CHƯƠNG VII ĐỘNG HỌC ĐIỂM

§7.1 Chuyển động thẳng liên tục của chất điểm.

CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

Các phương trình của động học chuyển động thẳng được áp dụng bằng cách
sử dụng các bước sau.
Hệ tọa độ
• Thiết lập vị trí tọa độ s dọc đường đi và chỉ rõ điểm gốc cố định và chiều
dương.
• Khi chuyển động dọc theo đường thẳng, vị trí, vận tốc và gia tốc của chất
điểm có thể được thể hiện bằng các đại lượng đại số. Hướng của s, v, và a
được xác định từ ký hiệu đại số của chúng.
Các phương trình động học.
• Nếu biết mối quan hệ giữa hai trong bốn biến số a, v, s và t, thì biến số thứ
ba có thể thu được bằng cách sử dụng một trong các phương trình động
học, a = dv / dt , v = ds / dt hoặc ads = vdv , nó liên hệ với cả ba biến số.

• Bất cứ khi nào tích phân, thì điều quan trọng là cần phải biết vị trí và vận
tốc tại thời điểm khảo sát nhằm tính được các hằng số tích phân nếu sử
dụng tích phân bất định, hay các cận của tích phân nếu sử dụng tích phân
xác định.
• Nhớ rằng các phương trình
+)
(→ v = v0 + a C t

+) 1
(→ s = s0 + v0 t + a C t 2
2
+)
(→ v 2 = v 02 + 2a C (s − s 0 )

có giới hạn sử dụng. Không bao giờ áp dụng những phương trình này trừ khi
chắc chắn rằng gia tốc là hằng số.
12-4. Chất điểm chuyển động từ trạng thái đứng yên trên một đường thẳng có
gia tốc a = (2t- 6) m/s2, ở đây t đơn vị là giây. Khi t = 6s vận tốc chất điểm bằng
bao nhiêu, và vị trí của chất điểm ở đâu khi t = 11s.
Bài giải :
Hệ toạ độ : gốc ở trạng thái đứng yên, chiều dương hướng theo chiều chuyển
động.
Do a = f(t),vận tốc và vị trí của ôtô có thể được xác định từ CT :a = dv/ dt
⇒ ∫ dv = ∫ adt
+)
(→ v(t ) = ∫ (2t − 6)dt = t 2 − 6t + C (1)

Từ đk đầu : t = 0, v = 0 YC = 0
thay t1 = 6s, v = 0(m/s)
tương tự ta có:
v = ds / dt
11
⎛t 2 ⎞
3

∫ ds = ∫ v(t )dt = ∫ (t − 6t )dt = ⎜ − 3t ⎟

s 11 11
2
+)
(→
0 0 0 ⎝3 ⎠0

12-6. Tầu chở hàng chuyển động với vận tốc v = 60(1 – e-t) ft/s, ở đây t là
thời gian tính bằng giây. Xác định khoảng cách tầu di chuyển trong ba giây, và
gia tốc trong khoảng thời gian này.

Bài tập 12-6

 12-10. Chất điểm chuyển động dọc theo đường thẳng sao cho gia tốc của nó
được xác định a = (- 2v) m/s2, ở đây v tính bằng m/s. Khi s = 0 và t = 0 thì v =
20 m/s, xác định vận tốc của chất điểm theo hàm của vị trí và khoảng cách chất
điểm chuyển động trước khi nó dừng lại.
Bài giải:
Từ CT: ads = vdv
Thay a = (-2v) ta được:

vdv = −2vds ⇒ d v = −2ds

v s

∫ dv = ∫ − 2ds
20 0

v − 20 = −2 s
v =20 - 2s
Vận tốc là hàm của vị trí : v = 20 − 2 s p (1)

Khoảng cách của chất điểm trước khi nó dừng lại :

20
v = 0 thay vào (1) được sp = = 10 (m)
2
*12-12. Chất điểm có gốc ở vị trí ban đầu chuyển động dọc theo đường thẳng
xuyên qua môi trường chất lỏng với vận tốc được xác định v = 1.8 (1- e-0.3t) m/s,
ở đây t tính bằng giây. Xác định độ di chuyển của chất điểm trong 3 giây đầu
tiên.
Bài giải:
 12-30. Ô tô chuyển động chậm dần có gia tốc 5m/s2. Nếu ô tô bắt đầu chuyển
động từ trạng thái đứng yên, và có thể có tốc độ lớn nhất là 60 m/s, hãy xác định
thời gian ngắn nhất ô tô có thể đi được quãng đường 1200m cho đến khi nó
dừng lại.

Bài giải:

§7.2 Chuyển động cong liên tục của chất điểm.

7.2.1. Chuyển động cong tổng quát
* Vị trí : r

* Di chuyển: ∆r
* Vận tốc: (7-7)
ds
v= (7-8)
dt

dv
* Gia tốc: a= (7-9)
dt

d 2r
a=
dt 2
7.2.2 Chuyển động cong: Các thành phần chữ nhật ( vuông góc)
Vị trí r = xi + yj + zk (7-10)
Vận tốc.
dr
v= = vx i + v y j + v z k (7-11) vx = x& v y = y& vz = z&
dt

Gia tốc.
dv
a= = ax i + a y j + az k (7-12)
dt

ax = v&x = &&
x ; a y = v& y = &&
y ; az = v&z = &&
z

12-67. Vận tốc của chất điểm được cho bởi v = {16t 2 i + 4t 3 j + (5t + 2)k}m/s , trong
đó t tính theo giây. Nếu chất điểm nằm tại gốc toạ độ khi t = 0 , hãy xác định độ
lớn của gia tốc chất điểm khi t = 2 s . Ngoài ra, toạ độ vị trí của chất điểm ( x, y, z )
tại thời điểm đó là bao nhiêu?
Bài giải:
Từ CT: v = {16t i + 4t j + (5t + 2)k}m/s . Ta có:
2 3

vx = 16t2 , vy = 4t3, vz = (5t+2)

dv
a=
dt

s = ∫ vdv
 12-79. Khi một tên lửa đạt đến độ cao 40 m
nó bắt đầu đi vào quỹ đạo parabôn
( y − 40) 2 =160 x , trong đó các toạ độ tính theo đơn
vị mét. Nếu thành phần vận tốc theo phương
đứng là không đổi với v y = 180 m/s , hãy xác định
độ lớn vận tốc và gia tốc tên lửa khi nó đạt đến
độ cao 80 m .
Bài giải:
Từ phương trình quỹ đạo:
Bài tập 12-79
( y − 40) 2 =160 x
đạo hàm theo thời gian cả hai vế được:
dy dx
2( y − 40) = 160
dt dt
2(y-40)vy = 160vx.
Với h = 80m và v y = 180 m/s thay vào trên tính được :
2(80 − 40)180
vx = = 90(m / s )
160
v = (vx ) 2 + (v y ) = (180 ) + (90 ) = 201,246( m / s )
2 2 2

Tìm gia tốc :

đạo hàm theo thời gian biểu thức vận tốc:
2vy2 − 2( y − 40)a y = 160ax
do ay = 0, vy = 180 m/s thay vào được:
2.1802
ax = = 405(m / s )
160
 12-83. Hãy xác định độ cao trên tường mà anh lính chữa cháy có thể phun
nước từ vòi phun tới được, nếu θ = 400 và vận tốc của nước tại mũi phun là
vC = 48ft/s .

Bài giải:
Hệ trục toạ độ. Điểm gốc
của hệ trục được thiết lập tại vị
trí bắt đầu của quỹ đạo chuyển
động, điểm C
Đk đầu :
vx 0 = 48 cos 40o = 36,8( ft / s)
v y 0 = 48 sin 400 = 30,9( ft / s )
 12-86. Các gầu xúc trên băng tải di chuyển với vận tốc 15 ft/s . Mỗi gầu chứa
một cái hộp sẽ rơi khỏi gầu khi θ =1200 . Hãy xác định khoảng cách s từ trục
quay đến vị trí hộp đập vào băng chuyền ngang. Bỏ qua kích thước của hộp.

Bài giải:

Từ bài 12- 83 , ta có:

x = vsin60o t
khoảng cách s = 1cos60o + v sin60ot (1)
vy = -gt - v cos60o
1
h = − gt 2 − v cos 60o t + c (2)
2

đk đầu: t = 0 h = 3 + 1sin60o thay vào pt (2) được C = 3 + 1sin60o

pt(2) được viết lại :
1
h = − gt 2 − v cos 60 o t + 3 + 1 sin 60 o
2
Khi hộp đập vào băng chuyền h = 0 thay vào pt (2) tìm được t = 0,31 s
thay vào (1) tìm được s = 4,52 ft
 12.91.Một quả bóng nảy theo
phương vuông góc ra khỏi mặt
nghiêng 300 với vận tốc vA = 40 ft / s .
Hãy xác định khoảng cách R tới vị
trí nó đập vào mặt nghiêng B .
Bài giải:

Bài tập 12-91

12.7 Chuyển động cong: Các thành phần pháp tuyến và tiếp tuyến
Chuyển động ba chiều.

Hệ trục toạ độ.

• Nếu quỹ đạo của động điểm đã biết, ta có thể thiết lập một hệ trục toạ độ
n và t với gốc cố định (fixed origin) trùng với động điểm tại thời điểm
khảo sát.
• Trục tiếp tuyến có chiều dương theo chiều của chuyển động và trục pháp
tuyến có chiều dương hướng về tâm cong của quỹ đạo.
Vận tốc.
• Vận tốc của chất điểm luôn có phương tiếp tuyến với quỹ đạo.
• Độ lớn của vận tốc được xác từ đạo hàm của phương trình quỹ đạo đối
với thời gian
v = s&

Gia tốc tiếp tuyến.

 • Thành phần tiếp tuyến của gia tốc là kết quả của tốc độ biến đổi của độ
lớn vận tốc đối với thời gian. Thành phần này hướng theo chiều dương
của s nếu tốc độ của động điểm đang tăng hoặc theo chiều âm nếu tốc độ
đang giảm.
• Mối quan hệ giữa at , v , t và s tương tự như trong chuyển động thẳng,
tức là
at = v& at ds = vdv

• Nếu at là hằng số, at = (at )c , những phương trình trên, khi lấy tích phân,
dẫn đến
s = s0 + v0t + 12 ( at ) c t 2

v = v0 + (at )c t

s 2 = v02 + 2( at ) c ( s − s0 )

Gia tốc pháp tuyến.

• Thành phần pháp tuyến của gia tốc là kết quả của tốc độ biến đổi phương
của vận tốc chất điểm đối với thời gian. Thành phần này luôn hướng về
tâm cong của quỹ đạo, nghĩa là theo chiều dương của trục n .
• Độ lớn của thành phần gia tốc này được xác định từ
v2
an =
ρ

• Nếu quỹ đạo xác định bởi y = f ( x) , bán kính cong ρ tại điểm bất kỳ trên
quỹ đạo được xác định từ phương trình
[1 + (dy / dx) 2 ]3/ 2
ρ=
| d 2 y / dx 2 |

BÀI TẬP
12-106. Máy bay phản lực chuyển động trên một quỹ đạo hình Parabôn
thẳng đứng. Khi máy bay đến điểm A nó có vận tốc 200 m / s , với tốc độ tăng là
0.8 m / s 2 . Hãy xác định độ lớn gia tốc của máy bay khi nó đến điểm A .

Bài giải:
Từ phương trình chuyển động:

y = 0,4 x 2
Gia tốc của máy bay được tính theo công thức:

a= (a ) + (a )
n
2
t
2

Trong đó:
at = 0,8 m/s2
v2
an =
ρ

Tính đạo hàm y theo thời gian:

dy = 0.8 x.dx ⇒
dy
= 0 .8 x
dx
Bài tập 12-106
d 2 y = 0,8dx 2 + 0,8(dx )
2
do dx = 0

d2y
nên = 0,8 Từ công thức:
dx 2
[1 + (dy / dx) 2 ]3/ 2
ρ=
| d 2 y / dx 2 |

ρ =
[1 + (0.8x ) ] 2
3
2

= 87,61(km) = 8761 (m)

x =5
0.8
200 2
an = = 0,457( m / s 2 )
87600
a= (a ) + (a )
n
2
t
2
= (0,457) + (0,8)
2 2
= 0,921(m / s 2 )
12-107. Ô tô chuyển động trên đường
cong có bán kính 300 m . Nếu vận tốc của nó
tăng đều từ 15 m / s đến 27 m / s trong vòng 3 s ,
hãy xác định độ lớn gia tốc của nó tại thời
điểm tốc độ của nó là 20 m / s .
Bài tập 12-107
Bài giải:
Đk bài toán: vo = 15 m/s, v = 27 m/s, t = 3s
Từ công thức tính vận tốc trong trường hợp gia tốc tiếp tuyến không đổi:

v = vo + at t
Tính được at =
v − vo 27 − 15
= = 4(m / s 2 )
t 3
Gia tốc pháp tuyến tính theo CT:
v22 20 2
an = = = 1,33( m / s 2 )
R 300
Gia tốc của ô tô ại thời điểm v2 = 20 (m/s)

*12-112. Một gói hàng được thả từ máy bay đang bay ngang với vận tốc
không đổi v A =150 ft / s . Hãy xác định thành phần pháp tuyến, tiếp tuyến của gia
tốc và bán kính cong của quỹ đạo chuyển động (a) tại thời điểm gói hàng được
thả ở A , tại đó nó có vận tốc theo phương ngang v A =150 ft / s , và (b) ngay trước
khi nó chạm vào mặt đất ở B .
Bài giải:
a. Tại thời điểm gói hàng ở A .
Nó có vận tốc không đổi theo phương ngang là v A =150 ft / s nên at = 0
an = g
do đó : ρ = v = 150 = 699( ft )
2 2

an 32,2
b. Chọn hệ trục toạ độ:
Trục x có chiều từ trái sang phải
Trục y hướng xuống dưới
Từ đk đầu:
vx = 150(ft/s)
t = 0, vyo = 0, yo = 0
vx = vA = 150( ft / s)
ay = g
v y = gt (1)
gt 2
y= ( 2)
2
Tại vị trí B: y = h = 1500ft thay vào (2) tìm được t = 2h
= 9,65( s )
g
thay vào tính được vy
Ta lại có:

12-127. Xe đua tại A có vận tốc ban đầu

là vA =15 m / s . Nếu trên đường đua tròn xe
tăng tốc với gia tốc at = (0.4 s ) m / s 2 , trong đó s
tính theo mét, hãy xác định khoảng thời gian
cần thiết để xe đi được 20 m . Cho ρ = 150 m .
Bài giải:
Từ CT: at ds = vdv
thay at = (0,4s) vào được
0,4 sds = vdv
s v

∫ 0,4 sds = ∫ vdv

0 15

s v2 v
0,2s 2
=
0
2 15

v 2 = 0,4 s 2 + 152 ⇒ v = 0,4s 2 + 152

Ta lại có:
ds 20
ds t

v= Y ∫ = ∫ dt
dt 0 0,4s 2 + 152 0
t = 1,21(s)

12-133. Xe tải chuyển động với vận

tốc 4 m / s trên một đường tròn có bán
kính 50 m . Sau đó, trong một khoảng
thời gian ngắn từ s = 0 tốc độ của xe
được tăng với v& = (0.05s) m / s 2 , trong đó
s tính theo mét. Hãy xác định vận tốc và độ lớn gia tốc của xe khi nó đi được
s = 10 m .
Bài giải:
Từ CT: at ds = vdv
thay at = (0,05s) vào được
0,05 sds = vdv
10 v

∫ 0,05sds = ∫ vdv
0 4

10 v2 v
0,025s 2
=
0
2 4

2,5 = 0,5v2 – 0,5.16 Y v = 4,58 (m/s)

Xác định độ lớn gia tốc của xe:
at = (0,05s) = 0,05.10 = 0,5 (m/s)
v2
4,582
an = = = 0,42(m / s 2 )
ρ 50
a = (0,5) 2 + (0,42 ) = 0,653( ft / s 2 )
2

7.2.4 Chuyển động cong: Các thành phần tọa độ trụ

Vị trí. r = ru r

Vận tốc. v = v r u r + vθ u θ

Trong đó:

v r = r& ; vθ = rθ&

v = (r&) 2 + (rθ&) 2

Gia tốc. a = ar u r + aθ uθ

Trong đó

r − rθ&&2 ; aθ = rθ&& + 2r&θ&

ar = &&
r − rθ& 2 ) 2 + (rθ&& + 2r&θ&) 2
a = (&&
 12-145. Một xe tải chuyển động trên cung
tròn nằm ngang có bán kính r = 60 m với vận
tốc 20 m / s và tăng tốc với 3 m / s 2 . Hãy xác
định các thành phần bán kính và góc ngang của
gia tốc xe.
Bài giải:

12-150. Một đoàn tàu đang chuyển động trên một

cung đường hình tròn có bán kính r = 600 ft . Tại thời
điểm đã cho, vận tốc góc của đoàn tàu là
θ& = 0.02 rad / s , và tăng tốc với θ&& = −0.001 rad / s 2 . Hãy
xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của đoàn tàu tại
thời điểm đó.
Bài giải:
• Xác định độ lớn vận tốc của đoàn tàu:
Từ CT :
v r = r& ; vθ = rθ&

vr = 0; vθ = 600.0,02 = 12(ft/s)
• Xác định độ lớn vận tốc của đoàn tàu:
Từ CT:

a r = &r& − rθ& 2 = 0 − 600.(0,02) 2 = −0,24( ft / s 2 )

aθ = rθ&& + 2r&θ& = 600.( −0,001) + 2.0 = −0,6( ft / s 2 )

a= (− 0,24) + (− 0,6)
2 2
= 0,646( ft / s 2 )
 12-163. Trong một thời gian ngắn, gầu của
máy xúc gầu nghịch vạch nên một quỹ đạo
hình tim r = 25(1 − cos θ ) ft . Hãy xác định độ lớn
vận tốc và gia tốc của gầu khi θ = 1200 nếu tay
gầu quay với vận tốc góc θ& = 2 rad / s và gia tốc
góc θ&& = 0.2 rad / s 2 tại thời điểm đã cho.
Bài giải:

§7.3 Phân tích sự phụ thuộc chuyển động tuyệt đối và mối
liên hệ chuyển động giữa hai chất điểm

7.3.1 Phân tích sự phụ thuộc chuyển động tuyệt đối giữa hai chất điểm
Phương trình toạ độ vị trí.
• Thiết lập các toạ độ vị trí với các gốc toạ độ đặt tại một điểm hay vật mốc
cố định.
• Các toạ độ có chiều dọc theo quỹ đạo chuyển động và nối tới một điểm có
cùng chuyển động với từng chất điểm.
 • Các điểm gốc của các trục toạ độ không nhất thiết phải trùng nhau; tuy
nhiên, quan trọng là mỗi một trục toạ độ được chọn phải có chiều dọc
theo quỹ đạo chuyển động của chất điểm.
• Sử dụng hình học và lượng giác, thiết lập quan hệ giữa các toạ độ với tổng
chiều dài của dây lT , hoặc với một phần chiều dài dây l , là phần đã bỏ đi
những đoạn dây có chiều dài không đổi khi các chất điểm chuyển động –
chẳng hạn như những đoạn cung quấn qua các puli.

12-174. Hãy xác định vận tốc cuộn đều của sợi cáp A nhờ mô tơ để có thể tời tải
trọng B lên 15 ft trong vòng 5 s .
Bài giải: Theo đề bài d = 15ft
t = 5s

12-177. Thùng gỗ được tời lên theo mặt nghiêng bằng mô tơ M và hệ dây
cùng puli như trong hình. Hãy xác định vận tốc phải cuốn sợi cáp bởi mô tơ để
có thể di chuyển thùng gỗ lên mặt phẳng với vận tốc không đổi 4 ft / s .
Bài giải:
 12-179. Tời được dùng để cẩu tải trọng D . Nếu đầu dây xích A di chuyển
xuống dưới với vA = 5 ft / s và đầu dây B di chuyển lên trên với vB = 2 ft / s , hãy
xác định vận tốc của tải trọng D .
Bài giải:
 12-189. Thùng gỗ C được tời lên
bằng cách di chuyển con lăn A dọc theo
đường dẫn xuống dưới với vận tốc không
đổi vA = 2 m / s . Hãy xác định vận tốc và
gia tốc của thùng tại thời điểm s = 1 m . Khi
con lăn nằm tại B , thùng gỗ nằm yên trên
mặt đất. Bỏ qua kích thước của puli khi
tính toán. Gợi ý: Thiết lập quan hệ giữa
các toạ độ xC và x A sử dụng bài toán hình
học, sau đó lấy đạo hàm bậc nhất và bậc
Bài tập 12-189
hai đối với thời gian.
Bài giải:
xC = 4-1 = 3 m
L=4+4=8m

xA2 + 16 = 5 ⇒ x A = 3m
3.2
Thay vào tính được : vC = − = −1,2(m / s )
9 + 16
aC = - 0,512 (m/s2)
 7.3.2. Phân tích mối quan hệ chuyển động của hai chất
điểm khi sử dụng các trục tịnh tiến
Vị trí. rB = rA + rB / A

Vận tốc. vB = v A + vB/ A

Trong đó:
v B = drB / dt và v A = drA / dt được gọi là vận
tốc tuyệt đối, vì được quan sát từ hệ quy
chiếu cố định;
v B / A = drB / A / dt được gọi là vận tốc tương đối, vì được quan sát từ hệ quy
chiếu chuyển động tịnh tiến.
Gia tốc aB = a A + aB / A

12-199. Tại thời điểm đã cho, hai ô tô A và B chuyển động với vận tốc theo
thứ tự 30 mi / h và 20 mi / h . Nếu xe A tăng tốc với gia tốc 400 mi / h 2 , trong khi xe
B giảm tốc với gia tốc 800 mi / h 2 , hãy xác định vận tốc và gia tốc của B đối với
A.

Bài giải:

VA = - 30 i (mi/h)
VB = {-20cos60o i+ 20sin60oj} (mi/h)
VB = {-10i + 17,321j} (mi/h)
Từ CT: v B = v A + v B / A

VB/A = VB - VA = {-10i +17,321j}- {-30i}

= {20 i + 17,321j} mi/h
VB/A = 26,458 (mi/h)
Tính gia tốc của ô tô B so với ô tô A
aA = - 400i (mi/h2)
Do B chuyển động trên qũy đạo cong
aB = aBt + aBn
Ô tô B chuyển động với gia tốc chậm dần nên chiều của aBt sẽ ngược chiều với
vB
aBt = 800cos60oi - 800sin60oj (mi/h2)
aBt = 400i - 692,82j (mi/h2)
v B2 20 2
a Bn = = = 1333,3(mi / h 2 )
R 0,3
aBn = 1333,3sin60oi+ 1333,3cos60oj = {1154,7i + 666,65j} (mi/h2)
Gia tốc của ô tô B là :
aB = {1554,7i – 26,17j} (mi/h2)

Từ CT: a B = a A + a B / A
r r r
aB / A = aB − aA = {1554,7i − 26,17 j } − {− 400i }
r r r

r r
aB / A = {1954,7i − 26,17 j }( mi / h 2 )
r

aB / A = (1954,7 ) + (− 26,17 )
2 2
= 1955( mi / h 2 )