"Wo2zysar Reforte Se Cateba despoes de le Practica en Classroom (Dia dveves), DEsecce:Fcactwars PResomen $ Forma breve de to Fee contene e) rePerte BD Palabras Crave 2 Minino 23, Narimosé BV Introdvcetoa 2 Marco teor:co, Historie, Forwies etc. Maxine 100%. Sise agreden imeseacs % debe sedoirer & exter con Ona Aescy.pcign de Gee se trata, D Desarrono’ Pesos de Yue Procese se sisu'o Pere tucer ta Pract ce. P Resoitades $ AYo! se Colotca Yor Fve lo tue obtuvines Sal SFeciord 0 9% 5) es Posibie ComPerer con F! Auieeca, PReFerencig + Tater Geno sean de faterace & 5 rs Qs! frater We esta terncae ea “eeda* Veoncivsiores & $0 Conciws:ones Persoaates de cada integrate der €qio Ponderaciéa 1& 2do Porc:a Examen $0% Pract!cas —— |5 % Re Portes — 10 7 Asis / part 10% Act [tTarees —_Is 7 loo_ Pred. Edgar Vera Veérez M2003037 @ itceradn, ede. rix Robot Indesir:at (RIA) L$ cial ruler pial! ctv utadaciooan. vemopintende ea ted @2 Mowe cattriessletbias, Remuatore O disPos#¥V0s espectares Seyor HHadectorias Var-abies, Pro granados Para reat:eur tareas diversas. Rebsi tndosiriar (LER) Es ona reguina de manitoacion aotoratica, rebrosrenabte J Fuacierat eon 3 O mas eves We Poeden Pesicionar J Orientar material, Pezas I herranientes J distesisives esPeciaies. Para la Cdecween de trabados diverse en las Cserentes etupes de le Prodvccda industrial, (Je Seq en ona Pesie:ca Fda 0 eA mevin-eato, Clas: F:caccon (AFRE) TiPo A’ Manipoidor Con conve! manvar 0 Heiemande, TiPo Be MantAnador qutomitico cor cies Pre-adestades, regoiacicn retonte Finaies de Carrera © boPes, Controt Por PLE accionament® Meundiice , eclectic © nevnatico. Tif CE Rovet reerogamabie con tadectoria coatid 0 pontoa Poao, carece de Conce:miente seore su entoracy Tipo Dt Robot cares de adwir'y datos de 50 emorao readartande so Farce en Sunciéa ole estes Me rFologia dei robot © E Structora mecanica % Ereneates 6 esiabones ynides mediante articotacionts que Pernites 1 movin enio, © Sistemas de actuacién’ Generar et movimento de los Ctereatos det robot © Sistemas de Perseicat Conseguir Ye reavce Su tarea con Presicion ,Verocidted © Wergencia (interne, S exteracs) jores de comrol? Sistemas clecironicos contieies he controun us accents dev reves © Elerren ios sterninaust Encar tales de tatenetcar girecianeate con et eaterne det rotor, © Wea snsiies /reaciny Titsniics W sevens dre cowed eng ies arixaucioneyMasteh © Descerpar Woz 2022 Es+ roctura M Ecanica Ei Provirienta de Cada Articoiacion Puede ser de desAacamieno, de Fro 0 de una Combinaciéa de andes. En ta priceico se se eneine tu ce rosaries (100 bee wisnasice thani) Grado de Libertad Cada Une de 10s movinientos inderendientes de fede reaiizar cada arwac:6a, aritdery el arnded te |sobanoae litt _leobe Viene dado Por la Suma de tos Grados de Ubertad de las articviae ones, Redendante ? Dotar Gi fobot de 4GOi adicivras Hoe ic Permita desPiazerse a to iarse de 07 carts Pare aunenrar $0 estaio de tabeio, sg) | ae L Robot Planar Robot Planar Vs 3GDL 3GDL Ac tuadores Los | cctoaderes.cuisesans ee mbeiice. pheden ithnlee -eterste Devmesica, Electrica, © ibrida. Caracieristices a evatoar de 0° aciador ° Porencta eVetve aed Peso + Pres:eiéa *Controtasin: ded *Manteninienre *Volemen *costea ACtoa dores Neoma ticos | asaie ide geterate en, Yatipt) wl trestan, sense, eh) initrd ICU italrodt’ Wesnaricess Be Copsiaee ai, Aestazaricato (de loa enbsie ENcerrade en un Chingre Come Consecvencia de ta diferencie de Presiea. Motores Neuméscos 2 Ge consisve e: meviniente de romcien de un eve medionte aire a Presiés, Ac tuadores Hidrawsicos © Pistones @ Motores Actoa dores @léctricos [as Caracterisrices de comtros, “Sencitice & Presicsed ‘dé! 10s aceionanienies eieciiens haces Gve sean ts mas ghvredes. *Motor Dc # Motor Pare @ Paso eevee AC(4 ozs zz, Tecias det Teach Pendant *Lndicadores de estado? Muestra et estado dei sistema Fault. yunning, boy, Ste P, Paused, Joint, tool, X¥z, Lnterreptor (ow/otr)s Junto con et tareruplor DeadMan Pernte €1 movimento de! roboh Sued 2! Jonte! con Jodns tevies ihdecs ledocsred | oharorals -x+x), (4,03), 62,42), (849), (95), CF), *Corsors Se ottize Pare moverse atravee de tas Fonciones de la Pantaua, Tecias de eles s Para Camotar entre tdecucion (Paso aq Pose 0 Comins) Se ottiza Para remover una aiarma, Back Spaces Se O#ti.ze pera borer et cavecter tamediate at corsen @Enter? Se uttiize Pera acepiar las Svaciores 0 103 trocc:ores © Jog SPeed 2 Controa ta Velocidad det movinrerto en tas arktowucéaes, (Fe), 2). *COORD? Se ottiizo Para cambiar es sistene dé Coordenades. ete BwD? Se otticza Para Corer un Programa a la tastrocetcn ant were FA DY So Gitiza! Para. evecviae! te | stavtente tnevacae leh acmorlcnd eHorD? Ge utiliza Para detener at rebot ° Prosram Kers$ Se gitiza Para Seteccioner tas Senciones det Mend (Sciect, Ed:+, Data), @FCTNS Se of:ze Pora Ver €: mend SuPienentarto. ePRevi Se vttiiz¢ Pare Ver ta Panvaua anteriorONEXT? Cuando had mas tectas de Sunciénes as muestra, @ Tecias de sencioa ? Sys acciones detenden de 1a ponteua Ye se esta Vierdo, (Fl, Fe, Fr, Freoed,Tareatr Sistemas de Coordenadas. DotmPS En! cr Sulgha de cdovaelnaclas’ "Cada ede press -tesriosmrse en dorma fadividval, ea direcciéa Positive oegativa del eve, $e Poeden Mover Varies edes de Forma Simvltanea, E) rovierento Se mide en Grados Cartestano (x82, world)? Es un stotena de coordenades Cartestanas, tridimensional, estatico, universal, COO ortgen, SC C%veatra en yn Prato Concerdval, 0 €0, Sobre Cada onided Mecanicae Cartestanas (ibe, cloaten)s Es ion sthena- ce: comtenades Cartesianas Cobo origen viene dedinido por et vusvario. ES otft:zado Pora mover de Forma iineat & ed:cqz el robot reseecto ava Qrea de trabedoViernes 'Blozs2z Sansats Intemos & externos: | Son Necesavios, Faee-_Obtraer (Sondanentaimente, Va OUlsrasea ico Contacto Presence} In doct?ve Caracttivo Posicion de sus Posice TaFormacioa relciorda Con $v estado Gruwlaccones! g de su entorne, cdnaibgco - Potencimesro Vetwe- ded + A Ce ter eres Digttares- Encoder E lementos terninales } Tanbeen Nanedos exectores #inares (OT) Son Ios cncargudos de Heraccionar dtrectameate con et ENtorno det revot, Poedea ser tanto elementes de aPrebensiin o herramienkis, Tifos de Sovecetor Accionamiento Uso - ara Fran Piacoa @Pinza de pr elicunaticn o 0 Pratt horde: A Pan My enectr co de Piczas soore tas We Ao importe —presieaar. © Pies de “engancse + Neumasico 0 | ePlezas de greades aime erectrco Osienes 0 Sobre tas Wwene | Se Puede evercer presies | eVentsus de Vaco © Neomisco © Coer ees cot Super tices Lees foo Pores © Electro iman de Aerran:entas, JeP:n22 Soidedora Ror Pome. JO Sofiete Soidedora aarce ° Fresa © Cafion laser *Elecuco “Pecos Fenonavne tice: Conentarios Dos etectrodes Yue secirrren Sebre @ pie2n & Seder, Aforte ec sve de etectd® Goce se Fade. Peta liz isecl Ped, alesse. dad IG Pare corte de matercaes4 Clase Trabado en PAriitoweanes? 3 GOL 12 ros con 2.- Poraccen or drbrmran: ene Robor angus $2GD. Vetacson 2 vetacen ZB petacion Inticar Grados Se vneriad J ble de av¥ coine"O9, Robot Scara B Arg coe ones 33 GDL 1 = Rovarsen Bio oteccon RotatesTianeadal 3 g © (Citrcoer — civevier —b Engrenes, doraues sia asa 4 tecowr~ Lineal —® Pifioa - cremauera i Lineat - Ctrcoar = ——® Crercuera~ Piven Reductores$ Qdapton 1 Por & la Veiocided del atlveder. Ae Cali zacton espactfal ¢ La menifoacten de Peevs Wevede a Cabo por on revet PmPiita ia (ocattacién €sAuctar de so extreme, Fara que © Teyot Pucda recover una Picea, es Neceser:a Conover ta Posicion J oriertaciea de esta con TesPecto & 1a base dei ebor. a $ Cae ds | Robot Representact so de ia Postcton Rare locavear UA Cverfo ig.do en e esPaclo CS ECeSario Conter Con 00a herrarenta Qe Pernta 14 locaiicactoa esPaccet de Ses Pontos, Cartes*anas: Polares Citrindrsoas? Eorepcee i $ Pr.8) 6. ‘ thy Ee rosecion pn gy BodzQ2 _retecen ena aids &> Yorarion en x—P, ~ a Yactitca 2.- Crear on Programa Pucde escrivtr nuevos Progranas 0 moddicar Programas evistentes Fara hacer Qoe ei Yovot feaiice Una tarea, La escettora de on Programs incioses @ Nomvrer 1 Programa © Desrar ta insiruccenes de valor Per deSeuit @Rewe:onar las taswuccionrs con ta farce q Featzzay Rede pombror on Pregvana Y¥Vtun ch 0s 3 AiFerentes meétodos Words’ Son Paiabras Prededinidas 3 seteccionadas pera tasertar, RSR, V9 Mata... @UPER Casé2 Se Peden CFV zur letras Masosvies & ndneres. © Lower Cases Se Poeden Utiizor letras Minwwies 3 Nbmer05. © Prestonar Serect @ Sito se Visvaiza Fe, CREATE Prestonar NEXT © Prestonar CREATE © Registra, e) nombre dei Programa. © So se pewiere borrer, Ubiiizer “BACK SPACE~ © Prestonar Enter Enter © En la Panam se resrere ct! Provrama creado. © DesPiazar c1 Yobot ala Posicion ue se desea registrar @ Prestoosr 3 Sostenrr SHIFT, Prestonar FA, PoINT Deshacer oPeracsones. © Prestonar NEXT © Prestonar FS, EDCHD © Seiece:onar DELETE PEWTER Ona instreecton de movin ieate manda a1 robeh Meverse @ O04 Pos ein es Fee'd ca En ta cede de tabedo, de one manrra elecdita g ora Velocided rotee:eicg Una instrecciéa de Movimienre inc) aiiTR de movimento! Come e: rovet se nueve a 4a Pos-ciéa Indormactin Resietenar? A donde e robo se Ve @ never, TiPe de terninaciiia? Como © robo) ternine es movin-ente hasta 1a Pos: een J PL] S0% FineMatrie dé rotacton, DRedoadeo a dos decinates.) Para Poder describir de Forma Senctua la orentacéin dle vn obdero Festecto a un Sistema de reFerencia, es Habiteal asi¥ner soideraneate AI obdero ua avec s'siena de reserencia J deshes estwdiar ta telacion enjre anbos sistemas 4 i R= fucos @- Py Seno Py= PuSenat+ Fy Cose e > x #imestipar & recordar. BMair2 Orregonet Bl. ]cos@ -sene @ ProPicaeses cosenos & Senos Pal [Sen @ cose AA ahd 2 be rotacon, B EverPig L.- Rw = (in [ I: Cos 60° Sen ar @=60 Pal [cease tose t Os SE] Ge #] 97 [sa Sistema moultActiutdad 2 | 4 fav = (52) Sr Poy = (45) 3.- Poy ts, 3.3) | O38 6:70 @= 7s ia. Pov 23.2) 4 Fos (20) 6: 10 | Os so | lac]R)_ | cae = sence ‘] 1 fee? 2 as] [3] = al Bo Larnre corre JLtL ~ loos ont? 2] > [dew Tee crlld- Ex 2): Fe] wean} as] 0034 read] ed “eet 23) > [oe 0.54 SLS3)~ | 3.47 Cos 70hae rl [em elle 4% a] Po)” Lsente cose} Ltt ~ Lovie Fal Fal a . | # = Jinn osents } ~]o. 2 ser2"] [8 Js frses} 4.85 Sr Lmd* Lear cosas JL “Loar 0 2Rotacion en 3D Rotactén en 23 Cos@ -Sen R $en@ cose g Cos @ Seng R=|@ 1 @ Seng DB CoS Rotacton en X° | oo | R=: (° COS -Seg R= [o sen Cos | a| —_ Rotactén en 30 Atozsa | Eventlo 12 | Poviw = (9,0, 0) o=4s° i Costus) ~sentw) Of] Vee jo. -om oO | [ye [Pol = | Seat) cogs) O] Jo = P71 On Oo ° Pe ° ° lilo 0 oO Ifho wO Pow 268)3,3) @ Povwe (46,2) 6= 60° P= 25° @ Pav w = (25.0) @> Pov.w =o, 7, 2) a= So° O = S0° O-- Py,w= 0% 235536). A= 10° , Costorseque O] fa] Jas -ae7 olfe “lett Po = [senso cosea © | [> [= [0.89 oes Oj}; 3] z] tees Pe .1\.0 vie ooLe oie 2 ® WEE bs ag [3] I: cea aa [ Se etal ueseoes|[y an 6 owl) 4] [444 Cf=]}O 4-0 ¢€|=: 6 | | cosas | fad foe o oatjLe) Lee J o | \e 0.64 0,77 0] | 16 48? ol] 7}s]ar oe off 7] =] lens ibe ° o «ke 2 ©)r| [ese o ew] [ 7] Jose o cuf]] 7 |_[742 Pg]=}o vO zlrf}o t 0 2. iF 245 e. cid 0 costo) L° [%1? O 0.78 JL 3-7 [ie©4103/ 22 Cy Prapindeies Ge ies maeices | deca Za matriz de um vetactéa mia (Pf) Gl yededor de evaitoiee ele, Fewita, a matriz den tdad. Rot, x(o) =I, Ror, xo)=T, Rot, zlor)= 1 ! costs) ~Sen(d) © Ror, 21) = \center) cose) 0 0 0 1 Ona Yotacton de @, al rededor de on ede, Seguida de ota Fotaciog 6: en e: MMsno eve, €5 cquivawntc a yna som rotactos Coa la soma de tos angeios, €os(6,t6:) -sen(0.40:) O Rl Gen (6,46) CeSlate.) oO Oo oO ! Con Postctén de totaciones Se QPI?cq Una rotactoax Sobre e ese X, Sequide de eng retucion J en a1 ede ¥, Finan rate one rotaciin @ sowie ci eee, T= R(o.2), RIGS), Rx) co -se off ef © & 1 6 0 $6 c@ oO Of 2h 120 oO CA Sa] = 0 0 1j[-s6 0 cpl] Lo Sa Cm COCH —SeCarcespen. — 9 S% # COSPcm = |S6CH ceca tsosgsa = COSKE sesh ¢ COSa chuEdeneso Nos) 22 @.- Se apitcea una roracten @ Sopre e: ede Z, Segquida de vow voteci:an & Some x, Fidaimente wna fotacion © Sobre dy 22 Se apica ona Some a, Finalmente ne retacion & Seb jar T= RUO9), Rowe), Rloz) Totacion Soore Y, Sequide de UM Yeraeion @ ver ¢ 9 ‘| : al -50 ‘| a = % ° ay ‘ @ ; & ei i CH SfSa Spea||ce -se o (pcos Spsu se) Lepe-s04 spice) 61 Sd Zee $6 co O| = L-sf ofsa cfartLo °% t ( Case } (ace) (-sa) (-speorCdsase) (Sh56 Fb Cosa) (CC 22 | 6 T= R(x), Rise), RUb-4) $m oe¢it sg 8 Cg Coecg) (-se) (Cf Crsets¢ sn) CCx ce) (cf Susoimsdcx) Csace) | Cebcos spsuse) (-socpt 56 cxce) ($6 cx) ) o olfee -s6 o|[A o sd rr) 0 Oe; fed] [gat CO) @ O § O17 | Gus Cxepe: a0: Cot SaSE SAE CH (s6ce) ] (4ee-Osa} (Sdscso cd07102722 Matrices de +trnsZormacton horie venea Se vriiza. par represemar ta Posicion & hpricataciéa de UN S$! stena Girado & trasiadudo pesecto de on sistema F'do, * Rated & trastadar oq Vector resPecto a un Sistema edo. On sistema A-dimeasioaat $€ encuentra representade ef Ceordenadas homogeneas Por (nei) dimensiones, de tal manera Foe 09 vector P%,d€) Vendra representase Pov EEW,, Wy,We,W), donde W es on Sactor dé eScalam:ento, P= zn x: WReayitar edercitios Ct Ala Viernes WE | exahee | sera el die. _miercoies | ovceenes (160 3),j Z Nlo3/22 Una Maiiz dt 4ansserracica honegenea T est Conpuesta Por % Roax3 Tax: Rotecién Tapiayiae Ts Fis Wha] [Rereera — Eseaade APitcacton? Esta matiz sve para conocer las Coordenadus (Ve, Va-Ve) dei Vector Y €f c1 Sistema de rederenia Osgse G Partir de sus Coodenedas (re,rv ru) €9 ex Sistema Oovw z KTambién Se Puede bizar Pera obtener la yotacion & Frasiacien ole ua Vector con Coordenades (Yu, 19. re) de tat manera doe un Vector retade 3d Hasjadado Se convierte ea er vecior (¥,¥9. rz)Wiossez Trasiaciéo 3 Soronsa %e un sistema Oww Se encvem Frasiadade oa Vecwr PLX,J2) Con respecte a sistema Oxgz, La matrie de transseenacies homogenea Sera = z sy Mow Toop Ltt oles Y Tele ololsie M“~ Coot be % ro} — r= T | va) t 1 9 a So vez un vector Kise destcado sexcn T tendra come coodenades % rx Ye Vole re] re . v2 [= T] ve u " | t 8 x Evempio t,- Un Sistena Oone es tresuctede on vector PLb,~3,8) Con YvesPece ai sistema de rererent’a Oxse. Encontrar les Coordengaes Kaz. del Vector, Codus coordenades Sor tuvw (-2, 7,3). hk '00¢ 22 4a] r ro}, | O10 -3 ailjal Ne oo' g 3z/-° ye i ©0011 \ 1Pieiagia: 372 SCaiicuar 1 cv lueeton’ | Vysa |ocbelmeasve ide arciamer OW veier Yyge (4/411) Seain la transsoraec:éa TP) con Plb,-v,8) rx] freo Qa Yo{ foros 4a}e ve{]o 0. 8 u | eoorsl17 Pl2,-s,3) hove (7% 3,3) 2.2 Pilol,=s,5)) rovw (-4, 2,-1) ao P(7,-3,10) row (Hb, 6) a> Pl-3, 6,2) Yow (5,-3.8) de Ple.-83), % loo. n]-] 010% ra] O08 3 ' coo! Yow (72/33) <2 3 3 ' ° 2 a 2. PL0-5,8), tye (-%2/-1) te , 000 ro}. ]o1 o-s ta] [OQ 08 s \ Coot 4 [re Br PUY, -8110) oe (4,4). x} fos a ]- vifofO \ 0 -tf 6 re] Joo \ lel ¢ iJ fooce Li Glh Un Mire Lo Nave (22,9) P(6,4,~2) 2-02 (-3,0,4) P l-s,-4% 5) 35 roe (4,-t.4) P La0,s) A Taoe (5,8,10) PL8a,7)TAS PU3,0,2), tov (-573.8) tk] Tro o 3] |- ~ ae ; [I fi 2] oo1e 8i~ oO ' Cool - t 4.27 Voor (2.2.3), Plow2) Aan =2.3 Yaor (476,00, Plats) tk 4 i] ys ve 6 204 Vese (5.8.10), p(-8,1D re hoe 8] ]s 3 9 orvoul]g 19 r2{=[oo wf fic] = a | too NL ‘\Wos/a2 | Rotac%6n ~ to o 6 te wv Tl% 0) = © Ca -sx 0 yl. t) 0 sx Gx 0 ve rw 0° Oo ' ’ i! vx ye CoO Sp Oo YS [opp triple] o 1 0 2 ig ta 36 Oo CB oO ee et Ce -% 0 0 $6 ¢e o oO naa) el eis ere 67-6} Edempiog £1 sistema Owvw $¢ encuentra 9irado on ange0 @=- 90% con Festecto at sistena Okse, Calcoay as Coordenadas Kx§2, 9 Iyw > C4, 8127 % Cl-w) *Sév) 0 0 4 g |r ro] fstae) 6%) 9 0 8]. |-t}y Ye} Oo oO 10 12 Wire ‘ ° ° oon ' wiDenvevebec | Edereicios Prackees de b= 40, kon E250] hs ‘9 0 0 ro]. | O Clee) ~sle) 0 ra{~ ] © Sig) clu) © ' ooo } 2 fe 1a, row Lt 97] Cte) a slit) O oO oO "pe 2. te ° ' 356248, tw EM 6-3) Kk] [Cts) ste) 0 00 Yo] _] Sl) Cs) O o ye | 6 O t oO 1 ° ° ° ' q ‘ 7 4 2 (vu) [4103/22