Bai Giang CSTDD-2020

Bộ môn Tự động hóa – Trường đại học Kỹ thuật công nghiệp
CHƢƠNG 1
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN
VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
* Mục tiêu:
Cung cấp cho sinh viên những khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
trong đó có cấu trúc hệ truyền động điện, đặc tính cơ của động cơ, đặc tính cơ của
máy sản xuất, các trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện...
* Tóm tắt nội dung:
Nêu các định nghĩa, các khái niệm về các loại đặc tính, việc tính toán quy đổi
các đại lượng trong truyền động điện; phương trình chuyển động, cũng như điều
kiện ổn định tĩnh của truyền động điện
Bài giảng Truyền động điện 1

1.1. CẤU TRÚC VÀ PHÂN LOẠI HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.1.1.Cấu trúc
* Khái niệm về hệ thống truyền động điện
Hệ thống truyền động điện là tập hợp các thiết bị như: Thiết bị điện, thiết bị từ,
thiết bị điện tử phục vụ cho việc biến đổi năng lượng điện - cơ cũng như gia công
truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó.
* Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện
Lƣới
BBĐ Đ TBL M
ĐK
Lệnh đặt
Hình 1.1. Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện
Tuy nhiên trong thực tế không phải hệ thống truyền động điện nào cũng có đầy
đủ cấu trúc như hình 1.1
- Trong hệ thống truyền động điện gồm có 2 phần điện và phần cơ khí.
a. Phần điện:
+ BBĐ: Là bộ biến đổi biến điện năng từ lưới công nghiệp có tần số và điện áp
cố định thành dạng (điện) cần thiết với những thông số yêu cầu để cấp cho động cơ.
Thường là bộ biến đổi máy điện (Máy phát 1 chiều, xoay chiều), bộ biến đổi điện từ
(Khuếch đại từ, cuộn kháng bão hoà), bộ biến đổi điện tử (chỉnh lưu thyristor, biến
tần tranzitor).
+ Đ: Là động cơ điện là phần tử trung tâm không thể thiếu của truyền động
điện nó có thể là:
Động cơ điện một chiều: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập, động cơ điện
một chiều kích từ song song, động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, động cơ điện
một chiều kích từ hỗn hợp.
Động cơ điện xoay chiều: Động cơ không đồng bộ, động cơ đồng bộ.
Ngoài ra còn có thể sử dụng một số loại động cơ đặc biệt khác.
+ ĐK: Là bộ điều khiển. Gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh tham số
và công nghệ, ngoài ra còn có các thiết bị điều khiển đóng, cắt phục vụ công nghệ

và cho người vận hành. Một số hệ điều khiển tự động có mảnh ghép nối với các
thiết bị tự động khác trong dây truyền sản xuất.
b. Phần cơ khí
+ TBL: Khâu truyền và biến lực có nhiệm vụ là truyền năng lượng được cấp
cho bộ phận làm việc của máy.
+ M: Máy sản xuất.
* Nguyên lý chung:
Điện năng của lưới điện công nghiệp có tần số và áp cố định được bộ biến đổi
biến thành dạng điện cần thiết với các thông số yêu cầu để cấp cho động cơ, động
cơ biến điện năng thành cơ năng rồi qua khâu truyền lực TBL năng lượng được cấp
cho bộ phận làm việc của máy sản xuất, để điều khiển máy theo yêu cầu công nghệ
người ta sử dụng bộ điều khiển.
1.1.2.Phân loại
Truyền động điện có rất nhiều loại, ta có thể phân loại chúng bằng nhiều cách
khác nhau:
a. Phân loại theo loại động cơ sử dụng trong hệ
- Truyền động một chiều: sử dụng động cơ một chiều
- Truyền động xoay chiều: có 2 loại
+ Truyền động đồng bộ: sử dụng động cơ đồng bộ
+ Truyền động không đồng bộ: sử dụng động cơ không đồng bộ
- Truyền động bước: sử dụng động cơ bước
- Truyền động đặc biệt: sử dụng các loại động cơ đặc biệt khác.
b. Phân loại dựa vào múc độ tự động hoá:
- Truyền động không điều chỉnh: Động cơ chỉ làm việc ở một cấp tốc độ đặt
- Truyền động điều chỉnh: Động cơ làm việc ở nhiều cấp tốc độ khác nhau
- Truyền động bán tự động ứng dụng nguyên tắc điều khiển vòng hở
- Truyền động tự động: ứng dụng các phương pháp điều khiển vòng kín
c. Phân loại theo chiều quay của động cơ
- Hệ truyền động đảo chiều: Khi động cơ làm việc ở cả hai chiều quay
- Hệ truyền động không đảo chiều: Khi động cơ chỉ quay được một chiều
1.2. PHỤ TẢI CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1. Khái niệm phụ tải của hệ TĐĐ
Phụ tải của hệ truyền động điện hay chính là máy sản xuất hay cơ cấu công tác của
hệ truyền động điện. Tính chất của mỗi loại phụ tải khác nhau sẽ tạo nên hệ truyền
động điện khác nhau. Đặc trưng cho phụ tải của hệ TĐĐ chính là sự hình thành
mômen cản lên trục động cơ.Mỗi cơ cấu công tác khác nhau sẽ tạo ra momen cản
khác nhau, ví dụ như: momen cản thế năng, momen cản phản kháng, momen cản
loại máy tiện, momen cản loại cần trục.
Momen cản thế năng: Là loại có chiều không phụ thuộc vào chiều tốc độ.
ví dụ momen cản do tải trọng sinh ra ở máy nâng, cần trục. Nó có chiều luôn hướng
theo lực trọng trường không phụ thuộc vào chiều nâng hay hạ tải trọng
Momen cản phản kháng: luôn luôn chống lại chiều quay như momen ma sát,
momen của cơ cấu ăn dao máy cắt gọt kim loại…
1.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN VÀ MÁY SẢN XUẤT

1.3.1. Đặc tính cơ của động cơ điện
a. Khái niệm
- Đặc tính cơ của động cơ điện: là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục động cơ
và mô men trên trục động cơ
 = f(M) Hay M = ()

n = f(M) M =  (n)
- Đặc tính cơ điện của động cơ: là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục động cơ
với dòng điện trong mạch động lực ( dòng điện này tỷ lệ với phụ tải, khi tải thay đổi
thì dòng cũng thay đổi). Nó cho phép ta biết được các giá trị dòng điện trong quá
trình làm việc của hệ thống từ đó tính toán được các thiết bị đo lường, bảo vệ.
b. Phân loại
- Đặc tính cơ tĩnh: Là biểu thị mối quan hệ  = f(M) ở những điểm làm việc
d
xác lập (  0 ) của hệ thống truyền động điện.
dt
Mục đích:
+ Dùng đánh giá chất lượng tĩnh hệ thống
+ Xác định điều kiện đầu (bờ) của quá trình quá độ.
- Đặc tính cơ động: = f(M) ở những trạng thái không xác lập của hệ thống
truyền động điện.
Mục đích: Đánh giá chất lượng động của hệ thống.
- Đặc tính cơ tự nhiên: = f(M) với điều kiện:
+ Điện áp lưới, tần số định mức.
+ Sơ đồ đấu dây bình thường.

+ Không thêm vào hoặc bớt đi điện trở và điện kháng.
+ Điểm làm việc định mức Mđm,  đm
- Đặc tính cơ nhân tạo:  = f(M) vẽ được khi thay đổi các thông số của nguồn,
các thông số của động cơ, thay đổi cách đấu dây hoặc dùng thêm các phần tử phụ.
c. Độ cứng đặc tính cơ
Để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm độ cứng đặc
tính cơ . Nó cho ta biết mức độ thay đổi của tốc độ khi mômen thay đổi.
- Định nghĩa
Độ cứng đặc tính cơ biểu thị mức độ thay đổi tốc độ trong phạm vi phụ tải thay
đổi cho phép.
dM
 độ cứng đặc tính cơ của động cơ.
d
dMc
c  độ cứng đặc tính cơ của máy sản xuất.
dc
Vậy khi phụ tải thay đổi trong phạm vi cho 

phép nếu tốc độ  thay đổi ít thì người ta nói rằng
đặc tính cơ đó có độ cứng lớn. Ngược lại thì 
người ta gọi đặc tính cơ đó mềm.
Hệ thống truyền động điện trong phạm vi A

làm việc mong muốn đường đặc tính cơ  lớn
(cứng).
0 M
Hình 1.2.Xác định độ cứng
- Cách xác định của đặc tính cơ bằng đồ thị
Để xác định độ cứng đặc tính cơ có 2 cách:
Cách 1: Bằng đồ thị
Cách 2: Giải tích khi có phương trình đặc tính cơ.
Ta đi vào phương pháp cụ thể là xác định độ cứng đặc tính cơ bằng đồ thị:
Tại điểm A bất kỳ kẻ tiếp tuyến với điểm đó, tiếp tuyến kéo dài cắt trục
tung(trục tốc độ) tạo thành góc  với quy ước chiều dương ngược chiều kim đồng
hồ.

Vậy  = tg
-Ví dụ cụ thể 
Jđồng bộ là đường thẳng nằm ngang a (1)

(1 ): o (2)
 = tg =  đặc tính cơ là cứng tuyệt đối b
(2) là đường đặc tính cơ của động cơ (4)
(3)
điện một chiều kích từ độc lập ta thấy 

không đổi và 2>  tg2< 0
2
(3) là đường đặc tính của động cơ
điện một chiều kích từ nối tiếp. đặc tính 0
M

cơ dạng đường cong  3>  tg3< 0
2 Hình 1.3.Đặc tính cơ của một số động cơ
  = var
Đối với động cơ không đồng bộ đặc tính cơ có dạng như hình (4) ta thấy 
biến đổi cả về dấu và trị số. Theo dấu của  người ta chia ra thành hai đoạn cơ bản:
đoạn ab có  âm gọi là đoạn làm việc, và đoạn bc có  dương gọi là đoạn không làm
việc.
1.3.2. Đặc tính cơ của máy sản xuất
a. Khái niệm
Đặc tính cơ của máy sản xuất là mối quan hệ giữa tốc độ quay và mô men
cản = f(Mc)
b. Đặc tính cơ của máy sản xuất ứng với trƣờng hợp các máy sản xuất
khác nhau
Đặc tính cơ của máy sản xuất rất đa dạng nhưng phần lớn chúng đều có thể
biểu diễn bằng biểu thức tổng quát sau:
c x
MC = MC0 + (MCđm - MC0)( )
 cdm
Trong đó:
MC: Momen cản trên trục của máy sản xuất ứng với tốc độ  C.
MC0: Mômen cản của máy sản xuất khi không quay ( C = 0)
MCđm: Mômen cản định mức là mômen trên trục của máy sản xuất ứng với tốc
độ góc định mức
x: Những số tự nhiên đặc trưng cho từng dạng đặc tính cơ của máy sản xuất
x = { 0, 1, -1, +2}

(1) ứng với: x = 0; Mc = const  Mc = Mcđm  c = 0.
+ Các cơ cấu nâng hạ hàng
(tời,cần trục, cần trục) 
(1) (2)
+ Truyền động ăn dao của máy cắt
gọt kim loại. (3)
(2) Ứng với: x = 1 Mô men tỷ lệ

đm
bậc nhất với tốc độ  c = const > 0.
Trog thực tế rất ít gặp (4)
+Là mô men cản trên trục của máy
phát điện một chiều kích từ độc lập khi 0 MC0 Mđm M
làm việc với phụ tải thuần trở.
Hình 1.4.Đặc tính cơ của một số loại
+Mômen cản do ma sát trượt sinh máy sản xuất
ra.
(3) Ứng với: x = 2, MC tỷ lệ bậc hai với tốc độ,  C biến đổi và dương, mômen
phụ tải của quạt gió của máy bơm ly tâm.
(4) ứng với x = -1, MC tỷ lệ nghịch với tốc độ, C biến đổi và âm
+Mômen của truyền động chính của máy tiện, phay, khoan
+Mômen cản do ma sát nhớt sinh ra
1.4. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG
TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng
lượng điện - cơ. Chính quá trình biến đổi năng lượng này quyết định trạng thái
làm việc của truyền động điện. Ta định nghĩa dòng công suất điện có giá trị dương
nếu như có chiều truyền từ nguồn đến động cơ và từ động cơ biến đổi công suất
điện thành công suất cơ Pcơ=M. cấp cho máy sản xuất.
Công suất cơ này có giá trị dương nếu như mô men động cơ sinh ra có chiều
cùng chiều với tốc độ quay.
Ngược lại công suất có giá trị âm nếu nó có chiều từ động cơ về nguồn, công
suất cơ có giá trị âm khi nó truyền từ máy sản xuất về động cơ và mô men sinh ra
ngược chiều với tốc độ quay.
Mômen của máy sản suất được gọi là mômen phụ tải
hay môme cản. Nó được định nghĩa dấu (-) và dấu (+) ngược lại với dấu mômen
của động cơ.
Phương trình cân bằng công suất của hệ truyền động là
PĐ= PC + P
Trong đó:

PĐ: Công suất điện
PC: Công suất cơ
P: Tổn thất công suất
Tuỳ thuộc vào biến đổi năng lượng trong hệ mà ta có trạng thái làm việc của
động cơ gồm: Trạng thá động cơ và trạng thá hãm.
- Trạng thái động cơ bao gồm chế độ có tải và không tải
- Trạng thái hãm bao gồm trạng thái hãm không tải, hãm tái sinh, hãm ngược,
và hãm động năng
+ Hãm tái sinh: PĐ < 0; PC <0 Cơ năng biến thành điện năng trả về lưới
+ Hãm ngược: PĐ = 0; PC < 0; Năng lượng biến thành công suất tổn thất P
Biểu đồ công
suất Pđiện Pcơ P Trạng thái làm việc
P§
0 =0 = PĐ Động cơ không tải
P
P§
PC 0 0 = PĐ-PC Có tải
P
PC =0 <0 = PC Hãm không tải

P
P§
PC <0 <0 = PC -PĐ Hãm tái sinh
P
P§
PC 0 <0 = PC+ PĐ Hãm ngược
P
PC
P =0 <0 =Pcơ Hãm động năng

1.4.1. Khái niệm về trạng thái làm việc xác lập.

dω
- Từ phương trình: MĐ - MC = J
dt
d
Thì hệ thống sẽ làm việc xác lập khi MĐ - MC = 0   0   =  xl =
dt
const.
Quá trình này có thể bị phá vỡ do nhiều nguyên nhân Ulưới, các thông số của hệ
thống truyền động điện biến thiên, khi gia công kim loại gặp một chất liệu cứng
hơn.
- Theo quy ước về dấu của các mômen trong phương trình chuyển động thì ở
mômen động cơ cùng chiều với tốc độ còn mômen cản ngược chiều với tốc độ vì
vậy ta có thể biểu diễn trên cùng một hệ trục tọa độ.
- Nếu M = f() ; MC = f( C)  thì 2 phương trình sẽ cắt nhau tại 1 điểm xác
lập. Mc = f() ; M = f() tựa xác lập.
1.4.2. Trạng thái động cơ và trạng thái máy phát.
a. Trạng thái động cơ:
Trạng thái mômen của động cơ cùng chiều với tốc độ nghĩa là M. > 0. Ở
trạng thái này điện năng từ lưới qua động cơ sẽ biến thành cơ năng đưa ra trục động
cơ.
Vậy M > 0 ;  > 0  M. > 0
M < 0 ;  < 0  M. > 0
Nếu biểu diễn trên hệ tọa độ [M, ] thì chế độ động cơ được biểu diễn ở góc
phần tư thứ nhất và thứ 4.
b. Trạng thái máy phát
Trạng thái máy phát của động cơ là trạng thái mà mômen quay của động cơ
ngược chiều với tốc độ nghĩa là M.  < 0.
Ở trạng thái này động cơ sẽ làm việc như một máy phát, mômen hãm sinh ra
do quá trình biến đổi năng lượng từ cơ ra điện và đóng vai trò là mômen hãm M hãm.
Biểu diễn trên đồ thị ở góc phần tư thứ II và thứ V.


(2) Trạng thái máy phát (1) Trạng thái động cơ
M.  < 0 M.  > 0
M<0;>0 M>0;>0
0 M
(3) Trạng thái động cơ (4) Trạng thái máy phát
M.  > 0 M.  < 0
M<0;<0 M>0;<0
1.5. TÍNH TOÁN QUY ĐỔI CÁC KHÂU CƠ KHÍ CỦA HỆ THÔNG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
* Cấu trúccủa hệ thống truyền động điện
Jđ , đ, Mđ t, 
Jqt , Mqt
(2)
(1) Mt , t , Jt
(3)
(4)
v, F
Trong đó:
1. Động cơ điện
2. Hộp biến tốc:  vào =  đ; ra = t
3. Tang trống.
4. Tải.
Vậy:
- Phần cơ khí của hệ thống là từ trục động cơ và các bộ phận của máy sản xuất
(2,3,4,)
- Quá trình truyền năng lượng cơ từ trục động cơ đến bộ phận cuối cùng của
máy sản xuất sinh ra tổn hao năng lượng: 

- Các bộ phận cơ khí của hệ thống truyền động điện ta coi là phần tử cứng
tuyệt đối (ta chỉ nghiên cứu trường hợp này). Do vậy quá trình truyền lực từ bộ
phận cơ khí này sang bộ phận cơ khí khác không bị biến dạng.
- Thay thế toàn bộ các khâu cơ khí bằng mẫu cơ
học đơn khối như:
+ MCqđ: Mômen cản qui đổi về trục động cơ.
+ Jqđ: Mômen quán tính qui đổi về trục động cơ.
+ Mđ, đ: Mômen quán tính và tốc độ quay của Mđ đ MCqđ
động cơ.
* Mục đích của việc tính quy đổi:
Trong sơ đồ động học trên ta thấy: động cơ, các bánh răng, tang quay có
chuyển động quay với các tốc độ khác nhau, có mômen quán tính J khác nhau, có
mômen quay khác nhau.
Các mômen và các lực tác dụng vào hệ thống cơ những điểm đặt khác nhau.
Vì vậy muốn tính chọn được công suất của động cơ: viết phương trình cân
bằng lực hay cân bằng mômen của toàn hệ: khảo sát sự chuyển động, các trạng thái
làm việc của hệ trên các phần cơ khí của động cơ thì ta phải tính quy đổi tất cả các
đại lượng cơ học như mômen, lực, mômen quán tính J, khối quán tính m của các
phần tử cơ khí khác về trục động cơ.
1.5.1. Qui đổi mômen cản MC, lực cản FC về trục động cơ
Nguyên tắc của tính toán qui đổi là đảm bảo năng lượng của hệ trước và sau
khi qui đổi không thay đổi hay công suất không đổi.
a. Quy đổi mô men cản MC về trục động cơ
Giả thiết tang quay có mômen là Mt, tốc độ góc  t, hộp tốc độ có hiệu suất ,
tỉ số truyền i, động cơ có tốc độ góc  đ
Pt = t.Mt; PC = MC.đ.
Theo định luật bảo toàn năng lượng:
M t .t M t
Mt. t = MC. đ.  M C  
d . i.
d
Với  i là tỉ số truyền.
t
Mt
MC  với MC: là mômen cản tĩnh của tang quay đã qui đổi về trục động
 .i
cơ.
b. Qui đổi lực cản FC về trục động cơ

Giả thiết trọng tải G dinh ra lực F C và vận tốc chuyển động tịnh tiến là v. Tính
qui đổi FC về trục động cơ.
Điều kiện là giữ công suất của tải trọng không thay đổi:
FC .vt FC .
Từ: Pt = FC.vt và PC = MC  đ.  M C  
d . 
vt
Với  là bán kính qui đổi
d
Vậy Mômen cản do tải trọng sinh ra qui đổi về trục động cơ là:
Fc
MC  

1.5.2. Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động cơ.
Giả sử: Động cơ có mômen quán tính Jđ, hộp biến tốc có K bánh răng mỗi
bánh răng của nó có mômen quán tính J1, J2, J3.... Jk và mỗi bánh răng quay với tốc
độ 1, 2, 3.....k
Tang quay có mômen quán tính Jt, tốc độ góc  t, tải trọng có khối quán tính
m, tốc độ chuyển động v.
1 1
Từ W J t .t2 và Wqd  J qd .d2
2 2
t2 J t
 J qd  J t . 2  2
d i
1.6. PHƢƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.6.1. Đặt vấn đề
Khi nghiên cứu hệ thống truyền động điện người ta thường quan tâm đến các
thông số sau:
+Mômen (lực) gây chuyển động Mđ(M); Fđ(F)
+ Mômen (lực)cản lại chuyển động M C(FC)
+ Tốc độ chuyển động v
+ Thời gian chuyển động t
Bốn thông số này liên quan với nhau trong phương trình chuyển động của hệ
thống truyền động điện, đó là những phương trình cân bằng lực hoặc cân bằng
mômen của toàn hệ.
1.6.2. Phƣơng trình chuyển động tịnh tiến

Giả thiết một vật có khối lượng m chuyển động với vận tốc v trong thời gian t
mv 2
nó sẽ có động năng: A 
2
Và sinh ra một công suất động trong hệ thống
dA dv v 2 dm
Pdg   m.v.  (1-7)
dt dt 2 dt
Khi xem xét chuyển động này trong hệ thống truyền động điện và gọi Pđ là
công suất do động cơ điện sinh ra, PC là công suất cản của máy sản xuất
 Pđg= Pđ -PC (1-8)
dv v 2 dm
Cân bằng (1-7) và (1-8)  Pd  PC  m.v. 
dt 2 dt
Trong thực tế đa số các hệ thống truyền động điện đều có khối lượng m =const
dv
 Pd  PC  m.v. (1-9)
dt
(1-9) Là phương trình chuyển động cơ bản của hệ thống truyền động điện
chuyển động tịnh tiến
1.6.3. Phƣơng trình chuyển động quay
Giả thiết một vật coa khối lượng m chuyển động với vận tốc , vật này có
2
mômen quán tính J, khi đó động năng tích luỹ của vật quay là W  J
2
Công suất động sinh ra
dW d  2 dJ
Pdg   J 
dt dt 2 dt
d  2 dJ
Pdg  Pd  PC  J  
dt 2 dt
Pđ: Công suất gây chuyển động của động cơ.
Pc: Công suất động đặc trưng cho sự thay đổi động năng của hệ.
Do đó chuyển động quay có mô men quán tính J = const
d
 Pd  PC  J  (1-11)
dt
Biểu thức (1-11) là phương trình chuyển động cơ bản của hệ thống truyền
động điện chuyển động quay.
Khi sử dụng ta thường chuyển (chia cả hai vế cho , v)

dv
(1  9)  Fd  FC  m
dt
d
(1  11)  M d  M C  J
dt
FC: Lực cản của cơ cấu chuyển động tịnh tiến
Fđ: Lực động cơ
MC: Mô men của cơ cấu chuyển đông quay
Mđ: Mô men động cơ
Nhận xét:
-Dấu của Mđ được xác định: Chọn chiều quay của động cơ và gọi đó là chiều
quay thuận của động cơ. Nếu MĐ cùng chiều với chiều quay thuận thì phương trình
trước nó có dấu dương, ngược lại thì có dấu âm.
-Dấu của MC được xác định: Nếu ngược chiều với chiều quay thuận thì lấy
dấu dương, ngược lại nếu cùng chiều với chiều quay thuận thì lấy dấu âm.
-Căn cứ vào phương trình chuyển động cơ bản ta đánh giá trạng thái
làm việc của hệ thống
1.7. ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH

Ổn định của hệ thống truyền động điện rất quan trọng nó ứng với điểm làm
việc xác lập của hệ thống (Mđ = Mc) trong quá trình làm việc do nhiều nguyên nhân
chủ quan và khách quan điểm làm việc xác lập bị phá vỡ. Nếu hệ thống truyền động
điện sau một thời gian tự đưa về được điểm ổn định ta nói hệ thống đó làm việc ổn
định. Nếu không quay trở về được ta nói hệ thống làm việc không ổn định và người
ta chia ra quá trình mất ổn định làm 2 loại:
+ Loại thứ nhất có mức độ diễn biến
nhanh nên bắt buộc phải xét đến quán tính
điện từ và cơ học của hệ. Độ ổn định tương

ứng với loại này gọi là ổn định động. o B
c=f(Mc)
xlB A
+ Loại thứ 2: Có mức độ diễn biến xlA
chậm đên mức có thể bỏ qua quán tính điện =f(M)
từ và cơ học, nghĩa là chỉ cần quan tâm đến
trạng thái đầu và trạng thái cuối của quá Mđ Mc
trình. Độ ổn định tương ứng với loại này gọi
là độ ổn định tĩnh của hệ thống truyền động M
điện.
- Tiêu chuẩn ổn định tĩnh phát biểu:

Điều kiện cần và đủ để một trạng thái xác lập của hệ thống truyền động điện
ổn định là gia số tốc độ, đặc trưng cho hiện tượng mất cân bằng và mômen động
xuất hiện khi đó phải ngược dấu nhau:
M dg
<0

Ta thấy:  > 0  Mđg < 0
 < 0  Mđg > 0
d
Mà Mđ - Mc = J
dt
Giả sử hệ thống truyền động điện:
Tăng tốc  =2 - 1 > 0 (2 > 1)  Mđg < 0: Hệ thống truyền động điện ổn
định.
Giảm tốc  =2 - 1 < 0 (2 < 1)  Mđg > 0
+ Để xét ổn định tĩnh của hệ thống truyền động điện ta có thể dựa vào đặc tính
cơ của động cơ và đặc tính cơ của phụ tải.
Trên hình vẽ, A là điểm làm việc xác lập với xlA; tại B có  xlB
 =  B -  A đủ nhỏ
 có thể coi đặc tính cơ của động cơ và của phụ tải là thẳng nghĩa là thay các
đặc tính cơ bằng các tiếp tuyến của chúng tại điểm xác lập. Các tiếp tuyến này tạo
với trục  theo chiều dương các góc .
Với giả thiết trên ta có : Mđ = .; Mc = .; Mđg = ( -  c).
M đg
    c  0    c

Vậy để hệ thống làm việc ổn định thì độ cứng của động cơ phải nhỏ hơn độ
cứng của máy sản xuất.
 
c= f(Mc)
c= f(Mc)

3
1
= f(Mđ)
= f(Mđ)
2 4
c= f(Mc)
0 Mc M 0 c M

Ta thấy :
Tại 1 : c = tg00 = 0   <  c  là điểm làm việc ổn định
 = tg < 0
Tại 2 : c = tg00 = 0   >  c  là điểm làm việc không ổn định
 = tg > 0
Tại 3 : c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg < 0
Tại 4 : c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg > 0
1.8. CÁC CHỈ TIÊU CHẤT LƢỢNG CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG
ĐIỆN
a. Sai số tốc độ
Sai số tốc độ là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ đặt. Nó
là giá trị tương đối của độ sụt tốc độ ứng với tải định mức so với tốc độ đặt khi
không tải lý tưởng và thường được tính theo phần trăm:
ωo - ω
s% = 100%   * % (3.1)
ωo
Trong đó: -  o : Tốc độ không tải lý tưởng đối với giá trị đặt
- : Tốc độ làm ứng với tải định mức
Nếu tốc độ không tải lý tưởng của hệ không xác định thì sai số tĩnh được tính
như sau:
ω1 - ω2
s%  .100%
ω1
Trong đó: - 1: Tốc độ không tải nhỏ nhất Mmin
- 2: Tốc độ khi tải M = Mmin + Mđm
Nếu đặc tính cơ là đường thẳng thì từ quan hệ  = Mc/ ta có:
Mc
s% = 100%
ω0 
Như vậy sai số tốc độ phụ thuộc vào:
+ Độ cứng của đặc tính cơ 
+ Tốc độ đặt khi không tải lý tưởng  ođ
+ Tải trên trục động cơ Mc
Sai số càng nhỏ thì độ chính xác càng cao, hệ càng tốt.

Thực tế có nhiều máy không yêu cầu độ chính xác cao, như các máy vận
chuyển. Nhưng đa số máy lại có yêu cầu chặt chẽ về s% như trục quấn của máy làm
giấy, máy dệt, máy doa, máy mài...Thường yêu cầu sai số tốc độ trong toàn dải biến
đổi của tải (02Mđm) độ vài phần trăm. Truyền động ăn dao của máy cắt kim loại
thường yêu cầu s% = 10%, còn truyền động chính = 5%.
b. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ
i1
Độ trơn của điều chỉnh tốc độ được định nghĩa:  = (3. 2)
i
Trong đó:  i là giá trị tốc độ ổn định đạt được ở cấp i.
 i+1 là giá trị tốc độ ổn định đạt được ở cấp kế tiếp (i + 1)
Từ chỉ tiêu độ trơn của điều chỉnh tốc độ ta có thể phân loại:
i 1
* Hệ điều chỉnh vô cấp nếu  =  1 , tức là hệ truyền động điện có thể làm
i
việc ổn định ở mọi giá trị trong suốt dải điều chỉnh.
* Hệ điều chỉnh có cấp, khi nó chỉ có thể làm việc ổn định ở một số giá trị

của tốc độ trong dải điều chỉnh hay tỉ số i 1 không tiến tới 1.
i
c. Dải điều chỉnh tốc độ
Dải điều chỉnh tốc độ hay 
phạm vi điều chỉnh là tỷ số giữa
1
giá trị lớn nhất và giá trị nhỏ nhất 01
 max
của tốc độ làm việc ứng với
momen tải đã cho:
max
D= (3. 3) 02 2
min
 min Mn.m2 M
Giá trị tốc độ cực đại  max bị
MC
hạn chế bởi độ bền cơ học của
Hình 10: Ví dụ về xác định vùng điều chỉnh
động cơ và với động cơ một chiều
nó còn bị hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của vành góp. Tốc độ nhỏ nhất  min bị
chặn dưới bởi yêu cầu về momen khởi động, về khả năng quá tải và về sai số tốc độ
làm việc cho phép. Để minh hoạ, ta xét ví dụ trên H.3. 1.
Giả thiết các đặc tính cơ là tuyến tính, có độ cứng không đổi  1 và 2,
momen tải không đổi Mc, sai số tốc độ tương ứng sẽ là:
Mc Mc
s1 % = 100% ; s2 % = 100%
01.1 02 . 2
Nếu gọi bội số momen khởi động là Knm2 = Mnm2/Mc thì:

1
s2% = 100%
K nm2
và theo định nghĩa ta có:
min
s2% = (1 - ).100%
02
M c .K nm2
suy ra  min = (1 - s2). (3.4)
2
Từ biểu thức (3.4) ta có thể thấy được sự liên quan giữa dải điều chỉnh và
độ cứng đặc tính cơ. Vì rằng dải điều chỉnh và độ chính xác đã được xác định
bởi yêu cầu công nghệ, nên việc xác định giá trị tối thiểu của độ cứng đặc tính
cơ là một phần trong bài toán thiết kế hệ thống truyền động điện tự động.
d. Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải
Với các động cơ điện một chiều và xoay chiều thì chế độ làm việc tối ưu
thường là chế độ định mức của động cơ. Để sử dụng tốt động cơ khi điều chỉnh tốc
độ cần lưu ý đến các chỉ tiêu như: dòng điện động cơ không vượt quá dòng điện
định mức, đảm bảo khả năng quá tải về momen (trong khoảng thời gian ngắn), đảm
bảo yêu cầu về ổn định tĩnh khi có nhiễu… trong toàn dải điều chỉnh. Vì vậy, khi
thiết kế hệ truyền động điện có điều chỉnh tốc độ, người ta thường chọn hệ truyền
động điện cũng như phương pháp điều chỉnh, sao cho đặc tính điều chỉnh của hệ
bám sát yêu cầu đặc tính của tải. Nếu đảm bảo được điều kiện này, thì tổn thất trong
quá trình điều chỉnh sẽ nhỏ nhất.
e. Chỉ tiêu kinh tế
Chỉ tiêu kinh tế có ý nghĩa quan trọng, nhiều khi là chỉ tiêu quyết định cho
việc chọn các phương án điều chỉnh. Chỉ tiêu kinh tế thể hiện ở vốn đầu tư, chi
phí vận hành hệ thống và ở hiệu quả do áp dụng phương pháp điều chỉnh đem
lại. Trong chi phí vận hành thì tổn thất năng lượng khi biến đổi và khi điều chỉnh
đóng vai trò quan trọng, ngoài ra, hệ số công suất cos của hệ thống cũng góp
phần ảnh hưởng không nhỏ đến chi phí vận hành.
f. Các chỉ tiêu khác
Ngoài các chỉ tiêu chung trên, trong từng trường hợp cụ thể còn dùng các chỉ
tiêu khác nữa để đánh giá hệ truyền động điện, ví dụ: độ trơn điều chỉnh, khả năng
tự động hoá hệ thống… Việc đánh giá chung hệ truyền động điện là bài toán tối ưu
đa mục tiêu, tuỳ từng trường hợp cụ thể có thể chọn ra các chỉ tiêu ưu tiên để quyết
định chọn lựa các phương án điều chỉnh.

CHƢƠNG 2
ĐẶC TÍNH VÀ CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
MỘT CHIỀU
* Mục tiêu:
Sinh viên nắm được sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động điện, đặc tính cơ
của động cơ điện một chiều, các trạng thái có thể xáy ra trong quá trình hệ thống
làm việc.
Cung cấp cho sinh viên kiến thức cơ bản về đặc tính cơ, đặc tính cơ điện cách
xây dựng các đặc tính trên; Khởi động và tính điện trở khởi động,; các trạng thái
hãm của động cơ một chiều.
2.1. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC
LẬP
2.1.1. Sơ đồ và đặc điểm
Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp không đổi thì
mạch kích từ thường mắc song song với mạch phần ứng, lúc này động cơ được gọi
là động cơ kích từ song song.
Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và
mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập nhau, lúc này động cơ được gọi
là động cơ một chiều kích từ độc lập.
Rf
Rf
2.1.2. Phƣơng trình đặc tính cơ

2.1.2.1. Phƣơng trình cân bằng điện áp
Khi động cơ làm việc, rôto mang cuộn dây phần ứng quay trong từ trường của
cuộn cảm nên trong cuộn ứng xuất hiện một sức điện động cảm ứng có chiều ngược

với điện áp đặt vào phần ứng động cơ. Theo sơ đồ nguyên lý trên hình 2.1 và hình
2.2, có thể viết phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng (rôto) như sau:
Uư = Eư + (Rư + Rp).Iư (2.1)
Trong đó: - Uư : Điện áp phần ứng động cơ, (V)
- Eư : Sức điện động phần ứng động cơ (V).
- Rư : Điện trở cuộn dây phần ứng ()
- Rp : Điện trở phụ mạch phần ứng ()
- Iư : Dòng điện phần ứng động cơ (A)
Rư = rư + rct + rcb + rcp (2.2)
- r− : Điện trở cuộn dây phần ứng.
- rct : Điện trở tiếp xúc giữa chổi than và phiến góp.
- rcb : Điện trở cuộn bù.
- rcp : Điện trở cuộn phụ.
2.1.2.2. Phƣơng trình đặc tính cơ điện, đặc tính cơ
Sức điện động phần ứng tỷ lệ với tốc độ quay của rôto:
pN
E− =   K (2.3)
2a
-  : Từ thông qua mỗi cực từ (Wb)
- p : Số đôi cực từ chính
- N : Số thanh dẫn tác dụng của cuộn ứng.
- a : Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
- : Tốc độ góc của động cơ (rad/s)
pN
K= là hệ số kết cấu của động cơ.
2a
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì:
Eư = Ke..n (2.4)
2n n
Và    (2.5)
60 9,55
pN
Vì vậy: Eư = n (2.6)
60a
pN
Ke = - Hệ số sức điện động của động cơ
60a
K
Ke =  0,155K (2.7)
9,55
U u Ru  R f
Vậy ta có:    Iu (2.8)
K K

là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ
Mặt khác mômen điện từ Mđt của động cơ được xác định bởi: Mđt = K..Iu
M dt
Suy ra: Iư =
K
Thay giá trị Iư vào (2.8) ta được:
U u Ru  R f
  M dt (2.9)
K ( K ) 2
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mômen cơ trên trục động cơ bằng
mômen điện từ, ta ký hiệu là M, nghĩa là Mđt = Mcơ = M
U u Ru  R f
  M (2.10)
K ( K ) 2
Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Đồ thị của chúng được biểu diễn trên hình 2.3 là những đường thẳng.
 
a b
0 0
đm đm
0 Iđm Inm I 0 Mđm Mnm M

Hình 2.3. Đặc tính cơ điện a) và đặc tính cơ b) của ĐC một chiều
kích từ độc lập
Theo các đồ thị trên, khi Iư = 0 hoặc M = 0 ta có:

Uu
  0 (2.11)
K
 o được gọi là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ. Còn khi  = 0 ta có:
U
Iu   I nm (2.12)
Ru  R f
và M = KInm = Mnm
Inm và Mnm được gọi là dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch.
Mặt khác phương trình đặc tính cũng có thể được viết dưới dạng:
Uu R
  I u   o   (2.13)
K K

Uu R
  M  o   (2.14)
K ( K ) 2
Uu
Trong đó: R = Ru  R f ; 
K
R R
  Iu  M
K ( K ) 2
 được gọi là độ sụt tốc độ ứng với giá trị của M.
Ta có thể biểu diễn đặc tính cơ và đặc tính cơ điện trong hệ đơn vị tương đối,
với điều kiện từ thông là định mức ( = đm)
I M  R  
Trong đó: I *  ; M*  ; *  ; R*  ; *  ;* 
I dm M dm dm Rcb  dm 0
U dm
Rcb = được gọi là điện trở cơ bản
I dm
Ta viết đặc tính cơ và đặc tính cơ điện ở đơn vị tương đối:
 *  1  R * .I * (2.15);
 *  1  R * .M * (2.16)
2.1.3. Ảnh hƣởng của các thông số đối với đặc tính cơ
Phương trình đặc tính cơ (2.10) cho thấy, đường đặc tính cơ bậc nhất  = f(M)
phụ thuộc vào các hệ số của phương trình, trong đó có chứa các thông số điện Uư,
RƯ và . Ta lần lượt xét ảnh hưởng của từng thông số này. Khi xét đến ảnh hưởng
của các thông số người ta thường chỉ cho một thông số biến thiên, còn các thông số
khác giữ nguyên ở giá trị định mức.

a) Ảnh hưởng của điện áp phần ứng 0 TN
Ta xét đến ảnh hưởng của điện áp phần ứng 1 Uđm
với các thông số như sau: 2 U1
- Uư = var 3 U2
-  = đm 4 U3
U4
- R = Rư = const Mc M, I
0
Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với Hình 1.5: Các đặc tính cơ giảm áp
Uđm các thông số đặc tính cơ như sau: của ĐC một chiều kích từ độc lập
Ux
+ Tốc độ không tải: ox   var
Kdm
( K ) 2
+ Độ cứng đặc tính cơ:     const
Ru

+ Mômen ngắn mạch: Mnm = KIư , mômen ngắn mạch giảm dần khi ta giảm
điện áp phần ứng.
Kết luận: Như vậy khi thay đổi điện áp phần ứng đặt vào động cơ ta được một
họ đặc tính cơ song song với đặc tính cơ tự nhiên.
Ta thấy rằng khi thay đổi điện áp (giảm áp) thì mômen ngắn mạch, dòng điện
ngắn mạch của động cơ cũng giảm ứng với một phụ tải nhất định. Do đó phương
pháp này cũng được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng điện khi
khởi động.
b) Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
Ta xét ảnh hưởng điện trở phần ứng với các thông số như sau:
- Uư = Uđm
-  = đm
- R = Rư + Rf = var
Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch
phần ứng. Khi đó sẽ ảnh hưởng đến đặc tính cơ của động cơ. Cụ thể đến các thông
số đặc tính cơ như sau:
+ Tốc độ không tải lý tưởng:
U dm
o   const 
K dm
0 TN
+ Độ cứng của đặc tính cơ: Rf=0
dM 1 ( K dm ) 2
   (2.17) Rf1
d d Ru  R f
dM Rf2
Khi Rf càng lớn,  càng nhỏ nghĩa là đặc tính Rf3
cơ càng dốc, ứng với Rf = 0 ta có đặc tính cơ tự M
0 Mc Rf4
nhiên.
( Kdm ) 2 Hình 1.14. Các đặc tính cơ của
 TN   (2.18) ĐC một chiều kích từ độc lập khi
Ru
thay đổi (tăng) điện trở phụ
TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự
nhiên có đặc tính cơ cứng hơn tất cả các đặc tính cơ có điện trở phụ.
Kết luận: Như vậy khi thay đổi điện trở phụ Rf ta có họ đặc tính biến trở có
dạng như hình 2.4. Ứng với phụ tải Mc nào đó, nếu Rf càng lớn tốc độ động cơ
càng giảm, đồng thời điện trở ngắn mạch và mômen ngắn mạch càng giảm.
Người ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng điện khởi động và
điều chỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ cơ bản.
c. Ảnh hưởng của từ thông

Ta xét ảnh hưởng của từ thông với các thông số như sau:
- Uư = Uđm
-  = var
- R = Rư = const
Để thay đổi từ thông , ta phải thay đổi dòng điện kích từ nhờ biến trở Rkt mắc
ở mạch kích từ của động cơ. Vì chỉ có thể tăng điện trở mạch kích từ nhờ R kt nên từ
thông kích từ chỉ có thể thay đổi về phía giảm so với từ thông định mức. Các thông
số đặc tính cơ thay đổi như sau:
U đm
+ Tốc độ không tải: ox   var
K x
( K x ) 2
+ Độ cứng đặc tính cơ:     var
Ru
U dm
+ Dòng điện ngắn mạch: Inm =  const
Ru
+ Mômen ngắn mạch: Mnm = KxInm=var

Trường hợp này, cả tốc độ không tải lý tưởng và độ dốc đặc tính cơ đều thay
đổi.
Kết luận: Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế thường điều chỉnh giảm từ
thông. Nên khi từ thông giảm thì xo tăng, còn  sẽ giảm. Ta có một họ đặc tính cơ
với xo tăng dần và độ cứng của đặc tính cơ giảm dần khi giảm từ thông.
Với dạng mômen phụ tải Mc thích hợp với chế độ làm việc của động cơ thì khi
giảm từ thông tốc độ động cơ tăng lên.
 a  b
02 2 02
2
01 1 01
1
0 đm (TN) 0
đm (TN)
Mc
0 Inm I 0 Mnm2 Mnm1 Mnm M
Hình 2.6: Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐC một chiều kích từ độc lập
khi giảm từ thông
2.1.4. Cách dựng đặc tính cơ
a) Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên
Vì đặc tính của động cơ là đường thẳng nên khi ta vẽ ta chỉ cần xác định hai
điểm của đường thẳng. Ta thường chọn điểm không tải lý tưởng và điểm định mức.
- Đặc tính cơ điện tự nhiên:
Điểm thứ nhất: Iư = 0,  =  o
U dm
o  (2.19)
Kdm
U dm  I dm .Ru
Kdm  (2.20)
dm
ndm
Điểm thứ hai: Iư = Iđm,  = đm với  dm 
9,55
- Đặc tính cơ tự nhiên:
Điểm thứ nhất: M = 0,  =  o
U dm U dm  I dm .Ru
o  ; Kdm 
Kdm dm
Điểm thứ hai: M = Mđm,  = đm
Pdm
Trong đó: M dm  , N.m (2.21)
dm
 a  b
0 0
đm đm
0 Iđm I 0 Mđm M
Hình 2.7: Cách vẽ đặc tính tự nhiên ĐC 1 chiều kích từ độc lập
a) - Đặc tính cơ điện
b) - Đặc tính cơ
b) Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo

Đặc tính biến trở: Các đặc tính biến trở đều bị đi qua điểm không tải lý tưởng
 o, vì vậy khi vẽ các đặc tính này chỉ cần xác định điểm thứ 2. Thường chọn là
điểm ứng với tải định mức.
Đối với đặc tính cơ điện:  ứng với Iđm
Đối với đặc tính cơ:  ứng với Mđm
Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
U dm  I dm .Ru
 dmtn 
Kdm
Và từ phương trình đặc tính biến trở tính được:
U dm  I dm .( Ru  R f )
 dmnt  (2.22)
Kdm

 dmtn
Lập tỉ số : và sau khi biến đổi ta được:
 dmnt
U dm  I dm .( Ru  R f )
 dmnt  dmtn . (2.23)
U dm  I dm .Ru
Từ các số liệu đã biết trên ta vẽ được các đặc tính biến trở (hình 2.8).
 
a b
0 TN 0 TN
đm đm
btđm btđm
0 Iđm I 0 Mđm M
Hình 2.8: Cách vẽ đặc tính biến trở
(a) - Đặc tính cơ điện
(b) - Đặc tính cơ
Thông thường giá trị điện trở phần ứng Rư không ghi trên nhãn máy. Do vậy lúc
đó ta có thể tính gần đúng giá trị Rư . Một trong các phương pháp tính gần đúng là
dựa vào giá trị hiệu suất định mức đã biết đm và tính được tổn thất của máy điện ở
chế độ định mức. Coi gần đúng tổn thất do điện trở phần ứng gây ra bằng một nửa
tổn thất. Như vậy ta tính gần đúng giá trị điện trở phần ứng là:
U dm
Rư = 0,5.(1 - đm). (2.24)
I dm
c) Cách vẽ đặc tính giảm áp
Đặc tính giảm áp là một họ các đường thẳng song song với đường đặc tính tự
nhiên nên để vẽ được đặc tính giảm áp ta vẽ đặc tính tự nhiên sau đó xác định  0.
Từ  0 vẽ đường thẳng song song với đặc tính tự nhiên.
0x = Ux/(Kđm)
 (a)  (b)
0 TN 0 TN
đm đm
01 01
02 02
0 Iđm I 0 Mđm M
Hình 2.9: Cách vẽ đặc tính giảm áp
(a) - Đặc tính cơ điện
(b) - Đặc tính cơ

d) Cách vẽ đặc tính giảm từ thông
Như phần trên đã nêu khi giảm từ thông, đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của
động cơ không đồng nhất với nhau. Do vậy cần xem xét riêng từng loại đặc tính.
Đặc tính cơ điện 
Khi giảm từ thông tốc độ không tải lý 0x
tưởng của động cơ tăng tỉ lệ với độ giảm từ đm
0
thông. Còn dòng điện ngắn mạch Inm không x
đổi. Vì vậy khi vẽ đặc tính cơ điện ta cần xác

định hai điểm: Điểm không tải lý tưởng ứng
I
với giá trị suy giảm từ thông và điểm còn lại
0 Inm
là dòng ngắn mạch Inm
- Gọi độ suy giảm từ thông là Hình 2.10: Đặc tính cơ điện khi
giảm từ thông
dm
 (2.25)

Ta có  ox =  oTN. là giá trị tốc độ không tải khi giảm từ thông.
- Dòng điện ngắn mạch Inm được tính :

U
I nm  udm (2.26) 0x
Ru x
0
Đặc tính cơ đm
Cách vẽ đặc tính cơ giảm từ thông cũng
tương tự như đặc tính cơ điện nhưng thay giá
trị Inm không đổi ở đặc tính cơ điện bằng giá M
trị mômen ngắn mạch thay đổi. 0 Mđm Mnmx Mnmđm
M nmdm Hình 2.11. Đặc tính cơ khi giảm
M nm  (2.27)
 từ thông
2.1.5. Khởi động và tính toán điện trở khởi động

2.1.5.1. Yêu cầu, sơ đồ và đặc điểm khi khởi động
a) Yêu cầu:
Nếu khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng phương pháp đóng
trực tiếp thì ban đầu tốc độ động cơ còn bằng 0 nên dòng khởi động ban đầu rất lớn
(Inm = Uđm/R− ≈ 20-25Iđm).
Như vậy nó đốt nóng động cơ và gây sụt áp lưới điện. Hoặc làm cho sự chuyển
mạch khó khăn, hoặc mômen mở máy quá lớn sẽ tạo ra các xung lực động làm hệ
truyền động bị giật, lắc, không tốt về mặt cơ học, hại máy và có thể gây nguy hiểm
như: gãy trục, vỡ bánh răng, đứt cáp, đứt xích...

Tình trạng càng xấu hơn nếu như hệ TĐĐ thường xuyên phải mở máy, đảo
chiều, hãm điện thường xuyên như ở máy cán đảo chiều, cần trục, thang máy...
Để đảm bảo an toàn cho máy tránh khỏi các nguy hiểm ở trên, thường chọn:
Ikđbđ = Inm ≤ Icp = 2,5Iđm
Muốn thế, người ta thường đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng ngay khi
bắt đầu khởi động, và sau đó thì loại dần chúng ra để đưa tốc độ động cơ lên xác
lập.
b) Sơ đồ:
 i
Uư 0 A a TN

1K 2K 3K b
Iư c
d nt
Eư e
rf1 rf2 rf3 m f
g
CKT RKT
h
UKT 0 Ic I2 I1 I
Hình 2.12. Sơ đồ nối dây ĐC kích từ độc
Hình 2.13. Đặc tính khởi động qua 3
lập khởi động qua 3 cấp Rf
cấp điện trở phụ
c) Đặc điểm
Trị số của điện trở phụ tổng mắc trong mạch khởi động được chọn sao cho khi
khởi động ( = 0) thì dòng điện khởi động không vượt quá 2,5Iđm để đảm bảo an
toàn cho động cơ và các cơ cấu truyền động. Ngoài ra Inm cũng không nên quá nhỏ
khiến Mnm cũng nhỏ đi so với mômen cản. Thông thường:
U dm
I nm   (2  2,5) I dm (2.28)
Ru R f
Khi tốc độ tăng lên dòng điện phần ứng giảm dần theo biểu thức:
U dm  K
I (2.29)
Ru  R f
Muốn cho quá trình tăng tốc độ được tiến hành đều đặn và để cho động cơ làm
việc ổn định ở tốc độ cao trên đặc tính tự nhiên ta phải cắt dần các điện trở phụ.
Việc cắt dần các điện trở phụ nhờ có các tiếp điểm 1K, 2K, 3K của các công tắc tơ.
Quá trình khởi động của động cơ sẽ làm việc trên một loạt đặc tính nhân tạo có
độ dốc giảm dần tương ứng với việc cắt dần các điện trở phụ tại các điểm g,e,c.
Cuối cùng động cơ tăng tốc độ trên đặc tính tự nhiên và làm việc ổn định tại điểm
A. Tại đó dòng điện động cơ bằng dòng tải (I = Ic).

2.1.5.2. Các phƣơng pháp xác định điện trở khởi động
Muốn xác định trị số điện trở phụ khởi động có thể dùng các phương pháp sau:
a) Phương pháp đồ thị
* Các điều kiện ban đầu:
- Cho động cơ và các thông số động cơ
- Dựa vào yêu cầu khởi động
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán tính là quán tính cơ học và
quán tính điện.
* Các bước xác định điện trở khởi động
- Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
- Chọn hai giới hạn chuyển dòng điện khởi động động cơ.
I1  22,5 Iđm; I2  1,11,3 Iđm
- Lấy giá trị I1, I2 trên trục hoành, từ I1, I2 kẻ hai đường dóng song song với trục
tung cắt đường đặc tính tự nhiên tại a và b, nối  o với h (I1) ta được đặc tính khởi
động đầu tiên. Đặc tính này cắt đường dóng I2 tại g. Tại g ta cắt bớt điện trở phụ.
Do quán tính điện vô cùng nhỏ, và quán tính cơ lớn nên điểm làm việc chuyển sang
điểm f (f là giao điểm của đường đường song song với trục hoành cắt đường dóng
I1). Nối  o với f ta được đường đặc tính khởi động thứ hai…cứ tiếp tục như vậy tới
khi từ c kẻ đường song song với trục hoành sẽ gặp điểm b. Nếu điều kiện này không
thỏa mãn ta phải chọn lại I1,I2 rồi vẽ lại cho đến khi đạt được. Ngoài ra đặc tính
khởi động còn phải đảm bảo số cấp khởi động yêu cầu.
- Xác định giá trị của các điện trở khởi động:
Dựa vào biểu thức của độ sụt tốc độ  trên các đặc tính đã vẽ ứng với một
dòng điện, ví dụ I1:
Ru
TN  I1 (2.30)
K
Ru  R f
 NT1  I1 (2.31)
K
 NT1 Ru  R f 1
Lập tỉ số =  (2.32)
TN Ru
Từ đó rút ra:
 NT1  TN
Rf1  Ru (2.33)
TN
Qua đồ thị ta có:
id  ib bd
Rf 1  Ru  Ru (2.34)
ib ib

Tương tự như vậy:
if  id df ih  if fh
Rf 2  Ru  Ru ; R f 3  Ru  Ru
ib ib ib ib
b) Phương pháp giải tích
* Các điều kiện ban đầu:
- Cho động cơ và các thông số động cơ
- Cho số cấp điện trở phụ
- Dựa vào yêu cầu khởi động
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán tính là quán tính cơ học và
quán tính điện
* Các bước xác định điện trở khởi động
- Xác định bội số dòng điện khởi động 
Điện trở phụ ở mỗi cấp ta cũng ký hiệu là Rf1, Rf2,...Rfm và điện trở tổng ứng với
mỗi đặc tính là:
R1 = Rư + Rf1
R2 = Rư + Rf1+ Rf2
... (2.35)
Rm-1 = Rư + Rf1+ Rf2...+ Rf(m-1)
Rm = Rư + Rf1+ Rf2...+ Rfm
Tại điểm g trên hình 2.13 ta có:
U dm  Edm
I2  (2.36)
Rm
U dm  Edm
Tại điểm f: I1  (2.37)
Rm 1
Trong đó Em là sức điện động của động cơ ứng với  m, lập tỉ số I1/I2 ta có:
I1 R
 m
I 2 Rm1
Tương tự với các cấp tiếp theo ta được:
I1 R R R
 m  m1  ...  1  
I 2 Rm1 Rm2 Ru
 gọi là bội số dũng điện khởi động.
Từ đó rút ra: R1 = Rư
R2 = 2Rư ... (2.38 a)
Rm = mRư
Biểu thức (2.38 a) cho thấy:

Rm U
m  m dm (2.38 b)
R- R - I1
Trong đó: Rm = Uđm/I1

Trong hệ đơn vị tương đối:
1 1
m m (2.38 c)
R* I *1 R*- M *1
Trong đó: R*-  R - / R cb , I1*  I1 / I dm  M / M dm  M1* (với  = đm)

- Xác định số cấp điện trở khởi động m
Nếu biết , Rm, Rư ta xác định được số cấp điện trở khởi động m:
Rm 1 1
lg * * lg * *
lg
R- R - I1 R - M1
m   (2.38 d)
lg  lg  lg 
Trị số từng cấp điện trở khởi động được tính như sau:
Rf1 = R1 - Rư = Rư - Rư = (-1)Rư
Rf2 = R2 - R1 = 2Rư - Rư = (-1)Rư (2.38 e)
.....
Rfm = Rm - Rm-1 = mRư - m-1 Rư = m-1(-1)Rư
* Các trường hợp có thể ứng dụng phương pháp giải tích để xác định điện trở
khởi động:
- Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m và yêu cầu khởi động nhanh (mở
máy cưỡng bức):
+ Chọn giới hạn dòng điện khởi động I1 là dòng lớn nhất cho phép:
I1 = 2,5Iđm và tính Rm = Uđm/(2,5Iđm).
+ Tính  theo biểu thức (2.38 c).
+ Xác định các trị số điện trở khởi động theo biểu thức (2.38 e).: Rf1, Rf2, ...
- Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m, chế độ khởi động bình thường.
+ Chọn giới hạn dòng điện chuyển khi khởi động: I2 = (1,11,3)Iđm
+ Xác định  từ (2.38 b) hoặc (2.38 c) bằng cách thay I1 = I2
U dm
  m 1
R- I2
+ Xác định trị số các điện trở khởi động theo biểu thức (2.38 e).

- Khi cần xác định số cấp khởi động m và trị số các điện trở khởi động theo các
điều kiện khởi động cho trước.
+ Dựa vào các yêu cầu của truyền động và yêu cầu khởi động chọn các giá trị I1,
I2, M1, M2.
+ Tính  dựa vào biểu thức (238b).
+ Tính số cấp khởi động m theo (2.38d). Nếu m không phải là số nguyên thì
chọn lại I1, M1 hoặc I2, M2 rồi tính lại cho đến khi m là số nguyên.
+ Xác định trị số điện trở khởi động ở mỗi cấp theo (2.38 e)
2.1.6. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm
Định nghĩa: Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra mômen quay ngược chiều tốc
độ quay. Trong tất cả các trạng thái hãm, động cơ đều làm việc ở chế độ máy phát.
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba trạng thái hãm: Hãm tái sinh, hãm
ngược và hãm động năng.
2.1.6.1 Hãm tái sinh (hãm trả

năng lƣợng về lƣới) Ih ođ
o I
a)Định nghĩa: U
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ E U
E
quay của động cơ lớn hơn tốc độ
không tải lý tưởng.
b) Quá trình hãm: Mc M
Khi hãm tái sinh Eư > Uư. So với

chế độ động cơ, dòng điện và mômen -o
hãm đã đổi chiều và được xác định
theo biểu thức:
Hình 2.14. Đặc tính hãm tái sinh của động cơ
U  Eu K o  K một chiều kích từ độc lập
Ih  u  0
R R 
M
Nâng tải
Mh = KIh <0 o  Mc
Trị số hãm lớn dần lên cho đến
khi cân bằng với mômen phụ tải của
cơ cấu sản xuất thì hệ thống làm việc Mc
Mk®
ổn định với  ôđ >  o M
Vì sơ đồ đấu dây của mạch động M
cơ vẫn không thay đổi nên phương  Mc

trình đặc tính cơ tương tự như 2.7, -o
nhưng mômen có giá trị âm. o® Hạ tải
Hình 2.15. Đặc tính hãm tái sinh khi hạ tải
của động cơ một chiều kích từ độc lập
Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm tái sinh nằm trong góc phần tư thứ 2, và thứ
tư của mặt phẳng tọa độ.
Trong trạng thái hãm tái sinh dòng điện hãm đổi chiều và công suất được đưa
trả về lưới điện có giá trị P = (E-U).I. Đây là phương pháp hãm tái sinh kinh tế nhất
vì động cơ sinh ra điện năng hữu ích.
Trong thực tế cơ cấu nâng hạ của cầu trục, khi nâng động cơ được đấu vào
nguồn theo cực tính thuận và làm việc trên đặc tính cơ nằm trong góc phần tư thứ
nhất. Khi muốn hạ tải ta phải đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng động cơ. Lúc này
nếu mômen do trọng tải gây ra lớn hơn mômen ma sát trong các bộ phận chuyển
động của cơ cấu, động cơ điện sẽ làm việc ở trạng thái hãm tái sinh. Khi hạ tải để
hạn chế dòng điện khởi động ta đóng thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Tốc độ
động cơ tăng dần lên, khi tốc độ gần đạt đến giá trị  o ta cắt điện trở phụ, động cơ
tăng tốc độ trên đường đặc tính tự nhiên. Khi tốc độ vượt quá tốc độ không tải lý
tưởng  o mômen điện từ của động cơ đổi dấu trở thành mômen hãm đến điểm A
mômen Mh = Mc , tải trọng được hạ với tốc độ ổn định ôđ trong trạng thái hãm tái
sinh.
b) Kết luận:
Năng lượng được trả lại lưới điện, động cơ lúc này làm việc như một máy phát.
Hãm tái sinh xảy ra trong hai trường hợp:
- Tại các cần trục, máy nâng khi hạ tải trọng nặng.
- Ở các hệ truyền động điều chỉnh khi giảm điện áp nguồn U ư, nghĩa là giảm đột
ngột tốc độ không tải lý tưởng  o khi tốc độ  chưa kịp giảm.
2.1.6.2 Hãm ngƣợc
- Định nghĩa:
Trạng thái hãm ngược của động cơ xảy ra khi
phần ứng dưới tác dụng của động năng tích lũy  Nâng tải
o
trong các bộ phận chuyển động hoặc do mômen a
thế năng quay ngược chiều với mômen điện từ b
của động cơ. Mômen sinh ra bởi động cơ, khi đó

chống lại sự chuyển động của cơ cấu sản xuất. c Mc
Có hai trường hợp hãm ngược: M(I)
M
a) Đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần
ứng với tải Mc hằng số mang tính chất thế năng  Mc
Giả sử động cơ đang làm việc nâng tải với tốc o® d
độ xác lập ứng với điểm a. Ta đưa một điện trở Hạ tải
Hình 2.16. Đặc tính hãm ngược
phụ đủ lớn vào mạch phần ứng, động cơ sẽ của ĐCMCKTĐL

chuyển sang làm việc ở điểm b trên đặc tính biến trở.
Tại điểm b mômen do động cơ sinh ra nhỏ hơn mômen cản trên động cơ giảm
tốc độ nhưng tải vẫn theo chiều nâng lên. Đến điểm c tốc độ động cơ bằng 0 nhưng
vì mômen động cơ nhỏ hơn mômen tải nên dưới tác động của tải trọng, động cơ
quay theo chiều ngược lại. Tải trọng được hạ xuống với tốc độ tăng dần. Đến điểm
d mômen động cơ cân bằng với mômen cản nên hệ ổn định với tốc độ hạ không đổi
ôđ, cd là đoạn đặc tính hãm ngược. Khi hãm ngược thì tốc độ đổi chiều, sức điện
động đổi dấu nên:
U u  Eu U  K
Ih    0 ; M = KIh
Ru  R f Ru  R f
Vì sơ đồ nối dây của động cơ không thay đổi, nên phương trình đặc tính cơ là
phương trình đặc tính biến trở.
b) Đảo chiều điện áp phần ứng
Giả sử động cơ làm việc tại điểm a trên đặc tính cơ tự nhiên với tải Mc ta đảo
chiều điện áp phần ứng và đưa thêm vào điện trở phụ Rf trong mạch. Động cơ
chuyển sang làm việc tại điểm b trên đặc tính biến trở. Tại b mômen đã đổi chiều
quay chống lại chiều quay của động cơ nên tốc độ giảm theo đoạn bc. Tại c tốc độ
bằng 0, nếu ta cắt phần ứng khỏi điện áp nguồn thì động cơ sẽ dừng lại, còn nếu vẫn
giữ điện áp nguồn đặt vào động cơ và tại điểm c, M > Mc thì động cơ sẽ quay ngược
lại và làm việc ổn định tại điểm d. Đoạn bc là đặc tính hãm ngược.
+ Rh -
T N RH N T o a
b
(a) E
E I
U Mc
RKT c Mc M
ođ
Ckt d
Ukt (b)
-o
+ -
Hình 2.17. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm ngược(b) của ĐCMT kích từ độc lập

 U u  Eu U  Eu
Dòng điện hãm được tính: Ih   (2-39)
Ru  R f Ru  R f
M = KIh
Biểu thức (2-39) biểu thị dòng điện Ih có chiều ngược với chiều làm việc ban
đầu và dòng điện hãm này có thể khá lớn. Do đó điện trở phụ đưa vào phải có giá trị
đủ lớn hạn chế dòng điện hãm ban đầu Ihđ trong phạm vi cho phép.
Ihđ  22,5 Iđm
Và phương trình đặc tính cơ có dạng:
U u Ru  R f
  M (2-40)
K ( K ) 2
-Kết luận:
Như vậy ở đặc tính hãm ngược sức điện động tác dụng cùng chiều với điện áp
lưới. Động cơ làm việc như một máy phát nối tiếp với lưới điện biến điện năng
nhận từ lưới và cơ năng trên trục thành nhiệt năng đốt nóng điện trở tổng của mạch
phần ứng vì vậy tổn thất năng lượng lớn.
2.1.6.3 Hãm động năng
- Định nghĩa: Hãm động năng là trạng thái động cơ làm việc như một máy phát
mà năng lượng cơ học của động cơ đã tích lũy trong quá trình làm việc trước đó
biến thành điện năng tiêu tán trong mạch hãm dưới dạng nhiệt.
Có hai loại hãm động năng:
a) Hãm động năng kích từ độc lập.
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động năng kích từ độc lập ta cắt
phần ứng động cơ khỏi lưới điện một chiều, và đóng vào một điện trở hãm, còn
mạch kích từ vẫn nối với nguồn như cũ. Mạch điện động cơ khi hãm động năng
được trình bày trên hình
Tại thời điểm ban đầu, tốc độ động cơ vẫn có giá trị hđ nên Ehđ = K hđ
Và dòng điện hãm ban đầu:
 Ehd K hd
I hd   (2-41)
Ru  Rh Ru  Rh
Tương ứng có mômen hãm ban đầu: M hđ = KI hđ < 0 (2-42)

Biểu thức (2-41) và (2-42) chứng tỏ I hđ, M hđ ngược chiều với tốc độ ban đầu
của động cơ khi hãm động năng Uư = 0 nên ta có phương trình đặc tính sau:
Ru  Rh
 Iu (2-43)
K
Ru  R f
 M (2-44)
( K ) 2
Đây là phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ khi hãm động năng kích từ
độc lập được biểu diễn trên hình 2-18. Ta cũng nhận thấy rằng:
Khi  = const thì độ cứng của đặc tính cơ phụ thuộc vào Rh . Khi Rh càng nhỏ
đặc tính cơ càng cứng, mômen hãm càng lớn hãm càng nhanh.
Tuy nhiên cần chọn Rh sao cho dòng hãm ban đầu nằm trong giới hạn cho
phép:
Ihđ  22,5 Iđm
Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng ta thấy với mômen cản M c là phản
kháng thì động cơ sẽ dừng hẳn, đặc tính hãm động năng là đoạn o1b hoặc o2b. Với
mômen tải Mc là thế năng thì dưới tác dụng của tải sẽ kéo động cơ quay theo chiều
ngược lại đến làm việc ổn định tại điểm M = Mc. Đoạn b1c hoặc b2c cũng là đặc tính
hãm động năng.
Khi hãm động năng kích từ độc lập, năng lượng chủ yếu được tạo ra do động
năng của động cơ tích lũy được nên công suất tiêu tốn chỉ nằm trong mạch kích từ.
Pkt đm = (15)%Pđm (2-45)
Phương trình cân bằng công suất khi hãm động năng:
EưIh = (Rư + Rh)Ih2 (2-46)
U- (a)
(b) 
K K
H b2 b1 o a
Rh Rh2 Rh1
Ih
E
Mhđ2 Mhđ1 0 Mc M(I)
RKT ođ2 c2
ođ1 c1
CKT
Ukt
+ -
Hình 2.18. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm động năng kích từ độc lập (b) của
ĐCMC kích từ độc lập
b) Hãm động năng tự kích
Nhược điểm của hãm động năng kích từ độc lập là nếu mất điện lưới thì không
thực hiện hãm được do cuộn dây kích từ vẫn phải nối với nguồn. Muốn khắc phục
nhược điểm này người ta thường sử dụng phương pháp hãm động năng tự kích.

Hãm động năng tự kích xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt cả phần ứng lẫn
cuộn kích từ khỏi lưới điện để đóng vào một điện trở hãm. Chú ý dòng điện kích từ
vẫn phải giữ không đổi. Để thực hiễn hãm động năng kích từ độc lập người ta phải
bố trí hệ thống tiếp điểm đóng cắt sao cho khi thực hiện hãm ta có sơ đồ dạng sau
đây:
Từ sơ đồ nguyên lý ta có:
Iư = Ih + Ikt (2-47)
E  K
Iu   (2-48)
R R R R
Ru  kt h Ru  kt h
Rkt  Rh Rkt  Rh
(a) (b) 
b2 b1 o a
Rh Rh1
Rh2
Ih
E
Ikt RKT Mhđ2 Mhđ1 0 Mc

CKT M(I)
ođ2 c2
ođ1 c1
Hình 2.19. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm động năng tự kích (b) của ĐCMT kích
từ độc lập
Rkt Rh
Ru 
Rkt  Rh
Và các phương trình đặc tính là:   Iu (2-49)
K
Rkt Rh
Ru 
Rkt  Rh
và   M (2-50)
( K ) 2
Trong quá trình hãm tốc độ giảm dần, dòng kích từ giảm dần, do đó từ thông 
giảm dần và là hàm số của tốc độ. Vì vậy các đặc tính cơ khi hãm có dạng như
đường đặc tính không tải của máy phát điện tự kích và phi tuyến.
- Kết luận:
So với phương pháp hãm ngược, hàm động năng có hiệu quả kém hơn khi
chúng có cùng tốc độ ban đầu và cùng mômen cản Mc. Tuy nhiên hãm động năng
ưu việt hơn về mặt năng lượng đặc biệt là hãm động năng tự kích vì không tiêu thụ
năng lượng từ lưới, nên phương pháp này có khả năng hãm khi có sự cố mất điện
lưới.

2.2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI
TIẾP
2.2.1. Sơ đồ và phƣơng trình đặc tính cơ điện, đặc tính cơ.
Đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp là cuộn kích từ mắc nối tiếp
với cuộn dây phần ứng, nên cuộn kích từ có tiết diện lớn, điện trở nhỏ, số vòng ít,
chế tạo dễ dàng.
+ _
Uư = Eư + Rư Iư = K + Rư Iư (2.51) U
Rư = rư + rctf + rct+ rkt (2.52)
Sau khi biến đổi ta nhận được:
U u Ru Rf
  Iu (2.53) Ikt = Iư CKT
K K E
Uu Ru
  M (2.54)
K ( K ) 2 Hình 2.20. Sơ đồ nguyên lý ĐCMC kích từ
Trong các phương trình trên từ thông  nối tiếp

biến đổi phụ thuộc vào dòng điện trong mạch kích từ theo đặc tính từ hóa.
Để đơn giản khi thành lập phương trình các đặc tính ta giả thiết từ thông phụ
thuộc tuyến tính với dòng kích từ như đường (2)..
 = C.Ikt với C là hệ số tỉ lệ.
Nếu phản ứng phần ứng được bù đủ:  = C.Iư (2.55)
Thế vào phương trình (2-53) ta nhận được:
Uu R A
   1 B (2.56)  2
K .C.I u K .C I
Uu R đm
Trong đó đặt A1 = ;B= 1
K .C K .C
M
Ta cũng có: Iư = (2.57)
K .C
Thay (2-57) vào (2-56) ta được: 0 Iktđm Ikt

A1 . K .C A
B 2 B (2.58) Hình 2.21. Đặc tính từ hóa của
M M ĐCMC kích từ nối tiếp
Trong đó: A2 = A1. K.C

Biểu thức (2-56) là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ và (2-58) là
phương trình đặc tính cơ của động cơ.Dạng của đặc tính này được biểu diễn trên
hình 2.22. Ta thấy các đặc tính này có dạng hypebol và mềm ở phạm vi dòng điện
có giá trị nhỏ hơn định mức. ở vùng dòng điện lớn, do mạch từ bão hòa nên từ
thông gần như không đổi và đặc tính cơ có dạng gần tuyến tính.

  TN
TN
(Rf = 0) (Rf = 0)
NT NT
(Rf  0) (Rf  0)
0 I 0 M
(a) (b)
Hình 2.22 Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐCMC kích từ nối tiếp
Giả thiết động cơ không tải (I = 0 hoặc M = 0) thì tốc độ không tải lý tưởng sẽ
là vô cùng lớn. Nhưng thực tế do có ma sát, các tổn thất phụ và động cơ có từ dư:
dư = (210)’đm nên khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ vẫn có giá trị là:
Uu
 kt 
Kdu
Tốc độ  ot này thường rất lớn so với tốc độ định mức, nên thực tế không cho
phép động cơ một chiều kích từ nối tiếp làm việc ở chế độ không tải.
Ngoài ra nhìn vào đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp và cấu tạo
của nó ta có nhận xét sau:
- Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp mềm và độ cứng thay đổi
theo phụ tải. Do đó thông qua tốc độ của động cơ ta có thể biết được sự thay đổi của
phụ tải. Tuy nhiên không nên sử dụng động cơ này cho những truyền động có yêu
cầu ổn định cao mà nên sử dụng nó cho những truyền động có tốc độ thay đổi theo
tải.
- Động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn về mômen. Nhờ
cuộn kích từ nối tiếp nên ở phần dòng điện phần ứng lớn hơn định mức thì từ thông
động cơ lớn hơn định mức, do đó mômen của nó tăng nhanh hơn so với sự tăng của
dòng điện. Như vậy với mức độ quá dòng điện như nhau thì động cơ một chiều kích
từ nối tiếp có khả năng quá tải về mômen và khả năng khởi động tốt hơn động cơ
một chiều kích từ độc lập. Nhờ có ưu điểm đó mà động cơ một chiều kích từ nối
tiếp rất thích hợp với những truyền động làm việc thường có quá tải lớn và yêu cầu
mômen khởi động lớn như máy nâng vận chuyển, máy cán thép...
- Vì từ thông của động cơ chỉ phụ thuộc vào dòng điện phần ứng nên khả năng
chịu tải của động cơ không bị ảnh hưởng bởi sự sụt áp của lưới điện . Loại động cơ
này thích hợp cho những truyền động dùng trong ngành giao thông có đường dây
cung cấp điện dài.

2.2.2. Cách dựng đặc tính cơ điện, đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo
Do quan hệ  = f(Iư) là phi tuyến nên để vẽ các đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
của động cơ người ta sử dụng phương pháp đồ thị giải tích dựa vào các đường cong
thực nghiệm đã cho. Vì các động cơ một chiều kích từ nối tiếp cùng loại đều có khe
hở không khí và mức độ bão hòa từ không Pđm10KW Pđm10KW
khác nhau nhiều nên các quan hệ giữa tốc * M*
2,4
độ , mômen M với dòng điện I theo đơn
2,0 M= f(I)
vị tương đối gần như trùng nhau. Người ta
gọi các quan hệ  *=f(I*), M*=f(J*) là các 1,6
đặc tính vạn năng và được xác định bằng 1,2
thực nghiệm. = f(I)
0,8
a) Phương pháp vẽ đặc tính tự
0,4
nhiên từ các đặc tính vạn năng
Với mỗi động cơ một chiều kích từ 0 I*
0,4 0,8 1,2 1,6 2,0 2,4 2,8
nối tiếp ta biết các trị số của Pđm, Iđm, đm
... muốn vẽ đặc tính tự nhiên ta tiến hành Hình 2.23. Đặc tính vạn năng của ĐCMC
như sau: kích từ nối tiếp
Lấy các giá trị tùy ý của dòng điện tương đối I1*, I2*,...In*. Dựa vào các đặc tính
vạn năng ta tra được các trị số tương ứng của tốc độ và mômen tương đối  1*,
2*,...n*. Và M1*,M2*,...Mn*. Tính đổi các đại lượng tương đối ra đại lượng tuyệt
đối theo biểu thức:
I= I*.Iđm; M= M*.Mđm; =  *.đm
Dựa vào các kêt quả tính được trên bảng ta vẽ được đặc tính cơ điện tự nhiên
=f(I) và đặc tính cơ tự nhiên =f(M) như trên hình 2.24.
 I* I*1 I*2 I*3 I*4 .... I*n

1
TN (Rf =0)
I(A) I1 I2 I3 I4 .... In
2
nt1
3 *  *1  *2  *3  *4 ....  *n
nt2 (rad/s) 1 2 3 4 .... n
0 I1 I2 I3 M* M*1 M*2 M*3 M*4 .... M*n

nt3 I (M)
nt4
NT (Rf  0) M(Nm) M1 M2 M3 M4 .... Mn
Hình 2.24. Cách vẽ đặc tính tự nhiên và nt nt1 nt2 nt3  nt4 ....  ntn
nhân tạo của ĐCMC kích từ nối tiếp
b) Phương pháp vẽ đặc tính biến trở
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên ta có:
U u Ru
TN   Iu
K K
Từ phương trình đặc tính cơ nhân tạo ta cũng có:
U u Ru  R f
 NT   Iu
K K
Nếu xét ở cùng một dòng điện thì từ thông trong hai phương trình trên là như
nhau, nên ta có:
U u  I u ( Ru  R f )
 NT  TN ( ) (2.59)
U u  I u Ru
Từ (2.59) và ứng với các giá trị I1, I2,...In ta tính được  TN1,  TN2,... TNn với Rf
đã biết và ghi kết quả tính vào bảng tính 2.1. Căn cứ vào các số liệu này ta vẽ được
đường đặc tính cơ điện nhân tạo.
2.2.3. Khởi động và tính điện trở khởi động
Tương tự như trường hợp động cơ một chiều kích từ độc lập, để hạn chế dòng
điện khởi động ta cũng đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Sơ đồ nguyên lý
và đặc tính động cơ được biểu diễn trên hình.
_ X 
+ a
U
b
c
Ikt = I- 1K 2K 3K
e d
CKT
E f
g
rf1 rf2 rf3
h
0 Ic I2 I1 I
(a) (b)
Hình 2.25. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính khởi động (b) của động cơ một chiều kích từ nối
tiếp
Để xác định các cấp điện trở khởi động ta có thể tuyến tính hóa đoạn đặc tính
khởi động.
Giả sử đã vẽ được đồ thị các đặc tính khởi động theo điều kiện đặt ra tương tự
như với động cơ một chiều kích từ độc lập. Ứng với hai giá trị I1 và I2 trên mỗi đặc
tính khởi động ta kẻ các đường thẳng ab, cd, ef, gh. Chúng sẽ đồng quy tại điểm X.
Điều đó được chứng minh như sau:

Xét với giá trị dòng điện I1 trên đặc tính cơ điện tự nhiên sẽ có tốc độ:
U dm Ru
TN1   Iu (2.60)
K K
Trên đặc tính cơ điện nhân tạo sẽ có tốc:
U dm  I u ( Ru  R f )
NT1  (2.61)
K1
Rf
TN1  NT1   bd
K1
Tương tự với dòng điện I2 ta có:
Rf
TN 2  NT 2   ac
K2
1 1
Ta đặt A  và B 
K1 K2
Chứng minh tương tự với các đặc tính nhân tạo còn lại ta được kết quả tương
ứng: Khi I1 = const, I2 = const
bd = ARf1; ac = ARf1
df = ARf2; ce = ARf2; fh = ARf3; eg = ARf3
Từ đó suy ra các đẳng thức:
bd A df A fh A
 ;  ;  ;
ac B ce B cg B
Các đẳng thức trên chứng tỏ rằng các đường thẳng ab, cd, ef, gh phải đồng quy
tại một điểm X.
Như vậy các đặc tính khởi động sau khi đã tuyến tính hóa có dạng hình tia như
trên hình 2.25. Quá trình xây dựng các đặc tính khởi động và xác định trị số điện
trở khởi động được tiến hành theo các bước sau:
- Dựa vào các thông số của động cơ và đặc tính vạn năng và vẽ ra đặc tính cơ
điện tự nhiên.
- Chọn dòng điện giới hạn I1  (22,5)Iđm và tính điện trở tổng của mạch phần
ứng khi khởi động
U dm
R
I1
- Chọn dòng điện chuyển khi khởi động: I2  (1,11,3)Iđm

Dóng I2 lên đặc tính cơ tự nhiên có giá trị  TN2(a) từ đó xác định giảm (g) trên
đặc tính khởi động ứng với giá trị dòng I2:
U dm  I 2 R
NT 2  TN 2
U dm  I 2 Ru

- Từ X dựng đường đặc tính khởi động hình tia thỏa mãn điều kiện:
+ Đảm bảo đúng số cấp khởi động đã yêu cầu
+ Từ điểm c kẻ đường song song với trục hoành phải cắt các đặc tính tự nhiên
đúng ở điểm b.
Nếu không thỏa mãn điều kiện trên ta phải chọn lại giá trị I1,I2 để xây dựng lại
đặc tính khởi động.
- Tính điện trở khởi động;
Gọi điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng khi khởi động là R f . Ta có: Rf = R -
Rư
Nếu như vậy điện trở khởi động trong từng cấp là:
bd df fh
Rf 1  Rf ; Rf 2  Rf ; Rf 3  Rf ;
bh bh bh
2.2.4. Các trạng thái hãm
Do đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp có tốc độ  o rất lớn nên
động cơ chỉ thực hiện hãm ngược và hãm động năng chứ không có trạng thái hãm
tái sinh.
Phương pháp hãm ngược và hãm động năng của động cơ một chiều kích từ nối
tiếp cũng giống như ở động cơ một chiều kích từ độc lập.
2.2.4.1. Trạng thái hãm ngƣợc
a) Hãm ngược bằng cách đưa Rf đủ 
lớn vào động cơ. TN (Rf =0)
Đặc tính có khi hãm chính là đặc tính
biến trở. Ứng với tải thế năng, đoạn đặc b a
tính cd chính là đặc tính hãm ngược. Dòng
điện hãm ngược được tính như sau:
U dm  K
Ih  (2.63) c
Ru  R f 0 Mc M
Đặc tính cơ hãm ngược với Rf trong d
Hình 2.26. Đặc tính hãm ngược với điện trở
mạch được trình bày trên hình 2.26
phụ trong mạch phần ứng
b) Hãm ngược bằng đảo chiều điện
áp đặt vào phần ứng
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ khi hãm được biểu diễn trên hình 2.27. Chú ý
rằng khi thực hiện hãm, chiều dòng điện kích từ cần giữ nguyên. Người ta thường
sử dụng trạng thái hãm này để hãm máy.
Đoạn bc trên đặc tính cơ là đặc tính hãm ngược. Dòng điện hãm

U dm  K
Ih   (2.64)
Ru  R f

+
U
b a
Ikt = I-
E Mc
c 0 Mc
CKT Rf M
(b)
(a)
d
Hình 2.27. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm ngược (b) bằng đảo chiều điện áp phần ứng
Phương trình đặc tính cơ là:

U dm Ru  R f
  M (2.65)
K ( K ) 2
Rf được tính để sao cho dòng điện ban đầu nằm trong giới hạn cho phép
Ih2,5Iđm
2.2.4.2. Trạng thái hãm động năng
a) Hãm động năng kích từ độc lập
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm ta cắt phần ứng động cơ khỏi
nguồn điện một chiều và đóng vào điện trở hãm. Còn cuộn kích từ được nối vào
lưới điện với một điện trở phụ sao cho dòng kích từ lúc này có chiều như cũ và trị
số không đổi bằng dòng Iktđm. Trạng thái hãm này giống như ở máy điện một chiều
kích từ độc lập.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm là:
Ru  R f
 M
( Kdm ) 2
Trong đó: R’ư = rư + rctf +rct
Điện trở hãm Rh được chọn sao cho dòng điện hãm ban đầu nằm trong giới hạn
cho phép.
Kdm .bd
I hd    (2  2,5) I dm (2-67)
R'u  Rh
K dmbd
Rh    Ru
I h max


Rh
b hđ a
E Ih
CKT Rfkt
Iktđm 0 Mc M
U
+ ôđ
c
(a) (b)
Hình 2.28. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm động năng (b) kích từ độc lập của ĐCMC
kích từ nối tiếp
b) Hãm động năng tự kích

Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động năng tự kích ta cắt cả phần
ứng lẫn cuộn kích từ ra khỏi lưới điện để đóng vào một điện trở hãm nhưng dòng
kích từ vãn giữ nguyên chiều cũ.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm là:
Ru  Rh
 M (2-68)
( K ) 2
Và từ thông kích từ giảm dần trong quá trình hãm động năng tự kích.

b h® a
E
Ih
Ikt®m
CKT Rkt 0 Mc M
«®
c
(a) (b)
Hình 2.29. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm động năng (b) tự kích của ĐCMC
kích từ nối tiếp
2.3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động điện tự
động nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ của các máy sản xuất. Điều chỉnh tốc độ

truyền động điện là dùng các phương pháp thuần tuý điện tác động lên bản thân hệ
thống truyền động điện (nguồn và động cơ điện) để thay đổi tốc độ quay của trục
động cơ điện.
Tốc độ làm việc của truyền động điện do công nghệ yêu cầu và được gọi là tốc
độ đặt hay tốc độ mong muốn. Trong quá trình làm việc, tốc độ động cơ thường bị
thay đổi do biến thiên của tải, của nguồn và do đó gây ra sai lệch tốc độ thực so với
tốc độ đặt. Trong các hệ truyền động điện tự động thường dùng các phương pháp
khác nhau để ổn định tốc độ động cơ. Để đánh giá chất lượng của một hệ thống
truyền động điện thường căn cứ vào một số chỉ tiêu kinh tế - kỹ thuật cơ bản, các
chỉ tiêu này cũng được tính đến khi thiết kế hoặc chỉnh định các hệ thống truyền
động điện.
Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ điện một chiều có nhiều ưu việt
hơn so với loại động cơ khác, không những nó có khả năng điều chỉnh tốc độ dễ
dàng mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất
lượng điều chỉnh cao trong dải điều chỉnh tốc độ rộng.
Thực tế, có các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều như
sau:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động cơ.
- Điều chỉnh điện trở mạch phần ứng động cơ.
- Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ.
Cấu trúc phần lực của hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ động cơ điện một
chiều bao giờ cũng cần có bộ biến đổi. Các bộ biến đổi này cấp cho mạch phần ứng
động cơ hoặc mạch kích từ động cơ. Cho đến nay, trong công nghiệp sử dụng các
loại bộ biến đổi chính:
- Bộ biến đổi máy điện.
- Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: chỉnh lưu thiristơ (CLT).
- Bộ biến đổi xung áp một chiều: tiristơ hoặc tranzito (BBĐXA).
Tương ứng với việc sử dụng các bộ biến đổi mà ta có các hệ truyền động như:
- Hệ truyền động máy phát - động cơ (F - Đ).
- Hệ truyền động chỉnh lưu tiristơ - động cơ (T - Đ).
- Hệ truyền động xung áp - động cơ (XA - Đ).
Theo cấu trúc mạch điều khiển các hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động
cơ một chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự
động) và loại điều khiển mạch hở (hệ truyền động điều khiển "hở"). Hệ điều chỉnh
tự động truyền động điện có cấu trúc phức tạp, nhưng có chất lượng điều chỉnh cao
và dải điều chỉnh rộng hơn so với hệ truyền động "hở". Ngoài ra, các hệ truyền

động điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều còn được phân loại theo truyền động có
đảo chiều quay và không đảo chiều quay. Đồng thời, tuỳ thuộc vào các phương
pháp hãm, đảo chiều mà ta có truyền động làm việc ở một góc phần tư, hai góc phần
tư và bốn góc phần tư.
Trong phạm vi chương này, chúng ta nghiên cứu các tính chất tổng quát, cũng
như tính chất riêng của từng hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.
2.3.1. Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập
2.3.1.1. Nguyên lý điều chỉnh điện áp mạch phần ứng
Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn như
máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển… Các thiết bị
nguồn này có chức năng biến lưới điện xoay chiều thành một chiều có sức điện
động Eb điều chỉnh được nhờ tín hiệu điều khiển Uđk. Vì là nguồn có công suất hữu
hạn so với động cơ nên các bộ biến đổi này có điện trở trong Rb và điện cảm Lb
Rb I Rưđ
LK
Uđk
BBĐ
Đ Eb(Uđk) U Eư
)
Hình 2.30: Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập
khác không.
Ở chế độ xác lập có thể viết được phương trình đặc tính của hệ thống như sau:
Eb - Eư = Iư(Rb + Rưđ)
Eb R + R-®
= - b I- (4. 1)
K.Φ ®m K.Φ ®m
M
 = 0(Uđk) -
β
Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng
không đổi, còn tốc độ không tải lý tưởng thì tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển
Uđk của hệ thống, do đó, có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt để.
Để xác định dải điều chỉnh tốc độ ta để ý rằng tốc độ lớn nhất của hệ thống bị
chặn bởi đặc tính cơ cơ bản là đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức và từ
thông cũng được giữ ở giá trị định mức. Tốc độ nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới

hạn bởi yêu cầu về sai số tốc độ và về momen khởi động. Khi momen tải là định
mức thì các giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của tốc độ là:
M ®m
ω max = ω 0 max -
β
(4. 2)
M
ω min = ω 0 min - ®m
β
Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh phải có
momen ngắn mạch là:
Mnmmin = Mcmax = KM.Mđm
Trong đó KM là hệ số quá tải về momen. Vì họ đặc tính cơ là các đường thẳng
song song nhau, nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ ta có thể viết:
1 M ®m
 min = (Mnmmin - Mđm) = (K M - 1)
 β
M ®m ω 0 max . β
ω 0 max - -1
β M ®m
D= =
(K M - 1)M ®m / β KM - 1
Với một cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị  min, Mđm, KM là xác định. Vì vậy
phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị của độ cứng .

0max
 max
0min
 min
M,I
0 Mđm Mnm min
Hình 2.31. Xác định phạm vi điều chỉnh
2.3.1.2. Nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch phần ứng

Sơ đồ nguyên lý nối dây như hình 3.6. Khi tăng điện trở phần ứng, đặc tính cơ
dốc hơn nhưng vẫn giữ nguyên tốc độ không tải lý tưởng. Họ đặc tính cơ khi thay
đổi điện trở mạch phần ứng như hình 3.6.

Đặc điểm của phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở ở
mạch phần ứng:
- Điện trở mạch phần ứng càng tăng, độ dốc đặc tính cơ càng lớn, đặc tính cơ
càng mềm và độ ổn định tốc độ càng kém, sai số tốc độ càng lớn.
- Phương pháp chỉ cho phép điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía giảm (do chỉ có
thể tăng thêm điện trở).
- Vỡ điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở vào mạch phần ứng cho nên tổn hao
công suất dưới dạng nhiệt trên điện trở càng lớn.
- Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số mômen tải. Tải càng nhỏ (M1) thỡ dải
điều chỉnh D1 càng nhỏ. Nói chung, phương pháp này cho dải điều chỉnh: D ≈ 5:1
- Về nguyên tắc, phương pháp này cho điều chỉnh trơn nhờ thay đổi điện trở
nhưng vỡ dũng là dòng mạch lực nên việc chuyển đổi điện trở sẽ khó khăn. Thực tế
thường sử dụng cho hệ thống công suất nhỏ hoặc điều chỉnh có cấp với hệ thống
công suất lớn, đối với hệ thống công suất lớn muốn điều chỉnh trơn giá trị điện trở
mạch phần ứng có thể dùng phương pháp xung điện trở mạch phần ứng.
Phương pháp này phù hợp với tải Mc = hằng số(giữ Iư = hằng số thì M = KIư
= h.số)
Hình 2.32. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều KTĐL bằng
phương pháp thay đổi điện trở phần ứng
2.3.1.3. Nguyên lý điều chỉnh từ thông

Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh
momen điện từ của động cơ M = KIư và sức điện động quay của động cơ là mạch
phi tuyến, vì vậy hệ điều chỉnh từ thông cũng là hệ phi tuyến:
ek d
ik =  k (4.4)
rb  rk dt
Trong đó: rk - điện trở dây quấn kích thích.
rb - điện trở của nguồn điện áp kích thích.

k- số vòng dây của dây quấn kích thích.
ek
Trong chế độ xác lập ta có quan hệ: ik = ;  = f(ik)
rb  rk
ik I  max
+
Uđk
rk wk E
Đặc tính cơ bản
- 0
Mđm M
a)
ik,wk
Lk(Uđk) 
b) 0
Hình 2.33: Sơ đồ thay thế (a), Đặc tính điều chỉnh khi điều chỉnh động cơ (b)
Quan hệ (ikt) (c)
Thường khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng được giữ nguyên bằng
giá trị định mức, do đó, đặc tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông chính
là đặc tính cơ bản (đôi khi chính là đặc tính cơ tự nhiên của động cơ). Tốc độ lớn
nhất của dải điều chỉnh từ thông bị hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của cổ góp
điện. Khi giảm từ thông để tăng tốc độ quay của động cơ thì đồng thời điều kiện
chuyển mạch của cổ góp cũng bị xấu đi, vì vậy, để đảm bảo điều kiện chuyển mạch
bình thường thì cần phải giảm dòng điện phần ứng cho phép, kết quả là momen cho
phép trên trục động cơ giảm rất nhanh. Ngay cả khi giữ nguyên dòng điện phần ứng
thì độ cứng đặc tính cơ cũng giảm rất nhanh khi giảm từ thông kích thích:
( K ) 2
 = hay  * = (*)2
R-
Do điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm từ thông nên đối với các động cơ mà từ
thông định mức nằm ở chỗ tiếp giáp giữa vùng tuyến tính và vùng bão hoà của đặc

tính từ hoá thì có thể coi việc điều chỉnh là tuyến tính và hằng số C phụ thuộc vào
thông số kết cấu của máy điện:
C
 = C.ik = ek
rb  rk
Để xác định Mccp():
Xuất phát từ Uư= K + IưRư , nếu coi sụt áp trong mạch phần ứng không
U U 1
đáng kể thì K =  Mccp() = KI = I (tức là Mc ~ )  Phương pháp
  
này phù hợp với tải Mc tỷ lệ nghịch với tốc độ.
2.3.1.4. Hệ thống truyền động máy phát động cơ 1 chiều (F - Đ)

2.3.1.4.1. Sơ đồ hệ F - Đ và các đặc tính cơ bản.
Hệ thống máy phát - động cơ (F - Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi
điện là máy phát điện một chiều kích từ độc lập. Máy phát này thường do động cơ
sơ cấp không đồng bộ ba pha ĐK quay và coi tốc độ quay của máy phát là không
đổi. Tính chất của máy phát điện được xác định bởi hai đặc tính: đặc tính từ hoá là
sự phụ thuộc giữa sức điện động máy phát vào dòng điện kích từ và đặc tính tải là
sự phụ thuộc của điện áp trên hai cực của máy phát vào dòng điện tải. Các đặc tính
này nói chung là phi tuyến do tính chất của lõi sắt, do các phản ứng của dòng điện
phần ứng… Trong tính toán gần đúng có thể tuyến tính hoá đặc tính này:
EF = KF.  F. F = KF. F.C.iKF (4 - 5)
Trong đó: KF là hệ số kết cấu của máy phát
C =  F/ikF là hệ số góc của đặc tính từ hoá.
Nếu dây quấn kích thích của máy phát được cấp bởi nguồn áp lý tưởng U KF
thì:
U KF
IKF =
rKF
Sức điện động của máy phát trong trường hợp này sẽ tỷ lệ với điện áp kích
thích bởi hệ số hằng KF, như vậy có thể coi gần đúng máy phát điện một chiều kích
từ độc lập là một bộ khuếch đại tuyến tính:
EF = KF.UKF (4 - 6)

ĐK
I
F UKF Uđk
IKF UF = UĐ M IKĐ
F Đ 
UđkU UKF MS
Hình 2.34. Sơ đồ nguyên lý hệ F-Đ

EF UF
iKF
I
0 0
Hình 2.35: Hệ thống máy phát – động cơ a) Sơ đồ nguyên lí

b) Các đặc tính từ hoá và đặc tính tải
Nếu đặt R = RưF + RưĐ thì có thể viết được p.trình các đặc tính của hệ F - Đ
như sau:
KF RI
= .U KF 
K K
KF R
= .U KF  .M (4 - 7)
K (K  ) 2
M
 = 0(UKF, UKĐ) -
β( U K § )
Các biểu thức (4 - 7) chứng tỏ rằng, khi điều chỉnh dòng điện kích thích của
máy phát thì điều chỉnh được tốc độ không tải của hệ thống còn độ cứng đặc tính cơ
thì giữ nguyên.
Cũng có thể điều chỉnh kích từ của động cơ để có dải điều chỉnh tốc độ rộng hơn.
2.3.1.4.2. Các chế độ làm việc của hệ F - Đ.

Trong mạch lực của hệ F - Đ không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có
những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc. Với sơ
đồ cơ bản như H.4 - 5a động cơ chấp hành Đ có thể làm việc ở chế độ điều chỉnh
được cả hai phía: kích thích máy phát F và kích thích động cơ Đ, đảo chiều quay
bằng cách đảo chiều dòng kích thích máy phát, hãm động năng khi dòng kích thích
máy phát bằng không, hãm tái sinh khi giảm tốc độ hoặc đảo chiều dòng kích từ,
hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái sinh khi đảo chiều hoặc khi làm việc ổn định
với momen tải có tính chất thế năng…
Hệ F - Đ có các đặc tính điền đầy cả bốn góc phần tư của mặt phẳng toạ độ
[, M]. Ở góc phần tư thứ I và thứ III tốc độ quay và momen quay của động cơ luôn
cùng chiều nhau, sức điện động máy phát và động cơ có chiều xung đối nhau và
EF  E ,
c   . Công suất điện từ của máy phát và động cơ là:
PF = EF.I > 0
PĐ = E.I < 0  (4 - 8)
I iKFđm, iKĐmin
Pcơ = M.  > 0

EF E
iKFđm, iKĐđm
M
R
M
(a) I

iKFđm, iKĐđm EF E
 R
M
i ,i
I KFđm KĐmin

EF E
M
R M
I

EF E
M (b)
R
Hình 2.36. Đặc tính cơ hệ F-Đ a) Trong chế độ ĐC; b) Trong chế độ hãm tái sinh
Các biểu thức này nói lên rằng năng lượng được vận chuyển thuận chiều từ
nguồn  máy phát  động cơ  tải.

Vùng hãm tái sinh nằm ở góc phần tư thứ II và thứ IV, lúc này do   0
nên E F  E , mặc dầu E, EF mắc xung đối nhưng dòng phần ứng lại chảy ngược từ
động cơ về máy phát làm cho mômen quay ngược chiều tốc độ quay.
Công suất điện từ của máy phát, công suất điện từ và công suất cơ học của
ĐC là:
PF = EF.I < 0
PĐ = E.I > 0 (4 - 9)
Pcơ= M. < 0
I 

EF E

EF I E
M
Hình 2.37: Đặc tính cơ hệ F-Đ trong chế độ hãm ngược
Chỉ do dòng điện đổi chiều mà các bất đẳng thức (4 - 9) trở nên ngược với các
bất đẳng thức tương ứng (4 - 8), năng lượng được vận chuyển theo chiều từ tải 
động cơ  máy phát  nguồn, máy phát F và động cơ Đ đổi chức năng cho nhau.
Hãm tái sinh trong hệ F - Đ được khai thác triệt để khi giảm tốc độ, khi hãm để đảo
chiều quay và khi làm việc ổn định với tải có tính chất thế năng.
Vùng hãm ngược của động cơ trong hệ F - Đ được giới hạn bởi đặc tính hãm
động năng và trục momen. Sức điện động E của động cơ trở nên cùng chiều sđđ
máy phát hoặc do rôto bị kéo quay ngược bởi ngoại lực của tải thế năng, hoặc do
chính sđđ máy phát đảo dấu.
Biểu thức tính công suất sẽ là: PF = EF.I > 0
PĐ = E.I > 0
Pcơ= M. < 0
Hai nguồn sức điện động E và EF cùng chiều và cùng cung cấp cho điện trở
mạch phần ứng tạo nhiệt năng tiêu tán trên đó.
Để có hình ảnh mô tả tất cả các trạng thái làm việc của hệ F - Đ, xét một ví dụ
phụ tải có dạng momen ma sát, tức là khi chiều chuyển động đảo dấu thì momen

cũng đảo dấu (H.4 - 8). Trong quá trình xét ta bỏ qua quá trình quá độ điện từ của
mạch.
Giả thiết hệ đang làm việc tại điểm A có M A = MC; EF = EFA và  =  A. Khi
sang điểm B, từ B, nếu giữ tốc độ giảm EF thích hợp với quán tính của hệ thì có thể
giữ cho momen điện từ của động cơ là hằng số, do đó, tốc độ sẽ giảm tuyến tính
theo thời gian. Tại điểm C kết thúc quá trình hãm tái sinh, với năng lượng tái sinh
là:
tc , E
a)
0A
 ts =  M.(t )dt B A
t0 A E'
Đoạn CD là đoạn
hãm ngược vì EF đã đổi
dấu mà E = K chưa C Mc D'
đổi dấu. D -Mc 0 M, I
C'
Tại D tốc độ động
cơ bằng không nhưng do
vẫn tồn tại momen hãm E  'A
B'
nên động cơ được khởi A'  '0A
động ngược lại. Đoạn DA
Hình 2.38. Trạng thái làm việc của hệ F-Đ
của quá trình động cơ có với tải mất
tốc độ và momen cùng
chiều, trong đó ở đoạn EA momen động cơ giảm dần, tốc độ biến thiên theo luật
hàm mũ.
Quá trình chuyển trạng thái từ A' đến A xảy ra tương tự.
2.3.1.4.3. Đặc điểm của hệ F - Đ.
Các chỉ tiêu chất lượng của hệ F - Đ về cơ bản tương tự các chỉ tiêu của hệ
điều áp dùng bộ biến đổi nói chung như đã nêu ở phần đầu của chương này. Ưu
điểm nổi bật của hệ F - Đ là sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả
năng quá tải lớn. Do vậy, thường sử dụng hệ truyền động F - Đ ở các máy khai thác
trong công nghiệp mỏ.
Nhược điểm quan trọng nhất của hệ F - Đ là dùng nhiều máy điện quay,
trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất
gấp ba lần công suất động cơ chấp hành. Ngoài ra, do các máy phát một chiều có từ
dư, đặc tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc độ.
2.3.1.5. Hệ thống truyền động dùng chỉnh lƣu có điều khiển Thyristor-
động cơ 1 chiều (T-Đ)

Bộ biến đổi (BB Đ) xoay chiều - một chiều điều khiển dùng tiristor có công
suất lớn nhất, do vậy nó được ứng dụng rộng rãi không những cho hệ truyền động
điện công suất lớn và rất lớn mà còn cho nhiều lĩnh vực khác như: mạ điện, điện
phân...Nhưng ở giáo trình này chúng tôi chỉ đề cập tới việc ứng dụng bộ biến đổi
xoay chiều - một chiều làm nguồn cho động cơ một chiều. Do bộ biến đổi xoay
chiều - một chiều đã được giảng dạy ở phần điện tử công suất 1a (ĐTCS1a), nên
giáo trình này không đề cập lại nữa mà chỉ sử dụng những kiến thức, kết quả của
môn học đó đưa vào nội dung bài giảng:
* Tải của bộ biến đổi xoay chiều - một chiều:
- Động cơ một chiều kích từ độc lập (E, R, L)
- Nguồn kích từ cho động cơ hoặc máy phát một chiều (R, L)
* Phân loại bộ biến đổi có nhiều cách nhƣng cách sau đây thƣờng đƣợc
đƣợc sử dụng:
- Sơ đồ mắc + số pha + van mắc trong mạch
Ví dụ: + Hình cầu một pha bán điều khiển (2T + 2 Đ)
+ Hình cầu một pha điều khiển hoàn toàn (4T)
- Chế độ năng lượng: chỉnh lưu, nghịch lưu
- Chế độ dòng tải: liên tục, biên liên tục, gián đoạn.
Vì bộ biến đổi xoay chiều - một chiều rất nhiều và đa dạng nên không thể phân
tích toàn bộ hệ T – Đ được mà phải chọn ra một sơ đồ đặc trưng, kết quả phân tích
sẽ được áp dụng cho các hệ T - Đ còn lại.
2.3.1.5.1. Hệ thống truyền động điện T - Đ đặc trƣng
Từ phân tích ở trên chúng ta chọn bộ biến đổi T - Đ đặc trưng là bộ biến đổi
xoay chiều - một chiều hình tia ba pha, động cơ điện một chiều kích từ độc lập như
hình vẽ:

* * *
U2a U2b U2c
ia ib ic
Rba Rbb Rbc
+ +
CKĐ UKT
CKĐ UKT
ud Xba Xbb Xbc Ud
* * * - -
u2a u2b u2c Ld Ld
Rd Rd
T1 T2 T3 T1 T2 T3
K id K id
Hình 2.39 a) Sơ đồ nguyên lý b) Sơ đồ quy đổi
Từ sơ đồ a ta quy đổi sang phía thứ cấp máy biến áp để phân tích quá trình làm
việc của sơ đồ b.
Trong đó:
- u2a, u2b, u2c điện áp tức thời các pha a,b,c
- i2a, i2b, i2c dòng điện tức thời các pha a,b,c
- Rba = R2 + R1 ( w2 ) 2 Tổng trở máy biến áp đã quy đổi về phía thứ cấp máy
w1
biến áp
- Lba = L2 + L1 ( w2 ) 2 Tổng điện cảm máy biến áp đã quy đổi

w1
- ud, id:điện áp, dòng điện tức thời của tải
- Rd, Ld: điện trở, điện cảm cuộn kháng
- E: sức điện động quay của động cơ có trị số E = K
- T1, T2, T3: các Tiristor làm nhiệm vụ chỉnh lưu
- CKĐ: cuộn kích từ động cơ
a. Các chế độ làm việc và các quá trình xảy ra trong hệ T - Đ
Để phân tích quá trình làm việc của hệ thống, ta nêu lại một số khái niệm, kết
quả của môn học Điện Tử Công Suất 1a áp dụng vào hệ T - Đ.
* Góc điều khiển  :

Góc điều khiển α là góc được tính từ thời điểm mở tự nhiên tới thời điểm
phát xung cho cực điều khiển của van (T). Thời điểm mở tự nhiên là điểm mà
tại đó nếu van (T) là điốt thì nó tự mở (bắt đầu mở).
Ví dụ:
- Hình tia một pha, hình cầu một pha góc  được tính từ thơì điểm uAK = ung
= 0 tới thời điểm phát xung (U AK > 0)
- Hình tia ba pha, hình cầu ba pha góc  được tính từ điểm giao nhau điện áp
giữa các pha.
* Chế độ năng lượng: Bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu, đóng vai trò
cung cấp năng lượng cho tải. Ngược lại bộ biến đổi có thể làm việc ở chế độ nghịch
lưu phụ thuộc. Lúc này bộ biến đổi nhận năng lượng từ tải trả về lưới điện.
* Quá trình chuyển mạch: Do điện cảm của biến áp nguồn luôn luôn tồn tại
và có trị số đáng kể nên trong quá trình chuyển mạch (van đang dẫn - ngừng dẫn,
van chưa dẫn - bắt đầu dẫn) phải tuân theo luật đóng mở i L(-0) = iL(+0). Tức là lúc
này hai van đều dẫn (trùng dẫn), điều này dẫn tới điện áp ra trung bình tức thời và
điện áp ra một chiều đều nhỏ đi:
u1  u2
→ ud 
2
X a I d mX a I d
U     X CM ( RCM ) I d
2 2
m
Trong đó:
- u1: Điện áp tức thời của van bắt đầu ngừng dẫn
- u2: Điện áp tức thơì của van bắt đầu dẫn
- U: sụt áp một chiều do chuyển mạch, nó phụ thuộc vào sơ đồ
- XCM(RCM): Điện trở chuyển mạch phụ thuộc vào sơ đồ và điện kháng của
máy biến áp
- m: Số pha
* Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
Khi hệ T - Đ làm việc với phụ tải mang tính chất thế năng hoặc điều chỉnh tốc
độ từ cao xuống thấp, sức điện động quay E của động cơ có thể trả năng lượng về
nguồn qua bộ biến đổi - chế độ nghịch lưu phụ thuộc (bộ biến đổi làm việc phụ
thuộc vào nguồn xoay chiều - phụ thuộc vào nguồn này). Trong thực tế có hai
phương pháp thực hiện:
Phương pháp thứ nhất: Giữ nguyên chiều dòng điện chạy qua phần ứng động
cơ.
Khi giữ nguyên chiều dòng điện phải có hai điều kiện:
+ Điều kiện 1: sức điện động quay E đổi chiều: E.Id > 0 - Nguồn
+ Điều kiện 2: điện áp bộ biến đổi đổi chiều :

Ud.Id < 0 → Tải →  > π/2
Phương pháp thứ hai: Đổi chiều dòng điện qua động cơ
Đổi chiều dòng điện chạy qua động cơ bằng cách dùng hai bộ biến đổi mắc
song song ngược.
B1: Làm việc ở chế độ chỉnh lưu Ud1cl > 0
B2: Làm việc ở chế độ nghịch lưu Ud2nl < 0
Trong quá trình làm việc nếu E  U d 2nl dòng qua động cơ sẽ đảo chiều và đi
qua bộ biến đổi hai (B2 được nghịch lưu), năng lượng của động cơ được trả về
nguồn (nghịch lưu phụ thuộc).
* Chế độ dòng của hệ T - Đ
- Phụ thuộc vào điện cảm trong mạch, góc điều khiển , phụ tải... hệ T - Đ có
ba chế độ dòng điện: chế độ dòng liên tục, biên liên tục, gián đoạn. Các biểu thức
tính dòng điện, điện áp ra của bộ biến đổi tham khảo (TL4,6). Đồ thị tức thời minh
họa bằng hình vẽ sau:
id
Chế độ dòng liên tục λ = 2π/p

0
t
id
Chế độ dòng biên liên tục λ = 2π/p

0
t
id
Chế độ dòng gián đoạn λ < 2π/p
t
Hình 2.40.Giản đồ dòng điện hệ T-Đ
+ λ: Góc dẫn của dòng điện

+ p: Số lần điện áp ra ra lặp lại trong một chu kỳ.
* Đến đây ta có thể thay thế hệ T - Đ đặc trưng nói riêng và hệ T - Đ nói
chung bằng sơ đồ điện tương đương với các đại lượng một chiều như sau:

Rb
R
Id=I Id=I
Uv U
Ud E Ud E
Hình 2.41 a: Sơ đồ thay thế tương b: Sơ đồ thay thế rút gọn

đương tổng quát
Trong đó:
+ Uv = Uo + rd.Id : Điện áp rơi trên van
→ Uo, rd tra cứu theo van chọn, chúng có thể bỏ qua vì có giá trị nhỏ
+ U = Rcm.Id: sụt áp do quá trình chuyển mạch
+ Rb = Rba + Rd + Rư : điện trở của máy biến áp quy đổi (Rba),điện trở cuộn
kháng lọc (Rd); điện trở của phần ứng động cơ (Rư)
+ R = Rb + RCM : Tổng điện trở của bộ biến đổi
+ E = Kdm: Sức điện động quay của động cơ
Từ sơ đồ trên ta có thể rút ra đường đặc tính ngoài Ud = f(Id) như sau:
U d  U do cos   U v  R I d
nó là hàm tuyến tính theo Id khi giữ góc điều khiển  không đổi.
Chúng ta sẽ dùng sơ đồ (b) để phân tích quá trình làm việc và xây dựng đường
đặc tính cơ điện, đặc tính cơ hệ T - Đ.
2.3.1.5.1.1 Đặc tính cơ của hệ thống truyền động điện T - Đ
Chế độ dòng của hệ T - Đ khác hẳn với hệ F - Đ cho nên việc xây dựng đặc
tính cơ cũng có nhiều điểm khác nhau. Với hệ T - Đ đã cho - nghĩa là các thông số
của bộ biến đổi, của động cơ, của cuộn kháng lọc đã biết… nên ta có thể tính được
các giá trị : Udo, R...Để xây dựng đặc tính cơ ta đi xây dựng cho từng chế độ của bộ
biến đổi sau đó ghép lại thành đặc tính cơ hoàn chỉnh.
1) Chế độ dòng liên tục:
a) Phƣơng trình cân bằng điện áp
Từ sơ đồ b ta có: U d  U do cos   E  R I
b) Đặc tính cơ điện:
U do cos  R
Từ phương trình cân bằng điện áp ta có:     I  f (I )
K dm K dm

c) Đặc tính cơ:
M
Coi Mdt = Mcơ = M = KdmI → I 
Kdm
Thế vào phương trình đặc tính cơ điện ta nhận được:
U do cos  R
  M
Kdm ( Kdm ) 2
d) Nhận xét:
U do cos 
+ o'  : Tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng (không có thật)
Kdm
+  = f(I) = f(M): chỉ tồn tại ở ½ mặt phẳng vì bộ biến đổi chỉ cho dòng đi qua
một chiều.
( Kdm ) 2
+  T D   const
R
Vì RT- Đ > RF- Đ cùng công suất do có RCM nên  T D   F D

+  = f(M) = f(I) tồn tại ở ba vùng.
+ Ở vùng dòng liên tục ứng với mỗi giá trị  cho ta một đường đặc tính cơ
tĩnh vì vậy n giá trị  cho ta n đường đặc tính cơ tĩnh, chúng song song với nhau do
 T D  const
e) Cách dựng đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
Để dựng chúng ta xác định hai điểm:
Đ1(’o, I = 0) - Đặc tính cơ điện - Đ2(đm, I đm)
Đ1(’o, M = 0) - Đặc tính cơ - Đ2(’o, M đm = Pđm/đm)
Qua hai điểm ta xây dựng được các đường đặc tính cơ điện, đặc tính cơ.
2) Chế độ biên liên tục
Khi chuyển từ chế độ dòng liên tục sang chế độ dòng gián đoạn hệ phải trải
qua trạng thái giới hạn - đó là chế độ dòng biên liên tục. Ta xác định toạ độ điểm
B( blt, Iblt) như sau:
U d 0 sin  p 
I blt  (1  cot g ) (*)
 L  p
U d 0 sin  R
blt    I blt (**)
Kdm Kdm
Nhận xét:
- Ứng với 1 theo (*) xác định Iblt1; theo (**) xác định được
blt1 → Mblt1 = Kđm Iblt1
- Ứng với n: theo (*) → Ibltn, theo (**) xác định được bltnn→ Mbltn = Kđm Iblt
- Trong n điểm đó có ba điểm đặc biệt đó là:
+  = 00 → sin = 0 → Iblt = 0
+  = π/2 → sin = 1 → Iblt = Ibltmax
+  = π→ sin = 0 → Iblt = 0
Kết luận: khi thay đổi giá trị góc điều khiển  điểm B sẽ dịch chuyển trên nửa
đường elip như hình vẽ bằng nét đứt dưới đây.
3) Chế độ dòng gián đoạn
Qua chế độ liên tục sẽ đến vùng gián đoạn. Vùng dòng gián đoạn ở hệ T - Đ
luôn luôn tồn tại, khi thiết kế người ta chỉ có thể hạn chế vùng gián đoạn lại mà
không thể triệt tiêu được nó (điều này đã biết ở phần điện tử công suất 1a). Đặc tính
trong vùng dòng gián đoạn rất dốc
Đến đây ta có thể xây dựng được toàn bộ đường đặc tính cơ như sau:

Biên liên tục
01
Gián đoạn
02
Liên tục
A 
’02
BLTB B 
2
C

Mc
M(I)
0 Hình 2.42
IBLTB 
D
H 

 
L
omax
4) Quá trình làm việc của hệ T - Đ

Phần này ta chỉ đề cập tới quá trình điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp và từ
thấp lên cao bằng cách thay đổi điện áp cho hai trường hợp:
* Trƣờng hợp 1:
MC = const mang tính chất phản kháng (đường nét liền)
Khi điều chỉnh tốc độ cũng như các phần trước do không bỏ qua quán tính cơ
học nên tại thời điểm thay đổi điện áp (bằng cách thay đổi góc ) tốc độ chưa kịp
thay đổi ( = const) ta gọi là quán tính 1 (QT1). Bỏ qua quán tính điện từ nên ta có
ngay đường đặc tính cơ điện, đặc tính cơ mới - ta gọi là quán tính 2 (QT2).
Nên khi điều chỉnh tốc độ từ thấp lên cao hoàn toàn tương tự như hệ F – Đ,
điểm làm việc sẽ chuyển từ đường đặc tính cơ thấp sang đường đặc tính cơ cao hơn
và tiến đến làm việc xác lập ứng với tải MC và điện áp đã cho.
Khi điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp, vì đặc tính cơ chỉ tồn tại nửa mặt
phẳng nên điểm làm việc không thể chuyển sang góc phần tư thứ hai được – điêù

này khác với hệ F - Đ, do đó không có hãm. Điểm làm việc chuyển từ đặc tính cơ
cao hơn xuống đặc tính cơ thấp hơn (khi điều chỉnh tinh) hoặc về trục tọa độ (khi
điều chỉnh thô), dòng điện giảm về không, mômen cũng bằng không, tốc độ giảm
theo trục tung (), tới gặp đường đặc tính cơ ứng với điện áp điều chỉnh . Tốc độ
giảm theo đường đặc tính cơ này, khi MC = M quá trình điều chỉnh kết thúc, hệ T -
Đ làm việc với tốc độ xác lập mới.
* Trƣờng hợp 2:
MC = const mang tính chất thế năng (đường nét liền + đường nét đứt)
Quá trình điều chỉnh tốc độ ở góc phần tư thứ nhất tương tự như trường hợp 1.
Ở góc phần tư thứ IV do ngoại lực (MC mang tính chất thế năng) kéo động cơ quay
theo chiều ngược lại nên chế độ làm việc của động cơ :
D (động cơ hãm ngược); H (Hãm động năng); L (hãm tái sinh)
Sơ đồ thay thế và quá trình năng lượng tại các điểm A, D, H, L như sau:
Tại A: Tại D:
R R
Id=I Id=I
Udcl E Udcl E
PBBĐ = Udcl.I > 0 – nguồn PBBĐ = Udcl.I > 0 – nguồn

PĐ = E.I < 0 – tải PĐ = E.I > 0 – nguồn
Pcơ = .M > 0 – động cơ Pcơ = .M < 0 – hãm ngược
Tại H: Tại L:
R
Id=I
R
Id=I
|Udnl| E
Ud = 0 E
PBBĐ = |Udnl|.I < 0 – tải

PBBĐ = Ud.I = 0 PĐ = E.I > 0 – nguồn
PĐ = E.I > 0 – nguồn Pcơ = .M < 0 – hãm tái sinh
Pcơ = .M < 0 – hãm động năng
Hình 2.43

2.3.1.5.2. Hệ thống truyền động T - Đ một chiều đảo chiều quay
Muốn đảo chiều quay của động cơ một chiều ta phải đảo chiều mômen quay
của nó. Vì M = KI nên để đảo chiều quay ta đảo chiều dòng điện chạy qua phần
ứng động cơ (giữ chiều  không đổi), hoặc đảo chiều từ thông  (giữ chiều I không
đổi) bằng cách đảo chiều dòng kích từ của động cơ.
Để đảo chiều dòng điện I hoặc chiều từ thông  ta có các phương pháp sau:
* Phƣơng pháp thứ nhất:
Đảo chiều dòng điện I bằng bộ biến đổi đơn và bộ tiếp điểm thuận (T), ngược
(N).
Khi động cơ quay thuận bộ Uđk
T đóng lại, bộ N mở ra, bộ biến
đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu
(góc  < π/2). Muốn chuyển sang
quay ngược bộ T mở ra, bộ N
đóng lại. Vì động cơ theo quán
N T
tính còn đương quay theo chiều
thuận nên phải hãm ( hãm tái sinh
)đưa tốc độ giảm về không (bộ
biến đổi làm việc ở chế độ nghịch
T N
lưu phụ thuộc góc  < π/2). Khi
tốc độ động cơ  bằng không để
khởi động theo chiều ngược lại bộ
biến đổi phải làm việc ở chế độ Hình 2.44 + CKĐ -
chỉnh lưu (góc  < π/2).
Ưu điểm: Sơ đồ mạch lực, mạch điều khiển đơn giản, thời gian tác động
nhanh hơn đảo chiều từ thông  (lớn hơn 0,1 giây).
Nhược điểm:
- Tuổi thọ không caovì sử dụng tiếp điểm
- Độ tin cậy thấp đặc biệt khi dòng lớn
Ứng dụng: Hệ thống truyền động công suất nhỏ, không thường xuyên đảo
chiều.
* Phƣơng pháp thứ hai:
Đảo chiều từ thông  của động cơ:

Uđk1
+ CKĐ -
B2 B3
IKTth IKTng
Hình 2.45 Uđk2 Ckđ Uđk3
Khi động cơ quay thuận B1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu (1 < π/2), B2 làm việc
ở chế độ chỉnh lưu (2 < π/2) cung cấp dòng kích từ thuận (Iktth, ktth). Muốn đảo
chiều quay ngược tương tự như ở phương pháp 1 phải hãm tốc độ động cơ về
không, muốn vậy B1 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc (1 > π/2), B2 ngừng
làm việc, B3 làm việc ở chế độ chỉnh lưu (3 < π/2) cung cấp dòng kích từ ngược
(Iktng, ktng). Khi tốc độ động cơ được hãm về không, để khởi động cơ quay theo
chiều ngược lại B1 về làm việc ở chế độ chỉnh lưu (1 < π/2).
Lưu ý: Cả phương pháp 1 và phương pháp 2 khi hãm và khi khởi động đều
phải phối hợp góc điều khiển sao cho mômen hãm, mômen khởi động gần như
không đổi.
Ưu điểm:
- Thiết bị đơn giản, nhất là khi thay B2, B3 bằng bộ tiếp điểm thuận (T), ngược
(N).
- Giá thành hạ
Nhược điểm:
Thời gian đảo chiều không nhanh, cỡ 2,5 giây vì quán tính điện từ ở mạch kích
từ lớn.
* Phƣơng pháp thứ 3:
Đảo chiều dòng điện qua phần ứng động cơ sử dụng các bộ biến đổi kép. Sơ
đồ nguyên lý được vẽ dưới đây (chỉ vẽ một số sơ đồ)

A B C
Hình 2.46 a) Bộ biến đổi
hình tia mắc song song
ngược
+
CKĐ Ukt
a b c -
Ld
Rd
CB1 CB2

A B C b) Bộ biến đổi hình cầu

mắc song song ngược
a b c
CB1 CB2
+
CB3 CB4
CKĐ Ukt
-
Ld
Rd
Phương pháp này phức tạp hơn nhiều nhưng tránh được các nhược điểm của
hai phương pháp trên. Mặc dù các sơ đồ trên khác nhau và phức tạp nhưng chúng
đều có thể đưa về sơ đồ tổng quát như sau:

B1
Uđk
A1
K1
CB1 CB2
Ucb1 Ucb2
CB3 CB4
+ CKT -
A2 K2
Uđk
Hình 2.47 B2
B1: Cung cấp điện áp cho động cơ quay thuận

B2: Cung cấp điện áp cho động cơ quay ngược
Nên nhớ một yêu cầu quan trọng không thể thiếu được trong hệ thống truyền
động điện khi hãm từ quay thuận sang quay ngược và ngược lại phải hãm tốc độ
động cơ về không sau đó mới khởi động theo chiều ngược lại. Hãm kinh tế nhất là
hãm tái sinh. Vì sơ đồ nhiều, đa dạng nhưng quá trình làm việc có nhiều điểm như
nhau nên không cần phải phân tích toàn bộ các sơ đồ, ta chỉ chọn ra sơ đồ điển hình
đó là bộ biến đổi hình cầu ba pha mắc song song ngược (hình b).
2.3.1.5.2.1. Hệ T – Đ đảo chiều điều khiển chung
a) Sơ đồ tổng quát và đặc điểm của phương pháp điều khiển chung
Đặc tính của hệ T- Đ đảo chiều phụ thuộc rất nhiều vào phương pháp điều
khiển bộ biến đổi. Có hai phương pháp điều khiển: Điều khiển chung và điều khiển
riêng.
Khi điều khiển chung, xung điều khiển được đưa tới cực điều khiển T của hai
bộ . Sơ đồ thay thế đối với dòng, áp một chiều (giả sử B1 làm việc ở chế độ chỉnh
lưu – quay thuận, B2 làm việc ở chế độ chờ nghịch lưu)

B1 Rb1 Rb2 B2
+ +
Ud2nl = Udo.cos2
Rd + Rư
Ud2cl = Udo.cos1
E = Kđm 
Hình 2.48 - -
Khi động cơ quay thuận, phát xung cho B1 mởi với góc 1 < π/2 → B1 làm
việc ở chế độ chỉnh lưu cung cấp năng lượng một chiều cho động cơ quay thuận:
Ud1cl = Udocosα1 > 0
Đồng thời cũng phát xung cho B2 mở với góc 1 > π/2 → B2 làm việc ở chế độ
nghịch lưu chờ: Ud2nl = Udocosα2 < 0. Dấu cực tính điện áp một chiều của hai bộ
được ký hiệu như hình vẽ trên
Với cực tính điện áp một chiều như vậy, để không có dòng một chiều chạy từ
B1 sang B2 (B2 có áp nhưng không có khả năng sinh dòng một chiều) thì phải phát
xung cho B2 với góc α2 sao cho Ud2nl ≥ Ud1cl.
Nếu chọn Ud2nl = Ud1cl ta có phương trình điều khiển chung tuyến tính. Từ sơ
đồ trên ta có thể viết phương trình cân bằng áp:
Ud2nl + Ud1cl = 0 → Udo(cos α1 + cos α2) = 0
→ α1 + α2 = π = 180o
α1 = β2
Vậy nội dung cơ bản của phươg pháp phối hợp tuyến tính là mạch điều khiển
phải giữ trong quá trình làm việc tổng góc điều khiển:
α1 + α2 = π = 180o
Khi đó không có dòng cân bằng một chiều khép kín quan B1, B2:
I cb 
U d 1cl  U d 2cl
R b1  Rb 2
Nếu chọn Ud2nl > Ud1cl ta có phương pháp điều khiển chung phi tuyến.
Phương pháp này có quan hệ góc điều khiển
α1 + α2 = π + ξ
ξ : gọi là góc không phù hợp
Phương pháp này có nhiều nhược điểm nên trong thực tế ít dùng, do đó ta
không phân tích.
Từ giáo trình ĐTCS1a chúng ta đã biết giá trị tức thời sức điện động của B1,
B2 không bằng nhau (mặc dù giá trị trung bình của chúng bằng nhau) do vậy khi ud1

+ ud2 > 0 → uCB1 > 0 → sẽ có dòng điện cân bằng (icb) chảy từ nhóm katôt chung
B1(K1) sang nhóm anôt chung B2(A2). Khi uCB2 > 0 → sẽ có dòng điện cân bằng
chảy từ nhóm katot chung B2(K2) sang nhóm anot chung B1. Dòng cân bằng tức
thời không có lợi vì nó không sinh ra mômen quay, nó sinh ra tổn thất phụ trong hai
bộ biến đổi và tăng dòng chảy qua các van dẫn..., nên phải hạn chế nó (không triệt
tiêu được) bằng cách đưa thêm các cuộn kháng cân bằng vào (hình cầu bốn nửa
cuộn kháng cân bằng CB1, CB2, CB3, CB4, hình tia hai cuộn kháng cân bằng CB1,
CB2…).
Thực tế icb ≤ 10% Iđm (It). Để minh họa ta vẽ uCB1, iCB1 cho trường hợp α1 =
30 , α2 = 150o.
o
Ud
1 = 30o
UK1 (đường đậm)
UA2 (đường chấm gạch)
t
2 =150o
ucb icb
uCB1
iCB1
t
Hình 2.49
b) Đặc tính điều chỉnh, đặc tính cơ điện (cơ) hệ T – Đ đảo chiều điều khiển
chung (phối hợp tuyến tính)

2max
1min
2 = π/2 1min
π 2min 1min
0 1
0 Π 2 2min I(M)
1 = π/2
2min
1max
Hình 2.50
c) Quá trình làm việc (đảo chiều)

Khi có yêu cầu đảo chiều: phải điều khiển góc điều khiển α1 tăng → góc điều
khiển α2 giảm nhưng : α1 + α2 = π.
Do α1 tăng, α2 giảm nên Ud1cl = Ud2nl giảm nhanh (bỏ qua QT2), trong khi đó
sức điện động E của động cơ không giảm nhanh (không bỏ qua QT 1) dẫn đến E >
U cl  E
Ud1cl → I d  0
R
Tức là dòng qua động cơ đảo chiều, nhưng B1 không thể cho dòng điện đi qua
nên dòng sẽ đi qua B2 (B2 làm việc ở chế độ chờ nghịch lưu, lúc này được nghịch
lưu), động cơ được hãm tái sinh, tốc độ giảm.
Khi α1 tăng đến bằng 90o, α2 cũng giảm về 90o điện áp Ud1 = -Ud1 = U0.cosα =
0, quá trình hãm tái sinh (quá trình nghịch lưu kết thúc), động cơ được hãm động
năng tại một điểm. Do quán tính cơ học nên tốc độ của động cơ vẫn chưa giảm về
không, lúc này α1 tăng lớn hơn 90o, B1 làm việc ở chế độ nghịch lưu; α2 giảm nhỏ
hơn 90o , B2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu, động cơ hãm ngược tới tốc độ bằng không
và được khởi động theo chiều ngược lại, quá trình đảo chiều kết thúc. B 2 làm việc ở
chế độ chỉnh lưu, B1 làm việc ở chế độ chờ nghịch lưu
d) Ưu nhược điểm, phạm vi ứng dụng
* Ưu điểm:
- Thời gian tác động nhanh
- Tuổi thọ cao vì sử dụng các phần tử phi tiếp điểm.
* Nhược điểm:
- Tồn tại dòng cân bằng nên gây tổn hao phụ, do có cuộn kháng cân bằng để
hạn chế dòng cân bằng làm tăng kích thước, giá thành.

- Phải tuân thủ nghiêm ngặt quan hệ α1 + α2 = 180o
* Phạm vi ứng dụng:
Ứng dụng cho hệ T – Đ công suất lớn, rất lớn khi cần tác động nhanh, hoặc
đảo chiều thường xuyên để tăng năng suất.
2.3.1.5.2.2. Hệ thống truyền động T – Đ đảo chiều điều khiển riêng
Đặc điểm của phương pháp này là B1, B2 làm việc không đồng thời, B1 làm
việc, B2 nghỉ và ngược lại. Như vậy sẽ không có dòng điện cân bằng chạy khép kín
qua hai bộ biến đổi (B1, B2) nên không cần cuộng kháng cân bằng. Sơ đồ mạch
động lực gần tương tự như phương pháp điều khiển chung, chỉ bỏ các cuộn kháng
cân bằng.
Để loai trừ trường hợp hai bộ chỉnh lưu cùng hoạt động gây sự cố ngắn mạch,
quá trình làm việc cần phải tuân theo một quy trình chặt chẽ. Khi thiết kế mạch điều
khiển cân phải đảm bảo quy trình đưa ra:
Ngắt xung điều khiển bộ biến đổi đang cung cấp cho động cơ quay thuận B1
(B1 quay thuận, B2 quay ngược). Do tải có tính chất điện cảm và Tiristor là phần tử
bán điều khiển nên nó tiếp tục dẫn dòng mặc dù đã ngắt xung điều khiển. Dòng
điện tải tồn tại được là do năng lượng tích lũy trong các phần tử có điện cảm (Lư, iba,
Ld…)
a) Khi dòng tải id = 0 báo bằng sensor đo dòng ( có dòng – mức logic 1; dòng bằng
không – mức logic 0). Thời gian tính từ thời điểm ngắt xung tới khi dòng id = 0 :
td
b) Chờ một khoảng thời gian cho B1 phục hồi tính chất khóa, khóa chắc chắn, thời
gian này biết khi chọn van (toff).
c) Khi t≥ to0f +td , do quán tính tốc độ động cơ vẫn quay theo chiều cũ, để hãm tốc độ
về không ta phải phát xung cho B2 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc (α2 >
90o). Động cơ được hãm về tốc độ bằng không sau đó được khởi động theo chiều
ngược lại, B2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu (α2 < 90o).
Lưu ý: Tốc độ giảm góc α khi hãm và khi khởi động phải được khống chế sao cho
dòng tải không được vượt quá trị số cho phép.
Ƣu điểm, nhƣợc điểm và phạm vi ứng dụng:
* Ƣu điểm:
- Không có dòng cân bằng nên chỉ tiêu năng lượng tốt hơn
- Không dùng cuộn kháng cân bằng kích thước giảm, giá thành hạ
- Không phải đảm bảo quy luật α1 + α2 = 180o nên dễ thực hiện hơn
* Nhƣợc điểm:
- Hệ thống mạch điều khiển phức tạp

- Đặc tính tĩnh, đặc tính động không tốt
- Thời gian tác động không nhanh
* Phạm vi ứng dụng:
Hệ T- Đ công suất lớn và rất lớn khi không có yêu cầu về độ tác động nhanh
hoặc tần suất đảo chiều thấp.
 Ƣu điểm, nhƣợc điểm của hệ T –Đ
a) Ưu điểm
- Tác động nhanh, tổn thất ít, giảm tiếng ồn, kích thước trọng lượng nhỏ, nền
móng không phức tạp.
- Hệ số khuyêch đại lớn nên dễ thiết lập hệ thống tự động vòng kín để mở rộng
phạm vi điều chỉnh D
- Giá thàng rẻ…
b) Nhược điểm
- Khả năng linh hoạt chuyển đổi trạng thái làm việc không cao
- Mạch điều khiển hệ đảo chiều khá phức tạp
- Khả năng quá tải về áp và dòng kém
- Sức điện động ra của bộ biến đổi có độ đập mạch lớn nên phải dùng cuộn
kháng lọc, làm tăng kích thước, giá thành, giảm độ cứng đặc tính cơ, giảm tác động
nhanh...
- Hệ số cosφ của hệ nói chung là thấp.
Mặc dù có những nhược điểm như đã nêu ở trên nhưng phần ưu điểm của hệ T
– Đ cũng rất nhiều, nó có ý nghĩa quyết định, do vậy ngày nay đã thay thế hoàn toàn
hệ truyền động T – Đ cho hệ truyền động: ӘMY – Đ, KĐT – Đ, F – Đ…
2.3.1.6. Các hệ thống truyền động điện điều chỉnh xung áp – động cơ điện
một chiều kích từ độc lập ( XA – Đ)
2.3.1.6.1. Hệ xung áp mạch đơn
Ngày nay hệ xung áp – động cơ được sử dụng rộng rãi, nhất là khi các yếu tố
về độ tin cậy, dễ điều chỉnh, độ ổn định, kích thước trọng lượng được đặt lên hàng
đầu.
Có nhiều cách phân loại, ở giáo trình này phân theo hệ xung áp mạch đơn
(không đảo chiều), hệ xung áp đảo chiều.
Đối với các bộ biến đổi công suất nhỏ (vài KW) và trung bình (hàng chục
KW) người ta thường sử dụng bóng bán dẫn lưỡng cực IGBT. Đối với công suất lớn
(vài trăm KW) người ta thường dùng GTO, cao hơn nữa dùng Tiristor. Ở giáo trình
này chỉ đề cập đến van điều khiển hoàn toàn IGBT, GTO – chúng có ưu điểm là mở
và khóa hoàn toàn bằng xung (điều khiển hoàn toàn), khác với tiristor mở bằng

xung, khóa phải dùng mạch khóa (bán điều khiển). Nhược điểm của van điều khiển
hoàn toàn là công suất nhỏ hơn tiristor.
2) Hệ xung áp đơn
a) Sơ đồ nguyên lý
T lư
Ing iT Lư Ing
iT
iT
MK + +
U Do U Do
E CK§ E CKĐ
iDo iDo
- -
a) DDùng Tiristor b) Dùng GTO
iD1
A L2
Ing
T1 iT1
iT +
U T2 D2
iT2 E CKĐ
iD2 Ukt
-
B
c) Sơ đồ sử dụng GTO, có hãm động năng, hãm tái sinh

Hình 2.51
b) Phương trình, đồ thị dòng áp

Từ sơ đồ nguyên lý a) hoặc b) ta có phương trình và đồ thị khi van mở hoặc
khóa như sau:
* Đồ thị:

UAB
GTO mở GTO khóa GTO mở GTO khóa

t1 t2
it t
i1 i2 Trường hợp dòng liên tục
Trường hợp dòng biên liên

tục
it t
TCK
Trường hợp dòng gián đoạn
Hình 2.52 t
* Phương trình:
di1
U  E  Ru i1  Lu - Trong khoảng t1 GTO mở
dt
di2
0  E  Ru i2  Lu - Trong khoảng t2 GTO khóa
dt
1
Với TCK mở khóa rất nhỏ ( f   200 – 400hz ) so với hằng số thời gian
TCK
cơ học của hệ nên ta có thể coi sức điện động động cơ E ≈ const trong chu kỳ T CK.
Nghiệm của phương trình trên có dạng:
i1  I1  ( I bd1  I1 )e t / Tu
(**)
i2  I 2  ( I bd 2  I 2 )e t / Tu
Trong đó:
U E U
+ I1  ; I2   : các giá trị dòng điện xác lập của dòng điện i1, i2
Ru Ru
trong khoảng t1, t2.
+ Ibd1, Ibd2: gía trị ban đầu của dòng điện i1, i2 : tại t = 0 (Ibd1); tại t = t1 (Ibd2)
Lu
+ Tu  : Hằng số thời gian điện từ của mạch
Ru

Quá trình tăng giảm dòng điện trên đồ thị vẽ cho trường hợp hệ đã làm việc
xác lập. Như vậy hệ xung áp – động cơ một chiều cũng có ba chế độ dòng điện: liên
tục, biên liên tục, gián đoạn.
Đặc tính cơ
Như trên ta đã biết vì hệ xung áp – động cơ một chiều có ba chế độ dòng điện
nên để xây dựng đặc tính cơ, tương tự hệ T – Đ ta cũng phải xây dựng ba vùng sau
đó ghép lại thành đặc tính cơ hoàn chỉnh.
1) Vùng dòng liên tục
a) Sơ đồ thay thế với giá trị trung bình (một chiều)
Rư + Rb
I=Iư
Hình 2.53
U E
Trong đó:
+ Utb = U: điện áp trung bình của nguồn đặt vào động cơ
t1
+ : độ rộng của xung ( = 0 ÷ 1)
TCK
b) Phương trình cân bằng điện áp và đặc tính cơ điện, đặc tính cơ
* Phương trình cân bằng điện áp (K2)
U  E  IR → E  Kđm  U  IR
* Đặc tính cơ điện:
Từ K2 ta có :
U R
   I
Kđm Kđm
* Đặc tính cơ:
Coi Mđt = Mcơ = M = KđmI, thay vào phương trình đặc tính cơ điện ta có:
U R
  M
Kđm ( Kđm ) 2
* Nhận xét:
U
+ 0'  là tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng (không có thật)
Kđm
( Kđm ) 2
 XA
  const , nếu coi nguồn áp có Rb ≈ 0 thì  XA
  TN   F Đ
  T Đ
R

+ Khi  thay đổi từ (0-1) ta sẽ có họ đường đặc tính co song song với nhau vì
 XA
 const
2. Chế độ dòng biên liên tục

Ta xác định được:
U (1   ) I  (1   )
I BLT  TCK  nm TCK
R.2Tu 2Tu
U R
 BLT    I BLT
Kđm Kđm
Trong đó Inm = U/R
Với hệ Xung áp – Đ đã biết từ hệ phương trình trên cho ta thiết lập các quan
hệ sau:
 1  I BLT 1  BLT 1 M BLT 1  Kđm I BLT 1
 2  I BLT 2  BLT 2  M BLT 2  Kđm I BLT 2
 n  I BLTn  BLTn  M BLTn  Kđm I BLTn
Trong n điểm có ba điểm đặc biệt
 1  1  I BLT 1  0
 1  0  I BLT 1  0
 1  0,5  I BLT 1  I BLT max
Vậy khi  thay đổi từ (0 ÷1) điểm B( BLT, IBLT) sẽ di chuyển trên một cung
elip biểu diễn bằng nét đứt như hình vẽ.
2) Chế độ dòng gián đoạn
Tương tự như ở hệ T – Đ, hệ xung áp – động cơ một chiều để dựng đặc tính cơ
ở vùng gián đoạn ta chỉ cần hai điểm, một điểm nằm trên đường biên liên tục, điểm
còn lại được xác định như sau:
1 U
0  LimE  không phụ thuộc vào độ rộng xung () trừ  = 0
Kdm I 0 Kdm
Đến đây ta có thể xây dựng được hoàn chỉnh đặc tính cơ của hệ xung áp –
động cơ một chiều.
a) Xung áp đơn sơ đồ b
b) Xung áp đơn sơ đồ c (hãm tái sinh, hãm động năng)

0
Dòng biên liên tục
’0
Dòng gián đoạn 
1 = 1
B 1 = 1
BLT
Dòng liên tục
 = 0,5  = 0,5
MBLT M(I) M(I)

0 = 0
0 = 0
Hình 2.54
 Ƣu điểm, nhƣợc điểm của hệ xung áp – động cơ một chiều
a) Ƣu điểm:
- Hiệu suất cao vì tổn hao trong các van và mạch điều khiển nhỏ
- Mạch điều khiển đơn giản khi dùng van điều khiển hoàn toàn
- Chất lượng điện áp tốt hơn so với các bộ biến đổi liên tục
- Kích thước gọn nhẹ nhất là khi dùng nguồn là động cơ quay
- Khi nguồn có công suất lớn ta có thể bỏ qua Rb do vậy độ cứng đặc tính cơ
cao
- Dễ thiết lập hệ thống tự động vòng kín (trong thực tế chỉ sử dụng vòng kín)
b) Nhƣợc điểm:
- Điện áp xung gây ra tổn thất phụ do thành phần xoay chiều gây ra
- Tần số đóng cắt lớn (f = 200 ÷ 400 Hz) tạo ra nhiễu cho nguồn và thiết bị
điều khiển.
- Tồn tại vùng gián đoạn đặc tính cơ dốc, kém ổn định
Ngày nay hệ xung áp – động cơ một chiều được sử dụng nhiều trong giao
thông điện thành phố, ô tô chạy điện.
2.3.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ nối tiếp
(Phương pháp nghiên cứu tương tự động cơ một chiều kích từ độc lập, sinh
viên tự nghiên cứu)
2.4. Ứng dụng

CHƢƠNG 3
ĐẶC TÍNH CƠ VÀ CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ
ĐIỆN XOAY CHIỀU
* Mục tiêu:
Sinh viên nắm được đặc tính cơ của động cơ điện xoay chiều từ đó có thể điều
chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều.
Cung cấp cho sinh viên kiến thức cơ bản về đặc tính cơ, các thông số ảnh
hưởng đến đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ; Các trường hợp khởi động của
động cơ đồng bộ.
3.1. ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

3.1.1. Đặc tính cơ, đặc tính cơ điện của động cơ không đồng bộ
Để phân tích trạng thái làm việc xác lập của động cơ không đồng bộ ta sử dụng sơ
đồ thay thế.
Giả thiết:
- Điện áp lưới hoàn toàn hình sin và 3 pha của động cơ là đối xứng.
- Điện trở dây quấn rôto và stato coi như không đổi trong quá trình làm việc
lâu dài của động cơ ở 75oC.
- Mạch từ chưa bão hoà nên coi điện kháng stato và điện kháng rôto quy đổi
về phía stator không thay đổi.
- Điện trở mạch từ hoá và điện kháng mạch từ hoá coi như không đổi, dòng
điện từ hoá I không phụ thuộc vào phụ I1 I 2' X1 R1 X 2'
tải mà chỉ phụ thuộc vào điện áp đặt vào
I
stator của động cơ.
- Bỏ qua tổn thất do ma sát, tổn thất Uf
X R '2
trong lõi thép. R
s
Từ các giả thiết trên ta đưa ra sơ đồ
thay thế của động cơ không đồng bộ 3
Hình 3.1. Sơ đồ thay thế 1 pha của
pha bằng sơ đồ thay thế 1 pha (các pha
động cơ KĐB
khác tương tự)
Uf: Trị số hiệu dụng của điện áp pha stato.
I, I1, I’2: Dòng điện từ hoá, dòng stato, dòng rô to quy đổi về stato.
X, X1, X’2: Điện kháng mạch từ hoá, điện kháng Stato, điện kháng rô to quy
đổi về stato.

R, R1, R’2: Điện trở tác dụng của mạch từ hoá, điện trở cuộn dây statovà của
rô to đã quy đổi về stato.
1  
s: độ trượt của động cơ: s
1
2f1
1: tốc độ góc của từ trường quay: 1 
p
Với: f1: tần số điện áp nguồn đặt vào stato.
p: số đôi cực của động cơ.
: tốc độ góc của động cơ.
a. Đặc tính cơ của động cơ
Để tìm phương trình đặc tính cơ ta dựa vào điều kiện cân bằng công suất trong
động cơ.
- Công suất điện từ chuyển từ stato sang rô to: P12 = Mđt1
Mđt : mô men điện từ của động cơ.
- Công suất đưa ra trục động cơ: Pcơ = Mcơ.
Nếu bỏ qua các tổn thất phụ thì: Mđt = Mcơ =M
P2: công suất tổn thất đồng trong rôto
P2 = Pđt – Pcơ
P2 = M( 1 - ) = M 1s (2.69)
Mặt khác: P2 = 3R’2(I’2)2 (2.70)
3I 2'2 R 2'
Từ phương trình (2.69) và (2.70) ta có M = (2.71)
1 .s
Thay giá trị I’2 đã tính được ở trên
 s
vào (2.71) và biến đổi ta có:
3U 2f 1 R 2'
M '
sthF
R 2 MthĐ M
1 s[( R1  2
)  X nm
2
] 0
s MthF 1
sthĐ
Biểu thức trên được gọi là đặc tính cơ
của động cơ KĐB.
=0 s=1
*Vẽ dạng đặc tính cơ:
Để tìm cực trị của đường cong này ta Hình 3.2. Đặc tính cơ của máy điện
không đồng bộ

dM
giải phương trình = 0. Kết quả là ta sẽ được trị số của M và s tại điểm cực trị
ds
gọi là mô men và độ trượt tới hạn ký hiệu là Mth, sth.
R2'
sth  
R12  X nm
2
3U 2f 1
M th  
21 ( R1  R12  X nm
2
)
Trong các biểu thức trên dấu “+” ứng với trạng thái động cơ còn dấu (-) ứng
với trạng thái máy phát.
Ngoài ra khi nghiên cứu các hệ truyền động sử dụng động cơ KĐB người ta quan
tâm nhiều đến trạng thái làm việc của động cơ nên đường đặc tính cơ lúc này
thường biểu diễn trong khoảng tốc độ 0  s  sth.
Phương trình đặc tính cơ của động cơ KĐB có  s
1
thể biểu diễn thuận tiện hơn bằng cách lập tỷ số đm (1)
(2)
giữa M và Mth. Biến đổi ta được phương trình đặc TN
tính cơ dạng: (Rf=0)
2M th (1   .s th ) NT
M= (Rf0)
s s th
  2 .s th
s th s 0 1 Mđm Mth M
Trong đó  =R1/R2
Hình 3.3. Đặc tính cơ ĐC KĐB
Đối với các động cơ có công suất lớn R1
 = f(M) trong chế độ động cơ
thường rất nhỏ so với Xnm. Lúc này có thể bỏ qua R1
2 M th
nghĩa là  = 0 và phương trình đặc tính cơ trở thành: M =
s s th
+
s th s
3U 2f 1
Với sth =  R’2/Xnm; Mth = 
2ω1X nm
Nhiều trường hợp cho phép ta sử dụng những đặc tính gần đúng bằng cách
tuyến tính hoá các đặc tính trong đoạn làm việc.
Ví dụ ở vùng có độ trượt s << sth, tỷ số s/sth rất nhỏ, gần đúng coi s/sth = 0. Lúc
này đặc tính cơ ở dạng đơn giản: M = 2Mths/sth
Nó chính là tiếp tuyến với đường đặc tính cơ tại điểm đồng bộ  1. Đường (1)
trên hình vẽ. Cũng có thể tuyến tính hoá đoạn làm việc qua điểm định mức như
đường (2). Phương trình gần đúng là: M = sMđm/sđm
Từ dạng đặc tính cơ trên ta thấy độ cứng đặc tính cơ biến đổi cả về trị số

và dấu tuỳ theo điểm làm việc.
ΔM ΔM Δs
= =
Δω Δs Δω
Với đặc tính tuyến tính hóa (đường 1 trên hình):
ΔM 2 M th Δs 1
= ; =-
Δs s th Δω ω1
2 M th
Vậy: =-
1 sth
Như vậy trên đoạn làm việc của đặc tính cơ động cơ KĐB độ cứng đặc tính cơ
 có giá trị âm và gần như không đổi.
Khi s >>sth bỏ qua sth/s, phương trình đặc tính cơ trở thành:
2 M th s th 2 M th s th
M= ; =
s ω1s 2
Trong đoạn này  dương, có giá trị biến đổi.
b. Đặc tính dòng điện rôto của động cơ
Uf  s
I 2' 
R2' 2 1 0
( R1  )  ( X 1  X 2' ) 2
s
Uf
I 2'  Rf=0
'
R 2
( R1  2
)  X nm
2
s Rf0
Khi  = 1  s = 0 thì I’2 =0
0 1 I2nm I1nm I
Khi  = 0  s = 1
U f1 Hình 3.4. Đặc tính dòng Rô to
thì I’2 =  I 2' nm
( R1  R2' ) 2  X nm
2
của ĐC KĐB
Với I’2nm là dòng điện ngắn mạch của roto
3.1.2.Ảnh hƣởng của các thông số đến đặc tính cơ của động cơ không
đồng bộ Từ phƣơng trình đặc tính cơ KĐB
3U 2f 1 R 2'
M
R 2' 2
1 s[( R1  )  X nm
2
]
s
Ta thấy có các thông số sau ảnh hưởng đến đặc tính cơ:
- Điện trở, điện kháng mạch stato R1, X1
- Điện trở mạch rô to (nối thêm điện trở phụ R’2f vào rô to với động cơ KĐB rô
to dây quấn).

- Điện áp lưới cấp cho động cơ.
- Tần số của lưới điện.
- Số đôi cực P
Khi nghiên cứu ảnh hưởng của thông số nào đó đến đặc tính cơ ta coi các tham
số còn lại là không đổi.
a. Ảnh hưởng của điện áp lưới tới đặc tính cơ
R2'  s
sth  Mc2 TN
R X
1
2 2
nm
1 (Uđm)
3U 2f 1 đm
M th  Mc1
U3 U2 U1
21 ( R1  R  X 1
2 2
nm )
2f1
1 
p
Khi Uf thay đổi dưới Uđm thì mô men tới M
hạn sẽ giảm bình phương lần độ suy giảm của 0 1 Mnm3 Mnm1 MthTN
Mnm2 MnmTN
điện áp còn tốc độ đồng bộ 1 giữ nguyên và độ Hình 3.5. Đặc tính cơ của động cơ
trượt tới hạn sth không đổi. Ta có dạng đặc tính cơ KĐB khi giảm điện áp
khi giảm điện áp lưới trên hình vẽ.
Đặc tính này phù hợp với tải là bơm và quạt gió, không thích hợp cho tải là
hằng số.
Khi thay đổi điện áp đặt vào stato thì ta có thể điều chỉnh tốc độ của động cơ
không đồng bộ và có thể hạn chế dòng điện khởi động.
b. Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng phụ mạch stato
A B C A B C
R1f R1f R1f X1f X1f X1f
ĐC ĐC
(a) (b)
Hình 3.6. Sơ đồ nguyên lý với R1f (a), với X1f (b)
R2'
sth  ;
( R1  R1 f ) 2  X nm
2

R2'  s TN
sth  1 X1f
R12  ( X nm  X 1 f ) 2 đm
3U 2f 1 sth
M th 
21 ( R1  R1 f )  R1  R1 f ) 2  X nm
2
)
R1f
(Mth khi đưa X1fvào tương tự )

0 1 Mnm MnmTN Mth
2f1 M
1 
p Hình 3.7. Đặc tính cơ của động cơ
Ta thấy rằng khi nối thêm điện trở phụ KĐB khi đưa thêm R1f và X1f
R1f hoặc điện kháng phụ X1f vào mạch stato
thì  1 = const, sth giảm , Mth và Mkđ giảm nên đặc tính cơ có dạng như hình vẽ
Ứng dụng đưa điện trở phụ R1f hoặc điện kháng phụ X1f vào mạch stato có thể
giảm dòng khi khởi động và dùng điều chỉnh tốc độ.
Nếu X1f = R1f ta thấy đặc tính đối với X1f tốt hơn vì độ cứng đặc tính cơ khi
đưa điện kháng phụ lớn hơn độ cứng đặc tính khi đưa điện trở phụ vào mạch stator
vì tổn thất trên điện trở phụ nhiều hơn nên trên thực tế người ta thường đưa thêm
điện kháng phụ vào mạch stator.
c. Ảnh hưởng của số đôi cực p
Với động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc nhiều cấp tốc độ để điều chỉnh tốc
độ của nó người ta thay đổi số đôi cực ở mạch stator bằng cãch thay đổi cách đấu
dây ở stato.
2f1 1    s
1  ; s   = 1(1 - s)
p 1 12 P2
R2'
sth  ;
R12  X nm
2
11 P1
2
3U
M th 
f1
21 ( R1  R12  X nm
2
)
Khi thay đổi số đôi cực p thì tốc độ đồng bộ
1 thay đổi và do đó  cũng thay đổi theo. Còn sth M
không phụ thuộc p nên không đổi nghĩa là độ cứng 0 1 Mnm2 Mth2 Mnm1 Mth1
đặc tính cơ không đổi ta được họ đặc tính như sau Hình 3.8. Đặc tính của ĐC khi
thay đổi số đôi cực p
d. Ảnh hưởng của tần số lưới điện f1
Nếu cung cấp cho động cơ bởi nguồn điện có tần số thay đổi thì tốc độ của động
cơ sẽ thay đổi và dạng của đặc tính cơ cũng thay đổi.

2f1  s
R2'
1  ; sth 
p R12  X nm
2
11
Với động cơ công suất lớn R1  0 nên 1đm f11
' '
R R .P A
sth  2
 2
 12 f1đm
X 2
nm Lnm 2 . f1 f1
3U 2f 1 f12
M th  M
21 ( R1  R12  X nm
2
)
0 1 Mth
2 Hình2.38 Đặc tính của động cơ KĐB
3U 2f 3U 2f . p 1 3p2 U f 
M th   .   
2.1 . X nm 8 2 Lnm f1 8 2 .Lnm  f1  khi thay đổi tần số f12<f1đm<f11
Như vậy mômen tới hạn sẽ thay đổi theo quy

Uf U
luật biến đổi của tỷ số . Khi thay đổi f1 nếu giả thiết  const thì Mth =
f1 f1
const và ta được họ đặc tính có dạng như hình vẽ
e. Ảnh hưởng của điện trở mạch rô to
Đối với động cơ KĐB rô to dây quấn người ta thường mắc thêm điện trở phụ
vào mạch rô to để hạn chế dòng khởi động hoặc để điều chỉnh tốc độ động cơ.
Sơ đồ nguyên lý như sau:
A B C  s
TN
1 (R2f=0)  s
0
TN
R2f1
ĐC R2f2
R2f3
M I
R2f R2f R2f
0 1 Mth 0 1 I2nm3 I2nm1
I2nm2 I2nm
Hình 3.9. Sơ đồ nguyên lý, đặc tính cơ, đặc tính dòng điện
Khi đưa R2f vào thì Sth, Mth, 1:

R2'  R2' f
sth 
R12  X nm
2
3U 2f 1 2f1
M th  ; 1 
21 ( R1  R12  X nm
2
) p
Khi đưa R2f vào thì sth tăng còn Mth không thay đổi
Dòng điện khởi động :

Uf
I 2' 
R2' 2
( R1  )  X nm
2
s
Uf
Khi  = 0 thì s = 1 I 2' 
( R1  R ) 2  X nm
2
Khi  = 1 thì s = 0 I2’= 0

Ta thấy khi R2f càng tăng thì dòng điện khởi động càng giảm. Đặc tính cơ
điện được biểu diễn trên hình vẽ.
Trong một phạm vi nhất định việc tăng R f sẽ làm Mkđ tăng lên còn sau đó Mkđ
sẽ giảm. Vì thế phải căn cứ vào điều kiện khởi động và đặc điểm của phụ tải mà
chọn trị số R2f cho phù hợp.
3.1.3. Cách dựng đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ không
đồng bộ
a. Đặc tính cơ tự nhiên
Đặc tính cơ là đường cong phức tạp nên ta phải xác định nhiều điểm toạ độ
(M, )
2M th (1   .sth )
Từ phương trình đặc tính cơ: M=
s sth
  2 .sth
sth s
ta lần lượt tính các giá trị của sth, Mth và  theo các thông số động cơ đã cho
trước: Pđm, U1đm, I1đm, nđm, E’nm, R1, X1, R’2, X’2, M, MKđ.
Thay các giá trị đó vào phương tình đặc tính cơ và cho độ trượt s biến thiên từ
s= 0 đến s = 1 ta xác định được các giá trị tương ứng của mô men. Dựa vào các
cặp giá trị s và M ta vẽ được đặc tính cơ tự nhiên của động cơ KĐB.
Trong trương hợp không biết một vài thông số như R1, X1, R’2, X’2, R’2nm,
I’2đm ta cũng có thể dùng công thức gần đúng:
Mth = MMđm; Mkđ = MkđMđm
Việc xác định  và sth có thể tiến hành giải phương trình đặc tính cơ tại hai điểm
cụ thể đã xác định là điểm định mức và điểm khởi động:
2M th (1   .sth )
- Tại điểm định mức: Mđm =
s dm sth
  2 .sth
sth s dm
2M th (1   .sth )
- Tại điểm khởi động: Mkđ = Mkđ.Mđm =
s dm sth
  2 .sth
sth s dm
sau đó thay Mth, sth,  vào phương trình đặc tính cơ để tính như đã nêu ở trên.

b. Đặc tính cơ biến trở (đối với động cơ roto dây quấn)
* Dựng đường đặc tính cơ biến trở khi biết đầy đủ các thông số:
2M th (1   NT .sthNT )
M=
s s
 thNT  2 NT .sthNT
sthNT s
R R ' 2  R2' f
NT = ' 1 ' ; sthNT =
R 2  R f2 R12  X nm
2
Thế NT và sthNT vào M rồi cho s biến thiên từ 0 đến 2 ta dựng đường đặc
tính cơ nhân tạo.
* Dựng đường đặc tính biến trở dựa vào đặc tính tự nhiên:
Bước 1: Dựng đường đặc tính cơ tự nhiên
Bước 2 : Dựng đường đặc tính cơ nhân tạo
Tại A: Mc =
sTN s
 thTN  2 TN .sthTN
sthTN sTN
Tại A’: Mc =
s NT s
 thNT  2 NT .sthNT
sthNT s NT
R1
TN .sthTN = (1)
R12  X nm
2
R1
 NT .sthNT = (2)
R  X nm
1
2 2
Từ (1) và (2) suy ra: TN .sthTN =  NT .sthNT

từ đó ta có :
sTN s s s s s s R'  R'
 thTN  NT  thNYT  TN  NT  thTN  2 ' 2 f
sthTN sTN sthNT sNT sthNT sthNT sthNT R2
sNT R2  R2 f
' '
R2'  R2' f
   sNT  sTN (*)
sTN R2' R2'
Như vậy ứng với mỗi giá trị của mômen cản M c trên đặc tính cơ tự nhiên ta
xác định được snt thông qua biểu thức (*). Nối các điểm lại với nhau ta được
đường đặc tính biến trở.
3.1.4. Khởi động và tính toán điện trở khởi động của động cơ không đồng
bộ

Đối với động cơ KĐB rô to dây quấn để hạn chế dòng điện khởi động, tăng mô
men khởi động, người ta đưa thêm vào mạch rô to điện trở phụ trong quá trình
khởi động. Về nguyên tắc có thể có m cấp do vậy trong quá trình khởi động
người ta phải loại dần các điện trở phụ này theo từng cấp.
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động được biểu diễn trên hình vẽ
Để xác định trị số các cấp điện trở khởi động, ta sử dụng sơ đồ hình tia là các
đặc tính đã được tuyến tính hóa trong đoạn khởi động.
 s
A B C N K
 0
a
TN
b
c
ĐC e d
rf1 g f
1K
2K rf2
3K rf3 h M
(a) (b) 0 M2 M1
Hình 3.10. Khởi động ĐC KĐB rô to dây quấn bằng cách đưa R f vào mạch rôto
(a) Sơ đồ nguyên lý; (b) Các đặc tính cơ khởi động
Quá trình tính toán điện trở khởi động như sau:
Bước 1: Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
Bước 2: Chọn các trị số của mô men M1  0,85Mth, M2  (1,11,3)Mđm
Từ M1, M2 dóng song song với trục tung cắt đặc tính tự nhiên tại a và b.
Đường thẳng ab cắt đường thẳng song song với trục hoành đi qua 1 tại N.
Lấy N làm điểm đồng quy xuất phát của các đặc tính khởi động.
Bước 3: Từ N kẻ các đường đặc tính biến trở khởi động phải thoả mãn 2 điều
kiện:
+ Đường đặc tính biến trỏ cuối cùng cắt trục hoành tại M1
+ Đoạn bc song song với trục hoành.
Nếu không thoả mãn 2 điều kiện trên ta phải chọn lại M1, M2.
Bước 4: Xác định trị số các cấp điện trở khởi động
s NT R 2 + R 2 f s NT
Ta biết = nên R2f = ( - 1)R2
s TN R2 s TN
Kd bd
Từ đồ thị ta có: R2f1 = ( -1)R2 = R2
Kb Kb

Kf Kd df
R2f2 = ( - )R2= R2
Kb Kb Kb
Kh Kf fh
R2f3 = ( - )R2= R2
Kb Kb Kb
3.1.5. Các trạng thái hãm của động cơ không đồng bộ
a. Hãm tái sinh
Hãm tái sinh là trạng thái máy phát mà động cơ biến cơ năng thành điện năng
trả công suất tác dụng về lưới.
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của rôto  lớn hơn tốc độ quay của từ
trường quay 1.
Khi đang làm việc ở trạng thái ĐC thì từ trường quay cắt qua các thanh dẫn của
cuộn dây stato và rô to theo chiều như nhau nên sức điện động stato E1 và rô to E2
trùng pha nhau.
Khi hãm tái sinh E1 vẫn giữ nguyên chiều như cũ còn E2 có chiều ngược lại vì
 
khi đó  > 1  s  1 < 0 nên các thanh dẫn rô to cắt từ trường quay theo
1
chiều ngược lại.
Dòng điện trong cuộn dây rô to được tính như sau:
. E 2s sE 2 E 2 R 2s E 2 X 2s2
I = = = -j 2
2s
R 2 + jX 2 s R 2 + jX 2 s R '22 + (X 2 s)2 R 2 + (X 2 s) 2
.
I 2s =Itd + jIpk
Ta thấy rằng khi chuyển sang hãm tái sinh s < 0, như vậy chỉ có thành phần
tác dụng của dòng điện rô to đổi chiều, do đó mô men đổi chiều, còn thành phần
phản kháng vẫn giữ chiều như cũ. Ở trạng thái hãm tái sinh ĐC làm việc như một
máy phát song song với lưới, trả công suất tác dụng về lưới còn vẫn tiêu thu công
suất phản kháng để duy trì từ trường quay.
Trạng thái hãm tái sinh của động cơ không đồng bộ thường xảy ra trong
trường hợp:
* Khi hạ tải trọng với phụ tải mang tính chất thế năng bằng cách đảo thứ
tự 2 trong 3 pha điện áp đặt vào stator khi đó từ trƣờng đổi chiều (hình 2.41)
Đoạn hãm tái sinh khi hạ tải là đoạn - 1b.


1 a  s
11
12 a
b
13 a’
b’
14
MC M
M
TS Mc
- b 0 1
Hình 3.11. Đặc tính cơ hãm tái sinh Hình 3.12. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi
của động cơ KĐB với tải thế năng giảm tốc độ bằng cách thay đổi tần số
* Khi điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp bằng cách thay đổi số đôi cực
hoặc thay đổi tần số (hình 2.42)
Đoạn hãm tái sinh: b 12
b. Hãm ngược
Hãm ngược là trạng thái máy phát của
1 a
động cơ mà tốc độ quay của rôto quay ngược
b
với chiều quay của từ trường.
-Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm
việc ta đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch stato,
MC
với tải thế năng động cơ sẽ làm việc ổn định tại 0 c M
điểm d . Đoạn cd là đoạn đặc tính hãm ngược.
ω1 + ω d
s= >1
ω1 Hình 3.13. Đặc tính cơ hãm ngược
-Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm của động cơ KĐB với tải thế năng

việc, ta đổi thứ tự 2 trong 3 pha điện áp đặt vào b’ b 1 a
stato; động cơ chuyển sang làm việc trên đoạn bc
hoặc b’c’.
Với tải mang tính chất phản kháng động cơ
c c’ MC
sẽ làm việc ổn định tại d hoặc d’. 0 MC
d’ M
Trong cả hai trường hợp hãm ngược vì:
 1  
s= >1
 1
d -1
nên dòng điện rô to có giá trị lớn. Mặt khác
vì tần số dòng điện rô to f2 = sf1 lớn, nên điện Hinh 3.14

kháng X’2 lớn, do đó mô men nhỏ. Vì vậy để tăng cường mô men hãm và hạn chế
dòng điện rô to cần đưa thêm điện trở đủ lớn vào mạch rô to (đối với động cơ rô to
dây quấn). Điện trở phụ này có xác định ứng với dòng điện hãm ban đầu tại b’
c. Hãm động năng
Hãm động năng là trạng thái máy phát của động cơ mà động năng do động cơ
đã tích luỹ trước đó được biến thành điện năng tạo ra mômen hãm.
Trạng thái hãm động năng xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt stato ra khỏi
nguồn điện xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều.
Hãm động năng có 2 loại:
+ Hãm động năng kích từ độc lập
+ Hãm động năng tự kích
Quá trình hãm:
* Hãm động kích từ độc lập:
Động cơ làm việc ở trạng thái động cơ K đóng, H mở ra động cơ được nhận
nguồn 3 pha.
Khi hãm K mở ra, H đóng lại động cơ cắt khỏi lưới điện và được cung cấp 1
nguồn một chiều.
Khi cắt stato khỏi nguồn xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều thì dòng một
chiều này sinh ra một từ trường đứng yên so với stato, giả sử từ thông  có chiều
như mũi tên (hình b). Rô to động cơ theo quán tính vẫn quay theo chiều cũ thể hiện
như trên hình vẽ và các thanh dẫn rô to cắt từ trường đứng yên nên xuất hiện trong
nó một sức điện động cảm ứng e2 với chiều được xác định theo quy tắc bàn tay
phải. Vì rô to kín mạch nên e2 lại sinh ra dòng điện i2 cùng chiều và từ trường đứng
yên tạo ra sức từ động F có chiều xác định theo quy tắc bàn tay trái.


A B C F 
K K K H
e2
H Mh
i2
ĐC
Hình 3.15 Nguyên lý tạo mô

Rf Rf Rf
men hãm động năng ĐC KĐB
(b)
Lực F sinh ra mô men hãm có chiều ngược với chiều quay của rô to làm cho
rô to quay chậm lại và sức điện động e2 cũng giảm dần.

* Hãm động năng tự kích:
A B C
A B C
K K K
K K K
H ĐC H
ĐC
Rf Rf Rf
Hình 3.16
Hãm động năng tự kích sức điện động xoay chiều ở phía rôto được chỉnh lưu
thành điện áp một chiều để cung cấp cho mạch stato
Quá trình diễn ra tương tự như hãm động năng kích từ độc lập của động cơ
không đồng bộ.
3.2. ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ

Động cơ đồng bộ ( ĐCĐB) được sử dụng rộng rãi trong những truyền động có
công suất trung bình và lớn, có yêu càu ổn định tốc độ cao. ĐCĐB được dùng cho
các máy bơm, quạt gió, các hệ truyền động của nhà máy luyện kim
và thường được dùng làm ĐC sơ cấp cho các tổ máy phát-động cơ U 
ccông suất lớn.
Ưu điểm của ĐC ĐB là có độ ổn định tốc độ cao, hệ số cos
và hiệu suất lớn, độ tin cậy khi vận hành cao.
Đ
Ưu điểm của ĐC ĐB là có độ ổn định tốc độ cao, hệ số cos
và hiệu suất lớn, độ tin cậy khi vận hành cao.
Sơ đồ nguyên lí của ĐC ĐB như hình vẽ bên: Trong đó mạch
stato tương tự như ĐC KĐB, mạch rôto có cuộn kích từ và các + -
cuộn dây khởi động.
Hình 3.17. a
3.2.1. Đặc tính cơ, đặc tính góc của động cơ đồng bộ
Khi đóng stato ĐC ĐB vào lưới điện xoay chiều có tần số f1 không đổi, ĐC sẽ
làm việc ở tốc độ không đổi là tốc độ đồng bộ:1 = 2f/p
Trong phạm vi mômen cho phép M  Mmax, đặc tính cơ là tuyệt đối cứng
nghĩa là độ cứng đặc tín cơ  = .
Khi mômen vượt quá trị số cho phép Mmax 
thì tốc độ của động cơ sẽ lệch khỏi tốc độ đồng
bộ. 1
Nguyên nhân: khi phụ tải tăng rôto bị tụt
lại sau từ trường stato khi đó góc giữa vectơ
điện áp và sức điện động do từ thông sinh ra sẽ 0 Mmax M
tăng lên. Hình 3.17b : Đặc tính cơ của ĐC ĐB

Do đó sự phụ thuộc giữa 2 vectơ sức điện
động stator và điện áp lưới gọi là đặc tính góc
C
của động cơ đồng bộ: M = f()
U1 Ul.sin
Đặc tính M = f() được xây dựng bằng
-
cách sử dụng đồ thị véc tơ mạch stato với giả jIXS
B
thiết bỏ qua điện trở của mạch stato. A
. . . 
U l  E  j I1 X s

Trong đó: I1
U1 - điện áp pha lưới điện, V
Hình 3.18
E - SĐĐ pha stato, V
I1 - dòng điện stato, A
Xs - điện kháng pha stato bằng tổng điện kháng mạch từ hoá X và
điện kháng cuộn dây 1 pha của stato: Xs = X + X1
 - góc lệch pha giữa U và E
 - góc lệch pha giữa véctơ điện áp U1 và dòng điện I1.
Pđt =Pđ = 3UlI1cos
M
pdt 3.U l I1 cos  M M1
Mà M   (1)
1 1
Mm
Từ đồ thị véc tơ ta có:
U1.cos1 = E.cos( - ) 0 /2  2 
Theo tam giác ABC: M2

U sin 
cos( - ) = Hình 3.19. Đặc tính góc của ĐC ĐB
I1 X s
Thay vào phương trình trên ta được:
U sin 
U1.cos1 = E. (2)
I1 X s
3U1.E
Thay (2) vào (1) ta có:M = sin  =Mssin
1 X s

Đây là phương trình đặc tính góc của động cơ không đồng bộ.
Một cách gần đúng ta thấy đặc tính góc có dạng hình sin, được biểu diễn như
hình vẽ bên.
3U 1.E
Khi  = /2 ta có biểu đồ cực đại: Mmax =
1 X s
Lúc này: M = Mmax.sin
Mmax đặc trưng cho khả năng quá tải của ĐC. Khi tải tăng góc lệch  tăng, nếu
 > /2 thì mômen giảm.
Động cơ đồng bộ thường làm việc định mức với: đm = (2025)0. Hệ số quá tải
về mômen: m = Mm/Mđm = 2  2,5
Những điều phân tích ở trên chỉ đúng với ĐC ĐB cực ẩn và mômen chỉ xuất
hiện khi có kích từ vào rôto. Còn với ĐC ĐB cực lồi do sự phân bố khe hở không
khí giữa rôto và stato không đều nên trong máy xuất hiện mômen phản kháng phụ
và phương trình đặc tính có dạng như sau:
3 U 1 E U 12 1 1 
M=  sin   (  ) sin 2 
1  X d 2 Xq Xd 
Xd, Xq: là điện kháng dọc trục và ngang trục.
Đường cong biểu diễn M sẽ là tổng của 2 thành phần:
3U 1.E 3U 12 1 1
M1 = sin ; M2 = (  ) sin 2
1 X s 21 X q X d
Trên đồ thị đặc tính góc biểu diễn M1,M2 bằng các đường nét đứt. Đối với
máy cực ẩn Xd = Xq nên M2 = 0 và M = M1. Thường M2 rất nhỏ nên có thể bỏ qua.
Khi đó đặc tính góc của ĐC cực ẩn và cực lồi như nhau.
3.2.2. Khởi động và hãm động cơ đồng bộ A B C
a. Các phương pháp khởi động

Trên sơ đồ nguyên lý của động cơ đồng bộ gồm 2 phần:
CKĐ
- Stator giống như stator của động cơ KĐB
- Rôtor có 2 cuộn dây: CKT
+ CKĐ là cuộn khởi động kiểu lồng sóc

+ CKT là cuộn kích từ có nhiệm vụ để tạo ra từ trường Rhc
K
cho máy
K K
Trong 1 số trường hợp đặc biệt người ta còn có thể khởi
Hình 3.20. Sơ đồ
động ĐC ĐB bằng phương pháp sau:
nguyên lý của ĐCĐB
+ Khởi động trực tiếp: bằng cách đóng stato ĐC vào

lưới với Uđm ngay từ đầu. Phương pháp này chỉ sử dụng cho ĐC có công suất nhỏ
hoặc ĐC có điện áp cao.
+ Khởi động gián tiếp: bằng cách đóng stato

ĐC vào lưới điện qua điện kháng phụ Xf hoặc qua
0 1
BATN để hạn chế dòng khởi động.
vđ
b) Quá trình khởi động:
Mvđ2 2
Quá trình khởi động của ĐC ĐB được chia
Mvđ1
làm 2 giai đoạn:
* Giai đoạn 1: stato của ĐC được đấu vào
nguồn điện xoay chiều, cuộn kích từ đóng kín qua Mnm1 Mnm2 M
điện trở hạn chế Rhc để CKT không bị qua áp do Hình 3.21
SĐĐ cảm ứng sinh ra. Trong đó: Rhc = (810)Rkt. Trong giai đoạn này ĐC được
khởi động như ĐC KĐB. Hình vẽ dưới biểu diễn đường đặc tính khởi động.
+ Đường 1: đặc tính khởi động của ĐC có cuộn dây khởi động điện trở nhỏ.
+ Đường 2: đặc tính khởi động của ĐC ĐB có cuộn dây khởi động điện trở
lớn. Ta thấy đường đặc tính có Mnm lớn hơn thì Mvđ ( mômen vào đồng bộ) lại nhỏ
hơn và ngược lại.
* Giai đoạn 2: Cuối giai đoạn 1 khi tốc độ đạt (9598)% tốc độ đồng bộ. Lúc
này ta đưa dòng kích từ vào rôto để tạo ra mômen đưa n ĐC lên đồng bộ.
Giai đoạn này rất quan trọng vì nếu không đưa ĐC quay với tốc độ đồng bộ
được thì ĐC sẽ làm việc ở trạng thái KĐB dẫn đến cuộn khởi động bị phát nóng và
có thể cháy.
c. Trạng thái hãm ĐCĐB
* Hãm động năng: Đối với ĐC ĐB thường dùng phương Rh
pháp hãm động năng. Khi ĐC đang quay muốn thực hiện hãm
động năng ta cắt stato khỏi lưới điện xoay chiều và đóng vào điện
trở phụ 3 pha, giữnguyên kích từ mạch rôto. Sơ đồ nguyên lí hãm Đ
động năng như hình vẽ:
Đặc tính cơ khi hãm động năng có dạng như của ĐC KĐB
khi hãm động năng kích từ độc lập.
* Hãm tái sinh: Hãm tái sinh ĐC ĐB có thể xảy ra khi Đc + -
làm việc ở đoạn đặc tính cơ nằm ở góc phần tư thứ II trên hệ toạ độ Hình 3.22
(M,). Lúc này ĐCĐB làm việc ở chế độ MF biến cơ năng thành điện năng trả về
lưới. Trạng thái này ít gặp trong thực tế
3.3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU

3.3.1. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ
Động cơ không đồng bộ ba pha (KĐB) được sử dụng rộng rãi trong công
nghiệp từ công suất nhỏ đến công suất trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với động
cơ khác. Sở dĩ như vậy là do động cơ KĐB có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận
hành an toàn, sử dụng nguồn cung cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều ba pha. Tuy
nhiên, trước đây các hệ truyền động động cơ KĐB có điều chỉnh tốc độ lại chiếm tỷ
lệ rất nhỏ, đó là do việc điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB rất khó khăn hơn động cơ
một chiều. Trong thời gian gần đây, do phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công
suất và kỹ thuật điện tử tin học, động cơ KĐB mới được khai thác các ưu điểm của
mình. Nó trở thành hệ truyền động cạnh tranh có hiệu quả với hệ truyền động tiristơ
- động cơ một chiều.
Trong công nghiệp hiện nay thường sử dụng các phương pháp sau:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ dùng bộ biến đổi tiristơ.
- Điều chỉnh xung điện trở mạch rôto
- Điều chỉnh công suất trượt Ps
- Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động cơ bằng các bộ biến đổi tần số
tiristơ hay tranzito.
Trong chương này chúng ta sẽ nghiên cứu cấu trúc, các đặc tính của hệ
truyền động này.
3.3.1.1. Điều chỉnh điện áp
Momen động cơ khồng bộ tỷ lệ với bình phương điện áp stato, do đó có thể
điều chỉnh được momen và tốc độ ĐKB bằng cách điều chỉnh giá trị điện áp stato
trong khi giữ nguyên tần số.
Để điều chỉnh điện áp ĐKB phải dùng các bộ biến đổi điện áp xoay chiều
(ĐAXC). Nếu coi ĐAXC là nguồn áp lý tưởng (Zb = 0) thì căn cứ vào biểu thức
momen tới hạn, có quan hệ sau:
M th.u U
 ( b )2 hay Mth,u* = ub*2 (5 - 1)
M th U dm
Công thức (5 - 1) đúng với mọi giá trị của điện áp và momen.
Nếu tốc độ quay của động cơ là không đổi:
Mu
Mu* = ub*2,  = const, Mu = (5 - 2)
M gh
trong đó: Um - điện áp định mức của động cơ.
ub - điện áp đầu ra của ĐAXC.
Mth - momen tới hạn khi điện áp là định mức.
Mu - momen động cơ ứng với điện áp điều chỉnh.

Mgh- momen khi điện áp là định mức, điện trở phụ Rf.
Vì giá trị độ trượt tới hạn sth của đặc tính cơ tự nhiên là nhỏ nên nói chung
không áp dụng điều chỉnh điện áp cho động cơ rôto lồng sóc. Khi thực hiện điều
chỉnh điện áp cho động cơ rôto dây quấn cần nối thêm điện trở phụ vào mạch rôto
để mở rộng dải điều chỉnh tốc độ và momen. Như thấy trên H.5 - 1b, tốc độ động cơ
được điều chỉnh bằng cách giảm độ cứng đặc tính cơ, trong khi đó tốc độ không tải
lý tưởng của mọi đặc tính đều như nhau và bằng tốc độ từ trường quay.
A B C
Ul fl
 s TN
Uđk 1 (Uđm, Rf=0) Uđm,Rf
ĐAXC
Ub fl sth

ĐK sthgh
Mc()
ir
R2f R2f R2f 0 1 Mth2,ub2 Mth1,ub1 Mth M

(a) (b)
Hình 3.23. Sơ đồ nguyên lý (a) ;Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện áp (b)
3.3.1.2. Điều chỉnh điện trở mạch Roto

Như đã phân tích ở phần đặc tính cơ KĐB, có thể điều chỉnh được tốc độ ĐKB
bằng cách điều chỉnh điện trở mạch rôto, trong mục này khảo sát việc thực hiện
điều chỉnh trơn mạch rôto bằng các van bán dẫn, ưu thế của phương pháp này là dễ
tự động hoá việc điều chỉnh.
Trên H.5 - 2a trình bày sơ đồ nguyên lý của điều chỉnh trơn mạch rôto bằng
phương pháp xung. Điện áp ur được chỉnh lưu bởi cầu điôt CL, qua điện kháng lọc
L được cấp vào mạch điều chỉnh gồm điện trở R0 nối song song với khoá bán dẫn
T1. Khoá T1 sẽ được đóng, ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị trung bình của
điện trở toàn mạch.
Hoạt động của khoá bán dẫn tương tự như trong mạch điều chỉnh xung áp một
chiều. Khi T1 dẫn, điện trở R0 bị loại ra khỏi mạch, dòng điện rôto tăng lên, khi T1
khóa điện trở R0 lại được đưa vào mạch, dòng điện rôto giảm. Với tần số đóng ngắt
nhất định, nhờ có điện cảm L mà dòng điện rôto coi như không đổi và ta có một giá
trị điện trở tương đương Rtd trong mạch. Thời gian ngắt tn = Tck - tđ (xem H.5 - 2b),

nếu điều chỉnh trơn tỷ số giữa thời gian đóng tđ và thời gian ngắt tn ta sẽ điều chỉnh
trơn được giá trị điện trở trong mạch rôto.
A
Ul B fl C R
R0
ĐK 3Ro/4
Tđ t
V1 Ur Tn
V4 Tck
R0
V3 V6
C
V5 V2 L
Ro/2
t
id L
R0
T1
R0
T2 C Ro/4
L1 T t
V0
(a) (b)
 
1 =1 1 =1
=0 =0
M M
0 0
(c) (d
) rô to
Hình 3.24. Điều chỉnh xung điện trở mạch
(a) Sơ đồ nguyên lý (b) Phương pháp điều chỉnh (c,d) Các đặc tính
td t
Rtd = R0.  R 0 d  R 0 . (5 - 3)
td  tn T
Điện trở tương đương Rtd trong mạch một chiều được tính đổi về mạch xoay
chiều ba pha ở rôto theo quy tắc bảo toàn công suất.
3.3.1.3. Điều chỉnh công suất trƣợt
Trong trường hợp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách làm mềm đặc
tính và để nguyên tốc độ không tải lý tưởng thì công suất trượt Ps = s.Pđt được tiêu

tán trên điện trở rô to. Ở các hệ thống truyền động công suất lớn, tổn hao này là
đáng kể. Vì thế để vừa điều chỉnh được tốc độ truyền động, vừa tận dụng được công
suất trượt người ta sử dụng các sơ đồ điều chỉnh công suất trượt, gọi tắt là các sơ đồ
nối tầng và có nhiều phương pháp xây dựng hệ thống nối tầng, được trình bầy trong
tài liệu 2
Theo cách tính tổn thất khi điều chỉnh thì:
Ps = Mc.( 1 - ) = Mc.1.s = Pđt.s (5.4)
s = Ps/Pđt
Pbđ : công suất được trả về lưới điện.
Pbđ:tổn hao trong mạch biến đổi công suất trượt thành công suất điện có cùng
tần số với điện áp lưới.
3.3.1.4. Điều chỉnh số đôi cực
Nguyên lý điều chỉnh.
Khi thay đổi số đôi cực của động cơ KĐB, tốc độ từ trường quay thay đổi, do
đó tốc độ rôto cũng thay đổi theo. Quan hệ đó được thể hiện trong biểu thức sau:
2 f
 = 0(1- s) = (1  s)
p
Trong đó: f - tần số lưới điện, p - số đôi cực (p =1, 2, 3, ...)
Để có thể thay đổi được số đôi cực, người ta phải chê tạo những động cơ đặc
biệt, được gọi là động cơ đa cấp tốc độ. Phổ biến nhất là loại động cơ hai cấp tôsc
độ, có thể thay đổi số đôi cực bằng hai phương pháp:
+ Đặt ở mạch stato của động cơ các tổ dây quán khác nhau, mỗi tổ dây quấn
có số đôi cực riêng.
+ Dùng một tổ dây quấn stato được chia thành nhiều phân đoạn, thay đổi
cách nối dây giữa các phân đoạn sẽ thay đổi được p.
Những động cơ cấu tạo theo cách thứ nhất phức tạp, to và nặng nên ít sử
dụng. Những động cơ cấu tạo theo cách thứ hai nhỏ gọn, tận dụng tốt vật liệu của
máy điện, song có nhược điểm là sơ đồ đổi nối đầu dây phức tạp và hai cấp tốc độ
phụ thuộc nhau nhưng được sử dụng phổ biến.
Động cơ đa tốc thường có rôto lồng sóc, vì rôto loại này có thể tụ thay đổi
số cực rôto theo stato. Do đó số cực, điện trở và điện kháng rôto tự thay đổi nhịp
nhàng với stato.
Sau đây ta khảo sát phương pháp thay đổi số đôi cực bằng cách đổi nối các
phân đoạn dây quấn. Ví dụ có một tổ nối dây stato gồm hai phân đoạn (1 pha). Nếu
nối nối tiếp thuận cực các phân đoạn ta có p = 2. Nếu ta đổi nối thành song song
ngược cực ta có p = 1 như hình vẽ dưới:

S N S N S N
*
* *
*
p = 2, 0 p = 1, 20
Hình 3.25: Thay đổi số đôi cực bằng cách đổi nối các phân đoạn dây quấn
Như vậy, bằng cách đổi nối đơn giản, ta có thể điều chỉnh được tố độ động
cơ từ tốc độ (không tải)  0 lên tốc độ 20
Các động cơ đa tốc và sơ đồ đổi nối thực tế.
Các động cơ đa tốc thực tế được chế tạo với số đô cực từ 1 đến 12 tương ứng
với các tốc độ không tải lý tưởng là 3000, 1500, … ,250 (v/p).
Các động cơ hai cấp tốc độ, một tổ dây quấn thường được chế tạo với n0 =
1500/3000; 750/1500; 500/1000 (v/p), còn các động cơ hai tổ dây quấn thì n 0 =
500/1500; 1000/1500; 1000/3000; 750/3000 (v/p). Các động cơ 3 và 4 cấp tốc độ
đều có 2 tổ nối dây, các cấp tốc độ thường gặp là 750/1500/3000; 750/1000/1500;
500/750/1000/1500 (v/p).
Trong thực tế các động cơ 3 pha thường được đổi nối theo 2 cách;
+ đổi nối từ hình sao sang sao kép (Y  YY)
+ đổi nối từ hình tam giác sang sao kép (  YY)
Sơ đồ đổi nối được biểu diễn như hình vẽ:

* *
r1,x1 r1,x1
r1,x1
* *
r1,x1
* *
*
*
Hình 3.26. Đổi nối dây quấn stato theo sơ đồ   YY và Y  YY

Khi nối  hoặc Y hai đoạn dây quấn mỗi pha được đấu nối tiếp thuận cực,
giả thiết khi đó p = 2 và tương ứng với tốc độ đồng bộ 0. Khi đổi nối thành YY,
các đoạn dây được nối song song ngược cực ( giống như hình 5.4) nên p = 1 và tốc
độ là 20.
Để dựng các đặc tính điều chỉnh, ta cần xác định các trị số Mth, sth và 0 cho
từng cách nối dây.
* Đối với trường hợp đổi nối:   YY, ta có các quan hệ sau. Khi nối , hai
đoạn dây stato nôi nối tiếp nên:
R1  2r1 ; X 1  2 x1 
 (5.5)
R1  2r1 ; X 1  2 x1 ; X nm  2 xnm 
Trong đó: r1, r2, x1, x2 - lần lượt là điện trở, điện kháng mỗi đoạn dây stato và
rôto.
Điện áp trên dây quấn mỗi pha là Uf = 3 U1. Do đó:
R2'  r2'
sth,   (5.6)
R  ( X 1  X )
2
1
'
2
2
r x
2
1
2
nm

3( 3U1 f )2 9U1 f 2
Mth,   (5.7)
20 ( R1  R  X 2
1
2
nm
) 40 (r1  r  x )
2
2 2
nm
Nếu đổi nối thành YY thì:

R1YY = r1/2; X1YY = x1/2; R2YY = r2/2; X2YY = x2/2 (5.8)
Điện áp trên dây quấn mỗi pha là UfYY = u1, vì vậy:
R2' YY r2'
sth,YY    sth, (5.9)
R12YY  ( X 1YY  X 2' YY )2 r12  xnm
2
3(U1 f )2 3U1 f 2
Mth,YY   (5.10)
20 YY ( R1YY  R12YY  X nmYY
2
) 20 (r1  r12  xnm
2
)
Từ đây ta thấy: sth,YY = sth, và Mth,YY = 2Mth,/3. Như vậy khi đổi nối  
YY tốc độ không tải lí tưởng tăn 2 lần, độ trượt tới hạn không đổi và mômen tói hạn
giảm còn 2/3. Đồ thị như hình 5.5a)
* Đối với trường hợp đổi nối: Y  YY, phân tích tương tự. Khi nối Y, các
đoạn dây nối nối tiếp và điện áp trên các pha là U1, nên ta có:
r2'
sth,Y  (5.11)
r12  xnm
2
3U1 f 2
Mth,Y  (5.12)
40 (r1  r12  xnm
2
)
Ta có: sth,YY = sth,Y và Mth,YY = 2Mth. Như vậy, khi đổi nối Y  YY tốc độ
không tải tăng lên 2 lần, mômen tới hạn tăng 2 lần và độ trượt tới hạn không thay
đổi. Đồ thị như hình 5.5b)
 
0YY 0YY
0 0Y
M M
0 MthYY Mth 0 MthY MthYY
a) b)
Hình 3.27 Các đặc tính cơ khi đổi nối dây quấn   YY (a) và Y  YY (b)

3.3.1.4. Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ
a. Điều chỉnh tần số-điện áp
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ (ĐCKBB) bằng tần số nếu ta
giữ nguyên điện áp sẽ dẫn tới quá tải về dòng điện và mạch từ hai điều này gây nên
quá nhiệt độ cho phép dẫn đến động cơ sẽ bị cháy hỏng.
Thực vậy, từ máy điện chúng ta có công thức gần đúng (bỏ qua điện trở dây
quấn stator
U f  4, 44.Kdq .w1.. f  C1.. f
Với Uf = const nếu tăng f thì F giảm điều này dẫn tới tăng dòng, còn giảm f
dẫn tới tăng  . Do vậy khi tần số thay đổi để đảm bảo động cơ làm việc an toàn thì
bắt buộc điện áp phải thay đổi theo. Để tìm ra quy luật điện áp của gần đúng của
động cơ theo tần số ta tiến hành như sau:
b. Quy luật điều chỉnh điện áp gần đúng
Quy luật này được rút ra với các điều kiện sau:
* Điện trở dây quấn stato r1  0
M th
* Hệ số quá tải qt   const trong quá trình điều chỉnh tốc độ.
MC
+ Momen phụ tải: MC0 = 0
+ Tốc độ quay C    1
Từ đặc tính cơ của ĐCKĐB khi r1 = 0 ta có các kết quả như sau:
3U f 2 r2 '
M th  ; Sth 
2.1. X nm X nm
+ Từ phương trình đặc tính cơ của phụ tải ta có:
x x
    
M C  M cdm  c   M cdm  1 
 dm   dm 
M th Uf2 U fdm 2
Lập tỷ số:  A.  x  2  A.
Mc f f cb 2
2 2 x
 Uf   f  2 x ( 2 x )
      U f *2  f * U f*  f*
 U fdm   f cb 
Biểu thức trên chính là quy luật điều chỉnh điện áp gần đúng khi điều chỉnh
điện áp theo tần số.
Dễ nhận ra quy luật này thụ thuộc vào phụ tải:
x = 0  U *f = f*
x = 1  U *f = f*3/2

x = 2  U *f = f*2
x= -1 U *f = f*1/2
Luật điều chỉnh trên còn có tên gọi luật điều chỉnh điện áp tần số theo khả
năng quá tải vì trong quá trình điều chỉnh tốc độ ta luôn giữ.
M th
qt   const
MC
Khi điều chỉnh tần số độ cứng đặc tính cơ cũng phụ thuộc vào tần số và phụ
tải, thực vậy:Từ học phần 1 ta đã có đường đặc tính cơ tuyến tính hoá trên đoạn làm
việc như sau:
2M th
M= .S
S th
1 2 M th
Khi đó độ cứng của phương trình trên là:    .
1 S th
S thdm
; 1 = 1đm.f1* vào phương trình trên ta
x
Thay Mth = Mthđm. f1* ; Sth = *
f1
được:
2M thdm. f1
x
1
    tn . f1
x
.
1dm . f1 S thdm / f1
 
Khi: x = 0   = tn
x = 1   = tn.f1*
x = 2   = tn. f1
2
x = -1   = tn.1/f1*
Lưu ý: vì bỏ qua điện trở mạch stato ( r1  0 ) nên ở miền tần số thấp điện
kháng nhỏ điều này dẫn tới momen tới hạn sai khác di so với kết quả tính toán, do
vậy hệ số quá tải cũng giảm đi.
c. Các bộ biến đổi tần số - Điện áp
 Sơ đồ nguyên lý

a. Sơ đồ
K1
K2
K3
+
S1 S2 S3
1 3 5
D1 D2 D3
Ud
C0 S4 S5 S6
D4 D5 D6
4 6 2
-
(0)
ZA UA ZB UB ZC UC
K4
Hình 3.28
+ K1: Nguồn một chiều có điều khiển hoặc không điều khiển
+ K2 : Mạch lọc
+ Co: tụ Co đặc trưng cho biến tần nguồn áp nó đóng vai trò kho điện giữ cho
U1 không đổi và nhận năng lượng từ tải trả về nguồn.
+ K3: Sáu khóa đóng cắt S1, S2 , S , S4 , S5 , S6 thực hiện bằng van bán điều
khiển hoặc van điều khiển hoàn toàn (GBT, GTO). Sơ đồ này sử dụng van điều
khiển hoàn toàn mở khóa bằng xung.
Sáu điốt D1, D2, D , D4, D5, D6, dùng để hoàn trả năng lượng từ tải về nguồn.
+ K4 : Phụ tải là ZA, ZB, ZC động cơ đồng bộ ba pha.
 Nguyên tắc khống chế và điện áp của sơ đồ
* Nguyên tắc khống chế
+ Các van cùng pha khống chế điều khiển ngược pha nhau.
+ Các van cùng nhóm (Katốt chung, Anốt chung) phát xung lệch nhau 120 o
+ Góc dẫn của mỗi van vẽ cho trường hợp  max = 180o
* Điện áp
+ Pha A khi T1 mở (T4 khóa) UA0 = Ud
Khi T4 mở (T1 khóa) UA0 = 0
+ Pha B khi T3 mở (T6 khóa) UB0= Ud khi T6 mở (T3 khóa) UB0= 0

+ Pha C khi T5 mở (T2 khóa) UC0 = Ud, khi T2 mở (T5 khóa) UC0 = 0
Trong đó điện áp U A0 , UB0, UC0 → Điện áp pha A, B, C so với điểm 0 nguồn
một chiều.
+ Điện áp dây:
UAB = UA0 - UB0 =  A -  B , UBC = UB0– UC0 =  B -  C
UCD = UC0 - UA0 =  C -  A, UAB= UA- UB, UAC= UA- UC, UBC= UB- UC,
+ Điện áp pha của tải U A, UB, UC có giá trị theo sơ đồ và góc dẫn ở đây ta vẽ
cụ thể với góc dẫn lớn nhất  max = 1800
 Nguyên lý tạo điện áp xoay chiều ba pha
Để tính điện áp các pha đặt vào động cơ có hai phương pháp :
(1) Phương pháp giải tích
Thành lập hệ phương trình điện áp dây và oha như sau :
U A + UB + U C = 0
UAB = UA0 – UB0
UBC = UB0 – UC0
UCA = UC0 – UA0
UAB = UA – UB
UBC = UB – UC
UCA = UC – UA
Giải hệ phương trình trên ta có biểu thức tính điện áp các pha như sau :
1
UA = .(2UA0 – UB0 – UC0)
3
1
UB = .(2UB0 – UC0 – UA0)
3
1
UC = .(2UC0 – UB0 – UA0)
3


T1 T2 T3 T4 T5 T6 T1
T1
Góc dẫn danmax

Góc dẫn  180
0
T2
λmax = 180o
T3
T4
T5
T6
UA0

UB0
Điện
Điện áp
áp UAO,
UC0
U U
UAO,BO,
UBO, CO
UCO
UAB

UBC
UCA Điện áp dây

Điện áp dâ
UAB, UBC, UCA
UA

UB
Điện áp pha
UC
+ + + + + +
UA
UA UC UB UA UB UB UC UC
ZC
ZA ZB
ZA ZC ZB ZA ZB ZC
UC UB UA UC UA UB
UC UA
UB
ZB ZB ZB ZC ZA ZA ZB
ZC ZA
- - - - - -
-
600 600 600 600 600 600
(2) Phương pháp đồ thị

Hình 3.29

 Đồ thị dòng điện

- Để tìm dòng điện các pha ta thành lập, giải phương trình vi phân mô tả động cơ
cho từng đoạn ứng với điện áp đoạn đó. Dòng điện tìm được có dạng xoay chiều
không điều hòa như hình vẽ (Đồ thị vẽ cho pha A)
uA
 2 0
iA
Hình 3.30
Kết luận:
- Với cách điều khiển các van như trên từ nguồn điện áp một chiều (1pha) ta
đã nhận được điện áp xoay chiều ba pha đặt lên cơ cấu chấp hành (ở đây là
ĐCKĐB), tần số ra phụ thuộc vào tần số phát xung điều khiển cho van.
- Điện áp dây, điện áp pha là điện áp xoay chiều thỏa mãn điều kiện phân tích
thành chuỗi điều hòa (Fourier)
Giá trị hiệu dụng của điện áp pha là:
2
1 2
Uf  u ( )d 
2
Ud
2
f
0
3
Ta có biểu thức điện áp các pha viết với điều hoà cơ bản:

2
U A  t   U d sin t
3
2
U B  t   U d sin(t  1200 )
3
2
U C  t   U d sin(t  1200 )
3
- Hình dáng của điện áp dây, pha, dòng điện phụ thuộc vào góc dẫn  của van
3.3.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ
3.4. Ứng dụng

CHƢƠNG 4
TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ
* Mục tiêu:
Sinh viên nắm được nguyên lý làm việc, các trạng thái làm việc, ưu nhược điểm
của các loại động cơ điện đã được học từ đó có thể tính chọn được loại động cơ và
công suất động cơ sao cho phù hợp với hệ truyền động điện đã thiết kế hoặc đã biết.
Cung cấp cho sinh viên kiến thức cơ bản về tính chọn công suất một số loại động
cơ.
4.1. KHÁI NIỆM CHUNG
4.1.1. Khái niệm:
Muốn hệ thống truyền động điện tự động làm việc đúng các chỉ tiêu kỹ thuật,
kinh tế và an toàn, cần chọn đúng động cơ điện. Nếu chọn động cơ không phù hợp,
công suất động cơ quá lớn, sẽ làm tăng giá thành, giảm hiệu suất truyền động và giảm
hệ số công suất cos .
Ngược lại, nếu chọn động cơ có công suất quá nhỏ so với yêu cầu thì có thể động
cơ không làm việc được hoặc bị quá tải dẫn đến phát nóng quá nhiệt độ cho phép gây
cháy hoặc giảm tuổi thọ động cơ.
Khi chọn động cơ phải căn cứ vào trị số và chế độ làm việc của phụ tải; phải
xét đến sự phát nóng của động cơ khi làm việc bình thường cũng như khi bị quá
tải.
4.1.2. Các chỉ tiêu chất lƣợng .
4.1.2.1. Chỉ tiêu kĩ thuật:
Động cơ được chọn phải thích ứng với môi trường làm việc. Tuỳ theo môi
trường: khô, ướt, sạch, bẩn, nóng, lạnh, hoá chất ăn mòn, dễ nổ,... mà chọn các động
cơ kiểu: hở, kín, chống nước, chống hoá chất, chống nổ, nhiệt đới hoá, ...
Động cơ được chọn phải thoả mãn điều kiện phát nóng khi làm việc bình thường
cũng như khi quá tải (đây là điều kiện cơ bản):
đc  cp hay t0đc  t0cp
(tocp phụ thuộc vật liệu chế tạo và kết cấu từng loại động cơ)
Động cơ được chọn phải đảm bảo tốc độ yêu cầu: tốc độ định mức, có điều chỉnh
tốc độ hay không, phạm vi điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh trơn hay điều chỉnh có cấp.
Chọn loại động cơ thông dụng hay động cơ có điều chỉnh tốc độ. Chọn loại động
cơ xoay chiều hay động cơ một chiều,... Động cơ được chọn phải đảm bảo khởi
động, hãm, đảo chiều, ... tốt.

4.1.2.2. Chỉ tiêu kinh tế:

Động cơ được chọn phải làm việc với hiệu suất kinh tế cao, vốn đầu tư nhỏ, chi
phí vận hành ít, bảo quản và sửa chữa thấp, sử dụng hết công suất, ...
4.2. CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN TRONG HỆ TĐĐ.
Căn cứ vào đường cong phát nóng và làm lạnh của máy điện, người ta chia
chế độ làm việc của động cơ điện như sau: chế độ dài hạn, chế độ ngắn hạn và chế
độ ngắn hạn lặp lại.
4.2.1. Chế độ làm việc dài hạn:
Do phụ tải duy trì trong thời gian dài nên nhiệt độ động cơ đủ thời gian đạt trị
số ổn định.
4.2.2. Chế độ làm việc ngắn hạn:
Được định nghĩa là chế độ làm việc mà thời gian làm việc ngắn chưa đủ để
nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt sai ổn định thì động cơ lại nghỉ. Thời gian nhỉ của
động cơ đủ dài để nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt độ môi trường. Ví dụ: động cơ
truyền động cửa xả đập nước, ...
4.2.3. Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại:
Phụ tải có tính chất chu kỳ, thời gian làm việc và thời gian nghỉ xen kẽ nhau.
Nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn định thì được giảm do mất tải, nhiệt độ
động cơ chưa giảm về giá trị ban đầu thì lại tăng lên do có tải. Ví dụ: cầu trục,
thang máy, các cơ cấu nâng hạ, …
Đặc trưng cho chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại người ta đưa ra khái niệm hệ
số đóng điện tương đối.
tlv
% = 100%
Tck
(6.1)
Đồ thị phụ tải và đường cong phát nóng của động cơ được biểu diễn như hình
dưới:
P  P  P 
Pc Pc Pc Pc Pc
ôđ
t t t
0 tlv tn
tlv tlv
Tck (c)
Trong đó:(a) tlv : thời gian làm (b)
việc có tải.
Hình 4.1. Phân loại các chế độ làm việc của truyền động điện.
(a) Dài hạn (b) Ngắn hạn (c) Ngắn hạn lặp lại
tn : thời gian làm việc không tải.

Tck : thời gian của một chu kỳ làm việc: Tck = tlv + tn
4.3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO HỆ TĐĐ KHÔNG ĐIỀU CHỈNH
TỐC ĐỘ.
Để chọn công suất động cơ ta cần biết đồ thị phụ tải Mc(t) và Pc(t) đã quy đổi
về trục động cơ và giá trị tốc độ yêu cầu.
Từ biểu đồ phụ tải, ta tính chọn sơ bộ động cơ theo công suất, tra trong sổ tay
tra cứu ta có đầy đủ các tham số của động cơ. Từ đó, tiến hành xây dựng đồ thị
phụ tải chính xác (trong các chế độ tĩnh, khởi động và hãm).
4.3.1. Chọn công suất động cơ làm việc cho tải dài hạn.
Đối với phụ tải dài hạn có loại không đổi (hình 6.2a), có loại biến đổi (hình
6.2b).
4.3.1.1. Phụ tải dài hạn không đổi
Động cơ cần chọn phải có công suất định mức Pđm  Pc phù hợp với tốc độ
yêu cầu. Thông thường Pđm = (11,3).Pc. Trong trường hợp này việc kiểm
nghiệmđộng cơ đơn giản: không cần kiểm nghiệm động cơ về quá tải mô men
nhưng cần phải kiểm nghiệm điều kiện khởi động và phát nóng.
4.3.1.2. Phụ tải dài hạn biến đổi
Để chọn được động cơ phải xuất phát từ đồ thị phụ tải tính ra giá trị trung
bình của mô men hoặc công suất.
n n n
 M i ti
0
 Pi t i
0
I t
0
i i
Mtb = n
; Ptb = n
; Itb = n (6.2)
t i t i t 0
i
0 0
Mc Pc
Mc Pc
M2 M2
Mn
M1 M1
M3 m
t
0
0 t t1 t2 t3 t4 ... tn t0 t1
tck
(a) (b)
Hình 4.2. Đồ thị phụ tải:
a) Phụ tải dài hạn không đổi; b) Phụ tải dài hạn biến đổi.

Động cơ được chọn phải có: Mđm = (11,3)Mtb; Pđm = (11,3)Ptb

Điều kiện kiểm nghiệm: kiểm nghiệm phát nóng, quá tải về mô men và khởi
động.
4.3.2. Chọn công suất động cơ làm việc ngắn hạn.
Trong chế độ làm việc ngắn hạn có thể sử dụng động cơ dài hạn hoặc động cơ
chuyên dùng cho chế độ ngắn hạn.
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn tính tại trục động cơ được trình bày trên hình 6.3.
4.3.2.1. Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc ở chế độ ngắn hạn.
Giả thiết động cơ dài hạn được chọn có công suất định mức Pđm và mô men
định mức Mđm. Trong chế độ ngắn hạn với thời gian tlv có thể tăng công suất phụ
tải đến giá trị Plv = xPđm hay Mlv = xMđm, khi đó phải tính toán thời gian làm việc
sao cho phát nóng động cơ đạt giá trị cho phép.
Pdm K dm  Vdm
cp = = (6.3)
Adm Adm
Trong đó: Kđm : tổn thất định mức bất biến.
Vđm: tổn thất định mức biến đổi.
Giá trị phát nóng ổn định kho động cơ làm việc với công suất Plv là:
Plv K dm  x 2Vdm
’ôđ = = (6.4)
Adm Adm
Xuất phát từ đường cong phát nóng (t), có thể xác định
t lv
-
max = cp = ’ôđ(1- e T ) (6.5)
Đồng thời ta đặt  = Kđm/Vđm và x = M/Mđm, sau khi biến đổi tìm được mô
men Mlv cho phép trong thời gian tlv
γ +1
Mlv = Mđm -γ (6.6)
1 - e - t lv / T
Giá trị Mlv tìm được không vượt quá giá trị cho phép theo đ.kiện quá tải về
mô men của động cơ.
Từ biểu thức (6.8) tìm được thời gian làm việc với Mlv.
2
M đm M lv
tlv =1/T = (6.7)
M lv  M đm
2 2
Nếu phụ tải biến đổi như trên hình 6.5 thì giá trị mô men được tính bằng công
thức đẳng trị:

M12 t 1 + M 22 t 2 + M 2n t 3n
Mđm = (6.8)
t lv
Để chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn ta phải dựa
vào công suất làm việc yêu cầu Plv và giả thiết hệ số quá tải công suất x để chọn sơ
bộ động cơ dài hạn. Từ đó có thể xác định được thời gian làm việc cho phép của
động cơ vừa chọn. Việc tính chọn đó được tính lặp nhiều lần sao cho t lv tt  tlv yc.
P Pnh
Pc P1
’ôđ
ôđ P2
(2)
Pđt
(1)
t
0 tlv t t1 t2 t3
Hình 4.3. Đồ thị phụ tải ngắn hạn không đổi
tlv
và đường cong phát nóng nguội lạnh của
động cơ ở chế độ ngắn hạn.
Đường (1): Pđm=Plv; Đường (2): Pđm<Plv Hình 4.4. Đồ thị phụ tải
ngắn hạn biến đổi
4.3.2.2. Chọn công suất động cơ ngắn hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn.
Động cơ ngắn hạn được chế tạo có thời gian làm việc tiêu chuẩn là 15, 30, 60,
90 phút. Như vậy, ta phải chọn tlv = tchuẩn và công suất động cơ Pđm chọn Plv hay
Mđmchọn  Mlv. Nếu t  tchuẩn thì sơ bộ chọn động cơ có tchuẩn và Pđm gần với giá trị
tlv và Plv. Sau đó xác định tổn thất động cơ Pđm với công suất định mức Pđm và
Plv với Plv.
t lv
1- e T
Nguyên tắc chọn động cơ là: Pđm  t ch Plv (6.9)
-
1- e T
Đồng thời tiến hành kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện quá tải về mô men
và mô men khởi động cũng như điều kiện phát nóng.
4.5. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TĐĐ CÓ ĐIỀU CHỈNH TỐC
ĐỘ.
Để tính công suất động cơ trong trường hợp này cần có những yêu cầu cơ bản sau:
- Đặc tính phụ tải Pyc(), Myc() và đồ thị phụ tải Pc(t), Mc(t), (t).

- Phạm vi điều chỉnh tốc độ: D = max/min

- Loại động cơ sử dụng (một chiều hoặc xoay chiều).
- Phương pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyền động.
 
max max
Pc
Pc
Mc Mc
min min
0 PCmax Mc, Pc 0 MCmax Mc, Pc

(a) (b)
Hình 4.5. Đồ thị công suất và mô men cản tĩnh của truyền động điện điều
chỉnh với Mc = const (a) và Pc = const (b)
Hai yêu cầu trên nhằm xác định những tham số Pycmax và Mycmax. Ví dụ đối với phụ
tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, P = const (hình 6.9a).
Ta có công suất yêu cầu cực đại Pmax = Pđm= const, nhưng mô men yêu cầu cực đại
lại phụ thuộc vào phạm vi điều chỉnh: Mmax = Pđm/min.
Đối với phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, M = const (hình
6.9b), ta có công suất yêu cầu cực đại: Pmax = Mđm.max
Hai yêu cầu về loại động cơ rất quan trọng. Nó xác định kích thước công suất lắp
đặt truyền động, vì hai yêu cầu này cho biết hiệu suất truyền động và đặc tính điều chỉnh
Pđc(), Mđc() của truyền động. Thông thường các đặc tính này phù hợp với đặc tính phụ
tải yêu cầu Pyc(), Myc() (hình 6.10).
Tuy vậy có trường hợp người ta thiết kế hệ truyền động có đặc tính điều chỉnh
không phù hợp chỉ vì mục đích đơn giản cấu trúc điều chỉnh.
Ví dụ: đối với tải P = const, khi sử dụng động cơ một chiều phương pháp điều chỉnh
thích hợp là điều chỉnh từ thông kích từ. Nhưng ta dùng phương pháp điều chỉnh điện áp
phần ứng thì khi tính chọn công suất động cơ cần phải xét yêu cầu M max (hình 6.11).
 
Mđc Pđc Pđ=Pmax=Mmax max
max max
Pyc Pyc
Pđc
Myc Myc
min min
0 P Mcma P,M 0 P Mcma P,M

x x
Hình 4.6. Đặc tính điều chỉnh Pđc, Mđc Hình 4.7. Đặc tính điều chỉnh không phù
phù hợp với tải. hợp với tải.
Vậy công suất động cơ lúc đó không phải là Pđm = Pyc mà:
Pđm = Mmax max = Pycmax/min = D.Pyc (6.18)
Như vậy công suất lắp đặt sẽ lớn hơn D so với P yc. Mặt khác việc tính chọn công
suất động cơ còn phụ thuộc vào phương pháp điều chỉnh tốc độ, chẳng hạn cùng một loại
động cơ không đồng bộ, mỗi phương pháp điều chỉnh tốc độ khác nhau có đặc tính hiệu
suất truyền động khác nhau, phương pháp điều chỉnh điện áp dùng thyristor có hiệu suất
rất thấp so với phương pháp điều chỉnh tần số dùng bộ biến đổi Thyristor. Vì vậy, khi tính
chọn công suất động cơ bắt buộc phải xét tới tổn thất công suất P và tiêu thụ công suất
phản kháng Q trong suốt dải điều chỉnh.
Do vậy, việc tính chọn công suất động cơ cho truyền động có điều chỉnh tốc độ cần
phải gắn với mọt hệ truyền động chọn trước để có đầy đủ các yêu cầu cơ bản cho việc
tính chọn.
4.6. KIỂM NGHIỆM CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ.
Việc tính chọn công suất động cơ ở các phần trước được coi là giai đoạn chọn
sơ bộ ban đầu. Để khẳng định việc tính chọn đó là chấp nhận được cần phải kiểm
nghiệm lại việc tính chọn đó.
Yêu cầu kiểm nghiệm việc tính chọn công suất động cơ gồm có:
- Kiểm nghiệm phát nóng:   cp.
- Kiểm nghiệm quá tải về mô men: MđmĐC > Mc max.
- Kiểm nghiệm mô men khởi động: MkđĐC  Mc mở máy.
Ta thấy rằng việc kiểm nghiệm theo yêu cầu quá tải về mô men và mô men
khởi động có thể thực hiện dễ dàng. Riêng yêu cầu về kiểm nghiệm về phát nóng
là khó khăn, không thể tính toán phát nóng động cơ một cách chính xác được. Tuy
vậy, gần đúng có thể sử dụng các phương pháp kiểm nghiệm phát nóng gián tiếp
thông qua các đại lượng điện.
4.6.1. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phƣơng pháp tổn thất trung
bình.
Xuất phát từ biểu thức:
t t
ΔPi - -
i = (1 - e τ ) + bđi e τ (6.10)
A

P Pc
P2
P4
P3
P5
P1
 2 3 1 0 0 t1 t2 t3 t4 t5 t
(a) (b)
Hình 4.8. Đường cong hiệu suất của động cơ
(a), đồ thị phụ tải; (b) và cách xác định 
Thay thế các giá trị tổn thất công suất Pi ở các giai đoạn vào (6.10) và tính
toán gần đúng ta có tổn thất trung bình:
ΔP1t 1 + ΔP2 t 2 + ... + ΔPi t i
Ptb=
t 1 + t 2 + ... + t i
Như vậy ta có điều kiện kiểm nghiệm, nếu: Ptb  PđmĐC
(6.11)
Khi đó động cơ được chọn thoả mãn điều kiện phát nóng. Việc tính Pi, dựa
vào đồ thị P(t) và (t) của động cơ (hình 6.12) và PđmĐC được xác định theo công
thức:
1- dm
PđmĐC = Pđm
 dm
(6.12)
Đối với động cơ có quạt gió tự làm mát trong biểu thức (6.11) phải tính đến
khả năng suy giảm của truyền nhiệt khi dừng máy, khi khởi động và hãm. ta có:
 Pt i i
Ptb =
  t k    t 0   t lv
(6.13)
Trong đó:
 - hệ số giảm truyền nhiệt khi khởi độngvà hãm:  = 0,75 đối với động cơ
một chiều và  = 0,5 đối với động cơ xoay chiều.
tk - thời gian khởi động và hãm.

4.6.2. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lƣợng dòng điện đẳng trị.
Xuất phát từ biểu thức: P = K + V = K + bI2 (6.23)
Trong đó: + K là tổn thất không đổi,
+ V là tổn thất biến đổi, V = bI2,
+ b là hệ số.
Như vậy tương đương với biểu thức Ptb ta có biểu thức dòng điện đẳng trị:
n
I t 0
2
i i
Iđt = (6.24)
t   t  t
k o lv
Điều kiện kiểm nghiệm: Iđt  IđmĐC.

Để tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ. Giả thiết ta có kết quả tính
dòng điện i(t) có dạng đường dòng điện là liên tục (hình 6.13).
Dùng phương pháp bậc thang để xác định Ii và ti.
Trong trường hợp đường cong dòng điện có dạng tăng trưởng lớn (hình 6.14) ta
dùng công thức tính gần đúng:
Ii = Idi Ici +I2/3

(6.25)
Trong đó Iđi, Ici xác định theo đồ thị trên hình 6.15.
i i
I2 I2
2 I5
I3
I1 I4
I1 1 I4 I3 I6
… … I7
I8
I5
t
t1 t2 t3 t4 t5 t1 t5 t9
Hình 4.9 Đồ thị I = f(t) dạng đường Hình 4.10. Đồ thị I = f(t) dạng đường
cong liên tục cong gãy khúc
4.6.3. Phƣơng pháp mô men đẳng trị

Phương pháp kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng gián tiếp là mô men
được suy ra từ phương pháp dòng điện đẳng trị, khi mô men tỷ lệ với dòng điện M = C.I
(C là hệ số tỷ lệ).

Đối với động cơ một chiều điều kiện này được thoả mãn khi từ thông động cơ
không đổi.
Đối với động cơ xoay chiều không đồng bộ:
M = CmI22cos2
(6.26)
Ta cần phải có 2 = const và cos2 = const (gần tốc độ định mức của ĐC).
Công thức kiểm nghiệm: Mđộng cơ  Mđt
(6.27)
1 n 2
Mđt = ∑M t
Tck 0 i i
(6.28)
4.6.4. Phƣơng pháp công suất đẳng trị
Trong truyền động tốc độ ít thay đổi thì P ~ M, do vậy có thể dùng đại lượng công
suất đẳng trị để kiểm nghiệm phát nóng:
Pđộng cơ  Pđt (6.29)
1 n 2
Pđt = ∑P t (6.30)
Tck 1 i i
Trong thực tế r giản đồ phụ tải, tốc độ truyền động sẽ thay đổi lớn trong quá trình
khởi động và hãm. Do vậy, cần phải tính toán hiệu chỉnh P(t) như trên hình 6.16

Bai Giang CSTDD-2020

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Giang CSTDD-2020

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bộ môn Tự động hóa – Trường đại học Kỹ thuật công nghiệp

Bài giảng Truyền động điện 1

Bài giảng Truyền động điện 2

1.2. PHỤ TẢI CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN VÀ MÁY SẢN XUẤT

 = f(M) Hay M = ()

Bài giảng Truyền động điện 4

Vậy khi phụ tải thay đổi trong phạm vi cho 

Bài giảng Truyền động điện 5

Jđồng bộ là đường thẳng nằm ngang a (1)

Bài giảng Truyền động điện 6

(2) Ứng với: x = 1 Mô men tỷ lệ

Bài giảng Truyền động điện 7

PC =0 <0 = PC Hãm không tải

Bài giảng Truyền động điện 8

1.4.1. Khái niệm về trạng thái làm việc xác lập.

Bài giảng Truyền động điện 9

(2) Trạng thái máy phát (1) Trạng thái động cơ

Bài giảng Truyền động điện 10

Bài giảng Truyền động điện 11

1.6. PHƢƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Bài giảng Truyền động điện 12

Bài giảng Truyền động điện 13

1.7. ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH

Bài giảng Truyền động điện 14

Bài giảng Truyền động điện 15

Bài giảng Truyền động điện 16

Bài giảng Truyền động điện 17

Bài giảng Truyền động điện 18

2.1.2. Phƣơng trình đặc tính cơ

Bài giảng Truyền động điện 19

Bài giảng Truyền động điện 20

0 Iđm Inm I 0 Mđm Mnm M

Theo các đồ thị trên, khi Iư = 0 hoặc M = 0 ta có:

Bài giảng Truyền động điện 21

Bài giảng Truyền động điện 22

Bài giảng Truyền động điện 23

+ Mômen ngắn mạch: Mnm = KxInm=var

b) Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo

Bài giảng Truyền động điện 25

Bài giảng Truyền động điện 26

đổi. Vì vậy khi vẽ đặc tính cơ điện ta cần xác

2.1.5. Khởi động và tính toán điện trở khởi động

Bài giảng Truyền động điện 27

Bài giảng Truyền động điện 28

Bài giảng Truyền động điện 29

Biểu thức (2.38 a) cho thấy:

Trong đó: Rm = Uđm/I1

Trong đó: R*-  R - / R cb , I1*  I1 / I dm  M / M dm  M1* (với  = đm)

Bài giảng Truyền động điện 31

Khi hãm tái sinh Eư > Uư. So với

cơ vẫn không thay đổi nên phương  Mc

của động cơ. Mômen sinh ra bởi động cơ, khi đó

Bài giảng Truyền động điện 33

Bài giảng Truyền động điện 34

Tương ứng có mômen hãm ban đầu: M hđ = KI hđ < 0 (2-42)

Bài giảng Truyền động điện 36

Ikt RKT Mhđ2 Mhđ1 0 Mc

Bài giảng Truyền động điện 37

Trong các phương trình trên từ thông  nối tiếp

Trong đó: A2 = A1. K.C

Bài giảng Truyền động điện 38

Bài giảng Truyền động điện 39

Trong đó: R-  R - / R cb , I1  I1 / I dm  M / M dm  M1* (với  = đm)

 I* I1 I2 I3 I4 .... I*n

0 I1 I2 I3 M* M1 M2 M3 M4 .... M*n