NỘI DUNG: Thiết kế AUV dưới nước

1. Giới thiệu
Đại dương chiếm khoảng 71% bề mặt trái đất vẫn còn rất nhiều phần chưa được biết đến. Do đó
các nghiên cứu và phát triển khác nhau về đại dương như môi trường biển, động đất tàu ngầm,
sinh vật đại dương, nghiên cứu tài nguyên biển, v.v. đã được thực hiện. Từ việc thu thập dữ liệu
đại dương bằng cách khảo sát và quan sát trên biển thực tế là không thể thiếu cho các nghiên cứu
và phát triển. Do biển có độ trong suốt thấp và không thể quan sát chi tiết toàn bộ vùng biển sâu
từ bề mặt, nên việc khảo sát và quan sát bằng tàu là chưa đủ. Tuy nhiên, áp suất nước không thể
dễ dàng đi xuống biển sâu vì áp suất 1 khí quyển đang tăng lên sau mỗi 10m lặn.
Các thiết bị dưới nước khác nhau như tàu lặn có người lái, phương tiện dưới nước không người
lái, v.v. được phát triển như những công cụ để khảo sát và quan sát biển sâu. Sự phát triển của
AUV được hỗ trợ nhờ tính toán tiên tiến gần đây và các công nghệ tiên tiến khác được thể hiện
trong hình 1.

Các yếu tố cần phải xem xét sau khi phát triển phương tiện dưới nước:
- Môi trường nước biển và áp suất nước
- Thân
- Không có trạm sạc pin hoặc gas
- Hệ thống định vị toàn cầu không thể xử dụng
- Sóng vô tuyến không thể sử dụng
- Tự hành
2. Môi trường nước biển và áp suất nước
Đại dương là môi trường, như bạn biết, chứa đầy nước biển. Vì độ nhớt của nước biển cao, đại
dương khó chuyển động so với khí quyển. Môi trường mà cứ lặn 10m thì áp suất khí quyển tăng
1 lần. Do đó, áp lực nước lớn dần để đi vào biển sâu và sẽ gia tăng ngoại lực mạnh khi mọi thứ bị
phá hủy. Khi tất cả các phương tiện dưới nước đều được điều khiển bằng điện tử.
Tuy nhiên, các phần tử của hầu hết các thiết bị điện tử không tiếp xúc với nước biển dẫn đến
đoản mạch. Ngoài ra có những yếu tố của điện tử bị hỏng do áp suất nước cao. Vì vậy, các bình
áp suất rắn là cần thiết để sử dụng các thiết bị điện tử dưới nước. Các bình áp lực được yêu cầu
phải đủ mạnh để chịu áp lực nước ở độ sâu làm việc, nhẹ, không bị ăn mòn, v.v. Dạng hình trụ
hoặc dạng bi là phù hợp nhất với hình dạng của bình chịu áp lực. Áp lực nước tăng theo độ sâu,
và do đó vỏ tàu áp lực cần phải tăng độ dày để tăng thêm sức mạnh tùy thuộc vào độ sâu. Tuy
nhiên, các bình áp suất mạnh trở nên rất nặng. Sẽ không tốt nếu xét về khía cạnh hiệu quả năng
lượng đối với một phương tiện bay dưới nước có phạm vi hoạt động sâu và xa khi các bình áp lực
giữ một phần lớn trọng lượng của cơ thể. Vì vậy vật liệu cấu trúc nhẹ và chắc cho bình chịu áp
lực là rất quan trọng.
Nói chung, hợp kim nhôm, hợp kim Titan và thép có độ bền kéo cao được sử dụng làm vật liệu
của bình chịu áp lực trong JAMSTEC. Hợp kim nhôm có trọng lượng nhẹ, độ bền cao, giá trị hợp
lý, nhưng việc xử lý bề mặt là cần thiết để sử dụng trong lĩnh vực biển. Hợp kim nhôm có các đặc
điểm sau: trọng lượng riêng là 2,7, khả năng gia công tốt, không bị nhiễm từ, chịu được nhiệt độ
thấp, dễ hàn, v.v. Bởi vì hệ thống định vị không bị ảnh hưởng, điều tốt là hợp kim nhôm không bị
nhiễm từ. Điều quan trọng là tính dẫn nhiệt của hợp kim nhôm phải tốt vì bức xạ nhiệt của các
thiết bị điện tử trong bình chịu áp lực.
Bình tích áp được thiết kế bằng các vật liệu titan, hợp kim Ti-6Al-4V và thép . Thông số cần thiết
cho thiết kế tàu áp lực là ứng suất vênh và ứng suất chảy, và ứng suất năng suất trở nên chiếm ưu
thế trong môi trường áp suất cao của biển sâu. Các thông số kỹ thuật của thiết kế bình chịu áp lực
là chiều sâu làm việc tối đa, đường kính và chiều dài bên trong bình chịu áp lực, các hệ số an
toàn. Các vật liệu được làm xử lý bề mặt để bảo vệ chống lại sự ăn mòn để chúng không tiếp xúc
trực tiếp với nước biển. Ăn mòn điện phân là hiện tượng ăn mòn xảy ra khi hai loại kim loại khác
nhau tiếp xúc với nhau trong nước biển. Các kim loại có xu hướng ion hóa cao tan chảy trong
nước biển, và tốc độ ăn mòn kim loại nóng chảy trở nên nhanh hơn so với trường hợp đơn lẻ. Để
bảo vệ chống lại sự ăn mòn điện phân, một số chất cách điện như nhựa hoặc cao su được gắn vào
bề mặt tiếp xúc kim loại, hoặc các điện cực hy sinh được gắn vào kim loại.
Bình áp suất được làm bằng hợp kim magiê trong hình 2 được sản xuất bằng thực nghiệm và độ
bền của nó đã được đánh giá. Kích thước của nó là đường kính trong 90mm, chiều dài 130mm và
độ dày 9mm. Thử nghiệm điều áp cho nó được thực hiện với buồng hyperbaric. Áp lực nước là
áp suất trong 2MPa mỗi phút đến 40Mega Pascal, duy trì 20 phút ở 40MPa và áp suất giảm trong
2MPa mỗi phút. Mối quan hệ của áp suất nước và độ biến dạng của phần ống của bình áp được
thể hiện trong hình 3. Kết quả của thử nghiệm điều áp, người ta khẳng định rằng bình áp làm
bằng hợp kim magiê không bị vỡ bởi áp suất nước quá 40Mpa.
Có khả năng hợp kim magiê góp phần làm tăng trọng lượng nhẹ của UAV. Tuy nhiên, có rất
nhiều vấn đề phải được giải quyết để sử dụng hợp kim magiê dưới nước. Vấn đề quan trọng nhất
là ăn mòn bởi nước biển và ăn mòn điện hóa.
Super Carbon Fibre (SCF) là thanh nhựa chịu lực bằng sợi Carbon (CFRP) có mômen uốn cao và
độ bền kéo cao được phát triển tại Đại học Kyushu. Một bình chịu áp lực làm bằng hợp kim
nhôm được gia cố bằng SCF. Tiêu thụ nhôm giảm theo phương pháp này và có thể làm giảm
trọng lượng của bình chịu áp lực. Độ dày thân tàu của nhôm và đường kính của SCF được tính
toán bằng phân tích phần tử hữu hạn và một bình chịu áp lực được thiết kế. Bình áp suất hỗn hợp
loại 1 được thể hiện trong hình 4. Kích thước của nó là đường kính trong 100mm, chiều dài
150mm và độ dày 4mm. Hiệu suất của bình áp suất nguyên mẫu đã được đánh giá trong một thử
nghiệm điều áp với buồng tăng áp. Ở thử nghiệm điều áp, độ co của bình áp được đo bằng thiết bị
đo biến dạng. Áp suất nước được điều áp trong 3MPa mỗi phút. Chuỗi thời gian của áp suất nước
và biến dạng của phần ống của bình áp được thể hiện trong hình 5. Tại kết quả của thử nghiệm
điều áp, bình áp lai loại 1 bị hỏng ở 58,74Mpa.

Đơn vị thứ hai Và nó dễ cháy. Thể tích xăng thay đổi theo áp suất và nhiệt độ của nước. Do đó,
việc xử lý Các phương tiện dưới nước sâu trở nên nặng nề ngay cả khi sử dụng vật liệu nhẹ cho
khung và bình chịu áp lực. Một số vật liệu cần có để có thể làm nổi một cơ thể nặng để sử dụng
một phương tiện dưới nước sâu như tàu con thoi nhiều lần. Do đó, cần phải bổ sung các vật liệu
nổi như mỡ người cho một phương tiện di chuyển dưới nước sâu.
3. Thân để đi dưới nước
Các phương tiện dưới nước sâu trở nên nặng nề ngay cả khi sử dụng vật liệu nhẹ cho khung và
bình chịu áp lực. Một số vật liệu cần có để có thể làm nổi một cơ thể nặng để sử dụng một
phương tiện dưới nước sâu như tàu con thoi nhiều lần.
Các vật liệu nổi bao gồm xăng, gỗ, polystyrene giãn nở và bọt tổng hợp. Đặc tính của xăng là nhẹ
hơn nước biển và không bị phá vỡ bởi áp lực nước vì chất lỏng. Trọng lượng riêng của nó là
khoảng 0,8 từ 0,75. Tuy nhiên, công suất lớn cần sử dụng nó làm vật liệu nổi và nó dễ cháy. Thể
tích xăng thay đổi theo áp suất và nhiệt độ của nước. Do đó, việc xử lý xăng là khó. Đặc tính của
gỗ sưa là nhẹ, rẻ, gia công tốt. Tuy nhiên, nó bị phá hủy bởi áp lực nước, và trọng lượng tăng lên
bao gồm cả nước. Vì vậy, gỗ không thích hợp làm vật liệu nổi cho biển sâu. Polystyrene có thể
mở rộng là siêu nhẹ. Tuy nhiên, nó bị nén bởi áp lực nước và mất sức nổi. Do đó, polystyrene có
thể giãn nở không thích hợp làm vật liệu cho biển sâu. Nó có cường độ nén cao chống lại áp lực
nước. Trọng lượng riêng của nó là khoảng 0,65 từ 0,3, và nó được chọn tùy thuộc vào độ sâu làm
việc tối đa của phương tiện.
4. không có trạm sạc pin hoặc gas
Nguồn điện dưới nước là một trong những yếu tố rất quan trọng để vận hành phương tiện dưới
nước đặc biệt là AUV trong thời gian dài. Vì dưới nước không có nơi cung cấp năng lượng.
Nhiều nghiên cứu và phát triển về nguồn điện dưới nước được thực hiện. Khi nghiên cứu và phát
triển nguồn điện, cần quan tâm đến những điều sau: trọng lượng nhỏ và nhẹ, đặt trong bình chịu
áp lực hoặc chống áp lực nước, chống nhiệt độ nước thấp, chống rung, ồn, độ tin cậy và để bảo
trì. Nguồn điện có khối lượng nặng nhất với các bộ phận của UAV. Khi nguồn điện trở nên lớn
hơn tương ứng với quy mô của cơ thể, khả năng cơ động và hiệu quả năng lượng sẽ kém đi.
Do đó, điều quan trọng là nguồn điện phải nhỏ và trọng lượng nhẹ. Môi trường rung động thấp và
tiếng ồn thấp là điều quan trọng để không làm nhiễu các thiết bị âm thanh như thiết bị quan sát
hoặc thiết bị thông tin liên lạc. Bao gồm: 1) pin chính 2) pin phụ 3) động cơ đốt trong 4) động cơ
đốt ngoại 5) pin đồng vị phóng xạ 6) lò phản ứng hạt nhân nhỏ 7) pin nhiên liệu được coi là
nguồn điện dưới nước
1) Pin tiểu có cấu tạo đơn giản gồm cực dương, cực âm và bình điện phân. Nó có thể tiếp xúc với
áp lực nước. Nó là nhỏ và trọng lượng nhẹ. Nó có mật độ năng lượng cao. Nó có thể được sử
dụng một lần. Việc sử dụng pin chính sẽ tốn chi phí vận hành. Nó được sử dụng như một nguồn
cung cấp năng lượng cho các thiết bị độc lập như bộ phát đáp.
2) Pin thứ cấp cũng có cấu tạo đơn giản gồm cực dương, cực âm và bình điện phân. Nó cũng có
thể tiếp xúc với áp lực nước. Nó có thể được sử dụng nhiều lần. Chi phí vận hành thấp. Nó có độ
tin cậy cao. Pin phụ không được sạc quá mức hoặc xả quá mức. Pin phụ cho các phương tiện
dưới nước bao gồm pin chì, pin bạc kẽm và pin lithium ‐ ion. Pin thứ cấp dễ xử lý và thích hợp
nhất làm pin cho phương tiện di chuyển dưới nước sâu.
3) Động cơ diesel chu kỳ gần là chỉ có động cơ đốt trong trong thực tế sử dụng làm nguồn điện
dưới nước. Nó mạnh mẽ để thay đổi môi trường. Đó là một hệ thống hợp lý. Nó phải được đặt
trong một bình áp suất. Cần có các biện pháp bảo vệ chống rung và ồn để sử dụng nó làm nguồn
điện dưới nước.
4) Động cơ đốt ngoài là hệ thống biến đổi nhiệt năng thành động năng. Động cơ stirling là một
loại động cơ đốt ngoài. Hiệu suất chuyển hóa từ nhiệt năng thành động năng của động cơ stirling
cao. Nó có độ rung và tiếng ồn nhỏ. Nó có thể hoạt động mà không phụ thuộc vào loại nguồn
nhiệt. Nó không thể phản ứng với những thay đổi đột ngột. Nó phải được đặt trong một bình áp
suất.
5) Đồng vị phóng xạ biến năng lượng xảy ra do quá trình phân rã hạt nhân của nguyên tố phóng
xạ thành điện năng bằng một máy biến đổi nhiệt điện. AS đối với đồng vị phóng xạ, có thể cung
cấp nguồn điện dài hạn. Nó là miễn phí bảo trì. Nó phải được đặt trong một bình áp suất.
6) Đối với lò phản ứng hạt nhân nhỏ, có thể cung cấp điện lâu dài. Nó phù hợp với nguồn điện
dưới nước. Tuy nhiên, rất khó để xử lý.
7) Pin nhiên liệu là một loại máy phát điện sử dụng phản ứng hóa học của hydro kết hợp với
hydro. Nó có thể tạo ra điện trực tiếp từ phản ứng hóa học mà không cần qua bất kỳ bước đốt
cháy hay bước trung gian nào. Có nhiều loại pin nhiên liệu khác nhau, nhưng hệ thống Pin nhiên
liệu điện phân polyme rắn (PEFC) là phù hợp nhất cho các nguồn điện dưới nước. Việc nghiên
cứu và phát triển Pin thứ cấp Lithium-ion và Pin nhiên liệu được thực hiện tại JAMSTEC.
Lúc đầu, nó là pin thứ cấp lithium-ion. Bộ lưu điện là một công nghệ quan trọng đối với tất cả các
thiết bị của phương tiện dưới nước vì áp suất môi trường cao, nhiệt độ từ 5 độ C trở xuống và
điều kiện không thích hợp cho nhiều phản ứng hóa học dưới biển sâu. Dung lượng pin chủ yếu
phụ thuộc vào khối lượng của nó; điều này có nghĩa là phạm vi bay tỷ lệ với khối lượng của pin.
Để giải quyết vấn đề này, một loại pin mật độ năng lượng cao và vỏ của nó đang được phát triển.
Cụ thể, pin được bao bọc bởi dầu, để cân bằng áp suất môi trường và được cách nhiệt trong nước
biển. Đây được gọi là phương pháp bù dầu và được áp dụng cho các loại pin khác nhau
Pin thứ cấp đã được đưa vào sử dụng thực tế ở biển được thể hiện trong Hình 6. Các tế bào điển
hình là axit-chì, niken-cadmium, bạc-kẽm và ion lithium. Các trục tung và trục hoành trong hình
biểu thị mật độ năng lượng theo trọng lượng và thể tích tương ứng. Pin Lithium-ion có nhiều
điểm đáng giá hơn so với các loại pin khác như sau: 1) Mật độ năng lượng rất cao, đây là yếu tố
quan trọng nhất khi chọn pin, 2) điện áp hoạt động cũng cao, 3) không cần khôi phục lại theo bộ
nhớ của nó, 4) an toàn, 5) không cần bảo trì, 6) không thải ra khí khi sạc 7) thời gian sử dụng lâu
hơn các loại pin khác.
Loại pin Lithium-ion được sử dụng thực tế được thể hiện trong Hình 7. Loại pin Lithium-Ion
300Ah chứa đầy dầu cho xe được phát triển vào năm 2000. Loại pin này có ba nhóm song song.
Một nhóm có 120V và 100Ah. Mật độ năng lượng của pin là 150Wh / kg. Hiện nay, pin Lithium-
ion mật độ năng lượng cao hơn đang được phát triển.

Thông thường, nhiều phương tiện dưới nước sử dụng pin có thể sạc lại như pin lithium-ion hoặc
pin bạc kẽm để làm nguồn điện. Tuy nhiên, đối với loại phương tiện làm việc lâu dài dưới nước
không có dây buộc, nó cần nhiều nguồn điện tương ứng với thời gian hoạt động. Để kéo dài thời
gian hoạt động, pin phải trở nên nặng hơn.
Nhưng nó làm cho khả năng cơ động và hiệu quả năng lượng của xe kém đi. Vì vậy, việc phát
triển pin nhiên liệu cho các nguồn điện dưới nước đã được lên kế hoạch. Pin nhiên liệu là một
loại máy phát điện sử dụng phản ứng hóa học của hydro và oxy. Nó có thể tạo ra điện trực tiếp từ
phản ứng hóa học mà không cần qua bất kỳ bước đốt cháy hay bước trung gian nào. Hệ thống pin
nhiên liệu điện phân polyme rắn (PEFC) của phương tiện dưới nước được thể hiện trong Hình 8.
Hệ thống của nó có hai ngăn xếp pin máy phát nối tiếp. Vì mỗi ngăn xếp tạo ra 2kW điện và tổng
sản lượng là 4kW. Trong số các hệ thống pin nhiên liệu khác nhau được xem xét, hệ thống PEFC
phù hợp nhất cho các phương tiện di chuyển dưới nước. Dựa trên kết quả thu được trong các thử
nghiệm trên biển, việc nghiên cứu và phát triển để cải thiện hiệu suất của pin nhiên liệu Do hệ
thống PEFC tạo ra điện với hiệu suất trên 50% và ở nhiệt độ thấp khoảng 60 độ C. Các loại khác
của hệ thống pin nhiên liệu tạo ra điện ở hơn 100 độ C. Rất khó để điều khiển phương tiện dưới
nước và ảnh hưởng xấu đến các thiết bị điện khác lắp trong bình tích áp. Và mặc dù pin nhiên
liệu là một loại máy phát điện, tiếng ồn và độ rung cơ học là rất nhỏ vì hệ thống không cần sử
dụng tuabin. Trong trường hợp sử dụng máy đo từ xa âm học hoặc các thiết bị âm thanh khác, nó
rất tốt trong điều kiện tiếng ồn nhỏ. Hệ thống pin nhiên liệu cho nguồn điện dưới nước bắt buộc
phải sử dụng kiểu vòng tròn khép kín vì môi trường sử dụng là nước. Gần đây, việc bảo quản
hiđro bằng hiđrua kim loại đã được đưa vào sử dụng trong thực tế.
5. Xe đang ở đâu
Thông tin vị trí của phương tiện là điều cần thiết để có được dữ liệu biển với ý nghĩa. Tuy nhiên,
thông tin về vị trí với Hệ thống Định vị Toàn cầu không khả dụng vì không sử dụng được sóng
vô tuyến ở dưới nước. Phương tiện tự tính toán vị trí của mình bằng Hệ thống định vị quán tính
(INS) và nhật ký vận tốc, hoặc phương tiện được thông báo vị trí của nó bằng tàu hỗ trợ hoặc bộ
phát đáp với hệ thống định vị âm thanh. Một trong các Hệ thống dẫn đường quán tính được thể
hiện trong hình 10. INS tính toán vị trí tuyệt đối của vật thể chuyển động trong thời gian thực.
Loại INS được áp dụng trong JAMSTEC là dây đeo. Phương pháp hạ dây đeo là một phương
pháp tương tự mà các cảm biến quán tính được cố định vào cơ thể đang chuyển động, đầu ra của
cảm biến được đếm lùi và tốc độ thay đổi được ước tính. INS đang phát triển trong JAMSTEC
bao gồm một đơn vị cảm biến và một đơn vị số học. Thiết bị senor bao gồm ba con quay hồi
chuyển và ba gia tốc kế. Con quay hồi chuyển là một thước đo phát hiện góc và vận tốc góc của
một vật thể. Nó có năm loại phương pháp đó là con quay hồi chuyển tốc độ, con quay hồi chuyển
cấu trúc rung, con quay hồi chuyển tốc độ khí, con quay hồi chuyển sợi quang và con quay laze
vòng. Con quay hồi chuyển tỷ lệ sử dụng một con quay. Con quay hồi chuyển cấu trúc rung sử
dụng cộng hưởng như dĩa điều chỉnh. Đối với con quay tốc độ khí, khí được phun vào các tia
nhiệt trong nhà ở. Nhiệt độ tia nhiệt phát hiện tia phun bị cong bởi lực Coriolis khi vỏ máy quay
xung quanh.
Đối với con quay hồi chuyển sợi quang và con quay hồi chuyển laze vòng, các chùm tia laze
được tạo ra để đi xung quanh bởi gương hoặc trong một sợi quang trong vỏ. Hiện tượng mà thời
gian từ khi phát đến khi nhận tia laser thay đổi khi vỏ máy quay xung quanh được sử dụng. Trong
số năm loại con quay hồi chuyển, con quay hồi chuyển laser vòng là một trong những con quay
hồi chuyển tốc độ quang học có độ chính xác cao và dải động rộng. Đơn vị số học xác định hệ tọa
độ ba chiều bên trong nó (hệ tọa độ INS), gia tốc kế và con quay hồi chuyển được đặt trên mỗi
trục của nó. Đầu ra của gia tốc kế được xử lý bởi ma trận biến đổi tọa độ được xây dựng bởi đầu
ra từ con quay hồi chuyển. Chúng được tích hợp hai lần. Do đó, vị trí tuyệt đối hiện tại của vật
thể chuyển động được tính toán. Tư thế hiện tại của nó được tính bằng phép biến đổi tọa độ ma
trận. Ma trận biến đổi tọa độ thể hiện mối quan hệ tư thế giữa hệ tọa độ INS và hệ tọa độ Trái đất.
Một số thuật toán để giảm lỗi tính toán của INS đang được phát triển trong JAMSTEC.
UAV có khả năng bay hàng chục lần nhờ hệ thống cung cấp điện bên trong. Tuy nhiên, rất khó để
nó tự hành trình với độ chính xác cao trong thời gian dài mà chỉ phụ thuộc vào INS, vì dữ liệu vị
trí được tính toán từ INS bao gồm hệ số lỗi và sai số tăng lên theo thời gian. Do đó, UAV có một
hệ thống hybrid kết hợp INS và nhật ký vận tốc. Hệ thống hybrid này cho phép UAV nhận được
dữ liệu vị trí chính xác hơn so với việc chỉ sử dụng INS. Vận tốc dưới nước được đo bằng bốn
thước đo sau, nhật ký vận tốc ống Pitot, nhật ký vận tốc kiểu rôto, nhật ký vận tốc điện từ, Nhật
ký vận tốc Doppler (DVL).
Nhật ký vận tốc ống Pitot có độ chính xác tốt trong đo tốc độ tầm trung. Nó bị ảnh hưởng bởi sự
hỗn loạn và bong bóng, và độ chính xác giảm sút. Ngoài ra, nó còn bị ảnh hưởng bởi nhiệt độ và
tỷ trọng của nước biển. Nó có một số lỗi khi xe quay đầu. Bất cứ thứ gì không nên gắn vào phần
cảm biến của nó. Vì vậy, nhật ký vận tốc ống pitot không phù hợp với nhật ký vận tốc dưới nước.
Nhật ký vận tốc kiểu rôto tốt trong phép đo dải tốc độ thấp. Nó bị ảnh hưởng bởi sự nhiễu loạn.
Ảnh hưởng của nhiệt độ và tỷ trọng của nước biển lên nó là nhỏ. Độ chính xác đo lường của nó
thấp. Vì vậy, nhật ký vận tốc kiểu rôto không phù hợp với các loại phương tiện bay dưới nước.
Nhật ký vận tốc điện từ có phạm vi hiệu quả từ tốc độ thấp đến tốc độ cao. Nó rất chính xác. Nó
bị ảnh hưởng bởi sự nhiễu loạn. Nó không bị ảnh hưởng bởi nhiệt độ và tỷ trọng của nước biển.
Nó có một số lỗi khi UAV quay đầu. Vì vậy, nhật ký vận tốc điện từ không phù hợp với các loại
phương tiện bay dưới nước.
Nhật ký vận tốc Doppler có phạm vi hiệu quả từ tốc độ thấp đến tốc độ cao. Nó có ảnh hưởng
nhỏ đến nhiễu động và sai số nhỏ khi xe quay đầu. Ngoài ra, nó có thể đo lường chống lại nước
hoặc đáy biển và điều chỉnh ảnh hưởng của nhiệt độ và tỷ trọng của nước biển.
6. Không thể sử dụng sóng vô tuyến
Sóng vô tuyến không sử dụng được ở biển, Tuy nhiên, điều cần thiết là phương tiện phải liên lạc
với tàu hỗ trợ. Máy đo từ xa âm thanh là phương pháp hiệu quả duy nhất trong phương phác liên
lạc dưới nước. Vì vậy, phương tiện giao tiếp với tàu hỗ trợ bằng phép đo từ xa âm thanh. Có giao
tiếp tương tự và giao tiếp kỹ thuật số cho phép đo từ xa âm thanh. Đó là giao tiếp kỹ thuật số để
có sự giao tiếp của nhiều dữ liệu khác nhau. Các phương pháp liên lạc âm thanh dưới nước là
khóa dịch tần (FSK), khóa dịch pha (PSK), điều chế biên độ cầu phương (QAM). FSK có thể
truyền dữ liệu 1 byte ở hai tần số khác nhau. QAM có thể truyền dữ liệu 8 byte ánh xạ pha và
biên độ tới các điểm tín hiệu khác nhau
Ví dụ, một hình ảnh trong hình 11 được truyền từ một phương tiện tự hành dưới nước ở độ sâu
3,518 tới tàu hỗ trợ bằng cách sử dụng liên lạc âm thanh QAM. Hình ảnh được chụp với camera
TV của UAV. Hình ảnh được truyền 8 giây một lần bằng 521 điểm (khả năng phân giải ngang) x
224 dòng (dòng quét dọc) bằng cách sử dụng chế độ ưu tiên chất lượng. Công nghệ âm thanh
dưới nước sử dụng chế độ ưu tiên chất lượng. Công nghệ âm thanh dưới nước sử dụng liên lạc
đảo ngược thời gian thúc đẩy nghiên cứu về liên lạc đường dài và điều hướng âm thanh khoảng
cách xa trong JAMSTEC.
7. Hệ thống kiểm soát thông minh
Cần có hệ thống điều khiển thông minh để các phương tiện tự động dưới nước có thể hành trình
an toàn và chính xác trong thời gian dài. Hệ thống cần kiểm soát về các theiets bị như bộ đẩy,
INS, sắp xếp lại thông tin của UAV và chuyển động của thân UAV. Máy tính của UAV cần xử lý
thông tin của rất nhiều thiết bị. Hệ thống xử lý phân tán là cần thiết để quá trình xử lý không tập
trung vào một CPU
Mặt khác, các phương tiện dưới nước của The Autonomous có thể di chuyển tự do, vì chúng
không cần cáp để cung cấp điện và liên lạc. Vì vậy, các phương tiện có thể điều động chính xác
nhờ bộ điều khiển hiệu suất cao.
JAMSTEC's AUV là một phương tiện được thiết kế cho các cuộc khảo sát khoa học. Những cuộc
điều tra này đòi hỏi sự điều động chính xác của phương tiện để điều tra chi tiết. UAV trang bị
một số thiết bị quan sát âm thanh như sonar quét bên, thiết bị định vị đáy xe và thiết bị đo tiếng
vang đa tia. Các thiết bị này cần bay ổn định, duy trì độ sâu hoặc độ cao, duy trì hướng hoặc
đường khảo sát
Để đáp ứng những nhu cầu này, hệ thống điều khiển tiên tiến là một trong những giải pháp cho
khả năng cơ động hiệu suất cao. Cần có một mô hình toán học chính xác dựa trên động lực học
của xe để thiết kế bộ điều khiển hiệu suất cao. Mô hình động của xe ở 6 bậc tự do được mô tả
bằng hai khung tọa độ như chỉ ra trong
 a. Navigation mode
Chế độ điều khiển từ xa bằng âm thanh: tàu hỗ trợ theo sau xe và chúng liên lạc với nhau trong
quá trình hoạt động. Mặc dù lịch trình làm việc được đặt trước theo cách tương tự như đối với
chế độ điều hướng tự động, một lịch trình mới có thể được kết nối xuống từ tàu hỗ trợ bằng phép
đo từ xa âm thanh. Hình ảnh có thể được gửi bằng âm thanh, và dữ liệu sonar quét bên và dữ liệu
camera TV cũng có thể được liên kết lên từ phương tiện bằng phép đo từ xa âm thanh.
Các hình ảnh được truyền trong khoảng thời gian một vài giây. Điều khiển âm thanh có thể được
sử dụng bên trong một góc 30 độ của khu vực hình nón dưới bình hỗ trợ

Hình thức:
- Sử dụng style Heading 1, 2, 3 cho các tiểu mục.
- Thêm caption cho hình vẽ.
- Các hình vẽ nên việt hóa nội dung, cải thiện chất lượng hình vẽ.
- Các công thức nên nhập lại.

Bổ sung:
- Quan hệ giữa áp suất nước và độ sâu dưới biển, có dẫn chứng số liệu cụ thể.
- Tổng quan về hiện tượng ăn mòn của nước biển và các vật liệu kháng ăn mòn.
- Tổng quan về hiện tượng dòng chảy ngầm dưới biển và tác động đến thiết bị dưới
nước.