전패턴「01」 )에 의한운전에서는 자동적으로 다음No.의 위치결정을 실행합니다.

마지막 위치결정 데이터에는 반드시 운전패턴「00」 을 설정하고 위치결정을 종료해 주십시오.
운전패턴이 위치결정 속행( 「01」또는「11」
)의 경우는 운전패턴「00」
을 찾을때까지 운전을 속행합니다.
이 때문에 운전패턴에 위치결정 종료( 「00」
)가 없는 경우는 위치결정 데이터 No.600까지 운전을 실행해서
위치결정 데이터 No.600의 운전패턴이 위치결정 종료가 아닌 경우는 재차 위치결정 데이터 No.1부터
운전을 실행합니다.
드웰타임
V
어드레스 (+)방향
어드레스 (-)방향 드웰타임

미지정
위치결정
종료(00)
ON
위치결정 기동 신호 [Y10, Y11, Y12, Y13] OFF
ON
기동 완료 신호 [X10, X11, X12, X13] OFF
ON
BUSY 신호 [XC, XD, XE, XF] OFF
ON
위치결정 완료 신호 [X14, X15, X16, X17] OFF
그림 9.2 연속 위치결정 제어시의 동작
［3］
연속 궤적 제어
(1) 연속 궤적 제어
(a)「현재 운전중인 위치결정 데이터 No.」
와「다음에 운전을 실행하는 위치결정 데이터 No.」
의 지령속도와의
사이에서 감속정지하지 않고 속도변경을 실행합니다.
현재의 속도와 다음 속도가 동일한 경우에는 속도변경을 실행하지 않습니다.
(b) 지령속도의 설정이「－1」
인 경우, 속도는 전회(前回)의 위치결정 운전속도를 계속합니다.
(c) 드웰타임이 설정되어 있어도 무시됩니다.
9-7
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(d) 연속 궤적 제어(운전패턴「11」)에 의한 운전에서는 자동적으로 다음 No.의 위치결정을 실행합니다.

마지막 위치결정 데이터는 반드시 운전패턴「00」 을 설정해서 위치결정을 종료해 주십시오.
운전패턴이 위치결정 속행( 「01」또는「11」)의 경우에는 운전패턴이 위치결정 종료(「00」
)가 될 때까지
운전을 속행합니다. 이 때문에 운전패턴에 위치결정 종료가 없는 경우에는 위치결정 데이터 No.600까지
운전을 실행해서 위치결정 데이터 No.600의 운전패턴이 위치결정 종료가 아닌 경우에는 재차 위치결정
데이터 No.1부터 운전을 실행합니다.
(e) 속도전환 패턴에는 속도변경을 현재 위치결정측의 마지막에 실행하는「전도속도 전환 패턴」
과 다음 위
치결정측의 처음에 실행하는「표준속도 전환 패턴」
이 있습니다.
“
( Pr.19 속도전환모드”참조)
연속 궤적 제어 표준속도 전환 모드
전도속도 전환 모드
(f) 연속궤적제어에서는 설정되어 있는 어드레스/이동량보다도 앞서 위치결정 완료가 되고,「다음에 운전을
실행하는 위치결정 데이터 No.」로 전환되는 경우가 있습니다.
이것은 지령속도에서의 위치결정을 우선하기 위해서 지령속도 미만의 남은 거리분만큼 앞서게 됩니다.
(지령속도 미만의 남은 거리(Δ l)는 0 Δ l (위치결정 완료시의 속도로 1.7ms의 사이에 이동하는 거
리)입니다.)
남은거리(Δ l)는 다음의 위치결정 데이터 No.에서 출력합니다.
V
드웰타임
위치결정 속행(11) 위치결정
어드레스 (+)방향 종료(00)
어드레스 (-)방향
ON
ON
기동 완료 신호 [X10, X11, X12, X13] OFF
ON
ON
그림 9.3 연속 궤적 제어시(표준속도 전환 모드)의 동작
포인트
연속 궤적 제어에서는 근방 통과 기능에 의해 위치결정 데이터 No.의 전환 시에 속도변동이
발생하지 않습니다.(
「13.3.3항 근방 통과 기능」참조)
9-8
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(2) 연속 궤적 제어시의 감속정지 조건

연속 궤적제어는 감속정지하지 않지만, 다음의 (a)~(d)의 경우에는 감속정지해서 속도가 일단「0」이
됩니다.
(a) 현재 실행중인 위치결정 데이터의 운전패턴이「연속 궤적제어：11」 에서 현재 실행중인 위치결정
데이터의 이동방향과 다음 위치결정 데이터의 이동방향이 다른 경우.
(1축의 위치결정제어의 경우에만.(포인트 참조))
V
위치결정 데이터 No.1

운전 패턴 : 11
속도가 0이 된다.
위치결정 데이터 No.2

운전 패턴 : 00
(b) 스텝 운전에 의한 운전중인 경우.(

「13.7.1항 스텝 기능」참조)
(c) 다음에 운전하는 위치결정 데이터에 에러가 있는 경우.
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포인트
(1) 보간 운전시에는 이동방향의 체크를 실행하고 있지 않으므로 이동방향이 바뀌어도 감속정지하지 않습니다.
(아래 그림 참조)
이 때문에 이동방향이 바뀌면 급반전하는 경우가 있습니다.
급반전을 회피하고자 할 경우, 통과점의 위치결정 데이터를 연속 궤적 제어「11」
로 하지 말고
연속 위치결정 제어「01」
로 해 주십시오.
【보간에 의한 위치결정】【기준축의 동작】
v
상 위치결정 위치결정
대 데이터 No.1 데이터 No.2
축
기준축 t
위치결정 데이터 No.1 … 연속 궤적 제어
위치결정 데이터 No.1 위치결정 데이터 No.2
【보간의 상대축의 동작】

V
급반전
(2) 연속 궤적제어의 위치결정 데이터로“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 0을 설정하면 약 2ms 지령속도가
0이 됩니다.
장래적으로 속도변경 포인트수를 늘리는 목적으로“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 0을 설정하고 있는
경우에는“ Da.2 제어방식” 을「NOP 명령」
으로 변경해서 비실행으로 해 주십시오.
「
( 9.2.20항 NOP 명령」참조)
(3) 연속 궤적 제어의 위치결정 데이터에서는 그 데이터에서의 실행시간이 100ms 이상이 되도록 이동거리를
확보하던지, 지령속도를 내리도록 해 주십시오.
9 - 10
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(3) 속도의 취급
(a) 연속 궤적 제어의 지령속도는 각 위치결정 데이터로 설정합니다.
QD77MS는 각 위치결정 데이터에 지정되어 있는 속도로 위치결정을 실행합니다.
(b) 연속 궤적 제어의 지령속도에「－1」 을 설정할 수 있습니다.

지령속도에「－1」 을 설정하면 1개전의 위치결정 데이터로 사용하고 있던 속도로 제어를
실행합니다.
(GX Works2로 위치결정 데이터를 설정하고 있는 경우, 주변기기의 지령속도에는「커런트속도」
가 표시됩니다.「커런트속도」 란 현재 실행하고 있는 위치결정 제어 속도입니다.)
① 등속제어를 실행하는 경우에 지령속도에「－1」 을 설정해 두면, 각 위치결정 데이터에 속도를

설정할 필요가 없어집니다.
② 지령속도에「－1」 이 설정되어 있는 경우에 1개전의 위치결정 데이터로 속도변경 또는 오버라
이드를 실행하면, 속도변경 후 또는 오버라이드의 속도로 제어를 계속할 수 있습니다.
③ 기동시 첫 위치결정 데이터의 지령속도에「－1」 을 설정한 경우에는 에러「지령속도 없음」
(에러코드：503)이 되어 위치결정 기동할 수 없습니다.
【지령속도와 커런트속도의 관계】
속도 P1 P2 P3 P4 P5 속도 P1 P2 P3 P4 P5
3000 3000
2000 2000
1000 1000
Da. 8 지령 속도 1000 3000 -1 -1 -1 Da. 8 지령 속도 1000 3000 -1 -1 -1

Md.27 커런트 속도 1000 3000 3000 3000 3000 Md.27 커런트 속도 1000 3000 3000 3000 3000
P2로 지령속도에 도달하지 않아도

커런트 속도는 변경됩니다.
포인트
(1) 연속 궤적 제어에서는 근방 통과 기능에 의해 위치결정 데이터의 전환 시에 속도변동이 발생하지
않습니다. 「( 13.3.3항 근방 통과 기능」참조)
(2) QD77MS에서는 위치결정 데이터로 설정된 지령속도와 속도변경 요구로 설정된 속도의 최신값을
“ Md.27 커런트속도” 로 보존하고 있고 지령속도에「－1」
이 설정되어 있는 경우에는 커런트속도로
제어합니다.
(이동량과 변경 속도의 관계에 따라서 전송속도가 속도 변경값까지 도달하지 않는 경우가 있지만,
그 경우에서도 커런트속도의 갱신을 실행합니다.)
(3) 미리 속도를 변경하는 어드레스를 알고 있는 경우에는 연속 궤적 제어로 속도변경용의 위치결정 데
이터를 작성해서 실행하면 시퀀스 프로그램으로 속도변경 요구를 실행하지 않고 속도변경을 할 수
있습니다.
9 - 11
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“ Pr.19 속도 전환 모드”참조)
(4) 속도의 전환(
속도전환에는 아래에 나타내는 2개의 모드가 있습니다.
표준속도 전환 … 다음 위치결정 데이터 실행시에 속도 전환을 실시합니다.
전도속도 전환 … 현재 실행하고 있는 위치결정 데이터의 최후로 속도가 완전히 교체됩니다.
(a) 표준속도 전환 모드
①「현재 운전중인 위치결정 데이터」 와「다음에 운전을 실행하는 위치결정 데이터」의 지령속도가
각각 다른 경우,「현재 운전중인 위치결정 데이터」의 위치결정이 완료된 시점에서 가속 또는
감속해서「다음에 운전을 실행하는 위치결정 데이터」 에 설정한 속도로 전환됩니다.
②「다음에 운전을 실행하는 위치결정 데이터」 에 설정한 지령속도로의 가감속 처리는
「다음에 운전을 실행하는 위치결정 데이터」 의 파라미터를 사용합니다.
지령속도가 같은 경우에는 속도전환을 실행하지 않습니다.
V 속도 절환
드웰타임 드웰타임
위치결정 t
Da. 1 운전 패턴 11 11 11 01 00
ON
ON
기동 완료 신호 [X10, X11, X12, X13] OFF
ON
ON
그림 9.4 표준속도 전환 모드인 경우의 동작
9 - 12
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③ 속도전환 조건
목표속도에 대해서 이동량이 적고, 가감속을 실행해도 목표속도에 이르지 않는 경우에는
목표속도에 가까워지도록 가감속을 실행합니다.
또한, 자동감속을 실행할 필요가 있을 때(예를 들면, 운전패턴이「00」
「01」
, 인 경우)에 이동량을
초과하는 경우에는 지정된 위치결정 어드레스에서 즉시 정지하고,「이동량 부족」(경고코드：
513)」
이 됩니다.
【P2에서 속도전환을 할 수 없는 경우】【자동감속시에 이동량이 적은 경우】

속도의 관계가 P1=P4, P2=P3, P1＜P2의 경우 자동감속을 실행하기 위해서 필요한 이동량의 확보가
불가하므로 속도≠0 상태에서 즉시 정지가 됩니다.
P1 P2 P3 P4 Pn Pn+1
위치결정 어드레스
(b) 전도속도 전환 모드
①「현재 운전중인 위치결정 데이터」 와「다음에 운전을 실행하는 위치결정 데이터」의 지령속도가
각각 다른 경우,「현재 운전중인 위치결정 데이터」 의 위치결정 완료시에「다음에 운전을
실행하는 위치결정 데이터」 에 설정한 속도로 전환됩니다.
②「다음에 운전을 실행하는 위치결정 데이터」 에 설정한 지령속도에의 가감속 처리는「다음에
운전을 실행하는 위치결정 데이터」 의 파라미터를 사용합니다.
지령속도가 같은 경우에는 속도전환을 실행하지 않습니다.
V 드웰 드웰
타임 타임
위치결정 t
Da. 1 운전 패턴 11 11 11 01 00
ON
ON
기동 완료 신호 [X10, X11, X12, X13] OFF
ON
ON
그림 9.5 전도속도 전환 모드인 경우의 동작
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③ 속도전환 조건
목표속도에 대해서 이동량이 적고, 가감속을 실행해도 목표속도에 이르지 않는 경우에는
목표속도에 가까워지도록 가감속을 실행합니다.
또한, 자동감속을 실행할 필요가 있을 때(예를 들면, 운전패턴이「00」
「01」
, 인 경우)에 이동량을
초과하는 경우에는 지정된 위치결정 어드레스에서 즉시 정지하고,「이동량 부족」(경고코드：
513)」
이 됩니다.
【P1에서 P2의 속도에 속도전환을 할 수 없는 경우】【자동감속시에 이동량이 적은 경우】

속도의 관계가 P1=P4, P2=P3, P1＜P2의 경우 자동감속을 실행하기 위해서 필요한 이동량의
확보가 불가하므로 속도≠0 상태에서 즉시 정지가 됩니다.
P1 P2 P3 P4 Pn Pn+1
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9. 1. 3 위치결정 어드레스의 지정 방법
위치결정 데이터를 사용한 제어에서는 위치를 지시하는 방식으로서 아래에 나타내는 2개의 방식이
있습니다.
■앱솔루트 방식
원점을 기준으로 한 위치(절대 어드레스)를 지정해서 위치결정 합니다.
이 어드레스를 위치결정 어드레스라고 합니다.(시점은 어디라도 상관없습니다.)
어드레스 시점
어드레스 100 종점
100
어드레스
150
어드레스
300
어드레스 150
어드레스 100
어드레스 150
원
(
기점 100 150 300

준
점 A점 B점 C점
)
스트로크 리미트 범위 내
그림 9.6 앱솔루트 방식의 위치결정
■인크리멘트 방식
현재 정지하고 있는 위치를 시점으로 해서 이동방향과 이동량을 지정해서 위치결정합니다.
이동량 시점
-100 종점
이동량
+100
이동량
+100
이동량
-150
이동량 -100
원
(
기점 100 150 250 300

준
점 A점 B점 C점
)
스트로크 리미트 범위 내
그림 9.7 인크리멘트 방식의 위치결정
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9. 1. 4 현재값의 확인
■현재값을 나타내는 값
QD77MS에서는 위치를 표시하는 값으로 아래에 나타내는 2종류의 어드레스를 사용합니다.
이 어드레스(「이송 현재값」「이송 기계값」)는 모니터 데이터 영역에 저장되어 현재값의 표시 등의
모니터용으로서 사용합니다.
“ Md.20 이송 현재값”에 저장되는 값.

이송 현재값 「기계 원점복귀」 에서 확립한 어드레스를 기준으로 하고 있지만, 현재값 변경을 실행하면
어드레스를 변경할 수 있습니다.
“ Md.21 이송 기계값”
에 저장되는 값.
이송 기계값 항시「기계 원점복귀」 에서 확립한 어드레스를 기준으로 하고 있고, 현재값 변경을 실행해도
어드레스를 변경할 수 없습니다.
「이송 현재값」
「이송
, 기계값」
은 현재값의 표시 등의 모니터용으로서 사용합니다.
원점 현재값 변경으로, 현재값

20000으로 변경
t
현재값 변경후의 어드레스가
저장됩니다.
Md.20 이송 현재값 0 1~ 10000 20000
Md.21 이송 기계값 0 1~ 10000
현재값 변경후에도 어드레스는

변경되지 않습니다.
그림 9.8 이송 현재값과 이송 기계값
■제약 사항
(1) 저장되어 있는「이송 현재값」「이송
, 기계값」
을 제어에 사용하는 경우, 현재값의 리프레시 주기에
연산 주기분의 오차가 발생합니다.
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■현재값의 모니터
「이송 현재값」 과「이송 기계값」 은 아래에 나타내는 버퍼메모리에 저장되어 있어
PLC CPU로부터「DFRO(P) 명령」「DMOV(P)
, 명령」
을 사용해서 읽어낼 수 있습니다.
800+100n 2400+100n
801+100n 2401+100n
802+100n 2402+100n
803+100n 2403+100n
(1) X40을 ON하면 QD77MS4 [축1]의 이송 현재값을 D104, D105에 읽는 프로그램 예를 아래에
나타냅니다.
(a) DFRO(P) 명령의 경우
X40
DFRO H0 K800 D104 K1
(b) DMOV(P) 명령의 경우

X40 U0￦
DMOV G800 D104
9 - 17
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9. 1. 5 제어 단위「degree」
의 취급
제어 단위가「degree」
인 경우에는 아래에 나타내는 항목이 다른 제어 단위의 경우와 다릅니다.
［1］
이송 현재값, 이송 기계값의 어드레스
“ Md.20 이송 현재값” 의 어드레스는 0~359.99999。

의 링 어드레스가 되지만,“ Md.21 이송 기계값”
의어
드레스는 0~359.99999。 의 링 어드레스로는 되지 않고, 누적값이 됩니다.
다만,“ Md.21 이송 기계값” 은 전원 투입 후 또는 PLC CPU 리셋 후에 실시하는 서보앰프와의 통신 개시
시에, 회전각 0~359.99999。내의 범위에서 복원됩니다.
359.99999。 359.99999。
0。 0。 0。
［2］
소프트웨어 스트로크 리미트의 유효/무효 설정
인 경우, 소프트웨어 스트로크 리미트의 상한값/하한값은 0。
~359.99999。
입니다.
(a) 소프트웨어 스트로크 리미트를 유효로 하는 경우의 설정

소프트웨어 스트로크 리미트를 유효로 하는 경우에는 소프트웨어 스트로크 리미트의
하한값→상한값을 우회전 방향으로 설정해 주십시오.
0。
우회전
315.00000。
구간 A
90.00000。
구간 B
① 구간 A의 이동 범위를 설정하는 경우에는 아래와 같이 실행합니다.

소프트웨어 스트로크 리미트 하한값 …… 315.00000。
소프트웨어 스트로크 리미트 상한값 …… 90.00000。
② 구간 B의 이동 범위를 설정하는 경우에는 아래와 같이 실행합니다.
(b) 소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 하는 경우

소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 하는 경우에는
(소프트웨어 스트로크 리미트 하한값)=(소프트웨어 스트로크 리미트 상한값)으로 설정해 주십시오.
소프트웨어 스트로크 리미트의 설정에 관계없이 제어를 실행할 수 있습니다.
포인트
(1) 소프트웨어 스트로크 리미트를 유효하게 설정한 축의 상한값/하한값을 변경했을 경우는
그 후에 기계 원점복귀를 실시해 주십시오.
(2) 인크리멘트(increment) 시스템으로 소프트웨어 스트로크 리미트 유효의 경우는
전원 투입 후 기계 원점복귀를 실시해 주십시오.
9 - 18
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［3］
제어 단위가「degree」
인 경우의 위치결정 제어 방법
(1) 앱솔루트 방식의 경우

(a) 소프트웨어 스트로크 리미트 무효시
현재값을 기준으로 해서 지정 어드레스에 가까운 방향으로의 위치결정을 실행합니다.
「( 근방 회전제어」
라고 합니다.)
예
① 현재값이 315。에서 45。
로 이동시키는 경우에는 우회전 방향으로 위치결정을 실행합니다.
② 현재값이 45。에서 315。
로 이동시키는 경우에는 좌회전 방향으로 위치결정을 실행합니다.
① 315。→ 45。의 경우 ② 45。 → 315。의 경우
315。 45。 315。 45。
위치결정 방향을 지정하는경우(근방 회전제어를 실행하지않는 경우),“ Cd.40 degree시 ABS 방향

설정” 에 의해 근방 회전제어를 무효로 해서 지정한 방향으로 위치결정을 할 수 있습니다.
이 기능은 소프트웨어 스트로크 리미트가 무효인 경우에 실행할 수 있습니다.
소프트웨어 스트로크 리미트가 유효인 경우는 에러「degree시 ABS방향 설정 부정」 (에러코드：
546)이 되어 위치결정의 기동을 하지 않습니다.
ABS 제어시의 이동방향을 지정하는 경우에는 버퍼메모리의“ Cd.40 degree시 ABS 방향 설정” 에
1 또는 2를 기입합니다.(초기값은 0입니다.)
“ Cd.40 degree시 ABS 방향 설정”
에 기입된 값이 유효가 되는 것은 위치결정 제어 기동시만입니다.
연속 위치결정 제어, 연속 궤적 제어의 경우에는 운전중에 설정을 변경해도 기동시의 설정인 상태로
운전을 속행합니다.
명칭 기능 QD77MS2 초기값
QD77MS16
QD77MS4
degree의 ABS 이동방향을 지정
Cd.40
0 : 근방 회전을 실행(방향 설정 무효)
degree시 1550+100n 4350+100n 0
1 : ABS 우회전
ABS방향 설정
2 : ABS 좌회전
9 - 19
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(b) 소프트웨어 스트로크 리미트 유효시

위치결정 방향은 소프트웨어 스트로크 리미트 범위의 설정 방법에 의해 우회전/좌회전이
정해집니다.
이 때문에「근방 회전제어」에서의 위치결정을 할 수 없는 경우가 있습니다.
예
현재값이 0。
에서 315。
으로 이동시키는 경우에 소프트웨어 스트로크 리미트
하한값이 0。
, 상한값이 345。
인 경우에는 우회전 방향으로 위치결정을 실행합니다.
345.00000。 0。
315.00000。
우회전의 위치결정을 실시합니다.
포인트
위치결정 어드레스는 0。
~359.99999。
의 범위내입니다.
1회전이상의 위치결정을 실행하는 경우에는 인크리멘트 방식으로 실행해 주십시오.
(2) 인크리멘트 방식인 경우

인크리멘트 방식인 경우에는 지정 방향에 지정 이동량분의 위치결정을 실행합니다.
이동방향은 이동량의 부호에 따라 정해집니다.
이동방향이 플러스인 경우 ……… 우회전
이동방향이 마이너스인 경우 …… 좌회전
포인트
인크리멘트 방식인 경우에는 360。이상의 위치결정을 실행할 수도 있습니다.
이 때, 아래와 같이 설정해서 소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 해 주십시오.
[소프트웨어 스트로크 리미트 상한값 =소프트웨어 스트로크 리미트 하한값]

(설정은 설정범위 내(0。
~359.99999。
)의 값으로 해 주십시오.)
9 - 20
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9. 1. 6 보간제어
■보간제어란?
「2, 3, 4축 직선 보간제어」「2,
, 3, 4축 정치수 이송제어」「2,
, 3, 4축 속도제어」「2축
, 원호 보간제어」에서는
2~4개의 축방향으로 설정된 모터를 사용해서 지정된 궤적을 그리도록 제어합니다.
이러한 제어를「보간제어」 라고 합니다.
보간제어에서는 제어방식을 설정한 축을「기준축」 , 다른 한쪽을「보간축」 이라고 정의합니다.
QD77MS는「기준축」 에 설정된 위치결정 데이터에 따라서「기준축」 의 제어를 실행하고 그것에 따라서
직선이나 원호의 궤적을 그리도록「보간축」 을 제어합니다.
기준축과 보간축의 조합을 아래에 나타냅니다.
QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16
축의 정의
“ Da.2 제어방식”
의 기준축 보간축 기준축 보간축 기준축 보간축
보간제어
2축 직선 보간제어
축1~축2중 기준축에 설정된 기준축에 설정된 기준축에 설정된
2축 정치수 이송제어, 축1~축4중
‘보간 대상축”
에 ‘보간 대상축”
에 “보간 대상축 번호1”
에
2축 원호 보간제어 1개 1개
따름 따름 따름
2축 속도제어
- 축1 축2, 축3
기준축에 설정된
3축 직선 보간제어 - 축2 축3, 축4 축1~축16중 “보간 대상축 번호1”,
3축 정치수 이송제어
- 축3 축4, 축1 1개 “보간 대상축 번호2”
에
3축 속도제어
따름
- 축4 축1, 축2
- 축1 축2, 축3, 축4 기준축에 설정된
4축 직선 보간제어 - 축2 축3, 축4, 축1 “보간 대상축 번호1”,
4축 정치수 이송제어 “보간 대상축 번호2”,
4축 속도제어 - 축3 축4, 축1, 축2 “보간 대상축 번호3”
에
- 축4 축1, 축2, 축3 따름
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■보간제어시의 위치결정 데이터의 설정

보간제어를 실행하는 경우, 제어의 설정은「기준축」「보간축」
, 의 동일 위치결정 데이터 No.에 설정합니다.
기준축, 보간축의「위치결정 데이터」 의 설정 항목을 아래에 나타냅니다.
축
기준축의 설정항목 보간축의 설정항목
설정 항목
Da.1 운전패턴 ◎ -
직선 2, 3, 4
정치수 이송 2, 3, 4
Da.2 제어방식 원호보간, 원호 우측, 원호 좌측 -
정전 속도 2, 3, 4
역전 속도 2, 3, 4
Da.3 가속시간 No. ◎ -
Da.4 감속시간 No. ◎ -
보간 대상축 ○ ※1 -
Da.5
동 △ △
일 위치결정 어드레스
Da.6 (정전 속도 2, 3, 4 및 (정전 속도 2, 3, 4 및
위 /이동량 역전 속도 2, 3, 4에서는 불필요) 역전 속도 2, 3, 4에서는 불필요)
치
결 △ △
정 Da.7 원호 어드레스 (원호보간, 원호 우측, 원호 좌측의 (원호보간, 원호 우측, 원호 좌측의
경우에 한함) 경우에 한함)
데
이 △
터 Da.8 지령속도 ◎ 정전 속도 2, 3, 4 및
No. 역전 속도 2, 3, 4의 경우에 한함
Da.9 드웰타임 ○ -
Da.10 M코드 ○ -
Da.20 ○ ※2 -
Da.21 ○ ※2 -
Da.22 ○ ※2 -
◎ ：반드시 설정합니다, ○ ：필요에 따라서 설정합니다(필요 없을 때는「-」 ), △：설정에 제한 있습니다.

- ： 설정 불필요(설정값은 무효. 초기값 등 설정 범위내의 값이면 문제 없습니다.)
※1 : 2축보간인 경우, 상대축을 설정합니다. 자(自)축을 설정하면 에러「보간 기술 명령 부정」 이 됩니다.

(에러코드：521) 3, 4축보간인 경우, 설정 불필요합니다.
※2 : 2축보간인 경우는「보간 대상축 번호1」 , 3축보간인 경우는「보간 대상축 번호1, 2」
, 4축보간인 경우는
「보간 대상축 번호1, 2, 3」
에 대상 축번호를 설정합니다.
자(自)축을 설정하면 에러「보간 기술 명령 부정」 이 됩니다. (에러 코드：521)
사용하지 않는 축의 설정은 불필요합니다.
※설정 내용에 대해서는「5.3절 위치결정 데이터 일람」

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■보간제어의 기동
보간제어를 기동하는 경우, 기준축(“ Da.2 제어방식”
에 보간제어를 설정한 축)의 위치결정 데이터 No.를
기동합니다.(보간축을 기동할 필요는 없습니다.)
기준축, 보간축 모두 기동을 실행하면, 아래와 같은 에러나 경고가 되어 위치결정 기동할 수 없습니다.
기준축：상대축 BUSY 보간(에러코드：519)
보간축：제어방식 설정 에러(에러코드：524), 운전중 기동(경고코드：100)
■보간제어의 연속 위치결정
운전패턴에「연속 위치결정 제어」「연속
, 궤적 제어」
를 지정해서 보간제어를 실행하는 경우에는 기동한
위치결정 데이터로부터「위치결정 종료」 를 설정한 위치결정 데이터까지의 모든 위치결정 데이터의
제어방식에 보간제어를 설정할 필요가 있습니다.
또한, 도중의 위치결정 데이터로부터 보간축수, 보간 대상축을 변경할 수 없습니다. 변경했을 경우,「제어
방식 설정 에러」(에러코드 : 524)가 되어 위치결정을 정지합니다.
■보간제어시의 속도
보간제어시의 속도는「합성속도」 와「기준축속도」 중 어느 하나를 지정할 수가 있습니다.
“( Pr.20 보간 속도 지정 방법”
에서 설정합니다.)
단, 아래의 보간제어에서는「기준축 속도」 만 지정할 수 있습니다.
「합성속도」 를 설정해서 위치결정 기동을 실행하면「보간 모드 에러」 (에러코드：523)가 되어 기동하지
않습니다.
4축 직선보간
2축 속도제어
3축 속도제어
4축 속도제어
■보간제어시의 주의 사항
(1) 2~4축 속도제어시에 어느 한 축이“ Pr.8 속도 제한값”을 초과하는 경우에는 속도제한값을 넘은
축을 속도 제한값으로 제어합니다. 보간을 실행하고 있는 다른 축은 지령속도의 비에 따라서 속도가
억제됩니다.
2~4축 직선 보간제어, 2~4축 정치수 이송제어, 2축 원호 보간제어시는 기준축이“ Pr.8 속도 제한
값” 을 초과하는 경우에는 기준축을 속도 제한값으로 제어합니다.(보간축측은 속도 제한이 기능하지
않습니다.)
(2) 2축 보간에서 운전 도중에 보간축의 조합을 전환할 수 없습니다.
포인트
보간제어시「기준축 속도」를 설정한 경우에는 장축측이 기준축이 되도록 설정해 주십시오.
단축측을 기준축으로 설정하면 장축측의 속도를“ Pr.8 속도 제한값”
으로 억제할 수 없게 됩니다.
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■보간제어의 제한
기준축과 보간축의“ Pr.1 단위 설정” 에 따라서 실행할 수 있는 보간제어나 설정할 수 있는
속도( Pr.20 보간속도 지정 방법)에 제한이 있습니다.
(예를 들면, 기준축과 보간축의 단위가 다르면 원호보간제어는 실행할 수 없습니다.)
아래에 보간제어와 속도 지정의 제한을 나타냅니다.
Pr.1 단위설정 ※1
의 기준축과 보간축의
Pr.20 보간속도 지정방법 기준축과 보간축의
보간제어 단위가 동일 또는
단위가 다름 ※3
「mm」 의 혼재 ※3
와「inch」
직선 2(ABS, INC) 합성속도 ○ ×
정치수 이송 2 기준축속도 ○ ○
원호 보간(ABS, INC) 합성속도 ○ ※2 ×
원호 우측(ABS, INC)
원호 좌측(ABS, INC) 기준축속도 × ×
직선 3(ABS, INC) 합성속도 ○ ×

직선 4(ABS, INC) 합성속도 × ×
○：설정 가능, ×：설정 불가
※1：「mm」 와「inch」
는 단위의 혼재가 가능합니다.
「mm」 와「inch」
를 혼재되어 사용하는 경우, 아래와 같이 환산하여 위치결정을 실시합니다.
보간 제어 단위가 [mm]의 경우는 [inch]로 설정되어 있는 축을 [mm]로 환산 ［([inch]의 설정값)×
25.4］한 어드레스/이동량, 위치결정 속도, 전자 기어에 의해 위치 지령값을 산출해 위치결정을
실시합니다.
보간 제어 단위가 [inch]의 경우는 [mm]로 설정되어 있는 축을 [inch]로 환산
［([mm]의 설정값)÷
25.4］한 어드레스/이동량, 위치결정 속도, 전자 기어보다 위치 지령값을 산출해 위치결정을
실시합니다.
※2：「degree」는 설정할 수 없습니다.
단위가「degree」 일 때에 원호보간제어를 설정하면「원호보간 불가(에러코드：535)」 가 되고,
위치결정 기동하지 않습니다.
또한, 위치결정제어중인 경우에는 즉시 정지합니다.
※3：단위가 다른 경우 또는「mm」 와「inch」
가 혼재되어 있는 경우, 제어중인 속도의 단위는 기준축에 설정되
어 있는 단위를 사용합니다.
■보간제어중의 축동작 상태
보간제어중에는“ Md.26 축동작 상태”
에「보간중」
이 저장됩니다. 보간운전 종료시는「대기중」이 저장되어
보간제어중에 에러가 발생한 경우에는 기준축, 보간축 모두 감속정지하고「에러 발생중」 이 됩니다.
9 - 24
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MEMO
9 - 25
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9. 2 위치결정 데이터의 설정
9. 2. 1 각 제어와 위치결정 데이터의 관계
설정하는 위치결정 데이터는“ Da.20 제어방식”
에 의해서 다른 설정 항목의 설정 여부나 내용이
다릅니다.
아래에 제어에 따른 위치결정 데이터의 설정 항목을 나타냅니다. 각 제어마다의 동작의 상세한 내용과
설정은 9.2.2항 이후에 나타냅니다.
(본항에서는 위치결정 데이터의 설정은 GX Works2에 의해 실행하는 것을 전제로 하고 있습니다.)
위치제어 속도제어 속 위
도 치
주요한
·
1 2 3 4 1 2 3 4 2 1 2 3 4
위치결정제어 축축축축 축축축축 원 축축축축 위 속
호 치 도
직직직직 정정정정 속속속속
선선선선 치치치치 보 도도도도 전 전
제보보보 수수수수 간 제제제제 환 환
어간간간 제 어어어어 제 제
위치결정 데이터의 이이이이 어 어 어
설정항목 제제제 송송송송
어어어 제제제제
어어어어
단독 위치결정 제어
◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
(위치결정 완료)
Da.1 운전패턴
연속 위치결정 제어 ◎ ◎ ◎ × ◎ ×
연속 궤적 제어 ◎ × ◎ × × ×
정전 속도 1
역전 속도 1 정전 정전
직선 1
정치수 이송 1 원호 보간 정전 속도 2 속도·위치 위치·속도
직선 2
정치수 이송 2 원호 우측 역전 속도 2
Da.2 제어방식 직선 3
정치수 이송 3 원호 좌측 정전 속도 3 역전 역전
직선 4
정치수 이송 4 ※ 역전 속도 3 속도·위치 위치·속도
※
정전 속도 4 ※ ※
역전 속도 4
Da.3 가속시간 No. ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
Da.4 감속시간 No. ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
Da.5 보간대상축 ◎ : 2축, - : 1, 3, 4축 - -
Da.6 위치결정 어드레스 /이동량 ◎ ◎ ◎ - ◎ ◎
Da.7 원호 어드레스 - - ◎ - - -
Da.8 지령속도 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
Da.9 드웰타임 ○ ○ ○ - ○ ○
Da.10 M코드 ○ ○ ○ ○ ○ ○
Da.20 축간 대상축 번호1 ◎ : 2, 3, 4축, - : 1축 - -
Da.21 축간 대상축 번호2 ◎ : 3, 4축, - : 1, 2축 - -
Da.22 축간 대상축 번호3 ◎ : 4축, - : 1, 2, 3축 - -
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기타 제어
NOP 명령 현재값 변경 JUMP 명령 LOOP 명령 LEND 명령
- ◎ - - -
- ◎ - - -
- × - - -
-
NOP 명령 현재값 변경 JUMP 명령 LOOP 명령 LEND 명령
- - - - -
- - - - -
- - - - -
- 변경후 어드레스 - - -
- - - - -
- - - - -
JUMP선
- - - -
위치결정 데이터 No.
- ○ JUMP시 조건데이터 No. 반복 횟수 -
- - - - -
- - - - -
- - - - -
◎：반드시 설정합니다
○：필요에 따라 설정합니다(사용하지 않을 때는「-」 )
×：설정 불가(설정한 경우, 기동시에 에러(에러코드 516)가 됩니다)
-：설정 불필요(설정값은 무효. 초기값 설정범위의 값이면 좋다)
*：제어방식에는「ABS(앱솔루트) 방식」「INC(인크리멘트)
, 방식」이 있습니다.
비고
「위치결정 데이터」 의 설정은 가능한 한, GX Works2에 의해 실행하는 것을 권장합니다.
시퀀스 프로그램으로 실행시키면 상당한 시퀀스 프로그램과 디바이스를 사용합니다.
복잡하게 됨과 동시에 스캔타임의 증대로 연결됩니다.
9 - 27
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9. 2. 2 1축 직선제어
1축 직선제어(
=ABS직선 1, INC직선 1)에서는 1대의 모터를 사용해서 설정한
축방향의 위치제어를 실행합니다.
［1］1축 직선제어(ABS직선 1)
■동작도
앱솔루트 방식의 1축 직선제어에서는 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터“ Da.6 위치결정 어드레
스/이동량”
으로 설정한 어드레스 (종점 어드레스)에 위치결정을 실행합니다.
예
시점 어드레스(현재의 정지위치)가 1000, 종점 어드레스(위치결정 어드레스)가
8000인 경우, 정방향으로 이동량 7000(8000-1000)의 위치결정을 실행합니다.
시점 어드레스 종점 어드레스
(현재의 정지 위치) (현재의 정지 위치)
0 1000 8000
위치결정 제어(이동량 7000)
■위치결정 데이터의 설정 예
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「1축 직선제어(ABS직선 1)」
를 설정하는 경우】
설정 예
설정 항목 QD77MS2 설정 내용
QD77MS16
QD77MS4
다음 위치결정 데이터를 실행하지 않는 것으로서
Da.1 운전패턴 위치결정 종료
「위치결정 종료」 를 설정합니다.
Da.2 제어방식 ABS 직선 1 앱솔루트 방식의 1축 직선 보간제어를 설정합니다.
Da.3 기동시의 가속시간으로서“ Pr.25 가속시간 1”

에
가속시간 No. 1
설정한 값을 지정합니다.
감속시의 감속시간으로서“ Pr.10 감속시간 0”
에
Da.4 감속시간 No. 0
보간 대상축
Da.5 - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
축
1 위치결정 어드레스 / 위치결정 어드레스를 설정합니다.(“ Pr.1 단위 설정”
에
Da.6 8000.0㎛
위 이동량 「mm」가 설정되어 있는 것으로 합니다)
치
결 Da.7 원호 어드레스 - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
정 Da.8 지령속도 6000.00mm/min 위치결정 어드레스로 이동할 때의 속도를 설정합니다.
데
이 위치결정 정지(펄스 출력 정지) 후, 위치결정 완료신호를
Da.9 드웰타임 500ms
터 출력할 때까지의 시간을 설정합니다.
No. No.1의 위치결정 데이터에 맞추어 다른 보조 동작의
1 Da.10 M코드 10
지령을 실행하는 경우 설정합니다.
Da.20 -
Da.22 -
※ 설정 내용에 대해서는「5.3절 위치결정 데이터 일람」

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［2］1축 직선제어(INC직선 1)
■동작도
인크리멘트 방식의 1축 직선제어에서는 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터“ Da.6 위치결정 어드
레스/이동량”
으로 설정한 이동량의위치결정을 실행합니다. 이동방향은 이동량의 부호에 의해정해집니다.
시점 어드레스
(현재의 정지 위치)
역방향 정방향
이동량이 부(負)인 이동량이 정(正)인

경우의 이동방향 경우의 이동방향
예
시점 어드레스가 5000에서 이동량이 -7000인 경우에는, -2000의 위치에 위치결정을
실행합니다.
위치결정 제어후의 정지 어드레스 시점 어드레스
－3000 －2000 －1000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
역방향으로의 위치결정 제어(이동량 -7000)
■위치결정 데이터의 설정예

【축1의 위치결정 데이터 No.1에「1축 직선제어(INC직선 1)」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.2 제어방식 INC 직선 1 인크리멘트 방식의 1축 직선 보간제어를 설정합니다.

에
가속시간 No. 1
에
보간 대상축
축
1 위치결정 어드레스 / 위치결정 어드레스를 설정합니다.(“ Pr.1 단위 설정”
에
Da.6 -7000.0㎛
치
정 Da.8 지령속도 6000.00mm/min 이동할 때의 속도를 설정합니다.
데
이 위치결정 정지(지령 정지) 후, 위치결정 완료신호를
1 Da.10 M코드 10
Da.20 -
Da.22 -

9 - 29
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9. 2. 3 2축 직선 보간제어
「2축 직선 보간제어」
“
( Da.2 제어방식”=ABS직선 2, INC직선 2)에서는 2대의 모터를 사용해서
각각에 설정한 축방향에 대해 보간하면서 직선의 궤적으로 위치제어를 실행합니다.
(보간제어에 대해서는「9.1.6항 보간제어」참조)
［1］2축 직선 보간제어(ABS직선 2)
■동작도
앱솔루트 방식의 2축 직선제어에서는 2축을 사용한 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터
으로 설정한 어드레스(종점 어드레스)에 직선 보간 위치결정을
실행합니다.
정방향 (Y축)
시점 어드레스 (X 1,Y 1)
종점 어드레스
(위치결정 어드레스)
Y축의 이동량 X축, Y축의 직선 보간에 의한 움직임
역방향 정방향 (X축)
X축의 이동량
역방향
예
시점 어드레스(현재의 정지위치)가 (1000, 1000), 종점 어드레스(위치결정 어드레스)가
(10000, 4000)인 경우에는 다음과 같이 됩니다.
축2
4000 시점 어드레스 (현재의 정지 위치)

종점 어드레스
축2의 이동량
(4000－1000＝3000)
1000
축1
0 1000 5000 10000
축1의 이동량(10000－1000＝9000)
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■제약 사항
아래와 같은 경우에는 에러가 되어 위치결정을 기동할 수 없습니다.
위치결정 제어중인 경우에는 에러 검출시에 즉시 정지합니다.
“ Pr.20 보간속도 지정 방법” 으로「0 : 합성속도」
를 설정했을 때, 각 축의 이동량이
「1073741824 (=230)」
를 초과하는 경우
위치결정 기동시에「직선 이동량 범위외 에러(에러코드：504)」 가 됩니다.
“
( Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 설정할 수 있는 최대 이동량은「1073741824 (=230))입니다.)
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「2축 직선 보간제어(ABS직선 2)」
기준축 … 축1
보간축 … 축2(축2의 위치결정 데이터 No.1에도 필요한 값을 설정)
축 설정 예 설정 예
설정 내용
설정 항목 축1 축2 축1 축2
(기준축) (보간축) (기준축) (보간축)
위치결정 위치결정 다음 위치결정 데이터를 실행하지 않는
Da.1 운전패턴 - -
종료 종료 것으로서「위치결정종료」 를 설정합니다.
앱솔루트 방식의 2축 직선 보간제어를
Da.2 제어방식 ABS직선 2 - ABS직선 2 -
설정합니다.
Da.3 - - 기동시의 가속시간으로서“ Pr.25 가속시간 1”

에
가속시간 No. 1 1
에
Da.4 감속시간 No. 0 - 0 -
보간 대상축 대상축(상대축)을 설정합니다.
Da.5 축2 -
자(自)축을 설정한 경우에는 에러로 합니다.
위 위치결정 어드레스 / 종점 어드레스를 설정합니다(“ Pr.1 단위 설정”
에
치 Da.6 10000.0㎛ 4000.0㎛ 10000.0㎛ 4000.0㎛
이동량 「mm」가 설정되어 있는 것으로 합니다)
결
정 Da.7 원호 어드레스 - - - - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
데
이 6000.00 6000.00
Da.8 지령속도 - - 종점 어드레스로 이동할 때의 속도를 설정합니다.
터 mm/min mm/min
No. 위치결정 정지(지령 정지) 후, 위치결정 완료신호를
1 Da.9 드웰타임 500ms - 500ms -
출력할 때까지의 시간을 설정합니다.
No.1의 위치결정 데이터에 맞추어 다른 보조
Da.10 M코드 10 - 10 -
동작의 지령을 실행하는 경우 설정합니다.
보간 대상축 번호1 대상축을 설정합니다.
Da.20 축2 -
Da.21 - -
설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
Da.22 - -

포인트
2축 직선 보간제어시에는「기준축 속도」
로 사용하는 경우에는 장축측이 기준축이 되도록 설정해
주십시오. 단축측을 기준축으로 설정하면 장축측의 속도를“ Pr.8 속도 제한값”
으로 억제할 수
없게 됩니다.
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［2］2축 직선 보간제어(INC직선 2)
■동작도
인크리멘트 방식의 2축 직선제어에서는 2축을 사용한 현재의 정지위치(시점어드레스)로부터
“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”으로 설정한 이동량의 직선 보간 위치결정을 실행합니다.
이동방향은 이동량의 부호에 의해 정해집니다.
이동량이 정(플러스)일때 ……… 정방향(어드레스 증가 방향)으로 위치결정
이동량이 부(마이너스)일때 …… 역방향(어드레스 감소 방향)으로 위치결정
정방향 (Y축)
시점 어드레스
위치결정 제어 후의 정지 어드레스
Y축의 이동량 X축, Y축의 직선 보간 위치결정에

의한 움직임
X축의 이동량
역방향
예
시점 어드레스로부터 축1의 이동량이 9000, 축2의 이동량이 -3000인 경우에는
다음과 같이 됩니다.
축2
시점 어드레스
4000
축2의 이동량
(－3000)
1000
축1
0 5000 10000
축1의 이동량(9000)
■제약 사항
위치결정제어중인 경우에는 에러 검출시에 즉시 정지합니다.
30
「1073741824 (=2 )」를 초과하는 경우
“
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【축1의 위치결정 데이터 No.1에「2축 직선 보간제어(INC직선 2)」
기준축 … 축1
설정 내용
인크리멘트 방식의 2축 직선 보간제어를
Da.2 제어방식 INC 직선 2 - INC 직선 2 -
설정합니다.
에
에
Da.4 감속시간 No. 0 - 0 -
Da.5 축2 -
위 위치결정 어드레스 / 이동량을 설정합니다.(
에
치 Da.6 9000.0㎛ -3000.0㎛ 9000.0㎛ -3000.0㎛
이동량 「mm」가 설정되어 있는 것으로 합니다)
결
정 Da.7 원호 어드레스 - - - - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
데
이 6000.00 6000.00
Da.8 지령속도 - - 이동할 때의 속도를 설정합니다.
터 mm/min mm/min
No. 위치결정 정지(지령 정지) 후, 위치결정 완료신호를
1 Da.9 드웰타임 500ms - 500ms -
Da.10 M코드 10 - 10 -
Da.20 축2 -
Da.21 - -
Da.22 - -

포인트
2축 직선 보간제어시에는「기준축 속도」
로 사용하는 경우에는 장축측이 기준축이 되도록 설정해
없게 됩니다.
9 - 33
Q위치8~9장 2012.11.26 7:48 PM 페이지34
9. 2. 4 3축 직선 보간제어
“
( Da.2 제어방식”=ABS직선 3, INC직선 3)에서는 3대의 모터를 사용해서
각각에 설정한 축방향에 대해 보간 하면서 직선의 궤적으로 위치제어를 실행합니다.
■동작도
앱솔루트 방식의 3축 직선제어에서는 3축을 사용한 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터
으로 설정한 어드레스(종점 어드레스)에 직선 보간 위치결정을
실행합니다.
종점 어드레스
X축, Y축, Z축의
직선 보간 제어에 의한 움직임
Y축의
정방향 (Z축) 이동량
Z축 시점 어드레스
의
이동 (현재의 정지 위치)
량
X축의 이동량
역방향 역방향
시점 어드레스(현재의 정지위치)가 (1000, 2000, 1000), 종점 어드레스(위치결정 어드레스)가

(4000, 8000, 4000)인 경우에는 다음과 같이 됩니다.
종점 어드레스
축2
8000
축2의 이동량(8000-2000=6000)
시점 어드레스
축3
4000 2000
축3의 이동량
(4000-1000=3000)
1000 축1
0 1000 4000
축1의 이동량(4000-1000=3000)
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■제약 사항
「1073741824 (=230)」
“
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「3축 직선 보간제어(ABS직선 3)」 를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
보간축 … 축2, 축3(축2, 축3의 위치결정 데이터 No.1에도 필요한 값을 설정)
축 QD77MS4 설정 예 QD77MS16 설정 예
축1 축2 축3 축1 축2 축3 설정 내용
설정 항목
(기준축) (보간축) (보간축) (기준축) (보간축) (보간축)
Da.1 운전패턴 - - - -
ABS ABS 앱솔루트 방식의 3축 직선 보간제어를
Da.2 제어방식 - - - -
직선 3 직선 3 설정합니다.
Da.3 - - - - 기동시의 가속시간으로서“ Pr.25 가속
시간 1”
에 설정한 값을 지정합니다.
감속시의 감속시간으로서“ Pr.10 감속
Da.4 감속시간 No. 0 - - 0 - -
시간 0”에 설정한 값을 지정합니다.
Da.5 보간 대상축 - - - 축1을 기준으로 한 경우,
보간축은 축2, 축3이 됩니다.
종점 어드레스를 설정합니다.
위 Da.6 위치결정 어드 4000.0 8000.0 4000.0 4000.0 8000.0 4000.0
치 “
( Pr.1 단위 설정”
에「mm」
가 설정되어
레스 /이동량 ㎛㎛㎛㎛㎛㎛
결 있는 것으로 합니다)
정
Da.7 원호 어드레스 - - - - - - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
데
이 6000.00 6000.00 종점 어드레스로 이동할 때의 속도를
터 Da.8 지령속도 - - - -
mm/min mm/min 설정합니다.
No.
1 위치결정 정지(지령 정지) 후,
Da.9 드웰타임 500ms - - 500ms - - 위치결정 완료신호를 출력할 때까지의
시간을 설정합니다.
No.1의 위치결정 데이터에 맞추어
Da.10 M코드 10 - - 10 - - 다른 보조 동작의 지령을 실행하는 경우
설정합니다.
Da.20 축2 - - 대상축을 설정합니다.
자(自)축을 설정한 경우에는 에러로
Da.21 축3 - - 합니다.
Da.22 - - - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)

포인트
(1) 3축의 보간제어시에는「기준축 속도」로 사용하는 경우에는 장축측이 기준축이 되도록 설정해
없게 됩니다.
(2) 기준축과 보간축의 조합에 대해서는「9.1.6항 보간제어」
9 - 35
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■동작도
인크리멘트 방식의 3축 직선 보간제어에서는 3축을 사용한 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터
“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”에 설정한 이동량의 직선 보간 위치결정을 실행합니다.
이동방향은 이동량의 부호에 의해 정해집니다.
정방향
X축, Y축, Z축의 직선 보간

위치결정에 의한 움직임
정방향
Y축의 이동량
Z축의
이동량
역방향 정방향
시점 어드레스
X축의 이동량
역방향
역방향
예
축1의 이동량이 10000, 축2의 이동량이 5000, 축3의 이동량이 6000인 경우에는 다음과 같이 됩니다.
축2
축3
5000
축2의 이동량
6000
축3의 　　　 (5000)
이동량
시점 어드레스
(6000) (현재의 정지 위치)
축1
5000 10000
축1의 이동량 (10000)
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■제약 사항
「1073741824 (=230)」
“
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「3축 직선 보간제어(INC직선 3)」 를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
설정 항목
Da.1 운전패턴 - - - -
INC INC 인크리멘트 방식의 3축 직선 보간제어를
Da.2 제어방식 - - - -

시간 1”
Da.4 감속시간 No. 0 - - 0 - -
위 Da.6 위치결정 어드 10000.0 5000.0 6000.0 10000.0 5000.0 6000.0
치 “
에「mm」
가 설정되어
레스 /이동량 ㎛㎛㎛㎛㎛㎛
정
데
이 6000.00 6000.00
터 Da.8 지령속도 - - - - 이동할 때의 속도를 설정합니다.
mm/min mm/min
No.
설정합니다.
Da.21 축3 - - 합니다.

포인트
(1) 3축의 보간제어시에는「기준축 속도」로 사용하는 경우에는 장축측이 기준축이 되도록 설정해
없게 됩니다.
9 - 37
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9. 2. 5 4축 직선 보간제어
“
( Da.2 제어방식”=ABS직선 4, INC직선 4)에서는 4대의 모터를 사용해서 각각에
설정한 축방향에 대해 보간 하면서 직선의 궤적으로 위치제어를 실행합니다.
앱솔루트 방식의 4축 직선제어에서는 4축을 사용한 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터“ Da.6 위치
결정 어드레스/이동량” 에 설정한 어드레스(종점 어드레스)에 직선 보간 위치결정을 실행합니다.
■제약 사항
각 축의 이동량이「1073741824 (=230)」
“
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「4축 직선 보간제어(ABS직선 4)」 를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
보간축 … 축2, 축3, 축4(축2, 축3, 축4의 위치결정 데이터 No.1에도 필요한 값을 설정)
축1 축2 축3 축4 축1 축2 축3 축4 설정 내용
설정 항목
(기준축) (보간축) (보간축) (보간축) (기준축) (보간축) (보간축) (보간축)
Da.1 운전패턴 - - - - - -
ABS ABS 앱솔루트 방식의 4축 직선 보간제어를
Da.2 제어방식 - - - - - -
기동시의 가속시간으로서“ Pr.25 가속
Da.3 가속시간 No. 1 - - - 1 - - -
시간 1”
Da.4 감속시간 No. 0 - - - 0 - - -
시간 0”
Da.5 보간 대상축 - - - - 축1을 기준으로 한 경우,
보간축은 축2, 축3, 축4가 됩니다.
위 Da.6 위치결정 어드 4000.0 8000.0 4000.0 3000.0 4000.0 8000.0 4000.0 3000.0
치 “
에「mm」
가 설정되어
레스 /이동량 ㎛㎛㎛㎛㎛㎛㎛㎛
정
데
Da.7 원호 어드레스 - - - - - - - - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
이 6000.00 6000.00 종점 어드레스로 이동할 때의 속도를
터 Da.8 지령속도 - - - - - -
mm/min mm/min 설정합니다.
No.
Da.9 드웰타임 500ms - - - 500ms - - - 위치결정 완료신호를 출력할 때까지의
Da.10 M코드 10 - - - 10 - - - 다른 보조 동작의 지령을 실행하는 경우
설정합니다.
보간 대상축 번
Da.20 호1 축2 - - -
보간 대상축 번 대상축을 설정합니다.

Da.21 호2 축3 - - - 자(自)축을 설정한 경우에는 에러로
합니다.
Da.22 호3
축4 - - -

9 - 38
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포인트
(1) 4축 직선 보간제어시에는「기준축 속도」를 설정하고 장축측이 기준축이 되도록 설정해
주십시오. 단축측을 기준축으로 설정하면 장축측의 속도를“ Pr.8 속도제한값”
없게 됩니다.
인크리멘트 방식의 4축 직선 보간제어에서는 4축을 사용한 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터
에 설정한 어드레스(종점 어드레스)에 직선 보간 위치결정을
실행합니다.
■제약 사항
각 축의 이동량이「1073741824 (=230)」
“
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【축1의 위치결정 데이터 No.1에「4축 직선 보간제어(INC직선 4)」 를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
설정 항목
Da.1 운전패턴 - - - - - -
ABS ABS 인크리멘트 방식의 4축 직선 보간제어를
Da.2 제어방식 - - - - - -
Da.3 가속시간 No. 1 - - - 1 - - -
시간 1”
Da.4 감속시간 No. 0 - - - 0 - - -
시간 0”
위 Da.6 위치결정 어드 4000.0 8000.0 4000.0 3000.0 4000.0 8000.0 4000.0 3000.0
치 “
에「mm」
가 설정되어
레스 /이동량 ㎛㎛㎛㎛㎛㎛㎛㎛
정
데
이 6000.00 6000.00
터 Da.8 지령속도 - - - - - - 이동할 때의 속도를 설정합니다.
mm/min mm/min
No.
설정합니다.
Da.20 호1 축2 - - -

합니다.
Da.22 호3
축4 - - -

포인트
(1) 4축 직선 보간제어시에는「기준축 속도」를 설정하고 장축측이 기준축이 되도록 설정해
으로 억제할
수 없게 됩니다.
9 - 40
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9. 2. 6 1축 정치수 이송제어
「1축 정치수 이송제어」“( Da.2 제어방식”
=정치수 이송 1)에서는 1대의 모터를 사용해서 설정한
축방향에 대한 정치수 이송제어를 실행합니다.
정치수 이송제어에서는 위치결정 데이터로 지정한 이동량을 서보앰프의 지령값으로 변환하기 위해서
제어 정도 아래의 나머지를 잘라 버립니다.
■동작도
인크리멘트 방식의 1축 정치수 이송제어에서는 현재의 정지위치(시점 어드레스)의
어드레스( Md.20 이송 현재값)를「0」
으로 하고 나서“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”
에 설정한
이동량의 위치결정을 실행합니다. 이동방향은 이동량의 부호에 의해 정해집니다.
위치결정 기동시의
Md.20 이송 현재값을 0으로 한다.
0 0 0 0 0
위치결정
지정 이동량
기동
정지 위치
역방향 정방향
이동량이 부(負)인 이동량이 정(正)인

경우의 이동 방향 경우의 이동 방향
■제약 사항
(1)“ Da.1 운전패턴”
에「연속 궤적 제어」
를 설정한 경우, 축에러「연속·연속 궤적 제어 불가」
(에러코
드：516)가 되어 기동할 수 없습니다.
(정치수 이송제어에서는「연속 궤적 제어」 를 설정할 수 없습니다.)
(2) 직전의 위치결정 데이터“ Da.1 운전패턴” 에「연속 궤적 제어」 가 설정된 경우의 위치결정 데이터에
서는“ Da.2 제어방식”
에「정치수 이송」 을 설정할 수 없습니다. (예를 들면, 위치결정 데이터 No.1의
운전패턴이「연속 궤적 제어」 인 경우, 위치결정 데이터 No.2에서는 정치수 이송제어를 설정할 수
없습니다.) 이러한 설정을 한 경우, 축에러「연속·연속 궤적 제어 불가」 (에러코드：516)가 되어
감속정지합니다
9 - 41
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지42
포인트
이동량을 실제 지령 펄스수로 환산하면, 1펄스당 이동량에 의해 소수점 이하의 끝자릿수가
생깁니다. 이 끝자릿수는 통상 QD77MS 내부에서 보관 유지되어 다음 번의 위치결정시에
반영됩니다. 정치수 이송 제어에 대해서는 이동거리를 일정(=지령 펄스수 일정)하게 하기 위해,
기동시에 끝자릿수 펄스를 0 클리어 한 후, 제어를 실행합니다.
【끝자릿수 펄스의 누적/절사에 대해】

1펄스당 이동량 = 1.0[μ
m]로 2.5[μ
m]의 이동을 2회 실행했을 경우
→ 지령 펄스에 환산：2.5[μ
m]÷1.0=2.5[PLS]
2.5㎛ 2.5㎛
이동량
QD77MS 내부에서 보관 유지한 0.5PLS를
2번째의 위치결정에 이월합니다.
INC직선1
2PLS 3PLS(＝2.5＋0.5)
정치수 이송1
2PLS 2PLS
QD77MS 내부에서 보관 유지한

0.5PLS를 기동시에 0 클리어해,
2번째의 위치결정에 이월하지 않습니다.
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「1축 정치수 이송제어(정치수 이송 1)」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.2 제어방식 정치수 이송 1 1축의 정치수 이송제어를 설정합니다.

에
가속시간 No. 1
에
보간 대상축
축
1 위치결정 어드레스 / 이동량을 설정합니다.(
에「mm」
가
Da.6 8000.0㎛
위 이동량 설정되어 있는 것으로 합니다)
치
정 Da.8 지령속도 6000.00mm/min 이동할 때의 속도를 설정합니다.
데
이 위치결정 정지(지령 정지) 후, 위치결정 완료신호를
1 Da.10 M코드 10
Da.20 -
Da.22 -

9 - 42
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9. 2. 7 2축 정치수 이송제어(보간)
「2축 정치수 이송제어」“
( Da.2 제어방식”
=정치수 이송 2)에서는 2대의 모터를 사용해서 각각에
설정한 축방향에 대해 보간하면서 직선의 궤적으로 정치수 이송제어를 실행합니다.
정치수 이송제어에서는 위치결정 데이터로 지정한 이동량에 대해서 펄스 출력량을 같게 하기 위해서
제어 정도 아래의 나머지를 잘라 버립니다.
■동작도
인크리멘트 방식의 2축 정치수 이송제어에서는 2축의 현재의 정지위치(시점 어드레스)의
어드레스( Md.20 이송 현재값)를 각각「0」
으로 하고 나서“ Da.6 위치결정 어드레스 /이동량”
에 설정한
이동량의 직선 보간 위치결정을 실행합니다. 이동방향은 이동량의 부호에 의해 결정됩니다.
Y축
위치결정 기동시에 각 축의
" Md.20 이송 현재값"을 0으로 합니다.
(0, 0)
(0, 0)
지정 이동량
(0, 0)
X축
지정 이동량
■제약 사항
(1)“ Da.1 운전패턴”에「연속 궤적 제어」를 설정한 경우, 축에러「연속·연속 궤적 제어 불가」
(에러코드：516)가 되어 기동할 수 없습니다.(정치수 이송제어에서는「연속 궤적 제어」 를 설정할
수 없습니다.)
(2) 직전 위치결정 데이터의“ Da.1 운전패턴” 에「연속 궤적 제어」 가 설정되어 있는 경우의 위치결정
데이터에서는“ Da.2 제어방식” 에「정치수 이송」 을 설정할 수 없습니다. (예를 들면, 위치결정 데이
터 No.1의 운전패턴이「연속 궤적 제어」인 경우, 위치결정 데이터 No.2 로는 정치수 이송제어를
설정할 수 없습니다.) 이러한 설정을 한 경우, 축에러「연속·연속궤적 제어 불가」 (에러코드：516)가
되어 감속정지합니다.
9 - 43
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지44
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「2축 정치수 이송제어(정치수 이송 2)」를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
설정 내용
정치수 정치수
Da.2 제어방식 - - 2축 정치수 이송제어를 설정합니다.
이송 2 이송 2

에
에
Da.4 감속시간 No. 0 - 0 -
Da.5 축2 -
위
위치결정 어드레스 / 이동량을 설정합니다.(
에
Da.6 8000.0㎛ 6000.0㎛ 8000.0㎛ 6000.0㎛
치 이동량 「mm」가 설정되어 있는 것으로 합니다)
결 Da.7 - - - -
정 원호 어드레스 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
데 이동할 때의 속도를 설정합니다.
이 6000.00 6000.00
Da.8 지령속도 - - “
( Pr.20 보간 속도 지정 방법”
에 의해
터 mm/min mm/min
합성속도나 기준축 속도를 지정합니다)
No.
1 위치결정 정지(지령 정지) 후, 위치결정 완료신호를
Da.9 드웰타임 500ms - 500ms -
Da.10 M코드 10 - 10 -
Da.20 축2 -
Da.21 - -
Da.22 - -

9 - 44
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지45
포인트
(1) 이동량을 실제 지령 펄스수로 환산하면, 1펄스당 이동량에 의해 소수점 이하의 끝자릿수가
생깁니다. 이 끝자릿수는 통상 QD77MS 내부에서 보관 유지되어 다음번의 위치 결정시에
반영됩니다.
정치수 이송 제어에 대해서는 이동거리를 일정(=지령 펄스수 일정)하게 하기 위해,

m]로 2.5[μ
m]÷1.0=2.5[PLS]
2.5㎛ 2.5㎛
이동량
INC직선1
2PLS 3PLS(＝2.5＋0.5)
정치수 이송1
2PLS 2PLS

(2) 2축 정치수 이송 제어시에「기준축 속도」로 사용하는 경우, 장축측이 기준 축으로 되도록

설정해 주십시오. 단축측을 기준 축으로 설정하면 창축측의 속도를“ Pr.8 속도 제한값”
으로
억제할 수 없게 됩니다.
9 - 45
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지46
정치수 이송제어에서는 위치결정 데이터로 지정한 이동량을 서보앰프의 지령값으로 변환하기 위해
제어 정도 이하의 나머지를 절사합니다.(보간제어에 대해서는「9.1.6항 보간제어」참조)
■동작도
인크리멘트 방식의 3축 정치수 이송제어에서는 3축의 현재 정지위치(시점 어드레스)의 어드레스
( Md.20 이송 현재값)를 각각「0」
으로 하고 나서,“ Da.6 위치결정 어드레스 /이동량”
에 설정한 이동량의
직선 보간 위치결정을 실행합니다. 이동방향은 이동량의 부호에 의해 결정됩니다.
Y축
(0, 0, 0)
(0, 0, 0)
Z축
지정 이동량
지정
이동량
(0, 0, 0)
X축
위치결정 기동시에 각 축의
Md.20 이송 현재값을 0으로 합니다.
지정 이동량
9 - 46
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지47
■제약 사항
(1)“ Da.1 운전패턴” 에「연속 궤적제어」 를 설정한 경우, 축에러「연속·연속 궤적제어 불가」
(에러코드：516)가 되어 기동할 수 없습니다.(정치수 이송제어에서는「연속 궤적제어」 를 설정할 수
없습니다.)
(2)“ Pr.20 보간속도 지정 방법” 으로「0 : 합성 속도」 를 설정했을 때, 각 축의 이동량이
30
「1073741824(=2 )」를 넘는 경우, 위치결정 기동시에「직선 이동량 범위외 에러」 (에러코드：504)
이 되어 시동할 수 없습니다.( “ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 으로 설정할 수 있는 최대 이동량은
30
「1073741824(=2 )」입니다.
(3) 직전 위치결정 데이터의“ Da.1 운전패턴” 에「연속 궤적제어」 가 설정되어 있는 경우의 위치결정 데
이터에서는“ Da.2 제어방식” 에「정치수 이송」 을 설정할 수 없습니다. (예를 들면, 위치결정 데이터
No.1의 운전패턴이「연속 궤적제어」 인 경우, 위치결정 데이터 No.2로는 정치수 이송제어를 설정할
수 없습니다.) 이러한 설정을 한 경우, 축에러「연속·연속 궤적제어 불가」 (에러코드：516)가 되어
감속정지합니다.
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「3축 정치수 이송제어(정치수 이송 3)」 를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
설정 항목
Da.1 운전패턴 - - - -
정치수 정치수
Da.2 제어방식 - - - - 3축 정치수 이송제어를 설정합니다
이송 3 이송 3

시간 1”
Da.4 감속시간 No. 0 - - 0 - -
이동량을 설정합니다.
위 위치결정 어드 10000.0 5000.0 6000.0 10000.0 5000.0 6000.0
치 Da.6 “
에「mm」
가 설정되어
레스 /이동량 ㎛㎛㎛㎛㎛㎛
정
데
이 6000.00 6000.00
터 Da.8 지령속도 - - - - 이동할 때의 속도를 설정합니다.
mm/min mm/min
No.
설정합니다.
Da.21 축3 - - 합니다.

9 - 47
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지48
포인트
반영됩니다.
정치수 이송 제어에 대해서는 이동거리를 일정(=지령 펄스수 일정)하게 하기 위해,

m]로 2.5[μ
m]÷1.0=2.5[PLS]
2.5㎛ 2.5㎛
이동량
INC직선1
2PLS 3PLS(＝2.5＋0.5)
정치수 이송1
2PLS 2PLS


으로
9 - 48
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지49
정치수 이송제어에서는 위치결정 데이터로 지정한 이동량을 서보앰프의 지령값으로 변환하기 위해
제어 정도 이하의 나머지를 절사합니다.
■ 동작도
인크리멘트 방식의 4축 정치수 이송제어에서는 4축의 현재 정지위치(시점 어드레스)의 어드레스
( Md.20 이송 현재값)를 각각「0」
으로 하고 나서“ Da.6 위치결정 어드레스 /이동량”
에 설정한 이동량의
직선 보간 위치결정을 실행합니다. 이동방향은 이동량의 부호에 의해 결정됩니다.
■ 제약 사항
(1)
“ Da.1 운전패턴”에「연속 궤적 제어」 를 설정한 경우, 축에러「연속·연속 궤적 제어 불가」
(에러코드：516)가 되어 기동할 수 없습니다.(정치수 이송제어에서는「연속 궤적 제어」 를 설정할 수
없습니다.)
(2) 직전 위치결정 데이터의“ Da.1 운전패턴” 에「연속 궤적 제어」 가 설정되어 있는 경우의 위치결정 데
이터에서는“ Da.2 제어방식”에「정치수 이송」 을 설정할 수 없습니다. (예를 들면, 위치결정 데이터
No.1의 운전패턴이「연속 궤적 제어」인 경우, 위치결정 데이터 No.2로는 정치수 이송제어를 설정할
수 없습니다.) 이러한 설정을 한 경우, 축에러「연속·연속 궤적 제어 불가」 (에러코드：516)가 되어
9 - 49
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지50
■ 위치결정 데이터의 설정예

【축1의 위치결정 데이터 No.1에「4축 정치수 이송제어(정치수 이송 4)」 를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
설정 항목
Da.1 운전패턴 - - - - - -
정치수 정치수
Da.2 제어방식 - - - - - - 4축 정치수 이송제어를 설정합니다.
이송 4 이송 4
Da.3 가속시간 No. 1 - - - 1 - - -
시간 1”
Da.4 감속시간 No. 0 - - - 0 - - -
시간 0”
이동량을 설정합니다.
위 Da.6 위치결정 어드 4000.0 8000.0 4000.0 3000.0 4000.0 8000.0 4000.0 3000.0
치 “
에「mm」
가 설정되어
레스 /이동량 ㎛㎛㎛㎛㎛㎛㎛㎛
정
데
이 6000.00 6000.00
터 Da.8 지령속도 - - - - - - 이동할 때의 속도를 설정합니다.
mm/min mm/min
No.
설정합니다.
Da.20 호1 축2 - - -

합니다.
Da.22 호3
축4 - - -

9 - 50
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지51
포인트
반영됩니다.
정치수 이송 제어에 대해서는 이동거리를 일정(=지령 펄스수 일정)하게 하기 위해, 시동시에
끝자릿수 펄스를 0 클리어 한 후, 제어를 실행합니다.

m]로 2.5[μ
m]÷1.0=2.5[PLS]
2.5㎛ 2.5㎛
이동량
INC직선1
2PLS 3PLS(＝2.5＋0.5)
정치수 이송1
2PLS 2PLS


으로
9 - 51
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9. 2. 10 보조점 지정의 2축 원호보간제어

「2축 원호보간제어」 “
=ABS 원호보간, INC 원호보간)에서는 2대의 모터를 사용해서
각각에 설정한 축방향에 대해 보간하면서 지정한 보조점을 통과하는 원호의 궤적으로 위치제어를
실행합니다. (보간제어에 대해서는「9.1.6항 보간제어」참조)
［1］보조점 지정의 2축 원호보간제어 (ABS 원호보간)

■ 동작도
앱솔루트 방식, 보조점 지정의 2축 원호보간제어에서는 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터,
“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”에 설정한 어드레스(종점 어드레스)와“ Da.7 원호 어드레스”
에
설정한 보조점의 어드레스(보조점 어드레스)를 통과하는 원호의 궤적으로 위치결정을 실행합니다.
제어의 궤적은 시점 어드레스(현재의 정지위치)와 보조점 어드레스(원호 어드레스) 및 보조점 어드레스

(원호 어드레스)와 종점 어드레스(위치결정 어드레스)의 수직 이등분선의 교점을 중심으로 한 원호가
됩니다.
정방향
원호 보간에 의한 움직임.
보조점 어드레스
종점 어드레스
(원호 어드레스)
시점 어드레스 원호의 중심점

역방향 정방향
원점
역방향
■ 제약 사항
(1) 아래와 같은 경우에는 2축 원호보간제어는 설정할 수 없습니다.
“ Pr.1 단위 설정” 에「degree」가 설정되어 있는 경우
기준축과 보간축에서“ Pr.1 단위 설정” 에 설정한 단위가 다른 경우(
「mm」
「inch」
, 의 혼재는 가능)
“ Pr.20 보간 속도 지정 방법” 에「기준축속도」 가 설정되어 있는 경우
(2) 아래와 같은 경우에는 에러가 되어 위치결정 기동할 수 없습니다.
반경이「536870912 (=229)」
를 초과하는 경우(원호보간제어가 가능한 최대 반경은「536870912
(=2 )」입니다.)
29
… 위치결정 기동시에 에러「반경 범위외」 (에러코드：544)가 됩니다.

중심점 어드레스가「-2147483648 (-2 )~2147483647 (231-1)」
31 의 범위외가 된 경우
… 위치결정 기동시에「보조점 설정 에러(에러코드：525)」 가 됩니다.
시점 어드레스=종점 어드레스 … 종점 설정 에러(에러코드：526)
시점 어드레스=보조점 어드레스 … 보조점 설정 에러(에러코드：525)
종점 어드레스=보조점 어드레스 … 보조점 설정 에러(에러코드：525)
시점 어드레스, 보조점 어드레스, 종점 어드레스가 일직선인 경우
… 보조점 설정 에러(에러코드：525)
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【축1의 위치결정 데이터 No.1에「보조점 지정의 2축 원호보간제어(ABS 원호보간)」
를 설정한 경우】
기준축 … 축1
설정 내용
ABS ABS 앱솔루트 방식, 보조점 지정의
Da.2 제어방식 - -
원호보간 원호보간 2축 원호보간제어를 설정합니다.

에
에
Da.4 감속시간 No. 0 - 0 -
Da.5 축2 -
위치결정 어드레스 / 종점 어드레스를 설정합니다.(“ Pr.1 단위 설정”
Da.6 8000.0㎛ 6000.0㎛ 8000.0㎛ 6000.0㎛
위 이동량 에「mm」가 설정되어 있는 것으로 합니다)
치
결 보조점 어드레스를 설정합니다.( “ Pr.1 단위 설정”
Da.7 원호 어드레스 4000.0㎛ 3000.0㎛ 4000.0㎛ 3000.0㎛
정 에「mm」가 설정되어 있는 것으로 합니다)
데 종점 어드레스에 이동할 때의 속도를
이 6000.00 6000.00
터 Da.8 지령속도 - - 설정합니다. “( Pr.20 보간 속도 지정 방법” 에
mm/min mm/min
No. 의해 합성속도를 지정합니다)
1
위치결정 정지(지령 정지) 후, 위치결정 완료신호를
Da.10 M코드 10 - 10 -
Da.20 축2 -
Da.21 - -
Da.22 - -

포인트
에는 각 축의 속도가“ Pr.8 속도 제한값”
을 초과하지 않는 값을 설정해 주십시오.
(QD77MS가 산출한 속도에는 속도 제한값에 의한 속도 제한을 실행하지 않습니다.)
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［2］보조점 지정의 2축 원호보간제어 (INC 원호보간)

■ 동작도
인크리멘트 방식, 보조점 지정의 2축 원호보간제어에서는 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터
에 설정한 이동량의 위치에“ Da.7 원호 어드레스”
에 설정한
보조점의 어드레스(보조점 어드레스)를 통과하는 원호의 궤적으로 위치결정을 실행합니다.
이동방향은 이동량의 부호에 의해 결정됩니다.
제어의 궤적은 시점 어드레스(현재의 정지위치)와 보조점까지의 이동량으로부터 산출한 보조점 어드레

스(원호 어드레스) 및 보조점 어드레스(원호 어드레스)와 종점까지의 이동량으로부터 산출한 종점 어드
레스(위치결정 어드레스)의 수직 이등분선의 교점을 중심으로 한 원호가 됩니다.
정방향
보조점 어드레스 원호 보간에 의한 움직임
보조점까지의 시점
어드레스 종점까지의
이동량
이동량
원호의
중심
역방향 정방향
보조점까지의
이동량
종점까지의 이동량
역방향
■ 제약 사항
「mm」
「inch」
“ Pr.20 보간 속도 지정 방법” 에「기준축 속도」가 설정되어 있는 경우
(2) 아래와 같은 경우에는 에러가 되어 위치결정을 기동할 수 없습니다.
반경이「536870912 (=229)」
를 초과하는 경우(원호보간제어가 가능한 최대 반경은「536870912
(=2 )」입니다.)
29
… 위치결정 기동시에 에러「반경 범위외」 (에러코드：544)가 됩니다.

보조점 어드레스가「-2147483648 (-2 )~2147483647 (231-1)」
31 의 범위외가 된 경우
… 보조점 설정 에러(에러코드：525)」
종점 어드레스가「-2147483648 (-231)~2147483647 (231-1)」
의 범위외가 된 경우
… 종점 설정 에러(에러코드：526)」
중심점 어드레스가「-2147483648 (-231)~2147483647 (231-1)」의 범위외가 된 경우
… 위치결정 기동시에「보조점 설정 에러(에러코드：525)」 가 됩니다.
시점 어드레스=종점 어드레스 … 종점 설정 에러(에러코드：526)
시점 어드레스=보조점 어드레스 … 보조점 설정 에러(에러코드：525)
종점 어드레스=보조점 어드레스 … 보조점 설정 에러(에러코드：525)
시점 어드레스, 보조점 어드레스, 종점 어드레스가 일직선인 경우
… 보조점 설정 에러(에러코드：525)
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【축1의 위치결정 데이터 No.1에「보조점 지정의 2축 원호보간제어(INC 원호보간)」
를 설정한 경우】
기준축 … 축1
설정 내용
INC INC 인크리멘트 방식, 보조점 지정의
원호보간 원호보간 2축 원호보간제어를 설정합니다.

에
에
Da.4 감속시간 No. 0 - 0 -
Da.5 축2 -
위치결정 어드레스 / 이동량을 설정합니다.(
에
Da.6 8000.0㎛ 6000.0㎛ 8000.0㎛ 6000.0㎛
치
결 보조점 어드레스를 설정합니다.( “ Pr.1 단위 설정”
Da.7 원호 어드레스 4000.0㎛ 3000.0㎛ 4000.0㎛ 3000.0㎛
정 에「mm」 가 설정되어 있는 것으로 합니다)
데 이동할 때의 속도를 설정합니다.
이 6000.00 6000.00
터 Da.8 지령속도 - - “
( Pr.20 보간 속도 지정 방법”
에 의해 합성속도를
mm/min mm/min
No. 지정합니다)
1
Da.10 M코드 10 - 10 -
Da.20 축2 -
Da.21 - -
Da.22 - -

포인트
9 - 55
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9. 2. 11 중심점 지정의 2축 원호보간제어

「2축 원호보간제어」“( Da.2 제어방식”
=ABS 원호 우측, INC 원호 우측, ABS 원호 좌측, INC 원호 좌측)
에서는 2대의 모터를 사용해서 각각에 설정한 축방향에 대해 보간하면서 지정한 중심점을 통과하는
원호의 궤적으로 위치제어를 실행합니다.
아래에 제어방식에 따른 회전방향, 제어 가능한 원호의 중심각, 위치결정 경로를 나타냅니다.
제어 가능한
제어 방식 회전 방향 위치결정 경로
원호의 중심각
위치결정 경로
ABS 원호 우측
우회전 시점 종점
(현재의 0。< θ 360。 (위치결정
정지 위치) 어드레스)
INC 원호 우측
중심점
0。< θ 360。
중심점
ABS 원호 좌측
좌회전 0。< θ 360。
시점 종점
INC 원호 좌측 (현재의 (위치결정
정지 위치) 어드레스)
위치결정 경로
9 - 56
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■ 원호보간의 오차보정
중심점 지정인 원호보간제어에서는 시점 어드레스와 원호 어드레스로부터 산출한 원호의 궤적과
“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 설정한 종점 어드레스의 위치가 어긋나는 경우가 있습니다.
“( Pr.41 원호보간 오차 허용 범위”참조)
(1) 산출한 오차 “ Pr.41 원호보간 오차 허용 범위”

오차보정을 실행하면서 설정되어 있는 종점 어드레스에 원호보간제어를 실행합니다.
「
( 나선형 보간」
이라고 합니다.)
나선형 보간에 의한 궤적 오차
계산에 의한 종점 어드레스
설정한 종점 어드레스
시점 어드레스 중심점 어드레스
중심점 지정인 원호보간제어에서는 시점 어드레스와 중심점 어드레스로부터 산출한 반경을 이용한

원호상을 지령속도로 동작하고 있다고 하는 가정으로 각속도를 산출하고 시점으로부터 이동한
각속도에 비례해서 반경의 보정을 실행하고 있습니다.
따라서(시점 어드레스와 중심점 어드레스로부터 산출한 반경(시점 반경))과 (종점 어드레스와
중심점 어드레스로부터 산출한 반경(종점 반경))에 차이(오차)가 있는 경우, 합성속도는 지령속도와
달리 아래와 같이 됩니다.
시점 반경 ＞ 종점 반경： 오차가 없는 경우에 비해 종점 어드레스에 가까워지는 만큼 속도가

늦어집니다.
시점 반경 ＜ 종점 반경： 오차가 없는 경우에 비해 종점 어드레스에 가까워지는 만큼 속도가
빠르게 됩니다.
(2) 산출한 오차 >“ Pr.41 원호보간 오차 허용 범위”

위치결정 기동시에「원호 오차 차이큼 에러」 (에러코드：506)이 되어 기동하지 않습니다.
위치결정 제어중의 경우에는 에러 검출시에 즉시 정지합니다.
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［1］중심점 지정의 2축 원호보간제어 (ABS 원호 우측, ABS 원호 좌측)

■ 동작도
앱솔루트 방식, 중심점 지정의 2축 원호보간제어에서는 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터
“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”에 설정한 어드레스(종점 어드레스)와“ Da.7 원호 어드레스”
에
설정한 중심점의 어드레스(원호 어드레스)를 중심으로 하는 원호의 궤적으로 위치결정을 실행합니다.
정방향
원호 보간에 의한 움직임
시점 어드레스
(현재의 정지 위치) 종점 어드레스
반경
역방향 정방향
원호의 중심점
역방향 (원호 어드레스)
종점 어드레스(위치결정 어드레스)와 시점 어드레스가 동일하면, 시점 어드레스와 원호의 중심점을

반경으로 하는 진원의 위치결정을 할 수 있습니다.
정방향
원호의 중심점 (원호 어드레스)

시점 어드레스 종점 어드레스
＝
(현재의 정지 위치) (위치결정 어드레스)
역방향 정방향
역방향
중심점 지정의 원호보간제어에서는 시점 어드레스와 중심점 어드레스로부터 산출한 반경을 이용한

원호상을 지령속도로 동작하고 있다고 하는 가정으로 각속도를 산출하여 시점으로부터 이동한 각속도에
비례해서 반경의 보정을 실행하고 있습니다.
따라서, 시점 어드레스와 중심점 어드레스로부터 산출한 반경(시점 반경)과 종점 어드레스와 중심점 어
드레스로부터 산출한 반경(종점 반경)에 차이(오차)가 있는 경우, 합성속도는 지령속도와 달리 아래와
같이 됩니다.

늦어집니다.
9 - 58
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■ 제약 사항
「mm」
「inch」
“ Pr.20 보간 속도 지정 방법” 에「기준축 속도」가 설정되어 있는 경우
반경이「536870912(=229)」
를 초과하는 경우(원호 보간제어가 가능한 최대 반경은「536870912
(=2 )」입니다.) … 위치결정 기동시에 에러「반경 범위 외」
29 (에러코드：544)가 됩니다.
시점 어드레스=중심점 어드레스 … 중심점 설정 에러(에러코드：527)
종점 어드레스= 중심점 어드레스 … 중심점 설정 에러(에러코드：527)
중심점 어드레스가 -2147483648(-231)~2147483647(231-1)의 범위 외
… 중심점 설정 에러(에러코드：527)
■ 위치결정 데이터의 설정 예
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「중심점 지정의 2축 원호보간제어(ABS 원호우측, ABS 원호좌측)」
를
설정한 경우】
기준축 … 축1
설정 내용
ABS ABS 앱솔루트 방식, 보조점 지정의
원호우측 원호우측 2축 원호보간제어를 설정합니다.
ABS ABS (제어에 따라서 우회전이나 좌회전을
원호좌측 원호좌측 선택합니다)

에
에
Da.4 감속시간 No. 0 - 0 -
Da.5 축2 -
위 위치결정 어드레스 / 종점 어드레스를 설정합니다.(“ Pr.1 단위 설정”
치 Da.6 8000.0㎛ 6000.0㎛ 8000.0㎛ 6000.0㎛
결 이동량 에「mm」가 설정되어 있는 것으로 합니다)
정 원호 어드레스를 설정합니다.( “ Pr.1 단위 설정”
데 Da.7 원호 어드레스 4000.0㎛ 3000.0㎛ 4000.0㎛ 3000.0㎛
이 에「mm」
가 설정되어 있는 것으로 합니다)
터 종점 어드레스에 이동할 때의 속도를
No. 6000.00 6000.00
Da.8 지령속도 - - 설정합니다.(
“ Pr.20 보간 속도 지정 방법” 에 의해
1 mm/min mm/min
합성속도를 지정합니다)
Da.10 M코드 10 - 10 -
Da.20 축2 -
Da.21 - -
Da.22 - -

9 - 59
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포인트
［2］중심점 지정의 2축 원호보간제어 (INC 원호 우측, INC 원호 좌측)

■ 동작도
인크리멘트 방식, 중심점 지정의 2축 원호보간제어에서는 현재의 정지위치(시점 어드레스)로부터
에 설정한 이동량의 위치와“ Da.7 원호 어드레스”
에 설정한 중심점의
어드레스(원호 어드레스)를 중심으로 하는 원호의 궤적으로 위치결정을 실행합니다.
정방향 원호 보간에 의한 움직임

시점 어드레스
종점 어드레스
반경
역방향 정방향
원호의 중심점
역방향 (원호 어드레스)
종점까지의 이동량
이동량을「0」
으로 하면, 시점 어드레스와 원호의 중심점 어드레스까지의 거리를 반경으로 하는 진원의
위치결정을 할 수 있습니다.
정방향
원호의 중심점 (원호 어드레스)
이동량 ＝0
역방향 정방향
역방향
9 - 60
Q위치8~9장 2012.11.26 7:49 PM 페이지61
중심점 지정의 원호보간제어에서는 시점 어드레스와 중심점 어드레스로부터 산출한 반경을 이용한

원호상을 지령속도로 동작하고 있다는 가정으로 각속도를 산출하여 시점으로부터 이동한 각속도에
비례해서 반경의 보정을 실행하고 있습니다.
따라서, 시점 어드레스와 중심점 어드레스로부터 산출한 반경(시점 반경)과 종점 어드레스와 중심점
어드레스로부터 산출한 반경(종점 반경)에 차이(오차)가 있는 경우, 합성속도는 지령속도와 달리 아래와
같이 됩니다.

늦어집니다.
■ 제약 사항
“ Pr.1 단위 설정” 에「degree」
가 설정되어 있는 경우
기준축과 보간축에서“ Pr.1 단위 설정” 에 설정한 단위가 다른 경우( 「mm」「inch」
“ Pr.20 보간 속도 지정 방법” 에「기준축 속도」 가 설정되어 있는 경우
반경이「536870912(=229)」를 초과하는 경우(원호보간제어가 가능한 최대 반경은「536870912
29
(=2 )」 입니다.) … 위치결정 기동시에 에러「반경 범위외」 (에러코드 : 544)가 됩니다.
종점 어드레스가 -2147483648(-2 )~2147483647(2 -1)의 범위 외
31 31
… 종점 설정 에러(에러코드：526)
시점 어드레스 = 중심점 어드레스 … 중심점 설정 에러(에러코드 : 527)
종점 어드레스 = 중심점 어드레스 … 중심점 설정 에러(에러코드 : 527)
중심점 어드레스가 -2147483648(-231)~2147483647(231-1)의 범위 외
… 중심점 설정 에러(에러코드：527)
9 - 61
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지62
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「중심점 지정의 2축 원호보간제어(INC 원호우측, INC 원호좌측)」
를
설정한 경우】
기준축 … 축1
설정 내용
INC INC 인크리먼털 방식, 중심점 지정의
원호우측 원호우측 2축 원호보간제어를 설정합니다.
INC INC (제어에 따라서 우회전이나 좌회전을
원호좌측 원호좌측 선택합니다)

에
에
Da.4 감속시간 No. 0 - 0 -
Da.5 축2 -
위 위치결정 어드레스 / 이동량을 설정합니다.(
에
치 Da.6 8000.0㎛ 6000.0㎛ 8000.0㎛ 6000.0㎛
결 이동량 「mm」가 설정되어 있는 것으로 합니다)
정 원호 어드레스를 설정합니다.( “ Pr.1 단위 설정”
데 Da.7 원호 어드레스 4000.0㎛ 3000.0㎛ 4000.0㎛ 3000.0㎛
이 에「mm」 가 설정되어 있는 것으로 합니다)
터 이동할 때의 속도를 설정합니다.
No. 6000.00 6000.00
Da.8 지령속도 - - “
( Pr.20 보간 속도 지정 방법”에 의해 합성속도를
1 mm/min mm/min
지정합니다)
Da.10 M코드 10 - 10 -
Da.20 축2 -
Da.21 - -
Da.22 - -

포인트
(QD77MS가 산출한 속도에는 속도 제한이 기능하지 않습니다.)
9 - 62
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9. 2. 12 1축 속도제어
「1축 속도제어」“
=정전 속도1, 역전 속도1)에서는 위치결정 데이터를 설정한 축방향에
대해 정지지령을 입력할 때까지“ Da.8 지령속도” 에 설정한 속도의 펄스를 계속 출력하는 제어를 실행합
니다.
1축 속도제어에는 정회전 방향에 기동하는「정전 속도1」 과 역전 방향으로 기동하는「역전 속도1」의
2종류가 있습니다.
■동작도
아래에 축1의 경우인 1축 속도제어의 동작 타이밍을 나타냅니다.
속도제어중에는 속도제어중 플래그( Md.31 스테이터스：b0)가 ON됩니다.
위치결정 완료신호는 ON되지 않습니다.
V
Da.8 지령 속도
ON
위치결정 기동 신호 OFF
[Y10]
ON
OFF
BUSY 신호
[XC]
정지 지령으로 정지해도
ON하지 않습니다.
[X14]
ON
축 정지 신호(정지 지령) OFF

[Y4]
ON
속도 제어중 플래그
( Md.31 스테이터스 : b0) OFF
그림 9. 9 1축 속도제어의 동작 타이밍
9 - 63
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■1축 속도제어중의 이송 현재값

1축 속도제어중의“ Md.20 이송 현재값”
은“ Pr.21 속도제어시의 이송 현재값”
의 설정에 따라,
아래와 같이 됩니다.
“ Pr.21 속도제어시의 이송 현재값”
의 설정 Md.20 이송 현재값
0：이송 현재값의 갱신을 하지 않습니다. 속도제어 개시시의 이송 현재값을 유지합니다.
1：이송 현재값의 갱신을 합니다 . 이송 현재값을 갱신합니다.
2：이송 현재값을 0클리어 합니다. 이송 현재값을 0에 고정합니다.
V V V
속도 제어중 속도 제어중 속도 제어중
t t t
속도 제어 개시시의 이송 현재값을 유지한다. 이송 현재값을 변경한다. 0
(a) 이송 현재값의 갱신을 실시하지 않은 경우 (b) 이송 현재값의 갱신을 실시한 경우 (c) 이송 현재값을 0 클리어한 경우
■제약 사항
(1)“ Da.1 운전패턴”은「위치결정 종료」 를 설정해 주십시오.「연속 위치결정 제어」「연속
, 궤적 제어」를
설정한 경우, 축에러「연속·연속 궤적 제어 불가」 (에러코드：516)가 되어 기동할 수 없습니다.
(속도제어에서는「연속 위치결정 제어」「연속
, 궤적 제어」를 설정할 수 없습니다.)
(2) M코드를 사용하는 경우에는“ Pr.18 M코드 ON신호 출력 타이밍”에 WITH모드를 설정해 주십시오.
AFTER모드를 설정한 경우, M코드는 출력되지 않고 M코드 ON신호도 ON하지 않습니다.
(3)“ Da.8 지령속도”에 커런트속도(-1)를 설정한 경우에는 에러「지령속도 없음」 (에러코드：503)이
됩니다.
(4) 단위가「degree」
인 경우에는 소프트웨어 스트로크 리미트 체크를 실행하지 않습니다.
9 - 64
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지65
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「1축 속도제어(정전 속도1)」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
속도제어에서는「위치결정 종료」
이외는
설정할 수 없습니다.
Da.2 제어방식 정전 속도1 1축 속도제어를 설정합니다.

에
가속시간 No. 1
에
보간 대상축
Da.5 -
축
1 위치결정 어드레스 / 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
Da.6 -
위 이동량
치
결 Da.7 원호 어드레스 -
정 Da.8 지령속도 6000.00mm/min 지령하는 속도를 설정합니다.
데
이 Da.9 드웰타임 - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
터 No.1의 위치결정 데이터에 맞추어 다른 보조 동작의 지령을
No. Da.10 M코드 10 실행하는 경우 설정합니다.
1 “
( Pr.18 M코드 ON신호 출력 타이밍”
은 WITH모드만 유효)
Da.20 -
Da.22 -

9 - 65
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9. 2. 13 2축 속도제어
「2축 속도제어」“( Da.2 제어방식”
=정전 속도2, 역전 속도2)에서는 위치결정 데이터를 설정한
2축 방향에 대해 정지지령을 입력할 때까지“ Da.8 지령속도” 에 설정한 속도의 펄스를 계속 출력하는
제어를 실행합니다.
2축 속도제어는 정전 방향으로 기동하는「정전 속도2」 와 역전 방향으로 기동하는「역전 속도2」 의
(기준축과 보간축의 조합에 대해서는「9.1.6항 보간제어」 를 참조해 주십시오.)
■동작도
아래에 축1을 기준축으로 한 축1, 축2에 의한 2축 속도제어의 동작 타이밍을 나타냅니다.
속도제어중에는 속도제어중 플래그( “ Md.31 스테이터스：b0”
)가 ON합니다.
위치결정 완료신호는 ON하지 않습니다.
V
보간축 (축2)
Da. 8 지령 속도
V
기준축 (축1)
Da. 8 지령 속도
ON
[Y10]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD]
[X14, X15]
ON

[Y4, Y5중 어떤것]
ON
9 - 66
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의 설정에 따라
아래와 같이 됩니다. (단, 파라미터는 기준축의 설정값을 사용합니다)
V V V
t t t
■제약 사항
(1)“ Da.1 운전패턴” 은「위치결정 종료」 를 설정해 주십시오.「연속 위치결정 제어」「연속
, 궤적 제어」
를
, 궤적 제어」 를 설정할 수 없습니다.)
(2) M코드를 사용하는 경우에는“ Pr.18 M코드 ON신호 출력 타이밍” 에 WITH모드를 설정해 주십시오.
(3)“ Pr.20 보간 속도 지정 방법”은「기준축 속도」 를 설정해 주십시오.「합성속도」 를 설정한 경우,
「보간 모드 에러」 가 되어 기동할 수 없습니다.(에러코드：523)
(4) 2축 중, 어느 한 축이 속도 제한값을 넘은 경우에는 속도 제한값을 초과하는 축을 속도 제한값으로
제어합니다. 이 때, 그 외의 축은“ Da.8 지령속도” 의 비에 따라 속도가 제한됩니다.
(예)
축
축1의 설정 축2의 설정
설정항목
Pr.8 속도제한값 4000.00mm/min 5000.00mm/min
Da.8 지령속도 8000.00mm/min 6000.00mm/min
위의 표와 같은 설정의 경우, 속도제어중의 운전속도는 아래와 같이 됩니다.

축1：4000.00 mm/min( Pr.8 로 속도 제한됩니다.)
축2：3000.00 mm/min(축1의 지령속도와 축2의 지령속도의 비로 속도 제한됩니다.)
※ 속도제한의 결과, 기준축의 속도가 1 미만이 되는 경우, 속도 1로 동작합니다.
또한,“ Pr.7 기동시 바이어스 속도”설정시는 설정한 값이 최저 속도가 됩니다.
(5)“ Da.8 지령속도” 에 커런트속도(-1)를 설정한 경우에는 에러「지령속도 없음」

(에러코드：503)이
됩니다.
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【축1(기준축)의 위치결정 데이터 No.1에「2축 속도제어(정전 속도2)」 를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
설정 내용
위치결정 위치결정 속도제어에서는「위치결정 종료」
이외는
종료 종료 설정할 수 없습니다.
정전 속도 정전 속도
Da.2 제어방식 - - 2축 속도제어를 설정합니다.
2 2

에
에
Da.4 감속시간 No. 0 - 0 -
Da.5 축2 -
위치결정 어드레스 /
위 Da.6 - - - -
치 이동량 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
결 Da.7 원호 어드레스 - - - -
정
데 6000.00 3000.00 6000.00 3000.00
Da.8 지령속도 지령하는 속도를 설정합니다.
이 mm/min mm/min mm/min mm/min
터
No. Da.9 드웰타임 - - - - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
1 No.1의 위치결정 데이터에 맞추어 다른 보조
Da.10 M코드 10 - 10 -
“
은
WITH모드만 유효)
Da.20 축2 -
Da.21 - -
Da.22 - -

9 - 68
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9. 2. 14 3축 속도제어
3축 속도제어에는 정전 방향으로 기동하는「정전 속도3」 과 역전 방향으로 기동하는「역전 속도3」의
■동작도
아래에 축1, 축2, 축3 에 의한 축1을 기준축으로 한 경우의 3축 속도제어의 동작 타이밍을 나타냅니다.
)가 ON합니다.
V
보간축 (축3)
Da. 8 지령 속도
t
보간축 (축2)
Da. 8 지령 속도
V
기준축 (축1)
Da. 8 지령 속도
ON
[Y10]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE]
[X14, X15, X16]
ON
[Y4, Y5, Y6중 어떤것]
ON
그림 9. 11 3 축 속도제어의 동작 타이밍
9 - 69
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V V V
t t t
■제약 사항
, 궤적 제어」
를
(3)“ Pr.20 보간 속도 지정 방법”은「기준축 속도」 를 설정해 주십시오.「합성속도」 를 설정한 경우,
「보간 모드 에러」 가 되어 기동할 수 없습니다.(에러코드：523)
(4) 3축 중, 어느 한 축이 속도 제한값을 넘은 경우에는 속도제한값을 초과하는 축을 속도 제한값으로
(예)
축
축1의 설정 축2의 설정 축3의 설정
설정 항목
Pr.8 속도 제한값 4000.00mm/min 5000.00mm/min 6000.00mm/min
Da.8 지령속도 8000.00mm/min 6000.00mm/min 4000.00mm/min

축1 : 4000.00mm/min( Pr.8 로 속도 제한됩니다.)
축2 : 3000.00mm/min(축1의 지령속도, 축2의 지령속도 및 축3의 지령속도의 비로 속도 제한됩니다.)
축3 : 2000.00mm/min(축1의 지령속도, 축2의 지령속도 및 축3의 지령속도의 비로 속도 제한됩니다.)
※ 속도제한의 결과, 기준축의 속도가 1 미만이 되는 경우, 속도 1로 동작합니다.
(5)“ Da.8 지령속도” 에 커런트속도(-1)를 설정한 경우에는 에러「지령속도 없음」(에러코드：503)이

됩니다.
9 - 70
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【축1의 위치결정 데이터 No.1에「3축 속도제어(정전 속도3)」 을 설정하는 경우】
기준축 … 축1
설정 항목
위치결정 위치결정 속도제어에서는「위치결정 종료」이외는
Da.1 운전패턴 - - - -
정전 정전
Da.2 제어방식 - - - - 3축 속도제어를 설정합니다.
속도3 속도3

시간 1”
Da.4 감속시간 No. 0 - - 0 - -
위 위치결정 어드
치 Da.6 - - - - - -
레스 /이동량 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
결
정
Da.7 원호 어드레스 - - - - - -
데
이 6000.00 3000.00 2000.00 6000.00 3000.00 2000.00
터 Da.8 지령속도 지령하는 속도를 설정합니다.
mm/min mm/min mm/min mm/min mm/min mm/min
No.
1 Da.9 드웰타임 - - - - - - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
No.1의 위치결정 데이터에 맞추어 다른
보조 동작의 지령을 실행하는 경우 설정합
Da.10 M코드 10 - - 10 - -
니다. “
( Pr.18 M코드 ON신호 출력 타이
밍” 은 WITH 모드만 유효)
Da.21 축3 - - 합니다.

9 - 71
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9. 2. 15 4축 속도제어
4축 속도제어에는 정전 방향으로 기동하는「정전 속도4」 와 역전 방향으로 기동하는「역전 속도4」의
■동작도
아래에 축1을 기준으로 한 경우의 4축 속도제어의 동작 타이밍을 나타냅니다.
)가 ON합니다.
V
보간축 (축4)
Da. 8 지령 속도
t
보간축 (축3)
Da. 8 지령 속도
V
보간축 (축2)
Da. 8 지령 속도
V 기준축 (축1)
Da. 8 지령 속도
ON
[Y10]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
[X14, X15, X16, X17]
ON
[Y4, Y5, Y6, Y7중 어떤것]
ON
9 - 72
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V V V
t t t
■제약 사항
, 궤적 제어」
를
AFTER 모드를 설정한 경우, M코드는 출력되지 않고 M코드 ON신호도 ON하지 않습니다.
(3)“ Pr.20 보간 속도 지정 방법”
은「기준축 속도」 를 설정해 주십시오.「합성속도」 를 설정한 경우,
「보간모드 에러」 가 되어 기동할 수 없습니다.(에러코드：523)
(4) 4축 중, 어느 한 축이 속도 제한값을 초과하는 경우에는 속도 제한값을 넘은 축을 속도 제한값으로
(예)
축
축1의 설정 축2의 설정 축3의 설정 축4의 설정
설정 항목
Pr.8 속도 제한값 4000.00mm/min 5000.00mm/min 6000.00mm/min 8000.00mm/min
Da.8 지령속도 8000.00mm/min 6000.00mm/min 4000.00mm/min 1500.00mm/min

축1：4000.00mm/min( Pr.8 로 속도제한됩니다.)
축2：3000.00mm/min(축1의 지령속도, 축2의 지령속도, 축3의 지령속도 및 축4의 지령속도의 비로
속도 제한됩니다.)
※ 속도 제한의 결과, 기준축의 속도가 1 미만이 되는 경우, 속도 1로 동작합니다.
(5)“ Da.8 지령속도” 에 커런트속도(-1)를 설정한 경우에는 에러「지령속도 없음」(에러코드：503)이
됩니다.
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■ 위치결정 데이터의 설정예

【축1(기준축)의 위치결정 데이터 No.1에「4축 속도제어(정전 속도4)」를 설정하는 경우】
기준축 … 축1
보간축 … 축2~축4(축2~축4의 위치결정 데이터 No.1에도 필요한 값을 설정)
설정 항목
위치결정 위치결정 속도제어에서는「위치결정 종료」
이외는
Da.1 운전패턴 - - - - - -
정전 정전
Da.2 제어방식 - - - - - - 4축 속도제어를 설정합니다.
속도4 속도4
Da.3 가속시간 No. 1 - - - 1 - - -
시간 1”
Da.4 감속시간 No. 0 - - - 0 - - -
시간 0”
위치결정
위 Da.6
치 어드레스 / - - - - - - - -
결 이동량 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
정
데
Da.7 원호 어드레스 - - - - - - - -
이 6000.00 3000.00 2000.00 1000.00 6000.00 3000.00 2000.00 1000.00
터 Da.8 지령속도 지령하는 속도를 설정합니다.
mm/min mm/min mm/min mm/min mm/min mm/min mm/min mm/min
No.
1 Da.9 드웰타임 - - - - - - - - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
다른 보조 동작의 지령을 실행하는 경우
Da.10 M코드 10 - - - 10 - - - 설정합니다.
“
은
WITH모드만 유효)
Da.20 호1 축2 - - -

합니다.
Da.22 호3
축4 - - -

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9. 2. 16 속도·위치 전환제어(INC 모드)

「속도·위치 전환제어(INC 모드)」“( Da.2 제어방식”=정전 속도·위치, 역전 속도·위치)는 위치결정
데이터로 설정한 축방향에 대해“ Da.8 지령속도” 에 설정한 속도의 펄스를 계속 출력해서「속도·위치
전환신호」를 입력하면“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 설정한 이동량의 위치제어를 실행합니다.
속도·위치 전환제어(INC 모드)에는 정전 방향으로 기동하는「정전 속도·위치」

와 역전 방향으로 기동
하는「역전 속도·위치」 의 2종류가 있습니다.
속도·위치 전환제어(INC 모드)의 선택은 상세 파라미터1“ Pr.81 속도·위치 기능선택”

에서
설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
Pr.81 속도·위치 기능선택 0 속도·위치 전환제어(INC 모드) 34+150n
※ 설정값이 0, 2 이외의 경우에는 설정값을 0으로 간주해서 INC 모드로 동작합니다.

설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2절 파라미터 일람」 을 참조해 주십시오.
■속도제어→위치제어로의 전환
(1)“ Cd.45 속도⇔위치 전환 디바이스 선택”
의 설정값에 의해 속도제어→위치제어로의 전환 방법을
선택합니다.
QD77MS16
QD77MS4
속도⇔위치 전환에 사용하는 디바이스를
선택한다.
0：속도제어로부터 위치제어의 전환에
외부 지령 신호를 사용한다
속도⇔위치 전환
Cd.45 → 1：속도제어로부터 위치제어의 전환에 1566+100n 4366+100n
디바이스 선택
근점 도그 신호를 사용한다
2：속도제어로부터 위치제어의 전환에
“ Cd.46 속도⇔위치 전환 지령”
을
사용한다
「2」
를 설정했을 경우, 아래의 디바이스를 사용하여 전환을 실시합니다.
QD77MS16
QD77MS4

이
Cd.46 → 「2」일때, 속도제어로부터 위치제어로의 1567+100n 4367+100n
지령
전환을 실시합니다.
9 - 75
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지76
(2) 속도제어→위치제어로의 전환을 실행하기 위해서는“ Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그” 를 ON해

둘 필요가 있습니다.(속도·위치 전환신호가 ON한 후에“ Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그” 가
ON했을 경우에는 속도제어→위치제어로 전환되지 않고 속도제어 상태가 유지됩니다.
재차, 속도·위치 전환 신호가 OFF→ON이 된 시점에서 완전히 교체됩니다.
또한,“ Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그”
와 속도·위치 전환 신호가 기동시에 ON하고 있는 경우에
는 위치제어만 실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
1“
: Cd.45 속도⇔위치 전환 디바이스 선택”
Cd.24 1 으로 설정한전환 신호가 ON한 시점에서 1528+100n 4328+100n
허가 플래그
속도제어로부터 위치제어로 전환합니다.
9 - 76
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■동작도
아래에 속도·위치 전환제어(INC 모드)의 동작 타이밍을 나타냅니다.
속도·위치 전환제어(INC 모드)의 속도제어중에는 속도제어중 플래그( “ Md.31 스테이터스：b0”
)가
ON합니다.
속도·위치 전환 신호로서 외부 지령 신호(DI)를 사용하는 경우
V
Da.8 지령 속도
" Da.6 위치결정 어드레스/이동량"에
설정한 이동량
속도 제어 위치 제어 드웰타임
ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON
OFF
[X14, X15, X16, X17]
ON
속도·위치 전환 신호 OFF
(외부 지령 신호(DI))
ON
Cd.24 속도·위치 전환 OFF

허가 플래그
속도 제어중 플래그 ON
Cd.45 속도⇔위치 전환 0
디바이스 선택
위치결정 시동시에 설정 내용을 받아 들입니다.
그림 9. 13 속도·위치 전환제어(INC 모드)의 동작 타이밍
【동작 예】
“ Pr.1 단위 설정”이「2 : degree」
“
, Pr.21 속도제어시의 이송 현재값” 이「1: 이송 현재값 갱신있음」 의
설정에서“ Da.2 제어방식” 「정전 속도·위치」실행중에 이송 현재값 90.00000 ［degree］
의 위치에서
속도·위치 전환신호가 입력된 경우의 동작을 아래에 나타냅니다.
“( Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 의 설정값은 270.00000
［degree］
)
속도·위치 전환 0.00000。
0.00000。
신호 ON
90.00000。
90.00000。
90.00000+270.00000
=360.00000
=0.00000[degree]로 정지
9 - 77
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■속도·위치 전환제어(INC모드)시의 동작 타이밍과 처리시간

위치결정 기동 신호 [Y10, Y11, Y12, Y13]

t1
M코드 ON신호
[X4, X5, X6, X7](WITH모드)
t2
Cd. 7 M코드 OFF요구
기동 완료 신호 [X10, X11, X12, X13]

t3
Md.26 축 동작 상태 대기중 속도 제어중 위치 제어중 대기중
속도 위치
제어 제어
t4
위치결정 동작
※속도·위치 전환 신호가 ON할 때까지는 속도 제어를 실시합니다.

속도·위치전환 지령
위치 제어의 이동량은 외부로부터 속도·위치 전환 신호가 들어간

시점으로부터 됩니다.
t6
Cd.23 속도·위치전환
제어 이동량 변경 레지스터
t5
[X14, X15, X16, X17]
t7
M코드 ON신호 [X4, X5, X6, X7]
(AFTER모드)
t2
원점 복귀 완료 플래그
그림 9. 14 속도·위치 전환제어(INC 모드)시의 동작 타이밍과 처리시간

연산 주기 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7
QD77MS2
0.88 0.2~0.3 0~0.9 0~0.9 1.8~2.7 0~0.9 0.2 파라미터에 의함
QD77MS4
0.88 0.3~1.4 0~0.9 0~0.9 1.8~2.7 0~0.9 0.2 파라미터에 의함
QD77MS16
1.77 0.3~1.4 0~1.8 0~1.8 3.2~3.9 0~1.8 0.2 파라미터에 의함
t1의 타이밍 시간은 다른쪽 축의 동작 상황에 따라 지연이 생길 수가 있습니다.

t6의 타이밍 시간은 근점 도그 신호나“ Cd.46 속도⇔위치 전환 지령”
을 사용했을 경우,
PLC스캔 타임이나 서보앰프와의 통신을 영향에 의해 지연이나 불균형이 생깁니다.
9 - 78
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■속도·위치 전환제어(INC 모드) 중의 이송 현재값

속도·위치 전환제어(INC 모드) 중의“ Md.20 이송 현재값”
의
설정에 의해 아래와 같이 됩니다.
속도제어중에는 제어 개시시의 이송 현재값을 유지하고 위치제어로
0：이송 현재값의 갱신을 하지 않습니다.
전환된 시점으로부터 이송 현재값의 갱신을 실행합니다.
1：이송 현재값의 갱신을 합니다. 속도제어중, 위치제어중 모두 이송 현재값을 갱신합니다.
제어 개시시에 이송 현재값을 클리어 하고(
「0」
으로 합니다) 위치제어로
2：이송 현재값을 0클리어 합니다.
전환된 시점으로부터 이송 현재값의 갱신을 실행합니다.
V 속도 제어 위치 제어 V 속도 제어 위치 제어 V 속도 제어 위치 제어
t t t
이송 현재값 유지한다 갱신한다 이송 현재값 갱신한다 이송 현재값 0 0으로 부터 갱신한다
(a) 이송 현재값의 갱신을 실시하지 않는 경우 (b) 이송 현재값의 갱신을 실시하는 경우 (c) 이송 현재값을 0 클리어하는 경우
■속도제어 → 위치제어로의 전환시간

속도·위치 전환신호를 ON하고 나서 속도·위치 전환 래치 플래그( Md.31 스테이터스：b1)가 ON이
될 때까지의 시간은 1ms입니다.
ON
ON
속도·위치 전환 OFF
래치 플래그
1ms
■속도·위치 전환신호의 설정
(1) 외부 지령신호「DI」
를 속도·위치 전환신호로서 사용하려면 아래에 나타내는 항목을 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
Pr.42 외부지령 기능선택 2 2：속도·위치/위치·속도 전환 요구 62+150n
Cd.8 외부지령 유효 1 1：외부 지령을 유효로 합니다. 1505+100n 4305+100n
속도⇔위치 전환 0：속도제어로부터 위치제어의 전환에
Cd.45 0 1566+100n 4366+100n
디바이스 선택 외부 지령 신호를 사용한다
※ QD77MS16 사용시는 사용하는 외부 지령 신호(DI)를“ Pr.95 외부 지령 신호 선택”으로 선택하여 주십시오.

설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2절 파라미터 일람」「5.7절
, 제어 데이터 일람」을 참조해 주십시오.
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(2) 근점 도그 신호(DOG)를 속도·위치 전환 신호로 사용하려면, 아래에 나타내는 항목을 설정합니다.

QD77MS16
QD77MS4

Cd.45 1 1566+100n 4366+100n
디바이스 선택 근점 도그 신호를 사용한다
※“ Pr.42 외부 지령 기능 선택”
“
, Cd.8 외부 지령 유효”
는 설정할 필요없습니다.
설정의 상세한 내용에 대해서는「5.7절 제어 데이터 일람」 을 참조해 주십시오.
(3)“ Cd.46 속도⇔위치 전환 지령”

을 속도·위치 전환 신호로 사용하려면, 아래에 나타내는 항목을 설정
합니다.
QD77MS16
QD77MS4

Cd.45 2 1566+100n 4366+100n
디바이스 선택 “ Cd.46 속도⇔위치 전환 지령”
을 사용한다
“
는 설정할 필요없습니다.
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■위치제어의 이동량의 변경
「속도·위치 전환제어(INC 모드)」
에서는 속도제어중에 위치제어에서의 이동량을 변경할 수 있습니다.
(1) 속도·위치 전환제어(INC 모드)의 속도제어중에 위치제어에서의 이동량을 변경할 수 있습니다.
속도·위치 전환제어(INC 모드)의 속도제어중 이외일 때에 이동량의 변경 요구가 있는 경우,
이동량의 변경 요구는 무시됩니다.
(2) 속도제어중에 시퀀스 프로그램에 의해「변경 후의 이동량」 을“ Cd.23 속도·위치 전환제어 이동량
변경 레지스터”에 저장합니다.
속도·위치 전환신호의 ON시에“ Cd.23 속도·위치 전환제어 이동량 변경 레지스터” 의 내용이
위치제어의 이동량이 됩니다.
(3) 외부로부터의 속도·위치 전환신호 입력으로 위치제어로 전환된 시점으로부터의 이동량이
축 모니터 영역의“ Md.29 속도·위치 전환제어의 위치결정량”에 저장됩니다.
속도 제어 위치 제어
속도·위치 전환 제어(INC모드) 시동 위치 제어 시동
이동량 변경 가능
ON
속도·위치 전환 신호 ON 후의
설정은 무시됩니다.
Cd.23 속도·위치 전환 제어 0 P2 P3
이동량 변경 레지스터
P2가 위치 제어의 이동량이 됩니다.
속도·위치 전환 ON
래치 플래그
그림 9. 15 위치제어의 이동량 변경 타이밍
포인트
시퀀스 프로그램에서“ Cd.23 속도·위치 전환제어 이동량 변경 레지스터” 에 데이터를
기입하는 것만으로 이동량의 변경 요구가 있었던 것이 인식됩니다.
변경 후의 이동량이 유효하게 되는 것은 속도·위치 전환제어(INC 모드) 실행 후에
속도·위치 전환신호가 입력되기 전까지입니다.
축 모니터 영역의「속도·위치 전환 래치 플래그」 ( Md.31 스테이터스：b1)에 의해
위치제어에서의 이동량 변경 여부를 인터록에 사용할 수 있습니다.
9 - 81
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■제약 사항
를 설정한 경우, 축 에러(에러코드：516)가 되어 기동할 수
없습니다.
(2) 직전 위치결정 데이터의“ Da.1 운전패턴”
에「연속 궤적제 어」
가 설정되어 있는 경우의 위치결정
데이터에서는“ Da.2 제어방식”
에「속도·위치 전환제어」
를 설정할 수 없습니다.
(예를 들면, 위치결정 데이터 No.1의 운전패턴이「연속 궤적 제어」
인 경우, 위치결정 데이터 No.2에
서는「속도·위치 전환제어」
를 설정할 수 없습니다.) 이와 같은 설정을 하는 경우, 축에러(에러코
드：516)가 되어 감속정지합니다.
(3)“ Da.8 지령속도”
에 커런트속도(-1)를 설정한 경우에는 에러(에러코드 : 503)가 됩니다.
(4) 속도제어중의 소프트웨어 스트로크 리미트 범위의 체크는 아래의 (a), (b)를 만족하는 경우만
실행합니다.
(a)“ Pr.21 속도제어시의 이송 현재값”
이「1：이송 현재값의 갱신을 실행합니다」
「1：이송 현재값의 갱신을 실행합니다」이외의 경우, 속도제어중에 이동량이 소프트웨어 스트로
크 리미트 범위를 초과하는 경우에는 위치제어로 전환된 시점에서 에러(에러코드：507 또는
508)가 되어 감속정지합니다.
(b)“ Pr.1 단위 설정”
이「2 : degree」이외
인 경우, 소프트웨어 스트로크 리미트 범위의 체크를 하지 않습니다.
(5)“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”
의 설정값이 부(負)인 경우, 에러(에러코드:530)가 됩니다.
에 설정한 위치제어의 이동량이“ Da.8 지령속도”
로부터의
감속 거리보다 작은 경우에는 속도·위치 전환신호가 입력된 시점에서 감속 처리를 실행합니다.
(7) 속도 안정영역(정속상태)에서 속도·위치 전환신호를 ON해 주십시오.
가속중에 ON하면 누적 펄스량의 불균형이 크기 때문에 경고(경고코드：508)가 됩니다.
서보모터 사용시에는 위치제어로 전환 후의 실제의 이동량은「설정 이동량＋누적 펄스량」
입니다.
가감속중에 ON한 경우, 누적 펄스량의 불균형이 크기 때문에 정지위치에 불균형이 생깁니다.
“ Md.29 속도·위치 전환제어의 위치결정량”
이 같아도“ Da.8 지령속도”
가 다르면, 누적 펄스량이
변화하기 때문에 정지위치가 변화합니다.
9 - 82
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【축1의 위치결정 데이터 No.1에「정전의 속도·위치 전환제어(INC 모드)」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
다음의 위치결정 데이터를 실행하지 않는 것으로 해서
Da.1 운전패턴 위치결정 종료 「위치결정 종료」를 설정합니다.(속도·위치 전환제어(INC
모드)에서는「연속 궤적 제어」
는 설정할 수 없습니다)
Da.2 제어방식 정전 속도·위치 정전의 속도·위치 전환제어를 설정합니다.

에
가속시간 No. 1
에
보간 대상축
축
1 INC 모드( Pr.81 이 0)
Da.6 10000.0㎛ 위치제어로 전환 후의 이동량을 설정합니다.( “ Pr.1 단위
위 이동량
치 설정” 에「mm」 가 설정되어 있는 것으로 합니다)
정
데 Da.8 지령속도 6000.00mm/min 지령하는 속도를 설정합니다.
이
터 위치제어로 위치결정 정지(지령 정지)후,
No. Da.9 드웰타임 500ms 위치결정 완료신호를 출력할 때까지의 시간을 설정합니다.
1 (속도제어로 정지했을 경우에는, 설정값을 무시합니다)
No.1의 위치결정 데이터에 맞추어 다른 보조 동작의 지령을
Da.10 M코드 10
실행하는 경우 설정합니다
Da.20 -
Da.22 -

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9. 2. 17 속도·위치 전환제어(ABS 모드)

「속도·위치 전환제어(ABS 모드)」 “
( Da.2 제어방식” =정전 속도·위치, 역전 속도·위치)는 위치결정
데이터로 설정한 축방향에 대해“ Da.8 지령속도” 에 설정한 속도의 펄스를 계속 출력해서「속도·위치
전환신호」를 입력하면“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 설정한 이동량의 위치제어를 실행합니다.
속도·위치 전환제어(ABS 모드)에는 정전 방향으로 기동하는「정전 속도·위치」 와 역전 방향으로 기동
하는「역전 속도·위치」의 2종류가 있습니다.
속도·위치 전환제어(ABS 모드)에서는“ Pr.1 단위 설정” 이「2 : degree」
인 경우만 유효합니다.
Pr.1 단위설정
속도 위치 mm inch degree PLS
기능 선택
INC모드 ○ ○ ○ ○
ABS모드 × × ○ ×
○ : 설정 가능, × : 설정 불가
(설정한 경우, PLC 레디신호[Y0] ON시에 에러(에러코드 935)가 됩니다.)
속도·위치 전환제어(ABS 모드)의 선택은 상세 파라미터1“ Pr.81 속도·위치 기능선택”

에서
설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
Pr.81 속도·위치 기능선택 2 속도·위치 전환제어(ABS 모드) 34+150n
※ 설정값이 0, 2 이외의 경우에는 설정값을 0으로 간주해서 INC 모드로 동작합니다.

설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2절 파라미터 일람」 을 참조해 주십시오.
■속도제어→위치제어로의 전환
의 설정값에 의해 속도제어→위치제어로의 전환 방법을
선택합니다.
QD77MS16
QD77MS4
선택한다.
0：위치제어로부터 속도제어의 전환에
Cd.45 → 1：위치제어로부터 속도제어의 전환에 1566+100n 4366+100n
디바이스 선택
을
사용한다
「2」
QD77MS16
QD77MS4

이
Cd.46 → 「2」일때, 속도제어로부터 위치제어로의 1567+100n 4367+100n
지령
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(2) 속도제어→위치제어로의 전환을 실행하기 위해서는“ Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그” 를 ON해

둘 필요가 있습니다.(속도·위치 전환신호가 ON한 후에“ Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그” 가
ON했을 경우에는 속도제어→위치제어로 전환되지 않고 속도제어 상태가 유지됩니다.
재차, 속도·위치 전환 신호가 OFF→ON이 된 시점에서 완전히 교체됩니다.
또한,“ Cd.24 속도·위치 전환 허가 플래그”
와 속도·위치 전환 신호가 기동시에 ON하고 있는 경우에
는 위치제어만 실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
1“
허가 플래그
속도제어로부터 위치제어로 전환합니다.
9 - 85
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■동작도
아래에 속도·위치 전환제어(ABS 모드)의 동작 타이밍을 나타냅니다.
속도·위치 전환제어(ABS 모드)의 속도제어중에는 속도제어중 플래그( “ Md.31 스테이터스：b0”
)가
ON합니다.
V
Da.8 지령 속도
Da.6 위치결정 어드레스/이동량에

설정한 이동량
t
속도 제어 위치 제어 드웰타임
ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON
[X14, X15, X16, X17]
ON
ON
Cd.24 속도·위치 전환 OFF
허가 플래그
속도 제어중 플래그 ON
디바이스 선택
위치결정 기동시에 설정 내용을 받아 들입니다.
그림 9. 16 속도·위치 전환제어(ABS 모드)의 동작 타이밍
【동작 예】
이「2:degree」
“
, Pr.21 속도제어시의 이송 현재값” 이「1: 이송 현재값 갱신있음」 의
설정에서“ Da.2 제어방식” 「정전 속도·위치」 실행중에 이송 현재값 90.00000 ［degree］
의 위치에서
속도·위치 전환신호가 입력된 경우의 동작을 아래에 나타냅니다.
“
( Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 의 설정값은 270.00000
［degree］
)
속도·위치 전환 0.00000°
0.00000°
신호 ON
270.00000° 90.00000°
90.00000°
270.00000[degree]로 정지
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■ 속도·위치 전환제어(ABS 모드) 시의 동작 타이밍과 처리시간
[Y10, Y11, Y12, Y13]
BUSY 신호
[XC, XD, XE, XF]
t1
M코드 ON신호
t2
[X10, X11, X12, X13]
t3
대기중 속도 제어중 위치 제어중 대기중
Md.26 축 동작 상태
속도 위치
제어 제어
t4
위치결정 동작
※속도·위치 전환 신호가 ON할 때까지는 속도 제어를 실시합니다.
t5
t6
[X14, X15, X16, X17]
t7
M코드 ON신호 [X4, X5, X6, X7]
(AFTER모드)
t2
그림 9. 17 속도·위치 전환제어(ABS 모드)시의 동작 타이밍과 처리시간

연산 주기 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7
QD77MS2
0.88 0.2~0.3 0~0.9 0~0.9 1.8~2.7 0~0.9 0.2 파라미터에 의함
QD77MS4
0.88 0.3~1.4 0~0.9 0~0.9 1.8~2.7 0~0.9 0.2 파라미터에 의함
QD77MS16
1.77 0.3~1.4 0~1.8 0~1.8 3.2~3.9 0~1.8 0.2 파라미터에 의함

9 - 87
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■속도·위치 전환제어(ABS 모드)중의 이송 현재값

속도·위치 전환제어(ABS 모드)중의“ Md.20 이송 현재값”
의
설정에 의해 아래와 같이 됩니다.
1：이송 현재값의 갱신을 합니다. 속도제어중, 위치제어중 모두 이송 현재값을 갱신합니다.
속도·위치 전환제어(ABS 모드)에서는“ Pr.21 속도제어시의 이송 현재값”의 설정은「1：이송 현재값의

갱신을 실행합니다」 만 유효합니다.
“ Pr.21 속도제어시의 이송 현재값”의 설정이 1 이외의 경우에는 에러(에러코드 : 935)가 됩니다.
V
속도 제어 위치 제어
갱신한다
이송 현재값의 갱신을 실시한 경우
■속도제어 → 위치제어로의 전환시간

속도·위치 전환신호를 ON하고 나서 속도·위치 전환 래치 플래그( Md.31 스테이터스：b1)가
ON이 될 때까지의 시간은 1ms입니다.
ON
ON
속도·위치 전환 OFF
래치 플래그
1ms
■속도·위치 전환신호의 설정
를 속도·위치 전환신호로서 사용하려면 아래에 나타내는 항목을 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
Cd.45 0 1566+100n 4366+100n

9 - 88
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QD77MS16
QD77MS4

Cd.45 1 1566+100n 4366+100n
“ 는 설정할 필요없습니다.

합니다.
QD77MS16
QD77MS4

Cd.45 2 1566+100n 4366+100n
을 사용한다
■제약 사항
를 설정한 경우, 축 에러(에러코드：516)가 되어 기동할 수
없습니다.
(2) 직전 위치결정 데이터의“ Da.1 운전패턴”
가 설정되어 있는 경우의 위치결정
데이터에서는“ Da.2 제어방식”
에「속도·위치 전환제어」
를 설정할 수 없습니다.
(예를 들면, 위치결정 데이터 No.1의 운전패턴이「연속 궤적제어」
인 경우, 위치결정 데이터 No.2에서는
「속도·위치 전환제어」
를 설정할 수 없습니다.) 이와 같은 설정을 하는 경우, 축에러(에러코드：
(3)“ Da.8 지령속도”
에 커런트속도(-1)를 설정한 경우에는 에러(에러코드 : 503)가 됩니다.
의 설정값이 부(負)인 경우, 에러(에러코드 : 530)가 됩니다.
(5) 속도·위치 전환제어(ABS 모드)에서는 축제어 데이터“ Cd.23 속도·위치 전환제어 이동량
변경 레지스터”
는 설정해도 기능하지 않습니다. 설정값은 무시됩니다.
(6) 속도·위치 전환제어(ABS 모드)를 실행하는 경우에는 아래에 나타내는 조건을 만족할 필요가
있습니다
(a)“ Pr.1 단위 설정”
이「2 : degree」
(b) 소프트웨어 스트로크 리미트 기능이 무효(상한값=하한값)
(c)“ Pr.21 속도제어시의 이송 현재값”
이「1： 이송 현재값의 갱신을 실행합니다」
(d)“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”
의 설정 범위가 0~359.99999(degree)
0~359.99999(degree) 범위외의 경우, 기동시에 에러(에러코드 : 530)가 됩니다.
(e)“ Pr.81 속도·위치 기능선택”
의 설정이「2 : 속도·위치 전환제어(ABS 모드)」
(7) (6)(e)의 경우에(6)(a)~(6)(c)를 만족하지 않는 경우에는 PLC 레디신호
［Y0］
가 OFF → ON시에
에러(에러코드 : 935)가 됩니다.
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(8) 속도·위치 전환신호 입력시부터 자동감속을 개시해도 감속 도중에 위치결정 어드레스에 도달한
경우, 위치결정 어드레스에서 즉시 정지는 되지 않습니다. 반드시 자동감속할 수 있는 N회전 후의
위치결정 어드레스에서 정지합니다. (N : 자연수)
아래 그림의 예에서는 점선인 궤적의 감속을 실행하면 2회 위치결정 어드레스를 초과하므로 3번째의
위치결정 어드레스에서 정지하도록 감속정지를 실행합니다.
360°가산한다 360°가산한다
위치결정 위치결정 위치결정
어드레스 어드레스 어드레스
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「정전의 속도·위치 전환제어(ABS 모드)」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.1 운전패턴 위치결정 종료 「위치결정 종료」를 설정합니다.(속도·위치 전환제어(ABS
모드)에서는「연속 궤적 제어」
Da.2 제어방식 정전 속도·위치 정전의 속도·위치 전환제어를 설정합니다.

에
가속시간 No. 1
에
보간 대상축
축
1 INC 모드( Pr.81 이 0)
위치결정 어드레스 / 270.00000
Da.6 위치제어로 전환 후의 이동량을 설정합니다.( “ Pr.1 단위
위 이동량 degree
치 설정” 에「degree」 가 설정되어 있는 것으로 합니다)
정
이
Da.10 M코드 10
Da.20 -
Da.22 -

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9. 2. 18 위치·속도 전환제어
「위치·속도 전환제어」“ ( Da.2 제어방식”
=정전 위치·속도, 역전 위치·속도)에서는「위치·속도 전환
신호」를 입력하기 전에는 위치결정 데이터를 설정한 축방향에 대해“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”
에 설정한 이동량의 위치제어를 실행합니다. 위치결정 완료전에「위치·속도 전환신호」 를 입력하면,
정지지령을 입력할 때까지“ Da.8 지령속도” 에 설정한 속도의 펄스를 계속 출력하는 제어를 실행합니다.
위치·속도 전환제어에는 정전 방향으로 기동하는「정전 위치·속도」 와 역전 방향으로 기동하는「역전
위치·속도」 의 2종류가 있습니다.
■위치제어 → 속도제어로의 전환
의 설정값에 의해 위치제어→속도제어로의 전환 방법을
선택합니다.
QD77MS16
QD77MS4
선택한다.
Cd.45 → 1：위치제어로부터 속도제어의 전환에 1566+100n 4366+100n
디바이스 선택
을
사용한다
「2」
QD77MS16
QD77MS4

이
Cd.46 → 「2」일때, 위치제어로부터 속도제어로의 1567+100n 4367+100n
지령
(2) 위치제어→속도제어로의 전환을 실행하기 위해서는“ Cd.26 위치·속도 전환 허가 플래그” 를 ON해

둘 필요가 있습니다.(위치·속도 전환신호가 ON한 후에“ Cd.26 위치·속도 전환 허가 플래그” 가
ON했을 경우에는 위치제어→속도제어로 전환되지 않고 위치제어 상태가 유지됩니다.
재차, 위치·속도 전환 신호가 OFF→ON이 된 시점에서 완전히 교체됩니다.
또한,“ Cd.26 위치·속도 전환 허가 플래그”
와 위치·속도 전환 신호가 기동시에 ON하고 있는 경우
에는 위치제어만 실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
1“
위치·속도 전환
허가 플래그
위치제어로부터 속도제어로 전환합니다.
9 - 91
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지92
■동작도
아래에 위치·속도 전환제어의 동작 타이밍을 나타냅니다.
위치·속도 전환제어의 속도제어중에는 속도제어중 플래그( “ Md.31 스테이터스：b0”
)가 ON합니다.
V
Da.8 지령 속도
위치 제어 속도 제어
ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
OFF
BUSY 신호
[XC, XD, XE, XF]
OFF ON하지 않습니다.
[X14, X15, X16, X17]
ON
OFF
ON
Cd.26 위치·속도 전환 OFF
허가 플래그 ON
OFF
ON
디바이스 선택
위치결정 기 동시에 설정 내용을 받아 들입니다.
그림 9. 18 위치·속도 전환제어의 동작 타이밍
9 - 92
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■위치·속도 전환제어시의 동작 타이밍과 처리시간

위치결정 기동 신호 [Y10, Y11, Y12, Y13]
t1
M코드 ON신호
t2
기동 완료 신호 [X10, X11, X12, X13]

t3
Md.26 축 동작 상태 대기중 위치 제어중 속도 제어중 정지중
위치 속도
제어 제어
t4
위치결정 동작
※위치·속도 전환 신호가 ON할 때까지는 위치 제어를 실시합니다.

속도 제어의 지령 속도는 외부로부터 위치·속도 전환 신호가 들어간

시점으로부터 됩니다.
t6
Cd.25 위치·속도전환
제어 속도 변경 레지스터
[X14, X15, X16, X17]
정지 신호
[Y4, Y5, Y6, Y7]
그림 9. 19 위치·속도 전환제어시의 동작 타이밍과 처리시간

연산 주기 t1 t2 t3 t4 t5 t6
QD77MS2
0.88 0.2~0.3 0~0.9 0~0.9 1.8~2.7 - 0.2
QD77MS4
0.88 0.3~1.4 0~0.9 0~0.9 1.8~2.7 - 0.2
QD77MS16
1.77 0.3~1.4 0~1.8 0~1.8 3.2~3.9 - 0.2

9 - 93
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지94
■위치·속도 전환제어중의 이송 현재값

위치·속도 전환제어중의“ Md.20 이송 현재값”
의 설정에 의해
아래와 같이 됩니다.
위치제어중에는 이송 현재값의 갱신을 하고 속도제어로 전환된
0：이송 현재값의 갱신을 하지 않습니다.
시점으로부터 전송시의 이송 현재값의 유지합니다.
1： 이송 현재값의 갱신을 합니다. 위치제어중, 속도제어중 모두 이송 현재값을 갱신합니다.
제어 개시시, 이송 현재값을 0부터 갱신하고 속도제어로 전환된
2：이송 현재값을 0 클리어합니다.
시점부터, 이송 현재값을 클리어 합니다.(
「0」으로 합니다)
V 위치 제어 속도 제어 V 위치 제어 속도 제어 V 위치 제어 속도 제어
t t t
이송 현재값 갱신한다 유지한다 이송 현재값 갱신한다 이송 현재값 갱신한다 0
(a) 이송 현재값의 갱신을 실시하지 않는 경우 (b) 이송 현재값의 갱신을 실시하는 경우 (c) 이송 현재값을 0 클리어하는 경우
■위치제어 → 속도제어로의 전환 시간
위치·속도 전환신호를 ON하고 나서 위치·속도전환 래치 플래그( Md.31 스테이터스：b1)가
ON이 될 때까지의 시간은 1ms입니다.
ON
위치·속도 전환 신호 OFF
ON
위치·속도 전환 OFF
래치 플래그
1ms
■위치·속도 전환신호의 설정
를 위치·속도 전환신호로서 사용하려면 아래에 나타내는 항목을 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
속도⇔위치 전환 0：위치제어로부터 속도제어의 전환에
Cd.45 0 1566+100n 4366+100n

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QD77MS16
QD77MS4

Cd.45 1 1566+100n 4366+100n

합니다.
QD77MS16
QD77MS4

Cd.45 2 1566+100n 4366+100n
을 사용한다
9 - 95
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지96
■속도제어의 지령속도의 변경
「위치·속도 전환제어」
에서는 위치제어중에 속도제어에서의 지령속도를 변경할 수 있습니다.
(1) 위치·속도 전환제어의 위치제어중에 속도제어에서의 지령속도를 변경할 수 있습니다.

위치·속도 전환제어의 위치제어중 이외일 때에 지령속도의 변경 요구가 있는 경우,
지령속도의 변경 요구는 무시됩니다.
(2) 위치제어중에 시퀀스 프로그램에 의해「변경 후의 지령속도」 를“ Cd.25 위치·속도 전환제어 속도

변경 레지스터”
에 저장합니다.
위치·속도 전환신호의 ON 시에“ Cd.25 위치·속도 전환제어 속도변경 레지스터” 의 내용이 속도
제어의 지령속도가 됩니다.
위치 제어 속도 제어
위치·속도 전환 제어 시동 위치 제어 시동
속도 변경 가능
ON
위치·속도 전환 신호 OFF
위치·속도 전환 신호 ON후의
설정은 무시됩니다.
Cd.25 위치·속도 전환 제어
속도 변경 레지스터 0 V2 V3
V2가 속도 제어의 지령 속도가 됩니다.
위치·속도 전환 ON
래치 플래그
ON
정지 신호 OFF
그림 9. 20 속도제어의 속도변경 타이밍
포인트
시퀀스 프로그램에서“ Cd.25 위치·속도 전환제어 속도변경 레지스터” 에 데이터를 기입하는
것만으로 지령속도의 변경 요구가 있었던 것이 인식됩니다.
변경 후의 지령속도가 유효하게 되는 것은 위치·속도 전환제어실행 후에 위치·속도 전환
신호가 입력되기 전까지입니다.
축 모니터 영역의「위치·속도 전환 래치 플래그」 ( Md.31 스테이터스：b1)에 의해 속도제어에
서의 속도변경 여부를 인터록에 사용할 수 있습니다.
9 - 96
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■제약 사항
(1)“ Da.1 운전패턴” 에「연속 위치결정제어」「연속궤적제어」
, 를 설정한 경우, 축에러(에러코드：516)가
되어 기동할 수 없습니다.
(2) 직전 위치결정 데이터의“ Da.1 운전패턴” 에「연속 궤적 제어」 가 설정되어 있는 경우의 위치결정
데이터에서는“ Da.2 제어방식” 에「위치·속도 전환제어」 를 설정할 수 없습니다.
(예를 들면, 위치결정 데이터 No.1의 운전패턴이「연속 궤적제어」 인 경우, 위치결정 데이터 No.2에서는
「위치·속도 전환제어」 를 설정할 수 없습니다.) 이와 같은 설정을 하고 있는 경우, 축에러(에러코드：
(3) 속도제어중의 소프트웨어 스트로크 리미트 범위의 체크는“ Pr.21 속도제어시의 이송 현재값” 에
「1： 이송 현재값의 갱신을 실행합니다」 를 설정하고 있는 경우만 실행합니다.
또한, 단위가「degree」 인 경우에는 소프트웨어 스트로크 리미트 범위의 체크를 실행하지 않습니다.
(4) 위치제어의 시점 어드레스 또는 종점 어드레스가 소프트웨어 스트로크 리미트 범위를 초과하는 경우
에는 기동시에 에러(에러코드：507 또는 508)가 되어 기동하지 않습니다.
(5) 지정된 이동량분 이동하기까지 위치·속도 전환신호가 입력되지 않은 경우에는 감속정지합니다.
또한, 위치제어에서의 자동감속중에 위치·속도 전환신호의 입력이 있는 경우에는 재차 지령속도까지
가속해서 속도제어를 속행합니다.
정지신호에 의한 감속정지시에 위치·속도 전환신호가 입력된 경우에는 속도제어로 절환되어 정지
합니다. 재기동 지령에 의해 속도제어로 재기동을 실행합니다.
(6) 지령속도의 변경시에 변경된 속도가“ Pr.8 속도 제한값” 이상인 경우에는 경고(경고코드：501)가
되어“ Pr.8 속도 제한값”으로 제어를 속행합니다.
(7)“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 의 설정값이 음수인 경우, 에러(에러코드：530)가 됩니다.
(8) M코드를 사용하는 경우,“ Pr.18 M코드 ON신호 출력 타이밍” 에 WITH모드를 설정해 주십시오.
AFTER모드를 설정했을 경우, M코드는 출력되지 않고 M코드 ON신호[X4, X5, X6, X7]도 ON하지
않습니다.
9 - 97
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【축1의 위치결정 데이터 No.1에「위치·속도 전환제어(정전 위치·속도)」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.1 운전패턴 위치결정 종료 「위치결정 종료」를 설정합니다.(위치·속도 전환제어에서는
「연속 위치결정 제어),「연속 궤적 제어)는 설정할 수 없습니다)
Da.2 제어방식 정전 위치·속도 위치·속도 전환제어를 설정합니다.

에
가속시간 No. 1
에
보간 대상축
축
1 속도제어 전환전의 위치제어시의 이동량을 설정합니다.
Da.6 10000.0㎛ “
에「mm」
가 설정되어 있는 것으로
위 이동량
치 합니다)
정
이
Da.10 M코드 10
Da.20 -
Da.22 -

9 - 98
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지99
9. 2. 19 현재값 변경
현재값 변경에서는 정지하고 있는 축의“ Md.20 이송 현재값”
을 임의의 어드레스로 변경하는 제어를
실행합니다.(현재값의 변경을 실행해도“ Md.21 이송 기계값”은 변경되지 않습니다.)
현재값의 변경에는 아래에 나타내는 2가지 방법이 있습니다.
［1］위치결정 데이터를 사용한 현재값 변경의 경우

［2］현재값 변경용 기동번호(No.9003)를 사용한 현재값 변경의 경우
［1］
의 방법에 의한 현재값 변경은 복수 블록의 연속 위치결정중 등에 사용합니다.
［1］위치결정 데이터를 사용한 현재값 변경의 경우

■동작도
아래에 현재값 변경의 동작 타이밍을 나타냅니다. 위치결정 기동신호를 ON하면“ Md.20 이송 현재값”
을
에 설정한 값으로 변경합니다.
ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
Md.20 이송 현재값 50000 0
현재값 변경의 위치결정 데이터로

지정의 위치결정 어드레스로 변경합니다.
윗 그림은 위치결정 어드레스가

"0"의 경우를 나타냅니다.
■제약 사항
(1)“ Da.1 운전패턴” 에「연속 궤적 제어」 를 설정한 경우, 축에러「현재값 변경 불가」 (에러코드：515)가
되어 기동할 수 없습니다.(현재값 변경에서는「연속 궤적 제어」 를 설정할 수 없습니다.)
(2) 직전 위치결정 데이터의“ Da.1 운전패턴” 에「연속 궤적 제어」 가 설정되어 있는 경우의 위치결정 데
이터에서는“ Da.2 제어방식” 에「현재값 변경」 을 설정할 수 없습니다.(예를 들면, 위치결정 데이터
No.1의 운전패턴이「연속 궤적 제어」 의 경우, 위치결정 데이터 No.2에서는「현재값 변경」 을 설정할
수 없습니다.) 이러한 설정을 한 경우, 축에러「현재값 변경 불가」 (에러코드：515)가 되어 감속정지
합니다.
(3)“ Pr.1 단위 설정” 에「degree」 를 설정하고“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 설정한 값이 설정
범위(0~359.99999[degree])외의 경우, 축에러「현재값 변경 범위외」 (에러코드：514)가 되어 기동
할 수 없습니다.
(4)“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량” 에 설정한 값이 소프트웨어 스트로크 리미트( Pr.12 , Pr.13 )의
설정 범위외의 경우, 위치결정 기동시에 에러「소프트웨어 스트로크 리미트 ＋, －」 (에러코드：507,
508)가 되어 기동할 수 없습니다.
(5) 현재값 변경값이 소프트웨어 스트로크 리미트 범위외의 경우에는 에러(에러코드：507, 508)가
됩니다.
(6)“ Pr.55 원점복귀 미완료시 동작 설정” 에「0：위치결정제어를 하지 않습니다」 를 설정하는 한편
원점복귀 요구가 ON일 때에 위치결정 데이터(No.1~600)을 사용한 현재값 변경은 할 수 없습니다.
원점복귀 미완료시 에러(에러코드：547)가 됩니다.
9 - 99
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지100
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「현재값 변경」
을 설정하는 경우】
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.1 운전패턴 위치결정 종료 「위치결정 종료」를 설정합니다.
(현재값 변경에서는「연속 궤적 제어」
Da.2 제어방식 현재값 변경 현재값 변경을 설정합니다.
Da.3 가속시간 No. 1
보간 대상축
Da.5 -
축
1 변경하고 싶은 어드레스를 설정합니다.
Da.6 10000.0㎛ “
에「mm」
가 설정되어 있는 것으로
위 이동량
치 합니다)
결
정 Da.7 원호 어드레스 -
데 Da.8 지령속도 - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
이
터 Da.9 드웰타임 -
No. No.1의 위치결정 데이터에 맞추어 다른 보조 동작의 지령을
Da.10 M코드 10
1 실행하는 경우 설정합니다
Da.20 -
Da.22 -

9 - 100
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지101
［2］현재값 변경용 기동번호(No.9003)를 사용한 현재값 변경의 경우

■동작도
현재값의 변경용 버퍼메모리“ Cd. 9 현재값 변경값”
으로 변경 후의 현재값을 설정하고“ Cd. 3 위치결정
기동번호”에「9003」
을 설정해서 위치결정 기동신호를 ON하면 현재값의 변경을 실행합니다.
ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
Md.20 이송 현재값 50000 0
현재값 변경의 버퍼 메모리로

지정의 위치결정 어드레스로 변경합니다.
윗 그림은 위치결정 어드레스가

"0"의 경우를 나타냅니다.
■제약 사항
(1) 단위 설정이「degree」
로 지정한 값이 설정 범위 외의 경우에는 축에러「현재값 변경 범위 외」
(2) 지정한 값이 소프트웨어 스트로크 리미트 범위 외인 경우에는
에러「소프트웨어 스트로크 리미트 ＋, －」 (에러코드：507, 508)가 됩니다.
(3) 정지지령, M코드 ON신호 ON중에는 현재값 변경할 수가 없습니다.
(4) M코드 출력 기능은 무효가 됩니다.
포인트
“ Pr.55 원점복귀 미완료시 동작 설정”
에「0：위치결정제어를 실행하지 않습니다」 를 설정하는
한편 원점복귀 요구가 ON일 때에도 현재값 변경용 기동번호(No.9003)를 사용한 현재값 변경은
가능합니다.
■현재값 변경 순서
아래에 현재값 변경을 실행하는 순서를 나타냅니다.
① 현재값을 " Cd. 9 현재값 변경값"에 기입합니다.
② [9003]을 " Cd. 3 위치결정 기동 번호"에 기입합니다.
③ 위치결정 신호를 ON합니다.
9 - 101
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지102
■현재값 변경 기능의 설정 방법
아래에 위치결정 기동신호에 의해 현재값 변경을 실행하기 위한 데이터의 설정과 시퀀스 프로그램의
예를 나타냅니다. “
( Md.20 이송 현재값”
을「5000.0 μ
m」로 변경하는 경우의 예를 나타냅니다.)
(1) 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.

(설정은 (2)에 나타내는 기동용 타임 차트를 참고로 (3)에 나타내는 시퀀스 프로그램에 의해
실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
현재값 변경용 기동번호「9003」
을
Cd.3 위치결정 기동번호 9003 1500+100n 4300+100n
설정합니다.
변경후의“ Md.20 이송 현재값”
을 1506+100n 4306+100n
Cd.9 현재값 변경값 50000
설정합니다. 1507+100n 4307+100n
※설정 내용에 대해서는「5.7 제어 데이터 일람」
(2) 아래에 기동용 타임 차트를 나타냅니다.
V
데이터 No.9003의
시동
위치결정 기동 신호 [Y10]
BUSY 신호 [XC]
Md.20 이송 현재값 위치결정 실행시의 어드레스 50000
Cd. 3 위치결정 시동 번호 위치결정 실행시의 데이터 No. 9003
Cd. 9 현재값 변경값 50000
그림 9. 21 현재값 변경용 기동번호(No.9003)를 사용한 현재값 변경
9 - 102
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지103
(3) 아래에 나타내는 시퀀스 프로그램을 제어 프로그램에 추가해서 PLC CPU에 기입합니다.
【QD77MS4 프로그램 예】
현재값 변경 프로그램
D106, D107에 변경후의 이송 현재값을 저장합니다.
현재값 변경 지령의 펄스화

X4A
0 PLS M103
현재값 현재값
변경 지령 변경 지령
펄스
변경후의 현재값을 QD77로의 기입

M103 Y10 X10
11 DTOP H0 K1506 D106 K1
현재값 위치결정 기동 완료 현재값
변경 지령 기동 신호 신호 변경값
펄스
현재값 변경(9003)의 기입
TOP H0 K1500 K9003 K1
현재값 변경의 실행
SET Y10
위치결정
기동 신호
Y10 X10 DX0C 위치결정 시동 신호의 OFF

28 RST Y10
위치결정 기동 완료 BUSY 신호 위치결정
기동 신호 신호 기동 신호
X8
에러 검출
신호
9 - 103
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지104
9. 2. 20 NOP 명령
NOP 명령은 비실행의 제어방식입니다.
■동작
NOP 명령이 설정되어 있는 위치결정 데이터 No.는 무처리로 다음 위치결정 데이터 No.의 운전으로
이행합니다.
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「NOP 명령」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.1 운전패턴 - 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
Da.2 제어방식 NOP명령 NOP명령을 설정합니다.
Da.3 가속시간 No. -
Da.4 감속시간 No. -
보간 대상축
Da.5 -
축
1 위치결정 어드레스 /
Da.6 -
이동량
위
치 Da.7 원호 어드레스 -
결
정 Da.8 지령속도 -
데 Da.9 드웰타임 -
이
터 Da.10 M코드 -
No. 보간 대상축 번호1
1 Da.20 -
Da.21 -
Da.22 -

■제약 사항
위치결정 데이터 No.600의 제어방식에「NOP 명령」
을 설정한 경우,「제어방식 설정 에러」
(에러코드：
524)가 됩니다.
포인트
<NOP 명령 사용 예>
어느 2점간의 위치결정에서 장래 도중의 포인트로 속도의 전환이나 일단정지(자동감속) 등을
실행할 가능성이 있는 경우, NOP 명령으로 그 데이터를 예약해 두고 식별자를 재입력하는
것만으로 데이터를 변경할 수 있습니다.
9 - 104
Q위치8~9장 2012.11.26 7:50 PM 페이지105
9. 2. 21 JUMP 명령
JUMP 명령에서는「연속 위치결정 제어」 시 또는「연속 궤적 제어」
시에 위치결정 데이터에 설정한
위치결정 데이터 No.로 JUMP하는 제어를 실행합니다.
JUMP 명령에는 아래에 나타내는 2가지 JUMP가 있습니다.
(1) 무조건 JUMP

JUMP 명령의 실행 조건을 설정하지 않는 경우(조건 데이터 No.에 0을 설정한 경우)
(2) 조건부 JUMP
JUMP 명령의 실행 조건을 설정하는 경우
(조건은「고도의 위치결정 제어」 에서 사용하는「조건 데이터」 에 설정합니다.)
JUMP 명령을 사용하면「연속 위치결정 제어」시 또는「연속 궤적 제어」 시에 동일 위치결정제어의

반복이나 실행 조건에 의한 위치결정 데이터 No.의 선택을 할 수 있습니다.
■동작
(1) 무조건 JUMP인 경우
JUMP 명령을 무조건적으로 실행해서“ Da. 9 드웰타임”
에 설정된 위치결정 데이터 No.에
점프합니다.
(2) 조건부 JUMP인 경우

JUMP 명령의 실행 조건은 블록기동의 조건 데이터를 사용합니다.
블록 위치결정(No.7000~7004 기동의 경우)
각 블록의 조건 데이터를 사용합니다.
위치결정 데이터 No.1~600을 기동한 경우
기동블록 0의 조건 데이터를 사용합니다.
JUMP 명령의“ Da.10 M코드” 에 설정한 실행 조건이 성립하는 경우,
JUMP 명령을 실행해서“ Da. 9 드웰타임”에 설정된 위치결정 데이터 No.에 점프합니다.
JUMP 명령의“ Da.10 M코드” 에 설정한 실행 조건이 성립하지 않는 경우,
JUMP 명령을 무시하고 다음 위치결정 데이터 No.를 실행합니다.
■제약 사항
(1) 조건부 JUMP 명령 사용시는 JUMP 명령의 위치결정 데이터 No.로부터 4 개전의 위치결정 데이터를
실행하기까지 JUMP 명령의 실행 조건을 성립시켜 주십시오.
JUMP 명령 4개전의 위치결정제어를 실행하기 전에 JUMP 명령의 실행 조건이 성립하지 않는 경우
에는 JUMP 명령의 실행 조건이 성립하지 않는 것으로서 처리됩니다.
(QD77MS는 연속 궤적 제어/연속 위치결정 제어 실행중에 4개후의 위치결정 데이터 No.의 위치결정
데이터의 계산을 실행합니다.)
(2) JUMP 명령은 운전패턴이「연속 위치결정제어」또는「연속 궤적제어」 의 위치결정 데이터 No.로
설정해 주십시오. 운전 패턴이「위치결정 종료」 의 위치결정 데이터 No.에는 설정할 수 없습니다.
(3) 조건부 JUMP 명령만으로 조건이 성립할 때까지 루프하는 위치결정제어는 할 수 없습니다.
JUMP 명령의 선두는 JUMP 명령, NOP 명령 이외의 위치결정 데이터를 지정해 주십시오.
9 - 105
Q위치8~9장 2012.11.26 7:51 PM 페이지106
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「JUMP 명령」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.2 제어방식 JUMP명령 JUMP 명령을 설정합니다.
보간 대상축
Da.5 -
Da.6 -
이동량
축 Da.7 원호 어드레스 -
1 Da.8 지령속도 -
위 JUMP처의 위치결정 데이터 No.1~600을 설정합니다.
치
결 (자신의 위치결정 데이터 No.는 설정 불가)
Da.9 드웰타임 500
정 자신의 위치결정 데이터 No.를 설정한 경우,
데 에러「데이터 No.부정」(에러코드：502)가 됩니다
이
터 JUMP 명령의 실행 조건을 조건 데이터 No.로 설정합니다.
No. 0 ：무조건 JUMP
1 Da.10 M코드 1
1~10 ：조건 데이터 No.(
「동시 기동」
의 조건 데이터는
설정 불가)
Da.20 -
Da.22 -

9 - 106
Q위치8~9장 2012.11.26 7:51 PM 페이지107
9. 2. 22 LOOP
반복(LOOP~LEND)에 의한 루프 제어를 실행합니다.
■동작
설정되어 있는 반복 횟수만큼 LOOP~LEND 루프를 반복합니다.
【축1의 위치결정 데이터 No.1에「LOOP」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.2 제어방식 LOOP LOOP명령을 설정합니다.
보간 대상축
Da.5 -
축
1 위치결정 어드레스 / 설정 불필요(설정값은 무시됩니다)
Da.6 -
이동량
위
결
이
터 Da.10 M코드 5 LOOP~LEND의 반복 횟수를 설정합니다.
1 Da.20 -
Da.22 -

9 - 107
Q위치8~9장 2012.11.26 7:51 PM 페이지108
■제약 사항
(1) 반복 횟수에 0이 설정되어 있는 경우에는「제어방식 LOOP 설정 에러」
(2) LOOP 이후에 LEND가 없어도 에러는 되지 않지만, 반복 처리를 하지 않습니다.
(3) LOOP~LEND간의 네스팅은 할 수 없습니다. 설정한 경우, 안쪽의 LOOP~LEND만 반복 처리를
실행합니다.
포인트
제어방식으로 설정을 하면, 고도의 위치결정제어(제10장 참조)의 특수 기동「FOR(횟수)」 보다
설정이 용이하게 되었습니다.
＜설정 데이터＞
특수 기동의 경우：위치결정 기동 데이터, 특수 기동 데이터, 조건 데이터, 위치결정 데이터
제어방식의 경우：위치결정 데이터
또, 특수 기동 FOR~NEXT의 경우, FOR, NEXT 각각의 포인트에 위치결정 데이터가 필요하
지만, 제어방식의 경우, 1데이터만이라도 루프를 실행할 수가 있습니다.
제어방식의 LOOP~LEND와 특수 기동의 FOR~NEXT를 조합해서 사용하면 네스팅이 가능
하게 됩니다. 단, LOOP~LEND는 블록을 걸친 설정은 할 수 없습니다.
LOOP~LEND는 반드시 블록내에서 처리가 종료하도록 설정해 주십시오.
「
( 블록」에 관한 상세한 내용은「10.1절 고도의 위치결정 제어」 의 개요를 참조해 주십시오.)
9 - 108
Q위치8~9장 2012.11.26 7:51 PM 페이지109
9. 2. 23 LEND
반복(LOOP~LEND) 루프의 선두로 돌아옵니다.
■동작
LOOP에서 지정된 반복 횟수가 0이 되면 루프를 종료하고 다음 위치결정 데이터 No.의 처리를
실행합니다.(운전패턴이“위치결정 종료” 에 설정되어 있어도 무시합니다.)
지정 횟수의 반복 실행 후에 운전을 정지시키는 경우에는 LEND의 다음에 더미의 위치결정 데이터
(예를 들면, 이동량 0의 인크리멘트 방식의 위치결정)을 설정해 주십시오.
LOOP, LEND에 위치결정 종료(00)를 설정한 경우의 동작을 아래에 나타냅니다.
위치결정 데이터 No. 운전 패턴 제어 방식 조건 동작
1 연속제어 ABS2
2 위치결정 종료 LOOP 루프 횟수 : 2 위치결정 데이터 No.1→2→3→4→5→2
3 연속 궤적제어 ABS2 →3→4→5→6의 순으로 실행합니다.
4 연속제어 ABS2 (위치결정 데이터 No.2, 5의 운전 패턴은
5 위치결정 종료 LEND 무시됩니다.)
6 위치결정 종료 ABS2
【축1의 위치결정 데이터 No.8에「LEND」
설정 예
QD77MS16
QD77MS4
Da.2 제어방식 LEND LEND명령을 설정합니다.
보간 대상축
Da.5 -
축
1 위치결정 어드레스 /
Da.6 -
이동량
위
결
이
터 Da.10 M코드 -
1 Da.20 -
Da.21 -
Da.22 -

■제약 사항
(1) LOOP를 실행하기 전의 LEND는 무시합니다.
9 - 109
Q위치8~9장 2012.11.26 7:51 PM 페이지110
MEMO
9 - 110
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지1
제10장 고도의 위치결정 제어
본 장에서는 고도의 위치결정제어(「블록기동 데이터」

를 사용한 제어 기능)의
상세한 내용과 사용법에 대해 설명하고 있습니다.
고도의 위치결정 제어에서는 주요한 위치결정 제어에서 설정한「위치결정 데이터」를

조건 판정을 사용해서 제어하거나 복수축이 다른「위치결정 데이터」
를 동시에 기동하거나
「위치결정 데이터」 를 사용한 응용적인 제어를 실행합니다.
각 제어의 설정이나 실행 순서를 잘 읽으시고 필요한 설정을 실행해 주십시오.
10.1 고도의 위치결정 제어의 개요 ………………………………………………………………………………………………… 10-2

10.1.1 고도의 위치결정 제어에 필요한 데이터 ………………………………………………………………… 10-3
10.1.2「블록기동 데이터」 와「조건 데이터」 의 구성 …………………………………………………………… 10-4
10. 2 고도의 위치결정 제어의 실행 순서 ……………………………………………………………………………………… 10-6
10. 3 블록기동 데이터의 설정 ………………………………………………………………………………………………………… 10-7
10.3.1 각 제어와 블록 기동 데이터의 관계 ………………………………………………………………………… 10-7 10
10.3.2 블록 기동(통상기동) ………………………………………………………………………………………………… 10-8
10.3.3 조건 기동 ………………………………………………………………………………………………………………… 10-10
10.3.4 웨이트 기동 ……………………………………………………………………………………………………………… 10-11
10.3.5 동시 기동 ………………………………………………………………………………………………………………… 10-12
10.3.6 반복 기동(FOR 루프) ……………………………………………………………………………………………… 10-13
10.3.7 반복 기동(FOR 조건) ……………………………………………………………………………………………… 10-14
10.3.8 NEXT 기동 사용상의 제약 사항 ……………………………………………………………………………… 10-15
10. 4 조건 데이터의 설정 ………………………………………………………………………………………………………………… 10-16
10.4.1 각 제어와 조건 데이터의 관계 ………………………………………………………………………………… 10-16
10.4.2 조건 데이터의 설정 예 …………………………………………………………………………………………… 10-19
10. 5 복수축 동시 기동 제어 …………………………………………………………………………………………………………… 10-21
10. 6 고도의 위치결정 제어의 기동 프로그램 ……………………………………………………………………………… 10-24
10.6.1 고도의 위치결정 제어의 기동 ………………………………………………………………………………… 10-24
10.6.2 고도의 위치결정 제어의 기동 프로그램 예 …………………………………………………………… 10-25
10 - 1
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지2
10. 1 고도의 위치결정 제어의 개요

「고도의 위치결정 제어」 는「위치결정 데이터」의 실행 순서와 실행 조건을 설정해서 보다 응용적인
위치결정을 실행하는 제어입니다.
(실행 순서와 실행 조건은「블록기동 데이터」와「조건 데이터」에 설정합니다.)
「고도의 위치결정 제어」 에서는 아래에 나타내는것과 같은응용적인 위치결정제어를 실행할 수 있습니다.
고도의 위치결정 제어 내용
블록※1 기동
1회의 기동에 의해서 임의의 블록의 위치결정 데이터를 설정한 순서로 실행합니다.
(통상 기동)
지정한 위치결정 데이터에 대해서「조건 데이터」 에 설정한 조건 판정을 실행하고
「블록 기동 데이터」를 실행합니다.
조건 기동 조건이 성립하는 경우에는「블록 기동 데이터」 를 실행합니다.
조건이 성립하지 않는 경우에는 그「블록 기동 데이터」를 무시하고 다음 포인트의
지정한 위치결정 데이터에 대해서「조건 데이터」에 설정한 조건 판정을 실행하고
웨이트 기동
조건이 성립하는 경우에는「블록 기동 데이터」를 실행합니다.
조건이 성립하지 않는 경우에는 조건이 성립할 때까지 제어를 정지(웨이트)합니다.
「조건 데이터」로 지정한 축의 지정한 위치결정 데이터를 동시에 실행
동시 기동※2
(동일 타이밍으로 펄스를 출력)합니다.
반복 기동 「FOR 루프」
를 설정한「블록 기동 데이터」
로부터「NEXT」를 설정한
(FOR 루프) 「블록 기동 데이터」까지를 설정한 횟수만큼 반복해서 실행합니다.
「FOR 조건」
을 설정한「블록 기동 데이터」
로부터「NEXT」를 설정한
반복 기동
「블록 기동 데이터」까지를「조건 데이터」에 설정한 조건이 성립할 때까지 반복해서
(FOR 조건)
실행합니다.
■ 고도의 위치결정 제어의 보조기능

「고도의 위치결정 제어」 는「주요한 위치결정 제어」 에서 설정하는「위치결정 데이터」 를 사용한
제어입니다. 조합 가능한 보조기능에 대해서는「3.2.5항 QD77MS의 주기능과 보조기능의 조합」을
단,「고도의 위치결정 제어」에 보조기능「13.7.7항 예측 기동 기능」
을 조합할 수는 없습니다.
■ GX Works2로부터의 고도의 위치결정 제어

「고도의 위치결정 제어」「
( 블록 기동 데이터」의 기동)는 GX Works2의 테스트 기능에서 실행하는 것이
가능합니다.
GX Works2로부터의「블록 기동 데이터」의 기동에 대해서는「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」 를 참조해
주십시오.
비고
※1 블록
“ Da.1 운전 패턴”
에「연속 위치결정 제어」또는「연속 궤적 제어」가 설정되어 있는 위치결정 데이
터에서「단독 위치결정 제어(위치결정 종료)」가 설정되어 있는 연속하는 위치결정 데이터까지를
「1블록」 으로 정의하는 것입니다.
※2 기동 조건
「동시 기동」 에는「블록 기동 데이터」 에 의한 방식외에, 제어방식에 의한「복수축 동시 기동제어」
가
있습니다. 상세한 내용은「10.5절 복수축 동시 기동제어」 를 참조해 주십시오.
10 - 2
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10. 1. 1 고도의 위치결정 제어에 필요한 데이터

「고도의 위치결정 제어」 는「블록 기동 데이터」
와「조건 데이터」에 필요한 항목을 설정해서 그「블록 기동
데이터」 를 기동하면 실행합니다. 실행시에는「블록 기동 데이터」에 지정된「조건 데이터」
에 의해 실행 여
부 등의 판단을 합니다.
「블록 기동 데이터」 는 블록 No.라고 불리는 7000~7004의 번호마다 설정할 수 있고, 축마다 50포인트까
지 설정할 수 있습니다.(이 데이터는 위치결정 데이터와 구별하기 위해「포인트」 라고 불리는 번호로 관리
합니다. 예를 들면, 1번째의 블록 기동 데이터를「1포인트째의 블록 기동 데이터」또는「포인트 No.1의
블록 기동 데이터」 라고 부릅니다.)
「조건 데이터」 는 블록 No.라고 불리는 7000~7004의 번호마다 설정할 수 있고, 축마다 10개까지 설정할
수 있습니다.
「블록 기동 데이터」 와「조건 데이터」 는 블록 No.마다 1세트로서 설정을 합니다.
아래에 QD77MS에 저장하는「블록 기동 데이터」

의 설정 항목과 설정 내용의 개요를
나타냅니다.
자신의「블록 기동 데이터」
만 실행해서 제어를 종료할지,
Da.11 형태
블
다음 포인트에 설정한「블록 기동 데이터」
를 실행할지를 설정합니다.
록
기 Da.12 기동 데이터 No. 실행하는「위치결정 데이터 No.」
동
데 Da.12 에 설정한 위치결정 데이터를 어떤식으로 기동할지를
Da.13 특수기동 명령
이 설정합니다.
터
Da.13 에 설정한 명령에 따라서 어느 조건으로 기동할지를 설정합니다.
Da.14 파라미터
「
( 조건 데이터 No.」 와「반복 횟수」를 지정합니다.)
「디바이스」「버퍼메모리의
, 저장 내용」
「위치결정
, 데이터 No.」
의
Da.15 조건 대상
어느 요소에 대해서 조건을 설정하는지를 지정합니다.
Da.16 조건 연산자 Da.15 에 설정한 대상에 대해서 어떠한 판정을 실행할지를 설정합니다.
Da.15 에 설정한 내용이「버퍼메모리의 저장 내용」

의 경우만,
Da.17 어드레스
조건 판정을 실행하는 버퍼메모리의 어드레스를 설정합니다.
Da.18 파라미터 1 Da.15 , Da.16 , Da.23 , 에 설정한 내용에 따라서 필요한
조
건 Da.19 파라미터 2 조건을 설정합니다.
데
이 동시 기동
터 Da.23 축수
동시 기동
Da.24 대상 축번호1 2~4축으로 동시 기동을 실시하는 경우,「동시 기동 대상축」
을
동시 기동 설정합니다.
Da.25 대상 축번호3
동시 기동
Da.26 대상 축번호4
10 - 3
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10. 1. 2 「블록 기동 데이터」

의 구성
버퍼메모리에는「블록 No.7000」
에 대응하는「블록 기동 데이터」
를 저장할 수 있습니다.
QD77MS2/QD77MS4
50 포인터 째
버퍼 메모리
설정 항목
어드레스
2 포인터 째
1 포인터 째 버퍼 메모리
설정 항목
버퍼 메모리 어드레스
설정 항목 26049＋1000n
어드레스
26001＋1000n
블 26000＋1000n
록
기 Da.11 형태 Da.12 기동 데이터 No.
26099＋1000n
동
데
이
터 26051＋1000n
26050＋1000n
Da.14 파라미터
No.10
버퍼 메모리
설정 항목
어드레스
No.2
No.1 버퍼 메모리
설정 항목 26190＋1000n
설정 항목
어드레스
26110＋1000n 26192＋1000n 하위 버퍼 메모리

26193＋1000n 상위 버퍼 메모리
조 26100＋1000n 26194＋1000n
건 26195＋1000n
Da.16 조건 연산자 Da.15 조건 대상 26112＋1000n
데 26196＋1000n
이 26113＋1000n 26197＋1000n
26102＋1000n
터 Da.17 어드레스 26103＋1000n 26114＋1000n
26115＋ 1000n
26104＋1000n
Da.18 파라미터 1 26105＋1000n 26116＋1000n
26117＋1000n
26106＋1000n
Da.19 파라미터 2 26107＋1000n
n : 축 No.－1
블록 No. 7000 ※ : 시퀀스 프로그램 또는 GX Works2로 설정
10 - 4
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QD77MS16
50 포인터 째
버퍼 메모리
설정 항목
어드레스
2 포인터 째
1 포인터 째 버퍼 메모리
설정 항목
설정 항목 22049＋400n
어드레스
22001＋400n
22000＋400n
블
록 Da.11 형태 Da.12 기동 데이터 No.
기 22099＋400n
동
데
이
터 22051＋400n
22050＋400n
Da.14 파라미터
No.10
버퍼 메모리
설정 항목
어드레스
No.2
No.1 버퍼 메모리
설정 항목 22190＋400n
설정 항목
어드레스
22110＋400n
22100＋400n
Da.16 조건 연산자 Da.15 조건 대상

22191＋400n
조
건
데
이 22111＋400n
Da.24 동시 기동
터 대상 축 번호 1 22101＋400n
22192＋400n 하위 버퍼 메모리
Da.25 동시 기동 22193＋400n 상위 버퍼 메모리
대상 축 번호 2
Da.26 동시 기동 대상 축 번호 3 22194＋400n
22195＋400n
Da.23 동시 기동 축 수 22112＋400n 22196＋400n
22113＋400n 22197＋400n
22102＋400n
Da.17 어드레스 22103＋400n 22114＋400n
22115＋400n
22104＋400n
Da.18 파라미터 1 22105＋400n 22116＋400n
22117＋400n
22106＋400n
Da.19 파라미터 2 22107＋400n
n : 축 No.－1
블록 No. 7000
※ : 시퀀스 프로그램 또는 GX Works2로 설정
「블록 No.7001~7004」에 대응하는「블록 기동 데이터」 와「조건 데이터」에 대해서도 시퀀스 프로그램

또는 GX Works2로 QD77MS에 설정합니다.
다만, QD77MS16은「블록 No.7002~7004」
에 대응하는「블록 기동 데이터」와「조건 데이터」를 버퍼메
모리에 할당할 수 없기 때문에 GX Works2로 설정해 주십시오.
10 - 5
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10. 2 고도의 위치결정 제어의 실행 순서

고도의 위치결정 제어는 아래의 순서로 실행합니다.
[고도의 위치결정 제어]는 위치결정 데이터로 설정된

준비 각 제어([주요한 위치결정 제어])를 지정의 조건으로
[주요한 위치결정 제어]의 설정을 실시합니다.
제9장 참조 실행하는 제어이므로, 우선, [주요한 위치결정 제어]를
실행할 수 있도록 준비합니다.
[블록 기동 데이터]는 150포인트까지의 데이터를

각 제어에 대응한 [블록 기동 데이터]를 설정하는
설정할 수 있습니다.
( Da.11 ~ Da.14 )×필요한 데이터분
10.3절 참조
[조건 데이터]를 설정하는 [블록 기동 데이터]로 지정하기 위한 [조건 데이터]를

( Da.15 ~ Da.19 , Da.23 ~ Da.26 )× 설정합니다.
10.4절 참조 조건 데이터는 10개까지 설정할 수 있습니다.
필요한 데이터분
[7000]을 지정하는 것에 의해,

" Cd.3 위치결정 기동 번호"에 블록 No.를 설정하는 QD77MS가 [블록 기동 데이터]를 사용한
10.6절 참조 시퀀스 프로그램을 작성합니다. (제어 데이터의 설정) 고도의 위치결정 제어인 것을 인식합니다.
GX Works2를 사용하고, [고도의 위치결정 제어]를

" Cd.4 위치결정 기동 번호"에 실행하기 위한 시퀀스 프로그램을 작성합니다.
[기동한 블록 기동 데이터의 포인트 번호](1~50)을
설정하는 시퀀스 프로그램을 작성합니다.
위치결정 기동 지령에 의해, [위치결정 기동 신호]을

ON하는 시퀀스 프로그램을 작성합니다.
STEP4로 작성한 시퀀스 프로그램을

STEP4로 작성한 순서 프로그램을 GX Works2를 사용해 PLC CPU에 기입합니다
제6장 참조 PLC CPU에 기입합니다.
[주요한 위치결정 제어]의 기동과 동일

제어 개시
기동하고 싶은 축의 [위치결정 기동 지령]을 ON 합니다.
6.5.3항 참조
제어의 GX Works2를 사용해 모니터합니다.

고도의 위치결정 제어를 모니터 합니다.
모니터
제어 정지 [주요한 위치결정 제어]의 정지와 동일

제어 완료에 의해 정지합니다.
6.5.6항 참조
제어 종료
비고
※： GX Works2 또는 시퀀스 프로그램에서는「블록 No.7000~7004」 번에 대응한 5세트분의
「블록 기동 데이터(50포인트분)」 과「조건 데이터(10개)」
의 설정을 실행합니다.
설정한 경우, STEP4의“ Cd. 3 위치결정 기동번호” 에「7000~7004」
를 설정할 수 있습니다.
10 - 6
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지7
10. 3 블록 기동 데이터의 설정
10. 3. 1 각 제어와 블록 기동 데이터의 관계
「고도의 위치결정 제어」를 실행하기 위해서는「블록 기동 데이터」 를 설정할 필요가 있습니다.
설정하는「블록 기동 데이터」는“ Da.13 특수기동 명령”
의 설정에 따라서 다른 설정 항목의 설정 여부나
내용이 다릅니다.
아래에 제어에 따른「블록 기동 데이터」 의 설정 항목을 나타냅니다. 각 제어마다의 동작의 상세한 내용은
10.3.2항 이후에 나타냅니다. 또한, 제어 실행의 판정을 하는「조건 데이터」 에 대해서는「10.4절 조건 데
이터의 설정」 을 참조해 주십시오.
(본 항에서는「블록 기동 데이터)의 설정은 GX Works2에 의해 실행하는 것을 전제로 하고 있습니다.)
고도의
위치결정제어 블록 기동 반복 기동 반복 기동
조건 기동 웨이트 기동 동시 기동 NEXT 기동※
블록기동 (통상 기동) (FOR 루프) (FOR 조건)
데이터의 설정 항목
0 : 종료 ◎ ◎ ◎ ◎ × × ◎
Da.11 형태
1 : 속행 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
Da.12 기동 데이터 No. 1~600
Da.13 특수기동 명령 0 1 2 3 4 5 6
조건
Da.14 파라미터 - 조건 데이터 No. 반복 횟수 -
데이터 No.
◎：반드시 어느 하나를 선택해서 설정합니다.

○：필요하면 설정합니다.(사용하지 않을 때는「-」 )
×：설정 불가
-：설정할 필요는 없습니다.(설정값은 무효. 초기값이나 에러가 발생되지 않는 범위의 설정값이면 좋음)
※：
「NEXT 기동」
은「반복 기동(FOR 루프)」
「반복
, 기동(FOR 조건)」
과 조합해서 사용하는 명령입니다.
「NEXT 기동」
만을 사용한 제어는 실행하지 않습니다.
비고
「블록 기동 데이터」의 설정은 가능한 한 GX Works2에 의해 실행하는 것을 권장합니다.
시퀀스 프로그램으로 실행시키면, 상당히 많은 시퀀스 프로그램과 디바이스를 사용합니다.
복잡해 짐과 동시에 스캔타임의 증대로 이어집니다.
10 - 7
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지8
10. 3. 2 블록 기동 (통상 기동)

「블록 기동(통상 기동)」
에서는 1회의 기동으로“ Da.12 기동데이터 No.”
에 설정한 위치결정 데이터로부터
개시되는 블록의 위치결정 데이터군을 설정한 순서로 연속해서 실행합니다.
「블록 기동 데이터」와「위치결정 데이터」

가［1］
에 나타낸것과 같이 설정되어 있는 경우의 제어 예를
［2］
에 나타냅니다.
［1］설정 예
(1) 블록 기동 데이터의 설정 예
축1 블록 기동 Da.12 Da.13 Da.14
Da.11 형태
데이터 기동 데이터 No. 특수 기동 명령 파라미터
1포인트째 1 : 연속 1 0 : 블록 기동 -
2포인트째 1 : 연속 2 0 : 블록 기동 -
3포인트째 1 : 연속 5 0 : 블록 기동 -
4포인트째 1 : 연속 10 0 : 블록 기동 -
5포인트째 0 : 종료 15 0 : 블록 기동 -
(2) 위치결정 데이터의 설정 예

축1 위치결정 데이터
Da.1 운전 패턴
No.
1 00 : 위치결정 종료
2 11 : 연속 궤적 제어
3 01 : 연속 위치결정 제어
비고
※1 : 블록
“ Da.1 운전 패턴”
에「연속 위치결정 제어」또는「연속 궤적 제어」가 설정되어 있는 위치결정 데이터에서
「단독 위치결정 제어(위치결정 종료)」 가 설정되어 있는 연속하는 위치결정 데이터까지를「1블록」 으로
정의하는 것입니다.
10 - 8
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지9
［2］
제어 예
［1］
과 같은 설정의 경우, 축1의 1포인트째의「블록 기동 데이터」
를 기동하면,
아래와 같은 제어가 실행됩니다.
<1> 축1의 위치결정 데이터 No.1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 10 → 15를 실행하고 정지합니다.
1포인트째의 2포인트째의 3포인트째의 4포인트째의 5포인트째의

설정에 의한 설정에 의한 설정에 의한 설정에 의한 설정에 의한
위치결정 위치결정 위치결정 위치결정 위치결정
운전 패턴
위치결정 No. ※1 ※1
3(01)
어드레스(+) 1(00) 4(00)
2(11) 10(00)
t
※1 ※1
5(11)
어드레스(-)
6(00)
※1
※1 15(00)
ON
[Y10,Y11,Y12,Y13] ON
기동 완료 신호 OFF ON
[X10,X11,X12,X13]
BUSY신호 OFF ON
[XC,XD,XE,XF]
[X14,X15,X16,X17]
※1 해당 위치결정 데이터의 드웰 타임
※ : QD77MS16의 입출력 신호는 3.3절을 참조해 주십시오.
그림 10. 1 블록 기동의 제어 예
10 - 9
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지10
10. 3. 3 조건 기동
「조건 기동」에서는“ Da.12 기동 데이터 No.”
에 설정한 위치결정 데이터에 대해서“ Da.14 파라미터” 에서
지정한「조건 데이터」의 조건 판정을 실행해서 조건이 성립하는 경우에는「1：조건 기동」 을 설정한
「블록 기동 데이터」를 실행하고, 성립하지 않는 경우에는 그「블록 기동 데이터」 를 무시하고 다음 포인트의

가［1］
에 나타낸 것과 같이 설정되어 있는 경우의 제어 예를
［2］
［1］설정 예
Da.11 형태
1포인트째 1 : 연속 1 1 : 조건 기동 1
2포인트째 1 : 연속 10 1 : 조건 기동 2
3포인트째 0 : 종료 50 0 : 블록 기동 -
※“ Da.14 파라미터”
에는「조건 데이터 No.」
가 설정되어 있습니다.

Da.1 운전 패턴
No.
10 11 : 연속 궤적 제어
11 11 : 연속 궤적 제어
［2］제어 예
［1］과 같은 설정의 경우, 축1의 1포인트째의「블록 기동 데이터」 를 기동하면,
＜1＞ 축1의「위치결정 데이터 No.1」실행전에「조건 데이터 No.1」 에 설정된 조건 판정을 실행합니다.
→　조건 성립 → 위치결정 데이터 No.1, 2, 3을 실행하고 ＜2＞로
→　조건 불성립 → ＜2＞로
＜2＞ 축1의「위치결정 데이터 No.10」실행전에「조건 데이터 No.2」 에 설정된 조건 판정을 실행합니다.
→　조건 성립 → 위치결정 데이터 No.10, 11, 12를 실행하고 ＜3＞으로
→　조건 불성립 → ＜3＞으로
＜3＞ 축1의「위치결정 데이터 No.50」을 실행하고 정지합니다.
10 - 10
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지11
10. 3. 4 웨이트 기동
「웨이트 기동」에서는“ Da.12 기동 데이터 No.”
에 설정한 위치결정 데이터에 대해서“ Da.14 파라미터”
에서 지정한「조건 데이터」 의 조건 판정을 실행해서 조건이 성립하는 경우에는「블록 기동 데이터」 를
실행하고 성립하지 않는 경우에는 조건이 성립할 때까지 제어를 정지(웨이트)합니다.

가［1］
［2］
［1］설정 예
Da.11 형태
1포인트째 1 : 연속 1 2 : 웨이트 기동 3
2포인트째 1 : 연속 10 0 : 블록 기동 -
3포인트째 0 : 종료 50 0 : 블록 기동 -

Da.1 운전 패턴
No.
10 11 : 연속 궤적 제어
11 11 : 연속 궤적 제어
［2］제어 예
［1］
를 기동하면,
＜1＞ 축1의「위치결정 데이터 No.1」에 대해,「조건 데이터 No.3」 에 설정된 조건 판정을 실행합니다.
→ 조건 성립 → 위치결정 데이터 No.1, 2, 3을 실행하고 ＜2＞로
→ 조건 불성립 → 조건 성립까지 제어 정지(웨이트) → ＜1＞로
＜2＞ 축1의「위치결정 데이터 No.10, 11, 12, 50」
을 실행하고 정지합니다.
10 - 11
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지12
10. 3. 5 동시 기동
「동시 기동」 에서는“ Da.12 기동 데이터 No.”
에 설정한 위치결정 데이터와「조건 데이터」
에 설정한
다른 축의 위치결정 데이터를 동시에 실행(동일 타이밍에 펄스를 출력)합니다.
「( 조건 데이터」
는“ Da.14 파라미터” 에서 지정합니다.)

가［1］
［2］
［1］설정 예
Da.11 형태
1포인트째 0 : 종료 1 3 : 동시기동 4
에서 지정하는「조건 데이터」
에는 동시기동을 실행하는「축2의 위치결정 데이터」
가
설정되어 있는 것으로 합니다.

Da.1 운전 패턴
No.
［2］제어 예
［1］
를 기동하면,
＜1＞ 동축 기동 대칭축인 축2의 축동작 상태를 체크합니다.

→ 축2가 대기 상태이다 → ＜2＞로
→ 축2가 위치결정을 실시하고 있다 → 에러가 되어 동시 기동을 실시하지 않는다.
＜2＞ 축1의「위치결정 데이터 No.1」과「조건 데이터 No.4」
로 설정한 축2의 위치결정 데이터를 동시에
기동한다.
［3］주의사항
동시 기동 대상축이 실행하는 위치결정 데이터 No.는 조건 데이터( “ Da.18 파라미터 1” “, Da.19 파라미
터 2”
)로 설정하지만, 기동축(위치결정 기동을 실시한 축)의 설정값은「0」 으로 주십시오.「0」이외가 설
정되어 있는 경우,“ Da.12 기동 데이터 No.”
가 아니고,“ Da.18 파라미터 1” “, Da.19 파라미터 2” 로설
정되어 있는 위치결정 데이터 No.를 우선해 실행합니다.
(자세한 내용은「5.5절 조건 데이터 일람」 을 참조해 주십시오.)
10 - 12
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10. 3. 6 반복 기동 (FOR 루프)

「반복 기동(FOR 루프)」 에서는“ Da.13 특수 기동 명령”에「4：FOR 루프」
를 설정한「블록 기동 데이터」
로부터“ Da.13 특수 기동 명령”에「6：NEXT 기동」 을 설정한「블록 기동 데이터」간을“ Da.14 파라미터”
에 설정한 횟수만큼 반복해서 실행합니다. 반복 횟수가「0」 인 경우에는 무한 루프가 됩니다.
(반복 횟수는“ Da.13 특수 기동 명령” 에「4：FOR 루프」를 설정한「블록 기동 데이터」의
“ Da.14 파라미터”에 설정합니다.)
「블록기동 데이터」 와「위치결정 데이터」

가［1］
［2］
［1］설정 예
Da.11 형태
1포인트째 1 : 연속 1 4 : FOR 루프 2
2포인트째 1 : 연속 10 0 : 블록 기동 -
3포인트째 0 : 종료 50 6 : NEXT 기동 -
에는「반복 횟수」

Da.1 운전 패턴
No.
10 11 : 연속 궤적 제어
［2］제어 예
［1］과 같은 설정의 경우, 축1의 1포인트째의「블록 기동 데이터」 를 기동하면,
＜1＞ 축1의「위치결정 데이터 No.1, 2, 3, 10, 11, 50, 51」
＜2＞ 축1의「1포인트째의 블록 기동 데이터」 로 돌아와서 재차 축1의「위치결정 데이터 No.1, 2, 3, 10,
11, 50, 51」
을 실행하고 정지합니다.( Da.14 에 설정된 횟수(2회)만큼 반복합니다.)
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10. 3. 7 반복 기동 (FOR 조건)

「반복 기동(FOR 조건)」 에서는“ Da.13 특수 기동 명령”에「4：FOR 조건」을 설정한「블록 기동 데이터」
로부터“ Da.13 특수 기동 명령” 에「6：NEXT 기동」을 설정한「블록 기동 데이터」 간을“조건 데이터” 에
설정한 조건이 성립할 때까지 반복해서 실행합니다.
조건 판정은「6：NEXT 기동」 의 포인트에 완전히 교체된 시점(NEXT 기동 포인트의 위치결정 실행전)
에서 실행합니다.
「( 조건 데이터」 의 지정은“ Da.13 특수 기동 명령”에「5：FOR 조건」을 설정한「블록 기동 데이터」의
“ Da.14 파라미터”로 설정합니다.)
「블록 기동 데이터」 와「위치결정 데이터」 가［1］
［2］ 에 나타냅니다.
［1］설정 예
Da.11 형태
1포인트째 1 : 연속 1 5 : FOR 조건 2
2포인트째 1 : 연속 10 0 : 블록 기동 -
3포인트째 0 : 종료 50 6 : NEXT 기동 -

Da.1 운전 패턴
No.
10 11 : 연속 궤적 제어
［2］제어 예
［1］
를 기동하면,
＜1＞ 축1의「위치결정 데이터 No.1, 2, 3, 10, 11」

＜1＞ 축1의「조건 데이터 No.5」에 설정된 조건 판정을 실행합니다. ※1
→ 조건 불성립 →「위치결정 데이터 No.50, 51」 을 실행하고 ＜1＞로
→ 조건 성립 →「위치결정 데이터 No.50, 51」 을 실행해 위치결정을 종료합니다.
※1 : 조건판정은 NEXT 기동의 포인트에 완전히 교체된 시점(NEXT 기동 포인트의 위치결정 실행전)에
서 실행합니다.
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10. 3. 8 NEXT 기동 사용상의 제약 사항

「NEXT 기동」
은「10.3.6항 반복 기동(FOR 루프)」
「10.3.7항
, 반복 기동(FOR 조건)」
실행시 반복의
최후를 나타내기 위한 명령입니다.
「블록 기동 데이터」
에「6：NEXT 기동」
을 설정하는 경우의 제약 사항을 아래에 나타냅니다.
(1)「4：FOR 루프」
「5：FOR
, 조건」
을 실행하기 전에「6：NEXT 기동」
을 실행하면「0：블록 기동」
과
같은 처리를 실행합니다.
(2)「4：FOR 루프」
「5：FOR
, 조건」이후에「6：NEXT 기동」
이 없는 경우, 반복 처리를 하지 않습니다.
(단,「에러」
로는 되지 않습니다.)
(3)「4：FOR 루프」
~「6：NEXT 기동」
「5：FOR
, 조건」
~「6：NEXT 기동」
의 네스팅은 할 수 없습니다.
네스팅을 실행한 경우에는 경고「FOR~NEXT 네스트 구조」(경고코드：506)가 됩니다.
<네스트 구조로 하지 않았을 경우의 동작 예> <네스트 구조로 했을 경우의 동작 예>

기동 블록 데이터 Da.13 특수 기동 지령 기동 블록 데이터 Da.13 특수 기동 지령
1포인트째 통상 기동 1포인트째 통상 기동
2포인트째 FOR 2포인트째 FOR
4포인트째 NEXT 4포인트째 FOR
7포인트째 FOR 7포인트째 NEXT
9포인트째 NEXT 9포인트째 NEXT
4포인트째의 FOR가 실행된 시점에서 경고가 발생합니다.

7포인트째 NEXT의 점프처는 4포인트째가 되고,
9포인트째의 NEXT는 통상기동으로 처리됩니다.
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10. 4 조건 데이터의 설정
10. 4. 1 각 제어와 조건 데이터의 관계
「조건 데이터」
는 아래와 같은 (1), (2)의 경우에 설정합니다.
(1)「9.2.21항 JUMP 명령」

(주요한 위치결정 제어) 실행시에 조건을 설정합니다.
(2)「고도의 위치결정 제어」 실행시에 조건을 설정합니다.
설정하는「조건 데이터」에는 Da.15 ~ Da.19 , Da.23 ~ Da.26 의 설정 항목이 있지만, 각 제어나 설정

조건에 따라 설정 항목의 설정 여부나 내용이 다릅니다.
아래의 제어에 따른「조건 데이터」“ Da.15 조건 대상” 의 설정 항목을 나타냅니다.

(본 항에서는「조건 데이터」의 설정은 GX Works2에 의해 실행하는 것을 전제로 하고 있습니다.)
주요한
각 제어 고도의 위치결정 제어
위치결정 제어
Da.15 조건 반복 기동
조건 기동 웨이트 기동 동시 기동 JUMP 명령
대상의 설정 항목 (FOR 조건)
01 : 디바이스 X ※1 ◎ ◎ × ◎ ◎
02 : 디바이스 Y ※1 ◎ ◎ × ◎ ◎
03 : 버퍼메모리(1워드) ◎ ◎ × ◎ ◎
04 : 버퍼메모리(2워드) ◎ ◎ × ◎ ◎
05 : 위치결정 데이터 No. × × ◎ × ×
◎：반드시 어느 하나를 선택해서 설정합니다.
×：설정 불가
※1 : QD77MS가 가지는 디바이스 X/Y가 대상이 됩니다.
비고
「조건 데이터」 의 설정은 가능한 한 GX Works2에 의해 실행하는 것을 권장합니다.
시퀀스 프로그램으로 실행시키면, 상당히 많은 시퀀스 프로그램과 디바이스를 사용합니다.
복잡해 짐과 동시에 스캔타임의 증대로 이어집니다.
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아래에 나타내는「조건 데이터」 Da.16 ~ Da.19 , Da.23 의 설정 항목은“ Da.15 조건 대상”

의 설정에
의해 설정 항목의 설정 여부나 내용이 다릅니다.
에 따른 Da.16 ~ Da.19 , Da.23 의 설정 항목을 나타냅니다.
아래의“ Da.15 조건 대상”
QD77MS2/QD77MS4
각 제어
Da.16 조건 연산자 Da.17 어드레스 Da.18 파라미터 1 Da.19 파라미터 2
Da.15 조건
대상의 설정 항목
01H : 디바이스 X 07H : DEV=ON 0~1FH
（비트번호）
- -
02H : 디바이스 Y 08H : DEV=OFF 0~1FH
（비트번호）
03H : 버퍼메모리(1워드) 01H : **＝P1

02H : **≠P1
※1 P2(수치)
03H : ** P1 버퍼메모리
P1(수치) “
( Da.16 ”이「05H」「06H」
의
04H : ** P1 어드레스
04H : 버퍼메모리(2워드) 경우만 설정합니다.)
05H : P1 ** P2
※1
06H : ** P1, P2 **
10H ：축1 지정
20H ：축2 지정
30H ：축1, 2 지정
40H ：축3 지정
50H ：축1, 3 지정
60H ：축2, 3 지정 하위 16비트 : 하위 16비트 :
70H ：축1, 2, 3 지정 축1용 위치결정 데이터 No. ※2 축3용 위치결정 데이터 No.
05H : 위치결정 데이터 No. -
80H ：축4 지정 상위 16비트 : 상위 16비트 :
90H ：축1, 4 지정 축2용 위치결정 데이터 No. ※2 축4용 위치결정 데이터 No.
A0H ：축2, 4 지정
B0H ：축1, 2, 4 지정
C0H ：축3, 4 지정
D0H ：축1, 3, 4 지정
E0H ：축2, 3, 4 지정
- ： 설정할 필요는 없습니다(설정값은 무효. 초기값이나 에러가 되지 않는 범위의 설정값이면 좋음)

** ： Da.17 에 지정한 버퍼메모리의 저장값.
※1 : , 의 비교는 첨부된 부호의 값으로 해서 판정을 실시합니다.
설정 내용에 대해서는「5.5절 조건 데이터 일람」 을 참조해 주십시오.
※2 : 기동축(위치결정 기동을 실시한 축)의 설정값은「0」 으로 주십시오.「0」이외가 설정되어 있는 경우,“ Da.12 기동 데이터
No.”
가 아니고,“ Da.18 파라미터 1”
“
, Da.19 파라미터 2”로 설정되어 있는 위치결정 데이터를 실행합니다.
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QD77MS16
각 제어
Da.23 Da.17 Da.18 Da.19
Da.16 조건 연산자
Da.15 조건 동시 기종 축수 어드레스 파라미터 1 파라미터 2
대상의 설정 항목
01H : 디바이스 X 07H : DEV=ON 0~1FH
（비트번호）
- -
02H : 디바이스 Y 08H : DEV=OFF 0~1FH
（비트번호）
03H : 버퍼메모리(1워드) 01H : **＝P1

02H : **≠P1 - P1(수치)
※1
03H : ** P1 버퍼메모리 “
( Da.16 ”
이
P1(수치)
04H : ** P1 어드레스 「05H」「06H」의
05H : P1 ** P2 경우만 설정합니다.)
※1
06H : ** P1, P2 **
2
하위 16비트 : -
3
“ Da.24 동시 기동
대상축 번호1” 용
하위 16비트 :
“ Da.26 동시 기동
05H : 위치결정 데이터 No. - 대상축 번호3” 용
상위 16비트 :
4 “ Da.25 동시 기동
대상축 번호2” 용
상위 16비트 :
설정 불가(0을 설정하여
주십시오.)
- ： 설정할 필요는 없습니다(설정값은 무효. 초기값이나 에러가 되지 않는 범위의 설정값이면 좋음)

** ： Da.17 에 지정한 버퍼메모리의 저장값.
※1 : , 의 비교는 첨부된 부호의 값으로 해서 판정을 실시합니다.
설정 내용에 대해서는「5.5절 조건 데이터 일람」
웨이트기동시, 조건 연산자「=」 와「≠」의 판정

QD77MS의 제어 주기마다 데이터의 판정을 실행합니다. 따라서 이송 현재값 등 연속적으로 변화하는
것을 대상으로 한 경우,「=」를 검출할 수 없을 가능성이 있습니다.
이러한 경우, 범위 연산자를 사용하도록 해 주십시오.
비고
Da.17 에 지정하는 버퍼메모리 어드레스로서「PLC CPU 메모리 영역」
을 지정할 수도 있습니다.
「
( 7.1.1항 QD77MS의 메모리 구성과 역할」참조)
QD77MS 버퍼 메모리
어드레스 30000
30001
~ ~
30099
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10. 4. 2 조건 데이터의 설정 예
아래에「조건 데이터」
의 설정 예를 나타냅니다.
(1) QD77MS2/QD77MS4
(a) 디바이스의 ON/OFF 를 조건으로서 설정하는 경우
【조건】
디바이스「XC」(축1 BUSY신호)이「OFF」
인 경우
Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19
조건 대상 조건 연산자 어드레스 파라미터1 파라미터2
01H : 디바이스 X 08H : DEV=OFF - 0CH -
(b)「버퍼메모리」
에 저장된 수치를 조건으로서 설정하는 경우
【조건】
버퍼메모리 어드레스「800, 801」( Md.20 이송 현재값)에 저장된 값이「1000」이상인 경우
Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19

04H : 버퍼메모리
04H : ** P1 800 1000 -
(2워드)
(c)「동시 기동」
에서 동시에 기동하는 축과 위치결정 데이터 No.를 지정하는 경우
【조건】
「축2의 위치결정 데이터 No.3」
을 동시에 기동하는 경우
Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19
05H : 위치결정 상위 16비트에
20H : 축2 지정 - - ※1
데이터 No. 「0003H」※1
※1. 기동축(위치결정 기동을 실시한 축)의 설정값은「0000H」
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(2) QD77MS16
(a) 디바이스의 ON/OFF 를 조건으로서 설정하는 경우
【조건】
디바이스「X10」(축1 BUSY신호)이「OFF」
인 경우
Da.24 Da.25 Da.26

Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19 Da.23
조건 연산자 어드레스 동시 기동 축수 동시 기동 동시 기동 동시 기동
조건 대상 파라미터1 파라미터2 대상축 번호1 대상축 번호2 대상축 번호3
01H : 08H :
- 10H - - - - -
디바이스 X DEV=OFF
(b)「버퍼메모리」
에 저장된 수치를 조건으로서 설정하는 경우
【조건】
버퍼메모리 어드레스「2400, 2401」( Md.20 이송 현재값)에 저장된 값이「1000」이상인 경우
Da.24 Da.25 Da.26

Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19 Da.23
04H : 버퍼
04H : ** P1 2400 1000 - - - - -
메모리(2워드)
(c)「동시 기동」
에서 동시에 기동하는 축과 위치결정 데이터 No.를 지정하는 경우
【조건】
「축2의 위치결정 데이터 No.3」
을 동시에 기동하는 경우
Da.24 Da.25 Da.26

Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19 Da.23
05H : 위치결정 하위 16비트에
- - - 2H : 2축 1H : 축2 0H 0H
데이터 No. 「0003H」
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10. 5 복수축 동시 기동제어

「복수축 동시 기동제어」는 지정된 동시기동 대상축을 기동한 축과 동일 타이밍에 펄스 출력하는 것으로
복수축을 동시 기동제어합니다. 최대 4축까지 동시 기동할 수 있습니다.
[1] 제어 내용
축제어 데이터의 복수축 동시 기동제어용 버퍼메모리 동시 기동용 설정 데이터를 설정해, 기동축의
“ Cd.3 위치결정 기동번호”
에「9004」
를 설정하고 위치결정 기동신호를 ON하면 복수축 동시 기동제어를
실행합니다.
QD77MS2 “ Cd.30 동시 기동 대상축 기동 데이터 No.(축1 기동 데이터 No.)”
“
, Cd.31 동시
기동 대상축 기동 데이터 No.(축2 기동 데이터 No.)” 에 동시 기동 대상축의 기동
데이터 No.(동시 기동시키는 축마다의 위치결정 데이터 No.)를 설정
QD77MS4 “ Cd.30 동시 기동 대상축 기동 데이터 No.(축1 기동 데이터 No.)”
~“ Cd.33 동시
기동 대상축 기동 데이터 No.(축4 기동 데이터 No.)” 에 동시 기동 대상축의 기동
데이터 No.(동시 기동시키는 축마다의 위치결정 데이터 No.)를 설정
QD77MS16 “ Cd.43 동시 기동 대상축” 에 동시 기동하는 축수와 축번호,“ Cd.30 동시 기동
대상축 기동 데이터 No.” “, Cd.31 동시 기동 대상축1 기동 데이터 No.”~“ Cd.33
동시 기동 대상축3 기동 데이터 No.” 에 동시 기동 대상축의 기동 데이터 No.(동
시 기동시키는 축마다의 위치결정 데이터 No.)를 설정
[2] 제약 사항
(1) 기동된 축의 축제어 데이터내의 동시기동 대상축 기동 데이터 No.가 설정되어 있지 않은 경우 또는
설정 범위외로 되어 있는 경우에는 에러가 되어 동시기동 대상축은 모두 기동되지 않습니다.
(2) 동시기동 대상축 중 어느 한 축이 축 BUSY인 경우에는 에러가 되어 동시기동 대상축은 모두 기동하
지 않습니다.(에러코드：501)
(3) 동시기동 대상축의 위치결정 데이터 해석중에 에러가 발생한 경우는 에러가 되어 동시기동 대상축은
모두 기동되지 않습니다.(에러코드：501)
(4) 동시기동 대상축이 기동된 축만의 경우는 에러 또는 경고는 되지 않습니다.
(5) 보조기능「13.7.7항 예측 기동 기능」조합할 수는 없습니다.
[3] 복수축 동시 기동제어의 순서

아래에 복수축 동시 기동제어를 실행하는 순서를 나타냅니다.
QD77MS2의 경우 QD77MS4의 경우 QD77MS16의 경우

아래의 축 제어 데이터를 설정합니다. 아래의 축 제어 데이터를 설정합니다. 아래의 축 제어 데이터를 설정합니다.
Cd.30 동시 기동 대상 축 기동 데이터 No. Cd.30 동시 기동 대상 축 기동 데이터 No. Cd.43 동시 기동 대상 축
(축1 기동 데이터 No.) (축1 기동 데이터 No.) Cd.30 동시 기동 자 축 데이터 No.
Cd.31 동시 기동 대상 축 기동 데이터 No. Cd.31 동시 기동 대상 축 기동 데이터 No. ①
Cd.31 동시 기동 대상 축 1 기동 데이터 No.
① (축2 기동 데이터 No.) ① (축2 기동 데이터 No.)
Cd.32 동시 기동 대상 축 2 기동 데이터 No.
Cd.32 동시 기동 대상 축 기동 데이터 No.
(축3 기동 데이터 No.) Cd.33 동시 기동 대상 축 3 기동 데이터 No.
[9004]를 " Cd.3 위치결정 기동 번호"에 Cd.33 동시 기동 대상 축 기동 데이터 No.

② (축4 기동 데이터 No.)
기입합니다.
② [9004]를 " Cd.3 위치결정 기동 번호"에
기입합니다.
③ 기동하는 위치결정 기동 신호를 ON합니다. [9004]를 " Cd.3 위치결정 기동 번호"에
②
기입합니다.
③ 기동하는 위치결정 기동 신호를 ON합니다.
③ 기동하는 위치결정 기동 신호를 ON합니다.
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[4] 복수축 동시 기동제어 기능의 설정 방법

아래에 위치결정 기동신호에 의해 복수축 동시 기동제어를 실행하기 위한 데이터의 설정을 나타냅니다.
(기동축의 축제어 데이터를 설정합니다)
QD77MS16
QD77MS4
복수축 동시 기동제어용 기동번호
Cd.3 위치결정 기동번호 9004 1500+100n 4300+100n
「9004」
를 설정.
Cd.43 동시 기동 대상축 동시 기동 축수와 대상축을 설정 4339+100n
동시 기동 대상축 기동 데이터
No. (축1 기동 데이터 No.) 1540+100n
Cd.30
동시 기동 자(自)축 기동
4340+100n
데이터 No.
No. (축2 기동 데이터 No.) 1541+100n
Cd.31
동시 기동 대상축1 기동 데이터
4341+100n
No.
동시 기동 대상축 기동 데이터 동시기동 대상축의 기동 데이터 No.를 설정
No. (축3 기동 데이터 No.) 동시기동 대상축이 아닌 경우에는 0을 설정 1542+100n
Cd.32
4342+100n
No.
No. (축4 기동 데이터 No.) 1543+100n
Cd.33
4343+100n
No.
n : 축No.-1
※1. 설정 내용에 대해서는「5.7 제어 데이터 일람」 을 참조해 주십시오.
※2. QD77MS16에서는 축3, 축4의 신호는 사용 불가입니다.
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[5] 설정 예
(1) QD77MS4[축1]을 기동축으로 하고 동시 기동 대상축을 축2, 축4로 하는 경우의 설정 예를 아래에
나타냅니다.
버퍼메모리
설정 항목 설정값 설정 내용
어드레스(축1)
복수축 동시 기동제어용 기동번호「9004」
를
Cd.3 위치결정 기동번호 9004 1500
설정합니다.
Cd.30 100 축1은 위치결정 데이터 No.100을 기동합니다. 1540
No.(축1 기동 데이터 No.)
동시 기동 대상축 기동 데이터 축1의 기동과 동시에 축2는 축2의 위치결정
Cd.31 200 1541
No.(축2 기동 데이터 No.) 데이터 No.200을 기동합니다.
Cd.32 0 동시 기동하지 않습니다. 1542
No.(축3 기동 데이터 No.)
동시 기동 대상축 기동 데이터 축1의 기동과 동시에 축4는 축4의 위치결정
Cd.33 300 1543
No.(축4 기동 데이터 No.) 데이터 No.300을 기동합니다.
(2) QD77MS16[축10]을 기동축으로 하고 동시 기동 대상축을 축12, 축14로 하는 경우의 설정 예를

버퍼메모리
설정 항목 설정값 설정 내용
어드레스(축10)
복수축 동시 기동제어용 기동번호「9004」
를
Cd.3 위치결정 기동번호 9004 5200
설정합니다.
3축 동시 기동, 동시 기동 대상축 번호1에 축12(0BH),
Cd.43 동시 기동 대상축 30DBH 5239
동시 기동 대상축 번호2에 축14(0DH)를 설정합니다.
동시 기동 자(自)축 기동 데이터
Cd.30 100 축10은 위치결정 데이터 No.100을 기동합니다. 5240
No.
동시 기동 대상축1 기동 데이터 축10의 기동과 동시에 축12는 축12의 위치결정 데이터
Cd.31 200 5241
No. No.200을 기동합니다.
동시 기동 대상축2 기동 데이터 축10의 기동과 동시에 축14는 축14의 위치결정 데이터
Cd.32 300 5242
No. No.300을 기동합니다.
Cd.33 0 동시 기동하지 않습니다. 5243
No.
포인트
(1)「복수축 동시 기동제어」 는「블록 기동 데이터」 에 의한「동시 기동」상당의 동작을 실행합니다.
(2)「복수축 동시 기동제어」 는「블록 기동 데이터」 에 의한「동시 기동」보다 설정이 용이합니다.
「블록 기동 데이터」 에 의한「동시 기동」인 경우의 설정 항목
위치결정 기동 데이터, 블록 기동 데이터, 조건 데이터, 위치결정 데이터
「복수축 동시 기동제어」 인 경우의 설정 항목
위치결정 데이터, 축제어 데이터
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10. 6 고도의 위치결정 제어의 기동 프로그램

10. 6. 1 고도의 위치결정 제어의 기동
고도의 위치결정 제어를 실행하기 위해서는 주요한 위치결정 제어의 경우와 같이 제어를 기동하기 위한
시퀀스 프로그램을 작성할 필요가 있습니다.
아래에 축1에 설정된「1포인트째의 블록 기동 데이터」

(블록 No.7000으로 함)를 기동하는 경우의
순서를 나타냅니다.
【QD77MS4 사용시】
QD77MS
버퍼 메모리 서보앰프
④
지정한 위치결정
데이터로 제어
① 7000
1500
② 1
1501
PLC CPU
③ ON
입출력 신호
Y10 ※ : 위치결정 완료한 다음의 스캔으로

위치결정 기동을 실시하는 경우는,
Y10을 OFF후, X10이 OFF하고 나서
기동을 실시하도록 하기 위하여,
X10를 인터록 조건으로 넣어 주십시오.
①“ Cd. 3 위치결정 기동번호”

에「7000」
(블록기동 데이터를 사용한「고도의 위치결정 제어」 인 것을 확정합니다.)
② 기동하는「블록 기동 데이터」 의 포인트번호를 설정합니다.(이 경우에는「1」 로 합니다.)
③ 기동신호를 ON 합니다.
④「1포인트째 블록 기동 데이터」 에 설정한 위치결정 데이터가 기동됩니다.
※ : QD77MS16의 버퍼메모리 어드레스는 제5장을 참조해 주십시오.
그림 10. 2 고도의 위치결정 제어 기동의 순서
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10. 6. 2 고도의 위치결정 제어의 기동 프로그램 예

고도의 위치결정 제어의 기동 프로그램에 대해 축1의 1포인트째의「블록 기동 데이터」
를 기동하는 경우의
예를 아래에 나타냅니다. (블록 No.는「7000」
으로 합니다.)
■ 설정의 필요한 제어 데이터

고도의 위치결정 제어를 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
설정은 시퀀스 프로그램으로 실행합니다.
QD77MS16
QD77MS4
「블록 기동 데이터」 를 사용한 제어를
Cd. 3 위치결정 기동번호 7000 1500+100n 4300+100n
나타내는「7000」
위치결정 기동 기동하고 싶은「블록 기동 데이터」
의
Cd. 4 1 1501+100n 4301+100n
포인트 번호 포인트 번호를 설정합니다.
※설정의 상세한 내용에 대해서는「5.7절 제어 데이터 일람」
을 참조해 주십시오. n : 축No.-1
■ 기동 조건
기동 시는 아래의 조건을 만족시킬 필요가 있습니다. 또한, 필요한 조건은 시퀀스 프로그램에 조합시키고,
조건을 만족시키지 않은 경우에는 기동하지 않도록 구성할 필요가 있습니다.
디바이스
신호명 신호 상태
QD77MS2 / QD77MS4 QD77MS16
PLC 레디신호 ON PLC CPU 준비완료 Y0
QD77 준비완료신호 ON QD77MS 준비완료 X0
전체축 서보ON ON 전체축 서보 ON Y1
인
페 동기용 플래그 ON X1
액세스 가능
이
스 축 정지신호 OFF 축 정지신호 OFF 중 X4~Y7 Cd.180 축 정지
신 기동 완료신호 OFF 기동 완료신호 OFF 중 X10~X13 Md.31 스테이터스 : b14
호
BUSY신호 OFF BUSY신호 OFF 중 XC~XF X10~X1F
에러 검출신호 OFF 에러 없음 X8~XB Md.31 스테이터스 : b13
M코드 ON신호 OFF M코드 ON신호 OFF 중 X4~X7 Md.31 스테이터스 : b12
긴급정지 입력신호 ON 긴급정지 입력신호 ON중 -
외
부 정지신호 OFF 정지신호 OFF 중 -
호
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■ 기동용 타임차트
아래에 QD77MS4[축1]의 위치결정 데이터 No.1, 2, 10, 11, 12를「블록 기동」
으로 연속해서 실행하는
경우를 예로 한 타임차트를 나타냅니다.
축1 블록기동 Da.12 Da.13 Da.14
Da.11 형태
1포인트째 1 : 연속 1 0 : 블록 기동 -
2포인트째 0 : 종료 10 0 : 블록 기동 -

Da.1 운전 패턴
No.
10 11 : 연속 궤적 제어
11 11 : 연속 궤적 제어
(3) 기동 타임차트
V
운전 패턴 드웰 드웰
위치결정 데이터 No. 타임 타임
전축 서보ON [Y1]
기동완료 신호 [X10]
BUSY 신호 [XC]
Cd.3 위치결정 기동 번호
Cd.4 위치결정 기동 포인트 번호
1포인트째 [버퍼 메모리 어드레스 26000]
2포인트째 [버퍼 메모리 어드레스 26001]
※ : QD77MS16 의 입출력 신호는 3.3절, 버퍼 메모리 어드레스는 제5장을 참조해 주십시오.
그림 10. 3 고도의 위치결정 제어(블록 기동)의 기동용 타임차트
10 - 26
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■프로그램 작성
사전에 블록 기동 데이터를 설정해 주십시오.
위치결정
기동 지령
PLSM104 위치결정 기동 지령을 펄스화.
M104 Y10 X10

블록 위치결정용 위치결정 데이터
TO H0 K1500 K7000 K1
No.7000을 기입합니다.
TO H0 K1501 K1 K1 위치결정 기동 포인트 번호를 기입합니다.
SET Y10 위치결정 기동 신호를 ON.
Y10 : 위치결정 기동 신호
X10 : 기동 종료 신호
M104 : 위치결정 기동 지령 펄스
10 - 27
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MEMO
10 - 28
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제11장 수동제어
본 장에서는 수동제어의 상세한 내용과 사용법을 설명하고 있습니다.
수동제어에는 JOG 기동신호를 ON하면 실행하는 JOG 운전과 인칭 운전, QD77MS에

접속한 수동펄서로부터 펄스 출력 지령을 실행하는 수동펄서 운전이 있습니다.
본장에서는 PLC CPU로부터의 시퀀스 프로그램을 사용한 수동제어에 대해 설명하고
있습니다. GX Works2를 사용한 수동제어(JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전)에 대해서는
「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」 를 참조해 주십시오.
11.1 수동제어의 개요 …………………………………………………………………………………………………………………… 11-2

11.1.1 3가지 수동제어 ……………………………………………………………………………………………………… 11-2
11.2 JOG 운전 ……………………………………………………………………………………………………………………………… 11-4
11.2.1 JOG 운전의 동작 개요 …………………………………………………………………………………………… 11-4
11.2.2 JOG 운전의 실행 순서 …………………………………………………………………………………………… 11-7
11.2.3 JOG 운전에 필요한 파라미터의 설정 ………………………………………………………………… 11-8
11.2.4 JOG 운전의 기동 프로그램의 작성 ……………………………………………………………………… 11-10
11.2.5 JOG 운전의 동작 예 ……………………………………………………………………………………………… 11-13
11.3 인칭 운전 ……………………………………………………………………………………………………………………………… 11-16
11
11.3.1 인칭 운전의 동작 개요 …………………………………………………………………………………………… 11-16
11.3.2 인칭 운전의 실행 순서 …………………………………………………………………………………………… 11-19
11.3.3 인칭 운전에 필요한 파라미터의 설정 ………………………………………………………………… 11-20
11.3.4 인칭 운전의 기동 프로그램의 작성 ……………………………………………………………………… 11-21
11.3.5 인칭 운전의 동작 예 ……………………………………………………………………………………………… 11-24
11.4 수동펄서 운전 ……………………………………………………………………………………………………………………… 11-26
11.4.1 수동펄서 운전의 동작 개요 …………………………………………………………………………………… 11-26
11.4.2 수동펄서 운전의 실행 순서 …………………………………………………………………………………… 11-30
11.4.3 수동펄서 운전에 필요한 파라미터의 설정 ………………………………………………………… 11-31
11.4.4 수동펄서 운전의 허가/불허가 프로그램의 작성 ………………………………………………… 11-32
11 - 1
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11. 1 수동제어의 개요
11. 1. 1 3가지 수동제어
「수동제어」 는 위치결정 데이터를 사용하지 않고 외부로부터의 신호 입력에 따라서 임의에 위치결정
동작을 실행하는 제어입니다.
이「수동제어」 에는 아래에 나타내는 3가지 제어가 있습니다.
［1］JOG 운전
「JOG 운전」 은 임의의 이동량만큼 이동시키는(JOG 기동신호를 ON하고 있는 동안 펄스를 계속 발신합니
다) 경우의 제어 방법입니다. 위치결정 시스템의 접속 확인, 위치결정 데이터의 어드레스를 구합니다.
(13.7.4항 티칭 기능 참조) 리미트신호「OFF」
로 운전이 정지한 경우에 리미트신호가「ON」 하는 방향으로
워크를 이동시키는 등의 경우에 사용합니다.
JOG 기동 신호가 ON하고 있는 동안,

이동을 계속한다.
ON
JOG 기동 신호 OFF
그림 11. 1 JOG운전
［2］인칭 운전
「인칭 운전」 은 수동 조작으로 미소 이동량분의 펄스를 1제어 주기로 출력하는 제어 방법입니다.
JOG 운전에서 축제어 데이터의「인칭 이동량」 을 설정하면, 설정된 이동량만큼 이동합니다.
(단,「인칭 이동량」 의 설정이 0인 경우에는 JOG 운전으로서 동작합니다.)
JOG 기동 신호가 ON해 연산 주기에 출력되는

펄스의 이동량만 이동한다.
ON
JOG 기동 신호 OFF
그림 11. 2 인칭 운전
11 - 2
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［3］수동펄서 운전
「수동펄서 운전」은 수동펄서로부터 입력된 펄스수에 따라서 위치결정을 실행하는 (입력된 펄스수의
펄스를 출력합니다) 경우의 제어방식입니다. 정밀한 위치결정시에 미세조정 등을 수동으로 실행해서
위치결정 어드레스를 구하는 경우에 사용합니다.
위치/속도 지령에 따라 이동한다.

지령 출력
QD77MS M
펄스 입력
수동 펄서
그림 11. 3 수동펄서 제어
■ 수동제어의 보조 기능
수동제어와 조합이 가능한「보조 기능」 에 대해서는「3.2.5항 QD77MS의 주기능과 보조 기능의 조합」을
참조해 주십시오. 또한, 각 보조 기능의 상세한 내용에 대해서는「제13장 제어의 보조 기능」 을 참조해
주십시오.
■ GX Works2로부터의 수동제어
「JOG 운전」「인칭
, 운전」
의 실행,「수동펄서 운전」
의 허가/불허가는 GX Works2의 테스트 기능으로부터
실행하는 것이 가능합니다.
GX Works2로부터의 수동제어에 대해서는「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」를 참조해 주십시오.
■ 수동제어의 모니터
GX Works2를 사용해서 버퍼메모리를 직접 모니터하는 경우에는「5.6절 모니터 데이터 일람」 을 참조해
주십시오.
또한, GX Works2의 모니터 기능으로 모니터를 실행하는 경우에는「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」를
11 - 3
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11. 2 JOG 운전
11. 2. 1 JOG 운전의 동작 개요
■ JOG 운전의 동작
JOG 운전에서는 정전 JOG 기동신호 또는 역전 JOG 기동신호를 ON하면, ON되어 있는 동안 QD77MS로
부터 서보앰프에 지령을 출력해서 지정 방향으로 워크를 이동시킵니다.
신호 QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16
정전 JOG 기동 신호 Y8, YA Y8, YA, YC, YE Cd.181 정전 JOG 기동
정전 JOG 기동 신호 Y9, YB Y9, YB, YD, YF Cd.182 역전 JOG 기동
아래에 JOG 운전의 동작 예를 나타냅니다.
기동신호를 ON하면, 기동신호로 지정한 방향으로“ Pr.32 JOG 운전 가속시간 선택”

에서 지정한
①
가속시간으로 가속을 시작합니다. 이 때, BUSY신호 OFF→ON이 됩니다.
가속중의 워크가“ Cd.17 JOG 속도”
에 설정한 속도에 이르면, 이 속도를 유지해서 이동을 계속합니다.
②
(②~③에서는 정속 이동합니다.)
기동신호를 OFF하면,“ Cd.17 JOG 속도”
에 설정한 속도로부터“ Pr.33 JOG 운전 감속시간 선택”
에서
③
지정한 감속시간으로 감속을 시작합니다.
④ 속도가 0이 되면 정지합니다. 이 때, BUSY신호 ON→OFF가 됩니다.
Cd.17 JOG속도
Pr.33 으로 선택한
Pr.32 로 선택한 감속 시간에 의한 가속
가속 시간에
정전 JOG운전
의한 가속
①② ③④
역전 JOG운전
ON
PLC
레디 신호[Y0] OFF
ON
전축 서보 ON
OFF
[Y1]
ON
[X0] OFF
ON
정전 JOG 기동 신호
[Y8, YA, YC, YE] OFF
ON
[Y9, YB, YD, YF] OFF
ON
BUSY 신호
[XC, XD, XE, XF] OFF
그림 11. 4 JOG 운전의 동작
11 - 4
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중요
상하한 리미트 근방에서 JOG 운전을 실행하는 경우에는 하드웨어 스트로크 리미트 기능을 사용해
주십시오.(13.4.4항 참조)
하드웨어 스트로크 리미트 기능을 사용하지 않는 경우, 워크가 이동 범위를 넘어 사고의 원인이 될 수가
있습니다.
■ 동작상의 주의
JOG 운전을 실행하기 전에 아래에 나타내는 내용을 알아 둘 필요가 있습니다.
(1) 안전을 위해“ Cd.17 JOG 속도” 는 처음에 작은값을 설정해서 움직임을 확인하고 서서히 값을 크게
해 주십시오.
(2) JOG 기동시에「JOG 속도」 가 설정 범위외 또는 0인 경우에는 축에러가 되어 기동하지 않습니다.
(3)“ Pr. 31 JOG 속도 제한값” 이“ Pr. 8 속도 제한값”
보다 큰 값을 설정한 경우, 축에러가 되어 기동하지
않습니다.(에러코드：956)
(4)“ Cd.17 JOG 속도” 가“ Pr. 31 JOG 속도 제한값”에 설정된 속도를 초과하는 경우,“ Pr. 31 JOG 속도
제한값” 에서 동작하고 QD77MS는 축 경고가 됩니다.(경고코드：301)
(5) 축 경고가 된 경우라도 JOG 운전은 계속됩니다.
(6)“ Cd.16 인칭 이동량” 에는 0을 설정해 주십시오. 0 이외를 설정한 경우, 인칭 운전으로서 동작합니다.
「( 11.3절 인칭 운전」참조)
■ 스트로크 리미트 에러 발생시의 동작에 대해

운전중에 하드웨어 스트로크 리미트 에러 또는 소프트웨어 스트로크 리미트 에러에 의해서 운전이 정지
했을 경우, 에러 리셋을 실시한 후, 반대 방향(정상 범위내 방향)에의 JOG 운전을 실시할 수 있습니다.
(리미트 범위외 방향에의 JOG 기동 신호를 ON했을 경우, 재차 에러가 됩니다.)
V
JOG 운전
JOG 운전 가능 JOG 운전 불가
ON
상한/하한 리미트 신호 OFF
11 - 5
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■ JOG 운전의 동작 타이밍과 처리시간

JOG 운전시의 동작의 타이밍과 시간에 대한 상세 사항을 나타냅니다.
ON
t2
[Y9, YB, YD, YF] OFF
ON
BUSY 신호
t1
t4
Md.26 축 동작 상태 대기중 JOG운전중 대기중
t3
위치결정 동작
[X14, X15, X16, X17]
※ : QD77MS16 의 입출력 신호는 3.3절을 참조해 주십시오.
그림 11. 5 JOG 운전의 동작 타이밍과 처리시간
〔ms〕
QD77MS2
0.88 0.4~0.9 0~0.9 1.8~2.7 0~0.9
QD77MS4
0.88 0.4~0.9 0~0.9 1.8~2.7 0~0.9
QD77MS16
1.77 0.8~1.4 0~1.8 3.2~3.9 0~1.8
11 - 6
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11. 2. 2 JOG 운전의 실행 순서

JOG 운전은 아래의 순서로 실행합니다.
준비 STEP 1 파라미터를 설정합니다. 아래에 나타내는 2가지의 방법이 있습니다.
제9장 ( Pr.1 ~ Pr.39 ) 방법(1)

11.2.3항 참조 ( ：GX Works2를 사용해 QD77MS에
( 직접 설정합니다.(쓰기)
방법(2)
( ：PLC CPU로부터 시퀀스 프로그램(TO명령)을
( 사용해 QD77MS로 설정합니다.(쓰기)
아래의 설정을 하는 시퀀스 프로그램을 작성합니다.

STEP 2 " Cd.16 인칭 이동량"에 0을 설정합니다.
11.2.4항 참조 " Cd.17 JOG 속도"를 설정합니다.(제어 데이터의 설정)
JOG 운전 기동 지령에 의해서, [JOG 기동 신호]를

STEP 3 STEP1, STEP2로 작성한 시퀀스 프로그램을

PLC CPU에 기입합니다.
제6장 참조
JOG 운전 JOG 기동 신호를 ON합니다.

STEP 4
기동하고 싶은 축의 JOG 기동 신호를 ON합니다. QD77MS2/QD77MS4 QD77MS16
개시
정전 JOG
Y8, YA, YC, YE Cd.181 정전 JOG 기동
기동 신호
역전 JOG
Y9, YB, YD, YF Cd.182 역전 JOG 기동
기동 신호
JOG 운전의 GX Works2를 사용해 모니터합니다.

STEP 5
JOG 운전 상태를 모니터합니다.
모니터
JOG 운전 STEP 6 STEP2의 시퀀스 프로그램에 의해,

ON하고 있는 JOG 기동 신호를 OFF합니다. JOG 기동 신호가 OFF된 시점에서
종료 JOG 운전을 종료합니다.
비고
리미트 스위치 등의 기계적인 요소는 이미 설치되어 있는 것으로 합니다.
파라미터의 설정은 QD77MS를 사용한 모든 제어에 공통의 작업입니다.
11 - 7
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11. 2. 3 JOG 운전에 필요한 파라미터의 설정

JOG 운전을 실행하기 위해서는「위치결정용 파라미터」 를 설정할 필요가 있습니다.
아래에 JOG 운전을 실행하기 위해서 필요한「위치결정용 파라미터」 의 설정 항목을 나타냅니다.
JOG 운전만 실행하는 경우에는 아래에 나타나지 않은 파라미터에 대해서는 설정할 필요는 없습니다.
(초기값이나 에러가 되지 않는 범위의 설정값이라면 문제 없습니다.)
설정 항목 설정 여부 설정 내용
Pr.1 단위 설정 ◎ 3（PLS）
Pr.2 1회전당 펄스수(AP)(단위：PLS) ◎ 20000
Pr.3 1회전당 이동량(AL)(단위：PLS) ◎ 20000
Pr.4 단위 배율(AM) ◎ 1（1배）
Pr.7 기동시 바이어스 속도(단위：PLS/s) ○ 0
Pr.8 속도제한값(단위：PLS/s) ◎ 200000
Pr.9 가속시간 0 (단위：ms) ◎ 1000
Pr.10 감속시간 0 (단위：ms) ◎ 1000
Pr.11 백래쉬 보정량(단위：PLS) ○ 0
소프트웨어 스트로크 리미트 상한값
Pr.12 ○ 2147483647
(단위：PLS)
소프트웨어 스트로크 리미트 하한값

Pr.13 ○ -2147483648
(단위：PLS)
위 Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택 ○ 0（이송 현재값）
치
결 Pr.15 소프트웨어 스트로크 리미트 유효/무효 설정 ○ 0（유효）
정 Pr.17 토크제한 설정값(단위：％) ○ 300
용
파 Pr.25 가속시간 1 (단위：ms) ○ 1000
라 Pr.26 가속시간 2 (단위：ms) ○ 1000
미
터 Pr.27 가속시간 3 (단위：ms) ○ 1000
Pr.28 감속시간 1 (단위：ms) ○ 1000
Pr.29 감속시간 2 (단위：ms) ○ 1000
Pr.30 감속시간 3 (단위：ms) ○ 1000
Pr.31 JOG 속도 제한값(단위：PLS/s) ◎ 20000
Pr.32 JOG 운전 가속시간 선택 ◎ 0（가속시간 0 ）
Pr.33 JOG 운전 감속시간 선택 ◎ 0（감속시간 0 ）
0
Pr.34 가감속 처리 선택 ○
(사다리꼴 가감속처리）
Pr.35 S자 비율 (단위：％) ○ 100
Pr.36 급정지 감속시간 (단위：ms) ○ 1000
Pr.37 정지그룹 1 급정지 선택 ○ 0（감속정지）
○：필요에 따라서 설정합니다.(사용하지 않을 때는「초기값」
으로 O.K.)
11 - 8
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비고
「파라미터」 의 설정은 QD77MS를 사용한 모든 제어에 공통의 작업입니다.
다른 제어(
「주요한 위치결정 제어」「고도의
, 위치결정 제어」「원점복귀
, 제어」 )를 실행하는 경우에는
각각의 설정 항목도 맞추어 설정할 필요가 있습니다.
파라미터의 설정은 축마다 실행합니다.
설정의 상세한 내용에 대해서는「제5장 위치결정제어에 사용하는 데이터」 를 참조해 주십시오.
11 - 9
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11. 2. 4 JOG 운전의 기동 프로그램의 작성

JOG 운전을 실행하기 위해서는 JOG 운전을 실행하기 위한 시퀀스 프로그램을 작성할 필요가 있습니다.
프로그램의 작성은「설정의 필요한 제어 데이터」「기동 조건」
「기동용 타임차트」 를 고려해서 실행합니다.
아래에 축1에 대해서 JOG 운전을 기동하는 경우의 예를 나타냅니다.
“
( Cd.17 JOG 속도”
에「100.00 mm/min」
를 설정하는 경우의 예를 나타냅니다.)
■설정의 필요한 제어 데이터

JOG 운전을 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
Cd.16 인칭 이동량 0 0을 설정합니다. 1517+100n 4317+100n
설정값에는“ Pr.31 JOG 속도 제한값” 1518+100n 4318+100n

Cd.17 JOG속도 10000
아래의 값을 설정합니다. 1519+100n 4319+100n
n : 축No.-1
※ 설정의 상세한 내용에 대해서는「5.7절 제어 데이터 일람」
■기동 조건
기동시는 아래의 조건을 만족시킬 필요가 있습니다. 또한, 필요한 조건은 시퀀스 프로그램에 조합하고,
조건을 만족시키지 않는 경우에는 기동하지 않도록 구성할 필요가 있습니다.
디바이스
인
액세스 가능
이
호
외
호
※ PLC CPU의 동기 설정이 비동기 모드인 경우에는 인터록으로서 넣을 필요가 있습니다.

동기 모드인 경우에는 PLC CPU의 연산 실행시에 ON하고 있기 때문에 프로그램으로 인터록 조건으로서
넣을 필요는 없습니다.
11 - 10
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■기동용 타임차트
정전 JOG 운전
t
역전 JOG 운전
ON
정전 JOG 기동 신호 [Y8] OFF
ON
역전 JOG 기동 신호 [Y9] OFF
ON
PLC 레디 신호 [Y0] OFF ON
OFF
전축 서보 ON [Y1]
ON
ON
그림 11. 6 JOG 운전의 기동용 타임차트
11 - 11
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■ 프로그램 작성
No.10 JOG 운전 설정 프로그램

< JOG 운전 속도(100.00mm/min)의 실행 >
X2D
367 DMOVP K10000 D6
JOG 운전 JOG 운전
속도 설정 속도(하위
지령 16비트)
< 인칭 이동량에 0을 설정 >

MOVP K0 D5
인칭
이동량
< JOG 운전 속도의 쓰기 >

TOP H0 K1517 D5 K3
인칭
이동량
No.12 JOG 운전/인칭 운전 실행 프로그램

< JOG/인칭 운전중 플래그의 ON >
X2E X0 X0C
423 SET M7
정전 JOG/ QD77 준비 BUSY 신호 JOG/
인칭 지령 완료 신호 인칭 운전중
플래그
X2F
역전 JOG/
인칭 지령
X2E X2F < JOG/인칭 운전 종료 >

430 RST M7
정전 JOG/ 역전 JOG/ JOG/
인칭 지령 인칭 지령 인칭 운전중
플래그
X2E M7Y9 < 정전 JOG/인칭 운전의 실행 >

434 Y8
인칭 지령 운전중 운전 신호 운전 신호
플래그
X2F M7Y8 < 역전 JOG/인칭 운전의 실행 >

439 Y9
플래그
11 - 12
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11. 2. 5 JOG 운전의 동작 예

■ JOG 운전중에「정지신호」
가 ON된 경우
JOG 운전중에「정지신호」 가 ON된 경우, JOG 운전은「감속정지」
가 됩니다.
정지신호가 ON되어 있는 동안에 JOG 기동신호가 ON되면 기동시 정지신호 ON 에러(에러코드 : 106)가
됩니다.
정지신호를 OFF하고 JOG 기동신호를 재차 OFF→ON하면, 기동할 수 있습니다.
정지 신호 ON중의 JOG 기동 신호 OFF ON는

무시됩니다.
ON
PLC OFF
레디 신호[Y0]
ON
전축 서보 ON OFF
[Y1] ON
QD77 준비완료 신호 OFF

[X0]
ON
정전 JOG 기동 신호 OFF
[Y8, YA, YC, YE] ON
축 정지 신호 OFF
[Y4, Y5, Y6, Y7]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
그림 11. 7 JOG 운전중에 정지신호가 ON된 경우의 동작
11 - 13
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■ 1개의 축으로「정전 JOG 기동신호」

와「역전 JOG 기동신호」
가 동시에 ON된 경우
1개의 축으로「정전 JOG 기동신호」 와「역전 JOG 기동신호」가 동시에 ON된 경우는「정전 JOG 기동신호」
가 우선됩니다. 이 경우,「역전 JOG 기동신호」 는 QD77MS의 BUSY 신호가 OFF된 시점에서 유효가
됩니다. 단, 정전 JOG 운전이 정지신호에 의한 정지 또는 축에러 정지한 경우에는「역전 JOG 기동신호」 가
ON이라도 역전 JOG 운전을 실행하지 않습니다.
정전 JOG 운전
역전 JOG 운전
ON
OFF
[Y8, YA, YC, YE]
ON
OFF
[Y9, YB, YD, YF]
역전 JOG 기동 신호는
무시됩니다.
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
그림 11. 8 정전 JOG 기동신호와 역전 JOG 기동신호가 동시에 ON된 경우의 동작
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■「JOG 기동신호」ON→OFF에 의한 감속중에 재차「JOG 기동신호」

가 ON된 경우
「JOG 기동신호」ON→OFF에 의한 감속중에 재차「JOG 기동신호」
가 ON된 경우,「JOG 기동신호」
가
ON된 시점으로부터 JOG운전을 실행합니다.
정전 JOG 운전
ON
[Y8, YA, YC, YE]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
그림 11. 9 감속중에 JOG 기동신호가 ON된 경우의 동작
■ GX Works2의 테스트 기능 사용중에「JOG 기동신호」

가 ON된 경우
GX Works2의 테스트 기능 사용중에「JOG 기동신호」
는 무시되어
JOG 운전을 실행하지 않습니다.
정전 JOG 운전 실행
테스트 기능 JOG 기동 신호의
사용중이기 때문에 기동이 아니기 때문에
JOG 운전 불가 JOG 운전 불가
ON
OFF
테스트 모드중
플래그
ON
[Y8, YA, YC, YE]
그림 11. 10 테스트 기능 사용중에 JOG 기동신호가 ON된 경우의 동작
11 - 15
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11. 3 인칭 운전
11. 3. 1 인칭 운전의 동작 개요
■ 인칭 운전의 동작
인칭 운전에서는 정전 JOG 기동신호 또는 역전 JOG 기동신호를 ON하고 나서, 연산주기로 서보앰프에
지령을 출력해서 지정된 이동량만큼 워크를 이동시킵니다.
신호 QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16
정전 JOG 기동 신호 Y8, YA Y8, YA, YC, YE Cd.181 정전 JOG 기동
정전 JOG 기동 신호 Y9, YB Y9, YB, YD, YF Cd.182 역전 JOG 기동
아래에 인칭 운전의 동작 예를 나타냅니다.
기동신호를 ON하면 기동신호로 지정한 방향으로 인칭 운전합니다.

①
이때, BUSY 신호 OFF→ON이 됩니다.
② 워크가“ Cd.16 인칭 이동량”
에서 설정한 이동량만큼 이동합니다.
속도가 0이 되면 정지합니다. 이때, BUSY 신호 ON→OFF가 됩니다.
③
또한, 위치결정 완료신호 OFF→ON이 됩니다.
④ 위치결정 완료신호가“ Pr.40 위치결정 완료신호 출력시간”
에서 설정한 시간 경과후에 ON→OFF가 됩니다.
②
정전 인칭 운전
① ③ ④
ON
PLC
레디 신호[Y0] OFF
ON
전축 서보 ON
[Y1] OFF
ON
OFF
[X0]
ON
ON
BUSY 신호
OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON
OFF
[X14, X15, X16, X17]
Pr.40 위치결정 완료 신호 출력 시간
그림 11. 11 인칭 운전의 동작
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중요
상하한 리미트 근방에서 인칭 운전을 실행하는 경우에는 하드웨어 스트로크 리미트 기능을 사용해
주십시오.(13.4.4항 참조)
하드웨어 스트로크 리미트 기능을 사용하지 않는 경우, 워크가 이동 범위를 넘어 사고의 원인이 될 수가
있습니다.
인칭 운전을 실행하기 전에 아래에 나타내는 내용을 알아 둘 필요가 있습니다.
(1)인칭 운전에서는 가감속 처리를 하지 않습니다.
(지정된 인칭 이동량 분의 지령은 연산 주기로 출력됩니다.
인칭 운전의 이동방향이 역으로 되어 백래쉬 보정을 실행하는 경우에는 처음에 백래쉬 분의 지령을
연산 주기로 출력하고 다음의 연산 주기로 지정된 인칭 이동량 분의 지령을 출력합니다.)
또한,“ Cd.17 JOG 속도”
는 설정되어 있어도 무시됩니다. 단, 아래의 경우에는 에러가 됩니다.
( Cd.16 인칭 이동량) × (A) ＞ ( Pr. 31 JOG 속도 제한값)
단, (A)는 다음의 값을 사용합니다.

연산 주기
0.88 1.77
단위 설정이 PLS일 때 1125 562.5
단위 설정이 degree로“ Pr. 83 degree 축속도 10배 지정”
유효일 때 67.5 33.75
단위 설정이 상기 이외일 때 675 337.5
(2)“ Cd.16 인칭 이동량”에는 0 이외의 값을 설정해 주십시오.

0을 설정한 경우, JOG 운전으로서 동작합니다.(「11.2절 JOG 운전」참조)
■ 운전중의 에러에 대해
스트로크 리미트(리미트신호 OFF)에 의해 운전이 정지한 경우에는 에러 리셋 후에 리미트신호가
ON하는 방향의 인칭 운전을 실행할 수가 있습니다.
(리미트신호가 OFF하는 방향의 JOG 기동신호를 ON한 경우, 재차 에러가 됩니다.)
V
인칭 운전
인칭 운전 가능 인칭 운전 불가
ON
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■ 인칭 운전의 동작 타이밍과 처리시간

인칭 운전시의 동작 타이밍과 시간에 대한 상세한 내용을 나타냅니다.
ON
[Y8, YA, YC, YE]
OFF
[Y9, YB, YD, YF]
ON
OFF
BUSY 신호
[XC, XD, XE, XF] t1 t3
Md.26 축 동작 상태 대기중 JOG 운전중 대기중
t2
위치결정 동작 OFF
ON
[X14, X15, X16, X17]
t4
그림 11. 12 인칭 운전의 동작 타이밍과 처리시간
〔ms〕
QD77MS2
0.88 0.4~0.9 1.8~2.7 0~0.9 파라미터에 따름
QD77MS4
0.88 0.4~0.9 1.8~2.7 0~0.9 파라미터에 따름
QD77MS16
1.77 0.8~1.4 3.2~3.9 0~1.8 파라미터에 따름
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11. 3. 2 인칭 운전의 실행 순서
인칭 운전은 아래의 순서로 실행합니다.
제5장 ( Pr.1 ~ Pr.31 ) 방법(1)

방법(2)
STEP 2 " Cd.16 인칭 이동량"을 설정하는

시퀀스 프로그램을 작성합니다.(제어 데이터의 설정)
11.3.4항 참조
인칭 운전 기동 지령에 의해서, [JOG 기동 신호]를

STEP 3 STEP1, STEP2로 작성한 시퀀스 프로그램을

제6장 참조
JOG 기동 신호를 ON합니다.

인칭 운전 STEP 4
기동하고 싶은 축의 JOG 기동 신호를 ON합니다. QD77MS2/QD77MS4 QD77MS16
개시
정전 JOG
기동 신호 Y8, YA, YC, YE Cd.181 정전 JOG 기동
역전 JOG
기동 신호 Y9, YB, YD, YF Cd.182 역전 JOG 기동
GX Works2를 사용해 모니터합니다.

인칭 운전의 STEP 5 인칭 운전 상태를 모니터합니다.
모니터
인칭 운전 STEP 6 STEP2의 시퀀스 프로그램에 의해,

종료 ON하고 있는 JOG 기동 신호를 OFF합니다. 인칭 이동량을 이동후, 인칭 운전을 종료합니다.
제어 종료
비고
위치결정용 파라미터의 설정은 QD77MS를 사용한 모든 제어에 공통의 작업입니다.
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11. 3. 3 인칭 운전에 필요한 파라미터의 설정

인칭 운전을 실행하기 위해서는「위치결정용 파라미터」 를 설정할 필요가 있습니다.
아래에 인칭 운전을 실행하기 위해서 필요한「위치결정용 파라미터」 의 설정 항목을 나타냅니다.
인칭 운전만 실행하는 경우에는 아래에 나타내지 않은 파라미터에 대해서는 설정할 필요는 없습니다.
위
치 Pr.11 백래쉬 보정량(단위：PLS) ○ 0
결
정 소프트웨어 스트로크 리미트 상한값
Pr.12 ○ 2147483647
용 (단위：PLS)
파
라 소프트웨어 스트로크 리미트 하한값
Pr.13 ○ -2147483648
미 (단위：PLS)
터
Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택 ○ 0（이송 현재값）
Pr.15 소프트웨어 스트로크 리미트 유효/무효 설정 ○ 0（유효）
Pr.17 토크제한 설정값(단위：％) ○ 300
Pr.31 JOG 속도 제한값(단위：PLS/s) ◎ 20000
으로 O.K.)
비고
「위치결정용 파라미터」 의 설정은 QD77MS를 사용한 모든 제어에 공통의 작업입니다.
다른 제어(
, 위치결정 제어」「원점복귀 제어」)를 실행하는 경우에는
각각의 설정 항목도 함께 설정할 필요가 있습니다.
설정의 상세한 내용에 대해서는「제5장 위치결정 제어에 사용하는 데이터」 를 참조해 주십시오.
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11. 3. 4 인칭 운전의 기동 프로그램의 작성

인칭 운전을 실행하기 위해서는 인칭 운전을 실행하기 위한 시퀀스 프로그램을 작성할 필요가 있습니다.
프로그램의 작성은「설정의 필요한 제어 데이터」「기동 조건」「기동용 타임차트」
를 고려해서 실행합니다.
아래에 축1에 대해서 인칭 운전을 기동하는 경우의 예를 나타냅니다.
“
( Cd.16 인칭 이동량”
에「10.0 μ
m」를 설정하는 경우의 예를 나타냅니다.)

인칭 운전을 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
설정값은 지령펄스가 JOG 속도 제한값보다
Cd.16 인칭 이동량 100 1517+100n 4317+100n
커지지 않게 설정합니다.
n : 축No.-1
※　설정의 상세한 내용에 대해서는「5.7절 제어 데이터 일람」
■ 기동 조건
기동시는 아래의 조건을 만족시킬 필요가 있습니다. 또한, 필요한 조건은 시퀀스 프로그램에
조합하고, 조건을 만족시키지 않는 경우에는 기동하지 않도록 구성할 필요가 있습니다.
디바이스
인
액세스 가능
이
호
외
호

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V
정전 인칭 운전
t
역전 인칭 운전
ON
정전 JOG 기동 신호 [Y8] OFF

ON
역전 JOG 기동 신호 [Y9] OFF
ON

ON
전축 서보 ON [Y1] OFF
ON

ON

OFF
ON
위치결정 완료 신호 [X14] OFF
그림 11. 13 인칭 운전의 기동용 타임차트
11 - 22
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No.11 인칭 운전 설정 프로그램
< 인칭 이동량(1.0㎛)의 실행 >
X44
398 MOVP K10 D5
인칭 인칭
이동량 이동량
설정 지령
< 인칭 이동량의 쓰기 >

U0￦
MOVP D5 G1517
인칭 인칭
이동량 이동량
No.12 JOG 운전/인칭 운전 실행 프로그램

< JOG/인칭 운전중 플래그의 ON >
X2E X0 X0C
423 SET M7
정전 JOG/ QD77 준비 BUSY 신호 JOG/
인칭 지령 완료 신호 인칭 운전중
플래그
X2F
역전 JOG/
인칭 지령
< JOG/인칭 운전 종료 >

X2E X2F
430 RST M7
정전 JOG/ 역전 JOG/ JOG/
인칭 지령 인칭 지령 인칭 운전중
플래그
< 정전 JOG/인칭 운전의 실행 >

X2E M7Y9
434 Y8
플래그
< 역전 JOG 운전의 실행 >

X2F M7Y8
439 Y9
플래그
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11. 3. 5 인칭 운전의 동작 예
■ 정지신호 ON 상태로 인칭 운전을 했을 경우
정지신호가 ON되고 있는 동안에 JOG 기동신호가 ON되면, 기동시 정지신호 ON에러(에러코드 : 106)가
됩니다.
정지신호를 OFF하고 JOG 기동신호를 재차 OFF→ON하면 기동할 수 있습니다.
정지 신호 ON중의 JOG 기동 신호 OFF → ON는
무시됩니다.
ON
PLC
OFF
레디 신호[Y0]
ON
전축 서보 ON OFF
[Y1]
ON
QD77 준비완료 신호 OFF
[X0]
ON
OFF
[Y8, YA, YC, YE]
ON
축 정지 신호
OFF
[Y4, Y5, Y6, Y7]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
그림 11. 14 인칭 운전중에 정지신호가 ON된 경우의 동작
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Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지25
■ GX Works2의 테스트 기능 사용중에「JOG 기동신호」

가 ON된 경우
GX Works2의 테스트 기능 사용중에「JOG 기동신호」
는 무시되어
인칭 운전을 실행하지 않습니다.
JOG 기동 신호의
V 정전 인칭 운전 실행
기동이 아니기 때문에
테스트 기능 인칭 운전 불가
사용중이기 때문에
인칭 운전 불가
ON
테스트 모드중
플래그 OFF
ON
그림 11. 15 테스트 기능 사용중에 JOG 기동신호가 ON된 경우의 동작
11 - 25
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11. 4 수동펄서 운전
11. 4. 1 수동펄서 운전의 동작 개요
■ 수동펄서 운전의 동작
수동펄서 운전에서는 수동펄서로부터 QD77MS에 펄스를 입력하면 입력된 펄스수만큼 QD77MS로부터
서보앰프에 지령을 출력하고 지정된 방향으로 워크를 이동시킵니다.
아래에 수동펄서 운전의 동작 예를 나타냅니다.
“ Cd.21 수동펄서 허가 플래그”
에「1」
을 설정하면 BUSY 신호가 ON되어
①
수동펄서 운전 허가 상태가 됩니다.
② 수동펄서로부터 입력된 펄스수에 대응해서 워크가 이동합니다.
③ 수동펄서로부터의 펄스 입력이 없어지면, 워크는 정지합니다.
“ Cd.21 수동펄서 허가 플래그”
에「0」
을 설정하면 BUSY 신호가 OFF되어
④
수동펄서 운전 불허가 상태가 됩니다.
수동 펄서 운전의
정지 ※1
t
①② ③④
Cd.21 수동 펄서
허가 플래그 0 1 0
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
수동 펄서 입력
기동 완료 신호 ※2 OFF
[X10, X11, X12, X13]
수동 펄서 운전 허가 상태

【주의 사항】
※1： 수동펄서로부터의 입력이 없어진 경우, 25ms 이내에 감속정지합니다.
※2： 수동펄서 운전에서는 기동 완료신호는 ON하지 않습니다.
그림 11.16 수동펄서 운전의 동작
중요
수동펄서 운전을 하지 않을 때는 반드시“ Cd.21 수동펄서 허가 플래그”
가「0」
(불허가)에 설정되는
시퀀스 프로그램을 작성해 주십시오.
수동펄서 허가 플래그가「1」(허가) 상태에서 잘못해서 수동펄서에 접촉하면 사고나 위치결정 오류의
11 - 26
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■ 제약 사항
수동펄서 운전을 하기 위해서는「수동펄서」
가 필요합니다.
수동펄서 운전을 하기 전에 아래에 나타내는 내용을 알아 둘 필요가 있습니다.
(1) 수동펄서 운전시의 속도는“ Pr.8 속도 제한값” 에서 제한되지 않습니다.
(2) QD77MS가 BUSY 중(BUSY 신호 ON)에“ Cd.21 수동펄서 허가 플래그”
를 ON하면,
경고(경고코드 100 : 운전중 기동)가 됩니다.
(3) 수동펄서 운전중에 정지요인이 발생한 경우, 운전은 정지되고 BUSY 신호가 OFF 됩니다.
이 때,“ Cd.21 수동펄서 허가 플래그” 는 ON 상태이지만 수동펄서 운전은 할 수 없습니다.
재차, 수동펄서 운전을 실행하기 위해서는 정지요인에 대한 처치를 실행한 후,“ Cd.21 수동펄서
허가 플래그” 를 ON→OFF→ON할 필요가 있습니다. (단, 하드웨어 스트로크 리미트, 소프트웨어
스트로크 리미트 발생시는 제외합니다.)
(4) 수동펄서 운전 기동시에 에러가 발생한 경우에는 펄스는 출력되지 않습니다.
중요
수동펄서 운전에서는 속도 제한값의 설정에 관계없이 수동펄서로부터의 입력대로 속도지령이 됩니다.
속도지령이 62914560[PLS/s]를 넘는 경우, 서보 에러「지령 주파수 이상」
(에러코드 : 2035)가
발생합니다.
서보 에러 발생 유무는 아래와 같은 계산식에서 지령속도를 산출해 확인할 수 있습니다.
[ ][ ] [ ][
(속도 지령) =
1초간의
입력 펄스수
× 1펄스
입력배율
× 1펄스
이동량
×
1회전당 펄스수
1회전당 이동량 ]
수동펄서 1펄스 입력 배율에 큰 값을 설정하면, 서보 에러「지령 주파수 이상」
(에러코드 : 2035) 발생의
가능성이 높아집니다. 또, 서보 에러가 발생하지 않는 경우에서도 갑작스러운 펄스 입력으로 서보모터가
급격하게 동작하지 않게 주의해 주십시오.
비고
「수동펄서」 는 1유닛에 1개 QD77MS에 접속할 수가 있습니다.
1개의 수동펄서로 QD77MS2는 축1~2, QD77MS4는 축1~4, QD77MS16는 축1~16의 서보앰프에
동시에 지령을 출력할 수 있습니다.(QD77MS2는 1~2축, QD77MS4는 1~4축, QD77MS16는 1~16
축의 동시 운전이 가능합니다)
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■ 스트로크 리미트 에러 발생시의 동작에 대해

운전중에 하드웨어 스트로크 리미트 에러 또은 소프트웨어 스트로크 리미트 에러를 검출했을 경우※1,
감속 정지를 실시하지만,“ Md.26 축동작 상태” 는“수동펄서 운전중” 을 계속※1 합니다.
정지 후, 리미트 범위외 방향의 수동펄서 입력 펄스는 받아들이지 않지만, 리미트 범위내 방향으로 운전은
실시할 수 있습니다.
※1 : 감속시에 이송 현재값 또는 이송 기계값이 오버 플로우/언더 플로우로 했을 경우에만,“에러 발생중”
이 되어, 수동펄서 운전을 종료합니다. 재차, 수동펄서 운전을 실시하기 위해서는“ Cd.21 수동펄서
허가 플래그” 를 일단 OFF한 후, OFF→ON할 필요가 있습니다.
V
수동 펄서 운전
수동 펄서 운전 가능 수동 펄서 운전 불가
ON
■ 수동펄서 운전의 동작 타이밍과 처리시간

수동펄서 운전시의 동작 타이밍과 시간에 대한 상세한 내용을 나타냅니다.
Cd.21 수동 펄서 허가 플래그
0 1 0
t3
t4
수동 펄서 입력 펄스
t1
수동 펄서 운전에서는 기동 완료 신호는 ON하지 않습니다.

기동 완료 신호 [X10,X11,X12, X13]
Md.26 축 동작 상태 대기중 수동 펄서 운전중 대기중
t2
위치결정 동작
그림 11.17 수동펄서 운전의 동작 타이밍과 처리시간
〔ms〕
QD77MS2
0.88 0.6~0.9 10.0~13.7 18.0~25.0 9.6
QD77MS4
0.88 0.6~0.9 10.0~13.7 18.0~25.0 9.6
QD77MS16
1.77 0.8~1.4 10.0~14.8 18.0~25.0 9.6
11 - 28
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■ 수동펄서 운전에 의한 위치의 제어

수동펄서 운전에서는 1펄스로「수동펄서 1펄스 이동량」
만큼 이동합니다.
수동펄서 운전에 의한 위치결정제어시의 이송 현재값은 다음식으로 산출합니다.
이송 현재값 = 입력 펄스수 × Cd.20 수동펄서 1펄스 입력 배율 × 수동펄서 1펄스 이동량

Pr.1 단위설정 mm inch degree PLS
수동펄서 1펄스 이동량 0.1㎛ 0.00001inch 0.00001degree 1PLS
예를 들면,“ Pr.1 단위 설정”

이 mm,“ Cd.20 수동펄서 1펄스 입력 배율”
이 2인 경우, 수동펄서로부터
100펄스 입력되면, 이송 현재값은
100×2×0.1 = 20
［μm］“
( Md.20 이송 현재값”
=200)
이 됩니다.
실제로 서보앰프에 출력되는 펄스수는 (수동펄서 1펄스 이동량/1펄스당 이동량※)가 됩니다.

예를 들면,“ Pr.1 단위 설정”
이 mm, 1펄스당 이동량이 1μ
m의 경우는 0.1/1=1/10 즉, 수동펄서로부터의
1펄스로 서보앰프로의 출력은 1/10펄스가 됩니다.
이 때문에 QD77MS는 수동펄서로부터 10펄스를 받으면, 서보앰프에 1펄스 출력합니다.
“ Pr.3 1회전당 이동량(AL)”

※ : 1펄스당 이동량 = × “ Pr.4 단위배율(AM)”
“ Pr.2 1회전당 펄스수(AP)”
■ 수동펄서 운전에 의한 속도의 제어

수동펄서 운전에 의한 위치결정 제어시의 속도는 단위시간당 입력 펄스수에 따른 속도가 되어
다음과 같이 구할 수가 있습니다.
출력 지령 주파수 = 입력 주파수 × Cd.20 수동펄서 1펄스 입력 배율
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11. 4. 2 수동펄서 운전의 실행 순서

수동펄서 운전은 아래의 순서로 실행합니다.
제5장 ( Pr.1 ~ Pr.24 , Pr.89 ) 방법(1)

방법(2)
STEP 2 " Cd.20 수동 펄서 1펄스 입력 배율"을 설정하는

11.4.4항 참조 프로그램을 작성합니다.(제어 데이터의 설정)
수동 펄서 운전의 허가/불허가을 설정하는

시퀀스 프로그램을 작성합니다.
(" Cd.21 수동 펄서 허가 플래그"의 설정)
STEP 3 STEP1, STEP2로 작성한 시퀀스 프로그램을 JOG 기동 신호를 ON합니다.

제6장 참조
수동 펄서 STEP 4 수동 펄서 운전을 허가하는 지령을 실시합니다.

" Cd.21 수동 펄서 허가 플래그"에 [1]을 써,
운전 개시 수동 펄서로부터 신호를 입력합니다. 수동 펄서의 조작을 실시합니다.
GX Works2를 사용해 모니터합니다.

수동 펄서 STEP 5 수동 펄서 운전을 모니터합니다.
운전의 모니터
수동 펄서 STEP 6 수동 펄서로부터 입력을 종료시,

수동 펄서의 조작을 중지하고,
운전 종료 " Cd.21 수동 펄서 허가 플래그"에 [0]을 씁니다.
수동 펄서 운전을 불허가하는 지령을 실시합니다.
제어 종료
비고
파라미터의 설정은 QD77MS를 사용한 모든 제어에 공통의 작업입니다.
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11. 4. 3 수동펄서 운전에 필요한 파라미터의 설정

수동펄서 운전을 실행하기 위해서는「위치결정용 파라미터」 를 설정할 필요가 있습니다.
아래에 수동펄서 운전을 실행하기 위해서 필요한「위치결정용 파라미터」 의 설정 항목을 나타냅니다.
수동펄서 운전만 실행하는 경우에는 아래에 나타내지 않은 파라미터에 대해서는 설정할 필요는 없습니다.
Pr.8 속도 제한값(단위：PLS/s) ◎ 200000
위 Pr.11 백래쉬 보정량(단위：PLS) ○ 0
치
결 소프트웨어 스트로크 리미트 상한값
정
Pr.12 ○ 2147483647
(단위：PLS)
용
파 소프트웨어 스트로크 리미트 하한값
라 Pr.13 ○ -2147483648
(단위：PLS)
미
터 Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택 ○ 0（이송 현재값）
Pr.15 소프트웨어 스트로크 리미트 유효/무효 설정 ○ 0（유효）
Pr.17 토크 제한 설정값(단위：％) ○ 300
○ 0 (수동펄서 입력은
Pr.22 입력신호 논리 선택
부논리)
Pr.24 수동펄서/INC 동기 엔코더 입력 선택 ○ 0 (A상/B상 4체배)
Pr.89 수동펄서/INC 동기 엔코더 입력 타입 선택 ◎ 0 (차동 출력 타입)
으로 O.K.)
비고
다른 제어(
, 제어」 )를 실행하는 경우에는
각각의 설정 항목도 함께 설정할 필요가 있습니다.
파라미터의 설정은 축마다 실행합니다. 단, Pr.22 의 수동펄서 입력 논리(b8), Pr.24 , Pr.89 는 축1에만
실행합니다.
(축1 이외에 설정해도 무시됩니다.)
설정의 상세한 내용에 대해서는「제5장 위치결정 제어에 사용하는 데이터」 를 참조해 주십시오.
11 - 31
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11. 4. 4 수동펄서 운전의 허가/불허가 프로그램의 작성

수동펄서 운전을 실행하기 위해서는 수동펄서 운전을 실행하기 위한 시퀀스 프로그램을 작성할 필요가
있습니다. 프로그램의 작성은「설정의 필요한 제어 데이터」「기동 조건」
「기동용 타임차트」를 고려해서
실행합니다.
아래에 축1에 대해서 수동펄서 운전을 기동하는 경우의 예를 나타냅니다.

수동펄서 운전을 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
수동펄서 1펄스 수동펄서 1펄스의 입력 배율을 설정합니다. 1522+100n 4322+100n

Cd.20 1
입력 배율 (1~10000배) 1523+100n 4323+100n
「1 : 수동펄서 운전을 허가함」

Cd.21 (수동펄서 운전을 실행하지 않을 때는
수동펄서 허가 플래그 1(0) 1524+100n 4324+100n
「0 : 수동펄서 운전을 불허가로 함」
을
설정합니다.)
n : 축No.-1
※　설정의 상세한 내용에 대해서는「5.7절 제어 데이터 일람」
11 - 32
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■ 기동 조건
기동시는 아래의 조건을 만족시킬 필요가 있습니다. 또한, 필요한 조건은 시퀀스 프로그램에
조합하고, 조건을 만족시키지 않는 경우에는 기동하지 않도록 구성할 필요가 있습니다.
디바이스
인
액세스 가능
이
호
외
호

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정전
역전
펄스 입력 A상
펄스 입력 B상
ON
ON
전축 서보 ON [Y1] OFF
ON
기동 완료 신호 [X10] OFF
ON
Cd.21 수동 펄서 허가 플래그 0 1 0
Cd.20 수동 펄서 1 펄스 입력 배율 1
그림 11. 18 수동펄서 운전의 기동용 타임차트
11 - 34
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No.13 수동 펄서 운전 설정 프로그램
< 수동 펄서 운전의 펄스화 >
X30
444 PLS M8
수동 펄서 수동 펄서
운전 허가 운전 허가
지령 지령
M8 X0 X0C < 수동 펄서 1펄스 입력 배율의 설정 >

451 DMOVP K1 D8
수동 펄서 QD77 준비 BUSY 신호 수동 펄서
운전 허가 완료 신호 1 펄스 입력
지령 배율(하위)
< 수동 펄서 운전 허가의 쓰기 >

MOVP K1 D10
수동 펄서
운전 허가
< 수동 펄서용 데이터 쓰기 >

TOP H0 K1522 D8 K3
수동 펄서
1 펄스 입력
배율(하위)
< 수동 펄서 운전중 플래그의 ON >

SET M9
수동 펄서
운전중
플래그
< 수동 펄서 운전 불허가 지령 펄스화 >

X31
469 PLS M10
수동 펄서 수동 펄서
운전 불허가 운전 불허가
지령 지령
< 수동 펄서 운전 불허가의 쓰기 >

M10 M9 X0C U0￦
473 MOVP K0 G1524
수동 펄서 수동 펄서 BUSY 신호 수동 펄서
운전 불허가 운전중 운전 허가
지령 플래그 플래그
< 수동 펄서 운전중 플래그의 OFF >

RST M9
수동 펄서
운전중
플래그
11 - 35
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MEMO
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제12장 확장제어
본 장에서는 확장제어의 상세나 사용법을 설명하고 있습니다.
확장제어에는 서보앰프로의 지령에 위치 루프를 포함하지 않는 속도제어·토크제어를

실행하는 속도·토크제어가 있습니다.
제어에 맞추어 필요한 설정을 실행해 주십시오.
12. 1 속도·토크제어 ………………………………………………………………………………… 12- 2

12.1.1 속도·토크제어의 개요 ……………………………………………………………… 12- 2
12.1.2 속도·토크제어에 필요한 파라미터 설정 …………………………………………… 12- 3
12.1.3 속도·토크제어에 필요한 데이터 설정 ……………………………………………… 12- 4
12.1.4 속도·토크제어의 동작 ……………………………………………………………… 12- 7
12
12 - 1
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12. 1 속도·토크제어
12. 1. 1 속도·토크제어의 개요
「속도·토크제어」 에서는 서보앰프로의 지령에 위치 루프를 포함하지 않는 속도제어, 토크제어를
실행합니다.
또, 보틀의 캡 마감나 나사 조임 등을 실시하는 경우에, 위치결정 동작중 모터를 정지시키지 않고
토크제어에 전환「스톱퍼 제어 모드」 도 사용할 수 있습니다.
「속도·토크제어」 는 제어 모드를「위치제어 모드」 로부터,「속도제어 모드」「토크제어
, 모드」또는
「스톱퍼 제어 모드」 에 전환해서 실행합니다.
제어 모드 제 어 비 고
위치결정 제어, 원점복귀 제어, JOG 운전, 서보앰프로의 지령에 위치 루프를 포함한
위치제어 모드
인칭 운전, 수동펄서 운전 제어를 실행합니다.
속도제어 모드 서보앰프로의 지령에 위치 루프를 포함하지
토크제어 모드 않는 제어를 실행합니다.
속도·토크제어 서보앰프로의 지령에 위치 루프를 포함하지

않는 제어를 실행합니다.
스톱퍼 제어 모드
위치결정 제어중 또는 속도제어 중에 전환
가능합니다.
「속도·토크제어」 를 실시하는 서보앰프는 각 제어 모드에 대응한 소프트웨어 버전을 사용해 주십시오.

각 제어 모드에 대응하는 서보앰프의 소프트웨어 버전을 아래 표에 나타냅니다.
소프트웨어 버전
서보앰프 형명
속도제어 토크제어※1 스톱퍼 제어
MR-J4(W)-B ─ ─ ─
MR-J3-□B ─ B3 이후 C7 이후
MR-J3W-□B ─ ─ 미대응
MR-J3-□BS ─ ─ C7 이후
─：버전에 의한 제약은 없습니다.
※1： 스톱퍼 제어에 대응한 서보앰프에서는 서보 파라미터「기능 선택C-B 토크제어시 POL 반영 선택(PC29)」
의
설정으로 서보모터의 토크 발생 방향을 전환할 일이 생깁니다.(
「12.1.4항 속도·토크제어의 동작」참조)
스톱퍼 제어에 미대응의 서보앰프에서는 서보 파라미터「기능 선택C-B 토크제어시 POL 반영 선택(PC29)」를
「0：유효」로 설정했을 경우와 동일한 동작이 됩니다.
● 서보모터 정지(서보 록) 상태나 30r/min 이하의 저속 운전 상태에 대해 정격의 100% 이상의 토크가
발생하는 운전을 비정상인 고빈도로 실시했을 경우, 전자서멀 보호내에 있어도 서보앰프가 고장나는
경우가 있습니다.
12 - 2
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12. 1. 2 속도·토크제어에 필요한 파라미터 설정

속도·토크제어를 실행하기 위해서는「위치결정용 파라미터」 를 설정할 필요가 있습니다.
아래에 속도·토크제어를 실행하기 위해서 필요한「위치결정용 파라미터」 의 설정 항목을 나타냅니다.
속도·토크제어만 실행하는 경우에는 아래에 나타내지 않은 파라미터에 대해서는 설정할 필요는
없습니다.(초기값이나 에러가 되지 않는 범위의 설정값이면 문제 없습니다.)
설정 항목 설정 여부
Pr.1 단위 설정 ◎
Pr.2 1회전당의 펄스수(AP) ◎
Pr.3 1회전당의 이동량(AL) ◎
Pr.4 단위 배율(AM) ◎
위
치 Pr.8 속도제한값 ◎
결
정 Pr.12 소프트웨어 스트로크 리미트 상한값 ○
용
파 Pr.13 소프트웨어 스트로크 리미트 하한값 ○
라
미 Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택 ○
터
Pr.22 입력신호 논리 선택 ◎
Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정 ○
Pr.83 degree 축 속도 10배 지정 ○
Pr.90 속도·토크제어 모드 동작 설정 ○
)
비고
다른 제어(
, 제어」 )를 실시하는 경우에는
각각의 설정 항목도 맞추어 설정할 필요가 있습니다.
파라미터의 설정은 축 마다 실행합니다.
설정 내용의 상세한 내용에 대해서는「제5장 위치결정 제어에 사용하는 데이터」 를 참조해 주십시오.
12 - 3
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12. 1. 3 속도·토크제어에 필요한 데이터 설정

■ 제어 모드의 전환에 필요한 제어 데이터
제어 모드의 전환을 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
“ Cd.139 제어 모드 지정”
을 설정 후,
Cd.138 제어 모드 전환 요구 1 1574＋100n 4374＋100n
「1：전환 요구」 를 설정합니다.
전환하는 제어 모드를 설정합니다.
0：위치제어 모드
Cd.139 제어 모드 지정 → 10：속도제어 모드 1575＋100n 4375＋100n
20：토크제어 모드
30：스톱퍼 제어 모드
n：축No.-1
「30：스톱퍼 제어 모드」를 설정했을 경우, 스톱퍼 제어 모드에 전환하는 제어 모드의 전환 조건을 설정합니다.
제어 모드의 전환 조건을 설정하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
스톱퍼 제어 모드에 전환할 때의 전환 조건을
지정합니다.
제어 모드 자동 전환
Cd.153 → 0：전환 조건 없음 1593＋100n 4393＋100n
선택
1：이송 현재값 통과
2：실현재값 통과
제어 모드 자동 전환 제어 모드 전환 조건 지정시의 조건값을 1594＋100n 4394＋100n
Cd.154 →
파라미터 설정합니다. 1595＋100n 4395＋100n
n：축No.-1
12 - 4
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지5
■ 속도제어 모드에서 필요한 제어 데이터

속도제어를 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
속도제어 모드시 1576＋100n 4376＋100n
Cd.140 → 속도제어 모드시의 지령 속도를 설정합니다.
지령 속도 1577＋100n 4377＋100n
속도제어 모드시
Cd.141 → 속도제어 모드시의 가속시간을 설정합니다. 1578＋100n 4378＋100n
가속시간
속도제어 모드시
Cd.142 → 속도제어 모드시의 감속시간을 설정합니다. 1579＋100n 4379＋100n
감속시간
n：축No.-1
■ 토크제어 모드에서 필요한 제어 데이터

토크제어를 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
토크제어 모드시
Cd.143 → 토크제어 모드시의 지령 토크를 설정합니다. 1580＋100n 4380＋100n
지령 토크
토크제어 모드시 토크제어 모드의 역행시, 시정수를 설정
Cd.144 → 1581＋100n 4381＋100n
토크 시정수(정방향) 합니다.
토크제어 모드시 토크제어 모드의 회생시, 시정수를 설정
Cd.145 → 1582＋100n 4382＋100n
토크 시정수(부방향) 합니다.
토크제어 모드시 토크제어 모드시의 속도 제한값을 설정 1584＋100n 4384＋100n
Cd.146 →
속도 제한값 합니다. 1585＋100n 4385＋100n
n：축No.-1
12 - 5
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■ 스톱퍼 제어 모드에서 필요한 제어 데이터

스톱퍼 제어를 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
스톱퍼 제어 모드시 스톱퍼 제어 모드시의 속도 제한값을 1586＋100n 4386＋100n
Cd.147 →
속도 제한값 설정합니다. 1587＋100n 4387＋100n
스톱퍼 제어 모드시 스톱퍼 제어 모드시의 가속시간을
Cd.148 → 1588＋100n 4388＋100n
가속시간 설정합니다.
스톱퍼 제어 모드시 스톱퍼 제어 모드시의 감속시간을
Cd.149 → 1589＋100n 4389＋100n
감속시간 설정합니다.
스톱퍼 제어 모드시 스톱퍼 제어 모드시의 목표 토크를
Cd.150 → 1590＋100n 4390＋100n
목표 토크 설정합니다.
스톱퍼 제어 모드시 스톱퍼 제어 모드의 역행시, 시정수를
Cd.151 → 1591＋100n 4391＋100n
토크 시정수(정방향) 설정합니다.
스톱퍼 제어 모드시 스톱퍼 제어 모드의 회생시, 시정수를
Cd.152 → 1592＋100n 4392＋100n
토크 시정수(부방향) 설정합니다.
n：축No.-1
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12. 1. 4 속도·토크제어의 동작
［1］제어 모드의 전환(속도제어/토크제어)
■ 제어 모드의 전환 방법
속도제어 또는 토크제어에 전환에는“ Cd.139 제어 모드 지정”에 전환 제어 모드를 설정 후,“ Cd.138
제어 모드 전환 요구”를「1」로 합니다.
속도제어 모드, 토크제어 모드에 전환하는 경우에는“ Cd.138 제어 모드 전환 요구”에「1」
을 설정하기
전에 각 제어 모드로 사용하는 제어 데이터를 설정할 필요가 있습니다.
제어 모드 전환 요구시, 전환 조건이 성립하고 있는 경우에는“ Md.26 축 동작 상태”
가「30：제어 모드
전환중」
이 되어, BUSY 신호가 ON 합니다. 전환이 완료하면 QD77MS에 의해 자동적으로“ Cd.138
제어 모드 전환 요구” 에「0」이 저장됩니다.
전환 조건이 성립하고 있지 않는 경우, 경고「BUSY 중 제어 모드 전환」(경고코드：120) 또는「영속도
OFF 중 제어 모드 전환」(경고코드：121)이 되어, 제어 모드는 전환되지 않습니다.
아래에 각 제어 모드의 전환 조건을 나타냅니다.
위치 제어 모드
① ② ④ ③
⑤
속도 제어 모드 토크 제어 모드
⑥
전환 조작 전환 조건
① 위치제어 모드 → 속도제어 모드 위치 결정중이 아님※1 또는, 모터 정지중※2, ※3
② 속도제어 모드 → 위치제어 모드 모터 정지중※2, ※3
③ 위치제어 모드 → 토크제어 모드 위치 결정중이 아님※1 또는, 모터 정지중※2, ※3
④ 토크제어 모드 → 위치제어 모드 모터 정지중※2, ※3
⑤ 속도제어 모드 → 토크제어 모드
조건 없음
⑥ 토크제어 모드 → 속도제어 모드
※1：BUSY 신호가 OFF 상태
※2：영속도 중(“ Md.108 서보 스테이터스”하위 버퍼메모리 어드레스：b3)이 ON 상태.
Md.108 서보 스테이터스 : b3 876＋100n 2476＋100n
n：축No.-1
“ Pr.90 속도·토크제어 모드 동작 설정”
※3： 의「모드 전환시 조건 선택(b12~b15)」
에「1：모드 전환시의 영속도 중
ON 조건 무효」 를 설정하는 것으로써,「모터 정지중」의 전환 조건을 QD77MS로 체크하지 않고 제어 모드를 전환할
일이 생깁니다. 모터의 정지를 기다리지 않고 제어 모드를 전환하는 경우에만「1：모드 전환시의 영속도 중 ON
조건 무효」 를 설정해 주십시오.
제어 모드의 전환 요구시, 기동 이력에 제어 모드 전환의 이력이 저장됩니다.

「
( 5.6.1항 시스템 모니터 데이터」참조)
제어 모드 상태는“ Md.108 서보 스테이터스” 의「제어 모드(상위 버퍼메모리 어드레스：b2, b3)」
로
확인해 주십시오.( 「5.6.2항 축 모니터 데이터」참조)
버퍼메모리 어드레스(상위)
Md.108 서보 스테이터스 : b2, b3 877＋100n 2477＋100n
n：축No.-1
12 - 7
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■ 제어 모드의 전환시의 주의사항

(1) 제어 모드 전환시, 기동 완료신호 및 위치결정 완료신호는 ON 하지 않습니다.
(2)“ Md.26 축 동작 상태”
가「30：제어 모드 전환중」
「31：속도제어
, 모드중」「32：토크제어
, 모드중」
일 때는 BUSY 신호가 ON 합니다.
(3) 속도제어 모드에서 토크제어 모드로 전환시, 일순간 모터 회전수가 변동하는 일이 있습니다.
이 때문에 속도제어 모드에서 토크제어 모드로의 전환은 모터를 정지상태로 하고 나서 전환하는
것을 추천합니다.
(4) 속도제어중에 토크를 제한해 누르는 사용법을 하는 경우에는 서보 파라미터「메이커 설정용(PB25)」
에「2」 를 설정해 주십시오.
(5) 속도·토크제어에 있어서의 속도제어 모드중에는 속도제어중 플래그( Md.31 스테이터스：b0)는
ON 하지 않습니다.
■ 위치제어 모드⇔속도제어 모드 전환시의 동작

위치제어 모드에서 속도제어 모드로 전환시, 전환 직후의 지령 속도는“ Pr.90 속도·토크제어 모드
동작 설정”
의「속도 초기값 선택(b8~b11)」
으로 지정한 속도가 됩니다.
「속도 초기값 선택」설정값 위치제어 모드에서 속도제어 모드로 전환 직후의
( Pr.90 ：b8~b11) 서보 앰프에의 지령 속도
0：지령 속도 전환 직후에 서보앰프에 지령하는 속도는 0이 됩니다.
1：피드백 속도 전환시에 서보앰프에서 수신한 모터 회전수가 됩니다.
스톱퍼 제어 모드 사용시의 설정을 위해 무효가 됩니다.
2：자동 선택
제어 모드의 전환시,「0：지령 속도」
와 같은 동작이 됩니다.
속도제어 모드에서 위치제어 모드로 전환시, 전환 직후의 지령 위치는 전환시의 이송 현재값이 됩니다.
아래에 축1의 경우의 동작 타이밍을 나타냅니다.
V
위치 제어 모드 속도 제어 모드 위치 제어 모드
30000
20000
0 t
6~11ms 6~11ms
Cd.138 제어 모드 전환 요구 0 1 0 1 0
Cd.139 제어 모드 지정 0 10 0
Cd.140 속도 제어 모드시 지령 속도 0 20000 30000 0

ON
BUSY신호 [XC] OFF
Md.26 축 동작 상태 0 30 31 30 0
제어 모드
( Md.108 서보 스테이터스 877 : b2, b3) [0, 0] [1, 0] [0, 0]
ON
영속도중
( Md.108 서보 스테이터스 876 : b3) OFF
※ : QD77MS16의 입출력 신호는 3.3절, 버퍼 메모리 어드레스는 제5장을 참조하여 주십시오.
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■ 위치제어 모드⇔토크제어 모드 전환시의 동작

위치제어 모드에서 토크제어 모드로 전환시, 전환 직후의 지령 토크는“ Pr.90 속도·토크제어 모드
동작 설정”
의「토크 초기값 선택(b4~b7)」
으로 지정한 토크가 됩니다.
「토크 초기값 선택」설정값 위치제어 모드에서 토크제어 모드로 전환 직후의
( Pr.90 ：b4~b7) 서보앰프에의 지령 토크
0：지령 토크 전환시의“ Cd.143 토크제어 모드시 지령 토크”
의 값이 됩니다.
1：피드백 토크 전환시의 모터 토크값이 됩니다.
포인트
서보 파라미터「기능 선택 C-B 토크제어시 POL 반영 선택(PC29)」
이「0：유효」로,「토크 초기값
선택」 을「1：피드백 토크」 로 설정했을 경우, 제어 모드 전환시에 경고「토크 초기값 선택 불가」
(경고코드：521)가 되어, 전환 직후의 지령값은「0：지령 토크」 를 선택했을 경우와 같게 됩니다.
피드백 토크를 선택하는 경우에는 서보 파라미터「기능 선택 C-B 토크제어시 POL 반영 선택
(PC29)」
을「1：무효」로 해 사용해 주십시오.
토크제어 모드에서 위치제어 모드로 전환시, 전환 직후의 지령 위치는 전환시의 이송 현재값이 됩니다.
토크
위치 제어 모드 토크 제어 모드 위치 제어 모드
30.0％
20.0％
0 t
6~11ms 6~11ms
Cd.138 제어 모드 전환 요구 0 1 0 1 0
Cd.139 제어 모드 지정 0 20 0
Cd.143 토크 제어 모드시 지령 토크 0 200 300 0
Cd.146 토크 제어 모드시 속도 제한값 0 50000

ON
BUSY신호 [XC] OFF
Md.26 축 동작 상태 0 30 32 30 0
제어 모드
( Md.108 서보 스테이터스 877 : b2, b3) [0, 0] [0, 1] [0, 0]
ON
영속도중
12 - 9
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■ 속도제어 모드⇔토크제어 모드 전환시의 동작

속도제어 모드에서 토크제어 모드로 전환시, 전환 직후의 지령 토크는“ Pr.90 속도·토크제어 모드
동작 설정”
「토크 초기값 선택」설정값 속도제어 모드에서 토크제어 모드로 전환 직후의
0：지령 토크 전환시의“ Cd.143 토크제어 모드시 지령 토크”
포인트
서보 파라미터「기능 선택 C-B 토크제어시 POL 반영 선택(PC29)」
이「0：유효」로,「토크 초기값
선택」 을「1：피드백 토크」 로 설정했을 경우, 제어 모드 전환시에 경고「토크 초기값 선택 불가」
(경고코드：521)가 되어, 전환 직후의 지령값은「0：지령 토크」 를 선택했을 경우와 같게 됩니다.
피드백 토크를 선택하는 경우에는 서보 파라미터「기능 선택 C-B 토크제어시 POL 반영 선택
(PC29)」
을「1：무효」로 해 사용해 주십시오.
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토크제어 모드에서 속도제어 모드로 전환시, 전환 직후의 지령 속도는 전환시의 모터 회전수가 됩니다.
V
위치 제어 모드 토크 제어 모드 위치 제어 모드
30000
20000
0 t
토크
20.0％
0 t
6~11ms 6~11ms
Cd.138 제어 모드 전환 요구 0 1 0 1 0
Cd.139 제어 모드 지정 10 20 10
Cd.140 속도 제어 모드시 지령 속도 20000 0 30000
Cd.143 토크 제어 모드시 지령 토크 0 200 0
Cd.146 토크 제어 모드시 속도 제한값 0 50000

ON
BUSY신호 [XC]
Md.26 축 동작 상태 31 30 32 30 31
제어 모드
[1, 0] [0, 1] [1, 0]
( Md.108 서보 스테이터스 877 : b2, b3)
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［2］제어 모드의 전환(스톱퍼 제어)

■ 제어 모드의 전환 방법
스톱퍼 제어에 전환에는 위치제어 모드 또는 속도제어 모드에서“ Cd.139 제어 모드 지정” 에 전환제어
모드(30：스톱퍼 제어 모드)를 설정 후,“ Cd.138 제어 모드 전환 요구”
를「1」
덧붙여 선택되고 있는 제어 모드는“ Md.26 축 동작 상태”
의 값으로 확인할 수 있습니다.
제어 모드 전환 요구시, 전환 조건이 성립하고 있는 경우에는“ Md.124 제어 모드 전환 상태”
가
「1：위치제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드, 속도제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드 전환중」
이 되어, BUSY 신호가
ON 합니다.
아래에 스톱퍼 제어 모드의 전환 조건을 나타냅니다.
위치 제어 모드 속도 제어 모드 토크 제어 모드
① ② ③ ④ ⑤ ⑥
스톱퍼 제어 모드 스톱퍼 제어 모드 스톱퍼 제어 모드
전환 조작 전환 조건
위치결정중이 아님※1 혹은 아래의 위치결정 제어중
ABS1 ：1축의 직선제어(ABS)
INC1 ：1축의 직선제어(INC)
FEED1：1축의 정치수 이송제어
VF1 ：1축의 속도제어(정회전)
① 위치제어 모드 → 스톱퍼 제어 모드
VR1 ：1축의 속도제어(역회전)
VPF ：속도·위치 전환제어(정회전)
VPR ：속도·위치 전환제어(역회전)
PVF ：위치·속도 전환제어(정회전)
PVR ：위치·속도 전환제어(역회전)
② 스톱퍼 제어 모드 → 위치제어 모드 모터 정지중※2
③ 속도제어 모드 → 스톱퍼 제어 모드
조건 없음
④ 스톱퍼 제어 모드 → 속도제어 모드
⑤ 토크제어 모드 → 스톱퍼 제어 모드
전환 불가
⑥ 스톱퍼 제어 모드 → 토크제어 모드
※1：BUSY 신호가 OFF 상태
※2：영속도 중(“ Md.108 서보 스테이터스”하위 버퍼메모리 어드레스：b3)이 ON 상태.“ Pr.90 속도·토크제어 모드
동작 설정” 의「모드 전환시 조건 선택(b12~b15)」에「1：모드 전환시의 영속도 중 ON 조건 무효」 를 설정하는
것으로써,「모터 정지중」 의 전환 조건을 QD77MS로 체크하지 않고 제어 모드를 전환할 일이 생깁니다. 모터의
정지를 기다리지 않고 제어 모드를 전환하는 경우에만「1：모드 전환시의 영속도 중 ON 조건 무효」 를 설정해
주십시오.
Md.108 서보 스테이터스 : b3 876＋100n 2476＋100n
n：축No.-1
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제어 모드의 전환 요구시, 기동 이력에 제어 모드 전환의 이력이 저장됩니다.

「
( 5.6.1항 시스템 모니터 데이터」참조)
스톱퍼 제어 모드 상태는“ Md.125 서보 스테이터스3” 의「b14：스톱퍼 제어 모드중」에서 확인해
주십시오. 스톱퍼 제어 모드에 전환할 때“ Md.108 서보 스테이터스” 의「제어 모드(상위 버파메모리
어드레스：b2, b3)」 는 전환 전의 제어 모드의 값으로부터 변화하지 않습니다.
「
( 5.6.2항 축 모니터 데이터」참조)
Md.108 서보 스테이터스 : b2, b3 877＋100n 2477＋100n
n：축No.-1
포인트
(1) 위치제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드로 전환을 실시했을 경우, 스톱퍼 제어 모드에서
위치제어 모드로만 전환 가능합니다. 그 이외에의 제어 모드로 전환을 실시했을 경우,
경고「제어 모드 전환 불가」
(경고코드：125)가 되어 제어 모드는 전환되지 않습니다.
(2) 속도제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드로 전환을 실시했을 경우, 스톱퍼 제어 모드에서
속도제어 모드로만 전환 가능합니다. 그 이외에의 제어 모드로 전환을 실시했을 경우,
경고「제어 모드 전환 불가」
(경고코드：125)가 되어 제어 모드는 전환되지 않습니다.
■ 제어 모드의 전환시의 주의사항

(1) 제어 모드 전환시, 기동 완료신호 및 위치결정 완료신호는 ON 하지 않습니다.
(2)“ Md.26 축 동작 상태”가「33：스톱퍼 제어 모드중」“
, Md.124 제어 모드 전환 상태”
가
「1：위치제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드, 속도제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드 전환중」 일 때는,
BUSY 신호가 ON 합니다.
(3) 스톱퍼 제어 모드 사용시는 스톱퍼 제어에 대응한 서보앰프를 사용해 주십시오.
스톱퍼 제어에 미대응의 서보앰프를 사용했을 경우, 스톱퍼 제어 모드로의 전환 요구시에 에러
「스톱퍼 제어 미대응」 (에러코드：550)이 되어 현재의 제어를 정지합니다.
(위치결정 제어중은“ Pr.39 정지그룹3 급정지 선택” 의 설정에 따라 정지합니다. 속도제어중은
위치제어 모드에 전환 즉시 정지합니다.)
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■ 위치제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드 전환시의 동작

스톱퍼 제어 모드에 전환하는 경우에는“ Cd.138 제어 모드 전환 요구” 에「1」을 설정하기 전에 스톱퍼
제어 모드의 제어에 필요한 제어 데이터를 설정합니다.
제어 모드 전환 요구시, 전환 조건이 성립하고 있는 경우에는“ Md.124 제어 모드 전환 상태” 가
「1：위치제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드, 속도제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드 전환중」 이 되어 BUSY 신호가
ON 합니다.(BUSY 신호가 ON 하고 있는 상태로 제어 모드 전환 요구를 실시했을 경우에는 제어 모드
전환시에 BUSY 신호는 OFF 하지 않고 ON 한 채로 됩니다.)
전환이 완료되면 자동적으로“ Cd.138 제어 모드 전환 요구”및“ Md.124 제어 모드 전환 상태”에「0」이
저장됩니다.
위치제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드로 전환시, 전환 직후의 지령 토크와 지령 속도는“ Pr.90 속도·
토크제어 모드 동작 설정”
과「속도 초기값 선택(b8~b11)」
으로 지정한
값이 됩니다.
「토크 초기값 선택」설정값 위치제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드로 전환 직후의
0：지령 토크 전환시의“ Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크”
「속도 초기값 선택」설정값 위치제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드로 전환 직후의

( Pr.90 ：b8~b11) 서보앰프에의 지령 속도
전환시의 위치 지령을 모터 회전수로 환산한 속도가 됩니다.
0：지령 속도 (전환시에 위치결정 기동하고 있지 않는 경우에는 전환 직후에 서보앰프에 지령하는
속도는 0이 됩니다.)
1：피드백 속도 전환시에 서보앰프에서 수신한 모터 회전수가 됩니다.
전환시의 위치 지령을 모터 회전수로 환산한 속도와 서보앰프에서 수신한
2：자동 선택
모터 회전수로 낮은 쪽의 속도가 됩니다.
포인트
가감속중이나, 토크를 제한해 지령 속도까지 속도가 오르지 않는 경우 등, 지령 속도와 실제의
속도에 차이가 있을 때, 스톱퍼 제어에 전환하는 경우에는「속도 초기값 선택(b8~b11)」
에
「1：피드백 속도」를 설정해 주십시오.
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V
위치 제어 모드 스톱퍼 제어 모드 위치 제어 모드
스톱퍼 대상물에
접촉시
1000
0 t
토크
30.0％
0 t
6~11ms 6~11ms
Cd.138 제어 모드 전환 요구 0 1 0 1 0
Cd.139 제어 모드 지정 0 30 0
ON
BUSY신호 [XC] OFF
Md.26 축 동작 상태 33 30 0
Md.124 제어 모드 전환 상태 0 1 0 1 0
ON
스톱퍼 제어 모드중
Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값 0 1000 0
Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크 0 300 0
제어 모드
[0，0]
( Md.108 서보 스테이터스 877 : b2, b3)
: 위치결정의 제어 방식에 따름.
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■ 속도제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드 전환시의 동작

스톱퍼 제어 모드에 전환하는 경우에는“ Cd.138 제어 모드 전환 요구” 에「1」을 설정하기 전에 스톱퍼
제어 모드의 제어에 필요한 제어 데이터를 설정합니다.
제어 모드 전환 요구시, 전환 조건이 성립하고 있는 경우에는“ Md.124 제어 모드 전환 상태” 가
「1：위치제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드, 속도제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드 전환중」 이 되어 BUSY 신호가
ON 합니다.(BUSY 신호가 ON 하고 있는 상태로 제어 모드 전환 요구를 실시했을 경우에는 제어 모드
전환시에 BUSY 신호는 OFF 하지 않고 ON 한 채로 됩니다.)
전환이 완료되면 자동적으로“ Cd.138 제어 모드 전환 요구”및“ Md.124 제어 모드 전환 상태”에「0」이
저장됩니다.
속도제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드로 전환시, 전환 직후의 지령 토크는“ Pr.90 속도·토크제어 모드

동작 설정”
「토크 초기값 선택」설정값 속도제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드로 전환 직후의
0：지령 토크 전환시의“ Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크”
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V
속도 제어 모드 스톱퍼 제어 모드 속도 제어 모드
10000
접촉시
1000
0 t
－10000
토크
30.0％
0 t
6~11ms 6~11ms
Cd.138 제어 모드 전환 요구 0 1 0 1 0
Cd.139 제어 모드 지정 10 30 10
ON
BUSY신호 [XC]
Md.26 축 동작 상태 31 33 30 31
Md.124 제어 모드 전환 상태 0 1 0 1 0
ON
OFF
( Md.125 서보 스테이터스 3 : b14)
Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값 0 1000 0
Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크 0 300 0
제어 모드
[1, 0]
( Md.108 서보 스테이터스 877 : b2, b3)
Cd.140 속도 제어 모드시 지령속도 10000 0 －10000
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■ 자동 전환에 의한 위치제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드 전환시의 동작

“ Cd.153 제어 모드 자동 전환 선택”“
, Cd.154 제어 모드 자동 전환 파라미터” 로 설정한 조건이 성립
했을 때, 자동적으로 스톱퍼 제어 모드에 전환하는 경우에는 스톱퍼 제어 모드의 제어에 필요한 제어
데이터와“ Cd.153 제어 모드 자동 전환 선택” “
, Cd.154 제어 모드 자동 전환 파라미터” 를 설정해,
“ Cd.139 제어 모드 지정”을「30：스톱퍼 제어 모드」 로 하고,“ Cd.138 제어 모드 전환 요구” 를
「1：전환 요구」 로 합니다.
이 경우, 제어 모드 전환 요구를 실시하고 나서 설정 조건이 성립할 때까지는 현재의 제어를 계속해,
“ Md.124 제어 모드 전환 상태”는「2：제어 모드 전환 조건 성립 대기」 가 됩니다. 설정한 조건이 성립
하면“ Md.124 제어 모드 전환 상태” 는「1：위치제어 모드⇔스톱퍼 제어 모드, 속도제어 모드⇔스톱퍼
제어 모드 전환중」 이 됩니다.
전환이 완료되면“ Cd.138 제어 모드 전환 요구”및“ Md.124 제어 모드 전환 상태” 에「0」이 저장됩니다.
또,“ Cd.154 제어 모드 자동 전환 파라미터”가 설정 범위 외의 경우, 제어 모드 전환 요구시에 에러

「제어 모드 자동 전환 파라미터 범위 외」 (에러코드：551)이 되어, 현재의 처리는 정지합니다.
(위치결정 제어중은“ Pr.39 정지그룹3 급정지 선택” 의 설정에 따라 정지합니다. 속도제어중은 위치제어
모드에 전환 즉시 정지합니다.)
포인트
(1) 자동 전환은 위치제어 모드에서 스톱퍼 제어 모드로의 전환시만 유효합니다.
속도제어 모드에서 스톱퍼 제어로의 전환이나, 스톱퍼 제어 모드에서 다른 제어 모드에의
전환시에는 자동 전환 설정이 되고 있어도 조건 성립 대기가 되지 않고, 즉시 제어 모드
(2) 전환 조건을 설정해서 모드 전환 요구를 실시했을 경우에는 설정 조건이 성립할 때까지,
제어 모드 전환 조건 성립 대기가 계속됩니다. 이 때문에, 자동 전환을 상정한 위치결정을
도중에 중단하면, 다른 위치결정 동작으로 예기치 못한 제어 모드의 전환을 하는 일이
있습니다. 제어 모드 전환 조건 성립 대기는“ Cd.138 제어 모드 전환 요구”
에「1 이외：
요구 없음」을 세트 하든지, 축 정지 신호 ON에 의해 해제할 수 있습니다. 에러가 발생했을
경우도 조건 성립 대기는 해제됩니다.(어느 경우도“ Cd.138 제어 모드 전환 요구” 에「0」 이
저장됩니다.)
(3) 제어 모드 전환 조건 성립 대기일 때는 현재값 변경이나 정치수 이송제어, 속도제어( “ Pr.21
속도 제어시의 이송 현재값” 을「2：이송 현재값의 0 클리어를 실행합니다」 로 설정시)에
의해 현재값이 갱신되면, 갱신 후의 현재값에 의해 자동 전환의 판정을 합니다. 이 때문에
설정 조건에 따라서는 위치결정 기동 직후에 스톱퍼 제어 모드에 완전히 교체되는 경우가
있습니다.
이러한 전환을 실시하고 싶지 않은 경우에는 위치결정 기동 후,“ Cd.138 제어 모드 전환
요구”에「1：전환 요구」 를 설정해 주십시오.
12 - 18
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아래에“ Cd.153 제어 모드 자동 전환 선택”

에「1：이송 현재값 통과」
를 설정했을 경우의 동작을
나타냅니다.
V
위치 제어 모드 스톱퍼 제어 모드
접촉시
1000
0 t
이송 현재값이 " Cd.154 제어 모드
자동 전환 파라미터"로 설정의
어드레스 [adr]을 통과
토크
30.0％
0 t
6 ˜11ms
Cd.138 제어 모드 전환 요구 0 1 0
Cd.139 제어 모드 지정 ＊＊ 30
Cd.153 제어 모드 자동 전환 선택 0 1
Cd.154 제어 모드 자동 전환 파라미터 0 adr
Md.26 축 동작 상태 33
Md.124 제어 모드 전환 상태 0 2 1 0
ON
Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값 0 1000
Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크 0 300
: 제어 모드에 따름.
12 - 19
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［3］속도제어 모드
■ 속도제어 모드의 동작
속도제어 모드에서는“ Cd.140 속도제어 모드시 지령 속도” 로 설정한 속도로 속도제어를 실시합니다.
정회전의 경우는 정의 값을, 역회전의 경우는 부의 값을 설정합니다.“ Cd.140 속도제어 모드시 지령
속도” 는 속도제어 모드중, 항시 변경 가능합니다.
가감속 처리는 사다리꼴 가감속 처리가 됩니다.“ Pr.8 속도 제한값” 에 대한 가감속 시간을“ Cd.141
속도제어 모드시 가속시간” “
, Cd.142 속도제어 모드시 감속시간” 으로 설정해 주십시오.
Cd.141 , Cd.142 는 속도제어 모드 전환 요구시의 값이 유효가 됩니다.
속도제어 모드중의 지령 속도는“ Pr.8 속도 제한값” 으로 제한됩니다. 속도 제한값을 넘는 속도를
지령했을 경우, 경고「속도 제한값 오버」 (경고코드：501)가 되어 속도 제한값으로 제어됩니다.
서보앰프로의 지령 속도는“ Md.122 지령중 속도” 로 확인해 주십시오.
Cd.141 Cd.142
속도 제어 모드시 속도 제어 모드시
V 가속시간 감속시간
Pr.8 속도 제한값
30000
" Md.122 지령중 속도"에 서보앰프로의
20000
지령 속도가 저장됩니다.
0 t
－10000
－20000
Cd.141 Cd.142
속도 제어 모드시 속도 제어 모드시
Cd.140 속도 제어 모드시
0 20000 30000 0 -10000 -20000 0
지령 속도
■ 속도제어 모드중의 이송 현재값

속도제어 모드중도“ Md.20 이송 현재값” “
, Md.21 이송 기계값”
“
, Md.101 실현재값”
이 갱신됩니다.
이송 현재값이 소프트웨어 스트로크 리미트를 넘었을 경우, 에러「소프트웨어 스트로크 리미트 ＋, -」
(에러코드：507, 508)가 되어, 위치제어 모드에 전환됩니다. 한방향에의 이송를 실시하는 경우 등은,
소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 해서 사용해 주십시오.
12 - 20
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■ 속도제어 모드중의 정지 요인
아래에 속도제어 모드중의 정지 요인의 동작에 대해 나타냅니다.
항 목 속도제어 모드중의 동작
축 정지[Y4~Y7]을 ON 했습니다.
“ Cd.142 속도제어 모드시 감속시간” 의 설정값에 따라 속도 0으로 감속
“ Cd.180 축 정지”
를 ON 했습니다.
합니다.“ Md.108 서보 스테이터스”
의「영속도 중」 이 ON한 시점에서
“ Cd.44 외부 입력신호 조작 디바이스” 의 정지신호를
위치제어 모드에 전환, 정지합니다.
ON 했습니다.
전체축 서보 ON[Y1]을 OFF 했습니다. 속도제어 모드중은 서보 OFF 하지 않습니다. 위치제어 모드에 전환할 때
“ Cd.100 서보 OFF 지령”
을 ON 했습니다. 그 시점의 지령 상태가 유효하게 됩니다.
소프트웨어 스트로크 리미트에 이르렀습니다.
에러(에러코드：507, 508, 104, 105, 101)가 발생해, 현재의 위치에서
하드웨어 스트로크 리미트에 이르렀습니다.
위치제어 모드에 전환, 즉시정지합니다.(감속 처리는 실시하지 않습니다.)
PLC 레디[Y0]를 OFF 했습니다.
QD77MS에 긴급정지를 입력했습니다. “ Md.108 서보 스테이터스”
서보 OFF( 의「서보 ON」
이 OFF)한 시점에서
서보앰프에 비상정지를 입력했습니다. 위치제어 모드에 전환합니다.(서보앰프가 서보 OFF중은 위치제어 모드에
서보 에러가 발생했습니다. 전환해도 프리-런(다이나믹 브레이크 정지)이 됩니다.)
모터는 프리-런(다이나믹 브레이크 정지)이 됩니다.
서보앰프의 제어 전원을 OFF 했습니다.
(서보앰프 전원 재투입시는 위치제어 모드가 됩니다.)
12 - 21
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［4］토크제어 모드
■ 토크제어 모드의 동작
토크제어 모드에서는“ Cd.143 토크제어 모드시 지령 토크”
로 설정한 지령 토크로 토크제어를
실시합니다.
“ Cd.143 토크제어 모드시 지령 토크”

는 토크제어 모드중, 항시 변경 가능합니다. 지령 토크의 설정값과
서보모터의 토크 발생 방향의 관계는 서보 파라미터「회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)」 과「기능
선택 C-B 토크제어시 POL 반영 선택(PC29)」
의 설정에 따라 다릅니다.
(1) 서보 파라미터「기능 선택 C-B 토크제어시 POL 반영 선택(PC29)」

이「0：유효」
의 경우
「회전방향 선택/
“ Cd.143 토크제어 모드시
이동방향 선택(PA14)」
의 서보모터의 토크 발생 방향
지령 토크” 의 설정값
설정값
0：위치결정 어드레스 정의 값(정방향) CCW 방향으로 토크 발생
증가시 CCW 방향으로 회전 부의 값(역방향) CW 방향으로 토크 발생
1：위치결정 어드레스 정의 값(정방향) CW 방향으로 토크 발생

CCW방향
증가시 CW 방향으로 회전 부의 값(역방향) CCW 방향으로 토크 발생 CW방향
(2) 서보 파라미터「기능 선택 C-B 토크제어시 POL 반영 선택(PC29)」

이「1：무효」
의 경우
설정값

CCW방향
증가시 CW 방향으로 회전 부의 값(역방향) CW 방향으로 토크 발생 CW방향
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지령 토크가 0%에서“ Pr.17 토크제한 설정값” 에 이를 때까지의 시간을“ Cd.144 토크제어 모드시
토크 시정수(정방향)”
“, Pr.17 토크제한 설정값” 에서 0%로 감소할 때까지의 시간을“ Cd.145 토크
제어 모드시 토크 시정수(부방향)” 로 설정해 주십시오. Cd.144 , Cd.145 는 토크제어 모드 전환
요구시의 값이 유효가 됩니다.
토크제어 모드중의 지령 토크는“ Pr.17 토크제한 설정값” 으로 제한됩니다. 토크제한 설정값을 넘는
토크를 지령했을 경우, 경고「토크 제한값 오버」 (경고코드：520)가 되어 토크제한 설정값으로 제어
합니다.
서보앰프에의 지령 토크는“ Md.123 지령중 토크” 로 확인해 주십시오.
Cd.144 Cd.145
토크 제어 토크 제어
모드시 모드시
토크 토크 시정수 토크 시정수
[％] (정(正)방향) (부(負)방향)
Pr.17 토크 제한 설정값
30.0
" Md.123 지령중 토크"에 서보앰프로의
20.0
지령 토크가 저장됩니다.
0 t
－10.0
－20.0
Pr.17 토크 제한 설정값
Cd.144 Cd.145
토크 제어 토크 제어
모드시 모드시
토크 시정수 토크 시정수
(정(正)방향) (부(負)방향)
Cd.143 토크 제어 모드시
0 200 300 0 -100 -200 0
지령 토크
■ 토크제어 모드중의 속도
토크제어 모드중의 속도는“ Cd.146 토크제어 모드시 속도 제한값” 으로 제어됩니다.
속도가“ Cd.146 토크제어 모드시 속도 제한값”의 값으로 제어되고 있는 경우는「속도 제한중」
“
( Md.108 서보 스테이터스”(하위 버퍼메모리 어드레스)：b4)가 ON 합니다.
Md.108 서보 스테이터스 : b4 876＋100n 2476＋100n
n：축No.-1
“ Cd.146 토크제어 모드시 속도 제한값” 은 회전방향에 관계없이 정의 값으로 설정합니다.(정방향,

역방향 동일한 값으로 제어됩니다.)
또,“ Cd.146 토크제어 모드시 속도 제한값” 은“ Pr.8 속도 제한값”
으로 제한됩니다. 속도 제한값을 넘는
속도를 지령했을 경우, 경고「속도 제한값 오버」 (경고코드：501)가 되어 속도 제한값으로 제어됩니다.
덧붙여“ Cd.146 토크제어 모드시 속도 제한값”에 대한 가감속 처리는 없습니다.
포인트
토크 제어중은 기계 부하의 상황에 따라서 실제의 모터 속도가 속도 제한값에 도달하지 않는 것이
있습니다.
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■ 토크제어 모드중의 이송 현재값

토크제어 모드중에도“ Md.20 이송 현재값” “
“
이 갱신됩니다.
이송 현재값이 소프트웨어 스트로크 리미트를 넘었을 경우, 에러「소프트웨어 스트로크 리미트＋, -」
(에러코드：507, 508)가 되어, 위치제어 모드에 전환합니다. 한방향에의 이송을 실시하는 경우 등은
소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 해 사용해 주십시오.
■ 토크제어 모드중의 정지 요인
아래에 토크제어 모드중의 정지 요인의 동작에 대해 나타냅니다.
항 목 토크제어 모드중의 동작
“ Cd.146 토크제어 모드시 속도 제한값”
의 값에 관련되지 않고, 서보앰프에
지령하는 속도 제한값을 0으로 해,“ Md.108 서보 스테이터스”
의「영속도
중」이 ON 한 시점에서 위치제어 모드에 전환, 즉시정지합니다.
“ Cd.180 축 정지”
(감속 처리는 실시하지 않습니다.)
지령 토크의 값은 변경하지 않습니다. 현재 지정되 있는 토크 지령값에
“ Cd.44 외부 입력신호 조작 디바이스”
의 정지신호를
따라서는 속도 0에 이르기까지 시간이 걸리는 경우가 있기 때문에 주의해
ON 했습니다.
주십시오.
전체축 서보 ON[Y1]을 OFF 했습니다. 토크제어 모드중은 서보 OFF 하지 않습니다. 위치제어 모드에 전환할 때
소프트웨어 스트로크 리미트에 이르렀습니다.
에러(에러코드：507, 508, 104, 105, 101)가 발생해, 현재의 위치에서
위치제어 모드에 전환, 즉시 정지합니다.(감속 처리는 실시하지 않습니다.)
PLC 레디[Y0]를 OFF 했습니다.
위치제어 모드에 전환합니다.
서보앰프에 비상정지를 입력했습니다.
(서보앰프가 서보 OFF 중은 위치제어 모드에 전환해도 프리-런(다이나믹
서보 에러가 발생했습니다. 브레이크 정지)이 됩니다.)
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［5］스톱퍼 제어 모드
■ 스톱퍼 제어 모드의 동작
스톱퍼 제어 모드는 위치제어 모드에 있어서의 위치결정중 또는 속도제어 모드에 있어서의 속도 지령중
으로부터 정지하지 않고 토크제어를 실시할 수 있는 모드입니다.
스톱퍼 제어 모드중은“ Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값”
으로 설정한 속도에 가감속을 실시
하면서“ Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크”
로 설정한 지령 토크로 토크제어를 실시합니다.
“ Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값”및“ Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크”

는 스톱퍼 제어
모드중, 항시 변경 가능합니다. 지령 토크의 설정값과 서보모터의 토크 발생 방향의 관계는 서보
파라미터「회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)」
과「기능 선택 C-B 토크제어시 POL 반영 선택
(PC29)」
의 설정에 의하지 않고 고정이 됩니다.
설정값

CCW방향
증가시 CW 방향으로 회전 부의 값(역방향) CW 방향으로 토크 발생 CW방향
중 요
「회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)」
의 설정에 의하지 않고,“ Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표
토크”
는 모터 CCW 방향에의 토크 지령을 실시하는 경우에는 정의 값을, 모터 CW 방향에의 토크
지령을 실시하는 경우에는 부의 값을 설정합니다.
설정을 잘못하면 모터가 역회전하기도 하기 때문에 주의해 설정해 주십시오.
포인트
(1) 모터의 회전방향은“ Cd.150 스톱퍼 제어 모드시 목표 토크”
에 의한 지정에 따릅니다.
“ Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값”은 모터의 회전방향에 대응한 설정을 실시해
주십시오.
(2) 토크 발생 방향의 역방향에 관해서는 속도의 제한은 걸리지 않습니다.
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■ 토크 지령의 설정 방법
스톱퍼 제어 모드중은 지령 토크가 0%에서“ Pr.17 토크제한 설정값” 에 이를 때까지의 시간을“ Cd.151
스톱퍼 제어 모드시 토크 시정수(정방향)” , Pr.17 토크제한 설정값” 에서 0%로 감소할 때까지의 시간을
“ Cd.152 스톱퍼 제어 모드시 토크 시정수(부방향)” 로 설정해 주십시오. Cd.151 , Cd.152 는 스톱퍼 제어
모드 전환 요구시의 값이 유효가 됩니다.
스톱퍼 제어 모드중의 지령 토크는“ Pr.17 토크제한 설정값” 으로 제한됩니다.
토크제한 설정값을 넘는 토크를 지령했을 경우, 경고「토크제한값 오버」 (경고코드：520)가 되어 토크
제한 설정값으로 제어됩니다.
서보앰프에의 지령 토크는“ Md.123 지령중 토크” 로 확인해 주십시오.
덧붙여 스톱퍼 제어중은「토크제한중」 “
( Md.108 서보 스테이터스” (상위 버퍼메모리 어드레스)：b13)
은 ON 하지 않습니다. 현재의 토크값은“ Md.104 모터 전류값” 으로 확인해 주십시오.
Md.108 서보 스테이터스 : b13 877＋100n 2477＋100n
n：축No.-1
12 - 26
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■ 속도 제한값의 설정 방법
가감속 처리는 사다리꼴 가감속이 됩니다.
가감속 시간은“ Pr.8 속도 제한값” 에 대한 가감속 시간을“ Cd.148 스톱퍼 제어 모드시 가속시간” ,
“ Cd.149 스톱퍼 제어 모드시 감속시간” 으로 설정해 주십시오. Cd.148 , Cd.149 는 스톱퍼 제어 모드
전환시의 값이 유효가 됩니다.
“ Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값” 은“ Pr.8 속도 제한값” 으로 제한됩니다. 속도 제한값을 넘는
속도를 지령했을 경우, 경고「속도 제한값 오버」 (경고코드：501)가 되어 속도 제한값으로 제어됩니다.
서보앰프에의 지령 속도는“ Md.122 지령중 속도” 로 확인해 주십시오.
V 위치 제어 모드 또는 위치 제어 모드 또는
속도 제어 모드 스톱퍼 제어 모드 속도 제어 모드
Cd.149 스톱퍼 제어 모드시 감속시간
접촉시
1000
0 t
토크
Pr.17 속도 제한 설정값
30.0％
0 t
Pr.17 속도 제한 설정값
Cd.147 스톱퍼 제어 모드시

0 1000 0
속도 제한값
Cd.150 스톱퍼 제어 모드시

0 300 0
목표 토크
■ 스톱퍼 제어 모드시의 주의사항

스톱퍼 제어 모드중, 서보앰프의 아래의 기능은 사용할 수 없습니다.
베이스 차단 지연 기능
강제정지 감속 기능
상하축 인상 기능
12 - 27
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지28
■ 스톱퍼 제어 모드중의 속도
스톱퍼 제어 모드중의 속도는“ Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값”으로 설정한 값의 절대값을
지령 속도로서 제어됩니다. 속도가“ Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값”의 절대값에 도달하고
있는 경우에는「속도 제한중」 “
( Md.108 서보 스테이터스”(하위 버퍼메모리 어드레스)：b4)가 ON
합니다.
Md.108 서보 스테이터스 : b4 876＋100n 2476＋100n
n：축No.-1
또,“ Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값”

은“ Pr.8 속도 제한값”
으로 제한됩니다. 속도 제한값을
넘는 지령 속도를 설정했을 경우, 경고「속도 제한값 오버」 (경고코드：501)가 되어 속도 제한값으로
제어됩니다.
포인트
스톱퍼 제어중은 기계 부하의 상황에 따라서, 실제의 모터 속도가 지령 속도에 도달하지 않는 것이
있습니다.
■ 스톱퍼 제어 모드중의 이송 현재값

스톱퍼 제어 모드중에도“ Md.20 이송 현재값” “
“
이 갱신
됩니다.
이송 현재값이 소프트웨어 스트로크 리미트를 넘었을 경우, 에러「소프트웨어 스트로크 리미트＋, -」
(에러코드 507, 508)가 되어, 위치제어 모드에 완전히 교체됩니다. 한방향에의 이송을 실시하는 경우
등은 소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 해 사용해 주십시오.
12 - 28
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지29
■ 스톱퍼 제어 모드중의 정지 요인
아래에 스톱퍼 제어 모드중의 정지 요인의 동작에 대해 나타냅니다.
항 목 스톱퍼 제어 모드중의 동작
“ Cd.147 스톱퍼 제어 모드시 속도 제한값”의 값에 관련되지 않고,
서보앰프에 지령하는 속도 제한값을 0으로 해,“ Md.108 서보 스테이터스”
의「영속도 중」 이 ON한 시점에서 위치제어 모드에 전환, 즉시 정지합니다.
“ Cd.180 축 정지”
(감속 처리는 실시하지 않습니다)
지령 토크의 값은 변경하지 않습니다. 현재 지정해 있는 토크 지령값에
“ Cd.44 외부 입력신호 조작 디바이스”
의 정지신호를
따라서는 속도 0에 이르기까지 시간이 걸리는 경우가 있기 때문에 주의해
ON 했습니다.
주십시오.
전체축 서보 ON[Y1]을 OFF 했습니다. 스톱퍼 제어 모드중은 서보 OFF 하지 않습니다. 위치제어 모드에 전환할 때
소프트웨어 스트로크 리미트에 이르렀습니다. 에러(에러코드：507, 508, 104, 105, 101)가 발생해, 현재의 위치에서
위치제어 모드에 전환, 즉시 정지합니다.(감속 처리는 실시하지 않습니다.)
즉시 정지시, 모터 속도에 따라서는 헌팅하는 일이 있습니다.
PLC 레디[Y0]를 OFF 했습니다. 고속으로 리미트에 도달 또는 PLC 레디 OFF 하지 않게 해 주십시오.
위치제어 모드에 전환합니다.
서보앰프에 비상정지를 입력했습니다.
(서보앰프가 서보 OFF 중은 위치제어 모드에 전환해도 프리-런(다이나믹
서보 에러가 발생했습니다. 브레이크 정지)이 됩니다.)
12 - 29
Q위치10~12장 2012.11.26 7:52 PM 페이지30
MEMO
12 - 30
Q위치13~15장 2012.11.26 7:54 PM 페이지1
제13장 제어의 보조 기능
제13장 제어의 보조기능
본 장에서는 주기능에 기능을 부가하거나 조합해서 사용하는「보조 기능」

의 상세한 내용과
사용법에 대해 설명하고 있습니다.
보조 기능에는 기계 원점복귀 고유의 보조 기능이나 제어의 보정 등 전반적으로 관계되는

기능 등, 다양한 기능이 있습니다. 이러한 보조 기능을 사용하면 보다 적정하고 정밀한
제어를 실행할 수가 있습니다.
각 보조 기능은 파라미터의 설정이나 시퀀스 프로그램의 작성 등에 의해 주기능과 함께 사용
합니다. 각 보조 기능의 설정과 실행 순서를 잘 읽으신 후, 필요한 설정을 실행해 주십시오.
13.1 보조 기능의 개요 …………………………………………………………………………………………………………………… 13-2

13.1.1 보조 기능의 개요 ……………………………………………………………………………………………… 13-2
13.2 기계 원점복귀 고유의 보조 기능 ………………………………………………………………………………………… 13-4
13.2.1 원점복귀 리트라이 기능 …………………………………………………………………………………… 13-4
13.2.2 원점 시프트 기능 ……………………………………………………………………………………………… 13-8
13.3 제어를 보정하는 기능 …………………………………………………………………………………………………………… 13-11
13.3.1 백래시 보정 기능 ……………………………………………………………………………………………… 13-11
13.3.2 전자기어 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13-13
13.3.3 근방 통과 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13-20
13.4 제어를 제한하는 기능 …………………………………………………………………………………………………………… 13-22
13.4.1 속도 제한 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13-22
13.4.2 토크 제한 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13-24
13.4.3 소프트웨어 스트로크 리미트 기능 ………………………………………………………………… 13-28
13.4.4 하드웨어 스트로크 리미트 기능 ……………………………………………………………………… 13-34
13.4.5 긴급정지 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13-38
13.5 제어 내용을 변경하는 기능 ………………………………………………………………………………………………… 13-41 13
13.5.1 속도 변경 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13-41
13.5.2 오버라이드 기능 ………………………………………………………………………………………………… 13-48
13.5.3 가감속시간 변경 기능 ……………………………………………………………………………………… 13-51
13.5.4 토크 변경 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13-55
13.5.6 목표위치 변경 기능 …………………………………………………………………………………………… 13-59
13.6 절대위치 시스템 …………………………………………………………………………………………………………………… 13-63
13.7 기타 기능 ……………………………………………………………………………………………………………………………… 13-65
13.7.1 스텝 기능 …………………………………………………………………………………………………………… 13-65
13.7.2 스킵 기능 …………………………………………………………………………………………………………… 13-70
13.7.3 M 코드 출력 기능 ……………………………………………………………………………………………… 13-73
13.7.4 티칭 기능 …………………………………………………………………………………………………………… 13-78
13.7.5 지령 인포지션 기능 …………………………………………………………………………………………… 13-85
13.7.6 가감속 처리 기능 ……………………………………………………………………………………………… 13-88
13.7.7 예측 기동 기능 …………………………………………………………………………………………………… 13-91
13.7.8 감속 개시 플래그 기능 ……………………………………………………………………………………… 13-95
13.7.9 감속정지시 정지 처리 기능 ……………………………………………………………………………… 13-98
13.7.10 degree축 속도 10배 지정 기능 ………………………………………………………………………… 13-101
13.7.11 원점복귀 미완료시 동작지정 기능 ………………………………………………………………… 13-103
13.8 서보 ON/OFF ………………………………………………………………………………………………………………………… 13-105
13.8.1 서보 ON/OFF …………………………………………………………………………………………………… 13-105
13.8.2 팔로 업(Follow up) 기능 …………………………………………………………………………………… 13-107
13 - 1
Q위치13~15장 2012.11.26 7:54 PM 페이지2
12. 1 보조기능의 개요
「보조 기능」은 주기능을 실행할 때, 제어의 보정, 제한, 기능의 부가 등을 실시하는 기능입니다.
이러한 보조 기능은 파라미터의 설정이나 GX Works2로부터의 조작, 보조기능용의 시퀀스 프로그램 등에
의해서 실행합니다.
12. 1. 1 보조 기능의 개요
「보조 기능」
에는 아래에 나타내는 것과 같은 기능이 있습니다.
보조 기능 내 용
원점복귀중, 상한 하한 리미트 스위치에 의해 기계 원점복귀를
기계 원점복귀 원점복귀 리트라이 기능 리트라이 하는 기능. JOG 운전등에서 근점도그 이전으로 되돌리지
고유의 않아도 기계 원점복귀가 가능합니다.
보조 기능 기계 원점복귀 후, 기계 원점 위치로부터 지정된 거리만큼 위치를
원점 시프트 기능
보정하고 그 위치를 원점 어드레스로 하는 기능.
기계계의 백래시량의 보정을 실행하는 기능.
백래시 보정 기능 이동방향이 바뀔때마다 설정되어 있는 백래시량만 여분으로 지령을
출력합니다.
1펄스당 이동량 설정에 의해, 지령 1펄스당 기계이동량을 자유롭게
제어를 보정하는
바꾸는 기능.
기능 전자기어 기능
1펄스당 이동량 설정에 의해, 기계계에 맞춘 유연한
위치결정 시스템을 구축할 수가 있습니다.
보간제어시의 연속궤적 제어로 위치결정 데이터가 완전히 교체될 때
근방 통과 기능※1
기계진동을 억제하는 기능.
제어중에 지령속도가“ Pr. 8 속도 제한값”을 초과하는 경우,
속도 제한 기능
지령속도를“ Pr. 8 속도 제한값”
의 설정 범위내로 제한하는 기능.
제어중에 서보모터의 발생 토크가“ Pr.17 토크 제한 설정값”
을
토크 제한 기능 초과하는 경우, 발생 토크를“ Pr.17 토크 제한 설정값”
의
설정 범위내로 제한하는 기능.
제어를 제한하는 파라미터에 설정되어 있는 상한/하한 스트로크 리미트의
기능 소프트웨어 스트로크
설정 범위외에의 지령이 주어졌을 때, 그 지령에 대한 위치결정을
리미트 기능
실행하지 않는 기능.
하드웨어 스트로크 하드웨어 스트로크 리미트 스위치에 의해,
리미트 기능 감속정지를 실행하는 기능.
QD77MS의 외부 기기 접속용 컨넥터에 접속한 긴급정지 입력신호에
긴급정지 기능
의해, 서보앰프의 전체축을 일괄 정지시키는 기능.
위치결정 운전중의 속도를 변경하는 기능.
속도 변경 기능 속도변경용 버퍼메모리( Cd.14 속도 변경값)에 변경 후의 속도를
설정하고“ Cd.15 속도 변경 요구”
에 의해서 속도를 변경합니다.
위치결정 운전중의 속도를 1~300%의 비율로 변화시키는 기능.
오버라이드 기능 “ Cd.13 위치결정 운전속도 오버라이드”
를 사용해서 실행합니다.
제어 내용을
변경하는 기능 속도 변경시의 가감속시간을 변경하는 기능.
가감속시간 변경 기능
(속도 변경 기능, 오버라이드 기능의 부가 기능)
토크 변경 기능 제어중에「토크 제한값」
을 변경하는 기능.
위치결정 실행중에 목표위치를 변경하는 기능.
목표위치 변경 기능
위치를 변경함과 동시에 속도의 변경도 실행할 수 있습니다.
지정된 축의 절대위치를 복원하는 기능.
절대위치 시스템 기계의 이동 범위에 대해 원점을 기준으로 한 절대위치 좌표를
설정하고 그 원점을 전원 OFF→ON에 의해 소실하지 않게 하는 기능.
※1 : 근방 통과 기능은 표준 장착으로 위치제어의 연속 궤적 제어시만 유효한 기능입니다.

파라미터에서 무효로 할 수 없습니다.
13 - 2
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보조기능 내 용
디버그시 등, 위치결정 운전의 동작을 확인하기 위해서 운전을
스텝 기능 일단 정지하는 기능.
「자동 감속」또는「위치결정 데이터」 마다 정지시킬 수가 있습니다.
스킵신호가 입력된 시점에서 실행중인 위치결정을 중단(감속정지)
스킵 기능
하고 다음 위치결정을 실행하는 기능.
각 위치결정 데이터 마다 설정 가능한 0~65535까지의 번호로
M코드 출력 기능 코드번호에 대응한 보조 작업(클램프와 드릴의 정지, 공구 교환 등)의
지령을 실행하는 기능.
수동제어에 의해 위치결정한 어드레스를 지정한 위치결정

티칭 기능
데이터 No.의“ Da.6 위치결정 어드레스/이동량”
에 저장하는 기능.
자동감속마다 QD77MS가 위치결정 정지위치까지의 남은 거리를

연산하고 설정한 값 이하가 되었을 때,「지령 인포지션 플래그」
를
지령 인포지션 기능 1로 하는 기능.
제어 종료전에 다른 보조 작업을 실행하는 경우,
기타 기능 보조 작업의 트리거로서 사용합니다.
가감속 처리 기능 제어의 가감속도 조정을 하는 기능.
예측 기동 기능 외관상의 기동시간을 단축하는 기능.
정지하는 타이밍을 알기 위해서 운전패턴이「위치결정 종료」 의
감속 개시 플래그 기능 위치제어시, 정속 또는 가속으로부터 감속으로 절환됐을 때에
플래그를 ON하는 기능.
감속정지시 정지처리 속도 0으로의 감속정지 처리중에 정지요인이 발생한 경우의
기능 감속 커브를 선택하는 기능.
팔로 업(Follow up) 서보 OFF상태로 모터 회전량을 모니터해 모터의 회전량을
기능 이송 현재값에 반영시키는 기능.
degree축 속도 단위 설정이 degree축인 경우에는 지령속도 설정값의 10배의 속도로
10배 지정 기능 위치결정제어를 실행하는 기능.
원점복귀 미완료시 동작 원점복귀 요구 플래그 ON인 경우에는 위치결정제어를 실행할지,
지정 기능 실행하지 않을지를 선택하는 기능.
13 - 3
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13. 2 기계 원점복귀 고유의 보조 기능

기계 원점복귀 고유의 보조 기능에는「원점복귀 리트라이 기능」
「원점
, 시프트 기능」
이 있습니다.
각 기능은 파라미터의 설정에 의해 실행됩니다.
13. 2. 1 원점복귀 리트라이 기능

위치제어중에 워크가 원점을 초과하는 경우 등, 워크의 위치에 따라서는 기계 원점 복귀를 실행해도
원점 방향으로 워크가 움직이지 않는 경우가 있습니다. 이러한 경우, 통상은 JOG운전 등으로 근점도그의
바로 앞으로 워크를 이동시키고 재차, 기계 원점복귀를 기동하게 되지만, 원점복귀 리트라이 기능을
사용하면, 워크가 어디에 있어도 기계 원점복귀를 실행할 수 있습니다.
「원점복귀 리트라이 기능」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］제어 내용
［2］제어상의 주의 사항
［3］원점복귀 리트라이 기능의 설정 방법
원점복귀 리트라이 기능의 동작을 아래에 나타냅니다.
(1) 워크가 상하한 리미트의 범위내에 있는 경우의 원점복귀 리트라이 동작
① 기계 원점복귀 기동에 의해“ Pr.44 원점복귀 방향”

으로 이동을 개시합니다.
② 리미트신호 OFF 검출에 의해 감속합니다.
③ 리미트신호 OFF 검출로 정지 후,“ Pr.46 원점복귀 속도”
로“ Pr.44 원점복귀 방향”
과 역방향으로 이동합니다.
④ 근점도그 OFF로 감속합니다.
⑤ 근점도그 OFF로 정지 후,“ Pr.44 원점복귀 방향”
으로 기계 원점복귀를 실행합니다.
⑥ 기계 원점복귀 완료
②
⑤ ①
⑥ ③
ON 리미트 신호 OFF 상태
근점 도그
영점 신호
그림 13.1 리미트신호의 검출에 의한 원점복귀 리트라이 동작
13 - 4
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(2) 워크가 상하한 리미트의 범위외에 있는 경우의 원점복귀 리트라이 동작
(a)「워크→원점」 의 방향이“ Pr.44 원점복귀 방향”

과 동일 방향인 경우에는 통상의 기계 원점복귀
동작을 실행합니다.
기계 원점 복귀 시동 원점
Pr.44 원점 복귀 방향
하드웨어 하한 리미트 스위치 하드웨어 상한 리미트 스위치

근점 도그
영점 신호
이동 범위
(b)「워크→원점」 의 방향이“ Pr.44 원점복귀 방향”

과 역방향인 경우에는 근점도그 OFF로 감속정지하고
“ Pr.44 원점복귀 방향”에 설정한 방향으로 기계 원점복귀의 동작을 실행합니다.
기계 원점 복귀 시동
원점
하드웨어 하한 리미트 스위치 하드웨어 상한 리미트 스위치

근점 도그
영점 신호
이동 범위
※：위의 그림(a), (b)는“ Pr.44 원점복귀 방향”

을「0：정방향」
으로 한 경우의 예입니다.
비고
“ Pr.44 원점복귀 방향”
이「0：정방향」
인 경우, 원점복귀 방향에 있는 리미트 스위치를
상한 리미트 스위치로 해 주십시오.
“ Pr.44 원점복귀 방향”
이「1：부방향」
인 경우, 원점복귀 방향에 있는 리미트 스위치를
하한 리미트 스위치로 해 주십시오.
상한/하한 리미트 스위치의 취부 위치를 역으로 한 경우, 원점복귀 리트라이 기능은 정상적으로
동작하지 않습니다. 또한, 원점복귀 동작에 문제가 있는 경우에는“ Pr. 114 회전방향 설정”
과
상한/하한 리미트 스위치의 배선을 수정해 주십시오.
그림 13.2 리미트 상(리미트신호 OFF 상태)에서의 원점복귀 리트라이 동작
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(3) 원점복귀 리트라이시의 드웰타임 설정

원점복귀 리트라이 기능에서는“ Pr.57 원점복귀 리트라이시 드웰타임” 에서 상한/하한 리미트신호
의 검출에 의한 역전 동작 및 근점도그 OFF로 정지한 후의 기계 원점복귀 실행시에 드웰타임 기능을
시킬 수가 있습니다.
“ Pr.57 원점복귀 리트라이시 드웰타임”

이 유효하게 되는 것은 아래 그림의「A」
와「B」
의 위치에서
정지했을 때입니다. (A와 B 위치의 드웰타임은 동일한 값으로 동작합니다.)
Pr.44 원점복귀 방향 리미트 신호 검출에 의한

정지
기계적 원점복귀
재실행
B 원점 A
기계적 원점복귀 기동
근점 도그 OFF에
의한 정지
리미트 신호 검출후의
역전 동작
근점 도그 리미트 신호 OFF
영점 신호
그림 13.3 원점복귀 리트라이시의 드웰타임 설정
(1)
“ Pr.43 원점복귀 방식”
에 의한 원점복귀 리트라이 기능의 실행 여부를 아래에 나타냅니다.
Pr.43 원점복귀 방식 원점복귀 리트라이 기능의 실행 여부
근점도그식 ○ : 실행 가능
카운트식 ① 　 ○ : 실행 가능
카운트식 ② 　 ○ : 실행 가능
데이터 세트식 -:
스케일 원점신호 검출식 × : 실행 불가
(2) 기계의 상한/하한 위치에는 반드시 상한/하한 리미트 스위치를 설치하고 QD77MS에 접속해
주십시오. 하드웨어 스트로크 리미트 스위치가 없는 상태에서 원점복귀 리트라이 기능을 사용하면
하드웨어 스트로크 리미트신호를 검출할 때까지 모터가 계속해서 회전합니다.
(3) QD77MS에 접속하고 있는 상한/하한 리미트 스위치에 의해 서보앰프의 전원이 OFF되는 시스템 구성
으로 하지 말아 주십시오. 서보앰프의 전원이 OFF 되면 원점복귀 리트라이를 실행할 수가 없습니다.
(4) 하드웨어 리미트신호의 검출로 감속하고 반대방향으로의 이동을 개시하지만, 이 경우, 에러(104,
105)는 발생하지 않습니다.
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［3］원점복귀 리트라이 기능의 설정 방법

「원점복귀 리트라이 기능」 을 사용하려면 아래에 나타내는 파라미터에 필요한 내용을 설정해서 QD77MS
에 기입합니다.
파라미터의 설정을 하면, 기계 원점복귀제어에 원점복귀 리트라이 기능이 부가됩니다.
설정한 내용은 PLC 레디신호［Y0］ 의 기동(OFF→ON)시에 유효하게 됩니다.
“( Pr.57 원점복귀 리트라이시 드웰타임” 은 필요에 따라서 설정합니다.)
설정 항목 설정값 설정 내용 공장출하시의 초기값
「1：리미트 스위치에 의한 원점복귀 리트라이를

Pr.48 원점복귀 리트라이 1 0
실행합니다」를 설정합니다.
원점복귀 리트라이시 원점복귀 리트라이중의 감속정지시의 정지시간을
Pr.57 → 0
드웰타임 설정합니다. (0~65535
［ms］
의 임의의 값)
※ 설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2절 파라미터 일람」

비고
파라미터의 설정은 가능한 한 GX Works2에 의해서 실행하는 것을 권장합니다.
시퀀스 프로그램으로 실행시키면 상당히 많은 시퀀스 프로그램과 디바이스를 사용합니다.
복잡하게 됨은 물론, 스캔타임의 증대로 이어집니다.
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13. 2. 2 원점 시프트 기능
통상, 기계 원점복귀를 실행한 경우의 원점은 근점도그나 영점신호를 사용해서 설정되지만, 원점 시프트
기능을 사용하면, 영점신호를 검출한 위치로부터 지정한 이동량만큼 이동시킨 점을 기계적으로 설정된
원점으로 간주할 수가 있습니다.
「원점 시프트 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［2］원점 시프트량의 설정 범위
［3］원점 시프트시의 이동속도
［5］원점 시프트 기능의 설정 방법
원점 시프트 기능의 동작에 대해서 아래에 설명합니다.
Pr.46 원점 복귀 속도 " Pr.56 원점 시프트시 속도 지정"으로
속도를 선택한다.
기계 원점 복귀 기동 Pr.47 크리프 속도
Pr.53 원점 시프트량
근점 도그
영점 신호
그림 13.4 원점 시프트 동작
［2］원점 시프트량의 설정 범위
원점 시프트량은 검출한 영점신호로부터 상한/하한 리미트 스위치까지의 범위내에서 설정해 주십시오.
부(負)의 원점 시프트
량의 설정 범위 정(正)의 원점 시프트량의 설정 범위
감소 방향 증가 방향
근점 도그
스위치 스위치
영점 신호
그림 13.5 원점 시프트량의 설정 범위
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［3］원점 시프트시의 이동속도

원점 시프트 기능을 사용하는 경우,“ Pr.56 원점 시프트시 속도지정”에 원점 시프트시의 이동속도를
설정합니다. 원점 시프트시의 이동속도는“ Pr.46 원점복귀 속도” 와“ Pr.47 크리프 속도”
중 하나를
선택합니다.
아래에 근점도그식의 기계 원점복귀를 한 경우의 원점 시프트시의 이동속도를 나타냅니다.
(1)“ Pr.46 원점복귀 속도”

에서의 원점 시프트 동작 “
( Pr.56 원점 시프트시 속도지정”
이 0인 경우)
V Pr.44 원점 복귀 방향 Pr.46 원점 복귀 속도
" Pr.53 원점 시프트량"이

정(正)의 경우
원점
원점
기계 원점 복귀 기동
부(負)의 경우
근점 도그
영점 신호
그림 13.6 원점복귀 속도에서의 원점 시프트 동작
(2)“ Pr.47 크리프 속도”

에서의 원점 시프트 동작 “
( Pr.56 원점 시프트시 속도지정”
이 1인 경우)
V Pr.44 원점 복귀 방향

Pr.47 원점 복귀 속도
정(正)의 경우
원점
기계 원점 복귀 기동
근점 도그 부(負)의 경우
영점 신호
그림 13.7 크리프 속도에서의 원점 시프트 동작
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(1) 아래의 데이터는 원점 시프트 완료 후에 세트됩니다.
원점복귀 완료 플래그( Md.31 스테이터스：b4)
Md.26 축 동작상태
원점복귀 요구 플래그( Md.31 스테이터스：b3)는 원점 시프트 완료 후에 리셋됩니다.
(2)“ Md.34 근점도그 ON후의 이동량”

에“ Pr.53 원점 시프트량”
은 가산되지 않습니다. 근점도그 ON시를
「0」으로 원점 시프트 동작 직전까지의 이동량이 저장됩니다.
［5］원점 시프트 기능의 설정 방법

「원점 시프트 기능」 을 사용하려면 아래에 나타내는 파라미터에 필요한 내용을 설정해서 QD77MS에
기입합니다.
파라미터의 설정을 하면 기계 원점복귀제어에 원점 시프트 기능이 부가됩니다.
설정한 내용은 PLC 레디신호［Y0］
의 기동(OFF→ON)시에 유효하게 됩니다.

Pr.53 원점 시프트량 → 원점 시프트시의 시프트량을 설정합니다. 0
원점 시프트시의 속도를 선택합니다
원점 시프트시
Pr.56 → 0： Pr.46 원점복귀속도 0
속도 지정
1： Pr.47 크리프속도

비고
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13. 3 제어를 보정하는 기능

제어를 보정하는 기능에는「백래시 보정 기능」「전자기어
, 기능」
「근방통과
, 기능」
이 있습니다.
각 기능은 파라미터의 설정이나 시퀀스 프로그램의 작성·기입에 의해 실행합니다.
13. 3. 1 백래시 보정 기능
「백래시 보정 기능」은 기계계의 백래시량을 보정하는 기능입니다.
백래시 보정량을 설정하면, 이동방향이 바뀔 때 마다 설정되어 있는 백래시량만큼 여분으로 지령을
출력합니다.
「백래시 보정 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］백래시 보정 기능의 설정 방법
「백래시 보정 기능」
의 동작도를 아래에 나타냅니다.
이송 나사
워크
Pr.11 백래시 보정량
그림 13.8 백래시 보정량
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(1) 백래시 보정량의 지령은“ Md.20 이송 현재값” “
에는 가산되지 않습니다.
(2) 백래시 보정기능을 사용하는 경우( “ Pr.11 백래시 보정량” 을 설정한 경우)는 제어 개시전에 반드시
기계 원점복귀를 실행해 주십시오. 기계 원점복귀를 실행하지 않으면 기계계의 백래시를 바르게
보정할 수가 없습니다.
(3) 백래시 보정은 이동방향이 바뀐 시점에서 이동량과“ Pr.11 백래시 보정량” 을 포함해서 출력합니다.
(4) 속도제어 모드중, 토크 제어 모드중 및 스톱퍼제어 모드중에는 백래시 보정은 실시할 수 없습니다.
［3］백래시 보정기능의 설정 방법
「백래시 보정기능」 을 사용하려면 아래에 나타내는 파라미터에「백래시 보정량」 을 설정해서
QD77MS에 기입합니다.
Pr.11 백래시 보정량 → 백래시 보정량을 설정합니다. 0

비고
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13. 3. 2 전자기어 기능
「전자기어 기능」은 QD77MS에 설정한 파라미터에 의해 산출·출력된 펄스와 실제의 기계 이동량과의
조정을 실행하는 기능입니다.
「전자기어 기능」
에는 [A]~[C]에 나타내는 3가지 기능이 있습니다.
［A］기계 이동할 경우에 펄스 출력할 수가 없던 1펄스 미만의 값을 QD77MS 내부에서 누적해서

누적값이 1펄스 이상이 되었을 때, 누적분의 펄스 출력을 합니다.
［B］기계 원점복귀 완료시, 현재값 변경 완료시, 속도제어 기동시(단, 이송 현재값 갱신이 있는 경우에는
제외), 정치수 이송제어 기동시는 펄스 출력할 수 없었던 1펄스 미만의 누적값을 클리어 하고
「0」
으로 합니다.(누적값이 클리어 된 경우, 클리어 된 만큼 이송 기계값에 오차가 생깁니다.
정치수 이송제어가 연속된 경우라도 항상 동일 기계 이동량으로 제어할 수가 있습니다.)
［C］
「전자기어」 를 조절하면 지령 이동량과 실제 이동량의 기계계의 오차를 보정합니다.
「
( 전자기어」
는“ Pr. 2 1회전당 펄스수”
“
, Pr. 3 1회전당 이동량”
“
, Pr. 4 단위 배율”
에 의해
정의되는 값입니다.)
［A］
［B］
, 는 QD77MS가 자동적으로 처리를 합니다.
「전자기어 기능」에 대해［C］

의 오차보정의 방법 등, 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.
［1］전자기어의 기본적인 생각
［2］오차보정 방법
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［1］전자기어의 기본적인 생각
전자기어란, 프로그램으로 지령한 이동량대로 기계가 움직이도록 하기 위해서 모터를
몇 회전(몇 펄스분 회전)시키면 좋을 것인지 결정하는 항목입니다.
QD77MS
감속기 기계
PLS
제어 단위 AP
지령값 PLS 서보앰프 M
AL×AM
ENC
PLS
피드백 펄스
전자기어의 기본은 다음식으로 나타낼 수 있습니다.

Pr. 2 (모터 1회전당 펄스수) = AP
Pr. 3 (모터 1회전당 기계의 이동량) = AL
Pr. 4 (단위 배율) = AM
단위배율을 고려한 모터 1회전당 기계의 이동량 = ΔS로 둔다.
AP AP
전자기어 = = … (1)
ΔS AL×AM
가 되어, 이 관계식이 성립하는 AP, AL, AM의 값을 설정합니다.

그러나, AP, AL, AM에 설정할 수 있는 수치에는 설정 가능한 범위가 있으므로 위의 관계식으로부터
계산(약분)한 값을 AP, AL, AM의 설정 범위에 들어가도록 할 필요가 있습니다.
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(1) 볼 스크류＋감속기의 경우
볼 스크류 피치 10mm, 모터 HG-KR(4194304PLS/rev), 감속기 9/44인 경우
M
감속기 9/44
우선, 모터가 1회전(AP) 했을 때에 부하(기계)가 몇mm 이동하는지(ΔS)를 구합니다.
AP
（모터 1회전당 펄스수）＝ 4194304[PLS]
ΔS
（모터 1회전당 기계의 이동량）＝ 볼스크류 피치 × 감속비
＝ 10[mm]×9/44 제어단위가 mm인 경우,
최소 지령 단위는 0.1㎛가
＝ 10000.0[μ
m]×9/44
됩니다.
이것을 앞의 식(1)에 대입합니다.

이 때, 감속비인 9/44은 분수 상태로 계산을 합니다.
AP 4194304[PLS]
=
ΔS 10000.0[μm]×9/44
4194304×44
=
10000.0×9
184549376
=
90000.0
23068672 23068672(AP)
= =
11250.0 11250.0(AL)×1(AM)
23068672(AP)
=
1125.0(AL)×10(AM)
따라서, 설정하는 AP, AL, AM은 아래와 같이 됩니다.
또는
AP ＝ 23068672 …… Pr. 2 AP ＝ 23068672 …… Pr. 2
AL ＝ 11250.0 …… Pr. 3 AL ＝ 1125.0 …… Pr. 3
AM = 1 …… Pr. 4 AM = 10 …… Pr. 4
(주 : 이 두가지 예의 설정값은 단지 일례입니다. 이외에도 설정값은 있습니다.)
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(2) 제어 단위를 PLS(펄스)로 설정한 경우

제어 단위를 PLS로서 사용하는 경우의 전자기어 설정은 아래와 같이 됩니다.
AP = 모터 1회전 펄스수
AL = 모터 1회전 펄스수
AM = 1
예) 모터 HG-KR(4194304PLS/rev)의 경우
AP ＝ 4194304 …… Pr. 2
AL ＝ 4194304 …… Pr. 3
AM = 1 …… Pr. 4
(3) 회전축에서 제어 단위를 degree로 설정한 경우

회전축, 모터 HG-KR(4194304PLS/rev), 감속기3/11의 경우
감속기 3/11
우선, 모터가 1회전(AP) 했을 때에 부하(기계)가 몇 degree 이동하는지(ΔS)를 구합니다.
AP(모터 1회전당 펄스수) = 4194304[PLS]

ΔS(모터 1회전당 기계의 이동량) = 360.00000[degree]×감속비
= 360.00000×3/11
이것을 앞의 식(1)에 대입합니다.

이 때, 감속비인 3/11은 분수 상태로 계산을 합니다.
AP 4194304[PLS]
=
ΔS 360.00000[degree]×3/11
4194304[PLS]×11
=
360.00000[degree]×3
46137344
=
1080.00000
2883584 2883584(AP)
= =
67.50000 67.50000(AL)×1(AM)
2883584(AP)
=
0.06750(AL)×1000(AM)
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따라서, 설정하는 AP, AL, AM은 아래와 같이 됩니다.
또는
AP ＝ 2883584 …… Pr. 2 AP ＝ 2883584 …… Pr. 2
AL ＝ 67.50000 …… Pr. 3 AL ＝ 0.06750 …… Pr. 3
AM = 1 …… Pr. 4 AM = 1000 …… Pr. 4
(주 : 이 두가지 예의 설정값은 단지 일례입니다. 이외에도 설정값은 있습니다.)
(4) 컨베이어 구동으로 제어 단위를 mm로 설정한 경우 (π 를 포함하는 계산)

벨트 컨베이어 구동, 컨베이어 직경 135mm, 풀리비 1/3, 모터 HG-KR(4194304PLS/rev),
감속기 7/53의 경우
M 벨트 컨베이어 Ø135mm
감속기 7/53
풀리비 1/3
컨베이어의 이동량으로 제어하므로 제어 단위는 mm로 설정합니다.

우선, 모터가 1회전(AP) 했을 때에 부하(기계)가 몇mm 이동할지(ΔS)를 구합니다.

ΔS(모터 1회전당 기계의 이동량) = 135000.0[μ m]×π×감속비
= 135000.0[μ
m]×π×7/53×1/3
이것을 앞에 기술된 관계식에 대입합니다.
이 때, 감속비인 7/53×1/3은 분수인 상태로 계산을 합니다.
AP AP 4194304[PLS]
= =
ΔS AL×AM 135000.0[μm]×π×7/53×1/3
4194304×53×3
=
135000.0×π
×7
166723584
=
236250×π
여기에서 π= 3.141592654로서 계산합니다.

AP AP 166723584
= =
ΔS AL×AM 742201.2645075
AL의 소수점 유효 자릿수가 1자릿수이므로 2자릿수째 이후를 잘라 버립니다.
AP AP 166723584 166723584(AP)
= = =
ΔS AL×AM 742201.2 742201.2(AL)×1(AM)
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따라서, 설정하는 AP, AL, AM는 아래와 같이 됩니다.
AP ＝ 166723584 …… Pr. 2
AL ＝ 742201.2 …… Pr. 3
AM = 1 …… Pr. 4
그러나 이 설정에서는 기계값에 대해서 오차가 발생되지만 어쩔수 없습니다.

이 오차는,
7422012/166723584
-1 × 100 = -8.69×10-6 [％]
2362500π/166723584

ΔS(모터 1회전당 기계의 이동량) = 135000.0[μ
m]×π×감속비
= 135000.0[μ
m]×π×7/53×1/3
이것은 1km연속으로 보내서 86.9[μ

m]정도의 오차에 해당합니다.
(5) 리니어 서보 사용시의 펄스 수·이동량
QD77MS
리니어 서보모터
AP PLS
지령값 제어 단위 PLS 서보앰프
AL
PLS
피드백 펄스
리니어 엔코더
다음 조건으로 리니어 엔코더의 펄스수(AP)와 이동량(AL)을 구합니다.

펄수수(AP)
리니어 엔코더 분해능 =
이동량(AL)
리니어 엔코더 분해능 = 0.05μ

m의 경우
펄수수(AP)[PLS] 1 20
= =
이동량(AL)[μm] 0.05 1.0
실제 설정에서의 펄스수는“ Pr. 2 1회전당 펄스수(AP)”

로, 이동량은“ Pr. 3 1회전당 이동량(AL)”
으로
설정합니다.
※ : 서보파라미터「리니어엔코더분해능설정분자(PS02)」「리니어엔코더분해능설정분모(PS03)」
, 는
기본 파라미터로 설정한 값과 같은 값을 설정해 주십시오.
상세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
MR-J4-□B SSCNETⅢ/H 인터페이스 MR-J4-□B 서보앰프 기술자료집(SH-030098)
MR-J4W-□B SSCNETⅢ/H 인터페이스 다축 AC서보 MR-J4W-□B 서보앰프 기술자료집(SH-030101)
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［2］오차 보정 방법
파라미터에 설정한「전자기어」 에 의해 위치제어를 실행한 경우, 지령 이동량(L)과 실제의 이동량(L’
)에
오차가 발생하는 경우가 있습니다. QD77MS에서는 이 오차를 전자기어를 조절해서 보정합니다.
오차 보정을 실행하기 위해서 사용하는「오차 보정량」 을 아래와 같이 정의합니다.
지정 이동량(L)
오차 보정량 = … (2)
실제 이동량(L’
)
오차 보정량을 포함시킨 전자기어는 아래와 같이 됩니다.
AP L AP’
= =
AL×AM L’ AL’
×AM’
QD77MS
QD77MS
계산 예
[조건]
1회전당 펄스수(AP')( : 4194304[PLS]
1회전당 이동량(AL')( : 5000.0[㎛]
단위 배율(AM')( :1
[위치결정 결과]
지령 이동량(L)(: 100[mm]
실 이동량(L')( : 101[mm]
[보정값]
AP L 4194304 100 4194304(AP')
× ＝ × ＝
AL×AM L' 5000.0×1 101 5050(AL')×1(AM')
1회전당 펄스수(AP')( : 4194304 Pr.2

1회전당 이동량(AL')( : 5050.0 Pr.3
단위 배율(AM')( :1 Pr.4
보정 후의“ Pr. 2 1회전당 펄스수(AP’

)”“
, Pr. 3 1회전당 이동량(AL’
)”“
, Pr. 4 단위배율(AM’
)”을
파라미터로 설정해서 QD77MS에 기입합니다.
설정한 내용은 PLC 레디신호 [Y0]의 기동(OFF→ON)시에 유효하게 됩니다.
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13. 3. 3 근방 통과 기능
보간제어를 사용한 연속 궤적제어를 실행하는 경우에는 근방통과 기능의 동작을 합니다.
「근방 통과 기능」
은 보간제어에 의한 연속 궤적 제어를 실행하는 경우, 위치결정 데이터의 절환 시에
발생하는 기계진동을 억제하는 기능입니다.
【근방 통과】
연속해서 실행되고 있는 각 위치결정 데이터의 마지막에 생기는 이동량의 나머지를 다음 위치결정
데이터에 전달합니다. 위치 맞춤을 하지 않은것보다 출력 속도의 저하를 없애고 속도변경시에 발생하는
기계진동을 억제할 수가 있습니다.
위치 맞춤을 실행하지 않으므로“ Da. 6 위치결정 어드레스/이동량”
에 설정한 위치의 근방을 통과하는
궤적으로 제어됩니다.
「근방 통과 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

2축 직선 보간제어로 연속 궤적 제어를 실행한 경우의 궤적을 아래에 나타냅니다.
【근방 통과의 궤적】
Da. 6 위치결정 어드레스
No.3의 궤적
No.4의 궤적
속도의 저하는 발생하지 않습니다.
그림 13.9 연속 궤적 제어인 경우의 궤적
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(1) 연속 궤적 제어를 실행하고 있을 때, 위치결정 데이터로 지정한 이동량이 작은 경우에 출력속도가
지령속도에 도달지 않는 경우가 있습니다.
(2) 보간 운전시는 이동 방향의 체크를 실시하지 않기 때문에, 이동 방향이 바뀌어도 감속 정지하지 않습

니다.(아래 그림 참조) 이 때문에 이동 방향이 바뀌면 급반전하는 경우가 있습니다.
급반전을 피하고자 할 경우, 통과점의 위치결정 데이터를 연속 궤적 제어「11」로 하지 말고,
연속 위치결정 제어「01」 로 해 주십시오.
【보간에 의한 위치결정】【기준축의 동작】
상 데이터No.1 데이터No.2
대
축
기준축
위치결정 데이터No.1 … 연속 궤적제어 t
위치결정 데이터No.1 위치결정 데이터No.2
【보간 상대축의 동작】
V
급반전
위치결정 데이터No.1 위치결정 데이터No.2
그림 13.10 연속 궤적 제어에서 이동 방향이 바뀌는 경우의 궤적과 각 축의 출력 속도
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13. 4 제어를 제한하는 기능

제어를 제한하는 기능에는「속도 제한 기능」
「토크
, 제한 기능」
「소프트웨어
, 스트로크 리미트 기능」
,
「하드웨어 스트로크 리미트 기능」「긴급정지
, 기능」
이 있습니다. 각 기능은 파라미터의 설정이나
시퀀스 프로그램의 작성·기입에 의해 실행합니다.
13. 4. 1 속도 제한 기능
「속도 제한 기능」은 제어중인 지령속도가「속도 제한값」
을 초과하는 경우, 지령속도를「속도 제한값」
의
설정 범위내로 제한하는 기능입니다.
「속도 제한 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］속도 제한 기능과 각 제어의 관계
［3］속도 제한 기능의 설정 방법
［1］속도 제한 기능과 각 제어의 관계

「속도 제한 기능」
과 각 제어의 관계를 아래에 나타냅니다.
각 제어 속도 제한 기능 속도 제한값
기계 원점복귀제어 ◎
원점복귀제어
고속 원점복귀제어 ◎
1축 직선제어 ◎
2~4축 직선 보간제어 ◎
위치제어 1축 정치수 이송제어 ◎
Pr. 8 속도 제한값
2~4축 정치수 이송제어 ◎
주요한 2축 원호보간제어 ◎
위치결정제어 1~4축 속도제어 ◎
속도·위치 전환제어,
◎
현재값 변경 -
기타 제어 JUMP 명령, NOP 명령 설정값은 무효
-
LOOP~LEND
JOG 운전, 인칭 운전 ◎ Pr.31 JOG 속도 제한값
수동제어
수동펄서 운전 - 설정값은 무효
확장제어 속도·토크 제어 ◎ Pr. 8 속도 제한값
◎ : 반드시 설정합니다.
- : 설정할 필요는 없습니다.(설정값은 무효. 초기값 등 설정 범위내의 값이면 좋습니다.)
2~4축 속도제어시에 어느한 축이“ Pr. 8 속도 제한값” 을 초과하는 경우에는 속도 제한값을 초과한 축을
속도 제한값으로 제어합니다. 보간을 실행하고 있는 다른 축은 지령속도의 비에 의해서 속도를 억제할 수
있습니다.
2~4축 직선 보간제어, 2~4 축 정치수 이송제어, 2축 원호보간제어시는 기준축이“ Pr. 8 속도 제한값”
을
초과하는 경우에는 기준축을 속도 제한값으로 제어합니다.(보간축측은 속도 제한 기능이 되지 않습니다.)
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［3］속도 제한 기능의 설정 방법
「속도 제한 기능」을 사용하려면 아래에 나타내는 파라미터에「속도 제한값」
을 설정해서 QD77MS에
기입합니다.
설정한 내용은 QD77MS에 기입한 시점부터 유효하게 됩니다.
Pr. 8 속도 제한값 → 속도 제한값(제어시의 최고속도)를 설정합니다. 200000
JOG 운전시의 속도 제한값(제어시의 최고속도)를

Pr.31 JOG 속도 제한값 → 설정합니다.(단, [ Pr.31 JOG 속도 제한값 Pr. 8 20000
속도 제한값]으로 합니다.)

비고
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13. 4. 2 토크 제한 기능
「토크 제한 기능」 은 서보모터에 발생하는 토크가「토크 제한값」 을 초과하는 경우, 발생 토크를
「토크 제한값」 의 설정 범위내로 제한하는 기능입니다.
「토크 제한 기능」 은 감속기의 보호, 스톱퍼 등의 누르기 동작의 힘의 제한 등에 사용되고 부하나 기계에
필요 이상의 힘이 가해지지 않도록 제어합니다.
「토크 제한 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］토크 제한 기능과 각 제어의 관계
［4］토크 제한 기능의 설정 방법
［1］토크 제한 기능과 각 제어의 관계

「토크 제한 기능」
각 제어 토크제한 기능 토크제한값 ※
Pr.17 토크 제한 설정값 또는
Cd.101 토크 출력 설정값
기계 원점복귀제어 ○
원점복귀 제어 ※
“ Pr.47 크리프속도”도달후에는
“ Pr.54 원점복귀 토크 제한값”
고속 원점복귀제어 ○
1축 직선제어 ○
2~4축 직선 보간제어 ○
위치제어 1축 정치수 이송제어 ○ Pr.17 토크 제한 설정값
2~4축 정치수 이송제어 ○ 또는
주요한 2축 원호보간제어 ○ Cd.101 토크 출력 설정값
위치결정 제어 1~4축 속도제어 ○
○
현재값 변경 -
기타 제어 JUMP 명령, NOP 명령 설정값은 무효
-
LOOP~LEND
JOG 운전, 인칭 운전 ○ Pr.17 토크 제한 설정값

수동제어 또는
수동펄서 운전 ○ Cd.101 토크 출력 설정값
제어 모드 전환전의
확장제어 속도·토크 제어 ○
토크 제한값을 계속
○：반드시 설정합니다. 사용하지 않을 때는「-」
-：설정할 필요는 없습니다.(설정값은 무효. 초기값 등 설정 범위내의 값이면 좋습니다.)
※：“ Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값”
“
, Cd.113 역전 토크 변경값”
이「0」
인 경우의 토크 제한값을 나타냅니다.
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토크 제한 기능의 동작을 아래에 나타냅니다.
각종 운전
PLC 레디
신호 [Y0]
전체축 서보 ON [Y1]
[Y10]
※1 ※1
토크 제한 설정값 300 250
Pr.17 (26)
※2 ※2 ※2
토크 출력 설정값
Cd.101 (1552) 0 100 150
토크 변경 기능
Cd.112 전환 요구 (1563) 0 (정회전/역회전 토크 제한값 동일 지정)
토크 변경값/ ※3 ※3 ※3
Cd.22 정전 토크 변경값 0
(1525)
토크 제한 저장값/
Md.35 정전 토크 제한 저장값 0 300 300 100 150 150
(826)
※1 : PLC 레디신호[Y0]의 기동으로 토크 제한 설정값 또는 토크 출력 설정값을 유효로 합니다.(단, 서보 ON 후)

토크 출력 설정값이“0”또는 토크 제한 설정값 이상의 값인 경우에는 토크 제한 설정값의 값이 됩니다.
※2 : 기동신호[Y10]의 기동으로 토크 제한 설정값 또는 토크 출력 설정값 유효로 합니다.
※3 : 기동신호[Y10]의 기동으로 토크 변경값은“0 클리어” 됩니다.
그림 13.11 토크 제한 기능의 동작
(1)“ Pr.17 토크 제한 설정값”으로 토크 제한을 실행하는 경우에는“ Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값”
,
“ Cd.113 역전 토크 변경값”에「0」
이 설정되어 있는 것을 확인해 주십시오.
「0」이외의 값이설정되어 있으면 설정된 값이유효가 되어 설정된 토크변경값으로 토크제한을 실행합
니다.「 ( 토크 변경값」에 대해서는「13.5.4항 토크변경 기능」참조)
(2)“ Pr.54 원점복귀 토크 제한값”

이“ Pr.17 토크 제한 설정값”
을 초과하는 경우, 에러가 됩니다.
(3) 토크 제한에 의해 정지했을 경우에는 편차 카운터에 누적 펄스가 남습니다.

부하 토크를 제거하면 누적펄스 분의 동작을 실행합니다.
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［4］토크 제한 기능의 설정 방법
(1)「토크 제한 기능」 을 사용하려면 아래에 나타내는 파라미터에 값을 설정하고 QD77MS에
기입합니다.
(a) 설정한 내용은 PLC 레디신호
［Y0］
Pr.17 토크 제한 설정값 → 토크 제한값을 %로 설정합니다. 300

도달 후의 토크 제한값을 %로
Pr.54 원점복귀 토크 제한값 → 300
설정합니다.
(b) 설정한 내용은 기동신호

［Y10］
Cd.101 토크 출력 설정값 → 토크 제한값을 %로 설정합니다. 0

「5.7절
, 제어 데이터 일람」
※ 토크 제한값：토크 변경값의 상한값이 됩니다. 잘못해서 토크 변경값에 큰 값을 입력했다고 해도 토크 제한 설정값내에
서 제한되기 때문에 입력오류를 막습니다.(토크 변경값에 토크 제한 설정값 이상의 값을 입력해도 토크값의 변경은
되지 않습니다.)
※ 토크 출력 설정값：위치결정 개시시에 도입하여 토크 제한값으로서 사용됩니다.「0」또는 토크 제한 설정값 이상의
값인 경우에는 파라미터「토크 제한 설정값」 이 기동시에 캡쳐됩니다.
(2) QD77MS에 설정된「토크 제한값」 은 서보앰프에 송신함과 동시에“ Md.35 토크 제한 저장값/정전 토

크 제한 저장값”“, Md.120 역전 토크 제한 저장값”
에 세트됩니다.
【QD77MS4 사용시】
QD77MS4
PLC CPU 버퍼메모리 서보앰프
26 토크 제한 설정값
86 원점복귀 토크 제한값
토크변경값/ 위치결정 제어
1525 정전 토크 변경값
토크 제한값
1564 역전 토크 변경값
1552 토크 출력 설정값
826 정전 토크 제한 저장값
891 역전 토크 제한 저장값
※ : QD77MS16의 버퍼메모리 어드레스는 제5장을 참조해 주십시오.
그림 13.12 서보앰프(축1)로의 토크 제한
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“ Md.35 토크 제한 저장값/정전 토크 제한 저장값”

“
, Md.120 역전 토크 제한 저장값”
의 버퍼메모리
어드레스를 아래에 나타냅니다.
모니터 항목 모니터값 저장 내용 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
그 당시 유효한「토크 제한값/정전 토크 제한
Md.35 → 값」 이 저장됩니다. 826+100n 2426+100n
정전 토크 제한 저장값 ( Pr.17 or Pr.54 or Cd.101 or Cd.22 )
제어 상태에 의해「역전 토크 제한값」 이

Md.120 역전 토크 제한 저장값 → 저장됩니다. ( Pr.17 or Pr.54 or Cd.101 or 891+100n 2491+100n
Cd.22 or Cd.113 )
n : 축No.-1
※ 　설정의 상세한 내용에 대해서는「5.6절 모니터 데이터 일람」을 참조해 주십시오.
비고
“ Md.120 역전 토크 제한 저장값”
“
은“ Cd.112 토크 변경 기능 전환 요구”
에
「1：정전/역전 토크 제한값 개별 지정」 이 설정되어 있을때만 사용합니다.
「( 13.5.4항 토크 변경 기능」
참조)
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13. 4. 3 소프트웨어 스트로크 리미트 기능

「소프트웨어 스트로크 리미트 기능」 은 기계 원점복귀에 의해 확립한 어드레스를 사용해서
워크 가동 범위의 상한과 하한을 설정하고 설정 범위외에의 가동 지령이 부여된 경우,
그 지령을 실행하지 않는 기능입니다.
QD77MS에서는 현재값을 나타내는 어드레스로서「이송 현재값」 과「이송 기계값」을 사용하고 있지만,
「소프트웨어 스트로크 리미트 기능」 에서는 어느 어드레스를 사용해서 리미트 체크를 실행할지를
“ Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택” 에서 설정합니다.(
「이송 현재값」과「이송 기계값」 에 대해서는
「9.1.4항 현재값의 확인」참조)
또한, 워크 가동 범위의 상한/하한은“ Pr.12 소프트웨어 스트로크 리미트 상한값”/“ Pr.13 소프트웨어
스트로크 리미트 하한값” 으로 설정합니다.
「소프트웨어 스트로크 리미트 기능」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］
「이송 현재값」과「이송 기계값」 의 선택에 의한 가동 영역의 차이
［2］소프트웨어 스트로크 리미트 체크의 내용
［3］소프트웨어 스트로크 리미트 기능과 각 제어의 관계
［4］소프트웨어 스트로크 리미트 체크상의 주의 사항
［5］소프트웨어 스트로크 리미트 기능의 설정 방법
［6］소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 하려면
［7］제어 단위가「degree」
인 경우의 설정
［1］
「이송 현재값」
과「이송 기계값」
의 선택에 의한 가동 영역의 차이
소프트웨어 스트로크 리미트 기능을 사용한 경우의 워크의 가동 범위를 아래에 나타냅니다.
워크의 가동 범위
RLS FLS
소프트웨어 스트로크 리미트(하한) 소프트웨어 스트로크 리미트(상한)
그림 13.13 워크의 가동 범위
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아래에 가동 영역의 리미트 체크에“ Md.20 이송 현재값”

을 사용한 경우와“ Md.21 이송 기계값”
을
사용한 경우의 차이를 나타냅니다.
【조건】
현재의 정지위치가 2000이고 상한 스트로크 리미트를 5000에 설정하고 있다라고 가정합니다.
가동 영역
Md.20 이송 현재값 2000 5000

Md.21 이송 기계값 2000 5000
정지위치 상한 스트로크 리미트
【현재값 변경】
현재값 변경으로 2000을 1000으로 변경하면 이송 현재값은 1000으로 변경되지만, 이송 기계값은 2000인 상태로
변화하지 않습니다.
① 이송 기계값을 리미트에 설정한 경우
이송 기계값인 5000(이송 현재값：4000)이 상한 스트로크 리미트가 됩니다.
가동 영역
Md.20 이송 현재값 1000 4000 5000

Md.21 이송 기계값 2000 5000 6000
상한 스트로크 리미트
② 이송 현재값을 리미트에 설정한 경우

이송 현재값인 5000(이송 기계값：6000)이 상한 스트로크 리미트가 됩니다.
가동 영역
Md.20 이송 현재값 1000 4000 5000

Md.21 이송 기계값 2000 5000 6000
상한 스트로크 리미트
그림 13.14 「이송 현재값」

과「이송 기계값」
의 소프트웨어 스트로크 리미트
포인트
“ Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택”
에「이송 기계값」 을 설정한 경우, 가동 범위는 원점을 기준으로
한 절대적인 범위가 됩니다.「이송 현재값」 을 설정한 경우, 가동 범위는「이송 현재값」 으로부터의
상대적인 범위가 됩니다.
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［2］소프트웨어 스트로크 리미트 체크의 내용

체크 내용 에러인 경우의 처리
현재값※1이 소프트웨어 스트로크 리미트의 범위※2 외인 경우,「에러」
로 합니다.
①
“
( Md.20 이송 현재값”또는“ Md.21 이송 기계값”
을 체크합니다) 「축 에러」가 됩니다.
지령 어드레스가 소프트웨어 스트로크 리미트의 범위외인 경우,「에러」
로 합니다. (에러코드：507, 508)
②
“
( Da. 6 위치결정 어드레스/이동량”
을 체크합니다)
※1 “
: Md.20 이송 현재값”이나“ Md.21 이송 기계값”중 어느 하나를“ Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택”에서
설정합니다.
※2 “
: Pr.12 소프트웨어 스트로크 리미트 상한값” 부터“ Pr.13 소프트웨어 스트로크 리미트 하한값” 까지의 가동 범위.
［3］소프트웨어 스트로크 리미트 기능과 각 제어의 관계

각 제어 리미트 체크 체크시의 처리
원점 어드레스가 소프트웨어
데이터 세트식 ◎ 스트로크 리미트의 범위외인 경우
기계 원점복귀 제어 에는 현재값 변경을 하지 않습니다.
원점복귀 제어
데이터 세트식 이외 -
체크를 하지 않습니다.
고속 원점복귀 제어 -
1축 직선제어 ◎
2~4축 직선 보간제어 ◎ 위의[2]①②의 체크를 합니다.
속도제어시 : 소프트웨어 스트로
위치제어 1축 정치수 이송제어 ◎ 크 리미트의 범위를
2~4축 정치수 이송제어 ◎ 초과하는 시점에서
2축 원호보간제어 ◎ 감속정지합니다.
위치제어시 : 소프트웨어 스트로
1~4축 속도제어 ○※3, 4 크 리미트의 범위를
주요한 초과하는 시점에서
위치결정 제어 속도·위치 전환제어, 즉시 정지합니다.
○※3, 4
현재값 변경값이 소프트웨어
스트로크 리미트의 범위외인
현재값 변경 ◎
경우에는 현재값 변경을 실행하
기타 제어 지 않습니다.
JUMP 명령, NOP 명령
- 체크를 하지 않습니다.
LOOP~LEND
상기[2]①의 체크를 실행합니다.
JOG 운전, 인칭 운전 △※5 소프트웨어 스트로크 리미트의
범위를 넘은 시점에서
수동제어
소프트웨어 스트로크 리미트의
수동펄서 운전 △※5 범위외가 된 경우에는 에러 리셋
후에 가동 영역 방향으로만 기동
할 수 있습니다.
상기[2]의 체크를 실행합니다.
소프트웨어 스트로크 리미트의
확장제어 속도·토크 제어 ◎ 범위를 넘은 시점에서
위치제어 모드로 전환,
즉시 정지합니다.
◎：체크 유효
○：속도제어중에서“ Pr.14 소프트웨어 스트로크 리미트 선택” 에「이송 현재값」 를 설정한 경우로 이송 현재값의
갱신을 실행하지 않는 경우( Pr.21 참조)는 체크하지 않습니다.
—：체크를 하지 않습니다(체크 무효)
△：
“ Pr.15 소프트웨어 스트로크 리미트 유효/무효 설정” 에「1 : 유효」
를 설정한 경우에만 유효.
※3：“ Md.20 이송 현재값”의 값은“ Pr.21 속도제어시의 이송 현재값” 의 설정에 따라서 다릅니다.
※4：단위가「degree」 인 경우, 속도제어중에는 체크를 하지 않습니다.
※5：단위가「degree」 인 경우에는 체크를 하지 않습니다.
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［4］소프트웨어 스트로크 리미트 체크상의 주의 사항

(1)「소프트웨어 스트로크 리미트 기능」 을 정상적으로 실행시키려면 사전에 기계 원점복귀를
실행할 필요가 있습니다.
(2) 보간제어시는 기준축과 보간축 모든 현재값에 대해 스트로크 리미트 체크를 합니다.
어느 1개의 축만이 에러가 된 경우라도 모든 축이 기동하지 않습니다.
(3) 원호보간제어시는 제어 도중에“ Pr.12 소프트웨어 스트로크 리미트 상한값”/“ Pr.13 소프트웨어
스트로크 리미트 하한값” 을 초과하는 경우가 있습니다.
이 경우, 스트로크 리미트를 넘어도 감속정지를 하지 않습니다. 스트로크 리미트를 초과할 가능성이
있는 경우에는 반드시, 외부에 리미트 스위치를 설치해 주십시오.
예
축1
감속정지하지 않습니다.
축1의 스트로크
리미트
원호 어드레스 ( Da.7 )
시점 어드레스 종점 어드레스 ( Da.6 )
축2
※ 원호보간제어시는 아래의 어드레스에 대해서 소프트웨어 스트로크 리미트 체크를 실행하고 있습니다.
(단,“ Da.7 원호 어드레스”
는 보조점 지정의 원호보간제어시에 한함.)
현재값/종점 어드레스( Da. 6 )/원호 어드레스( Da. 7 )
(4) 연속 궤적 제어시에 에러가 검출된 경우, 에러가 된 위치결정 데이터 직전의 위치결정 데이터의
실행을 완료한 시점에서 즉시 정지합니다.
예
위치결정 데이터 No.13의 위치결정 어드레스가 소프트웨어 스트로크 리미트의 범위외인
경우에는 위치결정 데이터 No.12의 실행 완료로 즉시 정지합니다.
에러 검출로
즉시 정지합니다. No.10
P11
No.11
P11
No.10 No.11 No.12 No.13
No.12
P11
No.13
P11
Md.26
축 동작상태 위치제어중 에러 발생중 No.14
P01
(5) 동시기동시에는 동시에 기동하는 모든 축의 현재값에 대해 스트로크 리미트 체크를 합니다.

어느 1개의 축만이 에러가 된 경우에는 모든 축이 기동하지 않습니다.
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［5］소프트웨어 스트로크 리미트 기능의 설정 방법

「소프트웨어 스트로크 리미트 기능」 을 사용하려면 아래에 나타내는 파라미터에 필요한 값을 설정해서
QD77MS에 기입합니다.
설정한 내용은 PLC 레디신호
［Y0］
Pr.12 → 가동영역의 상한값을 설정합니다. 2147483647
리미트 상한값
Pr.13 → 가동영역의 하한값을 설정합니다. -2147483648
리미트 하한값
소프트웨어 스트로크 「현재값」으로서“ Md.20 이송 현재값”
과“ Md.21 이송
Pr.14 → 0 : 이송 현재값
리미트 선택 기계값”
중 어느 쪽을 사용할지를 설정합니다.
수동제어(JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전)시에
Pr.15 0 : 유효 소프트웨어 스트로크 리미트를 유효로 할지, 0 : 유효
리미트 유효/무효 설정
무효로 할지를 설정합니다.
［6］소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 하려면

소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 하는 경우에는 아래와 같이 설정해서 QD77MS에 기입합니다.
(설정은 설정 범위내의 값으로 해 주십시오)
소프트웨어 스트로크 소프트웨어 스트로크

Pr.12 = Pr.13
리미트 상한값 리미트 하한값
(수동제어에 대해서는“ Pr.15 소프트웨어 스트로크 리미트 유효/무효 설정”

에서「1：소프트웨어 스트
로크 리미트 무효」
를 설정합니다.)
설정한 내용은 PLC 레디신호 ［Y0］ 의 기동(OFF→ON)시에 유효하게 됩니다.

인 경우, 속도제어중(속도·위치 전환제어, 위치·속도 전환제어의 속도제어를 포함) 및
수동제어중에는 Pr.12 , Pr.13 , Pr.15 의 설정값에 관계없이 소프트웨어 스트로크 리미트의 체크를
하지 않습니다.
비고
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［7］제어 단위가「degree」
인 경우의 설정
■ 현재값의 어드레스
의 어드레스는「0~359.99999。
」의 링 어드레스가 됩니다.
그림 13.15 제어 단위가「degree」
인 경우의 현재값의 어드레스
■ 소프트웨어 스트로크 리미트의 설정

소프트웨어 스트로크 리미트의 상한값/하한값은 0~359.99999˚입니다.
(1) 소프트웨어 스트로크 리미트를 유효로 하는 경우의 설정

소프트웨어 스트로크 리미트를 유효로 하는 경우에는 소프트웨어 스트로크 리미트의
하한값→상한값을 우회전 방향으로 설정해 주십시오.
315°
90°
(a) 구간A의 이동범위를 설정하는 경우에는 아래와 같이 실행합니다.

(b) 구간B의 이동범위를 설정하는 경우에는 아래와 같이 실행합니다.

그림 13.16 제어 단위가「degree」
인 경우의 소프트웨어 스트로크 리미트
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13. 4. 4 하드웨어 스트로크 리미트 기능
● 하드웨어 스트로크 리미트의 배선이 필요한 경우에는 반드시 부(-)논리로 배선하고 b접점을 사용해
주십시오. 정(+)논리로 설정해서 a접점을 이용하면, 중대한 사고가 발생할 가능성이 있습니다.
「하드웨어 스트로크 리미트 기능」 은 물리적인 가동 범위의 상한/하한에 리미트 스위치를 설치하고
리미트 스위치로부터의 신호입력으로 제어를 정지(감속정지)시키는 기능입니다.
물리적인 가동범위의 상한/하한에 이르기 전에 제어를 정지시키는 것으로, 기기의 파손을 방지합니다.
하드웨어 스트로크 리미트에는“QD77MS의 외부 입력신호”또는“서보앰프의 외부 입력신호” 를
사용할 수 있습니다.(
참조)
「하드웨어 스트로크 리미트 기능」

에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.
［2］하드웨어 스트로크 리미트의 배선
［4］하드웨어 스트로크 리미트를 사용하지 않는 경우
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하드웨어 스트로크 리미트 기능의 동작을 아래에 나타냅니다.
(1) QD77MS의 외부 입력신호의 경우

하한 상한
QD75MS의 제어 가능 범위
메카니컬 스톱퍼 메카니컬 스톱퍼

기동 기동
이동방향 이동방향
하한 리미트 스위치 상한 리미트 스위치

검출로 감속정지 검출로 감속정지 QD77MS 서보앰프
(2) 서보앰프의 외부 입력신호의 경우

하한 상한

기동 기동

검출로 감속정지 검출로 감속정지 서보앰프 QD77MS
(3) CPU경유 외부 입력신호(QD77MS의 버퍼메모리)의 경우

하한 상한

기동 기동
입력 유닛
검출로 감속정지 검출로 감속정지 QD77MS
그림 13.17 하드웨어 스트로크 리미트 기능의 동작
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［2］하드웨어 스트로크 리미트의 배선

하드웨어 스트로크 리미트 기능을 사용하는 경우에는 서보앰프의 상한/하한 스트로크 리미트의 단자를 아
래 그림과 같이 배선해 주십시오.
“
( Pr.22 입력신호 논리선택”
이 초기값인 경우)
CPU경유 외부 입력신호(QD77MS의 버퍼메모리)로 하드웨어 스트로크 리미트 기능을 사용하는 경우,
배선은 사용하는 입력 유닛에 따라 다릅니다.
QD77MS 서보앰프
FLS DI1
(FLS)
RLS DI2
(RLS)
COM DICOM
DC24V DC24V
주)「이송 현재값」이 증가하는 방향으로 설치되어 있는 리미트 스위치를 상한 리미트 스위치로 하고

「이송 현재값」이 감소하는 방향으로 설치되어 있는 리미트 스위치를 하한 리미트 스위치로서 배선해 주십시오.
상한/하한 리미트 스위치의 취부 위치를 반대로 한 경우, 하드웨어 스트로크 리미트 기능은 정상적으로 동작하지
않습니다. 또한, 서보모터는 정지하지 않습니다.
^회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)_에 대해서는「5.2.8항 서보 파라미터」
그림 13.18 하드웨어 스트로크 리미트를 사용하는 경우의 배선
(1) QD77MS의 제어 가능 범위외(상한/하한 리미트 스위치의 외측)에서 정지하고 있는 경우나 하드웨어
스트로크 리미트를 검출해서 정지한 경우에는「원점복귀 제어」「주요한
, 위치결정 제어」「고도의
, 위
치결정 제어」 의 기동, 제어모드 전환은 할 수 없습니다.
재차 제어를 실행하는 경우에는 워크를「JOG 운전」「인칭 운전」또는「수동펄서 운전」 으로 QD77MS
의 제어 가능 범위로 이동시켜 주십시오.
(2)“ Pr.22 입력신호 논리선택” 이 초기값인 경우에는 FLS(상한 리미트신호)와 DICOM간, RLS(하한 리
미트신호)와 DICOM간이 개방되어 있는 경우(배선하지 않은 경우도 포함)는 QD77MS로 위치결정
제어를 할 수 없습니다.
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［4］하드웨어 스트로크 리미트 기능을 사용하지 않는 경우

하드웨어 스트로크 리미트 기능을 사용하지 않는 경우에는 QD77MS/서보앰프의 상한/하한 스트로크 리
미트의 단자를 아래 그림과 같이 배선해 주십시오.
단,“ Pr.22 입력신호 논리선택”
에서 FLS 와 RLS의 논리를“정논리”로 설정하면, QD77MS의 외부신호,
서보앰프의 외부 입력신호 또는 CPU경유 외부 입력신호(QD77MS의 버퍼메모리)의 FLS와 RLS 를 배
선하지 않아도 위치결정 제어를 할 수 있습니다.
(상세한 내용은「14.5절 외부 입출력신호 논리 전환 기능」 을 참조해 주십시오.)
QD77MS 서보앰프
FLS DI1
(FLS)
RLS DI2
(RLS)
COM DICOM
DC24V DC24V
그림 13.19 하드웨어 스트로크 리미트를 사용하지 않는 경우의 배선

“
( Pr.22 입력신호 논리선택”
이 초기값인 경우)
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13. 4. 5 긴급정지 기능
● 긴급정지의 배선이 필요한 경우에는 반드시 부(-)논리로 배선하고 b접점을 사용해 주십시오.
●“ Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정”
을「1：무효」
로 한 경우, QD77MS의 외부에서 시스템 전체가
안전하게 기능하도록 서보앰프의 강제정지 단자(EM1)를 반드시 사용한 안전회로를 설치해
주십시오.
「긴급정지 기능」 은 QD77MS의 외부 기기 접속용 컨넥터에 접속한 긴급정지 입력에 의해 서보앰프의

전체축을 일괄 정지시키는 기능입니다.(초기값은「0：유효」 입니다.)
“ Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정” 에 의해 긴급정지 입력의 유효/무효를 선택할 수 있습니다.
「긴급정지 기능」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［2］긴급정지의 배선
［3］긴급정지의 설정 방법
［4］긴급정지의 확인 방법
“ Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정” 을「0：유효」
로 설정한 경우, 긴급정지 입력이 ON하면「콘트롤러 긴급
정지 경고」 (경고코드：2147)가 발생해서 서보앰프의 전체축을 일괄 정지 시킵니다.
긴급정지 처리의 개략을 아래 표에 나타냅니다.
정지 처리
원점복귀 제어 주 고
수동제어
요 도
정지후의 기 고 한 의 Ｊ인 수
계 속 Ｏ칭 동
정지후의 축 동작 위 위 Ｇ운 펄
정지 요인 정지 축 원 원 치 치
M코드 ON신호 상태 점 점 운전 서
결 결 전
( Md.26 ) 복 복 정 정 운
귀 귀 전
제 제
제 제 어 어
어 어
변화하지 서보OFF·프리런
긴급정지 외부로부터의「긴급정지」입력 전체축 서보OFF -
않습니다 (다이나믹 브레이크 정지)
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긴급정지 기능의 동작을 아래에 나타냅니다.
긴급정지 긴급정지
요인 발생 요인 발생
각종 운전
PLC 레디 신호(Y0)
전체축 서보ON(Y1)
(Y10)
긴급정지 입력
(EMI의 입력전압)
Md.50 긴급정지 입력 1 0 1 0 1
Md.108 서보 스테이터스
버퍼메모리
어드레스 : 877 ON OFF ON OFF ON
(b1 : 서보 ON)
Pr.82 긴급정지 유효
무효 설정 0
긴급정지 입력 유효
※ : QD77MS16의 입출력 신호는 3.3절, 버퍼메모리 어드레스는 제5장을 참조해 주십시오.
그림 13.20 긴급정지 기능의 동작
［2］긴급정지의 배선
긴급정지 기능을 사용하는 경우에는 QD77MS의 긴급정지 입력단자를 아래 그림과 같이 배선해
주십시오. (긴급정지 입력(EMI, EMI.COM)으로의 접속은 ＋, - 어느쪽이나 가능합니다.)
QD77MS
EMI
DC24V
EMI.COM
그림 13.21 긴급정지 입력신호를 사용하는 경우의 배선
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［3］긴급정지의 설정 방법
「긴급정지 기능」 을 사용하려면 시퀀스 프로그램에 의해 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.
［Y0］
가 OFF→ON로 유효가 됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
긴급정지 기능을 설정합니다.
긴급정지 유효/
Pr.82 → 0：
「유효」… 긴급정지를 사용합니다. 35
무효 설정
1：
「무효」… 긴급정지를 사용하지 않습니다.
※설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2.3항 상세 파라미터1」
［4］긴급정지의 확인 방법
긴급정지 입력의 ON/OFF 상태는 아래의 파라미터에서 확인할 수가 있습니다.
QD77MS16
QD77MS4
긴급정지 입력(EMI)의 ON/OFF 상태를

저장합니다.
Md.50 긴급정지 입력 → 1431 4231
0：긴급정지 입력 ON중
1：긴급정지 입력 OFF중
※ 저장 내용의 상세에 대해서는「5.6.1항 시스템 모니터 데이터」

(1) 긴급정지 입력 해제 후의 서보 ON/OFF는 전체축 서보 ON［Y1］ 의 ON/OFF에 의합니다.
(2) 설정값이 0, 1 이외의 경우에는「긴급정지 유효/무효 설정 에러」 (에러코드：937)가 발생합니다.
(3)“ Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정”
이「1：무효」일 때,“ Md.50 긴급정지 입력” 의 모니터 값은「1」
이
됩니다.
(4) 운전중에 긴급정지 입력을 ON해도「서보 레디 OFF 에러」 (에러코드：102)는 발생하지 않습니다.
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13. 5 제어 내용을 변경하는 기능

제어 내용을 변경하는 기능에는「속도 변경 기능」「오버라이드
, 기능」「가감속시간
, 변경 기능」
「토크
, 변
경 기능」「목표위치
, 변경 기능」이 있습니다.
각 기능은 파라미터의 설정이나 시퀀스 프로그램의 작성·기록에 의해 실행합니다.
주기능과의 조합에 대해서는「3.2.5항 QD77MS의 주기능과 보조 기능의 조합」을 참조해 주십시오.
또한, 위의「속도 변경 기능」
과「오버라이드 기능」 은 모두 속도를 변경하는 기능이지만, 아래에 나타내는
차이가 있습니다. 용도에 따라서 구분하여 사용해 주십시오.
「속도 변경 기능」
임의의 타이밍으로 실행중인 제어만 속도변경을 실행합니다.
변경 후의 속도를 직접 설정합니다.
「오버라이드 기능」
실행하는 모든 제어에 대해 속도를 변경합니다.
변경 후의 속도를 지령속도에 대한 퍼센트(%)로 설정합니다.
포인트
수동펄서 운전, 속도·토크 제어에서는「속도 변경 기능」
과「오버라이드 기능」
은 사용할 수 없습니다.
13. 5. 1 속도 변경 기능
「속도 변경 기능」 은 제어중의 속도를 임의의 타이밍으로 새롭게 지정한 속도로 변경하는 기능입니다.
변경 후의 속도는 직접 버퍼메모리에 설정하고 속도 변경 지령( Cd.15 속도 변경 요구) 혹은 외부 지령신
호에 의해서 속도 변경을 실행합니다.
단, 기계 원점복귀의 경우에는 근점도그 ON을 검출해서 크리프 속도로 감속 개시 후의 속도 변경은 할 수
없습니다.
「속도 변경 기능」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］PLC CPU로부터의 속도 변경 기능의 설정 방법
［4］외부 지령 신호를 사용한 속도 변경 기능의 설정 방법
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속도 변경중의 동작을 아래에 나타냅니다.
V V2로의 속도변경
V1
V1에 의한 위치결정시의 동작
V2
V3으로의 속도변경
V3
t
Md.40 속도변경 처리중 플래그
그림 13.22 속도 변경의 동작
(1) 연속 궤적 제어중의 속도 변경에서는 아래와 같이 제어를 실행합니다.

(a) 다음의 위치결정 데이터에 속도의 지정이 없음(커런트 속도)의 경우
→ 다음의 위치결정 데이터가“ Cd.14 속도 변경값”으로 제어됩니다.
(b) 다음의 위치결정 데이터에 속도의 지정이 있는 경우
→다음의 위치결정 데이터의“ Da. 8 지령 속도”로 제어됩니다
위치결정제어 다음 제어
P1 P2
Cd.14 속도 변경값 [a] 속도의 지정이 없는 (커런트 속도)의 경우
P2에서의 지정속도 [b] 속도의 지정이 있는 경우
P1에서의 지정속도
속도변경 지령
그림 13.23 연속 궤적 제어중의 속도 변경
(2) 연속 궤적 제어중에 속도 변경을 실행하는 경우, 변경을 하는만큼의 남은 거리를 확보할 수 없을 때는

속도 변경은 무시됩니다.
(3) 위치제어중에 속도변경을 실행하고 정지지령으로 정지합니다. 그 후, 재기동을 실행했을 때의

속도는“ Cd.14 속도 변경값”
V
Da.8 지령속도
속도변경 지령
Cd.14 속도 변경값
재기동지령
정지지령
t
그림 13.24 위치제어시에서의 속도 변경 후의 재기동 속도
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(4)“ Cd.14 속도 변경값”

에「0」
을 설정해서 속도변경을 실행한 경우, 아래와 같이 됩니다.
“ Cd.15 속도변경 요구”
를 ON했을 경우, 속도변경 0 플래그( Md.31 스테이터스：b10)가 ON합니다.
(보간제어시에는 기준축측의 속도변경 0 플래그가 ON합니다.)
축은 정지하지만“ Md.26 축 동작상태”
는 변화하지 않고, BUSY 신호는 ON 상태입니다.
(정지신호를 입력하면, BUSY신호가 OFF하고“ Md.26 축 동작상태”
는「정지중」
이 됩니다.)
이 경우,“ Cd.14 속도 변경값”
에「0」이외를 설정하면, 속도변경 0 플래그( Md.31 스테이터스：
b10)가 OFF되어 운전을 속행할 수가 있습니다.
ON
OFF
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY 신호
Cd.14 속도 변경값 0 1000
ON
Cd.15 속도 변경 요구 OFF
위치결정 운전
속도변경 0 플래그 ON
( Md.31 스테이터스 : b10 ) OFF
그림 13.25 속도 변경값「0」
에서의 속도 변경
(5) 아래에 나타내는 경우에는 경고「감속·정지 속도 변경」

(경고코드：500)이 되어 속도 변경을 할 수
없습니다.
정지지령에 의한 감속중
위치제어시의 자동감속중
(6)“ Cd.14 속도 변경값”

에 설정한 값이“ Pr. 8 속도 제한값”이상인 경우에는 경고「속도 제한값 오버」
(경고코드：501)가 되고 속도는“ Pr. 8 속도 제한값”으로 제어됩니다.
(7) 보간제어시에 속도 변경을 실행하는 경우에는 기준축에 필요한 설정을 실행합니다.
(8) 연속해서 속도 변경을 실행하는 경우에는 속도 변경 간격이 100ms 이상이 되도록 해 주십시오.
(속도 변경 간격이 짧으면 QD77MS가 추종할 수 없게 되어 정상적으로 지령을 되지 않는 경우가
있습니다.)
(9) 복수축에서 동시에 속도 변경 요구된 경우에는 낮은 축 번호부터 순서대로 실행합니다.

따라서, 축간의 속도 변경 개시의 타이밍에 차이가 생깁니다.
(10) 기계 원점복귀시에 속도 변경 0은 할 수 없습니다.

속도 변경 요구는 무시됩니다.
(11) 속도 변경 기능에 의한 감속시는 감속 개시 플래그는 ON하지 않습니다.
(12) 속도제어 모드중, 토크 제어 모드중 및 스톱퍼제어 모드중은 속도 변경 기능을 사용할 수 없습니다.

속도제어 모드중 및 스톱퍼제어 모드중의 속도 변경에 대해서는「12.1절 속도·토크 제어」 를 참조
해 주십시오.
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［3］PLC CPU로부터의 속도 변경 기능의 설정 방법

아래에 PLC CPU로부터의 지령으로 축1의 제어속도를 변경할 때의 데이터 설정과 시퀀스 프로그램의
예를 나타냅니다. (제어속도를「20.00mm/min」
로 변경하는 경우의 예를 나타냅니다.)

(설정은 (2)에 나타내는 기동용 타임차트를 참고로 하여 (3)에 나타내는 시퀀스 프로그램에 의해
실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
1514+100n 4314+100n
Cd.14 속도변경값 2000 변경후의 속도를 설정합니다.
1515+100n 4315+100n
Cd.15 속도변경 요구 1 「1 : 속도변경을 함」

을 설정합니다. 1516+100n 4316+100n
n : 축No.-1
(2) 아래에 속도 변경용 타임차트를 나타냅니다.
V
드웰타임
전체축 서보 ON　 [Y1]

　　　
QD77 준비 완료 신호 [X0]
BUSY 신호 [XC]
Md.40 속도 변경 처리중 플래그

0 1 0
Cd.14 속도 변경값 2000
Cd.15 속도 변경 요구 0 1 0
그림 13.26 PLC CPU로부터의 속도 변경용 타임차트
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No.14 속도 변경 프로그램
속도 변경 지령의 펄스화
X32
483 PLSM11 M11
속도변경 속도 변경
속도 변경 지령의 보존
M11 X0C
490 SET M12
속도변경 BUSY신호 속도 변경
지령 펄스 지령 기억
속도 변경값(20.00mm/min)의 설정
M12
494 DMOVP K2000 D11
속도 변경 속도 변경값
지령 기억 (하위
16비트)
속도 변경 요구의 설정
MOVP K1 D13
속도 변경
요구
속도 변경의 기입
TOP H0 K1514 D11 K3
속도 변경값
(하위 16비트)
속도 변경 요구 기억의 OFF
U0￦
= G1516 K0 RST M12
속도 변경 속도 변경
요구 지령 기억
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［4］외부 지령신호를 사용한 속도 변경 기능의 설정 방법

속도 변경은「외부 지령신호」 를 사용해서 실행할 수도 있습니다.
아래에「외부 지령신호」 를 사용해서 축1의 제어 속도를 변경할 때의 데이터의 설정과 시퀀스 프로그램의
예를 나타냅니다. (제어속도를「10000.00 mm/min」
(1) 외부 지령신호에 의한 속도 변경을 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.

실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
Pr.42 외부 지령 기능선택 1 「1：외부 속도 변경 요구」

를 설정합니다. 62+150n
「1：외부 지령을 유효하게 함」

을
Cd. 8 외부 지령 유효 1 1505+100n 4305+100n
설정합니다.
1514+100n 4314+100n
Cd.14 속도 변경값 1000000 변경후의 속도를 설정합니다.
1515+100n 4315+100n
n : 축No.-1
※ QD77MS16 사용시는, 사용하는 외부 지령신호 [DI]를“ Pr.95 외부 지령신호 선택”에서 설정해 주십시오.
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(2) 아래에 속도 변경용 타임차트를 나타냅니다.
V
드웰타임

　　　
BUSY 신호 [XC]
외부 지령 신호
Pr.42 외부지령 기능선택 1
Md.40 속도 변경 처리중 플래그 0 1 0
Cd. 8 외부지령 유효　 1
Cd.14 속도 변경값 0 1000000
그림 13.27 외부 지령신호에 의한 속도 변경용 타임차트
D108, D109에 1000000을 기입합니다.
외부 지령
유효 지령 [속도변경 처리]
변경 후의 속도를 기입합니다.
외부지령 기능선택을 외부 속도변경 요구에

설정합니다.
외부지령 신호입력의 유효를 설정합니다.
외부 지령신호를 입력합니다. (QD75MS는 속도 변경 처리를 개시)
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13. 5. 2 오버라이드 기능
「오버라이드 기능」 은 실행하는 모든 제어에 대해서 지령속도를 지정한 비율(1~300%)로 변경하는
기능입니다.
속도를 변경하는 비율(%)을“ Cd.13 위치결정 운전속도 오버라이드”
에 설정하면
속도 변경을 실행합니다.
［3］오버라이드 기능의 설정 방법
오버라이드 기능의 동작을 아래에 나타냅니다.
①“ Md.22 이송속도”는 오버라이드 기능에 의해 변경된 값을 모니터 하고 있습니다.
②“ Cd.13 위치결정 운전속도 오버라이드” 에「100(%)」 를 설정한 경우에는 속도는 변화하지 않습니다.
③“ Cd.13 위치결정 운전속도 오버라이드” 에「100(%)」이하의 값을 설정해“ Md.22 이송속도” 가
「1」미만이 되는 경우에는 경고「최저속도 미만」 (경고코드：110)이 되어 그때의 속도 단위인「1」 로
제어됩니다.
④ 위치제어중, 속도·위치 전환제어 및 위치·속도 전환제어의 위치제어중에 오버라이드 기능에 의해
속도 변경을 실행하는 경우, 변경을 하는 만큼의 남은거리를 확보할 수 없을 때는 변경할 수 있는
속도로 동작합니다.
⑤ 오버라이드 기능에 의해 변경된 속도가“ Pr. 8 속도 제한값”이상인 경우에는 경고「속도 제한값
오버」 (경고코드：501)가 되고, 속도는“ Pr. 8 속도 제한값”으로 제어되어“ Md.39 속도 제한중 플
래그” 가 ON합니다.
Da.8 지령 속도 50
Cd.13 위치결정 운전속도
오버라이드값 100 1 50 150 100 200
Md.22 전송 속도 50 1 25 75 50 75
V
감속시는 오버라이드값의 남은거리를 확보할 수 없으므로

영향을 받지 않습니다. 올려진 속도로 운전합니다.
그림 13.28 오버라이드 기능의 동작
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(1) 연속 궤적 제어중에 오버라이드 기능으로 속도 변경을 실행하는 경우, 변경을 하는 만큼의 남은거리를
확보할 수 없을 때는 속도 변경은 취소됩니다.
(2) 아래에 나타내는 경우에는 경고「감속·정지 속도 변경」 (경고코드：500)이 되어, 오버라이드 기능
으로 속도 변경을 할 수 없습니다.(“ Cd.13 위치결정 운전속도 오버라이드” 에 설정한 값은 감속정지
후부터 유효가 됩니다.)
정지지령에 의한 감속중
위치제어시의 자동감속중
(3) 보간제어시에 오버라이드 기능으로 속도 변경을 실행하는 경우에는 기준축에 필요한 설정을 실행합
니다.
(4) 오바라이드 기능에 의해 연속하여 속도 변경을 실시하는 경우, 속도 변경의 간격이 100ms 이상이
되도록 해 주십시오.(속도 변경의 간격이 짧으면 QD77MS가 추종할 수 없게 되어, 정상적으로 지령을
할 수 없는 경우가 있습니다.)
(5) 기계 원점복귀의 경우, 근점도그 ON을 검출해, 크리프 속도로 감속 개시 후는 속도 변경을 실시할 수
없습니다. 이 경우, 속도 변경은 무시됩니다.
(6) 오바라이드 기능에 의한 감속시에는 감속 개시 플래그는 ON하지 않습니다.
［3］오버라이드 기능의 설정 방법
아래에 축1의 오버라이드값을「200%」
로 설정할 때의 데이터의 설정과 시퀀스 프로그램의 예를
나타냅니다.

실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
위치결정 운전속도
Cd.13 200 변경후의 속도를 퍼센트(%)로 설정합니다. 1513+100n 4313+100n
오버라이드
n : 축No.-1
13 - 49
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(2) 아래에 오버라이드 기능에 의한 속도 변경용 타임차트를 나타냅니다.
V
드웰타임

　　　
QD77 준비 완료신호 [X0]
BUSY 신호 [XC]
Cd.13 위치결정 운전속도 200

오버라이드
그림 13.29 오버라이드 기능에 의한 속도 변경용 타임차트
No.15 오버라이드 프로그램

오버라이드 지령의 펄스화
X33
514 PLS M13
지령 지령
오버라이드값을 200%에 설정
M13 X0C
521 MOV K200 D14
지령 값
오버라이드값의 기입
U0￦
MOV D14 G1513
값
13 - 50
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13. 5. 3 가감속시간 변경 기능
「가감속시간 변경 기능」 은「속도 변경 기능」「오버라이드
, 기능」 에 의해 속도 변경을 실행하는 경우,
속도 변경 시의 가감속시간을 임의의 값으로 변경하는 기능입니다.
통상(가감속시간의 변경을 실행하지 않는 경우)의 속도 변경에서는 미리 파라미터에 설정한 가감속시간
( Pr. 9 , Pr.10 , Pr.25 ~ Pr.30 의 값)을 위치결정 데이터의 Da. 3 , Da. 4 에 설정하고 그 가감속시간으로
제어되지만, 변경 후의 가감속시간( Cd.10 , Cd.11 )을 제어 데이터에 설정해서 가감속시간 변경 허가지령
( Cd.12 가감속시간 변경 허가/불허가 선택)에 의해 가감속시간 변경을 허가한 상태에서 속도 변경을 실행
하면, 변경 후의 가감속시간( Cd.10 , Cd.11 )으로 속도 변경을 실행합니다.
「가감속시간 변경 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］가감속시간 변경 기능의 설정 방법
아래의 2항목을 설정 후, 속도변경을 실시하는 것으로 속도변경 시의 가감속시간이 변경됩니다.
가감속시간의 변경값을 설정( “ Cd.10 가속 시간 변경값”“
, Cd.11 감속시간 변경값”
)
가감속시간 변경을 허가로 설정( “ Cd.12 속도 변경시의 가감속시간 변경 허가/불허가 선택”
)
가감속 시간 변경 시의 동작을 아래에 나타냅니다
[가감속시간 변경 불허가 설정시] V

Da.3 , Da.4 에 설정한
가감속시간으로 동작
Cd.15
속도변경
요구
t
Cd.12 속도 변경시의 가감속시간
변경 허가/불허가 선택 불허가
[가감속시간 변경 허가 설정시] V
버퍼메모리에 설정한
가감속시간( Cd.10 , Cd.11 )으로 동작
Cd.15
속도변경
요구

불허가 허가
변경 허가/불허가 선택
그림 13.30 가감속시간 변경시의 동작
13 - 51
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(1)“ Cd.10 가속시간 변경값” “
, Cd.11 감속시간 변경값”
에「0」
을 설정하고 있는 경우, 속도 변경을 해도
가감속시간의 변경은 되지 않습니다. 이 경우에는 미리 설정된 가감속시간으로 제어됩니다.
(2)「변경 후의 가감속시간」 은 속도 변경을 실행한 위치결정 데이터의 실행중에는 유효합니다. 연속 위치
결정 제어, 연속 궤적 제어의 경우에 속도 변경을 실행해서 가감속시간이「변경 후의 가감속시간
( Cd.10 , Cd.11 )」
으로 변경되어도 다음 위치결정 데이터로 절환되면, 미리 설정된 가감속시간으로
(3)「변경 후의 가감속시간」 이 유효가 된 후에 가감속시간의 변경을 불허가로 설정해도,「변경 후의
가감속시간」 이 유효가 된 위치결정 데이터는 계속해서「변경 후의 가감속시간」 으로 제어됩니다.
(다음 위치결정 데이터는 미리 파라미터에 설정된 가감속시간으로 제어됩니다.)
예
V 속도 변경
속도 변경
위치결정 기동 변경후의 가감속시간

( Cd.10 , Cd.11 )

변경 허가/불허가 선택 불허가 허가 불허가
4)「변경 후의 가감속시간」 이 유효가 된 후에「변경 후의 가감속시간」

에「0」
을 설정해서 속도 변경을
실행한 경우, 직전의「변경 후의 가감속시간」으로 제어됩니다.
예
변경후의 가감속시간
( Cd.10 , Cd.11 )
V 속도 변경
속도 변경
속도 변경
파라미터의 가감속시간으로 처리

변경 허가/불허가 선택 불허가 허가
Cd.10 가감속시간 변경값

0 1000 0
13 - 52
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(5) 속도제어 모드중, 토크 제어 모드중 및 스톱퍼제어 모드중은 가감속 변경 기능을 사용할 수 없습니다.
속도제어 모드중 및 스톱퍼제어 모드중의 가감속 처리에 대해서는「12.1절 속도·토크 제어」 를 참조
해 주십시오.
포인트
가감속시간의 변경을 허가하는 경우에 속도 변경을 실행하면,「변경 후의 가감속시간」이 실행중인
위치결정 데이터의 가감속시간이 됩니다.「변경 후의 가감속시간」은 다음 위치결정 데이터로 절환될 때
까지 유효합니다.(위치결정 완료시의 자동감속 처리도「변경 후의 감속시간」에 의해서 제어됩니다.)
13 - 53
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［3］가감속시간 변경 기능의 설정 방법
「가감속시간 변경 기능」 을 사용하려면 아래에 나타내는 데이터를 시퀀스 프로그램에 의해 QD77MS에
기입합니다.
설정한 내용은 QD77MS에 기입하고 속도 변경을 실행한 시점에서 유효하게 됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
1508+100n 4308+100n
Cd.10 가속시간 변경값 → 변경 후의 가속시간을 설정합니다.
1509+100n 4309+100n
1510+100n 4310+100n
Cd.11 감속시간 변경값 → 변경 후의 감속시간을 설정합니다.
1511+100n 4311+100n
속도 변경시의
Cd.12 가감속시간 변경 허가/ 1 「1：가감속시간 변경 허가」
를 설정합니다. 1512+100n 4312+100n
불허가 선택
n : 축No.-1
No.16 가감속 시간변경 프로그램

가감속시간 변경 지령의 펄스화
X34
531 PLS M14
가감속시간 가감속시간
가속시간을 2000ms로 설정
M14 X0C
538 DMOV K2000 D15
가감속시간 BUSY신호 가속시간
변경 지령 설정(하위
16비트)
감속시간의 변경 없음(0)으로 설정
DMOV K0 D17
감속시간
설정(하위
16비트)
가감속시간의 기입
MOVP K1 D19
가감속
시간의
변경 허가
가감속시간/변경 허가의 기입
TOP H0 K1508 D15 K5
가속시간
설정(하위
16비트)
가감속시간의 변경 불허가의 기입
X35 U0￦
557 MOVP K0 G1512
가감속시간
불허가
지령
13 - 54
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13. 5. 4 토크 변경 기능
「토크 변경 기능」은 제어중의 토크 제한값을 변경하는 기능입니다.
제어 개시시의 토크 제한값은“ Pr.17 토크 제한 설정값”또는“ Cd.101 토크 출력 설정값”
에 설정된
값입니다.
토크 변경 기능은 아래에 나타내는 2종류의 변경 방법이 있습니다.
토크 변경 기능 내 용
토크 변경 기능 사용시, 정전 토크 제한값과 역전 토크 제한값을 토크 변경값과
정전/역전 토크 제한값
같은 값으로 변경합니다.(정전 토크 제한값, 역전 토크 제한값을 나누어 설정할
동일 지정
필요가 없을 때에 사용합니다.)
정전/역전 토크 제한값 토크 변경 기능 사용시, 정전 토크 제한값과 역전 토크 제한값을 정전 토크 변경값과
개별 지정 역전 토크 변경값으로 각각 개별적으로 변경합니다
※ 정전 토크 제한값 : 서보모터의 CCW역행시, CW회생시의 발생 토크에 대한 제한값
역전 토크 제한값 : 서보모터의 CW역행시, CCW회생시의 발생 토크에 대한 제한값
정전/역전 토크 제한값의 동일 지정, 개별 지정의 선택은 미리“ Cd.112 토크 변경 기능 전환 요구” 로 설정

합니다. 토크 변경값(정전 토크 변경값, 역전 토크 변경값)은 아래의 축제어 데이터( Cd.22 , Cd.113 )로
설정 항목
토크 변경 기능
토크 변경 기능 전환 요구( Cd.112 ) 토크 변경값( Cd.22 , Cd.113 )
정전/역전 토크 제한값 0 : 정전/역전 토크 제한값 Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값

동일 지정 동일 지정 Cd.113 (설정 무효)
정전/역전 토크 제한값 1 : 정전/역전 토크 제한값 Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값

개별 지정 개별 지정 역전 토크 변경값
Cd.113
「토크 변경 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］토크 변경 기능의 설정 방법
13 - 55
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축제어 데이터의 토크 변경값(정전 토크 변경값, 역전 토크 변경값)은 항시 변경 가능하고, 토크 변경값을
기입 시점에서 변경한 값으로 토크 제한을 실시합니다. 다만, 토크 변경값을 기입하고 나서 변경한 값으로
토크 제한을 실시할 때까지의 지연은 최대 1.7ms 입니다.
전원 ON으로부터 PLC 레디 신호[Y0]가 ON할 때까지는 실시하지 않습니다.
기동 신호[Y10]의 기동(OFF→ON)시로 토크 변경값( Cd.22 , Cd.113 )은 0 클리어 됩니다.
설정범위는 0 ~“ Pr.17 토크 제한 설정값” 이 됩니다.(설정값이 0의 경우, 토크 변경이 없는 것으로 간주해,
“ Pr.17 토크 제한 설정값”또는“ Cd.101 토크 출력 설정값”으로 설정한 값이 됩니다.
토크를 변경할 수 있는 범위는 1 ~“ Pr.17 토크 제한 설정값” 입니다.)
아래에, 정전 토크 변경값과 역전 토크 변경값을 동일 지정하는 경우의 동작(그림 13.31) 및
개별 지정하는 경우의 동작(그림 13.32)을 나타냅니다.
각종 운전
전체축 서보 ON[Y1]
기동 신호[Y10]
※1 ※1
Pr.17 토크 제한 설정값 300 250
(26)
※2 ※2 ※2
Cd.101 (1552) 0 100 150
Cd.112 토크 변경 기능 0
전환 요구(1563)
※4 ※4
※3 ※4 ※5 ※6 ※3 ※4 ※4 ※3
Cd.22 토크 변경값/
정전 토크 변경값 0 200 0 350 0 75 230 0
(1525)
Md.35 토크 제한 저장값/
정전 토크 제한 저장값 0 300 300 200 100 75 230 150
(826)

※2 : 기동신호[Y10]의 기동에 토크 제한 설정값 또는 토크 출력 설정값을 유효로 하고 토크 제한값을 갱신합니다.
※4 : 토크 변경값에 의해 토크 제한값을 변경.
※5 : 토크 변경값이“0” 인 경우에는 토크 변경을 무시합니다.
※6 : 토크 변경값이 토크 제한 설정값보다 큰 경우에는 설정값을 무시합니다.
그림 13.31 토크 변경의 동작 (정전/역전 토크 제한값 동일 지정) (축1)
13 - 56
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각종 운전
전체축 서보 ON[Y1]
기동 신호[Y10]
※1 ※1
토크 제한 설정값
Pr.17 (26) 300 250
※2 ※2 ※2
Cd.101 (1552) 0 100 150
Cd.112 토크 변경 기능 0 1 0
전환 요구(1563)
※3 ※4 ※5 ※6 ※3 ※4 ※4 ※3
Cd.22 토크 변경값/ 0 200 0 350 0 75 230 0
정전 토크 변경값
(1525)
Md.35 토크 제한 저장값/ 230

정전 토크 제한 저장값
0 300 300 200 100 75 150
(826)
※3 ※4 ※5 ※6 ※3 ※4 ※4 ※3
Cd.113 역전 토크 변경값 0 120 0 320 0 200 80 0
(1564)
Md.120 역전 토크 제한 저장값
(891) 0 300 300 120 100 200 80 150

※2 : 기동신호[Y10]의 기동에 토크 제한 설정값 또는 토크 출력 설정값을 유효로 하고 토크 제한값을 갱신합니다.
※4 : 토크 변경값에 의해 토크 제한값을 변경.
※5 : 토크 변경값이“0” 인 경우에는 토크 변경을 무시합니다.
※6 : 토크 변경값이 토크제한 설정값보다 큰 경우에는 설정값을 무시합니다.
그림 13.32 토크 변경의 동작 (정전/역전 토크 제한값 개별 지정) (축1)
(1) 토크 변경값에「0」이외의 값을 설정하고 있는 경우, 서보모터의 발생 토크는 설정한 값으로 제한됩
니다.“ Pr.17 토크 제한 설정값”또는“ Cd.101 토크 출력 설정값”
으로 설정한 값으로 토크 제한을
실시하는 경우는 토크 변경값을「0」 으로 설정해 주십시오.
의 설정값 설정 항목(토크 변경값)
「0 : 정전/역전 토크 제한값 동일 지정」일때 Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값
Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값
「1 : 정전/역전 토크 제한값 개별 지정」일때
Cd.113 역전 토크 변경값
(2)“ Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값”“

은 QD77MS에 기입한 시점으로
부터 유효하게 됩니다.
(단, 전원 ON으로부터 PLC 레디신호 ［Y0］가 ON할 때까지는 유효하게 되지 않습니다.)
13 - 57
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(3)“ Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값” 의 설정값이 범위외의 경우, 축 경고「토크 변경값/정전 토크

변경값 범위 외」 (경고코드 : 113)가 되어 토크 변경이 되지 않습니다.
“ Cd.113 역전 토크 변경값” 의 설정값이 범위외의 경우,「역전 토크 변경값 범위 외」 (경고코드 : 115)
가 되어 토크 변경이 되지 않습니다.
(4) 토크 변경값을 보존하는 시간이 100ms 이하인 경우에는 토크 변경을 하지 않는 경우가 있습니다.
(5) 토크 변경 기능으로「0 : 정전/역전 토크 제한값 동일 지정」 에서「1 : 정전/역전 토크 제한값 개별 지정」
으로 전환할때는,“ Cd.113 역전 토크 변경값” 에「0」또는“ Cd.22 토크 변경값/정전 토크 변경값” 과
같은 값을 설정하고 나서 전환해 주십시오.
［3］토크 변경 기능의 설정 방법
「토크 변경 기능」을 사용하려면 아래에 나타내는 데이터를 시퀀스 프로그램에 의해 QD77MS에
기입합니다.
설정한 내용은 QD77MS에 기입한 시점으로부터 유효하게 됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
정전 토크 제한값과 역전 토크 제한값을
동일 지정할지, 개별 지정할지를 설정합니다.
0 : 정전/역전 토크 ※ : 통상(정전 토크 제한값과 역전 토크
토크 변경 기능 제한값 동일 지정 제한값을 나눌 필요가 없을 때)은「0」
을
Cd.112 1563+100n 4363+100n
전환 요구 1 : 정전/역전 토크 설정합니다.
제한값 개별 지정 ※ 「1」
: 이외의 값을 설정했을 경우,
「정전 토크 제한값, 역전 토크 제한값
동일 지정」이 됩니다.
가
「0」일때, 변경 후의 토크 제한값을
토크 변경값/ 설정합니다.(정전 토크 제한값과
0~
Cd.22 정전 토크 역전 토크 제한값에 이 값이 사용됩니다.) 1525+100n 4325+100n
Pr.17 토크제한 설정값
변경값 “ Cd.112 토크 변경 기능 전환 요구”
가
「1」일때, 변경 후의 정전 토크 제한값을
설정합니다.
“ Cd.112 토크 변경 기능 전환 요구” 가
「1」일때, 변경 후의 역전 토크 제한값을
역전 토크 0~
Cd.113 설정합니다. 1564+100n 4364+100n
변경값 Pr.17 토크제한 설정값
※“: Cd.112 토크 변경 기능 전환 요구”가
「0」 일때, 설정값은 무효입니다.
n : 축No.-1
13 - 58
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지59
13. 5. 5 목표위치 변경 기능
「목표위치 변경 기능」 은 위치제어중(1축 직선제어)의 목표위치를 임의의 타이밍으로 새롭게 지정한
목표위치로 변경하는 기능입니다. 또한, 목표위치 변경과 동시에 지령속도의 변경도 가능합니다.
변경 후의 목표위치 및 지령속도는 직접 버퍼메모리에 설정해서“ Cd.29 목표위치 변경 요구 플래그”
에
의해 목표위치 변경을 실행합니다.
「목표위치 변경 기능」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］PLC CPU로부터의 목표위치 변경 기능의 설정 방법
목표위치 변경 기능의 제어 내용을 아래에 나타냅니다.
(a) 시점으로부터의 위치가 위치결정 어드레스보다 변경 어드레스가 먼 경우

V
t
위치결정 어드레스 변경후 어드레스
목표위치 변경 요구
(b) 어드레스 변경과 동시에 속도가 변경되는 경우

변경후 속도
V
변경전 속도
t
위치결정 어드레스 변경후 어드레스
(c) 운전 방향이 변화하는 경우

V
변경후
어드레스
t
그림 13.33 목표위치 변경의 동작
13 - 59
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지60
(1) 목표위치 변경값이 요구된 정지위치로부터 변경 위치에의 위치결정의 이동방향이 반전하는 경우에
는 일단 정지한 후에 변경위치에의 위치결정을 실행합니다.
(그림 13.33(c) 참조)
(2) 지령속도를 변경하는 경우, 속도 제한값을 초과하는 설정을 한 경우에는 경고가 되고 변경후의 속도는
속도 제한값이 됩니다.(경고코드：501)
또한, 지령속도 변경에 의해 목표값까지의 남은거리를 확보할 수 없게 되는 경우에는 경고가 됩니다.
(경고코드：509)
(3) 아래의 경우, 목표위치 변경 요구는 무시되고 경고가 됩니다. (경고코드：518)

보간제어중
목표위치 변경값(어드레스)이 소프트웨어 스트로크 리미트 범위외
정지 요인으로 인한 감속정지중
운전패턴이 연속 궤적 제어의 위치결정 데이터 실행시
속도 변경 0플래그( Md.31 스테이터스 : b10)가 ON하고 있을 때
(4) 지령속도를 변경한 경우, 커런트 속도도 변경됩니다. 연속된 위치결정으로 다음 위치결정 속도가
커런트 속도를 사용하는 경우에는 다음 위치결정 운전은 속도 변경값으로의 운전이 됩니다.
이것에 대해서 다음 위치결정 데이터로 속도가 설정되어 있는 경우에는 그 속도가 커런트 속도가
되어 커런트 속도로 운전을 실행합니다.
(5) 위치제어에서 자동감속중에 목표위치 변경 요구가 있는 경우에는 이동방향이 반전하는 경우에는

일단 정지 후에 변경 위치에의 위치결정 제어를 실행합니다. 또한, 이동방향이 반전하지 않는 경우에는
재차 지령속도까지 가속해서 변경위치에의 위치결정을 실행합니다.
(6)“ Md.48 감속 개시 플래그”

가 ON중에 목표위치 변경을 실행해도 다시 정속이 되거나 출력이 반전해도
감속 개시 플래그는 그대로 ON 상태가 됩니다.
(상세한 내용에 대해서는 13.7.8항을 참조해 주십시오.)
(7) 단위 degree 시의 ABS 직선 1에 대한 목표위치 변경을 실시하면 이동 방향이 반전하지 않는 경우에도,

일단 감속 정지한 후에 변경 위치로의 위치결정을 실시하는 일이 있습니다.
포인트
연속해서 목표위치 변경을 실행하는 경우에는 목표위치 변경과 목표위치 변경의 간격이 100ms 이상이
되도록 해 주십시오. 또한, 목표위치 변경 후의 속도변경이나 속도변경 후의 목표위치 변경도 동일하게
100ms 이상의 간격을 두고 실행해 주십시오.
13 - 60
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［3］PLC CPU로부터의 목표위치 변경 기능의 설정 방법

아래에 PLC CPU로부터의 지령으로 축1의 목표위치를 변경할 때의 데이터의 설정과 시퀀스 프로그램의
예를 나타냅니다.
(목표위치 변경값을「300.0 μ
m」, 지령속도를「10000.00 mm/min」

(설정은 (2)에 나타내는 기동용 타임차트를 참고로 해서 (3)에 나타내는 시퀀스 프로그램에 의해서
실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
목표위치 변경값 1534+100n 4334+100n
Cd.27 3000 변경후의 어드레스를 설정합니다.
(어드레스) 1535+100n 4335+100n
목표위치 변경값 1536+100n 4336+100n
Cd.28 1000000 변경후의 속도를 설정합니다.
(속도) 1537+100n 4337+100n
Cd.29 1 「1：목표위치 변경을 한다」
를 설정합니다. 1538+100n 4338+100n
플래그
n : 축No.-1
(2) 아래에 목표위치 변경용 타임차트를 나타냅니다.
V
드웰타임
BUSY 신호 [XC]
Cd.27 목표위치 변경값(어드레스)

3000
Cd.28 목표위치 변경값(속도) 1000000
Cd.29 목표위치 변경 요구 플래그 0 1 0
그림 13.34 PLC CPU로부터의 목표위치 변경용 타임차트
13 - 61
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지62
No.22 목표위치 변경 프로그램
X45 목표위치 변경 지령의 펄스화

529 PLS M30
펄스
목표위치 변경 지령의 보존
M30 X0C
536 SET M31
목표위치 BUSY 신호 목표위치
펄스 기억
목표위치 어드레스를 300.0㎛에 설정

M31
540 DMOVP K3000 D23
변경 지령 (하위
기억 16비트)
DMOVP K0 D25
목표속도
(하위
16비트)
목표위치 변경 요구의 설정
MOVP K1 D27
목표위치
변경 요구
목표위치 변경의 기입
TOP H0 K1534 D23 K5
목표 위치
(하위
16비트)
목표위치 변경 지령 기억의 OFF

U0￦
= G1538 K0 RST M31
변경 요구 변경지령
플래그 기억
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13. 6 절대위치 시스템

QD77MS에서는 절대위치 시스템을 구축할 수 있습니다.
절대위치 시스템을 구축하는 경우의 주의 사항에 대해 설명합니다.
절대위치 시스템의 구성을 아래에 나타냅니다.
배터리
서보모터
위치지령 위치지령
제어지령 제어지령 M
서보 파라미터 서보 파라미터
PLC CPU QD77MS 서보앰프
모니터 데이터 원점 모니터 데이터 백업

PLG
좌표
현재값의 복원 절대위치 검출기
그림 13.35 절대위치 시스템의 구성
(1) 절대위치 대응의 설정

절대위치 시스템 구축하는 경우에는 절대위치 검출기 부착 서보모터를 사용해 주십시오.
또한, 원점위치 보존용의 배터리를 서보앰프에 장착할 필요가 있습니다.
절대위치 시스템으로 사용하는 경우, 서보 파라미터(기본 설정)의「절대위치 검출 시스템(PA03)」
”에
「1：유효」 를 선택합니다.
절대위치 검출 시스템(PA03) 30103+200n 28403+100n
n : 축No.-1
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(2) 원점복귀
절대위치 시스템에서는 데이터 세트식, 근점도그, 카운트식 스케일원점신호 검출식 원점복귀에 의해
원점 위치의 확립을 할 수 있습니다.
데이터 세트식 원점복귀는 수동 운전(JOG 운전/수동펄서 운전)으로 원점 위치에 이동시킨 위치를
원점으로 하는 방식입니다.
기계의 이동범위
수동운전으로 이동시킨 위치
원점복귀 실행시의 정지위치를 원점으로 기억
Cd.3 위치지령 9001(원점복귀의 지정)

기동번호
위치결정 기동
(Y10~Y13)
그림 13.36 원점복귀 실행시의 동작
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13. 7 기타 기능
그 외의 기능에는「스텝 기능」「스킵
, 기능」「M코드
, 출력 기능」「티칭
, 기능」「지령
, 인포지션 기능」 ,
「가감속 처리 기능」「예측
, 기동 기능」「감속
, 개시 플래그 기능」「감속정지시
, 정지지령 처리 기능」 ,
「팔로 업(Follow up) 처리 기능」「degree축
, 속도 10배 지정 기능」「원점복귀
, 미완료시 동작 지정 기능」 이
있습니다.
각 기능은 파라미터의 설정이나 시퀀스 프로그램의 작성·기입에 의해 실행합니다.
13. 7. 1 스텝 기능
「스텝 기능」 은 위치결정제어 하나 하나의 동작을 확인하기 위한 기능입니다.
주요한 위치결정제어 등의 디버그 작업에 사용됩니다.
「스텝 기능」 을 사용한 위치결정 운전을「스텝 운전」 이라고 부릅니다.
스텝 운전에서는 제어를 정지하는 타이밍을 설정할 수가 있습니다.( 「스텝 모드」라고 합니다.)
또한, 스텝 운전에 의해 정지한 제어는「스텝 기동 정보」에 의해「스텝 속행(제어의 속행)」
을 실행할 수가
있습니다.
「스텝 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］스텝 기능과 각 제어의 관계
［2］스텝 모드
［3］스텝 기동 정보
［4］스텝 운전의 사용법
［7］스텝 기능의 설정
［1］스텝 기능과 각 제어의 관계

「스텝 기능」
각 제어 스텝 기능 스텝 여부
기계 원점복귀제어 ×
원점복귀 제어 스텝운전 불가
고속 원점복귀제어 ×
1축 직선제어 ○
2~4축 직선 보간제어 ○
위치제어 1축 정치수 이송제어 ○ 스텝운전 가능
2~4축 정치수 이송제어 ○
2축 원호보간제어 ○
주요한
위치결정 제어 1~4축 속도제어 × 스텝운전 불가
○
위치·속도 전환제어 스텝운전 가능
현재값 변경 ○
기타 제어 JUMP 명령, NOP 명령
× 스텝운전 불가
LOOP~LEND
JOG 운전, 인칭 운전 ×
수동제어
수동펄서 운전 × 스텝운전 불가
확장제어 속도·토크 제어 ×
○ ：필요가 있으면 설정합니다. ×：설정 불가
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［2］스텝 모드
스텝 운전에서는 제어를 정지하는 타이밍을 설정할 수 있습니다. 이것을「스텝 모드」
라고 합니다.
「( 스텝 모드」
는 제어 데이터“ Cd.34 스텝 모드”
에 설정합니다. )
「스텝 모드」 에는 아래에 나타내는 2종류가 있습니다.
(1) 감속 단위 스텝
자동감속할 필요가 있는 위치결정 데이터로 정지합니다.(자동감속할 필요가 있는 위치결정 데이터를
발견할 때까지는 통상의 운전을 실행하지만 자동감속할 필요가 있는 위치결정 데이터를 발견하면,
그 위치결정 데이터를 실행한 후, 자동감속해서 정지합니다.)
(2) 데이터 No. 단위 스텝

위치결정 데이터마다 자동감속해서 정지합니다.(연속 궤적 제어인 경우라도 강제적으로 자동감속해
서 정지합니다.)
［3］스텝 기동 정보
스텝 운전에 의해 정지한 제어는「스텝 기동 정보」 에 의해「스텝 속행(제어의 속행)」
을 할 수 있습니다.
「
( 스텝 기동 정보」
는 제어 데이터“ Cd.36 스텝 기동 정보”
에서 설정합니다.)
아래에 스텝 운전중인「스텝 기동 정보」 에 의한 기동의 결과를 나타냅니다.
스텝운전에서의 Md.26 Cd.36
스템 기동 결과
정지 상황 축 동작상태 스템 기동 정보
1스텝의 위치결정이
스텝 대기중 1 : 스텝 속행 다음 위치결정 데이터를 실행합니다.
정상적으로 정지했음.
그 외, 스텝 기동 정보를 세트했을 때에 스텝 유효 플래그가 OFF인 경우 또는“ Md.26 축 동작상태”

가
아래의 표에 표시되는 경우에는 경고 「스텝 불가」(경고코드：511)가 발생합니다.
Md.26
스텝 기동 결과
축 동작상태
대기중
정지중
보간중
JOG 운전중
수동펄서 운전중
해석중
특수기동 대기중
원점복귀중
위치제어중
속도제어중 경고로 스텝 속행하지 않음.
속도·위치 전환제어의 속도제어중
속도·위치 전환제어의 위치제어중
위치·속도 전환제어의 속도제어중
위치·속도 전환제어의 위치제어중
동기제어중
제어모드 전환중
속도제어 모드중
토크제어 모드중
스톱퍼제어 모드중
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［4］스텝 운전의 사용법

아래에 스텝 운전을 사용해서 위치결정 데이터의 체크를 하는 순서를 나타냅니다.
개 시
스텝 유효 플래그를 ON한다 " Cd.35 스텝 유효 플래그"에 [1](스텝 동작을 실행한다 )을 기입합니다.
스텝 모드를 설정한다 " Cd.34 스텝 모드"에 설정합니다.
위치결정을 기동한다
YES
에러에 의한 정지
NO
YES 1스텝의 위치결정이

정상적으로 완료
NO
" Cd.6 재기동 지령"에 [1](재기동 시킨다)을 기입하고

위치결정을 재기동한다
정지한 위치결정 데이터가 정상적으로 동작하는지 체크합니다.
YES 모든 위치결정이
완료했다
NO
" Cd.36 스텝 기동 정보"에 [1](스텝 속행한다)을 기입하고

스텝운전을 속행한다
다음 위치결정 데이터가 정상적으로 동작하는지 체크합니다.
스텝 유효 플래그를 OFF한다 " Cd.35 스텝 유효 플래그"에 [0](스텝 동작을 실행하지 않음)를 기입합니다.
종 료
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(1)「감속 단위 스텝」
시의 스텝 운전의 동작을 아래에 나타냅니다.
ON
Cd.35 스텝 유효 플래그 OFF
ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON ON
[X14, X15, X16, X17]
V
위치결정
t
위치결정 데이터 No. No.10 No.11
Da.1 운전패턴 11 01
위치결정 데이터 No.단위가 아니고,

자동 감속을 실행하는 단위의 스텝이 됩니다.
그림 13.37 감속 단위 스텝에서 스텝 실행시의 동작
(2)「데이터No. 단위 스텝」
시의 스텝 운전의 동작을 아래에 나타냅니다.
ON
Cd.35 스텝 유효 플래그 OFF
ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON
[X14, X15, X16, X17]
V
위치결정
t
Cd.36 스텝 기동 정보 00H 01H 00H
위치결정 데이터 No. No.10 No.11
운전패턴이 연속 궤적제어(11)라도
위치결정 데이터 No.단위의 스텝이 됩니다.
그림 13.38 위치결정 데이터 No.단위 스텝에서 스텝 실행시의 동작
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(1) 보간제어의 위치결정 데이터를 사용한 스텝 운전을 하는 경우에는 기준축에 스텝 기능의 설정을
합니다.
(2) 스텝 유효 플래그가 ON중에서“ Md.26 축 동작상태” 가 스텝 대기중일 때에 위치결정 기동신호를
ON하면, 스텝 운전이 처음부터 개시됩니다.( “ Cd. 3 위치결정 기동번호” 에 설정한 위치결정 데이터
부터 스텝 운전됩니다.)
［7］스텝 기능의 설정
「스텝 기능」을 사용하려면 아래에 나타내는 데이터를 시퀀스 프로그램에 의해 QD77MS에 설정합니다.
설정 타이밍은「［4］스텝 운전의 사용법」을 참조해 주십시오.
설정한 내용은 QD77MS에 기입한 시점부터 유효하게 됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
「0：감속 단위 스텝」
인지,「1：데이터 No.
Cd.34 스텝 모드 → 1544+100n 4344+100n
단위 스텝」
인지를 설정합니다.
Cd.35 스텝 유효 플래그 1 「1：스텝 동작을 실행한다」

를 설정합니다. 1545+100n 4345+100n
정지상태에 따라서「1：스텝 속행」

인지를
Cd.36 스텝 기동 정보 → 1546+100n 4346+100n
설정합니다.
n : 축No.-1
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18. 7. 2 스킵 기능
「스킵 기능」은 스킵신호를 입력한 시점에서 실행중인 위치결정 데이터의 제어를 감속정지하고,
다음 위치결정 데이터를 실행하는 기능입니다.
스킵은 스킵지령( Cd.37 스킵지령) 또는 외부 지령신호에 의해 실행합니다.
「스킵 기능」은 위치결정 데이터를 사용한 제어의 경우에 사용할 수 있는 기능입니다.
「스킵 기능」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］PLC CPU로부터의 스킵 기능의 설정 방법
［4］외부 지령신호를 사용한 스킵 기능의 설정 방법
스킵 기능의 동작을 아래에 나타냅니다.
ON
OFF
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY 신호
ON
OFF
[X14, X15, X16, X17]
V
위치결정
t
스킵신호에 다음 위치결정의
의한 감속 ON 기동
스킵신호 OFF
그림 13.39 위치결정 제어중에 스킵신호가 입력된 경우의 동작
(1) 운전의 마지막에 스킵신호를 ON한 경우는 감속정지하고 운전을 종료합니다.
(2) 제어를 스킵 한 경우(제어중에 스킵신호를 ON한 경우)는 위치결정 완료신호는 ON하지 않습니다.
(3) 드웰타임중에 스킵신호를 ON한 경우, 나머지 드웰타임을 무시하고 다음 위치결정 데이터를
실행합니다.
(4) 보간제어중에 제어의 스킵을 실행하는 경우에는 기준축의 스킵신호를 ON합니다. 기준축의 스킵신
호를 ON하면, 전체축 모두 감속정지하고 기준축 다음의 위치결정 데이터를 실행합니다.
(5) M코드 출력이 AFTER 모드인 경우( “ Pr.18 M코드 ON 신호 출력 타이밍”
에「1：AFTER 모드」
를
설정한 경우), M코드 ON신호는 ON하지 않습니다.
(이 경우, M코드는“ Md.25 유효 M코드”에 저장되지 않습니다.)
(6) 속도제어, 위치·속도 전환제어에서는 스킵을 실행할 수 없습니다.
(7) M코드 신호가 ON하고 있는 상태로 스킵 신호를 ON하면, M코드 신호가 OFF할때까지 다음 데이터
로의 이행은 실시하지 않습니다.
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［3］PLC CPU로부터의 스킵 기능의 설정 방법

아래에 PLC CPU로부터의 지령으로축1에서실행중인 제어를 스킵하기위한 설정과 시퀀스 프로그램의

(설정은 (2)에 나타내는 시퀀스 프로그램에 의해 실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
Cd.37 스킵 지령 1 「1 : 스킵 요구」
를 설정합니다. 1547+100n 4347+100n
n : 축No.-1
①「스킵 지령」
이 입력되면“ Cd.37 스킵 지령”
에 설정하는 값「1」
(스킵 요구)를 QD77MS의
버퍼메모리에 기입합니다.
No.19 스킵 프로그램
스킵의 펄스화
X38
454 PLS M17
펄스
M17 X0C 스킵지령의 ON 기억

461 SET8 M18
스킵지령 BUSY신호 스킵지령
펄스 기억
스킵지령의 기입
M18 U0￦
465 MOVP K1 G1547
기억
스킵지령 기억의 OFF

U0￦
= G1547 K0 RST M18
기억
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［4］외부 지령신호를 사용한 스킵 기능의 설정 방법

스킵 기능은「외부 지령신호」를 사용해서 실행할 수도 있습니다.
아래에「외부 지령신호」를 사용해서 축1에서 실행중인 제어를 스킵하기 위한 설정과 시퀀스 프로그램의
(1) 외부 지령신호에 의한 스킵 기능을 실행하기 위해서는 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.

(설정은 (2)에 나타내는 시퀀스 프로그램에 의해 실행합니다.)
QD77MS16
QD77MS4
Pr.42 외부지령 기능선택 3 「3：스킵 요구」

를 설정합니다. 62+150n
「1：외부지령을 유효하게 한다」

를
Cd. 8 외부지령 유효 1 1505+100n 4305+100n
설정합니다.
n : 축No.-1
「5.7절
스킵 기능
선택 지령
TOP H0 K62 K3 K1 스킵 요구의 선택
스킵 요구
TOP H0 K1505 K1 K1 외부지령 유효 설정

외부지령 유효
외부지령 신호를 입력합니다.
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13. 7. 3 M코드 출력 기능
「M코드 출력 기능」 은 실행중의 위치결정 데이터에 관련된 보조작업(클램프, 드릴 회전, 공구 교환 등)의
지령을 하기 위한 기능입니다.
위치결정 실행시에 M코드 ON신호가 ON하면, M코드로 호출하는 번호가“ Md.25 유효 M코드”에 저장됩
니다.
PLC CPU로부터 이“ Md.25 유효 M코드”
를 읽어내서 보조작업의 지령에 사용합니다.
M코드는 각 위치결정 데이터마다 설정할 수 있습니다. (위치결정 데이터의 설정 항목“ Da.10 M코드”에
설정합니다.)
또한,「M코드 출력 기능」 에서는 M코드를 출력(저장)하는 타이밍을 설정할 수 있습니다.
신호 QD77MS2 / QD77MS4 QD77MS16
M코드 ON신호 X4, X5, X6, X7 M코드 ON( Md.31 스테이터스 : b12)
「M코드 출력 기능」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］M코드 ON신호의 출력 타이밍
［2］M코드 OFF 요구
［4］M코드 출력 기능의 설정 방법
［5］M코드의 읽기
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［1］M코드 ON신호의 출력 타이밍

「M코드 출력 기능」 에서는 M코드를 출력(저장)하는 타이밍을 설정할 수가 있습니다.
(M코드는 M코드 ON신호가 ON되었을 때,“ Md.25 유효 M코드”에 저장됩니다.)
M코드를 출력하는 타이밍에는 아래에 나타내는「WITH 모드」 와「AFTER 모드」의 2종류가 있습니다.
(1) WITH 모드
위치결정 개시시에 M코드 ON 신호를 ON해서 M코드를“ Md.25 유효 M코드”
ON
위치결정 시동 신호 OFF
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON
M코드 ON 신호 OFF
[X4, X5, X6, X7]
Cd.7 M코드 OFF 요구 0 1 0 0 1 0

※1 ※1
V 드웰타임
위치결정
t
그림 13.40 M코드 ON/OFF 타이밍(WITH 모드)
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(2) AFTER 모드
위치결정 완료시에 M코드 ON 신호를 ON하고 M코드를“ Md.25 유효 M코드”
ON
OFF
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON
M코드 ON 신호
OFF
[X4, X5, X6, X7]
Cd.7 M코드 OFF 요구 0 1 0

※1 ※1
위치결정
t
그림 13.41 M코드 ON/OFF 타이밍(AFTER 모드)
［2］M코드 OFF 요구
M코드 ON 신호가 ON한 경우에는 시퀀스 프로그램에 의해 M코드 ON신호를 OFF할 필요가 있습니다.
M코드 ON 신호를 OFF하려면“ Cd. 7 M코드 OFF 요구”
에「1」
(M코드 신호를 OFF합니다)을
설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
「1 : M코드 ON신호를 OFF합니다」
를
Cd. 7 M코드 OFF요구 1 1504+100n 4304+100n
설정합니다.
n : 축No.-1
M코드 ON신호를 OFF하지 않는 경우, 아래와 같이 처리됩니다.

(처리는“ Da. 1 운전패턴”
에 따라 다릅니다.)
Da. 1 운전 패턴 처 리
단독 위치결정 제어
00
(위치결정 종료) M코드 ON신호가 OFF될 때까지 다음 위치결정 데이터를 실행할 수
없습니다.
01 연속 위치결정 제어
다음의 위치결정 데이터를 실행합니다. 다음의 위치결정 데이터에 M코드가

11 연속 궤적 제어 설정되어 있는 경우는「M코드 ON신호 ON 기동」
(경고코드：503)이
출력됩니다.
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ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
ON
BUSY 신호 OFF
[XC, XD, XE, XF]
ON
M코드 ON 신호 OFF
[X4, X5, X6, X7]
Cd.7 M코드 OFF 요구 0 1 0 1 0
Md.25 유효 M코드 m1 m2 m3
※1 ※1 ※1
V
위치결정
t
Da.1 운전패턴 11 11 00
이 타이밍에서 경고가 됩니다.

※1：m1~m3는 설정되어 있는 M코드를 나타냅니다.
그림 13.42 연속 궤적 제어중의 M코드 ON 신호에 의한 경고
포인트
M코드 출력 기능을 사용하지 않는 경우에는 위치결정 데이터의 설정 항목“ Da.10 M코드”
에는「0」
을
(1) 보간제어시는 기준축의 M코드 ON신호가 ON됩니다.
(2)“ Da.10 M코드”
에「0」 을 설정하면, M코드 ON신호는 ON되지 않습니다.
(M코드는 출력되지 않고,“ Md.25 유효 M코드” 는 전회 출력된 값이 보존됩니다.)
(3) 위치결정 기동시에 M코드 ON신호가 ON되어 있는 경우에는 에러「M코드 ON신호 ON기동」
(에러코드：536)가 되어 기동하지 않습니다.
(4) PLC 레디신호 ［Y0］가 OFF되면, M코드 ON신호를 OFF하고“ Md.25 유효 M코드”
에「0」
을
저장합니다.
(5) 연속 궤적 제어의 경우, 위치결정 동작시간이 짧으면 M코드 ON신호를 OFF할 시간이 없어서
경고「M코드 ON신호 ON」 (경고코드：503)이 되는 경우가 있습니다.
이 경우에는 그 부분의 위치결정 데이터의“ Da.10 M코드” 에「0」을 설정해서 M코드가 출력되지
않도록 하면, 경고를 회피할 수 있습니다.
(6) 속도제어에서 AFTER모드인 경우, M코드는 출력되지 않고 M코드 ON신호는 ON되지 않습니다.
(7)“ Cd. 3 위치결정 기동번호” 에「9003」
을 설정한 현재값 변경을 하는 경우, M코드 출력 기능은
무효가 됩니다.
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［4］M코드 출력 기능의 설정 방법
「M코드 출력 기능」
을 사용하기 위한 설정을 아래에 나타냅니다.
(1) 위치결정 데이터의“ Da.10 M코드”

에 M코드 번호를 설정합니다.
(2) M코드 ON신호를 출력하는 타이밍을 설정합니다.
아래에 나타내는 파라미터에 필요한 값을 설정해서 QD77MS에 기입합니다.

［Y0］
의 기동(OFF→ON)시에 유효가 됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
M코드 ON신호를 출력하는 타이밍을
M코드 ON신호 설정합니다.
Pr.18 → 27+150n
출력 타이밍 0：WITH 모드
1：AFTER 모드
n : 축No.-1
※설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2절 파라미터 일람」
［5］M코드의 읽기
「M코드」
는 M코드 ON신호가 ON했을 때, 아래에 나타내는 버퍼메모리에 저장됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
위치결정 데이터에 설정된 M코드 번호
Md.25 유효 M코드 → 808+100n 2408+100n
( Da.10 M코드)가 저장됩니다.
n : 축No.-1
※ 저장 내용의 상세한 내용에 대해서는「5.6절 모니터 일람」
“ Md.25 유효 M코드”
를 PLC CPU의 데이터 레지스터
［D110］에 읽어내기 위한 프로그램 예를 아래에
나타냅니다.(읽어낸 값은 보조작업의 지령에 사용합니다.)
M코드는 기동 명령이 아니고,「ON중 실행 명령」 에서 읽어 주십시오.
M코드
ON신호
FROM H0 K808 D110 K1
ON중, 실행지령
D110 : 유효 M코드
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13. 7. 4 티칭 기능
「티칭 기능」은 수동제어(JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전)를 사용해서 위치 맞춤한 어드레스를
위치결정 데이터의 어드레스( Da. 6 위치결정 어드레스/이동량, Da. 7 원호 어드레스)에 설정하는
기능입니다.
「티칭 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］티칭에 사용하는 데이터
［4］티칭 순서
［5］티칭의 프로그램 예
(1) 티칭의 타이밍
티칭은 BUSY 신호가 OFF되어 있을 때에 시퀀스 프로그램을 사용해서 실행합니다. (수동제어중에
에러나 경고가 발생한 경우라도 축이 BUSY가 아니면 티칭을 실행할 수가 있습니다.)
신호 QD77MS2 / QD77MS4 QD77MS16
BUSY 신호 XC ~ XF X10 ~ X1F
(2) 티칭 가능한 어드레스

티칭 가능한 어드레스는 원점을 기준으로 한「이송 현재값」 ( Md.20 이송 현재값)입니다.
인크리멘트 방식의 위치결정에 사용하는「이동량」 의 설정은 할 수 없습니다.
또한, 티칭 기능에서는 이「이송 현재값」 을 위치결정 데이터의“ Da. 6 위치결정 어드레스/이동량”
또는“ Da. 7 원호 어드레스”
에 설정합니다.
수동제어로 위치결정 데이터

위치맞춤한 위치
[이송 현재값] A Da.6 위치결정 어드레스/이동량
[이송 현재값] B Da.7 원호 어드레스
(3) 전용 명령「ZP.TEACH1, ZP.TEACH2, ZP.TEACH3, ZP.TEACH4」

티칭 기능을 실행하기 위한 전용 명령「ZP.TEACH1, ZP.TEACH2, ZP.TEACH3, ZP.TEACH4」
을
사용하면, 프로그래밍이 용이하게 됩니다.
상세한 내용은「제15장 전용 명령」 을 참조해 주십시오.
13 - 78
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지79
(1) 티칭을 실행하기 전에「기계 원점복귀」 를 실행해서 원점을 확립해 둘 필요가 있습니다.
(현재값 변경 등을실행하고 있었을 경우,“ Md.20 이송현재값”
은 원점을 기준으로 한 절대어드레스를
나타내지 않는 경우가 있습니다.)
(2) 수동제어에 의해 이동할 수 없는 위치(물리적으로 워크를 이동할 수 없는 위치)는 티칭을 실행할 수
없습니다.(중심점 지정의 원호보간제어인 경우 등에서 중심점이 워크의 가동 범위내에 없는 경우에는
“ Da. 7 원호 어드레스”
의 티칭은 할 수 없습니다.)
(3) 플래시 ROM에는 10만회까지 기입 가능합니다.
플래시 ROM에 기록이 10만회를 초과하면, 플래시 ROM으로 기록할 수 없게 되는 경우가 있습니다.
(보증값은 최대 10만회)
플래시 ROM에 기록을 실행했을 때, 에러(에러코드：805)가 되는 경우에는, 연속으로 플래시 ROM에
기입을 실행하는 프로그램이 되어 있지 않은지 확인해 주십시오.
［3］티칭에 사용하는 데이터

티칭에서는 아래에 나타내는 제어 데이터를 사용합니다.
QD77MS16
QD77MS4
설정한 내용을 플래시 ROM에 기입합니다.
Cd. 1 플래시 ROM 기입 요구 1 1900 5900
(변경한 데이터를 백업합니다.)
「이송 현재값」 을 어느 쪽에 기입할지를
설정합니다.
Cd.38 티칭 데이터 선택 → 0：
“ Da. 6 위치결정 어드레스/이동량” 에 1548+100n 4348+100n
기입합니다.
1：
“ Da. 7 원호 어드레스” 에 기입합니다.
티칭을 실행하는 데이터를 지정합니다.

티칭 위치결정
Cd.39 → (설정값이 1~600일 때 티칭을 실행합니다.) 1549+100n 4349+100n
데이터 No.
티칭 완료로 0으로 클리어 합니다.
n : 축No.-1
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［4］티칭 순서
아래에 티칭을 실행하는 순서를 나타냅니다.
(1)“ Da. 6 위치결정 어드레스/이동량”에서의 티칭을 실행하는 경우

(QD77MS4[축1]로의 티칭 예)
개 시
축1의 기계 원점복귀를 실행합니다.
수동운전으로 목표 위치까지 ……… JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전에 의합니다.

이동 시킵니다.
티칭 데이터 선택으로 [이송 현재값을

" Da.6 위치결정 어드레스/
……… 버퍼메모리의 어드레스[1548]에 0을 설정합니다.
이동량"에 기입한다]를
설정합니다.
티칭을 실행하는 위치결정 ……… 버퍼메모리의 어드레스[1549]에 위치결정 데이터 No.를

데이터 No.를 설정합니다.
설정합니다.
티칭 완료의 확인 ……… 버퍼메모리의 어드레스[1549]가 0이 되었는지

확인합니다.
NO 티칭을
종료?
YES
PLC 레디 신호 [Y0]를
OFF 합니다.
플래시 ROM으로의
기입 요구를 합니다.
기입 완료의 확인 ……… 버퍼메모리의 어드레스[1900]가 0으로

되었는지 확인합니다.
종 료
13 - 80
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(2)“ Da. 7 원호 어드레스” 에서의 티칭을 실행하고 계속해서“ Da. 6 위치결정 어드레스/이동량”
의
티칭을 실행하는 경우
(QD77MS4[축1], [축2]로 보조점 지정의 2축 원호보간 제어를 하는 경우의 티칭 예)
개 시
축1, 축2의 기계 원점복귀를 실행한다.
수동운전으로 원호 보간의 ……… JOG 운전, 인팅 운전, 수동펄서 운전에 의합니다.

보조점까지 이동 시킨다. ※1
축1의 원호 보조점 어드레스의 티칭

" Da.7 원호 어드레스"에 ……… 버퍼메모리의 어드레스[1548]에 1을 설정합니다.
기입한다]를 설정한다.

데이터 No.를 설정한다. 설정합니다.
티칭 완료의 확인 ……… 버퍼메모리의 어드레스[1549]가 0으로 되었는지

확인합니다.
축2의 원호 보조점 어드레스를 ……… 버퍼메모리의 어드레스[1648], [1649]를 이용해

티칭한다. 축1과 같게 티칭합니다.
수동운전으로 원호 보간의 ……… JOG 운전, 인팅 운전, 수동펄서 운전에 의합니다.

종점 위치까지 이동 시킨다. ※2
축1의 원호 종점 어드레스의 티칭

" Da.6 위치결정 어드레스/ ……… 버퍼메모리의 어드레스[1548]에 0을 설정합니다.
이동량"에 기입한다]를 설정한다.

데이터 No.를 설정한다. 설정합니다.
티칭 완료의 확인 ……… 버퍼메모리의 어드레스[1549]가 0으로 되었는지

확인합니다.
2 1
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2 1
축2의 원호 종점 어드레스를 ……… 버퍼메모리의 어드레스[1648], [1649]를 이용해

티칭한다.
축1과 같게 티칭합니다.
NO 티칭을
종료합니까?
YES
PLC 레디 신호 [Y0]을
OFF한다.
플래시 ROM에 기입 요구를

실시한다.
기입 완료의 확인을 실시한다. ……… 버퍼메모리의 어드레스[1900]이 0으로

되었는지 확인합니다.
종 료
【동작도】
(축2)
정방향
원호 보간에 의한 움직임
※1 보조점 어드레스
※2 종점 어드레스
시점 어드레스 원호의 중심점

(현재의 정지위치)
역방향 정방향(축1)
원점
역방향
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［5］티칭의 프로그램 예
티칭 기능으로 얻어진 위치결정 데이터를 QD77MS에 설정하기(기입) 위한 시퀀스 프로그램 예를
나타냅니다.
(1) 설정 조건
이송 현재값을 위치결정 어드레스로서 설정할 때는 BUSY 신호가 OFF일 때에 기입해 주십시오.
(2) 프로그램 예
전용 명령「ZP.TEACH1」
에 의해 축1의 티칭을 실행하는 경우의 프로그램을 나타냅니다.
① JOG 운전(또는 인칭 운전, 수동펄서 운전)으로 목적 위치까지의 이동을 실행합니다.
V
목적 위치
정전 JOG 기동 신호 [Y8]
BUSY 신호 [XC]
Md.20 이송 현재값 n1 nx n2
티칭 가능 티칭 불가 티칭 가능
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② 아래와 같은 프로그램으로 티칭을 실행합니다.

No.20 티칭 프로그램
수동 조작으로 목적위치로의 위치결정을 실행
티칭지령의 펄스
X39
477 PLS M19
티칭 티칭지령
지령 펄스
M19 X0C 티칭지령의 보존

488 SET M20
티칭지령 BUSY신호 티칭지령
펄스 기억
티칭 데이터의 설정
M20
492 MOVP H0 D35
티칭지령 티칭 데이터
기억
위치결정 데이터No.의 설정
MOVP K3 D36
위치결정
데이터 No.
티칭의 실행

TEACH1 완료
명령용 디바이스
콘트롤
데이터
티칭지령 기억의 OFF
M34 M35
RST M20
완료 이상완료 티칭지령
포인트
(1) 티칭 기능, 티칭 순서를 확인 후, 위치결정 데이터의 설정을 실행해 주십시오.
(2) 기입하는 위치결정 어드레스는 절대 어드레스(ABS) 값입니다.
(3) 기입한 위치결정 데이터에서의 위치결정 운전이 정상적으로 완료됐을 때는 위치결정 데이터를
QD77MS의 플래시 ROM에 등록되는 것을 권장합니다.
13 - 84
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13. 7. 5 지령 인포지션 기능
「지령 인포지션 기능」 은 위치제어의 자동감속시에 정지위치까지의 남은거리를 체크해서 플래그를 1로
하는 기능입니다. 이 플래그를「지령 인포지션 플래그」
지령 인포지션 플래그는 위치제어의 완료를 사전에 나타내는 전도 신호로서 사용합니다.
「지령 인포지션 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］지령 인포지션 기능의 설정 방법
［4］지령 인포지션 플래그의 확인
지령 인포지션 기능의 제어 내용을 아래에 나타냅니다.
(1) 위치제어의 자동감속시에 정지위치까지의 남은거리가“ Pr.16 지령 인포지션 범위” 에 설정한 값

이하가 되었을 때, 지령 인포지션 플래그( Md.31 스테이터스：b2)에「1」
을 저장합니다.
【지령 인포지션의 범위 체크】
(거리) “
( Pr.16 지령 인포지션 범위”
의 설정값)
지령 인포지션 설정 범위값
위치결정 t
ON
OFF
그림 13.43 지령 인포지션의 동작
(2) 지령 인포지션의 범위 체크는 연산주기마다 실행합니다.
13 - 85
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(1) 아래에 나타내는 경우에는 지령 인포지션의 범위 체크를 하지 않습니다.
속도제어중
속도·위치 전환제어의 속도제어중
위치·속도 전환제어의 속도제어중
속도제어 모드중
V
지령 인포지션 범위 설정값 속도→위치전환
속도·위치전환
위치제어 기동 제어 기동 지령 인포지션 범위 설정값
ON
지령 인포지션의 범위 체크의 실행 지령 인포지션의 범위 체크의 실행
그림 13.44 지령 인포지션의 범위 체크
(2) 아래에 나타내는 경우에는 지령 인포지션 플래그는 OFF 됩니다.

“
( Md.31 스테이터스：b2”
에「0」
이 저장됩니다.)
위치제어 기동시
속도제어 기동시
속도·위치 전환제어, 위치·속도 전환제어 기동시
원점복귀제어 기동시
JOG 운전 기동시
인칭 운전 기동시
수동펄서 운전 허가시
(3) 보간제어시는기준축의“ Pr.16 지령인포지션범위” , 지령인포지션플래그( Md.31 스테이터스：b2)를

사용합니다.
“ Pr.20 보간속도 지정 방법”
이「합성 속도」
의 경우, 지령 인포지션의 범위 체크는 합성축(시점 어드
레스, 종점 어드레스를 묶는 직선/원호)상의 남은 거리로 실시합니다.
［3］지령 인포지션 기능의 설정 방법

「지령 인포지션 기능」 을 사용하려면 아래에 나타내는 파라미터에 필요한 값을 설정해서 QD77MS에
기입합니다.
의 기동(OFF→ON) 시에 유효하게 됩니다.
지령 인포지션 플래그를 ON하는

Pr.16 지령 인포지션 범위 → 100
위치제어의 정지위치까지의 남은거리를 설정합니다.

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［4］지령 인포지션 플래그의 확인

「지령 인포지션 플래그」
는 아래에 나타내는 버퍼메모리에 저장됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
지령 인포지션 플래그는「b2」
의 위치에
Md.31 스테이터스 → 817+100n 2417+100n
저장됩니다.
n : 축No.-1
※저장의 상세한 내용에 대해서는「5.6절 모니터 데이터 일람」
비고
파라미터의 설정은 가능한 한 GX Works2에 의해 실행하는 것을 권장합니다.
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13. 7. 6 가감속 처리 기능
「가감속 처리 기능」 은 각 제어의 가감속을 장치에 적절한 가감속 커브로 조정하는 기능입니다.
가감속 시간을 설정하는 것으로 가감속 커브의 기울기를 변화시킬 수 있습니다.
또한, 가감속 커브는 아래의 2가지 방식으로 선택할 수 있습니다.
사다리꼴 가감속
S자 가감속
「가감속 처리 기능」
［1］
「가감속 시간 0~3」
의 제어 내용과 설정
［2］
「가감속 방식의 설정」 의 제어 내용과 설정
［1］
「가감속 시간 0~3」
QD77MS에서는 가속시간과 감속시간을 각각 4종류를 설정할 수가 있습니다. 가감속 시간을 구분하여
사용하면 위치결정 제어, JOG 운전, 원점복귀 등, 각각 다른 가감속 시간으로 제어할 수가 있습니다.
가감속 시간은 아래에 나타내는 파라미터에 필요한 값을 설정해서 QD77MS에 기입합니다.
Pr. 9 가속시간 0 → 1000

Pr.25 가속시간 1 → 1~8388608ms의 범위내에서 가속시간을 1000
Pr.26 가속시간 2 → 설정합니다. 1000
Pr.27 가속시간 3 → 1000
Pr.10 감속시간 0 → 1000
Pr.28 감속시간 1 → 1~8388608ms의 범위내에서 감속시간을 1000
Pr.29 감속시간 2 → 설정합니다. 1000
Pr.30 감속시간 3 → 1000

13 - 88
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［2］
「가감속 방식의 설정」
「가감속 방식의 설정」에서는 가감속 처리의 방식을 선택해서 설정합니다.
설정한 가감속 처리는 모든 가감속(인칭 운전, 수동펄서 운전, 속도·토크 제어는 제외)에 적용됩니다.
「가감속 처리의 방식」에는 아래에 나타내는 2가지 방식이 있습니다.
(1) 사다리꼴 가감속 처리 방식

사용자 설정의 가속시간·감속시간과 속도 제한값을 기본으로 직선적으로 가속·감속하는
방식입니다.
그림 13.45 사다리꼴 가감속 처리 방식
(2) S자 가감속 처리 방식
기동시, 정지시의 모터의 부담을 경감하는 방식입니다.
사용자 설정의 가속시간·감속시간, 속도 제한값과“ Pr.35 S자 비율”
(1~100%)를 기본으로
서서히 가속·감속하는 방식입니다.
그림 13.46 S자 가감속 처리 방식
S자 가감속 처리중에 속도 변경 요구 또는 오버라이드 요구가 있는 경우에는 속도 변경 요구 또는

오버라이드 요구 개시부터 S자 가감속처리를 실행합니다.
속도변경(가속)
속도변경 요구가
속도변경의 지령속도
없는 경우
속도변경 요구
속도변경(감속)
그림 13.47 S자 가감속 처리중의 속도 변경
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「가감속 방식의 설정」 은 아래에 나타내는 파라미터에 필요한 값을 설정해서 QD77MS에 기입합니다.

가감속방식을 설정합니다.
Pr.34 가감속처리 선택 → 0：사다리꼴 가감속 처리 0
1：S자 가감속 처리
“ Pr.34 가감속 처리 선택”
에서「1」
을 설정한
Pr.35 S자 비율 → 100
경우의 가감속 커브를 설정합니다
비고
파라미터의 설정은 가능한 한 GX Works2에 의해 실행하는 것을 권장합니다.
13 - 90
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지91
13. 7. 7 예측 기동 기능
「예측 기동 기능」 은 실행 금지 플래그 ON 상태에서 위치결정 기동 요구를 하면, 실행 금지 플래그 ON중
에는 서보 기동을 하지 않고, 실행 금지 플래그 OFF를 검출하면, 연산주기 이내에서 서보 기동을 개시하
는 기능입니다. 축이 대기 상태 중에 기동 개시 요구를 실시해, 축을 동작시키는 타이밍에서 실행 금지 플
래그를 OFF합니다.
「예측 기동 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］프로그램 예
예측 기동 기능은 실행 금지 플래그 ON 상태에서 위치결정 기동신호를 ON 또는 전용명령(ZP.PSTRT1,
ZP.PSTRT2, ZP.PSTRT3, ZP.PSTRT4)을 실행하면 실시합니다. 실행 금지 플래그 ON 상태에서 위치결
정 기동을 하면, 위치결정 데이터 해석까지는 실행하지만, 서보 기동은 하지 않습니다. 실행 금지 플래그
ON중에는“ Md.26 축 동작상태” 는「5 : 해석중」
의 상태가 됩니다. 실행 금지 플래그가 OFF하면, 연산주기
이내에서 서보 기동을 개시하고“ Md.26 축 동작상태” 는 각 제어방식에 맞춘 상태 (위치제어 중, 속도제
어 중 등)가 됩니다. (그림 13.48 참조)
위치결정 기동 번호 ON
[Y10, Y11, Y12, Y13]
OFF
위치결정 기동
타이밍
실행금지 플래그 ON
OFF
[Y14, Y15, Y16, Y17]
Ta 연산주기 이내
BUSY 신호 ON
위치결정 실행금지 플래그
데이터 해석 OFF 대기
Md.26 축 동작상태 위치제어중 대기중 해석중 위치제어중
그림 13.48 예측 기동 기능의 동작
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Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지92
(1) 위치결정 데이터 해석에 필요한 시간은 최대 0.88ms(QD77MS2/QD77MS4), 3.55ms(QD77MS16)
입니다.
(2) 위치결정 데이터 해석 후, 실행 금지 플래그 OFF 대기상태가 됩니다. 실행 금지 플래그 OFF 대기상
태로 위치결정 데이터의 변경을 실행한 경우, 변경 데이터는 반영되지 않습니다. 위치결정 데이터의
변경을 하는 경우에는 위치결정 기동신호 ON의 앞에서 실시해 주십시오.
(3) 위치결정 기동신호가 ON하고 나서, 위치결정 데이터 해석이 완료하기 전에 실행 금지 플래그가
OFF되는(Ta＜기동 시간, Ta : 그림 13.48 참조) 경우, 예측 기동 기능은 무효입니다.
(4)“ Cd. 3 위치결정 기동번호” 에서 예측 기동 기능에 의해 위치결정 기동할 수 있는 데이터 No.는
No.1~600뿐입니다. No.7000~7004, 9001~9004를 설정해서 예측 기동 기능을 실행한 경우에는
기동번호 범위외 에러(에러코드 : 543)가 됩니다.
(5) 실행 금지 플래그의 ON은 반드시 위치결정 기동신호와 동시 혹은 위치결정 기동신호를 ON하기 전에
실행해 주십시오. 위치결정 기동신호 ON후, Ta 동안에 실행 금지 플래그를 ON해도 예측 기동이 되지
않는 경우가 있습니다. 실행 금지 플래그 OFF 상태에서 위치결정 기동(펄스 출력) 후, 실행 금지 플래
그를 ON해도 예측 기동 기능은 무효입니다. (다음의 위치결정 기동시에 유효가 됩니다)
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Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지93
［3］프로그램 예
예측 기동 프로그램(위치결정 기동 신호 Y10 사용시)

예측 기동 지령의 펄스화
X4B Y10 X10
0 PLS M100
예측 기동 위치결정 기동완료 예측 기동
지령 기동신호 신호 지령펄스
위치결정 기동번호에 1을 설정
M100
9 TOP H0 K1500 K1 K1
예측 기동
지령펄스
실행금지 플래그의 ON
SET Y14
실행금지
플래그
위치결정 기동신호의 ON
SET Y10
위치결정
기동신호
실행금지 플래그의 OFF

X4C
20 RST Y14
실행금지 실행금지
플래그 플래그
해제지령
위치결정 기동신호의 OFF

Y10 X10 DX0C
23 RST Y10
위치결정 기동완료 BUSY 위치결정
기동신호 신호 신호 기동신호
본 프로그램 예를 사용하는 경우,

X8 BUSY 신호는 다이렉트 입력으로 해 주십시오.
에러검출
신호
31 END
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Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지94
예측 기동 프로그램(전용명령 ZP.PSTRT1 사용시)

실행금지 플래그의 ON
X4B
0 SET Y14
예측 기동 실행금지
지령 플래그
위치결정 기동번호에 1을 설정
MOVP K1 D102
위치결정
기동번호
위치결정 기동의 실행
ZP.PSTRT1 "U0" D100 D100

PSTRT1 PSTRT1
명령용 명령용
콘트롤 완료
데이터 디바이스
실행금지 플래그의 OFF
X4C
20 RST Y14
실행금지 실행금지
플래그 플래그
해제지령
위치결정 정상 종료
M100M101
23 MOV K1 D300
PSTRT1 PSTRT1 위치결정
명령용 명령용 실행상태
완료 이상
디바이스 디바이스
에러코드의 설정
M101
MOV D100 D200
PSTRT1 PSTRT1 에러코드
명령용 명령용
이상 콘트롤
디바이스 데이터
위치결정 이상 종료
MOV K0 D300
위치결정
실행상태
37 END
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Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지95
13. 7. 8 감속 개시 플래그 기능
「감속 개시 플래그 기능」은 운전패턴이“위치결정 종료”의 위치제어시에 정속 또는 가속으로부터
감속으로 전환되었을 때에 ON하는 기능입니다. 위치제어의 종료마다 다른 기기로 실행하는 동작이나
다음 위치제어를 위한 준비동작 등을 하기 위한 신호로서 사용할 수 있습니다.
「감속 개시 플래그 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］감속 개시 플래그 기능의 설정 방법
［4］감속 개시 플래그의 확인
운전패턴이“위치결정 종료” 의 위치제어로 정지하기 위한 감속을 개시하면“ Md.48 감속개시 플래그”
에
「1」이 저장됩니다. 정지 후, 다음의 운전 기동시 또는 수동펄서 운전 허가 상태가 되면「0」이 저장됩니다.
(그림 13.49 참조)
(1) 위치결정 데이터 No. 지정에 의한 기동시
V 운전패턴 : 위치결정 종료(00)
Md.48 감속 개시 플래그 0 1 0
그림 13.49 감속 개시 플래그의 동작
(2) 블록 기동시
블록 기동시는 형태를“종료” 로 설정한 포인트에서 운전패턴이「위치결정 종료」 의 위치제어에서만
기능합니다.(그림 13.50 참조)
다음 블록 기동 데이터, 위치결정 데이터의 경우, 감속 개시 플래그의 동작을 나타냅니다.
블록 기동
Da.11 형태 Da.12 기동 데이터 No. Da.13 특수 기동 명령
데이터
1포인트째 1:속행 1 0 : 블록 기동
2포인트째 1:속행 3 0 : 블록 기동
3포인트째 0:종료 4 0 : 블록 기동
위치결정
Da.1 운전패턴
데이터 No.
1 01: 연속 위치결정제어
2 00: 위치결정 종료
4 11: 연속 궤적제어
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Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지96
V 1포인트째 : 계속(1) 2포인트째 : 계속(1) 3포인트째 : 종료(0)
운전패턴 위치결정 종료(00)

연속 위치결정(01) 연속궤적(11)
위치결정 위치결정 위치결정 위치결정 위치결정

데이터 No.1 데이터 No.2 데이터 No.3 데이터 No.4 데이터 No.5
t
Md.48 감속 개시 플래그 0 1
그림 13.50 블록 기동시의 감속개시 플래그의 동작
(1) 감속개시 플래그 기능은 제어방식이「1축 직선제어」「2축
, 직선 보간제어」「3축
, 직선 보간제어」
,
「4축 직선 보간제어」「속도·위치
, 전환제어」「위치·속도
, 전환제어」 인 경우에 유효합니다.
(직선 보간제어인 경우, 기준축만 유효합니다.)「3.2.5항 QD77MS의 주기능과 보조 기능의 조합」 을
(2) 운전패턴이「연속 위치결정 제어」또는「연속 궤적 제어」 인 경우, 감속개시 플래그는 ON되지
않습니다.
(3) 감속개시 플래그 기능은 원점복귀, JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전, 속도·토크 제어, 정지신호에
의한 감속시는 기능하지 않습니다.
(4) 속도 변경 및 오버라이드에 의한 감속시는 ON되지 않습니다.
(5) 감속개시 플래그 ON중에 목표위치 변경이 있어도 감속개시 플래그는 ON상태를 유지합니다.
감속 개시점
운전패턴 : 위치결정 종료(00)
목표위치 변경요구의 실행
시간
(6) 목표위치 변경에 의해 이동방향이 반전된 경우, 감속개시 플래그는 ON합니다.

운전패턴 : 위치결정 종료(00)
목표위치 변경요구의 실행
시간
(7) 위치·속도 전환제어의 위치제어시, 자동감속에 의해 감속개시 플래그는 ON 합니다.

감속개시 플래그 ON후에 위치·속도 전환신호에 의해 속도제어로 전환되어도 감속개시 플래그는
그대로 ON이 됩니다.
(8) 블록 기동의 조건 기동에서 조건 불성립에 의해 기동하지 않는 경우라도 형태가“종료” 라면
감속개시 플래그는 ON 합니다.
(9) 연속 운전중단 요구를 실행한 경우, 실행중의 위치결정 데이터가 감속을 개시하면, 감속개시 플래그가
ON합니다.
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［3］감속 개시 플래그 기능의 설정 방법

「감속 개시 플래그 기능」 을 사용하려면, 시퀀스 프로그램에 의해 아래에 나타내는 제어 데이터에“1”
을
설정합니다.
의 기동(OFF→ON) 시에 유효하게 됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
감속 개시 플래그 기능의 유효/무효를
감속개시 플래그 설정합니다.
Cd.41 → 1905 5905
유효 0：감속개시 플래그 무효
1：감속개시 플래그 유효

［4］감속 개시 플래그의 확인
「감속 개시 플래그」
는 아래에 나타내는 버퍼메모리에 저장됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
0：아래 이외의 상태
Md.48 감속 개시 플래그 → 1：감속 개시부터 다음 운전 기동 또는 899+100n 2499+100n
수동펄서 운전 허가할 때까지의 상태
n : 축No.-1
※저장의 상세한 내용에 대해서는「5.6절 모니터 데이터 일람」
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13. 7. 9 감속정지시 정지지령 처리 기능

「감속정지시 정지지령 처리 기능」 은 감속정지 처리중(자동감속중을 포함)에 정지요인이 발생한 경우의
감속 커브를 선택하는 기능입니다.
가감속 처리가 사다리꼴, S자 등 어느 경우에서도 유효한 기능입니다.
(정지요인에 대해서는「1.2.3항 정지의 개략」을 참조해 주십시오.)
「감속정지시 정지지령 처리 기능」 에는 아래에 나타내는 2가지 기능이 있습니다.

(1) 감속 커브 재작성
정지요인 발생시의 속도부터 정지까지, 설정되어 있는 감속시간에 따른 감속 커브를 재작성합니다.
(2) 감속 커브 계속
정지요인 발생 후에도 현재의 감속 커브를 계속합니다.
「감속정지시 정지지령 처리 기능」에 대해 아래에 나타냅니다.

［3］감속정지시 정지지령 처리 기능의 설정 방법
감속정지시 정지지령 처리 기능의 동작을 아래에 나타냅니다.
(1) 감속 커브 재작성
정지요인 발생시의 속도부터 정지까지, 설정되어 있는 감속시간에 따른 감속 커브를 재작성합니다.
위치제어시의 자동감속중에 정지요인이 발생한 경우, 현재 실행하고 있는 위치결정 데이터에서
지정한 위치결정 어드레스에 도달한 시점에서 즉시 정지가 됩니다.
설정되어 있는 감속시간에
따른 감속 커브
V 정지요인 발생
지정한 위치결정 어드레스 도달로

즉시 정지
감속정지 처리 정지요인 미 발생인 경우의

(자동감속)개시 감속 커브
그림 13.51 감속 커브 재작성의 동작(위치제어, S자 가감속 처리의 경우)
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(2) 감속 커브 계속
정지요인 발생 후에도 현재의 감속 커브를 계속합니다.
위치제어시의 자동감속중에 정지요인이 발생한 경우, 현재 실행하고 있는 위치결정 데이터에서
지정한 위치결정 어드레스에 도달하기 전에 감속정지 처리가 완료될 수가 있습니다.
V 정지요인 발생
감속정지 처리
(자동 감속)개시
그림 13.52 감속 커브 계속의 동작(위치제어, S자 가감속 처리의 경우)
(1) 수동제어(JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전), 속도·토크 제어에서는 감속정지시 정지지령 처리
기능은 무효가 됩니다.
(2) 감속정지시 정지지령 처리 기능은 정지요인 발생시의 정지방법으로서“ Pr.37 정지그룹1 급정지
선택”
~“ Pr.39 정지그룹3 급정지 선택”에「0：통상의 감속정지」 를 설정하고 있는 경우에 유효가
됩니다.
(3) 감속정지시 정지지령 처리 기능은“ Pr.37 정지그룹1 급정지 선택” ~
“ Pr.39 정지그룹3 급정지
선택”
에서「1：급정지」 를 설정하고 있는 경우에는 무효가 됩니다.(정지요인 발생시의 속도로부터
정지까지“ Pr.36 급정지 감속시간” 에 따른 감속 커브를 재작성합니다.)
위치제어(속도·위치 전환제어, 위치·속도 전환제어의 위치제어를 포함)의 경우, 정지요인이
발생하는 타이밍과“ Pr.36 급정지 감속시간” 의 설정값에 따라서 즉시 정지하는 경우가 있습니다.
정지요인 발생
V (급정지 요인) V 정지요인 발생
(급정지 요인)
급정지 감속시간에 따른
감속 커브 급정지 감속시간에 따른
감속 커브
감속정지 처리 정지요인 미 발생인 감속정지 처리

(자동감속)개시 경우의 감속 커브 (자동감속)개시 정지요인 미 발생인
경우의 감속 커브
t t
(지정한 위치결정 어드레스의 바로 앞에서 급정지) (지정한 위치결정 어드레스 도달로 급정지)
그림 13.53 급정지의 동작(위치제어, S자 가감속 처리의 경우)
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［3］감속정지시 정지지령 처리 기능의 설정 방법

「감속정지시 정지지령 처리 기능」 을 사용하려면, 시퀀스 프로그램에 의해 아래에 나타내는 제어 데이터
［Y0］
에 관계없이 버퍼메모리에 기입되는 동시에 유효가 됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
감속정지시 정지지령 처리 기능을
감속정지시 설정합니다.
Cd.42 → 1907 5907
정지지령 처리 선택 0：감속 커브 재작성
1：감속 커브 계속

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13. 7. 10 degree축 속도 10배 지정 기능

「degree축 속도 10배 지정 기능」
은 단위 설정이 degree 축인 경우에 지령 속도 및 속도 제한값의 10배의
속도로 위치결정 제어를 하기 위한 기능입니다.
「degree축 속도 10배 지정 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［2］degree축 속도 10배 지정 기능의 설정 방법
「degree축 속도 10배 지정 기능」 유효시에 관계하는 지령 속도, 모니터 데이터, 속도 제한값의 내용을
(1) 지령 속도
(a) 파라미터
“ Pr.7 시동시 바이어스 속도”
“ Pr.46 원점복귀 속도”
“ Cd.14 속도 변경값”
“ Cd.17 JOG 속도”
“ Cd.25 위치·속도 전환제어 속도 변경 레지스터”
“ Cd.28 목표위치 변경값(속도)”
“ Cd.140 속도제어 모드시 지령 속도”
“ Da. 8 속도 지령”
(b) 주요한 위치결정 제어

①「2~4축 직선 보간제어」「2~4축
, 정치수 이송제어」 의 경우에는 기준축의“ Pr.83 degree 축
속도 10배 설정”
이 유효일 때, 지령속도의 10배로 위치결정 제어를 실행합니다.
②「2~4축 속도제어」 의 경우에는 각 축마다“ Pr.83 degree 축 속도 10배 설정”
의 유효 여부의
판정을 실행하고 유효인 경우에는 지령속도의 10배로 위치결정 제어를 실행합니다.
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(2) 모니터 데이터

“ Md.22 이송 속도”
“ Md.27 커런트 속도”
“ Md.28 축 이송속도”
“ Md.33 목표 속도”
“ Md.122 지령중 속도”
※ 위의 모니터 데이터는 각 축마다“ Pr.83 degree축 속도 10배 설정”

이 의 유효 여부의 판정을
실행하고 유효시에는 단위 환산값(×10-3→×10-2)이 변경됩니다.
모니터값의 단위 환산표를 아래에 나타냅니다.
정수값
●단위 환산표( Md.22 Md.27 Md.28 Md.33 Md.122 )
Pr.83 의 설정값 m 단위
◇단위의 환산
0 : 무효 -3
degree/min
1 : 유효 -2
실제값 Md.22 이송 속도 / Md.27 커런트속도 /

Md.28 축 이송속도 / Md.33 목표속도 /
Md.122 지령중 속도
(3) 속도 제한값
“ Pr. 8 속도 제한값”
“ Pr.31 JOG 속도 제한값”
“ Cd.146 토크제어 모드시 속도 제한값”
“ Cd.147 스톱퍼제어 모드시 속도 제한값”
※ 위의 속도제한값은 각 축마다“ Pr.83 degree축 속도 10배 설정”
의 유효 여부의 판정을 실행하고
유효시에는 설정값을 10배한 값을 최고속도로 위치결정 제어를 실행합니다.
［2］degree축 속도 10배 지정 기능의 설정 방법

“ Pr.83 degree축 속도 10배 설정”에서「유효/무효」 를 설정합니다.
통상, 속도지정 범위는 0.001~2000000.000[degree/min]이지만,“ Pr.83 degree축 속도 10배 설정”
을
유효로 설정하면, 속도지정 범위가 0.01~20000000.00[degree/min]으로 10배가 됩니다.
「degree축 속도 10배 지정 기능」 을 사용하려면 아래에 나타내는 데이터를 설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
degree 축 속도 10배 지정 기능을 설정합니다.
degree 축 속도 10배
Pr.83 → 0 : 무효 63+150n
설정
1 : 유효
n : 축No.-1
※ 설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2.4항 상세 파라미터2」
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13. 7. 11 원점복귀 미완료시 동작지정 기능

「원점복귀 미완료시 동작지정 기능」
은 원점복귀 요구 플래그 ON인 경우에 위치결정 제어의 실행여부를
선택하는 기능입니다.
「원점복귀 미완료시의 동작지정 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［3］원점복귀 미완료시 동작지정 기능의 설정 방법
“ Pr.55 원점복귀 미완료시 동작설정”설정시의 위치결정 기동의 여부를 아래에 나타냅니다.
Pr.55 원점복귀 미완료시 동작 설정

항 목 「0：위치결정제어를 실행 「1：위치결정제어를
하지 않습니다」 , 한편 원점 실행합니다」, 한편 원점 복귀
복귀 요구 플래그 ON 요구 플래그 ON
기계 원점복귀
JOG 운전
인칭 운전 ○ ○
수동펄서 운전
현재값 변경용 기동번호(9003)를 사용한 현재값 변경
아래의 블록 기동, 조건 기동, 웨이트 기동, 반복 기동,

복수축 동시 기동제어, 예측 기동일 때
1축 직선제어
2/3/4축 직선 보간제어
1/2/3/4축 정치수 이송제어
× ○
2축 원호보간제어(보조점 지정/중심점 지정)
1/2/3/4축 속도제어
속도·위치 전환제어(INC/ABS 모드)
위치결정 데이터(No.1~600)를 사용한 현재값 변경
제어모드 전환 × ○
○：위치결정 기동 가능, ×：위치결정 기동 불가
(1)「0：위치결정 제어를 실행하지 않습니다」 를 선택한 경우, 원점복귀 요구 플래그( Md.31 스테이터스 :
b3)가 ON에서 위치결정 제어를 기동하면「원점복귀 미완료시 기동 에러」 (에러코드：547)이 발생
해서 위치결정 제어를 실행하지 않습니다. 이 때, 수동제어(JOG 운전, 인칭 운전, 수동펄서 운전)에
의한 운전은 가능합니다.
(2) 원점복귀 요구 플래그( Md.31 스테이터스：b3)가 ON일 때에 고속 원점복귀를 기동하면
“ Pr.55 원점복귀 미완료시 동작 설정”의 설정값에 의하지 않고「원점복귀 요구 ON 에러」 (에러코드 :
207)가 발생해서 고속 원점복귀를 실행하지 않습니다.
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［3］원점복귀 미완료시 동작지정 기능의 설정 방법

「원점복귀 미완료시의 동작지정 기능」
을 사용하려면 시퀀스 프로그램에 의해 아래에 나타내는 데이터를
설정합니다.
QD77MS16
QD77MS4
원점복귀 미완료시 동작을 설정합니다.
원점복귀 미완료시
Pr.55 → 0：위치결정 제어를 실행하지 않습니다. 87+150n
동작 설정
1：위치결정 제어를 실행합니다.
n : 축No.-1
※ 설정의 상세한 내용에 대해서는「5.2.6항 원점 복귀 상세 파라미터」
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13. 8 서보 ON/OFF
13. 8. 1 서보 ON/OFF
QD77MS에 접속되어 있는 서보앰프의 서보 ON/OFF를 실행합니다.
서보 ON을 실행하면, 서보모터의 운전이 가능하게 됩니다.
서보 ON/OFF를 실행하려면 아래와 같은 2종류의 신호가 있습니다.

전체축 서보 ON ［Y1］
(버퍼메모리 어드레스：1551+100n[QD77MS2/QD77MS4], 4351+100n[QD77MS16])
아래에 전체축 서보 ON
［Y1］
과“ Cd.100 서보 OFF 지령”
의 조합 일람을 나타냅니다.
설정값「0」 설정값「1」
서보앰프로의 지령 서보앰프로의 지령
서보 ON 지령 : OFF 서보 ON 지령 : OFF
OFF × ×
레디 ON 지령 : OFF 레디 ON 지령 : OFF
서보 ON 지령 : ON 서보 ON 지령 : OFF
ON ○ ×
레디 ON 지령 : ON 레디 ON 지령 : ON
○ : 서보 ON(서보 동작 가능)
× : 서보 OFF(서보 동작 불가)
포인트
「전자 브레이크 시퀀스 출력(PC02)」 의 지연 시간을 사용할 때는,“ Cd.100 서보 OFF 지령”
에 의해
서보 ON→OFF해 주십시오.(전체축 서보 ON[Y1]을 ON→OFF할 때는, 서보 OFF한 후,
지연 시간의 경과후에 [Y1]을 OFF해 주십시오.)
QD77MS로부터의 서보 ON지령의 OFF, 레디 ON지령의 OFF시 동작의 상세한 내용은
서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
［1］서보 ON(서보 동작 가능)

아래에 서보 ON의 순서를 나타냅니다.
(1) 서보 LED 표시가“b□”상태인 것을 확인합니다.
(전체축 서보 ON［Y1］
의 초기값은“OFF”
입니다.)
(2)“ Cd.100 서보 OFF 지령”

에「0」
(3) 전체축 서보 ON［Y1］을 ON합니다.

이상으로 서보앰프는 서보 ON(서보 동작 가능)이 됩니다.
(서보 LED 표시는“d□” 가 됩니다.)
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［2］서보 OFF(서보 동작 불가능)

아래에 서보 OFF의 순서를 나타냅니다.
(1)“ Cd.100 서보 OFF 지령” 에「1」을 설정합니다. (서보 LED 표시는“c□”
가 됩니다.)
(그 후,“ Cd.100 서보 OFF 지령”에「0」
을 다시 설정하면, 서보 동작 가능 상태가 됩니다.)
(2) 전체축 서보 ON［Y1］을“OFF”

합니다.
(서보 LED 표시는“b□”가 됩니다.)
포인트
서보 OFF중에 서보모터가 외력으로 회전한 경우에는 팔로 업(Follow up) 처리를 실행합니다.
서보 ON/OFF는 정지중(위치제어 모드)에 실행해 주십시오.
위치제어 모드의 위치결정중, 수동제어중, 원점복귀중, 속도제어 모드중, 토크제어 모드중 및 스톱퍼
제어 모드중의 서보 OFF 요구는 무시됩니다.
전체축을 서보 OFF 하는 경우,“ Cd.100 서보 OFF 지령”
을「0」
상태에서 전체축 서보 ON
［Y1］
을
ON→OFF로 해도 전체축 서보 OFF가 됩니다.
13 - 106
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지107
13. 8. 2 팔로 업(Follow up) 기능

(1) 팔로 업(Follow up) 기능
「팔로 업(Follow up) 기능」 은 서보 OFF 상태에서 모터의 회전량(실제 현재값)을 모니터해서 모터의
회전량을 이송 현재값에 반영시키는 처리입니다.
이 때문에 서보 OFF중에 서보모터가 회전해도 다음에 서보 ON했을 때, 서보모터는 누적 펄스량만큼
회전하지않고 정지위치로부터 위치결정을 할 수가 있습니다.
(2) 팔로 업(Follow up)의 실행

팔로 업(Follow up) 처리는 서보 OFF중 항시 실행합니다.
ON
전체축 서보ON (Y1) OFF
각 축 서보OFF 지령 0
서보 에러 발생
ON
서보 ON/OFF 상태 OFF
팔로 업(Follow up) 처리 실행
그림 13.54 팔로 업(Follow up) 기능의 동작 타이밍
포인트
팔로 업(Follow up) 기능은 절대위치 시스템의 유무에 관계없이 QD77MS와 서보앰프의
전원 ON중에서 서보 OFF중일때에 팔로 업(Follow up) 처리를 실행합니다.
13 - 107
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지108
MEMO
13 - 108
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지1
제14장 공통 기능
본 장에서는 필요에 따라서 실행하는 QD77MS의「공통 기능」

의 상세한 내용과 사용법에
대해서 설명하고 있습니다.
공통 기능에는 파라미터의 초기화, 실행 데이터의 백업 등 QD77MS를 사용하는데 있어서

필요로 하는 기능이 있습니다.
본 장에서 각 공통 기능의 설정이나 실행 순서를 확인하고 필요에 따라서 공통 기능을
사용해 주십시오.
14. 1 공통 기능의 개요 …………………………………………………………………………………………………………………… 14- 2

14. 2 파라미터의 초기화 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 14- 3
14. 3 실행 데이터의 백업 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 14- 5
14. 4 외부 신호 선택 기능 ……………………………………………………………………………………………………………… 14- 7
14. 5 외부 입출력 신호 논리 전환 기능 ………………………………………………………………………………………… 14-10
14. 6 이력 모니터 기능 ………………………………………………………………………………………………………………… 14-12
14. 7 앰프없음 운전 기능 ……………………………………………………………………………………………………………… 14-13
14. 8 가상 서보앰프 기능 ……………………………………………………………………………………………………………… 14-19
14. 9 마크 검출 기능 ……………………………………………………………………………………………………………………… 14-21
14. 10 임의 데이터 모니터 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 14-31
14. 11 유닛 에러 이력 수집 기능 …………………………………………………………………………………………………… 14-34
14. 12 SSCNET 통신의 단절/재접속 기능 ……………………………………………………………………………………… 14-35
14. 13 QD75MH의 초기값 설정 기능 …………………………………………………………………………………………… 14-40
14
14 - 1
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지2
14. 1 공통 기능의 개요
「공통 기능」은 제어방식 등에 관계없이 필요에 따라서 사용할 수 있는 아래 표에 나타내는 기능의
총칭입니다. 이러한 공통 기능은GX Works2 또는 시퀀스 프로그램에 의해 사용할 수 있습니다.
「공통 기능」
의 내용을 아래 표에 나타냅니다.
수 단
공통 기능 내 용 시퀀스
GX Works2
프로그램
QD77MS의 버퍼메모리/내부 메모리와 플래시 ROM/보존용 내부
파라미터의 초기화 기능 메모리에 저장되어있는 설정 데이터를 공장 출하시의 초기값으로 ○ ○
복귀시키는 기능.
현재, 제어에서 사용하고 있는「실행 데이터」
를 플래시 ROM/
실행 데이터의 백업 기능 ○ ○
보존용 내부 메모리에 기입하는 기능.
상/하한 리미트 신호와 근점도그 신호를 사용하는 경우,
QD77MS의 외부 입력 신호, 서보앰프의 외부 입력 신호와
외부신호 선택 기능 ○ ○
CPU 경유 외부 입력 신호(QD77MS의 버퍼메모리)중 어느쪽으로
사용할지 선택하는 기능.
QD77MS에 접속된 기기에 맞추어 입출력 신호의 논리를

전환하는 기능.
외부 입출력신호 논리 전환 기능 b 접점 취급의 상한 리미트 스위치, 하한 리미트 스위치를 사용하지 ○ ○
않는 시스템에서는 파라미터의 논리 설정을“정논리” 로 변경하는
것으로 배선을 하지 않아도 제어 가능하게 됩니다.
이력 모니터 기능 전체 축의 기동, 에러, 경고의 이력을 모니터하는 기능. - ○
서보앰프를 접속하지 않고 QD77MS의 위치결정제어를 실시하는
앰프없음 운전 기능 기능. 장치 기동시의 사용자 프로그램의 디버그나 위치결정 동작의 ○ -
시뮬레이트에 사용.
서보앰프를 접속하지 않고, 가상적으로 지령만을 생성하는
가상 서보앰프 기능 ○ ○
축(가상 서보앰프축)으로 하는 기능.
마크 검출 신호(DI1~DI4)의 입력 타이밍에 임의의 데이터를
마크 검출 기능 ○ ○
래치하는 기능.
사용자에서 임의 선택한 데이터를 1축당 최대 4데이터까지
임의 데이터 모니터 기능 ○ ○
버퍼메모리에 저장해, 모니터하는 기능.
QD77MS에 발생한 에러를 PLC CPU 내부에 수집하는 기능.
유닛 에러 이력 수집 기능 PLC CPU로 에러를 보관 유지하는 것으로, 전원 OFF나 리셋을 - ○
실시해도 에러 이력의 확인을 할 수 있습니다.
시스템의 전원 ON중, SSCNET 계통의 도중에 있는 서보앰프 또는

SSCNET 통신의 단절/재접속
SSCNETⅢ 케이블을 교환하는 경우, SSCNET 통신을 일시적으로 ○ -
기능
단절/재접속하는 기능.
QD77MS의 버퍼메모리/내부 메모리와 플래시 ROM/보존용 내부

QD75MH의 초기값 설정 기능 메모리에 저장되고 있는 설정 데이터에 QD75MH 공장 출하시의 ○ -
초기값을 설정하는 기능.
14 - 2
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14. 2 파라미터의 초기화 기능

「파라미터의 초기화 기능」 은 QD77MS의 버퍼메모리/내부 메모리와 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에
설정되어 있는 설정 데이터를 공장 출하시의 초기값으로 복귀시키는 기능입니다.
「파라미터의 초기화 기능」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］파라미터의 초기화 수단
［4］파라미터의 초기화 방법
［1］파라미터의 초기화 수단
시퀀스 프로그램에 의해 실행합니다.
GX Works2에 의해 실행합니다.
GX Works2에 의한 파라미터 초기화 방법은「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」

「파라미터의 초기화 기능」에 의해 초기화되는 설정 데이터를 아래에 나타냅니다.
(초기화되는 것은「버퍼메모리/내부 메모리」
와「플래시 ROM/보존용 내부 메모리」의
아래 데이터입니다.)
설정 데이터
기본 파라미터
（ Pr. 1 ~ Pr.10 ）
상세 파라미터
（ Pr.11 ~ Pr.42 , Pr.80 ~ Pr.90 , Pr.95 ）
원점복귀 기본 파라미터
（ Pr.43 ~ Pr.48 ）
원점복귀 상세 파라미터
（ Pr.50 ~ Pr.57 ）
（ Pr.91 ~ Pr.94 , Pr.96 , Pr.97 ）
확장 파라미터
（ Pr.100 , PA□, PB□, PC□, PD□, PE□, PS□, PF□, Po□, PL□, PT□）
서보 파라미터
（No.1~No.600）
블록기동 데이터
（No.7000~No.7004）
(1) 파라미터의 초기화는 위치결정 제어를 실행하지 않을 때(PLC 레디신호 ［Y0］가 OFF 시)에 실행해
주십시오. PLC 레디신호
［Y0］
가 ON일 때 실행하면, 경고(경고코드：111)가 됩니다.
(2) 플래시 ROM의 기입 횟수는 10만회입니다. 10만회를 초과하면, 플래시 ROM에 기입을 할 수 없게
되어 플래시 ROM 기입 에러(에러코드：801)가 됩니다.
14 - 3
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(3) 파라미터의 초기화를 실행한 후에는「PLC CPU의 리셋」또는「PLC의 전원 재기동」

을 실행할
필요가 있습니다.
(4) PLC 레디신호 ［Y0］
를 ON했을 때, QD77MS에 설정한 파라미터에 이상이 있으면, QD75 준비완료신
호［X0］가 ON하지 않아, 제어를 실행할 수 없습니다.
중 요
파라미터의 초기화 처리시간은 약 10초입니다.(최대 30초 정도 걸리는 경우도 있습니다.)
파라미터의 초기화중에는 전원의 ON/OFF, PLC CPU의 리셋을 실행하지 말아 주십시오.
플래시 ROM/보존용 내부 메모리로 기입중에 전원 OFF 또는 PLC CPU 유닛의 리셋을 실시해 강제적으로
처리를 중단하면, 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 백업되고 있는 데이터가 소실됩니다.
［4］파라미터의 초기화 방법
(1) 파라미터의 초기화는 전용 명령인“ZP.PINIT”
명령으로 실행합니다.
(상세한 내용은「제15장 전용 명령」
(2) 파라미터의 초기화는 아래에 나타내는 데이터를 TO명령/인텔리전트 기능 디바이스를 이용해서

QD77MS의 버퍼메모리에 기입해도 할 수 있습니다.
QD77MS의 버퍼메모리에 기입하는 시점에서 파라미터의 초기화가 실행됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
Cd. 2 파라미터의 초기화 요구 1 「1」(파라미터의 초기화 요구)를 설정합니다. 1901 5901

초기화가 완료되면“ Cd. 2 파라미터의 초기화 요구”

에는 QD77MS에 의해 자동적으로「0」
이
설정됩니다.
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14. 3 실행 데이터의 백업 기능
PLC CPU로부터 QD77MS의 버퍼메모리에 내용을 바꿔 쓴 경우, QD77MS의「플래시 ROM/보존용 내부
메모리에 백업되어 있는 데이터」 와「제어에 사용하고 있는 실행 데이터(버퍼메모리의 데이터)」 가 다를
수 있습니다. 이러한 경우, 그대로 PLC의 전원을 OFF하면 실행 데이터가 소실됩니다.
「( 제7장 메모리 구성과 데이터 처리」참조)
「실행 데이터의 백업 기능」 은 이러한 경우에 실행 데이터를 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 기입하고
데이터를 백업하는 기능입니다. 다음에 전원을 투입했을 때는 백업된 내용이 버퍼메모리에 기입됩니다.
「실행 데이터의 백업 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］실행 데이터의 백업(플래시 ROM으로의 기입) 수단
［4］실행 데이터의 백업 방법
［1］실행 데이터의 백업(플래시 ROM으로의 기입) 수단

시퀀스 프로그램에 의해 실행합니다.
GX Works2에 의해 실행합니다.
GX Works2에 의한 파라미터 초기화 방법은「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」

「실행 데이터의 백업 기능」
에 의해 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 기입되는 데이터를 아래에
나타냅니다.
버퍼메모리/내부 메모리 플래시 ROM/보존용 내부 메모리

기본 파라미터
（ Pr. 1 ~ Pr.57 ）
（
, Pr.80 ~ Pr.97 ） 기본 파라미터
（ Pr. 1 ~ Pr.57 ）
（
, Pr.80 ~ Pr.97 ）
（No.1~No.600） 위치결정 데이터
（No.1~No.600）
（No.7000~No.7004） → 블록기동 데이터
（No.7000~No.7004）
서보 파라미터
（ Pr.100 , PA□, PB□, PC□, PD□, 서보 파라미터
（ Pr.100 , PA□, PB□, PC□, PD□,
PE□, PS□, PF□, Po□, PL□, PT□） PE□, PS□, PF□, Po□, PL□, PT□）
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(1) 플래시 ROM으로 기입은 위치결정 제어를 실행하지 않을 때(PLC 레디신호［Y0］ 가 OFF시)에
실행해 주십시오.
PLC 레디신호［Y0］
가 ON일 때 실행하면, 경고(경고코드 : 111)가 됩니다.
(2) 플래시 ROM의 기입 횟수는 10만회입니다. 10만회를 초과하면, 플래시 ROM에 기입할 수 없게 되어
「플래시 ROM 기입 에러」 (에러코드：801)가 됩니다.
(3) 1회의 전원 ON/PLC CPU의 리셋 후, 시퀀스 프로그램에 의한 플래시 ROM에 기입 횟수를 최대 25회
로 제한하고 있습니다.
26회째의 기입을 실행하면「플래시 ROM 기입 횟수 에러」 (에러코드：805)가 발생합니다.
이 에러가 발생했을 때는 에러 리셋 또는 재차 전원의 OFF→ON/PLC CPU의 리셋 조작을 실행해
주십시오.
상세한 내용은「5.1.8항 모니터 데이터의 종류와 역할」 의“ Md.19 플래시 ROM 기입 횟수”
를 참조해
주십시오.
중 요
플래시 ROM에 기입중에는 전원의 ON/OFF, PLC CPU의 리셋을 실시하지 말아 주십시오.
플래시 ROM/보존용 내부 메모리로 기입중에 전원 OFF 또는 PLC CPU 유닛의 리셋을 실시해 강제적으로
처리를 중단하면, 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 백업되고 있는 데이터가 소실됩니다.
［4］실행 데이터의 백업 방법
(1) 실행 데이터의 백업(플래시 ROM에 기입)은 전용 명령인“ZP.PFWRT”
명령으로 실행합니다.
(상세한 내용은「제15장 전용 명령」
을 참조해 주십시오)
(2) 실행 데이터의 백업시의 데이터 전송 처리에 대해서는「7.2절 데이터의 전송 처리」
를 참조해
주십시오.
(3) 실행 데이터의 백업은 아래에 나타내는 데이터를 TO명령/인텔리전트 기능 디바이스를 이용해서
QD77MS의 버퍼메모리에 기입해도 할 수 있습니다.
QD77MS에 기입한 시점에서 플래시 ROM으로 기입이 실행됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
Cd. 1 플래시 ROM 기입 요구 1 「1」(플래시 ROM 기입 요구)을 설정합니다. 1900 5900

플래시 ROM에 기입이 완료되면,“ Cd. 1 플래시 ROM 기입 요구”

에는 QD77MS에 의해 자동적으로
「0」
이 설정됩니다.
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14. 4 외부신호 선택 기능
「외부신호 선택 기능」 은 상/하한 리미트신호와 근점도그신호를 사용하는 경우에 QD77MS의 외부 입력
신호, 서보앰프의 외부 입력신호(핀 No. CN3-2/CN3-12/CN3-19)와 CPU 경유 외부 입력 신호
(QD77MS의 버퍼메모리)중 어느 것을 사용할지 선택하는 기능입니다.
CPU 경유 외부 입력 신호(QD77MS의 버퍼메모리)는 입력 유닛에 리미트 스위치를 접속해, 시퀀스 프로
그램으로 버퍼메모리를 조작하는 것으로 QD77MS의 외부 입력 신호 상태를 조작합니다.
CPU 경유 외부 입력 신호(QD77MS의 버퍼메모리)를 사용했을 경우, PLC 스캔 타임의 영향을 받습니다.
「외부신호 선택 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］파라미터의 설정 내용
［2］파라미터 설정상의 주의 사항
「외부신호 선택 기능」
의 설정 내용을 아래에 나타냅니다.
QD77MS16
QD77MS4
「0」QD77MS의 외부 입력 신호를 사용
「1」서보앰프의 외부 입력 신호를 사용
QD77MS2 : 0 「2」QD77MS의 버퍼메모리를 사용
Pr.80 외부신호 선택 QD77MS4 : 0 「3」QD77MS의 외부 입력 신호 1을 사용 32+150n
QD77MS16 : 1 「4」QD77MS의 외부 입력 신호 2를 사용
「5」QD77MS의 외부 입력 신호 3을 사용
「6」QD77MS의 외부 입력 신호 4를 사용
n : 축No.-1
14 - 7
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(1)「0 : QD77MS의 외부 입력 신호를 사용」「3

, : QD77MS의 외부 입력 신호 1을 사용」「4
, :QD77MS의 외부
입력 신호 2를 사용」「5
, : QD77MS의 외부 입력 신호 3을 사용」「6
, : QD77MS의 외부 입력 신호 4를 사용」
을 설정했을 경우에 사용하는 QD77MS의 외부 입력 신호의 핀 번호를 아래에 나타냅니다.
축 No. 또는 신호 No. 축 번호 신호명
3C DOG
축1 2C RLS
외부 입력 신호1 1C FLS
4C STOP
3D DOG
축2 2D RLS
Q
D 외부 입력 신호2 1D FLS
7 4D STOP
7 3A DOG
M 축3 2A RLS
S
외부 입력 신호3 1A FLS
4A STOP
3B DOG
축4 2B RLS
외부 입력 신호4 1B FLS
4B STOP
(2)「1：서보앰프의 외부 입력 신호를 사용」

을 설정했을 경우에 사용하는 서보앰프의 외부 입력 신호의 핀 번호를
핀 번호 신호명
CN3-19(DI3) DOG
서보
CN3-12(DI2) RLS
앰프
CN3-2(DI1) FLS
※1 : 서보앰프의 핀 번호에 대해서는, 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.

※2 : 서보앰프의 외부 입력 신호로부터 정지 신호의 입력은 할 수 없습니다.
(3)「2 : QD77MS의 버퍼메모리를 사용」

을 설정했을 경우, 이하에 나타내는 제어 데이터를 사용하고, 외부 입력
신호(상/하한 리미트 신호, 근점도그 신호, 정지 신호)를 조작합니다.
QD77MS16
QD77MS4
5928
외부 입력 신호 조작 상/하한 리미트 신호, 근점도그 신호, 1928
Cd.44 → ~
디바이스 정지 신호 상태를 설정합니다.
5931

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(1) QD77MS2/QD77MS4로「3：QD77MS의 외부 입력 신호 1을 사용」
「4：QD77MS의
, 외부 입력 신
호 2를 사용」「5：QD77MS의
, 외부 입력 신호 3을 사용」
「6：QD77MS의
, 외부 입력 신호 4를 사용」
을 설정했을 경우, PLC 레디 신호[Y0]의 ON 시에「외부 신호 선택 에러」(에러 코드：936)가 되어,
QD77 준비완료 신호[X0]가 ON하지 않습니다.
QD77MS2/QD77MS4의 외부 입력 신호를 사용하는 경우,「0：QD77MS의 외부 입력 신호를 사용」
(2) QD77MS16으로「0：QD77MS의 외부 입력 신호를 사용」 을 설정했을 경우, PLC 레디 신호[Y0]의

ON 시에「외부 신호 선택 에러」 (에러 코드：936)가 되어, QD77 준비완료 신호[X0]가 ON하지 않습
니다.
QD77MS16의 외부 입력 신호를 사용하는 경우,「3：QD77MS의 외부 입력 신호 1을 사용」「4：
,
QD77MS의 외부 입력 신호 2를 사용」「5：QD77MS의
, 외부 입력 신호 3을 사용」「6：QD77MS의
,
외부 입력 신호 4를 사용」 을 설정해 주십시오.
“ Pr.80 외부 신호 선택”
의 설정에 의해 유효하게 되는 외부 신호를 아래에 나타냅니다.
“ Pr.80 외부 신호 선택”
의 설정 유효하게 되는 외부 신호
상/하한 스트로크 리미트 신호 ：QD77MS의 외부 입력 신호(FLS, RLS)

QD77MS의 외부 입력 신호 근점도그 신호 ：QD77MS의 외부 입력 신호(DOG)
(설정값：0, 3, 4, 5, 6) 정지 신호 ：QD77MS의 외부 입력 신호(STOP)
외부 지령/전환 신호 ：QD77MS의 외부 입력 신호(DI)
상/하한 스트로크 리미트 신호 ：서보앰프의 외부 입력 신호(FLS, RLS)

근점도그 신호 ：서보앰프의 외부 입력 신호(DOG)
정지 신호 ：QD77MS의 외부 입력 신호(STOP)
서보앰프의 외부 입력 신호
/
(설정값：1)
QD77MS의 버퍼메모리(STOP)
상/하한 스트로크 리미트 신호 ：QD77MS의 버퍼메모리(FLS, RLS)

QD77MS의 버퍼메모리 근점도그 신호 ：QD77MS의 버퍼메모리(DOG)
(설정값：2) 정지 신호 ：QD77MS의 버퍼메모리(STOP)
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14. 5 외부 입출력신호 논리 전환 기능
「외부 입출력신호 논리 전환 기능」 은 QD77MS에 접속된 외부 기기,“ Cd.44 외부 입력 신호 조작 디바이
스”또는 서보앰프의 외부 입력신호(상/하한 리미트 스위치, 근점도그)에 맞추어 신호의 논리를 전환하
는 기능입니다.
이 기능에 의해 입력신호로 b접점 취급의 상한 리미트 스위치, 하한 리미트 스위치를 사용하지 않는
시스템에서는 파라미터의 논리 설정을“정논리” 로 변경하면 배선을 하지 않아도 제어 가능하게 됩니다.
상한 리미트 스위치, 하한 리미트 스위치를 사용하는 경우, 반드시 부논리(b접점)로 사용해 주십시오.
「외부 입출력신호 논리 전환 기능」

「외부 입출력신호 논리 전환 기능」
을 사용하려면 아래에 나타내는 파라미터를 설정합니다.
공장 버퍼메모리 어드레스
설정 항목 설정 내용 출하시의 QD77MS2
초기값 QD77MS16
QD77MS4
외부에서 QD77MS에 입력하는 신호의 논리를 선택합니다.
b0 상한 리미트 0:부논리
b1 하한 리미트 1:정논리
b2 사용금지 0을 설정
b3 정지신호
0 : 부논리
외부지령신호/
b4 1 : 정논리
입력신호 전환신호
Pr.22 0 31+150n
논리선택 b5 사용금지 0을 설정
0 : 부논리
b6 근점도그신호
1 : 정논리
b7 사용금지 0을 설정
0 : 부논리
b8 수동펄서 입력 ※1
1 : 정논리
b9~b15 사용금지 0을 설정
n : 축No.-1
※1：수동펄서 입력 신호(b8)의 논리 선택은 축1의 설정만 유효합니다.

14 - 10
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(1) 외부 입출력신호 논리 전환의 파라미터는 PLC 레디신호[Y0]가 OFF→ON의 타이밍에서 유효가 됩
니다. (전원 ON 직후는 부논리가 됩니다.)
(2) 각 신호의 논리 설정을 잘못하면 정상적으로 운전할 수 없게 될 수 있습니다.

사용하는 기기의 사양을 확인 후, 설정해 주십시오.
(3) QD77MS16에 대해서,“ Pr.80 외부 신호 선택”

이나“ Pr.95 외부 지령 신호 선택”
으로 복수 축에
동일한 외부 입력 신호를 사용하는 설정을 했을 경우, 이러한 축의「입력 신호 논리 선택」 을 동일하게
해 주십시오. 다른 경우, PLC 레디 신호[YO]의 ON 시에「입력 신호 논리 선택 에러」 (에러 코드：
938)거 되어 QD77 준비완료 신호[X0]가 ON하지 않습니다.
14 - 11
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지12
14. 6 이력 모니터 기능
GX Works2의 운전 모니터로 QD77MS의 버퍼메모리에 저장된 기동 이력, 에러 이력, 경고이력을
모니터하는 기능입니다.
［1］기동 이력
위치결정 운전, JOG 운전, 수동 펄서 운전 등의 기동 이력을 과거 16회분 모니터 할 수 있습니다.
이력이 16개를 넘으면 가장 오래된 이력에 최신의 이력이 덮어쓰기되어 항상 최신 기동 이력 16회분이
저장됩니다. 기동 이력을 모니터하는 것으로, 시스템 기동시 등에 의도했던 순서대로 각종 운전 기동을
하고 있는지? 등을 확인할 수 있습니다.
기동 이력의 확인 방법에 대해서는 GX Works2의「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」

［2］에러 이력, 경고 이력
에러, 경고의 이력을 과거 16회분 모니터 할 수 있습니다.
이력이 16개를 넘으면 가장 오래된 이력에 최신의 이력이 덮어쓰기되어 항상 최신의 이력 16회분이
저장됩니다.
에러 이력, 경고 이력의 확인 방법에 대해서는 GX Works2의「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」

를 참조해
주십시오.
포인트
PLC CPU의 시계를 설정해 주십시오.
설정 방법법은「GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼(공통편)을 참조해 주십시오.
14 - 12
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지13
14. 7 앰프없음 운전 기능
앰프없음 운전기능은 서보앰프를 접속하지않고 QD77MS의 위치결정 제어를 실시할 수 있는 기능입니다.
이 기능에 의해 장치 기동시의 사용자 프로그램의 디버그나 위치결정 동작의 시뮬레이트를 실시합니다.
「앰프없음 운전 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［2］제약 사항
［3］버퍼메모리 일람
［4］운전모드 전환 순서
앰프없음 운전 기능은 통상 운전모드(서보앰프를 접속해 위치결정 등을 실시하는 모드)로부터, 앰프없
음 운전모드(서보앰프를 접속하지 않고 위치결정 등을 실시하는 모드)로 모드를 전환할 때 사용합니다.
앰프없음 운전모드중은 서보앰프를 접속하고 있지 않는 상태로 통상 운전모드와 같이 각 축의 운전이
가능합니다. 위치결정 제어의 기동방법에 대해서도 통상 운전모드와 같은 순서가 됩니다.
앰프없음 운전을 실시한 후, 앰프없음 운전모드로부터 통상 운전모드에 전환할 때, 서보앰프를 접속한
통상의 운전이 가능합니다.
통상 운전모드와 앰프없음 운전모드를 전환할 때의 현재값(이송 현재값, 이송 기계값)의 관리에 대하여
“절대위치 검출 운전모드 전환시의 현재값 관리

시스템(PA03)”
의 통상 운전모드 →
설정 앰프없음 운전모드 → 통상 운전모드
앰프없음 운전모드
이송 현재값, 이송 기계값은
「0 : 무효」일때 이송 현재값, 이송 기계값은「0」
이 됩니다.(서보앰프와의 통신 개시시)
「0」
이 됩니다.
실제의 모터 위치에 따라서 이송 현재값, 이송 기계값을 복원합니다.

최후에 서보앰프의 전원을 (서보앰프와의 통신 개시시)
OFF한 어드레스로 다만, 앰프없음 운전모드로 전환 전의 통상 운전모드로 원점위치가 확립되어
앰프없음 운전모드를 개시합니다. 있지 않은 경우는 이송 현재값, 이송 기계값을 복원할 수 없습니다.
「1 : 유효」일때 다만, 통상 운전모드로 원점 위치가 원점복귀를 실시할 필요가 있습니다.
확립되어 있지 않은 경우, 또한, 앰프없음 운전모드중에 실제의 모터 위치로부터「-2147483648(-231)
이송 현재값, 이송 기계값은 ~2147483647(231-1)[PLS]」
의 범위를 넘는 이동을 실시한 뒤 통상 운전모드
「0」이 됩니다. 로 전환한 경우, 이송 현재값, 이송 기계값을 올바르게 복원할 수 없는 경우가
있습니다.
14 - 13
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지14
포인트
(1) 통상 운전모드와 앰프없음 운전모드의 전환은 전체축 일괄로 행해집니다. 축마다 운전모드의 전환을
실시할 수 없습니다.
(2) 앰프없음 운전모드로 전환 전에 아래와 같이 어느쪽이든 조작한 축만, 앰프없음 운전모드중에
접속 상태가 됩니다.
“ Pr.100 서보 시리즈” 를 설정해 플래시 ROM 기입을 실시
(플래시 ROM 기입 후, 전원 재투입 또는 PLC CPU 리셋 필요)
“ Pr.100 서보 시리즈” 를 설정해, PLC 레디 ON을 실시
(서보앰프의 접속은 불필요)
(3) 앰프없음 운전모드중은 모의적으로 아래 종별 서보앰프, 서보모터가 접속됩니다.
“ Pr.97 SSCNETⅢ 설정” 이「1 : SSCNETⅢ/H」
의 경우
서보앰프 종별: MR-J4-10B
모터 종별 : HG-KR053(서보모터 1회전당 분해능 : 419430PLS)
“ Pr.97 SSCNETⅢ 설정” 이「0 : SSCNETⅢ」의 경우
서보앰프 종별: MR-J3-10B
모터 종별 : HF-KP053(서보모터 1회전당 분해능 : 262144PLS)
14 - 14
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지15
(1) 앰프없음 운전모드중은 아래와 같이 모니터 데이터는 사용할 수 없습니다.
항 목 내 용 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
852+100n 2452+100n
Md.102 편차 카운터값 앰프없음 운전모드중은 항시「0」
이 됩니다.
853+100n 2453+100n
864+100n 2464+100n
서보앰프
Md.106 앰프없음 운전모드중은 항시「0」
이 됩니다. ~ ~
소프트웨어 번호
869+100n 2469+100n
Md.107 파라미터 에러 번호 앰프없음 운전모드중은 항시「0」
이 됩니다. 870+100n 2470+100n
앰프없음 운전모드중은 아래와 같이 됩니다.
영점 통과(b0) : 항시 ON
영속도 중(b3) : 지령의 속도에 맞추어 변화 876+100n 2476+100n
속도 제한중(b4) : 항시 OFF
PID 제한중(b8) : 항시 OFF
앰프없음 운전모드중은 아래와 같이 됩니다.

레디 ON(b0), 서보 ON(b1) :
전체 축 서보 ON신호[Y1] 및“ Cd.100 서보OFF
Md.108 서보 스테이터스 지령”상태에 의해 변화
제어모드(b2, b3) : 항시 OFF
알람 중(b7) : 항시 OFF
877+100n 2477+100n
인포지션(b12) : 항시 ON
토크 제한중(b13) “ : Md.104 모터 전류값”
에 의해
변화(상세는 제약사항 (2), (3)
참조)
절대값 소실중(b14) : 항시 OFF
경고중(b15) : 항시 OFF
회생 부하율/임의 데이터
이 됩니다. 878+100n 2478+100n
모니터 출력1
실효 부하율/임의 데이터
이 됩니다. 879+100n 2479+100n
모니터 출력2
피크 부하율/임의 데이터
이 됩니다. 880+100n 2480+100n
모니터 출력3
이 됩니다. 881+100n 2481+100n
출력4
n : 축No.-1
14 - 15
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지16
(2) 앰프없음 운전모드중은 아래와 같은 기능의 동작이 통상 운전모드와 다릅니다.
기 능 동 작

에「1 : 서보앰프의 외부 입력 신호를 사용」 이 설정되어 있는 경우,
앰프없음 운전모드 개시시의 외부 신호 상태의 상/하한 리미트 신호(FLS, RLS)는 ON,
근점도그(DOG)는 OFF가 됩니다. 신호 상태를 변경하고 싶은 경우,“ Md.30 외부 입력 신
외부 신호 선택 기능 호”를 변경해 주십시오.(자세한 것은 제약 사항(3) 참조)
에「2 : QD77MS의 버퍼메모리를 사용」이 설정되어 있는 경우,
앰프없음 운전모드중에서 상/하한 리미트 스위치(FLS, RLS), 근점도그(DOG)는 QD77MS의
버퍼메모리의 상태에 따릅니다
“ Md.140 모터 전류값”
의 값에 의해 토크 제한중(“「 Md.108 서보 스테이터스”상위 버퍼메
토크 제한 기능
모리 어드레스 b:13)이 ON/OFF합니다.(자세한 것은 제약 사항(3) 참조)
(3) 앰프없음 운전모드중은 아래와 같이 모니터 데이터의 동작이 통상 운전모드와 다릅니다

QD77MS16
QD77MS4
“ Pr.80 외부 신호선택”
에「1 : 서보앰프의 외부 입력
신호를 사용」 을 설정하고 있는 경우는, 앰프없음 운전
Md.30 외부 입력신호 모드중에, b0：하한 리미트 신호, b1：상한 리미트 신 816+100n 2416+100n
호, b6：근점도그 신호를 ON/OFF하는 것으로 외부
입력신호 상태를 조작할 수 있습니다.
앰프없음 운전모드 개시시는「0」 이 됩니다.

앰프없음 운전모드중은, 이 모니터 데이터를 사용자
Md.104 모터 전류값 856+100n 2456+100n
께서 변경하는 것으로, 모터 전류를 에뮬레이트 할 수
있습니다.
n : 축No.-1
(4) 앰프없음 운전모드중에 전원을 OFF해 전원을 재투입 또는 PLC CPU의 리셋을 실시했을 경우는
통상 운전모드가 됩니다.
(5) 앰프없음 운전시와 통상 운전모드의 서보앰프 접속시로는 모터의 동작이나 연산 주기 등의 타이밍이

다릅니다. 최종적인 동작 검증은 실제 기계에서 확인해 주십시오.
(6) 앰프없음 운전은 테스트모드에서는 사용할 수 없습니다. 테스트모드중에 앰프없음 운전모드로의

전환 요구를 실시하지 말아 주십시오.
(7) 풀 클로즈드 시스템, 리니어 서보, 다이렉트 드라이브에서의 앰프없음 운전은 사용할 수 없습니다.
(8) 앰프없음 운전모드중에“ Pr.100 서보 시리즈”를「0 : 설정 없음」

에서「0」이외로 변경해 PLC 레디 신
호[Y0]를 ON해도, 설정은 유효하게 되지 않습니다.(축 접속 상태는 미접속인 상태로 됩니다.)
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아래의 앰프없음 운전 기능으로 사용하는 버퍼메모리를 나타냅니다.
(1) 시스템 제어 데이터

QD77MS16
QD77MS4
운전모드의 전환을 실시한다.
ABCDh : 통상 운전모드로부터
Cd. 137 → 앰프없음 운전모드로 전환 1926 5926
전환 요구
0000h : 앰프없음 운전모드로부터
통상 운전모드로 전환
(2) 시스템 모니터 데이터

QD77MS16
QD77MS4
현재의 운전모드를 표시한다.
Md.51 → 0 : 통상 운전모드 중 1432 4232
상태
1 : 앰프없음 운전모드 중
［4］운전모드 전환 순서
(1) 통상 운전모드로부터 앰프없음 운전모드로의 전환
① 운전중의 축을 모두 정지시켜, 전체 축의 BUSY신호가 OFF된 것을 확인한다.
② PLC 레디 신호[Y0]를 OFF한다.
③ QD77 준비완료 신호[X0]가 OFF된 것을 확인한다.
④“ Cd.137 앰프없음 운전모드 전환 요구” 에「ABCDh」를 설정한다.
⑤“ Md.51 앰프없음 운전모드 상태” 가「1 : 앰프없음 운전모드중」이 된 것을 확인한다.
(2) 앰프없음 운전모드로부터 통상 운전모드로의 전환

① 운전중의 축을 모두 정지시켜, 전체 축의 BUSY 신호가 OFF된 것을 확인한다.
② PLC 레디 신호[Y0]를 OFF한다.
③ QD77 준비완료 신호[X0]가 OFF된 것을 확인한다.
④“ Cd.137 앰프없음 운전모드 전환 요구” 에「0000h」를 설정한다.
⑤“ Md.51 앰프없음 운전모드 상태” 가「0 : 통상 운전 모드중」
이 된 것을 확인한다.
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(3) 동작도
통상 운전모드와 앰프없음 운전모드의 전환 동작을 아래에 나타냅니다.
통상 운전모드 앰프없음 운전모드 통상 운전모드
각종 운전 t
BUSY 신호 [XC~XF]
PLC 레디 신호
[Y0]
QD77 준비 완료
신호[Y0]
Cd.137 앰프없음 운전 모드 0000h ABCDh 0000h

전환 요구
Md.51 앰프없음 운전 모드 0 1 0
상태
포인트
(1) 동기용 플래그[X1] 이외의 모든 입력신호가 OFF인 것을 확인하고 나서, 통상 운전모드와 앰
프없음 운전모드의 전환을 실시해 주십시오. 동기용 플래그[X1] 이외의 몇개의 입력 신호가
ON상태로 통상 운전모드와 앰프없음 운전모드의 전환을 실시했을 경우,「통상 운전모드 →
앰프없음 운전모드 전환시 에러」 (에러코드 : 808) 또는「앰프없음 운전모드 → 통상 운전모드
전환시 에러」 (에러코드 : 809)이 되어 운전모드의 전환은 실행하지 않습니다.
(2) 서보앰프를 접속한 상태로 운전모드를 전환할 경우, 서보앰프와 통신은 아래와 같이 됩니다.
통상 운전모드로부터 앰프없음 운전모드로의 전환시：
접속중 모든 축의 통신이 단절됩니다.(서보앰프의 LED 표시는「AA」 가 됩니다)
앰프없음 운전모드로부터 통상 운전모드로의 전환시：
접속되고 있는 서보앰프와의 통신이 개시됩니다.
(3) 서보앰프를 접속하고 있지 않는 상태에서도 운전모드의 전환은 가능합니다.
(4) 앰프없음 운전모드중은“ Pr.82 긴급정지 유효/무효 설정” 의 설정 내용에 관계없이,
긴급정지는 무효가 됩니다.
(5)“ Cd.137 앰프없음 운전모드 전환 요구” 는「0000h, ABCDh」
만 유효합니다.
앰프없음 운전모드에의 전환은“ Cd.137 앰프없음 운전모드 전환 요구” 가「0000h」
로부터
「ABCDh」 가 되었을 때만 접수됩니다.
통상 운전모드로의 전환은“ Cd.137 앰프없음 운전모드 전환 요구” 가「ABCDh」로부터
「0000h」 가 되었을 때만 접수됩니다.
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14. 8 가상 서보앰프 기능
서보파라미터“ Pr.100 서보시리즈”
에「4097, 4128」
을 설정하면, 가상적으로 지령만을생성하는
가상 서보앰프축으로 동작합니다.가상서보앰프 축을동기제어의 서보 입력축으로 사용하는 것으로,
가상적인 입력지령으로 동기제어를 할 수 있습니다. 또, 서보앰프 미장착의 축을시뮬레이션 동작시키는
용도에도 사용할 수 있습니다.
“ Pr.95 SSCNET 설정”
의 설정값 “ Pr.100 서보 시리즈”
의 설정값
0 : SSCNETⅢ 4097 : 가상 서보앰프(MR-J3)
1 : SSCNETⅢ/H 4128 : 가상 서보앰프(MR-J4)
「가상 서보앰프 기능」

(1) 플래시 ROM의“ Pr.100 서보시리즈”
의 값이「4097, 4128」
의 경우, 전원 투입직후부터 가상서보앰프
로서 동작합니다.
(2) 플래시 ROM의“ Pr.100 서보시리즈” 의 값이「0」

의 경우, 전원투입 후에버퍼메모리의“ Pr.100 서보시
리즈”
를「4097, 4128」로설정하고, PLC 레디신호[Y0]를OFF→ON하면, 가상서보앰프로서동작합니다.
(3) 가상서보앰프를 설정한 축에 실제의 서보앰프를 접속해도 서보앰프의 LED 표시 상태는「Ab.」

가 되어
인식되지 않습니다. 또한, 후속하는 통상의 서보시리즈의 서보앰프는 인식됩니다.
(4) 가상서보앰프의 이송 현재값, 이송기계값의 값은아래와 같이 됩니다.

(a)「절대위치 검출시스템(PA03)」가「0：무효」
의 경우, 이송 현재값, 이송기계값 모두「0」
이 됩니다.
(b)「절대위치 검출시스템(PA03)」가「1：유효」
의 경우
원점을 확립한 상태일때는, 최후의 유닛전원을 차단 했을때의어드레스가 됩니다.
원점을 확립하고있지 않는상태일때는, 이송 현재값, 이송기계값 모두「0」 가 됩니다.
(5) GX Works2의 시스템 설정으로 가상서보앰프를 설정했을경우,「절대위치 검출시스템(PA03)」

는
「0：무효」 의 설정이 됩니다.
절대위치 검출시스템으로서 사용하는 경우, 버퍼메모리에「1：유효」 를 설정해 주십시오.
포인트
실제의 서보앰프와 가상서보앰프를 전환하여 동작시킬 수 없습니다. 플래시 ROM의“ Pr.100 서보
시리즈” 의 값이「0」 이외일 때, 전원투입 후에버퍼메모리의“ Pr.100 서보 시리즈”
를 변경하고,
PLC 레디 신호[Y0]를 OFF→ON해도, 변경전의 서보시리즈의 동작인 상태가 됩니다.
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(1) 가상 서보앰프에서는 아래 모니터 데이터가 통상의 서보앰프와 다른 값이 됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
852+100n 2452+100n
Md.102 편차 카운터값 앰프없음 운전모드중은 항시「0」
이 됩니다.
853+100n 2453+100n
864+100n 2464+100n
서보앰프
이 됩니다. ~ ~
소프트웨어 번호
869+100n 2469+100n
Md.107 파라미터 에러 번호 앰프없음 운전모드중은 항시「0」
이 됩니다. 870+100n 2470+100n
영점 통과(b0) : 항시 ON
영속도 중(b3) : 지령의 속도에 맞추어 변화
876+100n 2476+100n
속도 제한중(b4) : 항시 OFF
PID 제한중(b8) : 항시 OFF
레디 ON(b0), 서보 ON(b1) :
전체 축 서보 ON신호[Y1] 및“ Cd.100 서보OFF
Md.108 서보 스테이터스 지령”상태에 의해 변화
제어모드(b2, b3) : 항시 OFF
알람 중(b7) : 항시 OFF 2477+100n
877+100n
인포지션(b12) : 항시 ON
토크 제한중(b13) : 항시 OFF
절대값 소실중(b14) : 항시 OFF
경고중(b15) : 항시 OFF
회생 부하율/임의 데이터
이 됩니다. 878+100n 2478+100n
모니터 출력1
실효 부하율/임의 데이터
이 됩니다. 879+100n 2479+100n
모니터 출력2
피크 부하율/임의 데이터
이 됩니다. 880+100n 2480+100n
모니터 출력3
n : 축No.-1
(2) 가상 서보앰프에서는 외부신호 선택 기능의 동작이 통상의 서보앰프와 다릅니다.
기 능 동 작
전원 투입 직후의 외부 신호 상태는 상/하한 리미트 신호(FLS, RLS)는 ON,

외부 신호 선택 기능 근점도그(DOG)는 OFF가 됩니다. 신호 상태를 변경하고 싶은 경우,
“ Md.30 외부 입력 신호”
의 상태를 변경해 주십시오.(자세한 것은 제약 사항(3) 참조)
(3) 가상 서보앰프에서는 아래 모니터 데이터가통상의 서보앰프와 달리, 기입 조작이 가능합니다.

QD77MS16
QD77MS4
b0：하한 리미트 신호, b1：상한 리미트 신호,
Md.30 외부 입력신호 b6：근점도그 신호를 ON/OFF하는 것으로써 816+100n 2416+100n
외부 입력 신호 상태를 조작할 수 있습니다.
전원 투입 직후는「0」
이 됩니다.
Md.104 모터 전류값 이 모니터 데이터를 사용자께서 변경하는 것으로써, 856+100n 2456+100n
모터 전류를 에뮬레이트 할 수 있습니다.
n : 축No.-1
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14. 9 마크 검출 기능
마크 검출 신호(DI1~DI4)의 입력 타이밍으로, 임의의 데이터를 래치할 수 있습니다.
또, 마크 검출하는 데이터 범위를 지정하고, 범위내의 데이터만을 래치하는 것도 가능합니다.
마크 검출을 실시하는 모드로서 아래의 3종류가 있습니다.
① 상시 검출 모드
마크 검출시, 항상 래치 데이터를 마크 검출 데이터 저장 영역의 선두에 저장합니다
마크 검출 신호
마크 검출 데이터
저장 영역
저장 영역 1
② 지정 횟수 모드
설정한 횟수분 래치 데이터를 저장합니다.
고속으로 연속적인 마크 검출 신호가 입력되는 경우, 지정한 횟수 분의 검출 위치를 수집할 수
있습니다.
예) 설정 횟수「3」
의 경우
저장 영역
저장 영역 1 4회째 이후는
무시됩니다.
저장 영역 2
저장 영역 3
3회째
저장 영역 4
③ 링 버퍼모드
설정 횟수 분의 링 버퍼에 빗장 데이터를 저장합니다.
마크 검출시, 항상 래치 데이터를 저장합니다.
예) 설정 횟수「4」
의 경우
저장 영역
저장 영역 1
저장 영역 2 5회째는 선두로
복귀합니다.
저장 영역 3
저장 영역 4
4회째
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기종 성능 사양
항목 QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16
마크 검출 설정수 최대 4 설정 최대 16 설정
축1~축2 외부 입력 신호 축1~축4 외부 입력 신호 축1~축16 외부 입력 신호
입력 신호
(DI1~DI2) (DI1~DI4) (DI1~DI4)
입력신호 검출 방향 외부 입력 신호의 논리 설정으로 상승 검출/하강 검출을 선택 가능
입력신호 보정 시간 -32768~32767μs로 보정 가능
검출 정도 10μs
11종류＋임의 버퍼메모리 데이터(2워드)
이송 현재값, 이송 기계값, 실 현재값, 서보 입력축 현재값, 동기 엔코더축 현재값,
래치 데이터 동기 엔코더축 1사이클 현재값, 주축 합성 기어후 현재값,
주축 기어 후 1사이클 현재값, 보조축 기어 후 1사이클 현재값,
캠축 1사이클 현재값, 캠축 1 사이클 현재값(실체 위치)
연속 래치 데이터 저장수 최대 32회
래치 데이터 범위 -2147483648~2147483647의 사이에 범위 지정 가능
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「마크 검출 기능」에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］마크 검출 기능의 동작
［2］마크 검출 기능의 사용 방법
［4］주의 사항
［1］마크 검출 기능의 동작
마크 검출시의 동작은 아래와 같이 됩니다.
마크 검출 신호의 상승/하강으로 마크 검출 데이터가 추정 계산됩니다.
다만, 마크검출모드가 지정 횟수모드의 경우, 마크검출횟수 카운터를확인해, 마크 검출을 실시할지를
판정합니다.
마크 검출 데이터 범위가 설정되어 있는 경우, 마크 검출시 데이터가 범위내인 것을 확인합니다.
범위외의 데이터는 검출하지 않습니다.
마크 검출 모드에 따라서, 마크 검출시 데이터를 마크 검출 데이터 저장 영역에 저장해, 마크 검출 횟수
카운터를 갱신합니다.
(1) 상시 검출 모드시
마크 검출 데이터 범위 확인
(상/하한값 설정 유효시)
(기동 검출 설정)
범위외는 래치하지 않는다.
마크 검출 데이터값 실 현재값(상시 갱신)
Md.801 마크 검출 데이터값
검출 실 현재값 검출 실 현재값
저장 영역
Md.800 마크 검출 횟수 카운터 0 1 2
" Cd.800 마크 검출 횟수 클리어 요구" [1]로 0 클리어
Pr.42 외부 지령 기능 선택 4 : 고속 입력 요구
마크 검출을 개시하기 전에 [1]을 세트
(2) 지정 횟수 모드시(지정 횟수 [2])

마크 검출 횟수 카운터가
마크 검출 데이터 범위 확인 2회(설정 횟수 이상)이기 때문에
(상/하한값 설정 유효시) 마크 검출하지 않는다.
(기동 검출 설정)
마크 검출 데이터값 실 현재값(상시 갱신)
검출 실 현재값(1회째)
저장 영역(1회째 영역)
검출 실 현재값(2회째)
저장 영역(2회째 영역)
Md.800 마크 검출 횟수 카운터 0 1 2
" Cd.800 마크 검출 횟수 클리어 요구" [1]로 0 클리어
Pr.42 외부 지령 기능 선택 4 : 고속 입력 요구
마크 검출을 개시하기 전에 [1]을 세트
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［2］마크 검출 기능의 사용 방법
축 2의 외부 지령 신호(DI2)를 사용해 마크 검출을 실시하는 예를 아래에 나타냅니다.
마크 검출하는 대상은 축 1의 실현재값으로, 상시 검출 모드로 전범위를 검출합니다.
(1) 입력 신호(DI2)를 축 2의 외부 지령 신호에 할당하고, 마크 검출로 사용하기 위해서 고속 입력 요구로

설정합니다.
저장 항목 설정값 저장 내용/저장값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
축 2의 외부 지령으로 사용하는 신호에 369
Pr.95 외부 지령 신호 선택 2 -
「2：DI2」를 설정한다. (69+150n)
축 2의 외부 지령 신호로 사용하는 기능에
Pr.42 외부 지령 기능 선택 4 362(62+150n)
「4：고속 입력 요구」 를 설정한다.
n : 축No.-1
(2) 아래에 나타내는 마크 검출 설정 파라미터를 설정합니다. 임의의 마크 검출 설정 No.로 설정 가능합
니다.
저장 항목 설정값 저장 내용/저장값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
마크 검출용의 외부 입력 신호에「2：축2」
를
Pr.800 마크 검출 신호 설정 2 54000+20k
설정한다.
마크 검출 신호 센서의 지연등의 보정 시간에「0(보정 없음)」
을
Pr.801 0 54001+20k
보정 시간 설정한다.
마크 검출 신호 마크 검출하는 대상 데이터에「2：실현재값」
을
Pr.802 2 54002+20k
보정 시간 설정한다.
마크 검출 신호 마크 검출하는 대상 데이터의 축번호에
Pr.803 1 54003+20k
보정 시간 「1：축1」을 설정한다.
마크 검출시의 래치 데이터로 유효한 상한값에
래치데이터 범위 54006+20k
Pr.805 0 「0」
을 설정한다.(하한값과 동일한 값을 설정해
상한값 54007+20k
전범위를 마크 검출합니다)
마크 검출시의 래치 데이터로 유효한 하한값에
래치데이터 범위 54008+20k
Pr.806 0 「0」
을 설정한다.(상한값과 동일한 값을 설정해
하한값 54009+20k
전범위를 마크 검출합니다)
마크 검출 모드 마크 검출 모드로「0：상시 검출 모드」
를
Pr.807 0 54010+20k
설정 설정한다.
k : 마크 검출 설정 No.-1
(3) 설정한 파라미터를 유효하게 하기 위해서, 전원 OFF 또는 PLC CPU의 리셋을 실시합니다.
(4) 시퀀스 프로그램으로부터 축 2의“ Cd.8 외부 지령 유효” 에「1 : 외부 지령을 유효로 한다」 를 설정하
면, 마크 검출 동작을 개시합니다.
마크 검출 횟수나 마크 검출 데이터는 (2)에 설정한 마크 검출 설정 No.의“ Md.800 마크 검출 횟수
카운터” “
, Md.801 마크 검출 데이터 저장 영역”
으로 참조할 수 있습니다.
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마크 검출 기능용의 버퍼메모리 구성은 아래와 같습니다.
버퍼메모리 어드레스 워드수 항 목 마크 검출 설정 No.
54000~54019 20 마크 검출 설정 1
54020~54039 20 마크 검출 설정 2
마크 검출 설정 파라미터
54040~54059 20 마크 검출 설정 3
Pr.800 ~ Pr.807
~ ~ ~
54300~54319 20 마크 검출 설정 16
54640~54649 10 마크 검출 설정 1
54650~54659 10 마크 검출 설정 2
마크 검출 제어 데이터
54660~54669 10 마크 검출 설정 3
Cd.800 , Cd.801
~ ~ ~
54790~54799 10 마크 검출 설정 16
54960~55039 80 마크 검출 설정 1
55040~55119 80 마크 검출 설정 2
마크 검출 모니터 데이터
55120~55199 80 마크 검출 설정 3
Md.800 , Md.801
~ ~ ~
56160~56239 80 마크 검출 설정 16
버퍼메모리 어드레스의 보는 법
버퍼메모리 어드레스의 설명에 대해서, 54002＋20k 등의 k는, 아래 표대로 마크 검출 설정 No.에
대응하는 수치를 나타내고 있습니다.
마크 검출 마크 검출 마크 검출 마크 검출
k k k k
설정 No. 설정 No. 설정 No. 설정 No.
1 0 5 4 9 8 13 12
2 1 6 5 10 9 14 13
3 2 7 6 11 10 15 14
4 3 8 7 12 11 16 15
※ : 각 마크 검출 설정 No.에 대응하는 버퍼메모리 어드레스는 아래와 같이 계산해 주십시오.

(예) 마크 검출 설정 No.16의 경우
54002＋20k( Pr.802 마크 검출 데이터 종별) = 54002＋20×15 = 54302
54641＋10k( Cd.801 마크 검출 무효 플래그) = 54641＋10×15 = 54791
※ : QD77MS2/QD77MS4에서는 마크 검출 설정 No.14의 범위(k : 03)가 유효합니다.
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아래에 마크 검출 기능에 사용하는 버퍼메모리를 나타냅니다.
(1) 마크 검출 설정 파라미터
설정 항목 설정 내용/설정값 초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
마크 검출용의 외부 입력 신호(고속 입력 요구)를 설정한다.
0 ：무효
1~2 ：축 1축 2의 외부 지령 신호(QD77MS2 사용시)
Pr.800 마크 검출 신호 설정 1~4 ：축 1축 4의 외부 지령 신호(QD77MS4 사용시) 0 54000+20k
1~16：축 1축 16의 외부 지령 신호(QD77MS16 사용시)
취입주기：전원 ON시
센서의 지연등의 보정 시간을 설정한다.

마크 검출 신호 지연을 보정하는 경우는 정의 값을 설정한다.
Pr.801 -32768~32767[μ
s] 0 54001+20k
보정 시간
취입주기：전원 ON시, PLC 레디 신호[Y0]OFF→ON시
마크 검출하는 대상 데이터를 설정한다.

마크 검출 데이터 0~12：데이터 종별
Pr.802 -1 ：임의 2 워드버퍼메모리 0 54002+20k
종별
마크 검출하는 대상 데이터의 축No.를 설정한다.

1~2 ：축 1축 2(QD77MS2 사용시)
마크 검출 데이터 1~4 ：축 1축 4(QD77MS4 사용시)
Pr.803 1~16 ：축 1축 16(QD77MS16 사용시) 0 54003+20k
축번호
801~804：동기 엔코더축 14
임의 버퍼메모리의 번호를 설정한다.

마크 검출 데이터 임의 버퍼메모리 번호는 짝수로 설정해 주십시오. 54004+20k
Pr.804 0~65534 ：임의 버퍼메모리 0
버퍼메모리 번호 54005+20k
마크 검출시의 래치 데이터로 유효한 상한값을 설정한다.

래치 데이터 범위 -2147483648~2147483647 54006+20k
Pr.805 0
상한값 54007+20k
마크 검출시의 래치 데이터로서 유효한 하한값을 설정한다.

래치 데이터 범위 -2147483648~2147483647 54008+20k
Pr.806 0
하한값 54009+20k
상시 검출 모드나 지정 회수 모드를 설정한다.

0 ：상시 검출 모드
마크 검출 모드 1~32 ：지정 횟수 모드(지정 횟수를 설정)
Pr.807 0 54010+20k
설정 -1~-32 ：링 버퍼모드(버퍼 횟수를 부수로 한 값을 설정)
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Pr.800 마크 검출 신호 설정
마크 검출의 입력 신호를 설정합니다.
0` ：무효
1~2 ：축 1~축 2의 외부 지령 신호[DI](QD77MS2 사용시)
마크 검출을 실시하는 경우,“ Pr.42 외부 지령 기능 선택”

을「4：고속 입력 요구」
“
를
「1：외부 지령을 유효로 한다」 로 설정해 주십시오.
Pr.801 마크 검출 신호 보정 시간
마크 검출 신호의 입력 타이밍을 보정합니다.
센서 입력의 지연 등을 보정하는 경우에 설정해 주십시오.(지연을 보정하는 경우, 정의 값을 설정해 주십시오.)
Pr.802 마크 검출 데이터 종별
마크 검출시에 래치하는 데이터를 설정합니다.
「0~12」를 설정했을 경우, 대상 데이터를 래치합니다.“ Pr.803 마크 검출 데이터 축번호”에 축번호를 설정해
주십시오.
「-1」 을 설정했을 경는, 임의의 2워드 버퍼메모리를 래치합니다.“ Pr.804 마크 검출 데이터 버퍼메모리 번호”에
버퍼메모리 번호를 설정해 주십시오.
0 ：이송 현재값
1 ：이송 기계값
2 ：실현재값
3 ：서보 입력축 현재값
6 ：동기 엔코더축 현재값
7 ：동기 엔코더축 1사이클 현재값
8 ：주축 합성 기어 후 현재값
9 ：주축 기어 후 1사이클 현재값
10：보조축 기어 후 1사이클 현재값
11：캠축 1사이클 현재값
12：캠축 1사이클 현재값(실제 위치)
-1：임의 2워드 버퍼메모리
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Pr.803 마크 검출 데이터 축번호

마크 검출시에 래치하는 데이터의 축 No.를 설정합니다.
Pr.802 마크 검출 데이터 종별 Pr.803 마크 검출 데이터 축번호
설정값 데이터명 단위 QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16
0 이송 현재값
1 이송 기계값 10-1[μ
m], 10-5[inch],
-5
1~2 1~4 1~16
2 실현재값 10 [degree], [PLS]
3 서보 입력축 현재값
6 동기 엔코더축 현재값
동기 엔코더축 위치 단위 801~804
7 동기 엔코더축 1사이클 현재값
8 주축 합성 기어 후 현재값 메인 입력축 위치 단위
9 주축 기어 후 1사이클 현재값
10 보조축 기어 후 1사이클 현재값 1~2 1~2 1~2
캠축 사이클 단위
11 캠축 1사이클 현재값
12 캠축 1사이클 현재값(실위치) ※
※ : 서보의 지연분을 고려한 캠축 1사이클 현재값입니다.
Pr.804 마크 검출 데이터 버퍼메모리 번호

마크 검출시에 래치하는 임의의 2워드 버퍼메모리의 번호를 설정합니다.
임의의 2워드 버퍼메모리 번호는 짝수로 설정해 주십시오.
Pr.805 래치 데이터 범위 상한값, Pr.806 래치 데이터 범위 하한값

마크 검출시의 래치데이터 상한값, 하한값을 설정합니다.
마크 검출시의 데이터가 범위내의 경우,“ Md.801 마크 검출 데이터 저장 영역 1~32”
에 저장되어“ Md.800 마크
검출 횟수 카운터”
가 ＋1 됩니다. 범위외의 경우, 마크 검출 처리는 실행하지 않습니다.
상한값＞하한값의 경우
마크 검출 데이터가“하한값 이상, 상한치 미만”
일 때, 마크 검출 처리를 실시합니다.
하한값 상한값
상한값＜하한값의 경우
마크 검출 데이터가“상한값 미만 또는 하한값 이상”
일 때, 마크 검출 처리를 실시합니다.
하한값 상한값
상한값=하한값의 경우
마크 검출 데이터의 범위 체크는 실시하지 않습니다. 전범위에 대해서 마크 검출 처리를 실시합니다
14 - 28
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Pr.807 마크 검출 모드 설정
마크 검출 데이터의 저장 방법을 설정합니다.
모드 설정값 마크 검출 동작 마크 검출 데이터 저장 방법
상시 검출 모드 0 상시 마크 검출 마크 검출 데이터 저장 영역 1에 덮어쓰기
지정 횟수분 마크 검출
설정 횟수 모드 1~32 (마크 검출 횟수 카운터가 설정 횟수 이상의
경우, 마크 검출을 실시하지 않습니다.
마크 검출 데이터 저장 영역 n에 저장
상시 마크 검출 n=(1＋마크 검출 횟수 카운터)
링 버퍼 모드 -1~-32 (설정 횟수 분의 링 버퍼로서 마크 검출 데이터
저장 영역 1~32를 사용합니다.)
(2) 마크 검출 제어 데이터
설정 항목 설정 내용/설정값 초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
마크 검출 횟수를 0 클리어하는 경우,「1」을 설정한다.

마크 검출 횟수 마크 검출 횟수를 0 클리어 완료 후, 자동적으로「0」
으로 복귀.
Cd.800 1：마크 검출 횟수를 0 클리어 0 54640+10k
클리어 요구
마크 검출을 일시적으로 무효로 하는 경우에 설정한다.

마크 검출 무효 1 ：마크 검출 무효
Cd.801 상기 이외 ：마크 검출 유효 0 54641+10k
플래그
Cd.800 마크 검출 횟수 클리어 요구
“ Md.800 마크 검출 횟수 카운터”
를 0 클리어 하는 경우,「1」
“ Md.800 마크 검출 횟수 카운터”
를
0 클리어 완료하면, 자동적으로「0」 으로 돌아옵니다.
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Cd.801 마크 검출 무효 플래그
「1」
을 설정하면 마크 검출을 일시적으로 무효로 할 수 있습니다. 무효중에 입력된 마크 검출 신호는 무시됩니다.
(3) 마크 검출 모니터 데이터

설정 항목 설정 내용/설정값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
마크 검출 횟수가 저장됩니다.
전원 ON시에 0 클리어 됩니다.
마크 검출 횟수 상시 검출 모드시：0~65535(링 카운터)
Md.800 지정 횟수 모드시：0~32 54960+80k
카운터
링 버퍼 모드시：0~(버퍼 회수-1)
리프레시 주기：마크 검출시
마크 검출 데이터 마크 검출시의 래치 데이터가 저장됩니다. 54962+80k

저장 영역 1 지정 횟수 모드의 경우, 32회분까지 축적된다. 54963+80k
링 버퍼 모드의 경우, 설정 횟수분의 링 버퍼로서 저장됩니다. ~
Md.801 ~
-2147483648~2147483647
마크 검출 데이터 55024+80k
저장 영역 32 리프레시 주기：마크 검출시 55025+80k
Md.800 마크 검출 횟수 카운터
마크 검출시에 ＋1되는 카운터입니다. 지정 횟수 모드나 링 버퍼 모드로 마크 검출하는 경우, 미리
“ Cd.800 마크
검출 횟수 클리어 요구”
로 0 클리어 해 주십시오.
Md.801 마크 검출 데이터 저장 영역 1~32

마크 검출시의 래치 데이터가 저장되는 영역입니다. 지정 횟수 모드 또는 링 버퍼 모드로 사용하는 경우,
최대 32회분을 저장할 수 있습니다.
［4］주의 사항
“ Pr.802 마크 검출 데이터 종별”
“
, Pr.803 마크 검출 데이터 축번호”
로 선택한 데이터가 존재하지 않는 경우,
마크 검출하면 부정인 래치 데이터가 저장됩니다.
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14. 10 임의 데이터 모니터 기능

1축당 4점까지 데이터(아래표 참조)를 버퍼메모리에 저장해, 모니터 할 수 있습니다.
「임의 데이터 모니터 기능」

［1］지정 가능한 데이터
［1］지정 가능한 데이터

사용 모니터 불가
데이터 종별 단위
점수 MR-J3(W)-B MR-J4(W)-B
1 실효 부하율 [％] ○ ○
2 회생 부하율 [％] ○ ○
3 피크 부하율 [％] ○ ○
4 부하관성 모멘트비 [×0.1배] ○ ○
5 위치 제어 게인 1 [rad/s] ○ ○
6 모선 전압 [V] ○ ○
7 서보모터 회전속도 ※1 [rpm] ○ ○
8 절대위치 검출기 다회전 카운터 [rev] ○ ○
1점
9 유닛 소비 전력 [W] — ○
10 순시 발생 토크 [×0.1%] — ○
12 모터 서미스트 온도 [℃] ○ ※3 ※4 ○ ※3 ※4
13 외란 상당 토크 [×0.1％] — ○
14 과부하 알람 마진 [×0.1％] — ○
15 오차과대 알람 마진 [×16PLS] — ○
16 정정시간 [ms] — ○
17 오버슈트량 [PLS] — ○
20 위치 피드백 [PLS] ○ ○
21 절대위치 검출기 1회전 위치 [PLS] ○ ○
22 누적 펄스 ※2 [PLS] ○ ○
23 유닛 적산 전력량 [Wh] — ○
24 기계단 검출기 정보 1 [PLS] 2점 ○ ※5 ○ ※5
25 기계단 검출기 정보 2 — ○ ※5 ○ ※5
26 Z상 카운터 [PLS] ○ ※3 ○ ※3
27 모터단·기계단 위치 편차 [PLS] — ○ ※5
28 모터단·기계단 속도 편차 [×0.01rpm] — ○ ※5
※1 : 227[ms]마다 평균을 취한 모터 회전수가 됩니다.
서보앰프는, 서보모터 회전속도의 모니터에 대응한 버전을 사용해 주십시오.
미대응 서보앰프에 대해서 모니터를 실시했을 경우, 상시 0이 됩니다.
※2 : 서보 파라미터「풀 클로즈드 기능 선택 3 (PE10)」의「콘트롤러 표시용 누적 펄스 모니터 설정」
으로 설정한 데이터를 모니터
합니다.
※3 : 리니어 서보모터 사용시, 모니터 가능합니다.
※4 : 다이렉트 드라이브 모터 사용시, 모니터 가능합니다.
※5 : 풀 클로즈드 제어 사용시, 모니터 가능합니다.
모니터하는 데이터의 자세한 내용은 서보앰프의 기술자료집을 참조해 주십시오.
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아래의 임의 데이터 모니터 기능으로 사용하는 버퍼메모리를 나타냅니다.
(1) 확장 파라미터
QD77MS16
QD77MS4
Pr.91 ·임의 데이터 모니터 기능으로 모니터하는 데이터 100+150n
데이터 종별 설정 1
종별을 데이터 종별 설정마다 설정한다.([1] 참조)
Pr.92 ·
「0：미설정」 을 설정했을 경우, 데이터 종별 설정 1~4 101+150n
마다“ Md.109 회생 부하율/임의 데이터 모니터 출력
Pr.93 1”~
“ Md.112 임의 데이터 모니터 출력 4”
의 저장값이 102+150n
다릅니다.
Pr.94 ((2) 참조) 103+150n
n : 축 No.-1
포인트
(1) 임의 데이터 모니터의 등록 모니터 어드레스는,전원 ON 후 또는 PLC CPU 리셋 후에 실시하는
이니셜 교신으로 서보앰프에 등록합니다.
(2) 사용 점수 2점의 데이터 종별을 설정하는 경우,“ Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 1”
또는“ Pr.93 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 3” 으로 설정해 주십시오. “ Pr.92 임의 데이터
모니터 데이터 종별 설정 2”또는“ Pr.94 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 4” 로 설정하면,
서보앰프와의 이니셜 교신으로 경고(경고 코드：116)가 되어, Md.109 ~ Md.112 에는「0」 이
저장됩니다.
(3)“ Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 1” 에 사용 점수 2점의 데이터 종별을 설정했을 경우,
“ Pr.92 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 2” 에는「0」을,“ Pr.93 임의 데이터 모니터 데이터
종별 설정 3” 에 사용 점수 2점의 데이터 종별을 설정했을 경우,“ Pr.94 임의 데이터 모니터 데이터
종별 설정 4” 에는「0」을 설정해 주십시오.「0」이외를 설정하면, 서보앰프와의 이니셜 교신으로
경고(경고 코드：116)가 되어, Md.109 ~ Md.112 에는「0」이 저장됩니다.
(4) 사용 점수 2점의 데이터 종별을 설정했을 경우, 모니터 데이터는 하위가“ Md.109 회생 부하율/임의
데이터 모니터 출력 1”또는 “ Md.111 피크 부하율/임의 데이터 모니터 출력 3” 이 됩니다.
(5) 각 서보앰프로 모니터 가능한 데이터 종별에 대해서는, 본항「[1] 지정 가능한 데이터」 를 참조해
주십시오. 모니터 불가의 데이터 종별을 설정했을 경우, 모니터 출력에는「0」 이 저장됩니다.
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(2) 축 모니터 데이터

저장 항목 저장 내용/저장값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
·임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정시,“ Pr.91

회생 부하율/ 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 1”
로
Md.109 878+100n 2478+100n
임의 데이터 모니터 출력1 설정된 내용이 저장됩니다.
·미설정시는 회생 부하율이 저장됩니다.

실효 부하율/ 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 2”
로
Md.110 879+100n 2479+100n
·미설정시는 실효 부하율이 저장됩니다.

피크 부하율/ 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 3”
으로
Md.111 880+100n 2480+100n
·미설정시는 피크 부하율이 저장됩니다.

임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 4”
로
Md.112 임의 데이터 모니터 출력4 881+100n 2481+100n
설정된 내용이 저장됩니다.
·미설정시는「0」이 저장됩니다.
n : 축 No.-1
포인트
임의 데이터 모니터중에, 서보앰프의 전원 OFF나, 서보앰프와의 통신케이블이 빠지는 등의 원인으로
통신이 끊어졌을 경우, Md.109 ~ Md.112 에는「0」
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14. 11 유닛 에러 이력 수집 기능
QD77MS에 발생한 에러가 PLC CPU 내부에 수집됩니다. 정전 보관 유지 가능한 메모리에 유닛 에러 이
력으로 보관 유지하는 것으로써, 전원 OFF 또는 리셋해도 에러 내용을 보관 유지할 수 있습니다.
PLC CPU(내장 I/O, 내장 CC-Link 포함),

인텔리전트 기능 유닛의 에러 이력을 정리해 표시
시스템 전체의 에러 발생 순서가 추적 가능 ① QD77MS

19:29 에러 A1 발생! 유닛 B
CPU
19:36 에러 A2 발생! 19:34 에러 B1 발생!
19:33 에러 C1 발생!
③
GX Works2
에러 이력 표시
시각 발생 유닛 에러 코드 ②
19:29 QD77MS 에러 A1
고장 이력(CPU) 유닛 에러 이력
19:33 CPU 에러 C1
19:34 유닛 B 에러 B1 시각 발생 유닛 에러 코드
19:36 QD77MS 에러 A2 19:33 에러 C1 19:29 QD77MS 에러 A1
19:34 유닛 B 에러 B1
19:36 QD77MS 에러 A2
개략 동작
① PLC CPU 및 인텔리전트 기능 유닛에 에러가 발생한다.
② PLC CPU가 각 인텔리전트 기능 유닛의 에러를 [유닛 에러 이력]으로
수집해서 저장한다.
③ GX Works2로 PLC CPU 및 각 인텔리전트 기능 유닛의 에러를
일람표시한다.
실제의 표시화면 예
유닛 에러 이력 수집 기능의 상세한 내용에 대해서는,「16.1절 GX Works2에 의한 에러 확인」

을 참조해
주십시오.
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14. 12 SSCNET 통신의 단절/재접속 기능

시스템의전원ON중에, SSCNET 계통의도중에있는서보앰프또는SSCNETⅢ케이블을교환하는경우,
SSCNET 통신을 일시적으로 단절/재접속하는 기능입니다.
「SSCNET 통신의 단절/재접속 기능」

에 대해서 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.
［4］단절/재접속 순서
［5］프로그램
“ Cd.102 SSCNET 제어 지령”
에는 SSCNET 통신의 단절/재접속의 요구를 설정해,“ Md.53 SSCNET
제어 스테이터스” 에는 지령 접수 대기나 실행 대기 상태가 저장됩니다. 또한, 이 기능으로 단절한 서보앰
프를 재접속하는 경우에도, 이 버퍼메모리를 사용해 재접속 처리를 실시합니다.
SSCNET 계통의 선두축(QD77MS와 직접 접속하고 있는 서보앰프)의 전원을 OFF/ON하는 경우, 단절/
재접속할 필요는 없습니다.
(1) SSCNET 통신 단절 처리 완료후, 서보앰프의 LED 표시가「AA」
가 된 것을 확인하고 나서, 서보앰프의
전원을 OFF해 주십시오.
(2)「축No.：SSCNET 통신의 단절 지령」

「-10：SSCNET
, 통신의 재접속 지령」 을“ Cd.102 SSCNET
제어 지령”으로 설정한 시점에서는,“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스”가「-1：실행 대기」 로 변화
하는 것만으로 실제의 처리는 실행되지 않습니다.「-2：실행 지령」 을“ Cd.102 SSCNET 제어 지령”
으로 설정하고, 처리를 실행해 주십시오.
(3) 접속되어 있지 않은 서보앰프 축이나 가상 서보앰프의「축No.：SSCNET 통신의 단절 지령」 을 설정

했을 경우,“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스”
가「-1：실행 대기」
가 되지 않고, 상태는 변화하지
않습니다.
(4) SSCNET 계통의 도중에 있는 서보앰프를 단절 기능을 사용하지 않고 전원 OFF 했을 경우, 다른 축이

오작동할 우려가 있습니다. 반드시 단절 기능을 사용해, 서보앰프의 전원을 OFF해 주십시오.
(5) 다축일체형 서보앰프에서는 단절/재접속 지령은 A축에 대해 실시해 주십시오.

A축 이외의 할당된 축으로 단절/재접속 지령을 실행했을 경우, 아래의 동작이 됩니다.
서보앰프 A축 이외로 할당된 축의 동작
MR-J4(W)-B(표준 모드) A축부터 단절됩니다.
MR-J3(W) -B 지정한 축부터 단절되지만, 재접속할 수 없습니다.
(6) 앰프없음 운전 모드중은 단절/재접속/실행 지령을 접수하지 않습니다.“ Md.53 SSCNET 제어 스테

이터스” 는「0：지령 접수 대기」가 됩니다(단절중도 해제됩니다).
“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스”가「1：단절축 있음」일 때 앰프없음 운전 모드로 전환된 경우,
재차 통상 운전 모드로 전환 시점에서 단절된 축은 자동적으로 재접속됩니다.
“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스”가「-1：실행 대기」
일 때 앰프없음 운전 모드로 전환된 경우,
단절/재접속 지령은 무효가 됩니다.
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아래의 SSCNET 통신의 단절/재접속 기능으로 사용하는 버퍼메모리를 나타냅니다.
(1) 시스템 제어 데이터

QD77MS16
QD77MS4
SSCNET 통신의 단절/재접속의 지령을 실시한다.
0 ：지령 없음
축No.※1 ：SSCNET 통신의 단절 지령
(단절하는 축 No.)
SSCNET 제어 -2 ：실행 지령
Cd.102 → 1932 5932
지령 -10 ：SSCNET 통신의 재접속 지령
상기 이외 ：무효
※1：QD77MS2：1~2,
QD77MS4：1~4,
QD77MS16：1~16
(2) 시스템 모니터 데이터

QD77MS16
QD77MS4
SSCNET 통신의 단절/재접속의 스테이터스가
저장됩니다.
SSCNET 제어 1 ：단절축 있음
Cd.102 → 1433 4233
스테이터스 0 ：지령 접수 대기
-1 ：실행 대기
-2 ：실행중
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［4］단절/재접속 순서
서보앰프/SSCNETⅢ 케이블 교환시의 단절/재접속 순서를 아래에 나타냅니다.
(1) 단절 순서
①“ Cd.102 SSCNET 제어 지령” 에 단절 하는 축 No.를 설정한다.(설정값：116)
②“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스” 가「-1：실행 대기」 가 된 것을 확인한다.
(단절 실행 대기중)
③“ Cd.102 SSCNET 제어 지령” 에「-2：실행 지령」 을 설정한다.
④“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스” 가「1：단절축 있음」 이 된 것을 확인한다.
(단절 완료. “ Md.26 축동작 상태”는「20：서보 미접속」 이 된다.)
⑤ 단절하는 서보앰프의 LED 표시「AA」확인 후, 서보앰프의 전원을 OFF한다.
단절 지령(절단하는
서보앰프의 축 No.) 단절 실행 지령 단절 지령 클리어
Cd.102 SSCNET 제어 0 1~16 -2 0

지령
단절 완료
Md.53 SSCNET 제어 0 -1 -2 1
스테이터스
지령 접수 대기 단절 실행 대기 단절 실행중 단절 축 있음
(2) 재접속 순서
① 서보앰프의 전원을 ON한다.
②“ Cd.102 SSCNET 제어 지령” 에「-10：SSCNET 통신의 재접속 지령」 을 설정한다.
③“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스” 가「-1：실행 대기」 가 된 것을 확인한다.
(재접속 실행 대기중)
④“ Cd.102 SSCNET 제어 지령” 에「-2：실행 지령」 을 설정한다.
⑤“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스” 가「0：지령 접수 대기」 가 된 것을 확인한다.
(재접속 완료)
⑥ 재접속한 축의 “ Md.26 축동작 상태”의「0：대기중」 을 확인 후, 서보앰프의 운전을 재개한다.
재접속 지령 재접속 실행 지령 재접속 지령 클리어
Cd.102 SSCNET 제어 0 -10 -2 0

지령
재접속 완료
Md.53 SSCNET 제어
1 -1 -2 0
스테이터스
단절 축 있음 재접속 실행 대기 재접속 실행중 지령 접수 대기
포인트
“ Md.53 SSCNET 제어 스테이터스”가「-1：실행 대기」 일 때,“ Cd.102 SSCNET 제어 지령”
에
「0 : 지령 없음」 을 설정하면, 실행 대기 지령을 취소할 수 있습니다.
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［5］프로그램
QD77MS16에 접속되고 있는 축5 이후의 서보앰프를 단절/재접속하는 시퀀스 프로그램 예를 아래에
나타냅니다.
단절 순서 ：X50을 OFF→ON해, 서보앰프의 LED 표시「AA」확인 후, 서보앰프의 전원을 OFF합니다.
재접속 순서：X51을 OFF→ON해, 재접속한 서보앰프의“ Md.26 축동작 상태”확인 후, 서보앰프의
운전을 재개합니다.
시스템 구성
QD77MS16
단절(축5 이후)
AMP AMP AMP AMP AMP AMP AMP AMP

축1 축2 축3 축4 축5 축6 축7 축8
M M M M M M M M
(1) 단절 조작시
X50 M100 M101 M102 단절 축 세트 (축5)
0 MOV K5 D250
단절 지령 단절 요구 단절 실행 단절 완료
(축5) 요구 확인
SET M100
단절 요구
(축5)
버퍼메모리에 단절 지령 세트
M100
= K0 U0￦ MOV D250 U0￦
14 G4233 G5932
단절 요구 SSCNET SSCNET
(축5) 제어 제어 지령
스테이터스
= K1 U0￦
G4233 RST M100
SSCNET 단절 요구
제어 (축5)
스테이터스
SET M101
단절 실행
요구
버퍼메모리에 실행 지령 세트
M101
= K-1 U0￦ MOVK-2 U0￦
30 G4233 G5932
단절 실행 SSCNET SSCNET
요구 제어 제어 지령
스테이터스
RST M101
단절 실행
요구
SET M102
단절 완료
확인
M102 단절 완료 확인
= K1 U0￦
41 G4233 RST M102
단절 완료 SSCNET 단절 완료
확인 제어 확인
스테이터스
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(2) 재접속 조작시

재접속 지령 세트
X51 M110 M111 M112
47 MOV K-10 D250
재접속 재접속 재접속 실행 재접속
지령 요구 요구 완료 확인
SET M110
재접속
요구
버퍼메모리에 재접속 지령 세트
M110
= K1 U0￦ MOV D250 U0￦
62 G4233 G5932
재접속 SSCNET SSCNET
요구 제어 제어지령
스테이터스
RST M110
재접속
요구
SET M111
재접속
실행 요구
버퍼메모리에 실행 지령 세트
M111
= K-1 U0￦ MOV K-2 U0￦
73 G4233 G5932
재접속 SSCNET SSCNET
실행 요구 제어 제어지령
스테이터스
RST M111
재접속
실행 요구
SET M112
재접속
완료 확인
재접속 완료 확인
M112
= K0 U0￦
84 G4233 RST M112
재접속 SSCNET 재접속
완료 확인 제어 완료 확인
스테이터스
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14. 13 QD75MH의 초기값 설정 기능

「QD75MH의 초기값 설정 기능」 은 QD77MS의 버퍼메모리/내부 메모리, 플래시 ROM/보존용 내부 메모
리로 설정되어 있는 설정 데이터에 QD75MH의 공장 출하시의 초기값을 설정하는 기능입니다.
QD77MS와 QD75MH에서는 파라미터의 초기값이 다른 것이 있기 때문에, GX Works2의 심플 모션 유
닛 설정 툴을 사용하지 않고 QD75MH로부터 QD77MS로 치환하는 경우, 본 기능으로 파라미터의 값을
QD75MH의 공장 출하시의 초기값으로 설정해 사용해 주십시오. (GX Works2의 심플 모션 유닛 설정 툴을
사용해 QD77MS의 파라미터 설정을 실시하는 경우, 본 기능의 실시는 불필요합니다.)
「QD75MH의 초기값 설정 기능」에 대하고 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］QD75MH의 초기값 설정 수단
［4］QD75MH의 초기값 설정 방법
［1］QD75MH의 초기값 설정 수단
·시퀀스 프로그램에 의해서 실행합니다.
「QD75MH의 초기값 설정 기능」
에 의해서 QD75MH의 초기값이 설정되는 데이터를 아래에 나타냅니다.
(설정되는 것은「버퍼메모리/내부 메모리」「플래시
, ROM/보존용 내부 메모리」
의 아래 데이터입니다.)
설정 데이터
기본 파라미터
（ Pr. 1 ~ Pr.10 ）
상세 파라미터
（ Pr.11 ~ Pr.42 , Pr.80 ~ Pr.90 , Pr.95 ）
원점복귀 기본 파라미터
（ Pr.43 ~ Pr.48 ）
원점복귀 상세 파라미터
（ Pr.50 ~ Pr.57 ）
（ Pr.91 ~ Pr.94 , Pr.96 , Pr.97 ）
확장 파라미터
（ Pr.100 , PA□, PB□, PC□, PD□, PE□, PS□, PF□, Po□, PL□, PT□）
서보 파라미터
（No.1~No.600）
（No.7000~No.7004）
설정되는 초기값은「QD75MH형 위치결정 유닛 사용자 매뉴얼(상세편)」

다만, QD77MS만의 데이터에는「0」
이 설정됩니다.
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(1) 파라미터의 초기화는 위치결정 제어를 실시하지 않을 때(PLC 레디 신호[Y0]가 OFF 시)에 실행해
주십시오. PLC 레디 신호[Y0]가 ON일 때에 실행하면, 경고(경고 코드：111)가 됩니다.
(2) 플래시 ROM의 기재 횟수는 10만회입니다. 10만회를 넘으면, 플래시 ROM으로의 기입을 할 수 없게
되어,「플래시 ROM 기입 에러」(에러 코드：801)가 됩니다.
(3) 파라미터의 초기화를 실시한 뒤,「PLC CPU의 리셋」또는「PLC CPU의 전원재 기동」
을 실시할 필요가
있습니다.
(4) QD77MS16을 사용하고 있는 경우,“ Pr.80 외부 신호 선택”

은 QD75MH의 초기값「0」
이 설정 범위
외가 되기 때문에, 본 기능으로 초기값 설정을 실시해도 설정값이「1」 이 됩니다.
중 요
파라미터의 초기화 처리 시간은 약 10초입니다.(최대 30초 정도 걸리는 경우도 있습니다.)
파라미터의 초기화중에는 전원의 ON/OFF, PLC CPU의 리셋을 실시하지 말아 주십시오.
플래시 ROM/보존용 내부 메모리로의 기입중에, 전원 OFF 또는 PLC CPU 유닛의 리셋을 실시해
강제적으로 처리를 중단하면, 플래시 ROM/보존용 내부 메모리에 백업되어 있는 데이터가
소실합니다.
［4］QD75MH의 초기값 설정 방법
(1) QD75MH의 초기값 설정은 아래에 나타내는 데이터를 TO 명령/인텔리전트 기능 디바이스를 이용해
QD77MS의 버퍼메모리에 기입을 실시합니다.
QD77MS의 버퍼메모리에 기입한 시점에서, 파라미터의 초기화가 실행됩니다.
QD77MS16
QD77MS4
QD75MH의
Cd.47 1 「1」
(QD75MH의 초기값 설정 요구)을 설정한다. 1909 5909
초기값 설정 요구
※：설정 내용의 상세한 내용에 대해서는「5.7.1항 시스템 제어 데이터」

초기화가 완료되면,“ Cd.47 QD75MH의 초기값 설정 요구”

에는 QD77MS에 의해서 자동적으로「0」
이
설정됩니다.
14 - 41
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MEMO
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제15장 전용 명령
본 장에서는 QD77MS의 전용 명령에 대해 설명하고 있습니다.
전용 명령이란, 인텔리전트 기능 유닛의 기능을 사용하기 위한 프로그래밍을 용이하게

하기 위한 명령입니다.
전용 명령을 사용하면 QD77MS의 버퍼메모리 어드레스, 인터록 신호를 의식하지 않고
프로그래밍을 할 수 있습니다.
15. 1 전용 명령 일람 ……………………………………………………………………………………………………………………… 15-2

15. 2 전용 명령중의 인터록 …………………………………………………………………………………………………………… 15-2
15. 3 ZP.PSTRT1, ZP.PSTRT2, ZP.PSTRT3, ZP.PSTRT4 ………………………………………………… 15-3
15. 4 ZP.TEACH1, ZP.TEACH2, ZP.TEACH3, ZP.TEACH4 ………………………………………………… 15-8
15. 5 ZP.PFWRT ……………………………………………………………………………………………………………………… 15-13
15. 6 ZP.PINIT ………………………………………………………………………………………………………………………………… 15-18
15
15 - 1
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15. 1 전용 명령 일람
본장에서 설명하는 전용 명령의 일람을 표 15.1에 나타냅니다.
표 15.1 전용 명령 일람표
용 도 전용 명령 기능 개요 참조
ZP.PSTRT1
ZP.PSTRT2
위치결정 기동용 QD77MS 지정축의 위치결정 제어의 기동을 실행합니다. 15.3절
ZP.PSTRT3
ZP.PSTRT4
ZP.TEACH1
ZP.TEACH2
티칭용 QD77MS 지정축의 티칭을 실행합니다. 15.4절
ZP.TEACH3
ZP.TEACH4
버퍼메모리의 파라미터, 위치결정 데이터, 블록기동 데이터를
플래시 ROM 기입용 ZP.PFWRT 15.5절
플래시 ROM에 기입합니다.
버퍼메모리와 플래시 ROM의 설정 데이터를
파라미터 초기화용 ZP.PINIT 15.6절
공장 출하값(초기값)으로 합니다.
포인트
QD77MS16의 전용 명령은, 1~4축에 대해서만 사용 가능합니다.
5~16축에 대해서는 사용할 수 없습니다. ZP.PSTRT5~16, ZP.TEACH5~16를 실행했을
경우, PLC CPU는「프로그램 코드 이상 에러」 (에러 코드 : 4002), QD77MS16은
「PLC CPU 에러」 (에러 코드 : 803)거 되어, 위치결정 기동할 수 없습니다.
PLC CPU의 에러는「QCPU 사용자 매뉴얼(하드웨어 설계·보수 점검편)」 를 참조해
주십시오.
15. 2 전용 명령중의 인터록

위치결정 기동 명령(ZP.PSTRT□), 티칭 명령(ZP.TEACH□)은 축마다 동시에 실행할 수 없습니다.
또한, 동시에 실행된 경우에는 내부 인터록에 의해 2번째 이후의 명령은 무시됩니다.
(에러도 발생하지 않습니다).
위치결정 기동용 전용 명령「ZP.PSTRT□」 의 경우, 타이밍은 아래와 같이 됩니다.
ON
ZP.PSTRT□명령 ON OFF
ON
PLC CPU에 의한 인터록 OFF
ON
BUSY 신호 OFF
ON
15 - 2
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15. 3 ZP.PSTRT1, ZP.PSTRT2, ZP.PSTRT3,

ZP.PSTRT4
지정축의 위치결정 기동을 실행합니다.
사용 가능 디바이스
설정 링크 다이렉트 인텔리전트 기능
내부 디바이스 인덱스 레지스터 정수
데이터 파일 레지스터 디바이스 J□￦□ 유닛 기타
Zn
U□￦G□ K, H
비트 워드 비트 워드
(S) - ○ - - -
(D) ○ ○ - - - -
【명령 기호】【실행 조건】
ZP.PSTRT1
ZP.PSTRT1 "Un" (S) (D)
ZP.PSTRT2
ZP.PSTRT3
ZP.PSTRT4
※ ZP.PSTRT1, ZP.PSTRT2, ZP.PSTRT3, ZP.PSTRT4 공통의 경우에는“ZP.PSTRT□”

로 기재합니다.
■ 설정 데이터
설정 데이터 설정 내용 세트 측 ※1 데이터형
QD77MS의 선두 입출력번호 .
“Un” 사용자 BIN16비트
(00~FE：입출력번호를 3자릿수 표현한 경우의 상위 2자릿수)
(S) 콘트롤 데이터가 저장되어 있는 디바이스의 선두번호 - 디바이스명
명령완료로 1스캔 ON시키는 비트 디바이스의 선두번호.
(D) 시스템 비트
이상완료시에는 ((D)＋1)도 ON합니다.
주) 로컬 디바이스와 프로그램마다의 파일 레지스터는 설정 데이터로서 사용할 수 없습니다.
※1：세트측은 다음과 같이 되어 있습니다.

사용자：전용 명령 실행전에 사용자가 저장하는 데이터입니다.
시스템：전용 명령의 실행 결과를 PLC CPU가 저장하는 데이터입니다.
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■ 콘트롤 데이터
디바이스 항목 설정 데이터 설정 범위 세트 측 ※1
(S)+0 시스템 영역 - - -
완료시의 상태가 저장됩니다.
(S)+1 완료 스테이터스 0 ：정상 종료 - 시스템
0 이외：이상완료(에러코드) (※2)
ZP.PSTRT□명령으로 기동을 하는 아래 데이터 No.를
지정합니다.
위치결정 데이터 No. ：1~600
1~600
블록기동 ：7000~7004
(S)+2 기동번호 7000~7004 사용자
기계 원점복귀 ：9001
9000~9004
고속 원점복귀 ：9002
현재값 변경 ：9003
복수축 동시기동 ：9004
※2：이상완료시의 에러코드는 15.2절을 참조해 주십시오.
■ 기능
(1) 대상축(아래 참조)의 위치결정 기동을 합니다.
ZP.PSTRT1：축 1
ZP.PSTRT2：축 2
ZP.PSTRT3：축 3
ZP.PSTRT4：축 4
(2) ((s)+2)의“기동번호”
에서 7000~7004/9001~9004를 지정하면 블록 기동, 원점복귀 기동,
현재값 변경, 복수축 동시 기동을 할 수가 있습니다.
(3) ZP.PSTRT□ 명령완료의 확인은 완료 디바이스((D)+0) 및 ((D)+1)로 할 수가 있습니다.
(a) 완료 디바이스((D)+0)
ZP.PSTRT□명령이 완료된 스캔의 END 처리로 ON하고, 다음 END 처리로 OFF합니다.
15 - 4
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지5
(b) 완료시 상태 표시 디바이스((D)+1)

ZP.PSTRT□명령이 완료됐을 때의 상태에 의해 ON/OFF합니다.
정상 완료시：OFF 상태에서 변화하지 않습니다.
이상 완료시：ZP.PSTRT□명령이 완료된 스캔의 END 처리로 ON하고, 다음 END 처리로
OFF합니다.(완료 디바이스와 동일 ON/OFF 동작을 실행합니다.)
END처리 END처리 END처리 END처리

ON ZP.PSTRT□명령의 실행완료
ZP.PSTRT□명령 OFF
ON
완료 디바이스 OFF
ON 이상완료시
완료시의 상태표시 OFF 정상완료시
디바이스 1스캔
V
드웰타임
위치결정
t
ON
BUSY신호 OFF
ON
위치결정 완료 OFF
■ 에러
(1) ZP.PSTRT□명령의 이상완료시는 이상완료신호(D)+1가 ON하고 에러코드가 완료 스테이터스
((S)+1)에 저장됩니다.
16.5절의 에러코드 일람에 의해 에러 내용의 확인/처치를 실행해 주십시오.
■ 주의사항
(1) ZP.PSTRT□명령으로 위치결정 기동을 실행한 경우에는 기동 완료신호가 ON하지만,
ON시간이 짧기 때문에 프로그램으로 ON상태를 검출할 수 없는 경우가 있습니다.
위치결정 제어중인 것의 확인은 ZP.PSTRT□의 기동 지령, BUSY 신호로 실행해 주십시오.
(2) ZP.PSTRT□명령으로 위치결정 기동을 실행한 후, 위치결정 완료전에 정지지령이 입력된 경우,
완료 디바이스(D)가 1스캔 ON하고 ZP.PSTRT□명령의 실행이 완료됩니다.
(3) 동일 축에 대해 아래 전용 명령은 동시에 실행할 수 없습니다.

(다른 축에 대해서는 동시에 아래 전용 명령을 실행할 수가 있습니다.)
위치결정 기동 명령(ZP.PSTRT1~ZP.PSTRT4)
티칭 명령(ZP.TEACH1~ZP.TEACH4)
(4) ZP.PSTRT□명령은 QD77 준비완료 신호[X0]가 ON일 때 실행할 수 있습니다.

QD77 준비완료 신호가 OFF일 때에 ZP.PSTRT□명령의 실행 요구를 해도 ZP.PSTRT□명령을
실행하지 않습니다.(무처리입니다.)
ZP.PSTRT□명령을 실행하기 전에 PLC 레디신호[Y0]를 ON하고 QD77 준비완료 신호[X0]를
ON으로 해 주십시오.
15 - 5
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지6
(5) 아래의 경우, ZP.PSTRT□명령을 실행하면, 에러「전용 명령 에러」 (에러코드：804)되어 위치결정

기동할 수 없습니다.
콘트롤 데이터의「기동 번호」 (디바이스：(S)＋2)에 1~600, 7000~7004, 9001~9004 이외를
설정하고 있습니다.
(6) ZP.PSTRT□ 명령으로 복수축 동시 기동을 실시했을 경우는 ZP.PSTRT□명령을 실행한

축(ZP.PSTRT1이면 축1)의 위치결정이 완료한 시점에서 완료 디바이스(D)가 ON합니다.
■ 프로그램 예
QD77MS4에 X100이 ON했을 때, 위치결정 데이터 No.1의 위치결정 기동을 실행하는 프로그램.
위치결정 데이터 No.1의 콘트롤 데이터용 디바이스는 D30~D32, 완료 디바이스는 M32, M33을
사용합니다.
(1) 위치결정 기동 프로그램
위치결정 기동지령의 펄스화

X100
0 PLS M150
기동지령 기동지령
펄스
위치결정 기동 No.1의 설정
M150
7 MOVP K1 D32
기동지령
펄스
위치결정 기동지령의 보존
SET M200
위치결정
기동지령
기억
위치결정 기동지령의 실행
M200
13 ZP.PSTRT1 "U0" D30 M32
위치결정 PSTRT1 완료
기동지령 명령용 디바이스
기억 콘트롤
데이터
위치결정 기동지령 기억의 OFF
RST M200
위치결정
기동지령
기억
15 - 6
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지7
(2) 위치결정 기동 프로그램(전용 명령을 사용하지 않은 경우)
위치결정 기동지령의 펄스화

X100 Y10 X10
0 PLS M150
위치결정 위치결정 기동완료 위치결정
기동지령 기동번호 신호 기동지령
펄스
위치결정 기동 No.1의 설정
M150 U0￦
9 MOV K1 G1500
기동지령 기동번호
펄스
위치결정 기동의 실행
SET Y10
위치결정
시동번호
위치결정 기동지령 기억의 OFF

Y10 X10 DX0C
17 RST Y10
위치결정 기동완료 BUSY신호 위치결정
기동지령 신호 기동번호
본 프로그램 예를 사용하는 경우,

X8 BUSY신호는 다이렉트 입력으로 해 주십시오.
에러
검출신호
15 - 7
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지8
15. 4 ZP.TEACH1, ZP.TEACH2, ZP.TEACH3,

ZP.TEACH4
지정된 축의 티칭을 실행합니다.
Zn
U□￦G□ K, H
(S) - ○ - - -
(D) ○ ○ - - - -
ZP.TEACH1
ZP.TEACH1 "Un" (S) (D)
ZP.TEACH2
ZP.TEACH3
ZP.TEACH4
※ ZP.TEACH1, ZP.TEACH2, ZP.TEACH3, ZP.TEACH4 공통인 경우에는“ZP.TEACH□”

로 기재합니다.
QD77MS의 선두 입출력번호.
“Un” 사용자 BIN16비트

15 - 8
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지9
(S)+0 시스템 영역 - - -
0 이외 ：이상완료(에러코드) ※2
이송 현재값을 기입하는 어드레스(위치결정 어드레스/
티칭 원호 어드레스)를 설정합니다.
(S)+2 0, 1 사용자
데이터 선택 0：이송 현재값을 위치결정 어드레스에 기입합니다.
1：이송 현재값을 원호 어드레스에 기입합니다.
(S)+3 티칭을 실행하는 위치결정 데이터 No.를 설정합니다. 1~600 사용자
No.

■ 기능
(1) 대상축(아래 참조)의“이송 현재값”
의 데이터를 위치결정 어드레스 또는 원호 어드레스에
설정합니다.
위치결정 어드레스, 원호 어드레스 이외의 위치결정 데이터는 GX Works2나 시퀀스 프로그램으로
설정합니다.
ZP.TEACH1：축 1
ZP.TEACH2：축 2
ZP.TEACH3：축 3
ZP.TEACH4：축 4
(2) 위치결정 데이터 No.1~600의 티칭을 할 수 있습니다.
(3) 위치결정 데이터의 위치결정 어드레스/원호 어드레스에 설정하는 어드레스(위치)에는 JOG운전/

인칭 운전/수동펄서 운전으로 이동시킵니다.
15 - 9
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(4) ZP.TEACH□ 명령완료의 확인은 완료 디바이스((D)+0) 및 ((D)+1)로 실행할 수가 있습니다.

ZP.TEACH□명령이 완료한 스캔의 END 처리로 ON하고, 다음 END 처리로 OFF합니다.
ZP.TEACH□명령이 완료했을 때의 상태에 의해 ON/OFF합니다.
정상 완료시：OFF 상태에서 변화하지 않습니다
이상 완료시：ZP.TEACH□명령이 완료한 스캔의 END 처리로 ON하고, 다음 END 처리로
ZP.TEACH□명령의 실행완료
ON
OFF
ZP.TEACH□명령
ON
OFF
완료 디바이스
ON 이상완료시

디바이스 1스캔
■ 에러
(1) ZP.TEACH□의 이상완료시는 이상 완료신호((D)+1)가 ON하고 에러코드가 완료 스테이터스
(S)+1에 저장됩니다.
■ 주의사항
(1) 동일 축에 대해 아래 전용 명령은 동시에 실행할 수 없습니다.
(다른 축에 대해서는 동시에 아래 전용 명령을 실행할 수가 있습니다.)
위치결정 기동 명령(ZP.PSTRT1~ZP.PSTRT4)
티칭 명령(ZP.TEACH1~ZP.TEACH4)
(2) ZP.TEACH□명령은 BUSY 신호가 OFF일 때 실행할 수 있습니다.

BUSY 신호가 ON일 때는 ZP.TEACH□명령을 실행하지 않습니다.(무처리입니다.)
ZP.TEACH□명령을 실행하기 전에 대상축의 BUSY 신호가 OFF되어 있는 것을 확인해 주십시오.
(3) 아래중 어느 한 경우, ZP.TEACH□명령을 실행하면, 에러「전용 명령 에러」 (에러코드：804)가 되어

티칭을 할 수 없습니다.
콘트롤 데이터의「티칭 데이터 선택」 (디바이스：(S)＋2)에 0, 1 이외를 설정하고 있습니다.
콘트롤 데이터의「위치결정 데이터No.」 (디바이스：(S)＋3)에 1~600 이외를 설정하고 있습니다.
15 - 10
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지11
QD77MS4에 X39가 ON했을 때, 축1의 위치결정 데이터 No.3의 티칭을 실행하는 프로그램
(1) 티칭 프로그램
수동 조작으로 목적위치로 위치결정을 실시한다.
티칭지령의 펄스화
X39
622 PLS M19
티칭 티칭 지령
지령 펄스
티칭 지령의 보존
M19 X0C
633 SET M20
티칭지령 BUSY신호 티칭 지령
펄스 기억
티칭 데이터의 설정
M20
637 MOVP H0 D35
티칭지령 티칭
기억 데이터
위치결정 데이터 No.의 설정
MOV PK3 D36

위치결정
데이터 No.
티칭의 실행
TEACH1 완료
명령용 디바이스
콘트롤
데이터
티칭지령 기억의 OFF
M34 M35
RST M20
완료 이상완료 티칭 지령
15 - 11
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지12
(2) 티칭 프로그램(전용 명령을 사용하지 않은 경우)

수동 조작으로 목적위치로 위치결정을 실시한다.
티칭 지령의 펄스화
X39
0 PLS M19
티칭 티칭지령
지령 펄스
티칭 지령의 보존
M19 X0C
11 SET M20
티칭 지령 BUSY신호 티칭 지령
펄스 기억
위치결정 어드레스를 티칭
M20 U0￦
15 MOVP K0 G1548
티칭 지령 티칭 데이터
기억 선택
티칭 위치결정 데이터 No.를 1

U0￦
MOVP K1 G1549
티칭
위치결정
데이터 No.
티칭지령 기억 OFF
U0￦
= G1549 K0 RST M20
티칭 티칭 지령
위치결정 기억
데이터 No.
15 - 12
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지13
15. 5 ZP.PFWRT
QD77MS의 파라미터, 위치결정 데이터 및 블록 기동 데이터를 플래시 ROM에 기입합니다.
Zn
U□￦G□ K, H
(S) - ○ - - -
(D) ○ ○ - - - -
ZP.PFWRT
ZP.PFWRT "Un" (S) (D)
“Un” 사용자 BIN 16비트

(S)+0 시스템 영역 - - -

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Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지14
■ 기능
(1) ZP.PFWRT 명령완료의 확인은 완료 디바이스((D)+0) 및 ((D)+1)로 실행할 수가 있습니다.
ZP.PFWRT 명령이 완료한 스캔의 END 처리로 ON하고, 다음 END 처리로 OFF합니다.
ZP.PFWRT 명령이 완료했을 때의 상태에 의해 ON/OFF 합니다.
이상 완료시：ZP.PFWRT 명령이 완료한 스캔의 END 처리로 ON하고, 다음 END 처리로
ZP.PFWRT명령의 실행완료
ON
ZP.PFWRT명령 OFF
ON
ON 이상완료시
디바이스
1스캔
■ 에러
(1) 전용 명령의 이상완료시는 이상완료신호((D)+1)가 ON하고 에러코드가 완료 스테이터스((S)+1)에
저장됩니다.
■ 주의사항
(1) ZP.PFWRT 명령에 의한 파라미터, 위치결정 데이터 및 블록기동 데이터의 플래시 ROM으로 기록중
에는 전원의 OFF/PLC CPU의 리셋 조작을 실행하지 말아 주십시오.
플래시 ROM에 파라미터, 위치결정 데이터 및 블록기동 데이터가 정상적으로 기입되지 않으므로
파라미터 에러 또는 정상적으로 위치결정 기동을 할 수 없게 됩니다.
플래시 ROM으로 기입중에 전원을 OFF 또는 PLC CPU의 리셋을 실행하고 파라미터 에러 또는
정상적으로 위치결정 기동을 할 수 없게 된 경우에는 다음의 방법으로 재기동을 실행해 주십시오.
GX Works2의 경우에는 파라미터, 위치결정 데이터, 블록 기동 데이터를 재차 플래시 ROM에
기입해 주십시오.
시퀀스 프로그램의 경우에는 파라미터의 초기화(ZP.PINIT 명령 실행 등)를 실행한 후,
QD77MS에 파라미터, 위치결정 데이터, 블록 기동 데이터를 기입해 주십시오.
상기 조작 후, 재차 ZP.PFWRT 명령을 실행해 주십시오.
(2) 플래시 ROM으로의 기입 가능 횟수는 10만회입니다.

플래시 ROM으로의 기입 횟수가 10만회를 넘으면, 플래시 ROM으로 기입할 수 없게 됩니다.
15 - 14
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(3) 전원의 ON/PLC CPU의 리셋 조작 후, 시퀀스 프로그램에 의한 플래시 ROM으로의 기입은 25회로
제한되어 있습니다.(GX Works2로부터 플래시 ROM으로의 기입을 실행하는 경우에는 25회로 제한
전원의 ON/PLC CPU의 리셋 조작 후, 26회 이상의 플래시 ROM으로의 기입 요구가 있으면,
플래시 ROM 기입 횟수 에러(에러코드：805)가 되어 기록을 실행하지 않습니다.
1회의 플래시 ROM 기입으로 플래시 ROM 기입 에러가 되는 경우에는 플래시 ROM으로의
기입 프로그램의 확인/수정을 실시해 주십시오.
플래시 ROM 기입 에러가 된 경우에는 에러 리셋 혹은 재차 전원의 ON/ PLC CPU의 리셋 조작을
(4) ZP.PFWRT 명령은 QD77 준비완료신호[X0]가 OFF일 때 실행할 수 있습니다.

QD77 준비완료신호가 ON되어 있을 때는 ZP.PFWRT 명령을 실행하지 않습니다.
ZP.PFWRT 명령을 실행하기 전에 PLC 레디신호[Y0]를 OFF하고 QD77 준비완료신호[X0]를 OFF
(5) 서보앰프에 파라미터 전송 후(서보앰프의 LED 표시는“b□” “C□”

, 또는“d□” ), 시퀀스 프로그램
또는 GX Works2로「회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)」
을 변경하고 PLC 레디신호[Y0]를
ON하면, 에러(에러코드：1205)가 발생합니다.「회전방향 선택/이동방향 선택(PA14)」 을 변경했을
경우, 서보앰프에 파라미터 전송을 실시해 주십시오.
15 - 15
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QX77MS4에 X3D가 ON했을 때, 버퍼메모리의 파라미터와 위치결정 데이터와 블록 기동 데이터를
플래시 ROM에 기입하는 프로그램
(1) 플래시 ROM 기입 프로그램
플래시 ROM 기입지령 펄스화

X3D
829 PLS M26
플래시 플래시
ROM ROM 기입
기입지령 지령펄스
플래시 ROM 기입 지령의 보존

M26 X0C
836 SET M27
플래시 BUSY신호 플래시
ROM ROM 기입
기입 지령 기억
지령펄스
QD77의 PLC 레디 출력 대기
M27 Y0 K2
840 T1 　
플래시 PLC 레디 PLC 레디
ROM 신호 신호 OFF
기입 확인
지령기억
플래시 ROM 기입 실행
T1
847 ZP.PFWRT "U0" D39 M38
PLC PFWRT 완료
레디 신호 명령용 디바이스
OFF 확인 콘트롤
데이터
플래시 ROM 기입 지령 기억의 OFF
M38 M39
RST M27
완료 이상완료 플래시
디바이스 디바이스 ROM 기입
지령 기억
15 - 16
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지17
(2) 플래시 ROM 기입 프로그램(전용 명령을 사용하지 않은 경우)
플래시 ROM 기입 지령 펄스화

X3D
0 PLS M26
플래시 플래시
ROM ROM 기입
기입 지령 지령 펄스
플래시 ROM 기입 지령의 보존

M26 X0C
7 SET M27
플래시 BUSY신호 플래시
ROM ROM 기입
기입 지령 기억
지령펄스
M27 Y0 K2
11 T1 　
플래시 PLC 레디 PLC 레디
ROM 신호 신호 OFF
기입 확인
지령기억
플래시 ROM 기입 실행
T1 U0￦
18 MOVPK1 G1900
PLC 플래시
레디 신호 ROM 기입
OFF 확인 요구
플래시 ROM 기입 지령 기억의 OFF

U0￦
= G1900 K0 RST M27
플래시 플래시
ROM ROM 기입
기입 요구 지령 기억
15 - 17
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지18
15. 6 ZP.PINIT
QD77MS의 설정 데이터의 초기화를 실행합니다.
Zn
U□￦G□ K, H
(S) - ○ - - -
(D) ○ ○ - - - -
ZP.PINIT
ZP.PINIT "Un" (S) (D)
“Un” 사용자 BIN 16비트

(S)+0 시스템 영역 - - -

15 - 18
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지19
■ 기능
(1) QD77MS의 버퍼메모리와 플래시 ROM의 설정 데이터를 공장 출하값(초기값)으로 복귀시킵니다.
초기화되는 설정 데이터는 13.2절을 참조해 주십시오.
(2) ZP.PINIT 명령완료의 확인은 완료 디바이스((D)+0) 및 ((D)+1)로 실행할 수가 있습니다.

ZP.PINIT 명령이 완료한 스캔의 END 처리로 ON하고 다음 END 처리로 OFF합니다.
ZP.PINIT 명령이 완료됐을 때의 상태에 의해 ON/OFF 합니다.
이상 완료시：ZP.PINIT 명령이 완료한 스캔의 END 처리로 ON하고 다음 END 처리로

ZP.PINIT명령의 실행완료
ON
ZP.PINIT명령 OFF
ON
ON 이상완료시
디바이스
1스캔
■ 에러
(1) 전용 명령의 이상완료시는 이상완료신호((D)+1)가 ON하고 에러코드가 완료 스테이터스((S)+1)에
저장됩니다.
■ 주의사항
(1) ZP.PINIT 명령은 QD77 준비완료신호[X0]가 OFF일 때, 실행할 수 있습니다.
QD77 준비완료신호가 ON되어 있을 때는 PINIT 명령을 실행하지 않습니다.
ZP.PINIT 명령을 실행하기 전에 PLC 레디신호[Y0]를 OFF하고 QD77 준비완료신호[X0]를
OFF로 해 주십시오.
(2) 플래시 ROM으로의 기입 가능 횟수는 10만회입니다.

플래시 ROM으로의 기입 횟수가 10만회를 넘으면, 플래시 ROM으로 기입할 수 없게 됩니다.
15 - 19
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지20
(3) 전원의 ON/PLC CPU의 리셋 조작 후, 시퀀스 프로그램에 의한 플래시 ROM으로의 기입은 25회로
제한되어 있습니다.(GX Works2로부터 플래시 ROM으로의 기입을 실행하는 경우에는 25회로 제한
전원의 ON/PLC CPU의 리셋 조작 후, 26회 이상의 플래시 ROM에의 기입 요구가 있으면,
플래시 ROM 기입 횟수 에러(에러코드：805)가 되어 기록을 실행하지 않습니다.
1회의 플래시 ROM 기입으로 플래시 ROM 기입 에러가 되는 경우에는 플래시 ROM으로의
기입 프로그램의 확인/수정을 실시해 주십시오.
플래시 ROM 기입 에러가 된 경우에는 에러 리셋 혹은 재차 전원의 ON/ PLC CPU의 리셋 조작을
QD77MS4에 X3C가 ON했을 때, 버퍼메모리와 플래시 ROM의 파라미터를 초기화하는 프로그램
(1) 파라미터 초기화 프로그램
파라미터 초기화 지령의 펄스화

X3C
796 PLS M24
초기화 초기화
파라미터 초기화 지령의 보존

M24 X0C
803 SET M25
초기화 초기화
M25 Y0 K2
807 T0 　
초기화 레디 신호 신호 OFF
지령 기억 확인
파라미터 초기화의 실행
T0
814 ZP.PINIT "U0" D37 M36
PLC PINIT 완료
레디 신호 명령용 디바이스
OFF 확인 콘트롤
데이터
파라미터 초기화 지령 기억의 OFF
M36 M37
RST M25
완료 이상완료 파라미터
디바이스 디바이스 초기화
지령 기억
15 - 20
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지21
(2) 파라미터 초기화 프로그램(전용 명령을 사용하지 않은 경우)
X3C 파라미터 초기화 지령의 펄스화

0 PLS M24
초기화 초기화
파라미터 초기화 지령의 보존

M24 X0C
7 SET M25
초기화 초기화
M25 Y0 K2
11 T0 　
초기화 레디 신호 신호 OFF
지령 기억 확인
파라미터 초기화의 실행
T0 U0￦
18 MOVP K1 G1901
PLC 파라미터
레디 신호 초기화 요구
OFF 확인
파라미터 초기화 지령 기억의 OFF

U0￦
= G1901 K0 RST M25
초기화 요구 초기화
지령 기억
15 - 21
Q위치13~15장 2012.11.26 7:55 PM 페이지22
MEMO
15 - 22
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지1
제16장 에러의 진단과 대처
본 장에서는 QD77MS가 검출하는「에러」

와「경고」
에 대해 설명하고 있습니다.
「에러」발생은 QD77MS 본체의 LED나 GX Works2로 확인할 수 있습니다.

「에러」또는「경고」 가 검출되었을 때는 검출 내용을 확인하고 필요한 처치를 실행해
주십시오.
16. 1 GX Works2에 의한 에러 확인 ………………………………………………………………………………………………… 16-2

16. 2 표시 유닛에 의한 에러 확인 …………………………………………………………………………………………………… 16-6
16. 3 트러블 슈팅 …………………………………………………………………………………………………………………………… 16-7
16. 4 에러와 경고의 내용 ………………………………………………………………………………………………………………… 16-10
16. 5 에러 일람 ………………………………………………………………………………………………………………………………… 16-16
16.5.1 QD77MS가 검출한 에러 ………………………………………………………………………………………… 16-16
16.5.2 서보앰프가 검출한 에러 ………………………………………………………………………………………… 16-46
16. 6 경고 일람 ………………………………………………………………………………………………………………………………… 16-58
16.6.1 QD77MS가 검출한 경고 ………………………………………………………………………………………… 16-58
16.6.2 서보앰프가 검출한 경고 ………………………………………………………………………………………… 16-70
16
16 - 1
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지2
16. 1 GX Works2에 의한 에러 확인
QD77MS에 발생한 에러 코드는 아래와 같은 방법으로 확인할 수 있습니다.
목적이나 용도에 맞게 사용해 주십시오.
「유닛 상세 정보」화면에서 확인한다.
「에러 이력」화면에서 확인한다.
(1)「유닛 상세 정보」 화면에서 확인하는 경우

GX Works2의 [진단]→[시스템 모니터]를 클릭합니다.
“기본 블록” 에서 QD77MS를 선택해, [상세 정보] 버튼을 클릭해 주십시오.
QD77MS의“유닛 상세 정보” 화면이 표시되어 에러 코드, 에러 내용, 처치를 확인할 수 있습니다.
최신의 에러 코드
에러 이력
에러 이력으로 선택하고 있는
에러 코드의 내용, 처리
16 - 2
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지3
(2)「에러 이력」화면에서 확인하는 방법
포인트
에러 이력 화면에서 에러를 확인하는 경우, 유닛 에러 이력 수집 기능에 대응한 PLC CPU
및 GX Works2가 필요합니다. 유닛 에러 이력 수집 기능에 대응하는 PLC CPU나
GX Works2의 버전에 대해서는 각 PLC CPU의 매뉴얼을 참조해 주십시오.
에러 이력에서는 다른 유닛의 에러 이력도 조합해 일람 표시하여, CSV 파일로 출력할 수 있습니다.

또, 전원 OFF→ON 또는 PLC CPU의 리셋을 실시한 다음에도, 에러 코드와 발생 일시를 확인할 수 있
습니다.
GX Works2의 [진단]→[시스템 모니터]→[시스템 에러 이력] 버튼을 클릭합니다.
(a)
(b)
(c)
(a)에러 이력 일람
유닛의 에러 이력이 표시됩니다.
16 - 3
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지4
(b) 에러 내용·처치, 인텔리 유닛 정보

에러 내용·처치
“에러 이력 일람”으로 선택하고 있는 에러의 내용과 처치가 표시됩니다.
인텔리 유닛 정보
“에러 이력 일람”으로 선택하고 있는 에러 발생시의 QD77MS 상태가 표시됩니다.
항목 내용
기동축 기동 요구가 있던 축No.가 저장됩니다.
기동 No. 위치결정 기동시의 기동 No.가 저장됩니다. ※1
에러 발생축 에러가 발생한 축No.가 저장됩니다.
에러 발생 데이터 No. 에러 발생시에 실행중의 위치 결정 데이터 No.가 저장됩니다. ※1 ※2
이송 현재값 에러 발생시의 에러 발생축의 이송 현재값이 저장됩니다.
입력 신호 상태[X0~XF] 에러 발생시의 입력 신호[X0~XF]상태가 저장됩니다.(2진 표시)
에러 발생시의 입력 신호[X10~X1F]상태가 저장됩니다.
입력 신호 상태[X10~X1F]
(2진 표시)
출력 신호 상태[Y0~YF] 에러 발생시의 출력 신호[Y0~YF]상태가 저장됩니다.(2진 표시)
에러 발생시의 출력 신호[Y10~Y1F]상태가 저장됩니다.
출력 신호 상태[Y10~Y1F]
(2진 표시)
·축1 상한 리미트 신호
·축1 하한 리미트 신호
·축1 정지 신호 에러 발생시의 축1의 외부 입력 신호 상태가 저장됩니다.
·축1 외부 지령 신호/전환 신호
·축1 근점도그 신호
QD77MS4의 ·축2 근점도그 신호
표시 ·축3 상한 리미트 신호
·에러 발생축 상한 리미트 신호
·에러 발생축 하한 리미트 신호
QD77MS16의 ·에러 발생축 정지 신호
에러 발생시의 에러 발생축의 외부 입력 신호 상태가 저장됩니다.
표시 ·에러 발생축 외부 지령 신호/
전환 신호
·에러 발생축 근점도그 신호
서보 알람 서보앰프가 검출한 알람 코드가 저장됩니다. ※3
※1：서보 에러 발생시는「0」이 저장됩니다.

※2：동기 제어의 출력축은「사용중의 캠 데이터 No.」
가 표시됩니다.
※3：서보 에러 발생시 이외는「0」이 저장됩니다.
16 - 4
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지5
(c) [CSV 파일 작성]버튼

유닛 에러 이력을 CSV 파일로 출력합니다.
포인트
(1) QD77MS에 에러가 빈번히 발생했을 경우, 에러 코드란에“ HST.LOSS ”
가 표시되어 에러
코드를 표시할 수 없는 경우가 있습니다.
(표시 예)
“ HST.LOSS ”
가 빈번히 발생하는 경우,“PC 파라미터”
의“PC RAS 설정”
으로 1 스캔당의
유닛 에러 이력 수집수를 크게 해 주십시오.
설정에 대해서는, 사용중의 CPU 유닛의「사용자 매뉴얼(기능 해설·프로그램 기초편)」 를 참조
해 주십시오.
(2) 동시 기동시에 에러가 발생했을 경우, 에러 이력의「기동축」

에는 에러를 검출한 축의 축No.가
저장됩니다.
16 - 5
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지6
16. 2 표시 유닛에 의한 에러 확인
표시 유닛의 버퍼메모리/테스트 기능을 사용하는 것으로, QD77MS에 발생하고 있는 에러를 소프트웨어
패키지를 사용하지 않아도 확인할 수 있습니다.
표시 유닛의 조작 방법, 표시 내용에 대해서는 사용중의 CPU 유닛의「사용자 매뉴얼(기능 해설·프로그

램 기초편)」
16 - 6
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지7
16. 3 트러블 슈팅
(1) LED에 의한 확인
QD77MS의 LED표시를 이용하여 트러블 슈팅을 실시하는 경우의 체크 항목과 처치를 나나냅니다.
(a) RUN LED가 소등했을 경우

체크 항목 처치
전원이 공급되고 있습니까? 전원 유닛으로의 공급 전압이 정격 범위를 확인해 주십시오.
장착되어 있는 시퀀서 CPU 유닛, 입출력 유닛, 인텔리전트 기능 유닛 등의
전원 유닛의 용량이 부족하지 않습니까?
소비 전류를 계산하고, 전원 용량이 부족하지 않는 것을 확인해 주십시오.
·유닛 측면의 컨넥터가 제대로 삽입되어 있는지, 확인해 주십시오.
유닛은 정상적으로 장착되어 있습니까?
·유닛 연결용 훅이 락(잠금)되어 있는지 확인해 주십시오.
상기 항목이 정상적인 경우, 워치 도그 타이머 에러가 발생하고 있을 가능성이 있습니다.

PLC CPU를 리셋하고, RUN LED가 점등하는지 확인해 주십시오.
점등하지 않는 경우, 유닛의 고장을 생각할 수 있습니다. 근처의 대리점 또는 당사에 불편 증상을
설명, 상담해 주십시오.
(b) ERR. LED가 점등했을 경우

PLC CPU에 에러가 발생하고 있을 가능성이 있습니다.
시스템 에러가 발생하고 있지 않습니까?
에러 코드를 확인하고, 처치를 실시해 주십시오.
(c) ERR. LED와 축 LED가 점멸했을 경우

축 에러가 발생하고 있지 않습니까? 에러 코드를 확인하고, 16.5절 기재의 처치를 실시해 주십시오.
(d) 전체 LED가 점등했을 경우

PLC CPU를 리셋하고, 정상 상태가 되는지 확인해 주십시오.
계속해 전체 LED가 점등하는 경우, 유닛의 고장을 생각할 수 있습니다. 근처의 대리점 또는 당사에
불편 증상을 설명, 상담해 주십시오.
16 - 7
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지8
(2) 모터가 회전하지 않는 경우

모터가 회전하지 않는 경우의 체크 항목과 처치를 나타냅니다.
포인트
QD77MS가 운전 가능 상태인 조건으로서 아래와 같은 신호 상태는 필수가 됩니다.
(GX Works2의「위치결정 테스트 기능」사용시는 제외합니다.)
QD77 준비완료 신호 [X0]가 ON하고 있다.
서보 레디 신호가 ON하고 있다.
상한/하한 리미트 신호가 ON하고 있다.
서보 레디 신호는 “ Md.108 서보 스테이터스(상위 버퍼메모리 어드레스)” (b0, b1), 상한/하한 리미트

신호는“ Md.30 외부 입력 신호” (b0, b1)에서 ON상태인지 확인할 수 있습니다.
Md.108 서보 스테이터스 : b0, b1 877+100n 2477+100n
n : 축No.-1
QD77 준비완료 신호[X0], 서보 레디 신호,
QD77 준비완료 신호[X0], 서보 레디 신호, 상한/하한 리미트 신호가 모두
상한/하한 리미트 신호가 모두 ON하고
ON이 되도록, 시퀀스 프로그램 및 배선의 재검토를 실시해 주십시오.
있습니까?
QD77MS에 에러가 발생하고 있지 않습니까?
에러 코드를 확인하고, 에러 내용에 대응한 처치를 실시해 주십시오.
(ERR.LED가 점등 또는 점멸)
서보앰프의 전원은 ON하고 있습니까? 서보앰프의 전원을 넣어 주십시오.
서보앰프의 에러 코드를 확인하고, 에러 내용에 대응한 처치를 실시해

서보앰프에 에러가 발생하고 있지 않습니까?
주십시오.
QD77MS와 서보앰프간의 배선은 QD77MS와 서보앰프간의 배선을 체크하고,
올바릅니까? 올바른 배선으로 해 주십시오.
서보앰프와 모터간의 배선은 올바릅니까? 서보앰프와 모터간의 배선을 체크하고, 올바른 배선으로 해 주십시오.
위치결정 실행으로 이
시동 프로그램을 재검토해 주십시오.
변화하고 있습니까?
위치결정 실행으로 서보앰프의 지령 펄스 서보앰프의 기술 자료집을 참조해, 모터 회전을 억제하는 기능이 동작하고
누적이 변화하고 있습니까? 있지 않은가 확인해 주십시오.
“ Md.26 축동작 상태”
가 정지중이 되어 있지
정지 프로그램을 재검토해 주십시오.
않습니까?
상기 항목을 확인해도 모터가 회전하지 않는 경우, 유닛의 고장을 생각할 수 있습니다.

근처의 대리점 또는 당사에 불편 증상을 설명, 상담해 주십시오.
16 - 8
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지9
(2) 모터가 의도한대로 회전하지 않는 경우

모터는 회전하지만, 의도한대로 회전이 되지 않는 경우의 체크 항목과 처치를 나타냅니다.
(a) 모터가 반대로 회전하는 경우

「회전 방향 선택/이동 방향 선택(PA14)」
의 「회전 방향 선택/이동 방향 선택(PA14)」
의 설정이 의도한 회전 방향의
설정은 올바릅니까? 설정으로 되어 있는지 확인해 주십시오.
(b) 설정한 속도로 회전하지 않는 경우

“ Md.28 축전송 속도”
【 ※로 설정한 속도가 되는 경우】
“ Pr.2 1회전당 펄스수(AP)”, Pr.3 1회전당 이동량(AL)”

“ ,
“ Pr.4 단위 배율(AM)”
의 설정이 시스템에 맞게 설정되어 있는지
서보앰프측에서 전자 기어 기능이 있는 경우, 시스템에 맞게 설정되어
있는지 확인해 주십시오.
“ Md.28 축전송 속도”
【 ※로 설정한 속도가 되지 않는 경우】
※는 설정한 속도로
“ Md.28 축전송 속도” “ Pr.8 속도 제한값”으로 제한되어 있지 않은지 확인해 주십시오.
되어 있습니까? JOG 운전의 경우,“ Pr.31 JOG 속도 제한값”으로 제한되어 있지 않은지
JOG 운전의 경우, 정전 JOG 기동 신호, 역전 JOG 기동 신호가
ON/OFF를 반복하지 않는지 확인해 주십시오.
신호 QD77MS2/QD77MS4 QD77MS16
정전 JOG 기동 신호 Y8, YA, YC, YE Cd.181 정전 JOG 기동
역전 JOG 기동 신호 Y9, YB, YD, YF Cd.182 역전 JOG 기동
※ : 속도제어 모드, 스톱퍼제어 모드의 경우,“ Md.122 지령중 속도”

.
(c) 설정한 위치에 도달하지 않는 경우

【 이 설정한 위치에 도달하는 경우】
Pr.2 1회전당 펄스수(AP)” , Pr.3 1회전당 이동량(AL)”
“ ,
“ Pr.4 단위 배율(AM)”의 설정이 시스템에 맞춘 설정이 되어 있든가
서보앰프측에서 전자 기어 기능이 있는 경우, 시스템에 맞게 설정되어
정지시에“ Md.20 이송 현재값”
은 설정한 있는지 확인해 주십시오.
위치가 되고 있습니까? “ Md.20 이송 현재값”

【 이 설정한 위치에 도달하지 않는 경우】
축정지 신호에 의해 정지하고 있지 않은지 확인해 주십시오. 정지 지령에
의해 정지했을 경우,“ Md.26 축동작 상태”
가「정지중」
이 됩니다.
신호 QD77MS2/QD77MS4 QD77MS16
축정지 신호 Y4~Y7 Cd.180 축정지
16 - 9
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지10
16. 4 에러와 경고의 내용

[1] 에러
■ 에러의 종류
QD77MS가 검출하는 파라미터 설정 범위 에러, 운전 기동시/운전중의 에러와 서보앰프가 검출하는
에러가 있습니다.
(1) QD77MS가 검출하는 파라미터 설정 범위 에러

전원 ON시 및 PLC 레디신호[Y0]의 기동(OFF→ON)시에 파라미터의 체크를 실행하고 파라미터의
설정 내용에 잘못이 있는 경우 에러가 됩니다.
본 에러가 발생한 경우, QD77 준비완료신호[X0]는 ON하지 않습니다.
본 에러를 해제하려면 설정 에러의 파라미터를 올바른 값으로 수정 후, PLC 레디신호[Y0]를 ON해
주십시오.
포인트
900~998의 에러가 다수 발생해서 QD77MS가 기동하지 않는 경우에는 파라미터의
초기화(14.2절 참조)를 실행한 후, 파라미터의 재설정을 실행해 주십시오.
(2) QD77MS가 검출하는 운전 기동시/운전중의 에러

위치결정제어, JOG 운전, 수동펄서 운전시 등의 운전 기동시/운전중에 발생하는 에러입니다.
보간 운전시에 축에러가 발생한 경우, 에러번호는 기준축과 보간 상대축의 양쪽 모두에 저장됩니다.
단, 아래 (a), (b)의 경우에는 위치결정 기동 데이터 테이블의 각 포인트에 설정되어 있는 위치결정
데이터의 해석시에 기준축에만 축 에러번호가 저장됩니다.
(a) 보간 상대축이 BUSY 중인 경우
(b) 위치결정 데이터, 파라미터 중, 보간제어에 관계하지 않는 데이터로 에러가 발생한 경우
또한, 위치결정 운전의 동시 기동시에 에러가 발생한 경우, 동시 기동이 걸리기 전과 동시 기동이 걸린
다음에 축에러의 저장 내용이 다릅니다.
동시 기동에 걸리기 전(축번호 부정, 타축 BUSY 중 등)의 경우에는 기동 축에 대해서
「동시 기동전 에러」 가 됩니다.
동시 기동이 걸린 후 (위치결정 데이터의 에러, 소프트웨어 스트로크 리미트 에러 등)의 경우에는
에러가 발생한 축에 해당하는 에러코드가 저장됩니다.
이 경우, 동시 기동을 실행하지 못하게 됨에 따라 에러가 발생하지 않는 모든 축에
「동시 기동 불가 에러」 의 에러코드가 저장됩니다.
에러가 발생한 축은 축 동작상태가「에러 발생중」 이 됩니다.
운전중에 에러가 발생하면, 이동중인 축은 감속정지하고 축 동작상태가「에러 발생중」 이 됩니다.
보간 운전중에는 다른쪽 축에서도 에러가 발생하면 양축 모두 감속정지합니다.
(3) 서보앰프가 검출하는 에러

서보앰프, 모터 등의 하드웨어 이상이나 서보 파라미터 이상인 경우에 발생합니다.
에러 발생시는 서보 OFF가 되어 축은 정지합니다.
에러 요인을 없애고 나서 서보앰프를 리셋해 주십시오.
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(4) 에러코드의 분류
에러코드 에러 구분
001~009 치명적 에러
100~199 공통적 에러
200~299 원점복귀시, 절대위치 복원시의 에러
300~399 JOG 운전시, 인칭 운전시의 에러
500~599 위치결정 운전시의 에러
600~699 동기 제어 입력축 에러
700~799 동기 제어 출력축 에러
800~899 I/F(인터페이스) 에러
900~1199 파라미터 설정 범위 체크시의 에러
1201~1209 엔코더 이상
2000~2999 서보앰프 에러
61440~61695 니키덴조주식회사 제품 앰프 에러
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■ 에러의 저장
에러가 발생하면, 에러 검출용 신호가 ON하고, 축 에러번호 저장용의 아래 버퍼메모리( Md.23 축 에러번
호)에 에러 내용에 대응한 에러코드가 저장됩니다. 단, 에러 검출신호가 ON한 후, 에러코드가 저장될 때
까지 최대 연산주기 분의 지연이 있습니다.
축 No. 에러 검출 버퍼메모리 에러 검출 버퍼메모리 에러 검출 버퍼메모리
신호 어드레스 신호 어드레스 신호 어드레스
1 X8 806 X8 806 2406
2 X9 906 X9 906 2506
3 XA 1006 Md.31 2606
4 XB 1106 스테이터스 : 2706
5 b13 2806
~ ~
16 3906
축에러 저장용 버퍼메모리( Md.23 축 에러번호)에는 에러가 발생할 때 마다 최신의 에러코드가

덮어 쓰기 됩니다.
포인트
아래와 같은 에러를 검출했을 경우는 축1의 축에러 번호에 저장됩니다.
(축1을 사용하지 않는 시스템에서도 축1의 축에러 번호에 저장됩니다.)
에러코드 : 001, 002, 107, 190, 800, 802, 805, 999
또한, 서보앰프에 알람이 발생하면, 아래와 같이 버퍼메모리( Md.114 서보 알람)에 서보앰프의 LED에
표시되는 알람 No.가 저장됩니다.
본 서보 알람의 내용에서 에러 내용 및 처치 방법을 확인해 주십시오 .
축 No.
1 888 888 2488
2 988 988 2588
3 1088 2688
4 1188 2788
5 2888
~ ~
16 3988
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[2] 경고
■ 경고의 종류
QD77MS가 검출하는 시스템 경고, 축 경고과 서보앰프가 검출하는 경고가 있습니다.
(1) 시스템 경고에는 다음의 것이 있습니다.

시스템제어 데이터의 설정 경고 ………… 축1의 축 경고가 됩니다.
위치결정 데이터의 설정 경고 …………… 각 축의 축 경고가 됩니다.
단, 보간제어시의 설정 경고인 경우에는 기준축이
축 경고가 됩니다.
(2) 축 경고에는 다음의 것이 있습니다.

위치결정 운전, JOG 운전, 수동펄서 운전등의 운전 기동시/운전중에 발생한 경고
시스템 경고에 의해 발생한 경고
축 경고가 발생해도 축 동작상태는 변화하지 않습니다.
(3) 서보앰프가 검출하는 경고

서보앰프, 모터등의 하드웨어 이상이나 서보 파라미터가 적절하지 않은 경우에 발생하는 경고입니다.
경고에 따라서는 서보 OFF하지 않지만, 그대로 방치하면 에러가 되거나 정상적인 운전을 할 수
없게 됩니다.
경고 요인을 제거하면 서보앰프에서는 경고가 자동적으로 해제됩니다.
QD77MS에서는 경고가 발생한채로 상태를 계속합니다.
필요에 따라서 에러 리셋을 실시해 주십시오.
(4) 경고코드의 분류
경고코드 경고 구분
100~199 공통적 경고
300~399 JOG 운전시의 경고
400~499 수동펄서 운전시의 경고
500~599 위치결정 운전시의 경고
600~699 동기제어 입력축 경고
700~799 동기제어 출력축 경고
800~899 캠 데이터 조작의 경고
900~999 시스템제어 데이터 범위 체크시의 경고
서보앰프가 검출하는 경고
2000~2999
(서보앰프의 기종에 따라 경고 내용이 다르다)
61440~61695 니키덴조주식회사 제품 앰프 경고
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■ 경고의 저장
(1) 축의 경고가 발생하면, 축 경고번호 저장용의 아래 버퍼메모리( Md.24 축 경고 번호)에
경고의 내용에 대응한 경고코드가 저장됩니다.
축 No.
1 807 807 2407
2 907 907 2507
3 1007 2607
4 1107 2707
5 2807
~ ~
16 3907
(2) 위치결정 운전 등에 축 경고가 발생했을 때는 스테이터스 저장용의 아래 버퍼메모리의 축 경고 검출

( Md.31 스테이터스)가 ON됩니다.
축 No.
1 817 817 2417
2 917 917 2517
3 1017 2617
4 1117 2717
5 2817
~ ~
16 3917
또한, 서보앰프에 경고가 발생하면, 아래와 같이 버퍼메모리( Md.114 서보 알람)에 서보앰프의 LED에
표시되는 경고 No.가 저장됩니다.
본 서보 알람의 내용에서 경고 내용 및 처치 방법을 확인해 주십시오 .
축 No.
1 888 888 2488
2 988 988 2588
3 1088 2688
4 1188 2788
5 2888
~ ~
16 3988
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[3] 에러, 경고의 리셋

16.5절, 16.6절에 기재되어 있는 처치 방법에 따라서 에러/경고 요인을 제거한 후, 에러 리셋에 의해
에러/경고 상태를 해제해 주십시오.
■ 에러, 경고의 해제 방법
축 에러 리셋용 버퍼메모리( Cd.5 축 에러 리셋)의 어드레스에「1」
을 세트하면,
아래 처리를 실행한 후, 에러/경고 상태를 해제합니다.
축에러 검출신호의 OFF

“ Md.23 축 에러번호”의 클리어
“ Md.24 축 경고번호”의 클리어
“ Md.26 축 동작상태”가「에러 발생중」 에서「대기중」으로 이행
“축 경고 검출( Md.31 스테이터스 : b9)”의 OFF
포인트
에러 리셋 요구시에 서보 에러의 리셋이 불가능한 경우,“ Cd.5 축에러 리셋” 의 값은
QD77MS에 의해서「0」은 저장되지 않고,「1」인 채로 됩니다. 재차 에러 리셋을 실시하는 경우,
사용자께서에서 일단 “ Cd.5 축에러 리셋”
에「0」을 설정한 후,「1」
[4] 에러, 경고 내용의 확인

에러, 경고 내용은 에러코드, 경고코드로 확인할 수 있습니다.
확인에는 GX Works2가 필요합니다.
■ 에러 내용의 확인
GX Works2의 시스템 모니터(16.1절 참조)
GX Works2(심플 모션 유닛 설정 툴)의 에러 이력 화면(심플 모션 유닛 설정 툴 헬프 참조)
■ 경고 내용의 확인
GX Works2(심플 모션 유닛 설정 툴)의 경고 이력 화면(심플 모션 유닛 설정 툴 헬프 참조)
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16. 5 에러 일람
에러 발생시의 에러 내용 및 처치 방법에 대해 다음에 나타냅니다.
16. 5. 1 QD77MS가 검출한 에러

에러 에러
에러명 내 용 에러 발생시의 동작
구분 코드
- 000 (정상) - -
치명적 001 폴트
하드웨어 이상 시스템 정지합니다.
에러 002 내부 회로 이상
상세 파라미터2의 급정지 선택(정지그룹2)의
운전중 PLC
101 운전중에 PLC 레디신호[Y0]가 OFF합니다. 설정(감속정지/급정지)으로 정지합니다.
레디 OFF
(단, 수동펄서 운전시는 감속정지만)
102 서보 레디 OFF 운전중에 서보 레디신호가 OFF됐습니다. 즉시 정지합니다.

운전중 테스트모드
103 PC와 CPU 유닛간의 통신을 할 수 없습니다. 설정(감속정지/급정지)으로 정지합니다.
이상

운전중에 하드웨어 스트로크 리미트
설정(감속정지/급정지)으로 정지합니다.
(상한 리미트신호 FLS)가 OFF됐습니다.
하드웨어 스트로크
104
리미트＋ 하드웨어 스트로크 리미트
(상한 리미트신호 FLS)가 OFF한 상태로 기동하지 않습니다.
기동요구를 실시했습니다.

운전중에 하드웨어 스트로크 리미트
공통 설정(감속정지/급정지)으로 정지합니다.
(하한 리미트신호 RLS) 신호가 OFF됐습니다.
하드웨어 스트로크
105
리미트- 하드웨어 스트로크 리미트
(하한 리미트신호 RLS)가 OFF한 상태로 기동하지 않습니다.
기동요구를 실시했습니다.
기동시 정지신호가 ON 상태에서 기동 요구를

106 기동하지 않습니다.
정지신호 ON 했습니다.
BUSY중 PLC 레디 BUSY 신호가 ON 상태에서 PLC 레디신호를
107 QD77 준비 완료신호[X0]가 ON하지 않습니다.
OFF→ON OFF→ON 했습니다.
기동 불가의 축 동작상태에서 기동 요구를
108 기동 불가 위치결정 기동을 하지 않습니다.
했습니다.
“ Pr.100 서보 시리즈”
로 설정되어 있는
서보앰프 시리즈 해당 축의 서보앰프 이후는 통신을 실시하지
109 서보앰프의 시리즈와 접속되고 있는 서보앰프의
에러 않는다.(서보앰프의 LED는“Ab”
인 상태)
시리즈가 다르다.
연산주기 오버 위치결정 등 연산 처리의 시간이 연산 주기를

190 운전을 실행합니다.
에러 오버했습니다.
16 - 16
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관계하는 버퍼메모리 어드레스

설정 범위
QD77MS2 처치 방법
QD77MS16 (시퀀스 프로그램에 의한 설정)
QD77MS4
- - - -
- - - 노이즈 등의 영향이 없는지 체크합니다.
PLC 레디신호[Y0]를 ON/OFF 하고 있는 시퀀스 프로그램을

- - - - -
수정합니다.
서보앰프의 전원 상태, 서보앰프와의 배선 및 컨넥터의

- - - - -
접속 상태를 확인합니다.
- - - - - 케이블을 접속하는 PC측의 I/F에 이상이 없는지 확인합니다.
축에러 리셋(16.4절의 [3]참조)을 실행한 후,

- - - - - 수동제어 운전(제11장 참조)에 의해, 상한 리미트(FLS) 신호가
ON하는 위치로 이동합니다.
·상한 리미트 신호(FLS)의 배선을 확인합니다.
·리미트 스위치의 사양과“ Pr.22 입력 신호 논리 선택” 의
설정이 맞고 있는지 확인합니다.
- - - - -
·하드웨어 스트로크 리미트(리미트 스위치)가 설치 불필요한
시스템의 경우, QD77MS의 상한 리미트 신호(FLS) 입력이 상
시 ON이 되도록 배선합니다.
축에러 리셋(16.4절의 [3]참조)을 실행한 후,
- - - - - 수동제어 운전(제11장 참조)에 의해, 하한 리미트(RLS) 신호가
ON하는 위치로 이동합니다.
·하한 리미트 신호(RLS)의 배선을 확인합니다.
·리미트 스위치의 사양과“ Pr.22 입력 신호 논리 선택” 의
설정이 맞고 있는지 확인합니다.
- - - - -
·하드웨어 스트로크 리미트(리미트 스위치)가 설치 불필요한
시스템의 경우, QD77MS의 하한 리미트 신호(RLS) 입력이 상
시 ON이 되도록 배선합니다.
- - - 정지지령을 해제후, 기동 하도록 타이밍을 재검토합니다.
전체축 BUSY 신호가 OFF 상태에서 PLC 레디신호[Y0]를

- - -
ON합니다.
축 동작상태가「대기중」「정지중」「스텝 대기중」
이외일 때에
- - -
기동 요구를 하지 않도록 해 주십시오.
<서보 시리즈> “ Pr.100 서보 시리즈”

로 설정하는 시리즈와 접속하는 서보앰프의
30100+200n 28400+100n
0, 1, 3, 4, 6, 7, 32, 96 시리즈를 일치 시킵니다.
105 - 위치결정 내용의 재검토를 실시하든지,“ Pr.96 연산주기 설정”

을
현재보다 긴 설정으로 변경해 주십시오.
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에러 에러
구분 코드
원점복귀 리트라이 무효를 설정시, 원점복

귀 완료 플래그 ON 상태에서 근점도그식의
기계 원점 복귀의 기동을 했습니다.
201 원점상 기동 기계 원점복귀 기동을 하지 않습니다.
원점복귀 완료 플래그 ON인채 근점도그
ON 상태에서 스케일 원점 신호 검출의
기계 원점 복귀의 기동을 했습니다.
근점도그식의 기계 원점복귀로 상세 파라미터2의 급정지 선택(정지그룹3)의

도그 검출
203 원점복귀속도로부터 크리프속도로의 감속중에 설정(감속정지/급정지)으로 정지합니다.
타이밍 이상
근점도그신호가 OFF 됐습니다. (단, 수동펄서 운전시는 감속정지만)
카운트식①,②의 기계 원점복귀로 기동시：운전을 하지 않습니다

카운트식 이동량 파라미터「근점도그 ON 후의 이동량 설정」
이 운전중：상세 파라미터2의 급정지 선택
206
이상 원점복귀속도로부터 감속정지하기까지 (정지그룹 3)의 설정
필요한 거리보다 작습니다. (감속정지/급정지)으로 정지합니다.
고속 원점복귀 기동(위치결정 기동 No.9002)

207 원점복귀 요구 ON 고속 원점복귀 기동을 하지 않습니다.
시, 원점복귀 요구 플래그가 ON하고 있습니다.
원점복귀 재기동 기계 원점복귀를 정지신호로 정지시킨 후,

209 재기동을 하지 않습니다.
불가 재기동 지령을 ON 했습니다.
원점
도그식·카운트식·스케일 원점 신호 검출식
복귀 원점복귀 영점
210 의 원점복귀의 재이동시 또는 데이터 세트식
미통과
원점복귀시, 영점을 통과하고 있지 않습니다.
원점복귀가 정상적으로 완료하지 않습니다.

원점복귀시, 서보앰프로부터 정상적으로
211 ZCT 리드 에러
데이터를취득할 수 없었습니다.
ABS 기준점 리드 원점복귀시, 서보앰프로부터 정상적으로

212
에러 데이터를 취득할 수 없었습니다.
펄스 변환 유닛
펄스 변환 유닛 접속축의 원점복귀시,
215 클리어 출력 OFF 원점복귀가 정상적으로 완료하지 않습니다.
클리어 출력이 OFF하지 않았습니다.
대기 에러
다이렉트 드라이브 모터 사용시, 엔코더의

엔코더 절대위치
230 절대위치 데이터가 확립하고 있지 않은 상태로
데이터 미확립
원점복귀 시동했습니다.
원점복귀 기동을 하지 않습니다.
스케일 원점 신호 검출식의 기계 원점복귀로,
Z상 통과 서보 파라미터「기능 선택 C-4 (PC17)」
가
231
파라미터 부정 「0：전원 투입후 모터 Z상 통과 필요」 가 되지
않았습니다.
원점복귀 방식 부정 펄스 변환 유닛 접속 축에 대해 스케일 원점 신호
232 원점복귀 기동을 하지 않습니다.
에러 검출식 원점복귀의 기동을 실시했습니다.
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설정 범위
QD77MS4
·원점복귀 리트라이 기능(13.2.1항 참조)를 유효(설정값：1)로

<원점복귀 리트라이> 합니다.
78+150n
0, 1 ·수동제어 운전(제11장 참조)에 의해 현재 위치(원점상)로부터
이동시키고 나서 기계 원점복귀를 합니다.
74+150n ＜원점복귀속도＞ ·원점복귀속도를 내립니다

1~1000000000[PLS/s] ·도그 신호 입력 시간을 길게 합니다.
75+150n (8.2.3항 참조)
1~2000000000[×10-2mm/min 타]
＜근점도그 ON후의 ·속도 제한값, 원점복귀속도, 감속시간에 의해 이동거리의

80+150n
이동량 설정＞ 산출을 하여 감속 거리 이상이 되도록 근점도그 ON 후의
81+150n 0~2147483647 이동량을 설정합니다.
·원점복귀속도를 내립니다
＜원점복귀속도＞ ·근점도그 ON 후의 이동량이 길어지도록 근점도그 위치를
74+150n
1~1000000000[PLS/s] 조정합니다.
75+150n
1~2000000000[×10-2mm/min 타] (8.2.4항, 8.2.5항 참조)
＜위치결정 기동번호＞ 기계 원점복귀(위치결정 기동 No.9001)를 실행합니다.

1500+100n 4300+100n
1~600, 7000~7004, 9001~9004 (8.2절 참조)
＜위치결정 기동번호＞ 재차 기계 원점복귀(위치결정 기동 No.9001)를 기동합니다.

1500+100n 4300+100n
1~600, 7000~7004, 9001~9004 (8.2절 참조)
- - - JOG 또는 위치결정에서 서보모터를 1회전 이상 돌려 주십시오.
원점복귀를 재차 실시해 주십시오.

서보 파라미터「기능 선택 C-4 (PC17)」
를「1 : 전원 투입 후
- - - 모터 Z상 통과 불필요」
로 변경했을 경우, QD77MS로부터
서보앰프에 파라미터 전송후, 서보앰프의 전원을 OFF해 전원을
재투입하고, 원점복귀를 재차 실시해 주십시오.
- - - 원점복귀를 재차 실시해 주십시오.
원점복귀를 재차 실시해 주십시오.

재차 같은 에러를 표시했을 경우, 심플 모션 유닛 또는 펄스 변환
- - -
유닛의 하드웨어 이상.
근처의 대리점 또는 당사에 증상을 설명하고 상담해 주십시오.
JOG 운전등에 의해 모터의 영점을 통과시킨 후,

- - -
시스템 또는 서보앰프의 전원 OFF→ON을 실시합니다.
서보 파라미터「기능 선택 C-4 (PC17)」

에
30180+200n 28480+100n - 「0：전원 투입후 모터 Z상 통과 필요」 를 설정합니다.
70+150n ＜원점복귀 방식＞

사용 가능한 원점복귀 방식으로 변경합니다.
0, 4, 5, 6
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에러 에러
구분 코드
JOG 기동시에 JOG 속도가 설정 범위외로 JOG 기동시에 설정 범위외일 때

300 JOG 속도 범위외
되어 있습니다. JOG 운전을 실행하지 않습니다.
인칭 이동량이 설정 조건을 만족하지 않았다.

(설정값이 크다.)
설정 조건：
「인칭 이동량×(A) JOG 속도 제한값」
JOG (A)는 다음의 값을 사용합니다.
인칭 연산주기
인칭 이동량
301 0.88 1.77 인칭 운전을 실행하지 않습니다.
에러
단위 설정이 PLS의 경우 1125 562.5
단위 설정이 degree 로
“ Pr.83 degree 축 속도 67.5 33.75
10배 지정” 유효의 경우
단위 설정이 상기 이외의 경우 675 337.5
16 - 20
Q위치16~장 2012.11.26 7:57 PM 페이지21

설정 범위
QD77MS4
＜JOG 속도＞
1518+100n 4318+100n JOG 속도를 설정 범위내로 합니다.
1~1000000000[PLS/s]
1519+100n 4319+100n (11.2절 참조)
1~2000000000[×10-2mm/min 타]
＜인칭 이동량＞ 설정조건을 만족하도록 인칭 이동량을 작게 합니다.

1517+100n 4317+100n
0~65535 (11.3절 참조)
16 - 21
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에러 에러
구분 코드
특수기동에 의한 블록기동시에 조건 데이터를

사용하는 것(조건 기동, 웨이트 기동,
조건 데이터 No. 동시 기동, FOR(조건))를 기동했을 때,
500 운전을 종료합니다.
부정 조건 데이터 No.가 설정 범위외로 되어
있습니다.
(1 조건 데이터 No. 10)
＜블록기동의 동시기동인 경우＞

·동시기동을 실행하는 상대축이
축 BUSY 였습니다.
동시기동전 에러
＜복수축 동시 기동제어인 경우＞
·기동축의「동시기동 대상축 기동 데이터
No.」
가 0 또는 설정범위 외입니다.
·기동축 이외의「동시 기동 대상축 기동
데이터No.」 가 설정 범위외입니다
＜블록기동의 동시기동인 경우＞

기동시：운전을 실행하지 않습니다
501
운전중：운전을 종료합니다.
위치결정
운전
＜복수축 동시 기동제어인 경우＞
·복수의 동시 기동 대상축번호에 같은
동시기동전 에러 축번호가 설정되어 있었습니다.
·동시 기동 대상축번호에 자축의 축번호가
설정되어 있었습니다.
·동시 기동축수에 2~4의 범위외의 값이
설정되어 있었습니다.
·동시 기동을 실시하는 상대축이
·시동축과 동시 시동을 실시하는 상대축의
「동시 기동 대상축 기동 데이터 No.」
가
0 또는 설정 범위 외였습니다.
·실행하려고 한 위치결정 데이터 No.가

1~600, 7000~7004, 9001~9004 이외입니다.
502 데이터 No.부정 위치결정 데이터 실행하지 않습니다.
·JUMP처의 지정이 현재 실행중이었다.
·JUMP처의 지정이 1~600 이외입니다.
·위치결정 기동시, 처음에 실행하는 위치결정

데이터의 지령속도에 커런트속도(－1)를
설정했습니다.
503 지령속도 없음 기동시 운전기동을 하지 않습니다.
·속도제어에서 커런트속도를 설정했습니다.
·속도·위치 전환제어에서 커런트속도를
설정했습니다.
16 - 22
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설정 범위
QD77MS4
＜조건 데이터＞ 조건 데이터 No.를 수정합니다.

「5.4절 블록기동 데이터 일람」참조
1~10 (5.4절의 Da.14 참조)
＜조건 연산자＞
축 지정：10H, 20H, 30H, 40H,
조건 연산자를 정상화합니다.
「5.5절 조건 데이터 일람」참조 50H, 60H, 70H, 80H,
(5.5절의 Da.16 참조)
90H, A0H, B0H, C0H,
D0H, E0H
축1 기동
1540+100n
데이터 No.
동시기동
축2 기동
1541+100n 대상 축 기동
데이터 No. 동시기동 대상축 기동 데이터 No.를 정상화합니다.
데이터 No.
축3 기동 (10.5절 참조)
1542+100n
데이터 No.
축4 기동 0~600
1543+100n
데이터 No.
＜동시 기동 대상축＞
b12~b15：2~4
4339+100n b8~b11：0h~Fh 동시기동 대상축을 정상화합니다.
b4~b7：0h~Fh
b0~b3：0h~Fh
＜동시 기동 대상축＞
b12~b15：2~4
4339+100n b8~b11：0h~Fh
b4~b7：0h~Fh
b0~b3：0h~Fh
＜동시 기동 자축기동 데이터 No.＞
4340+100n
1~600
동시 기동 자축 기동 데이터 No., 동시 기동 대상축
동시 기동
(1~3) 기동 데이터 No.를 정상화합니다.
4341+100n 대상축1 기동
(10.5절 참조)
데이터 No. ＜동시 기동 대상축
동시 기동 (1~3) 기동
4342+100n 대상축2 기동 데이터 No.＞
데이터 No.
동시 기동 1~600
4343+100n 대상축3 기동
데이터 No.
＜위치결정 기동번호＞
1500+100n 4300+100n
1~600, 7000~7004, 9001~9004 위치결정 기동번호, 위치결정 기동 데이터(블록기동시),
＜JUMP 처＞ 위치결정 데이터(JUMP 명령시)를 정상화합니다.
1~600
「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조 ＜지령속도＞

1~1000000000[PLS/s] 위치결정 데이터를 정상화합니다.
1~2000000000[×10-2mm/min 타]
16 - 23
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에러 에러
구분 코드
·파라미터「보간 속도지정 방법」 이

「합성속도」 의 설정으로 직선 보간을 실행할
때, 위치결정 데이터 마다 설정되어 있는
각 축이동량이 1073741824(230)를 초과하
고 있습니다. 기동시：운전을 실행하지 않습니다
504 직선 이동량 범위외
·단위「degree」 로 소프트웨어 스트로크 운전시：즉시 정지합니다.
리미트 상한 ≠ 소프트웨어 스트로크 리미트
하한의 설정에서 INC 명령에서의 위치결정
어드레스가 -360.00000 이하 또는
360.00000 이상입니다.
중심점 지정의 원호보간을 실행할 때,

기동시：중심점 지정에 의한 원호보간제어를
시점-중심점의 반경과 종점-중심점의 반경의
506 원호 오차 차이 큼 실행하지 않습니다
차이가 파라미터「원호보간 오차 허용 범위」
를
운전중：즉시 정지합니다.
초과하고 있습니다.
위치결정
운전
·소프트웨어 스트로크 리미트 상한을 초과한
위치에서 위치결정을 했습니다. 운전 기동시：운전 기동하지 않습니다
·위치결정 어드레스, 현재값 변경값이 현재값 변경 해석시：현재값 변경을 실행하지
소프트웨어 스트로크 리미트 상한을 초과하고 않습니다.
있습니다. 운전중：
소프트웨어 ·위치제어시(속도·위치 전환제어, 위치·속
507 ·보조점 지정의 원호보간에서 보조점이
스트로크 리미트＋ 도 전환제어의 위치제어중을 포함)의
소프트웨어 스트로크 리미트 상한을 초과하고
있습니다. 위치결정 어드레스가 소프트웨어 스트로크
·속도제어 모드·토크제어 모드·스톱퍼제어 리미트 범위외의 데이터로 제어가 절환된
모드중에, 이송 현재값이 소프트웨어 스트로 시점에서 즉시 정지합니다.
크 리미트 상한을 넘었습니다. ·속도제어시(속도·위치 전환제어, 위치·속
도 전환제어의 속도제어중을 포함),
·소프트웨어 스트로크 리미트 하한을 초과한 수동제어시의 이송 현재값, 또는 이송 기계값
위치에서 위치결정을 했습니다. 이 소프트웨어 스트로크 리미트 범위외가 된
·위치결정 어드레스, 현재값 변경값이 시점부터 상세 파라미터2의 급정지 선택(정
소프트웨어 스트로크 리미트 하한을 초과하고 지그룹 3)의 설정(감속정지만)으로
있습니다. 정지합니다.
소프트웨어
508 ·보조점 지정의 원호보간에서 보조점이 속도제어 모드·토크제어 모드·
스트로크 리미트-
소프트웨어 스트로크 리미트 한한을 초과하고 스톱퍼제어 모드시：
있습니다. 이송 현재값이 소프트웨어 스트로크 리미트
·속도제어 모드·토크제어 모드·스톱퍼제어 범위 외가 된 시점에서, 위치제어 모드로 전환,
모드중에, 이송 현재값이 소프트웨어 스트로 즉시 정지합니다.
크 리미트 하한을 넘었습니다.
단위「degree」 시, 현재값 변경하는 어드레스가

514 현재값 변경 범위 외 현재값 변경을 하지 않습니다.
0~359.99999의 범위외로 되어 있습니다.
16 - 24
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설정 범위
QD77MS4
＜위치결정 어드레스/이동량＞
·ABS
단위[mm][PLS][inch]
－2147483648~2147483647
단위[degree] 0~35999999
「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조 ·INC 위치결정 어드레스를 수정합니다.
(소프트웨어 스트로크 리미트 유효시)
단위[mm][PLS][inch]:
－2147483648~2147483647
단위[degree]:
-35999999~35999999
(소프트웨어 스트로크 리미트 무효시)
－2147483648~2147483647
·속도·위치 전환
INC모드：0~2147483647
ABS모드：0~35999999
(단위[degree]시만) ·중심점 어드레스(위치결정 어드레스)를 수정합니다.
「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조 ·위치·속도 전환 ·종점 어드레스 (원호 어드레스)를 수정합니다.
0~2147483647
＜원호 어드레스＞
－2147483648~2147483647
60+150n ＜원호보간 오차 허용 범위＞

원호보간 오차 허용 범위의 값을 수정합니다.
61+150n 0~1000000
현재값 변경
1506+100n 4306+100n
1507+100n 4307+100n 운전 기동시：이송 현재값을 수동제어 운전(제11장
참조)에서 소프트웨어 스트로크 리미트
범위내로 합니다.
소프트웨어 스트로크 리미트 상한값 위치결정 어드레스를 수정합니다.
＜현재치 변경값＞ (보조점 지정 원호보간시는 원호 어드레스
18+150n ＜소프트웨어 스트로크 리미트 상한값 도 체크합니다.)
하한값＞ 현재값 변경：현재값 변경치를 소프트웨어 스트로크
19+150n
·[mm][inch][PLS] 리미트 범위내로 합니다.(9.2.19항 참조)
－2147483648~2147483647 운전중： 위치결정 어드레스를 수정합니다.
소프트웨어 스트로크 리미트 하한값 ·[degree] (위치결정 어드레스, 원호 어드레스는
0~35999999 5.3절의 Da. 6 , Da. 7 참조)
속도제어 모드·토크제어 모드·
스톱퍼제어 모드시：
소프트웨어 스트로크 리미트를 넘지않게 동작을
20+150n 재검토합니다.
21+150n
1506+100n 4306+100n ＜현재값 변경값＞

현재값 변경값을 설정 범위내로 합니다.(9.2.19항 참조)
1507+100n 4307+100n [degree] 0~35999999
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에러 에러
구분 코드
·제어방식이 현재값 변경의 위치결정

데이터로 운전패턴「연속 궤적제어」 를
설정했습니다.
515 현재값 변경 불가 현재값 변경을 하지 않습니다.
·운전패턴이「연속 궤적제어」 의 위치결정
데이터의 다음 데이터로 제어방식에
「현재값 변경」을 설정했습니다.
·속도제어, 속도·위치 전환, 위치·속도
전환제어, 정치수 이송등 연속 궤적제어가
불가능한 제어방식으로 연속 궤적제어를
지정했습니다.
연속·연속 궤적
516 ·속도제어, 속도·위치 전환, 위치·속도 기동시 운전을 하지 않습니다.
제어 불가
전환제어, 정치수 이송 등의 이전 데이터가
연속 궤적제어로 되어 있습니다.
·속도제어, 위치·속도 전환제어로
연속 위치결정제어를 지정했습니다.
518 운전패턴 범위 외 운전패턴의 설정값이 2로 되어 있습니다.
519 상대축 BUSY 보간 상대축 운전중에 보간 기동을 했습니다.
파라미터「보간 속도지정 방법」이「합성속도」의

520 단위 그룹 불일치
설정에서 기준축과 보간축의 단위가 다릅니다.
기동시： 운전을 하지 않습니다
운전중： 상세 파라미터2의 급정지 선택
2축 보간에서 보간 대상축의 설정이 자축 또는
521 보간 기술 명령 부정 (정지그룹3)의 설정
존재하지 않는 축으로 되어 있습니다.
(감속정지/급정지)로 정지합니다.
위치결정 지령속도가 설정 범위외로 되어 있습니다.
운전 직선 보간, 원호보간：기준축이 설정 범위외
522 지령속도 설정 에러
속도제어 보간：기준축, 보간축 중 어느
하나가 속도 범위외입니다.
·속도제어의 보간제어, 4축 직선 보간제어에서

기준축의 파라미터「보간 속도지정 방법」 에
합성속도를 지정해서 기동을 했습니다.
523 보간 모드 에러
·원호보간제어에서 기준축의 파라미터
기동시： 운전을 하지 않습니다
「보간 속도지정 방법」에 기준축속도를
운전중： 상세 파라미터2의 급정지 선택
지정해서 기동을 했습니다.
(정지그룹3)의 설정
·제어방식의 설정값이 범위외가 되어 있습니다.
·연속 위치결정제어, 연속 궤적제어로 연속 실행
524 제어방식 설정 에러 하는 경우에 제어축수가 이전 데이터와 다르다.
·데이터 No.600의 제어방식에 NOP 명령을
설정했습니다.
보조점 지정의 원호보간에서 아래의

어떤 것인가에 해당
·시점=보조점
525 보조점 설정 에러 ·종점=보조점
·시점, 종점, 보조점이 일직선상에 있습니다
·보조점 어드레스, 중심점 어드레스가 기동시：운동을 하지 않습니다
－2147483648~2147483647의 범위외입니다. 운전중：즉시 정지합니다.
·보조점 지정의 원호보간에서 시점=종점으로
되어 있습니다
526 종점 설정 에러 ·보조점 지정 및 중심점 지정의 원호보간으로
종점 어드레스가 -2147483648~2147483647
의 범위외입니다.
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설정 범위
QD77MS4
·현재값 변경을 지정시, 연속 궤적제어를 지정하지

＜제어방식＞ 01H~1EH, 80H~84H 않습니다.
·03H, 0CH, 17H, 1CH ：1~4축 ·연속 궤적제어의 다음 위치결정 데이터로 현재값
정치수 이송제어 변경을 지정하지 않습니다.
·04H, 05H, 13H, 14H, 18H, 19H, (9.2.19항 참조)
1DH, 1EH ：1~4축 속도제어
·81H ：현재값 변경 ·연속 궤적제어의 다음 위치결정 데이터로 속도제어,
「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조 ·속도·위치 전환제어： 정치수 이송, 속도·위치 전환제어, 위치·속도 전환
06H, 07H 제어를 지정하지 않습니다
·위치·속도 전환제어： ·연속 궤적제어의 운전패턴으로 정치수 이송, 속도제어,
08H, 09H 속도·위치 전환제어, 위치·속도 전환제어를 하지
＜운전패턴＞ 00, 01, 11 않습니다.
·01 ：연속 위치결정제어 ·연속 위치결정제어의 운전패턴으로 속도제어,
·11 ：연속 궤적제어 위치·속도 전환제어를 하지 않습니다.
(제9장 참조)
운전패턴을 수정합니다.
(5.3절의 Da. 1 참조)
에러코드 515~516과 동일
제어방식을 수정합니다.
(5.3절의 Da. 2 참조)
＜단위 설정＞ 위치결정 데이터의 수정 또는 보간 상대축의

0+150n
0, 1, 2, 3 파라미터「단위설정」 을 변경합니다.(9.1.6항 참조)
·제어방식을 수정합니다.(5.3절의 Da. 2 참조)

에러코드 515~516과 동일 ·보간 대상축을 수정합니다.
(5.3절의 Da. 5 , Da.20 ~ Da.22 참조)
＜지령속도＞
위치결정 데이터 No.1~600 각각의 지령속도를 수정합니다.
1~1000000000[PLS/s]
지령속도 저장 어드레스 (5.3절의 Da. 8 참조)
1~2000000000[×10-2mm/min 타]
＜보간 속도지정 방법＞

「보간 속도지정 방법」 을 올바르게 설정합니다.
29+150n 0 : 합성속도
(9.1.6항 참조)
1 : 기준축속도
·제어방식 또는 파라미터를 수정합니다.

(9.1.6항, 9.2.20항 참조)
＜위치결정 어드레스/이동량＞ 보조점 어드레스(원호 어드레스)를 수정합니다.

·단위[mm][PLS][inch] (9.2.10항 참조)
－2147483648~2147483647
「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조 （단위[degree]는 설정 불가）
＜원호 어드레스＞
－2147483648~2147483647 종점 어드레스(위치결정 어드레스)를 수정합니다.
(9.2.10항 참조)
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에러 에러
구분 코드
중심점 지정의 원호로 이하중 어느 하나에 해당

·시점=중심점
기동시：운동을 하지 않습니다
527 중심점 설정 에러 ·종점=중심점
운전중：즉시 정지합니다.
·중심점 어드레스가
-2147483648~2147483647의 범위외입니다.
·속도·위치, 위치·속도 전환제어에서

위치결정 어드레스의 설정값이 마이너스 값으
로 되어 있습니다.
530 어드레스 범위외 ·ABS1, ABS2, ABS3, ABS4에 대해, 기동시： 운전을 하지 않습니다
위치결정 어드레스의 설정값이 운전중： 상세 파라미터2의 급정지 선택
0~359.99999[degree]의 범위외로 되어 (정지그룹3)의 설정
있습니다. (감속정지/급정지)로 정지합니다.
동시기동의 대상축 중에서 본에러 이외의
532 동시기동 불가
에러가 발생한 축이 있습니다.
·조건 대상의 설정값이 미설정이나 범위외

·조건 연산자의 설정값이 미설정이나 범위외
·조건 연산자가 비트 연산자로 파라미터1이
32이상이 되고 있습니다.
·설정한 조건 대상에 대해서 사용할 수 없는
위치결정
조건 연산자를 설정했습니다.
운전
·조건 연산자가 05H(P1 ** P2)로 파라미터
1＞파라미터2로 되고 있습니다.
533 조건 데이터 에러 ·조건 대상이 버퍼메모리(1워드/2워드)의 경우, 운전을 종료합니다.
어드레스의 설정값이 설정 범위를 넘고
있습니다.
(1워드：032767, 2워드：032766)
·조건 대상이「위치결정 데이터 No.」 의 경우
(동시 기동시)로,「동시 기동 대상축」 의
설정값이 설정 범위외가 되고 있습니다.
534 특수기동 명령 에러 해당 특수기동 명령이 없습니다.

운전을 종료합니다.
535 원호보간 불가 단위「degree」
의 축에서 원호보간을 했습니다.
M코드 ON신호 M코드 ON신호(X4~X7)가 ON일 때에

536
ON 기동 위치결정 기동을 했습니다.
PLC 레디 OFF PLC 레디신호[Y0]가 OFF일 때에 위치결정 기동시 운전을 하지 않습니다.

537
기동 기동을 했습니다.
QD77 준비완료신호[X0]가 OFF일 때에

538 준비완료 OFF 기동
위치결정 기동을 했습니다.
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설정 범위
QD77MS4
중심점 어드레스(원호 어드레스)를 수정합니다.

(9.2.11항 참조)
위치결정 어드레스를 수정합니다.

에러코드 504, 506과 동일
(9.2.16항, 9.2.17항, 9.2.18항 참조)
에러 이력중 본 에러 이외의 에러가 발생한 축을 확인후,

「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조
- 에러 요인을 제거합니다.
블록기동 데이터, 위치결정 데이터를 수정하십시오.
「5.4절 블록기동 데이터 일람」참조 - 블록기동 데이터 정상화합니다.
＜특수기동명령＞ 특수기동 데이터의 명령코드를 수정합니다.

00H~06H (5.4절의 Da.13 참조)
「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조 - 제어방식을 수정합니다.(5.3절의 Da. 2 참조)
＜M코드 OFF요구＞ M코드 ON신호를 OFF 후, 기동합니다.
1504+100n 4304+100n
1 ：M코드 ON신호 OFF합니다. (13.7.3항 참조)
PLC 레디신호[Y0]를 ON/OFF하고 있는
- - - 시퀀스 프로그램을 확인한 다음,
PLC 레디 ON 후에 기동합니다.
QD77 준비완료신호 ON을 확인 후, 기동합니다.
- - -
(3.3.2항 참조)
16 - 29
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에러 에러
구분 코드
·위치결정 기동시, 축제어 데이터의「위치결정

기동번호」 의 설정값이 1~600, 7000~7004,
9000~9004 이외로 되어 있습니다.
543 기동번호 범위외 기동시 운전을 하지 않습니다.
·선독 기동시, 축제어 데이터의「위치결정
기동번호」 의 설정값이 1~600 이외로 되어
있습니다.
원호의 반경이 536870912를 초과하고 기동시：운전을 하지 않습니다.

544 반경 범위외
있습니다. 운전중：즉시 정지합니다.
제어방식 LOOP 제어방식「LOOP」

의 반복횟수에 0이 설정되어
545 운전을 종료합니다.
설정 에러 있습니다.
기동시：운전을 하지 않습니다
단위「degree」
시의 ABS 방향 설정값이
운전중：감속정지합니다.
degree시 ABS 방향 ·설정 범위외로 설정되어 있습니다.
546 (단, 연속 위치결정제어, 연속 궤적제어
설정 부정 ·소프트웨어 스트로크 리미트 유효시에
위치결정 의 경우, 운전중에 설정 변경해도 기동
0 이외를 설정했습니다.
운전 시의 설정상태로 운전속행)
·원점복귀 미완료시 동작 설정시, 원점복귀

기동시：운전을 하지 않습니다.
원점복귀 미완료시 요구 ON으로 위치결정 기동을 했습니다.
547 제어모드 전환시 : 모드 전환을 실시하지
기동 ·원점복귀 미완료시 동작 설정시, 원점복귀
않습니다.
요구 ON으로 제어모드 전환을 실시했습니다.
스톱퍼제어에 대응하고 있지 않는 서보앰프에

550 스톱퍼제어 미대응
대해 스톱퍼제어 모드 전환 요구를 실시했습니다.
위치결정 제어중 : 상세 파라미터 2의 급정지

선택(정지그룹 3)의 설정으로
제어모드 자동 전환 선택 설정시, 제어모드 자동 정지합니다.
제어모드 자동 전환 속도제어 모드중 : 위치제어 모드로 전환, 즉시
551 전환 파라미터가 범위외에 있습니다.
파라미터 범위외 정지합니다.
운전중：상세 파라미터 2의 급정지 선택
CPU 유닛의 파라미터「에러 정지시의 출력」
에서
(정지그룹 3)의 설정
800 홀드 에러 QD77MS에 대한 설정이「보존」
으로 되어
있습니다.
(다만, 수동펄서 운전시는 감속
정지만)
플래시 ROM
801 플래시 ROM에 기록할 수 없습니다.
기입 에러
I/F 기동시：운전을 하지 않습니다.
플래시 ROM 플래시 ROM에 기록 도중에 전원 OFF가
802
섬체크 에러 되었습니다.
운전중：상세 파라미터2의 급정지 선택
(정지그룹2)의 설정
803 PLC CPU 에러 PLC CPU가 에러가 되었습니다.
(다만, 수동펄서 운전시는 감속
정지만)
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설정 범위
QD77MS4
＜위치결정 기동번호＞
위치결정 기동번호를 정상화합니다.
1500+100n 4300+100n 1~600, 7000~7004,
(13.7.7항 참조)
9001~9004
＜최대 반경＞ 위치결정 데이터를 수정합니다.

536870912 (9.2.10항, 9.2.11항 참조)
「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조
＜LOOP~LEND＞ LOOP에 1~65535를 설정합니다.
1~65535 (9.2.22항 참조)
degree시 ABS방향 설정 ·degree시 ABS 방향 설정을 설정 범위내에 설정합니다.

0 ：근방돌기 1 ：우측돌기
·소프트웨어 스트로크 리미트 유효시는「0」 을
1550+100n 4350+100n 2 ：ABS 좌측돌기
설정합니다.(9.1.5항 참조)

18+150n ·[mm][inch][PLS] ·소프트웨어 스트로크 리미트를 무효로 합니다.
19+150n －2147483648~2147483647 (소프트웨어 스트로크 리미트 상한값 = 소프트웨어
·[degree] 스트로크 리미트 하한값으로 하면 무효가 됩니다)
소프트웨어 스트로크 리미트 하한값
0~35999999 (9.1.5항 참조)
20+150n
21+150n
원점복귀 미완료시 동작설정 ·원점복귀를 한 후에 기동합니다.
·원점복귀를 한 후에 제어모드를 전환합니다.
＜원점복귀 미완료시 동작설정＞
·원점복귀 요구가 ON되어 있어도 위치결정제어를
87+150n 0, 1
가능하게 하는 시스템의 경우에는 원점복귀 미완료시
동작 설정의 설정값에「1」을 설정합니다.
- - - 스톱퍼제어에 대응하는 서보앰프를 서용합니다.
<제어모드 자동 전환 파라미터
범위 외>
“ Cd.153 제어모드 자동 전환 선택” 이
1594+100n 4394+100n 1 및 2의 경우： 제어모드 자동 전환 파라미터를 설정 범위내로 하고,
1595+100n 4395+100n ·[mm][inch][PLS] 스톱퍼제어 모드로 전환을 실시합니다.
-2147483648~2147483647
·[degree]
0~35999999
CPU 유닛의 파라미터「에러 정지시의 출력」

의 설정을
- - -
「클리어」 로 합니다.
- - - 플래시 ROM 기록 수명의 예상
＜파라미터 초기화 요구＞ 공장 출하시의 파라미터로 돌아갑니다.

1901 5901
1：파라미터 초기화를 요구 (14.2절 참조)
PLC CPU에 발생하고 있는 에러코드를 확인합니다.

- - -
(QCPU 사용자 매뉴얼을 참조)
16 - 31
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지32
에러 에러
구분 코드
·ZP.PSTRT□명령을 기동번호가 1~600, 7000

~7004, 9001~9004 이외로 실행했습니다.
·ZP.TEACH□ 명령을 티칭 데이터 선택이
0, 1 이외로 실행했습니다.
804 전용 명령 에러 명령에 대한 기능을 실행하지 않습니다.
·ZP.TEACH□명령을 위치결정 데이터No.가
1~600 이외로 실행했습니다.
·ZP.PSTRT□, ZP.TEACH□명령에서 존재하
지 않는 축의 명령을 지정했습니다.
I/F 플래시 ROM 시퀀스 프로그램상에서 연속 25회를 넘는

805
기록 횟수 에러 플래시 ROM 기록을 했습니다.
전용 명령 I/F PLC CPU와 QD77MS의 I/F에 부정합이

806
에러 발생했습니다.
통상 운전모드 → 통상 운전모드로부터 앰프없음 운전모드로의

808 앰프없음 운전모드 전환시, 동기용 플래그[X1] 이외의 입력 신호가
전환시 에러 ON하고 있습니다.
운전모드가 완전히 교체되지 않습니다.
앰프없음 운전모드 앰프없음 운전모드로부터 통상 운전모드에의
809 → 통상 운전모드 전환시, 동기용 플래그[X1] 이외의 입력 신호가
전환시 에러 ON하고 있습니다.
16 - 32
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지33

설정 범위
QD77MS4
＜ZP.PSTRT□ 기동번호＞
1~600, 7000~7004, 9001~9004 ·ZP.PSTRT□ 명령 실행시는 기동번호를 설정 범위내
로 합니다.(15.3절 참조)
＜ZP.TEACH□ 티칭 데이터 선택＞ ·ZP.TEACH□ 명령 실행시는 티칭 데이터 선택 및
0：이송 현재값을 위치결정 어드레스에
위치결정 데이터No.를 설정 범위내로 합니다.
- - 기입합니다.
(15.4절 참조)
1： 이송 현재값을 원호 어드레스에
기입합니다. ·ZP.PSTRT□, ZP.TEACH□ 명령으로 존재하지
않는 축의 명령을 지정하지 않습니다.
＜ZP.TEACH□ 위치결정 데이터No.＞ (15.3절~15.4절 참조)
1~600
시퀀스 프로그램을 수정해서 연속으로 플래시 ROM

기입하지 않도록 합니다.
(5.6.1항의 Md.19 에서 플래시 ROM 기입 횟수를
- - - 모니터 가능)
(정상적인 사용 방법으로 이 에러가 발생한 경우에는
에러 리셋 또는 전원의 OFF→ON/PLC CPU의
리셋으로 기입 가능)
- - - 고장
- - -
동기용 플래그[X1] 이외의 모든 입력 신호가 OFF하고
있는 것을 확인하고 나서 운전모드를 전환.
- - -
16 - 33
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지34
에러 에러
구분 코드
기본 파라미터1「단위 설정」
의 설정 범위가
900 단위 설정 범위외
설정 범위외로 되어 있습니다.
1회전 펄스수 기본 파라미터1「1회전당 펄스수」 의
901
범위외 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
1회전 이동량 기본 파라미터1「1회전당 이동량」의
902
·기본 파라미터1「단위 배율」 의 설정 범위가

903 단위 배율 범위외
·
「1회전당 이동량(AL)」 × 「단위 배율(AM)」
이
2147483648 이상이다.
QD77 준비완료신호[X0]가 ON하지 않습니다.
·기본 파라미터1「기동시 바이어스 속도」의
바이어스 속도
906 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
범위외
·바이어스 속도가 속도제한값을 넘고 있습니다.
전자기어 설정
907 전자기어가 설정범위외로 되어 있습니다.
범위외
·기본 파라미터2「속도제한값」 의 설정 범위가

파라미터 910 속도제한값 범위외 설정 범위외로 되어 있습니다.
·속도제한값이 원점복귀속도보다 작습니다. PLC 레디신호[Y0] OFF→ON시：
QD77 준비완료신호[X0]가 ON되지
기본 파라미터2「가속시간 0」
의 설정 범위가 않습니다.
911 가속시간 0 범위외
설정 범위외로 되어 있습니다. 기동시：운전을 하지 않습니다.
기본 파라미터2「감속시간 0」
912 감속시간 0 범위외
설정 범위외로 되고 있습니다.
아래식의 계산 결과가 0 미만, 65536 이상이

백래쉬 보정량 됐습니다.
920 Pr.11 × Pr. 2
에러
0 65535
Pr. 3 × Pr. 4
·단위「degree」
의 경우에 상세 파라미터1
「소프트웨어 스트로크 리미트 상한값」 의
소프트웨어
설정값이 설정 범위외가 되어 있습니다.
921 스트로크
이외의 경우에 소프트웨어
리미트 상한
스트로크 리미트 상한값 ＜ 소프트웨어
스트로크 리미트 하한값이 되어 있습니다.
QD77 준비완료신호[X0]가
의 경우에 상세 파라미터1
ON되지 않습니다.
「소프트웨어 스트로크 리미트 하한값」 의
소프트웨어
설정값이 설정 범위외가 되어 있습니다.
922 스트로크
이외의 경우에 소프트웨어
리미트 하한
스트로크 리미트 상한값＜ 소프트웨어
스트로크 리미트 하한값이 되어 있습니다.
소프트웨어 상세 파라미터1「소프트웨어 스트로크 리미트

923 스트로크 선택」의 설정 범위가 설정 범위외로 되어
리미트 선택 있습니다.
16 - 34
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설정 범위
QD77MS4
0+150n 0, 1, 2, 3
2+150n 설정을 설정 범위내로 하고 PLC 레디신호[Y0]를

1~200000000
3+150n OFF→ON합니다.
4+150n
1~200000000
5+150n
·
「1회전당 이동량(AL)」 ×
「단위배율(AM)」 의 값이
2147483647 이하가 되는 AL, AM 값으로 설정하고
1+150n 1, 10, 100, 1000 PLC 레디 신호[Y0]를OFF→ON합니다.
·설정을 설정범위내로 하고 PLC 레디 신호[Y0]를
OFF→ON합니다.
6+150n ·바이어스 속도를 0으로 합니다.

0[PLS/s]
·설정을 설정 범위내로 하고 PLC 레디 신호[Y0]를
7+150n 0[×10-2mm/min 타]
OFF→ON합니다.
단위 배율
1+150n
1회전당 펄스수 “ Pr. 2 1회전당 펄스수(AP)”
0.001 전자기어 20000
2+150n “ Pr. 3 1회전당 이동량(AL)”
3+150n Pr. 2 “ Pr. 4 단위배율(AM)”
을 재검토합니다.
전자기어=
1회전당 이동량 Pr. 3 × Pr. 4 (5.2.1항 참조)
4+150n
5+150n
＜속도 제한값＞ ·원점복귀속도 이상의 값을 설정합니다.

10+150n
1~1000000000[PLS/s] ·설정을 설정 범위내로 하고 PLC 레디 신호[Y0]를
11+150n
1~2000000000[×10-2mm/min 타] OFF→ON합니다.
12+150n
1~8388608
1~8388608
15+150n
“ Pr. 2 1회전당 펄스수(AP)”
Pr.11 × Pr. 2 “ Pr. 3 1회전당 이동량(AL)”
17+150n 0 65535 “ Pr. 4 단위배율(AM)”
Pr. 3 × Pr. 4
“ Pr.11 백래쉬 보정량” 을 재검토합니다.
(5.2.1항, 5.2.3항 참조)
·[mm][inch][PLS]
18+150n
－2147483648~2147483647
19+150n
·[degree] 0~35999999
·설정을 설정 범위내로 합니다.
이외인 경우, 하한값＜상한값이 되도록
설정합니다.
20+150n ·[mm][inch][PLS]
－2147483648~2147483647
21+150n
·[degree] 0~35999999

22+150n 0, 1 ·단위「degree」
인 경우,「0 : 이송 현재값에 대해 소프
트웨어 스트로크 리미트를 겁니다」 를 설정합니다.
16 - 35
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에러 에러
구분 코드
소프트웨어 상세 파라미터1「소프트웨어 스트로크 리미트

924 스트로크 리미트 유효/무효 설정 선택」
의 설정 범위가 설정
유효/무효 설정 범위외로 되어 있습니다.
지령 인포지션 상세 파라미터1「지령 인포지션 범위 」
의
925
범위 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
토크제한 설정값 상세 파라미터1「토크 제한 설정값」의
926
부정 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
M코드 ON 상세 파라미터1「M코드 ON 신호 출력 타이밍」
927
타이밍 에러 의 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
속도 전환모드 상세 파라미터1「속도 전환모드」의 설정 범위가
928
에러 설정 범위외로 되어 있습니다.
보간 속도지정 방법 상세 파라미터1「보간 속도지정 방법」의
929
에러 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
현재값 갱신 요구 상세 파라미터1「속도제어시의 이송 현재값」 의
930 QD77 준비완료신호[X0]가
파라미터 ON되지 않습니다.
수동펄서 입력모드 상세 파라미터1「수동펄서 입력 선택」
의
932
에러 설정값이 설정 범위외로 되어 있습니다.
상세 파라미터1「속도·위치 기능선택」 이 2로
설정되어 있고 아래의 3가지 조건을 만족하지
속도·위치 기능 않습니다.
935
선택 에러 ① 단위가「degree」
② 소프트웨어 스트로크 리미트가 무효
③ 이송 현재값 갱신 있음
상세 파라미터1「외부신호 선택」의 설정 범위가
936 외부신호 선택 에러
긴급정지 유효/무효 상세 파라미터1「긴급정지 유효/무효 설정」 의
937
설정 에러 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
동일한 외부 신호를 사용하는 설정을 실시하고
입력신호 논리 선택
938 있는 축끼리, 상세 파라미터 1「입력 신호 논리
에러
선택」의 설정값이 다릅니다.
16 - 36
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지37

설정 범위
QD77MS4
23+150n 0, 1
24+150n
1~2147483647
25+150n
26+150n 1~1000
27+150n 0, 1
설정을 설정 범위내로 하고 PLC 레디신호[Y0]를
OFF→ON합니다.
28+150n 0, 1
29+150n 0, 1
30+150n 0, 1, 2
33 0, 1, 2, 3
속도·위치 전환제어(ABS 모드)는 좌측 ①~③의

조건을 만족하도록 합니다.
34+150n 0, 2 속도·위치 전환제어(ABS 모드)를 실행하지 않는 경우
에는 속도·위치 기능선택에 0을 설정하고
PLC 레디신호[Y0]를 OFF→ON합니다.
32+150n 0, 1
OFF→ON합니다.
35 0, 1
축끼리의 설정을 맞추고, PLC 레디 신호[Y0]를

31+150n 0, 1
OFF→ON합니다.
16 - 37
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지38
에러 에러
구분 코드
가속시간1 설정 상세 파라미터2「가속시간1」의 설정 범위가

950
951
952
감속시간1 설정 상세 파라미터2「감속시간1」의 설정 범위가
953
감속시간2 설정 상세 파라미터2「감속시간2」의 설정 범위가
954 PLC 레디신호[Y0] OFF→ON시：
감속시간3 설정 상세 파라미터2「감속시간3」의 설정 범위가 ON되지 않습니다.
955
에러 설정 범위외로 되어 있습니다. 기동시：운전을 하지 않습니다
파라미터
·상세 파라미터2「JOG 속도제한값」의 운전중：상세 파라미터2의 급정지 선택
JOG 속도제한값 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다. (정지그룹3)의 설정
956 (감속정지/급정지)로 정지합니다.
에러 ·상세 파라미터 2「JOG 속도제한값」
의
설정값이 속도제한값 넘어 있습니다. (단, 수동펄서 운전시는 감속정지만)
JOG 가속시간 선택 상세 파라미터2「JOG 가속시간 선택」

의
957
JOG 감속시간선택 상세 파라미터2「JOG 감속시간 선택」
의
958
가감속 처리 선택 상세 파라미터2「가감속 처리 선택」의
959
S자 비율 설정 상세 파라미터2「S자 비율」
960
16 - 38
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지39

설정 범위
QD77MS4
36+150n
1~8388608
37+150n
38+150n
1~8388608
39+150n
40+150n
1~8388608
1~8388608
43+150n
44+150n
1~8388608
45+150n
46+150n
1~8388608
47+150n
＜JOG 속도 제한값＞ ·설정을 설정 범위내로 하고 PLC 레디신호[Y0]를OFF

48+150n
1~1000000000[PLS/s] →ON합니다.
49+150n
1~2000000000[×10-2 mm/min 타] ·설정을 속도 제한값 아래의 값으로 합니다.
50+150n 0, 1, 2, 3
51+150n 0, 1, 2, 3
OFF→ON합니다.
52+150n 0, 1
53+150n 1~100
16 - 39
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지40
에러 에러
구분 코드
급정지 감속시간 상세 파라미터2「급정지 감속시간」 의

961
부정 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
정지그룹1 상세 파라미터2「정지그룹1 급정지 선택」의
962 PLC 레디신호[Y0] OFF→ON시：
급정지 선택 에러 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
정지그룹2 상세 파라미터2「정지그룹2 급정지 선택」의 ON되지 않습니다.
963
급정지 선택 에러 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다. 기동시：운전을 하지 않습니다
정지그룹3 상세 파라미터2「정지그룹3 급정지 선택」의 운전중：상세 파라미터2의 급정지 선택
964 (정지그룹3)의 설정
급정지 선택 에러 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
원호보간 오차 허용 상세 파라미터2「원호보간 오차 허용 범위」 의
966 (단, 수동펄서 운전시는 감속정지만)
외부지령 기능선택 상세 파라미터2「외부지령 기능선택」 의
967
상세 파라미터2「서보 OFF→ON시의
재기동 허용 범위
970 재기동 허용값 범위 설정」의 설정 범위가
에러
degree 축 속도 상세 파라미터2「degree 축 속도 10배 설정」
의
971
10배 지정 에러 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
서보 파라미터의「드라이브간 통신 설정(PD15)」
972 마스터축수 에러 QD77 준비완료 신호[X0]가 ON하지
으로 마스터축수가 설정 가능수를 넘고 있습니다.
않습니다.
서보 파라미터의「드라이브간 통신 슬레이브
마스터축 번호
973 설정시 마스터축 No.선택 1~4(PD20~PD23)」
로
에러
자축이 지정되어 있습니다.
서보 파라미터의「드라이브간 통신 슬레이브
마스터축 지정
974 설정시 마스터축No.선택 1~4(PD20~PD23)」
로
에러
마스터축이 지정되어 있지 않습니다.
파라미터
·드라이브간 통신에 대응하고 있지 않는
서보앰프에 대해, 드라이브간 통신을 설정 해당축의 서보앰프와는 통신을 실시하지
드라이브간 통신
975 했습니다. 않습니다.
설정 에러
·유닛과 서보앰프에 드라이브간 통신 설정이 (서보앰프의 LED는
“Ab”
인 상태)
다릅니다.
수동 펄서/INC 동기 상세 파라미터 2「수동 펄서/INC 동기 엔코더

976 엔코더 입력 타입 입력 타입 선택」의 설정값이 설정 범위외로
‘선택 에러 되어 있습니다.
속도·토크제어 상세 파라미터 2「속도·토크제어 모드 동작

977
모드 동작 설정 에러 설정」의 설정값이 설정 범위외로 되어 있습니다.
외부 지령 신호 선택 상세 파라미터 2「외부 지령 신호 선택」

의
978 QD77 준비완료 신호[X0]가 ON하지
에러 설정값이 설정 범위외로 되어 있습니다.
않습니다.
ABS 동기 엔코더를 사용하는 축의「서보 시리
ABS 동기 엔코더
979 즈」가「3：MR-J3-□BS」
이외의 설정으로 되어
미대응 에러
있습니다.
원점복귀 방식 원점복귀 기본 파라미터「원점복귀 방식」 의
980
원점복귀 방향 원점복귀 기본 파라미터「원점복귀 방향」 의
981
원점 어드레스 설정 원점복귀 기본 파라미터「원점 어드레스」 의

982
16 - 40
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지41

설정 범위
QD77MS4
54+150n
1~8388608
55+150n
56+150n 0, 1
57+150n 0, 1
58+150n 0, 1

0~10000 OFF→ON합니다.
61+150n
62+150n 0, 1, 2, 3
64+150n
0~327680
65+150n
63+150n 0, 1
GX Works2로 서보 파라미터「PD15」
로 마스터축으로 지정하는 축수를
30210+200n -
설정 설정 가능수 이하로 합니다.
30215+200n
30216+200n GX Works2로 서보 파라미터「PD20~PD23」
의 마스터축의 번호를
-
30217+200n 설정 재검토합니다.
30218+200n
·드라이브간 통신 설정과 실제로 접속되고 있는

서보앰프를 확인합니다.
·드라이브간 통신 설정을 설정후, 플래시 ROM 기입을
- - -
실시해, 전원의 재투입 또는 PLC의 리셋을 실시합니다.
그 후, 서보앰프의 전원을 재투입해, 재차 전원의 투입
또는 PLC의 리셋을 실시합니다.
67 0, 1
＜토크 초기값 선택(b4~b7)＞

0, 1
＜속도 초기값 선택(b8~b11)＞
68+150n
0, 1, 2
＜모드 전환시 조건 선택(b12~b15)＞
0, 1
69+150n 0, 1, 2, 3, 4 설정을 설정 범위내로 하고, PLC 레디 신호[Y0]를

OFF→ON합니다.
30100+200n 28400+200n 3
70+150n 0, 1, 4, 5, 6
71+150n 0, 1
·[mm][inch][PLS]
72+150n
－2147483648~2147483647
73+150n
·[degree] 0~359.99999
16 - 41
Q위치16~장 2012.11.26 7:58 PM 페이지42
에러 에러
구분 코드
·원점복귀 기본 파라미터「원점 복귀속도」 의

원점복귀속도 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
983
에러 ·원점복귀 기본 파라미터「원점 복귀속도」 의
설정값이 기동시 바이어스 속도보다 작습니다.
·원점복귀 기본 파라미터「크리프속도」 의
설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
크리프속도 ·원점복귀 기본 파라미터「크리프속도」 의
984
에러 설정값이 원점복귀속도보다 빠릅니다.
·원점복귀 기본 파라미터「크리프속도」 의
설정값이 기동시 바이어스 속도보다 작습니다.
원점복귀 리트라이 원점복귀 기본 파라미터「원점복귀 리트라이」 의
985
원점복귀 상세 파라미터「근점도그 ON후의
근점도그 ON 후
991 이동량 설정」
의 설정 범위가 설정 범위외로 되어
이동량 설정 에러
있습니다.
원점복귀 가속시간 원점복귀 상세 파라미터「원점복귀 가속시간 선
992
선택 에러 택」
의 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
원점복귀 감속시간 원점복귀 상세 파라미터「원점복귀 감속시간 선
993
선택 에러 택」
의 설정 범위가 설정 범위외로 되어 있습니다.
·원점복귀 상세 파라미터「원점복귀 토크
제한값」의 설정 범위가 설정 범위외로 되어
원점복귀 토크 있습니다.
995
제한값 에러 ·원점복귀 상세 파라미터「원점복귀 토크제한
값」
이 상세 파라미터1「토크제한 설정값」 을
초과합니다.
원점복귀 상세 파라미터「원점 시프트시 속도 QD77 준비완료 신호[X0]가

파라미터 원점 시프트시 속도
997 지정」
의 설정 범위가 설정 범위외로 되어 ON되지 않습니다.
지정 에러
있습니다.
원점복귀 상세 파라미터「원점복귀 미완료시
원점복귀 미완료시
998 동작 설정」의 설정 범위가 설정 범위외로 되어
동작 설정 에러
있습니다.
연산주기 설정 확장 파라미터「연산주기 설정」 의 설정값이
999
펄스 변환 유닛 원점복귀 상세 파라미터「펄스 변환 유닛
1000 원점복귀 요구 설정 원점복귀 요구 설정」
의 설정값이 설정 범위외로
에러 되어 있습니다.
펄스 변환 유닛
원점복귀 상세 파라미터「펄스 변환 유닛
클리어 신호 출력후
1001 클리어 신호 출력후 대기 시간」
의 설정값이 설정
대기 시간 범위외
범위외로 되어 있습니다.
에러
펄스 변환 유닛 축에 대해 서보 파라미터의
「절대위치 검출 시스템(PA03)」이「1：유효」의
펄스 변환 유닛 설정으로 되어 있습니다.
1002
파라미터 에러 또는, 서보 파라미터의「드라이브간 통신 설정
(PD15)」
이「0：무효」이외의 값으로 되어 있습
니다.
확장 파라미터「SSCNET 설정」
의 설정값과
1003 SSCNET 설정 에러 서보 파라메미터「서보 시리즈」 의 설정값에
조합 불가의 값이 설정되어 있습니다.
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설정 범위
QD77MS4
＜원점복귀속도＞ ·설정을 설정 범위내로 합니다.

74+150n
1~1000000000[PLS/s] ·기동시 바이어스 속도 이상의 값으로 합니다.
75+150n
1~2000000000[×10-2 mm/min 타] (5.2.5항 참조)

＜크리프속도＞
76+150n ·원점복귀속도 아래의 값으로 합니다.
1~1000000000[PLS/s]
77+150n ·기동시 바이어스 속도 이상의 값으로 합니다.
1~2000000000[×10-2 mm/min 타]
(5.2.5항 참조)
78+150n 0, 1
80+150n
0~2147483647
81+150n
82+150n 0, 1, 2, 3
83+150n 0, 1, 2, 3

OFF→ON합니다.
86+150n 1~1000
88+150n 0, 1
87+150n 0, 1
설정을 설정 범위내로 하고, 플래시 ROM 기입을 실시해,

105 0, 1
전원의 재투입 또는 PLC의 리셋을 실시합니다.
90+150n 0, 1
설정을 설정 범위내로 하고, PLC 레디신호[Y0]를

OFF→ON합니다.
91+150n 0~1000
＜서보 파라미터
30103+200n 28403+100n 「절대위치 검출 시스템(PA03)」
＞
0 설정을「0：무효」 로 하고, PLC 레디신호[Y0]를
＜서보 파라미터 OFF→ON합니다.
GX Works2로
30210+200n 「드라이브간 통신 설정(PD15)」
＞
설정
0
＜SSCNET 설정＞
0, 1 「SSCNET 설정」
과「서보 시리즈」 를 올바른 조합으로
106 ＜서보 시리즈＞ 설정하고, 플래시 ROM 기입을 실시해,
0, 1, 3, 4, 6, 7, 32, 전원의 재투입 또는 PLC의 리셋을 실시합니다.
96, 4097, 4128
16 - 43
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에러 에러
구분 코드
엔코더 1201 원점 데이터 부정 절대위치 복원용 백업 데이터가 부정입니다. 운전을 실행합니다.
절대값 1205 SSCNET통신 이상 서보앰프로부터 수신한 데이터가 비정상이다. 운전을 실행합니다.
16 - 44
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설정 범위
QD77MS4
- - - 원점복귀를 실시해 주십시오.
·SSCNETⅢ 케이블을 확인해 주십시오.

·서보모터, 엔코더 케이블을 확인해 주십시오.
·노이즈 대책을 실시해 주십시오.
- - -
·시퀀스 프로그램 또는 GX Works2에서「회전방향
선택/이동방향 선택(PA14)」
을 0→1 또는 1→0으로
하고 있지 않은지 확인해 주십시오.(15.5절 참조)
16 - 45
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16. 5. 2 서보앰프가 검출한 에러

서보앰프가 검출한 에러의 일람을 아래에 나타냅니다.
자세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
MR-J4-□B SSCNETⅢ/H 인터페이스 MR-J4-□B 서보앰프 기술 자료집(SH-030098)
MR-J3W-□B SSCNETⅢ 인터페이스 2축 일체 AC서보 MR-J3W-□B 서보앰프 기술자료집(SH-030072)
MR-J3-□BS SSCNETⅢ 인터페이스 미쓰비시 드라이브 세이프티 대응 MR-J3-□BS 서보앰프 기술자료집(SH-030083)
(1) MR-J4(W)-□B
서보앰프
에러 코드 명칭 상세 명칭 비고
LED표시
10.1 제어 회로 전원 전압 저하
2010 부족 전압
10.2 주회로 전원 전압 저하
11.1 축번호 설정 이상
2011 스위치 설정 이상 MR-J4W-□B 사용시
11.2 무효축 설정 이상
12.1 RAM 이상 1
12.2 RAM 이상 2
2012 12.3 메모리 이상 1(RAM) RAM 이상 3
12.4 RAM 이상 4
12.5 RAM 이상 5
13.1 제어 클럭 이상 1
2013 클럭 이상
13.2 제어 클럭 이상 2
14.1 제어 처리 이상 1
2014 제어 처리 이상
14.A 제어 처리 이상 10
15.1 전원 투입시 EEP-ROM 이상
2015 메모리 이상 2(EEP-ROM)
15.2 운전중 EEP-ROM 이상
16.1 엔코더 초기 통신 수신 데이터 이상 1
16.5 엔코더 초기 통신 송신 데이터 이상 1
16.6 엔코더 초기 통신 송신 데이터 이상 2
16.7 엔코더 초기 통신 이상 1 엔코더 초기 통신 송신 데이터 이상 3
2016
16.A 엔코더 초기 통신 처리 이상 1
16.B 엔코더 초기 통신 처리 이상 2
16.C 엔코더 초기 통신 처리 이상 3
16.D 엔코더 초기 통신 처리 이상 4
16.E 엔코더 초기 통신 처리 이상 5
16.F 엔코더 초기 통신 처리 이상 6
16 - 46
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서보앰프
LED표시
17.1 기판 이상 1
17.3 기판 이상 2
2017 17.4 기판 이상 기판 이상 3
17.5 기판 이상 4
17.6 기판 이상 5
19.1 FLASH-ROM 이상 1
2019 메모리 이상 3(FLASH-ROM)
19.2 FLASH-ROM 이상 2
20.1 엔코더 통신 수신 데이터 이상 1
20.5 엔코더 통신 송신 데이터 이상 1
2020 엔코더 통상 통신 이상 1
20.A 엔코더 통신 수신 데이터 이상 5
21.1 엔코더 데이터 이상 1
21.2 엔코더 데이터 갱신 이상
21.3 엔코더 데이터 파형 이상
2021 21.4 엔코더 통상 통신 이상 2 엔코더 무신호 이상
21.5 엔코더 하드웨어 이상 1
21.6 엔코더 하드웨어 이상 2
21.9 엔코더 데이터 이상 2
24.1 하드웨어 검출 회로에 의한 지락 검출
2024 주회로 이상
24.2 소프트웨어 검출 처리에 의한 지락 검출
2025 25.1 절대위치 소실 서보모터 엔코더 절대위치 소실
27.1 자극 검출시 이상종료(ABEND)
27.2 자극 검출시 타임아웃 에러
27.3 자극 검출시 리미트 스위치 에러
2027 27.4 초기 자극 검출 이상 자극 검출시 추정 오차 이상
27.5 자극 검출시 위치 편차 이상
27.6 자극 검출시 속도 편차 이상
27.7 자극 검출시 전류 이상
2028 28.1 리니어 엔코더 이상 2 리니어 엔코더 환경 이상
30.1 회생 발열량 이상
2030 30.2 회생 이상 회생 신호 이상
30.3 회생 피드백 신호 이상
2031 31.1 과속도 모터 회전속도 이상/모터 속도 이상
32.1 하드웨어 검출 회로에 의한 과전류 검출(운전중)
32.2 소프트웨어 검출 처리에 의한 과전류 검출(운전중)
2032 과전류
32.3 하드웨어 검출 회로에 의한 과전류 검출(정지중)
32.4 소프트웨어 검출 처리에 의한 과전류 검출(정지중)
2033 33.1 과전압 주회로 전압 이상
34.1 SSCNET 수신 데이터 이상
34.2 SSCNET 컨넥터 접속 에러
2034 SSCNET 수신 이상 1
34.3 SSCNET 통신 데이터 이상
34.4 하드웨어 이상 신호 검출
2035 35.1 지령 주파수 이상 지령 주파수 이상
2036 36.1 SSCNET 수신 이상 2 단속적인 통신 데이터 이상
16 - 47
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서보앰프
LED표시
37.1 파라미터 설정 범위 이상
2037 파라미터 이상
37.2 파라미터 조합에 의한 이상
42.1 서보 제어 이상 위치 편차에 의한 서보 제어 이상
2042 42.2 서보 제어 이상 속도 편차에 의한 서보 제어 이상
42.3 서보 제어 이상 토크/추력 편차에 의한 서보 제어 이상
2045 45.1 주회로 소자 과열 주회로 소자 온도 이상
46.1 서보모터 온도 이상 1
2046 46.3 서보모터 과열 서미스트 미접속
47.1 냉각팬 정지 이상
2047 냉각 팬 이상
47.2 냉각팬 회전속도 저하 이상
50.1 운전시 과부하 서멀 이상 1
2050 과부하 1
50.4 정지시과부하 서멀 이상 1
2051 과부하 2
51.2 정지시 과부하 서멀 이상 3
52.1 누적펄스 과대 1
2052 오차 과대
52.4 토크 제한 제로시 오차 과대
2054 54.1 발진 검지 발진 검지 이상
56.2 강제 정지시 오버 스피드
2056 강제 정지 이상
56.3 강제 정지시 감속 예측 거리 오버
1A.1 서보모터 조합 이상
2060 서보모터 조합 이상
1A.2 서보모터 제어 모드 조합 이상
2A.1 리니어 엔코더 이상 1-1
2061 리니어 엔코더 이상 1
63.1 STO1 오프
STO 타이밍 이상
2063 63.2 STO2 오프
1E.1 엔코더 초기 통신 이상 2 엔코더 고장
2064 1F.1 엔코더 초기 통신 이상 3 엔코더 미대응
2088 888 워치 도그 ─
2B.1 엔코더 카운터 이상 1
2913 엔코더 카운터 이상
2B.2 엔코더 카운터 이상 2
2918 3A.1 돌입전류 억제 회로 이상 돌입전류 억제회로 이상
2922 3E.1 운전 모드 이상 운전모드 이상
USB 통신 타임 아웃 이상/ USB통신 타임 아웃 이상/

2948 8A.1
시리얼 통신 타임 아웃 이상 시리얼통신 타임 아웃 이상
16 - 48
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서보앰프
LED표시
8E.1 USB통신 수신 에러/시리얼통신 수신 에러
USB통신 체크 섬 에러/
8E.2
시리얼통신 체크 섬 에러
USB통신 캐릭터 에러/
8E.3 USB 통신 이상/
2952 시리얼통신 캐릭터 에러
시리얼 통신 이상
USB통신 커멘드 에러/
8E.4
시리얼통신 커멘드 에러
USB통신 데이터 넘버 에러/
8E.5
시리얼통신 데이터 넘버 에러
16 - 49
Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지50
(2) MR-J3-□B
서보앰프
에러 구분 에러 코드 명 칭 비 고
LED표시
2010 10 부족 전압
2012 12 메모리 이상1(RAM)
2013 13 클럭 이상
2015 15 메모리 이상2(EEP-ROM)
2016 16 검출기 이상1(전원 투입시)
2017 17 기판 이상
2019 19 메모리 이상3(Flash-ROM)
2020 20 검출기 이상2(런타임중)
2024 24 주회로 이상
2025 25 절대위치 소실
2030 30 회생 이상
2031 31 과속도
2032 32 과전류
서보앰프
2033 33 과전압
2034 34 수신 이상1
2035 35 지령 주파수 이상
2036 36 수신 이상2
2037 37 파라미터 이상
2045 45 주회로 소자 과열
2046 46 서보모터 과열
2047 47 냉각 팬 이상
2050 50 과부하1
2051 51 과부하2
2052 52 오차 과대
2060 1A 모터 조합 이상
2082 82 마스터/슬레이브 운전 이상 1
2088 888 워치 도그
2907 1B 컨버터 이상
2921 3D 드라이브간 통신용 파라미터 설정 이상
※ : 대용량 서보 사용시는 LED 표시가 다릅니다. 자세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
16 - 50
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(3) MR-J3W-□B
서보앰프
에러 구분 에러 코드 명 칭 개략 명칭 비 고
LED표시
10.1 제어 전원의 전압저하
2010 부족 전압
10.2 주회로 전원의 전압저하
11.1 로터리 스위치 설정 이상
11.2 딥 스위치 설정 이상
2011 스위치 설정 이상
11.3 서보모터 변환 스위치 설정 이상
11.4 서보모터 변환 스위치 설정 이상 2
12.1 CPU 내장 RAM 이상
2012 12.2 메모리 이상1(RAM) CPU 데이터 RAM 이상
12.3 커스텀 IC RAM 이상
2013 13.1 클럭 이상 클럭 이상
15.1 메모리 이상2 전원 투입시의 EEP-ROM 이상
2015
15.2 (EEP-ROM) 동작중의 EEP-ROM 이상
16.1 검출기 통신 수신데이터 이상 1
2016 검출기 초기 통신 이상1
16.5 검출기 통신 송신데이터 이상 1
17.1 AD 컨버터 이상
17.2 전류 피드백 데이터 이상
17.3 커스텀 IC 이상
2017 기판 이상
17.4 서보앰프 식별 신호 이상 ※
17.5 로터리 스위치 이상
17.6 딥 스위치 이상
서보앰프
19.1 메모리 이상3 FLASH-ROM 이상 1
2019
19.2 (FLASH-ROM) FLASH-ROM 이상 2
2020 검출기 통상 통신 이상1
21.1 검출기 데이터 이상
21.2 검출기 데이터 갱신 이상
2021 검출기 통상 통신 이상2
다이렉트 드라이브
21.3 검출기 파형 이상
모터 사용시
24.1 하드웨어 검출회로에 의한 지락 검출
2024 주회로 이상
24.2 소프트웨어 검출처리에 의한 지락 검출
2025 25.1 절대위치 소실 절대위치 데이터 소실
27.1 자극 검출시 이상종료
27.2 자극 검출시 타임 아웃 에러 리니어
27.3 자극 검출 리미트 스위치 에러 서보모터, 다이렉트
2027 27.4 초기 자극 검출 이상 자극 검출 추정 오차 이상 드라이브 모터 사용시
27.5 자극 검출시 위치 편차 이상
27.6 자극 검출시 속도 편차 이상
27.7 자극 검출시 전류 이상
리니어
2028 28.1 리니어 엔코더 이상2 리니어 엔코더 환경 이상
서보모터 사용시
16 - 51
Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지52
서보앰프
LED표시
30.1 회생 발열량 이상
2030 30.2 회생 이상 회생 트랜지스터 이상
30.4 회생 트랜지스터 피드백 데이터 이상
2031 31.1 과속도 모터 회전속도 이상 ※1 ※2
32.1 하드웨어 검출회로에 의한 과전류 검출
(동작중)
32.2 소프트웨어 검출처리에 의한 과전류 검출

(동작중)
2032 과전류
32.3 하드웨어 검출회로에 의한 과전류 검출
(정지중)
32.4 소프트웨어 검출처리에 의한 과전류 검출

(정지중)
2033 33.1 과전압 주회로 전압 이상
34.1 SSCNET 수신데이터 이상
34.2 SSCNET 통신 컨넥터 접속 에러
2034 SSCNET 수신 이상1
34.3 SSCNET 통신데이터 이상
34.4 하드웨어 이상 신호 검출
2035 35.1 지령 주파수 이상 지령 주파수 이상
2036 36.1 SSCNET 수신 이상2 단속적인 통신 데이터 이상
37.1 파라미터 설정 범위 이상
2037 파라미터 이상
37.2 파라미터 편성에 의한 이상
리니어
리니어 서보 제어 이상 위치검출에 의한 리니어 서보 제어 이상
2042 서보모터 사용시
서보앰프 42.1
서보 제어 이상 위치검출에 의한 서보 제어 이상
모터 사용시
리니어
리니어 서보 제어 이상 속도검출에 의한 리니어 서보 제어 이상
42.2
서보 제어 이상 속도검출에 의한 서보 제어 이상
모터 사용시
리니어
리니어 서보 제어 이상 추력 검출에 의한 리니어 서보 제어 이상
42.3
서보 제어 이상 추력 검출에 의한 서보 제어 이상
모터 사용시
45.1 주회로 소자 온도 이상
2045 주회로 소자 과열
45.2 기판 온도 이상
46.1 검출기내 서멀센서 이상
리니어
리니어 서보모터내 서멀센서 이상
46.2
다이렉트 드라이브 모터내 서멀센서 이상
2046 서보모터 과열 ※2 모터 사용시
리니어
46.3 서미스트선 미접속 이상 서보모터, 다이렉트
드라이브 모터 사용시
47.1 냉각 팬 정지 이상
2047 냉각 팬 이상
47.2 냉각 팬 회전속도 저하 이상
※1：리니어 서보모터 사용시는 명칭이 다릅니다. 자세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
※2：다이렉트 드라이브 모터 사용시는 명칭이 다릅니다. 자세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
16 - 52
Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지53
서보앰프
LED표시
50.1 운전시 과부하 서멀1 이상
2050 과부하1
50.4 정지시 과부하 서멀1 이상
2051 과부하2
52.3 누적펄스 과대 ※1 ※2
2052 오차 과대
52.4 토크 제한값 제로시 오차 과대 ※1 ※2
2060 1A.1 모터 조합 이상 모터 조합 이상
서보앰프
2A.1 리니어 엔코더측 이상1
2A.4 리니어 엔코더측 이상4 리니어
2061 리니어 엔코더측 이상1
2A.5 리니어 엔코더측 이상5 서보모터 사용시
2062 1E.1 검출기 초기 통신 이상2 검출기 고장
2063 1F.1 검출기 초기 통신 이상3 검출기 미대응
2088 888 워치 도그 ─
※1：리니어 서보모터 사용시는 명칭이 다릅니다. 자세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
※2：다이렉트 드라이브 모터 사용시는 명칭이 다릅니다. 자세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
16 - 53
Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지54
(4) MR-J3-□B-RJ004 (리니어 서보 대응)

서보앰프
LED표시
2010 10 부족 전압
2013 13 클럭 이상
2017 17 기판 이상
2020 20 검출기 이상2
2024 24 주회로 이상
2027 27 초기 자극 검출 이상
2028 28 리니어 엔코더 이상 2
2030 30 회생 이상
2031 31 과속도
2032 32 과전류
서보앰프
2033 33 과전압
2034 34 수신 이상1
2036 36 수신 이상2
2042 42 리니어 서보 제어 이상 검출
2046 46 리니어 서보모터 과열
2047 47 냉각 팬 이상
2050 50 과부하1
2051 51 과부하2
2052 52 오차 과대
2061 2A 리니어 엔코더 이상1
2088 888 워치 도그
16 - 54
Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지55
(5) MR-J3-□B-RJ006 (풀클로즈드 제어 대응 서보)

서보앰프
LED표시
2010 10 부족 전압
2013 13 클럭 이상
2017 17 기판 이상
2024 24 주회로 이상
2028 28 리니어 엔코더 이상2
2030 30 회생 이상
2031 31 과속도
2032 32 과전류
2033 33 과전압
서보앰프 2034 34 수신 이상1
2036 36 수신 이상2
2042 42 풀클로즈드 제어 이상 검출
2047 47 냉각 팬 이상
2050 50 과부하1
2051 51 과부하2
2052 52 오차 과대
2070 70 기계단 검출기 이상1
2088 888 워치 도그
16 - 55
Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지56
(6) MR-J3-□B-RJ080W (다이렉트 드라이브 모터 대응 서보)

서보앰프
LED표시
2010 10 부족 전압
2013 13 클럭 이상
2016 16 검출기 이상1
2017 17 기판 이상
2020 20 검출기 이상2
2021 21 검출기 이상3
2024 24 주회로 이상
2027 27 초기 자극 검출 이상
2030 30 회생 이상
2031 31 과속도
2032 32 과전류
서보앰프 2033 33 과전압
2034 34 수신 이상1
2036 36 수신 이상2
2042 42 서보 제어 이상
2046 46 다이렉트 드라이브 모터 과열
2047 47 냉각 팬 이상
2050 50 과부하1
2051 51 과부하2
2052 52 오차 과대
2064 1F 검출기 조합 이상
2088 888 워치 도그
2913 2B 검출기 카운터 이상
16 - 56
Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지57
(7) MR-J3-□BS (세이프티 대응)

서보앰프
LED표시
2010 10 부족 전압
2013 13 클럭 이상
2017 17 기판 이상
2020 20 검출기 이상2(런타임 중)
2024 24 주회로 이상
2028 28 리니어 엔코더 이상2
2030 30 회생 이상
2031 31 과속도
2032 32 과전류
2033 33 과전압
2034 34 수신 이상1
서보앰프
2036 36 수신 이상2
2042 42 풀클로즈드 제어 이상 검출
2047 47 냉각 팬 이상
2050 50 과부하1
2051 51 과부하2
2052 52 오차 과대
2056 56 강제 정지 이상
2063 63 STO 타이밍 이상
2088 888 워치 도그
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Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지58
16. 6 경고 일람
경고 발생시의 경고 내용 및 처치 방법에 대해 다음에 나타냅니다.
16. 6. 1 QD77MS가 검출한 경고

경고 경고
경고명 내 용 경고 발생시의 동작
구분 코드
- 000 (정상) - -
100 운전중 기동 축 BUSY중에 기동 요구를 했습니다. 운전을 속행합니다.
축 동작상태가 정지중 이외일 때에 재기동

104 재기동 불가 운전을 속행합니다.
지령을 했습니다.
109 BUSY중 티칭 축 BUSY중에 티칭 요구가 있었습니다. 티칭 요구시에 지정한 대상축의 경고가 됩니다.
110 최저 속도 미만 오버라이드를 건 속도가 0이 됩니다. 현재 실행중의 단위인 1로 제어합니다.
PLC 레디 ON중에 플래시 ROM에의

111 PLC 레디중 축1의 경고가 됩니다.
기입 요구가 있었습니다.(티칭 요구시)
오바라이드값에 1~300 이외의 값이 ·설정값이 0：100에서 제어합니다.

112 오버라이드값 부정
설정됐습니다. ·설정값이 301 이상：300에서 제어합니다.
토크 변경값/정전 토크 변경값이 토크 제한
토크 변경값 범위외/ 설정값을 넘고 있습니다.
113 정전 토크 변경값 ※ : 토크 변경 기능을 정전 토크 변경값과 토크 변경을 하지 않습니다.
공통 범위외 역전 토크 변경값을 개별 지정해 사용하는
경우, 정전 토크 변경값 범위외를 나타냅니다.
114 바이어스 속도 미만 지령속도가 기동시 바이어스 속도 미만 기동시 바이어스 속도로 운전합니다.
역전 토크 변경값 역전 토크 변경값이 토크 제한 설정값을 넘고

115 토크변경을 하지 않습니다.
범위외 있습니다.
임의 데이터 모니터 모니터는 실시하지 않고, Md.109 ~ Md.112

임의 데이터 모니터로 2워드 데이터의 설정이
116 데이터 종별 설정 (임의 데이터 모니터 출력 1~4)에는 모두「0」
올바르게 실행해지지 않았습니다.
이상 이 저장됩니다.
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설정 범위
QD77MS4
- - - -
기동 요구 ON 타이밍을 정상화합니다.
- - - 속도제어 모드, 토크제어 모드시는 위치제어 모드로 전환부터
기동합니다.
기동 요구 ON 타이밍을 정상화합니다.(6.5.5항 참조)
＜재기동 지령＞
1503+100n 4303+100n (축 동작상태가 정지중 이외일 때에 재기동 지령을 하지
1：재기동 시킵니다.
않습니다)
＜티칭 데이터 선택＞
1548+100n 4348+100n 0, 1 축 BUSY중이 아닐 때에 티칭 요구를 합니다.
1549+100n 4349+100n ＜티칭 위치결정 데이터 No.＞ (13.7.4항 참조)
1~600
＜위치결정 운전속도 오버라이드＞ 오버라이드를 건 속도가 0이 되지 않도록 합니다.

1513+100n 4313+100n
1~300 (13.5.2항 참조)
PLC 레디신호[Y0]가 OFF하면 상태의 기입 요구에

경고코드 109와 동일
대응합니다.)
＜위치결정 운전속도 오버라이드＞

1513+100n 4313+100n 설정 범위내의 값을 설정합니다.
1~300
＜토크 변경값＞
1525+100n 4325+100n
1~
［토크 제한 설정값］
토크 변경값/정전 토크 변경값에 토크 제한값 이하의 값을
설정합니다.
26+150n ＜토크 제한 설정값>
1~1000
＜지령속도＞
지령속도는
1~1000000000[PLS/s]
「5.3절 위치결정 데이터 일람」
참조
1~2000000000[×10-2 mm/min 타]
(지령속도) (기동시 바이어스 속도)가 되도록,
기동시 바이어스 속도 ＜기동 바이어스 속도＞ 지령속도/기동시 바이어스 속도를 재설정합니다.
6+150n 0[PLS/s]
7+150n 0[×10-2 mm/min 타]
＜역전 토크 제한값＞
1564+100n 4364+100n
0~[토크 제한 설정값] 역전 토크 변경값에 토크 제한값 이하의 값을
＜토크 제한 설정값＞ 설정합니다.
26+150n
1~1000
임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 1
100+150n
임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 2 2워드 데이터의 지정은“ Pr.91 임의 데이터 모니터 데이터 종별
101+150n 설정 1”또는“ Pr.93 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 3” 으
- 로 설정합니다.
“ Pr.92 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 2”또는“ Pr.94 임
102+150n 의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 4” 에는「0」
103+150n
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경고 경고
구분 코드
BUSY신호가 ON중에 위치제어 모드에서

BUSY중 제어 모드 제어 모드는 전환되지 않습니다.
120 속도제어 모드/토크 제어 모드로 전환을
전환 (기동중의 위치결정은 계속합니다.)
실시했습니다.
영속도 OFF중 영속도중( Md.108 서보 스테이터스)가 OFF하고
121
제어 모드 전환 있을 때 제어 모드의 변경을 실시했습니다. 제어 모드는 전환되지 않습니다.
“ Cd.139 제어모드 지정”
에 범위외의 값을 지정 (현재의 동작은 계속합니다.)
122 제어 모드 범위외
해 제어모드의 전환 요구를 실시했습니다.
제어모드 전환중에 제어모드 전환 요구를
123 제어 모드 전환중
실시했습니다.
·펄스 변환 유닛 접속축에 대해 속도·토크제
제어 모드 전환 요구를 접수하지 않는다.
제어 모드 전환 어의 제어 모드 전환 요구를 실시했다.
124
부정 ·펄스 변환 유닛 접속축에 대해 스톱퍼제어의
제어 모드 전환 요구를 실시했습니다.
·위치제어 모드→스톱퍼제어 모드→속도제어
모드의 제어 모드 전환을 실시했습니다.
제어 모드 전환 ·속도제어 모드→스톱퍼제어 모드→위치제어 제어 모드는 전환되지 않습니다.
125
공통 불가 모드의 제어 모드 전환을 실시했습니다. (현재의 동작은 계속합니다.)
·토크제어 모드⇔스톱퍼제어 모드의 제어 모드
전환을 실시했습니다.
VCⅡ 파라미터 서보 파라미터「절대위치 검출 시스템(PA03)」

126 VCⅡ의 설정으로 동작합니다.
설정 이상 의 설정과 VCⅡ의 설정이 차이가 납니다.
마크 검출 신호 마크 검출 신호 설정의 설정값이 설정 범위외로

130
설정 범위외 되어 있습니다.
마크 검출 데이터 마크 검출 데이터 종별의 설정값이 설정 범위외
131
종별 설정 범위외 로 되어 있습니다.
마크 검출 데이터 종별이「임의 2워드 버퍼메모
마크 검출 데이터 모든 마크 검출 동작이 기능하지
132 리」이외일 때, 마크 검출 데이터 종별의 설정값
축번호 설정 범위외 않습니다.
이 설정 범위외로 되어 있습니다.
마크 검출 데이터 마크 검출 데이터 종별이「임의 2워드 버퍼메모
132 버퍼메모리 번호 리」
일 때, 마크 검출 데이터 버퍼메모리 번호 설
설정 범위외 정의 설정값이 설정 범위외 또는 홀수로 되어
있습니다.
JOG 기동신호의 OFF에 의한 감속정지중에

300 감속중의 속도 변경 속도변경을 하지 않습니다.
속도변경 요구가 있었습니다.
·JOG 기동시에 JOG 속도※1가 JOG 속도 제한

JOG 값을 넘고 있다. ·JOG 속도 제한값을 오버하고 있을 때,
·JOG 운전중의 속도 변경시로 변경값※1이 JOG 속도 제한값으로 JOG 운전합니다.
301 JOG 속도 제한값 JOG 속도 제한값을 넘고 있다. ·JOG 속도 제한중에 따른 속도 제한되고 있는
※1 : 오바라이드 기능 사용시(“ Cd.13 위치결정 동안“ Md.39 속도 제한중 플래그”
가
운전속도 오버라이드” 에 100[%]이외를 설 ON합니다.
정시)는 오바라이드값을 고려한 속도
·입력 배율이 10001 이상 또는 부의값으로

수동 수동펄서 입력 수동펄서 1펄스 입력 배율이 0 또는 10001
401 설정：10000으로 합니다.
펄서 배율 범위외 이상으로 설정되어 있습니다.
·입력 배율이 0 으로 설정：1로 합니다.
16 - 60
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설정 범위
QD77MS4
- - - BUSY 신호의 OFF후에 제어모드를 전환.
「영속도중」
( Md.108 서보 스테이터스)의 ON후에 제어 모드를
- - -
전환.
＜제어 모드 지정＞ “ Cd.139 제어모드 지정”
을 설정 범위내로 하고 제어모드를
1575+100n 4375+100n
0, 10, 20, 30 전환.
- - - 제어모드 전환 완료 후에 제어모드 전환 요구를 실시합니다.
·펄스 변환 유닛 접속 축에 대해 속도·토크제어를 사용하지

- - - 않는다.
·펄스 변환 유닛 접속 축에 대해 스톱퍼제어를 사용하지 않는다.
위치제어 모드⇔스톱퍼제어 모드 또는 속도 제어 모드⇔스톱퍼

- - -
제어 모드의 제어모드 전환이 되도록 재검토합니다.
＜서보 파라미터
서보 파라미터「절대위치 검출 시스템(PA03)」 의 설정을 VCⅡ의
30103+200n 28403+200n 절대위치 검출 시스템(PA03)>
설정에 맞추고, PLC 레디 신호[Y0]를 OFF→ON합니다.
0, 1
＜마크 검출 신호 설정＞
54000+20k
0~16
＜마크 검출 데이터 종별＞
54002+20k
-1~12 설정을 설정 범위내로 합니다.
＜마크 검출 데이터 축번호＞

54003+20k
1~16, 801~804
54004+20k ＜마크 검출 데이터

버퍼메모리 번호＞ 설정을 설정 범위내의 짝수 어드레스로 합니다.
54005+20k
0~65534
JOG 속도 ＜JOG 속도＞

JOG 기동신호의 OFF에 의한 감속중일 때는 JOG 속도변경을
1518+100n 4318+100n 1~1000000000[PLS/s]
하지 않습니다.
1519+100n 4319+100n 1~2000000000[×10-2 mm/min 타]
속도 변경값 ＜속도 변경값＞
1514+100n 4314+100n 0~1000000000[PLS/s]
1515+100n 4315+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타]
JOG 속도제한값 ＜JOG 속도 제한값＞
설정값을 설정 범위내로 합니다.
48+150n 1~1000000000[PLS/s]
49+150n 1~2000000000[×10-2 mm/min 타]
위치결정 운전속도 오버라이드 ＜위치결정 운전속도 오버라이드＞
1513+100n 4313+100n 1~300[%]
1522+100n 4322+100n ＜수동펄서 1펄스 입력 배율＞

1~10000 수동펄서 1펄스 입력 배율을 설정 범위내로 합니다.
1523+100n 4323+100n
16 - 61
Q위치16~장 2012.11.26 7:59 PM 페이지62
경고 경고
구분 코드
감속·정지 속도
500 감속정지중에 속도변경 요구가 있었습니다. 속도변경을 하지 않습니다.
변경
·위치결정 운전의 기동시/재기동시 또는

위치결정 운전중의 속도 변경시※1로 설정
속도※2가 속도 제한값을 넘고 있습니다.
(보간 제어시는 기준축, 보간축의 몇개의
축이 속도 제한값을 넘고 있습니다.)
·속도제어 모드시,“ Cd.140 속도제어 모드시
지령속도” 의 값이“ Pr. 8 속도 제한값”을
위치 제어 모드시：
넘고 있습니다.
·속도를「속도 제한값」 으로 제어합니다.
·토크제어 모드시,“ Cd.146 토크제어 모드시
·“ Md.39 속도 제한중 플래그”가 ON합니다.
속도 제한값” 의 값이“ Pr. 8 속도 제한값”을
속도 제한값 속도제어 모드, 토크제어 모드,
501 넘고 있습니다.
오버 스톱퍼제어 모드시：
·스톱퍼제어 모드시,“ Cd.147 스톱퍼제어 속도를「속도 제한값」 으로 제어합니다.
위치결정
운전 모드시 속도 제한값” 의 값이“ Pr. 8 속도 “( Md.39 속도 제한중 플래그”는 ON하지
제한값” 을 넘고 있습니다. 않습니다.)
※1 : 위치·속도전환 제어, 목표위치 변경기

능, 오버라이드 기능에 의한 속도 변경도
포함합니다.
※2 : 오버라이드 기능 사용시(“ Cd.13 위치
결정 운전속도 오버라이드” 에 100[%]
이외를 설정시)는 오버라이드값을
고려한 속도.
위치결정 데이터 실행시에 M코드 ON신호가

503 M코드 ON신호 ON 위치결정 데이터의 실행을 속행합니다.
ON하고 있습니다.
블록기동에 의한 위치결정에서
505 운전 종료 설정 없음 위치결정 기동 데이터의 50포인트째의 운전을 종료합니다.
설정이 속행으로 되어 있습니다.
16 - 62
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지63

설정 범위
QD77MS4
＜속도 변경 요구＞ 정지지령에 의한 감속중, 정지중, 위치제어에서 자동 감속중에는

1516+100n 4316+100n
1：속도 변경을 요구합니다. 속도 변경을 하지 않도록 합니다.
원점복귀 속도 ＜원점복귀 속도＞

74+150n 1~1000000000[PLS/s]
74+150n 1~2000000000[×10-2 mm/min 타]
지령 속도 ＜지령 속도＞
1~1000000000[PLS/s]
「5.3절 위치결정 데이터 일람」참조 1~2000000000[×10-2 mm/min 타]
1514+100n 4314+100n 0~1000000000[PLS/s]
1515+100n 4315+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타]
위치·속도전환 제어 속도 변경 어드레스 ＜위치·속도전환제어속도변경어드레스＞
1530+100n 4330+100n 0~1000000000[PLS/s]
1531+100n 4331+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타]
목표위치 변경값(속도) ＜목표위치 변경값(속도)＞
1536+100n 4336+100n 0~1000000000[PLS/s]
1537+100n 4337+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타]
속도 제한값 ＜JOG 속도 제한값＞
설정속도가 속도제한값을 넘지 않게 좌측 항목을 재검토합니다.
10+150n 1~1000000000[PLS/s]
11+150n 1~2000000000[×10-2 mm/min 타]
위치결정 운전속도 오버라이드 ＜위치결정 운전속도 오버라이드＞
1513+100n 4313+100n 1~300[%]
속도제어 모드시 지령 속도 ＜속도제어 모드시 지령 속도＞
-1000000000~1000000000
1576+100n 4376+100n [PLS/s]
1577+100n 4377+100n -2000000000~2000000000
[×10-2 mm/min 타]
토크제어 모드시 속도 제한값 ＜토크제어 모드시 속도 제한값＞
1576+100n 4376+100n 0~1000000000[PLS/s]
1577+100n 4377+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타]
스톱퍼제어 모드시 속도 제한값 ＜스톱퍼제어 모드시 속도 제한값＞
-1000000000~1000000000
1586+100n 4386+100n [PLS/s]
1587+100n 4387+100n -2000000000~2000000000
[×10-2 mm/min 타]
＜M코드 OFF요구＞「M코드 OFF 요구」 의 ON, OFF 타이밍을 정상화합니다.

1504+100n 4304+100n
1 : M코드 ON신호를 OFF합니다. (13.7.3항 참조)
＜운전패턴＞
00 : 위치결정 종료 50포인트째에 운전 종료를 설정합니다.
참조
01 : 연속 위치결정 제어 (제10장 참조)
11 : 연속 궤적 제어
16 - 63
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지64
경고 경고
구분 코드
FOR~NEXT
506 FOR~NEXT가 네스트 하고 있습니다.
네스트 구조
운전을 속행합니다.
가속중 속도·위치 속도·위치 전환제어(INC 모드)의 가속중에
508
전환신호 ON 전환신호를 ON 했습니다.
위치결정 ·지령속도 변경시：가능한 한 속도변경값에

운전 근접한 값으로 변경을 합니다.
·연속 운전중단 요구시에 감속하는 거리가 ·목표위치 변경시：가능한 한 지령속도에 근접한
부족합니다.
509 남은거리 부족 값까지 속도를 조절해서
·속도변경 요구시에 남은거리가 속도변경에
필요한 거리보다 작습니다. 목표위치 변경을 합니다.
(단, 운전패턴이 연속 궤적 제어인 경우에는
상기 내용은 무시합니다.)
16 - 64
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지65

설정 범위
QD77MS4
- - FOR~NEXT의 네스트 구조를 1개로 합니다.

-
(10.3.8항 참조)
- 가속중에 속도·위치 전환신호를 ON하지 않습니다

- -
(9.2.16항 참조)
- - - 남은거리가 충분히 있는곳에서 요구합니다.
16 - 65
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지66
경고 경고
구분 코드
스텝 대기중 이외일 때에 스텝 기동 정보에

511 스텝 불가 스텝 기동하지 않습니다.
1을 설정했습니다.
상세 파라미터2「외부지령 기능선택」의 외부지령신호 ON에 대해서 아무것도 실행하지

512 외부지령 기능 부정
설정값이 설정 범위를 초과하고 있습니다. 않습니다.
513 이동량 부족 자동감속하는데 필요한 이동량이 없습니다. 위치결정 어드레스에 도달 후, 즉시 정지합니다.
·운전중의 속도 변경시※1로 속도의 변경값이

범위외.
·속도제어 모드시,“ Cd.140 속도제어 모드시
지령속도”의 값이 범위외. ·속도의 변경값을「설정범위내의 최대값」 으로
514 지령속도 범위외 ·토크제어 모드시,“ Cd.146 토크제어 모드시 제어합니다.
·
“ Md.39 속도제한중 플래그”
가 ON합니다.
속도 제한값”의 값이 범위외.
※1 : 위치·속도전환 제어, 목표위치 변경

기능에 의한 속도 변경도 포함합니다.
위치결정
운전
설정값이 0 또는 601 이상일 때, 티칭을
티칭 데이터 No. 실행하지 않습니다.
516 위치결정 데이터 No.설정이 범위외입니다.
부정 (0 또는 601 이상을 설정해도 QD77MS에
자동적으로 0 클리어 합니다.)
티칭 데이터 선택
517 티칭 데이터 선택 설정값이 범위외입니다. 티칭을 실행하지 않습니다.
부정
·ABS1, INC1 이외의 제어방식에 대해서

목표위치 변경 요구가 있었습니다.
·연속궤적제어시에 목표위치 변경요구를
ON했습니다.
·목표위치 변경 어드레스가 소프트웨어
스트로크 리미트 범위외입니다.
518 목표위치 변경 불가 ·감속정지중에 목표위치 변경요구가 목표위치 변경을 실행하지 않습니다.
있었습니다.
·속도 변경 0 플래그( Md.31 스테이터스：
b10)가 ON하고 있을 때 목표위치 변경
요구가 있었다.
·속도제어 모드, 토크제어 모드, 스톱퍼제어
모드중에 목표 위치 변경 요구가 있었다.
·토크제어 모드시,“ Cd.143 토크제어 모드시

지령 토크” 의 값이
“ Pr.17 토크 제한 설정값”
토크 제한값 을 넘고 있습니다. 토크 제한 설정값의 값으로 토크를
520
오버 ·스톱퍼제어 모드시,“ Cd.150 스톱퍼제어 제어합니다.
모드시 목표 토크” 의 값이,“ Pr.17 토크 제한
설정값” 을 넘고 있습니다.
16 - 66
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지67

설정 범위
QD77MS4
＜스텝 기동 정보＞ 스텝 대기중 이외일 때에 스텝 기동 정보에 1을 설정하지

1546+100n 4346+100n 1 : 스텝을 속행합니다. 않습니다.
2 : 재기동을 합니다. (13.7.1항 참조)
＜외부지령 기능선택＞
62+150n 상세 파라미터2「외부지령 기능선택」
을 설정 범위내로 합니다.
0, 1, 2, 3
감속 가능한 어드레스 또는 이동량을 위치결정 데이터에

참조 -
설정합니다.

1514+100n 4314+100n 0~1000000000[PLS/s]
1515+100n 4315+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타]
위치·속도전환 제어 속도 변경 어드레스 ＜위치·속도전환제어속도변경어드레스＞
1530+100n 4330+100n 0~1000000000[PLS/s]
1531+100n 4331+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타]
목표위치 변경값(속도) ·속도의 변경값을 설정 범위내로 설정합니다.
＜목표위치 변경값(속도)＞
1536+100n 4336+100n 0~50000000[PLS/s] ·속도제어 모드시,“ Cd.140 속도제어 모드시 지령속도”를
1537+100n 4337+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타] 설정범위내로 합니다.
속도제어 모드시 지령 속도 ·토크제어 모드시,“ Cd.146 토크제어 모드시 속도 제한값”을
＜속도제어 모드시 지령 속도＞
-1000000000~1000000000 설정범위내로 합니다.
1576+100n 4376+100n [PLS/s]
1577+100n 4377+100n -2000000000~2000000000
[×10-2 mm/min 타]
토크제어 모드시 속도 제한값 ＜토크제어 모드시 속도 제한값＞
1584+100n 4384+100n 0~1000000000[PLS/s]
1585+100n 4385+100n 0~2000000000[×10-2 mm/min 타]
<티칭 위치결정 데이터 No.>

1549+100n 4349+100n 위치결정 데이터 No.를 설정 범위내로 설정합니다.
1~600
<티칭 데이터 선택>

1548+100n 4348+100n 티칭 데이터 선택 설정값을 설정 범위내로 합니다.
0, 1
·아래의 경우에는 목표위치 변경요구가 ON하지 않도록 합니다.

연속궤적제어 선택중
ABS1, INC1 이외의 제어방식 실행중
감속정지중
속도 변경 0 플래그( Md.31 스테이터스：b10) ON중
<목표위치 변경요구 플래그>
1538+100n 4338+100n 속도제어 모드중
1 : 목표위치 변경요구
·목표위치 변경 어드레스가 소프트웨어 스트로크 리미트 범위
외인 경우에는 목표위치 변경 어드레스를 수정합니다.
(13.5.5항 참조)
토크제어 모드시 지령 토크 ＜토크제어 모드시 지령 토크＞

1580+100n 4380+100n -10000~10000[×10-1%]
스톱퍼제어 모드시 목표 토크 ＜스톱퍼제어 모드시 목표 토크＞ 설정 토크가 토크 제한 설정값을 넘지 않게 설정을
1590+100n 4390+100n -10000~10000[×10-1%] 재검토합니다.
토크 제한 설정값 ＜토크 제한 설정값＞
26+150n 1~1000[%]
16 - 67
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지68
경고 경고
구분 코드
·토크 초기값 선택이 피드백 토크로 되고 있

위치결정 토크 초기값 선택 는 축에 두고, 서보 파라미터「기능 선택 C- 토크 초기값 선택을 지령 토크로
521
운전 불가 B 토크 제어시 POL 반영 선택(PC29)」
이유 제어합니다.
효가 되고 있습니다.
16 - 68
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지69

설정 범위
QD77MS4
속도·토크제어 모드 동작 설정 ＜토크 초기치 선택(b4~b7)＞
68+150n 0, 1 ·토크 제어시 POL 반영 설정에 대응한 서보앰프를 사용해,
토크 제어시 POL 반영 설정을 무효로 합니다.
토크제어시 POL 반영 설정 ＜토크제어시 POL 반영 설정＞ ·토크 초기값 선택을 지령 토크로 사용합니다.
30192+200n 28492+200n 0, 1
16 - 69
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지70
16. 6. 2 서보앰프가 검출한 경고

서보앰프가 검출한 경고의 일람을 아래에 나타냅니다.
자세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
MR-J4-□B SSCNETⅢ/H 인터페이스 MR-J4-□B 서보앰프 기술 자료집(SH-030098)
MR-J3W-□B SSCNETⅢ 인터페이스 2축 일체 AC서보 MR-J3W-□B 서보앰프 기술자료집(SH-030072)
MR-J3-□BS SSCNETⅢ 인터페이스 미쓰비시 드라이브 세이프티 대응 MR-J3-□BS 서보앰프 기술자료집(SH-030083)
(1) MR-J4(W)-□B
서보앰프
LED표시
95.1 STO1 오프 검출
2095 STO 경고
95.2 STO2 오프 검출
2101 91.1 서보앰프 과열 경고 주회로 소자 과열 경고
92.1 엔코더 배터리 단선 경고
2102 배터리 단선 경고
92.3 배터리 열화
96.1 원점 세트시 인포지션 경고
2106 원점 세트 미스 경고
96.2 원점 세트시 지령 입력 경고
9F.1 배터리 전압저하
2116 배터리 경고
9F.2 배터리 열화 경고
2140 E0.1 과회생 경고 과회생 경고
E1.1 운전시 과부하 서멀 경고 1
2141 과부하 경고 1
E1.5 정지시 과부하 서멀 경고 1
2142 E2.1 서보모터 과열 경고 서보모터 온도 경고
E3.2 엔코더 절대위치 카운터 경고
2143 절대위치 카운터 경고
E3.5 절대위치 카운터 경고
2144 E4.1 파라미터 경고 파라미터 설정범위 이상 경고
2146 E6.1 서보 강제 정지 경고 강제정지 경고
2147 E7.1 콘트롤러 긴급정지 경고 콘트롤러 긴급정지 입력 경고
2148 E8.1 냉각팬 회전속도 저하 경고 냉각 팬 회전속도 저하중
E9.1 주회로 OFF시 서보ON 신호 ON
2149 E9.2 주회로 OFF 경고 저속 회전중 모선 전압저하
E9.3 주회로 OFF시 레디ON 신호 ON
2151 EB.1 타축이상 경고 타축이상 경고 MR-J4W-□B 사용시
2152 EC.1 과부하 경고 2 과부하 경고 2
2153 ED.1 출력 와트 오버 경고 출력 와트 오버 경고
16 - 70
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지71
서보앰프
LED표시
F0.1 순시정지 터프 드라이브중 경고
2160 터프 드라이브 경고
F0.3 진동 터프 드라이브중 경고
F2.1 드라이브 레코더 드라이브 레코더 영역 기입 타임 아웃 경고
2162
F2.2 기입 미스 경고 드라이브 레코더 데이터 기입 미스 경고
2163 F3.1 발진 검지 경고 발진 검지 경고
(2) MR-J3-□B
서보앰프
경고 구분 경고 코드 명 칭 비 고
LED표시
2102 92 배터리 단선 경고
2106 96 원점 세트 미스 경고
2116 9F 배터리 경고
2140 E0 과회생 경고
2141 E1 과부하 경고1
2143 E3 절대위치 카운터 경고
2144 E4 파라미터 경고
서보앰프
2146 E6 서보 강제 정지 경고
2147 E7 콘트롤러 긴급정지 경고
2148 E8 냉각 팬 회전속도 저하 경고
2149 E9 주회로 오프 경고
2152 EC 과부하 경고2
2153 ED 출력 와트 오버 경고
2956 9C 컨버터 경고
16 - 71
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지72
(2) MR-J3W-□B
서보앰프
경고 구분 경고 코드 명 칭 개략 명칭 비 고
LED표시
91.1 주회로 소자 과열 경고
2101 주회로 소자 과열 경고
91.2 기판 온도 경고
2102 92.1 배터리 단선 경고 검출기 배터리 단선 경고 신호 검출
96.1 원점 세트 동작시, 인포지션 에러
2106 원점 세트 미스 경고
96.2 원점 세트시, 지령 입력 에러
9F.1 배터리 저하
2116 배터리 경고 다이렉트 드라이브
9F.2 배터리 열화
모터 사용시
2140 E0.1 과회생 경고 과회생 경고
E1.1 과부하 서멀1 동작시 경고
2141 과부하 경고1
E1.5 과부하 서멀1 정지시 경고
리니어 서보모터 리니어 서보모터
리니어 서보모터 과열 경고
과열 경고 사용시
2142 E2.1
서보앰프 다이렉트 드라이브 다이렉트 드라이브
다이렉트 드라이브 모터 과열 경고
모터 과열 경고 모터 사용시
E3.1 절대위치 카운터 이동량 오버 경고
2143
E3.2 절대위치 카운터 경고 검출기 절대위치 카운터 경고
E3.5 절대위치 카운터 경고
2144 E4.1 파라미터 경고 파라미터 설정 범위 이상 경고
2146 E6.1 서보 강제 정지 경고 서보 강제정지 경고
콘트롤러 긴급정지
2147 E7.1 콘트롤러 긴급정지 입력 경고
경고
냉각 팬 회전속도 저하
2148 E8.1 냉각 팬 회전속도 저하중
경고
E9.1 주회로 OFF시, 레디ON 신호 ON
2149 E9.2 주회로 OFF 경고 저속 회전중 모선 전압 저하 ※1
E9.3 주회로 OFF시, 서보ON 신호 ON
2151 EB.1 타축이상 경고 타축이상 경고
2152 EC.1 과부하 경고2 과부하 경고2
출력 와트 오버
2153 ED.1 출력 와트 오버
경고
2B.1 절대위치 카운터 경고1 다이렉트 드라이브
2193 검출기 카운터 이상
2B.2 절대위치 카운터 경고2 모터 사용시
※1 : 리니어 서보모터 사용시는 명칭이 다릅니다. 자세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
16 - 72
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지73
(4) MR-J3-□B-RJ004 (리니어 서보 대응)

서보앰프
LED표시
2141 E1 과부하 경고 1
2142 E2 리니어 서보모터 과열 경고
서보앰프 2146 E6 서보 강제정지 경고
2149 E9 주회로 OFF 경고
2152 EC 과부하 경고 2
(5) MR-J3-□B-RJ006 (풀클로즈드 제어 대응 서보)

서보앰프
LED표시
2146 E6 서보 강제정지 경고
서보앰프
16 - 73
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지74
(6) MR-J3-□B-RJ080W (다이렉트 드라이브 모터 대응 서보)

서보앰프
LED표시
2142 E2 다이렉트 드라이브 모터 과열 경고
서보앰프
(7) MR-J3-□BS (세이프티 대응)

서보앰프
LED표시
2095 95 STO 경고
서보앰프
16 - 74
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지1
부록
부록
부록 1 기능 …………………………………………………………………………………………………………………………… 부록-3
부록 1.1 멀티 CPU 대응 기능 ……………………………………………………………………………………… 부록-3

부록 1.2 QCPU, QD77MS용 소프트웨어 패키지와의 조합 ………………………………………… 부록-3
부록 2 위치결정 데이터(No.1~600) 버퍼메모리 어드레스 일람 ……………………………………………… 부록-4
부록 3 서보앰프와의 접속 ………………………………………………………………………………………………………… 부록-28
부록 3.1 SSCNETⅢ 케이블의 접속 ……………………………………………………………………………… 부록-28
부록 3.2 SSCNETⅢ 케이블의 배선 ……………………………………………………………………………… 부록-29
부록 4 외부 기기와의 접속 ………………………………………………………………………………………………………… 부록-33
부록 4.1 접속 컨넥터 …………………………………………………………………………………………………… 부록-33
부록 4.2 수동펄서 케이블 ……………………………………………………………………………………………… 부록-35
부록 5 종래형 위치결정 유닛과의 비교 ……………………………………………………………………………………… 부록-36
부록 5.1 QD77P와의 비교 …………………………………………………………………………………………… 부록-36
부록 5.2 QD77M1/QD77M2/QD77M4와의 비교 ………………………………………………………… 부록-37
부록 6 위치결정제어 Q＆A ……………………………………………………………………………………………………… 부록-47
부록 7 버퍼메모리 어드레스 일람 ……………………………………………………………………………………………… 부록-53
부록 8 외형 치수도 ……………………………………………………………………………………………………………………… 부록-68
부록
부록 - 1
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지2
부록
부록 1 버퍼메모리 어드레스 일람
버퍼메모리 어드레스와 항목의 관계는 아래와 같이 됩니다.
※1 : 기재되지 않은 버퍼메모리 어드레스는「메이커 설정용」 이기 때문에 사용하지 말아 주십시오.
※2 : 위치결정 데이터의 버퍼메모리 어드레스 일람에 대해서는 GX Works2의「심플 모션 유닛 설정 툴
헬프」 를 참조해 주십시오.
※3 : 동기 제어로 사용하는 버퍼메모리 어드레스 일람에 대해서는「MELSEC-Q/L
QD77MS/LD77MH형 심플 모션 유닛 사용자 매뉴얼(동기 제어편)」 을 참조해 주십시오.
※4：버퍼메모리 어드레스의 보는 방법
버퍼메모리 어드레스의 설명에 대해서, 1＋150n 등의 n은 축 No.에 대응하는 수치를 나타내고
있습니다.
각 축에 대응하는 버퍼메모리 어드레스는 아래와 같이 계산해 주십시오.
(예) 축 No.16의 경우
1＋150n ( Pr.4 단위 배율(AM)) = 1＋150×15 = 2251
53＋150n ( Pr.35 S자 비율) = 53＋150×15 = 2303
버퍼메모리 어드레스의 설명에 대해서, 4012＋5p 등의 p는 포인터 번호를 나타내고 있습니다.

각 포인터 번호에 대응하는 버퍼메모리 어드레스는 아래와 같이 계산해 주십시오.
(예) 포인터 번호 15의 경우
4012＋5p ( Md.3 기동 정보) = 4012＋5×15 = 4087
4093＋4p ( Md.9 에러 발생축) = 4093＋4×15 = 4153
버퍼메모리 어드레스 QD77MS2/QD77MS4

QD77MS2 와 QD77MS16의 항목 메모리 영역
QD77MS16 설정값 호환성
QD77MS4
단위 설정
단위 배율(AM) 기
본
1회전당 펄스수(AP)
파
라
1회전당 이동량(AL) 미
터
기동시 바이어스 속도
기 위
속도 제한값 치
본
결
파 정
가속 시간 라 용
미
터 파
감속 시간 라
미
백래시 보정량 터

상
세
소프트웨어 스트로크 리미트 하한값 파
라
소프트웨어 스트로크 리미트 선택 미
터
소프트웨어 스트로크 리미트 유효/무효 설정
지령 인포지션 범위
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 2
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지3
부록

QD77MS4
토크 제한 설정값
M코드 ON신호 출력 타이밍
속도 전환 모드
보간 속도 지정 방법 상
세
속도 제어시의 이송 현재값 파
라
입력 신호 논리 선택 미
터
외부 신호 선택
수동 펄서/INC 동기 엔코더 입력 선택
속도·위치 기능 선택
긴급정지 유효/무효 설정
가속 시간 1
가속 시간 2
가속 시간 3
감속 시간 1
감속 시간 2 위
치
결
감속 시간 3 정
용
JOG 속도 제한값 파
라
미
JOG 운전 가속시간 선택 터
JOG 운전 감속시간 선택
상
가감속 처리 선택 세
S자 비율 파
라
미
급정지 감속시간 터
정지그룹 1 급정지 선택
위치결정 완료 신호 출력 시간
원호보간 오차 허용 범위
외부 지령 기능 선택
degree 축속도 10배 지정
서보 OFF→ON 시의 재기동 허용값 범위 설정
수동 펄서/INC 동기 엔코더 입력 타입 선택
속도·토크 제어 모드 동작 설정
외부 지령 신호 선택
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 3
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지4
부록

QD77MS4
원점복귀 방식
원점복귀 방향 원
점
복
원점 어드레스 귀
기
원점복귀 속도 본
파
라
크리프 속도 미
터
원
원점복귀 리트라이 점
복
근점도그 ON 후의 이동량 설정 귀
용
원점복귀 가속 시간 선택 파
라
원점복귀 감속 시간 선택 원 미
점 터
원점 시프트량 복
귀
원점복귀 토크 제한값 상
세
원점복귀 미완시 동작 설정
파
원점 시프트시 속도 지정 라
미
원점복귀 리트라이시 드웰타임 터
펄스 변환 유닛 원점복귀 요구 설정
펄스 변환 유닛 클리어 신호 출력 후 대기 시간
임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 2 확
장
파
임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 4 라
미
연산 주기 설정 터
SSCNET 설정
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 4
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지5
부록

QD77MS4
테스트 모드중 플래그
OS 버전
연산 시간
최대 연산 시간
디지털 오실로 RUN 중 플래그
기동 정보
기동 번호
기동 연：월 기
동
기동 일：시
이
기동 분：초 력
에러 판정
에러 발생축
축 에러 번호
서보 알람 에 시
러 스
축 에러 발생시간(연：월) 템 모
이 니
축 에러 발생시간(일：시) 력 모 터
니
축 에러 발생시간(분：초) 터 데
이
에러 이력 포인터 데 터
이
경고 발생축 터
축 경고 번호
서보 경고 에
러
축 경고 발생시간(연：월)
이
축 경고 발생시간(일：시) 력
축 경고 발생시간(분：초)
플래시 ROM 기입 횟수
긴급정지 입력
앰프없음 운전 모드 상태
SSCNET 제어 스테이터스
드라이버간 통신축 검색중 플래그
유닛 정보
설정 연산 주기
연산 주기 오버 플래그
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 5
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지6
부록

QD77MS4
이송 현재값
이송 기계값
이송 속도
축 에러 번호
축 경고 번호
유효 M코드
축 동작 상태
커런트 속도
축 이송 속도
속도·위치 전환 제어의 위치 결정량
외부 입력 신호
스테이터스
목표값
목표 속도
근점도그 ON 후의 이동량
토크 제한 저장값/정전 토크 제한 저장값
축
특수 기동 데이터 명령 코드 설정값 모
모 니
니 터
특수 기동 데이터 명령 파라메타 설정값
터
데
기동 위치 결정 데이터 설정값 데 이
이 터
속도 제한중 플래그 터
속도 변경 처리중 플래그
특수 기동 반복 카운터
제어 방식 반복 카운터
실행중 기동 데이터 포인터
실행중 위치결정 데이터
실행중 블록
최종 실행 위치결정 데이터
위치결정 식별자
M코드
드웰타임
보간 대상축
실행중 위치결정 데이터
지령 속도
원호 어드레스
원점복귀 재이동량
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 6
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지7
부록

QD77MS4
실 현재값
편차 카운터값
모터 회전수
모터 전류값
서보 스테이터스 3
서보앰프 소프트웨어 번호
축
파라미터 에러 번호 모
모 니
니 터
서보 스테이터스 터
데
데 이
회생 부하율/임의 데이터 모니터 출력 1 이 터
터
실효 부하율/임의 데이터 모니터 출력 2
피크 부하율/임의 데이터 모니터 출력 3
임의 데이터 모니터 출력 4
세미·풀 상태
서보 알람
엔코더 옵션 정보
역전 토크 제한 저장값
지령중 속도
지령중 토크
제어 모드 전환 상태
감속 개시 플래그
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 7
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지8
부록

QD77MS4
위치결정 기동 번호
위치결정 기동 포인트 번호
축 에러 리셋
재기동 지령
M코드 OFF 요구
외부 지령 유효
현재값 변경값
가속시간 변경값
감속시간 변경값
속도 변경시의 가감속 시간 변경 허가/불허가 선택

위치결정 운전 속도 오버라이드
속도 변경값
속도 변경 요구
인칭 이동량
JOG 속도
연속 운전 중단요구
원점복귀 요구 플래그 OFF 요구 축
제
제 어
수동펄서 1 펄스 입력 배율 어
데
수동펄서 허가 플래그 데 이
이 터
토크 변경값/정전 토크 변경값 터
속도·위치 전환 제어 이동량 변경 레지스터
속도·위치 전환 허가 플래그
위치·속도 전환 제어 속도 변경 레지스터
위치·속도 전환 허가 플래그
목표 위치 변경값(어드레스)
목표 위치 변경값(속도)
목표 위치 변경 요구 플래그
동시 기동 대상축
동시 기동 대상축 기동 데이터 No.(축1 기동 데이터 No.)
동시 기동 자(自)축 기동 데이터 No.
동시 기동 대상축기동 데이터 No.(축3 기동 데이터 No.)
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 8
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지9
부록

QD77MS4
스텝 모드
스텝 유효 플래그
스텝 기동 정보
스킵 지령
티칭 데이터 선택
티칭 위치결정 데이터 No.
degree시 ABS 방향 설정
서보 OFF 지령
파라미터 기입 요구
파라미터 No.
변경 데이터
세미·풀 전환 요구
게인 전환 지령
토크 변경 기능 전환 요구
역전 토크 변경값
PI-PID 전환 요구
축
속도⇔위치 전환 디바이스 선택 제
제 어
속도⇔위치 전환 지령 어
데
제어모드 전환 요구 데 이
이 터
제어모드 지정 터
속도 제어모드시 지령 속도
속도 제어모드시 가속 시간
속도 제어모드시 감속시간
토크 제어모드시 지령 토크
토크 제어모드시 토크 시정수(정방향)
토크 제어모드시 토크 시정수(부방향)
토크 제어모드시 속도 제한값
스톱퍼 제어모드시 속도 제한값
스톱퍼 제어모드시 가속시간

스톱퍼 제어모드시 감속시간
스톱퍼 제어모드시 목표 토르크
스톱퍼 제어모드시 토크 시정수(정방향)
스톱퍼 제어모드시 토크 시정수(부방향)
제어모드 자동 전환 선택
제어모드 자동 전환 파라미터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 9
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지10
부록

QD77MS4
플래시 ROM 기입 요구
파라미터의 초기화 요구
감속 개시 플래그 유효
시
감속 정지시 정지 지령 처리 선택 스
템
앰프없음 운전모드 전환 요구
제
어
데 제
외부 입력 신호 조작 디바이스 이 어
터
데
이
QD75MH의 초기값 설정 요구 터
SSCNET 제어 지령
축 정지 확
장
정전 JOG 기동 데
축이
역전 JOG 기동 터
제
실행 금지 플래그 어
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 10
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지11
부록

QD77MS4
운전 패턴 위
치
제어 방식 결
정
가속 시간
식
감속 시간 별
자
보간 대상축
M코드/조건 데이터 No./LOOP~LEND 반복 횟수
드웰타임/JUMP처 위치결정 데이터 No.
보간 대상 축번호 1 보
간
보간 대상 축번호 2 대
상
보간 대상 축번호 3 축
지령 속도
위치결정 어드레스/이동량
위
위 치
치 결
원호 어드레스 결 정
정 용
데 데
이 이
터
터
로
설정
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 11
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지12
부록
버퍼메모리 어드레스 QD77MS2/QD77MS4와

QD77MS2 QD77MS16의 항목 메모리 영역
QD77MS4
형태
1
기동 데이터 No. 포
인
특수 기동 명령 트
째 블
파라미터 록
기
2포인트째 동
데
3포인트째 이
터
50포인트째
조건 대상
조건 연산자
동시 기동 대상축 번호 1
기
동시 기동 대상축 번호 2 동
동시 기동 대상축 번호 3 블
록
어드레스 0
파라미터 1 조 위
건 치
파라미터 2 결
데 정
이 용
터
데
이
터
(
블
록
기
동
데
이
터
)
기
블록 기동 데이터 동
1
블
조건 데이터 록
블록 기동 데이터 기
동
2
블
조건 데이터 록
로 동
설정 3
조건 데이터 블
록
동
4
조건 데이터 블
록
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 12
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지13
부록

QD77MS4
위
메 치
결
P모
리 정
조건 데이터의 조건 판정의 대상이 되는 데이터 L 용
C영 데
역
이
터
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 13
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지14
부록
서보 파라미터의 버퍼메모리 어드레스와 항목의 관계는 아래와 같이 됩니다.

※ 서보앰프의 기종에 따라 설정범위가 다릅니다. 상세한 내용은 서보앰프 기술자료집을 참조해
주십시오.

QD77MS16의 항목 서보앰프의 메모리 영역
QD77MS2 파라미터 No.
QD77MS4
서보 시리즈
서
보
로 파
설정 라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 14
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지15
부록

QD77MS4
서
보
파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 15
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지16
부록

QD77MS4
서
보
파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 16
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지17
부록

QD77MS4
서
보
파
라
미
터
로
설정
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 17
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지18
부록

QD77MS4
서
보
로
설정 파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 18
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지19
부록

QD77MS4
서
보
로
설정 파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 19
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지20
부록

QD77MS4
서
보
로
설정 파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 20
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지21
부록

QD77MS4
서
보
로
설정 파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 21
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지22
부록

QD77MS4
서
보
로
설정 파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 22
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지23
부록

QD77MS4
서
보
로
설정 파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 23
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지24
부록

QD77MS4
서
보
로
설정 파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 24
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지25
부록

QD77MS4
서
보
로
설정 파
라
미
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 25
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지26
부록
마크 검출 기능용의 버퍼메모리 어드레스와 항목의 관계는 아래와 같이 됩니다.

※ 기재되지 않은 버퍼메모리 어드레스는「메이커 설정용」이기 때문에 사용하지 말아 주십시오.

QD77MS4
마크 검출 신호 설정
마크 검출 신호 보정 시간
마
마크 검출 데이터 종별 크
마크 검출 데이터 축번호 검
출
마크 검출 데이터 버퍼메모리 번호 설
정
파
래치 데이터 범위 상한값 라
미
터
래치 데이터 범위 하한값
마크 검출 모드 설정
마크 검출 횟수 클리어 요구 마크 검출
마크 검출 무효 플래그 제어 데이터
마크 검출 횟수 카운터
마
크
검
출
모
마크 검출 데이터 저장 영역 니
터
데
이
터
n : 축No.-1
○ : 있음 △ : 일부 있음 × : 없음
부록 - 26
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지27
부록
부록 2 서보앰프와의 접속
QD77MS와 서보앰프간은 SSCNETⅢ 케이블로 접속합니다.
절대위치 검출제어를 실행하는 경우에는 서보앰프에 배터리(MR-J3BAT)를 설치해 주십시오.
QD77MS SSCNETⅢ 케이블 길이

MR-J3BUS□M 사용시
　① 3m
MR-J3BUS□M-A 사용시
　① 20m
MR-J3BUS□M-B 사용시
　① 50m
SSCNETⅢ 컨넥터
① CN1A CN1A
①
캡
CN1B CN1B
서보앰프 서보앰프
※：CN1A, CN1B의 접속을 잘못하면 통신할 수 없습니다.
● SSCNETⅢ 케이블은 상기의 컨넥터에 접속해 주십시오.

접속을 잘못하면 QD77MS와 서보앰프간의 통신을 할 수 없습니다.
● SSCNETⅢ 컨넥터에는 컨넥터 내부의 광디바이스를 먼지로부터 보호하기 위해서 캡을 취부하고
있습니다. 이 때문에, 캡은 SSCNETⅢ 케이블을 설치하기 직전까지 제거하지 말아 주십시오.
또한, SSCNETⅢ 케이블을 제거한 후에는 반드시 캡을 취부해 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블 취부시에 제거한 캡과 SSCNETⅢ 케이블의 코드 단면 보호용 튜브는 더러워
지지 않도록 SSCNETⅢ 케이블에 부속되어 있는 지퍼가 부착된 비닐 봉투에 넣어서 보관해
주십시오.
● QD77MS나 서보앰프의 전원이 투입되어 있을 때, SSCNETⅢ 케이블을 집어들지 말아 주십시오.
QD77MS나 서보앰프의 SSCNETⅢ 커넥터 및 SSCNETⅢ 케이블의 선단에서 발생되는 빛을 직
시하지 말아 주십시오. 빛이 눈에 들어가면 눈에 위화감을 느낄 우려가 있습니다.
(SSCNETⅢ의 광원은 JISC6802, IEC60825-1에 규정되어 있는 클래스1에 해당하고 있습니다.)
● 서보앰프, QD77MS 교환시에는 반드시 SSCNETⅢ 컨넥터에 캡을 취부해 주십시오.
또한, 고장 등으로 서보앰프, QD77MS의 수리를 의뢰하는 경우에도 반드시, SSCNETⅢ 컨넥터에
캡을 취부해 주십시오. 캡을 취부하지 않은 상태에서는 수송시에 광디바이스를 파손시킬 우려가
있습니다. 이 경우, 광디바이스의 교환 수리가 필요하게 됩니다.
부록 - 27
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지28
부록
부록 2. 1 SSCNETⅢ 케이블의 배선
SSCNETⅢ 케이블은 일반적으로는 당사의 제품을 사용해 주십시오.
100[m]까지의 장거리 케이블 및 초고굴곡 수명 케이블에 대해서는 부록 2.2를 참조해 주십시오.
(1) 형명의 설명
표중의 케이블 길이란의 수치는 케이블 형명의 □부분에 들어가는 기호입니다.
기호가 있는 길이의 케이블을 준비하고 있습니다.
표 2.1 SSCNETⅢ 케이블 일람
케이블 길이
케이블 형명 굴곡 수명 용도·비고
0.15m 0.3m 0.5m 1m 3m 5m 10m 20m 30m 40m 50m
MR-J3BUS□M 015 03 05 1 3 표준 반내 표준코드 사용
MR-J3BUS□M-A 5 10 20 표준 반외 표준 케이블 사용
MR-J3BUS□M-B※1 30 40 50 고굴곡 장거리 케이블 사용
※1 : 30m 미만의 케이블에 대해서는 당사에 문의해 주십시오.
(2) 사양
표 2.2 케이블 사양
내 용
SSCNETⅢ 케이블 형명 MR-J3BUS□M MR-J3BUS□M-A MR-J3BUS□M-B
SSCNETⅢ 케이블 길이 [m] 0.15 0.3~3 5~20 30~50
보강피복케이블부: 50 보강피복케이블부: 50
최소휨반경[mm] 25
코드부: 25 코드부: 30
420 980
최대장력[N] 70 140
(보강피복케이블부) (보강피복케이블부)
사용온도범위[℃] ※1 -40~80 -20~70
실내(직사광선이닿지않을것)
분위기
부식성가스, 인화성가스, 오일미스트
광케이블
4.4±0.4
(코드)
2.2±0.2
2.2±0.07
4.4±0.1
2.2±0.07
2.2±0.07
외관[mm]
(10.16) ※2 4.4±0.1
6±0.2
7.6±0.5
※1 : 광 케이블(코드) 단품으로의 수치입니다.

※2 : 컨넥터 밑부분의 수치입니다.
2개의 코드의 간격은 코드의 굽히는 방법에 의해 바뀝니다.
부록 - 28
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지29
부록
● SSCNETⅢ 케이블의 코드부를 컨넥터에 고정하는 경우에는 컨넥터에 있는 가공 방법,

가공 공구를 사용해 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블의 코드부를 절단하는 경우에는 직각으로 절단하고 절단 단면을 매끄럽게 해서
먼지 등이 부착되지 않도록 해 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블의 케이블부분 피복을 벗길 때에는 광코드부에 흠집 등이 나지 않도록 해
주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블 코드부(선단)의 단면이 더러워져 있으면 빛의 전달이 저해되어 오동작의
원인이 됩니다. 더러워진 경우, 부직포 와이퍼 등으로 더러워진 곳을 닦아내 주십시오.
알코올 등의 용제는 사용하지 말아 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블의 컨넥터에 무리한 힘을 가하지 말아 주십시오.
● SSCNETⅢ 케이블(광섬유) 소각시에 부식성의 유해한 불화 수소 가스나 부식성의 유해한
염화수소 가스가 발생할 우려가 있습니다.
SSCNETⅢ 케이블(광섬유)의 폐기에는 불화 수소 가스나 염화수소 가스를 처리할 수가 있는
소각 시설을 갖춘 전문 산업 폐기물 처리 업자에게 의뢰해 주십시오.
부록 - 29
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지30
부록
(a) MR-J3BUS□M
① 형명의 설명
형명 : MR-J3BUS□M-*
기호 케이블 품종
없음 반내 표준코드
A 반외 표준 케이블
B 장거리 케이블
기호 케이블 길이 [m]
015 0.15
03 0.3
05 0.5
1 1
3 3
5 5
10 10
20 20
30 30
40 40
50 50
② 외형치수도
MR-J3BUS015M
[단위 : mm]
보호 튜브 (6.7) (15) (13.4) (37.65)
(20.9)
150 +50
-0
8 +0
(2.3)
(1.7)
MR-J3BUS03M ~ MR-J3BUS3M
케이블 길이(L)는 본항(1)의 표를 참조해 주십시오.
[단위 : mm]
보호 튜브
(주)
(100) (100)
L
주. 컨넥터 부분의 치수는 MR-J3BUS015M과 동일 합니다.
부록 - 30
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지31
부록
MR-J3BUS5M-A~MR-J3BUS20M-A MR-J3BUS30M-B~MR-J3BUS50M-B
케이블 길이(L)는 본 항(1)의 표를 참조해 주십시오.
변화 치수 [mm]
SSCNETⅢ 케이블
A B
MR-J3BUS5M-A~MR-J3BUS20M-A 100 30
MR-J3BUS30M-B~MR-J3BUS50M-B 150 50
[단위 : mm]
보호 튜브
(주)
(A) (B) (B) (A)

L
주. 컨넥터 부분의 치수는 MR-J3BUS015M과 동일 합니다.
포인트
SSCNETⅢ 케이블 취부시에 취부 캡과 SSCNETⅢ 케이블의 코드 단면 보호용 튜브는 더러워지지 않게
SSCNETⅢ 케이블에 부속되어 있는 지퍼부착 비닐 봉투에 넣어 보관해 주십시오.
(b) SSCNETⅢ 케이블 컨넥터
[단위 : mm]
부록 - 31
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지32
부록
부록 2. 2 미쓰비시전기스템서비스(주) 제품
SSCNETⅢ 케이블(SC-J3BUS□M-C)
포인트
● 이 SSCNETⅢ 케이블의 상세한 내용에 대해서는, 미쓰비시전기시스템서비스(주)로 문의해
주십시오.
● 서보앰프의 CN1A·CN1B 컨넥터나, SSCNETⅢ 케이블 케이블의 선단에서 발생되는 빛을
직시 하지 말아 주십시오. 빛이 눈에 들어가면 눈에 위화감을 느낄 우려가 있습니다.
케이블은 1~100[m]까지 1[m]단위로 준비하고 있습니다.

케이블 형명의 □부분에 표안의 길이란의 숫자(1~100)가 들어갑니다.
케이블 길이
케이블 형명 굴곡 수명 용도·비고
1m~100m
SC-J3BUS□M-C 1~100 초고굴곡 수명 장거리케이블 사용
부록 - 32
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지33
부록
부록 3 외부 기기와의 접속
부록 3. 1 접속 컨넥터
QD77MS의 외부 입력신호 케이블 접속용 컨넥터에 장착해서 외부 기기와의 배선에 사용합니다.
컨넥터는 아래의 4종류가 있습니다.
(1) 외관
A6CON1 A6CON2 A6CON3 A6CON4
(2) 컨넥터 형명
형 명
기 종
컨넥터
납땜 타입, 스트레이트 내밀기 A6CON1
압착 타입, 스트레이트 내밀기 A6CON2
압접 타입 A6CON3
납땜 타입, 스트레이트/기울기 내밀기 겸용 A6CON4
(2) 컨넥터 사양
품 명 사 양
적합 컨넥터 A6CON1, A6CON4 A6CON2 A6CON3
AWG28(트위스트선)/
적합 전선사이즈 0.3mm2 AWG24~28
AWG30（단선）
※：외부 입력신호 접속용 컨넥터는 동봉되어 있지 않으므로 사용자측에서 준비해 주십시오.
A6CON2용 압착 공구：
후지쯔 콤포넌트 주식회사 제조
FCN-363T-T005/H
A6CON3용 압접 공구：
후지쯔 콤포넌트 주식회사 제조
FCN-367T-T012/H(로케이터 플레이트)
FCN-707T-T001/H(케이블 커터)
FCN-707T-T101/H(핸드 프레스)
압착 공구, 압접 공구의 문의처：
후지쯔 콤포넌트 주식회사
제1 판매부 (03)5449-7015 나가노 영업소 (026)248-7823
제2 판매부 (03)5449-7017 토호쿠 영업소 (022)266-4021
제3 판매부 (03)5449-7019 큐슈 영업소 (092)481-0231
토오카이 판매부 (052)201-2866
니시지구 판매부 (06)6396-0331
부록 - 33
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지34
부록
(3) 외형치수도
A6CON1/A6CON2 A6CON3 A6CON4

(단위 : mm)
69.48 14 이하
8.25
72.72 14 이하
71.8
22.5
46
10
47
50.8
부록 - 34
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지35
부록
부록 3. 2 외부 입력 신호 케이블
외부 입력 신호 케이블은 당사 옵션품이 없습니다. 사용자측에서 제작해 주십시오.
아래에 나타내는 접속도대로에 제작해 주십시오.
압착단자
(1) 수동 펄서/
QD77MS측 INC 동기 엔코더
(AX1,AX2)
1A20 1B20
1A1 1B1
(2) 긴급정지 입력/

외부 입력 신호( AX1, AX2)
FG선
（AX3,AX4)
2A20 2B20
(3) 외부 입력 신호( AX3, AX4)
2A1 2B1
FG線
(1) 수동펄서/INC 동기 엔코더
(a) 차동 출력 타입
케이블 길이는 30[m]이내로 해 주십시오.
HBL 1B18 HBL

HBH 1A18 HBH
HAL 1B17 HAL
HAH 1A17 HAH
HB 1B20 차동 출력 타입
수동 펄서/INC 동기 엔코더
HA 1B19
5V 1B15 5V
SG 1B14 SG
5V 1A15
SG 1A14
FG ※1
: 트위스트 페어 케이블 ※1 : 실드 처리는 사용 기기측에서 접지하여 주십시오.

컨넥터측의 쉘에도 접속해 주십시오.
부록 - 35
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지36
부록
(b) 전압 출력 타입/오픈 컬렉터 타입

케이블 길이는 10[m]이내로 해 주십시오.
HBL 1B18
HBH 1A18
HAL 1B17
HAH 1A17
HB 1B20 HB
5V 1A20
HA 1B19 HA 전압 출력 타입/
5V 1A19 오픈 컬렉터 타입
수동 펄서/INC 동기 엔코더
5V 1B15 5V
SG 1B14 SG
5V 1A15
SG 1A14
※1
FG

(2) 긴급정지 입력/외부 입력 신호(AX1, AX2)
EMI 1A8 EMI

긴급정지 입력측
EMI.COM 1B8 EMI.COM
DI1 1A5 DI1

COM 1A7
STOP 1A4 STOP
DOG 1A3 DOG

COM 1A6
RLS 1A2 RLS
FLS 1A1 FLS

COM
외부 입력측
DI2 1B5 DI2

COM 1B7
STOP 1B4 STOP
DOG 1B3 DOG

COM 1B6
RLS 1B2 RLS
FLS 1B1 FLS

COM
※1
FG

부록 - 36
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지37
부록
(3) 외부 입력 신호(AX3, AX4)
DI32 A5 DI3
COM 2A7
STOP 2A4 STOP
DOG 2A3 DOG

COM 2A6
RLS 2A2 RLS
FLS 2A1 FLS

COM
외부 입력측
DI4 2B5 DI4

COM 2B7
STOP 2B4 STOP
DOG 2B3 DOG

COM 2B6
RLS 2B2 RLS
FLS 2B1 FLS

COM
※1
쉘
FG ※1

부록 - 37
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지38
부록
외부 입력 신호 컨넥터에 접속하는 케이블에는 아래와 같이 또는 상당품의 트위스트 페어 실드선을

사용해 주십시오.
표 3.1 전선 사양
심선 1개의 특성 (주2)
심선
전선 형명 심선 개수 구성 도체 저항 절연 피막 외경 마무리 외경
사이즈
[개수/mm] [Ω/km] d[mm](주1) [mm]
17/0.16 1P SRV-SV(2464)-K 0.3mm2 2개(1대) 17/0.16 57.5 0.77 5.3
17/0.16 4P SRV-SV(2464)-K 0.3mm2 8개(4대) 17/0.16 57.5 0.77 7.6
17/0.16 10P SRV-SV(2464)-K 0.3mm2 20개(10대) 17/0.16 57.5 0.77 10.0
주) 1. d는 다음과 같습니다.
d
도체 절연 피복
2. 표준 외경입니다. 최대 외경은 1할 정도 커집니다.
● 케이블을 제작하는 경우, 접속을 바르게 해 주십시오. 폭주, 폭발의 원인이 됩니다.
부록 - 38
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지39
부록
부록 3. 3 수동 펄스 발생기(MR-HDP01)
(1) 외형 치수도
[단위 : mm]
27.0±0.5 3-M4 스터드 L10

PCD72 등배
Ø70
Ø50
M3×6
16 20 패킹 t2.0 8.89 7.6

3-Ø4.8
등배
빈곳
반 가공도
부록 - 39
Q위치16~장 2012.11.26 8:0 PM 페이지40
부록
부록 4 위치결정 유닛/LD77MH와의 비교
부록 4. 1 QD75MH와의 차이점
(1) 성능·사양의 차이점
기종
QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16 QD75MH2 QD75MH4
항목
제어축 수 2축 4축 16축 2축 4축
연산주기 [ms] 0.88 0.88/1.77 1.77
제어방식 속도·토크 제어 ○ ×
동기제어 ○ ×
기동 시간 사다리꼴 가감속 3.5ms
0.88ms 1.77ms
(1축 직선) S자 가감속 4.0ms
SSCNET 통신 SSCNETⅢ/H 또는 SSCNETⅢ SSCNETⅢ/H
MR-J4-□B/MR-J4W-□B/ MR-J3-□B/MR-J3W-□B/
MR-J3-□B/MR-J3W-□B/ MR-J3-□B-RJ006/MR-J3-□BS/
대응 서보앰프
MR-J3-□B-RJ006/MR-J3-□BS/ MR-J3-□B-RJ004/
MR-J3-□B-RJ004/MR-J3-□B-RJ080W MR-J3-□B-RJ080W ※1
관리 서보 SSCNETⅢ/H PA, PB, PC, PD, PE, PS, PF, Po, PL, PT ×
파라미터 그룹 SSCNETⅢ PA, PB, PC, PD, PE, PS, PF, Po PA, PB, PC, PD, PE, PS
1.77 아래 이외
모니터 데이터 이송 기계값, 이송 속도,
연산 주기
리프레시 주기
［ms］ 56.8 축 이송 속도, 외부 입력
신호, 긴급정지 입력
「차동 출력 타입」이「전압 출력/오픈 컬렉터 타입」
을 「차동 출력 타입」이「전압 출력/오픈
신호 입력 형태
수동 펄서 파라미터( Pr.89 )로 설정 컬렉터 타입」을 하드웨어로 자동 인식
1펄스 입력 배율 1~10000 1~1000 ※1
5 종류 4 종류
기계 원점 복귀 기능
(근점도그식, 카운트식①②, (근점도그식, 카운트식①②,
(원점복귀 방식)
데이터 세트식, 스케일 원점 신호 검출식) 데이터 세트식)
QD77MS의 외부 입력 신호(FLS, RLS, DOG, STOP, DI) QD75MH의 외부 입력 신호(FLS,

/서보앰프의 외부 입력 신호(FLS, RLS, DOG) RLS, DOG, STOP, CHG)
외부 신호 선택 기능
/CPU 경유 외부 입력 신호(버파메모리 : /서보앰프의 외부 입력 신호(FLS,
FLS, RLS, DOG)를 사용 RLS, DOG)를 사용
토크 변경 기능 정전/역전 동일 지정, 개별 지정 정전·역전 동일 지정만 ※1
앰프없음 운전 기능 ○ × ※1
가상 서보앰프 기능 ○ ×
마크 검출 기능 ○ ×
임의 데이터 모니터 기능 ○ ×
유닛 에러 이력 수집 기능 ○ ×
SSCNET 통신의 단절/재접속
○ ×
기능
이력 데이터 일시(년, 월, 일, 시, 분, 초)의 일시(시, 분 , 초)의
(기동, 에러, 경고) 정보 표시 정보 표시
부록 - 40
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부록
성능·사양의 차이점(계속)
기종
항목
DC5V 내부 소비 전류［A］ 0.6 0.75 0.60
질량［kg］ 0.15 0.16 0.15 0.16
DI 신호(파라미터에 의해 외부 기동/ CHG 신호(파라미터에 의해 외부
외부 지령 신호 전환 신호
속도·위치 전환을 선택 가능) 기동/속도·위치 전환을 선택 가능)
외부 지령 신호(DI), 근점도그 신호(DOG),
외부 지령 신호(CHG)에 의해
속도·위치/위치·속도 전환 제어 “ Cd.46 속도⇔위치 전환 지령”에 의해
속도·위치를 전환
속도·위치 전환을 선택 가능
GX Works2/
프로그래밍 툴 GX Works2, MR Configurator2
GX Developer, GX Configurator-QP
※1 : QD75MH의 아래 버전에서는, QD77MS와 동등 사양이 됩니다.

정격 명판 : 110720000000000-B 이후, 제품 정보 : 110520000000000-B 이후
(2) 기능의 차이점

(a) 추가 기능
추가 기능 비 고
스케일 원점 신호 검출식 원점복귀 8.2.7항 참조
속도·토크 제어 12.1절 참조
가상 서보앰프 기능 14.8절 참조
마크 검출 기능 14.9절 참조
임의 데이터 모니터 기능 14.10절 참조
유닛 에러 이력 수집 기능 14.11절 참조
SSCNET 통신의 단절/재접속 기능 14.12절 참조
QD75MH의 초기값 설정 기능 14.13절 참조
부록 - 41
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부록
(b) 변경 기능
사 양
기 능 변경점
Pr.7 기동시 바이어스 ＜단위 설정이 PLS일 때＞
설정값의 범위 메이커 설정용
속도 0~1000000000
［PLS/s］
＜제어 단위가 PLS일 때＞＜제어 단위가 PLS일 때＞
Pr.8 속도 제한값 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Pr.31 JOG 속도 제한값 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Pr.24 수동 펄서/INC
동기 엔코더 입력 명칭 수동 펄서/INC 동기 엔코더 입력 선택 수동 펄서 입력 선택
선택
0：외부 위치결정 기동 0：외부 위치결정 기동

1：외부 속도 변경 요구 1：외부 속도 변경 요구
Pr.42 외부 지령 기능
설정값의 범위 2：속도·위치/위치·속도 제어 전환 요구 2：속도·위치/위치·속도 제어
선택 3：스킵 요구 전환 요구
4：고속 입력 요구 3：스킵 요구
0：근점도그식
0：근점도그식
4：카운트식①
4：카운트식①
Pr.43 원점복귀 방식 설정값의 범위 5：카운트식②
5：카운트식②
7：스케일 원점 신호 검출식

Pr.46 원점복귀 속도 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Pr.47 크리프 속도 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
0：QD77MS의 외부 입력 신호를 사용
1：서보앰프의 외부 입력 신호를 사용 0：QD75MH의 외부 입력 신호를

2：QD77MS의 버퍼메모리를 사용 사용
Pr.80 외부 신호 선택 설정값의 범위 3：QD77MS 의 외부 입력 신호 1을 사용 1：서보앰프의 외부 입력 신호를
4：QD77MS의 외부 입력 신호 2를 사용 사용
5：QD77MS의 외부 입력 신호 3을 사용
6：QD77MS의 외부 입력 신호 4를 사용
0：차동 출력 타입 파라미터 설정 없음
동기 엔코더 입력 추가 파라미터
1：전압 출력 타입/오픈 콜렉터 타입 (하드웨어로 자동 인식)
타입 선택
부록 - 42
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부록
변경 기능(계속)
사 양
기 능 변경점
0：미설정
1：실효 부하율
Pr.91 임의 데이터 모니터 2：회생 부하율
데이터 종별 설정 1 3：피크 부하율
4：부하관성 모멘트비
5：위치 제어 게인 1
6：모선 전압
7：서보모터 회전 속도
8：절대위치 검출기 다회전 카운터
Pr.92 임의 데이터 모니터 9：유닛 소비 전력
데이터 종별 설정 2 10：순시 발생 토크
12：모터 서미스트 온도
13：외란 상당 토크
추가 파라미터 파라미터 설정 없음
14：과부하 알람 마진
15：오차과대 알람 마진
Pr.93 임의 데이터 모니터 16：정정 시간
17：오버슈트량
20：위치 피드백
21：절대위치 검출기 1회전 위치
22：선택 누적 펄스
23：유닛 적산 전력량
24：기계단 검출기 정보 1
Pr.94 임의 데이터 모니터 25：기계단 검출기 정보 2
데이터 종별 설정 4 26：Z 상카운터
27：모터단·기계단 위치 편차
28：모터단·기계단 속도 편차
0：사용하지 않는다
1：DI1
Pr.95 외부 지령 신호
추가 파라미터 파라미터 설정 없음 2：DI2 파라미터 설정 없음
선택
3：DI3
4：DI4
0：0.88ms
Pr.96 연산 주기 설정 추가 파라미터 파라미터 설정 없음 파라미터 설정 없음
1：1.77ms
0：SSCNETⅢ
Pr.97 SSCNET 설정 추가 파라미터 파라미터 설정 없음
1：SSCNETⅢ/H
기동 시간을「년：월：일：시：분：초」
로 표시한다. 기동 시간을「시：분：초」
로
기동 시간의 Md.54 기동 년：월 표시한다.
기동 이력
정보 표시 Md.5 기동 일：시 Md.5 기동 시
Md.6 기동 분：초 Md.6 기동 분：초
축 에러의 발생시간을「년：월：일：시：분：초」
로
축 에러의 발생시간을「시：분：
표시한다.
축 에러 발생 초」로 표시한다.
축 에러 발생시간 Md.55 축 에러 발생시간(년：월)
시간의 정보 표시 Md.11 축 에러 발생시간(시)
Md.11 축 에러 발생시간(일：시)
Md.12 축 에러 발생시간(분：초)
Md.12 축 에러 발생시간(분：초)
축 경고의 발생시간을「년：월：일：시：분：초」
로
축 경고의 발생시간을「시：분：
표시한다.
축 경고 발생 초」로 표시한다.
축 경고 발생시간 Md.56 축 경고 발생시간(년：월)
시간의 정보 표시 Md.16 축 경고 발생시간(시)
Md.16 축 경고 발생시간(일：시)
Md.17 축 경고 발생시간(분：초)
Md.17 축 경고 발생시간(분：초)
부록 - 43
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부록
사 양
기 능 변경점
-2：스텝 대기중
-1：에러 발생중
0：대기중 -2：스텝 대기중
1：정지중 -1：에러 발생중
2：보간중 0：대기중
3：JOG 운전중 1：정지중
4：수동 펄서 운전중 2：보간중
5：해석중 3：JOG 운전중
6：특수 기동 대기중 4：수동 펄서 운전중
7：원점복귀중 5：해석중
8：위치제어중 6：특수 기동 대기중
모니터값의
Md.26 축 동작 상태 9：속도제어중 7：원점복귀중
범위
10：속도·위치제어의 속도제어중 8：위치제어중
11：속도·위치제어의 위치제어중 9：속도제어중
12：위치·속도제어의 위치제어중 10：속도·위치제어의 속도제어중
13：위치·속도제어의 속도제어중 11：속도·위치제어의 위치제어중
15：동기제어중 12：위치·속도제어의 위치제어중
20：서보 미접속/서보앰프 전원 OFF 13：위치·속도제어의 속도제어중
21：서보 OFF 중 20：서보 미접속/서보앰프 전원
30：제어모드 전환중 OFF
31：속도 제어 모드중 21：서보 OFF 중
32：토크 제어 모드중
33：스톱퍼 제어 모드중
b0 ：속도 제어중 플래그

b1 ：속도·위치 전환 래치 플래그
b2 ：지령 인포지션 플래그 0 ：속도 제어중 플래그
b3 ：원점복귀 요구 플래그 b1 ：속도·위치 전환 래치 플래그
b4 ：원점복귀 완료 플래그 b2 ：지령 인포지션 플래그
b5 ：위치·속도 전환 래치 플래그 b3 ：원점복귀 요구 플래그
모니터값의
Md.31 스테이터스 b9 ：축 경고 검출
범위 b4 ：원점복귀 완료 플래그
b10：속도 변경 0 플래그 b5 ：위치·속도 전환 래치 플래그
b12：M코드 ON b9 ：축 경고 검출
b13：에러 검출 b10：속도 변경 0 플래그
b14：기동 완료
b15：위치결정 완료
위치결정 식별자( Da.1 ~ Da.4 , Da.5

) 위치결정 식별자( Da.1 ~ Da.5 )
위치결정 어드레스( Da.6 ) 위치결정 어드레스( Da.6 )
Md.47 실행 중 위치결정 원호 어드레스( Da.7 ) 원호 어드레스( Da.7 )
저장 항목
데이터 지령 속도( Da.8 ) 지령 속도( Da.8 )
드웰타임( Da.9 ) 드웰타임( Da.9 )
M코드( Da.10 ) M코드( Da.10 )
보간 대상축( Da.20 ~ Da.22 )
추가
Md.57 서보 알람 서보앰프가 검출한 알람의 LED 표시 내용 모니터 데이터 없음
모니터 데이터
추가
Md.58 서보 경고 서보앰프가 검출한 경고의 LED 표시 내용 모니터 데이터 없음
모니터 데이터
부록 - 44
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부록
사 양
기 능 변경점
추가 b0 ：축수
Md.59 유닛 정보 모니터 데이터 없음
모니터 데이터 b12：유닛 종류
＜SSCNETⅢ/H일 때＞
1~64 ：PA01~PA64
65~128 ：PB01~PB64
129~192 ：PC01~PC64
193~256 ：PD01~PD64
257~320 ：PE01~PE64
321~384 ：PF01~PF64
385~448 ：Po01~Po64
449~512 ：PS01~PS64 ＜SSCNETⅢ일 때＞
513~576 ：PL01~PL64 1~18 ：PA01~PA18
Md.107 파라미터 에러 모니터값의
577~640 ：PT01~PT64 19~63 ：PB01~PB45
번호 범위
＜SSCNETⅢ일 때＞ 64~95 ：PC01~PC32
1~18 ：PA01~PA18 96~127 ：PD01~PD32
19~63 ：PB01~PB45
64~95 ：PC01~PC32
96~127 ：PD01~PD32
128~167 ：PE01~PE40
168~183 ：PF01~PF16
184~199 ：Po01~Po16
200~231 ：PS01~PS32
232 ：PA19
하위 버퍼메모리
b0：영점 통과 하위 버퍼메모리
b3：영속도중 b0：영점 통과
b4：속도 제한중 b3：영속도중
b8：PID 제어중
상위 버퍼메모리
모니터값의 상위 버퍼메모리
Md.108 서보 스테이터스 b0 ：레디 ON
범위 b0 ：레디 ON
b1 ：서보 ON
b1 ：서보 ON
b2, b3 ：제어 모드
b7 ：알람중
b7 ：알람중
b12 ：인포지션
b12 ：인포지션
b13 ：토크 제한중
b13 ：토크 제한중
b14 ：절대위치 소실중
b14 ：절대위치 소실중
b15 ：경고중
b15 ：경고중
Md.109 회생 부하율/임의
회생 부하율/임의 데이터 모니터 출력 1 회생 부하율
데이터 모니터 출력 1
명칭 실효 부하율/임의 데이터 모니터 출력 2 실효 부하율
피크 부하율/임의 데이터 모니터 출력 3 피크 부하율
Md.112 임의데이터 추가 “ Pr.94 임의 데이터 모니터 데이터 종별 설정 4”
로
모니터 데이터 없음
모니터 출력 4 모니터 데이터 설정된 내용을 표시
부록 - 45
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부록
사 양
기 능 변경점
축 1：887 축 1：2487 축 1：887 축 1：881 축 1：881
축 2：987 축 2：2587 축 2：987 축 2：981 축 2：981
버퍼메모리 축 3：2687 축 3：1087 축 3：1081
Md.113 세미·풀 상태 축 4：2787 축 4：1187 축 4：1181
어드레스
~
축 16：3987
0：0.88ms
Md.132 설정 연산 주기 모니터 데이터 없음 모니터 데이터 없음
1：1.77ms
0：OFF
Md.133 연산 주기 오버 추가 모니터 1：ON(연산 주
모니터 데이터 없음 모니터 데이터 없음
플래그 데이터 기 오버가
발생했다)
Md.134 연산 시간 연산 시간[μ
s] 모니터 데이터 없음
Md.135 최대 연산 시간 최대 연산 시간[μ
s] 모니터 데이터 없음
Cd.14 속도 변경값 설정값의 범위
0~1000000000
［PLS/s］ 0~50000000
［PLS/s］
Cd.17 JOG 속도 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
0：
으로 0：외부 지령 신호[CHG]가 ON해
설정한 신호가 ON해도, 속도제어로부터 도, 속도제어로부터 위치제어로
Cd.24 속도·위치 전환 위치제어로 전환하지 않는다. 전환하지 않는다.
설정값의 범위
허가 플래그 1：
으로 1：외부 지령 신호[CHG]가 ON한
설정한 신호가 ON한 시점에서, 속도제어로부터 시점에서, 속도제어로부터 위치
위치제어로 전환한다. 제어로 전환한다.
Cd.25 위치·속도 전환
제어 속도 변경 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
레지스터
0：
으로 0：외부 지령 신호[CHG]가 ON해
설정한 신호가 ON해도, 위치제어로부터 도, 위치제어로부터 속도제어로
속도제어로 전환하지 않는다. 전환하지 않는다.
허가 플래그 설정값의 범위
1：
으로 1：외부 지령 신호[CHG]가 ON한
설정한 신호가 ON한 시점에서, 위치제어로부터 시점에서, 위치제어로부터 속도
속도제어로 전환한다. 제어로 전환한다.
Cd.28 목표 위치 변경 ＜제어 단위가 PLS일 때＞＜제어 단위가 PLS일 때＞

설정값의 범위
(속도) 1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
부록 - 46
Q위치16~장 2012.11.26 8:1 PM 페이지47
부록
사 양
기 능 변경점
Cd.30 동시 기동 대상축 Cd.30 동시 기동 Cd.30 동시 기동 대상축
Cd.30 동시 기동 자축
기동 데이터 No. 자축 기동 데이터 기동 데이터 No.
기동 데이터 No.
(축1 기동 데이터 No.) No. (축1 기동 데이터 No.)
Cd.31 동시 기동 대상축 Cd.31 동시 기동 Cd.31 동시 기동 대상축
Cd.31 동시 기동 대상축 1
기동 데이터 No. 대상축1 기동 기동 데이터 No.
기동 데이터 No.
(축2 기동 데이터 No.) 데이터 No. (축2 기동 데이터 No.)
Cd.32 동시 기동 Cd.32 동시 기동
대상축 기동 데이 Cd.32 동시 기동 대상축 기동 데이
Cd.32 동시 기동 대상축 2 명칭 제어 데이터 제어 데이터
터 No. 대상축2 기동 터 No.
기동 데이터 No. 없음 없음
(축3 기동 데이터 데이터 No. (축3 기동 데이터
No.) No.)
Cd.33 동시 기동 Cd.33 동시 기동
대상축 기동 데이 Cd.33 동시 기동 대상축 기동 데이
Cd.33 동시 기동 대상축 3 제어 데이터 제어 데이터
터 No. 대상축3 기동 터 No.
기동 데이터 No. 없음 없음
(축4 기동 데이터 데이터 No. (축4 기동 데이터
No.) No.)
동시 기동축수
2~4：
2축~4축
추가 제어
Cd.43 동시 기동 대상축 제어 데이터 없음 동시 기동 대상축 제어 데이터 없음
데이터
번호
0~F：
축1~축16
b0 ：축1(축5, 축9, 축13) 상한 리미트 신호(FLS)

b1 ：축1(축5, 축9, 축13) 하한 리미트 신호(RLS)
b2 ：축1(축5, 축9, 축13) 근점도그 신호(DOG)
b3 ：축1(축5, 축9, 축13) 정지 신호(STOP)
b4 ：축2(축6, 축10, 축14) 상한 리미트 신호(FLS)
b5 ：축 2(축6, 축10, 축14) 하한 리미트 신호(RLS)
b6 ：축2(축6, 축10, 축14) 근점도그 신호(DOG)
Cd.44 외부 입력 신호 추가 제어 b7 ：축2(축6, 축10, 축14) 정지 신호(STOP)
제어 데이터 없음
조작 디바이스 데이터 b8 ：축3(축7, 축11, 축15) 상한 리미트 신호(FLS)
b9 ：축3(축7, 축11, 축15) 하한 리미트 신호(RLS)
b10：축3(축7, 축11, 축15) 근점도그 신호(DOG)
b11：축3(축7, 축11, 축15) 정지 신호(STOP)
b12：축4(축8, 축12, 축16) 상한 리미트 신호(FLS)
b13：축4(축8, 축 12, 축16) 하한 리미트 신호(RLS)
b14：축4(축8, 축12, 축16) 근점도그 신호(DOG)
b15：축4(축8, 축12, 축16) 정지 신호(STOP)없음
부록 - 47
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부록
사 양
기 능 변경점
0：속도제어로부터 위치제어의 전환에 외부 지령
신호를 사용한다
1：속도제어로부터 위치제어의 전환에 근점도그
2：속도제어로부터 위치제어의 전환에“ Cd.46 속도
Cd.45 속도⇔위치 전환 추가 ⇔위치전환 지령”을 사용한다
디바이스 선택 모니터 데이터 ＜위치·속도 전환 제어일 때＞
0：위치제어로부터 속도제어의 전환에 외부 지령
1：위치제어로부터 속도제어의 전환에 근점도그
2：위치제어로부터 속도제어의 전환에“ Cd.46 속도
⇔위치전환 지령”을 사용한다
0：속도제어로부터 위치제어로 전환하지 않는다
Cd.46 속도⇔위치 전환 추가 1：속도제어로부터 위치제어로 전환
지령 모니터 데이터 ＜위치·속도 전환 제어일 때＞
0：위치제어로부터 속도제어에 전환하지 않는다
1：위치제어로부터 속도제어에 전환
Cd.47 QD75MH의 추가
1：QD75MH의 초기값 설정 요구 제어 데이터 없음
초기값 설정 요구 제어 데이터
Cd.140 속도제어 모드시 ＜제어 단위가 PLS일 때＞
설정값의 범위 제어 데이터 없음
속도 -1000000000~1000000000
［PLS/s］
Cd.146 토크제어 모드시 ＜제어 단위가 PLS일 때＞
속도 제한값 0~1000000000
［PLS/s］
Cd.147 스톱퍼제어 모드시 ＜제어 단위가 PLS일 때＞
속도 제한값 -1000000000~1000000000
［PLS/s］
축정지 Y4, Y5 Y4~Y7 Cd.180 축정지 Y4,Y5 Y4~Y7
Cd.181 정전 JOG
정전 JOG 기동 Y8, YA Y8, YA, YC, YE Y8, YA Y8, YA, YC, YE
기동
입출력 신호 Cd.182 역전 JOG
역전 JOG 기동 Y9, YB Y9, YB, YD, YF Y9, YB Y9, YB, YD, YF
기동
Cd.183 실행 금지
실행 금지 플래그 Y14, Y15 Y14~Y17 Y14,Y15 Y14~Y17
플래그
Da.20 보간 대상
축번호 1
버퍼메모리의 Da.21 보간 대상
보간 대상축 Da.5 보간 대상축 Da.5 보간 대상축
항목 축번호 2
Da.22 보간 대상
축번호 3

Da.8 지령 속도 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
부록 - 48
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부록
사 양
기 능 변경점
01：**=P1 01：**=P1 01：**=P1 01：**=P1 01：**=P1
02：**≠P1 02：**≠P1 02：**≠P1 02：**≠P1 02：**≠P1
03：** P1 03：** P1 03：** P1 03：** P1 03：** P1
04：** P1 04：** P1 04：** P1 04：** P1 04：** P1
05：P1 ** P2 05：P1 ** P2 05：P1 ** P2 05：P1 ** P2 05：P1 ** P2
06：** P1, P2 06：** P1, P2 06：** P1, P2 06：** P1, P2 06：** P1, P2
** ** ** ** **
07：DEV=ON 07：DEV=ON 07：DEV=ON 07：DEV=ON 07：DEV=ON
08：DEV=OFF 08：DEV=OFF 08：DEV=OFF 08：DEV=OFF 08：DEV=OFF
10：축1 지정 10：축1 지정 10：축1 지정 10：축1 지정
20：축2 지정 20：축2 지정 20：축2 지정 20：축2 지정
Da.16 조건 연산자 설정값의 범위 30：축1, 2 지정 30：축1, 2 지정 30：축1, 2 지정 30：축1, 2 지정
40：축3 지정 40：축3 지정
50：축1, 3 지정 50：축1, 3 지정
60：축2, 3 지정 60：축2, 3 지정
70：축1, 2, 3 지정 70：축1, 2, 3 지정
80：축4 지정 80：축4 지정
90：축1, 4 지정 90：축1, 4 지정
A0：축2, 4 지정 A0：축2, 4 지정
B0：축1, 2, 4 지정 B0：축1, 2, 4 지정
C0：축3, 4 지정 C0：축3, 4 지정
D0：축1, 3, 4지정 D0：축1, 3, 4지정
E0：축2, 3, 4 지정 E0：축2, 3, 4 지정
Da.16 조건 연산자,
Da.18 파라미터 1 설정값의 범위 Da.16 조건 연산자에 따라 설정 Da.23 동시 기동축 Da.16 조건 연산자에 따라 설정
수에 의해 설정
Da.16 조건 연산자,
Da.19 파라미터 2 설정값의 범위 Da.16 조건 연산자에 따라 설정 Da.23 동시 기동축 Da.16 조건 연산자에 따라 설정
수에 의해 설정
2：2축
Da.23 동시 기동축수 설정값의 범위 위치결정 데이터 없음 3：3축 위치결정 데이터 없음
4：4축
부록 - 49
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부록
사 양
기 능 변경점
0：축1 지정
1：축2 지정
2：축3 지정
3：축4 지정
4：축5 지정
Da.24 동시 기동 5：축6 지정
대상축 번호1 6：축7 지정
Da.25 동시 기동 추가 7：축8 지정
위치결정 데이터 없음 위치결정 데이터 없음
대상축 번호2 위치결정 데이터 8：축9 지정
Da.26 동시 기동 9：축10 지정
대상축 번호3 A：축11 지정
B：축12 지정
C：축13 지정
D：축14 지정
E：축15 지정
F：축16 지정
부록 - 50
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부록
부록 4. 2 LD77MH와의 차이점
(1) 성능·사양의 차이점
기종
항목
제어축 수 2축 4축 16축 2축 4축
연산주기 [ms] 0.88 0.88/1.77 1.77
기동 시간 사다리꼴 가감속 3.5ms
0.88ms 1.77ms
(1축 직선) S자 가감속 4.0ms
SSCNET 통신 SSCNETⅢ/H 또는 SSCNETⅢ SSCNETⅢ/H
MR-J4-□B/MR-J4W-□B/ MR-J3-□B/MR-J3W-□B/
MR-J3-□B/MR-J3W-□B/ MR-J3-□B-RJ006/MR-J3-□BS/
대응 서보앰프
MR-J3-□B-RJ006/MR-J3-□BS/ MR-J3-□B-RJ004/
MR-J3-□B-RJ004/MR-J3-□B-RJ080W MR-J3-□B-RJ080W ※1
관리 서보 SSCNETⅢ/H PA, PB, PC, PD, PE, PS, PF, Po, PL, PT ×
파라미터 그룹 SSCNETⅢ PA, PB, PC, PD, PE, PS, PF, Po PA, PB, PC, PD, PE, PS, PF ※1, Po ※1
QD77MS의 외부 입력 신호(FLS, RLS, DOG, STOP, DI) 서보앰프의 외부 입력 신호(FLS,
/서보앰프의 외부 입력 신호(FLS, RLS, DOG) RLS, DOG)를 사용/CPU 경유 외부
외부 신호 선택 기능
/CPU 경유 외부 입력 신호(버퍼메모리 : 입력 신호(버퍼메모리 :
FLS, RLS, DOG)를 사용 FLS, RLS, DOG)를 사용
A6CON1, A6CON4：핸더 부착 타입, 별매

접속 컨넥터 A6CON2 ：압착 타입, 별매 LD77MHIOCON：핸더 부착 타입
A6CON3 ：압접 타입, 별매
A6CON1, A6CON4：0.3mm2
A6CON2 ：AWG24~AWG28(0.20.08mm2) LD77MHIOCON：
적합 전선 사이즈
A6CON3 ：AWG28(트위스트선, 0.08mm2), AWG24~AWG30(0.20.05mm2)
AWG30(단선, 0.05mm2)
DC5V 내부 소비 전류［A］ 0.6 0.75 0.55 0.70
유닛 점수 슬롯수 1 2
외형치수(mm) 98.0(H)×27.4(W)×90.0(D) 98.0(H)×45.0(W)×95.0(D)
질량［kg］ 0.15 0.16 0.22
서보 파라미터의 보존처 보존용 내부 메모리 플래시 ROM
GX Works2, MR Configurator2/
프로그래밍 툴 GX Works2, MR Configurator2
GX Developer, GX Configurator-QP※1
※1 : GX Configurator-QP는 LD77MH4의 일부의 기능과 LD77MH16에 대응하고 있지 않습니다.
(2) 기능의 차이점

(a) 추가 기능
추가 기능 비 고
QD75MH의 초기값 설정 기능 14.13절 참조
부록 - 51
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부록
(b) 변경 기능
사 양
기 능 변경점
Pr.7 기동시 바이어스 ＜단위 설정이 PLS일 때＞＜단위 설정이 PLS일 때＞
설정값의 범위
속도 0~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Pr.8 속도 제한값 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Pr.22 입력신호 논리
설정값의 범위 제한 없음 b4：축1 의 설정만 유효
선택
0：A상/B 상 4체배 0：A상/B상 4체배
1：A상/B 상 2체배 2：A상/B상 1체배
동기 엔코더 입력 설정값의 범위
2：A상/B 상 1체배 3：PLS/SIGN
선택
3：PLS/SIGN

Pr.31 JOG 속도 제한값 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Pr.46 원점복귀 속도 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Pr.47 크리프 속도 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
0：QD77MS의 외부 입력 신호를 사용
1：서보앰프의 외부 입력 신호를 사용 1：서보앰프의 외부 입력 신호를

2：QD77MS의 버퍼메모리를 사용 사용
Pr.80 외부 신호 선택 설정값의 범위 3：QD77MS 의 외부 입력 신호 1을 사용 2：LD77MH의 버퍼메모리를
4：QD77MS의 외부 입력 신호 2를 사용 사용
5：QD77MS의 외부 입력 신호 3을 사용
6：QD77MS의 외부 입력 신호 4를 사용
공장 출하시의
동기 엔코더 입력 1：전압 출력 타입/오픈 콜렉터 타입 0：차동 출력 타입
초기값
타입 선택
부록 - 52
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부록
사 양
기 능 변경점
0：미설정
Pr.91 임의 데이터 모니터 2：회생 부하율
데이터 종별 설정 1 3：피크 부하율
5：위치 제어 게인 1
6：모선 전압
7：서보모터 회전 속도
0：미설정
8：절대위치 검출기 다회전 카운터
Pr.92 임의 데이터 모니터 1：실효 부하율
9：유닛 소비 전력
데이터 종별 설정 2 2：회생 부하율
10：순시 발생 토크
3：피크 부하율
12：모터 서미스트 온도
13：외란 상당 토크
설정값의 범위 5：위치 제어 게인 1
14：과부하 알람 마진
6：모선 전압
15：오차과대 알람 마진
7：서보모터 회전속도
Pr.93 임의 데이터 모니터 16：정정 시간
17：오버슈트량
데이터 종별 설정 3 21：절대위치 검출기 1회전 위치
22：선택 동기 위치 드롭
21：절대위치 검출기 1회전 위치
23：유닛 적산 전력량
Pr.94 임의 데이터 모니터 25：기계단 검출기 정보 2
데이터 종별 설정 4 26：Z 상카운터
27：모터단·기계단 위치 편차
28：모터단·기계단 속도 편차
부록 - 53
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부록
사 양
기 능 변경점
0：SSCNETⅢ
Pr.97 SSCNET 설정 추가 파라미터 파라미터 설정 없음
1：SSCNETⅢ/H
Pr.439 캠축 1사이클 길이 공장 출하시의
4194304 262144
Pr.441 캠 스트로크량 초기값
Md.57 서보 알람 추가 서보앰프가 검출한 알람의 LED 표시 내용 모니터 데이터 없음
Md.58 서보 경고 모니터 데이터 서보앰프가 검출한 경고의 LED 표시 내용 모니터 데이터 없음
＜SSCNETⅢ/H일 때＞
1~64 ：PA01~PA64
65~128 ：PB01~PB64
129~192 ：PC01~PC64
193~256 ：PD01~PD64
257~320 ：PE01~PE64
＜SSCNETⅢ일 때＞
321~384 ：PF01~PF64
1~18 ：PA01~PA18
385~448 ：Po01~Po64
19~63 ：PB01~PB45
449~512 ：PS01~PS64
64~95 ：PC01~PC32
513~576 ：PL01~PL64
Md.107 파라미터 에러 모니터값의 96~127 ：PD01~PD32
577~640 ：PT01~PT64
번호 범위 128~167 ：PE01~PE40
＜SSCNETⅢ일 때＞
168~183 ：PF01~PF16
1~18 ：PA01~PA18
184~199 ：Po01~Po16
19~63 ：PB01~PB45
200~231 ：PS01~PS32
64~95 ：PC01~PC32
232 ：PA19
96~127 ：PD01~PD32
128~167 ：PE01~PE40
168~183 ：PF01~PF16
184~199 ：Po01~Po16
200~231 ：PS01~PS32
232 ：PA19
Cd.14 속도 변경값 설정값의 범위
0~1000000000
［PLS/s］ 0~50000000
［PLS/s］
Cd.17 JOG 속도 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
제어 속도 변경 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
레지스터
Cd.28 목표 위치 변경 ＜제어 단위가 PLS일 때＞＜제어 단위가 PLS일 때＞
설정값의 범위
(속도) 1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Cd.47 QD75MH의 추가
1：QD75MH의 초기값 설정 요구 제어 데이터 없음
초기값 설정 요구 제어 데이터
Cd.140 속도제어 모드시 ＜제어 단위가 PLS일 때＞＜제어 단위가 PLS일 때＞
설정값의 범위
속도 -1000000000~1000000000
［PLS/s］ -50000000~50000000
［PLS/s］
Cd.146 토크제어 모드시 ＜제어 단위가 PLS일 때＞＜제어 단위가 PLS일 때＞
설정값의 범위
속도 제한값 0~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
Cd.147 스톱퍼제어 모드시 ＜제어 단위가 PLS일 때＞＜제어 단위가 PLS일 때＞
설정값의 범위
속도 제한값 -1000000000~1000000000
［PLS/s］ -50000000~50000000
［PLS/s］

Da.8 지령 속도 설정값의 범위
1~1000000000
［PLS/s］ 1~50000000
［PLS/s］
부록 - 54
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부록
부록 5 GX Works2를 사용하는 경우
QD77MS의 각종 설정은 주로 GX Works2의 심플 모션 유닛 설정 툴을 사용합니다.
GX Works2를 사용하는 경우의 작업 순서의 플로우를 아래와 같이에 나타냅니다.
개 시
GX Works2의 기동 GX Works2의 사용 방법의 상세한 내용에 대해서는

GX Works2를 기동한다. 「GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼(공통편)」
,
「GX Works2 Version1 오퍼레이팅 매뉴얼(인텔리전트 기능 유닛 조작편)」
를
프로젝트의 신규 작성
GX Works2로 프로젝트의 신규 작성을 실시한다. 또, 심플 모션 유닛 설정 툴의 사용 방법의 상세한 내용에 대해서는
GX Works2※1(심플 모션 유닛 설정 툴)의「심플 모션 유닛 설정 툴 헬프」를
유닛의 추가
GX Works2의 프로젝트에 사용하는 유닛을
※1 : GX Works2 Ver1.37P 이후
추가한다.
심플 모션 유닛 설정 툴의 기동
GX Works2로부터 심플 모션 유닛 설정 툴을
기동한다.
심플 모션 유닛 프로젝트의 신규 작성
심플 모션 유닛 설정 툴로 프로젝트의 신규 작성을
실시한다.
심플 모션 유닛 프로젝트의 유닛 추가
심플 모션 유닛 설정 툴의 프로젝트에 사용하는
유닛을 추가한다.
시스템 설정, 자동 리프레시 설정

각 설정을 실시한다.
GX Works2로 파라미터나 NO
데이터의 설정을 실시할까?
YES
파라미터 설정 파라미터·데이터 설정 프로그램의 작성 [제6장] 참조

각 설정을 실시한다. 파라미터·데이터 설정 프로그램을 작성한다.
위치결정 테스트
위치결정 데이터 등의 테스트 운전을 실시한다.
프로그래밍, 디버그 [제6장] 참조

시퀀스 프로그램의 작성과 확인을 실시한다.
플래시 ROM 기입
플래시 ROM 기입을 실시한다.
운전 개시
종 료
부록 - 55
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부록
부록 6 SSCNETⅢ 대응 기기
부록 6. 1 펄스 변환 유닛
SSCNETⅢ 대응 펄스 변환 유닛은 SSCNETⅢ의 지령을 펄스 출력으로 변환하기 위한 유닛입니다.
SSCNETⅢ 대응 펄스 변환 유닛은 인터페이스 유닛(MR-MT1010)과 펄스 출력 유닛(MR-MT1200)의
조합으로 구성되어 있습니다.
펄스 변환 유닛을 접속하는 것으로, 펄스 지령 인터페이스 대응의 스텝 모터 드라이브 등을 위치제어할
수 있습니다.
펄스 변환 유닛을 사용했을 경우, 운전 기능이나 동작이 서보앰프를 사용했을 경우와 다릅니다.
본 절에서는 서보앰프를 사용했을 경우와 다른 부분만을 기재하고 있습니다.
또한, 펄스 변환 유닛에 대한 자세한 내용은 근처의 대리점 또는 당사로 문의하여 주십시오.
펄스 변환 유닛을 사용한 시스템 구성을 아래에 나타냅니다.
펄스 변환 유닛을 사용하는 경우,“ Pr.97 SSCNETⅢ 설정”
을「0 : SSCNETⅢ」
에 설정해 주십시오.
QD77MS
펄스 변환 유닛 서보앰프
MR-MT1010＋MR-MT1200 MR-J3(W)-□B
SSCNETⅢ
SSCNETⅢ케이블
MR-J3BUS□M(-A/-B)
스텝
모터 드라이드
등
QD77MS2 : 최대 2축
QD77MS4: 최대 4축
QD77MS16: 최대 16축
부록 - 56
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부록
(2) 펄스 변환 유닛 접속축의 축설정

펄스 변환 유닛의 사용축수 설정 스위치(SW10) 및 축선택 로터리 스위치(SW2)에서 펄스 변환 유닛
접속축의 축번호가 설정됩니다.
FB 펄스 입력 설정 스위치(SW20)가 유효의 경우, 2축(A축, B축)만 사용 가능.
펄스 변환 유닛에 대한 상세한 내용은 근처의 대리점 또는 당사에 문의해 주십시오.
축번호와 펄스 변환 유닛의 축선택 로터리 스위치의 대응표를 아래 표에 나타냅니다.

(a) QD77MS2
축 번호
축선택 로터리 스위치(SW2) ※3
A축 B축 ※1 C축 ※2 D축 ※2
축1 축2 - ※2 - ※2 0
축2 - ※2 - ※2 - ※2 1
※1 : 사용 축수 설정 스위치(SW10)로 설정한 사용 축수를 넘고 있는 경우, 할당을 실시하지 않습
니다. 할당을 실시하지 않는 축번호는 다른 유닛으로 사용할 수 있습니다.
축번호는 다른 유닛의 축번호와 중복되지 않게 주의해 주십시오.
※2 : 사용 불가. 사용 축수 설정 스위치(SW10), 축선택 로터리 스위치(SW2)를“ Pr.100 서보 시
리즈” 의 설정과 일치시켜 주십시오.(본항(3) 참조)
※3 : 축선택 로터리 스위치(SW2)에 2 이상의 설정을 하면, 서보앰프를 포함한 모든 접속축이
정상적으로 기동하지 않습니다.
(b) QD77MS4
축 번호
축선택 로터리 스위치(SW2) ※3
축1 축2 축3 축4 0
축2 축3 축4 - ※2 1
축3 축4 - ※2 - ※2 2
축4 - ※2 - ※2 - ※2 3
※3 : 축선택 로터리 스위치(SW2)에 4 이상의 설정을 하면, 서보앰프를 포함한 모든 접속축이
정상적으로 기동하지 않습니다.
부록 - 57
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부록
(c) QD77MS16
축 번호
축선택 로터리 스위치(SW2)
축1 축2 축3 축4 0
축2 축3 축4 축5 1
축3 축4 축5 축6 2
축4 축5 축6 축7 3
축5 축6 축7 축8 4
축6 축7 축8 축9 5
축7 축8 축9 축10 6
축8 축9 축10 축11 7
축9 축10 축11 축12 8
축10 축11 축12 축13 9
축11 축12 축13 축14 A
축12 축13 축14 축15 B
축13 축14 축15 축16 C
축14 축15 축16 - ※2 D
축15 축16 - ※2 - ※2 E
축16 - ※2 - ※2 - ※2 F
부록 - 58
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부록
포인트
펄스 변환 유닛과“ Pr.100 서보 시리즈”의 설정(본항(3) 참조)을 일치시켜 주십시오.
일치하고 있지 않으면 모든 펄스 변환 유닛 접속축이 정상적으로 기동하지 않습니다.
＜정상적으로 기동하지 않는 경우의 예＞
사용 축수 설정 스위치(SW10)：사용 축수 2축
축선택 로터리 스위치(SW2)：0(축1, 축2)
“ Pr.100 서보 시리즈”：축1에만 펄스 변환 유닛을 설정
이 경우, 아래와 같이 몇가지의 변경을 실시해 주십시오.

① 사용 축수 설정 스위치(SW10)를 사용 축수 1축의 설정으로 변경한다.
② 축2의
“ Pr.100 서보 시리즈”
에 펄스 변환 유닛을 설정한다.
【설정 예】(QD77MS16 사용시)

펄스 변환 유닛 접속축을 사용한 설정 예를 아래에 나타냅니다.
(예) 사용축수 설정 스위치(SW10)의 설정을「사용축수 4축」

이라고 했을 경우
PLC
CPU QD77MS16
전원
유닛
서보 펄스 서보 서보 서보
앰프 변환 앰프 앰프 앰프
유닛
축1 축6 축7 축8
축2 축3 축4 축5
앰프 형명 축선택 로터리 스위치 (SW2) 축 번호

0 축1
서보앰프 5 축6
MR-J3-□B 6 축7
7 축8
1 축2
축3
펄스 변환 유닛 ※1 축4
축5
※1 : 축선택 로터리 스위치(SW2)에서 설정된 축번호를 선두에, 사용 축수 설정 스위치(SW10)로
설정된 축수만큼 연속번호로 자동적으로 할당할 수 있습니다.
부록 - 59
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부록
(3) 파라미터 설정
(a) 펄스 변환 유닛을 사용하는 축은“ Pr.100 서보 시리즈”
에「7 : MR-MT1200」
공장 출하시의
초기값 QD77MS16
QD77MS4
Pr.100 서보 시리즈 7 : MR-MT1200(펄스 변환 유닛) 0 30100+200n 28400+200n
n : 축No.-1
(b) 펄스 변환 유닛의 파라미터는 펄스 변환 유닛 접속축의 서보 파라미터로서 버퍼메모리(PA, PB, PC)로

설정합니다.
(4) FB 펄스 입력 설정 스위치의 설정과 현재 위치의 Follow-up에 대해

피드백 펄스 입력의 유효/무효의 설정을 실시합니다.
이 설정에 의해, 서보 OFF시의 현재 위치 Follow-up 동작이 다릅니다.
(a) 피드백 펄스 입력 유효의 경우
현재 위치는 펄스 변환 유닛의 피드백 펄스로부터 작성합니다. 서보 OFF시의 현재 위치 Follow-up이
가능합니다.
(b) 피드백 펄스 입력 무효의 경우
현재 위치는 지령 위치와 동일하게 됩니다.
서보 OFF 시에 현재 위치 Follow-up을 실시할 수 없기 때문에, 서보 ON마다 반드시 원점복귀를 실시해
주십시오.
포인트
현재 위치의 Follow-up을 가능하게 하려면, 반드시 구동축의 동일 이동량에 대해서 펄스 변환 유닛의
출력 펄스와 입력 펄스를 일치시켜 주십시오. 일치하고 있지 않는 경우, Follow-up 기능이 정상적으로
동작하지 않고, 지령 위치와 실현재값에 차이가 생깁니다.
(5) 펄스 변환 유닛 사용시의 제약
QD77MS에서 펄스 변환 유닛을 사용하는 경우, 아래의 제약이 있습니다.
(a) 절대위치 시스템
펄스 변환 유닛은 절대위치 시스템에 대응하지 않습니다. 절대위치 검출 시스템(PA03)」 에는「0」을
설정해 주십시오.「0」이외를 설정하면, 전원 투입시 또는 PLC 레디 ON시에「펄스 변환 유닛 파라미터
에러」(에러 코드：1002)가 되어, QD77 준비완료 신호[X0]가 ON하지 않습니다.
부록 - 60
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(b) 원점복귀
① 원점복귀 동작 종별
펄스 변환 유닛 사용시의 원점복귀는 서보앰프 사용시와 방식 및 일부 동작이 다릅니다.
1) 펄스 변환 유닛으로 사용 가능한 원점복귀 방식을 아래에 나타냅니다.
Pr.43 원점복귀 방식 실행 가부
근점도그식 ○
카운터식① ○
카운터식② ○
데이트 세트식 ○
스케일 원점 신호 검출식 × ※1
※1 「원점복귀
: 방식 부정 에러」
(에러 코드：232)이 발생해, 원점복귀를 실시하지 않습니다.
2) 펄스 변환 유닛 접속축의 원점복귀에서는 펄스 변환 유닛에 입력되는 영점 신호로 영점이 검출됩

니다.
펄스 변환 유닛 사용시의 각 원점복귀의 동작으로, 서보앰프를 사용했을 경우와 다른 부분을
No. Pr.43 원점복귀 방식 개 요 비 고
1 근점도그식 근점도그 OFF 후의 영하에의 이동중, 영하 신호 ON 에서 즉정지합니다. 영점 신호를 기준으로 하는

방식 때문에, 반드시 펄스 변환
“ Pr.50 근점도그 ON후의 이동량 설정”
에 의한 이동이 완료한 후의 유닛에 영점 신호를 입력해
2 카운터식① 주십시오.
영점으로의 이동중, 영점 신호 ON에서 즉시 정지합니다.
3 카운터식②
영점으로의 이동이 없기 때문에, 서보앰프와 같은 제어가 됩니다.
4 데이트 세트식
② 원점복귀 상세 파라미터
원점복귀 상세 파라미터로 아래의 버퍼메모리를 설정합니다.
설정 항목 설정 내용 초기값 QD77MS2
QD77MS16
QD77MS4
펄스 변환 유닛 사용시, 서보 OFF시의 원점복귀 요구

플래그의 동작을 설정한다.
Pr.86 펄스 변환 유닛 0：서보 OFF시에 원점복귀 요구 ON
0 90+150n
원점복귀 요구 설정 1：서보 OFF시에 원점복귀 요구 ON하지 않는다
취입 주기：PLC 레디 ON시
펄스 변환 유닛 접속축으로 원점복귀를 실시하는 경우,

클리어 신호를 출력하고 나서 위치정정이 완료할 때까지의
펄스 변환 유닛 대기 시간을 설정한다.
Pr.87 클리어신호 출력 후 1~1000[ms] 0 91+150n
대기시간 ※ : 설정값에「0」
을 설정하면 100[ms]로 취급합니다.
취입 주기：PLC 레디 ON시
부록 - 61 n : 축No.-1
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Pr.86 펄스 변환 유닛 원점복귀 요구 설정
펄스 변환 유닛 사용시, 서보 OFF시의 원점복귀 요구 플래그의 동작을 설정합니다.
0：서보 OFF시에 원점복귀 요구 ON
1：서보 OFF시에 원점복귀 요구 ON하지 않는다
Pr.87 펄스 변환 유닛 클리어신호 출력 후 대기시간

원점복귀시에, 클리어 신호를 출력하고 나서 위치정정이 완료할 때까지의 대기 시간을 설정합니다.
“ Pr.87 펄스 변환 유닛 클리어 신호 출력 후 대기 시간”이 설정 범위 외의 경우, PLC 레디 ON시에「펄스 변환 유
닛 클리어 신호 출력 후 대기 시간 범위외 에러」 (에러 코드：1001)가 되어, QD77 준비완료 신호 [X0]가 ON하
지 않습니다.
근점도그식에 의한 원점복귀의 펄스 변환 유닛 클리어 신호 출력 후 대기 시간 및 동작 예를 아래 그림에 나타냅

니다.(카운트식에서도 영점 신호 ON에 의한 즉시 정지 이후의 제어는 동일합니다.)
V Pr.46 원점복귀 속도
Pr.47 크리프 속도 Pr.53 원점 시프트량
ON
근점 도그 OFF
영점 신호(PG)
Pr.87 펄스 변환 유닛
①
② 클리어신호 출력 후 대기 시간
ON
클리어 출력(CLEAR) OFF ※1
지령 펄스 출력 유효 금지 유효
ON
기계 원점복귀 기동
(위치결정 기동 기동 신호) OFF
ON
원점복귀 요구 플래그
ON
Md.26 축 동작 상태 대기중 원점 복귀중 대기중
유효 이동한 값을 저장 원점 복귀 어드레스
※1 : 펄스 변환 유닛의 파라미터 [클리어신호 출력 펄스 시간폭(PB12)]의 설정 시간
<처리>
① QD77MS에서는 영점 검출 개시 타이밍(여기에서는 근점도그 신호 OFF에 의한 정지)을 검출 후, 펄스 변환 유닛으로
최초의 영점 신호(PG)를 검출하고 지령 펄스 출력을 정지합니다.
그 후, 클리어 출력(CLEAR)을 ON합니다.
② 클리어 출력(CLEAR) ON후, 펄스 변환 유닛 클리어 신호 출력 후 대기 시간만큼 대기합니다.
③ 펄스 변환 유닛 클리어 신호 출력 후 대기 시간 경과후, 원점 시프트량이 설정되어 있으면, 이동시켜 원점복귀 처리를
완료합니다.
부록 - 62
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포인트
(1) 피드백 펄스 입력「무효」 의 경우,“ Pr.86 펄스 변환 유닛 원점복귀 요구 설정” 을「1：서보 OFF시에
원점복귀 요구 ON하지 않는다」 로 설정하면, 서보 OFF시에 Follow up을 하지 않고, 원점복귀 요구
도 ON하지 않기 때문에, 위치 차이가 발생합니다.
이 경우,“ Pr.86 펄스 변환 유닛 원점복귀 요구 설정” 은 반드시「0 : 서보 OFF시에 원점복귀 요구
ON」 의 설정으로서 주십시오.
(2)“ Pr.87 펄스 변환 유닛 클리어 신호 출력 후 대기 시간” 에 펄스 변환 유닛의 파라미터「클리어 신호
출력 펄스폭 시간(PB12)」 의 설정보다 짧은 시간을 설정했을 경우,「클리어 신호 출력 펄스폭 시간
(PB12)」 의 설정이 사용됩니다.
(3) 피드백 펄스 입력「유효」 의 경우,“ Pr.87 펄스 변환 유닛 클리어 신호 출력 후 대기 시간”내에 위치
가 정정되지 않으면 현재 위치와 피드백 위치가 어긋난 상태로, 원점복귀가 완료하는 경우가 있습니
다. 이 경우, 원점복귀 동작의 위치정정 시간에 맞추어,“ Pr.87 펄스 변환 유닛 클리어 신호 출력 후
대기 시간” 을 설정해 주십시오.
(c) 서보 OFF
① 펄스 변환 유닛의 FB 펄스 입력 설정 스위치의 설정이 무효의 경우, 서보 OFF중에 모터를 회전시키지
말아 주십시오. 모터를 회전시키면 위치 차이가 발생합니다.
② 원점복귀 완료 후,“ Pr.86 펄스 변환 유닛 원점복귀 요구 설정”이「0：서보 OFF시에 원점복귀 요구
ON」
의 경우, 서보 OFF 상태가 되면,「원점복귀 요구 플래그」 ( Md.31 스테이터스：b3)가 ON합니다.
서보 ON후에 재차, 원점복귀를 실시해 주십시오.
(d) 확장제어
펄스 변환 유닛 접속 축에 대하여, 속도·토크 제어는 사용할 수 없습니다. 제어모드의 전환을 실시하면
「제어모드 전환 부정」 (워닝 코드：124)이 되어 제어모드는 전환할 수 없습니다.
(e) 임의 데이터 모니터

위치 피드백 이외는 사용할 수 없습니다.
펄스 변환 유닛 접속축의 임의 데이터 모니터 설정을 이하에 나타냅니다.
① 지정 가능한 데이터 일람
위치 피드백(사용 점수 : 2) ※1 PLS
※1 : 펄스 변환 유닛의 F/B 펄스 입력 설정 스위치(SW20)에 의해, 모니터값은 아래의 내용이 됩니다.
F/B 펄스 입력 설정
피드백 펄스 입력 위치 피드백의 모니터값의 내용
스위치(SW20)
OFF 무효 펄스 변환 유닛의 지령 펄스 누적
ON 유효 드라이브로부터 펄스 변환 유닛에 입력된 위치
(f) 디지털 오실로

① 모터 전류는 항상「0」 이 됩니다.
② 모터 회전수는 실제 회전수가 아니고, 펄스 출력을 펄스 변환 유닛의 파라미터「1회전 펄스수 설정
Low(PA15)」
「1회전
, 펄스수 설정 High(PA16)」
로 속도(r/min 단위)에 환산한 값이 됩니다.
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(g) 토크 제한
① 펄스 변환 유닛에 접속되는 드라이브의 사양에 의존합니다.
② 펄스 변환 유닛 접속축에서는 토크 제한값은 무시됩니다.
③ 펄스 변환 유닛 접속 축에 대하여, 토크 변경 기능에 의해 토크 변경을 실시해도 무시됩니다.
(h) 게인 전환
펄스 변환 유닛 접속 축에 대하여“ Cd.108 게인 전환 지령”
은 무시됩니다.
(i) PI-PID 전환
펄스 변환 유닛 접속 축에 대하여“ Cd.136 PI-PID 전환 요구”
는 무시됩니다.
(j) 축모니터 데이터

①「원점복귀 요구 플래그」 ( Md.31 스테이터스：b3)는“ Pr.86 펄스 변환 유닛 원점복귀 요구 설정” 이
「0：서보 OFF시에 원점복귀 요구 ON」 의 경우, 서보 OFF 상태가 되면 ON합니다.
그 외의 동작은 서보 앰프의 경우와 같습니다.
②“ Md.35 토크 제한 저장값/정전 토크 제한 저장값” 과“ Md.120 역전 토크 제한 저장값” 은 시스템의
전원 투입시에 초기값 0[%]가 저장되지만, 펄스 변환 유닛에 토크 제한값은 송신되지 않습니다.
③“ Md.102 편차 카운터값” 은 지령 펄스 피드백 펄스의 값이 표시됩니다.
④“ Md.103 모터 회전수” 는 실제 회전수가 아니고, 펄스 출력을 펄스 변환 유닛의 파라미터「1회전 펄스
수 설정 Low(PA15)」「1회전
, 펄스수 설정 High(PA16)」 로 속도(r/min 단위)에 환산한 값이 됩니다.
⑤“ Md.100 원점복귀 재이동량” “
, Md.104 모터 전류”“
, Md.109 회생 부하율/임의 데이터 모니터 출력 1” ,
“ Md.110 실효 부하율/임의 데이터 모니터 출력 2” “
, Md.111 피크 부하율/임의 데이터 모니터 출력 3”
은 항상「0」 이 됩니다.
⑥「영점 통과」 ( Md.108 서보 스테이터스(하위 버퍼메모리 어드레스)：b0)는 상시 ON이 됩니다.
⑦「영속도중」 ( Md.108 서보 스테이터스(하위 버퍼메모리 어드레스：b3),「속도 제한중」 ( Md.108 서보
스테이터스(하위 버퍼메모리 어드레스)：b4)는 무효가 됩니다.
⑧「토크 제한중」 ( Md.108 서보 스테이터스(상위 버퍼메모리 어드레스)：b13)은 무효가 됩니다.
⑨“ Md.113 세미·풀 상태” “, Md.116 엔코더 옵션 정보” 는 항상「0」 이 됩니다.
(k) 앰프없음 운전
펄스 변환 유닛 접속 축에 대하여, 앰프없음 운전은 사용할 수 없습니다. 앰프없음 운전을 실행했을 경우,
접속하고 있지 않는 상태에서 서보 레디 ON하지 않습니다.
※ : 펄스 변환 유닛 접속축으로 앰프없음 운전을 실행하는 경우,“ Pr.100 서보 시리즈”
를「1 : MR-J3-
□B」또는「4097：가상 서보앰프」
로 설정해 주십시오.
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(6) 펄스 변환 유닛이 검출한 에러

펄스 변환 유닛이 검출한 에러의 일람을 아래에 나타냅니다.
펄스 변환 유닛에 대한 상세한 내용은 근처의 대리점 또는 당사로 문의해 주십시오.
(a) 펄스 변환 유닛
서보 알람
에러 구분 에러 코드 명칭 비 고
번호
2010 10 부족 전압
2012 12 메모리 이상 1(RAM)
2013 13 클록 이상
2017 17 기판 이상
2019 19 메모리 이상 3(Flash-ROM)
2034 34 수신 이상 1
서보앰프
2036 36 수신 이상 2
2074 74 유닛 조합 이상
2075 75 유닛 이상
2088 ─ 워치 도그
2907 1B 드라이브 이상
2952 8E 통신 이상
(7) 펄스 변환 유닛이 검출한 워닝

펄스 변환 유닛이 검출한 경고의 일람을 아래에 나타냅니다.
펄스 변환 유닛에 대한 상세한 내용은 근처의 대리점 또는 당사로 문의해 주십시오.
(a) 펄스 변환 유닛
서보 알람
번호
서보앰프
부록 - 65
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부록
부록 6. 2 니키덴조주식회사 제품 서보 드라이브 VCⅡ시리즈

니키덴조주식회사 제품 서보 드라이브 VCⅡ시리즈와 SSCNETⅢ로 접속해, 동사 제품 다이렉트 드라이
브τDISC/iD 롤/서보 컴퍼스/리니어 시리즈 등을 제어할 수 있습니다.
VCⅡ시리즈에 대한 자세한 내용은 니키덴조주식회사 영업 창구로 문의하여 주십시오.
「VCⅡ시리즈와의 접속」 에 대해 아래에 나타내는 내용을 설명합니다.

［1］접속 방법
［2］MR-J3(W) -B와의 사양 비교
［4］VCⅡ시리즈가 검출한 에러/경고
부록 - 66
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［1］접속 방법
VCⅡ시리즈를 사용한 시스템 구성을 아래에 나타냅니다.
VCⅡ시리즈를 사용하는 경우,“ Pr.97 SSCNET 설정”
을「0：SSCNETⅢ」
로 설정해 주십시오.
QD77MS
서보 드라이브 서보앰프
VCⅡ시리즈 MR-J3(W)-□B
SSCNETⅢ
SSCNETⅢ케이블
MR-J3BUS□M(-A/-B)
(2) 파라미터 설정
VCⅡ시리즈를 접속하는 경우, 아래의 파라미터를 설정하여 주십시오.
공장 출하시의
초기값 QD77MS16
QD77MS4
Pr.100 서보 시리즈 96：VCⅡ(니키덴조주식회사 제품 0 30100+200n 28400+200n
절대위치 0：인크리멘털 시스템으로 사용한다.

PA03 0 30103+200n 28403+200n
검출 시스템 1：절대위치 검출 시스템으로 사용한다.
n : 축No.-1
포인트
VCⅡ시리즈로 설정하는 파라미터는 QD77MS로 관리하지 않습니다.
다만, 서보 파라미터「절대위치 검출 시스템(PA03)」
은 VCⅡ시리즈의 설정과 일치시켜 주십시오.
설정이 다른 경우, 올바르게 동작하지 않습니다.
부록 - 67
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부록
［2］MR-J3(W)-B와의 사양 비교
항 목 VCⅡ시리즈 ※1 MR-J3(W)-B
1：MR-J3-□B, MR-J3W-□B(2축 일체)

3：MR-J3-□B-RJ006(풀 클로즈드 제어 대
응), MR-J3-□BS(세이프티 대응)
Pr.100 서보 시리즈 96：VCⅡ(니키덴조주식회사 제품)
4：MR-J3-□B-RJ004(리니어 대응)
6：MR-J3-□B-RJ080W(다이렉트 드라이브
모터 대응)
서보앰프의 파라미터 관리 VCⅡ로 관리 ※2 QD77MS로 관리
상세 파라미터 1 Pr.80 외부 신호 선택 VCⅡ의 외부 입력 신호를 사용 가능. 서보앰프의 외부 입력 신호를 사용 가능.
아래의 항목을 모니터 가능.
2：회생 부하율
3：피크 부하율
아래의 항목을 모니터 가능. 4：부하관성 모멘트비
1：실효 부하율 5：위치제어 게인 1
2：회생 부하율 6：모선 전압
Pr.91 ~ Pr.94 3：피크 부하율 7：서보모터 회전속도
확장 파라미터
임의 데이터 모니터 5：위치제어 게인 1 8：절대위치 검출기 다회전 카운터
데이터 종별 설정 8：절대위치 검출기 다회전 카운터 12：모터 서미스트 온도
20：위치 피드백 20：위치 피드백
21：절대위치 검출기 1회전 위치 21：절대위치 검출기 1회전 위치
26：Z상 카운터
절대위치 검출 시스템 가능(제약 있음 ※3) 가능
인크리멘털 시스템시：가능
무한길이 이송 가능
절대위치 검출 시스템시：불가
원점복귀 방식 근점도그식, 카운트식①②, 데이터 세트식, 스케일 원점 신호 검출식
위치제어 모드, 속도제어 모드, 위치제어 모드, 속도제어 모드, 토크제어 모드,
위치결정 제어, 확장 제어
토크 모드 ※4 스톱퍼제어 모드
토크 제한값 변경 가능(개별 설정：제약 있음 ※5) 가능
게인 전환 지령 유효 유효
PI-PID 전환 지령 유효 유효
풀 클로즈드 제어 대응 서보앰프
제어 루프(세미/풀) 전환 지령 무효
(MR-J3-□B-RJ006) 접속시 유효
가능
앰프없음 운전 (앰프없음 운전중은 임의적으로 서보앰프 종별：MR-J3-10B, 모터 종별：HF-KP053로서
동작한다.)
서보 파라미터 에러 번호의 모니터 불가 가능
「서보 알람/경고」 에 「서보 알람/경고」
에
서보 알람/경고
VCⅡ가 검출한 알람 코드/경고 코드가 서보앰프가 검출한 알람 코드/경고 코드가
(에러 이력/경고 이력)
저장됩니다. 저장됩니다.
MR Configurator2 사용 불가.
프로그래밍 툴 MR Configurator2 사용 가능.
VCⅡ 데이터 편집 소프트를 사용.
※1：VCⅡ시리즈의 자세한 내용은 VCⅡ시리즈의 사양을 확인해 주십시오.
※2：절대위치 검출 시스템 설정은, VCⅡ시리즈와 QD77MS의 각 설정으로 일치시켜 주십시오.
※3：니키덴조주식회사 제품 다이렉트 드라이브 τ DISC시리즈는 절대위치 검출기 다회전 카운터를 보관 유지하고 있지 않기 때문에,
단위 설정：degree, 1회전 이동량：360.00000degree로 했을 경우만 절대위치를 복원할 수 있습니다.
※4：VCⅡ시리즈의 버전에 따라 제약이 있습니다. 자세한 것은 VCⅡ시리즈의 사양을 확인해 주십시오.
※5：VCⅡ시리즈의 버전에 따라 토크 제한 방향의 사양이 다릅니다. 자세한 내용은 VCⅡ시리즈의 사양을 확인해 주십시오.
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［3］제약상의 주의사항
(1) 절대위치 검출 시스템(ABS)/인크리멘털 시스템(INC)
절대위치 검출 시스템 설정은 VCⅡ시리즈와 QD77MS의 각 설정으로 일치시켜 주십시오.
설정이 다른 경우,「VCⅡ 파라미터 설정 이상」(워닝 코드：126)이 발생해, VCⅡ시리즈 측의 설정으로
제어합니다.
(2) 원점복귀
VCⅡ시리즈의 파라미터「SSCNETⅢ 통신 모드시의 기능 선택(P612)」의 1자릿수째에「1」을 설정했
을 경우, 영점을 통과하고 있지 않아도 원점복귀가 가능합니다.( 「전원 투입후 모터 Z상 통과 불필요」
로 실행할 수 있습니다.)「0」
으로 설정했을 경우, 모터의 Z상(모터 기준 위치 신호)을 통과하지 않고
원점복귀를 실행하면「원점복귀 영점 미통과」 (에러 코드：210)가 발생합니다.
(3) 제어모드
사용 가능한 제어 모드를 이하에 나타냅니다.
위치제어 모드(위치제어, 위치 루프를 포함한 속도제어)
속도제어 모드(위치 루프를 포함하지 않는 속도제어)
토크제어 모드(토크제어)
다만, 확장제어「속도·토크제어」 가 스톱퍼제어 모드로의 전환은 할 수 없습니다. 스톱퍼제어 모드로
의 전환을 실시하면「스톱퍼제어 미대응」 (에러 코드：550)이 되어 현재의 제어를 정지합니다.
(4) 서보 파라미터
(a) 서보 파라미터의 관리
QD77MS에서는 VCⅡ시리즈의 파라미터를 관리하지 않습니다.
그 때문에, QD77MS 와 VCⅡ시리즈가 통신하고 있는 상태로, VCⅡ시리즈측의 파라미터를 변경
해도 버퍼메모리로는 반영되지 않습니다.
(5) 임의 데이터 모니터

지정 가능한 데이터 종별을 아래에 나타냅니다.
실효 부하율 [%]
회생 부하율 [%]
피크 부하율 [%]
위치제어 게인 1 [rad/s]
절대위치 검출기 다회전 카운터 [rev]
위치 피드백(사용 점수：2점) [PLS]
절대위치 검출기 1회전 위치(사용 점수：2점) [PLS]
(6) 게인 전환 지령, PI-PID 전환 요구, 세미·풀 전환 요구

게인 전환 지령, PI-PID 전환 요구가 사용 가능합니다.
세미·풀 전환 요구는 요구가 무효가 됩니다.
부록 - 69
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［4］VCⅡ시리즈가 검출한 에러/경고

(1) 에러
VCⅡ시리즈에 에러가 발생하면 에러 검출용 신호가 ON해,“ Md.23 축에러 번호” 에 에러 코드
(61440~61695)가 저장됩니다.
또,“ Md.114 서보 알람”과 에러 이력의“ Md.57 서보 알람”
에는 VCⅡ시리즈의 서보 알람 번호가
저장됩니다.
다만,“ Md.107 파라미터 에러 번호”는 항상「0」 이 저장됩니다.
VCⅡ시리즈가 검출한 에러의 일람을 아래에 나타냅니다.

에러/경고의 자세한 내용은 VCⅡ시리즈의 사양을 확인해 주십시오.
서보 알람 VCⅡ시리즈
번호 LED 표시
61441(F001H) 1H 1-0 IPM 이상
61443(F003H) 3H 1-3 과전압 이상
61445(F005H) 5H 3-0 엔코더 이상
61446(F006H) 6H 1-4 과속도 이상
61447(F007H) 7H 1-5 과부하 이상
61449(F009H) 9H 1-8 AC단 검출 이상
61450(F00AH) AH 3-1 전원 투입시 모터축 이상
61453(F00DH) DH 4-0 편차 오버플로우
61454(F00EH) EH 4-1 편차 이상
61457(F011H) 11H 5-0 정방향오버 트립
61458(F012H) 12H 5-1 역방향 오버 트립
61459(F013H) 13H 5-2 정방향소프트 오버 트립
61460(F014H) 14H 5-3 역방향 소프트 오버 트립
61465(F019H) 19H E-0 아브소엔코더 배터리리 이상
61467(F01BH) 1BH 3-2 시리얼 엔코더 카운트 이상
61468(F01CH) 1CH E-2 아브소엔코더 오버플로우 이상
61469(F01DH) 1DH E-3 아브소엔코더 카운트 이상
61470(F01EH) 1EH 3-3 시리얼 엔코더/IPU 통신 이상
61472(F020H) 20H 2-0 모터 타입 미설정
서보
61473(F021H) 21H 2-1 모터 타입 부적합
드라이브
61474(F022H) 22H A-1 EEPROM 기입 이상
VCⅡ 61475(F023H) 23H A-2 정격 속도 지령 부정 1
61476(F024H) 24H A-3 정격 속도 지령 부정 2
61477(F025H) 25H 1-2 주전원 부족 전압 이상
61480(F028H) 28H 1-6 IPM 과부하 이상
61481(F029H) 29H 1-7 회생 저항 과부하 이상
61483(F02BH) 2BH 6-0 어드레스 설정 이상
61484(F02CH) 2CH 6-1 위치결정 타임 오버
61485(F02DH) 2DH 6-d 연속제어 커멘드 부정
61486(F02EH) 2EH E-1 아브소엔코더 백업 이상
61487(F02FH) 2FH 6-2 위치결정 데이터 오버플로우
61488(F030H) 30H 6-3 1회전 데이터 미설정
61489(F031H) 31H 1-A 서보 제어 이상
61490(F032H) 32H 6-4 프로그램 엔드 커멘드 미설정
61491(F033H) 33H 6-5 서브루틴 콜 네스팅 오버
61492(F034H) 34H 9-4 수신 이상 1
61493(F035H) 35H 1-C 지령 주파수 이상
61494(F036H) 36H 9-5 수신 이상 2
61495(F037H) 37H 6-9 제산 부정
61496(F038H) 38H 6-A 위치결정량 이상
부록 - 70
Q위치16~장 2012.11.26 8:2 PM 페이지71
부록
번호 LED 표시
61498(F03AH) 3AH 6-b 부정 커멘드
61499(F03BH) 3BH 6-C 간접 데이터 No. 부정
61500(F03CH) 3CH 7 데이터 보관 유지 이상 1
61501(F03DH) 3DH 7 데이터 보관 유지 이상 2
61502(F03EH) 3EH 7 데이터 보관 유지 이상 3
61503(F03FH) 3FH 7 데이터 보관 유지 이상 4
61504(F040H) 40H 7 데이터 보관 유지 이상 5
61505(F041H) 41H 7 데이터 보관 유지 이상 6
61506(F042H) 42H 7 데이터 보관 유지 이상 7
61507(F043H) 43H 7 데이터 보관 유지 이상 8
61508(F044H) 44H 7 데이터 보관 유지 이상 9
61509(F045H) 45H 7 데이터 보관 유지 이상 10
61510(F046H) 46H 7 데이터 보관 유지 이상 11
61511(F047H) 47H 7 데이터 보관 유지 이상 12
61512(F048H) 48H 7 데이터 보관 유지 이상 13
61513(F049H) 49H 7 데이터 보관 유지 이상 14
61514(F04AH) 4AH 7 데이터 보관 유지 이상 15
61515(F04BH) 4BH 7 데이터 보관 유지 이상 16
61520(F050H) 50H 7 데이터 보관 유지 이상 21
61521(F051H) 51H 7 데이터 보관 유지 이상 22
서보
61522(F052H) 52H 7 데이터 보관 유지 이상 23
드라이브 53H 7
61523(F053H) 데이터 보관 유지 이상 24
VCⅡ 61524(F054H) 54H 7 데이터 보관 유지 이상 25
61525(F055H) 55H 7 데이터 보관 유지 이상 26
61526(F056H) 56H 7 데이터 보관 유지 이상 27
61527(F057H) 57H 7 데이터 보관 유지 이상 28
61528(F058H) 58H 7 데이터 보관 유지 이상 29
61529(F059H) 59H 7 데이터 보관 유지 이상 30
61530(F05AH) 5AH 7 데이터 보관 유지 이상 31
61531(F05BH) 5BH 7 데이터 보관 유지 이상 32
61536(F060H) 60H 7 데이터 보관 유지 이상 37
61538(F062H) 62H 7 데이터 보관 유지 이상 39
61539(F063H) 63H 7 데이터 보관 유지 이상 40
61540(F064H) 64H 7 데이터 보관 유지 이상 41
61542(F066H) 66H 7 데이터 보관 유지 이상 43
61543(F067H) 67H 7 데이터 보관 유지 이상 44
61548(F06CH) 6CH A-7 정격 속도 지령 부정 3
61549(F06DH) 6DH 1-b 입력 전원 이상
61550(F06EH) 6EH — FLASH 기입 이상
61551(F06FH) 6FH 9-3 리모트 시퀀스 제어용 수신 타임 아웃
61553(F071H) 71H 9-1 리모트 시퀀스 제어용 IC 불량
61554(F072H) 72H 9-2 리모트 시퀀스 제어용 통신 단절
부록 - 71
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부록
번호 LED 표시
61555(F073H) 73H A-4 서보 제어 통신 단선 이상
61557(F075H) 75H A-5 서보 제어 통신 이상
61559(F077H) 77H 3-4 리니어 센서 분해능 이상
61560(F078H) 78H 6-0 자유 곡선 운동 데이터 이상
61561(F079H) 79H 6-1 기준 위치 복귀 데이터 이상
61562(F07AH) 7AH 6-2 슬레이브 이동량 이상
61570(F082H) 82H 3-5 IPU 이상
61571(F083H) 83H 3-6 시리얼 번호 조합 이상
61572(F084H) 84H 3-7 시리얼 번호 미설정
61575(F087H) 87H 3-8 τDISC 모터 1회전 위치검출 속도 이상
61576(F088H) 88H 3-9 τDISC용 아브소엔코더 수광 소자 이상
서보
61577(F089H) 89H 3-A τDISC용 아브소엔코더 발광소자 이상
드라이브 8BH 3-b
61579(F08BH) 자극 검출 이상
VCⅡ 61610(F0AAH) AAH E-5 오버 스피드
61611(F0ABH) ABH E-6 초기화 에러
61612(F0ACH) ACH E-7 하드웨어 에러
61613(F0ADH) ADH E-8 ABS 검출 에러
61614(F0AEH) AEH E-9 트란듀사 에러
61615(F0AFH) AFH E-A 신호 강도 에러
61630(F0BEH) BEH E-5 인코더-IPU간 통신 이상
61631(F0BFH) BFH E-6 인코더-IPU간 케이블 단선
61632(F0C0H) C0H E-7 엔코더 백업 이상
61633(F0C1H) C1H E-8 IPU 백업 이상
61695(F0FFH) FFH — 워치 도그
(2) 경고
VCⅡ시리즈에 경고가 발생하면,“ Md.24 축경고 번호”에 경고 코드(61440~61695)가 저장됩니다.
또, 경고 이력의“ Md.56 서보 알람”
에는 VCⅡ시리즈의 서보 알람 번호가 저장됩니다.
VCⅡ시리즈가 검출한 경고의 일람을 아래에 나타냅니다.
서보 경고 VCⅡ시리즈
에러 구분 경고 코드 명칭 비 고
번호 LED 표시
61448(F008H) 8H F-0 과부하 예고
61455(F00FH) FH F-1 편차 이상 경고
61466(F01AH) 1AH F-4 아브소엔코더 배터리 이상 경고
61482(F02AH) 2AH F-3 원점복귀 미완료 자동 기동 경고
61552(F070H) 70H F-5 리모트 시퀀스 제어용 통신 대기 경고
서보
61558(F076H) 76H F-2 주전원 부족 전압 이상 경고
드라이브
61564(F07CH) 7CH F-6 리모트 시퀀스 제어용 SW 변화 경고
VCⅡ 61616(F0B0H) B0H F-b 신호 강도 경고
61617(F0B1H) B1H F-C 서멀 경고
61634(F0C2H) C2H F-b 엔코더 위치 검출 부품 열화 경고
61670(F0E6H) E6H F-7 드라이브 비상 정지
61671(F0E7H) E7H F-8 콘트롤러 비상 정지
부록 - 72
Q위치16~장 2012.11.26 8:2 PM 페이지73
부록
부록 7 외형 치수도
[1] QD77MS2
[단위:mm]
AX1
AX2
98
23
4
90 27.4
[2] QD77MS4
[단위:mm]
98
23
4
90 27.4
부록 - 73
Q위치16~장 2012.11.26 8:2 PM 페이지74
부록
[3] QD77MS16
[단위:mm]
98
23
4
90 27.4
부록 - 74
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MEMO
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MEMO
MELSEC-Q QD77MS형 심플모션 유닛
사용자 매뉴얼
위치결정 제어편
www.mitsubishi-automation.co.kr
본사 : 157-200 서울특별시 강서구 가양동 1480-6

TEL. 02)3660-9511~19 FAX. 02)3664-8372
부산영업소 : 617-726 부산광역시 사상구 괘법동 578
산업용품유통상가 업무동 206호
TEL. 051)319-3747~9 FAX. 051)319-3768
대구영업소 : 702-845 대구광역시 북구 산격동 1630
KT산격사옥 4층
TEL. 053)382-7400~1 FAX. 053)382-7411
FA센터 : 서울특별시 강서구 가양동 1480-6 B1
TEL. 02)3660-9610 FAX. 02)3664-8668
형 명 QD77MS-U-S
형 명
코 드
1XB946
IB(명)-0300184-A(1209)MEE 한국미쓰비시전기오토메이션(주) 2012년 9월 제작

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미쓰비시 범용 PLC

MELSEC-Q QD77MS형 심플모션 유닛

본 제품을 사용하실 때에는 본 매뉴얼 및 본 매뉴얼에서 소개하고 있는 관련 매뉴얼을 잘 숙지하시고,

취급을 잘못한 경우, 위험한 상황이 발생하여 사망 또는 중상을 입을 가능성이

취급을 잘못한 경우, 위험한 상황이 발생하여 중상과 경상을 입을 가능성이

본 매뉴얼은 필요한 때에 읽을 수 있도록 잘 보관함과 동시에, 반드시 최종 사용자까지 전달될 수 있도록

안전하게 사용하기 위해서

● 통전중 및 운전중에는 전면 케이스나 단자대 커버를 열지 마십시오. 감전의 원인이 됩니다.

● 유닛, 서보앰프, 서보모터, 회생저항은 불연물에 설치해 주십시오.

● 각 단자에는 취급설명서에 기재되 있는 전압 이외에는 인가하지 마십시오. 파열, 파손 등의 원인이 됩니다.

(1) 시스템 구축에 대하여

● 유닛, 서보앰프의 전원에는 누전 브레이커를 설치해 주십시오.

(2) 파라미터 설정·프로그래밍에 대하여

(3) 운반·설치에 대하여

● 제품의 중량에 따라서 올바른 방법으로 운반해 주십시오.

● 장기간 사용하지 않을 때에는 전원선을 유닛이나 서보앰프에서 분리해 주십시오.

(4) 배선에 대하여

● 배선은 올바르게 확실히 해 주십시오. 또, 배선후에 접속오류와 단자나사의 조임 등을 다시 한번 확인해

● 통전중에 각 유닛간의 접속 케이블, 엔코더 케이블, PLC 증설 케이블의 접속 및 탈착을 하지 마십시오.

(5) 시운전·조정에 대하여

● 운전전에 프로그램 및 각 파라미터의 확인·조정을 실행하십시오.

(6) 사용방법에 대하여

(7) 이상시의 처리에 대하여

● 알람 발생시는 원인을 제거하고 안전을 확보한 다음 알람 해제 후 재운전 하십시오.

(8) 보수·점검·부품의 교환에 대하여

● 취급설명서에 따라 일상점검, 정기점검을 실시해 주십시오.

(9) 폐기물 처리에 대하여

● 자원의 유효한 이용의 촉진에 관한 법률(통칭: 자원 유효 이용 촉진법)에서의 필요 사항

● 폐기물의 처리 및 청소에 관한 법률(통칭: 폐기물 처리 청소법)에서의 필요 사항

제품의 적용에 대하여

(2) 당사 PLC는 일반 공업 등에의 용도를 대상으로 한 범용품으로서 설계·제작되고 있습니다.

사용 전에 본 매뉴얼이나 관련 매뉴얼을 잘 읽어, MELSEC-Q시리즈의 PLC의 기능·성능을 충분히 이해하신

본서에 의해서, 공업소유권 기타 권리의 실행에 대한 보증 또는 실행권을 허락하는 것은 아닙니다.

ⓒ 2012 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

제1부 제품의 사양과 취급

2 시스템 구성 2-1 ~ 2-8

3 사양·기능 3-1 ~ 3-36

3.3.3 출력 신호 상세(PLC CPU→QD77MS) ………………………………………………………………………… 3-21

4 제품의 설치·배선·보수 4-1 ~ 4-20

5 위치결정 제어에 사용하는 데이터 5-1 ~ 5-184

5.6.1 시스템 모니터 데이터 ……………………………………………………………………………………………… 5-102

6 위치결정 제어에 사용하는 시퀀스 프로그램 6-1 ~ 6-68

7 메모리 구성과 데이터 처리 7-1 ~ 7-20

제2부 제어의 상세와 설정

8 원점복귀 제어 8-1 ~ 8-20

9 주요한 위치결정 제어 9-1 ~ 9-110

9.2.20 NOP 명령 ………………………………………………………………………………………………………… 9-104

10 고도의 위치결정 제어 10-1 ~ 10-28

13 제어의 보조 기능 13-1 ~ 13-108

16 에러의 진단과 대처 16-1 ~ 16-74

부록 4.2 LD77MH와의 차이점…………………………………………………………………………………………… 부록-51

EMC 지령·저전압 지령에의 대응

(1) PLC 시스템에 대해서

(2) 본 제품에 대해서

■ 본 매뉴얼로 사용하는 기호를 아래와 같이 나타냅니다.

QD77MS16 QD77MS16에만 대응하고 있는 것을 나타내는 기호입니다.

■ 본 매뉴얼에 사용되고 있는 수치의 표시에 대해

본 매뉴얼에서 사용하는 용어를 아래와 같이 나타냅니다.

QD77MS의 포장상자에는 다음의 기기나 비품이 들어가 있습니다. 사용하기 전에 제품들이

제1부 제품의 사양과 취급

(1) 위치결정 제어의 개요, QD77MS의 사양이나 기능을 이해합니다.

본 매뉴얼로 소개하는 프로그램 예를 실제의 시스템에 유용하는 경우에는

각 제어의 상세한 내용에 대해서는「제2부」