1. Conceptos 1. Leyes de Newton.

Básicos de 2. Trabajo y Energía.

Dinámica 3. Sistemas Discretos
Estructural 4. Amortiguamiento.
5. Indeterminación cinemática – Grados
de libertad dinámicos.

1
 2. Sistemas
1. Vibración libre no amortiguada.
Lineales de un
2. Vibración libre amortiguada.
grado de 3. Vibración forzada armónica no amortiguada.
libertad (1 4. Vibración forzada amortiguada.
GDL) 5. Excitación en la base.
6. Evaluación numérica de la ecuación del
movimiento.

2
 3. Sistemas
Lineales de
varios grados 1. Introducción al análisis matricial.
2. Vibración libre y calculo numérico de
de libertad (N modos y frecuencias de vibración.
GDL) 3. Análisis Modal Espectral.

3
 4. Temas 1. Análisis dinámico tridimensional –
Respuesta a sismo de sistemas sin
Especiales torsión.
2. Sistemas suelo - estructura.
3. Análisis No lineal.

4
 BIBLIOGRAFIA

• Chopra A., (2014), “Dinámica de Estructuras”, Prentice, México.

• García L., (1998). “Dinámica Estructural aplicada al Diseño Sísmico”. Colombia.
• Aguiar R., (2012), “Dinámica de Estructuras con CEINCI-LAB”, Centro de
Investigaciones Científicas, Sangolquí.
• Paz M., (1992), “Dinámica Estructural – Teoría y Cálculo”
• CLOUGH & PENZIEN; "Dynamics of Structures"; 2nd edition; 1993
• Juan Carlos Botero Palacio; Dinámica de estructuras: Sistemas de un grado de
libertad; 2da reimpresión 2015, Colección Académica EAFIT

5
NOTAS

• 10 puntos  Deberes (Promedio de todos los deberes).

• 20 puntos  Pruebas (al menos 2 pruebas).
• 20 puntos  Examen (5 puntos: Teoría y 15 puntos: Práctica)

6
 7

Fuente: https://www.igepn.edu.ec/catalogos-sismicos
 8

Fuente: https://www.researchgate.net/publication/312089939
 9

Fuente: https://www.researchgate.net/publication/312089939
CONCEPTOS GENERALES
FRECUENCIA Y PERIODO
• El Periodo es el tiempo necesario para que un movimiento periódico se repita.
• La frecuencia es el numero de ciclos por unidad de tiempo (HERTZ).
• Frecuencia Natural, es la frecuencia de un sistema que tiene vibración libre sin fricción.
• Frecuencia Natural Amortiguada, es la frecuencia de un sistema que tiene vibración
libre con fricción.
• fricción  Amortiguamiento.

10

Fuente: https://grupocarman.com/blog/2014/07/31/resonancia/
 11

Fuente: https://www.um.es/LEQ/laser/Ch-1/F1s1t1p2.htm
 RESONANCIA
• Frecuencia de la excitación = frecuencia natural del sistema.
• La vibración aumentara indefinidamente y estará gobernada únicamente
por el amortiguamiento presente en el sistema.
• Por lo tanto es necesario conocerse la frecuencia natural del sistema, para
evitar efectos desastrosos por amplitudes excesivas.

12
CONSULTA (a mano)
Unidades y Dimensiones:
- Masa
- Peso
- Aceleración
- Trabajo y Energía
- Producto Cruz y Producto Punto.

13
1.1 LEYES DE NEWTON
1ERA LEY DE NEWTON

Si no existe una Fuerza resultante actuando sobre una partícula, entonces esta partícula
se moverá en línea recta y con velocidad constante o permanecerá en reposo

𝐹Ԧ = 0 → 𝑣Ԧ = 𝑐𝑡𝑒 ó 𝑣Ԧ =nula
𝑣Ԧ

𝑣Ԧ

14
 1.1 LEYES DE NEWTON
2DA LEY DE NEWTON
Si sobre una partícula actúa una fuerza resultante, esta partícula se moverá tal que el
vector fuerza sea igual a la tasa de cambio del vector cantidad de movimiento lineal (p ).

𝑑p 𝑑
𝐹Ԧ = = (𝑚 ∗ 𝑣)
Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si m = cte
𝑑
𝐹Ԧ = 𝑚 ∗ (𝑣)
Ԧ
𝑑𝑡

→ 𝐹Ԧ = 𝑚 ∗ 𝑎 → 𝐹Ԧ = 𝑚 ∗ 𝑣Ԧሶ → 𝐹Ԧ = 𝑚 ∗ 𝑟Ԧሷ
DERIVADA DE SEGUNDA DERIVADA
15

VELOCIDAD DE POSICION
ACELERACION RESPECTO AL TIEMPO RESPECTO AL TIEMPO
1.1 LEYES DE NEWTON
2DA LEY DE NEWTON

→ 𝐹Ԧ = 𝑚 ∗ 𝑎

𝑚
Sistema Internacional 𝑁 = 𝑘𝑔 ∗ 2 Unidades
𝑠

𝐿
Fuerza = 𝑀 ∗ 2 Dimensiones
𝑇
16
1.1 LEYES DE NEWTON
3ERA LEY DE NEWTON
Cuando una partícula ejerce una fuerza sobre otra, esta segunda también lo hace respecto
a la primera, esta dos fuerzas son colineales y de sentido contrario. (Acción y Reacción)

𝐹12 = −𝐹21

17
1.2 TRABAJO Y ENERGÍA
Considerando el movimiento de una partícula de masa (m) sobre una trayectoria (S), bajo la
acción de una fuerza (𝑭), se tiene:
y m

Se define: → 𝑑𝑇 = F ∙ 𝑑r ; ሶ𝑟Ԧ = 𝑑r → 𝑑r =𝑟ሶ dt

𝑑𝑡
dT es el incremento o diferencial de trabajo realizado por la fuerza F sobre la partícula cuando
esta se mueve desde una posición r hasta una posición r + 𝑑r
→ 𝑑𝑇 = F ∙ 𝑑r = 𝑚𝑟Ԧሷ ∙ 𝑑r = 𝑚𝑟Ԧሷ ∙ 𝑟Ԧሶ dt
𝑑 𝑟Ԧሶ ሶ 18

𝑑𝑇 = 𝑚 ∙ 𝑟Ԧ dt = 𝑚𝑑𝑟Ԧሶ ∙ 𝑟Ԧሶ
𝑑𝑡
Por otro lado:

1 1 1
→ 𝑑 𝑚𝑟Ԧ ∙ 𝑟Ԧ = 𝑚𝑑 𝑟Ԧ ∙ 𝑟Ԧ = 𝑚 𝑑𝑟Ԧሶ ∙ 𝑟Ԧሶ + 𝑟Ԧሶ ∙ 𝑑 𝑟Ԧሶ
ሶ ሶ ሶ ሶ
2 2 2
1
= 𝑚 2𝑑𝑟Ԧሶ ∙ 𝑟Ԧሶ = 𝑚 𝑑 𝑟Ԧሶ ∙ 𝑟Ԧሶ
2
1
Se define la energía cinética: 𝐸𝑐 = 𝑚𝑟Ԧሶ ∙ 𝑟Ԧሶ → 𝑑𝐸𝑐 = 𝑚𝑑 𝑟Ԧሶ ∙ 𝑟Ԧሶ
2
r2 𝐸𝑐2
𝑑𝐸𝑐 = 𝑑𝑇  න 𝑑𝐸𝑐 = න 𝑑𝑇  න 𝑑𝐸𝑐 = න F ∙ 𝑑r
𝐸𝑐1 r1
r2
𝐸𝑐2 − 𝐸𝑐1 = න F ∙ 𝑑r
r1 19
Por lo tanto, el trabajo (T) desarrollado por la fuerza 𝑭 en el movimiento de la partícula
desde 𝑟1 hasta 𝑟2 esta dado por el cambio de la energía cinética entre las posiciones 1 y 2.
 Se define fuerza conservativa como aquella cuyo trabajo depende solo de la posición inicial 𝑟1 y la
posición 𝑟2, por lo tanto es independiente de la trayectoria que sigue la partícula

x
De aquí se desprende que el trabajo desarrollado por una fuerza conservativa sobre una trayectoria
cerrada es cero. 20

EJ1:
Un sistema conservativo  energía mecánica del sistema es invariante con el tiempo.

𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝: 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑎

Para el caso de fuerzas conservativas se define que la energía potencial es igual al trabajo desempeñado
por esta fuerza conservativa (Fc) en el movimiento de la partícula desde una posición 𝑟Ԧ hasta una
posición referenciada 𝑟𝑟𝑒𝑓 . Se puede plantear entonces:

𝑟𝑟𝑒𝑓
𝐸𝑝 (𝑟)
Ԧ =න Fc ∙ 𝑑r
𝑟1

𝑟2 𝑟𝑟𝑒𝑓 𝑟2
න Fc ∙ 𝑑r = න Fc ∙ 𝑑r + න Fc ∙ 𝑑r = 𝐸𝑝 (𝑟1)−𝐸𝑝 (𝑟2)=− 𝐸𝑝 (𝑟2)−𝐸𝑝 (𝑟1) = −(𝐸𝑝2 − 𝐸𝑝1)
𝑟1 𝑟1 𝑟𝑟𝑒𝑓

El trabajo desarrollado por la fuerza conservativa (Fc) en una partícula que se mueve desde 𝑟1 hasta 𝑟2
es igual al negativo del cambio en la energía potencial de 1 a 2
21
Si decimos que existen 2 tipos de fuerzas Conservativas (Fc) y No Conservativas (Fnc) se puede plantear que:
𝑟2 𝑟2 𝑟2
න F ∙ 𝑑r = න Fc ∙ 𝑑r + න Fnc ∙ 𝑑r
𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝑟2 𝑟2
𝐸𝑐2 − 𝐸𝑐1 = − 𝐸𝑝2 − 𝐸𝑝1 + න Fnc ∙ 𝑑r → 𝐸𝑐2 − 𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝2 − 𝐸𝑝1 = න Fnc ∙ 𝑑r
𝑟1 𝑟1
𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝: 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑎
𝑟2
𝐸2 − 𝐸1 = න Fnc ∙ 𝑑r
𝑟1
La variación de energía mecánica desde una posición r1 hasta una posición r2, es igual al trabajo producido
por una fuerza no conservativa (Fnc) desde una posición r1 hasta una posición r2.
Si la energía mecánica del sistema se expresa como energía potencial (Ep) y energía cinética (Ec)
El trabajo desempeñado por fuerzas no conservativas sobre una partícula es el responsable del cambio que se
presenta en la energía mecánica. En ausencia de fuerzas no conservativas, la energía mecánica se conserva,
con lo cual se demuestra el principio de Conservación de la Energía y además se justifica el nombre dado a
cada uno de los tipo de fuerzas Fc y Fnc.
𝐸𝑐. +𝐸𝑝. = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
22

𝑑(𝐸𝑐. +𝐸𝑝. )
=0
𝑑𝑡
 1.3 SISTEMAS DISCRETOS
Un sistema discreto, es un ensamble de componentes individuales en los cuales se concentran ciertas
propiedades, dichos componentes actúan de manera conjunta para conformar un sistema dinámico.
1. Componente proporcional al Desplazamiento
𝐹 ∝ 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑥 → 𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑭𝒆 = 𝒌𝒙

23

Fuente: https://multienfoques.wordpress.com/eventos-ondulatorios/movimiento-armonico-simple-mas/sistema-masa-resorte/
 𝐹 ∝ 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑥ሶ → 𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐹 = 𝑘2 𝑥ሶ
1.3 SISTEMAS DISCRETOS

24
𝑐 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 +

𝛿ሶ 2 → (+)
1.3 SISTEMAS DISCRETOS
El componente típico es el amortiguador, para el cual se va a suponer que se trata de
un componente sin masa. El tipo de amortiguadores que vamos a estudiar es el viscoso.
La fuerza del amortiguador es de tipo no conservativa, entonces esta tiene
influencia directa sobre la energía mecánica (Ec.+ Ep.)
𝑭𝒂 = 𝒄𝒙ሶ

25

Fuente: http://www.clubvfrspain.es/index.php?topic=35600.20
1.3 SISTEMAS DISCRETOS
3. Componente proporcional a la Aceleración
𝐹 ∝ 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑥ሷ → 𝐹 = 𝑘3 𝑥ሷ → 𝑭 = 𝒎𝒙ሷ (2da Ley de Newton)

La relación entre la masa y la energía esta dado con base en:

1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑥ሶ 2
2
Si la velocidad aumenta, la masa almacena energía cinética.
26

Si la velocidad disminuye, la masa disipa energía cinética.

k, c y m representan los parámetros del sistema dinámico que se están analizando, cuya
naturaleza es concentrada y por lo tanto generan un sistema discreto.

𝑥→𝑢 27
 28
Fuente: Chopra 2014
 1.4 AMORTIGUAMIENTO
• Los sistemas durante su movimiento vibratorio encuentran resistencia al mismo, en
forma de fricción. La fricción seca de Coulomb, el amortiguamiento interno, la
fricción de fluidos, el amortiguamiento del aire, etc., retardaran el movimiento y lo
atenuaran hasta que desaparezca el movimiento.
Amortiguamiento fuerte  movimiento oscilatorio no ocurre  Sobreamortiguado
Amortiguamiento débil  oscilación posible  Subamortiguado
Amortiguamiento crítico  entre (a. fuerte y a. débil) la masa retorna a posición de equilibrio.
• El coeficiente de amortiguamiento viscoso, es un parámetro teórico capaz de
explicar la fricción que frena el movimiento (disipación de energía).

𝐸ሶ = −𝑐𝛿ሶ 2

29
 1.5 INDETERMINACIÓN CINEMÁTICA – GRADOS DE LIBERTAD DINÁMICOS

𝟖 𝟗 𝟏𝟏 𝟏𝟐 𝟗 𝟏𝟐

𝟕 𝟏𝟎 𝟕 𝟕

𝟐 𝟑 𝟓 𝟔 𝟑 𝟔

𝟏 𝟒 𝟏 𝟏

IC=12
IC=6 IC=2
Si consideramos que todos Los giros tienen un momento 30

los elementos son de inercia polar despreciable GDL Dinámicos = 2

axialmente rígidos en la dinámica del sistema