s71500 Pid Control Function Manual en-US en-US-trang-1-254

Machine Translated by Google

Lời nói đầu
Tài liệu hướng dẫn

1
2
SIMATIC Nguyên tắc kiểm soát
Cấu hình bộ điều khiển

phần mềm 3
S7-1200, S7-1500
Kiểm soát PID
Sử dụng PID_Compact
4
Sử dụng PID_3Step
5
Hướng dẫn chức năng
Sử dụng PID_Temp
6
Sử dụng các chức năng cơ bản của PID

7
số 8
Chức năng phụ
Hướng dẫn 9
11/2019
A5E35300227-AE
Thông tin hợp pháp
Hệ thống thông báo cảnh báo
Sổ tay hướng dẫn này bao gồm các thông báo bạn phải tuân theo để đảm bảo an toàn cá nhân của bạn, cũng như ngăn ngừa thiệt hại cho
tài sản. Các thông báo đề cập đến an toàn cá nhân của bạn được đánh dấu trong sổ tay bằng biểu tượng cảnh báo an toàn, các thông
báo chỉ đề cập đến thiệt hại tài sản không có biểu tượng cảnh báo an toàn. Những thông báo hiển thị dưới đây được phân loại theo
mức độ nguy hiểm.
SỰ NGUY HIỂM
chỉ ra rằng sẽ dẫn đến tử vong hoặc thương tật nặng nếu không thực hiện các biện pháp phòng ngừa thích hợp.
CẢNH BÁO
chỉ ra rằng có thể dẫn đến tử vong hoặc thương tích cá nhân nghiêm trọng nếu không thực hiện các biện pháp phòng ngừa thích hợp.
THẬN TRỌNG
chỉ ra rằng có thể dẫn đến thương tích cá nhân nhẹ nếu không thực hiện các biện pháp phòng ngừa thích hợp.
LƯU Ý
chỉ ra rằng có thể gây ra thiệt hại về tài sản nếu không thực hiện các biện pháp phòng ngừa thích hợp.
Nếu có nhiều hơn một mức độ nguy hiểm, thông báo cảnh báo đại diện cho mức độ nguy hiểm cao nhất sẽ được sử dụng. Một thông báo
cảnh báo thương tích cho những người có biểu tượng cảnh báo an toàn cũng có thể bao gồm một cảnh báo liên quan đến thiệt hại tài
sản.
Nhân viên có trình độ
Sản phẩm / hệ thống được mô tả trong tài liệu này chỉ có thể được vận hành bởi nhân viên đủ năng lực cho nhiệm vụ cụ thể phù hợp với
tài liệu liên quan, đặc biệt là các thông báo cảnh báo và hướng dẫn an toàn.
Nhân viên có trình độ là những người dựa trên đào tạo và kinh nghiệm của họ, có khả năng xác định các rủi ro và tránh các nguy cơ
tiềm ẩn khi làm việc với các sản phẩm / hệ thống này.
Sử dụng đúng cách các sản phẩm của Siemens
Lưu ý những điều dưới đây:
CẢNH BÁO
Các sản phẩm của Siemens chỉ có thể được sử dụng cho các ứng dụng được mô tả trong danh mục và trong tài liệu kỹ thuật liên
quan. Nếu sử dụng các sản phẩm và linh kiện từ các nhà sản xuất khác, chúng phải được Siemens khuyến nghị hoặc chấp thuận. Cần
phải vận chuyển, bảo quản, lắp đặt, lắp ráp, vận hành, vận hành và bảo trì thích hợp để đảm bảo rằng các sản phẩm hoạt động an
toàn và không có bất kỳ sự cố nào. Các điều kiện môi trường xung quanh cho phép phải được tuân thủ. Thông tin trong tài liệu liên
quan phải được quan sát.
Nhãn hiệu
Tất cả các tên được xác định bởi ® đều là thương hiệu đã đăng ký của Siemens AG. Các nhãn hiệu còn lại trong ấn phẩm này có thể là
các nhãn hiệu mà việc bên thứ ba sử dụng cho mục đích riêng của họ có thể vi phạm quyền của chủ sở hữu.
Tuyên bố từ chối trách nhiệm
Chúng tôi đã xem xét nội dung của ấn phẩm này để đảm bảo tính nhất quán với phần cứng và phần mềm được mô tả. Vì không thể
loại trừ hoàn toàn phương sai nên chúng tôi không thể đảm bảo tính nhất quán hoàn toàn. Tuy nhiên, thông tin trong ấn phẩm này
được xem xét thường xuyên và mọi chỉnh sửa cần thiết đều được đưa vào các lần xuất bản tiếp theo.
Siemens AG A5E35300227-AE Bản quyền © Siemens AG 2019.

Nhà máy kỹ thuật số bộ phận 10/2019 Có thể thay đổi Đã đăng ký Bản quyền
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
NƯỚC ĐỨC
Lời nói đầu
Mục đích của tài liệu
Tài liệu này sẽ hỗ trợ bạn cấu hình và lập trình các tác vụ điều khiển với hệ thống tự động hóa
S7-1200 và S7-1500.
Kiến thức cơ bản cần có
Cần có những kiến thức sau để hiểu tài liệu:
• Kiến thức chung về công nghệ tự động hóa
• Kiến thức về hệ thống tự động hóa công nghiệp SIMATIC
• Kinh nghiệm làm việc với BƯỚC 7 (TIA Portal)
Phạm vi của tài liệu
Tài liệu này áp dụng cho việc sử dụng bộ điều khiển SW trên CPU của hệ thống tự động hóa S7-1200 và
S7-1500 cùng với BƯỚC 7 (TIA Portal). Các bộ điều khiển SW bổ sung không được đề cập trong tài liệu
này có sẵn để sử dụng S7-300 và S7-400 với BƯỚC 7 (TIA Portal). Phần Tổng quan về bộ điều khiển
phần mềm (Trang 39) cung cấp tổng quan đầy đủ về tất cả các bộ điều khiển SW trong BƯỚC 7 (TIA
Portal) và các ứng dụng khả thi của chúng.
Quy ước
Quan sát các ghi chú được đánh dấu như sau:
Ghi chú
Các ghi chú chứa thông tin quan trọng về sản phẩm được mô tả trong tài liệu, về cách xử lý sản
phẩm hoặc một phần của tài liệu cần được đặc biệt chú ý.
Ngôn ngữ hỗ trợ
Phạm vi tài liệu kỹ thuật cho từng sản phẩm SIMATIC và hệ thống tự động hóa có sẵn trên
Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal).
Hỗ trợ trực tuyến của ngành công nghiệp Siemens
Bạn có thể tìm thấy thông tin hiện tại về các chủ đề sau một cách nhanh chóng và dễ dàng tại đây:
• Hỗ trợ sản phẩm
Tất cả thông tin và bí quyết sâu rộng về sản phẩm của bạn, đặc điểm kỹ thuật, Câu hỏi thường
gặp, chứng chỉ, tải xuống và hướng dẫn sử dụng.
Kiểm soát PID
Hướng dẫn sử dụng chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE 3

Lời nói đầu
• Ví dụ ứng dụng
Các công cụ và ví dụ để giải quyết các nhiệm vụ tự động hóa của bạn - cũng như các khối chức
năng, thông tin hiệu suất và video.
• Dịch vụ
Thông tin về Dịch vụ Công nghiệp, Dịch vụ Hiện trường, Hỗ trợ Kỹ thuật, phụ tùng thay thế và đề nghị
đào tạo.
• Diễn đàn
Để có câu trả lời và giải pháp liên quan đến công nghệ tự động hóa.
• mySupport
Khu vực làm việc cá nhân của bạn trong Hỗ trợ trực tuyến của ngành cho tin nhắn, truy vấn hỗ trợ và
tài liệu có thể định cấu hình.
Thông tin này được cung cấp bởi Bộ phận Hỗ trợ Trực tuyến của Ngành Công nghiệp Siemens trên
Internet (https://support.industry.siemens.com).
Trung tâm mua sắm công nghiệp
Industry Mall là danh mục và hệ thống đặt hàng của Siemens AG về các giải pháp tự động hóa và truyền động
trên cơ sở Tự động hóa tích hợp hoàn toàn (TIA) và Điện tích hợp hoàn toàn
(TIỀN BOA).
Bạn có thể tìm thấy danh mục cho tất cả các sản phẩm tự động hóa và truyền động trên
Internet (https://mall.industry.siemens.com) và trong Trung tâm Thông tin và Tải xuống (https://
www.siemens.com/automation/infocenter).
Thông tin an ninh

Siemens cung cấp các sản phẩm và giải pháp có chức năng an ninh công nghiệp hỗ trợ hoạt động an toàn của
các nhà máy, hệ thống, máy móc và mạng.
Để bảo vệ nhà máy, hệ thống, máy móc và mạng chống lại các mối đe dọa mạng, cần phải thực hiện - và
liên tục duy trì - một khái niệm an ninh công nghiệp toàn diện, hiện đại. Các sản phẩm và giải pháp của
Siemens chỉ hình thành một yếu tố của khái niệm như vậy.
Khách hàng có trách nhiệm ngăn chặn việc truy cập trái phép vào nhà máy, hệ thống, máy móc và mạng của
họ. Các hệ thống, máy móc và thành phần như vậy chỉ nên được kết nối với mạng doanh nghiệp hoặc
internet nếu và trong phạm vi kết nối đó là cần thiết và chỉ khi các biện pháp bảo mật thích hợp (ví dụ:
tường lửa và / hoặc phân đoạn mạng) được áp dụng.
Để biết thêm thông tin về các biện pháp an ninh công nghiệp có thể được thực hiện, vui lòng truy cập (http://
www.siemens.com/industrialsecurity).
Các sản phẩm và giải pháp của Siemens trải qua quá trình phát triển liên tục để đảm bảo an toàn hơn.
Siemens đặc biệt khuyến nghị rằng các bản cập nhật sản phẩm được áp dụng ngay khi chúng có sẵn và nên sử dụng
các phiên bản sản phẩm mới nhất. Việc sử dụng các phiên bản sản phẩm không còn được hỗ trợ và không áp dụng
các bản cập nhật mới nhất có thể làm tăng khả năng tiếp xúc của khách hàng với các mối đe dọa mạng.
Để được cập nhật thông tin về các bản cập nhật sản phẩm, hãy đăng ký Nguồn cấp dữ liệu RSS An ninh Công
nghiệp của Siemens trong (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Kiểm soát PID
4 Hướng dẫn sử dụng chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE

Mục lục
Lời nói đầu ... ................................................... ................................................... . 3
1 Tài liệu hướng dẫn .............................................. ................................................... ............................. 13
2 Nguyên tắc kiểm soát ... ................................................... ............................... 17
2.1 Hệ thống điều khiển và cơ cấu chấp hành .............................................. .............................................. 17
2,2 Hệ thống được kiểm soát ... ................................................... ................. 19
2.3 Các giá trị đặc trưng của phần điều khiển ............................................ ................................ 21
2,4 Bộ điều khiển xung ... ................................................... ..................... 24
2,5 Ứng phó với những thay đổi và xáo trộn điểm đặt ............................................ ....................... 28
2,6 Kiểm soát phản hồi ở các cấu trúc phản hồi khác nhau ............................................ .................. 29
2,7 Lựa chọn cấu trúc bộ điều khiển cho các hệ thống được điều khiển cụ thể ..................................... 37
2,8 Cài đặt thông số PID .............................................. ................................................... .......... 38
3 Định cấu hình bộ điều khiển phần mềm ............................................. ................................................... ............. 39
3.1 Tổng quan về bộ điều khiển phần mềm ............................................. ................................................ 39
3.2 Các bước cấu hình bộ điều khiển phần mềm .......................................... ...................... 41
3,3 Thêm đối tượng công nghệ ... ...................................................... .......... 41
3,4 Cấu hình các đối tượng công nghệ ... ................................................... 43
3.5 Lệnh gọi trong chương trình người dùng ............................................ ............................................ 45
3.6 Đang tải các đối tượng công nghệ xuống thiết bị ............................................. ................................ 46
3.7 Chạy thử bộ điều khiển phần mềm ... .......................................... 48
3.8 Lưu tham số PID được tối ưu hóa trong dự án ........................................... .............................. 48
3,9 Làm việc với các đối tượng đa thể hiện ............................................ ............................................ 49
3.10 So sánh các giá trị ... ................................................... ................. 50

3.10.1 So sánh hiển thị và điều kiện biên ............................................. ........................... 50
3.10.2 So sánh các giá trị ... ...................................................... ................. 51
3.11 Xem thông số ................................................... ...................................................... ..................... 53
3.11.1 Giới thiệu về chế độ xem tham số ............................................. ............................................ 53

3.11.2 Cấu trúc của khung nhìn tham số ............................................. ................................................. 55
3.11.2.1 Thanh công cụ ... ...................................................... ................................. 55
3.11.2.2 Dẫn đường................................................. ...................................................... ............................ 55
3.11.2.3 Bảng thông số ... ...................................................... .................... 56
3.11.3 Mở chế độ xem tham số .............................................. ................................................... ... 58

3.11.4 Cài đặt mặc định của chế độ xem tham số ............................................ ......................................... 59
Kiểm soát PID

Mục lục của
3.11.5 Làm việc với chế độ xem tham số .......................................... ................................................. 62
3.11.5.1 Tổng quat ................................................. ................................................... ............................. 62
3.11.5.2 Lọc bảng tham số ........................................ ...................................................... ........ 62
3.11.5.3 Sắp xếp bảng tham số .............................................. ...................................................... ... 63
3.11.5.4 Truyền dữ liệu tham số cho các trình soạn thảo khác ......................................... ................................ 63
3.11.5.5 Chỉ ra lỗi .......................................... ...................................................... ......................... 64
3.11.5.6 Chỉnh sửa các giá trị bắt đầu trong dự án ......................................... ...................................................... 64
3.11.5.7 Trạng thái cấu hình (ngoại tuyến) ............................................ ................................................... 66
3.11.5.8 Giám sát các giá trị trực tuyến trong chế độ xem tham số ..................................... ................................ 67
3.11.5.9 Thay đổi định dạng hiển thị của giá trị .......................................... ...................................................... .68
3.11.5.10 Tạo ảnh chụp nhanh các giá trị màn hình .......................................... .............................................. 69
3.11.5.11 Sửa đổi giá trị ............................................. ...................................................... ..................... 70
3.11.5.12 So sánh các giá trị ............................................. ...................................................... ................... 72
3.11.5.13 Áp dụng các giá trị từ chương trình trực tuyến làm giá trị bắt đầu ...................................... ................ 74
3.11.5.14 Khởi tạo các điểm thiết lập trong chương trình trực tuyến ......................................... .................................... 75
3,12 Hiển thị phiên bản DB của một đối tượng công nghệ ........................................... ................................ 76
4 Sử dụng PID_Compact ................................................ ................................................... .............................. 77 Đối
4.1 tượng công nghệ PID_Compact ................ ................................................... ......................... 77
4.2 PID_Compact V2 ................................................ ...................................................... .................. 78
4.2.1 Định cấu hình PID_Compact V2 ... ................................................. 78
4.2.1.1 Cài đặt cơ bản V2 ... ...................................................... ................... 78
4.2.1.2 Cài đặt giá trị xử lý V2 .............................................. ...................................................... ...... 82
4.2.1.3 Cài đặt nâng cao V2 .............................................. ................................................... ........... 83
4.2.2 Chạy thử PID_Compact V2 .............................................. ........................................... 92
4.2.2.1 Tiền thử nghiệm V2 ................................................ ...................................................... ........................ 92
4.2.2.2 Tinh chỉnh V2 .............................................. ...................................................... ....................... 94
4.2.2.3 Chế độ "Thủ công" V1 ............................................. ................................................... .................. 96
4.2.3 4.2.4 Ghi đè kiểm soát với PID_Compact V2 ............................................. .................................... 97
Mô phỏng PID_Compact V2 với PLCSIM ............................................. ............................. 101
4.3 PID_Compact V1 ................................................ ...................................................... ................ 102
4.3.1 Định cấu hình PID_Compact V1 .............................................. ............................................... 102
4.3.1.1 Cài đặt cơ bản V1 .............................................. ...................................................... ................. 102
4.3.1.2 Cài đặt giá trị quy trình V1 .............................................. ................................................... .... 106
4.3.1.3 Cài đặt nâng cao V1 ............................................... ...................................................... ......... 107
4.3.2 Chạy thử PID_Compact V1 ............................................... ......................................... 114
4.3.2.1 Vận hành thử nghiệm V1 ................................................ ................................................... ............. 114
4.3.2.2 Tiền kiểm tra V1 ................................................ ................................................... ...................... 115
4.3.2.3 Tinh chỉnh V1 .............................................. ...................................................... ..................... 117
4.3.2.4 Chế độ "Thủ công" V1 ............................................. ...................................................... ................ 119
4.3.3 Mô phỏng PID_Compact V1 với PLCSIM ............................................. ............................. 120
Kiểm soát PID

Mục lục của
5 Sử dụng PID_3Bước ................................................ ...................................................... ................................. 121 Đối
5.1 tượng công nghệ PID_3Bước ............. ...................................................... ............................... 121
5.2 PID_3Bước V2 ................................................ ................................................... ..................... 122
5.2.1 Định cấu hình PID_3Bước V2 .............................................. ...................................................... ... 122
5.2.1.1 Cài đặt cơ bản V2 ... ...................................................... ................. 122
5.2.1.2 Cài đặt giá trị xử lý V2 .............................................. ...................................................... .... 127
5.2.1.3 Cài đặt phần tử điều khiển cuối cùng V2 ............................................ ....................................... 128
5.2.1.4 Cài đặt nâng cao V2 .............................................. ...................................................... .......... 131
5.2.2 Chạy thử PID_3Bước V2 .............................................. ............................................... 135
5.2.2.1 Tiền thử nghiệm V2 ................................................ ................................................... ....................... 135
5.2.2.2 Tinh chỉnh V2 .............................................. ...................................................... ...................... 137
5.2.2.3 Chạy thử với các thông số PID thủ công V2 ............................................ ..................... 139
5.2.2.4 Đo thời gian chuyển tiếp động cơ V2 .............................................. .................................... 140
5.2.3 Mô phỏng PID_3Step V2 với PLCSIM ............................................. ................................... 142
5.3 PID_3Bước V1 ................................................ ...................................................... ..................... 143
5.3.1 Định cấu hình PID_3Bước V1 ... ................................................... ... 143
5.3.1.1 Cài đặt cơ bản V1 .............................................. ...................................................... ................. 143
5.3.1.2 Cài đặt giá trị quy trình V1 .............................................. ...................................................... .... 148
5.3.1.3 Cài đặt phần tử điều khiển cuối cùng V1 ............................................. .......................................... 149
5.3.1.4 Cài đặt nâng cao V1 ............................................... ................................................... .......... 152
5.3.2 Chạy thử PID_3Bước V1 ................................................... ............................................... 155
5.3.2.1 Vận hành thử nghiệm V1 ................................................ ...................................................... .............. 155
5.3.2.2 Tiền kiểm tra V1 ................................................ ...................................................... ....................... 156
5.3.2.3 Tinh chỉnh V1 .............................................. ...................................................... ...................... 157
5.3.2.4 Chạy thử với các tham số PID thủ công V1 ............................................ ..................... 159
5.3.2.5 Đo thời gian chuyển tiếp động cơ V1 .............................................. .................................... 160
5.3.3 Mô phỏng PID_3Bước V1 với PLCSIM ............................................. ................................... 162
6 Sử dụng PID_Temp ................................................ ...................................................... .................................. 163
6.1 Đối tượng công nghệ PID_Temp .............................................. ................................................ 163
6.2 Định cấu hình PID_Temp ................................................ ...................................................... ....... 164
6.2.1 Cài đặt cơ bản ............................................ ...................................................... .......................... 164
6.2.1.1 Giới thiệu .............................................. ................................................... ........................... 164
6.2.1.2 Loại bộ điều khiển ... ...................................................... ..................... 165
6.2.1.3 Điểm đặt .............................................. ................................................... ................................. 165
6.2.1.4 Giá trị quá trình .......................................... ...................................................... ........................... 166
6.2.1.5 Giá trị đầu ra làm nóng và làm mát .......................................... ............................................... 166
6.2.1.6 Xếp tầng ................................................... ...................................................... ............................. 168
6.2.2 Cài đặt giá trị quá trình ......................................... ................................................... .................. 169
6.2.2.1 Các giới hạn giá trị của quá trình ............................................ ................................................... ................ 169
6.2.2.2 Chia tỷ lệ giá trị quy trình ............................................ ...................................................... ............. 169
6.2.3 Cài đặt đầu ra................................................ ................................................... .................... 170
6.2.3.1
Các cài đặt cơ bản của đầu ra ........................................... ...................................................... ............ 170
6.2.3.2 Giới hạn giá trị đầu ra và tỷ lệ mở rộng .......................................... ...................................................... .173
6.2.4 Cài đặt nâng cao .......................................... ...................................................... ..................... 176
6.2.4.1 Giám sát giá trị quá trình ............................................ ...................................................... ....... 176
6.2.4.2 Giới hạn PWM ............................................. ...................................................... ............................. 176
6.2.4.3 Các thông số PID ............................................ ................................................... ...................... 179
Kiểm soát PID

Mục lục của
6.3 Chạy thử PID_Temp ................................................ ...................................................... 187
6.3.1 Vận hành thử ... ...................................................... .................. 187
6.3.2 Kiểm tra trước ................................................... ...................................................... ........................... 188
6.3.3 Điều chỉnh ... ...................................................... ......................... 191
6.3.4 Chế độ "Thủ công" .............................................. ...................................................... ..................... 195
6.3.5 Điểm thiết lập thay thế .............................................. ...................................................... ............. 196
6.3.6 Vận hành theo tầng ................................................ ...................................................... .... 196
6.4 Điều khiển tầng với PID_Temp .............................................. ............................................ 197
6.4.1 Giới thiệu ................................................. ................................................... ....................... 197
6.4.2 Khởi tạo chương trình ... ................................................... ............... 199
6.4.3 Cấu hình................................................. ................................................... ..................... 201
6.4.4 Vận hành thử ... ...................................................... .................. 203
6.4.5 Điểm thiết lập thay thế .............................................. ...................................................... ............. 204
6.4.6 Chế độ vận hành và phản hồi lỗi ............................................. ...................................... 204
6,5 Kiểm soát đa vùng với PID_Temp ............................................ ..................................... 205
6.6 Ghi đè kiểm soát bằng PID_Temp .............................................. ............................................ 208
6,7 Mô phỏng PID_Temp với PLCSIM .............................................. ...................................... 212
7 Sử dụng các chức năng cơ bản của PID ............................................. ...................................................... ...................... 213
7.1 CONT_C ................................................ ...................................................... ............................ 213
7.1.1 Đối tượng công nghệ CONT_C ................................................. 213
7.1.2 Định cấu hình sự khác biệt của bộ điều khiển CONT_C .............................................. ............................... 214
7.1.3 Cấu hình thuật toán bộ điều khiển CONT_C ............................................. ........................... 215
7.1.4 Định cấu hình giá trị đầu ra CONT_C ............................................. ...................................... 216
7.1.5 Lập trình bộ điều khiển xung .............................................. ............................................. 217
7.1.6 Chạy thử CONT_C ................................................ ...................................................... ... 218
7.2 TIẾP TỤC ................................................... ...................................................... ............................ 219
7.2.1 Đối tượng công nghệ CONT_S ................................................. 219
7.2.2 Định cấu hình sự khác biệt của bộ điều khiển CONT_S .............................................. ............................... 220
7.2.3 Cấu hình thuật toán điều khiển CONT_S .............................................. ................................. 221
7.2.4 Định cấu hình giá trị thao tác CONT_S .............................................. .................................. 221
7.2.5 Chạy thử CONT_S ................................................ ...................................................... ... 222
7.3 TCONT_CP ................................................... ...................................................... ....................... 223
7.3.1 Đối tượng công nghệ TCONT_CP ................................................... ............................................. 223
7.3.2 Định cấu hình TCONT_CP ................................................ ...................................................... ....... 224
7.3.2.1 Sự khác biệt giữa bộ điều khiển ... ...................................................... ........... 224
7.3.2.2 Thuật toán điều khiển ................................................ ...................................................... .......... 225
7.3.2.3 Bộ điều khiển liên tục giá trị được thao tác .............................................. .................................. 227
7.3.2.4 Bộ điều khiển xung giá trị thao tác .............................................. ......................................... 228
7.3.3 Chạy thử TCONT_CP ................................................ ................................................ 230
7.3.3.1 Tối ưu hóa TCONT_CP ............................................... ...................................................... 230
7.3.3.2 Yêu cầu tối ưu hóa .............................................. .......................................... 233
7.3.3.3 Khả năng tối ưu hóa ... ................................................... 235
7.3.3.4 Kết quả điều chỉnh ................................................ ...................................................... ...................... 238
7.3.3.5 Điều chỉnh song song các kênh bộ điều khiển ............................................. ...................................... 239
Kiểm soát PID
số 8
Hướng dẫn sử dụng chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE
Mục lục của
7.3.3.6 Mô tả lỗi và các biện pháp khắc phục ............................................ ............................ 240
7.3.3.7 Thực hiện chế biến sơ bộ .............................................. ...................................................... .......... 244
7.3.3.8 Thực hiện tinh chỉnh ... ...................................................... .......... 244
7.3.3.9 Hủy tinh chỉnh trước hoặc tinh chỉnh ............................................. .......................................... 244
7.3.3.10 Tinh chỉnh thủ công trong chế độ điều khiển ........................................... ............................................ 245
7.3.3.11 Thực hiện tinh chỉnh theo cách thủ công .............................................. ............................................. 246
7.4 TCONT_S ................................................... ...................................................... .......................... 247
7.4.1 Đối tượng công nghệ TCONT_S .............................................. ................................................ 247
7.4.2 Định cấu hình sự khác biệt của bộ điều khiển TCONT_S .............................................. .............................. 247
7.4.3 Cấu hình thuật toán bộ điều khiển TCONT_S .............................................. ............................... 248
7.4.4 Định cấu hình giá trị thao tác TCONT_S .............................................. ................................ 249
7.4.5 Chạy thử TCONT_S ................................................ ...................................................... ..249
số 8
Chức năng phụ ................................................ ...................................................... ................................ 251
8.1 Đường đa giác ... ...................................................... .............................. 251
8.2 SplitRange ................................................ ...................................................... ......................... 251
8,3 RampFunction .................................................... ...................................................... .................... 252
8,4 Bộ lọc_PT1 .................................................... ...................................................... ........................... 252
8.5 Bộ lọc_PT2 ................................................... ...................................................... ........................... 253
8.6 Bộ lọc_DT1 .................................................... ...................................................... .......................... 253
9 Hướng dẫn ................................................. ...................................................... ......................................... 255
9.1 PID_Compact ................................................ ...................................................... ..................... 255
9.1.1
Các tính năng mới của PID_Compact ............................................. ................................................ 255
9.1.2 Khả năng tương thích với CPU và FW .......................................... ...................................................... 259
9.1.3 Thời gian xử lý CPU và yêu cầu bộ nhớ PID_Compact V2.x ................................... 260
9.1.4 PID_Compact V2 ............................................. ...................................................... ................... 261
9.1.4.1
Mô tả PID_Compact V2 ........................................... ................................................ 261
9.1.4.2 Phương thức hoạt động của PID_Compact V2 ......................................... ....................................... 264
9.1.4.3 Các thông số đầu vào của PID_Compact V2 .......................................... ......................................... 267
9.1.4.4 Các thông số đầu ra của PID_Compact V2 .......................................... ..................................... 269
9.1.4.5 Các thông số vào / ra của PID_Compact V2 ........................................ ......................................... 270
9.1.4.6 Các thẻ tĩnh của PID_Compact V2 .......................................... ...................................................... 271
9.1.4.7 Thay đổi giao diện PID_Compact V2 .......................................... ................................... 279
9.1.4.8 Trạng thái và chế độ tham số V2 .......................................... ................................................. 281
9.1.4.9 Tham số ErrorBits V2 ......................................... ...................................................... .............. 285
9.1.4.10 Tag ActivateRecoverMode V2 ............................................ ...................................................... 287
9.1.4.11 Cảnh báo thẻ V2 ............................................ ...................................................... ...................... 289
9.1.4.12 Thẻ IntegralResetMode V2 ............................................ ...................................................... ...... 290
9.1.4.13 Chương trình mẫu cho PID_Compact .............................................. ......................................... 292
9.1.5 PID_Compact V1 ............................................. ...................................................... ................... 299
9.1.5.1 Mô tả PID_Compact V1 ........................................ ...................................................... .299
9.1.5.2 Các thông số đầu vào của PID_Compact V1 .......................................... ........................................ 303
9.1.5.3 Các thông số đầu ra của PID_Compact V1 .......................................... ..................................... 304
9.1.5.4 Các thẻ tĩnh của PID_Compact V1 .......................................... ...................................................... 305
9.1.5.5 Trạng thái tham số và sRet.i_Mode V1 ........................................ ......................................... 311
Kiểm soát PID

Mục lục của
9.1.5.6 Lỗi tham số V1 ............................................ ...................................................... ................ 315
9.1.5.7 Đặt lại thông số V1 ............................................ ...................................................... .............. 316
9.1.5.8 Thẻ sd_warning V1 ............................................ ................................................... ................ 318
9.1.5.9 Gắn thẻ i_Event_SUT V1 ............................................... ...................................................... ........... 318
9.1.5.10 Thẻ i_Event_TIR V1 ......................................... ...................................................... .................. 319
9.2 PID_3Bước ................................................... ................................................... ......................... 320
9.2.1
Các tính năng mới của PID_3Step ............................................. ...................................................... ... 320
9.2.2 Khả năng tương thích với CPU và FW .......................................... ................................................. 322
9.2.3 Yêu cầu bộ nhớ và thời gian xử lý CPU PID_3Bước V2.x ..................................... .. 323
9.2.4 PID_3Bước V2 ............................................. ...................................................... ........................ 324
9.2.4.1
Mô tả PID_3Bước V2 ........................................... ...................................................... .. 324
9.2.4.2 Chế độ hoạt động của PID_3Step V2 ......................................... ........................................... 329
9.2.4.3 Thay đổi giao diện PID_3Step V2 .......................................... ....................................... 333
9.2.4.4 Các thông số đầu vào của PID_3Step V2 .......................................... ............................................ 334
9.2.4.5 Các tham số đầu ra của PID_3Step V2 .......................................... ......................................... 336
9.2.4.6 Các thông số vào / ra của PID-3Step V2 ...................................... ................................................ 338
9.2.4.7 Các thẻ tĩnh của PID_3Step V2 .......................................... ...................................................... ..... 339
9.2.4.8 Trạng thái và chế độ tham số V2 .......................................... ................................................. 349
9.2.4.9 Lỗi tham số V2 ......................................... ...................................................... ............. 354
9.2.4.10 Tag ActivateRecoverMode V2 ............................................ ................................................. 357
9.2.4.11 Cảnh báo thẻ V2 ............................................ ...................................................... ..................... 359
9.2.5 PID_3Bước V1 ............................................. ...................................................... ........................ 360
9.2.5.1 Mô tả PID_3Bước V1 ............................................ ................................................... ..... 360
9.2.5.2 Nguyên tắc hoạt động PID_3Bước V1 ........................................... ............................................ 365
9.2.5.3 Tham số đầu vào PID_3Bước V1 ........................................... ............................................... 368
9.2.5.4 Thông số đầu ra PID_3Bước V1 ........................................... ............................................. 370
9.2.5.5 Thẻ tĩnh PID_3Bước V1 ........................................... ...................................................... ........ 372
9.2.5.6 Trạng thái tham số và mã lưu giữ V1 ........................................ ......................................... 381
9.2.5.7 Thông số ErrorBits V1 ............................................ ................................................... .......... 389
9.2.5.8 Đặt lại thông số V1 ............................................ ................................................... .............. 391
9.2.5.9 Chế độ kích hoạt thẻ V1 .............................................. ................................................. 392
9.2.5.10 Cảnh báo thẻ V1 ............................................ ...................................................... ..................... 394
9.2.5.11 Thẻ SUT.State V1 .......................................... ...................................................... .................... 395
9.2.5.12 Thẻ TIR. Trạng thái V1 .......................................... ...................................................... ..................... 395
9.3 PID_Temp ................................................ ...................................................... .......................... 396
9.3.1 Các tính năng mới của PID_Temp ........................................... ...................................................... ..... 396
9.3.2 Khả năng tương thích với CPU và FW ............................................. .............................................. 396
9.3.3 Thời gian xử lý CPU và yêu cầu bộ nhớ PID_Temp V1 ....................................... ... 397
9.3.4 PID_Temp ........................................... ................................................... ............................... 398
9.3.4.1 Mô tả của PID_Temp ............................................... ...................................................... .... 398
9.3.4.2 Phương thức hoạt động của PID_Temp .......................................... ................................................ 403
9.3.4.3 Các tham số đầu vào của PID_Temp ........................................... ................................................. 409
9.3.4.4 Các tham số đầu ra của PID_Temp ........................................... .............................................. 411
9.3.4.5 Các thông số vào / ra của PID_Temp V2 ........................................ ............................................. 413
9.3.4.6 Các thẻ tĩnh PID_Temp ......................................... ...................................................... ................ 415
9.3.4.7 Thông số trạng thái và chế độ PID_Temp .......................................... ..................................... 450
9.3.4.8 Thông số PID_Temp ErrorBits ............................................ ................................................ 459
9.3.4.9 Thẻ PID_Temp ActivateRecoverMode ............................................ ...................................... 462
9.3.4.10 Thẻ cảnh báo PID_Temp ............................................ ...................................................... .......... 464
Kiểm soát PID

Mục lục của
9.3.4.11 Thẻ PwmPeriode ................................................ ...................................................... .................. 465
9.3.4.12 Thẻ IntegralResetMode ................................................ ...................................................... ....... 467
9.4 Các chức năng cơ bản của PID ... ...................................................... .............. 469
9.4.1 CONT_C ................................................ ...................................................... ............................ 469
9.4.1.1 Mô tả CONT_C ................................................ ...................................................... .......... 469
9.4.1.2 Cách CONT_C hoạt động ... ...................................................... ............ 470
9.4.1.3 Sơ đồ khối CONT_C ... ...................................................... ....... 472
9.4.1.4 Tham số đầu vào CONT_C ............................................... ...................................................... .... 473
9.4.1.5 Các thông số đầu ra CONT_C .............................................. ................................................. 475
9.4.2 TIẾP TỤC ................................................... ...................................................... ............................. 476
9.4.2.1 Mô tả CONT_S ................................................ ...................................................... ........... 476
9.4.2.2 Phương thức hoạt động CONT_S .............................................. ...................................................... .477
9.4.2.3 Sơ đồ khối CONT_S ................................................... ...................................................... ....... 478
9.4.2.4 Tham số đầu vào CONT_S ............................................... ...................................................... ..479
9.4.2.5 Các thông số đầu ra CONT_S ............................................... ................................................. 480
9.4.3 BÚP BÊ .................................................... ...................................................... ....................... 481
9.4.3.1 Mô tả PULSEGEN ................................................ ...................................................... ..... 481
9.4.3.2 Phương thức hoạt động PULSEGEN .............................................. .............................................. 482
9.4.3.3 Phương thức hoạt động PULSEGEN .............................................. .............................................. 485
9.4 .3.4 Kiểm soát ba bước .............................................. ...................................................... ................. 486
9.4.3.5 Kiểm soát hai bước .............................................. ...................................................... ................... 489
9.4.3.6 Thông số đầu vào PULSEGEN ............................................... ............................................... 490
9.4.3.7 Tham số đầu ra PULSEGEN ........................................... .............................................. 491
9.4.4 TCONT_CP ................................................... ...................................................... ........................ 492
9.4.4.1 Mô tả TCONT_CP ................................................ ...................................................... ...... 492
9.4.4.2 Phương thức hoạt động TCONT_CP .............................................. ............................................... 493
9.4.4.3 Nguyên tắc hoạt động của bộ tạo xung ............................................ ............................... 502
9.4.4.4 Sơ đồ khối TCONT_CP ............................................... ...................................................... ..505
9.4.4.5 Thông số đầu vào TCONT_CP .............................................. ............................................... 507
9.4.4.6 Thông số đầu ra TCONT_CP .............................................. ............................................. 508
9.4.4.7 Thông số vào / ra TCONT_CP ............................................. ................................................ 509
9.4.4.8 Biến tĩnh TCONT_CP ............................................... ...................................................... 510
9.4.4.9 Tham số TRẠNG THÁI_H ................................................... ...................................................... ....... 515
9.4.4.10 Các thông số STATUS_D ................................................ ...................................................... ...... 516
9.4.5 9.4.5.1 TCONT_S ................................................... ...................................................... .......................... 517
9.4.5.2 Mô tả TCONT_S ................................................ ...................................................... ........ 517
9.4.5.3 Phương thức hoạt động TCONT_S .............................................. ................................................. 518
9.4.5.4 Sơ đồ khối TCONT_S ............................................... ...................................................... .... 522
9.4.5.5 Thông số đầu vào TCONT_S ............................................... ...................................................... ..523
9.4.5.6 Thông số đầu ra TCONT_S ............................................... ............................................... 524
9.4.5.7 Thông số vào / ra TCONT_S ............................................. ...................................................... .524
9.4.6 9.4.6.1 Biến tĩnh TCONT_S ............................................... ...................................................... ... 525
9.4.6.2 Chức năng hệ thống tích hợp ... ...................................................... .526
9.4.6.3 CONT_C_SF ................................................... ...................................................... ...................... 526
CONT_S_SF ................................................ ...................................................... ...................... 526
PULSEGEN_SF ................................................. ................................................... ................. 527
Kiểm soát PID
11
Mục lục của
9.5 Đường đa giác ................................................... ...................................................... .............................. 528
9.5.2 Mô tả Polyline .............................................. ...................................................... ........... 528
9.5.3 Nguyên tắc hoạt động Polyline ... ...................................................... 532
9.5.4 Các thông số đầu vào của Polyline .............................................. ...................................................... 536
9.5.5 Các thông số đầu ra của Polyline .............................................. ............................................... 537
9.5.6 Các thẻ tĩnh của Polyline .............................................. ................................................... ........... 537
9.5.7 Tham số ErrorBits ................................................ ...................................................... ............ 539
9,6 SplitRange ................................................ ...................................................... ......................... 543
9,6,1 Khả năng tương thích với CPU và FW ............................................. .............................................. 543
9,6,2 Mô tả SplitRange ................................................ ................................................... ....... 543
9,6,3 Tham số đầu vào SplitRange ........................................... ................................................ 546
9,6,4 Các thông số đầu ra SplitRange ........................................... .............................................. 546
9,6,5 Thẻ tĩnh SplitRange ........................................... ...................................................... ......... 547
9,6,6 Tham số ErrorBits ................................................ ...................................................... ............ 547
9,7 RampFunction .................................................... ...................................................... ................... 550
9,7,2 Mô tả về chức năng ... ...................................................... 550
9,7,3 Chế độ hoạt động của RampFunction .............................................. .......................................... 555
9,7,4 Tham số đầu vào RampFunction ........................................... ........................................... 559
9,7,5 Các thông số đầu ra của RampFunction .............................................. ........................................ 559
9,7,6 Các thẻ tĩnh RampFunction ........................................... ................................................... ... 560
9,8 Bộ lọc_PT1 .................................................... ................................................... .......................... 566
9,8,2 Mô tả của Filter_PT1 ............................................... ...................................................... ..... 566
9,8,3 Nguyên tắc hoạt động Filter_PT1 ................................................... .............................................. 573
9,8,4 Tham số đầu vào Filter_PT1 ............................................... ................................................... . 575
9,8,5 Tham số đầu ra Filter_PT1 ............................................... ................................................ 575
9,8,6 Thẻ tĩnh Filter_PT1 ................................................... ................................................... .......... 576
9,9 Bộ lọc_PT2 ................................................... ...................................................... .......................... 581
9,9,2 Mô tả của Filter_PT2 ................................................... ...................................................... ..... 581
9,9,3 Nguyên tắc hoạt động Filter_PT2 ................................................... .............................................. 589
9,9,4 Tham số đầu vào Filter_PT2 ................................................... ...................................................... 591
9,9,5 Tham số đầu ra Filter_PT2 ................................................... ................................................ 591
9,9,6 Thẻ tĩnh Filter_PT2 ................................................... ...................................................... .......... 592
9,9,7 Tham số ErrorBits ................................................ ................................................... ............ 593
9.10 Bộ lọc_DT1 .................................................... ...................................................... .......................... 598
9.10.2 Mô tả của Filter_DT1 ................................................... ................................................... .... 598
9.10.3 Nguyên tắc hoạt động Filter_DT1 ............................................... .............................................. 605
9.10.4 Tham số đầu vào Filter_DT1 ............................................... ................................................... .607
9.10.5 Tham số đầu ra Filter_DT1 ............................................... ................................................ 607
9.10.6 Thẻ tĩnh Filter_DT1 ................................................... ................................................... .......... 608
9.10.7 Tham số ErrorBits ................................................ ...................................................... ............ 609
Mục lục ................................................. ...................................................... ...................................................... . 615
Kiểm soát PID


1
Tài liệu cho hệ thống tự động hóa SIMATIC S7-1500, cho CPU 1516pro-2 PN dựa trên SIMATIC S7-1500 và cho hệ
thống I / O phân tán SIMATIC ET 200MP, ET 200SP và ET 200AL được chia thành ba lĩnh vực.
Sự phân chia này cho phép bạn truy cập dễ dàng hơn vào thông tin cụ thể mà bạn yêu cầu.
Thông tin cơ bản
Hướng dẫn sử dụng hệ thống và Hướng dẫn sử dụng mô tả chi tiết cấu hình, cài đặt, đấu dây và vận hành
của các hệ thống SIMATIC S7-1500, ET 200MP, ET 200SP và ET 200AL; sử dụng hướng dẫn vận hành tương ứng cho CPU
1516pro-2 PN.
Trợ giúp trực tuyến BƯỚC 7 hỗ trợ bạn cấu hình và lập trình.
Thông tin thiết bị
Hướng dẫn sử dụng sản phẩm chứa một mô tả ngắn gọn về thông tin dành riêng cho mô-đun, chẳng hạn như thuộc tính,
sơ đồ đầu cuối, đặc điểm và thông số kỹ thuật.
Thông tin chung
Hướng dẫn sử dụng chức năng chứa các mô tả chi tiết về các chủ đề chung như chẩn đoán, giao tiếp, Điều khiển
chuyển động, Máy chủ web, OPC UA.
Bạn có thể tải xuống tài liệu miễn phí từ Internet (http://w3.siemens.com/mcms/industrial-
automation-systems-simatic/en/manual Overview / Pages / Default.aspx).
Các thay đổi và bổ sung đối với hướng dẫn sử dụng được ghi lại trong các tờ thông tin sản phẩm.
Kiểm soát PID

Bạn sẽ tìm thấy thông tin sản phẩm trên Internet:
• S7-1500 / ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/68052815)
• ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/73021864)
• ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/99494757)
Bộ sưu tập thủ công
Bộ sưu tập Thủ công chứa toàn bộ tài liệu về các hệ thống được tập hợp lại trong một tệp.
Bạn sẽ tìm thấy các Bộ sưu tập Thủ công trên Internet:
• S7-1500 / ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/86140384)
• ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/84133942)
• ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/95242965)
"sự trợ giúp của tôi"
Với "mySupport", không gian làm việc cá nhân của bạn, bạn tận dụng tối đa Hỗ trợ Trực tuyến trong Ngành của mình.
Trong "mySupport", bạn có thể lưu bộ lọc, mục yêu thích và thẻ, yêu cầu dữ liệu CAx và biên dịch thư viện cá
nhân của bạn trong khu vực Tài liệu. Ngoài ra, dữ liệu của bạn đã được điền vào các yêu cầu hỗ trợ và bạn có thể
xem tổng quan về các yêu cầu hiện tại của mình bất kỳ lúc nào.
Bạn phải đăng ký một lần để sử dụng toàn bộ chức năng của "mySupport".
Bạn có thể tìm thấy "mySupport" trên Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/en).
"mySupport" - Tài liệu
Trong khu vực Tài liệu trong "mySupport", bạn có thể kết hợp toàn bộ hướng dẫn sử dụng hoặc chỉ các phần của
chúng vào sổ tay của riêng bạn.

Bạn có thể xuất sổ tay dưới dạng tệp PDF hoặc ở định dạng có thể chỉnh sửa sau này.
Bạn có thể tìm thấy "mySupport" - Tài liệu trên Internet (http://
support.industry.siemens.com/My/ww/en/documentation).
"mySupport" - dữ liệu CAx
Trong vùng dữ liệu CAx trong "mySupport", bạn có thể truy cập dữ liệu sản phẩm hiện tại cho hệ thống CAx hoặc
CAe của mình.
Bạn định cấu hình gói tải xuống của riêng mình bằng một vài cú nhấp chuột.
Khi làm như vậy, bạn có thể chọn:
• Hình ảnh sản phẩm, bản vẽ kích thước 2D, mô hình 3D, sơ đồ mạch bên trong, EPLAN
tệp macro
• Hướng dẫn sử dụng, đặc điểm, hướng dẫn vận hành, chứng chỉ
• Dữ liệu tổng thể về sản phẩm
Bạn có thể tìm thấy "mySupport" - dữ liệu CAx trên Internet
(http://support.industry.siemens.com/my/ww/en/CAxOnline).
Kiểm soát PID

Ví dụ ứng dụng
Các ví dụ ứng dụng hỗ trợ bạn với các công cụ và ví dụ khác nhau để giải quyết các nhiệm vụ tự
động hóa của bạn. Các giải pháp được thể hiện qua sự tương tác với nhiều thành phần trong hệ thống -
tách khỏi sự tập trung vào các sản phẩm riêng lẻ.
Bạn sẽ tìm thấy các ví dụ ứng dụng trên Internet (https://

support.industry.siemens.com/sc/ww/en/sc/2054).
Công cụ lựa chọn TIA
Với Công cụ lựa chọn TIA, bạn có thể chọn, cấu hình và đặt hàng các thiết bị cho Tự động
hóa tích hợp hoàn toàn (TIA).
Công cụ này là sự kế thừa của Công cụ lựa chọn SIMATIC và kết hợp các cấu hình đã biết
cho công nghệ tự động hóa thành một công cụ.

Với Công cụ lựa chọn TIA, bạn có thể tạo danh sách đơn hàng hoàn chỉnh từ lựa chọn sản phẩm
hoặc cấu hình sản phẩm của mình.
Bạn có thể tìm thấy Công cụ lựa chọn TIA trên Internet
(http://w3.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/tia-selection-tool).
Công cụ tự động hóa SIMATIC
Bạn có thể sử dụng Công cụ tự động hóa SIMATIC để chạy đồng thời các hoạt động vận hành và bảo trì
trên các trạm SIMATIC S7 khác nhau như một hoạt động hàng loạt, độc lập với Cổng TIA.
Công cụ tự động hóa SIMATIC cung cấp nhiều chức năng:
• Quét mạng nhà máy PROFINET / Ethernet và xác định tất cả các CPU được kết nối
• Gán địa chỉ (IP, mạng con, cổng vào) và tên trạm (thiết bị PROFINET) cho một
CPU
• Chuyển ngày và giờ thiết bị lập trình / PC được chuyển đổi thành giờ UTC để
mô-đun
• Tải chương trình xuống CPU
• Bộ chuyển đổi chế độ hoạt động RUN / STOP
• Bản địa hóa CPU bằng đèn LED nhấp nháy
• Đọc thông tin lỗi CPU
• Đọc bộ đệm chẩn đoán CPU
• Đặt lại về cài đặt gốc
• Cập nhật chương trình cơ sở của CPU và các mô-đun được kết nối
Bạn có thể tìm thấy Công cụ tự động hóa SIMATIC trên Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/98161300).
Kiểm soát PID

PRONETA
Với SIEMENS PRONETA (phân tích mạng PROFINET), bạn phân tích mạng nhà máy trong quá trình vận
hành thử. PRONETA có hai chức năng cốt lõi:
• Tổng quan cấu trúc liên kết quét PROFINET và tất cả các thành phần được kết nối một cách độc lập.
• Kiểm tra IO là kiểm tra nhanh hệ thống dây điện và cấu hình mô-đun của nhà máy.
Bạn có thể tìm thấy SIEMENS PRONETA trên Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/67460624).
SINETPLAN
SINETPLAN, Công cụ lập kế hoạch mạng của Siemens, hỗ trợ bạn lập kế hoạch các hệ thống và mạng tự
động hóa dựa trên PROFINET. Công cụ này tạo điều kiện thuận lợi cho việc xác định kích thước dự
đoán và chuyên nghiệp cho cài đặt PROFINET của bạn ngay từ giai đoạn lập kế hoạch. Ngoài ra,
SINETPLAN hỗ trợ bạn trong quá trình tối ưu hóa mạng và giúp bạn khai thác tài nguyên mạng một
cách tối ưu và lập kế hoạch dự trữ. Điều này giúp ngăn ngừa các vấn đề trong quá trình vận hành
hoặc hỏng hóc trong quá trình vận hành sản xuất, ngay cả trước khi vận hành theo kế hoạch. Điều
này làm tăng tính khả dụng của nhà máy sản xuất và giúp cải thiện an toàn vận hành.
Những lợi thế trong nháy mắt
• Tối ưu hóa mạng nhờ tính toán tải mạng theo cổng cụ thể
• Tăng khả năng sản xuất nhờ quét và xác minh trực tuyến các hệ thống hiện có
• Tính minh bạch trước khi vận hành thông qua nhập và mô phỏng BƯỚC 7 hiện có
dự án
• Hiệu quả thông qua đảm bảo các khoản đầu tư hiện có trong dài hạn và khai thác tối ưu
tài nguyên
Bạn có thể tìm thấy SINETPLAN trên Internet (https://www.siemens.com/sinetplan).
Kiểm soát PID

Nguyên tắc kiểm soát 2

2.1 Hệ thống điều khiển và cơ cấu chấp hành
Hệ thống kiểm soát
Kiểm soát nhiệt độ phòng bằng hệ thống sưởi là một ví dụ đơn giản về hệ thống được kiểm soát. Một cảm biến đo
nhiệt độ phòng và chuyển giá trị đến một bộ điều khiển.
Bộ điều khiển so sánh nhiệt độ phòng hiện tại với điểm đặt và tính toán giá trị đầu ra (biến được điều
khiển) để kiểm soát hệ thống sưởi.
Bộ điều khiển PID được đặt đúng cách đạt đến điểm đặt này càng nhanh càng tốt và sau đó giữ nó một giá trị
không đổi. Sau khi thay đổi giá trị đầu ra, giá trị quá trình thường chỉ thay đổi khi có thời gian trễ. Bộ
điều khiển phải bù đắp cho phản ứng này.
Thiết bị truyền động
Cơ cấu chấp hành là một phần tử của hệ thống được điều khiển và chịu ảnh hưởng của bộ điều khiển. Chức
năng của nó điều chỉnh khối lượng và dòng năng lượng.
Bảng dưới đây cung cấp một cái nhìn tổng quan về các ứng dụng của bộ truyền động.
Ứng dụng Bộ truyền động
Dòng khối chất lỏng và chất khí Van, cửa chớp, van cổng
Dòng khối chất rắn, ví dụ, vật liệu Vách ngăn khớp nối, băng tải, kênh rung
dạng khối Dòng công suất điện Tiếp điểm chuyển mạch, công tắc tơ, rơ le, thyristor
Biến trở, biến áp, bóng bán dẫn
Kiểm soát PID

vì
Kiểm soát nguyên tắc
2.1 Hệ thống điều khiển và cơ cấu chấp hành
Bộ truyền động được phân biệt như sau:
• Bộ truyền động tỷ lệ với tín hiệu kích hoạt liên tục
Các phần tử này đặt độ mở, vị trí góc hoặc vị trí tương ứng với giá trị đầu ra. Giá trị đầu ra có tác
động tương tự đến quá trình trong phạm vi điều khiển.
Các bộ truyền động trong nhóm này bao gồm bộ truyền động khí nén có lò xo, cũng như bộ truyền động
cơ giới với phản hồi vị trí mà hệ thống điều khiển vị trí được hình thành.
Một bộ điều khiển liên tục, chẳng hạn như PID_Compact, tạo ra giá trị đầu ra.
• Bộ truyền động tỷ lệ với tín hiệu điều chế độ rộng xung
Các bộ truyền động này được sử dụng để tạo ra đầu ra của các xung có độ dài tỷ lệ với giá trị đầu ra
trong khoảng thời gian lấy mẫu. Bộ truyền động - ví dụ điện trở làm nóng hoặc thiết bị làm mát - được
bật ở chế độ đẳng thời trong các khoảng thời gian khác nhau tùy thuộc vào giá trị đầu ra.
Tín hiệu kích hoạt có thể giả định trạng thái đơn cực "Bật" hoặc "Tắt" hoặc đại diện cho các trạng thái
lưỡng cực như "mở / đóng", "tiến / lùi", "tăng tốc / phanh".
Giá trị đầu ra được tạo ra bởi bộ điều khiển hai bước như PID_Compact với điều chế độ rộng xung.
• Bộ truyền động với hành động tích hợp và tín hiệu kích hoạt ba bước
Bộ truyền động thường xuyên được vận hành bởi động cơ với chu kỳ tỷ lệ với hành trình của bộ truyền
động của phần tử cuộn cảm. Điều này bao gồm các yếu tố như van, cửa chớp và van cổng. Mặc dù có thiết
kế khác nhau, tất cả các bộ truyền động này đều tuân theo tác dụng của một tác động tích hợp ở đầu vào
của hệ thống được điều khiển.
Bộ điều khiển bước, chẳng hạn như PID_3Step. tạo ra giá trị đầu ra.
Kiểm soát PID

vì
2,2 Hệ thống được kiểm soát
Các đặc tính của một hệ thống được kiểm soát khó có thể bị ảnh hưởng vì chúng được xác định bởi các
yêu cầu kỹ thuật của quá trình và máy móc. Chỉ có thể đạt được kết quả điều khiển chấp nhận được
bằng cách chọn loại bộ điều khiển phù hợp cho hệ thống được điều khiển cụ thể và điều chỉnh bộ điều
khiển theo phản ứng thời gian của hệ thống được điều khiển. Do đó, không thể thiếu cấu hình của các
hành động tỷ lệ, tích phân và đạo hàm của bộ điều khiển để có kiến thức chính xác về loại và các tham
số của hệ thống được điều khiển.
Các loại hệ thống được kiểm soát
Các hệ thống được kiểm soát được phân loại dựa trên phản ứng thời gian của chúng đối với các thay đổi từng bước của giá
trị đầu ra.
Chúng tôi phân biệt giữa các hệ thống được kiểm soát sau:
• Hệ thống kiểm soát tự điều chỉnh
- Hệ thống điều khiển hành động theo tỷ lệ
- Hệ thống điều khiển PT1
- Hệ thống điều khiển PT2
• Hệ thống được kiểm soát không tự điều chỉnh
• Hệ thống được kiểm soát có và không có thời gian chết
Hệ thống điều khiển tự điều chỉnh
Hệ thống kiểm soát hành động theo tỷ lệ
Trong các hệ thống điều khiển hành động theo tỷ lệ, giá trị quá trình theo sau giá trị đầu ra gần
như ngay lập tức. Tỷ lệ giữa giá trị quá trình và giá trị đầu ra được xác định bằng Độ lợi tỷ lệ của
hệ thống được điều khiển.
Ví dụ:
• Van cổng trong hệ thống đường ống
• Bộ chia điện áp
• Chức năng hạ bậc trong hệ thống thủy lực
Hệ thống điều khiển PT1
Trong hệ thống điều khiển PT1, giá trị quá trình ban đầu thay đổi tương ứng với sự thay đổi của giá
trị đầu ra. Tốc độ thay đổi của giá trị quá trình được giảm xuống như một hàm của thời gian cho đến
khi đạt đến giá trị cuối, tức là nó bị trễ.
Ví dụ:
• Hệ thống giảm chấn lò xo
• Phí của các phần tử RC
• Thùng chứa nước được làm nóng bằng hơi nước.
Các hằng số thời gian thường giống nhau đối với các quá trình làm nóng và làm mát, hoặc đối với các
đặc tính sạc và xả. Với các hằng số thời gian khác nhau, việc kiểm soát rõ ràng là phức tạp hơn.
Kiểm soát PID

vì
Hệ thống điều khiển PT2
Trong hệ thống được kiểm soát PT2, giá trị quá trình không ngay lập tức theo một bước thay đổi
của giá trị đầu ra, tức là nó tăng tương ứng với tốc độ tăng dương và sau đó tiếp cận điểm đặt
với tốc độ tăng giảm dần. Hệ thống được điều khiển cho thấy đặc tính đáp ứng tỷ lệ với phần tử
trễ bậc hai.
Ví dụ:
• Kiểm soát áp suất
• Kiểm soát tốc độ dòng chảy
• Kiểm soát nhiệt độ
Hệ thống kiểm soát không tự điều chỉnh
Các hệ thống được kiểm soát không tự điều chỉnh có một phản ứng tích hợp. Giá trị tiến
trình đạt đến giá trị lớn nhất vô hạn.
Ví dụ:
• Chất lỏng chảy vào thùng chứa
Hệ thống được kiểm soát với thời gian chết
Thời gian chết luôn biểu thị thời gian chạy hoặc thời gian vận chuyển phải hết hạn trước
khi có thể đo lường thay đổi đối với đầu vào hệ thống ở đầu ra hệ thống.
Trong các hệ thống được kiểm soát với thời gian chết, sự thay đổi giá trị quá trình bị trì hoãn bởi
lượng thời gian chết.
Ví dụ:
Băng tải
Kiểm soát PID

kiểm soát các để

nguyên tắc
phần Các
điềugiá
khiển
trị đặc trưng của 2.3
2.3 Giá trị đặc trưng của phần điều khiển
Xác định phản hồi thời gian từ phản hồi bước
Đáp ứng thời gian của hệ thống được điều khiển có thể được xác định dựa trên đặc tính thời gian của
giá trị quá trình x sau một bước thay đổi của giá trị đầu ra y. Hầu hết các hệ thống được kiểm soát là
hệ thống được điều khiển tự điều chỉnh.
Đáp ứng thời gian có thể được xác định bằng cách tính gần đúng sử dụng các biến Thời gian trễ Tu,
Thời gian phục hồi Tg và Giá trị lớn nhất Xmax. Các biến được xác định bằng cách áp dụng tiếp tuyến
với giá trị lớn nhất và điểm uốn của phản ứng bước. Trong nhiều tình huống, không thể ghi đặc tính
đáp ứng lên đến giá trị lớn nhất vì giá trị quá trình không thể vượt quá các giá trị cụ thể. Trong
trường hợp này, tốc độ tăng vmax được sử dụng để xác định hệ thống được điều khiển (vmax = Δx / Δt).
Kiểm soát PID

vì
phần Các
điềugiá
khiển
Khả năng điều khiển của hệ thống được điều khiển có thể được ước tính dựa trên tỷ số Tu / Tg, hoặc Tu ×
vmax / Xmax . Luật lệ:
Loại quy trình Tú / Tg Tính phù hợp của hệ thống được kiểm soát để kiểm soát
Tôi <0,1 có thể được kiểm soát tốt
II 0,1 đến 0,3 vẫn có thể được kiểm soát
III > 0,3 khó điều khiển
Ảnh hưởng của thời gian chết đến khả năng kiểm soát của hệ thống được kiểm soát
Một hệ thống được kiểm soát với thời gian chết và phục hồi phản ứng như sau với một bước nhảy của giá trị
đầu ra.
Tt Giờ chết
Tu Thời gian trì hoãn
Tg Thời gian hồi phục
y Giá trị sản phẩm đầu ra
x Giá trị quy trình
Khả năng điều khiển của hệ thống có điều khiển tự điều chỉnh với thời gian chết được xác định bằng tỷ số
giữa Tt với Tg. Tt phải nhỏ so với Tg. Luật lệ:
Tt / Tg ≤ 1
Tỷ lệ đáp ứng của các hệ thống được kiểm soát
Hệ thống được kiểm soát có thể được đánh giá dựa trên các giá trị sau:
Tu <0,5 phút, Tg <5 phút = hệ thống điều khiển nhanh
Tu > 0,5 phút, Tg > 5 phút = hệ thống điều khiển chậm
Kiểm soát PID


nguyên tắc
phần Các
điềugiá
khiển
Các thông số của một số hệ thống được kiểm soát
Số lượng Hệ thống kiểm soát Thời gian trễ Tu Thời gian phục hồi Tg Tốc độ tăng vmax
vật lý
Nhiệt độ Lò đốt nóng bằng điện nhỏ 0,5 đến 1 phút 5 đến 15 phút Lên đến 60 K / phút.
Lông ủ nóng bằng điện lớn 1 đến 5 phút 10 đến 20 phút Lên đến 20 K / phút.
nace
Lò ủ nhiệt lớn bằng khí đốt 0,2 đến 5 phút 3 đến 60 phút 1 đến 30 K / phút
Tháp chưng cất 1 đến 7 phút 40 đến 60 phút 0,1 đến 0,5 ° C / s
Nồi hấp (2,5 m3) 0,5 đến 0,7 phút 10 đến 20 phút Không được chỉ định
Nồi hấp áp suất cao Bộ quá nhiệt 12 đến 15 phút 200 đến 300 phút Không được chỉ định
Máy ép phun 30 giây đến 2,5 phút 1 đến 4 phút 2 ° C / s
0,5 đến 3 phút 3 đến 30 phút 5 đến 20 K / phút
Máy đùn 1 đến 6 phút 5 đến 60 phút
Máy đóng gói 0,5 đến 4 phút 3 đến 40 phút 2 đến 35 K / phút
Hệ thống sưởi phòng 1 đến 5 phút 10 đến 60 phút 1 ° C / phút
Lưu lượng dòng chảy

Đường ống dẫn khí đốt 0 đến 5 giây 0,2 đến 10 giây Không liên quan
Đường ống dẫn chất lỏng Không có Không có
Sức ép Đường ống dẫn khí đốt Không có 0,1 giây Không liên quan
Nồi hơi trống đốt bằng khí đốt hoặc dầu Không có 150 giây Không liên quan
Lò hơi trống với các nhà máy nghiền va đập 1 đến 2 phút 2 đến 5 phút Không liên quan
Lò hơi trống cấp tàu 0,6 đến 1 phút Không được chỉ định 0,1 đến 0,3 cm / s
Tốc độ Ổ điện nhỏ Không có 0,2 đến 10 giây Không liên quan
Ổ điện lớn Không có 5 đến 40 giây Không liên quan
Tuabin hơi Không có Không được chỉ định 50 phút – 1
Vôn Máy phát điện nhỏ Không có 1 đến 5 giây Không liên quan
Máy phát điện lớn Không có 5 đến 10 giây Không liên quan
Kiểm soát PID

vì
2.4 Bộ điều khiển xung
2,4 Bộ điều khiển xung
Bộ điều khiển hai bước không có phản hồi
Bộ điều khiển hai bước có trạng thái "BẬT" và "TẮT" làm chức năng chuyển mạch. Điều này
tương ứng với 100% hoặc 0% đầu ra. Hành vi này tạo ra một dao động duy trì của giá trị quá
trình x xung quanh điểm đặt w.
Biên độ và thời gian của dao động tăng tỷ lệ với tỷ số giữa thời gian trễ Tu và thời gian phục hồi
Tg của hệ điều khiển. Các bộ điều khiển này được sử dụng chủ yếu cho các hệ thống điều khiển nhiệt
độ đơn giản (chẳng hạn như lò nung trực tiếp bằng điện) hoặc như các đơn vị báo hiệu giá trị giới hạn.
Sơ đồ sau đây cho thấy đặc tính của bộ điều khiển hai bước
BẬT
TẮT
Yh Phạm vi kiểm soát
w Điểm đặt
Kiểm soát PID

vì
Sơ đồ sau đây cho thấy chức năng điều khiển của bộ điều khiển hai bước
Đặc tính đáp ứng không có bộ điều khiển Đặc tính đáp ứng
với bộ điều khiển hai bước
Tu Thời gian trì hoãn
Tg Thời gian hồi phục
XSd Chuyển đổi sự khác biệt
Kiểm soát PID

vì
Bộ điều khiển hai bước với phản hồi
Hành vi của bộ điều khiển hai bước trong trường hợp hệ thống được điều khiển có thời gian trễ lớn hơn, chẳng
hạn như lò nung nơi không gian chức năng được tách biệt với hệ thống sưởi, có thể được cải thiện bằng cách
sử dụng phản hồi điện tử.
Phản hồi được sử dụng để tăng tần số chuyển mạch của bộ điều khiển, làm giảm biên độ của giá trị quá
trình. Ngoài ra, các kết quả kiểm soát-hành động có thể được cải thiện đáng kể trong hoạt động động.
Giới hạn cho tần số chuyển mạch được thiết lập bởi mức đầu ra. Nó không được vượt quá 1 đến 5 công tắc
mỗi phút ở các thiết bị truyền động cơ khí, chẳng hạn như rơ le và công tắc tơ. Trong trường hợp đầu ra
điện áp và dòng điện với thyristor hạ lưu hoặc bộ điều khiển Triac, có thể chọn tần số chuyển mạch cao
vượt quá tần số giới hạn của hệ thống được điều khiển.
Vì các xung chuyển mạch không còn có thể được xác định ở đầu ra của hệ thống được điều khiển, nên
thu được các kết quả có thể so sánh với các xung của bộ điều khiển liên tục.
Giá trị đầu ra được tạo ra bằng cách điều chế độ rộng xung của giá trị đầu ra của bộ điều khiển liên tục.
Bộ điều khiển hai bước với phản hồi được sử dụng để điều khiển nhiệt độ trong lò nung, máy chế
biến trong ngành công nghiệp nhựa, dệt, giấy, cao su và thực phẩm cũng như cho các thiết bị sưởi và làm
mát.
Bộ điều khiển ba bước
Bộ điều khiển ba bước được sử dụng để sưởi ấm / làm mát. Các bộ điều khiển này có hai điểm chuyển mạch
làm đầu ra của chúng. Các kết quả kiểm soát-hành động được tối ưu hóa thông qua cấu trúc phản hồi điện
tử. Các lĩnh vực ứng dụng cho các bộ điều khiển này là hệ thống sưởi, nhiệt độ thấp, buồng khí hậu và bộ
gia nhiệt dụng cụ cho máy gia công nhựa.
Kiểm soát PID

vì
Sơ đồ sau đây cho thấy đặc tính của bộ điều khiển ba bước
y Giá trị đầu ra, ví
dụ: y11 = 100% gia nhiệt
y12 = 0% sưởi ấm
y21 = 0% làm mát
y22 = 100% làm mát
x Đại lượng vật lý của giá trị quá trình, ví dụ: nhiệt độ tính bằng
w ° C Điểm đặt
xSh Khoảng cách giữa Điểm chuyển 1 và Điểm chuyển 2
Kiểm soát PID

27
vì
2.5 Ứng phó với những thay đổi và xáo trộn điểm đặt
2,5 Phản ứng với những thay đổi và xáo trộn về điểm đặt
Phản ứng với các thay đổi điểm đặt
Giá trị quy trình phải tuân theo sự thay đổi điểm đặt càng nhanh càng tốt. Đáp ứng với các thay
đổi điểm đặt được cải thiện bằng cách giảm thiểu sự biến động của giá trị quá trình và thời gian
cần thiết để đạt được điểm đặt mới.
w Điểm đặt
Ứng phó với những xáo trộn
Điểm đặt bị ảnh hưởng bởi các biến nhiễu. Bộ điều khiển phải loại bỏ các sai lệch điều
khiển dẫn đến trong thời gian ngắn nhất có thể. Phản ứng đối với các nhiễu được cải thiện bằng
cách giảm thiểu sự dao động của giá trị quá trình và thời gian cần thiết để đạt được điểm đặt
mới.
w Điểm đặt
Ảnh hưởng đến một biến xáo trộn
Kiểm soát PID


nguyên tắc
2,6 lúc
Kiểm soát phản hồi Các cấu trúc phản hồi khác nhau
Các biến nhiễu được điều chỉnh bởi một bộ điều khiển với hành động tích phân. Biến nhiễu liên
tục không làm giảm chất lượng kiểm soát vì độ lệch kiểm soát tương đối không đổi. Các biến nhiễu
động có tác động đáng kể hơn đến chất lượng kiểm soát vì biến động độ lệch kiểm soát. Sai lệch điều khiển
được loại bỏ một lần nữa chỉ bằng hành động tích phân hoạt động chậm.
Một biến nhiễu có thể đo lường được có thể được đưa vào hệ thống được kiểm soát. Sự bao gồm này sẽ tăng
tốc đáng kể phản ứng của bộ điều khiển.
2,6 Kiểm soát phản hồi ở các cấu trúc phản hồi khác nhau
Hành vi kiểm soát của kiểm soát viên
Sự thích ứng chính xác của bộ điều khiển với phản ứng thời gian của hệ thống được điều khiển là
yếu tố quyết định để bộ điều khiển ổn định chính xác điểm đặt và phản ứng tối ưu đối với các biến
nhiễu.
Mạch phản hồi có thể có hành động tỷ lệ (P), hành động đạo hàm tỷ lệ (PD), hành động tích phân tỷ lệ
(PI) hoặc hành động dẫn xuất tích phân tỷ lệ (PID).
Nếu các chức năng bước được kích hoạt bởi độ lệch điều khiển, thì phản ứng bước của bộ điều
khiển sẽ khác nhau tùy thuộc vào loại của chúng.
Kiểm soát PID

29

nguyên tắc
2,6 lúc
Phản ứng bước của bộ điều khiển hành động tỷ lệ
Kiểm soát độ lệch
Giá trị đầu ra của bộ điều khiển liên tục
Giá trị đầu ra của bộ điều khiển xung
Phương trình cho bộ điều khiển hành động tỷ lệ
Giá trị đầu ra và độ lệch điều khiển tỷ lệ thuận với nhau, có nghĩa là:
Giá trị đầu ra = độ lợi tỷ lệ × độ lệch điều khiển
y = GAIN × x
Kiểm soát PID


nguyên tắc
2,6 lúc
Phản hồi bước của bộ điều khiển hành động PD
TM_LAG Độ trễ của hành động phái sinh
Kiểm soát PID


nguyên tắc
2,6 lúc
Phương trình cho bộ điều khiển hành động PD
Những điều sau áp dụng cho phản hồi từng bước của bộ điều khiển hành động PD trong phạm vi thời gian:
t = khoảng thời gian kể từ bước của độ lệch điều khiển
Hành động phái sinh tạo ra giá trị đầu ra dưới dạng hàm của tốc độ thay đổi của giá trị quá trình.
Bản thân hành động phái sinh không thích hợp để kiểm soát vì giá trị đầu ra chỉ theo sau một bước của
giá trị quy trình. Miễn là giá trị quá trình không đổi, giá trị đầu ra sẽ không còn thay đổi.
Phản ứng đối với các nhiễu của tác động phái sinh được cải thiện kết hợp với tác động tương ứng.
Những xáo trộn không được sửa chữa hoàn toàn. Các phản ứng động tốt là một lợi thế. Đáp ứng không dao
động, suy giảm tốt đạt được trong quá trình tiếp cận và thay đổi điểm đặt.
Một bộ điều khiển có tác động dẫn xuất là không thích hợp nếu một hệ thống được điều khiển có các
đại lượng đo xung, ví dụ, trong trường hợp hệ thống điều khiển áp suất hoặc lưu lượng.
Kiểm soát PID


nguyên tắc
2,6 lúc
Phản hồi từng bước của bộ điều khiển hành động PI
Một hành động tích hợp trong bộ điều khiển sẽ thêm độ lệch điều khiển như một hàm của thời gian. Điều
này có nghĩa là bộ điều khiển hiệu chỉnh hệ thống cho đến khi loại bỏ độ lệch điều khiển. Độ lệch điều
khiển duy trì được tạo ra ở các bộ điều khiển chỉ với hành động tương ứng. Hiệu ứng này có thể được
loại bỏ bằng một hành động tích hợp trong bộ điều khiển.
Theo kinh nghiệm thực tế, sự kết hợp của các hành động tỷ lệ, tích phân và đạo hàm là lý tưởng, tùy
thuộc vào các yêu cầu đặt ra đối với phản ứng điều khiển. Đáp ứng thời gian của các thành phần riêng lẻ
có thể được mô tả bằng các tham số bộ điều khiển độ lợi tỷ lệ GAIN, thời gian tác động tích phân TI (tác
động tích phân) và thời gian tác động đạo hàm TD (tác động đạo hàm).
Kiểm soát PID

33

nguyên tắc
2,6 lúc
Phương trình cho bộ điều khiển hành động PI
Những điều sau đây áp dụng cho phản ứng từng bước của bộ điều khiển hành động PI trong phạm vi thời gian:
Kiểm soát PID


nguyên tắc
2,6 lúc
Bước phản hồi của bộ điều khiển PID
TM_LAG Độ trễ của hành động phái sinh

Ti Thời gian hành động tích hợp
Kiểm soát PID


nguyên tắc
2,6 lúc
Phương trình cho bộ điều khiển PID
Những điều sau áp dụng cho phản hồi từng bước của bộ điều khiển PID trong phạm vi thời gian:
Đáp ứng của một hệ thống được điều khiển với các cấu trúc bộ điều khiển khác nhau
Hầu hết các hệ thống bộ điều khiển xảy ra trong quá trình kỹ thuật có thể được điều khiển bằng bộ điều khiển với
phản hồi tác động PI. Trong trường hợp hệ thống được điều khiển chậm với thời gian chết lớn, ví dụ như hệ thống điều
khiển nhiệt độ, kết quả điều khiển có thể được cải thiện nhờ bộ điều khiển có tác động PID.
Không có bộ điều khiển
Bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển hành động PD
w Điểm đặt
Bộ điều khiển với hành động PI và PID có ưu điểm là giá trị quá trình không có bất kỳ độ lệch nào so với giá trị điểm
đặt sau khi giải quyết. Giá trị quá trình dao động trên điểm đặt trong quá trình tiếp cận.
Kiểm soát PID
36

nguyên tắc
Lựatrúc
2.7 cấu chọnbộ các
điềuhệ thống được kiểm soát cụ thể
khiển
2,7 Lựa chọn cấu trúc bộ điều khiển cho các hệ thống được điều khiển cụ thể
Lựa chọn cấu trúc bộ điều khiển phù hợp
Để đạt được kết quả điều khiển tối ưu, hãy chọn cấu trúc bộ điều khiển phù hợp với hệ thống
được điều khiển và bạn có thể thích ứng với hệ thống được điều khiển trong các giới hạn cụ thể.
Bảng dưới đây cung cấp tổng quan về các kết hợp phù hợp giữa cấu trúc bộ điều khiển và hệ thống
được điều khiển.
Hệ thống kiểm soát Cấu trúc bộ điều khiển
P PD số Pi PID
Chỉ với thời gian chết Không hợp Không hợp Thích hợp Không hợp
PT1 với thời gian chết Không hợp Không hợp Rất thích hợp Rất thích hợp
PT2 với thời gian chết Không hợp Phù hợp có điều kiện Phù hợp Rất thích hợp
Đơn hàng cao hơn Không hợp Không hợp Phù hợp có điều kiện Phù hợp
Không tự điều chỉnh Rất thích hợp Rất thích hợp Rất thích hợp Rất thích hợp
Bảng dưới đây cung cấp tổng quan về các kết hợp phù hợp giữa cấu trúc bộ điều khiển và đại lượng
vật lý.
Số lượng vật lý Cấu trúc bộ điều khiển
P PD số Pi PID
Độ lệch kiểm soát duy trì Không có độ lệch kiểm soát liên tục
Nhiệt độ Đối với mance Rất thích hợp Cấu trúc bộ điều khiển phù hợp nhất cho các yêu
thấp, yêu cầu cầu hiệu suất cao (ngoại trừ các bộ điều khiển
ments và hệ thống đặc biệt được điều chỉnh đặc biệt)
điều khiển hành động
tỷ lệ với Tu / Tg <0,1
Sức ép Thích hợp, nếu Không hợp Cấu trúc bộ điều khiển phù hợp nhất cho các yêu
thời gian trễ là cầu hiệu suất cao (ngoại trừ các bộ điều khiển
đáng kể đặc biệt được điều chỉnh đặc biệt)
Lưu lượng dòng chảy Không phù hợp, Không hợp Phù hợp, nhưng kiểm Hầu như không cần thiết
phải có nguyên nhân soát hành động tương

Phạm vi GAIN tác thường tốt hơn
thường quá lớn
Kiểm soát PID

vì
2.8 Cài đặt thông số PID
2,8 Cài đặt thông số PID
Quy tắc ngón tay cái cho cài đặt tham số
Cấu trúc bộ điều khiển Thiết lập
P GAIN ≈ vmax × Tu [° C]
số Pi
GAIN ≈ 1,2 × vmax × Tu [° C]
TI ≈ 4 × Tu [tối thiểu]
PD GAIN ≈ 0,83 × vmax × Tu [° C]
TD ≈ 0,25 × vmax × Tu [tối thiểu]
TM_LAG ≈ 0,5 × TD [tối thiểu]
PID GAIN ≈ 0,83 × vmax × Tu [° C]
TD ≈ 0,4 × Tu [tối thiểu]
PD / PID GAIN ≈ 0,4 × vmax × Tu [° C]
TD ≈ 0,4 × Tu [tối thiểu]
Thay vì vmax = x / t , bạn có thể sử dụng Xmax / Tg.
Trong trường hợp bộ điều khiển có cấu trúc PID, việc thiết lập thời gian tác động tích phân và thời
gian tác động vi phân thường được kết hợp với nhau.
Tỷ lệ TI / TD nằm trong khoảng từ 4 đến 5 và là tối ưu cho hầu hết các hệ thống được điều khiển.
Việc không tuân thủ thời gian tác động vi sai TD là không quan trọng ở bộ điều khiển PD.
Trong trường hợp bộ điều khiển PI và PID, dao động điều khiển xảy ra nếu thời gian hoạt động tích hợp TI
được chọn quá nhỏ hơn một nửa.
Thời gian tác động tích hợp quá lớn sẽ làm chậm thời gian lắng của nhiễu. Người ta không thể mong đợi rằng
các vòng điều khiển hoạt động "tối ưu" sau khi cài đặt tham số đầu tiên.
Kinh nghiệm cho thấy, việc điều chỉnh luôn cần thiết, khi tồn tại một hệ thống “khó kiểm soát” với Tu / Tg
> 0,3.
Kiểm soát PID

Cấu hình bộ điều khiển phần mềm 3

3.1 Tổng quan về bộ điều khiển phần mềm
Đối với cấu hình của bộ điều khiển phần mềm, bạn cần có hướng dẫn với thuật toán điều
khiển và đối tượng công nghệ. Đối tượng công nghệ cho bộ điều khiển phần mềm tương ứng
với phiên bản DB của lệnh. Cấu hình của bộ điều khiển được lưu trong đối tượng công nghệ.
Ngược lại với các phiên bản DB của các lệnh khác, các đối tượng công nghệ không được lưu
trữ cho tài nguyên chương trình mà nằm trong CPU> Đối tượng công nghệ.
Đối tượng công nghệ và hướng dẫn
CPU Thư viện Hướng dẫn Đối tượng công nghệ Mô tả
S7-1200 PID nhỏ gọn PID_Compact V1.x PID_Compact V1.x Bộ điều khiển PID đa năng được tích hợp
điều chỉnh
S7-1200 PID_3Bước V1.x PID_3Bước V1.x Bộ điều khiển PID với điều chỉnh tích hợp
cho van
S7-1500 PID_Compact V2.x PID_Compact V2.x Bộ điều khiển PID đa năng được tích hợp
S7-1200 V4.x điều chỉnh
S7-1500 PID_3Bước V2.x PID_3Bước V2.x Bộ điều khiển PID với điều chỉnh tích hợp
S7-1200 V4.x cho van
S7-1500 ≥ V1.7 PID_Temp V1.x PID_Temp V1.x Bộ điều khiển nhiệt độ PID đa năng
S7-1200 ≥ V4.1 với điều chỉnh tích hợp
S7-1500 / 300/400 func cơ bản PID CONT_C CONT_C Bộ điều khiển liên tục
hàng tấn
S7-1500/300/400 CONT_S CONT_S Bộ điều khiển bước cho bộ truyền động với
hành vi tương tác lưới
S7-1500/300/400 PULSEGEN -
Bộ tạo xung cho bộ truyền động với hành vi
theo phần chuyên nghiệp
S7-1500/300/400 TCONT_CP TCONT_CP Bộ điều khiển nhiệt độ liên tục với bộ

tạo xung
S7-1500/300/400 TCONT_S TCONT_S Bộ điều khiển nhiệt độ cho thiết bị truyền

động với hành vi tích hợp
S7-300 / 400 Bộ dò tự PID TUN_EC TUN_EC Tối ưu hóa bộ điều khiển liên tục
S7-300 / 400 TUN_ES TUN_ES Tối ưu hóa bộ điều khiển bước
Kiểm soát PID

một bộ điều khiển phần mềm

Cấu hình
3.1 Tổng quan về bộ điều khiển phần mềm
CPU Thư viện Hướng dẫn Đối tượng công nghệ Mô tả
S7-300 / 400 PID tiêu chuẩn PID_CP PID_CP Bộ điều khiển liên tục với tor chung xung
Kiểm soát (PID
Tuổi gói tùy
S7-300 / 400 PID_ES PID_ES Bộ điều khiển bước cho bộ truyền động với
chọn chuyên
hành vi tương tác lưới
nghiệp)
S7-300 / 400 LP_SCHED - Phân phối cuộc gọi bộ điều khiển
S7-300 / 400 PID mô-đun A_DEAD_B -

Lọc tín hiệu gây nhiễu từ sai lệch điều
Kiểm soát (PID khiển
Tuổi gói tùy -
S7-300 / 400 CRP_IN Quy mô tín hiệu đầu vào tương tự
chọn chuyên
S7-300 / 400 CRP_OUT -
Quy mô tín hiệu đầu ra tương tự
nghiệp)
S7-300 / 400 ĐÃ CHẾT_T
-
Độ trễ đầu ra của tín hiệu đầu vào
S7-300 / 400 CHẾT -

Ức chế các biến động nhỏ về giá trị thuế
chuyên nghiệp
S7-300 / 400 DIF -

Phân biệt các tín hiệu đầu vào theo thời gian
S7-300 / 400 ERR_MON Giám sát độ lệch điều khiển
S7-300 / 400 INTEG -

Tích hợp các tín hiệu đầu vào theo thời gian
S7-300 / 400 LAG1ST -

Phần tử trễ bậc nhất
S7-300 / 400 LAG2ND -

Phần tử trễ bậc hai
S7-300 / 400 LIMALARM -

Báo cáo giá trị giới hạn
S7-300 / 400 GIỚI HẠN -

Giới hạn biến bị thao túng
S7-300 / 400 LMNGEN_C -

Xác định biến được thao tác cho bộ
điều khiển liên tục
S7-300 / 400 LMNGEN_S -

Xác định biến được thao tác cho bộ điều
khiển bước
S7-300 / 400 NONLIN -

Tuyến tính hóa tín hiệu mã hóa
S7-300 / 400 NORM -

Quy mô giá trị quy trình về mặt vật lý
S7-300 / 400 GHI ĐÈ -

Chuyển biến thao tác từ 2 bộ điều khiển
PID sang 1 bộ truyền động
S7-300 / 400 PARA_CTL -

Chuyển đổi bộ thông số
S7-300 / 400 PID -

Thuật toán PID
S7-300 / 400 PUSLEGEN_M -

Tạo xung cho các bộ truyền động tỷ lệ
thuận
S7-300 / 400 RMP_SOAK -

Chỉ định điểm đặt theo đoạn đường nối /
ngâm
S7-300 / 400 ROC_LIM -

Tỷ lệ thay đổi giới hạn
S7-300 / 400 SCALE_M -

Quy mô giá trị quy trình
S7-300 / 400 SP_GEN -

Chỉ định điểm đặt theo cách thủ công
S7-300 / 400 SPLT_RAN -

Phân chia phạm vi biến được thao tác
S7-300 / 400 CÔNG TẮC ĐIỆN -

Chuyển đổi các giá trị tương tự
S7-300 / 400 LP_SCHED_M - Phân phối cuộc gọi bộ điều khiển
Kiểm soát PID


Các bước cấu
3.2 cái
hìnha để phần
cấu hình
mềm bộ điều khiển
3.2 Các bước cấu hình bộ điều khiển phần mềm

Tất cả các bộ điều khiển SW được cấu hình theo cùng một sơ đồ:
Bươ c chân Sự miêu tả
1 Thêm đối tượng công nghệ (Trang 41)
2 Cấu hình đối tượng công nghệ (Trang 43)
3 Lệnh gọi trong chương trình người dùng (Trang 45)
4 Tải đối tượng công nghệ xuống thiết bị (Trang 46)
5 Bộ điều khiển phần mềm hoa hồng (Trang 48)
6 Lưu các thông số PID được tối ưu hóa trong dự án (Trang 48)
7 So sánh các giá trị (Trang 51)
số 8
Hiển thị các phiên bản của một đối tượng công nghệ (Trang 76)
3,3 Thêm đối tượng công nghệ
Thêm đối tượng công nghệ trong trình điều hướng dự án
Khi một đối tượng công nghệ được thêm vào, một phiên bản DB sẽ được tạo cho hướng dẫn của đối tượng
công nghệ này. Cấu hình của đối tượng công nghệ được lưu trữ trong phiên bản DB này.
Yêu cầu
Một dự án với một CPU đã được tạo.
Thủ tục
Để thêm một đối tượng công nghệ, hãy tiến hành như sau:
1. Mở thư mục CPU trong cây dự án.
2. Mở thư mục "Đối tượng công nghệ".
3. Nhấp đúp vào "Thêm đối tượng mới".

Hộp thoại "Thêm đối tượng mới" mở ra.
4. Nhấp vào nút "PID".
Tất cả các bộ điều khiển PID khả dụng cho CPU này đều được hiển thị.
5. Chọn hướng dẫn cho đối tượng công nghệ, ví dụ, PID_Compact.
6. Nhập tên riêng cho đối tượng công nghệ vào trường nhập "Tên".
7. Chọn tùy chọn "Thủ công" nếu bạn muốn thay đổi số khối dữ liệu được đề xuất của
phiên bản DB.
8. Nhấp vào "Thông tin bổ sung" nếu bạn muốn thêm thông tin riêng vào đối tượng công nghệ.
9. Xác nhận với "OK".
Kiểm soát PID


Cấu hình
3.3 Thêm đối tượng công nghệ
Kết quả
Đối tượng công nghệ mới đã được tạo và lưu trữ trong cây dự án trong thư mục "Đối
tượng công nghệ". Đối tượng công nghệ được sử dụng nếu lệnh cho đối tượng công nghệ
này được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
Ghi chú
Bạn có thể chọn hộp kiểm "Thêm mới và mở" ở cuối hộp thoại. Thao tác này sẽ mở cấu hình
của đối tượng công nghệ sau khi quá trình thêm đã hoàn tất.
Kiểm soát PID


Cấu hình Cấu
3,4 hình các đối tượng công nghệ
3,4 Định cấu hình các đối tượng công nghệ
Các thuộc tính của một đối tượng công nghệ trên CPU S7-1200 có thể được cấu hình theo hai cách.
• Trong cửa sổ Thanh tra của trình soạn thảo lập trình
• Trong trình chỉnh sửa cấu hình
Các thuộc tính của một đối tượng công nghệ trên CPU S7-300 / 400 chỉ có thể được cấu hình trong trình biên tập
cấu hình.
Cửa sổ kiểm tra của trình soạn thảo lập trình
Trong cửa sổ Thanh tra của trình soạn thảo lập trình, bạn chỉ có thể cấu hình các tham số cần thiết cho hoạt
động.
Các giá trị ngoại tuyến của các tham số cũng được hiển thị ở chế độ trực tuyến. Bạn chỉ có thể thay đổi các giá
trị trực tuyến trong cửa sổ chạy thử.
Để mở cửa sổ Thanh tra của đối tượng công nghệ, hãy làm theo các bước sau:
1. Mở thư mục "Khối chương trình" trong cây dự án.
2. Nhấp đúp vào khối (OB ngắt tuần hoàn) mà bạn mở lệnh của SW
bộ điều khiển.
Khối được mở trong khu vực làm việc.
3. Nhấp vào hướng dẫn của SW-controller.
4. Trong cửa sổ Thanh tra, chọn liên tiếp các tab "Thuộc tính" và "Cấu hình".
Cửa sổ cấu hình
Đối với mỗi đối tượng công nghệ, có một cửa sổ cấu hình cụ thể trong đó bạn có thể cấu hình tất cả các
thuộc tính.
Để mở cửa sổ cấu hình của đối tượng công nghệ, hãy làm theo các bước sau:
1. Mở thư mục "Đối tượng công nghệ" trong cây dự án.
2. Mở đối tượng công nghệ trong cây dự án.
3. Nhấp đúp vào đối tượng "Cấu hình".
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,4 Cấu hình các đối tượng công nghệ
Ký hiệu
Các biểu tượng trong điều hướng khu vực của cấu hình và trong cửa sổ Thanh tra hiển thị chi
tiết bổ sung về tính hoàn chỉnh của cấu hình:
Cấu hình chứa các giá trị mặc định và đã hoàn tất.
Cấu hình chỉ chứa các giá trị mặc định. Với các giá trị mặc định này, việc sử dụng đối tượng công nghệ có
thể thực hiện được mà không cần thay đổi thêm.
Cấu hình chứa các giá trị do người dùng xác định hoặc được điều chỉnh tự động và đã hoàn thành
Tất cả các trường đầu vào của cấu hình đều chứa các giá trị hợp lệ và ít nhất một cài đặt mặc định đã
được thay đổi.
Cấu hình không đầy đủ hoặc bị lỗi

Ít nhất một trường đầu vào hoặc danh sách có thể thu gọn không chứa hoặc một giá trị không hợp lệ. Trường
tương ứng hoặc hộp danh sách thả xuống có nền màu đỏ. Khi được nhấp vào, thông báo lỗi triển khai cho biết
nguyên nhân gây ra lỗi.
Các thuộc tính của đối tượng công nghệ được mô tả chi tiết trong phần dành cho đối tượng công
nghệ.
Kiểm soát PID


Cấu hình
trong
lệnh
chương
gọi trình
3.5 người dùng
3.5 Lệnh gọi trong chương trình người dùng
Lệnh của bộ điều khiển phần mềm phải được gọi trong OB ngắt tuần hoàn. Thời gian lấy mẫu
của bộ điều khiển phần mềm được xác định bởi khoảng thời gian giữa các lần gọi trong OB ngắt tuần
hoàn.
Yêu cầu
OB ngắt tuần hoàn được tạo và thời gian chu kỳ của OB ngắt tuần hoàn được cấu hình chính xác.
Thủ tục
Thực hiện như sau để gọi lệnh trong chương trình người dùng:
2. Mở thư mục "Khối chương trình".
3. Bấm đúp vào OB ngắt tuần hoàn.

Khối được mở trong khu vực làm việc.
4. Mở nhóm "Công nghệ" trong cửa sổ "Hướng dẫn" và thư mục "Điều khiển PID".
Thư mục chứa tất cả các hướng dẫn cho bộ điều khiển phần mềm có thể được cấu hình trên CPU.
5. Chọn hướng dẫn và kéo nó vào OB ngắt theo chu kỳ của bạn.
Hộp thoại "Tùy chọn cuộc gọi" sẽ mở ra.
6. Chọn đối tượng công nghệ hoặc nhập tên cho đối tượng công nghệ mới từ "Tên"
danh sách.
Kết quả
Nếu đối tượng công nghệ chưa tồn tại, nó sẽ được thêm vào. Lệnh được thêm vào OB ngắt tuần hoàn.
Đối tượng công nghệ được gán cho lệnh gọi này.
Kiểm soát PID

45

Cấu hình
3.6 Tải các đối tượng công nghệ xuống thiết bị

Cấu hình mới hoặc sửa đổi của đối tượng công nghệ phải được tải xuống CPU cho chế độ trực tuyến. Các đặc điểm
sau áp dụng khi tải xuống dữ liệu lưu giữ:
• Phần mềm (chỉ thay đổi)
- S7-1200, S7-1500: Dữ
liệu lưu giữ được giữ lại.
- S7-300 / 400:
Dữ liệu lưu giữ được cập nhật ngay lập tức. CPU không thay đổi thành Dừng.
• Tải chương trình PLC xuống thiết bị và đặt lại
- S7-1200, S7-1500:
Dữ liệu lưu giữ được cập nhật ở lần thay đổi tiếp theo từ Dừng sang CHẠY. Chương trình PLC chỉ có
thể được tải xuống hoàn toàn.
- S7-300 / 400:
Dữ liệu lưu giữ được cập nhật ở lần thay đổi tiếp theo từ Dừng sang CHẠY.
Tải xuống dữ liệu lưu trữ xuống CPU S7-1200 hoặc S7-1500
Ghi chú
Việc tải xuống và đặt lại chương trình PLC trong quá trình vận hành liên tục của hệ thống có thể dẫn đến
các hư hỏng hoặc thương tích nghiêm trọng trong trường hợp trục trặc hoặc lỗi chương trình.
Đảm bảo rằng các trạng thái nguy hiểm không thể xảy ra trước khi bạn tải xuống và đặt lại chương trình
PLC.
Thực hiện như sau để tải xuống dữ liệu lưu giữ:
1. Chọn mục nhập của CPU trong cây dự án.
2. Chọn lệnh "Tải xuống và đặt lại chương trình PLC" từ menu "Trực tuyến".
- Nếu bạn chưa thiết lập kết nối trực tuyến, hộp thoại "Tải xuống mở rộng" sẽ mở ra. Trong trường hợp
này, hãy đặt tất cả các thông số cần thiết cho kết nối và nhấp vào "Tải xuống".
- Nếu kết nối trực tuyến đã được xác định, dữ liệu dự án sẽ được biên dịch, nếu cần, và hộp thoại "Tải
xem trước" sẽ mở ra. Hộp thoại này hiển thị thông báo và đề xuất các hành động cần thiết để tải
xuống.
3. Kiểm tra tin nhắn.
Ngay khi có thể tải xuống, nút "Tải xuống" sẽ hoạt động.
4. Nhấp vào "Tải xuống".
Chương trình PLC hoàn chỉnh được tải xuống và hộp thoại "Tải kết quả" sẽ mở ra. Hộp thoại này hiển
thị trạng thái và các hành động sau khi tải xuống.
5. Nếu các mô-đun muốn khởi động lại ngay sau khi tải xuống, hãy chọn hộp kiểm "Bắt đầu
tất cả các".
6. Đóng hộp thoại "Tải xuống kết quả" bằng "Hoàn tất".
Kiểm soát PID


Cấu hình
Kết quả
Chương trình PLC hoàn chỉnh được tải xuống thiết bị. Các khối chỉ tồn tại trực tuyến trong thiết bị sẽ
bị xóa. Bằng cách tải xuống tất cả các khối bị ảnh hưởng và bằng cách xóa bất kỳ khối nào không cần
thiết trong thiết bị, bạn tránh được sự mâu thuẫn giữa các khối trong chương trình người dùng.
Các thông báo trong "Thông tin> Chung" trong cửa sổ Trình kiểm tra cho biết liệu quá trình tải
xuống có thành công hay không.
Kiểm soát PID

47

Cấu hình bộ
3.7 điều khiển phần mềm chạy thử
3.7 Bộ điều khiển phần mềm vận hành
Thủ tục
Để mở vùng làm việc "Chạy thử" của đối tượng công nghệ, hãy làm theo các bước sau:
3. Nhấp đúp vào đối tượng "Đang chạy thử".
Các chức năng vận hành là cụ thể cho từng bộ điều khiển và được mô tả ở đó.
3.8 Lưu thông số PID được tối ưu hóa trong dự án

Bộ điều khiển phần mềm được tối ưu hóa trong CPU. Thông qua đó, các giá trị trong instance-DB trên
CPU không còn đồng ý với các giá trị trong dự án.
Để cập nhật thông số PID trong dự án với các thông số PID được tối ưu hóa, hãy tiến hành như sau:
Yêu cầu
• Kết nối trực tuyến với CPU được thiết lập và CPU ở chế độ "RUN".
• Các chức năng của cửa sổ vận hành đã được kích hoạt bằng nút "Bắt đầu"
cái nút.
Thủ tục
3. Mở một đối tượng công nghệ.
4. Nhấp đúp vào "Chạy thử".
5. Nhấp vào biểu tượng "Tải lên thông số PID".
6. Lưu dự án.
Kết quả
Các tham số PID hiện đang hoạt động được lưu trữ trong dữ liệu dự án. Khi tải lại dữ liệu dự án
trong CPU, các tham số được tối ưu hóa sẽ được sử dụng.
Kiểm soát PID


Cấu hình 3.9
Làm việc
tượngvới
đa các
thể đối
hiện
3,9 Làm việc với các đối tượng đa phiên bản

Nếu một khối chức năng (FB) gọi FB khác, dữ liệu cá thể của nó cũng có thể được lưu trong DB cá thể của FB đang
gọi. Loại lệnh gọi khối này được gọi là một đa trường hợp. Bộ điều khiển phần mềm PID hỗ trợ kiểu gọi này và có
thể được sử dụng như nhiều phiên bản.
Thuận lợi
Việc sử dụng nhiều trường hợp mang lại những lợi ích sau:
• Khả năng cấu trúc tốt
• Số lượng phiên bản DB thấp hơn
• Các FB được định cấu hình riêng làm mẫu cho bộ điều khiển phần mềm mà bạn có thể khởi tạo thường xuyên nếu muốn
Nhược điểm
Việc sử dụng nhiều phiên bản cho bộ điều khiển phần mềm PID có liên quan đến những nhược điểm sau so với
việc sử dụng các phiên bản đơn lẻ:
• Không hỗ trợ Hoạt động cho các đối tượng đa phiên bản PID
• Không có so sánh các đối tượng đa phiên bản PID trong trình chỉnh sửa so sánh. So sánh chỉ là
có thể thông qua khối chứa các đối tượng đa thể hiện.
• Không có cửa sổ Kiểm tra đối tượng công nghệ cụ thể nào của trình soạn thảo lập trình để gọi
Hướng dẫn PID_Compact, PID_3Step và PID_Temp
Cấu hình của các đối tượng đa phiên bản
Cấu hình của các đối tượng đa phiên bản PID không được mở qua "Thiết bị", như trường hợp của các đối tượng đơn
thể hiện.
Để mở cấu hình của các đối tượng nhiều phiên bản, hãy làm theo các bước sau:
1. Chọn FB hoặc cá thể DB với đối tượng đa cá thể trong cây dự án.
2. Nhấp vào tab "Đối tượng công nghệ" trong chế độ xem chi tiết.
3. Mở cấu hình của đối tượng multi-instance.
Ghi chú
Trình chỉnh sửa cấu hình không cung cấp chức năng trực tuyến cho các đối tượng nhiều cá thể trong FB.
Các DB phiên bản không có hạn chế này.
Vận hành các đối tượng đa phiên bản
Việc vận hành các đối tượng đa cá thể hoạt động giống như cấu hình.
1. Chọn cá thể DB với đối tượng đa cá thể trong cây dự án.
2. Nhấp vào tab "Đối tượng công nghệ" trong chế độ xem chi tiết.
3. Mở chạy thử đối tượng multi-instance.
FB không có chức năng này.
Kiểm soát PID


Đặt cấu hình
3.10 So sánh các giá trị
3,10 So sánh các giá trị
3.10.1 So sánh hiển thị và điều kiện biên
Hàm "So sánh các giá trị" cung cấp các tùy chọn sau:
• So sánh các giá trị bắt đầu được định cấu hình của dự án với các giá trị bắt đầu trong CPU và
các giá trị thực tế
• Chỉnh sửa trực tiếp các giá trị thực tế và giá trị bắt đầu của dự án
• Phát hiện và hiển thị ngay lập tức các lỗi đầu vào với các sửa chữa được đề xuất
• Sao lưu các giá trị thực tế trong dự án
• Chuyển các giá trị bắt đầu của dự án sang CPU dưới dạng giá trị thực tế
Biểu tượng và điều khiển toán tử
Các biểu tượng và điều khiển nhà điều hành sau đây có sẵn:
Biểu tượng Hàm số
Giá trị bắt đầu trong PLC khớp với giá trị bắt đầu được cấu hình trong dự án
Giá trị bắt đầu trong PLC không khớp với giá trị bắt đầu được cấu hình trong dự án
Không thể thực hiện việc so sánh giá trị Bắt đầu trong PLC với giá trị Bắt đầu được cấu hình trong dự
án
Ít nhất một trong hai giá trị so sánh có lỗi liên quan đến quá trình hoặc cú pháp.
Tạo ảnh chụp nhanh các giá trị màn hình và chấp nhận các điểm đặt của ảnh chụp nhanh này làm giá trị bắt đầu
Tải giá trị bắt đầu dưới dạng giá trị thực (khởi tạo điểm đặt)
Mở hộp thoại "So sánh các giá trị"
Điều kiện biên
Chức năng "So sánh các giá trị" có sẵn cho S7-1200 và S7-1500 mà không có giới hạn.
Giới hạn sau áp dụng cho S7-300 và S7-400:
Trong chế độ giám sát, S7-300 / S7-400 không thể chuyển các giá trị khởi động đến CPU. Các giá trị
này không thể được hiển thị trực tuyến với "So sánh các giá trị".
Các giá trị thực tế của đối tượng công nghệ được hiển thị và có thể được thay đổi trực tiếp.
Kiểm soát PID


Đặt cấu hình
3.10.2 So sánh các giá trị
Quy trình được hiển thị trong phần sau bằng cách sử dụng "Tham số PID" làm ví dụ.
Yêu cầu
• Một dự án có bộ điều khiển phần mềm được định cấu hình.
• Dự án được tải xuống CPU.
• Hộp thoại cấu hình mở trong trình điều hướng dự án.
Thủ tục
1. Mở bộ điều khiển phần mềm mong muốn trong điều hướng dự án.
3. Điều hướng trong cửa sổ cấu hình đến hộp thoại "PID Parameters".
4. Nhấp vào biểu tượng để kích hoạt chế độ giám sát.
Các biểu tượng và điều khiển toán tử (Trang 50) của chức năng "So sánh các giá trị" được hiển thị phía sau
các tham số.
5. Nhấp vào tham số mong muốn trong hộp nhập liệu và thay đổi các giá trị tham số theo cách thủ công bằng cách
nhập trực tiếp.
- Nếu nền của hộp nhập là màu xám, giá trị này là giá trị chỉ đọc và không thể
được thay đổi.
- Để thay đổi các giá trị trong hộp thoại "Tham số PID", hãy cho phép nhập thủ công bằng cách
chọn trước hộp kiểm "Bật mục nhập thủ công".
6. Nhấp vào để mở hộp thoại cho các giá trị bắt đầu.
Hộp thoại này chỉ ra hai giá trị của tham số:
- Giá trị bắt đầu trong CPU: Giá trị bắt đầu trong CPU được hiển thị ở phần trên cùng.
- Giá trị bắt đầu trong dự án: Giá trị bắt đầu được cấu hình trong dự án được hiển thị trong
phần dưới cùng.
7. Nhập giá trị mong muốn vào hộp nhập cho dự án.
Kiểm soát PID


Đặt cấu hình
Phát hiện lỗi
Đầu vào của các giá trị không chính xác được phát hiện. Các sửa chữa được đề xuất trong trường hợp này.
Nếu bạn nhập một giá trị với cú pháp không chính xác, một bản giới thiệu có chứa thông báo lỗi tương ứng sẽ
mở ra bên dưới tham số. Giá trị không chính xác không được áp dụng.
Nếu bạn nhập một giá trị không chính xác cho quy trình, một hộp thoại sẽ mở ra chứa thông báo lỗi và cách sửa
được đề xuất:
• Nhấp vào "Không" để chấp nhận sự chỉnh sửa được đề xuất này và chỉnh sửa thông tin đầu vào của bạn.
• Nhấp vào "OK" để áp dụng giá trị không chính xác.
LƯU Ý
Trục trặc của bộ điều khiển
Giá trị không chính xác cho quá trình có thể dẫn đến trục trặc bộ điều khiển.
Sao lưu các giá trị thực tế
Nhấp vào biểu tượng để chuyển các giá trị bộ điều khiển thực tế sang các giá trị bắt đầu của bạn đã định cấu hình
dự án.
Chuyển các giá trị dự án sang CPU
Nhấn vào để chuyển các giá trị đã cấu hình của dự án của bạn sang CPU.
THẬN TRỌNG
Ngăn ngừa thương tích cá nhân và thiệt hại tài sản!
Việc tải xuống và cài đặt lại chương trình người dùng trong khi nhà máy đang vận hành có thể dẫn đến thiệt hại
đáng kể về tài sản và thương tích cá nhân nghiêm trọng trong trường hợp trục trặc hoặc lỗi chương trình.
Đảm bảo rằng các trạng thái nguy hiểm không thể xảy ra trước khi bạn tải xuống và đặt lại chương trình người
dùng.
Kiểm soát PID
52 Sổ tay chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE


Cấu hình
3.11 Chế độ xem tham số
3,11 Xem thông số
3.11.1 Giới thiệu về chế độ xem tham số
Chế độ xem Tham số cung cấp cho bạn một cái nhìn tổng quát về tất cả các tham số liên quan của một đối
tượng công nghệ. Bạn có được cái nhìn tổng quan về các cài đặt tham số và có thể dễ dàng thay đổi chúng ở chế
độ ngoại tuyến và trực tuyến.
Tab "Chế độ xem thông số"
Thanh công cụ (Trang 55)
Điều hướng (Trang 55)
Bảng thông số (Trang 56)
Phạm vi chức năng
Các chức năng sau đây có sẵn để phân tích các tham số của các đối tượng công nghệ và cho phép giám sát và sửa
đổi mục tiêu.
Chức năng hiển thị:
• Hiển thị các giá trị tham số ở chế độ ngoại tuyến và trực tuyến
• Hiển thị thông tin trạng thái của các thông số
• Hiển thị độ lệch giá trị và tùy chọn để sửa trực tiếp
• Hiển thị lỗi cấu hình
• Hiển thị các thay đổi giá trị do phụ thuộc tham số
Kiểm soát PID

Cấu hình bộ điều khiển phần mềm a
• Hiển thị tất cả các giá trị bộ nhớ của một tham số: Giá trị khởi động PLC, Giá trị bắt đầu dự án, Màn hình
giá trị
• Hiển thị so sánh tham số của các giá trị bộ nhớ của một tham số Chức năng điều khiển người
vận hành: • Điều hướng để thay đổi nhanh chóng giữa các tham số và cấu trúc tham số. • Bộ lọc
văn bản để tìm kiếm nhanh hơn các thông số cụ thể. • Chức năng sắp xếp để tùy chỉnh thứ tự của các
tham số và nhóm tham số để
các yêu cầu.
• Chức năng bộ nhớ để sao lưu cài đặt cấu trúc của dạng xem Thông số. • Giám sát và sửa đổi
các giá trị tham số trực tuyến. • Thay đổi định dạng hiển thị của giá trị. • Chức năng lưu
ảnh chụp nhanh các giá trị thông số của CPU để chụp
các tình huống nhất thời và để ứng phó với chúng.
• Chức năng áp dụng ảnh chụp nhanh các giá trị tham số làm giá trị bắt đầu.
• Tải các giá trị khởi động đã sửa đổi xuống CPU.
• Các hàm so sánh để so sánh các giá trị tham số với nhau.
Hiệu lực
Chế độ xem Tham số được mô tả ở đây khả dụng cho các đối tượng công nghệ sau:
• PID_Compact •
PID_3Step
• PID_Temp
• CONT_C (chỉ S7-1500) • CONT_S
(chỉ S7-1500) • TCONT_CP (chỉ
S7-1500) • TCONT_S (chỉ S7-1500) •
TO_Axis_PTO (S7-1200 Motion Control)
• TO_Positioning_Axis (S7-1200 Motion Control) •
TO_CommandTable_PTO (Điều khiển chuyển động S7-1200) •
TO_CommandTable (Điều khiển chuyển động S7-1200)
Kiểm soát PID


Cấu hình
3.11.2 Cấu trúc của chế độ xem tham số
3.11.2.1 Thanh công cụ
Các chức năng sau có thể được chọn trong thanh công cụ của chế độ xem tham số.
Biểu tượng Hàm số Giải thích Bắt
Giám sát tất cả đầu theo dõi các thông số hiển thị trong chế độ xem Thông số đang hoạt động (chế độ
trực tuyến).
Tạo ảnh chụp nhanh các Áp dụng các giá trị màn hình hiện tại cho cột “Ảnh chụp nhanh” và cập nhật các giá
giá trị màn hình và chấp trị bắt đầu trong dự án.
nhận các điểm đặt của ảnh chụp

Chỉ ở chế độ trực tuyến cho PID_Compact, PID_3Step và PID_Temp.
nhanh này làm giá trị bắt đầu
Tải giá trị bắt đầu của Chuyển các giá trị bắt đầu được cập nhật trong dự án sang CPU.
các điểm đặt dưới dạng giá

Chỉ ở chế độ trực tuyến cho PID_Compact, PID_3Step và PID_Temp.
trị thực tế (khởi tạo các điểm đặt)
Tạo ảnh chụp nhanh các Áp dụng các giá trị màn hình hiện tại cho cột “Ảnh chụp nhanh”.
giá trị màn hình
Chỉ ở chế độ trực tuyến.
Sửa đổi tất cả các thước đo Lệnh này được thực hiện một lần và nhanh nhất có thể mà không cần tham chiếu đến bất kỳ
pa đã chọn ngay lập tức và điểm cụ thể nào trong chương trình người dùng.
một lần
Chọn điều hướng struc ture Chuyển đổi giữa điều hướng chức năng và điều hướng dữ liệu.
Bộ lọc văn bản ... Sau khi nhập chuỗi ký tự: Hiển thị tất cả các tham số có chứa chuỗi được chỉ định trong
một trong các cột hiện đang hiển thị.
Lựa chọn các giá trị so sánh Lựa chọn các giá trị tham số sẽ được so sánh với nhau trong chế độ trực tuyến (Giá
trị bắt đầu trong dự án, Giá trị bắt đầu trong PLC, Ảnh chụp nhanh)
Lưu cài đặt cửa sổ Lưu cài đặt hiển thị của bạn cho chế độ xem Tham số (ví dụ: cấu trúc điều hướng đã
chọn, cột bảng được kích hoạt, v.v.)
3.11.2.2 dẫn đường
Trong tab "Chế độ xem tham số", có thể chọn các cấu trúc điều hướng thay thế sau.
dẫn đường Giải thích
Định vị điều hướng Trong điều hướng chức năng, cấu trúc của các tham số dựa trên cấu trúc trong hộp
chức năng thoại cấu hình (tab "Chế độ xem chức năng"), hộp thoại vận hành và hộp thoại
chẩn đoán.
Nhóm cuối cùng "Các thông số khác" chứa tất cả các thông số khác của đối tượng công
nghệ.
Điều hướng dữ liệu Trong điều hướng dữ liệu, cấu trúc của các tham số dựa trên cấu trúc trong DB cá thể /
DB công nghệ.
Nhóm cuối cùng "Các tham số khác" chứa các tham số không có trong DB cá thể / DB
công nghệ.
Bạn có thể sử dụng danh sách thả xuống "Chọn cấu trúc điều hướng" để chuyển đổi cấu trúc điều hướng.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3.11.2.3 Bảng thông số
Bảng dưới đây cho thấy ý nghĩa của các cột riêng lẻ của bảng tham số. Bạn có thể hiển thị hoặc ẩn các cột theo yêu
cầu.
• Cột "Ngoại tuyến" = X: Cột hiển thị ở chế độ ngoại tuyến.
• Cột "Trực tuyến" = X: Cột hiển thị ở chế độ trực tuyến (kết nối trực tuyến với CPU).
Cột Giải trình Ngoại tuyến trực tuyến
Tên trong chức năng Tên của tham số trong dạng xem chức năng. X X
lượt xem
Trường hiển thị trống cho các tham số không được định cấu hình thông qua đối
tượng tech nology.
Tên đầy đủ trong DB Đường dẫn hoàn chỉnh của tham số trong DB cá thể / DB công nghệ. X X
Trường hiển thị trống đối với các tham số không có trong DB cá thể / DB công nghệ.
Tên trong DB Tên của tham số trong DB cá thể / DB công nghệ. X X
Nếu tham số là một phần của cấu trúc hoặc UDT, tiền tố "./" sẽ được thêm vào.
Trạng thái của cấu Hiển thị tính hoàn chỉnh của cấu hình bằng các ký hiệu trạng thái. X
hình
xem Trạng thái cấu hình (ngoại tuyến) (Trang 66)
So sánh kết quả Kết quả của chức năng "So sánh các giá trị". X
Cột này được hiển thị nếu có kết nối trực tuyến và "Giám sát tất cả"
cái nút đã được chọn.
Bắt đầu dự án giá trị Giá trị bắt đầu được định cấu hình trong dự án. X X
Chỉ báo lỗi nếu các giá trị đã nhập có lỗi liên quan đến cú pháp hoặc quy trình.
Giá trị mặc định Giá trị được gán trước cho tham số. X X
Ảnh chụp nhanh Ảnh chụp nhanh các giá trị hiện tại trong CPU (giá trị màn hình). X X
Chỉ báo lỗi nếu các giá trị có lỗi liên quan đến quá trình.
Giá trị khởi động PLC Giá trị bắt đầu trong CPU. X
Giám sát giá trị Giá trị hiện tại trong CPU. X
Sửa đổi giá trị Giá trị được sử dụng để thay đổi giá trị màn hình. X
Chỉ báo lỗi nếu các giá trị đã nhập có lỗi liên quan đến cú pháp hoặc quy trình.
Kiểm soát PID


Cấu hình
Cột Giải trình Ngoại tuyến trực tuyến
Lựa chọn cho người chuyển giới Lựa chọn các giá trị Sửa đổi sẽ được truyền bằng cách sử dụng nút "Sửa đổi tất X
Sứ mệnh cả các tham số đã chọn ngay lập tức và một lần".
Cột này được hiển thị cùng với cột "Sửa đổi giá trị".
Giá trị tối thiểu Giá trị liên quan đến quá trình tối thiểu của tham số. X X
Nếu giá trị nhỏ nhất phụ thuộc vào các tham số khác, nó được xác định:
• Ngoại tuyến: Bởi dự án giá trị Bắt đầu.
• Trực tuyến: Theo các giá trị Màn hình.
Gia tri lơn nhât Giá trị liên quan đến quá trình tối đa của tham số. X X
Nếu giá trị lớn nhất phụ thuộc vào các tham số khác, nó được xác định:
• Ngoại tuyến: Bởi dự án giá trị Bắt đầu.
• Trực tuyến: Theo các giá trị Màn hình.
Điểm đặt Chỉ định tham số dưới dạng điểm đặt. Các tham số này có thể được khởi tạo trực X X
tuyến.
Loại dữ liệu Kiểu dữ liệu của tham số. X X
Giữ lại Chỉ định giá trị là giá trị lưu lại. X X
Các giá trị của các tham số lưu lại được giữ lại ngay cả sau khi nguồn điện áp
được ngắt.
Có thể truy cập từ HMI Cho biết liệu HMI có thể truy cập thông số này trong thời gian chạy hay không. X X
Hiển thị trong HMI Cho biết thông số có hiển thị trong danh sách lựa chọn của HMI theo mặc định X X
hay không.
Nhận xét Mô tả ngắn gọn về tham số. X X
Xem thêm
So sánh các giá trị (Trang 50)
Kiểm soát PID


Cấu hình
3.11.3 Mở chế độ xem tham số
Yêu cầu
Đối tượng công nghệ đã được thêm vào cây dự án, tức là DB phiên bản / DB công nghệ liên quan của lệnh đã được
tạo.
Thủ tục
4. Chọn tab "Chế độ xem thông số" ở góc trên cùng bên phải.
Kết quả
Chế độ xem Tham số sẽ mở ra. Mỗi tham số hiển thị được thể hiện bằng một hàng trong bảng tham số.
Các thuộc tính tham số có thể hiển thị (cột bảng) khác nhau tùy thuộc vào việc bạn đang làm việc với chế độ
xem Tham số ở chế độ ngoại tuyến hay trực tuyến.
Ngoài ra, bạn có thể hiển thị và ẩn các cột bảng riêng lẻ một cách có chọn lọc.
Xem thêm
Cài đặt mặc định của chế độ xem tham số (Trang 59)
Kiểm soát PID


Cấu hình
3.11.4 Cài đặt mặc định của chế độ xem tham số
Thiết lập mặc định
Để cho phép bạn làm việc hiệu quả với chế độ xem Thông số, bạn có thể tùy chỉnh hiển thị thông số và lưu cài đặt của
mình.
Có thể thực hiện các tùy chỉnh sau và có thể lưu:
• Hiển thị và ẩn các cột
• Thay đổi chiều rộng cột
• Thay đổi thứ tự của các cột
• Chuyển đổi điều hướng
• Chọn nhóm thông số trong điều hướng
• Lựa chọn các giá trị so sánh
Hiển thị và ẩn các cột
Để hiển thị hoặc ẩn các cột trong bảng tham số, hãy làm theo các bước sau:
1. Định vị con trỏ trong tiêu đề của bảng tham số.
2. Chọn lệnh "Hiển thị / Ẩn" trong menu lối tắt.
Việc lựa chọn các cột có sẵn được hiển thị.
3. Để hiển thị một cột, hãy chọn hộp kiểm cho cột.
4. Để ẩn một cột, hãy bỏ chọn hộp kiểm cho cột đó.
hoặc
1. Định vị con trỏ trong tiêu đề của bảng tham số.
2. Chọn lệnh "Hiển thị tất cả các cột" trong menu lối tắt nếu tất cả các cột ngoại tuyến
hoặc chế độ trực tuyến sẽ được hiển thị.
Một số cột chỉ có thể được hiển thị ở chế độ trực tuyến: xem Bảng thông số (Trang 56).
Kiểm soát PID


Cấu hình
Thay đổi chiều rộng cột
Để tùy chỉnh độ rộng của cột để có thể đọc tất cả văn bản trong các hàng, hãy làm theo các bước sau:
1. Định vị con trỏ trong tiêu đề của bảng tham số ở bên phải cột được
tùy chỉnh cho đến khi hình dạng của con trỏ chuyển thành hình chữ thập.
2. Sau đó nhấp đúp vào vị trí này.
hoặc
1. Mở menu lối tắt trên tiêu đề của bảng tham số.
2. Nhấp vào
- "Tối ưu hóa chiều rộng cột" hoặc
- "Tối ưu hóa chiều rộng của tất cả các cột".
Nếu cài đặt chiều rộng cột quá hẹp, nội dung hoàn chỉnh của các trường riêng lẻ sẽ được hiển thị nếu bạn di con trỏ
nhanh qua trường có liên quan.
Thay đổi thứ tự của các cột
Các cột của bảng tham số có thể được sắp xếp theo bất kỳ cách nào.
Để thay đổi thứ tự của các cột, hãy làm theo các bước sau:
1. Nhấp vào tiêu đề cột và sử dụng thao tác kéo và thả để di chuyển nó đến vị trí mong muốn
địa điểm.
Khi bạn thả nút chuột, cột sẽ được neo vào vị trí mới.
Chuyển đổi điều hướng thành
Để chuyển đổi dạng hiển thị của các tham số, hãy làm theo các bước sau:
1. Chọn điều hướng mong muốn trong danh sách thả xuống "Chọn cấu trúc điều hướng".
- Điều hướng dữ liệu
- Điều hướng chức năng
Xem thêm Điều hướng (Trang 55).
Chọn nhóm thông số trong điều hướng
Trong điều hướng đã chọn, bạn chọn giữa màn hình "Tất cả thông số" hoặc màn hình hiển thị nhóm thông số phụ
mà bạn chọn.
1. Nhấp vào nhóm tham số mong muốn trong điều hướng.
Bảng tham số chỉ hiển thị các thông số của nhóm tham số.
Kiểm soát PID


Cấu hình
Lựa chọn các giá trị so sánh (trực tuyến)
Để đặt các giá trị so sánh cho chức năng "So sánh các giá trị", hãy làm theo các bước sau:
1. Chọn các giá trị so sánh mong muốn trong danh sách thả xuống "Lựa chọn các giá trị so sánh".
- Giá trị bắt đầu dự án / Giá trị bắt đầu PLC
- Bắt đầu dự án giá trị / Ảnh chụp nhanh
- Giá trị bắt đầu PLC / Ảnh chụp nhanh
Tùy chọn “Start value project / Start value PLC” được đặt theo mặc định.
Lưu cài đặt mặc định của chế độ xem Tham số
Để lưu các tùy chỉnh ở trên của dạng xem Tham số, hãy làm theo các bước sau:
1. Tùy chỉnh chế độ xem Tham số theo yêu cầu của bạn.
2. Nhấp vào nút “Lưu cài đặt cửa sổ” ở trên cùng bên phải của chế độ xem Thông số.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,11,5 Làm việc với chế độ xem tham số
3.11.5.1 Tổng quat
Bảng sau cung cấp tổng quan về các chức năng của dạng xem Tham số ở chế độ trực tuyến và ngoại tuyến được mô
tả trong phần sau.
• Cột "Ngoại tuyến" = X: Chức năng này khả dụng ở chế độ ngoại tuyến.
• Cột "Trực tuyến" = X: Chức năng này khả dụng ở chế độ trực tuyến.
Chức năng / hành động Ngoại tuyến Trực tuyến
Lọc bảng tham số (Trang 62) X X
Sắp xếp bảng tham số (Trang 63) X X
Chuyển dữ liệu tham số cho các trình chỉnh sửa khác (Trang 63) X X
Chỉ ra lỗi (Trang 64) X X
Chỉnh sửa các giá trị bắt đầu trong dự án (Trang 64) X X
Trạng thái cấu hình (ngoại tuyến) (Trang 66) X
Giám sát các giá trị trực tuyến trong chế độ xem tham số (Trang 67) X
Tạo ảnh chụp nhanh các giá trị màn hình (Trang 69) X
Sửa đổi giá trị (Trang 70) X
So sánh các giá trị (Trang 72) X
Áp dụng các giá trị từ chương trình trực tuyến làm giá trị bắt đầu (Trang 74) X
Khởi tạo các điểm thiết lập trong chương trình trực tuyến (Trang 75) X
3.11.5.2 Lọc bảng tham số
Bạn có thể lọc các tham số trong bảng tham số theo các cách sau:
• Với bộ lọc văn bản
• Với các nhóm con của điều hướng
Cả hai phương pháp lọc có thể được sử dụng đồng thời.
Với bộ lọc văn bản
Có thể lọc các văn bản hiển thị trong bảng tham số. Điều này có nghĩa là chỉ các văn bản
trong các hàng và cột tham số được hiển thị mới có thể được lọc.
1. Nhập chuỗi ký tự mong muốn để lọc trong hộp nhập "Bộ lọc văn bản ...".
Bảng tham số chỉ hiển thị các tham số chứa chuỗi ký tự.
Lọc văn bản được đặt lại.
• Khi một nhóm thông số khác được chọn trong điều hướng.
• Khi điều hướng được thay đổi từ điều hướng dữ liệu thành điều hướng chức năng hoặc ngược lại.
Với các nhóm con của điều hướng
1. Nhấp vào nhóm tham số mong muốn trong điều hướng, ví dụ: "Tĩnh".
Bảng tham số chỉ hiển thị các tham số tĩnh. Bạn có thể chọn các nhóm con khác cho một số nhóm điều hướng.
2. Nhấp vào “Tất cả các thông số” trong điều hướng nếu tất cả các thông số được hiển thị lại.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3.11.5.3 Sắp xếp bảng tham số
Giá trị của các tham số được sắp xếp theo hàng. Bảng tham số có thể được sắp xếp theo bất kỳ cột nào được
hiển thị.
• Trong các cột chứa các giá trị số, việc sắp xếp dựa trên mức độ của
giá trị số.
• Trong cột văn bản, sắp xếp theo thứ tự bảng chữ cái.
Sắp xếp theo cột
1. Định vị con trỏ trong ô tiêu đề của cột mong muốn.
Nền của ô này chuyển sang màu xanh lam.
2. Nhấp vào tiêu đề cột.
Kết quả
Toàn bộ bảng tham số được sắp xếp theo cột đã chọn. Hình tam giác có đầu hướng lên xuất hiện trong tiêu
đề cột.
Việc nhấp lại vào tiêu đề cột sẽ thay đổi cách sắp xếp như sau:
• Ký hiệu “ ”: Bảng thông số được sắp xếp theo thứ tự tăng dần.
• Ký hiệu “ ”: Bảng thông số được sắp xếp theo thứ tự giảm dần.
• Không có biểu tượng: Việc phân loại lại bị xóa. Bảng tham số giả định giá trị mặc định
trưng bày.
Tiền tố “../“ trong cột “Tên trong DB” bị bỏ qua khi sắp xếp.
3.11.5.4 Chuyển dữ liệu tham số cho các trình chỉnh sửa khác
Sau khi chọn toàn bộ hàng tham số của bảng tham số, bạn có thể sử dụng như sau:
• Kéo và thả
• <Ctrl + C> / <Ctrl + V>
• Sao chép / Dán qua menu lối tắt
Chuyển các tham số cho các trình chỉnh sửa sau của Cổng thông tin TIA:
• Trình biên tập chương trình
• Xem bảng
• Bảng tín hiệu cho chức năng theo dõi
Tham số được chèn với tên đầy đủ của nó: Xem thông tin trong cột “Tên đầy đủ trong DB”.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,11,5,5 Chỉ ra lỗi
Chỉ báo lỗi
Các lỗi gán tham số dẫn đến lỗi biên dịch (ví dụ: vi phạm giới hạn) được chỉ ra trong dạng xem Tham
số.
Mỗi khi một giá trị được nhập trong dạng xem Tham số, việc kiểm tra các lỗi liên quan đến quá trình và cú
pháp sẽ được thực hiện và kết quả được chỉ ra.
Các giá trị không hợp lệ được biểu thị bằng:
• Biểu tượng lỗi màu đỏ trong cột "Trạng thái cấu hình" (chế độ ngoại tuyến) hoặc "So sánh kết quả" (chế
độ trực tuyến, tùy thuộc vào loại so sánh đã chọn)
và / hoặc
• Trường bảng có nền đỏ
Nếu bạn nhấp vào trường không hợp lệ, thông báo lỗi triển khai sẽ xuất hiện với thông tin về
phạm vi giá trị cho phép hoặc cú pháp (định dạng) bắt buộc
Dịch lỗi
Từ thông báo lỗi của trình biên dịch, bạn có thể mở trực tiếp dạng xem Tham số (điều hướng chức
năng) có chứa tham số gây ra lỗi trong các tình huống mà tham số không được hiển thị trong hộp thoại cấu
hình.
3,11.5,6 Chỉnh sửa giá trị bắt đầu trong dự án
Với dạng xem Tham số, bạn có thể chỉnh sửa các giá trị bắt đầu trong dự án ở chế độ ngoại tuyến và chế
độ trực tuyến.
• Bạn thực hiện thay đổi giá trị trong cột "Giá trị bắt đầu dự án" của bảng tham số.
• Trong cột "Trạng thái cấu hình" của bảng thông số, tiến trình của
cấu hình được biểu thị bằng các ký hiệu trạng thái quen thuộc từ hộp thoại cấu hình của đối tượng công
nghệ.
Điều kiện biên
• Nếu các tham số khác phụ thuộc vào tham số có giá trị bắt đầu được thay đổi, thì bắt đầu
giá trị của các tham số phụ thuộc cũng được điều chỉnh.
• Nếu không thể chỉnh sửa thông số của một đối tượng công nghệ, thì thông số đó cũng không thể chỉnh sửa trong
xem tham số. Khả năng chỉnh sửa một tham số cũng có thể phụ thuộc vào giá trị của các tham số khác.
Kiểm soát PID


Cấu hình
Xác định giá trị bắt đầu mới
Để xác định giá trị bắt đầu cho các tham số trong dạng xem Tham số, hãy làm theo các bước sau:
1. Mở dạng xem Tham số của đối tượng công nghệ.
2. Nhập các giá trị bắt đầu mong muốn vào cột "Giá trị bắt đầu dự án". Giá trị phải khớp với kiểu dữ liệu của tham
số và không được vượt quá phạm vi giá trị của tham số.
Các giới hạn của phạm vi giá trị có thể được nhìn thấy trong cột "Giá trị lớn nhất" và "Giá trị nhỏ nhất".
Cột "Trạng thái cấu hình" cho biết tiến trình cấu hình bằng các ký hiệu màu.
Xem thêm Trạng thái cấu hình (ngoại tuyến) (Trang 66)
Sau khi điều chỉnh các giá trị bắt đầu và tải đối tượng công nghệ xuống CPU, các tham số nhận giá trị đã xác
định khi khởi động nếu chúng không được khai báo là lưu giữ (cột “Giữ lại”).
Chỉ báo lỗi
Khi một giá trị bắt đầu được nhập vào, việc kiểm tra các lỗi liên quan đến quá trình và cú pháp sẽ được thực hiện
và kết quả được chỉ ra.
Giá trị bắt đầu không hợp lệ được biểu thị bằng:
• Biểu tượng lỗi màu đỏ trong cột "Trạng thái cấu hình" (chế độ ngoại tuyến) hoặc "So sánh kết quả" (chế độ
trực tuyến, tùy thuộc vào loại so sánh đã chọn)
và / hoặc
• Nền đỏ trong trường "Giá trị bắt đầu dự án"
Nếu bạn nhấp vào trường xấu, thông báo lỗi triển khai sẽ xuất hiện với thông tin về phạm vi giá trị cho
phép hoặc cú pháp (định dạng) cần thiết
Sửa các giá trị bắt đầu không hợp lệ
1. Sửa các giá trị bắt đầu không hợp lệ bằng cách sử dụng thông tin từ thông báo lỗi triển khai.
Biểu tượng lỗi màu đỏ, nền trường màu đỏ và thông báo lỗi triển khai không còn hiển thị nữa.
Dự án không thể được biên dịch thành công trừ khi các giá trị bắt đầu không có lỗi.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,11.5,7 Trạng thái cấu hình (ngoại tuyến)
Trạng thái của cấu hình được biểu thị bằng các biểu tượng:
• Trong cột "Trạng thái cấu hình" trong bảng thông số
• Trong cấu trúc điều hướng của điều hướng chức năng và điều hướng dữ liệu
Biểu tượng trong cột "Trạng thái cấu hình"
Biểu tượng Nghĩa
Giá trị bắt đầu của tham số tương ứng với giá trị mặc định và hợp lệ. Giá trị bắt đầu chưa
được xác định bởi người dùng.
Giá trị bắt đầu của tham số chứa một giá trị do người dùng xác định hoặc một giá trị được
điều chỉnh tự động. Giá trị bắt đầu khác với giá trị mặc định. Giá trị bắt đầu không có lỗi và
hợp lệ.
Giá trị bắt đầu của tham số không hợp lệ (cú pháp hoặc lỗi liên quan đến quy trình).
Ô nhập liệu có nền màu đỏ. Khi được nhấp vào, thông báo lỗi triển khai chỉ ra nguyên nhân
gây ra lỗi.
Chỉ dành cho Điều khiển chuyển động S7-1200:
Giá trị bắt đầu của tham số là hợp lệ nhưng chứa cảnh báo.
Ô nhập liệu có nền màu vàng.
Tham số không liên quan trong cấu hình hiện tại.
Biểu tượng trong điều hướng
Các ký hiệu trong điều hướng cho biết tiến trình của cấu hình giống như trong hộp thoại cấu hình của đối
tượng công nghệ.
Xem thêm
Cấu hình các đối tượng công nghệ (Trang 43)
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,11.5,8 Giám sát các giá trị trực tuyến trong chế độ xem tham số
Bạn có thể giám sát các giá trị hiện được thực hiện bởi các tham số của đối tượng công nghệ trong CPU (giá trị màn
hình) trực tiếp trong dạng xem Tham số.
Yêu cầu
• Có kết nối trực tuyến.
• Đối tượng công nghệ được tải xuống CPU.
• Quá trình thực thi chương trình đang hoạt động (CPU ở trạng thái "RUN").
• Chế độ xem Thông số của đối tượng công nghệ đang mở.
Thủ tục
1. Bắt đầu giám sát bằng cách nhấp vào .
Ngay sau khi chế độ xem Tham số trực tuyến, các cột sau được hiển thị thêm:
- So sánh kết quả
- Giá trị khởi động PLC
- Giá trị giám sát
- Sửa đổi giá trị
- Lựa chọn truyền tải
Cột "Giá trị màn hình" hiển thị các giá trị thông số hiện tại trên CPU.
Ý nghĩa của các cột bổ sung: xem bảng Tham số (Trang 56)
2. Dừng giám sát bằng cách nhấp vào lần nữa.
Trưng bày
Tất cả các cột chỉ có sẵn trực tuyến có nền màu cam:
• Giá trị trong ô màu cam nhạt có thể thay đổi.
• Giá trị trong ô có nền màu cam đậm không thể thay đổi.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,11.5,9 Thay đổi định dạng hiển thị của giá trị Có
thể chọn định dạng hiển thị của giá trị thông qua menu lối tắt của một hàng trong bảng trong dạng xem Tham số
của đối tượng công nghệ.
Định dạng hiển thị của các giá trị sau có thể được thay đổi cả ở chế độ trực tuyến và chế độ ngoại tuyến:
• Bắt đầu dự án giá trị
• Giá trị khởi động PLC
• Giá trị tối đa
• Giá trị nhỏ nhất
• Ảnh chụp nhanh
• Giá trị giám sát
• Giá trị mặc định
• Sửa đổi giá trị
Định dạng hiển thị đã đặt áp dụng cho tất cả các giá trị của hàng trong bảng.
Các định dạng hiển thị sau của giá trị có thể được thay đổi:
• Mặc định
• Hex
• Hệ bát phân
• Thùng rác
• Tháng 12 (+/-)
• DEC
Tùy thuộc vào tham số được chọn trong chế độ xem tham số, chỉ có thể chọn các định dạng hiển thị được hỗ trợ.
Yêu cầu
Thủ tục
Để thay đổi định dạng hiển thị của giá trị, hãy tiến hành như sau:
1. Chọn một hoặc nhiều hàng trong bảng mà bạn muốn thay đổi định dạng hiển thị.
2. Chọn lệnh "Định dạng hiển thị" trong menu lối tắt.
3. Chọn định dạng hiển thị mong muốn.
Ghi chú
Để thay đổi định dạng hiển thị của một kiểu dữ liệu nhất định trong nhiều hàng bảng, hãy sắp xếp chế độ xem Tham
số theo kiểu dữ liệu này. Sau đó, chọn hàng đầu tiên và cuối cùng của bảng với kiểu dữ liệu này trong khi vẫn nhấn
phím <Shift> và thay đổi định dạng hiển thị cho các hàng trong bảng đã chọn.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,11.5.10 Tạo ảnh chụp nhanh các giá trị màn hình
Bạn có thể sao lưu các giá trị hiện tại của đối tượng công nghệ trên CPU (giá trị màn hình) và hiển thị
chúng trong dạng xem Tham số.
Yêu cầu
• Nút “Giám sát tất cả” đã được chọn.
Thủ tục
Để hiển thị các giá trị tham số hiện tại, hãy làm theo các bước sau:
1. Trong chế độ xem Tham số, nhấp vào biểu tượng “Tạo ảnh chụp nhanh các giá trị màn hình".
Kết quả
Các giá trị màn hình hiện tại được chuyển một lần vào cột "Ảnh chụp" của bảng tham số.
Bạn có thể phân tích các giá trị "đóng băng" theo cách này trong khi các giá trị màn hình tiếp tục được
cập nhật trong cột "Giá trị màn hình".
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,11.5.11 Sửa đổi giá trị
Với dạng xem Tham số, bạn có thể sửa đổi các giá trị của đối tượng công nghệ trong CPU.
Bạn có thể gán giá trị cho tham số một lần (Sửa đổi giá trị) và sửa đổi chúng ngay lập tức.
Yêu cầu sửa đổi được thực hiện càng nhanh càng tốt mà không cần tham chiếu đến bất kỳ điểm cụ thể nào trong
chương trình người dùng.
SỰ NGUY HIỂM
Nguy hiểm khi sửa đổi:
Việc thay đổi các giá trị thông số trong khi nhà máy đang hoạt động có thể dẫn đến thiệt hại nghiêm trọng về tài
sản và thương tích cá nhân trong trường hợp trục trặc hoặc lỗi chương trình.
Đảm bảo rằng các trạng thái nguy hiểm không thể xảy ra trước khi bạn sử dụng chức năng "Sửa đổi".
Yêu cầu
• Thông số có thể được sửa đổi (trường liên quan trong cột "Giá trị sửa đổi" có nền màu cam nhạt).
Thủ tục
Để sửa đổi các tham số ngay lập tức, hãy làm theo các bước sau:
1. Nhập các giá trị sửa đổi mong muốn vào cột "Sửa đổi giá trị" của bảng tham số.
2. Kiểm tra xem hộp kiểm để sửa đổi có được chọn trong "Chọn để truyền" hay không
cột.
Các giá trị sửa đổi và hộp kiểm liên quan của các tham số phụ thuộc được tự động điều chỉnh cùng
một lúc.
3. Nhấp vào biểu tượng “Sửa đổi tất cả các thông số đã chọn ngay lập tức và một lần”.
Các tham số đã chọn được sửa đổi một lần và ngay lập tức với các giá trị được chỉ định và có thể được theo dõi
trong cột "Sửa đổi giá trị". Các hộp kiểm để sửa đổi trong cột "Lựa chọn để truyền" sẽ tự động bị xóa sau khi yêu
cầu sửa đổi hoàn tất.
Kiểm soát PID


Cấu hình
Chỉ báo lỗi
Khi giá trị bắt đầu được nhập vào, việc kiểm tra các lỗi liên quan đến quá trình và cú pháp được thực
hiện ngay lập tức và kết quả được chỉ ra.
Giá trị bắt đầu không hợp lệ được biểu thị bằng:
• Nền đỏ trong trường “Sửa đổi giá trị”
và
• Nếu bạn nhấp vào trường không hợp lệ, thông báo lỗi triển khai sẽ xuất hiện cùng với thông tin về
phạm vi giá trị cho phép hoặc cú pháp (định dạng) cần thiết
Các giá trị sửa đổi không hợp lệ
• Có thể truyền các giá trị sửa đổi có lỗi liên quan đến quy trình.
• Không thể truyền các giá trị sửa đổi có lỗi cú pháp.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3,11.5.12 So sánh các giá trị
Bạn có thể sử dụng các hàm so sánh để so sánh các giá trị bộ nhớ sau của một tham số:
• Bắt đầu dự án giá trị
• Giá trị khởi động PLC
• Ảnh chụp nhanh
Yêu cầu
Thủ tục
Để so sánh các giá trị bắt đầu trên các hệ thống mục tiêu khác nhau, hãy làm theo các bước sau:
1. Nhấp vào biểu tượng "Lựa chọn các giá trị so sánh" .
Một danh sách lựa chọn chứa các tùy chọn so sánh sẽ mở ra:
- Bắt đầu dự án giá trị - Giá trị bắt đầu PLC (cài đặt mặc định)
- Bắt đầu dự án giá trị - Ảnh chụp nhanh
- Giá trị khởi động PLC - Ảnh chụp nhanh
2. Chọn tùy chọn so sánh mong muốn.
Tùy chọn so sánh đã chọn được thực hiện như sau:
- Biểu tượng tỷ lệ xuất hiện trong các ô tiêu đề của hai cột được chọn cho
sự so sánh.
- Các ký hiệu được sử dụng trong cột "Kết quả so sánh" để biểu thị kết quả so sánh của các cột đã
chọn.
Kiểm soát PID


Cấu hình
Ký hiệu trong cột "So sánh kết quả"
Biểu tượng Nghĩa
Các giá trị so sánh là bằng nhau và không có lỗi.
Các giá trị so sánh không bằng nhau và không có lỗi.
Ít nhất một trong hai giá trị so sánh có lỗi liên quan đến quá trình hoặc cú pháp.
Không thể thực hiện việc so sánh. Ít nhất một trong hai giá trị so sánh không có sẵn (ví dụ:
ảnh chụp nhanh).
So sánh giá trị là không phù hợp vì nó không liên quan trong một trong các cấu hình.
Biểu tượng trong điều hướng
Các ký hiệu được hiển thị theo cách tương tự trong điều hướng nếu kết quả so sánh áp dụng cho ít nhất một
trong các tham số bên dưới cấu trúc điều hướng được hiển thị.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3.11.5.13 Áp dụng các giá trị từ chương trình trực tuyến làm giá trị bắt đầu
Để áp dụng các giá trị được tối ưu hóa từ CPU cho dự án làm giá trị bắt đầu, bạn tạo ảnh chụp nhanh các giá trị
màn hình. Các giá trị của ảnh chụp nhanh được đánh dấu là "Điểm đặt" sau đó được áp dụng cho dự án làm giá trị
bắt đầu.
Yêu cầu
• Đối tượng công nghệ thuộc loại "PID_Compact", "PID_3Step" hoặc "PID_Temp".
Thủ tục
Để áp dụng các giá trị được tối ưu hóa từ CPU, hãy làm theo các bước sau:
1. Nhấp vào nút "Tạo ảnh chụp nhanh các giá trị màn hình và chấp nhận các điểm đặt của ảnh chụp nhanh này như
bắt đầu giá trị "biểu tượng.
Kết quả
Các giá trị màn hình hiện tại được áp dụng cho cột "Ảnh chụp nhanh" và điểm đặt của chúng được sao chép vào
cột "Giá trị bắt đầu trong dự án" dưới dạng giá trị bắt đầu mới.
Ghi chú
Áp dụng các giá trị của các tham số riêng lẻ
Bạn cũng có thể áp dụng các giá trị của các tham số riêng lẻ không được đánh dấu là điểm đặt từ cột "Ảnh chụp
nhanh" cho cột "Giá trị bắt đầu dự án". Để làm như vậy, hãy sao chép các giá trị và chèn chúng vào cột "Giá trị
bắt đầu trong dự án" bằng cách sử dụng lệnh "Sao chép" và "Dán" trong menu lối tắt.
Kiểm soát PID


Cấu hình
3.11.5.14 Khởi tạo các điểm thiết lập trong chương trình trực tuyến
Bạn có thể khởi tạo tất cả các tham số được đánh dấu là "Điểm đặt" trong dạng xem Tham số với các giá trị mới trong
CPU trong một bước. Khi làm như vậy, các giá trị bắt đầu được tải xuống từ dự án vào CPU. CPU vẫn ở chế độ "RUN".
Để tránh mất dữ liệu trên CPU khi khởi động lại nguội hoặc khởi động lại ấm, bạn cũng phải tải đối tượng công nghệ
xuống CPU.
SỰ NGUY HIỂM
Nguy hiểm khi thay đổi các giá trị thông số Việc
thay đổi các giá trị thông số trong khi nhà máy đang vận hành có thể dẫn đến thiệt hại nghiêm trọng về tài sản và
thương tích cá nhân trong trường hợp trục trặc hoặc lỗi chương trình.
Đảm bảo rằng các trạng thái nguy hiểm không thể xảy ra trước khi bạn khởi động lại các điểm đặt.
Yêu cầu
• Đối tượng công nghệ thuộc loại "PID_Compact", "PID_3Step" hoặc "PID_Temp".
• Các tham số được đánh dấu là "có" Giá trị bắt đầu trong dự án "không có lỗi liên quan đến quy trình và cú pháp.
Thủ tục
Để khởi tạo tất cả các điểm đặt, hãy làm theo các bước sau:
1. Nhập các giá trị mong muốn vào cột "Giá trị bắt đầu trong dự án".
Đảm bảo rằng các giá trị bắt đầu không có lỗi liên quan đến quá trình và cú pháp.
2. Nhấp vào biểu tượng "Tải giá trị bắt đầu của điểm đặt làm giá trị thực tế".
Kết quả
Các điểm đặt trong CPU được khởi tạo với các giá trị bắt đầu từ dự án.
Kiểm soát PID


Cấu hình
thị DB a 3.12 Phiên bản hiển đối tượng công nghệ.
3,12 Hiển thị phiên bản DB của một đối tượng công nghệ.
Một phiên bản DB, trong đó tham số và các biến tĩnh được lưu, được tạo cho mỗi đối tượng công nghệ.
Thủ tục
Để hiển thị phiên bản DB của một đối tượng công nghệ, hãy tiến hành như sau:
3. Đánh dấu một đối tượng công nghệ.
4. Chọn lệnh "Mở trình chỉnh sửa DB" trong menu lối tắt.
Kiểm soát PID

Sử dụng PID_Compact 4
4.1 Đối tượng công nghệ PID_Compact
Đối tượng công nghệ PID_Compact cung cấp bộ điều khiển PID liên tục với tính năng tối ưu hóa tích hợp.
Ngoài ra, bạn có thể định cấu hình bộ điều khiển xung. Cả chế độ thủ công và tự động đều có thể thực hiện
được.
PID-Compact liên tục thu được giá trị quá trình đo được trong vòng điều khiển và so sánh nó với điểm đặt
yêu cầu. Từ độ lệch điều khiển kết quả, lệnh PID_Compact tính toán giá trị đầu ra mà giá trị quá trình
được điều chỉnh nhanh nhất và ổn định nhất có thể với điểm đặt. Giá trị đầu ra cho bộ điều khiển PID bao
gồm ba hành động:
• Hành động theo tỷ lệ
Hành động tương ứng của giá trị đầu ra tăng tương ứng với độ lệch điều khiển.
• Tôi hành động
Hành động tích phân của giá trị đầu ra tăng lên cho đến khi độ lệch điều khiển được cân bằng.
• D hành động
Hành động phái sinh tăng lên cùng với tốc độ thay đổi của độ lệch kiểm soát. Giá trị quá trình được
hiệu chỉnh về điểm đặt càng nhanh càng tốt. Hành động phái sinh sẽ lại giảm xuống nếu tốc độ thay đổi
độ lệch kiểm soát giảm xuống.
Lệnh PID_Compact tính toán các tham số tỷ lệ, tích phân và dẫn xuất cho hệ thống được điều khiển của bạn
trong quá trình chuẩn bị trước. Tinh chỉnh có thể được sử dụng để điều chỉnh thêm các thông số. Bạn không
cần phải xác định các thông số theo cách thủ công.
Thông tin thêm
• Tổng quan về bộ điều khiển phần mềm (Trang 39)
• Thêm đối tượng công nghệ (Trang 41)
• Định cấu hình các đối tượng công nghệ (Trang 43)
• Định cấu hình PID_Compact V2 (Trang 78)
• Định cấu hình PID_Compact V1 (Trang 102)
Câu hỏi thường gặp
Để biết thêm thông tin, hãy xem Câu hỏi thường gặp sau trong Hỗ trợ Trực tuyến của Ngành Công nghiệp Siemens:
• ID mục 79047707 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/79047707)
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
4.2 PID_Compact V2
4.2.1 Định cấu hình PID_Compact V2
4.2.1.1 Cài đặt cơ bản V2
Giới thiệu V2
Định cấu hình các thuộc tính sau của đối tượng công nghệ "PID_Compact" trong "Cài đặt cơ bản" trong
cửa sổ Thanh tra hoặc trong cửa sổ cấu hình:
• Số lượng vật chất
• Điều khiển logic
• Hành vi khởi động sau khi đặt lại
• Điểm đặt (chỉ trong cửa sổ Thanh tra)
• Giá trị xử lý (chỉ trong cửa sổ Thanh tra)
• Giá trị đầu ra (chỉ trong cửa sổ Thanh tra)
Điểm đặt, giá trị quá trình và giá trị đầu ra
Bạn chỉ có thể định cấu hình điểm đặt, giá trị xử lý và giá trị đầu ra trong cửa sổ Thanh tra của trình
soạn thảo lập trình. Chọn nguồn cho mỗi giá trị:
• Phiên bản DB
Giá trị được lưu trong phiên bản DB được sử dụng.
Giá trị phải được cập nhật trong phiên bản DB bởi chương trình người dùng.
Không nên có giá trị trong hướng dẫn.
Có thể thay đổi qua HMI.
• Hướng dẫn
Giá trị được kết nối với lệnh được sử dụng.
Giá trị được ghi vào instance DB mỗi khi lệnh được gọi.
Không thể thay đổi qua HMI.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Chế độ điều khiển V2
Số lượng vật lý
Chọn đại lượng vật lý và đơn vị đo cho điểm đặt, giá trị quá trình và biến nhiễu trong nhóm
"Loại bộ điều khiển". Điểm đặt, giá trị quá trình và biến nhiễu được hiển thị trong đơn vị đo lường
này.
Kiểm soát logic
Sự gia tăng của giá trị đầu ra nói chung là nhằm gây ra sự gia tăng giá trị của quá trình. Đây được
coi là logic điều khiển bình thường.
PID_Compact không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm. Chọn hộp kiểm "Đảo ngược logic điều khiển" để giảm
giá trị quá trình với giá trị đầu ra cao hơn.
Các ví dụ
• Việc mở van xả sẽ làm giảm lượng chất chứa trong thùng.
• Tăng nhiệt độ làm mát sẽ làm giảm nhiệt độ.
Đặc điểm khởi nghiệp
1. Để chuyển sang chế độ "Không hoạt động" sau khi khởi động lại CPU, hãy bỏ chọn hộp kiểm "Chế độ kích hoạt
sau khi khởi động lại CPU".
Để chuyển sang chế độ hoạt động được lưu trong tham số Chế độ sau khi khởi động lại CPU, hãy chọn
hộp kiểm "Kích hoạt Chế độ sau khi khởi động lại CPU".
2. Trong danh sách thả xuống "Đặt Chế độ thành", hãy chọn chế độ sẽ được bật sau khi tải
xuống thiết bị hoàn chỉnh.
Sau khi tải xuống thiết bị hoàn chỉnh, PID_Compact bắt đầu ở chế độ hoạt động đã chọn. Với mỗi
lần khởi động lại bổ sung, PID_Compact sẽ bắt đầu ở chế độ được lưu lần cuối trong Chế độ.
Ví dụ
Bạn đã chọn hộp kiểm "Kích hoạt Chế độ sau khi khởi động lại CPU" và mục nhập "Kiểm tra
trước" trong danh sách "Đặt Chế độ thành". Sau khi tải xuống thiết bị hoàn chỉnh, PID_Compact bắt đầu
ở chế độ "Thử nghiệm trước". Nếu pretuning vẫn hoạt động, PID_Compact sẽ bắt đầu lại ở chế độ
"Pretuning" sau khi khởi động lại CPU. Nếu quá trình chỉnh sửa hoàn tất thành công và chế độ tự động
đang hoạt động, PID_Compact sẽ bắt đầu ở "Chế độ tự động" sau khi khởi động lại CPU.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Điểm đặt V2
Thủ tục
Tiến hành như sau để xác định một điểm đặt cố định:
1. Chọn "Instance DB".
2. Nhập điểm đặt, ví dụ: 80 ° C.
3. Xóa bất kỳ mục nhập nào trong hướng dẫn.
Tiến hành như sau để xác định một điểm đặt biến:
1. Chọn "Hướng dẫn".
2. Nhập tên của biến REAL mà điểm đặt được lưu.
Có thể thực hiện việc gán các giá trị khác nhau được điều khiển bởi chương trình cho biến REAL, chẳng
hạn đối với sự thay đổi được kiểm soát về thời gian của điểm đặt.
Giá trị quá trình V2
PID_Compact sẽ chia tỷ lệ giá trị của đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý nếu bạn sử dụng trực tiếp giá
trị đầu vào tương tự.
Bạn sẽ cần phải viết một chương trình để xử lý nếu trước tiên bạn muốn xử lý giá trị đầu vào tương tự. Ví dụ,
giá trị quá trình không tỷ lệ thuận với giá trị ở đầu vào tương tự. Giá trị quá trình đã xử lý phải ở định dạng
dấu phẩy động.
Thủ tục
Thực hiện như sau để sử dụng giá trị đầu vào tương tự mà không cần xử lý:
1. Chọn mục nhập "Input_PER" trong danh sách thả xuống "Input".
2. Chọn "Hướng dẫn" làm nguồn.
3. Nhập địa chỉ của đầu vào tương tự.
Tiến hành như sau để sử dụng giá trị quy trình đã xử lý ở định dạng dấu phẩy động:
1. Chọn mục nhập "Đầu vào" trong danh sách thả xuống "Đầu vào".
3. Nhập tên của biến trong đó giá trị tiến trình đã xử lý được lưu.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Giá trị đầu ra V2
PID_Compact cung cấp ba giá trị đầu ra. Bộ truyền động của bạn sẽ xác định giá trị đầu ra nào bạn
sử dụng.
• Output_PER
Bộ truyền động được kích hoạt thông qua một đầu ra tương tự và được điều khiển bằng tín hiệu liên tục, ví dụ:
0 ... 10V, 4 ... 20mA.
• Đầu ra
Giá trị đầu ra cần được chương trình người dùng xử lý, ví dụ như do phản ứng của bộ truyền động
phi tuyến.
• Output_PWM
Bộ truyền động được điều khiển thông qua một đầu ra kỹ thuật số. Điều chế độ rộng xung tạo ra
thời gian BẬT và TẮT tối thiểu.
Thủ tục
Thực hiện như sau để sử dụng giá trị đầu ra tương tự:
1. Chọn mục nhập "Output_PER (analog)" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
3. Nhập địa chỉ của đầu ra tương tự.
Tiến hành như sau để xử lý giá trị đầu ra bằng chương trình người dùng:
1. Chọn mục nhập "Đầu ra" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
2. Chọn "Phiên bản DB".
Giá trị đầu ra được tính toán được lưu trong khối dữ liệu cá thể.
3. Để chuẩn bị giá trị đầu ra, hãy sử dụng tham số đầu ra Đầu ra.
4. Truyền giá trị đầu ra đã xử lý tới bộ truyền động thông qua đầu ra CPU kỹ thuật số hoặc tương tự.
Thực hiện như sau để sử dụng giá trị đầu ra kỹ thuật số:
1. Chọn mục nhập "Output_PWM" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
3. Nhập địa chỉ của đầu ra kỹ thuật số.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
4.2.1.2 Quá trình cài đặt giá trị V2
Quy mô giá trị quy trình V2
Nếu bạn đã định cấu hình việc sử dụng Input_PER trong cài đặt cơ bản, bạn phải chuyển đổi giá trị của
đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý của giá trị quy trình. Cấu hình hiện tại được hiển thị trong
màn hình Input_PER.
Input_PER sẽ được chia tỷ lệ bằng cách sử dụng một cặp giá trị thấp và cao nếu giá trị quá trình
tỷ lệ thuận với giá trị của đầu vào tương tự.
Thủ tục
Để chia tỷ lệ giá trị quy trình, hãy làm theo các bước sau:
1. Nhập cặp giá trị thấp vào trường đầu vào "Giá trị quy trình thấp được chia tỷ lệ" và "Thấp".
2. Nhập cặp giá trị cao vào hộp nhập "Giá trị quy trình cao được chia tỷ lệ" và "Cao".
Cài đặt mặc định cho các cặp giá trị được lưu trữ trong cấu hình phần cứng. Để sử dụng các cặp giá trị
từ cấu hình phần cứng, hãy làm theo các bước sau:
1. Chọn lệnh PID_Compact trong trình soạn thảo lập trình.
2. Kết nối Đầu vào_PER với đầu vào tương tự trong cài đặt cơ bản.
3. Nhấp vào nút "Cài đặt tự động" trong cài đặt giá trị quy trình.
Các giá trị hiện có sẽ được ghi đè bằng các giá trị từ cấu hình phần cứng.
Quy trình giá trị giới hạn V2
Bạn phải chỉ định giới hạn cao tuyệt đối và giới hạn thấp thích hợp cho giá trị quy trình làm giá
trị giới hạn cho hệ thống được kiểm soát của bạn. Ngay sau khi giá trị quá trình vi phạm các giới hạn
này, một lỗi sẽ xảy ra (ErrorBits = 0001h). Việc điều chỉnh bị hủy bỏ khi các giới hạn giá trị quy
trình bị vi phạm. Bạn có thể định cấu hình cách PID_Compact phản ứng với lỗi ở chế độ tự động trong
cài đặt giá trị đầu ra.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
4.2.1.3 Cài đặt nâng cao V2
Giám sát giá trị quá trình V2
Định cấu hình cảnh báo giới hạn cao và thấp cho giá trị quá trình trong cửa sổ cấu hình "Giám sát
giá trị quá trình". Nếu một trong các giới hạn cảnh báo bị vượt quá hoặc dưới ảnh chụp trong quá trình
hoạt động, cảnh báo sẽ được hiển thị tại hướng dẫn PID_Compact:
• Tại thông số đầu ra InputWarning_H nếu vượt quá giới hạn cao của cảnh báo
• Tại thông số đầu ra InputWarning_L nếu giới hạn thấp của cảnh báo đã bị ảnh hưởng
Các giới hạn cảnh báo phải nằm trong giới hạn cao và thấp của giá trị quy trình.
Giá trị cao và giới hạn thấp của quy trình sẽ được sử dụng nếu bạn không nhập giá trị.
Ví dụ
Giá trị quá trình giới hạn cao = 98 ° C; cảnh báo giới hạn cao = 90 ° C
Cảnh báo giới hạn thấp = 10 ° C; giá trị quá trình giới hạn thấp = 0 ° C
PID_Compact sẽ trả lời như sau:
Giá trị quy trình InputWarning_H InputWarning_L ErrorBits Chế độ hoạt động
> 98 ° C THÀNH THẬT SAI 0001 giờ Không hoạt động hoặc
Giá trị đầu ra

thay thế có lỗi
giám sát
≤ 98 ° C và> 90 ° C ĐÚNG SAI 0000h Chế độ tự động
≤ 90 ° C và ≥ 10 ° C FALSE SAI 0000h Chế độ tự động
<10 ° C và ≥ 0 ° C FALSE THÀNH THẬT 0000h Chế độ tự động
<0 ° C SAI THÀNH THẬT 0001 giờ Không hoạt động hoặc
Thay thế giá trị

đầu ra với giám
sát lỗi
Trong cài đặt giá trị đầu ra, bạn có thể chỉ định phản ứng của PID_Compact khi giới hạn cao hoặc giới hạn thấp
của giá trị quy trình bị vi phạm.
Xem thêm
Trạng thái và chế độ tham số V2 (Trang 281)
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
PWM giới hạn V2
Thông qua điều chế độ rộng xung, giá trị ở tham số đầu ra Đầu ra được biến đổi thành chuỗi xung được
đưa ra ở tham số đầu ra Output_PWM.
Đầu ra được tính trong thời gian lấy mẫu thuật toán PID. Thời gian lấy mẫu được sử dụng như khoảng thời
gian của điều chế độ rộng xung.
Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID được xác định trong quá trình chuẩn bị trước hoặc tinh chỉnh. Nếu
thiết lập thủ công các thông số PID, bạn cũng sẽ cần phải định cấu hình thời gian lấy mẫu thuật toán PID.
Output_PWM là đầu ra trong thời gian lấy mẫu PID_Compact. Thời gian lấy mẫu PID_Compact tương đương với
thời gian chu kỳ của OB đang gọi.
Thời lượng xung tỷ lệ với giá trị ở Đầu ra và luôn là bội số nguyên của thời gian lấy mẫu PID_Compact.
PID_Thời gian lấy mẫu nhỏ gọn

Thời gian lấy mẫu thuật toán
PID Thời lượng xung
Giờ giải lao
"Thời gian BẬT tối thiểu" và "Thời gian TẮT tối thiểu" được làm tròn thành bội số nguyên của thời gian
lấy mẫu PID_Compact.
Xung hoặc ngắt không bao giờ ngắn hơn thời gian BẬT hoặc TẮT tối thiểu. Những điểm không chính xác do
nguyên nhân này sẽ được bổ sung và bù đắp trong chu kỳ tiếp theo.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Ví dụ
PID_Compact thời gian lấy mẫu (tương đương với thời gian chu kỳ của OB đang gọi) = 100 ms
Thời gian lấy mẫu thuật toán PID (tương đương với khoảng thời gian) = 1000 ms
Thời gian BẬT tối thiểu = 200 ms
Sản lượng là một hằng số 15%. Xung nhỏ nhất mà PID_Compact có thể xuất ra là 20%. Trong chu kỳ đầu
tiên, không có xung nào được đưa ra. Trong chu kỳ thứ hai, xung không đầu ra trong chu kỳ đầu tiên
được thêm vào xung của chu kỳ thứ hai.

Thời gian lấy mẫu thuật toán PID
Thời gian BẬT tối thiểu
Để giảm thiểu tần suất hoạt động và bảo tồn bộ truyền động, hãy kéo dài thời gian BẬT và TẮT tối thiểu.
Nếu bạn đang sử dụng "Đầu ra" hoặc "Đầu ra_PER", bạn phải định cấu hình giá trị 0.0 cho thời gian BẬT
và TẮT tối thiểu.
Ghi chú
Thời gian BẬT và TẮT tối thiểu chỉ ảnh hưởng đến tham số đầu ra Output_PWM và không được sử dụng cho
bất kỳ bộ tạo xung nào được tích hợp trong CPU.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Giới hạn giá trị đầu ra
Trong cửa sổ cấu hình "Giới hạn giá trị đầu ra", hãy định cấu hình giới hạn tuyệt đối của giá trị đầu ra của
bạn theo phần trăm. Giới hạn giá trị đầu ra tuyệt đối không bị vi phạm trong cả chế độ thủ công và chế độ tự
động. Nếu giá trị đầu ra nằm ngoài giới hạn được chỉ định trong chế độ thủ công, thì giá trị hiệu dụng trong
CPU sẽ bị giới hạn trong các giới hạn đã định cấu hình.
Các giới hạn giá trị đầu ra phải phù hợp với logic điều khiển.
Các giá trị giới hạn giá trị đầu ra hợp lệ phụ thuộc vào Đầu ra được sử dụng.
Đầu ra -100,0 đến 100,0%
Đầu ra_PER -100,0 đến 100,0%
Output_PWM 0,0 đến 100,0%
Phản ứng với lỗi
LƯU Ý
Hệ thống của bạn có thể bị hỏng.
Nếu bạn xuất "Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang chờ xử lý" hoặc "Giá trị đầu ra thay thế trong khi
lỗi đang chờ xử lý" trong trường hợp có lỗi, PID_Compact vẫn ở chế độ tự động. Điều này có thể gây ra
vi phạm các giới hạn giá trị quy trình và làm hỏng hệ thống của bạn.
Điều cần thiết là phải định cấu hình cách hệ thống được kiểm soát của bạn phản ứng trong trường hợp xảy ra
lỗi để bảo vệ hệ thống của bạn khỏi bị hư hỏng.
PID_Compact được đặt trước để bộ điều khiển vẫn hoạt động trong hầu hết các trường hợp trong trường hợp
có lỗi. Nếu lỗi thường xuyên xảy ra trong chế độ bộ điều khiển, phản ứng mặc định này có ảnh hưởng tiêu cực
đến phản hồi điều khiển. Trong trường hợp này, hãy kiểm tra tham số Errorbits và loại bỏ nguyên nhân gây ra
lỗi.
Kiểm soát PID

PID_Compact 4.2 V2
PID_Compact tạo giá trị đầu ra có thể lập trình để phản hồi lại lỗi:
• Không (không hoạt động)
PID_Compact xuất ra 0.0 làm giá trị đầu ra cho tất cả các lỗi và chuyển sang chế độ "Không hoạt động".
Bộ điều khiển chỉ được kích hoạt lại bởi một cạnh giảm ở Đặt lại hoặc cạnh lên ở Chế độ Kích
hoạt.
• Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang chờ xử lý
Nếu các lỗi sau đây xảy ra ở chế độ tự động, PID_Compact sẽ trở lại chế độ tự động ngay sau khi các lỗi
không còn đang chờ xử lý.
Nếu một hoặc nhiều lỗi sau xảy ra, PID_Compact vẫn ở chế độ tự động:
- 0001h: Tham số "Đầu vào" nằm ngoài giới hạn giá trị của quá trình.
- 0800h: Lỗi thời gian lấy mẫu
- 40000h: Giá trị không hợp lệ ở thông số Disturbance.
Nếu một hoặc nhiều lỗi sau đây xảy ra ở chế độ tự động, PID_Compact sẽ chuyển sang
Chế độ "Thay thế giá trị đầu ra với giám sát lỗi" và xuất ra giá trị đầu ra hợp lệ cuối cùng:
- 0002h: Giá trị không hợp lệ tại tham số Input_PER.
- 0200h: Giá trị không hợp lệ tại Tham số đầu vào.
- 0400h: Tính toán giá trị đầu ra không thành công.
- 1000h: Giá trị không hợp lệ tại tham số Setpoint.
Nếu lỗi xảy ra ở chế độ thủ công, PID_Compact tiếp tục sử dụng giá trị thủ công làm giá trị đầu ra. Nếu
giá trị thủ công không hợp lệ, giá trị đầu ra thay thế sẽ được sử dụng. Nếu giá trị thủ công và giá trị đầu
ra thay thế không hợp lệ, giới hạn thấp của giá trị đầu ra sẽ được sử dụng.
Nếu lỗi sau xảy ra trong quá trình tinh chỉnh hoặc tinh chỉnh, PID_Compact vẫn ở chế độ hoạt động:
- 00h20: Không cho phép xử lý trước trong quá trình tinh chỉnh.
Khi xảy ra bất kỳ lỗi nào khác, PID_Compact sẽ hủy điều chỉnh và chuyển sang chế độ bắt đầu điều chỉnh.
Ngay sau khi không có lỗi nào đang chờ xử lý, PID_Compact sẽ trở lại chế độ tự động.
• Giá trị đầu ra thay thế trong khi lỗi đang chờ xử lý
PID_Compact xuất giá trị đầu ra thay thế.
Nếu lỗi sau xảy ra, PID_Compact vẫn ở chế độ "Thay thế giá trị đầu ra với giám sát lỗi" và xuất giá trị
đầu ra giới hạn thấp:
- 20000h: Giá trị không hợp lệ tại thẻ ReplaceOutput.
Đối với tất cả các lỗi khác, PID_Compact phản ứng như được mô tả cho "Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang
chờ xử lý".
Xem thêm
Kiểm soát PID

87
V2 PID_Compact 4.2
Thông số PID V2
Các thông số PID được hiển thị trong cửa sổ cấu hình "PID Parameters". Các thông số PID sẽ được điều
chỉnh cho phù hợp với hệ thống được điều khiển của bạn trong quá trình điều chỉnh bộ điều khiển. Bạn
không cần phải nhập các thông số PID theo cách thủ công.
Ghi chú
Các tham số PID hiện đang hoạt động được đặt cho PID_Compact V1 trong cấu trúc sRet và cho PID_Compact
V2 trong cấu trúc Retain.CtrlParams.
Chỉ thay đổi các thông số PID hiện đang hoạt động ở chế độ "Không hoạt động" trực tuyến để ngăn
chặn sự cố của bộ điều khiển PID.
Nếu bạn muốn trực tuyến thay đổi các thông số PID trong "Chế độ tự động" hoặc "Chế độ thủ công", hãy
thay đổi các thông số PID như sau:
• PID_Compact V1: Thay đổi các tham số PID trong cấu trúc sBackUp và áp dụng
thay đổi với sPid_Cmpt.b_LoadBackUp = TRUE đối với cấu trúc sRet.
• PID_Compact V2: Thay đổi các tham số PID trong cấu trúc CtrlParamsBackUp và áp dụng những thay đổi
này với LoadBackUp = TRUE cho cấu trúc Retain.CtrlParams.
Các thay đổi trực tuyến đối với các thông số PID trong "Chế độ tự động" có thể dẫn đến các bước nhảy ở giá trị
đầu ra.
Thuật toán PID hoạt động theo phương trình sau:
y Giá trị đầu ra của thuật toán PID
Kp Tăng tỷ lệ thuận
S Toán tử Laplace
b Trọng số hành động theo tỷ lệ
w Điểm đặt
TI Thời gian hành động tích hợp
một
Hệ số trễ đạo hàm (độ trễ đạo hàm T1 = a × TD)
TD Thời gian hành động phái sinh
c Trọng số hành động phái sinh
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Sơ đồ dưới đây minh họa việc tích hợp các tham số vào thuật toán PID:
Tất cả các thông số PID đều được lưu lại. Nếu bạn nhập các thông số PID theo cách thủ công,
bạn phải tải xuống hoàn toàn PID_Compact.
Tải các đối tượng công nghệ xuống thiết bị (Trang 46)
Tăng tỷ lệ thuận
Giá trị chỉ định độ lợi tỷ lệ của bộ điều khiển. PID_Compact không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm.
Logic điều khiển được đảo ngược trong Cài đặt cơ bản> Loại bộ điều khiển.
Thời gian hành động tích hợp
Thời gian hành động tích phân xác định hành vi thời gian của hành động tích phân. Tác vụ tích
phân bị vô hiệu hóa với thời gian tác động tích phân = 0.0. Khi thời gian hoạt động tích phân được
thay đổi từ một giá trị khác thành 0.0 trực tuyến trong "Chế độ tự động", hành động tích phân trước
đó sẽ bị xóa và giá trị đầu ra sẽ nhảy.
Thời gian hành động phái sinh
Thời gian hành động phái sinh xác định hành vi thời gian của hành động phái sinh. Hành động phái
sinh bị hủy kích hoạt với thời gian tác động phái sinh = 0.0.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Hệ số trễ phái sinh
Hệ số trễ đạo hàm làm chậm tác động của hành động đạo hàm.
Độ trễ đạo hàm = thời gian tác động phái sinh × hệ số trễ phái sinh
• 0,0: Hành động phái sinh chỉ có hiệu quả trong một chu kỳ và do đó hầu như không hiệu quả.
• 0,5: Giá trị này đã tỏ ra hữu ích trong thực tế đối với các hệ thống được kiểm soát với một
thời gian cố định.
•> 1,0: Hệ số càng lớn thì tác dụng của đạo hàm càng bị trễ.
Trọng số hành động theo tỷ lệ
Hành động tỷ lệ có thể yếu đi với những thay đổi đối với điểm đặt.
Giá trị từ 0,0 đến 1,0 được áp dụng.
• 1.0: Hành động theo tỷ lệ để thay đổi điểm đặt hoàn toàn có hiệu quả
• 0,0: Hành động theo tỷ lệ để thay đổi điểm đặt không hiệu quả
Hành động tỷ lệ luôn có hiệu lực hoàn toàn khi giá trị quá trình được thay đổi.
Trọng số hành động phái sinh
Hành động phái sinh có thể yếu đi với những thay đổi đối với điểm đặt.
• 1.0: Hành động phái sinh hoàn toàn có hiệu lực khi thay đổi điểm thiết lập
• 0.0: Hành động phái sinh không hiệu quả khi thay đổi điểm đặt
Hành động phái sinh luôn có hiệu lực hoàn toàn khi giá trị quá trình được thay đổi.
Hệ thống được kiểm soát cần một khoảng thời gian nhất định để đáp ứng với những thay đổi trong giá
trị đầu ra. Do đó không nên tính toán giá trị đầu ra trong mọi chu kỳ. Thời gian lấy mẫu của thuật
toán PID biểu thị thời gian giữa hai lần tính toán giá trị đầu ra. Nó được tính toán trong quá trình
điều chỉnh và được làm tròn thành bội số của thời gian chu kỳ. Tất cả các chức năng khác của PID_Compact
được thực thi ở mọi cuộc gọi.
Nếu bạn sử dụng Output_PWM, thời gian lấy mẫu của thuật toán PID được sử dụng làm khoảng thời gian của
điều chế độ rộng xung. Độ chính xác của tín hiệu đầu ra được xác định bằng tỷ số giữa thời gian lấy mẫu
của thuật toán PID với thời gian chu kỳ của OB. Do đó, thời gian chu kỳ tối đa là một phần mười thời
gian lấy mẫu của thuật toán PID.
Kiểm soát PID

4.2 V2
PID_Compact
Quy tắc điều chỉnh
Chọn xem các tham số PI hoặc PID sẽ được tính toán trong danh sách thả xuống "Cấu trúc bộ
điều khiển".
• PID
Tính toán các thông số PID trong quá trình tinh chỉnh trước và tinh chỉnh.
• PI
Tính toán các thông số PI trong quá trình chuẩn bị trước và tinh chỉnh.
• Do người dùng xác định
Danh sách thả xuống hiển thị "Do người dùng xác định" nếu bạn đã định cấu hình các cấu trúc bộ điều khiển
khác nhau để tinh chỉnh trước và tinh chỉnh thông qua chương trình người dùng.
Kiểm soát PID

4.2 V2
PID_Compact
4.2.2 Chạy thử PID_Compact V2
4.2.2.1 Tiền thử nghiệm V2
Việc chuẩn bị trước xác định phản ứng của quá trình đối với sự thay đổi nhảy vọt của giá trị
đầu ra và tìm kiếm điểm uốn. Các thông số PID được tính toán từ tốc độ tăng tối đa và thời
gian chết của hệ thống được điều khiển. Bạn có được các thông số PID tốt nhất khi thực hiện
tinh chỉnh trước và tinh chỉnh.
Giá trị quá trình càng ổn định thì việc tính toán các thông số PID càng dễ dàng và kết quả càng
chính xác. Có thể chịu được tiếng ồn trên giá trị quá trình miễn là tốc độ tăng của giá trị quá
trình cao hơn đáng kể so với tiếng ồn. Điều này rất có thể xảy ra trong chế độ vận hành "Không
hoạt động" và "chế độ thủ công". Các thông số PID được sao lưu trước khi tính toán lại.
Yêu cầu
• Lệnh "PID_Compact" được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
• ManualEnable = FALSE
• Đặt lại = FALSE
• PID_Compact ở một trong các chế độ sau: "Không hoạt động", "Chế độ thủ công" hoặc "Tự động
cách thức".
• Điểm đặt và giá trị quá trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Giám sát
giá trị quá trình").
• Sự khác biệt giữa điểm đặt và giá trị quá trình lớn hơn 30% sự khác biệt
giữa giá trị quá trình giới hạn cao và giá trị quá trình giới hạn thấp.
• Khoảng cách giữa điểm đặt và giá trị quá trình là> 50% điểm đặt.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Thủ tục
Để thực hiện lọc trước, hãy làm theo các bước sau:
1. Nhấp đúp vào mục nhập "PID_Compact> Kiểm tra" trong cây dự án.
2. Chọn mục nhập "Chỉnh sửa trước" trong danh sách thả xuống "Chế độ điều chỉnh".
3. Nhấp vào biểu tượng "Bắt đầu".
- Một kết nối trực tuyến sẽ được thiết lập.
- Bắt đầu ghi giá trị.
- Quá trình thử nghiệm được bắt đầu.
- Trường "Trạng thái" hiển thị các bước hiện tại và bất kỳ lỗi nào có thể đã xảy ra.
Thanh tiến trình cho biết tiến trình của bước hiện tại.
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Dừng" khi thanh tiến trình đạt đến 100% và có thể cho rằng chức năng điều chỉnh bộ
điều khiển bị chặn. Kiểm tra cấu hình của đối tượng công nghệ và nếu cần, khởi động lại việc điều chỉnh
Kết quả
Nếu quá trình chỉnh sửa trước được thực hiện mà không có thông báo lỗi, các thông số PID đã được điều chỉnh.
PID_Compact chuyển sang chế độ tự động và sử dụng các thông số đã điều chỉnh. Các thông số PID đã điều chỉnh
sẽ được giữ lại trong quá trình TẮT nguồn và khởi động lại CPU.
Nếu không thể chuẩn bị trước, PID_Compact sẽ phản hồi bằng phản ứng đã định cấu hình đối với lỗi.
Xem thêm
Kiểm soát PID

93
4.2 V2
PID_Compact
4.2.2.2 Tinh chỉnh V2
Tinh chỉnh tạo ra một dao động giới hạn không đổi của giá trị quá trình. Các tham số
PID được điều chỉnh cho điểm hoạt động từ biên độ và tần số của dao động này. Tất cả các
thông số PID được tính toán lại từ kết quả. Thông số PID từ tinh chỉnh thường có đặc tính
kiểm soát và nhiễu tổng thể tốt hơn so với thông số PID từ tinh chỉnh trước. Bạn có được các
thông số PID tốt nhất khi thực hiện tinh chỉnh trước và tinh chỉnh.
PID_Compact tự động cố gắng tạo ra một dao động lớn hơn nhiễu của giá trị quá trình. Việc tinh
chỉnh chỉ bị ảnh hưởng rất ít bởi sự ổn định của giá trị quy trình.
Các thông số PID được sao lưu trước khi tính toán lại.
Yêu cầu
• Lệnh PID_Compact được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
• Điểm đặt và giá trị quy trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình.
• Vòng điều khiển đã ổn định tại điểm vận hành. Điểm hoạt động đạt được khi giá trị quá
trình tương ứng với điểm đặt.
• Dự kiến sẽ không có bất kỳ sự xáo trộn nào.
• PID_Compact ở một trong các chế độ hoạt động sau: Không hoạt động, chế độ tự động hoặc
chế độ thủ công.
Quy trình phụ thuộc vào tình huống ban
đầu Có thể bắt đầu tinh chỉnh từ các chế độ vận hành sau: "Không hoạt động", "chế độ tự động"
hoặc "chế độ thủ công". Quá trình tinh chỉnh diễn ra như sau khi bắt đầu từ:
• Chế độ tự động
Bắt đầu tinh chỉnh từ chế độ tự động nếu bạn muốn cải thiện các thông số PID hiện có thông
qua điều chỉnh.
PID_Compact điều khiển hệ thống bằng cách sử dụng các tham số PID hiện có cho đến khi vòng
điều khiển ổn định và các yêu cầu về tinh chỉnh đã được đáp ứng. Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều
chỉnh tốt.
• Chế độ không hoạt động hoặc chế độ thủ công
Nếu đáp ứng các yêu cầu về tiền luyện thì bắt đầu luyện sơ bộ. Các thông số PID đã
xác định sẽ được sử dụng để điều khiển cho đến khi vòng điều khiển ổn định và đáp ứng
các yêu cầu về tinh chỉnh. Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều chỉnh tốt. Nếu không thể chuẩn bị
trước, PID_Compact sẽ phản hồi bằng phản ứng đã định cấu hình đối với lỗi.
Cố gắng đạt được điểm đặt với giá trị đầu ra tối thiểu hoặc tối đa nếu giá trị quy trình
cho quá trình tinh chế đã quá gần điểm đặt. Điều này có thể làm tăng độ vọt lố.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Thủ tục
Để thực hiện tinh chỉnh, hãy làm theo các bước sau:
1. Chọn mục nhập "Tinh chỉnh" trong danh sách thả xuống "Chế độ điều chỉnh".
- Quá trình tinh chỉnh được bắt đầu.
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Dừng" trong nhóm "Chế độ điều chỉnh" khi thanh tiến trình đã đạt đến 100% và có
thể giả định rằng điều chỉnh bị chặn. Kiểm tra cấu hình của đối tượng công nghệ và nếu cần, khởi động
lại việc điều chỉnh bộ điều khiển.
Kết quả
Nếu không có lỗi nào xảy ra trong quá trình tinh chỉnh, các thông số PID đã được điều chỉnh. PID_Compact chuyển
sang chế độ tự động và sử dụng các thông số đã điều chỉnh. Các thông số PID đã điều chỉnh sẽ được giữ lại trong
quá trình TẮT nguồn và khởi động lại CPU.
Nếu lỗi xảy ra trong quá trình "tinh chỉnh", PID_Compact sẽ phản hồi với phản hồi đã định cấu hình cho các lỗi.
Xem thêm
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
4.2.2.3 Chế độ "thủ công" V1
Phần sau đây mô tả cách bạn có thể sử dụng chế độ vận hành "chế độ thủ công" trong cửa sổ vận hành của
đối tượng công nghệ "PID_Compact". Chế độ thủ công cũng có thể xảy ra khi lỗi đang chờ xử lý.
Yêu cầu
• Kết nối trực tuyến với CPU đã được thiết lập và CPU đang ở trạng thái "RUN"
cách thức.
Thủ tục
Sử dụng "Chế độ thủ công" trong cửa sổ vận hành nếu bạn muốn kiểm tra hệ thống được điều khiển bằng
cách chỉ định giá trị thủ công. Để xác định giá trị thủ công, hãy làm theo các bước sau:
2. Chọn hộp kiểm "Chế độ thủ công" trong vùng "Trạng thái trực tuyến của bộ điều khiển".
PID_Compact hoạt động ở chế độ thủ công. Giá trị đầu ra hiện tại gần đây nhất vẫn có hiệu lực.
3. Nhập giá trị thủ công vào trường "Đầu ra" dưới dạng giá trị%.
4. Nhấp vào biểu tượng.
Kết quả
Giá trị thủ công được ghi vào CPU và ngay lập tức có hiệu lực.
Bỏ chọn hộp kiểm "Chế độ thủ công" nếu bộ điều khiển PID chỉ định lại giá trị đầu ra. Việc chuyển
sang chế độ tự động là không dễ dàng.
Xem thêm
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
4.2.3 Ghi đè kiểm soát với PID_Compact V2
Ghi đè kiểm soát
Trong trường hợp điều khiển ghi đè, hai hoặc nhiều bộ điều khiển dùng chung một cơ cấu chấp hành. Chỉ một bộ điều
khiển có quyền truy cập vào thiết bị truyền động bất kỳ lúc nào và ảnh hưởng đến quá trình.
Một hoạt động logic quyết định bộ điều khiển nào có quyền truy cập vào cơ cấu chấp hành. Quyết định này thường
được đưa ra dựa trên sự so sánh các giá trị đầu ra của tất cả các bộ điều khiển, ví dụ, trong trường hợp lựa
chọn tối đa, bộ điều khiển có giá trị đầu ra lớn nhất được truy cập vào thiết bị truyền động.
Việc lựa chọn dựa trên giá trị đầu ra yêu cầu tất cả các bộ điều khiển hoạt động ở chế độ tự động. Các bộ
điều khiển không ảnh hưởng đến bộ truyền động được cập nhật. Điều này là cần thiết để ngăn chặn các hiệu
ứng gió và các tác động tiêu cực của chúng lên phản ứng điều khiển và chuyển đổi giữa các bộ điều khiển.
PID_Compact hỗ trợ các điều khiển ghi đè kể từ phiên bản 2.3 bằng cách cung cấp một quy trình đơn giản để cập
nhật các bộ điều khiển không hoạt động:
• Bằng cách sử dụng thẻ OverwriteInitialOutputValue và PIDCtrl.PIDInit, bạn có thể gán trước hành động tích hợp
của bộ điều khiển ở chế độ tự động như thể thuật toán PID đã tính Output = OverwriteInititalOutputValue cho
giá trị đầu ra trong chu kỳ trước.
• Để thực hiện việc này, OverwriteInitialOutputValue được kết nối với giá trị đầu ra của
bộ điều khiển hiện có quyền truy cập vào thiết bị truyền động.
• Bằng cách đặt bit PIDCtrl.PIDInit, bạn kích hoạt việc gán trước hành động tích phân như
cũng như khởi động lại chu kỳ bộ điều khiển và khoảng thời gian PWM.
• Việc tính toán tiếp theo giá trị đầu ra trong chu kỳ hiện tại diễn ra dựa trên hành động tích phân được gán
trước (và được đồng bộ hóa cho tất cả bộ điều khiển) cũng như hành động tỷ lệ và hành động tích phân từ độ
lệch điều khiển hiện tại.
• Hành động phái sinh không hoạt động trong khi gọi với PIDCtrl.PIDInit = TRUE và
do đó không đóng góp vào giá trị đầu ra.
Quy trình này đảm bảo rằng việc tính toán giá trị đầu ra hiện tại và do đó quyết định bộ điều khiển nào có quyền
truy cập vào cơ cấu chấp hành chỉ dựa trên trạng thái quy trình hiện tại và các tham số PI. Hiệu ứng cuộn gió
cho bộ điều khiển không hoạt động và do đó các quyết định không chính xác của logic chuyển đổi bị ngăn chặn.
Kiểm soát PID

97
V2 PID_Compact 4.2
Yêu cầu
• PIDCtrl.PIDInit chỉ có hiệu lực nếu hành động tích hợp được kích hoạt (Giữ lại.CtrlParams.Ti
thẻ> 0.0).
• Bạn phải tự chỉ định PIDCtrl.PIDInit và OverwriteInitialOutputValue trong chương trình người dùng của
mình (xem ví dụ bên dưới). PID_Compact không tự động thay đổi các thẻ này.
• PIDCtrl.PIDInit chỉ có hiệu lực khi PID_Compact ở chế độ tự động (tham số

Bang = 3)
• Nếu có thể, hãy chọn thời gian lấy mẫu của thuật toán PID (thẻ Retain.CtrlParams.Cycle) sao cho nó giống hệt
nhau cho tất cả các bộ điều khiển và gọi tất cả các bộ điều khiển trong cùng một OB ngắt tuần hoàn. Bằng
cách này, bạn đảm bảo rằng quá trình chuyển đổi không diễn ra trong chu kỳ bộ điều khiển hoặc khoảng thời
gian PWM.
Ghi chú
Thích ứng liên tục của các giới hạn giá trị đầu ra
Thay vì cập nhật tích cực các bộ điều khiển mà không có quyền truy cập vào bộ truyền động được mô tả ở
đây, điều này được thực hiện theo cách khác bằng cách thích ứng liên tục các giới hạn giá trị đầu ra trong
các hệ thống bộ điều khiển khác.
Điều này không thể thực hiện được với PID_Compact, vì sự thay đổi giới hạn giá trị đầu ra không được hỗ trợ
trong chế độ tự động.
Ví dụ: Kiểm soát đường ống dẫn khí đốt
PID_Compact được sử dụng để điều khiển đường ống dẫn khí.
Mục tiêu chính là kiểm soát tốc độ dòng chảy Đầu vào1. Bộ điều khiển PID_Compact_1 được sử dụng cho mục đích
này. Ngoài ra, áp suất Đầu vào 2 (được đo theo hướng dòng chảy phía trước van) phải được giữ ở dưới mức giới
hạn cao với bộ điều khiển giới hạn PID_Compact_2.
Tốc độ dòng chảy và áp suất được điều khiển bởi một van điện từ duy nhất. Giá trị đầu ra của bộ điều khiển
tương ứng với độ mở van: Van được mở khi giá trị đầu ra tăng lên. Điều này có nghĩa là tốc độ dòng chảy
tăng lên (logic điều khiển bình thường) trong khi áp suất giảm (logic điều khiển đảo ngược).
Van được điều khiển với giá trị đầu ra của PID_Compact ở định dạng I / O (tham số Output_PER) bằng cách
ghi thẻ chương trình ActuatorInput.
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
Điểm thiết lập cho tốc độ dòng chảy được chỉ định tại tham số PID_Compact_1.Setpoint.
Giới hạn cao áp suất được chỉ định là điểm đặt tại tham số PID_Compact_2.Setpoint.
Cả hai bộ điều khiển phải dùng chung một van như bộ truyền động dùng chung. Logic quyết định
bộ điều khiển nào có quyền truy cập vào cơ cấu chấp hành được thực hiện bằng lựa chọn tối đa giá
trị đầu ra (ở định dạng Thực, Đầu ra tham số) trong trường hợp này. Vì giá trị đầu ra tương ứng với
độ mở của van nên bộ điều khiển yêu cầu độ mở van lớn hơn sẽ được điều khiển.
Ghi chú
Kích hoạt đảo ngược logic điều khiển
Bởi vì việc giảm giá trị thực tế (áp suất) sẽ đạt được với bộ điều chỉnh áp suất PID_Compact_2
khi giá trị đầu ra tăng lên (mở van), đảo ngược logic điều khiển phải được kích hoạt:
PID_Compact_2.Config.InvertControl = TRUE.
Trong hoạt động bình thường của nhà máy, giá trị thực tế của tốc độ dòng chảy tương ứng với điểm đặt.
Bộ điều khiển luồng PID_Compact_1 đã giải quyết trên giá trị đầu ra cố định
PID_Compact_1.Output. Giá trị thực tế của áp suất trong hoạt động bình thường thấp hơn đáng kể giới
hạn cao được chỉ định làm điểm đặt cho PID_Compact_2. Do đó, bộ điều chỉnh áp suất muốn đóng van hơn
nữa để tăng áp suất, có nghĩa là nó sẽ tính toán giá trị đầu ra PID_Compact_2.Output nhỏ hơn giá trị
đầu ra của bộ điều khiển lưu lượng PID_Compact_1.Output. Do đó, lựa chọn tối đa của logic chuyển đổi
cho phép bộ điều khiển luồng PID_Compact_1 tiếp tục truy cập vào thiết bị truyền động. Ngoài ra, cần
đảm bảo rằng PID_Compact_2 được cập nhật bằng các phép gán PID_Compact_2.OverwriteInitialOutputValue
= PID_Compact_1.Output và PID_Compact_2.PIDCtrl.PIDInit = TRUE.
Kiểm soát PID

99
4.2 V2
PID_Compact
Nếu áp suất bây giờ đạt đến giới hạn cao hoặc vượt quá nó, chẳng hạn do lỗi, bộ điều áp
PID_Compact_2 sẽ tính toán giá trị đầu ra cao hơn để mở van hơn nữa và do đó giảm áp suất.
Nếu PID_Compact_2.Output lớn hơn PID_Compact_1.Output, bộ điều áp PID_Compact_2 nhận quyền
truy cập vào thiết bị truyền động thông qua lựa chọn tối đa và mở nó. Nó được đảm bảo rằng
PID_Compact_1 được cập nhật bằng các phép gán PID_Compact_1.OverwriteInitialOutputValue =
PID_Compact_2.Output và PID_Compact_1.PIDCtrl.PIDInit = TRUE.
Áp suất giảm trong khi tốc độ dòng chảy tăng lên và không còn có thể được giữ ở điểm đặt.
Khi lỗi đã được khắc phục, áp suất sẽ tiếp tục giảm và độ mở của van do bộ điều áp giảm xuống.
Nếu bộ điều khiển lưu lượng tính toán giá trị đầu ra mở lớn hơn, nhà máy trở lại hoạt động
bình thường để bộ điều khiển lưu lượng PID_Compact_1 một lần nữa có quyền truy cập vào thiết
bị truyền động.
Ví dụ này có thể được thực hiện với mã chương trình SCL sau:
"PID Compact 1" (Đầu vào: = "Đầu vào1");

"PID Compact 2" (Đầu vào: = "Đầu vào2");
IF "PID Compact 1" .Output> = "PID Compact 2" .Output THEN
"ActuatorInput": = "PID_Compact_1" .Output_PER;
"PID_Compact_1" .PIDCtrl.PIDInit: = FALSE;
"PID_Compact_2" .PIDCtrl.PIDInit: = TRUE;
"PID_Compact_2" .OverwriteInitialOutputValue: = "PID_Compact_1" .Output;
KHÁC
"ActuatorInput": = "PID_Compact_2" .Output_PER;
"PID_Compact_1" .PIDCtrl.PIDInit: = TRUE;
"PID_Compact_2" .PIDCtrl.PIDInit: = FALSE;
"PID_Compact_1" .OverwriteInitialOutputValue: = "PID_Compact_2" .Output;
HẾT NẾU;
Kiểm soát PID

V2 PID_Compact 4.2
4.2.4 Mô phỏng PID_Compact V2 với PLCSIM
Ghi chú
Mô phỏng với PLCSIM
Không hỗ trợ mô phỏng PID_Compact V2.x với PLCSIM cho CPU S7-1200.
PID_Compact V2.x chỉ có thể được mô phỏng cho CPU S7-1500 với PLCSIM.
Đối với mô phỏng với PLCSIM, hành vi thời gian của PLC được mô phỏng không hoàn toàn giống
với PLC "thực". Đồng hồ chu kỳ thực của OB ngắt tuần hoàn có thể có dao động lớn hơn với PLC
mô phỏng so với PLC "thực".
Trong cấu hình tiêu chuẩn, PID_Compact xác định thời gian giữa các cuộc gọi một cách tự động và
giám sát chúng để biết các biến động.
Ví dụ: đối với mô phỏng PID_Compact với PLCSIM, lỗi thời gian lấy mẫu (ErrorBits = DW # 16
# 00000800) do đó có thể được phát hiện.
Điều này dẫn đến việc điều chỉnh liên tục bị hủy bỏ.
Phản hồi ở chế độ tự động phụ thuộc vào giá trị của thẻ ActivateRecoverMode.
Để ngăn điều này xảy ra, bạn nên định cấu hình PID_Compact cho mô phỏng với
PLCSIM như sau:
• CycleTime.EnEstimation = FALSE
• CycleTime.EnMoosystem = FALSE
• CycleTime.Value: Gán đồng hồ chu kỳ của OB ngắt tuần hoàn đang gọi tính bằng giây cho
thẻ này.
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
4.3 PID_Compact V1
4.3.1 Định cấu hình PID_Compact V1
Giới thiệu V1
Định cấu hình các thuộc tính sau của đối tượng công nghệ "PID_Compact" trong "Cài đặt cơ bản" trong
cửa sổ Thanh tra hoặc trong cửa sổ cấu hình:
Điểm đặt, giá trị quá trình và giá trị đầu ra
Bạn chỉ có thể định cấu hình điểm đặt, giá trị xử lý và giá trị đầu ra trong cửa sổ Thanh tra của trình
soạn thảo lập trình. Chọn nguồn cho mỗi giá trị:
• Phiên bản DB
• Hướng dẫn
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Chọn đơn vị đo lường và đại lượng vật lý cho điểm đặt và giá trị quá trình trong nhóm "Loại bộ điều
khiển". Điểm đặt và giá trị quá trình sẽ được hiển thị trong đơn vị này.
Kiểm soát logic
PID_Compact không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm. Chọn hộp kiểm "Đảo ngược logic điều khiển" để giảm
Các ví dụ
Hành vi khởi động sau khi đặt lại
Để chuyển thẳng sang chế độ hoạt động cuối cùng sau khi khởi động lại CPU, hãy chọn hộp kiểm "Bật chế
độ cuối cùng sau khi khởi động lại CPU".
PID_Compact sẽ vẫn ở chế độ "Không hoạt động" nếu hộp kiểm bị xóa.
Điểm đặt V1
Thủ tục
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Giá trị quy trình V1
PID_Compact sẽ chia tỷ lệ giá trị của đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý nếu bạn sử dụng trực tiếp
giá trị đầu vào tương tự.
Bạn sẽ cần phải viết một chương trình để xử lý nếu trước tiên bạn muốn xử lý giá trị đầu vào tương tự.
Ví dụ, giá trị quá trình không tỷ lệ thuận với giá trị ở đầu vào tương tự. Giá trị quá trình đã xử lý
phải ở định dạng dấu phẩy động.
Thủ tục
PID_Compact cung cấp ba giá trị đầu ra. Bộ truyền động của bạn sẽ xác định giá trị đầu ra nào bạn sử
dụng.
• Output_PER
Bộ truyền động được kích hoạt thông qua một đầu ra tương tự và được điều khiển bằng tín hiệu liên tục, ví dụ:
0 ... 10V, 4 ... 20mA.
• Đầu ra
Giá trị đầu ra cần được chương trình người dùng xử lý, ví dụ như do phản ứng của bộ truyền động
phi tuyến.
• Output_PWM
Bộ truyền động được điều khiển thông qua một đầu ra kỹ thuật số. Điều chế độ rộng xung tạo ra thời
gian BẬT và TẮT tối thiểu.
Kiểm soát PID

PID_Compact 4.3 V1
Thủ tục
Thực hiện như sau để sử dụng giá trị đầu ra tương tự: 1. Chọn
mục nhập "Output_PER (tương tự)" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
Tiến hành như sau để xử lý giá trị đầu ra bằng chương trình người dùng: 1. Chọn mục
nhập "Đầu ra" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
2. Chọn "Phiên bản DB".
Giá trị đầu ra được tính toán được lưu trong khối dữ liệu cá thể.
3. Để chuẩn bị giá trị đầu ra, hãy sử dụng tham số đầu ra Đầu ra.
4. Truyền giá trị đầu ra đã xử lý tới bộ truyền động thông qua đầu ra CPU kỹ thuật số hoặc tương tự.
Thực hiện như sau để sử dụng giá trị đầu ra kỹ thuật số: 1.
Chọn mục nhập "Output_PWM" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
4.3.1.2 Cài đặt giá trị quy trình V1
Định cấu hình chia tỷ lệ của giá trị quy trình của bạn và chỉ định giới hạn tuyệt đối của giá trị quy
trình Trong cửa sổ cấu hình "Cài đặt giá trị quy trình".
Chia tỷ lệ giá trị quy trình
Nếu bạn đã định cấu hình việc sử dụng Input_PER trong cài đặt cơ bản, bạn sẽ cần chuyển đổi giá trị
của đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý của giá trị quy trình. Cấu hình hiện tại sẽ được hiển
thị trong màn hình Input_PER.
Cài đặt mặc định cho các cặp giá trị được lưu trong cấu hình phần cứng. Thực hiện như sau để sử
dụng các cặp giá trị từ cấu hình phần cứng:
1. Chọn lệnh PID_Compact trong trình soạn thảo lập trình.
2. Kết nối Input_PER với một đầu vào tương tự trong cài đặt cơ bản.
Giám sát giá trị quá trình
Chỉ định giới hạn cao và thấp tuyệt đối của giá trị quy trình. Ngay khi các giới hạn này bị vi
phạm trong quá trình hoạt động, bộ điều khiển sẽ tắt và giá trị đầu ra được đặt thành 0%. Bạn phải
nhập các giới hạn hợp lý cho hệ thống được kiểm soát của mình. Các giới hạn hợp lý rất quan trọng
trong quá trình tối ưu hóa để có được các thông số PID tối ưu.
Giá trị mặc định cho "Giá trị quá trình giới hạn cao" là 120%. Tại đầu vào I / O, giá trị quá trình
có thể cao hơn tối đa 18% so với phạm vi tiêu chuẩn (phạm vi quá mức). Lỗi không còn được báo cáo do vi
phạm "Giá trị quy trình giới hạn cao". Chỉ có sự cố đứt dây và đoản mạch được nhận dạng và PID_Compact
chuyển sang chế độ "Không hoạt động".
CẢNH BÁO
Nếu bạn đặt giới hạn giá trị quá trình rất cao (ví dụ: -3,4 * 1038 ... + 3,4 * 1038), giám sát giá
trị quá trình sẽ bị vô hiệu hóa. Hệ thống của bạn sau đó có thể bị hỏng nếu xảy ra lỗi.
Xem thêm
Giám sát giá trị quá trình V1 (Trang 107)
PWM giới hạn V1 (Trang 108)
Giới hạn giá trị đầu ra V1 (Trang 110)
Thông số PID V1 (Trang 110)
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Giám sát giá trị quá trình V1
hoạt động, cảnh báo sẽ được hiển thị tại hướng dẫn PID_Compact:
Ví dụ
PID_Compact sẽ trả lời như sau:
Giá trị quy trình InputWarning_H InputWarning_L Chế độ hoạt động

> 98 ° C THÀNH THẬT SAI Không hoạt động
≤ 98 ° C và> 90 ° C THÀNH THẬT SAI Chế độ tự động
≤ 90 ° C và ≥ 10 ° C SAI SAI Chế độ tự động
<10 ° C và ≥ 0 ° C SAI THÀNH THẬT Chế độ tự động
<0 ° C SAI THÀNH THẬT Không hoạt động
Xem thêm
Cài đặt giá trị quy trình V1 (Trang 106)
Kiểm soát PID

107
V1 PID_Compact 4.3
PWM giới hạn V1
Thông qua điều chế độ rộng xung, giá trị ở tham số đầu ra Đầu ra được biến đổi thành chuỗi xung được
đưa ra ở tham số đầu ra Output_PWM.
Đầu ra được tính trong thời gian lấy mẫu thuật toán PID. Thời gian lấy mẫu được sử dụng như khoảng thời
gian của điều chế độ rộng xung.
Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID được xác định trong quá trình chuẩn bị trước hoặc tinh chỉnh. Nếu
thiết lập thủ công các thông số PID, bạn cũng sẽ cần phải định cấu hình thời gian lấy mẫu thuật toán PID.
Output_PWM là đầu ra trong thời gian lấy mẫu PID_Compact. Thời gian lấy mẫu PID_Compact tương đương với
thời gian chu kỳ của OB đang gọi.
Thời lượng xung tỷ lệ với giá trị ở Đầu ra và luôn là bội số nguyên của thời gian lấy mẫu PID_Compact.

Thời gian lấy mẫu thuật toán
PID Thời lượng xung
Giờ giải lao
"Thời gian BẬT tối thiểu" và "Thời gian TẮT tối thiểu" được làm tròn thành bội số nguyên của thời gian
lấy mẫu PID_Compact.
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Ví dụ
PID_Compact thời gian lấy mẫu (tương đương với thời gian chu kỳ của OB đang gọi) = 100 ms
Sản lượng là một hằng số 15%. Xung nhỏ nhất mà PID_Compact có thể xuất ra là 20%. Trong chu kỳ đầu
tiên, không có xung nào được đưa ra. Trong chu kỳ thứ hai, xung không đầu ra trong chu kỳ đầu tiên
được thêm vào xung của chu kỳ thứ hai.

Nếu bạn đang sử dụng "Đầu ra" hoặc "Đầu ra_PER", bạn phải định cấu hình giá trị 0.0 cho thời gian BẬT
và TẮT tối thiểu.
Ghi chú
Thời gian BẬT và TẮT tối thiểu chỉ ảnh hưởng đến tham số đầu ra Output_PWM và không được sử dụng cho
bất kỳ bộ tạo xung nào được tích hợp trong CPU.
Xem thêm
Kiểm soát PID

PID_Compact 4.3 V1
Giá trị đầu ra giới hạn V1
Trong cửa sổ cấu hình "Giới hạn giá trị đầu ra", hãy định cấu hình giới hạn tuyệt đối của giá trị đầu ra của bạn
theo phần trăm. Các giới hạn giá trị đầu ra tuyệt đối không bị vi phạm ở cả chế độ thủ công và chế độ tự động.
Nếu giá trị đầu ra nằm ngoài giới hạn được chỉ định trong chế độ thủ công, thì giá trị hiệu dụng trong CPU sẽ bị
giới hạn trong các giới hạn đã định cấu hình.
Các giá trị giới hạn giá trị đầu ra hợp lệ phụ thuộc vào Đầu ra được sử dụng.
Đầu ra -100.0 đến 100.0
Đầu ra_PER -100.0 đến 100.0
Output_PWM 0,0 đến 100,0
PID_Compact đặt giá trị đầu ra thành 0,0 nếu xảy ra lỗi. Do đó, 0,0 phải luôn nằm trong giới hạn giá trị đầu
ra. Bạn sẽ cần thêm giá trị bù vào Đầu ra và Đầu ra_PER trong chương trình người dùng nếu bạn muốn giá trị đầu ra
giới hạn thấp hơn 0,0.
Xem thêm
Thông số PID V1
Các thông số PID được hiển thị trong cửa sổ cấu hình "PID Parameters". Các thông số PID sẽ được điều chỉnh cho
phù hợp với hệ thống được điều khiển của bạn trong quá trình điều chỉnh bộ điều khiển. Bạn không cần phải nhập
các thông số PID theo cách thủ công.
Ghi chú
Các tham số PID hiện đang hoạt động được đặt cho PID_Compact V1 trong cấu trúc sRet và cho PID_Compact V2
trong cấu trúc Retain.CtrlParams.
Chỉ thay đổi các thông số PID hiện đang hoạt động ở chế độ "Không hoạt động" trực tuyến để ngăn chặn sự
cố của bộ điều khiển PID.
Nếu bạn muốn trực tuyến thay đổi các thông số PID trong "Chế độ tự động" hoặc "Chế độ thủ công", hãy thay
đổi các thông số PID như sau:
• PID_Compact V1: Thay đổi các tham số PID trong cấu trúc sBackUp và áp dụng
thay đổi với sPid_Cmpt.b_LoadBackUp = TRUE đối với cấu trúc sRet.
• PID_Compact V2: Thay đổi các tham số PID trong cấu trúc CtrlParamsBackUp và áp dụng những thay đổi này với
LoadBackUp = TRUE cho cấu trúc Retain.CtrlParams.
đầu ra.
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3

w Điểm đặt
TI Thời gian hành động tích hợp
một
bạn phải tải xuống hoàn toàn PID_Compact.
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Giá trị chỉ định độ lợi tỷ lệ của bộ điều khiển. PID_Compact không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm.
Thời gian hành động tích phân xác định hành vi thời gian của hành động tích phân. Tác vụ tích phân
bị vô hiệu hóa với thời gian tác động tích phân = 0.0. Khi thời gian hoạt động tích phân được thay đổi
từ một giá trị khác thành 0.0 trực tuyến trong "Chế độ tự động", hành động tích phân trước đó sẽ bị xóa
và giá trị đầu ra sẽ nhảy.
Thời gian hành động phái sinh xác định hành vi thời gian của hành động phái sinh. Hành động phái sinh
bị hủy kích hoạt với thời gian tác động phái sinh = 0.0.
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Hệ thống được kiểm soát cần một khoảng thời gian nhất định để đáp ứng với những thay đổi trong
giá trị đầu ra. Do đó không nên tính toán giá trị đầu ra trong mọi chu kỳ. Thời gian lấy mẫu của
thuật toán PID biểu thị thời gian giữa hai lần tính toán giá trị đầu ra. Nó được tính toán trong
quá trình điều chỉnh và được làm tròn thành bội số của thời gian chu kỳ. Tất cả các chức năng khác
của PID_Compact được thực thi ở mọi cuộc gọi.
Nếu bạn sử dụng Output_PWM, thời gian lấy mẫu của thuật toán PID được sử dụng làm khoảng thời gian
của điều chế độ rộng xung. Độ chính xác của tín hiệu đầu ra được xác định bằng tỷ số giữa thời
gian lấy mẫu của thuật toán PID với thời gian chu kỳ của OB. Do đó, thời gian chu kỳ tối đa là một
phần mười thời gian lấy mẫu của thuật toán PID.
Chọn xem các tham số PI hoặc PID sẽ được tính toán trong danh sách thả xuống "Cấu trúc bộ điều
khiển".
• PID
• PI
khác nhau để tinh chỉnh trước và tinh chỉnh thông qua chương trình người dùng.
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
4.3.2 Chạy thử PID_Compact V1
4.3.2.1 Vận hành V1

Cửa sổ chạy thử giúp bạn vận hành bộ điều khiển PID. Bạn có thể theo dõi các giá trị cho điểm đặt, giá trị
quá trình và giá trị đầu ra dọc theo trục thời gian trong chế độ xem xu hướng.
Các chức năng sau được hỗ trợ trong cửa sổ chạy thử:
• Chỉnh sửa trước bộ điều khiển
• Tinh chỉnh bộ điều khiển
Sử dụng tinh chỉnh để điều chỉnh tốt các thông số PID.
• Giám sát kiểm soát vòng kín hiện tại trong chế độ xem xu hướng
• Kiểm tra hệ thống được kiểm soát bằng cách chỉ định giá trị đầu ra thủ công
Tất cả các chức năng yêu cầu kết nối trực tuyến với CPU đã được thiết lập.
Xử lý cơ bản
• Chọn thời gian lấy mẫu mong muốn trong danh sách thả xuống "Thời gian lấy mẫu".
Tất cả các giá trị trong cửa sổ chạy thử được cập nhật trong thời gian cập nhật đã chọn.
• Nhấp vào biểu tượng "Bắt đầu" trong nhóm đo nếu bạn muốn sử dụng thử nghiệm
chức năng.
Ghi giá trị được bắt đầu. Các giá trị hiện tại cho điểm đặt, giá trị quá trình và giá trị đầu ra được nhập
vào dạng xem xu hướng. Hoạt động của cửa sổ chạy thử được kích hoạt.
• Nhấp vào biểu tượng "Dừng" nếu bạn muốn kết thúc các chức năng chạy thử.
Các giá trị được ghi lại trong chế độ xem xu hướng có thể tiếp tục được phân tích.
Đóng cửa sổ chạy thử sẽ chấm dứt ghi trong chế độ xem xu hướng và xóa các giá trị đã ghi.
Xem thêm
Tiền xử lý V1 (Trang 115)
Tinh chỉnh V1 (Trang 117)
Chế độ "Thủ công" V1 (Trang 119)
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Việc chuẩn bị trước xác định phản ứng của quá trình đối với sự thay đổi nhảy vọt của giá trị đầu ra và tìm
kiếm điểm uốn. Các thông số PID đã điều chỉnh được tính toán như một hàm của độ dốc tối đa và thời gian chết của
hệ thống được điều khiển.
Giá trị quá trình càng ổn định thì việc tính toán các thông số PID càng dễ dàng và kết quả càng chính xác. Có
thể chịu được tiếng ồn trên giá trị quá trình miễn là tốc độ tăng của giá trị quá trình cao hơn đáng kể so với
tiếng ồn. Các thông số PID được sao lưu trước khi tính toán lại.
Yêu cầu
• PID_Compact ở chế độ "không hoạt động" hoặc "thủ công".
• Điểm đặt không được thay đổi trong quá trình điều chỉnh bộ điều khiển. PID_Compact nếu không sẽ là
đã ngừng hoạt động.
• Điểm đặt và giá trị quá trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Giám sát giá trị quá
trình").
• Khoảng cách giữa điểm đặt và giá trị quá trình là> 50% điểm đặt.
Thủ tục
1. Nhấp đúp vào mục nhập "PID_Compact> Kiểm tra" trong cây dự án.
2. Chọn mục nhập "Chỉnh sửa trước" trong danh sách thả xuống "Chế độ điều chỉnh".
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Dừng" khi thanh tiến trình đã đạt đến 100% và nó được cho là chức năng
điều chỉnh bộ điều khiển bị chặn. Kiểm tra cấu hình của đối tượng công nghệ và nếu cần, khởi động
Kiểm soát PID

115
V1 PID_Compact 4.3
Kết quả
PID_Compact chuyển sang chế độ tự động và sử dụng các thông số đã điều chỉnh. Các thông số PID đã điều
chỉnh sẽ được giữ lại trong quá trình TẮT nguồn và khởi động lại CPU.
Nếu không thể chuẩn bị trước, PID_Compact sẽ chuyển sang chế độ "Không hoạt động".
Xem thêm
Trạng thái tham số và sRet.i_Mode V1 (Trang 311)
Vận hành V1 (Trang 114)
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Tinh chỉnh tạo ra một dao động giới hạn không đổi của giá trị quá trình. Các thông số PID được
tối ưu hóa cho điểm hoạt động từ biên độ và tần số của dao động này. Tất cả các thông số PID được tính
toán lại trên cơ sở kết quả. Thông số PID từ tinh chỉnh thường có khả năng kiểm soát tổng thể và hành vi
nhiễu tốt hơn so với thông số PID từ tinh chỉnh trước.
PID_Compact tự động cố gắng tạo ra một dao động lớn hơn nhiễu của giá trị quá trình. Việc tinh chỉnh chỉ bị
ảnh hưởng rất ít bởi sự ổn định của giá trị quy trình.
Yêu cầu
• Lệnh PID_Compact được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
• Điểm đặt và giá trị quá trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Giám sát giá trị quá
trình").
• Vòng điều khiển đã ổn định tại điểm vận hành. Điểm hoạt động đạt được khi giá trị quá trình tương ứng
với điểm đặt.
• Điểm đặt không được thay đổi trong quá trình điều chỉnh bộ điều khiển.
• PID_Compact đang ở chế độ không hoạt động, chế độ tự động hoặc chế độ thủ công.
Quy trình phụ thuộc vào tình hình ban đầu
Tinh chỉnh có thể được bắt đầu ở chế độ "không hoạt động", "tự động" hoặc "thủ công". Quá trình tinh chỉnh
diễn ra như sau khi bắt đầu trong:
Bắt đầu tinh chỉnh ở chế độ tự động nếu bạn muốn cải thiện các thông số PID hiện có bằng cách sử dụng
điều chỉnh bộ điều khiển.
PID_Comact sẽ điều chỉnh bằng cách sử dụng các tham số PID hiện có cho đến khi vòng điều khiển ổn
định và các yêu cầu về tinh chỉnh đã được đáp ứng. Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều chỉnh tốt.
Nếu đáp ứng các yêu cầu về tiền luyện thì bắt đầu luyện sơ bộ. Các thông số PID đã thiết lập sẽ
được sử dụng để điều chỉnh cho đến khi vòng điều khiển ổn định và đáp ứng các yêu cầu về tinh
chỉnh. Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều chỉnh tốt. Nếu không thể chuẩn bị trước, PID_Compact sẽ chuyển sang chế
độ "Không hoạt động".
Cố gắng đạt được điểm đặt với giá trị đầu ra tối thiểu hoặc tối đa nếu giá trị quy trình cho quá trình
tinh chế đã quá gần điểm đặt. Điều này có thể làm tăng độ vọt lố.
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
Thủ tục
Tiến hành như sau để thực hiện "tinh chỉnh":
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Dừng" trong nhóm "Chế độ điều chỉnh" khi thanh tiến trình đạt đến 100% và nó
được cho là chức năng điều chỉnh bộ điều khiển bị chặn. Kiểm tra cấu hình của đối tượng công nghệ
và nếu cần, khởi động lại việc điều chỉnh bộ điều khiển.
Kết quả
Các thông số PID sẽ được tối ưu hóa nếu quá trình tinh chỉnh được thực hiện mà không có lỗi.
PID_Compact thay đổi sang chế độ tự động và sử dụng các tham số được tối ưu hóa. Các thông số
PID được tối ưu hóa sẽ được giữ lại trong quá trình TẮT nguồn và khởi động lại CPU.
Nếu lỗi xảy ra trong quá trình "tinh chỉnh", PID_Compact sẽ chuyển sang chế độ "không hoạt động".
Xem thêm
Vận hành V1 (Trang 114)
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
4.3.2.4 Chế độ "thủ công" V1
Phần sau đây mô tả cách bạn có thể sử dụng chế độ vận hành "Thủ công" trong cửa sổ vận hành
của đối tượng công nghệ "PID Compact".
Yêu cầu
• Kết nối trực tuyến với CPU đã được thiết lập và CPU đang ở trạng thái "RUN"
cách thức.
• Các chức năng của cửa sổ chạy thử đã được bật qua biểu tượng "Bắt đầu".
Thủ tục
Sử dụng "Chế độ thủ công" trong cửa sổ vận hành nếu bạn muốn kiểm tra quá trình bằng cách
chỉ định giá trị thủ công. Để xác định giá trị thủ công, hãy tiến hành như sau:
1. Chọn hộp kiểm "Chế độ thủ công" trong khu vực "Trạng thái trực tuyến của bộ điều khiển".
PID_Compact hoạt động ở chế độ thủ công. Giá trị đầu ra hiện tại gần đây nhất vẫn có hiệu lực.
2. Nhập giá trị thủ công vào trường "Đầu ra" dưới dạng giá trị%.
3. Nhấp vào biểu tượng điều khiển.
Kết quả
Ghi chú
PID_Compact tiếp tục theo dõi giá trị quá trình. Nếu vượt quá giới hạn giá trị quy trình,
PID_Compact sẽ bị vô hiệu hóa.
Bỏ chọn hộp kiểm "Chế độ thủ công" nếu bộ điều khiển PID chỉ định lại giá trị đầu ra. Việc thay
đổi chế độ tự động là không dễ dàng.
Xem thêm
Chạy thử V1 (Trang 114)
Kiểm soát PID

V1 PID_Compact 4.3
4.3.3 Mô phỏng PID_Compact V1 với PLCSIM
Ghi chú
Trong cấu hình tiêu chuẩn, PID_Compact xác định thời gian giữa các cuộc gọi một cách tự động và
giám sát chúng để biết các biến động.
Ví dụ: đối với mô phỏng PID_Compact với PLCSIM, lỗi thời gian lấy mẫu (ErrorBits = DW # 16 #
00000800) do đó có thể được phát hiện.
PID_Compact chuyển sang chế độ "Không hoạt động" (Trạng thái = 0) trong trường hợp này.
Để ngăn điều này xảy ra, bạn nên định cấu hình PID_Compact cho mô phỏng với
PLCSIM như sau:
• sb_EnCyclEstimation = FALSE
• sb_EnCyclMoosystem = FALSE
• sPid_Calc.r_Cycle: Gán đồng hồ chu kỳ của OB ngắt tuần hoàn đang gọi tính bằng giây cho
thẻ này.
Kiểm soát PID

Sử dụng PID_3Step 5
5.1 Đối tượng công nghệ PID_3Step
Đối tượng công nghệ PID_3Step cung cấp bộ điều khiển PID với khả năng điều chỉnh van hoặc bộ truyền động
với phản ứng tích hợp.
Bạn có thể định cấu hình các bộ điều khiển sau:
• Bộ điều khiển bước ba điểm với phản hồi vị trí
• Bộ điều khiển bước ba điểm không có phản hồi vị trí
• Bộ điều khiển van với giá trị đầu ra tương tự
PID_3Step liên tục thu được giá trị quá trình đo được trong vòng điều khiển và so sánh với điểm đặt. Từ độ
lệch điều khiển kết quả, PID_3Step tính toán giá trị đầu ra mà qua đó giá trị của quá trình đạt đến điểm đặt nhanh
nhất và ổn định nhất có thể. Giá trị đầu ra cho bộ điều khiển PID bao gồm ba hành động:
• Tôi hành động
• D hành động
Hành động phái sinh tăng lên cùng với tốc độ thay đổi của độ lệch kiểm soát. Giá trị quá trình được hiệu chỉnh
về điểm đặt càng nhanh càng tốt. Hành động phái sinh sẽ lại giảm xuống nếu tốc độ thay đổi độ lệch kiểm soát
giảm xuống.
Hướng dẫn PID_3Step tính toán các tham số tỷ lệ, tích phân và đạo hàm cho hệ thống được kiểm soát của bạn trong quá
trình chuẩn bị trước. Tinh chỉnh có thể được sử dụng để điều chỉnh thêm các thông số. Bạn không cần phải xác định
các thông số theo cách thủ công.
Thông tin thêm
• Định cấu hình PID_3Step V2 (Trang 122)
• Định cấu hình PID_3Step V1 (Trang 143)
Nguyên tắc
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
5.2 PID_3Bước V2
5.2.1 Định cấu hình PID_3Step V2
Giới thiệu V2
Định cấu hình các thuộc tính sau của đối tượng công nghệ "PID_3Step" trong "Cài đặt cơ bản" trong
cửa sổ Trình kiểm tra hoặc trong cửa sổ cấu hình:
• Phản hồi vị trí (chỉ trong cửa sổ Thanh tra)
Điểm đặt, giá trị quá trình, giá trị đầu ra và phản hồi vị trí
Bạn chỉ có thể định cấu hình điểm đặt, giá trị quy trình, giá trị đầu ra và phản hồi vị trí trong cửa sổ
Thanh tra của trình soạn thảo lập trình. Chọn nguồn cho mỗi giá trị:
• Phiên bản DB
• Hướng dẫn
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
Chọn đại lượng vật lý và đơn vị đo cho điểm đặt, giá trị quá trình và biến nhiễu trong nhóm
"Loại bộ điều khiển". Điểm đặt, giá trị quá trình và biến nhiễu được hiển thị trong đơn vị đo lường
này.
Kiểm soát logic
PID_3Step không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm. Chọn hộp kiểm "Đảo ngược logic điều khiển" để
giảm giá trị quá trình với giá trị đầu ra cao hơn.
Các ví dụ
2. Trong danh sách thả xuống "Đặt Chế độ thành", hãy chọn chế độ sẽ được bật sau khi tải
xuống thiết bị hoàn chỉnh.
Sau khi tải xuống thiết bị hoàn chỉnh, PID_3Step bắt đầu ở chế độ hoạt động đã chọn. Với mỗi
lần khởi động lại bổ sung, PID_3Step bắt đầu ở chế độ được lưu lần cuối trong Chế độ.
Ví dụ
Bạn đã chọn hộp kiểm "Kích hoạt Chế độ sau khi khởi động lại CPU" và mục nhập "Kiểm tra
trước" trong danh sách "Đặt Chế độ thành". Sau khi tải xuống thiết bị hoàn chỉnh, PID_3Step bắt đầu ở
chế độ "Kiểm tra trước". Nếu quá trình chuẩn hóa trước vẫn hoạt động, PID_3Step sẽ bắt đầu lại ở chế
độ "Chuẩn hóa trước" sau khi khởi động lại CPU. Nếu quá trình chỉnh sửa sơ bộ đã hoàn tất thành công và
chế độ tự động đang hoạt động, PID_3Bước sẽ bắt đầu ở "Chế độ tự động" sau khi khởi động lại CPU.
Kiểm soát PID

V2 PID_3Bước 5.2
Điểm đặt V2
Thủ tục
Giá trị quá trình V2
PID_3Step sẽ chia tỷ lệ giá trị của đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý nếu bạn sử dụng trực tiếp giá
Thủ tục
Phản hồi vị trí V2
Cấu hình phản hồi vị trí phụ thuộc vào thiết bị truyền động được sử dụng.
• Bộ truyền động không có phản hồi vị trí
• Bộ truyền động với tín hiệu endstop kỹ thuật số
• Bộ truyền động với phản hồi vị trí tương tự
• Bộ truyền động với phản hồi vị trí tương tự và tín hiệu endstop
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
Bộ truyền động không có phản hồi vị trí
Thực hiện như sau để định cấu hình PID_3Bước cho bộ truyền động không có phản hồi vị trí:
1. Chọn mục nhập "Không có phản hồi" trong danh sách thả xuống "Phản hồi".
Bộ truyền động với tín hiệu endstop kỹ thuật số
Thực hiện như sau để định cấu hình PID_3Bước cho bộ truyền động có tín hiệu endstop:
2. Kích hoạt hộp kiểm "Tín hiệu endstop của bộ truyền động".
3. Chọn "Hướng dẫn" làm nguồn cho Actuator_H và Actuator_L.
4. Nhập địa chỉ của các đầu vào kỹ thuật số cho Actuator_H và Actuator_L.
Bộ truyền động với phản hồi vị trí tương tự
Thực hiện như sau để định cấu hình PID_3Bước cho bộ truyền động có phản hồi vị trí tương tự:
1. Chọn mục nhập "Phản hồi" hoặc "Feedback_PER" trong danh sách thả xuống "Phản hồi".
- Sử dụng giá trị đầu vào tương tự cho Feedback_PER. Định cấu hình Feedback_PER tỷ lệ trong
cài đặt bộ truyền động.
- Xử lý giá trị đầu vào tương tự cho Phản hồi bằng chương trình người dùng của bạn.
3. Nhập địa chỉ của đầu vào tương tự hoặc biến của chương trình người dùng của bạn.
Bộ truyền động với phản hồi vị trí tương tự và tín hiệu endstop
Thực hiện như sau để định cấu hình PID_3Step cho bộ truyền động có tín hiệu phản hồi vị trí tương tự và
tín hiệu endstop:
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
PID_3Step cung cấp giá trị đầu ra tương tự (Output_PER) và giá trị đầu ra kỹ thuật số (Output_UP, Output_DN).
Bộ truyền động của bạn sẽ xác định giá trị đầu ra nào bạn sử dụng.
• Output_PER
Bộ truyền động có thời gian chuyển tiếp động cơ liên quan và được kích hoạt thông qua đầu ra tương
tự và được điều khiển bằng tín hiệu liên tục, ví dụ 0 ... 10 V hoặc 4 ... 20 mA. Giá trị tại
Output_PER tương ứng với vị trí mục tiêu của van, ví dụ: Output_PER = 13824, khi van sẽ được mở 50%.
Ví dụ: đối với hành vi tự động điều chỉnh và chống gió giật, PID_3Step xem xét rằng giá
trị đầu ra tương tự có ảnh hưởng đến quá trình bị trễ do thời gian chuyển tiếp của động cơ. Nếu không có
thời gian chuyển tiếp động cơ liên quan nào có hiệu lực trong quy trình của bạn (ví dụ: với van điện
từ), để giá trị đầu ra có ảnh hưởng trực tiếp và đầy đủ đến quy trình, hãy sử dụng PID_Compact để thay
thế.
• Output_UP, Output_DN
Bộ truyền động có thời gian chuyển tiếp động cơ liên quan và được điều khiển bởi hai đầu ra kỹ thuật số.
Output_UP di chuyển van theo hướng trạng thái mở.
Đầu ra_DN di chuyển van theo hướng trạng thái đóng.
Thời gian chuyển tiếp động cơ được xem xét trong tính toán giá trị đầu ra tương tự cũng như trong tính
toán giá trị đầu ra kỹ thuật số. Nó chủ yếu được yêu cầu để hoạt động chính xác trong quá trình tự động điều
chỉnh và hành vi chống gió giật. Do đó, bạn nên định cấu hình thời gian chuyển đổi động cơ trong "Cài đặt
bộ truyền động" với giá trị mà động cơ yêu cầu để chuyển bộ truyền động từ trạng thái đóng sang trạng thái
mở.
Thủ tục
1. Chọn mục nhập "Đầu ra (tương tự)" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
1. Chọn mục nhập "Đầu ra (kỹ thuật số)" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
2. Chọn "Hướng dẫn" cho Output_UP và Output_DN.
3. Nhập địa chỉ của các đầu ra kỹ thuật số.
1. Chọn mục nhập tương ứng với bộ truyền động trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
3. Nhập tên của thẻ bạn đang sử dụng để xử lý giá trị đầu ra.
4. Chuyển giá trị đầu ra đã xử lý tới bộ truyền động bằng CPU tương tự hoặc kỹ thuật số
đầu ra.
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
5.2.1.2 Quá trình cài đặt giá trị V2
Quy mô giá trị quy trình V2
Nếu bạn đã định cấu hình việc sử dụng Input_PER trong cài đặt cơ bản, bạn phải chuyển đổi giá trị của
đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý của giá trị quy trình. Cấu hình hiện tại được hiển thị trong
Thủ tục
1. Nhập cặp giá trị thấp trong hộp văn bản "Giá trị quy trình thấp được chia tỷ lệ" và "Thấp".
Cài đặt mặc định cho các cặp giá trị được lưu trữ trong cấu hình phần cứng. Để sử dụng các cặp giá trị
từ cấu hình phần cứng, hãy làm theo các bước sau:
1. Chọn lệnh PID_3Step trong trình soạn thảo lập trình.
Quy trình giá trị giới hạn V2
trình bị vi phạm. Bạn có thể chỉ định cách PID_3Step phản hồi lỗi ở chế độ tự động trong cài đặt bộ
truyền động.
Kiểm soát PID

127
V2 PID_3Bước 5.2
5.2.1.3 Cài đặt phần tử điều khiển cuối cùng V2
Phần tử điều khiển cuối cùng V2
Thời gian dành riêng cho thiết bị truyền động
Định cấu hình thời gian chuyển tiếp của động cơ và thời gian BẬT và TẮT tối thiểu để tránh làm hỏng thiết bị
truyền động. Bạn có thể tìm thấy các thông số kỹ thuật trong bảng dữ liệu của bộ truyền động.
Thời gian chuyển động cơ là thời gian tính bằng giây mà động cơ yêu cầu để chuyển cơ cấu chấp hành từ trạng thái
đóng sang trạng thái mở. Bạn có thể đo thời gian chuyển tiếp của động cơ trong quá trình chạy thử.
Thời gian chuyển tiếp động cơ được xem xét trong tính toán giá trị đầu ra tương tự cũng như trong tính toán
giá trị đầu ra kỹ thuật số. Nó chủ yếu được yêu cầu để hoạt động chính xác trong quá trình tự động điều chỉnh
và hành vi chống gió giật.
Nếu không có thời gian chuyển tiếp động cơ liên quan nào có hiệu lực trong quy trình của bạn (ví dụ: với van
điện từ), để giá trị đầu ra có ảnh hưởng trực tiếp và đầy đủ đến quy trình, hãy sử dụng PID_Compact để thay thế.
Thời gian chuyển đổi động cơ được lưu lại. Nếu bạn nhập thời gian chuyển đổi động cơ theo cách thủ công,
bạn phải tải xuống hoàn toàn PID_3Step.
Nếu bạn đang sử dụng "Output_UP" hoặc "Output_DN", bạn có thể giảm tần số chuyển mạch với thời gian bật tối
thiểu và thời gian TẮT tối thiểu.
Thời gian bật hoặc tắt tính toán được tính tổng ở chế độ tự động và chỉ có hiệu lực khi tổng lớn hơn hoặc
bằng thời gian bật hoặc TẮT tối thiểu.
Manual_UP = TRUE hoặc Manual_DN = TRUE ở chế độ thủ công vận hành bộ truyền động trong ít nhất thời gian
BẬT hoặc TẮT tối thiểu.
Nếu bạn đã chọn giá trị đầu ra tương tự Output_PER, thời gian BẬT tối thiểu và thời gian TẮT tối thiểu sẽ
không được đánh giá và không thể thay đổi.
PID_3Step được đặt trước để bộ điều khiển vẫn hoạt động trong hầu hết các trường hợp trong trường hợp xảy ra lỗi.
Nếu lỗi thường xuyên xảy ra trong chế độ bộ điều khiển, phản ứng mặc định này có ảnh hưởng tiêu cực đến phản hồi
điều khiển. Trong trường hợp này, hãy kiểm tra tham số Errorbits và loại bỏ nguyên nhân
lỗi.
LƯU Ý
Nếu bạn xuất "Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang chờ xử lý" hoặc "Giá trị đầu ra thay thế trong khi lỗi
đang chờ xử lý" trong trường hợp có lỗi, PID_3Step vẫn ở chế độ tự động ngay cả khi giới hạn giá trị quy
trình bị vi phạm. Điều này có thể làm hỏng hệ thống của bạn.
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
PID_3Step tạo giá trị đầu ra có thể lập trình trong trường hợp xảy ra lỗi:
• Giá trị hiện tại
PID_3Step bị tắt và không còn sửa đổi vị trí của bộ truyền động.
• Giá trị hiện tại cho lỗi trong khi lỗi đang chờ xử lý
Các chức năng bộ điều khiển của PID_3Step bị tắt và vị trí của bộ truyền động không còn thay đổi.
Nếu các lỗi sau đây xảy ra ở chế độ tự động, PID_3Step sẽ quay lại chế độ tự động ngay sau khi các lỗi
không còn đang chờ xử lý.
- 2000h: Giá trị không hợp lệ ở thông số Feedback_PER.
- 4000h: Giá trị không hợp lệ tại thông số Feedback.
- 8000h: Lỗi trong quá trình phản hồi vị trí kỹ thuật số.
- 20000h: Giá trị không hợp lệ tại thẻ SavePosition.
Nếu một hoặc nhiều lỗi sau đây xảy ra, PID_3Step vẫn ở chế độ tự động:
- 0001h: Tham số đầu vào nằm ngoài giới hạn giá trị quá trình.
- 40000h: Giá trị không hợp lệ ở thông số Disturbance.
PID_3Step vẫn ở chế độ thủ công nếu xảy ra lỗi ở chế độ thủ công.
Nếu lỗi xảy ra trong quá trình điều chỉnh hoặc đo thời gian chuyển tiếp, PID_3Bước chuyển sang chế độ
bắt đầu điều chỉnh hoặc đo thời gian chuyển tiếp. Chỉ trong trường hợp xảy ra lỗi sau thì việc điều
chỉnh mới không bị hủy bỏ:
- 00h20: Không cho phép xử lý trước trong quá trình tinh chỉnh.
• Giá trị đầu ra thay thế
PID_3Bước di chuyển bộ truyền động đến giá trị đầu ra thay thế và sau đó tắt.
PID_3Bước di chuyển bộ truyền động đến giá trị đầu ra thay thế. Khi đạt đến giá trị đầu ra thay thế,
PID_3Step sẽ phản ứng như hiện tại với "Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang chờ xử lý".
Nhập giá trị đầu ra thay thế trong "%".
Chỉ có thể tiếp cận chính xác các giá trị đầu ra thay thế 0% và 100% trong trường hợp bộ truyền động
không có phản hồi vị trí tương tự. Giá trị đầu ra thay thế không bằng 0% hoặc 100% được tiếp cận thông
qua phản hồi vị trí được mô phỏng nội bộ. Tuy nhiên, quy trình này không cho phép tiếp cận chính xác giá
trị đầu ra thay thế.
Tất cả các giá trị đầu ra thay thế có thể được tiếp cận chính xác với bộ truyền động có phản hồi vị trí
tương tự.
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
Phản hồi vị trí theo tỷ lệ V2
Phản hồi về vị trí chia tỷ lệ
Nếu bạn đã định cấu hình việc sử dụng Feedback_PER trong cài đặt cơ bản, bạn sẽ cần chuyển đổi giá
trị của đầu vào tương tự thành%. Cấu hình hiện tại sẽ được hiển thị trong màn hình "Phản hồi".
Feedback_PER được chia tỷ lệ bằng cách sử dụng một cặp giá trị thấp và cao.
1. Nhập cặp giá trị thấp vào hộp nhập "Low endstop" và "Low".
2. Nhập cặp giá trị cao vào hộp nhập "High endstop" và "High".
"Điểm kết thúc thấp" phải nhỏ hơn "Điểm kết thúc cao"; "Thấp" phải nhỏ hơn "Cao".
Các giá trị hợp lệ cho "High endstop" và "Low endstop" phụ thuộc vào:
• Không có phản hồi, phản hồi, Feedback_PER
• Đầu ra (tương tự), Đầu ra (kỹ thuật số)
Đầu ra Phản hồi Endstop thấp Endstop cao cấp
Đầu ra (kỹ thuật số) Không có phản hồi Không thể đặt (0,0%) Không thể đặt (100.0%)
Đầu ra (kỹ thuật số) Phản hồi -100,0% hoặc 0,0% 0,0% hoặc + 100,0%
Đầu ra (kỹ thuật số) Feedback_PER -100,0% hoặc 0,0% 0,0% hoặc + 100,0%
Đầu ra (tương tự) Không có phản hồi Không thể đặt (0,0%) Không thể đặt (100.0%)
Đầu ra (tương tự) Phản hồi -100,0% hoặc 0,0% 0,0% hoặc + 100,0%
Đầu ra (tương tự) Feedback_PER -100,0% hoặc 0,0% 0,0% hoặc + 100,0%
Giới hạn giá trị đầu ra V2
Bạn có thể vượt quá hoặc vượt quá giới hạn giá trị đầu ra trong quá trình đo thời gian
chuyển tiếp và với chế độ = 10. Giá trị đầu ra bị giới hạn ở các giá trị này trong tất cả các chế độ
khác.
Nhập giới hạn giá trị đầu ra tuyệt đối trong hộp nhập "Giá trị đầu ra giới hạn cao" và "Giá trị đầu ra
giới hạn thấp". Giới hạn giá trị đầu ra phải nằm trong "Điểm cuối thấp" và "Điểm cuối cao".
Nếu không có sẵn Phản hồi và Đầu ra (kỹ thuật số) được đặt, bạn không thể giới hạn giá trị đầu ra.
Sau đó, Output_UP và Output_DN được đặt lại dựa trên Actuator_H = TRUE hoặc Actuator_L = TRUE.
Nếu không có tín hiệu endstop nào, Output_UP và Output_DN sẽ được đặt lại sau khoảng thời gian di chuyển
bằng 150% thời gian kích hoạt động cơ.
Giá trị mặc định là 150% có thể được điều chỉnh bằng cách sử dụng tagConfig.VirtualActuatorLimit. Kể từ
phiên bản PID_3Step 2.3, việc giám sát và giới hạn thời gian di chuyển có thể bị vô hiệu hóa với
Config.VirtualActuatorLimit = 0.0.
Kiểm soát PID

V2 PID_3Bước 5.2
Giám sát giá trị thực tế V2

hoạt động, cảnh báo sẽ được hiển thị tại hướng dẫn PID_3Bước:
Ví dụ
PID_3Step sẽ trả lời như sau:
Giá trị quy trình InputWarning_H InputWarning_L ErrorBits Chế độ hoạt động
> 98 ° C THÀNH THẬT SAI 0001 giờ Như đã cấu hình
≤ 98 ° C và> 90 ° C ĐÚNG SAI 0000h Chế độ tự động
≤ 90 ° C và ≥ 10 ° C FALSE SAI 0000h Chế độ tự động
<10 ° C và ≥ 0 ° C FALSE THÀNH THẬT 0000h Chế độ tự động
<0 ° C SAI THÀNH THẬT 0001 giờ Như đã cấu hình
Trong cài đặt bộ truyền động, bạn có thể định cấu hình phản hồi của PID_3Step khi giới hạn cao hoặc giới
hạn thấp của giá trị quy trình bị vi phạm.
Kiểm soát PID

V2 PID_3Bước 5.2
Thông số PID V2
Các thông số PID được hiển thị trong cửa sổ cấu hình "PID Parameters". Các thông số PID sẽ được điều chỉnh
cho phù hợp với hệ thống được điều khiển của bạn trong quá trình điều chỉnh bộ điều khiển. Bạn không cần
phải nhập các thông số PID theo cách thủ công.
Ghi chú
Các tham số PID hiện đang hoạt động nằm trong cấu trúc Retain.CtrlParams.
Chỉ thay đổi các thông số PID hiện đang hoạt động ở chế độ "Không hoạt động" trực tuyến để ngăn chặn
sự cố của bộ điều khiển PID.
Nếu bạn muốn trực tuyến thay đổi thông số PID trong "Chế độ tự động" hoặc "Chế độ thủ công", hãy thay đổi
thông số PID trong cấu trúc CtrlParamsBackUp và áp dụng những thay đổi này cho cấu trúc Giữ lại.CtrlParams
như sau:
• PID_3Bước V1: Áp dụng các thay đổi với Config.LoadBackUp = TRUE
• PID_3Bước V2: Áp dụng các thay đổi với LoadBackUp = TRUE
đầu ra.
Δy Giá trị đầu ra của thuật toán PID

w Điểm đặt
TI
Thời gian hội nhập
một
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
bạn phải tải xuống hoàn toàn PID_3Bước.
Giá trị chỉ định độ lợi tỷ lệ của bộ điều khiển. PID_3Step không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm.
Thời gian tích hợp xác định hành vi thời gian của hành động tích phân. Hành động tích phân bị vô hiệu
hóa với thời gian tích hợp = 0.0. Khi thời gian hoạt động tích phân được thay đổi từ một giá trị khác
thành 0.0 trực tuyến trong "Chế độ tự động", hành động tích phân trước đó sẽ bị xóa và giá trị đầu ra
sẽ nhảy.
Thời gian hành động phái sinh xác định hành vi thời gian của hành động phái sinh. Hành động phái
sinh bị hủy kích hoạt với thời gian tác động phái sinh = 0.0.
Kiểm soát PID

V2 PID_3Bước 5.2
Hệ thống được kiểm soát cần một khoảng thời gian nhất định để đáp ứng với những thay đổi trong giá trị đầu
ra. Do đó không nên tính toán giá trị đầu ra trong mọi chu kỳ. Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID biểu thị
thời gian giữa hai lần tính toán giá trị đầu ra. Nó được tính toán trong quá trình điều chỉnh và làm tròn thành
bội số của thời gian lấy mẫu PID_3Step. Tất cả các chức năng khác của PID_3Step được thực thi ở mọi cuộc gọi.
Chiều rộng dải chết
Dải chết triệt tiêu thành phần nhiễu ở trạng thái bộ điều khiển ổn định. Chiều rộng dải chết chỉ định kích
thước của dải chết. Dải chết bị tắt nếu độ rộng dải chết là 0.0.
Nếu các giá trị không bằng 1,0 được định cấu hình cho trọng số hành động tỷ lệ hoặc trọng số hành động phái
sinh, các thay đổi điểm đặt ngay cả trong vùng chết sẽ ảnh hưởng đến giá trị đầu ra.
Các thay đổi giá trị quy trình trong vùng chết không ảnh hưởng đến giá trị đầu ra, bất kể trọng số.
Kiểm soát PID

5.2 PID_3Bước
V2
5.2.2 Chạy thử PID_3Bước V2
Việc chuẩn bị trước xác định phản ứng của quá trình đối với một xung của giá trị đầu ra và tìm
kiếm điểm uốn. Các thông số PID đã điều chỉnh được tính toán như một hàm của độ dốc tối đa và
thời gian chết của hệ thống được điều khiển. Bạn có được các thông số PID tốt nhất khi thực
hiện tinh chỉnh trước và tinh chỉnh.
Giá trị quá trình càng ổn định thì việc tính toán các thông số PID càng dễ dàng và kết quả càng
chính xác. Có thể chịu được tiếng ồn trên giá trị quá trình miễn là tốc độ tăng của giá trị quá
trình cao hơn đáng kể so với tiếng ồn. Điều này rất có thể xảy ra trong chế độ vận hành "Không
hoạt động" và "chế độ thủ công". Các thông số PID được sao lưu trước khi tính toán lại.
Điểm đặt bị đóng băng trong quá trình chuẩn bị trước.
Yêu cầu
• Lệnh PID_3Step được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
• Đã định cấu hình hoặc đo thời gian chuyển tiếp của động cơ.
• PID_3Step ở một trong các chế độ sau: "Không hoạt động", "Chế độ thủ công" hoặc "Tự động
cách thức".
• Điểm đặt và giá trị quy trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Cài đặt
giá trị quy trình").
Kiểm soát PID

V2 PID_3Bước 5.2
Thủ tục
1. Nhấp đúp vào mục nhập "PID_3Bước> Chạy thử" trong cây dự án.
2. Chọn mục nhập "Chỉnh sửa trước" trong danh sách thả xuống "Chế độ điều chỉnh" trong khu vực làm việc
"Chỉnh".
Ghi chú
Kết quả
PID_3Bước chuyển sang chế độ tự động và sử dụng các thông số đã điều chỉnh. Các thông số PID đã điều chỉnh
Nếu không thể chuẩn bị trước, PID_3Step sẽ phản hồi bằng phản ứng đã định cấu hình đối với lỗi.
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
Tinh chỉnh tạo ra một dao động giới hạn không đổi của giá trị quá trình. Các tham số
PID được điều chỉnh cho điểm hoạt động từ biên độ và tần số của dao động này. Tất cả các
thông số PID được tính toán lại từ kết quả. Thông số PID từ tinh chỉnh thường có đặc tính kiểm
soát và nhiễu tổng thể tốt hơn so với thông số PID từ tinh chỉnh trước. Bạn có được các thông số
PID tốt nhất khi thực hiện tinh chỉnh trước và tinh chỉnh.
PID_3Step tự động cố gắng tạo ra một dao động lớn hơn nhiễu của giá trị quá trình. Việc tinh
chỉnh chỉ bị ảnh hưởng rất ít bởi sự ổn định của giá trị quy trình.
Điểm đặt bị đóng băng trong quá trình tinh chỉnh.
Yêu cầu
• Điểm đặt và giá trị quy trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Cài đặt giá
trị quy trình").
• Vòng điều khiển đã ổn định tại điểm vận hành. Điểm hoạt động đạt được khi giá trị quá trình
tương ứng với điểm đặt.
• PID_3Step ở chế độ không hoạt động, chế độ tự động hoặc chế độ thủ công.
Quá trình tinh chỉnh diễn ra như sau khi bắt đầu từ:
Bắt đầu tinh chỉnh từ chế độ tự động nếu bạn muốn cải thiện các thông số PID hiện có thông qua
điều chỉnh.
PID_3Bước điều khiển hệ thống bằng cách sử dụng các tham số PID hiện có cho đến khi vòng điều
khiển ổn định và đáp ứng các yêu cầu về tinh chỉnh. Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều chỉnh tốt.
Thử nghiệm luôn được bắt đầu trước. Các thông số PID đã xác định sẽ được sử dụng để điều khiển
cho đến khi vòng điều khiển ổn định và đáp ứng các yêu cầu về tinh chỉnh.
Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều chỉnh tốt.
Kiểm soát PID

V2 PID_3Bước 5.2
Thủ tục
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Dừng" trong nhóm "Chế độ điều chỉnh" khi thanh tiến trình đạt đến 100% và nó được
cho là chức năng điều chỉnh bộ điều khiển bị chặn. Kiểm tra cấu hình của đối tượng công nghệ và nếu
cần, khởi động lại việc điều chỉnh bộ điều khiển.
Kết quả
Nếu không có lỗi nào xảy ra trong quá trình tinh chỉnh, các thông số PID đã được điều chỉnh. PID_3Bước
chuyển sang chế độ tự động và sử dụng các thông số đã điều chỉnh. Các thông số PID đã điều chỉnh sẽ được giữ
lại trong quá trình TẮT nguồn và khởi động lại CPU.
Nếu lỗi xảy ra trong quá trình tinh chỉnh, PID_3Step sẽ phản hồi với phản hồi đã định cấu hình cho
các lỗi.
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
5.2.2.3 Chạy thử với các thông số PID thủ công V2
Yêu cầu
• PID_3Step ở chế độ "không hoạt động".
• Điểm đặt và giá trị quy trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Cài đặt giá trị
quy trình").
Thủ tục
Tiến hành như sau để sử dụng PID_3Bước với các thông số PID thủ công:
1. Nhấp đúp vào "PID_3Bước> Cấu hình" trong cây dự án.
2. Nhấp vào "Cài đặt nâng cao> Thông số PID" trong cửa sổ cấu hình.
3. Chọn hộp kiểm "Cho phép nhập trực tiếp".
4. Nhập các thông số PID.
6. Thiết lập kết nối trực tuyến với CPU.
7. Nạp các thông số PID vào CPU.
8. Nhấp vào biểu tượng "Bắt đầu PID_3Bước".
Kết quả
PID_3Bước thay đổi sang chế độ tự động và điều khiển bằng cách sử dụng các thông số PID hiện tại.
Xem thêm
Kiểm soát PID

139
V2 PID_3Bước 5.2
5.2.2.4 Đo thời gian chuyển tiếp của động cơ V2
Giới thiệu
PID_3Step yêu cầu thời gian chuyển đổi động cơ càng chính xác càng tốt để có kết quả điều khiển tốt.
Dữ liệu trong tài liệu về thiết bị truyền động chứa các giá trị trung bình cho loại thiết bị truyền động
này. Giá trị cho bộ truyền động cụ thể được sử dụng có thể khác nhau.
Bạn có thể đo thời gian chuyển tiếp của động cơ trong quá trình chạy thử nếu bạn đang sử dụng bộ truyền động
có phản hồi vị trí hoặc tín hiệu endstop. Các giới hạn giá trị đầu ra không được tính đến trong quá trình đo
thời gian chuyển tiếp động cơ. Bộ truyền động có thể di chuyển đến điểm cuối cao hoặc điểm thấp.
Không thể đo thời gian chuyển tiếp của động cơ nếu không có phản hồi vị trí hoặc tín hiệu endstop.
Thực hiện như sau để đo thời gian chuyển tiếp của động cơ với phản hồi vị trí:
Yêu cầu
• Phản hồi hoặc Feedback_PER đã được chọn trong cài đặt cơ bản và tín hiệu
đã được kết nối.
• Kết nối trực tuyến với CPU đã được thiết lập.
1. Chọn hộp kiểm "Sử dụng phản hồi vị trí".
2. Nhập vị trí mà thiết bị truyền động sẽ được di chuyển trong trường nhập "Vị trí đích".
Phản hồi vị trí hiện tại (vị trí bắt đầu) sẽ được hiển thị. Chênh lệch giữa "Vị trí mục tiêu" và
"Phản hồi về vị trí" ít nhất phải bằng 50% phạm vi giá trị đầu ra hợp lệ.
Kết quả
Cơ cấu chấp hành được di chuyển từ vị trí bắt đầu đến vị trí đích. Phép đo thời gian bắt đầu ngay lập tức
và kết thúc khi bộ truyền động đến vị trí mục tiêu. Thời gian chuyển tiếp của động cơ được tính theo công
thức sau:
Thời gian chuyển tiếp động cơ = (giá trị đầu ra giới hạn cao - giá trị đầu ra giới hạn thấp) × Thời gian
đo / SỐ TIỀN (vị trí mục tiêu - vị trí bắt đầu).
Tiến trình và trạng thái của phép đo thời gian chuyển tiếp được hiển thị. Thời gian chuyển tiếp được đo được
lưu trong khối dữ liệu cá thể trên CPU và được hiển thị trong trường "Thời gian chuyển tiếp đã đo". Khi quá
trình đo thời gian chuyển tiếp kết thúc và ActivateRecoverMode = TRUE, PID_3Step sẽ chuyển sang chế độ hoạt
động mà từ đó phép đo thời gian chuyển tiếp được bắt đầu. Nếu quá trình đo thời gian chuyển tiếp kết thúc và
ActivateRecoverMode = FALSE, PID_3Step sẽ chuyển sang chế độ "Không hoạt động".
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Tải lên thời gian chuyển đổi đo được" để tải thời gian chuyển tiếp của động cơ
được đo cho dự án.
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
Bộ truyền động với tín hiệu endstop
Tiến hành như sau để đo thời gian chuyển tiếp của bộ truyền động với tín hiệu endstop:
Yêu cầu
• Hộp kiểm "Tín hiệu kết thúc" trong cài đặt cơ bản đã được chọn và Bộ truyền động_H
và Actuator_L được kết nối.
Thực hiện như sau để đo thời gian chuyển tiếp của động cơ với tín hiệu endstop:
1. Chọn hộp kiểm "Sử dụng tín hiệu kết thúc bộ truyền động".
2. Chọn hướng di chuyển của cơ cấu chấp hành.
- Mở - Đóng - Mở
Đầu tiên bộ truyền động được chuyển đến điểm cuối cao, sau đó đến điểm cuối thấp và sau đó
trở lại điểm cuối cao.
- Đóng - Mở - Đóng
Đầu tiên bộ truyền động được chuyển đến điểm cuối thấp, sau đó đến điểm cuối cao và sau đó
trở lại điểm cuối thấp.
Kết quả
Cơ cấu chấp hành được di chuyển theo hướng đã chọn. Phép đo thời gian sẽ bắt đầu khi thiết
bị truyền động đạt đến điểm cuối đầu tiên và sẽ kết thúc khi bộ truyền động đạt đến điểm cuối này
lần thứ hai. Thời gian chuyển tiếp của động cơ bằng thời gian được đo chia hai.
Tiến trình và trạng thái của phép đo thời gian chuyển tiếp được hiển thị. Thời gian chuyển tiếp
được đo được lưu trong khối dữ liệu cá thể trên CPU và được hiển thị trong trường "Thời gian
chuyển tiếp đã đo". Khi quá trình đo thời gian chuyển tiếp kết thúc và ActivateRecoverMode =
TRUE, PID_3Step sẽ chuyển sang chế độ hoạt động mà từ đó phép đo thời gian chuyển tiếp được bắt
đầu. Nếu quá trình đo thời gian chuyển tiếp kết thúc và ActivateRecoverMode = FALSE, PID_3Step sẽ
chuyển sang chế độ "Không hoạt động".
Hủy đo thời gian chuyển tiếp
PID_3Bước chuyển sang chế độ "Không hoạt động" nếu bạn hủy đo thời gian chuyển tiếp bằng
cách nhấn nút Dừng.
Kiểm soát PID

5.2 V2
PID_3Bước
5.2.3 Mô phỏng PID_3Step V2 với PLCSIM
Ghi chú
Mô phỏng PID_3Step V2.x với PLCSIM cho CPU S7-1200 không được hỗ trợ.
PID_3Step V2.x chỉ có thể được mô phỏng cho CPU S7-1500 với PLCSIM.
Trong cấu hình tiêu chuẩn, PID_3Step tự động xác định thời gian giữa các cuộc gọi và giám sát
chúng để biết các biến động.
Ví dụ: đối với mô phỏng PID_3Step với PLCSIM, lỗi thời gian lấy mẫu ((ErrorBits = DW # 16 #
Để ngăn điều này xảy ra, bạn nên định cấu hình PID_3Step cho mô phỏng với PLCSIM như sau:
thẻ này.
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
5.3 PID_3Bước V1
5.3.1 Định cấu hình PID_3Bước V1
Giới thiệu V1
Định cấu hình các thuộc tính sau của đối tượng công nghệ "PID_3Step" trong "Cài đặt cơ bản" trong
cửa sổ Trình kiểm tra hoặc trong cửa sổ cấu hình:
• Phản hồi vị trí (chỉ trong cửa sổ Thanh tra)
Điểm đặt, giá trị quá trình, giá trị đầu ra và phản hồi vị trí
Bạn chỉ có thể định cấu hình điểm đặt, giá trị quy trình, giá trị đầu ra và phản hồi vị trí trong cửa sổ
Thanh tra của trình soạn thảo lập trình. Chọn nguồn cho mỗi giá trị:
• Phiên bản DB
• Hướng dẫn
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
khiển". Điểm đặt và giá trị quá trình sẽ được hiển thị trong đơn vị này.
Kiểm soát logic
gọi là logic điều khiển bình thường.
PID_3Step không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm. Chọn hộp kiểm "Đảo ngược logic điều khiển" để giảm
Các ví dụ
Hành vi khởi động sau khi đặt lại
Để chuyển thẳng sang chế độ hoạt động cuối cùng sau khi khởi động lại CPU, hãy chọn hộp kiểm "Bật chế
độ cuối cùng sau khi khởi động lại CPU".
PID_3Step sẽ vẫn ở chế độ "Không hoạt động" nếu hộp kiểm bị xóa.
Điểm đặt V1
Thủ tục
Kiểm soát PID

V1 PID_3Bước 5.3
Giá trị quy trình V1
PID_3Step sẽ chia tỷ lệ giá trị của đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý nếu bạn sử dụng trực tiếp giá
Thủ tục
Phản hồi vị trí V1
Cấu hình phản hồi vị trí phụ thuộc vào thiết bị truyền động được sử dụng.
• Bộ truyền động không có phản hồi vị trí
• Bộ truyền động với tín hiệu endstop kỹ thuật số
• Bộ truyền động với phản hồi vị trí tương tự
• Bộ truyền động với phản hồi vị trí tương tự và tín hiệu endstop
Bộ truyền động không có phản hồi vị trí
Thực hiện như sau để định cấu hình PID_3Bước cho bộ truyền động không có phản hồi vị trí:
Bộ truyền động với tín hiệu endstop kỹ thuật số
Thực hiện như sau để định cấu hình PID_3Bước cho bộ truyền động có tín hiệu endstop:
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
Thực hiện như sau để định cấu hình PID_3Bước cho bộ truyền động có phản hồi vị trí tương tự:
- Sử dụng giá trị đầu vào tương tự cho Feedback_PER. Định cấu hình Feedback_PER tỷ lệ trong
cài đặt bộ truyền động.
- Xử lý giá trị đầu vào tương tự cho Phản hồi bằng chương trình người dùng của bạn.
Bộ truyền động với phản hồi vị trí tương tự và tín hiệu endstop
Thực hiện như sau để định cấu hình PID_3Step cho bộ truyền động có tín hiệu phản hồi vị trí tương tự và tín
hiệu endstop:
PID_3Step cung cấp giá trị đầu ra tương tự (Output_PER) và giá trị đầu ra kỹ thuật số (Output_UP, Output_DN).
Bộ truyền động của bạn sẽ xác định giá trị đầu ra nào bạn sử dụng.
• Output_PER
Bộ truyền động có thời gian chuyển tiếp động cơ liên quan và được kích hoạt thông qua đầu ra tương
tự và được điều khiển bằng tín hiệu liên tục, ví dụ 0 ... 10 V hoặc 4 ... 20 mA. Giá trị tại
Output_PER tương ứng với vị trí mục tiêu của van, ví dụ: Output_PER = 13824, khi van sẽ được mở 50%.
Ví dụ: đối với hành vi tự động điều chỉnh và chống gió giật, PID_3Step xem xét rằng giá
trị đầu ra tương tự có ảnh hưởng đến quá trình bị trễ do thời gian chuyển tiếp của động cơ. Nếu không có
thời gian chuyển tiếp động cơ liên quan nào có hiệu lực trong quy trình của bạn (ví dụ: với van điện
từ), để giá trị đầu ra có ảnh hưởng trực tiếp và đầy đủ đến quy trình, hãy sử dụng PID_Compact để thay
thế.
• Output_UP, Output_DN
Bộ truyền động có thời gian chuyển tiếp động cơ liên quan và được điều khiển bởi hai đầu ra kỹ thuật số.
Output_UP di chuyển van theo hướng trạng thái mở.
Đầu ra_DN di chuyển van theo hướng trạng thái đóng.
Thời gian chuyển tiếp động cơ được xem xét trong tính toán giá trị đầu ra tương tự cũng như trong tính
toán giá trị đầu ra kỹ thuật số. Nó chủ yếu được yêu cầu để hoạt động chính xác trong quá trình tự động điều
chỉnh và hành vi chống gió giật. Do đó, bạn nên định cấu hình thời gian chuyển đổi động cơ trong "Cài đặt
bộ truyền động" với giá trị mà động cơ yêu cầu để chuyển bộ truyền động từ trạng thái đóng sang trạng thái
mở.
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
Thủ tục
1. Chọn mục nhập "Đầu ra (tương tự)" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
1. Chọn mục nhập "Đầu ra (kỹ thuật số)" trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
2. Chọn "Hướng dẫn" cho Output_UP và Output_DN.
3. Nhập địa chỉ của các đầu ra kỹ thuật số.
1. Chọn mục nhập tương ứng với bộ truyền động trong danh sách thả xuống "Đầu ra".
3. Nhập tên của thẻ bạn đang sử dụng để xử lý giá trị đầu ra.
đầu ra.
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
5.3.1.2 Cài đặt giá trị quy trình V1
Định cấu hình chia tỷ lệ của giá trị quy trình của bạn và chỉ định giới hạn tuyệt đối của giá trị quy
trình Trong cửa sổ cấu hình "Cài đặt giá trị quy trình".
Chia tỷ lệ giá trị quy trình
Nếu bạn đã định cấu hình việc sử dụng Input_PER trong cài đặt cơ bản, bạn sẽ cần chuyển đổi giá trị của
đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý của giá trị quy trình. Cấu hình hiện tại sẽ được hiển thị trong
Input_PER sẽ được chia tỷ lệ bằng cách sử dụng một cặp giá trị thấp và cao nếu giá trị quá trình tỷ
lệ thuận với giá trị của đầu vào tương tự.
Cài đặt mặc định cho các cặp giá trị được lưu trong cấu hình phần cứng. Thực hiện như sau để sử dụng
các cặp giá trị từ cấu hình phần cứng:
1. Chọn lệnh PID_3Bước trong trình chỉnh sửa lập trình.
2. Kết nối Input_PER với một đầu vào tương tự trong cài đặt cơ bản.
Giám sát giá trị quá trình
Chỉ định giới hạn cao và thấp tuyệt đối của giá trị quy trình. Bạn phải nhập các giới hạn hợp lý cho
hệ thống được kiểm soát của mình. Các giới hạn hợp lý rất quan trọng trong quá trình tối ưu hóa để
có được các thông số PID tối ưu. Giá trị mặc định cho "Giá trị quá trình giới hạn cao" là 120%. Tại đầu
vào I / O, giá trị quá trình có thể cao hơn tối đa 18% so với phạm vi tiêu chuẩn (phạm vi quá mức). Cài
đặt này đảm bảo rằng lỗi không còn được báo hiệu do vi phạm "Giới hạn cao của giá trị xử lý". Chỉ có sự cố
đứt dây và đoản mạch được nhận dạng và PID_3Step sẽ phản ứng theo phản ứng đã được định cấu hình đối với
lỗi.
LƯU Ý
Nếu bạn đặt giới hạn giá trị quá trình rất cao (ví dụ: -3,4 * 1038 ... + 3,4 * 1038), giám sát giá trị
quá trình sẽ bị vô hiệu hóa. Hệ thống của bạn sau đó có thể bị hỏng nếu xảy ra lỗi. Bạn cần định cấu
hình các giới hạn giá trị quy trình hữu ích cho hệ thống được kiểm soát của mình.
Kiểm soát PID

V1 PID_3Bước 5.3
5.3.1.3 Cài đặt phần tử điều khiển cuối cùng V1
Thời gian dành riêng cho thiết bị truyền động
Định cấu hình thời gian chuyển đổi động cơ và thời gian BẬT và TẮT tối thiểu để tránh hư hỏng
đến cơ cấu chấp hành. Bạn có thể tìm thấy các thông số kỹ thuật trong bảng dữ liệu của bộ truyền động.
Thời gian chuyển động cơ là thời gian tính bằng giây mà động cơ yêu cầu để chuyển cơ cấu chấp hành từ trạng thái
đóng sang trạng thái mở. Thời gian lớn nhất mà cơ cấu chấp hành được chuyển động theo một hướng là 110% thời gian
quá độ của động cơ. Bạn có thể đo thời gian chuyển tiếp của động cơ trong quá trình chạy thử.
Thời gian chuyển tiếp động cơ được xem xét trong tính toán giá trị đầu ra tương tự cũng như trong tính toán
giá trị đầu ra kỹ thuật số. Nó chủ yếu được yêu cầu để hoạt động chính xác trong quá trình tự động điều chỉnh và
hành vi chống gió giật.
Nếu không có thời gian chuyển tiếp động cơ liên quan nào có hiệu lực trong quy trình của bạn (ví dụ: với van
điện từ), để giá trị đầu ra có ảnh hưởng trực tiếp và đầy đủ đến quy trình, hãy sử dụng PID_Compact để thay thế.
Nếu bạn đang sử dụng "Output_UP" hoặc "Output_DN", bạn có thể giảm tần số chuyển mạch với thời gian bật tối
thiểu và thời gian TẮT tối thiểu.
Thời gian bật hoặc tắt tính toán được tính tổng ở chế độ tự động và chỉ có hiệu lực khi tổng lớn hơn hoặc
bằng thời gian bật hoặc TẮT tối thiểu.
Một cạnh tăng tại Manual_UP hoặc Manual_DN ở chế độ thủ công sẽ vận hành bộ truyền động trong ít nhất thời
gian bật hoặc tắt tối thiểu.
Nếu bạn đã chọn giá trị đầu ra tương tự Output_PER, thời gian BẬT tối thiểu và thời gian TẮT tối thiểu sẽ
không được đánh giá và không thể thay đổi.
PID_3Step được đặt trước để bộ điều khiển vẫn hoạt động trong hầu hết các trường hợp trong trường hợp xảy ra lỗi.
Nếu lỗi thường xuyên xảy ra trong chế độ bộ điều khiển, phản ứng mặc định này có ảnh hưởng tiêu cực đến phản hồi
điều khiển. Trong trường hợp này, hãy kiểm tra tham số Errorbits và loại bỏ nguyên nhân
lỗi.
PID_3Step tạo giá trị đầu ra có thể lập trình để phản hồi lại lỗi:
• Giá trị hiện tại
PID_3Step bị tắt và không còn sửa đổi vị trí của bộ truyền động.
• Giá trị hiện tại cho lỗi trong khi lỗi đang chờ xử lý
Các chức năng bộ điều khiển của PID_3Step bị tắt và vị trí của bộ truyền động không còn thay đổi.
Nếu các lỗi sau đây xảy ra ở chế độ tự động, PID_3Step sẽ quay lại chế độ tự động ngay sau khi các lỗi không
còn đang chờ xử lý.
Kiểm soát PID

149
5.3 V1
PID_3Bước
- 2000h: Giá trị không hợp lệ ở thông số Feedback_PER.
- 4000h: Giá trị không hợp lệ tại thông số Feedback.
- 8000h: Lỗi trong quá trình phản hồi vị trí kỹ thuật số.
Nếu một trong những lỗi này xảy ra ở chế độ thủ công, PID_3Step vẫn ở chế độ thủ công.
Nếu lỗi xảy ra trong quá trình điều chỉnh hoặc đo thời gian chuyển tiếp, PID_3Step sẽ bị tắt.
• Giá trị đầu ra thay thế
PID_3Bước di chuyển bộ truyền động đến giá trị đầu ra thay thế và sau đó tắt.
PID_3Bước di chuyển bộ truyền động đến giá trị đầu ra thay thế. Khi đạt đến giá trị đầu ra thay thế,
PID_3Step sẽ phản ứng như hiện tại với "Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang chờ xử lý".
Nhập giá trị đầu ra thay thế trong "%".
Chỉ có thể tiếp cận chính xác các giá trị đầu ra thay thế 0% và 100% trong trường hợp bộ truyền động
không có phản hồi vị trí tương tự. Bộ truyền động được di chuyển theo một hướng ở 110% thời gian chuyển
tiếp của động cơ để đảm bảo đạt đến điểm cuối cao hoặc thấp. Có tín hiệu endstop được ưu tiên. Giá trị đầu
ra thay thế không bằng 0% hoặc 100% được tiếp cận thông qua phản hồi vị trí được mô phỏng nội bộ. Tuy nhiên,
quy trình này không cho phép tiếp cận chính xác giá trị đầu ra thay thế.
Tất cả các giá trị đầu ra thay thế có thể được tiếp cận chính xác với bộ truyền động có phản hồi vị trí
tương tự.
Phản hồi về vị trí chia tỷ lệ
Nếu bạn đã định cấu hình việc sử dụng Feedback_PER trong cài đặt cơ bản, bạn sẽ cần chuyển đổi giá
trị của đầu vào tương tự thành%. Cấu hình hiện tại sẽ được hiển thị trong màn hình "Phản hồi".
Feedback_PER được chia tỷ lệ bằng cách sử dụng một cặp giá trị thấp và cao.
1. Nhập cặp giá trị thấp vào hộp nhập "Low endstop" và "Low".
2. Nhập cặp giá trị cao vào hộp nhập "High endstop" và "High".
"Điểm kết thúc thấp" phải nhỏ hơn "Điểm kết thúc cao"; "Thấp" phải nhỏ hơn "Cao".
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
Các giá trị hợp lệ cho "High endstop" và "Low endstop" phụ thuộc vào:
• Không có phản hồi, phản hồi, Feedback_PER
• Đầu ra (tương tự), Đầu ra (kỹ thuật số)
Đầu ra Phản hồi Endstop thấp Endstop cao cấp
Đầu ra (kỹ thuật số) Không có phản hồi Không thể đặt (0,0%) Không thể đặt (100.0%)
Đầu ra (kỹ thuật số) Phản hồi -100,0% hoặc 0,0% 0,0% hoặc + 100,0%
Đầu ra (kỹ thuật số) Feedback_PER -100,0% hoặc 0,0% 0,0% hoặc + 100,0%
Đầu ra (tương tự) Không có phản hồi Không thể đặt (0,0%) Không thể đặt (100.0%)
Đầu ra (tương tự) Phản hồi -100,0% hoặc 0,0% 0,0% hoặc + 100,0%
Đầu ra (tương tự) Feedback_PER -100,0% hoặc 0,0% 0,0% hoặc + 100,0%
Bạn chỉ có thể vượt quá hoặc vượt quá giới hạn giá trị đầu ra trong quá trình đo thời gian chuyển
tiếp. Giá trị đầu ra được giới hạn ở các giá trị này trong tất cả các chế độ khác.
Nhập giới hạn giá trị đầu ra tuyệt đối trong "Giới hạn giá trị đầu ra cao" và "Giá trị đầu ra thấp
hộp đầu vào giới hạn ". Các giới hạn giá trị đầu ra phải nằm trong" Điểm cuối thấp "và" Điểm cuối cao ".
Nếu không có sẵn Phản hồi và Đầu ra (kỹ thuật số) được đặt, bạn không thể giới hạn giá trị đầu ra. Các
đầu ra kỹ thuật số được đặt lại với Actuator_H = TRUE hoặc Actuator_L = TRUE, hoặc sau một khoảng thời gian
di chuyển lên tới 110% thời gian chuyển tiếp của động cơ.
Kiểm soát PID

V1 PID_3Bước 5.3
Giám sát giá trị thực tế V1
hoạt động, cảnh báo sẽ được hiển thị tại hướng dẫn PID_3Bước:
Ví dụ
PID_3Step sẽ trả lời như sau:
Giá trị quy trình InputWarning_H InputWarning_L Chế độ hoạt động

> 98 ° C THÀNH THẬT SAI Không hoạt động
≤ 98 ° C và> 90 ° C THÀNH THẬT SAI Chế độ tự động
≤ 90 ° C và ≥ 10 ° C SAI SAI Chế độ tự động
<10 ° C và ≥ 0 ° C SAI THÀNH THẬT Chế độ tự động
<0 ° C SAI THÀNH THẬT Không hoạt động
Thông số PID V1
Các thông số PID được hiển thị trong cửa sổ cấu hình "PID Parameters". Các thông số PID sẽ được điều chỉnh
cho phù hợp với hệ thống được điều khiển của bạn trong quá trình điều chỉnh bộ điều khiển. Bạn không cần
phải nhập các thông số PID theo cách thủ công.
Ghi chú
thông số PID trong cấu trúc CtrlParamsBackUp và áp dụng những thay đổi này cho cấu trúc Giữ lại.CtrlParams
như sau:
• PID_3Bước V1: Áp dụng các thay đổi với Config.LoadBackUp = TRUE
• PID_3Bước V2: Áp dụng các thay đổi với LoadBackUp = TRUE
đầu ra.
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
Δy Giá trị đầu ra của thuật toán PID
w Điểm đặt
TI Thời gian hội nhập
một
bạn phải tải xuống hoàn toàn PID_3Bước.
Giá trị chỉ định độ lợi tỷ lệ của bộ điều khiển. PID_3Step không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm.
Thời gian tích hợp xác định hành vi thời gian của hành động tích phân. Hành động tích phân bị vô hiệu
hóa với thời gian tích hợp = 0.0. Khi thời gian hoạt động tích phân được thay đổi từ một giá trị khác
thành 0.0 trực tuyến trong "Chế độ tự động", hành động tích phân trước đó sẽ bị xóa và giá trị đầu ra
sẽ nhảy.
Kiểm soát PID

153
V1 PID_3Bước 5.3
Thời gian hành động phái sinh xác định hành vi thời gian của hành động phái sinh. Hành động phái sinh bị hủy
kích hoạt với thời gian tác động phái sinh = 0.0.
ra. Do đó không nên tính toán giá trị đầu ra trong mọi chu kỳ. Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID biểu thị
thời gian giữa hai lần tính toán giá trị đầu ra. Nó được tính toán trong quá trình điều chỉnh và làm tròn thành
bội số của thời gian lấy mẫu PID_3Step. Tất cả các chức năng khác của PID_3Step được thực thi ở mọi cuộc gọi.
Chiều rộng dải chết
Dải chết triệt tiêu thành phần nhiễu ở trạng thái bộ điều khiển ổn định. Chiều rộng dải chết chỉ định kích
thước của dải chết. Dải chết bị tắt nếu độ rộng dải chết là 0.0.
Nếu các giá trị không bằng 1,0 được định cấu hình cho trọng số hành động tỷ lệ hoặc trọng số hành động phái
sinh, các thay đổi điểm đặt ngay cả trong vùng chết sẽ ảnh hưởng đến giá trị đầu ra.
Kiểm soát PID

V1 PID_3Bước 5.3
5.3.2 Chạy thử PID_3Bước V1
5.3.2.1 Vận hành V1
Bạn có thể theo dõi điểm đặt, giá trị quá trình và giá trị đầu ra theo thời gian trong vùng làm việc "Điều
chỉnh". Các chức năng vận hành sau được hỗ trợ trong máy vẽ đồ thị đường cong:
Tất cả các chức năng yêu cầu kết nối trực tuyến với CPU đã được thiết lập.
Xử lý cơ bản
Tất cả các giá trị trong vùng làm việc điều chỉnh được cập nhật trong thời gian cập nhật đã chọn.
• Nhấp vào biểu tượng "Bắt đầu" trong nhóm đo nếu bạn muốn sử dụng thử nghiệm
chức năng.
Ghi giá trị được bắt đầu. Các giá trị hiện tại cho điểm đặt, giá trị quá trình và giá trị đầu ra được nhập
vào dạng xem xu hướng. Hoạt động của cửa sổ chạy thử được kích hoạt.
• Nhấp vào biểu tượng "Dừng" nếu bạn muốn kết thúc các chức năng chạy thử.
• Đóng cửa sổ chạy thử sẽ chấm dứt ghi trong chế độ xem xu hướng và xóa các giá trị đã ghi.
Kiểm soát PID

V1 PID_3Bước 5.3
Việc chuẩn bị trước xác định phản ứng của quá trình đối với một xung của giá trị đầu ra và tìm kiếm điểm uốn.
Các thông số PID đã điều chỉnh được tính toán như một hàm của độ dốc tối đa và thời gian chết của hệ thống được
điều khiển.
Giá trị quá trình càng ổn định thì việc tính toán các thông số PID càng dễ dàng và kết quả càng chính xác. Có
thể chịu được tiếng ồn trên giá trị quá trình miễn là tốc độ tăng của giá trị quá trình cao hơn đáng kể so với
tiếng ồn. Các thông số PID được sao lưu trước khi tính toán lại.
Điểm đặt bị đóng băng trong quá trình chuẩn bị trước.
Yêu cầu
• PID_3Step ở chế độ "không hoạt động" hoặc "thủ công".
• Điểm đặt và giá trị quy trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Cài đặt giá trị quy
trình").
Thủ tục
2. Chọn mục nhập "Chỉnh sửa trước" trong danh sách thả xuống "Chế độ điều chỉnh" trong khu vực làm việc
"Chỉnh".
Ghi chú
Kết quả
PID_3Bước chuyển sang chế độ tự động và sử dụng các thông số đã điều chỉnh. Các thông số PID đã điều chỉnh
Nếu không thể chuẩn bị trước, PID_3Step sẽ chuyển sang chế độ "Không hoạt động".
Kiểm soát PID

V1 PID_3Bước 5.3
Tinh chỉnh tạo ra một dao động giới hạn không đổi của giá trị quá trình. Các thông số PID được tối
ưu hóa cho điểm hoạt động từ biên độ và tần số của dao động này. Tất cả các thông số PID được tính toán lại
trên cơ sở kết quả. Thông số PID từ tinh chỉnh thường có khả năng kiểm soát tổng thể và hành vi nhiễu tốt hơn
so với thông số PID từ tinh chỉnh trước.
PID_3Step tự động cố gắng tạo ra một dao động lớn hơn nhiễu của giá trị quá trình. Việc tinh chỉnh chỉ bị
ảnh hưởng rất ít bởi sự ổn định của giá trị quy trình.
Điểm đặt bị đóng băng trong quá trình tinh chỉnh.
Yêu cầu
• Điểm đặt và giá trị quy trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Cài đặt giá trị quy
trình").
• Vòng điều khiển đã ổn định tại điểm vận hành. Điểm hoạt động đạt được khi giá trị quá trình tương ứng
với điểm đặt.
• PID_3Step ở chế độ không hoạt động, chế độ tự động hoặc chế độ thủ công.
Quá trình tinh chỉnh diễn ra như sau khi bắt đầu trong:
Bắt đầu tinh chỉnh ở chế độ tự động nếu bạn muốn cải thiện các thông số PID hiện có bằng cách sử dụng
điều chỉnh bộ điều khiển.
PID_3Step sẽ điều chỉnh bằng cách sử dụng các tham số PID hiện có cho đến khi vòng điều khiển ổn
định và các yêu cầu về tinh chỉnh đã được đáp ứng. Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều chỉnh tốt.
Thử nghiệm luôn được bắt đầu trước. Các thông số PID đã thiết lập sẽ được sử dụng để điều chỉnh
cho đến khi vòng điều khiển ổn định và đáp ứng các yêu cầu về tinh chỉnh. Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều chỉnh
tốt.
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
Thủ tục
Tiến hành như sau để thực hiện "tinh chỉnh":
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Dừng" trong nhóm "Chế độ điều chỉnh" khi thanh tiến trình đạt đến 100% và nó
được cho là chức năng điều chỉnh bộ điều khiển bị chặn. Kiểm tra cấu hình của đối tượng công nghệ
Kết quả
Các thông số PID sẽ được tối ưu hóa nếu quá trình tinh chỉnh được thực hiện mà không có lỗi.
PID_3Bước thay đổi sang chế độ tự động và sử dụng các tham số được tối ưu hóa. Các thông số PID được tối
ưu hóa sẽ được giữ lại trong quá trình TẮT nguồn và khởi động lại CPU.
Nếu lỗi xảy ra trong quá trình tinh chỉnh, PID_3Step sẽ chuyển sang chế độ "không hoạt động".
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
5.3.2.4 Chạy thử với các thông số PID thủ công V1
Thủ tục
Tiến hành như sau để sử dụng PID_3Bước với các thông số PID thủ công:
1. Nhấp đúp vào "PID_3Bước> Cấu hình" trong cây dự án.
2. Nhấp vào "Cài đặt nâng cao> Thông số PID" trong cửa sổ cấu hình.
3. Chọn hộp kiểm "Cho phép nhập trực tiếp".
4. Nhập các thông số PID.
5. Nhấp đúp vào "PID_3Bước> Chạy thử" trong cây dự án.
6. Thiết lập kết nối trực tuyến với CPU.
7. Nạp các thông số PID vào CPU.
8. Nhấp vào biểu tượng "Kích hoạt bộ điều khiển".
Kết quả
PID_3Bước thay đổi sang chế độ tự động và điều khiển bằng cách sử dụng các thông số PID hiện tại.
Kiểm soát PID

V1 PID_3Bước 5.3
5.3.2.5 Đo thời gian chuyển tiếp động cơ V1
Giới thiệu
PID_3Step yêu cầu thời gian chuyển đổi động cơ càng chính xác càng tốt để có kết quả điều khiển tốt. Dữ
liệu trong tài liệu về thiết bị truyền động chứa các giá trị trung bình cho loại thiết bị truyền động này. Giá
trị cho bộ truyền động cụ thể được sử dụng có thể khác nhau.
Bạn có thể đo thời gian chuyển tiếp của động cơ trong quá trình chạy thử nếu bạn đang sử dụng bộ truyền động có
phản hồi vị trí hoặc tín hiệu endstop. Các giới hạn giá trị đầu ra không được tính đến trong quá trình đo thời
gian chuyển tiếp động cơ. Bộ truyền động có thể di chuyển đến điểm cuối cao hoặc điểm thấp.
Không thể đo thời gian chuyển tiếp của động cơ nếu không có phản hồi vị trí hoặc tín hiệu endstop.
Thực hiện như sau để đo thời gian chuyển tiếp của động cơ với phản hồi vị trí:
Yêu cầu
• Phản hồi hoặc Feedback_PER đã được chọn trong cài đặt cơ bản và tín hiệu
đã được kết nối.
1. Chọn hộp kiểm "Sử dụng phản hồi vị trí".
2. Nhập vị trí mà thiết bị truyền động sẽ được di chuyển trong trường nhập "Vị trí đích".
Phản hồi vị trí hiện tại (vị trí bắt đầu) sẽ được hiển thị. Chênh lệch giữa "Vị trí mục tiêu" và
"Phản hồi về vị trí" ít nhất phải bằng 50% phạm vi giá trị đầu ra hợp lệ.
3. Nhấp vào Biểu tượng "Bắt đầu đo thời gian chuyển tiếp".
Kết quả
Cơ cấu chấp hành được di chuyển từ vị trí bắt đầu đến vị trí đích. Phép đo thời gian bắt đầu ngay lập tức và
kết thúc khi bộ truyền động đến vị trí mục tiêu. Thời gian chuyển tiếp của động cơ được tính theo công thức sau:
Thời gian chuyển tiếp động cơ = (giá trị đầu ra giới hạn cao - giá trị đầu ra giới hạn thấp) × Thời gian đo /
SỐ TIỀN (vị trí mục tiêu - vị trí bắt đầu).
Tiến trình và trạng thái của phép đo thời gian chuyển tiếp được hiển thị. Thời gian chuyển tiếp được đo được
lưu trong khối dữ liệu cá thể trên CPU và được hiển thị trong trường "Thời gian chuyển tiếp đã đo". PID_3Step
sẽ chuyển sang chế độ "Không hoạt động" sau khi quá trình đo thời gian chuyển đổi hoàn tất.
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Tải lên thời gian chuyển đổi đã đo" để tải thời gian chuyển tiếp của động cơ
được đo cho dự án.
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
Bộ truyền động với tín hiệu endstop
Tiến hành như sau để đo thời gian chuyển tiếp của bộ truyền động với tín hiệu endstop:
Yêu cầu
• Hộp kiểm "Tín hiệu kết thúc" trong cài đặt cơ bản đã được chọn và Bộ truyền động_H
và Actuator_L được kết nối.
Thực hiện như sau để đo thời gian chuyển tiếp của động cơ với tín hiệu endstop:
1. Chọn hộp kiểm "Sử dụng tín hiệu kết thúc bộ truyền động".
2. Chọn hướng di chuyển của cơ cấu chấp hành.
- Mở - Đóng - Mở
Đầu tiên bộ truyền động được chuyển đến điểm cuối cao, sau đó đến điểm cuối thấp và sau đó
trở lại điểm cuối cao.
- Đóng - Mở - Đóng
Đầu tiên bộ truyền động được chuyển đến điểm cuối thấp, sau đó đến điểm cuối cao và sau đó
trở lại điểm cuối thấp.
3. Nhấp vào Biểu tượng "Bắt đầu đo thời gian chuyển tiếp".
Kết quả
Cơ cấu chấp hành được di chuyển theo hướng đã chọn. Phép đo thời gian sẽ bắt đầu khi thiết
bị truyền động đạt đến điểm cuối đầu tiên và sẽ kết thúc khi bộ truyền động đạt đến điểm cuối này
lần thứ hai. Thời gian chuyển tiếp của động cơ bằng thời gian được đo chia hai.
Tiến trình và trạng thái của phép đo thời gian chuyển tiếp được hiển thị. Thời gian chuyển tiếp
được đo được lưu trong khối dữ liệu cá thể trên CPU và được hiển thị trong trường "Thời gian
chuyển tiếp đã đo". PID_3Step sẽ chuyển sang chế độ "Không hoạt động" sau khi quá trình đo thời
gian chuyển đổi hoàn tất.
Hủy đo thời gian chuyển tiếp
PID_3Step sẽ chuyển sang chế độ "Không hoạt động" ngay lập tức nếu bạn hủy đo thời gian
chuyển tiếp. Cơ cấu chấp hành sẽ ngừng di chuyển. Bạn có thể PID-3Step phản ứng trong máy vẽ đường
cong.
Kiểm soát PID

5.3 V1
PID_3Bước
5.3.3 Mô phỏng PID_3Step V1 với PLCSIM
Ghi chú
Trong cấu hình tiêu chuẩn, PID_3Step tự động xác định thời gian giữa các cuộc gọi và giám sát
Ví dụ: đối với mô phỏng PID_3Step với PLCSIM, lỗi thời gian lấy mẫu (ErrorBits = DW # 16 #
Để ngăn điều này xảy ra, bạn nên định cấu hình PID_3Step cho mô phỏng với PLCSIM như sau:
thẻ này.
Kiểm soát PID

Sử dụng PID_Temp 6
6.1 Đối tượng công nghệ PID_Temp
Đối tượng công nghệ PID_Temp cung cấp một bộ điều khiển PID liên tục với điều chỉnh tích hợp.
PID_Temp được thiết kế đặc biệt để kiểm soát nhiệt độ và thích hợp cho các ứng dụng sưởi ấm hoặc
sưởi ấm / làm mát. Hai đầu ra có sẵn cho mục đích này, mỗi đầu ra để sưởi ấm và làm mát. PID_Temp cũng có
thể được sử dụng cho các tác vụ điều khiển khác. PID_Temp có thể thay đổi được và có thể được sử dụng ở chế
độ thủ công hoặc tự động.
PID_Temp liên tục thu được giá trị quá trình đo được trong vòng điều khiển và so sánh nó với điểm
đặt đã đặt. Từ các sai lệch điều khiển kết quả, lệnh PID_Temp tính toán giá trị đầu ra để sưởi ấm
và / hoặc làm mát được sử dụng để điều chỉnh giá trị quá trình đến điểm đặt. Các giá trị đầu ra cho bộ
điều khiển PID bao gồm ba hành động:
• Hành động tích hợp
• Hành động phái sinh
Hành động phái sinh tăng lên cùng với tốc độ thay đổi của độ lệch kiểm soát. Giá trị quá trình được
hiệu chỉnh về điểm đặt càng nhanh càng tốt. Hành động phái sinh sẽ lại giảm xuống nếu tốc độ thay đổi
độ lệch kiểm soát giảm xuống.
Hướng dẫn PID_Temp tính toán các tham số tỷ lệ, tích phân và đạo hàm cho hệ thống được điều khiển của bạn
trong quá trình "pretuning". "Tinh chỉnh" có thể được sử dụng để điều chỉnh thêm các thông số. Bạn không
cần phải xác định các thông số theo cách thủ công.
Có thể sử dụng hệ số làm mát cố định hoặc hai bộ thông số PID cho các ứng dụng sưởi và làm mát.
Thông tin thêm
• Định cấu hình PID_Temp (Trang 164)
Kiểm soát PID

6.2 Định cấu hình PID_Temp
6.2.1 Cài đặt cơ bản
6.2.1.1 Giới thiệu
Định cấu hình các thuộc tính sau của đối tượng công nghệ "PID_Temp" trong "Cài đặt cơ bản"
trong cửa sổ Trình kiểm tra hoặc trong cửa sổ cấu hình:
• Nguồn và đầu vào của điểm đặt (chỉ trong cửa sổ Thanh tra)
• Lựa chọn giá trị quy trình
• Nguồn và đầu vào của giá trị quy trình (chỉ trong cửa sổ Trình kiểm tra)
• Lựa chọn giá trị đầu ra sưởi
• Nguồn và đầu vào của giá trị đầu ra sưởi (chỉ trong cửa sổ Thanh tra)
• Kích hoạt và lựa chọn giá trị đầu ra làm mát
• Nguồn và đầu vào của giá trị đầu ra làm mát (chỉ trong cửa sổ Thanh tra)
• Kích hoạt PID_Temp với tư cách là chủ hoặc tớ của một tầng
• Số lượng nô lệ
• Lựa chọn tổng thể (chỉ trong cửa sổ Trình kiểm tra)
Điểm đặt, giá trị quy trình, giá trị đầu ra gia nhiệt và giá trị đầu ra làm mát
Bạn có thể chọn nguồn và nhập các giá trị hoặc thẻ cho điểm đặt, giá trị quy trình, giá trị
đầu ra gia nhiệt và giá trị đầu ra làm mát trong cửa sổ Thanh tra của trình soạn thảo lập trình.
Chọn nguồn cho mỗi giá trị:
• Phiên bản DB:
Giá trị được lưu trong phiên bản DB được sử dụng. Giá trị phải được cập nhật bởi chương trình
người dùng trong phiên bản DB. Không nên có giá trị trong hướng dẫn. Có thể thay đổi bằng HMI.
• Hướng dẫn:
Giá trị được kết nối với lệnh được sử dụng. Giá trị được ghi vào instance DB mỗi khi lệnh được
gọi. Không thể thay đổi bằng HMI.
Kiểm soát PID

6.2.1.2 Loại điều khiển
khiển". Điểm đặt và giá trị quá trình được hiển thị trong đơn vị này.
2. Trong danh sách thả xuống "Đặt Chế độ thành", hãy chọn chế độ sẽ được bật sau khi tải xuống
thiết bị hoàn chỉnh.
Sau khi hoàn tất "Tải xuống thiết bị", PID_Temp bắt đầu ở chế độ hoạt động đã chọn.
Với mỗi lần khởi động lại bổ sung, PID_Temp sẽ bắt đầu ở chế độ được lưu lần cuối trong Chế độ.
Khi chọn điều chỉnh trước hoặc tinh chỉnh, bạn cũng phải đặt hoặc đặt lại các thẻ
Heat.EnableTuning và Cool.EnableTuning để chọn giữa điều chỉnh làm nóng và điều chỉnh để làm mát.
Ví dụ:
Bạn đã chọn hộp kiểm "Kích hoạt Chế độ sau khi khởi động lại CPU" và mục nhập "Kiểm tra trước" trong
danh sách "Đặt Chế độ thành". Sau khi hoàn tất "Tải xuống thiết bị", PID_Temp bắt đầu ở chế độ "Kiểm tra
trước". Nếu pretuning vẫn hoạt động, PID_Temp sẽ bắt đầu lại ở chế độ "Pretuning" sau khi khởi động lại
CPU (làm nóng / làm mát phụ thuộc vào các thẻ Heat.EnableTuning và Cool.EnableCooling). Nếu quá trình
chỉnh sửa hoàn tất thành công và chế độ tự động đang hoạt động, PID_Temp sẽ bắt đầu ở "Chế độ tự động" sau
khi khởi động lại CPU.
6.2.1.3 Điểm đặt
Thủ tục
2. Nhập tên của thẻ REAL mà điểm đặt được lưu.
Có thể gán các giá trị khác nhau do chương trình kiểm soát cho thẻ REAL, chẳng hạn như đối
với sự thay đổi điểm đặt được kiểm soát theo thời gian.
Kiểm soát PID

6.2.1.4 Giá trị quy trình
PID_Temp sẽ chia tỷ lệ giá trị của đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý nếu bạn sử dụng trực tiếp
giá trị đầu vào tương tự.
Bạn sẽ cần phải viết một chương trình để xử lý nếu trước tiên bạn muốn xử lý giá trị đầu vào tương tự.
Ví dụ, giá trị quá trình không tỷ lệ thuận với giá trị ở đầu vào tương tự. Giá trị quy trình đã xử lý phải
ở định dạng dấu phẩy động.
Thủ tục
6.2.1.5 Giá trị đầu ra sưởi ấm và làm mát
Hướng dẫn PID_Temp cung cấp một bộ điều khiển PID có tích hợp điều chỉnh các quá trình nhiệt độ. PID_Temp
thích hợp cho các ứng dụng sưởi ấm hoặc sưởi ấm và làm mát.
PID_Temp cung cấp các giá trị đầu ra sau. Bộ truyền động của bạn sẽ xác định giá trị đầu ra nào bạn sử
dụng.
• OutputHeat
Giá trị đầu ra sưởi ấm (định dạng dấu phẩy động): Giá trị đầu ra để sưởi ấm cần được xử lý bởi
chương trình người dùng, chẳng hạn như do phản ứng của bộ truyền động phi tuyến tính.
• OutputHeat_PER
Giá trị đầu ra sưởi ấm tương tự: Bộ truyền động để sưởi ấm được kích hoạt thông qua đầu ra tương tự
và được điều khiển bằng tín hiệu liên tục, ví dụ 0 ... 10 V, 4 ... 20 mA.
• OutputHeat_PWM
Giá trị đầu ra sưởi ấm được điều chế theo độ rộng xung: Bộ truyền động để sưởi ấm được điều khiển
thông qua đầu ra kỹ thuật số. Điều chế độ rộng xung tạo ra thời gian BẬT và TẮT thay đổi.
• OutputCool
Giá trị đầu ra làm mát (định dạng dấu phẩy động): Giá trị đầu ra để làm mát cần được xử lý bởi
chương trình người dùng, chẳng hạn như do phản ứng của bộ truyền động phi tuyến tính.
• OutputCool_PER
Giá trị đầu ra làm mát tương tự: Bộ truyền động để làm mát được kích hoạt thông qua đầu ra tương tự
và được điều khiển bằng tín hiệu liên tục, ví dụ 0 ... 10 V, 4 ... 20 mA.
• OutputCool_PWM
Giá trị đầu ra làm mát được điều chế theo độ rộng xung: Bộ truyền động để làm mát được điều khiển
thông qua đầu ra kỹ thuật số. Điều chế độ rộng xung tạo ra thời gian BẬT và TẮT thay đổi.
Kiểm soát PID

Đầu ra làm mát chỉ khả dụng nếu nó được kích hoạt qua hộp kiểm "Kích hoạt làm mát".
• Nếu hộp kiểm bị xóa, giá trị đầu ra của thuật toán PID (PidOutputSum) là
được chia tỷ lệ và đầu ra ở các đầu ra để sưởi ấm.
• Nếu hộp kiểm được chọn, các giá trị đầu ra dương của thuật toán PID (PidOutputSum) sẽ được chia tỷ
lệ và xuất ra ở các đầu ra để sưởi ấm. Các giá trị đầu ra âm của thuật toán PID được chia tỷ lệ và
xuất ra ở các đầu ra để làm mát. Bạn có thể chọn giữa hai phương pháp để tính toán giá trị đầu ra
ở cài đặt đầu ra.
Ghi chú
Ghi chú:
• Các kết quả đầu ra OutputHeat_PWM, OutputHeat_PER, OutputCool_PWM, OutputCool_PER chỉ được tính nếu
bạn chọn các kết quả này tương ứng từ danh sách thả xuống.
• Đầu ra OutputHeat luôn được tính toán.
• Đầu ra OutputCool được tính nếu chọn hộp kiểm làm mát.
• Hộp kiểm "Kích hoạt làm mát" chỉ khả dụng nếu bộ điều khiển không được định cấu hình làm
làm chủ trong một dòng thác.
Thủ tục
1. Chọn mục nhập "OutputHeat_PER" hoặc "OutputCool_PER" trong danh sách thả xuống
"OutputHeat" hoặc "OutputCool".
Tiến hành như sau để sử dụng giá trị đầu ra được điều chế độ rộng xung:
1. Chọn mục nhập "OutputHeat_PWM" hoặc "OutputCool_PWM" trong danh sách thả xuống
"OutputHeat" hoặc "OutputCool".
1. Chọn mục nhập "OutputHeat" hoặc "OutputCool" trong danh sách thả xuống "OutputHeat" hoặc
"OutpuCool".
3. Nhập tên của biến bạn đang sử dụng để xử lý giá trị đầu ra.
đầu ra.
Kiểm soát PID

6.2.1.6 Cascade
Nếu một cá thể PID_Temp nhận điểm đặt của nó từ bộ điều khiển chính cấp cao hơn và lần lượt
xuất giá trị đầu ra của nó tới bộ điều khiển phụ cấp dưới, thì cá thể PID_Temp này vừa là bộ điều
khiển chính vừa là bộ điều khiển phụ đồng thời. Cả hai cấu hình được liệt kê bên dưới sau đó phải
được thực hiện cho phiên bản PID_Temp như vậy. Đây là trường hợp, ví dụ, đối với cá thể PID_Temp
giữa trong hệ thống điều khiển tầng với ba biến đo lường được ghép nối và ba cá thể PID_Temp.
Định cấu hình bộ điều khiển làm bộ điều khiển chính trong một tầng
Bộ điều khiển chính xác định điểm đặt của bộ điều khiển phụ với đầu ra của nó.
Để sử dụng PID_Temp làm chính trong một tầng, bạn phải tắt tính năng làm mát trong cài đặt cơ bản.
Để định cấu hình cá thể PID_Temp này làm bộ điều khiển chính trong một tầng, hãy kích hoạt hộp kiểm
"Bộ điều khiển là chính". Việc lựa chọn giá trị đầu ra để sưởi ấm được đặt tự động thành OutputHeat.
Không thể sử dụng OutputHeat_PWM và OutputHeat_PER ở một cái chính trong một tầng.
Sau đó chỉ định số bộ điều khiển phụ trực tiếp cấp dưới nhận điểm đặt của chúng từ bộ điều khiển
chính này.
Nếu không có chức năng chia tỷ lệ riêng nào được sử dụng khi gán tham số OutputHeat của thiết bị
chính cho tham số Điểm đặt của thiết bị phụ, thì có thể cần điều chỉnh các giới hạn giá trị đầu ra
và tỷ lệ đầu ra của thiết bị chính với phạm vi giá trị điểm đặt / quá trình của thiết bị phụ . Điều
này có thể được thực hiện trong cài đặt đầu ra của bản gốc trong phần "OutputHeat / OutputCool".
Định cấu hình bộ điều khiển như một nô lệ trong một tầng
Một bộ điều khiển phụ nhận điểm đặt của nó (tham số Setpoint) từ đầu ra của bộ điều khiển chính
(tham số OutputHeat).
Để định cấu hình phiên bản PID_Temp này làm bộ điều khiển phụ trong một tầng, hãy kích hoạt hộp
kiểm "Bộ điều khiển là phụ" trong cài đặt cơ bản.
Sau đó, chọn cá thể PID_Temp sẽ được sử dụng làm bộ điều khiển chính cho bộ điều khiển phụ này
trong cửa sổ Thanh tra của trình soạn thảo lập trình. Các tham số Master và Setpoint của bộ điều
khiển phụ được kết nối với bộ điều khiển chính đã chọn thông qua lựa chọn này (các kết nối hiện
có tại các tham số này bị ghi đè). Sự kết nối này cho phép trao đổi thông tin và đặc tả điểm đặt
giữa chủ và tớ. Nếu được yêu cầu, kết nối có thể được thay đổi sau đó tại tham số Điểm đặt của bộ
điều khiển phụ để, ví dụ, để chèn một bộ lọc bổ sung. Kết nối liên thông tại Master tham số có
thể không được thay đổi sau đó.
Hộp kiểm "Bộ điều khiển là chính" phải được chọn và số lượng nô lệ phải được định cấu hình chính
xác tại bộ điều khiển chính đã chọn. Bộ điều khiển chủ phải được gọi trước bộ điều khiển phụ trong
cùng một OB ngắt tuần hoàn.
Thông tin thêm
Thông tin bổ sung về việc tạo, cấu hình và vận hành chương trình khi PID_Temp được sử dụng
trong hệ thống điều khiển theo tầng có sẵn trong Điều khiển phân tầng với PID_Temp (Trang 197).
Kiểm soát PID

6.2.2 Xử lý cài đặt giá trị
6.2.2.1 Quy trình giá trị giới hạn
trình bị vi phạm. Bạn có thể chỉ định cách PID_Temp phản hồi lỗi ở chế độ tự động trong cài đặt đầu
ra.
6.2.2.2 Quy mô giá trị quy trình
Nếu bạn đã định cấu hình việc sử dụng Input_PER trong cài đặt cơ bản, bạn sẽ cần chuyển đổi giá
trị của đầu vào tương tự thành đại lượng vật lý của giá trị quy trình. Cấu hình hiện tại được hiển
thị trong màn hình Input_PER.
Input_PER được chia tỷ lệ bằng cách sử dụng một cặp giá trị thấp và cao nếu giá trị quá
trình tỷ lệ thuận với giá trị của đầu vào tương tự.
Thủ tục
2. Nhập cặp giá trị cao vào trường đầu vào "Giá trị quy trình cao được chia tỷ lệ" và "Cao".
Cài đặt mặc định cho các cặp giá trị được lưu trong cấu hình phần cứng. Thực hiện như sau để sử
dụng các cặp giá trị từ cấu hình phần cứng:
1. Chọn lệnh PID_Temp trong trình soạn thảo lập trình.
Các giá trị hiện có được ghi đè bằng các giá trị từ cấu hình phần cứng.
Kiểm soát PID

169
6.2.3 Cài đặt đầu ra
6.2.3.1 Cài đặt cơ bản của đầu ra
Phương pháp sưởi ấm và làm mát
Nếu tính năng làm mát được kích hoạt trong cài đặt cơ bản, có hai phương pháp để tính toán giá trị đầu ra PID:
• Chuyển đổi thông số PID (Config.AdvancedCooling = TRUE):
Việc tính toán giá trị đầu ra để làm mát diễn ra nhờ một bộ thông số PID riêng biệt. Dựa trên
giá trị đầu ra được tính toán và độ lệch điều khiển, thuật toán PID quyết định xem thông số PID để sưởi
ấm hoặc làm mát được sử dụng hay không. Phương pháp này phù hợp nếu bộ truyền động làm nóng và làm mát có
phản ứng thời gian khác nhau và mức tăng khác nhau.
Kiểm tra trước và tinh chỉnh để làm mát chỉ khả dụng nếu phương pháp này được chọn.
• Hệ số làm mát (Config.AdvancedCooling = FALSE):
Việc tính toán giá trị đầu ra để làm mát được thực hiện với các thông số PID để sưởi ấm có xem xét đến hệ
số làm mát có thể định cấu hình Config.CoolFactor. Phương pháp này phù hợp nếu các bộ truyền động làm nóng
và làm mát có phản ứng thời gian tương tự nhưng lợi ích khác nhau. Nếu phương pháp này được chọn, việc tinh
chỉnh trước và tinh chỉnh để làm mát cũng như bộ thông số PID để làm mát sẽ không khả dụng. Bạn chỉ có thể
thực hiện điều chỉnh để sưởi ấm.
Hệ số làm mát
Nếu hệ số làm mát được chọn làm phương pháp sưởi ấm / làm mát, hệ số này được sử dụng để tính toán giá trị
đầu ra để làm mát. Điều này cho phép tính đến các lợi ích khác nhau của bộ truyền động làm nóng và làm mát.
Hệ số làm mát không được đặt tự động hoặc không được điều chỉnh trong quá trình điều chỉnh. Bạn phải định cấu hình hệ
số làm mát chính xác theo cách thủ công bằng cách sử dụng tỷ số "Độ lợi bộ truyền động làm nóng / Độ lợi bộ truyền động
làm mát".
Ví dụ: Hệ số làm mát = 2.0 có nghĩa là hệ số khuếch đại của bộ truyền động làm nóng cao gấp hai lần độ lợi
của bộ truyền động làm mát.
Hệ số làm mát chỉ hiệu quả và chỉ có thể thay đổi nếu "Hệ số làm mát" được chọn làm phương pháp sưởi ấm / làm
mát.
Kiểm soát PID

LƯU Ý
Nếu bạn xuất "Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang chờ xử lý" hoặc "Giá trị đầu ra thay thế trong khi
lỗi đang chờ xử lý" trong trường hợp có lỗi, PID_Temp vẫn ở chế độ tự động hoặc chế độ thủ công.
Điều này có thể gây ra vi phạm các giới hạn giá trị quy trình và làm hỏng hệ thống của bạn.
PID_Temp được đặt trước để bộ điều khiển luôn hoạt động trong hầu hết các trường hợp trong trường hợp xảy ra lỗi.
Nếu lỗi thường xuyên xảy ra trong chế độ bộ điều khiển, phản ứng mặc định này có ảnh hưởng tiêu cực
đến phản hồi điều khiển. Trong trường hợp này, hãy kiểm tra tham số ErrorBits và loại bỏ nguyên nhân
lỗi.
PID_Temp tạo giá trị đầu ra có thể lập trình để phản hồi lại lỗi:
• Không (không hoạt động)
Ở tất cả các lỗi, PID_Temp chuyển sang chế độ hoạt động "Không hoạt động" và kết quả như
sau:
- 0.0 làm giá trị đầu ra PID (PidOutputSum)
- 0,0 là giá trị đầu ra để sưởi ấm (OutputHeat) và giá trị đầu ra để làm mát (OutputCool)
- 0 là giá trị đầu ra tương tự để sưởi ấm (OutputHeat_PER) và giá trị đầu ra tương tự để làm
mát (OutputCool_PER)
- FALSE là giá trị đầu ra PWM để sưởi ấm (OutputHeat_PWM) và giá trị đầu ra PWM
để làm mát (OutputCool_PWM)
Điều này độc lập với các giới hạn giá trị đầu ra đã định cấu hình và tỷ lệ. Bộ điều khiển chỉ được
kích hoạt lại bởi một cạnh giảm ở Đặt lại hoặc cạnh lên ở Chế độ Kích hoạt.
• Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang chờ xử lý
Phản hồi lỗi phụ thuộc vào lỗi xảy ra và chế độ hoạt động.
Nếu một hoặc nhiều lỗi sau đây xảy ra ở chế độ tự động, PID_Temp vẫn ở chế độ tự động:
- 0000001h: Tham số đầu vào nằm ngoài giới hạn giá trị của quá trình.
- 0040000h: Giá trị không hợp lệ ở tham số Disturbance.
- 8000000h: Lỗi trong quá trình tính toán các thông số PID.
Kiểm soát PID

Nếu một hoặc nhiều lỗi sau đây xảy ra ở chế độ tự động, PID_Temp sẽ chuyển sang
Chế độ "Thay thế giá trị đầu ra với giám sát lỗi" và xuất ra giá trị đầu ra PID hợp lệ cuối cùng
(PidOutputSum):
- 0001000h: Giá trị không hợp lệ tại tham số Setpoint hoặc ReplaceSetpoint.
Các giá trị ở đầu ra để sưởi ấm và làm mát do giá trị đầu ra PID được tạo ra bởi tỷ lệ đầu ra đã
định cấu hình.
Ngay sau khi lỗi không còn đang chờ xử lý, PID_Temp sẽ chuyển về chế độ tự động.
Nếu lỗi xảy ra trong chế độ thủ công, PID_Temp vẫn ở chế độ thủ công và tiếp tục sử dụng
giá trị thủ công làm giá trị đầu ra PID.
Nếu giá trị thủ công không hợp lệ, giá trị đầu ra thay thế đã định cấu hình sẽ được sử dụng.
Nếu giá trị thủ công và giá trị đầu ra thay thế không hợp lệ, giới hạn thấp của giá trị đầu ra PID
để sưởi ấm (Config.Output.Heat.PidLowerLimit) sẽ được sử dụng.
Nếu lỗi sau xảy ra trong quá trình tinh chỉnh hoặc tinh chỉnh, PID_Temp vẫn ở chế độ hoạt động:
- 0000020h: Không cho phép xử lý trước trong quá trình tinh chỉnh.
Khi xảy ra bất kỳ lỗi nào khác, PID_Temp sẽ hủy điều chỉnh và chuyển sang chế độ bắt đầu điều
chỉnh.
PID_Temp hoạt động như được mô tả tại "Giá trị hiện tại trong khi lỗi đang chờ xử lý", nhưng xuất
giá trị đầu ra thay thế đã định cấu hình (ReplaceOutput) dưới dạng giá trị đầu ra PID
(PidOutputSum) trong chế độ hoạt động "Giá trị đầu ra thay thế có giám sát lỗi".
Các giá trị ở đầu ra để sưởi ấm và làm mát do giá trị đầu ra PID được tạo ra bởi tỷ lệ đầu ra đã
định cấu hình.
Trong trường hợp bộ điều khiển có đầu ra làm mát được kích hoạt (Config.ActivateCooling = TRUE),
hãy nhập:
- Giá trị đầu ra thay thế dương để xuất ra giá trị ở đầu ra để sưởi ấm.
- Giá trị đầu ra thay thế âm để xuất ra giá trị ở các đầu ra để làm mát.
Nếu lỗi sau xảy ra, PID_Temp vẫn ở chế độ "Thay thế giá trị đầu ra với giám sát lỗi" và xuất
ra giới hạn thấp của giá trị đầu ra PID để làm nóng (Config.Output.Heat.PidLowerLimit):
- 0020000h: Giá trị không hợp lệ tại thẻ ReplaceOutput.
Kiểm soát PID

6.2.3.2 Giới hạn giá trị đầu ra và tỷ lệ
Tùy thuộc vào chế độ hoạt động, giá trị đầu ra PID (PidOutputSum) được tính toán tự động
bằng thuật toán PID hoặc bằng giá trị thủ công (ManualValue) hoặc giá trị đầu ra thay thế
được định cấu hình (ReplaceOutput).
Giá trị đầu ra PID bị giới hạn tùy thuộc vào cấu hình: • Nếu tắt
chế độ làm mát trong cài đặt cơ bản (Config.ActivateCooling = FALSE), giá trị bị giới hạn ở
giới hạn cao của giá trị đầu ra PID (sưởi ấm)
(Config.Output.Heat.PidUpperLimit) và giới hạn thấp của giá trị đầu ra PID (gia nhiệt)
(Cấu hình.Output.Heat.PidLowerLimit).
Bạn có thể cấu hình cả hai giới hạn tại trục hoành của đường đặc tính tỷ lệ trong phần
"OutputHeat / OutputCool". Chúng được hiển thị trong phần "OutputHeat_PWM / OutputCool_PWM"
và "OutputHeat_PER / OutputCool_PER", nhưng không thể thay đổi.
• Nếu tính năng làm mát được kích hoạt trong cài đặt cơ bản (Config.ActivateCooling = TRUE),
giá trị bị giới hạn ở giới hạn cao của giá trị đầu ra PID (Config.Output.Heat.PidUpperLimit)
và giới hạn thấp của giá trị đầu ra PID ( làm mát) (Config.Output.Cool.PidLowerLimit).
Bạn có thể cấu hình cả hai giới hạn tại trục hoành của đường đặc tính tỷ lệ trong phần
"OutputHeat / OutputCool". Chúng được hiển thị trong phần "OutputHeat_PWM / OutputCool_PWM"
và "OutputHeat_PER / OutputCool_PER", nhưng không thể thay đổi.
Không thể thay đổi giới hạn thấp của giá trị đầu ra PID (làm nóng)
(Config.Output.Heat.PidLowerLimit) và giới hạn cao của giá trị đầu ra PID (làm mát)
(Config.Output.Cool.PidUpperLimit) và phải được gán giá trị 0,0.
Giá trị đầu ra PID được chia tỷ lệ và xuất ra ở các đầu ra để sưởi ấm và làm mát. Tỷ lệ có thể
được chỉ định riêng cho từng đầu ra và được chỉ định trên 2 cặp giá trị mỗi cặp, bao gồm giá
trị giới hạn của giá trị đầu ra PID và giá trị chia tỷ lệ:
Đầu ra Cặp giá trị Tham số
OutputHeat Cặp giá trị 1 Giá trị đầu ra PID giới hạn cao (gia nhiệt)
Config.Output.Heat.PidUpperLimit, Giá trị
đầu ra cao được chia tỷ lệ (gia nhiệt) Con

fig.Output.Heat.UpperScaling
Cặp giá trị 2 Giá trị đầu ra PID giới hạn thấp (gia nhiệt)
Config.Output.Heat.PidLowerLimit, Scaled
giá trị đầu ra thấp (sưởi ấm) Con

fig.Output.Heat.LowerScaling
OutputHeat_PWM Cặp giá trị 1 Giá trị đầu ra PID giới hạn cao (gia nhiệt)
đầu ra PWM cao được chia tỷ lệ (gia nhiệt)
Config.Output.Heat.PwmUpperScaling
Config.Output.Heat.PidLowerLimit, Giá trị
đầu ra PWM thấp được chia tỷ lệ (gia nhiệt)
Config.Output.Heat.PwmLowerScaling
Kiểm soát PID

Đầu ra Cặp giá trị Tham số
OutputHeat_PER Cặp giá trị 1 Giá trị đầu ra PID giới hạn cao (gia nhiệt)
đầu ra analog cao được chia tỷ lệ (làm nóng)
Config.Output.Heat.PerUpperScaling
Config.Output.Heat.PidLowerLimit, Giá trị
đầu ra analog thấp được chia tỷ lệ (sưởi ấm)
Config.Output.Heat.PerLowerScaling
OutputCool Cặp giá trị 1 Giá trị đầu ra PID giới hạn thấp (làm mát)
Config.Output.Cool.PidLowerLimit,
Giá trị đầu ra cao được chia tỷ lệ (làm mát)
Config.Output.Cool.UpperScaling
Cặp giá trị 2 Giá trị đầu ra PID giới hạn cao (làm mát)
Config.Output.Cool.PidUpperLimit,
Giá trị đầu ra thấp được chia tỷ lệ (làm mát)
Config.Output.Cool.LowerScaling
OutputCool_PWM Cặp giá trị 1 Giá trị đầu ra PID giới hạn thấp (làm mát)
Config.Output.Cool.PidLowerLimit, Giá trị
đầu ra PWM cao được chia tỷ lệ (làm mát)
Config.Output.Cool.PwmUpperScaling
Config.Output.Cool.PidUpperLimit, Giá trị
đầu ra PWM thấp được chia tỷ lệ (làm mát)
Config.Output.Cool.PwmLowerScaling
OutputCool_PER Cặp giá trị 1 Giá trị đầu ra PID giới hạn thấp (làm mát)
Config.Output.Cool.PidLowerLimit,
Giá trị đầu ra tương tự cao được chia tỷ lệ (làm mát)
Config.Output.Cool.PerUpperScaling
Config.Output.Cool.PidUpperLimit, Giá trị
đầu ra analog thấp được chia tỷ lệ (làm mát)
Config.Output.Cool.PerLowerScaling
Giới hạn thấp của giá trị đầu ra PID (làm nóng) (Config.Output.Heat.PidLowerLimit) phải có giá trị 0.0, nếu tính năng làm mát
được kích hoạt (Config.ActivateCooling = TRUE).
Giới hạn cao của giá trị đầu ra PID (làm mát) (Config.Output.Cool.PidUpperLimit) phải luôn có
giá trị 0,0.
Kiểm soát PID

Ví dụ:
Chia tỷ lệ đầu ra khi đầu ra OutputHeat được sử dụng (tắt làm mát. Giới hạn thấp của giá trị đầu ra
PID (làm nóng) (Config.Output.Heat.PidLowerLimit) có thể không bằng 0,0):
Ví dụ:
Chia tỷ lệ đầu ra khi đầu ra OutputHeat_PWM và OutputCool_PER được sử dụng (kích hoạt làm mát. Giới
hạn thấp của giá trị đầu ra PID (làm nóng) (Config.Output.Heat.PidLowerLimit) phải là 0,0):
Ngoại trừ chế độ hoạt động "Không hoạt động", giá trị ở đầu ra luôn nằm giữa giá trị đầu ra
cao được chia tỷ lệ và giá trị đầu ra thấp được chia tỷ lệ, ví dụ: Đối với OutputHeat luôn
nằm giữa giá trị đầu ra cao được chia tỷ lệ (gia nhiệt)
(Config.Output.Heat.UpperScaling) và giá trị đầu ra thấp được chia tỷ lệ (gia nhiệt)
(Cấu hình.Output.Heat.LowerScaling).
Nếu bạn muốn giới hạn giá trị ở đầu ra được liên kết, do đó bạn cũng phải điều chỉnh các giá
trị tỷ lệ này.
Bạn có thể định cấu hình các giá trị tỷ lệ của một đầu ra tại các trục dọc của đường đặc
tính tỷ lệ. Mỗi đầu ra có hai giá trị tỷ lệ riêng biệt. Chúng chỉ có thể được thay đổi cho
OutputHeat_PWM, OutputCool_PWM, OutputHeat_PER và OutputCool_PER nếu đầu ra tương ứng được chọn
trong cài đặt cơ bản. Làm mát phải được kích hoạt bổ sung trong cài đặt cơ bản ở tất cả các đầu ra
để làm mát.
Chế độ xem xu hướng trong hộp thoại vận hành chỉ ghi lại các giá trị của OutputHeat và OutputCool,
bất kể đầu ra đã chọn trong cài đặt cơ bản. Do đó, nếu cần, hãy điều chỉnh các giá trị tỷ lệ cho
OutputHeat hoặc OutputCool nếu bạn sử dụng OutputHeat_PWM hoặc OutputHeat_PER hoặc OutputCool_PWM
hoặc OutputCool_PER và muốn sử dụng chế độ xem xu hướng trong hộp thoại vận hành.
Kiểm soát PID

6.2.4 Cài đặt nâng cao
6.2.4.1 Giám sát giá trị quá trình
hoạt động, cảnh báo sẽ được hiển thị tại hướng dẫn PID_Temp:
Giá trị cao và giới hạn thấp của quy trình được sử dụng nếu bạn không nhập giá trị.
Ví dụ
PID_Temp sẽ trả lời như sau:
Giá trị quy trình InputWarning_H InputWarning_L ErrorBits
> 98 ° C THÀNH THẬT SAI 0001 giờ
≤ 98 ° C và> 90 ° C THÀNH THẬT SAI 0000h

≤ 90 ° C và ≥ 10 ° C SAI SAI 0000h
<10 ° C và ≥ 0 ° C SAI THÀNH THẬT 0000h
<0 ° C SAI THÀNH THẬT 0001 giờ
Bạn có thể định cấu hình phản hồi của PID_Temp khi giới hạn cao hoặc giới hạn thấp của giá trị quy trình bị
vi phạm trong cài đặt đầu ra.
6.2.4.2 Giới hạn PWM
Giá trị đầu ra PID PidOutputSum được chia tỷ lệ và biến đổi thông qua điều chế độ rộng xung thành một đường
truyền xung được đưa ra ở tham số đầu ra OutputHeat_PWM hoặc OutputCool_PWM.
"Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID" thể hiện thời gian giữa hai lần tính toán giá trị đầu ra PID. Thời
gian lấy mẫu được sử dụng như khoảng thời gian của điều chế độ rộng xung.
Trong quá trình gia nhiệt, giá trị đầu ra PID luôn được tính toán trong "Thời gian lấy mẫu của thuật
toán PID để làm nóng".
Tính toán giá trị đầu ra PID trong quá trình làm mát phụ thuộc vào loại làm mát được chọn trong
"Đầu ra cài đặt cơ bản":
• Nếu hệ số làm mát được sử dụng, "Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID để làm nóng" sẽ được áp dụng.
• Nếu sử dụng chuyển đổi thông số PID, thì "Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID để làm mát"
áp dụng.
Kiểm soát PID

Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID để làm nóng hoặc làm mát được xác định trong quá trình chuẩn bị trước
hoặc tinh chỉnh. Nếu bạn đặt các thông số PID theo cách thủ công, bạn cũng sẽ cần phải định cấu hình thời gian
lấy mẫu của thuật toán PID để sưởi ấm hoặc làm mát.
OutputHeat_PWM và OutputCool_PWM là đầu ra trong thời gian lấy mẫu PID_Temp. Thời gian lấy mẫu
PID_Temp tương đương với thời gian chu kỳ của OB đang gọi.
Thời lượng xung tỷ lệ với giá trị đầu ra PID và luôn là bội số nguyên của thời gian lấy mẫu PID_Temp.
Ví dụ cho OutputHeat_PWM
PID_Temp thời gian lấy mẫu
Thời gian lấy mẫu thuật toán PID để làm

nóng Thời lượng xung
Giờ giải lao
"Thời gian BẬT tối thiểu" và "Thời gian TẮT tối thiểu" có thể được đặt riêng cho việc sưởi ấm và làm
mát, được làm tròn thành bội số nguyên của thời gian lấy mẫu PID_Temp.
Kiểm soát PID

Ví dụ cho OutputHeat_PWM
Thời gian lấy mẫu PID_Temp (tương đương với thời gian chu kỳ của OB đang gọi) = 100 ms
Giá trị đầu ra PID PidOutputSum liên tục lên tới 15%. Xung nhỏ nhất mà PID_Temp có thể xuất ra
tương ứng với 20%. Trong chu kỳ đầu tiên, không có xung nào được đưa ra. Trong chu kỳ thứ hai,
xung không đầu ra trong chu kỳ đầu tiên được thêm vào xung của chu kỳ thứ hai.
PID_Temp thời gian lấy mẫu

Thời gian lấy mẫu thuật toán PID để làm nóng
Nếu bạn đã chọn OutputHeat / OutputCool hoặc OutputHeat_PER / OutputCool_PER làm đầu ra trong cài
đặt cơ bản, thời gian BẬT tối thiểu và thời gian TẮT tối thiểu sẽ không được đánh giá và không thể
thay đổi.
Nếu "Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID" (Giữ lại.CtrlParams.Heat.Cycle hoặc
Giữ lại.CtrlParams.Cool.Cycle) và do đó khoảng thời gian của điều chế độ rộng xung rất cao khi
OutputHeat_PWM hoặc OutputCool_PWM được sử dụng, bạn có thể chỉ định lệch khoảng thời gian ngắn hơn ở
các tham số Config.Output.Heat.PwmPeriode hoặc Config.Output.Cool.PwmPeriode để cải thiện độ mượt mà
của giá trị quy trình (xem thêm thẻ PwmPeriode (Trang 465)).
Ghi chú
Thời gian BẬT và TẮT tối thiểu chỉ ảnh hưởng đến các tham số đầu ra OutputHeat_PWM hoặc
OutputCool_PWM và không được sử dụng cho bất kỳ bộ tạo xung nào được tích hợp trong CPU.
Kiểm soát PID

6.2.4.3 Thông số PID
Các thông số PID được hiển thị trong cửa sổ cấu hình "PID Parameters".
Nếu tính năng làm mát được kích hoạt trong cài đặt cơ bản và chuyển đổi thông số PID được chọn làm
phương pháp sưởi ấm / làm mát trong cài đặt đầu ra, có sẵn hai bộ thông số: Một để sưởi ấm và một để làm mát.
Trong trường hợp này, thuật toán PID quyết định trên cơ sở giá trị đầu ra được tính toán và độ lệch điều
khiển xem các thông số PID để sưởi ấm hoặc làm mát được sử dụng hay không.
Nếu tắt chế độ làm mát hoặc hệ số làm mát được chọn làm phương pháp sưởi ấm / làm mát, thì thông số cài đặt
cho hệ thống sưởi sẽ luôn được sử dụng.
Trong quá trình điều chỉnh, các thông số PID được điều chỉnh cho phù hợp với hệ thống được điều khiển, ngoại
trừ độ rộng vùng chết phải được cấu hình thủ công.
Ghi chú
thông số PID trong cấu trúc CtrlParamsBackUp và áp dụng những thay đổi này với LoadBackUp = TRUE cho cấu
trúc Retain.CtrlParams.
đầu ra.
PID_Temp là bộ điều khiển PIDT1 có chức năng chống gió và trọng số của các hành động tỷ lệ và phái sinh.
Kiểm soát PID

Thuật toán PID hoạt động theo phương trình sau (vùng điều khiển và vùng chết bị vô hiệu hóa):
Biểu tượng Sự miêu tả Các tham số được liên kết của hướng dẫn PID_Temp
-
Kp Tăng tỷ lệ thuận Giữ lại.CtrlParams.Heat.Gain
Giữ lại.CtrlParams.Cool.Gain
CoolFactor
S -
Toán tử Laplace
b Trọng số hành động theo tỷ lệ Giữ lại.CtrlParams.Heat.PWeighting
Giữ lại.CtrlParams.Cool.PWeighting
w Điểm đặt CurrentSetpoint
x Giá trị quy trình ScaledInput
TI Thời gian hành động tích hợp Giữ lại.CtrlParams.Heat.Ti
Giữ lại.CtrlParams.Cool.Ti
TD Thời gian hành động phái sinh Giữ lại.CtrlParams.Heat.Td
Giữ lại.CtrlParams.Cool.Td
một
Hệ số cho độ trễ hành động phái sinh Giữ lại.CtrlParams.Heat.TdFiltRatio
(Độ trễ đạo hàm T1 = a × TD) Giữ lại.CtrlParams.Cool.TdFiltRatio
c Trọng số hành động phái sinh Giữ lại.CtrlParams.Heat.DWeighting
Giữ lại.CtrlParams.Cool.DWeighting
Vùng nguy hiểm Chiều rộng vùng chết Giữ lại.CtrlParams.Heat.DeadZone
Giữ lại.CtrlParams.Cool.DeadZone
ControlZone Chiều rộng vùng kiểm soát Giữ lại.CtrlParams.Heat.ControlZone
Giữ lại.CtrlParams.Cool.ControlZone
Kiểm soát PID

Tất cả các thông số PID đều được lưu lại. Nếu nhập các thông số PID theo cách thủ
công, bạn phải tải hoàn toàn PID_Temp (Tải các đối tượng công nghệ về thiết bị (Trang 46)).
Kiểm soát PID

Sơ đồ khối PID_Temp
Sơ đồ khối sau đây cho thấy cách thuật toán PID được tích hợp trong PID_Temp.
Kiểm soát PID

Giá trị chỉ định độ lợi tỷ lệ của bộ điều khiển. PID_Temp không hoạt động với độ lợi tỷ lệ âm và chỉ hỗ
trợ hướng điều khiển bình thường, nghĩa là việc tăng giá trị quá trình đạt được bằng cách tăng giá trị
đầu ra PID (PidOutputSum).
Thời gian hành động tích phân xác định hành vi thời gian của hành động tích phân. Tác vụ tích phân
bị vô hiệu hóa với thời gian tác động tích phân = 0.0. Khi thời gian hoạt động tích phân được thay đổi
từ một giá trị khác thành 0.0 trực tuyến trong "Chế độ tự động", hành động tích phân trước đó sẽ bị xóa
và giá trị đầu ra sẽ nhảy.
Thời gian hành động phái sinh xác định hành vi thời gian của hành động phái sinh. Hành động phái sinh
bị hủy kích hoạt với thời gian tác động phái sinh = 0.0.
Kiểm soát PID

183
ra. Do đó không nên tính toán giá trị đầu ra trong mọi chu kỳ. Thời gian lấy mẫu của "thuật toán PID" thể
hiện thời gian giữa hai lần tính toán giá trị đầu ra PID.
Nó được tính toán trong quá trình điều chỉnh và làm tròn thành bội số của thời gian lấy mẫu PID_Temp (thời
gian chu kỳ của OB ngắt tuần hoàn). Tất cả các chức năng khác của PID_Temp đều được thực thi trong mọi cuộc gọi.
Nếu bạn sử dụng OutputHeat_PWM hoặc OutputCool_PWM, thời gian lấy mẫu của thuật toán PID được sử dụng làm
khoảng thời gian của điều chế độ rộng xung. Độ chính xác của tín hiệu đầu ra được xác định bằng tỷ số giữa
thời gian lấy mẫu của thuật toán PID với thời gian chu kỳ của OB. Thời gian chu kỳ không được nhiều hơn một
phần mười thời gian lấy mẫu của thuật toán PID.
Thời gian lấy mẫu của thuật toán PID được sử dụng làm khoảng thời gian điều chế độ rộng xung tại OutputCool_PWM
phụ thuộc vào phương pháp làm nóng / làm mát được chọn trong "Đầu ra cài đặt cơ bản":
• Nếu hệ số làm mát được sử dụng, thì "thời gian lấy mẫu của thuật toán PID để làm nóng" cũng
áp dụng cho OutputCool_PWM.
• Nếu sử dụng chuyển đổi thông số PID, thì "thuật toán PID thời gian lấy mẫu để làm mát" sẽ được áp dụng
là khoảng thời gian cho OutputCool_PWM.
Nếu thời gian lấy mẫu của thuật toán PID và do đó khoảng thời gian của điều chế độ rộng xung rất cao
khi OutputHeat_PWM hoặc OutputCool_PWM được sử dụng, bạn có thể chỉ định khoảng thời gian ngắn hơn lệch
ở các tham số Config.Output.Heat.PwmPeriode hoặc Config.Output .Cool.PwmPeriode để cải thiện độ mượt mà
của giá trị quy trình.
Chiều rộng vùng chết
Nếu giá trị quá trình bị ảnh hưởng bởi tiếng ồn, tiếng ồn cũng có thể có ảnh hưởng đến giá trị đầu ra.
Giá trị đầu ra có thể dao động đáng kể khi độ lợi bộ điều khiển cao và hành động phái sinh được kích
hoạt. Nếu giá trị quá trình nằm trong vùng chết xung quanh điểm đặt, độ lệch điều khiển bị triệt tiêu để
thuật toán PID không phản ứng và giảm các dao động không cần thiết của giá trị đầu ra.
Chiều rộng vùng chết để sưởi ấm hoặc làm mát không được đặt tự động trong quá trình điều chỉnh. Bạn phải
định cấu hình chính xác chiều rộng vùng chết theo cách thủ công. Vùng chết sẽ bị vô hiệu hóa bằng cách thiết
lập độ rộng vùng chết = 0.0.
Khi vùng chết được bật, kết quả có thể là độ lệch kiểm soát vĩnh viễn (độ lệch giữa điểm đặt và giá
trị quá trình). Điều này có thể có ảnh hưởng tiêu cực đến việc tinh chỉnh.
Nếu tính năng làm mát được kích hoạt trong cài đặt cơ bản và chuyển đổi thông số PID được chọn làm phương
pháp sưởi ấm / làm mát trong cài đặt đầu ra, thì vùng chết nằm giữa "Điểm đặt -
chiều rộng vùng chết (sưởi ấm) "và" Điểm đặt + chiều rộng vùng chết (làm mát) ".
Nếu tắt tính năng làm mát trong cài đặt cơ bản hoặc sử dụng hệ số làm mát, vùng chết nằm đối xứng giữa "Điểm
đặt - chiều rộng vùng chết (sưởi ấm)" và "Điểm đặt + chiều rộng vùng chết (sưởi ấm)".
Kiểm soát PID

Nếu các giá trị không bằng 1,0 được định cấu hình cho trọng số hành động tỷ lệ hoặc trọng số hành
động phái sinh, các thay đổi điểm đặt ngay cả trong vùng chết sẽ ảnh hưởng đến giá trị đầu ra.
Vùng chết với hệ số làm mát hoặc làm mát không hoạt động (trái) hoặc làm mát được kích hoạt
và chuyển đổi thông số PID (phải). Trục x / ngang hiển thị độ lệch điều khiển = điểm đặt -
giá trị quá trình. Trục dọc y / hiển thị tín hiệu đầu ra của vùng chết được chuyển đến thuật toán
PID.
Chiều rộng vùng kiểm soát
Nếu giá trị quá trình thoát ra khỏi vùng điều khiển xung quanh điểm đặt, giá trị đầu ra tối
thiểu hoặc tối đa là đầu ra. Điều này có nghĩa là giá trị quá trình đạt đến điểm đặt nhanh hơn.
Nếu giá trị quá trình nằm trong vùng điều khiển xung quanh điểm đặt, giá trị đầu ra được tính
bằng thuật toán PID.
Chiều rộng vùng điều khiển để sưởi ấm hoặc làm mát chỉ được đặt tự động trong quá trình làm nóng sơ
bộ, nếu "PID (nhiệt độ)" được chọn làm cấu trúc bộ điều khiển để làm mát hoặc sưởi ấm.
Vùng điều khiển bị vô hiệu hóa bằng cách đặt chiều rộng vùng điều khiển = 3,402822e + 38.
Nếu tắt tính năng làm mát trong cài đặt cơ bản hoặc sử dụng hệ số làm mát, vùng điều khiển nằm
đối xứng giữa "Điểm đặt - chiều rộng vùng điều khiển (sưởi ấm)" và "Điểm đặt + chiều rộng vùng
điều khiển (sưởi ấm)".
Nếu tính năng làm mát được kích hoạt trong cài đặt cơ bản và chuyển đổi thông số PID được chọn
làm phương pháp sưởi ấm / làm mát trong cài đặt đầu ra, thì vùng điều khiển nằm giữa "Điểm đặt -
chiều rộng vùng điều khiển (sưởi ấm) "và" Điểm đặt + chiều rộng vùng điều khiển (làm mát) ".
Kiểm soát PID

Vùng điều khiển với hệ số làm mát hoặc làm mát bị vô hiệu hóa.
Vùng điều khiển với chức năng làm mát được kích hoạt và chuyển đổi thông số PID.
Chọn xem các tham số PI hoặc PID sẽ được tính toán trong danh sách thả xuống "Cấu trúc bộ điều khiển". Bạn
có thể chỉ định các quy tắc để điều chỉnh sưởi ấm và điều chỉnh làm mát riêng biệt.
• PID (nhiệt độ)
Tiền kiểm tra được thiết kế cho các quy trình nhiệt độ và dẫn đến phản ứng điều khiển chậm hơn và
tiệm cận với độ vọt lố thấp hơn so với tùy chọn "PID". Tinh chỉnh giống với tùy chọn "PID".
Chiều rộng vùng điều khiển chỉ được xác định tự động trong quá trình lọc sơ bộ nếu tùy chọn này được chọn.
• PID
• PI
khác nhau để tinh chỉnh trước và tinh chỉnh thông qua chương trình người dùng hoặc chế độ xem tham số.
Kiểm soát PID

6,3 Chạy thử PID_Temp
6.3.1 Chạy thử

Cửa sổ chạy thử giúp bạn vận hành bộ điều khiển PID. Bạn có thể theo dõi các giá trị cho điểm đặt, giá trị
quá trình và các giá trị đầu ra để làm nóng và làm mát dọc theo trục thời gian trong chế độ xem xu hướng. Các
chức năng sau được hỗ trợ trong cửa sổ chạy thử:
Sử dụng tinh chỉnh để điều chỉnh tốt các thông số PID.
• Kiểm tra hệ thống được kiểm soát bằng cách chỉ định giá trị đầu ra PID thủ công và giá trị thay thế
điểm đặt
• Lưu các giá trị thực của các thông số PID vào một dự án ngoại tuyến.
Tất cả các chức năng yêu cầu kết nối trực tuyến với CPU.
Kết nối trực tuyến với CPU được thiết lập, nếu nó chưa tồn tại và hoạt động của cửa sổ vận hành được kích hoạt
bằng chế độ xem xu hướng "Giám sát tất cả". hoặc nút "Bắt đầu" của
Hoạt động của chế độ xem xu hướng
Tất cả các giá trị của chế độ xem xu hướng được cập nhật trong thời gian lấy mẫu đã chọn.
• Nhấp vào biểu tượng "Bắt đầu" trong nhóm Đo lường nếu bạn muốn sử dụng chế độ xem xu hướng.
Ghi giá trị được bắt đầu. Các giá trị hiện tại cho điểm đặt, giá trị quá trình và giá trị đầu ra cho hệ
thống sưởi và làm mát được nhập vào chế độ xem xu hướng.
• Nhấp vào biểu tượng "Dừng" nếu bạn muốn kết thúc chế độ xem xu hướng.
Đóng cửa sổ chạy thử sẽ chấm dứt ghi trong chế độ xem xu hướng và xóa các giá trị đã ghi.
Kiểm soát PID

6.3.2 Tiền kiểm tra
Việc chuẩn bị trước xác định phản ứng của quá trình đối với sự thay đổi nhảy vọt của giá trị đầu ra và
tìm kiếm điểm uốn. Các thông số PID đã điều chỉnh được tính toán như một hàm của độ dốc tối đa và thời
gian chết của hệ thống được điều khiển. Bạn có được các thông số PID tốt nhất khi thực hiện tinh chỉnh
trước và tinh chỉnh.
Giá trị quá trình càng ổn định thì việc tính toán các thông số PID càng dễ dàng và kết quả càng chính xác.
Có thể chịu được tiếng ồn trên giá trị quá trình miễn là tốc độ tăng của giá trị quá trình cao hơn đáng kể
so với tiếng ồn. Điều này rất có thể xảy ra trong chế độ vận hành "Không hoạt động" hoặc "Chế độ thủ công".
PID_Temp cung cấp các loại pretuning khác nhau tùy thuộc vào cấu hình:
• Xử lý nhiệt trước
Một bước nhảy được xuất ra khi gia nhiệt giá trị đầu ra, các thông số PID cho quá trình gia
nhiệt được tính toán và sau đó điểm đặt được sử dụng làm biến điều khiển ở chế độ tự động.
• Xử lý nhiệt và làm mát trước
Một bước nhảy là đầu ra khi gia nhiệt giá trị đầu ra.
Ngay sau khi giá trị quá trình gần với điểm đặt, một bước thay đổi sẽ xuất hiện khi làm mát giá
trị đầu ra.
Các thông số PID cho hệ thống sưởi (cấu trúc Retain.CtrlParams.Heat) và làm mát (cấu trúc
Retain.CtrlParams.Cool) được tính toán và sau đó điểm đặt được sử dụng làm biến điều khiển ở chế
độ tự động.
• Làm mát trước khi làm mát
Một bước nhảy là đầu ra khi làm mát giá trị đầu ra.
Các thông số PID để làm mát được tính toán và sau đó điểm đặt được sử dụng làm biến điều khiển
ở chế độ tự động.
Nếu bạn muốn điều chỉnh các thông số PID để sưởi ấm và làm mát, bạn có thể mong đợi phản ứng kiểm
soát tốt hơn với "Làm nóng trước", sau đó là "Làm mát trước" thay vì "Làm mát và sưởi trước". Tuy
nhiên, thực hiện sơ chế trong hai bước cần nhiều thời gian hơn.
Yêu câu chung

• Lệnh PID_Temp được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
• PID_Temp ở một trong các chế độ sau: "Không hoạt động", "Chế độ thủ công" hoặc "Tự động
cách thức".
• Điểm đặt và giá trị quy trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem Cấu hình giám sát giá trị
quy trình (Trang 176)).
Kiểm soát PID

Yêu cầu đối với gia nhiệt sơ bộ • Chênh
lệch giữa điểm đặt và giá trị quá trình lớn hơn 30% sự khác biệt
• Khoảng cách giữa điểm đặt và giá trị quá trình lớn hơn 50%
điểm đặt.
• Điểm đặt lớn hơn giá trị quá trình.
Yêu cầu đối với gia nhiệt và làm mát sơ bộ
• Đầu ra làm mát trong "Cài đặt cơ bản" được kích hoạt (Config.ActivateCooling = TRUE).
• Kích hoạt chuyển đổi thông số PID trong "Cài đặt cơ bản của giá trị đầu
ra" (Config.AdvancedCooling = TRUE).
• Khoảng cách giữa điểm đặt và giá trị quá trình lớn hơn 50%
điểm đặt.
• Điểm đặt lớn hơn giá trị quá trình.
Yêu cầu đối với làm mát sơ bộ • Đầu ra
làm mát trong "Cài đặt cơ bản" được kích hoạt (Config.ActivateCooling = TRUE).
• Kích hoạt chuyển đổi thông số PID trong "Cài đặt cơ bản của giá trị đầu
ra" (Config.AdvancedCooling = TRUE).
• Đã thực hiện thành công "Gia nhiệt trước khi làm nóng và làm lạnh" (PIDSelfTune.SUT.ProcParHeatOk
= TRUE). Điểm đặt giống nhau nên được sử dụng cho tất cả các điều chỉnh.
• Sự khác biệt giữa điểm đặt và giá trị quá trình nhỏ hơn 5% của sự khác biệt
Kiểm soát PID

Thủ tục
1. Nhấp đúp vào mục nhập "PID_Temp> Chạy thử" trong cây dự án.
2. Kích hoạt "Giám sát tất cả" hoặc bắt đầu chế độ xem xu hướng.
Một kết nối trực tuyến sẽ được thiết lập.
3. Chọn mục nhập tinh chỉnh mong muốn từ danh sách thả xuống "Chế độ điều chỉnh".
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Dừng" khi thanh tiến trình (thẻ "Tiến trình") không thay đổi trong một thời
gian dài và có thể cho rằng chức năng điều chỉnh bị chặn. Kiểm tra cấu hình của đối tượng công nghệ
Kết quả
PID_Temp chuyển sang chế độ tự động và sử dụng các thông số đã điều chỉnh. Các thông số PID đã điều chỉnh
Nếu không thể chuẩn bị trước, PID_Temp sẽ phản hồi bằng phản ứng đã định cấu hình đối với lỗi.
Kiểm soát PID

6.3.3 Tinh chỉnh Tinh
chỉnh tạo ra một dao động không đổi, giới hạn của giá trị quá trình. Các tham số PID được điều
chỉnh cho điểm hoạt động từ biên độ và tần số của dao động này. Các thông số PID được tính toán
lại từ kết quả. Thông số PID từ tinh chỉnh thường có đặc tính kiểm soát và nhiễu tổng thể tốt hơn so với
thông số PID từ tinh chỉnh trước. Bạn có được các thông số PID tốt nhất khi thực hiện tinh chỉnh trước và
tinh chỉnh.
PID_Temp tự động cố gắng tạo ra một dao động lớn hơn nhiễu của giá trị quá trình. Việc tinh chỉnh chỉ
bị ảnh hưởng rất ít bởi sự ổn định của giá trị quy trình.
PID_Temp cung cấp các loại tinh chỉnh khác nhau tùy thuộc vào cấu hình:
• Tinh chỉnh hệ thống sưởi:
PID_Temp tạo ra một dao động của giá trị quá trình với những thay đổi định kỳ khi gia nhiệt giá
trị đầu ra và tính toán các thông số PID để làm nóng.
• Tinh chỉnh làm mát:
PID_Temp tạo ra một dao động của giá trị quá trình với những thay đổi định kỳ khi làm mát giá trị
đầu ra và tính toán các thông số PID để làm mát.
Điều chỉnh bù đắp tạm thời cho bộ điều khiển sưởi ấm / làm mát
Nếu PID_Temp được sử dụng làm bộ điều khiển sưởi ấm / làm mát (Config.ActivateCooling = TRUE), thì giá
trị đầu ra PID (PidOutputSum) tại điểm đặt phải đáp ứng các yêu cầu sau để có thể tạo ra dao động giá
trị quá trình và có thể thực hiện tinh chỉnh thành công :
• Giá trị đầu ra PID dương để tinh chỉnh hệ thống sưởi
• Giá trị đầu ra PID âm để tinh chỉnh làm mát
Nếu điều kiện này không được đáp ứng, bạn có thể chỉ định một khoảng bù tạm thời để tinh chỉnh được xuất
ra ở đầu ra đối lập.
• Bù đắp cho đầu ra làm mát (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetCool) với hệ thống sưởi được tinh chỉnh.
Trước khi bắt đầu điều chỉnh, hãy nhập mức làm mát bù trừ điều chỉnh âm nhỏ hơn giá trị đầu ra PID
(PidOutputSum) tại điểm đặt ở trạng thái tĩnh.
• Bù đắp cho đầu ra sưởi ấm (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat) ở mức làm mát tinh chỉnh
Trước khi bắt đầu điều chỉnh, hãy nhập nhiệt độ bù điều chỉnh dương lớn hơn giá trị đầu ra PID
(PidOutputSum) tại điểm đặt ở trạng thái tĩnh.
Độ lệch xác định được cân bằng bởi thuật toán PID để giá trị quá trình vẫn ở điểm đặt. Chiều cao của độ
lệch cho phép giá trị đầu ra PID được điều chỉnh tương ứng để nó đáp ứng yêu cầu được đề cập ở trên.
Để tránh giá trị quá trình vượt quá lớn hơn khi xác định độ lệch, nó cũng có thể được tăng lên theo
một số bước.
Nếu PID_Temp thoát khỏi chế độ tinh chỉnh, độ lệch điều chỉnh sẽ được đặt lại.
Kiểm soát PID

191
Ví dụ: Đặc điểm kỹ thuật của bù đắp để tinh chỉnh làm mát
• Không bù trừ
- Điểm đặt = Giá trị quy trình (ScaledInput) = 80 ° C
- Giá trị đầu ra PID (PidOutputSum) = 30.0
- Gia nhiệt giá trị đầu ra (OutputHeat) = 30.0
- Làm mát giá trị đầu ra (OutputCool) = 0.0
Dao động của giá trị quá trình xung quanh điểm đặt không thể được tạo ra chỉ với đầu ra làm
mát. Điều chỉnh tốt sẽ không thành công ở đây.
• Với bù đắp cho đầu ra gia nhiệt (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat) = 80.0
- Điểm đặt = Giá trị quy trình (ScaledInput) = 80 ° C
- Giá trị đầu ra PID (PidOutputSum) = -50.0
- Gia nhiệt giá trị đầu ra (OutputHeat) = 80.0
- Làm mát giá trị đầu ra (OutputCool) = -50.0
Nhờ đặc điểm kỹ thuật của phần bù cho đầu ra làm nóng, đầu ra làm mát giờ đây có thể tạo ra dao
động của giá trị quá trình xung quanh điểm đặt. Tinh chỉnh bây giờ có thể được thực hiện thành
công.
Yêu câu chung
• Lệnh PID_Temp được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
• Điểm đặt và giá trị quy trình nằm trong giới hạn đã định cấu hình (xem cấu hình "Cài đặt giá trị
quy trình").
• Vòng điều khiển đã ổn định tại điểm vận hành. Điểm hoạt động đạt được khi giá trị quá trình tương
ứng với điểm đặt.
Khi bật vùng chết, kết quả có thể là độ lệch điều khiển vĩnh viễn (độ lệch giữa điểm đặt và giá
trị thực). Điều này có thể có ảnh hưởng tiêu cực đến việc tinh chỉnh.
• PID_Temp đang ở chế độ không hoạt động, chế độ tự động hoặc chế độ thủ công.
Yêu cầu đối với hệ thống sưởi tinh chỉnh
• Heat.EnableTuning = TRUE
• Cool.EnableTuning = FALSE
• Nếu PID_Temp được cấu hình làm bộ điều khiển sưởi và làm mát (Config.ActivateCooling = TRUE), thì đầu
ra sưởi phải hoạt động tại điểm hoạt động nơi tiến hành điều chỉnh.
PidOutputSum> 0.0 (xem phần bù điều chỉnh)
Kiểm soát PID

Yêu cầu đối với việc làm mát tinh chỉnh
• Heat.EnableTuning = FALSE
• Cool.EnableTuning = TRUE
• Đầu ra làm mát được kích hoạt (Config.ActivateCooling = TRUE).
• Kích hoạt chuyển đổi thông số PID (Config.AdvancedCooling = TRUE).
• Đầu ra làm mát phải hoạt động tại điểm vận hành nơi tiến hành điều chỉnh.
PidOutputSum <0.0 (xem phần bù điều chỉnh)
Quy trình phụ thuộc vào tình huống ban
đầu Có thể bắt đầu tinh chỉnh từ các chế độ vận hành sau: "Không hoạt động", "chế độ tự động" hoặc
"chế độ thủ công".
Quá trình tinh chỉnh diễn ra như sau khi bắt đầu từ:
• Chế độ tự động với PIDSelfTune.TIR.RunIn = FALSE (mặc định)
Bắt đầu tinh chỉnh từ chế độ tự động nếu bạn muốn cải thiện các thông số PID hiện có thông qua
điều chỉnh.
PID_Temp điều khiển hệ thống bằng cách sử dụng các tham số PID hiện có cho đến khi vòng
điều khiển ổn định và các yêu cầu về tinh chỉnh đã được đáp ứng. Chỉ sau đó sẽ bắt đầu điều
chỉnh tốt.
• Không hoạt động, chế độ thủ công hoặc chế độ tự động với PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE
Cố gắng đạt được điểm đặt với giá trị đầu ra tối thiểu hoặc tối đa (điều khiển hai điểm):
- Với mức gia nhiệt giá trị đầu ra tối thiểu hoặc tối đa ở mức gia nhiệt tinh chỉnh.
- Với làm mát giá trị đầu ra tối thiểu hoặc tối đa để tinh chỉnh làm mát.
Điều này có thể làm tăng độ vọt lố. Tinh chỉnh bắt đầu khi đạt đến điểm đặt.
Nếu không thể đạt được điểm đặt, PID_Temp không tự động hủy điều chỉnh.
Kiểm soát PID
Sổ tay chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE

193
Thủ tục
3. Chọn mục tinh chỉnh mong muốn từ danh sách thả xuống "Chế độ điều chỉnh".
4. Nếu được yêu cầu (xem phần bù điều chỉnh), hãy chỉ định một phần bù điều chỉnh và đợi cho đến khi trạng thái tĩnh là
đạt được một lần nữa.
Ghi chú
Nhấp vào biểu tượng "Dừng" trong nhóm "Chế độ điều chỉnh" nếu thanh tiến trình (thẻ "Tiến trình") không
thay đổi trong một thời gian dài và có thể cho rằng chức năng điều chỉnh bị chặn.
Kiểm tra cấu hình của đối tượng công nghệ và nếu cần, khởi động lại việc điều chỉnh bộ điều khiển.
Đặc biệt, trong các giai đoạn sau, việc điều chỉnh không tự động bị hủy bỏ nếu không thể đạt được điểm
đặt.
• "Đang cố gắng đạt đến điểm đặt để sưởi ấm với điều khiển hai điểm."
• "Đang cố gắng đạt đến điểm đặt để làm mát bằng điều khiển hai điểm."
Kết quả
Nếu quá trình tinh chỉnh được thực hiện mà không có lỗi, các thông số PID đã được điều chỉnh. PID_Temp chuyển
sang chế độ tự động và sử dụng các thông số đã điều chỉnh. Các thông số PID đã điều chỉnh sẽ được giữ lại trong
quá trình TẮT nguồn và khởi động lại CPU.
Nếu lỗi xảy ra trong quá trình tinh chỉnh, PID_Temp sẽ phản hồi với phản hồi đã định cấu hình cho
các lỗi.
Kiểm soát PID

6.3.4 Chế độ "thủ công"
Phần sau đây mô tả cách bạn có thể sử dụng "Chế độ thủ công" trong cửa sổ vận hành của đối tượng công nghệ
"PID_Temp".
Chế độ thủ công cũng có thể xảy ra khi lỗi đang chờ xử lý.
Yêu cầu
• Lệnh "PID_Temp" được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
• CPU đang ở chế độ "RUN".
Thủ tục
Nếu bạn muốn kiểm tra hệ thống được điều khiển bằng cách chỉ định giá trị thủ công, hãy sử dụng "Chế độ thủ công"
trong cửa sổ vận hành.
Để xác định giá trị thủ công, hãy làm theo các bước sau:
3. Chọn hộp kiểm "Chế độ thủ công" trong vùng "Trạng thái trực tuyến của bộ điều khiển".
PID_Temp hoạt động ở chế độ thủ công. Giá trị đầu ra hiện tại gần đây nhất vẫn có hiệu lực.
4. Nhập giá trị thủ công vào trường có thể chỉnh sửa dưới dạng giá trị%.
Nếu tính năng làm mát được kích hoạt trong cài đặt cơ bản, hãy nhập giá trị thủ công như sau:
- Nhập giá trị thủ công dương để xuất giá trị ở các đầu ra để sưởi ấm.
- Nhập giá trị thủ công âm để xuất giá trị ở các đầu ra để làm mát.
Kết quả
Bỏ chọn hộp kiểm "Chế độ thủ công" nếu bộ điều khiển PID chỉ định lại giá trị đầu ra.
Việc chuyển sang chế độ tự động là không dễ dàng.
Kiểm soát PID

6.3.5 Điểm đặt thay thế
Phần sau mô tả cách bạn có thể sử dụng điểm đặt thay thế trong cửa sổ vận hành của đối tượng công
nghệ "PID_Temp".
Yêu cầu
• Lệnh "PID_Temp" được gọi trong OB ngắt tuần hoàn.
• CPU đang ở chế độ "RUN".
Thủ tục
Nếu bạn muốn sử dụng một giá trị khác làm điểm đặt so với giá trị được chỉ định tại tham số "Điểm đặt" (ví
dụ: để điều chỉnh phụ trong một tầng), hãy sử dụng điểm đặt thay thế trong cửa sổ vận hành.
Tiến hành như sau để chỉ định điểm đặt thay thế:
3. Chọn hộp kiểm "Subst.Setpoint" trong phần "Trạng thái trực tuyến của bộ điều khiển".
Điểm đặt thay thế (thẻ ReplaceSetpoint) được khởi tạo với điểm đặt được cập nhật gần đây nhất và hiện
đã được sử dụng.
4. Nhập điểm đặt thay thế vào trường có thể chỉnh sửa.
Kết quả
Điểm đặt thay thế được ghi vào CPU và ngay lập tức có hiệu lực.
Bỏ chọn hộp kiểm "Subst.Setpoint" nếu giá trị tại tham số "Setpoint" được sử dụng lại làm điểm đặt.
Việc chuyển đổi không bị gập ghềnh.
6.3.6 Vận hành theo tầng

Thông tin về chạy thử theo tầng với PID_Temp có sẵn trong Chạy thử
(Trang 203).
Kiểm soát PID

6.4 Điều khiển tầng với PID_Temp
6.4.1 Giới thiệu
Trong điều khiển theo tầng, một số vòng điều khiển được lồng vào nhau. Trong quá trình này, các nô lệ
nhận được điểm đặt (Setpoint) của chúng từ giá trị đầu ra (OutputHeat) của master cấp cao hơn tương
ứng.
Điều kiện tiên quyết để thiết lập hệ thống điều khiển theo tầng là hệ thống được điều khiển có thể
được chia thành các hệ thống con, mỗi hệ thống có biến đo riêng của nó.
Đặc tả điểm đặt cho biến được kiểm soát được thực hiện ở bản gốc ngoài cùng.
Giá trị đầu ra của phụ trong cùng được áp dụng cho cơ cấu chấp hành và do đó tác động lên hệ
thống được điều khiển.
Những ưu điểm chính sau đây là kết quả của việc sử dụng hệ thống điều khiển tầng so với hệ
thống điều khiển vòng đơn:
• Nhờ các vòng điều khiển cấp dưới bổ sung, các xáo trộn xảy ra ở đó
sửa chữa nhanh chóng. Ảnh hưởng của chúng đối với biến được kiểm soát giảm đáng kể. Hành vi làm
phiền vì thế được cải thiện.
• Các vòng điều khiển cấp dưới hoạt động theo dạng tuyến tính hóa. Do đó, các tác động tiêu cực của các
yếu tố không tuyến tính này lên biến được kiểm soát đã được kiểm duyệt.
PID_Temp cung cấp các chức năng sau đặc biệt để sử dụng trong các hệ thống điều khiển tầng:
• Đặc điểm kỹ thuật của điểm đặt thay thế
• Trao đổi thông tin trạng thái giữa chủ và tớ (ví dụ: hoạt động hiện tại
cách thức)
• Các chế độ Chống gió lên khác nhau (phản ứng của chủ đối với giới hạn của chế độ phụ)
Kiểm soát PID

Ví dụ
Sơ đồ khối sau đây cho thấy một hệ thống điều khiển theo tầng với PID_Temp sử dụng ví dụ
đơn giản về đơn vị nấu chảy sô cô la:
PID_Temp_1 master so sánh giá trị quy trình của nhiệt độ sô cô la (TempChocolate) với
thông số kỹ thuật điểm đặt của người dùng tại thông số Điểm đặt. Giá trị đầu ra của nó
OutputHeat tạo thành điểm đặt của nô lệ PID_Temp_2.
PID_Temp_2 cố gắng điều chỉnh giá trị quá trình của nhiệt độ nồi cách thủy (TempWater)
đến điểm đặt này. Giá trị đầu ra của PID_Temp_2 tác động trực tiếp lên bộ truyền động của hệ
thống được điều khiển (hệ thống sưởi của bể nước) và do đó ảnh hưởng đến nhiệt độ của bể nước.
Đến lượt mình, nhiệt độ của nồi cách thủy có ảnh hưởng đến nhiệt độ của sô cô la.
Câu hỏi thường gặp
Xem thêm
Tạo chương trình (Trang 199)
Kiểm soát PID

6.4.2 Tạo chương trình
Tuân thủ các điểm sau trong quá trình tạo chương trình:
• Số lượng phiên bản PID_Temp
Số lượng cá thể PID_Temp khác nhau được gọi trong OB ngắt tuần hoàn phải đồng ý với số lượng
biến đo lường được ghép nối trong quy trình.
Có hai biến đo lường được kết hợp trong ví dụ: TempChocolate và TempWater. Do đó, hai phiên bản
PID_Temp là bắt buộc.
• Trình tự cuộc gọi
Một chủ phải được gọi trước các nô lệ của nó trong cùng một OB ngắt tuần hoàn.
Cái chính ngoài cùng mà tại đó điểm đặt người dùng được chỉ định được gọi đầu tiên.
Nô lệ có điểm đặt được chỉ định bởi tổng thể ngoài cùng được gọi là tiếp theo, v.v.
Phần tử phụ trong cùng tác động lên cơ cấu chấp hành của quá trình với giá trị đầu ra của nó được gọi là cuối
cùng.
Trong ví dụ, PID_Temp_1 được gọi trước PID_Temp_2.
• Sự liên kết giữa các biến được đo lường
Bản chính ngoài cùng được kết nối với biến đo ngoài cùng được điều chỉnh theo điểm đặt của người
dùng.
Biến tần trong cùng được kết nối với biến đo trong cùng chịu ảnh hưởng trực tiếp của cơ cấu
chấp hành.
Việc kết nối các biến đo lường với PID_Temp được thực hiện với các tham số Đầu vào hoặc
Đầu vào_PER.
Trong ví dụ này, biến TempChocolate đo được ở ngoài cùng được kết nối với nhau với PID_Temp_1 và
biến TempWater được đo trong cùng với PID_Temp_2.
• Kết nối giá trị đầu ra của thiết bị chính với điểm đặt của thiết bị phụ
Giá trị đầu ra (OutputHeat) của một chủ phải được gán cho điểm đặt (Setpoint) của phụ của nó.
Việc kết nối này có thể được thực hiện trong trình soạn thảo lập trình hoặc tự động trong cửa sổ
Thanh tra của trình phụ trong cài đặt cơ bản thông qua việc lựa chọn tổng thể.
Nếu được yêu cầu, bạn có thể chèn bộ lọc hoặc chức năng chia tỷ lệ của riêng mình, chẳng hạn như
để điều chỉnh phạm vi giá trị đầu ra của thiết bị chính với phạm vi giá trị điểm đặt / quy trình
của phụ.
Trong ví dụ, OutputHeat của PID_Temp_1 được gán cho Setpoint của PID_Temp_2.
Kiểm soát PID

199
• Kết nối giao diện trao đổi thông tin giữa chủ và tớ
Tham số "Slave" của một master phải được gán cho tham số "Master" của tất cả các nô lệ cấp
dưới trực tiếp của nó (nhận điểm đặt của chúng từ master này). Việc gán phải được thực hiện
thông qua giao diện của phụ để cho phép kết nối giữa một chủ với nhiều nô lệ và hiển thị kết
nối trong cửa sổ Thanh tra của phụ trong cài đặt cơ bản.
Việc kết nối này có thể được thực hiện trong trình soạn thảo lập trình hoặc tự động trong
cửa sổ Thanh tra của trình phụ trong cài đặt cơ bản thông qua việc lựa chọn tổng thể.
Chức năng Anti-Wind-Up và đánh giá các chế độ vận hành phụ ở chế độ chính chỉ có thể hoạt
động chính xác nếu thực hiện kết nối liên thông này.
Trong ví dụ này, tham số "Slave" của PID_Temp_1 được gán cho tham số "Master" của
PID_Temp_2.
Mã chương trình của ví dụ sử dụng SCL (không gán giá trị đầu ra của phụ cho bộ truyền động):
"PID_Temp_1" (Đầu vào: = "TempChocolate");
"PID_Temp_2" (Đầu vào: = "TempWater", Master: = "PID_Temp_1" .Slave, Setpoint: = "PID_Temp_1" .OutputHeat);
Xem thêm
Thẻ PID_Temp ActivateRecoverMode (Trang 462)
Kiểm soát PID

6.4.3 Cấu hình

Bạn có thể thực hiện cấu hình thông qua chương trình người dùng của mình, trình chỉnh sửa cấu
hình hoặc cửa sổ Kiểm tra của lệnh gọi PID_Temp.
Khi sử dụng PID_Temp trong hệ thống điều khiển theo tầng, hãy đảm bảo cấu hình chính xác của các cài
đặt được chỉ định bên dưới.
Nếu một cá thể PID_Temp nhận điểm đặt của nó từ một bộ điều khiển chính cấp trên và lần lượt xuất giá
trị đầu ra của nó tới một bộ điều khiển phụ cấp dưới, thì cá thể PID_Temp này vừa là bộ điều khiển
chính vừa là bộ điều khiển phụ đồng thời. Cả hai cấu hình được liệt kê bên dưới phải được thực hiện
cho một phiên bản PID_Temp như vậy. Đây là trường hợp, ví dụ, đối với cá thể PID_Temp giữa trong hệ
thống điều khiển tầng với ba biến đo lường được ghép nối và ba cá thể PID_Temp.
Cấu hình của một tổng thể
Cài đặt trong trình chỉnh sửa cấu hình hoặc Tham số DB Giải trình
Cửa sổ thanh tra
Cài đặt cơ bản Xếp tầng: Config.Cascade.IsMaster = TRUE Kích hoạt bộ điều khiển này như một bộ điều khiển trong một
cas cade
Kích hoạt kiểm tra "Bộ điều khiển là chính"
hộp
Cài đặt cơ bản Xếp tầng: Config.Cascade.CountSlaves Số nô lệ cấp dưới trực tiếp nhận được điểm đặt
Số lượng nô lệ của họ trực tiếp từ chủ này
Cài đặt cơ bản Các thông số đầu vào / Config.Output.Heat.Select = 0 Cái chính chỉ sử dụng tham số đầu ra OutputHeat.
đầu ra:
Lựa chọn giá trị đầu ra (nhiệt lượng) OutputHeat_PWM và OutputHeat_PER bị vô hiệu hóa.
= OutputHeat
Cài đặt cơ bản Các thông số đầu vào / Config.ActivateCooling = FALSE Việc làm mát phải được ngừng kích hoạt sau một thời gian.
đầu ra:
Bỏ chọn hộp kiểm "Kích hoạt làm mát"
Kiểm soát PID

cửa sổ Thanh tra Cài đặt đầu ra Giới hạn
đầu ra và chia tỷ lệ OutputHeat / Config.Output.Heat.PidLowerLimit, Nếu không có chức năng chia tỷ lệ riêng nào được
OutputCool: sử dụng khi ký OutputHeat của cái chính thành Điểm

Config.Output.Heat.PidUpperLimit,
đặt của bộ phụ, thì có thể cần phải điều chỉnh giới
Giá trị đầu ra PID giới hạn thấp (gia nhiệt),
Config.Output.Heat.LowerScaling,
hạn giá trị đầu ra và tỷ lệ đầu ra của cái chính với
Giá trị đầu ra PID giới hạn cao (gia nhiệt),
Config.Output.Heat.UpperScaling phạm vi giá trị điểm đặt / quá trình của bộ phụ.
Giá trị đầu ra thấp được chia tỷ lệ (gia nhiệt),
Giá trị đầu ra cao được chia tỷ lệ (gia nhiệt)
Thẻ này không có sẵn trong cửa sổ In Config.Cascade.AntiWindUpMode Chế độ Anti-Wind-Up xác định cách
spector hoặc trong chế độ xem chức năng hành động tích hợp của chủ này được xử lý nếu các
của trình chỉnh sửa cấu hình. nô lệ cấp dưới trực tiếp đạt đến giới hạn giá trị
đầu ra của họ.
Bạn có thể thay đổi nó thông qua chế độ xem
tham số của trình chỉnh sửa cấu hình. Các tùy chọn là:
• AntiWindUpMode = 0:
Chức năng AntiWindUp đã ngừng hoạt động. Chủ nhân

không phản ứng với limi
tation của nô lệ của nó.
• AntiWindUpMode = 1 (mặc định):
Hành động tích hợp của chủ được tái diễn
trong mối quan hệ "Nô lệ trong giới hạn / Số

lượng nô lệ". Điều này làm giảm ảnh hưởng của
giới hạn đối với hành vi kiểm soát.
• AntiWindUpMode = 2:
Hành động tích hợp của chủ được tổ chức ngay khi
nô lệ bị giới hạn.
Cấu hình của một nô lệ
Cửa sổ thanh tra
Cài đặt cơ bản Xếp tầng: Config.Cascade.IsSlave = TRUE Kích hoạt bộ điều khiển này như một nô lệ trong một cas cade
Chọn hộp kiểm "Bộ điều khiển là nô lệ"
Kiểm soát PID

6.4.4 Chạy thử

Sau khi biên dịch và tải chương trình, bạn có thể bắt đầu vận hành hệ thống điều khiển tầng.
Bắt đầu với bộ phụ trong cùng khi vận hành (thực hiện điều chỉnh hoặc thay đổi sang chế độ tự
động với các thông số PID hiện có) và tiếp tục ra ngoài cho đến khi đạt đến bộ phụ ngoài cùng.
Trong ví dụ trên, việc chạy thử bắt đầu với PID_Temp_2 và được tiếp tục với PID_Temp_1.
Điều chỉnh nô lệ
Việc điều chỉnh PID_Temp yêu cầu một điểm đặt không đổi. Do đó, hãy kích hoạt điểm thiết lập thay
thế của một phụ (các thẻ ReplaceSetpoint và ReplaceSetpointOn) để điều chỉnh phụ hoặc đặt tổng thể
được liên kết thành chế độ thủ công với giá trị thủ công tương ứng. Điều này đảm bảo rằng điểm đặt
của nô lệ không đổi trong quá trình điều chỉnh.
Điều chỉnh tổng thể
Để một tổng thể tác động đến quá trình hoặc thực hiện điều chỉnh, tất cả các nô lệ hạ lưu
phải ở chế độ tự động và điểm đặt thay thế của chúng phải được hủy kích hoạt. Master đánh giá
các điều kiện này thông qua giao diện trao đổi thông tin giữa master và slave (tham số Master và
tham số Slave) và hiển thị trạng thái hiện tại tại các thẻ AllSlaveAutomaticState và
NoSlaveSubsultsSetpoint. Thông báo trạng thái tương ứng được xuất ra trong trình soạn thảo vận
hành.
Thông báo trạng thái trong trình soạn Tham số DB của cái chính Điều chỉnh
thảo hoa hồng của tổng thể
Một hoặc nhiều nô lệ không ở trong chế độ tự động AllSlaveAutomaticState = FALSE, Đầu tiên, tiến hành vận hành tất cả các nô lệ
chế độ matic. luồng xuống.
NoSlaveSubsruptSetpoint = TRUE
Một hoặc nhiều nô lệ đã kích hoạt điểm Đảm bảo rằng các điều kiện sau được đáp ứng
AllSlaveAutomaticState = TRUE,
trước khi thực hiện điều chỉnh hoặc kích hoạt chế
đặt thay thế.
NoSlaveSubsruptSetpoint = FALSE
độ thủ công hoặc chế độ tự động của chế độ chính:
Một hoặc nhiều nô lệ không ở trong chế độ tự động AllSlaveAutomaticState = FALSE,
chế độ matic và đã kích hoạt
NoSlaveSubsruptSetpoint = FALSE • Tất cả các nô lệ hạ nguồn đều ở chế độ tự động
điểm đặt thay thế.
chế độ (trạng thái = 3).
• Tất cả các nô lệ hạ lưu đã vô hiệu hóa điểm thiết
lập thay thế (Điểm thiết lập thay thế (ReplaceSet
pointOn = FALSE)).
Nếu bắt đầu tinh chỉnh trước hoặc tinh chỉnh cho bản chính, PID_Temp sẽ hủy điều chỉnh trong
các trường hợp sau và hiển thị lỗi với ErrorBits = DW # 16 # 0200000:
• Một hoặc nhiều nô lệ không ở chế độ tự động (AllSlaveAutomaticState = FALSE)
• Một hoặc nhiều nô lệ đã kích hoạt điểm đặt thay thế (NoSlaveSubs ThaySetpoint =
SAI).
Việc chuyển đổi chế độ hoạt động tiếp theo phụ thuộc vào ActivateRecoverMode.
Kiểm soát PID

203
6.4.5 Điểm đặt thay thế
Để chỉ định một điểm đặt, PID_Temp cung cấp một điểm đặt thay thế tại thẻ ReplaceSetpoint ngoài thông số
Điểm đặt. Điều này có thể được kích hoạt bằng cách đặt ReplaceSetpointOn = TRUE hoặc bằng cách chọn hộp kiểm
tương ứng trong trình chỉnh sửa cài đặt.
Điểm đặt thay thế cho phép bạn chỉ định điểm đặt tạm thời trực tiếp tại máy phụ, ví dụ như trong quá trình
chạy thử hoặc điều chỉnh.
Trong trường hợp này, kết nối giữa giá trị đầu ra của cái chính với điểm đặt của bộ phụ cần thiết cho
hoạt động bình thường của hệ thống điều khiển tầng không phải thay đổi trong chương trình
Để một tổng thể tác động đến quá trình hoặc thực hiện điều chỉnh, điểm đặt thay thế phải được hủy kích
hoạt ở tất cả các nô lệ hạ lưu.
Bạn có thể theo dõi điểm đặt hiệu quả hiện tại vì nó được sử dụng bởi thuật toán PID để tính toán
tại thẻ CurrentSetpoint.
6.4.6 Chế độ vận hành và phản hồi lỗi
Cái chính hoặc phụ của một cá thể PID_Temp không thay đổi chế độ hoạt động của cá thể PID_Temp này.
Nếu lỗi xảy ra tại một trong các nô lệ của nó, thì bản chính vẫn ở chế độ hoạt động hiện tại của nó.
Nếu lỗi xảy ra ở chủ của nó, máy chủ vẫn ở chế độ hoạt động hiện tại của nó. Tuy nhiên, hoạt động tiếp
theo của nô lệ sau đó phụ thuộc vào lỗi và phản hồi lỗi được định cấu hình của thiết bị chính vì giá trị
đầu ra của thiết bị chính được sử dụng làm điểm đặt của thiết bị phụ:
• Nếu ActivateRecoverMode = TRUE được cấu hình ở chế độ chính. và lỗi không
ngăn chặn tính toán của OutputHeat, lỗi không có bất kỳ ảnh hưởng nào đến nô lệ.
• Nếu ActivateRecoverMode = TRUE được định cấu hình ở chế độ chính và lỗi ngăn cản việc tính OutputHeat,
thì chế độ chính sẽ xuất ra giá trị đầu ra cuối cùng hoặc giá trị đầu ra thay thế đã định cấu hình
ReplaceOutput, tùy thuộc vào SetSubs Thay thếOutput. Điều này sau đó được sử dụng bởi nô lệ làm điểm đặt.
PID_Temp được định cấu hình trước để giá trị đầu ra thay thế 0.0 được xuất ra trong trường hợp này
(ActivateRecoverMode = TRUE, SetSubs ReplaceOutput = TRUE, ReplaceOutput = 0.0).
Định cấu hình giá trị đầu ra thay thế phù hợp cho ứng dụng của bạn hoặc kích hoạt việc sử dụng giá trị
đầu ra PID hợp lệ cuối cùng (SetSubsruptOutput = FALSE).
• Nếu ActivateRecoverMode = FALSE được cấu hình ở chế độ chính, chế độ chính sẽ chuyển sang chế độ "Không
hoạt động" khi xảy ra lỗi và xuất ra OutputHeat = 0.0. Sau đó, nô lệ sử dụng 0,0 làm điểm đặt.
Phản hồi lỗi nằm trong cài đặt đầu ra trong trình chỉnh sửa cấu hình.
Kiểm soát PID

6.5 Điều khiển đa vùng với PID_Temp
6,5 Kiểm soát đa vùng với PID_Temp
Giới thiệu
Trong hệ thống điều khiển đa vùng, một số phần, được gọi là vùng, của nhà máy được điều khiển đồng thời
ở các nhiệt độ khác nhau. Hệ thống điều khiển đa vùng được đặc trưng bởi sự ảnh hưởng lẫn nhau của các vùng
nhiệt độ thông qua khớp nối nhiệt, tức là giá trị quá trình của một vùng có thể ảnh hưởng đến giá trị quá
trình của một vùng khác thông qua khớp nối nhiệt. Sức mạnh mà ảnh hưởng này có được phụ thuộc vào cấu trúc
của nhà máy và các điểm hoạt động được lựa chọn của các khu vực.
Ví dụ: Nhà máy đùn ép như nó được sử dụng, chẳng hạn như trong chế biến chất dẻo.
Hỗn hợp chất đi qua máy đùn phải được kiểm soát ở các nhiệt độ khác nhau để chế biến tối ưu. Ví dụ,
nhiệt độ khác nhau có thể được yêu cầu tại điểm nạp của máy đùn so với ở vòi đầu ra. Các vùng nhiệt độ
riêng biệt ảnh hưởng lẫn nhau thông qua khớp nối nhiệt.
Khi PID_Temp được sử dụng trong hệ thống điều khiển đa vùng, mỗi vùng nhiệt độ được điều khiển bởi một cá
thể PID_Temp riêng biệt.
Hãy tuân thủ các giải thích sau nếu bạn muốn sử dụng PID_Temp trong hệ thống điều khiển đa vùng.
Lọc sơ bộ riêng biệt để làm nóng và làm mát
Việc vận hành thử ban đầu của nhà máy theo quy luật bắt đầu bằng việc tiến hành nung trước để thực hiện
cài đặt ban đầu của các thông số PID và điều khiển đến điểm vận hành. Việc chuẩn bị trước cho hệ thống
điều khiển nhiều vùng thường được thực hiện đồng thời cho tất cả các vùng.
PID_Temp cung cấp khả năng thực hiện chuẩn bị trước để làm nóng và làm mát trong một bước (Mode = 1,
Heat.EnableTuning = TRUE, Cool.EnableTuning = TRUE) cho các bộ điều khiển có chức năng làm mát được kích
hoạt và chuyển đổi tham số PID làm phương pháp làm nóng / làm mát (Cấu hình .ActivateCooling = TRUE,
Config.AdvancedCooling = TRUE).
Tuy nhiên, không nên sử dụng điều chỉnh này để chỉnh sửa đồng thời một số phiên bản PID_Temp
trong hệ thống điều khiển đa vùng. Thay vào đó, trước tiên hãy tiến hành chuẩn bị trước để làm nóng (Mode
= 1, Heat.EnableTuning = TRUE, Cool.EnableTuning = FALSE) và chuẩn bị trước để làm mát (Mode = 1,
Heat.EnableTuning = FALSE, Cool.EnableTuning = TRUE) riêng biệt.
Không nên bắt đầu tiền thử để làm mát cho đến khi tất cả các khu vực đã hoàn tất quá trình chuẩn bị
trước để làm nóng và đã đạt đến điểm hoạt động của chúng.
Điều này làm giảm ảnh hưởng lẫn nhau thông qua khớp nối nhiệt giữa các khu vực trong quá trình điều chỉnh.
Điều chỉnh thời gian trễ
Nếu PID_Temp được sử dụng trong hệ thống điều khiển đa vùng với các khớp nối nhiệt mạnh giữa
các vùng, bạn nên đảm bảo rằng việc điều chỉnh thời gian trễ được tắt để chuẩn bị trước với
PIDSelfTune.SUT.AdaptDelayTime = 0. Nếu không, việc xác định của thời gian trễ có thể không
chính xác nếu việc làm mát của một vùng bị ngăn cản bởi ảnh hưởng nhiệt của các vùng khác
trong thời gian thích ứng với thời gian trễ (hệ thống sưởi bị tắt trong giai đoạn này).
Kiểm soát PID

205
Tạm thời ngừng hoạt động làm mát
PID_Temp cung cấp khả năng tắt tính năng làm mát tạm thời ở chế độ tự động cho bộ điều khiển có tính năng làm mát
tích cực (Config.ActivateCooling = TRUE) bằng cách đặt DisableCooling = TRUE.
Điều này đảm bảo rằng bộ điều khiển này không làm mát ở chế độ tự động trong khi chạy thử trong khi bộ điều khiển của các
khu vực khác vẫn chưa hoàn thành việc điều chỉnh hệ thống sưởi. Nếu không, việc điều chỉnh có thể bị ảnh hưởng tiêu cực
bởi sự kết hợp nhiệt giữa các vùng.
Thủ tục
Bạn có thể tiến hành như sau trong quá trình vận hành hệ thống điều khiển đa vùng với các khớp nối nhiệt có liên
quan:
1. Đặt DisableCooling = TRUE cho tất cả các bộ điều khiển có kích hoạt tính năng làm mát.
2. Đặt PIDSelfTune.SUT.AdaptDelayTime = 0 cho tất cả các bộ điều khiển.
3. Chỉ định các điểm đặt mong muốn (tham số Điểm đặt) và bắt đầu chuẩn bị trước để làm nóng (Chế độ = 1,
Nhiệt.EnableTuning = TRUE, Mát.EnableTuning = FALSE) đồng thời cho tất cả các bộ điều khiển.
4. Chờ cho đến khi tất cả các bộ điều khiển đã hoàn thành việc chuẩn bị trước để làm nóng.
5. Đặt DisableCooling = FALSE cho tất cả các bộ điều khiển có kích hoạt tính năng làm mát.
6. Chờ cho đến khi các giá trị quy trình của tất cả các vùng ổn định và gần với các vùng tương ứng
điểm đặt.
Nếu không thể đạt được điểm đặt cố định cho một khu vực, thì bộ truyền động làm nóng hoặc làm mát quá yếu.
7. Bắt đầu chuẩn bị trước để làm mát (Mode = 1, Heat.EnableTuning = FALSE, Cool.EnableTuning =
TRUE) cho tất cả các bộ điều khiển có tính năng làm mát được kích hoạt.
Ghi chú
Hạn chế vi phạm giá trị quy trình
Nếu tắt tính năng làm mát ở chế độ tự động với DisableCooling = TRUE, điều này có thể khiến giá trị quy trình vượt quá
điểm đặt và giới hạn giá trị quy trình trong khi DisableCooling = TRUE. Quan sát các giá trị quy trình và can thiệp, nếu
thích hợp, nếu bạn sử dụng DisableCooling.
Ghi chú
Hệ thống điều khiển đa vùng Đối
với hệ thống điều khiển đa vùng, các khớp nối nhiệt giữa các vùng có thể dẫn đến tăng vọt, vi phạm vĩnh viễn
hoặc tạm thời các giới hạn và sai lệch điều khiển vĩnh viễn hoặc tạm thời trong quá trình chạy thử hoặc vận
hành. Quan sát các giá trị quy trình và sẵn sàng can thiệp. Tùy thuộc vào hệ thống, có thể cần phải đi chệch hướng so với
quy trình được mô tả ở trên.
Kiểm soát PID

Đồng bộ hóa một số quy trình tinh chỉnh Nếu bắt đầu tinh chỉnh từ
chế độ tự động với PIDSelfTune.TIR.RunIn = FALSE, PID_Temp sẽ cố gắng đạt đến điểm đặt với điều khiển
PID và các tham số PID hiện tại.
Việc điều chỉnh thực tế không bắt đầu cho đến khi đạt được điểm đặt. Thời gian cần thiết để đạt được điểm đặt có
thể khác nhau đối với các vùng riêng lẻ của hệ thống điều khiển đa vùng.
Nếu bạn muốn thực hiện tinh chỉnh cho nhiều vùng đồng thời, PID_Temp cung cấp khả năng đồng bộ hóa các vùng
này bằng cách chờ các bước tinh chỉnh tiếp theo sau khi đạt đến điểm đặt.
Thủ tục
Điều này đảm bảo rằng tất cả các bộ điều khiển đã đạt đến điểm đặt khi các bước điều chỉnh thực sự bắt đầu. Điều
này làm giảm ảnh hưởng lẫn nhau thông qua khớp nối nhiệt giữa các khu vực trong quá trình điều chỉnh.
Thực hiện như sau đối với bộ điều khiển có vùng bạn muốn thực hiện tinh chỉnh đồng thời:
1. Đặt PIDSelfTune.TIR.WaitForControlIn = TRUE cho tất cả các bộ điều khiển.
Các bộ điều khiển này phải ở chế độ tự động với PIDSelfTune.TIR.RunIn = FALSE.
2. Chỉ định các điểm thiết lập mong muốn (Tham số điểm đặt) và bắt đầu tinh chỉnh cho tất cả các bộ điều khiển.
3. Chờ cho đến khi PIDSelfTune.TIR.ControlInReady = TRUE ở tất cả các bộ điều khiển.
4. Đặt PIDSelfTune.TIR.FinishControlIn = TRUE cho tất cả các bộ điều khiển.
Tất cả các bộ điều khiển sau đó bắt đầu điều chỉnh thực tế đồng thời.
Kiểm soát PID

6.6 Ghi đè kiểm soát bằng PID_Temp
Ghi đè kiểm soát

Trong trường hợp điều khiển ghi đè, hai hoặc nhiều bộ điều khiển dùng chung một cơ cấu chấp hành. Chỉ một bộ điều
khiển có quyền truy cập vào thiết bị truyền động bất kỳ lúc nào và ảnh hưởng đến quá trình.
Một hoạt động logic quyết định bộ điều khiển nào có quyền truy cập vào cơ cấu chấp hành. Quyết định này
thường được đưa ra dựa trên sự so sánh các giá trị đầu ra của tất cả các bộ điều khiển, ví dụ, trong trường
hợp lựa chọn tối đa, bộ điều khiển có giá trị đầu ra lớn nhất được truy cập vào thiết bị truyền động.
Việc lựa chọn dựa trên giá trị đầu ra yêu cầu tất cả các bộ điều khiển hoạt động ở chế độ tự động. Các
bộ điều khiển không ảnh hưởng đến bộ truyền động được cập nhật. Điều này là cần thiết để ngăn chặn các
hiệu ứng gió và các tác động tiêu cực của chúng lên phản ứng điều khiển và chuyển đổi giữa các bộ điều
khiển.
PID_Temp hỗ trợ các điều khiển ghi đè kể từ phiên bản 1.1 bằng cách cung cấp một quy trình đơn giản
để cập nhật các bộ điều khiển không hoạt động: Bằng cách sử dụng các thẻ OverwriteInitialOutputValue và
PIDCtrl.PIDInit, bạn có thể chỉ định trước hành động tích hợp của bộ điều khiển ở chế độ tự động như
PID thuật toán đã tính PidOutputSum = OverwriteInititalOutputValue cho giá trị đầu ra PID trong chu kỳ
trước. Để thực hiện việc này, OverwriteInitialOutputValue được kết nối với nhau với giá trị đầu ra PID
của bộ điều khiển hiện có quyền truy cập vào bộ truyền động. Bằng cách đặt bit PIDCtrl.PIDInit, bạn kích
hoạt việc gán trước hành động tích hợp cũng như khởi động lại chu kỳ bộ điều khiển và khoảng thời gian PWM.
Việc tính toán tiếp theo giá trị đầu ra PID trong chu kỳ hiện tại diễn ra dựa trên hành động tích phân được
gán trước (và được đồng bộ hóa cho tất cả các bộ điều khiển) cũng như hành động tỷ lệ và hành động tích
phân từ độ lệch điều khiển hiện tại. Hành động phái sinh không hoạt động trong khi gọi với PIDCtrl.PIDInit
= TRUE và do đó không đóng góp vào giá trị đầu ra.
Quy trình này đảm bảo rằng việc tính toán giá trị đầu ra PID hiện tại và do đó quyết định bộ điều
khiển nào có quyền truy cập vào cơ cấu chấp hành chỉ dựa trên trạng thái quá trình hiện tại và các tham
số PI. Hiệu ứng cuộn gió cho bộ điều khiển không hoạt động và do đó các quyết định không chính xác của
logic chuyển đổi bị ngăn chặn.
Yêu cầu
• PIDCtrl.PIDInit chỉ có hiệu lực nếu hành động tích hợp được kích hoạt (thẻ Giữ
lại.CtrlParams.Heat.Ti và Giữ lại.CtrlParams.Cool.Ti> 0.0).
• Bạn phải tự chỉ định PIDCtrl.PIDInit và OverwriteInitialOutputValue trong chương trình người dùng của
mình (xem ví dụ bên dưới). PID_Temp không tự động thay đổi các thẻ này.
• PIDCtrl.PIDInit chỉ có hiệu lực khi PID_Temp ở chế độ tự động (tham số

Trạng thái = 3).
• Nếu có thể, hãy chọn thời gian lấy mẫu của thuật toán PID (thẻ Retain.CtrlParams.Heat.Cycle và
Retain.CtrlParams.Cool.Cycle) để nó giống nhau cho tất cả các bộ điều khiển và gọi tất cả các bộ điều
khiển trong cùng một OB ngắt tuần hoàn. Bằng cách này, bạn đảm bảo rằng quá trình chuyển đổi không diễn
ra trong chu kỳ bộ điều khiển hoặc khoảng thời gian PWM.
Ghi chú
Điều chỉnh liên tục các giới hạn giá trị đầu ra Thay
vì cập nhật tích cực bộ điều khiển mà không cần truy cập vào thiết bị truyền động được mô tả ở đây,
điều này được thực hiện một cách thay thế bằng cách thích ứng liên tục các giới hạn giá trị đầu ra
trong các hệ thống điều khiển khác.
Điều này không thể thực hiện được với PID_Temp vì sự thay đổi giới hạn giá trị đầu ra không được hỗ
trợ trong chế độ tự động.
Kiểm soát PID

Ví dụ: Điều khiển lò hơi lớn
PID_Temp được sử dụng để điều khiển một lò hơi lớn.
Mục tiêu chính là kiểm soát nhiệt độ Đầu vào1. Bộ điều khiển PID_Temp_1 được sử dụng cho mục đích
này. Ngoài ra, nhiệt độ Đầu vào 2 phải được giữ dưới giới hạn cao tại một điểm đo bổ sung với bộ
điều khiển giới hạn PID_Temp_2.
Cả hai nhiệt độ chỉ chịu ảnh hưởng của một lò sưởi. Giá trị đầu ra của bộ điều khiển tương ứng
với công suất sưởi.
Kiểm soát PID

Bộ gia nhiệt được điều khiển với giá trị đầu ra được điều chế độ rộng xung của PID_Temp
(tham số OutputHeat_PWM) bằng cách ghi thẻ chương trình ActuatorInput. Điểm đặt cho nhiệt độ Input1
được chỉ định tại tham số PID_Temp_1.Setpoint. Giới hạn nhiệt độ cao cho điểm đo bổ sung được chỉ
định làm điểm đặt tại tham số PID_Temp_2.Setpoint.
Cả hai bộ điều khiển phải dùng chung một bộ gia nhiệt như bộ truyền động dùng chung. Logic quyết
định bộ điều khiển nào có quyền truy cập vào thiết bị truyền động được thực hiện bằng cách lựa
chọn tối thiểu giá trị đầu ra PID (ở định dạng Thực, tham số PidOutputSum) trong trường hợp này. Vì
giá trị đầu ra PID tương ứng với công suất sưởi nên bộ điều khiển yêu cầu công suất sưởi thấp hơn sẽ
được điều khiển.
Trong hoạt động bình thường của nhà máy, giá trị quá trình của biến điều khiển chính
tương ứng với điểm đặt. Bộ điều khiển chính PID_Temp_1 đã giải quyết giá trị đầu ra PID cố định
PID_Temp_1.PidOutputSum. Giá trị quy trình của bộ điều khiển giới hạn Input2 trong hoạt động bình
thường thấp hơn đáng kể giới hạn cao được chỉ định làm điểm đặt cho für PID_Temp_2. Do đó, bộ điều
khiển giới hạn muốn tăng công suất sưởi để tăng giá trị quá trình của nó, có nghĩa là nó sẽ tính giá
trị đầu ra PID PID_Temp_2.PidOutputSum lớn hơn bộ điều khiển chính PID_Temp_1.PidOutputSum. Do đó,
lựa chọn tối thiểu của logic chuyển đổi cung cấp cho bộ điều khiển chính PID_Temp_1 quyền truy cập
liên tục vào thiết bị truyền động. Ngoài ra, cần đảm bảo rằng PID_Temp_2 được cập nhật bằng các phép
gán PID_Temp_2.OverwriteInitialOutputValue = PID_Temp_1.PidOutputSum và PID_Temp_2.PIDCtrl.PIDInit =
TRUE.
Nếu Input2 bây giờ đạt đến giới hạn cao hoặc vượt quá nó, chẳng hạn do lỗi, bộ điều khiển giới hạn
PID_Temp_2 sẽ tính toán giá trị đầu ra PID nhỏ hơn để hạn chế công suất sưởi và do đó giảm Input2.
Nếu PID_Temp_2.PidOutputSum nhỏ hơn PID_Temp_1.PidOutputSum, thì bộ điều khiển giới hạn PID_Temp_2
nhận quyền truy cập vào thiết bị truyền động thông qua lựa chọn tối thiểu và giảm công suất sưởi.
Nó được đảm bảo rằng PID_Temp_1 được cập nhật bằng các phép gán PID_Temp_1.OverwriteInitialOutputValue
= PID_Temp_2.PidOutputSum và PID_Temp_1.PIDCtrl.PIDInit = TRUE.
Kiểm soát PID

Nhiệt độ tại điểm đo bổ sung Đầu vào2 giảm xuống. Nhiệt độ của biến được điều khiển chính
Input1 cũng giảm xuống và không thể giữ ở điểm đặt nữa.
Khi lỗi đã được khắc phục, Input2 sẽ tiếp tục giảm và công suất sưởi được tăng thêm bởi bộ
điều khiển giới hạn. Ngay sau khi bộ điều khiển chính đã tính toán công suất sưởi thấp hơn làm
giá trị đầu ra, nhà máy trở lại hoạt động bình thường để bộ điều khiển chính PID_Temp_1 một
lần nữa có quyền truy cập vào thiết bị truyền động. Ví dụ này có thể được thực hiện với mã
chương trình SCL sau:
"PID Temp 1" (Đầu vào: = "Đầu vào1");

"PID Temp 2" (Đầu vào: = "Đầu vào2");
NẾU "PID Temp 1" .PidOutputSum <= "PID Temp 2" .PidOutputSum THEN
"ActuatorInput": = "PID_Temp_1" .OutputHeat_PWM;
"PID_Temp_1" .PIDCtrl.PIDInit: = FALSE;
"PID_Temp_2" .PIDCtrl.PIDInit: = TRUE;
"PID_Temp_2" .OverwriteInitialOutputValue: = "PID_Temp_1" .PidOutputSum;
KHÁC
"ActuatorInput": = "PID_Temp_2" .OutputHeat_PWM;
"PID_Temp_1" .PIDCtrl.PIDInit: = TRUE;
"PID_Temp_2" .PIDCtrl.PIDInit: = FALSE;
"PID_Temp_1" .OverwriteInitialOutputValue: = "PID_Temp_2" .PidOutputSum;
HẾT NẾU;
Kiểm soát PID
Sổ tay chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE 211

6,7 Mô phỏng PID_Temp với PLCSIM
6,7 Mô phỏng PID_Temp với PLCSIM
Ghi chú
Mô phỏng PID_Temp với PLCSIM cho CPU S7-1200 không được hỗ trợ.
PID_TEMP chỉ có thể được mô phỏng cho CPU S7-1500 với PLCSIM.
Trong cấu hình tiêu chuẩn, PID_Temp xác định thời gian tự động giữa các cuộc gọi và giám sát
Ví dụ: đối với mô phỏng PID_Temp với PLCSIM, lỗi thời gian lấy mẫu (ErrorBits = DW # 16 #
Để ngăn điều này xảy ra, bạn nên định cấu hình PID_Temp cho mô phỏng với PLCSIM như sau:
thẻ này.
Kiểm soát PID

Sử dụng các chức năng cơ bản của PID 7

7.1 CONT_C
7.1.1 Đối tượng công nghệ CONT_C
Đối tượng công nghệ CONT_C cung cấp bộ điều khiển PID liên tục cho chế độ tự động và thủ công.
Nó tương ứng với khối dữ liệu cá thể của lệnh CONT_C. Bạn có thể cấu hình bộ điều khiển xung bằng
lệnh PULSEGEN.
Các thành phần tỷ lệ, tích phân (INT) và vi phân (DIF) được chuyển đổi song song với nhau và có
thể được bật và tắt riêng lẻ. Với điều này, bộ điều khiển P-, I, PI-, PD- và PID có thể được thiết
lập.
S7-1500
Tất cả các thông số và thẻ của đối tượng công nghệ đều được lưu giữ và chỉ có thể thay đổi trong
quá trình tải xuống thiết bị nếu bạn tải hoàn toàn CONT_C.
Xem thêm
Tổng quan về bộ điều khiển phần mềm (Trang 39)
Thêm đối tượng công nghệ (Trang 41)
CONT_C (Trang 469)
Kiểm soát PID

7.1 CONT_C
7.1.2 Định cấu hình sự khác biệt của bộ điều khiển CONT_C
Sử dụng ngoại vi giá trị quy trình
Để sử dụng giá trị quy trình ở định dạng ngoại vi tại tham số đầu vào PV_PER, hãy làm theo
các bước sau:
1. Chọn hộp kiểm "Bật I / O".
2. Nếu giá trị quy trình có sẵn dưới dạng kích thước vật lý, hãy nhập hệ số và bù cho tỷ lệ
theo phần trăm.
Giá trị quá trình sau đó được xác định theo công thức sau:
PV = PV_PER × PV_FAC + PV_OFF
Sử dụng các giá trị quy trình nội bộ
Để sử dụng giá trị quy trình ở định dạng dấu phẩy động tại tham số đầu vào PV_IN, hãy làm theo
các bước sau:
1. Bỏ chọn hộp kiểm "Bật I / O".
Đặt phạm vi vùng chết theo yêu cầu sau:
• Tín hiệu giá trị quá trình bị nhiễu.
• Độ lợi của bộ điều khiển cao.
• Hành động phái sinh được kích hoạt.
Thành phần nhiễu của giá trị quá trình gây ra sự sai lệch mạnh mẽ của giá trị đầu ra trong
trường hợp này. Vùng chết triệt tiêu thành phần nhiễu ở trạng thái bộ điều khiển ổn định.
Phạm vi vùng chết chỉ định kích thước của vùng chết. Với phạm vi vùng chết là 0,0, vùng chết sẽ bị
tắt.
Xem thêm
Cách CONT_C hoạt động (Trang 470)
Kiểm soát PID

7.1 CONT_C
7.1.3 Định cấu hình thuật toán bộ điều khiển CONT_C
Chung
Để xác định thành phần nào của thuật toán điều khiển được kích hoạt, hãy tiến hành như sau:
1. Chọn một mục từ danh sách "Cấu trúc bộ điều khiển".

Bạn chỉ có thể chỉ định các tham số cần thiết cho cấu trúc bộ điều khiển đã chọn.
Hành động theo tỷ lệ
1. Nếu cấu trúc bộ điều khiển chứa một hành động tỷ lệ, hãy nhập "độ lợi tỷ lệ".
Hành động tích hợp
1. Nếu cấu trúc bộ điều khiển chứa một tác vụ tích phân, hãy nhập thời gian tác động tích phân.
2. Để cung cấp cho hành động tích phân một giá trị khởi tạo, hãy chọn hộp kiểm "Khởi tạo hành động
tích phân" và nhập giá trị khởi tạo.
3. Để đặt vĩnh viễn hành động tích phân thành giá trị khởi tạo này, hãy chọn
Hộp kiểm "Giữ hành động tích hợp".
Hành động phái sinh
1. Nếu cấu trúc bộ điều khiển chứa một hành động phái sinh, hãy nhập thời gian hành động phái sinh,
trọng số hành động phái sinh và thời gian trễ.
Xem thêm
Kiểm soát PID

7.1 CONT_C
7.1.4 Định cấu hình giá trị đầu ra CONT_C
Chung
Bạn có thể đặt CONT_C ở chế độ thủ công hoặc tự động.
1. Để đặt giá trị được thao tác bằng tay, hãy kích hoạt tùy chọn "Kích hoạt chế độ thủ công"
hộp kiểm.
Bạn có thể chỉ định một giá trị được thao tác thủ công trên tham số đầu vào MAN.
Giới hạn giá trị bị thao túng
Giá trị được thao tác bị giới hạn ở trên cùng và dưới cùng để nó chỉ có thể chấp nhận các giá trị hợp lệ.
Bạn không thể tắt giới hạn. Vượt quá giới hạn được hiển thị thông qua các tham số đầu ra QLMN_HLM
và QLMN_LLM.
1. Nhập giá trị cho các giới hạn giá trị thao tác cao và thấp.
Nếu giá trị được thao tác là kích thước vật lý, thì các đơn vị cho giới hạn giá trị được thao tác
cao và thấp phải khớp với nhau.
Mở rộng quy mô
Giá trị được thao tác có thể được chia tỷ lệ cho đầu ra dưới dạng dấu phẩy động và giá trị ngoại
vi thông qua một hệ số và một phần bù theo công thức sau.
Giá trị thao tác theo tỷ lệ = giá trị thao tác x hệ số + bù đắp
Mặc định là hệ số 1,0 và phần bù là 0,0.
1. Nhập giá trị cho thừa số và phần bù.
Xem thêm
Kiểm soát PID

7.1 CONT_C
7.1.5 Lập trình bộ điều khiển xung
Với bộ điều khiển liên tục CONT_C và bộ tạo hình xung PULSEGEN, bạn có thể triển khai
bộ điều khiển điểm đặt cố định với đầu ra chuyển mạch cho bộ truyền động tỷ lệ. Hình sau cho
thấy luồng tín hiệu của vòng điều khiển.
Bộ điều khiển liên tục CONT_C tạo thành giá trị đầu ra LMN được bộ tạo hình xung PULSEGEN
chuyển đổi thành tín hiệu xung / ngắt QPOS_P hoặc QNEG_P.
Xem thêm
PULSEGEN (Trang 481)
Kiểm soát PID

7.1 CONT_C
7.1.6 Chạy thử CONT_C
Yêu cầu
• Hướng dẫn và đối tượng công nghệ được tải trên CPU.
Thủ tục
Để xác định thủ công thông số PID tối ưu, hãy tiến hành như sau:
Nếu không có kết nối trực tuyến, điều này sẽ được thiết lập. Các giá trị hiện tại cho
điểm đặt, giá trị quá trình và giá trị đầu ra được ghi lại.
2. Nhập các thông số PID mới vào các trường "P", "I", "D" và "Delay time".
3. Nhấp vào biểu tượng "Gửi thông số đến CPU" trong nhóm "Chỉnh".
4. Chọn hộp kiểm "Thay đổi điểm đặt" trong nhóm "Giá trị hiện tại".
5. Nhập điểm đặt mới và nhấp vào nhóm "Giá trị Hiện tại" trên biểu tượng.
6. Bỏ chọn hộp kiểm "Chế độ thủ công".
Bộ điều khiển hoạt động với các tham số PID mới và điều khiển điểm đặt mới.
7. Kiểm tra chất lượng của tham số PID để kiểm tra các điểm đường cong.
8. Lặp lại các bước từ 2 đến 6 cho đến khi bạn hài lòng với kết quả của bộ điều khiển.
Kiểm soát PID

7.2 CONT_S
7.2 CONT_S
7.2.1 Đối tượng công nghệ CONT_S
Đối tượng công nghệ CONT_S cung cấp bộ điều khiển bước cho cơ cấu chấp hành tích hợp hành vi và
được sử dụng để điều khiển các quá trình nhiệt độ kỹ thuật với tín hiệu đầu ra giá trị đầu ra nhị
phân. Đối tượng công nghệ tương ứng với khối dữ liệu cá thể của lệnh CONT_S. Nguyên tắc hoạt động dựa
trên thuật toán điều khiển PI của bộ điều khiển lấy mẫu. Bộ điều khiển bước hoạt động mà không có tín
hiệu phản hồi vị trí. Cả chế độ thủ công và tự động đều có thể thực hiện được.
S7-1500
quá trình tải xuống thiết bị nếu bạn tải xuống hoàn toàn CONT_S.
Xem thêm
CONT_S (Trang 476)
Kiểm soát PID

7.2 CONT_S
7.2.2 Định cấu hình sự khác biệt của bộ điều khiển CONT_S
Để sử dụng giá trị quy trình ở định dạng ngoại vi tại tham số đầu vào PV_PER, hãy làm theo
các bước sau:
1. Chọn hộp kiểm "Bật I / O".
2. Nếu giá trị quy trình có sẵn dưới dạng đại lượng vật lý, hãy nhập hệ số và bù cho tỷ lệ theo
phần trăm.
Giá trị quá trình sau đó được xác định theo công thức sau:
PV = PV_PER × PV_FAC + PV_OFF
Để sử dụng giá trị quy trình ở định dạng dấu phẩy động tại tham số đầu vào PV_IN, hãy làm theo
các bước sau:
1. Bỏ chọn hộp kiểm "Bật I / O".
Đặt phạm vi dải chết theo yêu cầu sau:
Thành phần nhiễu của giá trị quá trình gây ra sai lệch mạnh mẽ của biến được thao tác trong
trường hợp này. Dải chết triệt tiêu thành phần nhiễu ở trạng thái bộ điều khiển ổn định. Phạm vi
deadband xác định kích thước của deadband. Với dải giới hạn 0,0, dải chết sẽ bị tắt.
Xem thêm
Phương thức hoạt động CONT_S (Trang 477)
Kiểm soát PID

7.2 CONT_S
7.2.3 Cấu hình thuật toán điều khiển CONT_S
Thuật toán PID
1. Nhập "độ khuếch đại tỷ lệ" cho thành phần P.
2. Nhập thời gian tích hợp cho hành vi thời gian của I-component.
Với thời gian tích hợp là 0,0, thành phần I bị tắt.
Xem thêm
7.2.4 Định cấu hình giá trị thao tác CONT_S
Chung
Bạn có thể đặt CONT_S ở chế độ thủ công hoặc tự động.
1. Để đặt giá trị được thao tác thủ công, hãy kích hoạt kiểm tra tùy chọn "Kích hoạt chế độ thủ công"
hộp.
Nhập giá trị được thao tác thủ công cho các tham số đầu vào LMNUP và LMNDN.
Máy phát xung
1. Nhập thời lượng xung tối thiểu và thời gian tạm dừng tối thiểu.
Các giá trị phải lớn hơn hoặc bằng thời gian chu kỳ cho tham số đầu vào CYCLE. Thông
qua điều này, tần suất hoạt động được giảm xuống.
2. Nhập thời gian cài đặt động cơ.

Giá trị phải lớn hơn hoặc bằng thời gian chu kỳ của tham số đầu vào CYCLE.
Xem thêm
Kiểm soát PID

7.2 CONT_S
7.2.5 Chạy thử CONT_S
Yêu cầu
• Hướng dẫn và đối tượng công nghệ đã được tải vào CPU.
Thủ tục
Để xác định thủ công các thông số PID tối ưu, hãy tiến hành như sau:
2. Trong các trường "P" và "I", hãy nhập giá trị tỷ lệ mới và thời gian tích hợp mới.
Bộ điều khiển hoạt động với các tham số mới và điều khiển điểm đặt mới.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3 TCONT_CP
7.3.1 Đối tượng công nghệ TCONT_CP
Đối tượng công nghệ TCONT_CP cung cấp bộ điều khiển nhiệt độ liên tục với bộ tạo xung. Nó tương
ứng với khối dữ liệu cá thể của lệnh TCONT_CP. Hoạt động dựa trên thuật toán điều khiển PID của
bộ điều khiển lấy mẫu. Cả chế độ thủ công và tự động đều có thể thực hiện được.
Lệnh TCONT_CP tính toán các tham số tỷ lệ, tích phân và đạo hàm cho hệ thống được điều khiển của
bạn trong quá trình chuẩn bị trước. "Tinh chỉnh" có thể được sử dụng để điều chỉnh thêm các thông
số. Bạn cũng có thể nhập các thông số PID theo cách thủ công.
S7-1500
quá trình tải xuống thiết bị nếu bạn tải xuống hoàn toàn TCONT_CP.
Xem thêm
TCONT_CP (Trang 492)
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.2 Định cấu hình TCONT_CP
7.3.2.1 Sự khác biệt của bộ điều khiển
Để sử dụng tham số đầu vào PV_PER, hãy tiến hành như sau:
1. Chọn mục nhập "Ngoại vi" từ danh sách "Nguồn".
2. Chọn "loại cảm biến".

Tùy thuộc vào loại cảm biến, giá trị quá trình được chia tỷ lệ theo các công thức khác nhau.
- Tiêu chuẩn
Chất nhiệt điện; PT100 / NI100
PV = 0,1 × PV_PER × PV_FAC + PV_OFFS
- Làm mát;
PT100 / NI100
- Dòng điện / điện áp
PV = 100/27648 × PV_PER × PV_FAC + PV_OFFS
3. Nhập hệ số và bù cho tỷ lệ của vùng ngoại vi giá trị quá trình.
Để sử dụng tham số đầu vào PV_IN, hãy tiến hành như sau:
1. Chọn mục nhập "Nội bộ" từ danh sách "Nguồn".
Đặt phạm vi dải chết theo yêu cầu sau:
Thành phần nhiễu của giá trị quá trình gây ra sai lệch mạnh mẽ của biến được thao tác trong
trường hợp này. Dải chết triệt tiêu thành phần nhiễu ở trạng thái bộ điều khiển ổn định. Phạm vi
deadband xác định kích thước của deadband. Với dải giới hạn 0,0, dải chết sẽ bị tắt.
Xem thêm
Phương thức hoạt động TCONT_CP (Trang 493)
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.2.2 Thuật toán điều khiển
Chung
1. Nhập "Thuật toán PID thời gian lấy mẫu".

Thời gian lấy mẫu bộ điều khiển không được vượt quá 10% thời gian hoạt động tích hợp xác định của bộ
điều khiển (TI).
Mức tăng tỷ lệ nghịch đảo ngược ý nghĩa quy tắc.
Đối với những thay đổi của điểm đặt, nó có thể dẫn đến quá tải của hành động tỷ lệ. Thông qua trọng số
của hành động tỷ lệ, bạn có thể chọn hành động tỷ lệ sẽ phản ứng mạnh như thế nào khi các thay đổi về điểm
đặt được thực hiện. Sự suy yếu của hành động tỷ lệ đạt được thông qua sự bù đắp của hành động tích phân.
1. Để làm suy yếu hành động tỷ lệ đối với các thay đổi điểm đặt, hãy nhập "Hành động tỷ lệ
trọng lượng ”.
- 1,0: Hành động theo tỷ lệ để thay đổi điểm đặt hoàn toàn có hiệu quả
- 0,0: Hành động theo tỷ lệ để thay đổi điểm đặt không hiệu quả
Với giới hạn của giá trị đã thao tác, hành động tích phân sẽ bị dừng lại. Với độ lệch điều khiển làm
di chuyển tác động tích phân theo hướng của phạm vi cài đặt bên trong, tác động tích phân lại được
giải phóng.
1. Nếu cấu trúc bộ điều khiển chứa một hành động tích phân, hãy nhập "thời gian hành động tích phân".
Với thời gian tác động tích phân là 0,0, tác động tích phân sẽ bị tắt.
2. Để cung cấp cho hành động tích phân một giá trị khởi tạo, hãy chọn "Khởi tạo hành động tích phân"
hộp kiểm và nhập "Giá trị khởi tạo".
Khi khởi động lại hoặc COM_RST = TRUE, hành động tích phân được đặt thành giá trị này.
Hành động phái sinh
1. Nếu cấu trúc bộ điều khiển chứa một hành động phái sinh, hãy nhập thời gian hành động phái sinh (TD)
và các hệ số DT1 (D_F).
Với hành động đạo hàm chuyển đổi, phương trình sau nên được duy trì:
TD = 0,5 × CHU KỲ × D_F.
Thời gian trễ được tính theo công thức:

thời gian trễ = TD / D_F
Đặt bộ điều khiển PD với điểm hoạt động
1. Nhập thời gian tác động tích phân 0.0.
2. Kích hoạt hộp kiểm "Khởi tạo tác vụ tích phân".
3. Nhập điểm hoạt động làm giá trị khởi tạo.
Kiểm soát PID

225
7.3 TCONT_CP
Đặt bộ điều khiển P với điểm hoạt động
1. Đặt bộ điều khiển PD với một điểm hoạt động.
2. Nhập thời gian tác động phái sinh 0.0.

Hành động phái sinh bị vô hiệu hóa.
Vùng kiểm soát
Vùng điều khiển giới hạn phạm vi giá trị của độ lệch điều khiển. Nếu độ lệch điều khiển nằm ngoài
phạm vi giá trị này, thì các giới hạn giá trị được thao tác sẽ được sử dụng.
Với sự xuất hiện trong vùng kiểm soát, hành động phái sinh dẫn đến việc giảm rất nhanh biến bị thao
túng. Do đó, vùng kiểm soát chỉ có ý nghĩa đối với các hành động được chuyển sang phái sinh. Nếu không
có vùng kiểm soát, chỉ có hành động giảm tỷ lệ mới làm giảm giá trị bị thao túng. Vùng điều khiển dẫn
đến dao động nhanh mà không bắn quá / dưới nếu giá trị thao tác tối thiểu hoặc tối đa phát ra bị xóa
khỏi giá trị thao tác cần thiết cho điểm hoạt động mới.
1. Kích hoạt hộp kiểm "Kích hoạt" trong nhóm "vùng kiểm soát".
2. Nhập giá trị điểm đặt vào trường nhập "Chiều rộng" mà từ đó giá trị quá trình có thể sai lệch
trên hoặc dưới.
Xem thêm
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.2.3 Bộ điều khiển liên tục giá trị thao tác
Giới hạn giá trị bị thao túng
Giá trị được thao tác bị giới hạn ở trên cùng và dưới cùng để nó chỉ có thể chấp nhận các giá trị hợp lệ.
Bạn không thể tắt giới hạn. Vượt quá giới hạn được hiển thị thông qua các tham số đầu ra
QLMN_HLM và QLMN_LLM.
1. Nhập giá trị cho các giới hạn giá trị thao tác cao và thấp.
Mở rộng quy mô
Giá trị được thao tác có thể được chia tỷ lệ cho đầu ra dưới dạng dấu phẩy động và giá
trị ngoại vi thông qua một hệ số và một phần bù theo công thức sau.
Giá trị thao tác theo tỷ lệ = giá trị thao tác x hệ số + bù đắp
Mặc định là hệ số 1,0 và phần bù là 0,0.
1. Nhập giá trị cho thừa số và phần bù.
Máy phát xung
Bộ tạo xung phải được bật cho bộ điều khiển liên tục.
1. Tắt hộp kiểm tùy chọn "Kích hoạt" trong nhóm "Bộ tạo xung".
Xem thêm
Kiểm soát PID

227
7.3 TCONT_CP
7.3.2.4 Bộ điều khiển xung giá trị thao tác
Máy phát xung
Giá trị được thao tác tương tự (LmnN) có thể được phát ra thông qua điều chế thời lượng xung
trên tham số đầu ra QPULSE dưới dạng chuỗi xung.
Để sử dụng bộ tạo xung, hãy tiến hành như sau:
1. Kích hoạt hộp kiểm tùy chọn "Kích hoạt" trong nhóm "bộ tạo xung".
2. Nhập "bộ tạo xung thời gian lấy mẫu", "thời lượng xung / ngắt tối thiểu" và
"khoảng thời gian".
Hình vẽ sau làm rõ mối liên hệ giữa "bộ tạo xung lấy mẫu"
(CYCLE_P), "thời lượng xung / ngắt tối thiểu" (P_B_TM) và "khoảng thời gian"
(PER_TM):
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
Bộ tạo xung thời gian lấy mẫu
Bộ tạo xung thời gian lấy mẫu phải phù hợp với mức thời gian của OB ngắt tuần hoàn đang được
gọi. Khoảng thời gian của xung được tạo ra luôn là một hệ số nguyên của giá trị này. Để có được
độ phân giải giá trị được thao tác chính xác một cách đầy đủ, cần áp dụng mối quan hệ sau:
CYCLE_P ≤ PER_TM / 50
Thời lượng xung / ngắt tối thiểu
Thông qua thời gian xung / ngắt tối thiểu, tránh được thời gian bật hoặc tắt ngắn trên thiết
bị truyền động. Một xung nhỏ hơn P_B_TM bị triệt tiêu.
Được đề xuất là các giá trị P_B_TM ≤ 0,1 × PER_TM.
Khoảng thời gian
Khoảng thời gian không được vượt quá 20% thời gian tích hợp xác định của bộ điều khiển (TI):
PER_TM ≤ TI / 5
Ví dụ về ảnh hưởng của tham số CYCLE_P, CYCLE và PER_TM:
Khoảng thời gian PER_TM = 10 giây
Thời gian lấy mẫu thuật toán PID CYCLE = 1 s
Bộ tạo xung thời gian lấy mẫu CYCLE_P = 100 ms.
Mỗi giây, một giá trị được thao tác mới, cứ sau 100 ms, sự so sánh của giá trị đã được thao tác
xảy ra với độ dài xung phát ra trước đó và độ dài ngắt.
• Nếu một xung được phát ra, có 2 khả năng:
- Giá trị thao tác được tính toán lớn hơn độ dài xung trước đó / PER_TM.
Khi đó xung động được mở rộng.
- Giá trị thao tác được tính toán nhỏ hơn hoặc bằng xung trước đó
chiều dài / PER_TM. Khi đó sẽ không có tín hiệu xung động nào được phát ra.
• Nếu không phát ra xung, cũng có 2 khả năng:
- Giá trị (100% - giá trị thao tác được tính toán) lớn hơn lần ngắt trước
chiều dài / PER_TM. Sau đó, thời gian nghỉ được kéo dài.
- Giá trị (100% - giá trị thao tác được tính toán) nhỏ hơn hoặc bằng độ dài ngắt trước đó /
PER_TM. Khi đó một tín hiệu xung động sẽ được phát ra.
Xem thêm
Nguyên tắc hoạt động của bộ tạo xung (Trang 502)
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.3 Chạy thử TCONT_CP
7.3.3.1 Tối ưu hóa TCONT_CP
Khả năng ứng dụng

Có thể áp dụng việc tối ưu hóa bộ điều khiển cho các quy trình làm nóng hoặc làm mát từ loại quy trình I.
Nhưng bạn có thể sử dụng khối cho các quy trình có cấp độ cao hơn như quy trình loại II hoặc III.
Các tham số PI / PID được tự động xác định và thiết lập. Bản nháp của bộ điều khiển được thiết
kế cho một hành vi gián đoạn tối ưu Các thông số "chính xác" do điều này dẫn đến việc chụp quá mức từ 10%
đến 40% độ cao bước nhảy đối với độ cao bước nhảy điểm đặt.
Các giai đoạn tối ưu hóa bộ điều khiển
Để tối ưu hóa bộ điều khiển, các giai đoạn riêng lẻ được chạy qua, bạn có thể đọc thông số này trên tham
số PHASE.
PHASE = 0
Không có điều chỉnh đang chạy. TCONT_CP hoạt động ở chế độ tự động hoặc thủ công.
Trong thời gian PHASE = 0, bạn có thể đảm bảo rằng hệ thống được kiểm soát đáp ứng các yêu cầu để tối ưu hóa.
Khi kết thúc tối ưu hóa, TCONT_CP thay đổi trở lại thành PHASE = 0.
PHASE = 1
TCONT_CP được chuẩn bị để tối ưu hóa. PHASE = 1 chỉ có thể được bắt đầu nếu các yêu cầu cho tối ưu hóa được
đáp ứng.
Trong PHASE = 1, các giá trị sau được xác định:
• Giá trị quá trình nhiễu NOISE_PV
• Độ dốc ban đầu PVDT0
• Trung bình của biến được thao tác
• Thời gian lấy mẫu thuật toán PID CYCLE
• Bộ tạo xung thời gian lấy mẫu CYCLE_P
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
PHASE = 2
Trong giai đoạn 2, giá trị quy trình cố gắng phát hiện điểm uốn bằng một biến được thao tác
liên tục. Phương pháp này ngăn không cho tìm thấy điểm uốn quá sớm do nhiễu biến quá trình.
Với bộ điều khiển xung, biến quá trình được tính trung bình trên N chu kỳ xung và sau đó được
cung cấp cho giai đoạn bộ điều khiển. Có một giá trị trung bình khác của biến quá trình trong giai
đoạn bộ điều khiển: Ban đầu, giá trị trung bình này không hoạt động; nói cách khác, tính trung bình
luôn diễn ra trong 1 chu kỳ. Chỉ cần tiếng ồn vượt quá một mức nhất định, số chu kỳ sẽ tăng lên gấp
đôi.
Chu kỳ và biên độ của tiếng ồn được tính toán. Việc tìm kiếm điểm uốn bị hủy bỏ và giai đoạn 2 chỉ
được thoát ra khi gradient luôn nhỏ hơn mức tăng tối đa trong khoảng thời gian ước tính. Tuy nhiên,
TU và T_P_INF được tính toán tại điểm uốn thực tế.
Tuy nhiên, việc điều chỉnh chỉ kết thúc khi đáp ứng hai điều kiện sau:
1. Giá trị quá trình cách điểm uốn hơn 2 * NOISE_PV.
2. Giá trị quá trình đã vượt quá điểm uốn 20%.
Ghi chú
Khi kích thích quá trình bằng cách sử dụng thay đổi bước điểm đặt, việc điều chỉnh sẽ kết
thúc muộn nhất khi giá trị quá trình vượt quá 75% thay đổi bước điểm đặt (SP_INT-PV0) (xem
bên dưới).
GIAI ĐOẠN = 3, 4, 5
Các pha 3, 4 và 5 kéo dài 1 chu kỳ.
Trong Giai đoạn 3, các tham số PI / PID hợp lệ được lưu trước khi tối ưu hóa và tham số quá trình
được tính toán.
Trong Giai đoạn 4, các tham số PI / PID mới được tính toán.
Trong Giai đoạn 5, biến được thao tác mới được tính toán và hệ thống được kiểm soát được đưa ra.
PHASE = 7
Loại quy trình được kiểm tra trong Giai đoạn 7, vì TCONT_CP luôn chuyển sang chế độ tự
động sau khi tối ưu hóa. Chế độ tự động bắt đầu với LMN = LMN0 + 0,75 * TUN_DLMN như một
biến được thao tác. Việc kiểm tra loại quy trình xảy ra ở chế độ tự động với các thông số bộ
điều khiển được tính toán lại gần đây và kết thúc muộn nhất là 0,35 * TA (thời gian cân bằng) sau
điểm uốn. Nếu thứ tự quá trình lệch mạnh so với giá trị ước tính, các tham số bộ điều khiển mới
được tính toán và STATUS_D được tính thêm 1, nếu không, các tham số bộ điều khiển không thay đổi.
Khi đó chế độ tối ưu hóa hoàn tất và TCONT_CP trở lại PHASE = 0. Tại tham số STATUS_H, bạn
có thể xác định xem quá trình điều chỉnh đã hoàn tất thành công hay chưa.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
Hủy bỏ trước sự tối ưu hóa
Trong Giai đoạn 1, 2 hoặc 3, bạn có thể hủy tối ưu hóa bằng cách đặt lại TUN_ON = FALSE mà
không cần tính toán các tham số mới. Bộ điều khiển khởi động ở chế độ tự động với LMN = LMN0 +
TUN_DLMN. Nếu bộ điều khiển ở chế độ thủ công trước khi điều chỉnh, thì biến được thao tác thủ
công cũ sẽ xuất hiện.
Nếu việc điều chỉnh bị hủy bỏ trong Giai đoạn 4, 5 hoặc 7 với TUN_ON = FALSE, các tham số được
kiểm soát đã xác định sẽ được giữ lại cho đến lúc đó.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.3.2 Yêu cầu để tối ưu hóa
Phản hồi thoáng qua
Quá trình phải có một phản ứng tạm thời ổn định, tiệm cận với độ trễ thời gian.
Giá trị quá trình phải chuyển sang trạng thái ổn định sau một bước thay đổi của biến được thao
tác. Do đó, điều này loại trừ các quá trình đã hiển thị phản hồi dao động mà không có sự kiểm soát,
cũng như các quá trình không có khôi phục (bộ tích hợp trong hệ thống điều khiển).
CẢNH BÁO
Điều này có thể dẫn đến tử vong, thương tích nặng hoặc thiệt hại tài sản đáng kể.
Trong quá trình điều chỉnh, tham số MAN_ON không hiệu quả. Thông qua đó, giá trị đầu ra hoặc giá trị
quá trình có thể nhận các giá trị không mong muốn - thậm chí là cực đoan -.
Giá trị đầu ra được xác định thông qua điều chỉnh. Để hủy điều chỉnh, trước tiên bạn phải đặt TUN_ON =
FALSE. Điều này làm cho MAN_ON hiệu quả trở lại.
Đảm bảo trạng thái ban đầu tĩnh (giai đoạn 0)
Ví dụ, với các dao động tần số thấp hơn của giá trị quá trình, do tham số bộ điều khiển không
chính xác, bộ điều khiển phải được đặt ở chế độ thủ công trước khi bắt đầu điều chỉnh và đợi dao động dừng
lại. Ngoài ra, bạn có thể chuyển sang bộ điều khiển PI bộ "mềm" (thời gian tích hợp lớn đạt được vòng lặp
nhỏ).
Bây giờ bạn phải đợi cho đến khi đạt được trạng thái tĩnh, điều này có nghĩa là, cho đến khi giá trị
quá trình và giá trị đầu ra có trạng thái ổn định. Cũng có thể cho phép có một dao động nhất thời
tiệm cận hoặc trôi chậm của giá trị quá trình (trạng thái đứng yên, xem hình sau). Giá trị đầu ra phải
không đổi hoặc dao động theo giá trị trung bình không đổi.
Ghi chú
Tránh thay đổi biến được thao tác trong thời gian ngắn trước khi bắt đầu điều chỉnh. Sự thay đổi của biến
được thao tác có thể xảy ra theo cách ngoài ý muốn thông qua việc thiết lập các điều kiện thử nghiệm (ví
dụ: đóng cửa lò)! Nếu điều này xảy ra, bạn phải đợi ít nhất cho đến khi giá trị quá trình có một dao động
tạm thời tiệm cận ở trạng thái dừng một lần nữa.
Các thông số bộ điều khiển tốt hơn có thể đạt được nếu bạn đợi cho đến khi hiệu ứng thoáng qua
giảm hẳn.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
Trong hình ảnh sau đây, dao động quá độ được minh họa ở trạng thái dừng:
Độ tuyến tính và phạm vi hoạt động
Phản hồi của quy trình phải tuyến tính trên toàn bộ phạm vi hoạt động. Phản ứng phi tuyến tính
xảy ra, ví dụ, khi một trạng thái tổng hợp thay đổi. Việc điều chỉnh phải diễn ra trong một phần
tuyến tính của phạm vi hoạt động.
Điều này có nghĩa là, trong quá trình điều chỉnh và hoạt động điều khiển bình thường, các tác
động phi tuyến tính trong phạm vi hoạt động phải không đáng kể. Tuy nhiên, có thể điều chỉnh lại quá trình
khi điểm hoạt động thay đổi, điều chỉnh được lặp lại trong vùng lân cận gần với điểm hoạt động mới và
không xảy ra hiện tượng không tuyến tính trong quá trình điều chỉnh.
Nếu đã biết độ không tuyến tính tĩnh cụ thể (ví dụ, đặc tính của van), thì nên bù trừ điều này bằng
polyline để tuyến tính hóa phản ứng của quá trình.
Sự xáo trộn trong các quá trình nhiệt độ
Các nhiễu động như sự truyền nhiệt sang các vùng lân cận không được ảnh hưởng quá nhiều đến quá
trình nhiệt độ chung. Ví dụ, khi tối ưu hóa các vùng của máy đùn, tất cả các vùng phải được làm
nóng đồng thời.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.3.3 Khả năng tối ưu hóa
Các khả năng điều chỉnh sau đây tồn tại:
• Tiền kiểm tra
• Tinh chỉnh
• Tinh chỉnh thủ công trong chế độ điều khiển
Tiền kiểm tra
Trong quá trình điều chỉnh này, điểm làm việc được tiếp cận từ trạng thái lạnh thông qua bước nhảy
điểm đặt.
Với TUN_ON = TRUE, bạn có thể thiết lập mức độ sẵn sàng điều chỉnh. Bộ điều khiển chuyển từ
PHASE = 0 sang PHASE = 1.
Biến được thao tác điều chỉnh (LMN0 + TUN_DLMN) được kích hoạt bằng sự thay đổi điểm đặt
(giai đoạn chuyển tiếp 1 -> 2). Điểm đặt không có hiệu lực cho đến khi đạt đến điểm uốn
(chế độ tự động không được bật cho đến khi đạt đến điểm này).
Người dùng có trách nhiệm xác định delta kích thích đầu ra (TUN_DLMN) theo sự thay đổi giá trị
quy trình được phép. Dấu của TUN_DLMN phải được đặt tùy thuộc vào sự thay đổi giá trị quá trình
dự kiến (có tính đến hướng mà điều khiển đang hoạt động).
Thay đổi bước điểm đặt và TUN_DLMN phải phù hợp. Nếu giá trị của TUN_DLMN quá cao, sẽ
có nguy cơ không tìm thấy điểm uốn trước khi đạt đến 75% thay đổi bước điểm đặt.
Tuy nhiên, TUN_DLMN phải đủ cao để đảm bảo rằng giá trị quy trình đạt ít nhất 22% thay đổi
bước điểm đặt. Nếu không, quá trình sẽ vẫn ở chế độ điều chỉnh (giai đoạn 2).
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
Cách khắc phục: Giảm giá trị điểm đặt trong quá trình tìm kiếm điểm uốn.
Ghi chú
Nếu các quy trình cực kỳ chậm chạp, trong quá trình điều chỉnh, bạn nên chỉ định một điểm đặt mục tiêu
thấp hơn một chút so với điểm hoạt động mong muốn và để giám sát chặt chẽ các bit trạng thái và PV (nguy cơ
cháy quá mức).
Chỉ điều chỉnh trong phạm vi tuyến tính:
Các tín hiệu của các quá trình nhất định (ví dụ: lò luyện kẽm hoặc magie) sẽ đi qua một vùng phi tuyến tính
ở cách tiếp cận của phạm vi hoạt động (thay đổi trạng thái tập hợp).
Bằng cách chọn thay đổi bước điểm đặt phù hợp, việc điều chỉnh có thể được giới hạn trong phạm vi tuyến tính.
Khi giá trị quá trình đã vượt qua 75% thay đổi bước điểm đặt (SP_INT-PV0), quá trình điều chỉnh sẽ kết thúc.
Đồng thời, TUN_DLMN nên được giảm đến mức đảm bảo tìm thấy điểm uốn trước khi đạt được 75% thay đổi bước điểm
đặt.
Tinh chỉnh
Trong quá trình điều chỉnh này, quá trình với điểm đặt không đổi được kích hoạt thông qua bước nhảy giá trị
đầu ra.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
Biến thao tác điều chỉnh (LMN0 + TUN_DLMN) được kích hoạt bằng cách thiết lập bit bắt đầu
TUN_ST (chuyển từ pha 1 -> 2). Khi bạn sửa đổi giá trị điểm đặt, giá trị mới sẽ không có hiệu
lực cho đến khi đạt đến điểm uốn (chế độ tự động sẽ không được bật cho đến khi đạt đến điểm
này).
Người dùng có trách nhiệm xác định delta kích thích đầu ra (TUN_DLMN) theo sự thay đổi giá trị
quy trình được phép. Dấu của TUN_DLMN phải được đặt tùy thuộc vào sự thay đổi giá trị quá trình
dự kiến (có tính đến hướng mà điều khiển đang hoạt động).
LƯU Ý
Giảm an toàn ở mức 75% không khả dụng khi bạn kích thích quá trình qua TUN_ST. Quá trình
điều chỉnh kết thúc khi đạt đến điểm uốn. Tuy nhiên, trong các quá trình ồn ào, điểm uốn
có thể bị vượt quá đáng kể.
Tinh chỉnh thủ công trong chế độ điều khiển
Các biện pháp sau có thể được sử dụng để đạt được phản ứng điểm đặt không vượt quá:
• Điều chỉnh vùng kiểm soát
• Tối ưu hóa hành động lệnh
• Sự suy giảm của các thông số kiểm soát
• Sửa đổi các thông số điều khiển
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.3.4 Kết quả điều chỉnh
Mật mã bên trái của STATUS_H hiển thị trạng thái điều chỉnh
TRẠNG THÁI_H Kết quả
0 Mặc định, tức là chưa (chưa) tìm thấy các tham số bộ điều khiển mới.
10000 Các thông số điều khiển phù hợp được tìm thấy.
2xxxx Các thông số kiểm soát đã được tìm thấy thông qua các giá trị ước tính; kiểm tra phản
hồi điều khiển hoặc kiểm tra thông báo chẩn đoán STATUS_H và lặp lại điều chỉnh bộ
điều khiển.
3xxxx Đã xảy ra lỗi người vận hành; kiểm tra thông báo chẩn đoán STATUS_H và lặp lại điều chỉnh
Thời gian lấy mẫu CYCLE và CYCLE_P đã được kiểm tra ở giai đoạn 1.
Các thông số bộ điều khiển sau được cập nhật trên TCONT_CP:
• P (GAIN tỷ lệ thuận)
• I (thời gian tích hợp TI)
• D (thời gian phái sinh TD)
• Trọng số của hành động tỷ lệ PFAC_SP
• Hệ số DT1 (D_F)
• Bật / tắt vùng kiểm soát CONZ_ON
• Chiều rộng vùng kiểm soát CON_ZONE
Vùng điều khiển chỉ được kích hoạt nếu loại quy trình phù hợp (loại quy trình I và II) và bộ điều khiển
PID được sử dụng (CONZ_ON = TRUE).
Tùy thuộc vào PID_ON, điều khiển được thực hiện với bộ điều khiển PI hoặc PID. Các thông số bộ điều
khiển cũ được lưu và có thể được truy xuất bằng UNDO_PAR. Bản ghi tham số PI và bản ghi tham số PID
được lưu bổ sung trong cấu trúc PI_CON và PID_CON. Sử dụng LOAD_PID và tạo cài đặt phù hợp cho PID_ON,
bạn cũng có thể chuyển đổi sau đó giữa các tham số PI hoặc PID đã điều chỉnh.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.3.5 Điều chỉnh song song các kênh bộ điều khiển
Khu vực liền kề (khớp nối nhiệt mạnh)
Nếu hai hoặc nhiều bộ điều khiển đang kiểm soát nhiệt độ, chẳng hạn như trên một đĩa (nói
cách khác, có hai lò sưởi và hai giá trị quá trình đo được với khớp nối nhiệt mạnh), hãy tiến
hành như sau:
1. HOẶC hai đầu ra QTUN_RUN.
2. Kết nối từng đầu vào TUN_KEEP với đầu ra của phần tử OR.
3. Khởi động cả hai bộ điều khiển bằng cách chỉ định thay đổi bước điểm đặt đồng thời hoặc bằng cách
thiết lập TUN_ST cùng một lúc.
Sơ đồ sau minh họa việc điều chỉnh song song các kênh bộ điều khiển.
Lợi thế:
Cả hai bộ điều khiển xuất ra LMN0 + TUN_DLMN cho đến khi cả hai bộ điều khiển rời pha 2.
Điều này ngăn bộ điều khiển hoàn thành điều chỉnh trước khỏi làm sai lệch kết quả điều chỉnh của
bộ điều khiển khác do sự thay đổi trong biến thao tác của nó.
LƯU Ý
Việc đạt đến 75% thay đổi bước điểm đặt gây ra việc thoát giai đoạn 2 và đặt lại đầu ra
QTUN_RUN. Tuy nhiên, chế độ tự động không bắt đầu cho đến khi TUN_KEEP cũng bằng 0.
Khu vực lân cận (khớp nối nhiệt yếu)
Nói chung, điều chỉnh phải được thực hiện để phản ánh cách thức mà bộ điều khiển sẽ hoạt động
sau đó. Nếu các vùng được vận hành cùng nhau trong quá trình sản xuất sao cho sự chênh lệch
nhiệt độ giữa các vùng không đổi thì nhiệt độ của các vùng lân cận phải được tăng lên tương
ứng trong quá trình điều chỉnh.
Sự khác biệt về nhiệt độ tại thời điểm bắt đầu điều chỉnh là không liên quan vì chúng sẽ
được bù bằng nhiệt ban đầu (-> mức tăng ban đầu = 0).
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.3.6 Mô tả lỗi và các biện pháp khắc phục
Bồi thường lỗi người vận hành
Nhà điều hành lỗi TRẠNG THÁI và hành động Nhận xét
TUN_ON và thay đổi bước điểm Chuyển tiếp sang giai đoạn 1; Đã bao Thay đổi điểm thiết lập bị hủy bỏ.
đặt hoặc TUN_ST được đặt sim hoàn giờ, điều chỉnh không được bắt đầu. Điều này ngăn bộ điều khiển chuyển
toàn sang giá trị điểm đặt mới và không cần
• SP_INT = SPold hoặc
rời khỏi điểm vận hành tĩnh một cách
• TUN_ST = FALSE
không cần thiết.
TUN_DLMN hiệu quả <5% (cuối giai đoạn STATUS_H = 30002 Quá trình điều chỉnh bị hủy bỏ.
1)
• Chuyển sang giai đoạn 0 Thay đổi điểm đặt bị hủy bỏ.
Điều này ngăn bộ điều khiển chuyển
• TUN_ON = FALSE
sang giá trị điểm đặt mới và không cần
• SP = SPold rời khỏi điểm vận hành tĩnh một cách
không cần thiết.
Không đạt đến điểm uốn (chỉ khi được kích thích bởi sự thay đổi bước điểm đặt)
Chậm nhất, quá trình điều chỉnh kết thúc khi giá trị quá trình đã vượt qua 75% thay đổi bước
điểm đặt (SP_INT-PV0). Điều này được báo hiệu bằng "không đạt đến điểm uốn" trong STATUS_H
(2xx2x).
Điểm đặt hợp lệ hiện tại luôn được áp dụng. Bằng cách giảm điểm đặt, có thể đạt được kết thúc
sớm hơn của chức năng điều chỉnh.
Trong các quy trình nhiệt độ điển hình, việc hủy điều chỉnh ở 75% thay đổi bước điểm đặt thường
là đủ để ngăn ngừa hiện tượng vượt quá. Tuy nhiên, cần thận trọng, đặc biệt là trong các quy
trình có độ trễ lớn hơn (TU / TA> 0,1, quy trình loại III). Nếu kích thích biến được thao tác
quá mạnh so với thay đổi bước điểm đặt, giá trị quá trình có thể vượt quá mức nghiêm trọng (lên
đến hệ số 3).
Trong các quy trình bậc cao, nếu điểm uốn vẫn còn một khoảng cách xa sau khi đạt đến 75% thay
đổi của bước điểm đặt, thì sẽ có hiện tượng vọt lố đáng kể. Ngoài ra, các thông số của bộ điều
khiển quá nghiêm ngặt. Trong trường hợp này, bạn nên giảm thông số bộ điều khiển hoặc lặp lại
lần thử.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
Sơ đồ sau đây minh họa sự vượt quá của biến quá trình khi kích thích quá mạnh (loại quá trình III):
Trong các quy trình nhiệt độ điển hình, việc hủy bỏ một thời gian ngắn trước khi đạt đến điểm uốn không phải là
yếu tố quan trọng đối với các thông số của bộ điều khiển.
Nếu bạn lặp lại lần thử, hãy giảm TUN_DLMN hoặc tăng thay đổi bước điểm đặt.
Nguyên tắc: Giá trị của biến thao tác được sử dụng để điều chỉnh phải phù hợp với sự thay đổi
bước điểm đặt.
Lỗi ước tính thời gian trễ hoặc đơn đặt hàng
Thời gian trễ (STATUS_H = 2x1xx hoặc 2x3xx) hoặc đơn đặt hàng (STATUS_H = 21xxx hoặc 22xxx) không
được lấy đúng. Hoạt động tiếp tục với một ước tính có thể dẫn đến các thông số bộ điều khiển không
tối ưu.
Lặp lại quy trình điều chỉnh và đảm bảo rằng nhiễu không xảy ra ở giá trị quy trình.
Ghi chú
Trường hợp đặc biệt của quy trình chỉ dành cho PT1 cũng được chỉ ra bởi STATUS_H = 2x1xx (TU <=
3 * CYCLE). Trong trường hợp này, không cần thiết phải lặp lại lần thử. Giảm các thông số của bộ
điều khiển nếu bộ điều khiển dao động.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
Chất lượng tín hiệu đo (nhiễu đo, nhiễu tần số thấp)
Kết quả điều chỉnh có thể bị bóp méo do nhiễu đo hoặc nhiễu tần số thấp. Lưu ý
những điều dưới đây:
• Nếu bạn gặp phải tiếng ồn khi đo, hãy đặt tần số lấy mẫu cao hơn thay vì thấp hơn.
Trong một khoảng thời gian nhiễu, giá trị quá trình phải được lấy mẫu ít nhất hai lần.
Trong chế độ xung, lọc giá trị trung bình tích hợp có thể hữu ích. Tuy nhiên, điều này
giả định rằng biến quá trình PV được chuyển sang lệnh trong chu kỳ xung nhanh. Mức độ nhiễu
không được vượt quá 5% của sự thay đổi tín hiệu hữu ích.
• Không thể lọc nhiễu tần số cao bằng TCONT_CP. Cái này nên được lọc
trước đó trong cảm biến đo để ngăn chặn hiệu ứng răng cưa.
Sơ đồ sau minh họa hiệu ứng răng cưa khi thời gian lấy mẫu quá dài:
• Với nhiễu tần số thấp, tương đối dễ dàng để đảm bảo

tỷ lệ lấy mẫu. Tuy nhiên, TCONT_CP sau đó phải tạo ra một tín hiệu đo đồng nhất bằng cách
có một khoảng lớn trong bộ lọc giá trị trung bình. Lọc giá trị trung bình phải kéo dài
trong ít nhất hai khoảng thời gian nhiễu. Bên trong khối, điều này sớm dẫn đến thời gian
lấy mẫu cao hơn, do đó độ chính xác của việc điều chỉnh bị ảnh hưởng bất lợi. Đảm bảo độ
chính xác phù hợp với ít nhất 40 khoảng thời gian nhiễu tính đến điểm uốn.
Biện pháp khắc phục có thể xảy ra khi lặp lại nỗ lực:
Tăng TUN_DLMN.
Kiểm soát PID

7.3TCONT_CP
Vượt quá
Vượt quá có thể xảy ra trong các trường hợp sau:
Tình huống Nguyên nhân Biện pháp khắc phục
Kết thúc điều chỉnh • Kích thích bởi một thao tác quá cao • Tăng thay đổi bước điểm đặt hoặc giảm thay
Thay đổi giá trị định lượng so với thay đổi bước giá trị được thao tác.
đổi bước điểm đặt (xem ở trên).
• Bộ điều khiển PI được kích hoạt • Nếu quy trình cho phép kiểm soát PID
bởi PID_ON = FALSE. Hãy bắt đầu điều chỉnh với PID_ON
= TRUE.
-
Điều chỉnh trong giai đoạn 7 Ban đầu, các thông số bộ điều khiển ít
tích cực hơn đã được xác định (quy trình loại
III); những điều này có thể dẫn đến bắn vượt
quá trong giai đoạn 7.
Chế độ điều khiển Bộ điều khiển PI với PFAC_SP = 1.0 cho loại Nếu quá trình cho phép bộ điều khiển PID, hãy
quy trình I. bắt đầu điều chỉnh với PID_ON = TRUE.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.3.7 Thực hiện sơ chế
Yêu cầu
Thủ tục
Để xác định thủ công các thông số PID tối ưu cho việc chạy thử ban đầu, hãy làm theo các bước sau:
Nếu không có kết nối trực tuyến, điều này sẽ được thiết lập. Các giá trị hiện tại cho điểm đặt, giá
trị quá trình và giá trị đầu ra được ghi lại.
2. Chọn "Kiểm tra trước" từ danh sách thả xuống "Chế độ".
TCONT_CP đã sẵn sàng để điều chỉnh.
3. Trong trường "Bước nhảy giá trị đầu ra", hãy chỉ định giá trị đầu ra cần được tăng lên bao nhiêu.
4. Nhập điểm đặt vào trường "Điểm đặt". Bước nhảy giá trị đầu ra chỉ có hiệu lực khi
một điểm đặt khác được nhập.
5. Nhấp vào biểu tượng "Bắt đầu điều chỉnh".
Giai đoạn sơ tuyển bắt đầu. Trạng thái của điều chỉnh được hiển thị.
7.3.3.8 Thực hiện tinh chỉnh
Yêu cầu
Thủ tục
Để xác định các thông số PID tối ưu tại điểm hoạt động, hãy làm theo các bước sau:
Nếu không có kết nối trực tuyến, điều này sẽ được thiết lập. Các giá trị hiện tại cho điểm đặt, giá
trị quá trình và giá trị đầu ra được ghi lại.
2. Chọn "Tinh chỉnh" từ danh sách thả xuống "Chế độ".
TCONT_CP đã sẵn sàng để điều chỉnh.
3. Trong trường "Bước nhảy giá trị đầu ra", hãy chỉ định giá trị đầu ra cần được tăng lên bao nhiêu.
4. Nhấp vào Biểu tượng "Bắt đầu điều chỉnh".
Bắt đầu tinh chỉnh. Trạng thái của điều chỉnh được hiển thị.
7.3.3.9 Hủy dò trước hoặc tinh chỉnh Để hủy
dò trước hoặc tinh chỉnh, hãy nhấp vào biểu tượng "Dừng dò".
Nếu các tham số PID chưa được tính toán và lưu trữ, TCONT_CP bắt đầu ở chế độ tự động LMN = LMN0 +
TUN_DLMN. Nếu bộ điều khiển ở chế độ thủ công trước khi điều chỉnh, thì biến được thao tác thủ công cũ sẽ xuất
hiện.
Nếu các thông số PID được tính toán đã được lưu, TCONT_CP sẽ bắt đầu ở chế độ tự động và hoạt động với các thông
số PID đã xác định trước đó.
Kiểm soát PID

7.3 TCONT_CP
7.3.3.10 Tinh chỉnh thủ công trong chế độ điều khiển
Các biện pháp sau có thể được sử dụng để đạt được phản ứng điểm đặt không vượt quá:
Điều chỉnh vùng kiểm soát
Trong quá trình điều chỉnh, "TCONT_CP" xác định vùng điều khiển CON_ZONE và được kích hoạt
nếu loại quy trình phù hợp (loại quy trình I và II) và bộ điều khiển PID được sử dụng
(CONZ_ON = TRUE). Trong chế độ điều khiển, bạn có thể sửa đổi hoặc tắt hoàn toàn vùng điều
khiển (với CONZ_ON = FALSE).
Ghi chú
Kích hoạt vùng điều khiển với các quy trình bậc cao hơn (loại quy trình III) thường không mang
lại bất kỳ lợi ích nào vì khi đó vùng điều khiển lớn hơn phạm vi điều khiển có thể đạt được
với một biến được thao tác 100%. Cũng không có lợi thế trong việc kích hoạt vùng điều khiển
cho bộ điều khiển PI.
Trước khi bạn bật vùng điều khiển theo cách thủ công, hãy đảm bảo rằng vùng điều khiển không
quá hẹp. Nếu vùng điều khiển được đặt quá hẹp, dao động xảy ra trong biến được thao tác và
giá trị quá trình.
Sự suy giảm liên tục của phản hồi điều khiển với PFAC_SP
Phản hồi điều khiển có thể được làm giảm dần bằng tham số PFAC_SP. Tham số này chỉ định
phần trăm thành phần tỷ lệ có hiệu quả đối với các thay đổi bước điểm đặt.
Bất kể loại quy trình nào, PFAC_SP được đặt thành giá trị mặc định là 0,8 bởi chức năng
điều chỉnh; sau đó bạn có thể sửa đổi giá trị này nếu được yêu cầu. Để hạn chế độ vọt lố
trong quá trình thay đổi bước điểm đặt (với các thông số bộ điều khiển chính xác) đến khoảng
2%, các giá trị sau là đủ cho PFAC_SP:
Quy trình loại I Quy trình loại II Quy trình loại III
Quá trình nhiệt độ điển hình Dải trung gian Quá trình nhiệt độ bậc cao
số Pi 0,8 0,82 0,8
PID 0,6 0,75 0,96
Điều chỉnh hệ số mặc định (0,8) trong các trường hợp sau, cụ thể là:
• Quy trình loại I với PID (0,8 0,6): Thay đổi bước điểm đặt trong vùng điều khiển vẫn dẫn
đến mức vượt quá khoảng 18% với PFAC_SP = 0,8.
• Quy trình loại III với PID (0,8 0,96): Thay đổi bước điểm đặt với PFAC_SP = 0,8 bị suy
giảm quá mạnh. Điều này dẫn đến thời gian phản hồi chậm hơn đáng kể.
Kiểm soát PID

245
7.3 TCONT_CP
Sự suy giảm của các thông số điều khiển
Khi một mạch điều khiển vòng kín dao động hoặc nếu xảy ra quá tốc sau khi thay đổi bước
điểm đặt, bạn có thể giảm GAIN của bộ điều khiển (ví dụ: xuống 80% giá trị ban đầu) và tăng
thời gian tích phân TI (ví dụ: lên 150% giá trị ban đầu) . Nếu giá trị đầu ra tương tự của bộ điều
khiển liên tục được chuyển đổi thành tín hiệu kích hoạt nhị phân bằng bộ định hình xung, nhiễu lượng
tử hóa có thể gây ra dao động nhỏ vĩnh viễn. Bạn có thể loại bỏ điều này bằng cách tăng dải chết của
bộ điều khiển DEADB_W.
Sửa đổi các thông số điều khiển
Thực hiện như sau để sửa đổi các thông số điều khiển:
1. Lưu các tham số hiện tại với SAVE_PAR.
2. Sửa đổi các thông số.
3. Kiểm tra phản ứng điều khiển.
Nếu cài đặt thông số mới kém hơn cài đặt cũ, hãy truy xuất thông số cũ bằng UNDO_PAR.
7.3.3.11 Thực hiện tinh chỉnh theo cách thủ công
Yêu cầu
Thủ tục
2. Chọn "Thủ công" từ danh sách thả xuống "Chế độ".
3. Nhập các thông số PID mới.
Bộ điều khiển hoạt động với các tham số PID mới và điều khiển điểm đặt mới.
Kiểm soát PID

7.4 TCONT_S
7.4 TCONT_S
7.4.1 Đối tượng công nghệ TCONT_S
Đối tượng công nghệ TCONT_S cung cấp một bộ điều khiển bước cho các cơ cấu chấp hành với hành vi
tích hợp và được sử dụng để điều khiển các quá trình nhiệt độ kỹ thuật với các tín hiệu đầu ra giá
trị đầu ra nhị phân. Đối tượng công nghệ tương ứng với khối dữ liệu cá thể của lệnh TCONT_S.
Nguyên tắc hoạt động dựa trên thuật toán điều khiển PI của bộ điều khiển lấy mẫu. Bộ điều khiển
bước hoạt động mà không có tín hiệu phản hồi vị trí. Cả chế độ thủ công và tự động đều có thể thực
hiện được.
S7-1500
quá trình tải xuống thiết bị nếu bạn tải hoàn toàn TCONT_S.
Xem thêm
TCONT_S (Trang 517)
7.4.2 Định cấu hình sự khác biệt của bộ điều khiển TCONT_S
Để sử dụng tham số đầu vào PV_PER, hãy tiến hành như sau:
1. Chọn mục nhập "Ngoại vi" từ danh sách "Nguồn".
2. Chọn "loại cảm biến".

Tùy thuộc vào loại cảm biến, giá trị quá trình được chia tỷ lệ theo các công thức khác nhau.
- Tiêu chuẩn
Chất nhiệt điện; PT100 / NI100
- Làm mát;
PT100 / NI100
- Dòng điện / điện áp
PV = 100/27648 × PV_PER × PV_FAC + PV_OFFS
3. Nhập hệ số và bù cho tỷ lệ của vùng ngoại vi giá trị quá trình.
Để sử dụng tham số đầu vào PV_IN, hãy tiến hành như sau:
1. Chọn mục nhập "Nội bộ" từ danh sách "Nguồn".
Kiểm soát PID

7.4 TCONT_S
Đặt phạm vi vùng chết theo yêu cầu sau:
Thành phần nhiễu của giá trị quá trình gây ra sự sai lệch mạnh mẽ của giá trị đầu ra trong trường hợp
này. Vùng chết triệt tiêu thành phần nhiễu ở trạng thái bộ điều khiển ổn định.
Phạm vi vùng chết chỉ định kích thước của vùng chết. Với phạm vi vùng chết là 0,0, vùng chết sẽ bị tắt.
Xem thêm
Phương thức hoạt động TCONT_S (Trang 518)
7.4.3 Định cấu hình thuật toán bộ điều khiển TCONT_S
Chung
1. Nhập "Thuật toán PID thời gian lấy mẫu".
Thời gian lấy mẫu bộ điều khiển không được vượt quá 10% thời gian hoạt động tích hợp đã xác định của bộ
điều khiển (TI).
Mức tăng tỷ lệ nghịch đảo ngược ý nghĩa quy tắc.
Đối với những thay đổi của điểm đặt, nó có thể dẫn đến quá tải của hành động tỷ lệ. Thông qua trọng số
của hành động tỷ lệ, bạn có thể chọn hành động tỷ lệ sẽ phản ứng mạnh như thế nào khi các thay đổi về điểm
đặt được thực hiện. Sự suy yếu của hành động tỷ lệ đạt được thông qua sự bù đắp của hành động tích phân.
1. Để làm suy yếu hành động tỷ lệ đối với các thay đổi điểm đặt, hãy nhập "Hành động tỷ lệ
trọng lượng ”.
- 1,0: Hành động theo tỷ lệ để thay đổi điểm đặt hoàn toàn có hiệu quả
- 0,0: Hành động theo tỷ lệ để thay đổi điểm đặt không hiệu quả
1. Nếu cấu trúc bộ điều khiển chứa một hành động tích phân, hãy nhập "thời gian hành động tích phân".
Với thời gian tác động tích phân là 0,0, tác động tích phân sẽ bị tắt.
Xem thêm
Kiểm soát PID

7.4 TCONT_S
7.4.4 Định cấu hình giá trị được thao tác TCONT_S
Máy phát xung
1. Nhập thời lượng xung tối thiểu và thời gian tạm dừng tối thiểu.
Các giá trị phải lớn hơn hoặc bằng thời gian chu kỳ cho tham số đầu vào CYCLE. Thông qua
điều này, tần suất hoạt động được giảm xuống.
2. Nhập thời gian cài đặt động cơ.

Giá trị phải lớn hơn hoặc bằng thời gian chu kỳ của tham số đầu vào CYCLE.
Xem thêm
7.4.5 Chạy thử TCONT_S
Yêu cầu
Thủ tục
2. Nhập các tham số PID mới vào các trường "P", "I" và các trường hành động tỷ lệ trọng số.
Bộ điều khiển hoạt động với các tham số mới và điều khiển điểm đặt mới.
Kiểm soát PID

7.4TCONT_S
Kiểm soát PID

số 8
Chức năng phụ
8.1 Polyline
Polyline
Lệnh Polyline cung cấp một hàm với đường đặc tính của polyline mà các điểm của nó có thể được sử
dụng, ví dụ, để tuyến tính hóa hoạt động của các cảm biến phi tuyến tính.
Lệnh Polyline có thể được sử dụng với Firmware CPU S7-1500 2.0 trở lên và Firmware CPU S7-1200 4.2 trở
lên.
Thông tin thêm
Mô tả Polyline (Trang 528)
Nguyên tắc hoạt động Polyline (Trang 532)
Các thông số đầu vào của Polyline (Trang 536)
Các thông số đầu ra của Polyline (Trang 537)
Các thẻ tĩnh của Polyline (Trang 537)
Tham số ErrorBits (Trang 539)
8.2 SplitRange
SplitRange
Lệnh SplitRange chia phạm vi giá trị đầu ra của bộ điều khiển PID thành nhiều vùng con. Các cam kết
con này cho phép kiểm soát quá trình chịu ảnh hưởng của nhiều bộ truyền động.
Lệnh SplitRange có thể được sử dụng với Firmware CPU S7-1500 2.0 trở lên và S7-1200 CPU Firmware 4.2
trở lên.
Thông tin thêm
Mô tả SplitRange (Trang 543)
Tham số đầu vào SplitRange (Trang 546)
Thẻ tĩnh SplitRange (Trang 547)
Tham số đầu ra SplitRange (Trang 546)
Kiểm soát PID

251
Chức năng phụ

8.3 RampFunction
8,3 RampFunction
RampFunction
Lệnh RampFunction giới hạn tốc độ quay của tín hiệu. Một bước nhảy tín hiệu ở đầu vào là đầu ra
dưới dạng hàm dốc của giá trị đầu ra, để đạt được phản hồi mượt mà hơn, chẳng hạn, mà không ảnh
hưởng đến phản ứng nhiễu.
Hướng dẫn RampFunction có thể được sử dụng với Firmware CPU S7-1500 2.0 trở lên và Firmware CPU
S7-1200 4.2 trở lên.
Thông tin thêm
Mô tả RampFunction (Trang 550)
Chế độ hoạt động của RampFunction (Trang 555)
Tham số đầu vào RampFunction (Trang 559)
Thông số đầu ra RampFunction (Trang 559)
Thẻ tĩnh RampFunction (Trang 560)
8,4 Filter_PT1
Filter_PT1
Lệnh Filter_PT1 là một phần tử truyền tỷ lệ với độ trễ bậc nhất. Bạn có thể sử dụng Filter_PT1 như
một bộ lọc thông thấp, phần tử trì hoãn hoặc khối mô phỏng quy trình.
Lệnh Filter_PT1 có thể được sử dụng với chương trình cơ sở CPU S7-1500 2.0 trở lên và chương trình
cơ sở CPU S7-1200 4.2 trở lên.
Thông tin thêm
Mô tả của Filter_PT1 (Trang 566)
Phương thức hoạt động của Filter_PT1 (Trang 573)
Tham số đầu vào Filter_PT1 (Trang 575)
Tham số đầu ra Filter_PT1 (Trang 575)
Các thẻ tĩnh Filter_PT1 (Trang 576)
Kiểm soát PID

s71500 Pid Control Function Manual en-US en-US-trang-1-254

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

s71500 Pid Control Function Manual en-US en-US-trang-1-254

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Machine Translated by Google

Lời nói đầu

Tài liệu hướng dẫn

Cấu hình bộ điều khiển

Sử dụng các chức năng cơ bản của PID

Thông tin hợp pháp

Hệ thống thông báo cảnh báo

Nhân viên có trình độ

Sử dụng đúng cách các sản phẩm của Siemens

Lưu ý những điều dưới đây:

Tuyên bố từ chối trách nhiệm

Siemens AG A5E35300227-AE Bản quyền © Siemens AG 2019.

Lời nói đầu

Mục đích của tài liệu

Kiến thức cơ bản cần có

Cần có những kiến thức sau để hiểu tài liệu:

• Kiến thức chung về công nghệ tự động hóa

• Kiến thức về hệ thống tự động hóa công nghiệp SIMATIC

• Kinh nghiệm làm việc với BƯỚC 7 (TIA Portal)

Phạm vi của tài liệu

Ngôn ngữ hỗ trợ

Hỗ trợ trực tuyến của ngành công nghiệp Siemens

• Hỗ trợ sản phẩm

Kiểm soát PID

Hướng dẫn sử dụng chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE 3

Lời nói đầu

Trung tâm mua sắm công nghiệp

Thông tin an ninh

Kiểm soát PID

4 Hướng dẫn sử dụng chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE

Lời nói đầu ... ................................................... ................................................... . 3

1 Tài liệu hướng dẫn .............................................. ................................................... ............................. 13

2 Nguyên tắc kiểm soát ... ................................................... ............................... 17

2.1 Hệ thống điều khiển và cơ cấu chấp hành .............................................. .............................................. 17

2,2 Hệ thống được kiểm soát ... ................................................... ................. 19

2,4 Bộ điều khiển xung ... ................................................... ..................... 24

2,8 Cài đặt thông số PID .............................................. ................................................... .......... 38

3.1 Tổng quan về bộ điều khiển phần mềm ............................................. ................................................ 39

3,3 Thêm đối tượng công nghệ ... ...................................................... .......... 41

3.7 Chạy thử bộ điều khiển phần mềm ... .......................................... 48

3.10 So sánh các giá trị ... ................................................... ................. 50

3.11 Xem thông số ................................................... ...................................................... ..................... 53

3.11.1 Giới thiệu về chế độ xem tham số ............................................. ............................................ 53

3.11.2.2 Dẫn đường................................................. ...................................................... ............................ 55

3.11.2.3 Bảng thông số ... ...................................................... .................... 56

3.11.3 Mở chế độ xem tham số .............................................. ................................................... ... 58

Kiểm soát PID

Hướng dẫn sử dụng chức năng, 11/2019, A5E35300227-AE 5

Mục lục của

3.11.5 Làm việc với chế độ xem tham số .......................................... ................................................. 62

3.11.5.1 Tổng quat ................................................. ................................................... ............................. 62

3.11.5.2 Lọc bảng tham số ........................................ ...................................................... ........ 62

3.11.5.3 Sắp xếp bảng tham số .............................................. ...................................................... ... 63

3.11.5.5 Chỉ ra lỗi .......................................... ...................................................... ......................... 64

3.11.5.7 Trạng thái cấu hình (ngoại tuyến) ............................................ ................................................... 66

3.11.5.11 Sửa đổi giá trị ............................................. ...................................................... ..................... 70

3.11.5.12 So sánh các giá trị ............................................. ...................................................... ................... 72

4 Sử dụng PID_Compact ................................................ ................................................... .............................. 77 Đối

4.1 tượng công nghệ PID_Compact ................ ................................................... ......................... 77

4.2 PID_Compact V2 ................................................ ...................................................... .................. 78

4.2.1 Định cấu hình PID_Compact V2 ... ................................................. 78

4.2.1.1 Cài đặt cơ bản V2 ... ...................................................... ................... 78