Lavon akHM DASA TE RERDAL! 202 @ PERCOBAAN V RENOONTROLAN PD 5.1 Tujvan Percobaan Adagun euyyon dati Percobaan imi adalaln: \ Mengqomati gratis dari persamaan yang di eri kan] D.Memehorri Perggunaan das Pengontiolan Korbinasi p dun D teMadag sistem, 3, Memahami renggunann persam aan [remus Yang di beritean A Dagar Meahami karakterisge dori Pengonsrdlen 52 Teor Vasor Pengendali deavadve selaiu di guaakan Ger - Sama. sama dengan Pengendali pragor sional Bray Prwgorsional Plus lmkegral . AKL Pengendati derivative mendabuli Kesclahan Pengqeralk, Mmengawali Koreesi din, dan Cendeuny mem - Verbesar bestabilan siseem , Atsi Konsiol propor Sional ditambah kwwnan di detgnisi kan dengan Pesamaan brrilur, ule) = Fe eles & ke Ta eels dt dan Cunysi Alinaya adalah; WISE Fe Gh tds) €G) dengon kp adalah Penguakan Proporsional dun Td Foastanta yong di gebu Wary tuenan kpdadld Keduanga dagat di teniukan . Alsi Kongo! furnan| ending disehve lajy Kontrol dengan Lesaran = BAMBANG TRIMUKTI (2007110628 )LAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 2022 Felvacan Konsoler Preeaesiona Kee lajy pervlahan Simpal Peroangkit Lesalalhan, Waku kurunan Td adalol adalah Waktu interval dengan (aj Aes Memuerikan Vergara Pada als Kondot Propor sional elk) P > ke elk) wt) de be) D> ¥a ae Cambor 5.1 Blok diagram Pengontrolan Proporsional- Derivaxive Pada persarmaan Yang telah di feruean ¥e Menyatakan Kegeraan propor sionat dan led Menyotakon war huanan , Jia Fesglanan Renggerak dala Furgsi Rame Sayran mala Ketuaran Kontcoller akan menjadi linear, asi Fonsrol kurunan mem punyar sua karakter Unt mendahuli SeRag aks Yang elu Ger) adi Di samping mempunysi leennggulan calor Mendahulsi esr Fonktol Kumnon Mem pungat Edlemahan dalam Wal memperleuat final Moise, Sehingga davak menimboikan Pergarh Sakwrasi Pada aleuarae | alii Kontrol turonan tidwle Panahy daar digumakan Sendirian arn avs onal (ni anya efeene Selama Retode kangen , Keluacan Kortol derivakve (tuunan ) Memiliet Keay Sere Nelayn Suaty operas DiFEerensial . Pewbahan Mendadag Pada BAMBANG TRIMUKTI ( 2007110628 ) OOLAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 2022 Masia Fontolee akan mengatiqurkan peta han Yung Sangat besar dan Cepat etka masvkannya Eduk mergalomi Pewbahan, Sedangkan apabila Sinyal Masukon nyy berubah mendadak dan menaile (Fongsi see) Feluacn akan Menghasilean SiMYat becbemtue impuls « Jil singel masveun benkah nail dar fungsi rame dan faktor konstunta derivate, 5.3 Qewiink Peecobaan 53.1 Simulink percuboon tanga Pengondslan CHa HO ster. TRAMsreR Fen SCOPE Garabac 5.2 Sirmviinte Percohaan Langa Pergonerolan denumera tor Positif tt I , St10 $425 Stee TRANSFER FON SCORE Gambar 5.3 Simulink Percoraan tanpa Pengpntralan denummera yor Negasg BAMBANG TRIMUKTI (2007110628 )LAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 2022 5.3.2 Simulink Percobaun, Pewontrolan Propucsional decivative Open Looe 1 S?*-H05425 Tehwster Fw Score Gav FP Pepivative Gambuc 6.4 Simul Rercobaan Penganvalan Propucsional derivative open love denurnemeor Pusixif 4 «> S$? 105¢25 TRANSEER FON SCORE. GAINED DeaVATiVE Gambar 5.5 Simulink percchaan Pengontrolan proporsional derivative open loop dumymera tor Neya dF 5.2.3 Simulink Percoboan Penyanethan Proportional derivative close loop i eee ee (aaa) S$? 4005 +25 ‘STer Sum | GAIN ER Sur TRAWSFER FEN | ScoPe Au 4 = at GAIN ko DERVATIVE Gumbar 5.6 Stenulink pyrcotaan pengontelan propersional derivasive close loop denumerator Positif BAMBANG TRIMUKTI ( 2007110628 ) om)LAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 2022 | SP 105425 Teanspep ren | Store GAM ED DERWaTIVE GCambac 5.7 Simulink Reculaan Pergontwlan progorsional Derivative Close oor denvmerator Mega tif. 5.4 Alak dan Bahon {, Mody goatee bam 7. Alae yong digqunakan adalah saw unit komputer / (aver Yang esi Program Matlab, 5.5 Langkah Fela 1. Hiduetan om puree [Lageor- Cad program matletr doa Fumputee | laptog yang di guna kan, 2. Eeriklan prayram yong ada di data modvl Bending — Fan dengan hasil yang anda peoteh . 3. Lawton Mal yang Suma untuk Sekar lak hon yang di bedkan dun bn ban hasilnya Kepada tnstutetuc/ teknisi / Asisten, BAMBANG TRIMUKTI ( 2007110628 )LAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 2022 @ 5.7 Anatisa Data 5.7.1 Anatisa Percobaan Pengonrrolun Proper sional derivasve denumerater Positif Berdasartan hasi| percobaan yong di - laeakan Pengongolan propotsional derivative dengan denumerator Yosttig di bonding an dengan Pengortolan p mengalami Pemroghan Yang siqnifitan Yaitu Feta Proporsional di tambah kan Fontioler 0 Tespon Sistem fidale beriselasi dan langrung Sabil Sesuai denjan vilai Yang di harapkon, Perbandingan ontara Pengonsrolan PD OPenloae dengan close loog dapat diliat dew resgon sistem open loop Yang Kidak Lerjaati feed back dan Sinem mewaik Gn9gi Sedangean Yong dilampkan odelah sistem Yang abil jadi difutohean Pengon trolan dewycn Sistem close loop, Perbandingen antars pengantrolan Proporstonal derivative close loop dengan Fespon sistem Kanpa Pengontrolan dapat dilihat clai resgon sistem menjadi Seabi| Seung kan Punqonsrolan tonpa Ep dan kd Tespon S5eemn Menunjukkan Kenaikan Serta Fidak Stearbil, adit Sesuei dengan Yang di tarap kan BAMBANG TRIMUKTI ( 2007110628) LBAMBANG TRIMUKTI (2007110628) _|Aronia RATE DASAR STEM ONAL D & G-1D Amatisa Percohacn Pengontrolan ProPorsional derivaeve denumercaror neguif. Pada Rercoboun Pengontrolon pregorsional] derivarve dynumelator negasf respun Siscem Yang dihasilkan berbeda dengan denumerator Posttit perbedaannyn ferletak Pade osilast Yong dihasilean ale pengontrolan telerak Reda akhir respon. Qimana Saat cenumerster POSEE Lerletale Pada awl respon Sistem, Perban dingan antara pengontrolan Propursional dervauive dengan Kontrter ° Masih terdapat osilasy Pads SiS tem Yann, Semmatin (anna osilasi Yong Kerjadi Sematin besar Sesvai Konstantin Ep Young di bert kan Sedangkan Pada Sistem {on Pe Pengontrolan Fespun Sistem Yany dihantlean Persis Sema dengan Penyonsralan Prope sional derivative dengan stseem open (ook 5.8 Tugas 4 Tentukan Wasil program berikut | pimana ke =t000, kd: 00 « Nise 1 © 53 $857 US FIO Jawa. ~ Genk chose loop ks + be HOU) s34 857 t asHo tds +eP BAMBANG TRIMUKTI (2007110628 )rar oases err es) Program Matiab : t= 0:00:27 ke= (000; kd: too, nun = (kd ke]; : den =[ 18 i2+ed (orer]- see (nvm dent ) 5 kite (' Ceszon sistem dengan kendali PD"): Sivavlinle 1 EP |S3485* 4105410 sun Transeer cen | Store Gain FR PegivATIVE GCombar 5.lo Simulink Pengontclan Proforsionel derivative close lore deryon KPiloo sled +100 denvmerst fositif BAMBANG TRIMUKTI (2007110628 )snaamirmsnsnraaensm QD Gambar 5-U Bespon sistem Pengantrolan Proporsional derivative Positi€ close loop dengan Fe 1000 , Ed =(00. 2. Tenivton apakal progmm ini benar ayau fdak .jiko Ke, Eymukan kesalahannya dan perdail , Serta Jelastan tentang Eesala hun prog cam terseove eset pertaikannyg | Dimana Paraimerte nya adda: “2, — nome [ke]: - den = [) tottd 2s+te] = Seep Crum dent): ~ Gtle (' Reseon sistem dlevgan Kendeli Pp"), BAMBANG TRIMUKTI ( 2007110628 )natnimainanincen OD Jawad: Prograrr kersehuk powm isa une Ai jalan Kan ana Masih terdagar kesalahan Pada ors Ke -A kargna nuenetaror Inanga Kerdagat Fe Senaws nga ke dan FO Reogearn, Youg Denar Me = Weoley 2427, ¥e + 3000, ed + 00", num = Led key don =P wyea a5 eee ys Skea {nue den, &) fale ( Respan siscem dengan Kendali eD'): 3, Tanwwton Wasi prageam ldeitue! Deenana Ep =toor, kd: (oo YG) \ $3857 4128 -lo Jawad: -Genwe Chose loo YO). eas KR HG) 53-85 gus -lo peds +P Program Maria: K=O: 0.0102) ke = \o00; Kd = \o0;, num= [Ed ke] 5 den =[\ -8 ted 10 wer), See (Mum, den, ts HMO ( Reson Siskom dengan Kendal ¢0'); BAMBANG TRIMUKTI ( 2007110628 ) co)LAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 2022 Sivotin: \ +. ——— Oia SUM TeAUSEER FON Garnloor 5.12. Simul’ Qengon idan, Pwpasionar deciyaxsve close log denyon FP 1990, Kd stoo danumector negare Gunnar 513 Resgon Siskem Pangan sgdan [oPor sional dedvagve Negasé close loog dengan KR :to00 \ed too, BAMBANG TRIMUKTI (2007110628 ) COLAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 2022 & A. Taniulan agatala program ini benar akan tidak Jika kdak , Lomvkan kesalalrannya don Repair, Sere jeluskan kenkang Kesalanan Program, tessebut erence Perdaikannya | Dimann Ravamerer nya odalala ~ £=O,00\12; ~ ke = S000, ~ Kd: loo; ~ num = Led > - den = \ ceed 25 HQ} ~ Skee Crum iden t)+ ~ Hee CU Respon stitem denyoin Kendati 29"): Jawan Dreyer ARSehoe Ayelwnn apa Karina Masih Kerdagny Fetaleran Yada dows Qorkarng Yai Pernisa O dengan O Mans nya > Qokan » dun Reds burrs Ke -G Pdr Sears nya” diathin dengan lr). Program Yong Qenar : ke 0:0.01:2, kp = 3000; ed = (00", num = Led ke Ne daw =[ \-to red 25 ree}, Stag (num dent )* bitte C Resgun Sistem dein Kenda PD"); BAMBANG TRIMUKTI (2007110628 )LAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI 2022 59 Kesimpulan Pengongrolan Progorsional Dervative adalah Fombinesi due pengontelan antara kontcol Progarsional dan Fonind derivative . Pengontolan Pp MernitiFi respun Sistem Yang Sabi di arena kan Keongauian dori ynasing - masing Kontoter dapag Menganssipas Eegucangan dari Fontiler lainnya Pada Penguntrolon Progarsionat jika nilai Ep besar fesRun Sistem Merjadi Cepat MAMUA respon SISKEm Mmanjddi beeisolasi, anata disinileh pecan Pengontilan Derivative Yang dapat Mengoreksi Kesalahan dengan lebih (rear dan signifitan Seringga respon menjadi srevbil BAMBANG TRIMUKTI (2007110628 )