MR J3 A Manual-1-340-171-340

Machine Translated by Google
5. CÁC THÔNG SỐ
Ban đầu Thiết lập Chế độ điều khiển

Không. Biểu tượng Tên và chức năng Đơn vị
giá trị phạm vi Mô-men xoắn tốc độ vị trí
PB03 PST Hằng số thời gian tăng / giảm tốc của lệnh vị trí 0 bệnh đa xơ cứng 0
(làm mịn vị trí) đến
Được sử dụng để đặt hằng số thời gian của bộ lọc thông thấp theo lệnh vị trí. 20000
Bạn có thể sử dụng tham số PB25 để chọn độ trễ chính hoặc hệ thống điều khiển
tăng / giảm tốc tuyến tính. Khi bạn chọn tăng / giảm tốc tuyến tính, phạm vi
cài đặt là 0 đến 10ms. Cài đặt dài hơn 10ms được nhận dạng là 10ms.
CHỈ
Khi bạn đã chọn tăng / giảm

tốc tuyến tính, không chọn lựa chọn điều
khiển (tham số SốPA01) và khởi động lại

sau khi mất điện tức thời (tham số Số
PC22). Làm như vậy sẽ làm cho động cơ
servo tạo ra
dừng đột ngột tại thời điểm chuyển đổi vị
trí điều khiển hoặc khởi động lại.
(Ví dụ) Khi một lệnh được đưa ra từ bộ dò đồng bộ hóa, hoạt động đồng bộ có
thể được bắt đầu trơn tru nếu được bắt đầu trong quá trình vận
hành đường truyền.
Đồng bộ hóa
máy dò
Khởi đầu
Động cơ servo
Bộ khuếch đại Servo
Không có thời gian
thiết lập liên tục

Với thời gian
Động cơ servo thiết lập liên tục
tốc độ
TRÊN t
TẮT
Khởi đầu
PB04 FFC Độ tăng tiến nguồn cấp dữ liệu Đặt 0 0
mức tăng tiến nguồn cấp dữ liệu. Khi cài đặt là 100 xung nhỏ , các đến
xuống trong quá trình hoạt động ở tốc độ không đổi gần như 100
số không. Tuy nhiên, việc tăng / giảm tốc đột ngột sẽ
tăng độ vọt lố. Theo hướng dẫn, khi cài đặt độ lợi chuyển tiếp của
, đặtgian
nguồn cấp dữ liệu là 100 không đổi thời 1s hoặc
tăng lâu
tốc hơn
cho là
đến tốc
độ định mức.
5 - 22
5. CÁC THÔNG SỐ

PB05 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 500
Không được thay đổi giá trị này bằng bất kỳ cách nào.
PB06 GD2 Tỷ lệ mômen quán tính tải trên mômen quán tính động cơ servo 7.0 Đa 0
Được sử dụng để đặt tỷ số giữa mômen quán tính của tải đối với servo kìm đến
mômen quán tính trục động cơ. Khi chọn chế độ dò kênh tự động 1 và (1) 300.0
chế độ nội suy, kết quả của việc dò kênh tự động sẽ tự động được sử
dụng.
(Tham khảo phần 7.1.1)
Trong trường hợp này, nó thay đổi từ 0 đến 100.0.
PB07 PG1 Độ lợi vòng lặp mô hình Đặt 24 rad / s 1
độ lợi phản hồi lên đến vị trí mục tiêu. đến
Tăng mức tăng để cải thiện khả năng theo dõi để đáp ứng với 2000
yêu cầu.
Khi chọn chế độ tự động quay 1 2, kết quả của quá trình tự động đảo sẽ
tự động được sử dụng.
PB08 PG2 Độ lợi vòng lặp vị trí Được sử 37 rad / s 1
dụng để đặt độ lợi của vòng lặp vị trí. đến
Đặt tham số này để tăng phản ứng vị trí đối với nhiễu tải mức. Cài đặt 1000
cao hơn làm tăng mức độ phản hồi nhưng có thể tạo ra rung động và /
hoặc tiếng ồn.
Khi chọn chế độ dò kênh tự động 1 2 và chế độ nội suy, kết quả
của việc dò kênh tự động sẽ tự động được sử dụng.
PB09 VG2 Độ lợi vòng lặp tốc độ Được sử 823 rad / s 20
dụng để đặt độ lợi của vòng tốc độ. đến
Đặt tham số này khi rung động xảy ra trên máy có độ cứng thấp hoặc 50000
phản ứng dữ dội lớn. (Ghi chú)
Cài đặt cao hơn làm tăng mức độ phản hồi nhưng có thể tạo ra rung
động và / hoặc tiếng ồn.
Khi chọn chế độ tự động điều chỉnh 1 2, chế độ thủ công
và chế độ nội suy, kết quả của điều chỉnh tự động sẽ tự động được
sử dụng.
Ghi chú. Phạm vi cài đặt 50000 áp dụng cho servo
bộ khuếch đại có phiên bản phần mềm là A3 trở lên. Phạm vi
cài đặt của bộ khuếch đại servo có phiên bản phần mềm cũ hơn
A3 là 20 đến 20000. Khi
phiên bản phần mềm của MR Configurator là A3 trở xuống, không
thể đặt 20001 trở lên. Sử dụng
phần hiển thị / hoạt động của bộ khuếch đại servo để đặt 20001
trở lên.
PB10 bù tích phân Tốc độ VIC 33,7 mili giây 0,1
Được sử dụng để thiết lập hằng số thời gian tích phân của vòng tốc độ. đến
Cài đặt thấp hơn làm tăng mức độ phản hồi nhưng có thể tạo ra rung 1000.0
động và / hoặc tiếng ồn.
Khi chọn chế độ dò kênh tự động 1 2 và chế độ nội suy, kết quả
của việc dò kênh tự động sẽ tự động được sử dụng.
PB11 VDC Bù chênh lệch tốc độ 980 0
Được sử dụng để đặt bù chênh lệch. đến
Có hiệu lực khi điều khiển tỷ lệ (PC) được bật. 1000
5 - 23
5. CÁC THÔNG SỐ

PB12 OVA Bù lượng vượt quá Được sử dụng để 0 0
(Ghi chú) triệt tiêu quá mức trong điều khiển vị trí. đến
Hiện tượng vượt quá có thể bị triệt tiêu trong các máy có ma sát cao. 100
Đặt tỷ số điều khiển so với mômen ma sát theo đơn vị phần

trăm.
Có thể cài đặt bù lượng vượt quá mức như trong bảng sau ở
thông số SốPA01 (chế độ điều khiển).
Tham số
Số tiền đền bù vượt quá
SốPA01
0
Đặt giá trị của tham số PB12
3
Tự động đặt (5) khi "0" được đặt

4
trong tham số Số PB12 Giá trị đặt
của tham số SốPB12

khi một giá trị khác "0" được đặt
5
trong tham số sốPB12
Ghi chú. Thông số này được hỗ trợ bởi bộ khuếch đại servo
có phiên bản phần mềm là C6 trở lên.
Kiểm tra phiên bản phần mềm bằng cách sử dụng hiển thị trạng thái
hoặc Trình cấu hình MR.
PB13 NH1 Bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 1 Đặt tần số 4500 Hz 100
khía của bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 1. đến
4500
Đặt thông số PB01 (Chế độ điều chỉnh thích ứng (Bộ

"
lọc thích ứng)) thành 1 "sẽ tự số
động
này.
thay đổi thông
Khi cài đặt thông số SốPB01 là "cài đặt 0 ",
của thông số này bị bỏ qua.
PB14 NHQ1 Lựa chọn hình dạng Notch 1 0000h Tham khảo
Được sử dụng để chọn bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy Tên
1. và
hàm số
0 0 cột.
Lựa chọn độ sâu Notch

Giá trị cài đặt Độ sâu tăng
0 Sâu 40dB
1 14dB
đến
2 8dB
3 Nông 4dB
Lựa chọn chiều rộng khía
Giá trị cài đặt Chiều rộng
0 Tiêu chuẩn 2
1 3
đến
2 4
3 Rộng 5
Đặt thông số PB01 (Chế độ điều chỉnh thích ứng (Bộ

"
lọc thích ứng)) thành 1 "sẽ tự số
động
này.
thay đổi thông
Khi cài đặt thông số SốPB01 là "cài đặt 0 ",
của thông số này bị bỏ qua.
5 - 24
5. CÁC THÔNG SỐ

PB15 NH2 Bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 2 Đặt tần số khía 4500 Hz 100
của bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 2.

đến
4500
Đặt tham số PB16 (lựa chọn hình dạng rãnh 2) thành 1 "để
"
làm cho tham số này hợp lệ.
PB16 NHQ2 Lựa chọn hình dạng Notch 2 0000h Tham khảo
Chọn hình dạng của máy triệt tiêu cộng hưởng Tên
bộ lọc 2. và
hàm số
0 cột.
Lựa chọn bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng máy 2

0: Không hợp lệ
1: Hợp lệ
Lựa chọn độ sâu Notch
Giá trị cài đặt Độ sâu tăng

0 Sâu 40dB
1 14dB
đến
2 8dB
3 Nông 4dB
Lựa chọn chiều rộng khía
Giá trị cài đặt Chiều rộng
0 Tiêu chuẩn 2
1 3
đến
2 4
3 Rộng 5
PB17 Thông số cài đặt tự động Giá
trị của thông số này được đặt theo giá trị cài đặt của thông số PB06
(Tỷ lệ giữa mômen quán tính của tải và mômen quán tính của động cơ
servo).
PB18 LPF Cài đặt bộ lọc thông thấp Đặt bộ 3141 rad / s 100
lọc thông thấp. đến
Cài đặt thông số PB23 (lựa chọn bộ lọc thông thấp) thành 18000
"
0 "tự động thay đổi tham số này.
"
Khi tham số PB23 được đặt thành ", tham số này 1có thể
được đặt theo cách thủ công.
PB19 VRF1 Cài đặt tần số rung kiểm soát triệt tiêu rung động 100,0 Hz 0,1
Đặt tần số rung để điều khiển triệt tiêu rung động để triệt tiêu đến
rung động của máy tần số thấp, chẳng hạn như 100.0
rung động bao vây.
Cài đặt thông số PB02 (chế độ điều chỉnh điều khiển triệt tiêu
"
1 "tự
rung động) thành thông số. Khi động
tham số thay
PB02 đổi điều
được đặt này
thành tham
"
số này có thể được thiết lập theo cách thủ công. 2 ",
PB20 VRF2 Cài đặt tần số cộng hưởng điều khiển triệt tiêu dao động 100,0 Hz 0,1
Đặt tần số cộng hưởng cho điều khiển triệt tiêu rung động để đến
triệt tiêu rung động máy tần số thấp, chẳng hạn như 100.0
như rung động bao vây.
Cài đặt thông số PB02 (chế độ điều chỉnh điều khiển triệt tiêu
"
1 "tự
rung động) thành thông số. Khi động
tham số thay
PB02 đổi điều
được đặt này
thành tham
"
số này có thể được thiết lập theo cách thủ công. 2 ",
PB21 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 0,00
PB22 Không được thay đổi giá trị này bằng bất kỳ cách nào. 0,00
5 - 25
5. CÁC THÔNG SỐ

PB23 VFBF Lựa chọn bộ lọc thông thấp 0000h Tham khảo
Chọn bộ lọc thông thấp. Tên
và
00 0 hàm số
cột.
Lựa chọn bộ lọc thông thấp
0: Cài đặt tự động
1: Cài đặt thủ công (cài đặt thông số PB18)
Khi cài đặt tự động đã được chọn, hãy chọn bộ lọc
có chiều rộng băng tần gần với chiều rộng được tính toán với
VG2 10
[rad / s]
1 + GD2
PB24 * MVS Lựa chọn kiểm soát chống rung nhẹ 0000h Tham khảo
Chọn điều khiển triệt tiêu rung động nhẹ. Tên
Khi thông số sốPA08 (chế độ điều chỉnh tự động) được đặt thành và
"
3 ", điều khiển triệt tiêu rung động nhẹ được thực hiện hàm số
có giá trị. cột.
000
Lựa chọn điều khiển triệt tiêu rung động nhẹ
1: Hợp lệ
PB25 * BOP1 Lựa chọn chức năng B-1 0000h Tham khảo
Chọn hệ thống điều khiển cho hằng số thời gian Tên
tăng / giảm tốc của lệnh vị trí (tham số PB03). và
hàm số
cột.
0 0 0
Kiểm soát gia tốc lệnh vị trí /
thời gian giảm tốc không đổi
0: Độ trễ chính
1: Tăng / giảm tốc tuyến tính
Khi tăng / giảm tốc tuyến tính được chọn, không thực hiện chuyển
đổi điều khiển sau khi mất điện tức thời. Động cơ servo sẽ dừng
đột ngột trong quá trình chuyển đổi điều khiển hoặc tự động khởi
động lại.
PB26 * CDP Lựa chọn thay đổi độ lợi Chọn 0000h Tham khảo
điều kiện thay đổi độ lợi. (Tham khảo phần 8.6.) Tên
và
0 0 hàm số
Đạt được lựa chọn thay đổi cột.

Trong bất kỳ điều kiện nào sau đây, lợi ích thay đổi
trên cơ sở cài đặt thông số PB29 thành PB34.
1: Thiết bị đầu vào (Thay đổi độ lợi (CDP))

2: Tần số lệnh (Cài đặt thông số PB27)
3: Xung nhỏ (Cài đặt thông số PB27)

4: Tốc độ động cơ servo (Cài đặt thông số PB27)
Đạt được điều kiện thay đổi

0: Có hiệu lực khi thiết bị đầu vào (độ lợi thay đổi
(CDP)) đang BẬT hoặc hợp lệ khi giá trị bằng
bằng hoặc lớn hơn giá trị được đặt trong tham số
No.PB27
1: Có hiệu lực khi thiết bị đầu vào (độ lợi thay đổi
(CDP)) là TẮT hoặc hợp lệ khi giá trị bằng
bằng hoặc nhỏ hơn giá trị được đặt trong tham số
No.PB27
5 - 26
5. CÁC THÔNG SỐ

PB27 CDL Tăng điều kiện thay đổi Xung 10 kpps 0
Được sử dụng để đặt giá trị của điều kiện thay đổi độ lợi (tần số lệnh, đến
xung sụt áp, tốc độ động cơ servo) được chọn trong tham số PB26. Đơn r / phút 9999
vị giá trị cài đặt thay đổi với mục điều kiện thay đổi. (Tham khảo phần
8.6.)
PB28 CDT Độ lợi thay đổi hằng số thời gian 1 bệnh đa xơ cứng 0
Được sử dụng để đặt hằng số thời gian mà tại đó lợi nhuận sẽ thay đổi đến
theo các điều kiện được đặt trong thông số số PB26 và PB27. (Tham khảo 100
phần 8.6.)
PB29 GD2B Tăng tỷ lệ thay đổi của mômen quán tính tải đối với động cơ servo 7.0 Đa 0
mômen quán tính kìm đến
Được sử dụng để đặt tỷ lệ mômen quán tính tải đối với động cơ servo (1) 300.0
mômen quán tính khi thay đổi độ lợi là hợp lệ.
Tham số này có hiệu lực khi tự động điều chỉnh không hợp lệ (tham số
sốPA08: 3).
PB30 PG2B Độ lợi vòng lặp thay đổi vị trí 37 rad / s 1
Đặt độ lợi vòng lặp vị trí khi độ lợi thay đổi là hợp lệ. đến
Tham số này có hiệu lực khi tự động điều chỉnh không hợp lệ (tham số 2000
sốPA08: 3).
PB31 VG2B Độ lợi vòng lặp tốc độ thay đổi 823 rad / s 20
Đặt độ lợi vòng lặp tốc độ khi độ lợi thay đổi là hợp lệ. đến
Tham số này có hiệu lực khi tự động điều chỉnh không hợp lệ (tham số 20000
sốPA08: 3).
Ghi chú. Phạm vi cài đặt 50000 áp dụng cho bộ khuếch đại servo
có phiên bản phần mềm là A3 trở lên. Phạm vi cài đặt của bộ khuếch đại
servo có phiên bản phần mềm cũ hơn A3 là 20 đến 20000. Khi phiên bản
phần mềm của MR
Bộ cấu hình là A3 trở xuống, không thể đặt 20001 trở lên.
Sử dụng phần hiển thị / hoạt động của bộ khuếch đại servo để đặt
20001 trở lên.
PB32 VICB Bù tích phân tốc độ thay đổi độ lợi Đặt bù tích phân tốc độ khi 33,7 mili giây 0,1
thay đổi độ lợi là hợp lệ. đến
5000.0
Tham số này có hiệu lực khi tự động điều chỉnh không hợp lệ (tham số
sốPA08: 3).
PB33 VRF1B Kiểm soát triệt tiêu rung động thay đổi độ lợi - rung 100,0 Hz 0,1
cài đặt tần số Đặt đến
tần số rung để điều khiển triệt tiêu rung động khi thay đổi độ lợi là 100.0
hợp lệ. Tham số này có hiệu lực khi cài đặt thông số No.PB02 là "cài
đặt thông số No.PB26 là" 2 và
1 ”.
Khi sử dụng thay đổi độ lợi điều khiển triệt tiêu dao động, hãy luôn
thực hiện thay đổi sau khi động cơ servo đã dừng.
PB34 VRF2B Kiểm soát triệt tiêu rung động thay đổi độ lợi - cộng hưởng 100,0 Hz 0,1
cài đặt tần số Đặt đến
tần số cộng hưởng để điều khiển triệt tiêu dao động khi thay đổi 100.0
độ lợi là hợp lệ. Thông số này có hiệu lực khi cài đặt thông số
No.PB02 là 2 "và cài đặt thông số No.PB26 là"

"
1 ”.
Khi sử dụng thay đổi độ lợi điều khiển triệt tiêu dao động, hãy luôn
thực hiện thay đổi sau khi động cơ servo đã dừng.
5 - 27
5. CÁC THÔNG SỐ

PB35 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 0,00
PB36 Không được thay đổi giá trị này bằng bất kỳ cách nào. 0,00
PB37 100
PB38 0,0
PB39 0,0
PB40 0,0
PB41 1125
PB42 1125
PB43 0004h
PB44 0000h
PB45 CNHF 0000h Tham khảo

Bộ lọc kiểm soát triệt tiêu rung động 2
Tên
(Lưu ý 1) Được sử dụng để đặt bộ lọc kiểm soát triệt tiêu rung động 2.
và
Bằng cách cài đặt thông số này, rung động phía máy, chẳng hạn
hàm số
như rung động cuối phôi và rung lắc chân đế, có thể được triệt
cột.
tiêu.
0
Bộ lọc điều khiển triệt tiêu rung động 2
cài đặt lựa chọn tần số (Lưu ý 2)
Tính thường xuyên

Giá trị cài đặt
[Hz]
0 Không hợp lệ
1 2250
đến đến
5F 4,5
Lựa chọn độ sâu Notch (Lưu ý 2)
Cài đặt giá trị Độ sâu

0 40.0dB
đến đến
F 0,6dB
Lưu ý 1. Thông số này được hỗ trợ bởi bộ khuếch đại servo có phiên
bản phần mềm là C6 trở lên. Kiểm tra
phiên bản phần mềm sử dụng hiển thị trạng thái hoặc
Trình cấu hình MR.
2. Tham khảo phần 8.7 để biết chi tiết cài đặt.
5 - 28
5. CÁC THÔNG SỐ
5.2.3 Làm mịn vị trí
Bằng cách đặt hằng số thời gian tăng / giảm tốc của lệnh vị trí (tham số PB03), bạn có thể chạy động cơ servo một
cách trơn tru để đáp ứng lệnh vị trí đột ngột.
Các sơ đồ sau đây hiển thị các dạng hoạt động của động cơ servo để đáp ứng với lệnh vị trí khi bạn đã đặt hằng số
thời gian tăng / giảm tốc của lệnh vị trí.
Chọn độ trễ chính hoặc tăng / giảm tốc tuyến tính trong thông số PB25 tùy theo máy được sử dụng.
(1) Đối với đầu vào bước
: Nhập lệnh vị trí
: Vị trí lệnh sau
lọc cho độ trễ chính
: Vị trí lệnh sau khi lọc

để tăng / giảm tốc tuyến tính
t : Vị trí lệnh tăng tốc /
hằng số thời gian giảm tốc (tham số sốPB03)
t t
Thời gian
(3t)
(2) Đối với đầu vào hình
thang Đối với đầu vào hình thang (tăng / giảm tốc tuyến tính), phạm vi cài đặt là 0 đến 10ms.
(3t)
: Nhập lệnh vị trí
: Vị trí lệnh sau khi lọc

để tăng / giảm tốc tuyến tính
: Vị trí lệnh sau

lọc cho độ trễ chính
t : Vị trí lệnh tăng tốc /
thời gian giảm tốc không đổi
(tham số sốPB03)
Thời gian
(3t)
5 - 29
5. CÁC THÔNG SỐ
5.3 Các thông số cài đặt phần mở rộng (Số PC)
CHỈ
Đối với bất kỳ thông số nào có ký hiệu đứng trước *, hãy đặt giá trị thông số và
tắt nguồn một lần, sau đó bật lại để cài đặt thông số đó hợp lệ.
5.3.1 Danh sách tham số
Chế độ điều khiển

Không. Biểu tượng Tên Giá trị ban đầu Đơn vị
Mô-men xoắn tốc độ vị trí
PC01 STA Hằng số thời gian tăng tốc 0 bệnh đa xơ cứng
PC02 STB Hằng số thời gian giảm tốc 0 bệnh đa xơ cứng
PC03 STC Hằng số thời gian tăng / giảm tốc của mẫu S 0 bệnh đa xơ cứng
PC04 TQC Hằng số thời gian lệnh mô-men xoắn 0 bệnh đa xơ cứng
PC05 SC1 Lệnh tốc độ bên trong 1 100 r / phút
Giới hạn tốc độ nội bộ 1
PC12 VCM Tốc độ tối đa của lệnh tốc độ tương tự 0 r / phút
Tốc độ giới hạn tốc độ tương tự tốc độ tối đa
PC13 TLC Đầu ra tối đa của lệnh mô-men xoắn tương tự 100.0
PC14 MOD1 Màn hình tương tự 1 đầu ra 0000h
PC15 MOD2 Màn hình tương tự 2 đầu ra 0001 giờ
PC16 MBR Đầu ra chuỗi phanh điện từ 100 bệnh đa xơ cứng
PC17 ZSP Tốc độ không 50 r / phút
PC18 * BPS lịch sử báo động rõ ràng 0000h
PC19 * ENRS Lựa chọn xung đầu ra của bộ mã hóa 0000h
PC20 * Cài đặt số trạm SNO 0 ga tàu
PC21 * Lựa chọn chức năng giao tiếp SOP 0000h
PC22 * COP1 Lựa chọn chức năng C-1 0000h
PC25 Đối với cài đặt nhà sản xuất 0000h
PC28 Đối với cài đặt nhà sản xuất 0000h
PC29 0000h
PC30 STA2 Hằng số thời gian tăng tốc 2 0 bệnh đa xơ cứng
PC31 STB2 Hằng số thời gian giảm tốc 2 0 bệnh đa xơ cứng
PC32 CMX2 Tử số xung lệnh nhân hệ số 2 1
PC33 CMX3 Hệ số nhân xung lệnh tử số 3 1
5 - 30
5. CÁC THÔNG SỐ

PC34 CMX4 Xung lệnh nhân tử số 4 1
PC35 TL2 Giới hạn mô-men xoắn bên trong 2 100.0
PC36 * Lựa chọn hiển thị trạng thái DMD 0000h
PC37 VCO Độ lệch lệnh tốc độ tương tự 0 mV
Độ lệch giới hạn tốc độ tương tự
PC38 TPO Độ lệch lệnh mô-men xoắn tương tự 0 mV
Độ lệch giới hạn mô-men xoắn tương tự
PC39 MO1 Màn hình tương tự 1 bù đắp 0 mV
PC40 MO2 Màn hình tương tự 2 bù trừ 0 mV
PC41 Đối với cài đặt nhà sản xuất 0
PC42 0
PC43 0000h
PC44 0000h
PC45 0000h
PC46 0000h
PC47 0000h
PC48 0000h
PC49 0000h
PC50 0000h
5.3.2 Danh sách các chi tiết

PC01 STA Hằng số thời gian tăng tốc 0 bệnh đa xơ cứng 0
Được sử dụng để đặt thời gian tăng tốc cần thiết để đạt tốc đến
độ định mức từ 0r / phút theo lệnh tốc độ tương tự và lệnh 50000
tốc độ nội bộ từ 1 đến 7.
Nếu lệnh tốc độ đặt trước thấp hơn
tốc độ định mức,

Tốc độ
thời gian tăng / giảm tốc
Đã đánh giá sẽ ngắn hơn.
tốc độ
Số không
Thời gian
tốc độ Tham số Tham số
Không. Cài đặt PC01 Không. Cài đặt PC02
Ví dụ: đối với động cơ servo có tốc độ định mức 3000r / phút, hãy
đặt 3000 (3s) để tăng tốc độ từ 0r / min lên 1000r / min trong 1 giây.
PC02 STB Hằng số thời gian giảm tốc 0 bệnh đa xơ cứng 0
Được sử dụng để đặt thời gian giảm tốc cần thiết để đạt 0r / phút đến
từ tốc độ định mức theo lệnh tốc độ tương tự và lệnh tốc độ nội bộ 50000
từ 1 đến 7.
5 - 31
5. CÁC THÔNG SỐ

PC03 STC Hằng số thời gian tăng / giảm tốc của mẫu S 0 bệnh đa xơ cứng 0
Được sử dụng để khởi động / dừng động cơ servo trơn tru. đến
Đặt thời gian của phần cung để tăng / giảm tốc theo mô hình S. 1000
Lệnh tốc độ
Tốc
độ
servo
Động
cơ
0r / phút
Thời gian
STCSTA STC STC STB STC
STA: Hằng số thời gian tăng tốc (tham số PC01)

STB: Hằng số thời gian giảm tốc (tham số PC02)
STC: Hằng số thời gian tăng / giảm tốc kiểu chữ S
(tham số PC03)
Cài đặt lâu dài của STA (hằng số thời gian tăng tốc) hoặc STB
(hằng số thời gian giảm tốc) có thể tạo ra lỗi trong thời gian
phần vòng cung để cài đặt thời gian tăng / giảm tốc kiểu S-pattern
liên tục.
Giá trị giới hạn trên của thời gian bán phần cung thực tế được giới hạn bởi
2000000 2000000
để tăng tốc hoặc giảm tốc.
STA STB
(Ví dụ) Ở cài đặt STA 20000, STB 5000 và STC 200, thời gian một
phần hồ quang thực tế như sau.
Giới hạn trong 100 [mili giây] kể từ
Trong khi tăng tốc: 100 [ms] 2000000

100 [mili giây] 200 [mili giây].
20000
200 [mili giây] như được đặt kể từ
Trong quá trình giảm tốc: 200 [ms] 2000000

400 [mili giây] 200 [mili giây].
5000
PC04 TQC Hằng số thời gian lệnh mô-men xoắn 0 bệnh đa xơ cứng 0
Được sử dụng để đặt hằng số của bộ lọc thông thấp theo lệnh mô-men xoắn. đến
20000
Lệnh mô-men xoắn

Mô-men xoắn
Sau
lọc
TQC TQC Thời gian
TQC: Hằng số thời gian lệnh mô-men xoắn
PC05 SC1 Lệnh tốc độ bên trong 1 100 vòng / phút 0 đến
Dùng để đặt tốc độ 1 của các lệnh tốc độ bên trong. instan
khéo léo
Giới hạn tốc độ nội bộ 1 permi
Được sử dụng để đặt tốc độ 1 trong các giới hạn tốc độ nội bộ. ssible
tốc độ
5 - 32
5. CÁC THÔNG SỐ

500 vòng / phút 0 đến

PC06 SC2 Lệnh tốc độ bên trong 2
instan
Được sử dụng để đặt tốc độ 2 của các lệnh tốc độ bên trong.
khéo léo
Giới hạn tốc độ bên trong 2 permi
Được sử dụng để đặt tốc độ 2 trong số các giới hạn tốc độ bên trong.
ssible
tốc độ
instan
khéo léo
Được sử dụng để đặt tốc độ 3 trong số các giới hạn tốc độ nội bộ.
ssible
tốc độ

instan
khéo léo
Giới hạn tốc độ bên trong 4 permi
Được sử dụng để đặt tốc độ 4 của giới hạn tốc độ bên trong.
ssible
tốc độ

instan
khéo léo
Được sử dụng để đặt tốc độ 5 của giới hạn tốc độ nội bộ. ssible
tốc độ
instan
khéo léo
Được sử dụng để đặt tốc độ 6 trong số các giới hạn tốc độ nội bộ.
ssible
tốc độ
instan
Dùng để đặt tốc độ 7 của các lệnh tốc độ bên trong.
khéo léo
Được sử dụng để đặt tốc độ 7 của giới hạn tốc độ nội bộ. ssible
tốc độ
PC12 VCM Tốc độ tối đa của lệnh tốc độ tương tự 0 0
Được sử dụng để đặt tốc độ ở điện áp đầu vào tối đa (10V) của lệnh tốc độ r / phút 1
tương tự (VC). đến
Khi "0" được đặt, tốc độ tối đa của lệnh tốc độ tương tự sẽ là tốc độ 50000
định mức của động cơ servo
được kết nối.
Tốc độ được chỉ ra dưới đây đối với hoạt động vận hành thử nghiệm không có
động cơ.
Công suất bộ khuếch đại servo [W] Tốc độ động cơ servo [r / min]
100V lớp 100 đến 400

3000
200V loại 100 đến 750
1k đến 37k
2000
400V lớp 600 đến 55k
Tốc độ tối đa giới hạn tốc độ tương tự Được 0 0
sử dụng để đặt tốc độ ở điện áp đầu vào tối đa (10V) của giới hạn tốc độ r / phút 1
tương tự (VLA). đến
Đặt "0" để chọn tốc độ định mức của động cơ servo 50000
được kết nối.
5 - 33
5. CÁC THÔNG SỐ

PC13 TLC Đầu ra tối đa của lệnh mô-men xoắn tương tự 100.0 0
Được sử dụng để đặt mô-men xoắn đầu ra ở điện áp lệnh mô-men xoắn đến
tương tự (TC 8V) là 8V với giả định rằng mô-men xoắn cực đại là 1000.0
100 []. Ví dụ, đặt 50 thành đầu ra (mô-men xoắn cực đại 50/100)
ở TC là 8V.
PC14 MOD1 Màn hình tương tự 1 đầu ra 0000h Tham khảo
Được sử dụng để chọn tín hiệu được cung cấp cho đầu ra của màn Tên
hình tương tự 1 (MO1). (Tham khảo phần 5.3.3.) và
hàm số
000 cột.
Lựa chọn đầu ra màn hình tương tự 1 (MO1)
Cài đặt Mục
0 Tốc độ động cơ servo (8V / tốc độ tối đa)

1 Mô-men xoắn (8V / mô-men xoắn cực đại) (Lưu ý 2)
2 Tốc độ động cơ servo (+ 8V / tốc độ tối đa)

3 Mô-men xoắn (+ 8V / mô-men xoắn cực đại) (Lưu ý 2)
4 Lệnh hiện tại (8V / lệnh hiện tại tối đa)

5 Tần số xung lệnh (10V / 1Mpps)
6 Xung nhỏ giọt (10V / 100 xung) (Lưu ý 1)
số 8
Xung nhỏ giọt (10V / 10000 xung) (Lưu ý 1)
Một
Vị trí phản hồi (10V / 1 Mpulses) (Lưu ý 1)
B Vị trí phản hồi (10V / 10 Mpulses) (Lưu ý 1)
C Vị trí phản hồi (10V / 100 Mpulse) (Lưu ý 1)
D Điện áp bus (8V / 400V) (Lưu ý 3)
Lưu ý 1. Bộ xung mã hóa.

2. 8V được xuất ra ở mô-men xoắn cực đại.
Tuy nhiên, khi thông số SốPA11 PA12 được đặt để giới
hạn mô-men xoắn, thì 8V sẽ được xuất ra ở mô-men xoắn
rất hạn chế.
3. Đối với bộ khuếch đại servo loại 400V, điện áp bus
trở thành + 8V / 800V.
PC15 MOD2 Màn hình tương tự 2 đầu ra 0001 giờ Tham khảo
Được sử dụng để chọn tín hiệu được cung cấp cho đầu ra của màn Tên
hình tương tự 2 (MO2). (Tham khảo phần 5.3.3.) và
hàm số
000 cột.
Chọn đầu ra màn hình tương tự 2 (MO2)

Các cài đặt giống như cài đặt của
tham số PC14.
PC16 MBR Đầu ra chuỗi phanh điện từ 100 mili giây 0
Được sử dụng để đặt thời gian trễ (Tb) giữa khóa liên động đến
phanh điện tử (MBR) và mạch dẫn động cơ sở được ngắt. 1000
PC17 ZSP Tốc độ không 50 vòng / phút 0
Được sử dụng để đặt phạm vi đầu ra của phát hiện tốc độ 0 đến
(ZSP). 10000
Phát hiện tốc độ không (ZSP) có độ rộng trễ là 20r / phút (tham
khảo mục 3.5 (1) (b)).
5 - 34
5. CÁC THÔNG SỐ

PC18 * BPS Xóa lịch sử báo động Được 0000h Tham khảo
sử dụng để xóa lịch sử báo động.
Tên
000 và
hàm số
Lịch sử báo động rõ ràng
cột.
1: Hợp lệ
Khi quá trình xóa lịch sử cảnh báo có hiệu lực, lịch
sử cảnh báo sẽ bị xóa ở lần bật nguồn tiếp theo.
Sau khi lịch sử cảnh báo bị xóa, cài đặt sẽ tự động không
hợp lệ (đặt lại về 0).
PC19 * ENRS Lựa chọn xung đầu ra của bộ mã hóa 0000h Tham khảo
Sử dụng để chọn, hướng xung đầu ra của bộ mã hóa và cài Tên
đặt xung đầu ra của bộ mã hóa. và
hàm số
0 0 cột.
Thay đổi giai đoạn xung đầu ra bộ mã hóa

Thay đổi các pha của xung đầu ra bộ mã hóa
pha A / B.
Hướng quay động cơ servo

Đặt giá trị
CCW CW
Một giai đoạn Một giai đoạn

0
Pha B Pha B
Một giai đoạn Một giai đoạn

1
Pha B Pha B
Lựa chọn cài đặt xung đầu ra của bộ mã

hóa (tham khảo thông số SốPA15)
0: Cài đặt xung đầu ra
1: Cài đặt tỷ lệ phân chia
2: Tỷ lệ được tự động đặt thành xung lệnh
đơn vị
Cài đặt "2" làm cho cài đặt thông số SốPA15

(xung đầu ra bộ mã hóa) không hợp lệ.
PC20 * Cài đặt số trạm SNO 0 trạm 0
Được sử dụng để chỉ định số trạm cho giao tiếp nối tiếp. đến
Luôn đặt một trạm thành một trục của bộ khuếch đại servo. Nếu 31
một số trạm được đặt thành hai hoặc nhiều trạm, bình thường
giao tiếp không thể được thực hiện.
PC21 * Lựa chọn chức năng giao tiếp SOP 0000h Tham khảo
Chọn I / F giao tiếp và chọn RS-422 Tên
điều kiện giao tiếp. và
hàm số
0 0 cột.
Lựa chọn tốc độ truyền giao tiếp RS-422
0: 9600 [bps]
1: 19200 [bps]
2: 38400 [bps]
3: 57600 [bps]
4: 115200 [bps]
Thời gian trễ phản hồi giao tiếp RS-422

1: Hợp lệ, trả lời được gửi sau thời gian trễ 800 giây hoặc
lâu hơn
5 - 35
5. CÁC THÔNG SỐ

PC22 * COP1 Lựa chọn chức năng C-1 0000h Tham khảo
Chọn thực hiện tự động khởi động lại sau khi tức thời Tên
lựa chọn sự cố mất điện và lựa chọn hệ thống truyền thông cáp và
bộ mã hóa. hàm số
cột.
0 0
Khởi động lại sau khi lựa chọn mất điện tức thời
Nếu điện áp nguồn cung cấp trở lại bình thường

sau trạng thái thiếu điện áp do giảm điện áp nguồn đầu
vào trong chế độ điều khiển tốc độ, động cơ servo có
thể được khởi động lại bằng cách chỉ bật tín hiệu khởi
động mà không cần đặt lại cảnh báo.
0: Không hợp lệ (Báo động điện áp thấp (AL.10) xảy ra.)

1: Hợp lệ (Nếu chức năng này được bật cho ổ đĩa
đơn vị 30kW trở lên, xảy ra lỗi tham số (AL.37).)
Lựa chọn hệ thống truyền thông cáp mã hóa
0: Loại hai dây

1: Loại bốn dây
Cài đặt không chính xác sẽ dẫn đến lỗi bộ mã hóa 1
(Lúc nguồn BẬT) (AL.16).
Tham khảo phần 12.1.2 để biết phương thức giao tiếp của cáp
bộ mã hóa.
5 - 36
5. CÁC THÔNG SỐ

Chọn khóa servo khi dừng chế độ điều khiển tốc độ, lấy trung Tên
bình điện áp VC VLA và giới hạn tốc độ trong chế độ điều khiển mô- và
men xoắn. hàm số
cột.
0
Lựa chọn khóa servo tại điểm dừng
Trong chế độ điều khiển tốc độ, trục động cơ servo
có thể được khóa để ngăn trục bị di chuyển bởi ngoại
lực.
0: Hợp lệ (Servo-lock)
Thao tác duy trì vị trí dừng được thực hiện.
1: Không hợp lệ (Không khóa servo)

Vị trí dừng không được duy trì.
Điều khiển để làm cho tốc độ 0r / phút được
thực hiện.
Tính trung bình điện áp VC / VLA

Được sử dụng để đặt thời gian lọc khi điện áp lệnh
tốc độ tương tự (VC) hoặc giới hạn tốc độ tương tự (VLA)
được nhập.
Đặt 0 để thay đổi tốc độ dao động điện áp trong thời
gian thực. Tăng giá trị cài đặt để thay đổi tốc độ chậm
hơn theo sự dao động điện áp.
Đặt giá trị Thời gian lọc [mili giây]
0 0
1 0,444
2 0,888
3 1.777
4 3.555
5 7.111
Lựa chọn giới hạn tốc độ để kiểm soát mô-men xoắn

0: Hợp lệ
Không sử dụng chức năng này ngoại trừ khi

định cấu hình vòng lặp tốc độ bên ngoài.
Nếu giới hạn tốc độ không hợp lệ, có thể sử
dụng các thông số sau.
Thông số số PB01 (Chế độ điều chỉnh thích ứng (Bộ
lọc thích ứng))
Thông số số PB13 (bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng
máy 1)
Thông số số PB14 (lựa chọn hình dạng khía 1)
Thông số số PB15 (bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng
máy 2)
Thông số số PB16 (lựa chọn hình dạng khía 2)
Chọn đơn vị của phạm vi vị trí. Tên
và
000 hàm số
cột.
Lựa chọn đơn vị phạm vi tại vị trí
0: Đơn vị xung đầu vào lệnh
1: Đơn vị xung mã hóa động cơ servo
PC25 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 0000h
5 - 37
5. CÁC THÔNG SỐ

Chọn cảnh báo giới hạn hành trình (AL. 99). Tên
và
000 hàm số
cột.
Lựa chọn cảnh báo giới hạn đột quỵ (AL. 99)
0: Hợp lệ
Khi tham số này được đặt thành "1", AL. 99 sẽ không

xảy ra nếu đầu hành trình quay thuận (LSP) hoặc đầu
hành trình quay ngược (LSN) TẮT.
Đặt chức năng này nếu cảnh báo điện áp thấp xảy ra do dạng Tên
sóng điện áp nguồn cung cấp bị méo khi sử dụng bộ chuyển đổi và
tái tạo năng lượng hoặc bộ chuyển đổi thông thường tái tạo năng hàm số
lượng. cột.
000
Cài đặt khi xảy ra cảnh báo điện áp thấp
0: Giá trị ban đầu (Dạng sóng của điện áp nguồn không bị bóp méo)
1: Đặt "1" nếu cảnh báo quá áp xảy ra do dạng sóng điện áp nguồn bị
méo khi sử dụng bộ chuyển đổi tái tạo nguồn hoặc bộ chuyển đổi
thông thường tái tạo nguồn.
PC28 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 0000h
PC29 Không được thay đổi giá trị này bằng bất kỳ cách nào. 0000h
PC30 STA2 Hằng số thời gian tăng tốc 2 0 bệnh đa xơ cứng 0
Tham số này có hiệu lực khi lựa chọn đến
tăng / giảm tốc (STAB2) được BẬT. 50000
Được sử dụng để đặt thời gian tăng tốc cần thiết để đạt được tốc
độ định mức từ Or / min theo lệnh tốc độ tương tự và lệnh tốc
độ bên trong từ 1 đến 7.
PC31 STB2 Hằng số thời gian giảm tốc 2 0 bệnh đa xơ cứng 0
Tham số này có hiệu lực khi lựa chọn đến
tăng / giảm tốc (STAB2) được BẬT. 50000
Được sử dụng để đặt thời gian giảm tốc cần thiết để đạt đến
Hoặc / phút từ tốc độ định mức theo lệnh tốc độ tương tự và
lệnh tốc độ nội bộ từ 1 đến 7.
PC32 CMX2 Tử số xung lệnh nhân hệ số 2 1 1
Khả dụng khi tham số SốPA05 được đặt thành "0". đến
65535
PC33 CMX3 Hệ số nhân xung lệnh tử số 3 1 1
65535
PC34 CMX4 Xung lệnh nhân tử số 4 1 1
65535
5 - 38
5. CÁC THÔNG SỐ

PC35 TL2 Giới hạn mô-men xoắn bên trong 2 100.0 0
Đặt tham số này để giới hạn mô-men xoắn động cơ servo với đến
giả định rằng mô-men xoắn cực đại là 100 []. 100.0
Khi 0 được đặt, mô-men xoắn không được tạo ra.
Khi đầu ra mô-men xoắn ở đầu ra màn hình tương tự, giá trị đặt
này là điện áp đầu ra tối đa (8V). (Tham khảo mục 3.6.1 (5)).
PC36 * DMD Lựa chọn hiển thị trạng thái Chọn 0000h Tham khảo
hiển thị trạng thái sẽ được cung cấp khi bật nguồn. Tên
và
0 hàm số
cột.
Lựa chọn hiển thị trạng thái khi bật nguồn
0: Xung phản hồi tích lũy
1: Tốc độ động cơ servo
2: Xung giảm nhịp
3: Xung lệnh tích lũy
4: Tần số xung lệnh
5: Điện áp lệnh tốc độ tương tự (Lưu ý 1)
6: Điện áp lệnh mô-men xoắn tương tự (Lưu ý 2)
7: Tỷ lệ tải tái sinh

8: Tỷ lệ tải hiệu quả
9: Tỷ lệ tải cao nhất
A: Mômen xoắn tức thời
B: Trong vị trí một vòng quay (1 đơn
vị xung)
C: Trong vị trí một vòng cách mạng
(Đơn vị 100 xung)

D: Bộ đếm ABS
E: Tỷ số mômen quán tính tải
F: Điện áp xe buýt
Lưu ý 1. Ở chế độ kiểm soát tốc độ. Điện áp giới hạn tốc độ
tương tự trong chế độ điều khiển mô-men xoắn.
2. Ở chế độ điều khiển mô-men xoắn. Điện áp giới hạn mô-men
xoắn tương tự trong chế độ điều khiển tốc độ hoặc vị trí.
Hiển thị trạng thái khi bật nguồn ở chế độ điều khiển tương
ứng
0: Phụ thuộc vào chế độ điều khiển.
Chế độ điều khiển Hiển thị trạng thái khi bật nguồn
Chức vụ Các xung phản hồi tích lũy
Vị trí / tốc độ Xung phản hồi tích lũy / tốc độ động cơ servo
Tốc độ Tốc độ động cơ servo
Tốc độ / mô-men xoắn Tốc độ động cơ servo / điện áp lệnh mô-men xoắn tương tự
Mô-men xoắn Điện áp lệnh mô-men xoắn tương tự
Mô-men xoắn / vị trí Điện áp lệnh mô-men xoắn tương tự / xung phản hồi tích lũy
1: Phụ thuộc vào cài đặt chữ số đầu tiên của tham số này.
5 - 39
5. CÁC THÔNG SỐ

PC37 VCO Độ lệch lệnh tốc độ tương tự Được sử Tùy mV 999
dụng để đặt điện áp bù của lệnh tốc độ tương tự (VC). đến
trên 999
Ví dụ: nếu xoay CCW được cung cấp bằng cách bật khởi động servo
quay thuận (ST1) với 0V được áp dụng cho VC, hãy đặt giá khuếch đại
trị âm. tốt hơn
Khi sử dụng độ lệch VC tự động, giá trị bù tự động được đặt
thành tham số này. (Tham khảo phần 6.4.)
Giá trị ban đầu là giá trị được cung cấp bởi chức năng bù
VC tự động trước khi giao hàng ở điện áp VC-LG là 0V.
Độ lệch giới hạn tốc độ
tương tự Được sử dụng để đặt điện áp bù của giới hạn tốc độ
tương tự (VLA).
Ví dụ: nếu xoay CCW được cung cấp bằng cách bật lựa chọn
xoay chuyển tiếp (RS1) với 0V được áp dụng cho VLA, hãy đặt
giá trị âm.
Khi sử dụng độ lệch VC tự động, giá trị bù tự động được đặt
thành tham số này. (Tham khảo phần 6.4.)
Giá trị ban đầu là giá trị được cung cấp bởi chức năng bù
VC tự động trước khi giao hàng ở điện áp VLA-LG là 0V.
PC38 TPO Độ lệch lệnh mômen tương tự Được sử dụng 0 mV 999
để đặt điện áp bù của lệnh mômen tương tự (TC). đến
999
Độ lệch giới hạn mô-men xoắn
tương tự Được sử dụng để đặt điện áp bù của giới hạn mô-men xoắn
tương tự (TLA).
PC39 MO1 Màn hình tương tự 1 bù đắp 0 mV 999
Được sử dụng để đặt điện áp bù của màn hình tương tự (MO1). đến
999
PC40 MO2 Màn hình tương tự 2 bù trừ 0 mV 999
Được sử dụng để đặt điện áp bù của màn hình tương tự (MO2). đến
999
PC41 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 0
PC42 Không được thay đổi giá trị này bằng bất kỳ cách nào. 0
PC43 0000h
PC44 0000h
PC45 0000h
PC46 0000h
PC47 0000h
PC48 0000h
PC49 0000h
PC50 0000h
5 - 40
5. CÁC THÔNG SỐ
5.3.3 Màn hình tương tự
Trạng thái servo có thể được xuất ra hai kênh về điện áp.
(1) Cài
đặt Thay đổi các chữ số sau của tham số PC14, PC15.
Tham số số PC14
000
Lựa chọn đầu ra màn hình tương tự (MO1)
(Đầu ra tín hiệu trên MO1-LG)
Tham số số PC15
000
Lựa chọn đầu ra màn hình tương tự (MO2)
(Đầu ra tín hiệu trên MO2-LG)
Các tham số PC39 và PC40 có thể được sử dụng để đặt điện áp bù thành điện áp đầu ra tương tự. Phạm vi cài đặt là
từ 999 đến 999mV.
Thông số số Sự miêu tả Dải cài đặt [mV]
PC39 Được sử dụng để đặt điện áp bù cho màn hình tương tự 1 (MO1).
999 đến 999
PC40 Được sử dụng để đặt điện áp bù cho màn hình tương tự 2 (MO2).
(2) Đặt nội
dung Bộ khuếch đại servo được thiết lập tại nhà máy để xuất tốc độ động cơ servo ra màn hình tương tự 1 (MO1) và mô-
men xoắn sang màn hình tương tự (MO2). Có thể thay đổi cài đặt như liệt kê bên dưới bằng cách thay đổi giá trị tham
số PC14 và PC15.
Tham khảo (3) để biết điểm đo.
Thiết lập Mục đầu ra Sự miêu tả Thiết lập Mục đầu ra Sự miêu tả
0 Tốc độ động cơ servo 1 Mô-men xoắn (Lưu ý 3) Lái xe trong CCW

Hướng CCW chiều hướng
8 [V] 8 [V]
Tối đa tốc độ Tối đa momen xoắn
0 0
Tối đa tốc độ Tối đa momen xoắn
-8 [V] -8 [V]
Hướng CW Lái xe trong CW
chiều hướng
2 tốc độ động cơ Servo 3 Mô-men xoắn (Lưu ý 3) Lái xe trong CW

8 Lái xe trong CCW
CW hướng8 [V] Hướng CCW
chiều hướng [V] hướng
Tối đa tốc độ 0 Tối đa tốc độ

Tối đa momen xoắn 0 Tối đa momen xoắn
4 Lệnh hiện tại 5 Tần số xung lệnh Hướng CCW

Hướng CCW 10 [V]
8 [V]
Tối đa lệnh hiện tại

1 triệu [kpps]
(Lệnh mô-men xoắn cực đại)
0 0
1 triệu [kpps]
Tối đa lệnh hiện tại
(Lệnh mô-men xoắn cực đại)
-8 [V]
Hướng CW
-10 [V]
Hướng CW
5 - 41
5. CÁC THÔNG SỐ
Thiết lập Mục đầu ra Sự miêu tả Thiết lập Mục đầu ra Sự miêu tả
6 xung Droop (Lưu ý) Hướng CCW 7 xung Droop (Lưu ý) Hướng CCW
10 [V] 10 [V]
(10V / 100 xung) (10V / 1000 xung)
100 [xung] 1 triệu [xung]
0 0
100 [xung] 1 triệu [xung]
-10 [V] -10 [V]

Hướng CW Hướng CW
8 xung Droop Hướng CCW 9 xung Droop Hướng CCW

10 [V] 10 [V]
(Lưu ý 1) (Lưu ý 1)
(10V / 10000 (10V / 100000
xung) 10000 [xung] xung) 100000 [xung]
0 0
10000 [xung] 100000 [xung]
-10 [V] -10 [V]

Một vị trí phản hồi Hướng CCW B Vị trí phản hồi Hướng CCW
10 [V] 10 [V]
(Chú thích 1,2) (Chú thích 1,2)
(10V / 1 Mpulses) (10V / 10 Mpulses)

1 triệu [xung] 10 triệu [xung]
0 0
1 triệu [xung] 10 triệu [xung]
-10 [V] -10 [V]

C Vị trí phản hồi Hướng CCW D Điện áp xe buýt

10 [V]
(Chú thích 1,2) (Ghi chú 4)
8 [V]
(10V / 100 Mpulses)
100M [xung]
0
100M [xung]
0
400 [V]
-10 [V]
Hướng CW
Lưu ý 1. Đơn vị xung bộ mã hóa.
2. Có sẵn ở chế độ điều khiển vị trí 3.
8V được đầu ra ở mô-men xoắn cực đại.
Tuy nhiên, khi thông số SốPA11 PA12 được đặt để giới hạn mô-men xoắn, thì 8V sẽ được xuất ra ở mô-men xoắn rất hạn chế.
4. Đối với bộ khuếch đại servo loại 400V, điện áp bus trở thành + 8V / 800V.
5 - 42
5. CÁC THÔNG SỐ
(3) Sơ đồ khối màn hình tương tự
Tần số Hiện hành

Xung nhịp
xung lệnh yêu cầu Điện áp xe buýt
Lệnh
tốc độ Bộ mã hóa hiện tại
Yêu cầu Kiểm soát Tốc độ Kiểm soát
PWM M Động cơ servo
vị trí điều khiển hiện tại
xung
Mã hoá
Phản hồi hiện tại
Khác
biệt
Phản hồi vị trí
Vị trí
phản hồi Động cơ Servo
Mô-men xoắn
tốc độ
Vị trí nhà (vị trí đầu vào CR)
5.3.4 Xóa lịch sử báo động
Bộ khuếch đại servo lưu trữ sáu lần báo động trước đây kể từ khi nguồn được bật lần đầu tiên. Để kiểm soát các cảnh
báo sẽ xảy ra trong quá trình vận hành, hãy xóa lịch sử cảnh báo bằng cách sử dụng tham số PC18 trước khi bắt đầu
hoạt động.
Tắt nguồn rồi bật lại sau khi cài đặt thông số để xác nhận giá trị thông số.
"
Xóa lịch sử cảnh báo sẽ tự động trở về Sau khi cài 0 ”.
đặt, thông số này có hiệu lực bằng cách chuyển nguồn từ TẮT sang BẬT.
Tham số số PC18
Lịch sử báo động rõ ràng
0: Không hợp lệ (không bị xóa)
1: Hợp lệ (đã xóa)
5 - 43
5. CÁC THÔNG SỐ
5.4 Các thông số cài đặt I / O (No.PD)
CHỈ
Đối với bất kỳ thông số nào có ký hiệu đứng trước *, hãy đặt giá trị thông số và
tắt nguồn một lần, sau đó bật lại để cài đặt thông số đó hợp lệ.
5.4.1 Danh sách tham số

PD01 * DIA1 Lựa chọn BẬT tự động tín hiệu đầu vào 1 0000h
PD02 Đối với cài đặt nhà sản xuất 0000h
PD03 * DI1 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu vào 1 (CN1-15) 00020202 giờ
PD04 * DI2 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu vào 2 (CN1-16) 00212100h
PD09 Đối với cài đặt nhà sản xuất 00000000 giờ
PD10 * DI8 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu vào 8 (CN1-43) 00000A0Ah
PD11 * DI9 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu vào 9 (CN1-44) 00000B0Bh
PD12 * DI10 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu vào 10 (CN1-45) 00232323h
PD13 * DO1 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu ra 1 (CN1-22) 0004h
PD14 * DO2 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu ra 2 (CN1-23) 000Ch
PD16 * DO4 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu ra 4 (CN1-25) 0007 giờ
Cài đặt bộ lọc đầu vào PD19 * DIF 0002h
PD20 * DOP1 Lựa chọn chức năng D-1 0000h
PD26 0000h
PD27 0000h
PD28 0000h
PD29 0000h
PD30 0000h
5 - 44
5. CÁC THÔNG SỐ
5.4.2 Danh sách các chi tiết

PD01 * DIA1 Lựa chọn BẬT tự động tín hiệu đầu vào 1 0000h Tham khảo
Chọn các thiết bị đầu vào được BẬT tự động. Tên
và
0
hàm số
Giá trị ban đầu
Tên tín hiệu cột.
BIN HEX
0
0
0
Servo-on (SON) 0
0

Tên tín hiệu
BIN HEX
Kiểm soát tỷ lệ (PC) 0
Lựa chọn giới hạn mô-men

0
xoắn bên ngoài (TL) 0
0
0

Tên tín hiệu
BIN HEX
0
0
Kết thúc hành trình

0 0
quay chuyển tiếp (LSP)
Kết thúc hành

0
trình quay ngược (LSN)
BIN 0: Được sử dụng làm tín hiệu đầu vào bên ngoài
BIN 1: BẬT tự động
Ví dụ: để BẬT SON, cài đặt là " 4".
PD02 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 0000h Tham khảo
Không được thay đổi giá trị này bằng bất kỳ cách nào. Tên
và
hàm số
cột.
5 - 45
5. CÁC THÔNG SỐ

PD03 * DI1 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu vào 1 (CN1-15) 0002 Tham khảo
Bất kỳ tín hiệu đầu vào nào cũng có thể được gán cho chân CN1-15. 0202 giờ Tên
Lưu ý rằng các chữ số cài đặt và tín hiệu có thể được và
gán thay đổi tùy thuộc vào chế độ điều khiển. hàm số
cột.
0 0
Chọn thiết
Kiểm soát vị trí
bị đầu vào
Chế độ kiểm soát tốc độ
của CN1-
Chế độ kiểm soát mô-men xoắn
15 pin.
Các thiết bị có thể được ấn định trong mỗi chế độ điều khiển
là những thiết bị có ký hiệu được chỉ ra trong bảng sau.
Nếu bất kỳ thiết bị nào khác được đặt, nó không hợp lệ.
Chế độ điều khiển (Lưu ý 1)

Thiết lập
P S T
00
01 Đối với cài đặt của nhà sản xuất (Lưu ý 2)
02 CON TRAI CON TRAI CON TRAI
03 RES RES RES
04 máy tính máy tính
05 TL TL
06 CR
07 ST1 RS2
08 ST2 RS1
09 TL1 TL1
0A LSP LSP
0B LSN LSN
0C Đối với cài đặt của nhà sản xuất (Lưu ý 2)
0D CDP CDP
0E đến 1F Đối với cài đặt của nhà sản xuất (Lưu ý 2)
20 SP1 SP1
21 SP2 SP2
22 SP3 SP3
23 LOP LOP LOP
24 CM1
25 CM2
26 STAB2 STAB2
27 đến 3F Đối với cài đặt của nhà sản xuất (Lưu ý 2)
Lưu ý 1. P: Chế độ điều khiển vị trí
S: Chế độ kiểm soát tốc độ
T: Chế độ điều khiển mô-men xoắn
2. Đối với cài đặt của nhà sản xuất. Không bao giờ đặt giá trị này.
Các thiết bị có thể được chỉ định và phương pháp cài đặt và
giống như trong tham số PD03. hàm số
cột.
0 0
Chọn chế độ
thiết bị đầu
vào Chế độ kiểm soát tốc độ của CN1-
16 chân.
5 - 46
5. CÁC THÔNG SỐ

cột.
0 0
Chọn thiết
Chế độ kiểm soát vị trí
bị đầu vào
của CN1-
17 pin.
Khi "Hợp lệ (Truyền ABS bằng DI0)" đã được chọn cho hệ thống
phát hiện vị trí tuyệt đối trong tham số SốPA03, chân CN1-17
được đặt ở chế độ truyền ABS (ABSM). (Tham khảo phần 14.7.)
cột.
0 0
Chọn thiết
bị đầu vào
của CN1-
18 pin.
Khi "Hợp lệ (Truyền ABS bằng DI0)" được chọn cho hệ thống
được đặt thành yêu cầu truyền ABS (ABSR). (Tham khảo phần 14.7.)
Bất kỳ tín hiệu đầu vào nào cũng có thể được gán cho chân CN1-19. 0303h Tên
cột.
0 0
Chọn
thiết bị đầu vào
của CN1-
19 chân.
cột.
0 0
Chọn thiết
bị đầu vào của
CN1-
41 chân.
PD09 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 0000
Không được thay đổi giá trị này bằng bất kỳ cách nào. 0000h
5 - 47
5. CÁC THÔNG SỐ

Bất kỳ tín hiệu đầu vào nào cũng có thể được gán cho chân CN1-43. 0A0Ah Tên
cột.
0 0
Chọn thiết
bị đầu vào
của CN1-
43 pin.
Bất kỳ tín hiệu đầu vào nào cũng có thể được gán cho chân CN1-44. 0B0Bh Tên
cột.
0 0
Chọn thiết
bị đầu vào của
CN1-
44 pin.
cột.
0 0
Chọn chế độ
thiết bị đầu
vào Chế độ kiểm soát tốc độ
của CN1-
45 pin.
5 - 48
5. CÁC THÔNG SỐ

PD13 * DO1 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu ra 1 (CN1-22) 0004h Tham khảo
Bất kỳ tín hiệu đầu ra nào cũng có thể được gán cho chân CN1-22. Tên
Trong cài đặt ban đầu, INP được chỉ định trong chế độ điều và
khiển vị trí và SA được chỉ định trong chế độ điều khiển tốc độ. hàm số
Lưu ý rằng thiết bị có thể được chỉ định thay đổi cột.
tùy thuộc vào chế độ điều khiển.
0 0
Chọn thiết bị đầu ra của chân CN1-22.
Các thiết bị có thể được ấn định trong mỗi chế độ điều khiển
là những thiết bị có ký hiệu được chỉ ra trong bảng sau.
Nếu bất kỳ thiết bị nào khác được đặt, nó không hợp lệ.
Chế độ điều khiển (Lưu ý 1)

Thiết lập
P S T
00 Luôn TẮT Luôn TẮT Luôn TẮT

02 RD RD RD
03 ALM ALM ALM
04 INP SA Luôn TẮT

05 MBR MBR MBR
06 DB DB DB
07 TLC TLC VLC
08 WNG WNG WNG
09 BWNG BWNG BWNG
0A Luôn TẮT SA SA
0B Luôn TẮT Luôn TẮT VLC

0C ZSP ZSP ZSP
0D Đối với cài đặt của nhà sản xuất (Lưu ý 2)
0E Đối với cài đặt của nhà sản xuất (Lưu ý 2)
Luôn luôn Luôn luôn

0F CDPS
TẮT TẮT
11 ABSV Luôn TẮT Luôn TẮT 12 đến 3F Đối
với cài đặt của nhà sản xuất (Lưu ý 2)
Lưu ý 1. P: Chế độ điều khiển vị trí
S: Chế độ kiểm soát tốc độ
T: Chế độ điều khiển mô-men xoắn
2. Đối với cài đặt của nhà sản xuất. Không bao giờ đặt giá trị này.
phát hiện vị trí tuyệt đối trong tham số SốPA03, chân
CN1-22 được đặt thành bit dữ liệu truyền ABS 0 (ABSB0) chỉ
trong chế độ truyền ABS. (Tham khảo phần 14.7.)
5 - 49
5. CÁC THÔNG SỐ

PD14 * DO2 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu ra 2 (CN1-23) 000Ch Tham khảo
Trong cài đặt ban đầu, ZSP được gán cho chân. và
Các thiết bị có thể được chỉ định và phương pháp cài đặt hàm số
giống như trong tham số PD13. cột.
0 0
Khi "Hợp lệ (Truyền ABS bằng DI0)" đã được chọn cho hệ thống
được đặt thành bit dữ liệu truyền ABS 1 (ABSB1) chỉ trong chế
độ truyền ABS. (Tham khảo phần 14.7.)
Trong cài đặt ban đầu, INP được chỉ định trong chế độ điều và
khiển vị trí và SA được chỉ định trong chế độ điều khiển tốc độ. hàm số
Các thiết bị có thể được chỉ định và phương pháp cài đặt cột.
giống như trong tham số PD13.
0 0
PD16 * DO4 Lựa chọn thiết bị tín hiệu đầu ra 4 (CN1-25) 0007 giờ Tham khảo
Trong cài đặt ban đầu, TLC được chỉ định trong chế độ điều khiển và
vị trí và điều khiển tốc độ, và VLC được chỉ định trong mô-men xoắn hàm số
chế độ điều khiển. cột.
Các thiết bị có thể được chỉ định và phương pháp cài đặt
giống như trong tham số PD13.
0 0
được đặt thành dữ liệu truyền ABS sẵn sàng (ABST) chỉ ở chế
độ truyền ABS. (Tham khảo phần 14.7.)
PD17 Đối với cài đặt của nhà sản xuất 0003h
Trong cài đặt ban đầu, RD được gán cho chân. và
Các thiết bị có thể được chỉ định và phương pháp cài đặt hàm số
giống như trong tham số PD13. cột.
0 0
5 - 50
5. CÁC THÔNG SỐ

PD19 * DIF Cài đặt bộ lọc đầu vào 0002h Tham khảo
Chọn bộ lọc đầu vào. Tên
và
000 hàm số
cột.
Bộ lọc tín hiệu đầu vào
Nếu tín hiệu đầu vào bên ngoài gây ra tiếng ồn do nhiễu, v.v.,
bộ lọc đầu vào được sử dụng để loại bỏ tín hiệu đó.
0: Không có
1: 1,777 [mili giây]
2: 3,555 [mili giây]
3: 5.333 [mili giây]
PD20 * DOP1 Lựa chọn chức năng D-1 0000h Tham khảo
Chọn quá trình dừng xử lý ở đầu hành trình quay thuận (LSP) / Tên
kết thúc hành trình quay ngược (LSN) TẮT và trạng thái mạch cơ và
sở khi đặt lại (RES) BẬT. hàm số
cột.
0 0
Cách dừng khi kết thúc hành trình quay thuận (LSP) kết
thúc hành trình quay ngược (LSN)
là hợp lệ. (Tham khảo Phần 5.4.3.)
0: Dừng đột ngột
1: Dừng chậm
Lựa chọn trạng thái mạch cơ sở khi đặt lại (RES) BẬT
0: Mạch cơ sở bị tắt
1: Mạch cơ sở không bị tắt
Đặt rõ ràng (CR). Tên
và
000 hàm số
cột.
Xóa (CR) lựa chọn
0: Xung Droop được xóa trên đầu
cạnh.
1: Trong khi bật, xung giảm âm lượng luôn bị xóa.
5 - 51
5. CÁC THÔNG SỐ

Chọn đầu ra mã cảnh báo và cảnh báo (WNG). Tên
và
0 0 hàm số
cột.
Cài đặt đầu ra mã cảnh báo
Chân kết nối của CN1 22 23

Đặt giá trị
24
0 Mã báo động không được xuất ra.
1 Mã cảnh báo được xuất ra khi xảy ra cảnh báo.
(Lưu ý) Mã báo động

Báo thức
CN1 CN1 CN1 Tên
trưng bày
chốt 22 chốt 23 chốt 24
88888 Cơ quan giám sát
AL.12 Lỗi bộ nhớ 1

AL.13 Lỗi đồng hồ

0 0 0 AL.17 Hội đồng quản trị lỗi 2

AL.37 Lỗi tham số
AL.8A Lỗi hết thời gian giao tiếp nối tiếp
AL.8E Lỗi giao tiếp nối tiếp
AL.30 Lỗi tái tạo

0 0 1
AL.33 Quá áp
0 1 0 AL.10 điện áp
AL.45 Quá nhiệt thiết bị mạch chính
AL.46 Quá nhiệt động cơ servo

0 1 1
AL.47 Báo động quạt làm mát
AL.50 Quá tải 1
AL.51 Quá tải 2
AL.24 Mạch chính

1 0 0
AL.32 Quá dòng
AL.31 Quá tốc độ

1 0 1 AL.35 Lỗi tần số xung lệnh
AL.52 Quá nhiều lỗi
AL.16 Lỗi bộ mã hóa 1
AL.1A Lỗi kết hợp động cơ

1 1 0
AL.20 Lỗi bộ mã hóa 2
AL.25 Xóa vị trí tuyệt đối
Ghi chú. 0: tắt
1: trên
Cảnh báo thông số (AL. 37) xảy ra nếu đầu ra

mã cảnh báo được chọn với thông số Không.
"
PA03 được đặt 1 "và dựa trên DI0
thành hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối được chọn.
Lựa chọn thiết bị đầu ra khi xuất hiện cảnh báo

Chọn trạng thái đầu ra cảnh báo (WNG) và sự cố (ALM) khi
xuất hiện cảnh báo.
Thiết lập (Lưu ý) Tình trạng thiết bị
1
WNG
0
1
0 ALM
0
Cảnh báo xảy ra

1
WNG
0
1
1 ALM
0
Cảnh báo xảy ra

Ghi chú. 0: tắt
1: bật
5 - 52
5. CÁC THÔNG SỐ

PD26 Không được thay đổi giá trị này bằng bất kỳ cách nào. 0000h
PD27 0000h
PD28 0000h
PD29 0000h
PD30 0000h
5.4.3 Sử dụng đầu hành trình quay thuận / quay ngược để thay đổi kiểu dừng
Mẫu dừng được thiết lập tại nhà máy để dừng đột ngột khi kết thúc của hành trình quay thuận / quay ngược
có hiệu lực. Có thể thực hiện dừng chậm bằng cách thay đổi giá trị tham số PD20.
Thông số số PD20 cài đặt Phương pháp dừng
Dừng đột ngột

0
Chế độ kiểm soát vị trí : Động cơ dừng với các xung nhỏ bị xóa.
(giá trị ban đầu)
Chế độ kiểm soát tốc độ : Động cơ dừng ở mức hằng số thời gian giảm tốc bằng không.
Dừng chậm
Chế độ kiểm soát vị trí : Động cơ được giảm tốc để dừng theo thông số
1 Giá trị No.PB03.
Chế độ kiểm soát tốc độ : Động cơ được giảm tốc đến mức dừng theo giá trị số PC02 của tham số.
5 - 53
5. CÁC THÔNG SỐ
BA N GHI NHỚ
5 - 54
6. BỘ PHẬN HIỂN THỊ VÀ VẬN HÀNH
6.1 Tổng quan
Bộ khuếch đại servo MR-J3-A có phần hiển thị (LED 5 chữ số, 7 đoạn) và phần hoạt động (4 nút nhấn) để
hiển thị trạng thái bộ khuếch đại servo, hiển thị cảnh báo, cài đặt thông số, v.v.
Phần hoạt động và dữ liệu hiển thị được mô tả bên dưới.
Đèn LED 5 chữ số Hiển thị dữ liệu.
MO UP DO SET
Đèn LED thập phân Hiển thị điểm thập phân, cảnh báo hiện diện / vắng mặt, v.v.
MODE Thay đổi chế độ hiển thị

Sáng để chỉ ra dấu thập phân.
Chuyển đổi Thấp / Cao
HƯỚNG LÊN
Hiển thị / cuộn dữ liệu Dấu thập phân
XUỐNG Hiển thị / cuộn dữ liệu

Sáng để biểu thị âm khi không thể hiển
ĐẶT Hiển thị / xác định dữ liệu thị "-" (âm).
Dữ liệu rõ ràng
Nhấp nháy để cho biết sự xuất hiện của cảnh báo.
Nhấp nháy để chỉ ra hoạt động thử nghiệm

cách thức.
6 - 1
6.2 Trình tự hiển thị
Nhấn nút "MODE" một lần để chuyển sang chế độ hiển thị tiếp theo. Tham khảo phần 6.3 trở lên để biết mô tả về chế
độ hiển thị tương ứng.
Để tham chiếu hoặc thiết lập các thông số bộ lọc khuếch đại, thông số cài đặt tiện ích mở rộng và thông số cài đặt I / O,
hãy làm cho chúng hợp lệ với thông số SốPA19 (vô hiệu hóa ghi thông số).
Chuyển đổi chế độ hiển thị Màn hình lúc đầu Hàm số Thẩm quyền giải quyết
Hiển thị trạng thái Servo.
Hiển thị trạng thái xuất hiện khi bật nguồn. (Ghi chú)
Mục 6.3
Hiển thị trình tự, hiển thị tín hiệu bên ngoài, tín
hiệu đầu ra cưỡng bức (DO), vận hành thử nghiệm, hiển
Chẩn đoán
thị phiên bản phần mềm, bù tự động VC, hiển thị ID loạt
Mục 6.4
động cơ servo, hiển thị ID loại động cơ servo, hiển thị
ID bộ mã hóa động cơ servo, ngăn ghi tham số, hiển thị
hủy kích hoạt tiếp theo .
Hiển thị cảnh báo hiện tại, hiển thị lịch sử cảnh
báo, hiển thị số lỗi tham số, hiển thị số lỗi bảng điểm.
Báo thức
Mục 6.5
Hiển thị và cài đặt các thông số cài đặt cơ bản.
cái nút
CÁCH THỨC Các thông số cài
đặt cơ bản
Hiển thị và cài đặt các thông số bộ lọc khuếch đại.
Thông số
tăng / lọc
Mục 6.6
Hiển thị và cài đặt các thông số cài đặt
tiện ích mở rộng.

Thông số cài đặt tiện
ích mở rộng
Hiển thị và cài đặt các thông số cài đặt I / O.
Các thông số
cài đặt I / O
Ghi chú. Khi tên trục được đặt thành bộ khuếch đại servo bằng cách sử dụng MR Configurator, tên trục sẽ được hiển thị và sau đó trạng thái servo sẽ
hiển thị.
6 - 2
6.3 Hiển thị trạng thái
Trạng thái servo trong quá trình hoạt động được hiển thị trên màn hình LED 5 chữ số, 7 đoạn. Nhấn nút "LÊN" hoặc "XUỐNG" để thay đổi dữ
liệu hiển thị theo ý muốn. Khi dữ liệu cần thiết được chọn, biểu tượng tương ứng sẽ xuất hiện. Nhấn nút "SET" để hiển thị dữ liệu của nó.
Tuy nhiên, khi chỉ bật nguồn, dữ liệu xuất hiện sau khi biểu tượng của hiển thị trạng thái được chọn trong tham số PC36 được hiển thị
trong 2 [s].
Màn hình bộ khuếch đại servo hiển thị năm chữ số dưới của 16 mục dữ liệu như tốc độ động cơ.
6.3.1 Chuyển đổi màn hình
Sau khi chọn chế độ hiển thị trạng thái bằng nút "CHẾ ĐỘ", nhấn nút "LÊN" hoặc "XUỐNG" màn hình sẽ thay đổi như hình bên dưới.
Để điện áp xe buýt
Xung phản hồi tích lũy

Tỷ lệ tải hiệu quả
Tốc độ động cơ servo Tỷ lệ tải cao nhất
Xung nhịp Mô men xoắn tức thời
Lệnh tích lũy Trong vị trí một vòng quay (1 đơn
xung vị xung)
HƯỚNG LÊN
Tần số xung lệnh XUỐNG Trong vị trí một vòng quay (đơn vị
100 xung)
Điện áp lệnh tốc độ tương tự

Bộ đếm ABS
Điện áp giới hạn tốc độ tương tự
Điện áp lệnh mô-men xoắn
tương tự Tỷ lệ mômen quán tính tải
Điện áp giới hạn mô-men xoắn tương tự
Tỷ lệ tải tái tạo Điện áp xe buýt
Để tích lũy xung phản hồi
6 - 3
6.3.2 Hiển thị các ví dụ
Bảng sau liệt kê các ví dụ hiển thị.
Dữ liệu được hiển thị

Mục Tình trạng
Màn hình bộ khuếch đại servo
Chuyển tiếp quay ở 2500r / phút
Động cơ servo
tốc độ
Đảo ngược quay với tốc độ 3000r / phút
Quay ngược được biểu thị bằng "".
Tải quán tính

15,5 Hệ số (1)
khoa ng khăc
11252rev
Bộ đếm ABS
12566rev
Lit
Giá trị âm được biểu thị bằng các dấu thập phân sáng trong bốn chữ số trên.
6 - 4
6.3.3 Danh sách hiển thị trạng thái
CHỈ
Tham khảo phụ lục 3 về điểm đo.
Bảng sau liệt kê các trạng thái servo có thể được hiển thị.
Trưng bày
Tên Biểu tượng Đơn vị Sự miêu tả
phạm vi
Phản hồi tích lũy C xung Các xung phản hồi từ bộ mã hóa động cơ servo được đếm và 99999
xung hiển thị. Các giá trị vượt quá 99999 có thể được tính. Tuy nhiên, bộ đếm chỉ đến
hiển thị năm chữ số thấp hơn của giá trị thực vì màn hình bộ khuếch đại servo 99999
là năm chữ số. Nhấn nút "SET" để đặt lại màn hình
giá trị bằng không.
Giá trị của dấu trừ được biểu thị bằng các dấu thập phân sáng trong bốn chữ
số trên. r / min Tốc độ động cơ servo được hiển thị.
Tốc độ động cơ servo r 7200
Giá trị làm tròn được hiển thị trong 0,1r / phút. đến
7200
Xung giảm E xung Số lượng xung nhỏ xuống trong bộ đếm độ lệch được hiển thị. Khi mô tơ servo quay 99999
theo chiều ngược lại, các dấu thập phân ở bốn chữ số trên sẽ sáng. đến
99999
Các giá trị vượt quá 99999 có thể được tính. Tuy nhiên, bộ đếm chỉ hiển thị
năm chữ số thấp hơn của giá trị thực vì màn hình bộ khuếch đại servo là năm
chữ số.
Số lượng xung được hiển thị nằm trong đơn vị xung bộ mã hóa.
Lệnh tích lũy P xung Các xung đầu vào lệnh vị trí được đếm và hiển thị. 99999
xung Vì giá trị được hiển thị chưa được nhân với bánh răng điện tử (CMX / đến
CDV), nó có thể không khớp với chỉ báo của các xung phản hồi tích lũy. 99999
Các giá trị vượt quá 99999 có thể được tính. Tuy nhiên, bộ đếm chỉ hiển thị
năm chữ số thấp hơn của giá trị thực vì màn hình bộ khuếch đại servo là năm
chữ số.
Nhấn nút "SET" để đặt lại giá trị hiển thị về không. Khi mô tơ servo quay theo
chiều ngược lại, các dấu thập phân ở bốn chữ số trên sẽ sáng.
Tần số xung lệnh N kpps Tần số của xung đầu vào lệnh vị trí được hiển thị. 1500
Giá trị hiển thị không được nhân với bánh răng điện tử (CMX / CDV). đến
1500
Điện áp lệnh F V (1) Chế độ kiểm soát mô-men xoắn 10.00
tốc độ tương tự Điện áp giới hạn tốc độ tương tự (VLA) được hiển thị. đến
Điện áp giới hạn tốc (2) Chế độ kiểm soát tốc độ 10.00
độ tương tự Điện áp lệnh tốc độ tương tự (VC) được hiển thị.
Điện áp lệnh U V (1) Chế độ điều khiển vị trí, chế độ điều khiển tốc độ 0
mô-men xoắn tương tự Điện áp giới hạn mô-men xoắn tương tự (TLA) được hiển thị. đến
Điện áp giới hạn mô-men 10.00
xoắn tương tự (2) Chế độ kiểm soát mô-men xoắn 8.00
Điện áp lệnh mô-men xoắn tương tự (TLA) được hiển thị. đến
8.00
Tỷ lệ tải tái tạo L Tỷ lệ giữa công suất phục hồi và công suất phục hồi cho phép được hiển 0
thị trong . đến
100
Tỷ lệ tải hiệu quả J Dòng tải hiệu dụng liên tục được hiển thị. 0
Giá trị hiệu dụng trong 15 giây qua được hiển thị so với dòng điện danh đến
định là 100. 300
6 - 5
Trưng bày
Tên Biểu tượng Đơn vị Sự miêu tả
phạm vi
Tỷ lệ tải cao nhất b Dòng điện tối đa được hiển thị. 0
Giá trị cao nhất trong 15 giây qua được hiển thị so với giá trị đã xếp hạng đến
dòng điện 100. 400
Mô men xoắn tức thời T Mô-men xoắn xảy ra ngay lập tức được hiển thị. 0
Giá trị của mô-men xoắn đã xảy ra được hiển thị trong thời gian thực so với mô-men đến
xoắn tỷ lệ 100. 400
Trong vòng một cuộc cách mạng Cy1 xung Vị trí trong một vòng quay được hiển thị trong các xung bộ mã hóa. 0
vị trí thấp Giá trị trở về 0 khi vượt quá số xung tối đa. đến
Tuy nhiên, bộ đếm chỉ hiển thị năm chữ số thấp hơn của giá trị thực vì màn hình bộ 99999
khuếch đại servo là năm chữ số.
Giá trị được tăng lên theo hướng xoay CCW.
Trong vòng một cuộc cách mạng Cy2 100 Vị trí trong vòng một vòng được hiển thị trong 100 xung gia tăng của bộ mã hóa. 0
vị trí cao xung đến
Giá trị trở về 0 khi vượt quá số xung tối đa. 2621
Giá trị được tăng lên theo hướng xoay CCW.
Bộ đếm ABS LS vòng quay

Giá trị hành trình từ vị trí nhà trong hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối được 32768
hiển thị theo bộ đếm của bộ phát hiện vị trí tuyệt đối đến
giá trị. 32767
Tải mômen quán tính Hệ số dC Tỷ lệ ước tính của mômen quán tính tải đối với trục động cơ servo 0,0
tỉ lệ ( 10-1) mômen quán tính được hiển thị. đến
300.0
Điện áp xe buýt Pn V Điện áp (trên P -N) của bộ chuyển đổi mạch chính được hiển thị. 0
đến
900
6.3.4 Thay đổi màn hình hiển thị trạng thái
Có thể thay đổi mục hiển thị trạng thái của màn hình bộ khuếch đại servo khi bật nguồn bằng cách thay đổi
cài đặt tham số PC36.
Mục được hiển thị ở trạng thái ban đầu thay đổi với chế độ điều khiển như sau.
Chế độ điều khiển Hiển thị trạng thái khi bật nguồn
Chức vụ Các xung phản hồi tích lũy
Vị trí / tốc độ Xung phản hồi tích lũy / tốc độ động cơ servo
Tốc độ Tốc độ động cơ servo
Tốc độ / mô-men xoắn Tốc độ động cơ servo / điện áp lệnh mô-men xoắn tương tự
Mô-men xoắn Điện áp lệnh mô-men xoắn tương tự
Mô-men xoắn / vị trí Điện áp lệnh mô-men xoắn tương tự / xung phản hồi tích lũy
6 - 6
6.4 Chế độ chẩn đoán
Tên Trưng bày Sự miêu tả
Chưa sẵn sàng.
Cho biết rằng bộ khuếch đại servo đang được khởi động hoặc một cảnh báo đã xảy ra.
Sự phối hợp
Sẵn sàng.
Cho biết rằng servo đã được bật sau khi hoàn tất quá trình khởi tạo và
bộ khuếch đại servo đã sẵn sàng hoạt động.
Tham khảo phần 6.7. Cho biết trạng thái BẬT-TẮT của các tín hiệu I / O bên ngoài.
Các phân đoạn trên tương ứng với các tín hiệu đầu vào và các phân đoạn dưới tương
Hiển thị tín hiệu I / O bên ngoài ứng với các tín hiệu đầu ra.
Sáng: BẬT
Dập tắt: TẮT
Đầu ra cưỡng bức tín hiệu đầu Tín hiệu đầu ra kỹ thuật số có thể được bật / tắt cưỡng bức. Để biết thêm thông tin,
ra (DO) tham khảo mục 6.8.
Hoạt động JOG có thể được thực hiện khi không có lệnh từ
JOG
thiết bị lệnh bên ngoài.
hoạt động
Để biết thêm chi tiết, hãy tham khảo mục 6.9.2.
Thao tác định vị có thể được thực hiện khi không có lệnh
Hoạt động từ thiết bị lệnh bên ngoài.
định vị Cần có Bộ cấu hình MR cho hoạt động định vị.
Để biết thêm chi tiết, hãy tham khảo phần 6.9.3.
Không cần kết nối động cơ servo, bộ khuếch đại servo cung cấp tín hiệu đầu ra và
Không động cơ hiển thị trạng thái như thể động cơ servo đang chạy thực sự để đáp ứng với thiết bị
Thử nghiệm
hoạt động đầu vào.

hoạt động
cách thức Để biết thêm chi tiết, hãy tham khảo phần 6.9.4.
Chỉ cần kết nối bộ khuếch đại servo cho phép đo điểm cộng hưởng của hệ thống cơ
Máy móc
khí.
hoạt động
Cần có Bộ cấu hình MR để vận hành máy phân tích.
của máy phân tích
Để biết thêm chi tiết, hãy tham khảo phần 12.8.
Có thể chẩn đoán đơn giản để sửa chức năng của giao diện đầu vào / đầu ra của bộ
khuếch đại servo. Để chẩn đoán bộ khuếch đại, cáp chẩn đoán (MR-J3ACHECK) và Bộ cấu
Chẩn đoán
hình MR là
bộ khuếch đại
cần thiết.
Để biết thêm chi tiết, hãy tham khảo phần 12.8.
Phiên bản phần mềm thấp Cho biết phiên bản của phần mềm.
Phiên bản phần mềm cao Cho biết số hệ thống của phần mềm.
Nếu điện áp bù trong mạch tương tự bên trong và bên ngoài bộ khuếch đại servo làm
cho động cơ servo quay chậm theo lệnh tốc độ tương tự (VC) hoặc giới hạn tốc độ
tương tự (VLA) là 0V, chức năng này sẽ tự động điều chỉnh bằng không điện áp bù.
Khi sử dụng chức năng này, hãy làm cho nó hợp lệ theo quy trình sau.
Làm cho nó hợp lệ làm cho giá trị của tham số PC37 là điện áp bù được điều
Bù đắp VC tự động
chỉnh tự động.
1) Nhấn "SET" một lần.
2) Đặt số ở chữ số đầu tiên thành 1 với "UP" / "DOWN".
3) Nhấn "SET".
Không thể sử dụng chức năng này nếu điện áp đầu vào của VC hoặc VLA là
0,4V trở xuống, hoặc 0,4V trở lên.
6 - 7
Nhấn nút "SET" để hiển thị ID sê-ri của động cơ servo
hiện đang kết nối.

ID sê-ri động cơ servo
Để biết chi tiết về chỉ dẫn, hãy tham khảo Sách hướng dẫn sử dụng động cơ Servo
(Tập 2).
Nhấn nút "SET" để hiển thị ID loại của động cơ servo hiện đang được kết
nối.
ID loại động cơ servo
(Tập 2).
Nhấn nút "SET" để hiển thị ID bộ mã hóa của động cơ servo
hiện đang kết nối.

ID bộ mã hóa động cơ servo
(Tập 2).
Đối với cài đặt nhà sản xuất Đối với cài đặt nhà sản xuất
Đối với cài đặt nhà sản xuất Đối với cài đặt nhà sản xuất
6.5 Chế độ báo động
Cảnh báo hiện tại, lịch sử cảnh báo trước đây và lỗi tham số được hiển thị. 2 chữ số dưới trên màn hình
cho biết số báo động đã xảy ra hoặc số thông số bị lỗi. Ví dụ hiển thị được hiển thị bên dưới.
Cho biết không xảy ra báo động.
Báo động hiện tại
Cho biết sự xuất hiện của quá áp (AL.33).
Nhấp nháy khi xuất hiện cảnh báo.
Cho biết rằng cảnh báo cuối cùng là quá tải 1 (AL.50).
Cho biết cảnh báo thứ hai trong quá khứ là quá áp (AL.33).
Cho biết báo động thứ ba trong quá khứ là điện áp thấp (AL.10).
Lịch sử báo thức
Cho biết rằng báo động thứ tư trong quá khứ là quá tốc độ (AL.31).
Cho biết rằng không có báo động thứ năm trong quá khứ.
Cho biết rằng không có báo động thứ sáu trong quá khứ.
6 - 8
Cho biết không xảy ra lỗi tham số (AL.37).
Lỗi tham số Không.
Cho biết dữ liệu của tham số P12 bị lỗi.
Các chức năng khi xuất hiện báo động
(1) Màn hình chế độ bất kỳ hiển thị cảnh báo hiện tại.
(2) Ngay cả khi xảy ra cảnh báo, màn hình khác có thể được xem bằng cách nhấn nút trong thao tác
khu vực. Tại thời điểm này, dấu thập phân ở chữ số thứ tư vẫn còn nhấp nháy.
(3) Đối với bất kỳ cảnh báo nào, hãy loại bỏ nguyên nhân của nó và xóa nó bằng bất kỳ phương pháp nào sau đây (đối với các cảnh báo rõ ràng, hãy tham khảo
phần 9.1).
(a) TẮT nguồn, sau đó BẬT.
(b) Nhấn nút "SET" trên màn hình báo động hiện tại.
(c) Bật cài đặt lại cảnh báo (RES).
(4) Sử dụng tham số PC18 để xóa lịch sử cảnh báo.
(5) Nhấn "SET" trên màn hình hiển thị lịch sử cảnh báo trong 2 giây hoặc lâu hơn sẽ hiển thị màn hình hiển thị thông tin
chi tiết sau. Lưu ý rằng điều này được cung cấp để bảo trì bởi nhà sản xuất.
(6) Nhấn "LÊN" hoặc "XUỐNG" để chuyển sang lịch sử tiếp theo.
6 - 9
6.6 Chế độ tham số
CHỈ
Để sử dụng các thông số cài đặt I / O, hãy thay đổi thông số SốPA19 (giá trị
ngăn ghi thông số. (Tham khảo phần 5.1.1)
Có thể thay đổi cài đặt tín hiệu I / O bằng cách sử dụng thông số cài đặt I / O số
PD03 đến PD08, PD10 đến PD16, PD18.
6.6.1 Chuyển đổi chế độ tham số
Sau khi chọn chế độ thông số tương ứng bằng nút "CHẾ ĐỘ", nhấn nút "LÊN" hoặc "XUỐNG" màn hình sẽ thay đổi như hình bên dưới.
Đến chế độ hiển thị trạng thái
CÁCH THỨC
Các thông số Thông số Thông số cài đặt Các thông

cài đặt cơ bản tăng / lọc tiện ích mở rộng số cài đặt I / O
Thông số sốPA01 Thông số sốPB01 Thông số số PC01 Thông số sốPD01
Tham số sốPA02 Thông số sốPB02 Thông số số PC02 Thông số sốPD02
HƯỚNG LÊN
XUỐNG
Tham số sốPA18 Tham số số PB44 Tham số số PC49 Thông số sốPD29
Tham số số PA19 Thông số sốPB45 Tham số số PC50 Thông số sốPD30
6 - 10
6.6.2 Ví dụ về hoạt động
(1) Tham số từ 5 chữ số trở xuống
Ví dụ sau đây cho thấy quy trình vận hành được thực hiện sau khi bật nguồn để thay đổi chế độ điều khiển (Tham số
sốPA01) thành chế độ điều khiển tốc độ. Nhấn "MODE" để chuyển sang màn hình thông số cài đặt cơ bản.
Nhấn MODE bốn lần. Chọn tham số 8 với LÊN hoặc XUỐNG.
Số tham số được hiển thị.
Nhấn để thay
Lên hoặc xuống
đổi số.
Nhấn hai lần. ĐẶT
Giá trị đặt của số thông số được chỉ định nhấp nháy.
Nhấn hai lần. HƯỚNG LÊN
Trong quá trình nhấp nháy, giá trị cài đặt có thể được thay đổi.
Sử dụng Lên hoặc xuống .
( 2: Chế độ kiểm soát tốc độ)
Nhấn để nhập. ĐẶT
Để chuyển sang tham số tiếp theo, nhấn nút "LÊN" hoặc "XUỐNG".
Khi thay đổi cài đặt thông số SốPA01, hãy thay đổi giá trị cài đặt của nó, sau đó tắt nguồn một lần và bật lại
để giá trị mới hợp lệ.
6 - 11
(2) Tham số gồm 6 chữ số trở lên

Ví dụ sau đưa ra quy trình vận hành để thay đổi tử số bánh răng điện tử (tham số sốPA06) thành "123456".
(Ghi chú)
Nhấn MODE ba lần. Nhấn LÊN hoặc XUỐNG để chọn tham số SốPA06.
Nhấn SET một lần.
Cài đặt 1 chữ số trên Cài đặt 4 chữ số dưới

Nhấn MODE một lần.
Màn hình nhấp nháy.
Nhấn LÊN hoặc XUỐNG để thay
đổi cài đặt.
Nhập cài đặt.
Ghi chú. Ví dụ giả định rằng màn hình hiển thị trạng thái xuất hiện khi bật nguồn đã được đặt thành servo
tốc độ động cơ ở tham số PC36.
6 - 12
6.7 Hiển thị tín hiệu I / O bên ngoài
Có thể xác nhận trạng thái BẬT / TẮT của tín hiệu I / O kỹ thuật số được kết nối với bộ khuếch đại servo.
(1) Hoạt động
Sau khi bật nguồn, thay đổi chế độ hiển thị sang chế độ chẩn đoán bằng cách sử dụng nút "CHẾ ĐỘ".
Nhấn LÊN một lần.
Màn hình hiển thị tín hiệu I / O bên ngoài
(2) Định nghĩa hiển thị
Các đoạn LED 7 đoạn và chân kết nối CN1 tương ứng như hình bên dưới.
CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1
42 45 18 17 16 41 19 15 44 43
Tín hiệu đầu vào
Luôn sáng
Tín hiệu đầu ra
CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1

33 48 22 25 23 24 49
Sáng: BẬT
Dập tắt: TẮT
Đoạn LED tương ứng với chân cắm sáng để chỉ báo BẬT và tắt để chỉ báo TẮT.
Các tín hiệu tương ứng với các chân trong các chế độ điều khiển tương ứng được chỉ ra bên dưới.
6 - 13
(a) Chế độ điều khiển và tín hiệu I / O
Đầu (Lưu ý 2) Các ký hiệu của tín hiệu I / O trong các chế độ điều khiển
Có liên quan
Số chân kết nối vào / đầu ra tín hiệu
P P / S S S / T T T / P tham số
(Lưu ý 1) I / O
15 Tôi CON TRAI CON TRAI CON TRAI CON TRAI CON TRAI CON TRAI SốPD03
16 Tôi / SP2 SP2 SP2 / SP2 SP2 SP2 / SốPD04
17 Tôi máy tính PC / ST1 ST1 ST1 / RS2 RS2 RS2 / PC No.PD05
18 Tôi TL TL / ST2 ST2 ST2 / RS1 RS1 RS1 / TL No.PD06
19 Tôi RES RES RES RES RES RES SốPD07
22 O INP INP / SA SA SA / / INP SốPD13
23 O ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP SốPD14
24 O INP INP / SA SA SA / / INP SốPD15
CN1 25 O TLC TLC TLC TLC / VLC VLC VLC / TLC No.PD16
33 O OP OP OP OP OP OP
41 Tôi CR CR / SP1 SP1 SP1 / SP1 SP1 SP1 / CR SốPD08
42 Tôi EMG EMG EMG EMG EMG EMG
43 Tôi LSP LSP LSP LSP / / LSP SốPD10
44 Tôi LSN LSN LSN LSN / / LSN No.PD11
45 Tôi LOP LOP LOP LOP LOP LOP SốPD12
48 O ALM ALM ALM ALM ALM ALM
49 O RD RD RD RD RD RD No.PD18
Lưu ý 1. I: Tín hiệu đầu vào, O: Tín hiệu đầu ra
2. P: Chế độ điều khiển vị trí, S: Chế độ điều khiển tốc độ, T: Chế độ điều khiển mô-men xoắn, P / S: Chế độ thay đổi điều khiển vị trí / tốc độ,
S / T: Chế độ thay đổi điều khiển tốc độ / mô-men xoắn, T / P: Chế độ thay đổi điều khiển mô-men xoắn / vị trí
(b) Tên ký hiệu và tín hiệu
Biểu tượng Tên tín hiệu Biểu tượng Tên tín hiệu
CON TRAI Servo-on RES Cài lại
LSP Kết thúc hành trình quay chuyển tiếp EMG Dừng khẩn cấp
LSN Kết thúc hành trình quay ngược LOP Kiểm soát thay đổi
CR Thông thoáng TLC Giới hạn mô-men xoắn
SP1 Lựa chọn tốc độ 1 VLC Giới hạn tốc độ

SP2 Lựa chọn tốc độ 2 RD Sẵn sàng
máy tính
Kiểm soát tỷ trọng ZSP Phát hiện tốc độ 0
ST1 Bắt đầu xoay chuyển tiếp INP Tại vị trí
ST2 Bắt đầu quay ngược SA Tốc độ đạt được
RS1 Lựa chọn xoay chuyển tiếp ALM Sự chịu khó
RS2 Lựa chọn xoay ngược OP Bộ mã hóa xung pha Z (bộ thu mở)
TL Lựa chọn giới hạn mô-men xoắn bên ngoài
6 - 14
(3) Hiển thị dữ liệu ở các giá trị ban
đầu (a) Chế độ điều khiển vị trí
CR (CN1-41)
PC (CN1-17) RES (CN1-19)
TL (CN1-18) SON (CN1-15)
LOP (CN1-45) LSN (CN1-44)
EMG (CN1-42) LSP (CN1-43)
Đầu vào
Sáng: BẬT
Đầu ra Dập tắt: TẮT
OP (CN1-33) RD (CN1-49)
ALM (CN1-48) INP (CN1-24)
ZSP (CN1-23)
TLC (CN1-25)
INP (CN1-22)
(b) Chế độ kiểm soát tốc độ
SP2 (CN1-16) SP1 (CN1-41)

ST1 (CN1-17) RES (CN1-19)
ST2 (CN1-18) SON (CN1-15)
LOP (CN1-45) LSN (CN1-44)
EMG (CN1-42) LSP (CN1-43)
Đầu vào
Sáng: BẬT
Dập tắt: TẮT

Đầu ra
OP (CN1-33) RD (CN1-49)
ALM (CN1-48) SA (CN1-24)
ZSP (CN1-23)
TLC (CN1-25)
SA (CN1-22)
(c) Chế độ kiểm soát mô-men xoắn
SP2 (CN1-16)
RS2 (CN1-17)
RS1 (CN1-18) SP1 (CN1-41)
LOP (CN1-45) RES (CN1-19)
EMG (CN1-42) SON (CN1-15)
Sáng: BẬT
Đầu vào
Dập tắt: TẮT
Đầu ra
OP (CN1-33) RD (CN1-49)
ALM (CN1-48) ZSP (CN1-23)
VLC (CN1-25)
6 - 15
6.8 Đầu ra cưỡng bức tín hiệu đầu ra (DO)
CHỈ
Khi hệ thống servo được sử dụng trong ứng dụng thang máy thẳng đứng,
việc bật khóa liên động phanh điện từ (MBR) bằng đầu ra cưỡng bức DO sau khi gán
nó với đầu nối CN1 sẽ nhả phanh điện từ, gây ra hiện tượng rơi. Thực hiện các biện
pháp ngăn ngừa rơi trên mặt máy.
Tín hiệu đầu ra có thể được bật / tắt độc lập với trạng thái của servo. Chức năng này được sử dụng để kiểm tra
dây tín hiệu đầu ra, v.v. Thao tác này phải được thực hiện ở trạng thái tắt servo bằng cách tắt bật servo (SON).
Hoạt động
Sau khi bật nguồn, thay đổi chế độ hiển thị sang chế độ chẩn đoán bằng cách sử dụng nút "CHẾ ĐỘ".
Nhấn LÊN hai lần.
Nhấn SET lâu hơn 2 giây.
Bật / tắt tín hiệu bên dưới đoạn sáng.
Luôn sáng
Cho biết BẬT / TẮT của tín hiệu đầu ra. Thư từ
giữa các phân đoạn và các tín hiệu giống như trong các tín hiệu đầu ra của
CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 hiển thị tín hiệu I / O bên ngoài.
33 48 22 25 23 24 49
(Sáng: BẬT, tắt: TẮT)
Đoạn trên CN1-chân 24 sáng.
Nhấn LÊN một lần.
CN1-chân 24 được bật.
(CN1-pin 24-DOCOM tiến hành.)
Nhấn XUỐNG một lần.
CN1-chân 24 bị tắt.
Nhấn SET lâu hơn 2 giây.
6 - 16
6.9 Chế độ vận hành thử nghiệm
Chế độ vận hành thử nghiệm được thiết kế để xác nhận hoạt động của servo. Không sử dụng nó
cho hoạt động thực tế.

THẬN TRỌNG
Nếu xảy ra bất kỳ lỗi vận hành nào, hãy dừng hoạt động bằng tín hiệu dừng khẩn cấp
(EMG).
CHỈ
Không thể sử dụng chế độ vận hành thử nghiệm trong hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối
bằng DIO (tham số SốPA03: Bộ cấu hình MR 1).

được yêu cầu để thực hiện hoạt động định vị.
Không thể thực hiện thao tác kiểm tra nếu bật servo (SON) không được TẮT.
6.9.1 Thay đổi chế độ
Sau khi bật nguồn, hãy thay đổi chế độ hiển thị sang chế độ chẩn đoán bằng cách sử dụng nút "CHẾ ĐỘ". Chọn hoạt
động JOG / hoạt động không có động cơ trong quy trình sau.
Nhấn LÊN ba lần. Nhấn LÊN năm lần.
Nhấn SET lâu hơn 2 giây. Nhấn SET lâu hơn 2 giây.
Khi màn hình này xuất hiện, Khi màn hình này hiển thị, có
thao tác JOG có thể được thể thực hiện hoạt động không
thực hiện. cần động cơ.
Nhấp nháy trong chế độ vận hành thử nghiệm.
6 - 17
6.9.2 Hoạt động JOG
CHỈ
Khi thực hiện thao tác JOG, hãy BẬT EMG, LSP và LSN. LSP và LSN có thể được đặt thành BẬT
tự động bằng cách cài đặt thông số PD01 thành "C".
Hoạt động JOG có thể được thực hiện khi không có lệnh từ thiết bị lệnh bên ngoài.
(1) Hoạt động
Mô tơ servo quay trong khi giữ nút "LÊN" hoặc nút "XUỐNG". Động cơ servo ngừng quay bằng cách nhả nút. Điều kiện hoạt
động có thể được thay đổi bằng cách sử dụng MR Configurator. Các điều kiện ban đầu và phạm vi cài đặt cho hoạt động
được liệt kê dưới đây.
Mục Thiết lập ban đầu Thiết lập phạm vi
Tốc độ [r / min] 200 0 đến tốc độ cho phép tức thời
Hằng số thời gian tăng / giảm tốc [ms] 1000 0 đến 50000
Cách sử dụng các nút được giải thích bên dưới.
Cái nút Sự miêu tả
Nhấn để bắt đầu xoay CCW.

"HƯỚNG LÊN"
Phát hành để dừng lại.
Nhấn để bắt đầu xoay CW.

"XUỐNG"
Phát hành để dừng lại.
Nếu cáp giao tiếp bị ngắt kết nối trong quá trình vận hành JOG bằng Bộ cấu hình MR, động cơ servo sẽ giảm tốc độ
dừng lại.
(2) Hiển thị trạng
thái Gọi màn hình hiển thị trạng thái bằng cách nhấn nút "MODE" ở trạng thái chờ hoạt động JOG. Khi thao tác JOG
được thực hiện bằng nút “LÊN” hoặc nút “XUỐNG”, trạng thái servo xuất hiện trên màn hình.
Màn hình hiển thị trạng thái chuyển sang màn hình tiếp theo mỗi khi nhấn nút "CHẾ ĐỘ". Để biết chi tiết về hiển thị
trạng thái, hãy tham khảo phần 5.3. Màn hình hiển thị trạng thái trở về màn hình chờ hoạt động JOG sau một chu kỳ
màn hình. Lưu ý rằng không thể thay đổi màn hình hiển thị trạng thái bằng nút "LÊN" hoặc "XUỐNG" trong chế độ hoạt
động JOG.
(3) Chấm dứt hoạt động JOG
Để kết thúc thao tác JOG, hãy tắt nguồn một lần hoặc nhấn nút "MODE" để chuyển sang màn hình tiếp theo, rồi
giữ nút "SET" trong 2 [giây] hoặc lâu hơn.
6 - 18
6.9.3 Hoạt động định vị
CHỈ
Cần có Bộ cấu hình MR để thực hiện hoạt động định vị.
BẬT EMG khi thực hiện thao tác định vị.
Không có lệnh nào được đưa ra từ thiết bị chỉ huy bên ngoài, hoạt động định vị có thể được thực hiện.
(1) Hoạt động
một)
h)
b)
tôi)
c)
j)
d)
k)
e)
l)
f)
g)
m)
N)
a) Tốc độ động cơ [r / min]
Nhập tốc độ động cơ servo vào trường đầu vào "Tốc độ động cơ".
b) Thời gian tăng / giảm tốc [mili giây]
Nhập hằng số thời gian tăng / giảm tốc vào trường nhập "Thời gian tăng / giảm tốc".
c) Khoảng cách di chuyển [xung]
Nhập khoảng cách di chuyển vào trường nhập "Khoảng cách di chuyển".
d) LSP và LSN tự động được BẬT Khi đặt tín hiệu
hành trình bên ngoài thành BẬT tự động, hãy nhấp vào hộp kiểm để làm cho tín hiệu hợp lệ. Khi
nó không được kiểm tra, hãy BẬT LSP và LSN bên ngoài.
e) Chuyển động cho đến khi tín hiệu pha Z ban đầu của quãng đường di chuyển theo hướng chuyển động bị biến đổi
TRÊN.
Chuyển động được thực hiện cho đến khi đạt được khoảng cách di chuyển và tín hiệu pha Z đầu
tiên theo hướng chuyển động BẬT.
6 - 19
f) Lựa chọn đơn vị khoảng cách di chuyển xung
Chọn bằng các nút tùy chọn xem khoảng cách di chuyển được đặt trong c) nằm trong đơn vị xung lệnh hay
trong đơn vị xung bộ mã hóa.
Khi đơn vị xung đầu vào lệnh được chọn, giá trị, là CMX di chuyển đã đặt
khoảng cách nhân với bánh răng điện tử (), sẽ là giá trị lệnh. Khi CDV
đơn vị xung mã hóa được chọn, khoảng cách di chuyển không nhân với bánh răng điện tử.
g) Thao tác lặp lại
Để thực hiện thao tác lặp lại, hãy nhấp vào hộp kiểm "Làm cho thao tác lặp lại hợp lệ". Bảng tiếp theo hiển
thị cài đặt ban đầu và phạm vi cài đặt của hoạt động lặp lại.
Mục Thiết lập ban đầu Thiết lập phạm vi
Khốn nạn. rot. (CCW) Rev. rot. (CW)
Khốn nạn. thối rữa. (CCW) Fwd. thối rữa. (CCW)

Lặp lại mẫu Khốn nạn. rot. (CCW) Rev. rot. (CW)
Rev. thối rữa. (CW) Fwd. thối rữa. (CCW)
Rev. thối rữa. (CW) Thối Rev. (CW)
Thời gian dừng [s] 2.0 0,1 đến 50,0
Số lần lặp lại [lần] 1 1 đến 9999
Để thực hiện hoạt động liên tục với cài đặt mẫu lặp lại và thời gian dừng, được đặt bằng cách tham khảo
bảng trên, hãy nhấp vào hộp kiểm "Làm cho chức năng lão hóa hợp lệ".
h) Chuyển tiếp / Đảo ngược
Nhấp vào nút "Chuyển tiếp" để xoay động cơ servo theo hướng quay thuận.
Nhấp vào nút "Đảo ngược" để xoay động cơ servo theo hướng quay ngược lại.
i) Tạm
dừng Nhấp vào nút "Tạm dừng" trong khi quay mô tơ servo để tạm thời dừng mô tơ servo.
Nút này có hiệu lực trong quá trình quay động cơ servo.
j) Khởi
động lại Nhấp vào nút "Khởi động lại" trong khi dừng tạm thời để khởi động lại vòng quay của động cơ servo.
Nút này có hiệu lực trong quá trình dừng tạm thời của động cơ servo.
k) Khoảng cách còn lại rõ ràng
Nhấp vào nút "Xóa khoảng cách còn lại" trong khi dừng tạm thời để xóa khoảng cách còn lại.
Nút này có hiệu lực trong quá trình dừng tạm thời của động cơ servo.
l) Phần mềm buộc phải dừng
Nhấp vào nút "Dừng cưỡng bức phần mềm" trong khi quay động cơ servo để dừng cứng.
Nút này có hiệu lực trong quá trình quay động cơ servo.
m) Trạng thái hoạt động lặp lại
Hiển thị trạng thái hoạt động, kiểu lặp lại và số lần lặp lại trong quá trình hoạt động lặp lại.
n) Đóng
Nhấp vào nút "Đóng" để hủy chế độ hoạt động định vị và đóng cửa sổ.
6 - 20
thái Có thể giám sát việc hiển thị trạng thái trong quá trình hoạt động định vị.
6.9.4 Vận hành không cần động cơ
Không cần kết nối động cơ servo, bạn có thể cung cấp tín hiệu đầu ra hoặc theo dõi hiển thị trạng thái như thể động cơ servo đang
chạy theo thiết bị đầu vào. Thao tác này có thể được sử dụng để kiểm tra trình tự của bộ điều khiển lập trình máy chủ hoặc tương tự.
(1) Hoạt động
Tắt SON, sau đó chọn hoạt động không có động cơ. Sau đó, thực hiện thao tác bên ngoài như khi vận hành bình thường.
thái Thay đổi hiển thị thành màn hình hiển thị trạng thái bằng cách nhấn nút "CHẾ ĐỘ". (Tham khảo phần 6.2.)
Màn hình trạng thái có thể được thay đổi bằng cách nhấn nút "LÊN" hoặc nút "XUỐNG". (Tham khảo phần 6.3.)
(3) Chấm dứt hoạt động không có động cơ
Để chấm dứt hoạt động không sử dụng động cơ, hãy tắt nguồn.
6 - 21
BA N GHI NHỚ
6 - 22
7. ĐIỀU CHỈNH GAIN CHUNG
CHỈ
Xem xét sự khác biệt của từng máy và không điều chỉnh độ lợi quá nghiêm ngặt. Nên giữ
mô-men xoắn của động cơ servo bằng 90 hoặc nhỏ hơn mô-men xoắn cực đại của mô-tơ servo
trong quá trình hoạt động.
Để sử dụng trong chế độ điều khiển mô-men xoắn, bạn không cần điều chỉnh độ lợi.
7.1 Các phương pháp điều chỉnh khác nhau
7.1.1 Điều chỉnh trên một bộ khuếch đại servo duy nhất
Điều chỉnh độ lợi trong phần này có thể được thực hiện trên một bộ khuếch đại servo. Để điều chỉnh độ lợi, trước tiên hãy thực hiện
chế độ điều chỉnh tự động 1. Nếu bạn không hài lòng với kết quả, hãy thực hiện chế độ điều chỉnh tự động 2 và chế độ thủ công theo
thứ tự này.
(1) Giải thích chế độ điều chỉnh tăng
Thông số số Ước tính quán tính tải Tự động thiết lập

Chế độ điều chỉnh tăng Đặt thông số theo cách thủ công
Cài đặt PA08 tỷ lệ thời điểm các thông số
Chế độ điều chỉnh tự động 0001 Luôn ước tính GD2 (tham số sốPB06) RSP (tham số sốPA09)
1 (giá trị ban đầu) PG1 (tham số sốPB07)
PG2 (tham số sốPB08)
VG2 (tham số sốPB09)
VIC (tham số PB10)
Chế độ điều chỉnh tự động 2 0002 Đã sửa thành tham số No. PG1 (tham số sốPB07) GD2 (tham số sốPB06)
Giá trị PB06 PG2 (tham số sốPB08) RSP (tham số sốPA09)
Chế độ thủ công 0003 GD2 (tham số sốPB06)
Chế độ nội suy 0000 Luôn ước tính GD2 (tham số sốPB06) PG1 (tham số sốPB07)
PG2 (tham số sốPB08) RSP (tham số sốPA09)
7 - 1
(2) Trình tự điều chỉnh và chế độ sử dụng
KHỞI ĐẦU
Cách sử dụng
Đúng
Nội suy được Được sử dụng khi bạn muốn khớp với
thực hiện cho 2 hoặc
nhiều trục? mức tăng vị trí (PG1)
Không Chế độ nội suy giữa 2 hoặc nhiều trục.
Thường không được sử dụng cho các
Hoạt động mục đích.
Cho phép điều chỉnh chỉ bằng cách

Chế độ điều chỉnh tự động 1
thay đổi cài đặt mức phản hồi.
Hoạt động
Trước tiên, hãy sử dụng chế độ này để thực hiện
sự điều chỉnh.
Đúng Không
ĐƯỢC RỒI? ĐƯỢC RỒI? Được sử dụng khi các điều kiện của
chế độ điều chỉnh tự động 1 không

Không
Đúng
được đáp ứng và quán tính tải
Chế độ điều chỉnh tự động 2
tỷ lệ thời điểm không thể là
ước tính đúng, chẳng hạn.

Hoạt động
Đúng
ĐƯỢC RỒI?
Bạn có thể điều chỉnh tất cả

Không
lợi nhuận theo cách thủ công khi bạn
Chế độ thủ công

muốn giải quyết nhanh hoặc tương tự.
CHẤM DỨT
7.1.2 Điều chỉnh bằng cách sử dụng MR Configurator
Phần này cung cấp các chức năng và điều chỉnh có thể được thực hiện bằng cách sử dụng bộ khuếch đại servo với Bộ cấu hình MR hoạt
động trên máy tính cá nhân.
Hàm số Sự miêu tả Điều chỉnh
Máy phân tích Với máy và động cơ servo được ghép nối, đặc tính của Bạn có thể nắm được tần số cộng hưởng của máy và xác định tần số
hệ thống cơ khí có thể được đo bằng cách đưa ra lệnh khía của bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy.
rung ngẫu nhiên từ máy tính cá nhân tới servo và đo
phản ứng của máy. Bạn có thể tự động đặt mức tăng tối ưu theo đặc tính của máy. Điều
chỉnh đơn giản này phù hợp với máy có cộng hưởng máy lớn và không cần
nhiều thời gian lắng.
Tăng tìm kiếm Thực hiện tìm kiếm độ lợi theo lệnh định vị tới- Bạn có thể tự động cài đặt lợi ích giúp thời gian giải quyết định vị
lui đo đặc tính giải quyết đồng thời thay đổi ngắn nhất.
mức tăng và tự động tìm kiếm mức tăng giúp thời
gian giải quyết ngắn nhất.
Mô phỏng máy Phản ứng khi định vị vị trí của máy có thể Bạn có thể tối ưu hóa điều chỉnh độ lợi và mẫu lệnh trên máy tính cá
được mô phỏng từ máy nhân.
máy phân tích kết quả trên máy tính cá nhân.
7 - 2
7.2 Tự động điều chỉnh
7.2.1 Chế độ điều chỉnh tự động
Bộ khuếch đại servo có chức năng tự động điều chỉnh thời gian thực ước tính đặc tính máy (tỷ lệ mômen quán tính tải) trong
thời gian thực và tự động đặt mức tăng tối ưu theo giá trị đó. Chức năng này cho phép dễ dàng điều chỉnh độ lợi của bộ khuếch
đại servo.
(1) Chế độ điều chỉnh tự động 1
Bộ khuếch đại servo được thiết lập tại nhà máy thành chế độ điều chỉnh tự động 1.
Trong chế độ này, tỷ số mômen quán tính tải của máy luôn được ước tính để tự động đặt mức tăng tối ưu.
Các thông số sau được tự động điều chỉnh trong chế độ điều chỉnh tự động 1.
Thông số số Viết tắt Tên
PB06 GD2 Tỷ số giữa mômen quán tính của tải và mômen quán tính của động cơ servo
PB07 PG1 Độ lợi vòng lặp mô hình
PB08 PG2 Độ lợi vòng lặp vị trí
PB09 VG2 Tăng tốc độ vòng lặp
PB10 VIC Bù trừ tích phân tốc độ
CHỈ
Chế độ điều chỉnh tự động 1 có thể không được thực hiện đúng nếu các điều kiện sau
không được thỏa mãn.
Thời gian để đạt đến 2000r / phút là hằng số thời gian tăng / giảm tốc là 5s hoặc
ít hơn.
Tốc độ là 150r / phút hoặc cao hơn.
Tỷ số giữa mômen quán tính của tải và mômen quán tính của động cơ servo là 100 lần hoặc
ít hơn.
Mômen tăng / giảm tốc bằng 10 mômen định mức trở lên.
Trong các điều kiện vận hành sẽ tạo ra mô-men xoắn nhiễu đột ngột trong quá trình tăng / giảm tốc
hoặc trên một máy cực kỳ lỏng lẻo, tính năng tự động điều chỉnh cũng có thể không hoạt động bình
thường. Trong những trường hợp như vậy, hãy sử dụng chế độ điều chỉnh tự động 2 hoặc chế độ thủ
công để thực hiện điều chỉnh độ lợi.
(2) Chế độ điều chỉnh tự động 2
Sử dụng chế độ điều chỉnh tự động 2 khi không thể thực hiện điều chỉnh độ lợi thích hợp bằng chế độ điều chỉnh tự động 1. Vì
tỷ lệ mômen quán tính tải không được ước tính trong chế độ này, hãy đặt giá trị của tỷ lệ mômen quán tính tải chính xác (tham
số PB06).
Các thông số sau được tự động điều chỉnh trong chế độ điều chỉnh tự động 2.
7 - 3
7.2.2 Cơ sở chế độ điều chỉnh tự động
Sơ đồ khối của điều chỉnh tự động thời gian thực được hiển thị bên dưới.
Tải mômen
Cài đặt tự động quán tính
Mã hoá
Yêu cầu Tăng vòng lặp Kiểm soát
PG1, PG2, M
hiện tại
VG2, VIC
Động cơ servo
Phản hồi hiện tại
Phần tự động điều

Đặt 0 hoặc 1 để bật. Phản hồi vị trí /
chỉnh thời gian thực tốc độ
Phần ước lượng

Bảng
tỷ lệ mômen quán
tăng
Công tắc điện tính tải
Phản hồi tốc độ
Tham số Số PA08 Thông số SốPA09 Thông số sốPB06
Giá trị ước tính tỷ lệ

000 mômen quán tính tải
Chế độ điều chỉnh tăng Cài đặt

sự lựa chọn phản hồi
Khi động cơ servo được tăng tốc / giảm tốc, phần ước tính tỷ lệ mômen quán tính tải luôn ước tính tỷ lệ mômen
quán tính tải từ dòng điện và tốc độ của động cơ servo. Kết quả ước tính được ghi vào tham số PB06 (tỷ số giữa
mômen quán tính của tải đối với động cơ servo). Các kết quả này có thể được xác nhận trên màn hình hiển thị trạng
thái của phần MR Configurator.
Nếu giá trị của tỷ số mômen quán tính tải đã được biết trước hoặc nếu không thể ước lượng chính xác, hãy chọn "chế độ
điều chỉnh tự động 2" (tham số sốPA08: 0002) để dừng ước tính tỷ lệ mômen quán tính tải (Chuyển ở trên tắt biểu đồ),
và đặt tỷ lệ mômen quán tính tải (tham số PB06) theo cách thủ công.
Từ giá trị tỷ lệ mômen quán tính tải đặt trước (tham số sốPB06) và mức đáp ứng (tham số số.
PA09), độ lợi vòng lặp tối ưu được tự động đặt trên cơ sở câu chuyện độ lợi nội bộ.
Kết quả tự động điều chỉnh được lưu trong EEP-ROM của bộ khuếch đại servo cứ sau 60 phút kể từ khi bật nguồn. Khi bật
nguồn, tự động điều chỉnh được thực hiện với giá trị của mỗi độ lợi vòng lặp được lưu trong EEP-ROM được sử dụng làm
giá trị ban đầu.
CHỈ
Nếu mômen nhiễu đột ngột được đặt ra trong quá trình vận hành, thì việc ước lượng tỷ
lệ mômen quán tính có thể tạm thời bị trục trặc. Trong trường hợp như vậy, hãy chọn
"chế độ điều chỉnh tự động 2" (tham số SốPA08: 0002) và đặt tỷ lệ mômen quán tính tải
chính xác trong tham số Số PB06.
Khi bất kỳ cài đặt nào của chế độ điều chỉnh tự động 1 và chế độ điều chỉnh tự động
được thay đổi thành cài đặt chế độ thủ công 2, mức tăng vòng lặp hiện tại và giá trị
ước tính tỷ lệ mômen quán tính tải được lưu trong EEP-ROM.
7 - 4
7.2.3 Quy trình điều chỉnh bằng cách tự động điều chỉnh
Vì điều chỉnh tự động được thực hiện có hiệu lực trước khi vận chuyển từ nhà máy, chỉ cần chạy động cơ servo sẽ tự động đặt mức tăng tối ưu
phù hợp với máy. Chỉ cần thay đổi giá trị cài đặt mức phản hồi theo yêu cầu là hoàn thành việc điều chỉnh. Quy trình điều chỉnh như sau.
Điều chỉnh tự động điều chỉnh
Tăng tốc / giảm tốc lặp lại
Đúng
Giá trị ước lượng tỷ lệ mômen
quán tính tải ổn định?
Không
Điều kiện điều

chỉnh tự động không được thỏa mãn.
Không
(Khó ước tính tỷ số mômen quán
tính của tải)
Đúng
Chọn chế độ điều chỉnh tự động 2 (tham

số sốPA08: 0002) và đặt tỷ lệ mômen quán
tính tải (tham số số PB06) theo cách thủ
công.
Điều chỉnh cài đặt mức phản hồi để
đạt được phản ứng mong muốn ở mức

không rung.
Tăng tốc / giảm tốc lặp lại
Hiệu suất Không
được yêu cầu có hài lòng không?
Đúng
CHẤM DỨT
Sang chế độ thủ công
7 - 5
7.2.4 Cài đặt mức đáp ứng trong chế độ điều chỉnh tự động
Đặt phản hồi (Chữ số đầu tiên của tham số SốPA09) của toàn bộ hệ thống servo. Khi cài đặt mức phản hồi được tăng lên,
khả năng theo dõi và thời gian giải quyết lệnh giảm xuống, nhưng mức phản hồi quá cao sẽ tạo ra rung động. Do đó, hãy thực
hiện cài đặt cho đến khi đạt được phản hồi mong muốn trong phạm vi không rung.
Nếu không thể tăng cài đặt mức phản hồi lên đến đáp ứng mong muốn do cộng hưởng của máy vượt quá 100Hz, thì có thể sử dụng
chế độ điều chỉnh thích ứng (tham số PB01) hoặc bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy (tham số PB13 đến PB16) để triệt tiêu
cộng hưởng của máy. Việc triệt tiêu cộng hưởng của máy có thể cho phép tăng cài đặt mức phản hồi. Tham khảo phần 8.2, 8.3 để
biết chế độ điều chỉnh thích ứng và bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy.
Cài đặt tham số sốPA09
Đặc tính máy
Cài đặt mức độ phản hồi Máy cộng hưởng

Độ cứng của máy Hướng dẫn của máy tương ứng
hướng dẫn tần suất
1 Thấp 10.0
2 11.3
3 12,7
4 14.3
5 16.1
6 18.1
7 20.4
số 8 23.0
9 25,9
10 29,2
11 32,9
Băng tải lớn
12 37.0
13 41,7
14 47.0
Robot cánh tay
15 52,9
16 Ở giữa 59,6 Máy tổng hợp
17 67.1 băng tải công cụ
18 75,6 Độ chính xác
máy làm
19 85,2
việc
20 95,9
Inserter
21 108.0
Người gắn kết
22 121,7 Bonder
23 137.1
24 154.4
25 173,9
26 195,9
27 220,6
28 248,5
29 279,9
30 315.3
31 355,1
32 Cao 400.0
7 - 6
7.3 Chế độ thủ công 1 (điều chỉnh thủ công đơn giản)
Nếu bạn không hài lòng với việc điều chỉnh tự động điều chỉnh, bạn có thể thực hiện điều chỉnh thủ công đơn giản
với ba thông số.
CHỈ
Nếu xảy ra hiện tượng cộng hưởng của máy, có thể sử dụng chế độ điều chỉnh
thích ứng (tham số PB01) hoặc bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy (tham số
PB13 đến PB16) để triệt tiêu cộng hưởng của máy. (Tham khảo phần 8.3.)
(1) Để điều khiển

tốc độ (a) Thông
số Các thông số sau được sử dụng để điều chỉnh độ lợi.
(b) Quy trình điều chỉnh
Bươ c chân Hoạt động Sự miêu tả

1 Điều chỉnh nhanh với điều chỉnh tự động. Tham khảo phần 7.2.3.
2 Thay đổi cài đặt của điều chỉnh tự động sang chế độ thủ công (Thông số
sốPA08: 0003).
3 Đặt giá trị ước tính cho tỷ lệ mômen quán tính của tải đối với động cơ servo
mômen quán tính. (Nếu giá trị ước tính với điều chỉnh tự động là chính xác, thì
không cần thay đổi cài đặt.)

4 Đặt giá trị nhỏ hơn một chút cho độ lợi của vòng lặp mô hình.
Đặt giá trị lớn hơn một chút cho phần bù tích phân tốc độ.
5 Tăng độ lợi của vòng lặp tốc độ trong phạm vi không có rung động và tiếng ồn bất Tăng độ lợi của vòng lặp tốc độ.
thường, và quay trở lại một chút nếu xảy ra rung động.
6 Giảm bù tích phân tốc độ trong phạm vi không rung và quay lại một chút nếu xảy Giảm hằng số thời gian của bù tích phân tốc
ra rung. độ.
7 Tăng độ lợi của vòng lặp mô hình và quay trở lại một chút nếu xảy ra quá trình chụp Tăng độ lợi của vòng lặp mô hình.
quá mức.
số 8
Nếu không thể tăng mức tăng do cộng hưởng hệ thống cơ học hoặc tương tự và Khử cộng hưởng của máy.
không thể đạt được phản hồi mong muốn, thì có thể tăng phản ứng bằng cách Tham khảo phần 8.2, 8.3.
triệt tiêu cộng hưởng với chế độ điều chỉnh thích ứng hoặc bộ lọc triệt tiêu
cộng hưởng của máy và sau đó thực hiện các bước từ 3 đến 7.
9 Trong khi kiểm tra trạng thái quay, hãy tinh chỉnh từng độ lợi. Điều chỉnh tốt
(c) Mô tả điều chỉnh 1)

Độ lợi vòng lặp tốc độ (tham số PB09)
Tham số này xác định mức độ đáp ứng của vòng điều khiển tốc độ. Tăng giá trị này sẽ tăng cường
phản ứng nhưng giá trị quá cao sẽ làm cho hệ thống cơ học có thể rung. Tần số đáp ứng thực tế của vòng
lặp tốc độ được chỉ ra trong biểu thức sau.
Tần số đáp ứng vòng lặp Cài đặt tăng vòng lặp tốc độ
tốc độ (Hz) (1 tỷ số giữa mômen quán tính tải và mômen quán tính động cơ servo) 2
7 - 7
2) Bù tích phân tốc độ (VIC: tham số PB10)

Để loại bỏ độ lệch tĩnh so với lệnh, vòng điều khiển tốc độ được điều khiển tích phân theo tỷ lệ.
Để bù tích phân tốc độ, hãy đặt hằng số thời gian của điều khiển tích phân này.
Tăng cài đặt làm giảm mức phản hồi. Tuy nhiên, nếu tỷ số mômen quán tính của tải lớn hoặc hệ thống
cơ khí có bất kỳ phần tử rung nào, hệ thống cơ khí có thể rung động trừ khi cài đặt được tăng lên
đến một mức độ nào đó. Hướng dẫn được chỉ ra trong biểu thức sau đây.
Bù trừ tích phân tốc độ 2000 đến 3000
cài đặt (mili giây) Cài đặt tăng tốc vòng lặp / (1 tỷ số giữa mômen quán tính của tải
và cài đặt mômen quán tính của động cơ servo)
(2) Đối với điều khiển

vị trí (a) Thông
số Các thông số sau được sử dụng để điều chỉnh độ lợi.
(b) Quy trình điều chỉnh

1 Điều chỉnh nhanh với điều chỉnh tự động. Tham khảo phần 7.2.3.
2 Thay đổi cài đặt của điều chỉnh tự động sang chế độ thủ công (Thông
số sốPA08: 0003).
3 Đặt giá trị ước tính cho tỷ lệ mômen quán tính của tải đối với động cơ servo
mômen quán tính. (Nếu giá trị ước tính với điều chỉnh tự động là chính xác, thì
không cần thay đổi cài đặt.)
4 Đặt giá trị nhỏ hơn một chút cho độ lợi vòng lặp mô hình và độ lợi vòng lặp
vị trí.
Đặt giá trị lớn hơn một chút cho phần bù tích phân tốc độ.
5 Tăng độ lợi của vòng lặp tốc độ trong phạm vi không có rung động và tiếng ồn bất Tăng độ lợi của vòng lặp tốc độ.
thường, và quay trở lại một chút nếu xảy ra rung động.
6 Giảm bù tích phân tốc độ trong phạm vi không rung và quay lại một chút nếu Giảm hằng số thời gian của bù tích phân
xảy ra rung. tốc độ.

7 Tăng độ lợi của vòng lặp vị trí và quay trở lại một chút nếu xảy ra rung động. Tăng độ lợi vòng lặp vị trí.
số 8
Tăng độ lợi vòng lặp mô hình và quay lại một chút nếu chụp quá mức. Tăng độ lợi vòng lặp vị trí. nơi.
9 Nếu không thể tăng mức tăng do cộng hưởng hệ thống cơ học hoặc tương tự và Khử cộng hưởng của máy.
không thể đạt được phản ứng mong muốn, thì có thể tăng phản ứng bằng cách Tham khảo phần 8.2 8.3.
triệt tiêu cộng hưởng với chế độ điều chỉnh thích ứng hoặc bộ lọc triệt
tiêu cộng hưởng máy và sau đó thực hiện các bước từ 3 đến 8.
10 Trong khi kiểm tra đặc tính lắng và trạng thái quay, hãy tinh chỉnh từng độ Điều chỉnh tốt
lợi.
7 - 8
(c) Mô tả điều chỉnh 1)

Độ lợi vòng lặp mô hình (tham số sốPB07)
Tham số này xác định mức phản hồi của vòng lặp mô hình. Tăng độ lợi vòng lặp vị trí 1 cải thiện
khả năng theo dõi đối với lệnh vị trí nhưng giá trị quá cao sẽ làm cho việc vượt quá có thể xảy
ra tại thời điểm giải quyết.
)
Cài đặt tăng vòng lặp tốc độ 1 1
Độ lợi vòng lặp mô hình
hướng dẫn (1 tỷ số giữa mômen quán tính tải và mômen quán tính động cơ servo) ( 4 đến số 8
2) Độ lợi vòng lặp tốc độ (VG2: tham số sốPB09)

Tham số này xác định mức độ đáp ứng của vòng điều khiển tốc độ. Tăng giá trị này sẽ tăng
cường phản ứng nhưng giá trị quá cao sẽ làm cho hệ thống cơ học có thể rung. Tần số đáp ứng thực tế
của vòng lặp tốc độ được chỉ ra trong biểu thức sau.
Phản hồi vòng lặp tốc độ Cài đặt tăng vòng lặp tốc độ
tần số (Hz) (1 tỷ số giữa mômen quán tính tải và mômen quán tính động cơ servo) 2
3) Bù tích phân tốc độ (tham số PB10)

Để loại bỏ độ lệch tĩnh so với lệnh, vòng điều khiển tốc độ được điều khiển tích phân theo tỷ lệ.
Để bù tích phân tốc độ, hãy đặt hằng số thời gian của điều khiển tích phân này.
Tăng cài đặt làm giảm mức phản hồi. Tuy nhiên, nếu tỷ số mômen quán tính của tải lớn hoặc hệ thống
cơ khí có bất kỳ phần tử rung nào, hệ thống cơ khí có thể rung động trừ khi cài đặt được tăng lên
đến một mức độ nào đó. Hướng dẫn được chỉ ra trong biểu thức sau đây.
2000 đến 3000

Tích phân tốc độ
cài đặt bù (mili giây) Cài đặt độ lợi vòng lặp tốc độ / (1 tỷ số giữa mômen quán tính của tải để
cài đặt mômen quán tính động cơ servo 2)
7 - 9
7.4 Chế độ nội suy
Chế độ nội suy được sử dụng để khớp với độ lợi vòng lặp vị trí của các trục khi thực hiện hoạt động nội suy của
động cơ servo của hai hoặc nhiều trục cho bảng XY hoặc tương tự. Trong chế độ này, đặt thủ công độ lợi của vòng
lặp mô hình xác định khả năng theo dõi lệnh. Các thông số khác để điều chỉnh độ lợi được đặt tự động.
(1) Thông số
(a) Các thông số được điều chỉnh tự
động Các thông số sau được tự động điều chỉnh bằng cách tự động điều chỉnh.
(b) Các thông số được điều chỉnh
thủ công Các thông số sau có thể điều chỉnh bằng tay.
(2) Quy trình điều chỉnh
1 Đặt thành chế độ điều chỉnh tự động. Chọn chế độ dò kênh tự động 1.
Trong khi vận hành, hãy tăng cài đặt mức phản hồi (tham số SốPA09)
2 Điều chỉnh trong chế độ điều chỉnh tự động 1.
và quay lại cài đặt nếu xảy ra rung.
3 Kiểm tra các giá trị của độ lợi vòng lặp mô hình. Kiểm tra các giới hạn cài đặt trên.
4 Đặt chế độ nội suy (tham số SốPA08: 0000). Chọn chế độ nội suy.
Đặt độ lợi vòng lặp mô hình của tất cả các trục được nội suy đến cùng
5 một giá trị. Khi đó, điều chỉnh đến giá trị cài đặt của trục có độ lợi Đặt độ lợi của vòng lặp mô hình.
vòng lặp mô hình nhỏ nhất.
Nhìn vào đặc tính nội suy và trạng thái xoay, điều chỉnh tốt cài đặt mức
6 Điều chỉnh tốt.
tăng và mức phản hồi.
(3) Mô tả điều chỉnh (a)
Độ lợi vòng lặp mô hình (tham số sốPB07)
Tham số này xác định mức đáp ứng của vòng điều khiển vị trí. Tăng độ lợi vòng lặp của mô hình cải thiện
khả năng theo dõi đối với lệnh vị trí nhưng giá trị quá cao sẽ khiến khả năng vượt quá mức có thể xảy ra
tại thời điểm giải quyết. Các xung đi xuống được xác định bằng biểu thức sau.
Tốc độ quay (r / min)

262144 (xung)
60
Droop xung (xung)
Cài đặt độ lợi vòng lặp mô hình
7 - 10
7.5 Sự khác biệt giữa MELSERVO-J2-Super và MELSERVO-J3 trong điều chỉnh tự động
Để đáp ứng nhu cầu đáp ứng cao hơn, dòng MELSERVO-J3 đã được thay đổi trong phạm vi cài đặt mức đáp ứng từ
dòng MELSERVO-J2-Super. Bảng sau liệt kê so sánh cài đặt mức phản hồi.
MELSERVO-J2-Super MELSERVO-J3
Hướng dẫn cộng hưởng máy Hướng dẫn cộng hưởng máy
Cài đặt thông số số 2 Cài đặt tham số PA09
tần số [Hz] tần số [Hz]
1 10.0
2 11.3
3 12,7
1 15 4 14.3
5 16.1
6 18.1
2 20 7 20.4
số 8 23.0
3 25 9 25,9
4 30 10 29,2
11 32,9
5 35 12 37.0
13 41,7
6 45 14 47.0
7 55 15 52,9
16 59,6
số 8 70 17 67.1
18 75,6
9 85 19 85,2
20 95,9
Một 105 21 108.0
22 121,7
B 130 23 137.1
C 160 24 154.4
25 173,9
D 200 26 195,9
27 220,6
E 240 28 248,5
29 279,9
F 300 30 315.3
31 355,1
32 400.0
Lưu ý rằng do có sự khác biệt nhỏ trong mẫu điều chỉnh độ lợi, phản hồi có thể không giống nhau nếu tần
số cộng hưởng được đặt thành cùng một giá trị.
7 - 11
BA N GHI NHỚ
7 - 12
8. CÁC CHỨC NĂNG ĐIỀU CHỈNH ĐẶC BIỆT
CHỈ
Các chức năng được đưa ra trong chương này không cần được sử dụng chung. Sử dụng chúng
nếu bạn không hài lòng với tình trạng máy sau khi thực hiện điều chỉnh theo các phương
pháp trong chương 7.
Nếu hệ thống cơ học có điểm cộng hưởng tự nhiên, việc tăng mức phản hồi của hệ thống servo có thể khiến hệ
thống cơ học tạo ra cộng hưởng (rung động hoặc tiếng ồn bất thường) ở tần số cộng hưởng đó.
Sử dụng bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy và điều chỉnh thích ứng có thể triệt tiêu cộng hưởng của
hệ thống cơ.
8.1 Sơ đồ khối chức năng
Servo
Tốc độ Tham số Tham số Tham số động cơ
Thông qua thấp
điều khiển
SốPB01 Số PB16 lọc Số PB23
0 0 0
Cài đặt tự động M
Bộ lọc triệt tiêu
cộng hưởng máy 1 Lệnh
hiện tại
Bộ lọc triệt tiêu
Chế độ điều cộng hưởng máy 2 Cài đặt
1 Mã hoá
chỉnh bộ lọc 1
thủ công 1
Chế độ thủ công

2
8.2 Bộ lọc thích ứng
(1) Chức
năng Bộ lọc thích ứng (điều chỉnh thích ứng) là một chức năng trong đó bộ khuếch đại servo phát hiện rung
động của máy trong một khoảng thời gian định trước và đặt các đặc tính của bộ lọc tự động để triệt tiêu
rung động của hệ thống cơ học. Vì các đặc tính của bộ lọc (tần số, độ sâu) được đặt tự động, bạn không
cần phải biết về tần số cộng hưởng của hệ thống cơ học.
Điểm cộng hưởng máy Điểm cộng hưởng máy

Hệ thống cơ Hệ thống cơ
phản ứng phản ứng
cấp độ cấp độ
Tính thường xuyên Tính thường xuyên
Độ Độ
sâu khía sâu khía
Tính thường xuyên Tính thường xuyên
Tần số Notch Tần số Notch
Khi máy cộng hưởng lớn và tần số thấp Khi máy cộng hưởng nhỏ và tần số cao
8 - 1
CHỈ
Tần số cộng hưởng của máy mà bộ lọc thích ứng (điều chỉnh thích ứng) có thể đáp
ứng là khoảng 100 đến 2,25kHz. Điều khiển triệt tiêu rung động thích ứng không
ảnh hưởng đến tần số cộng hưởng bên ngoài phạm vi này.
Điều khiển triệt tiêu rung động thích ứng có thể không ảnh hưởng đến hệ thống
cơ học có các đặc tính cộng hưởng phức tạp.
(2) Tham số
Chế độ điều chỉnh của chế độ điều chỉnh thích ứng (tham số sốPB01).
Thông số sốPB01
000
Lựa chọn chế độ điều chỉnh thích ứng
Thiết lập Chế độ điều chỉnh thích ứng Tự động cài đặt thông số
0 Bộ lọc TẮT (Ghi chú)
Tham số số PB13
1 Chế độ điều chỉnh bộ lọc
Tham số số PB14
2 Chế độ thủ công
Ghi chú. Tham số PB13 và PB14 được cố định ở các giá trị ban đầu.
8 - 2
(3) Quy trình điều chỉnh thích ứng
Điều chỉnh thích ứng
Hoạt động
Đúng
Đáp ứng mục tiêu có đạt
được không?
Không
Tăng cài đặt phản hồi.
Không
Có rung hoặc tiếng ồn bất thường
xảy ra?
Đúng
Thực thi hoặc thực hiện lại điều chỉnh
thích ứng. (Đặt tham số PB01 thành "0001".)
Quá trình dò sẽ tự động kết thúc sau khoảng Nếu giả định không thành công sau khi thực hiện điều
thời gian định trước. chỉnh ở mức rung hoặc dao động lớn, hãy tạm thời giảm cài
(Tham số sốPB01 chuyển thành "0002" hoặc đặt phản hồi xuống mức rung và thực hiện lại.
"0000".)
Đúng
Rung động hoặc tiếng ồn bất thường đã
được giải quyết chưa?
Không
Nhân tố
Giảm phản hồi cho đến khi giải quyết được hiện Sử dụng máy phân tích, đặt bộ lọc theo cách
tượng rung hoặc tiếng ồn bất thường. thủ công. Phản hồi đã tăng đến giới hạn máy.
Máy quá phức tạp để cung cấp bộ lọc tối ưu.
Chấm dứt
8 - 3
CHỈ
"Bộ lọc TẮT" cho phép trả về giá trị ban đầu.
Khi điều chỉnh thích ứng được thực hiện, âm thanh rung động sẽ tăng lên khi tín hiệu
kích thích được áp dụng cưỡng bức trong vài giây.
Khi điều chỉnh thích ứng được thực hiện, hiện tượng cộng hưởng của máy được
phát hiện trong tối đa 10 giây và một bộ lọc được tạo ra. Sau khi tạo bộ lọc, chế
độ điều chỉnh thích ứng sẽ tự động chuyển sang chế độ thủ công.
Điều chỉnh thích ứng tạo ra bộ lọc tối ưu với mức tăng kiểm soát hiện đã đặt.
Nếu rung động xảy ra khi cài đặt phản hồi được tăng lên, hãy thực hiện lại điều
chỉnh thích ứng.
Trong quá trình điều chỉnh thích ứng, một bộ lọc có độ sâu rãnh tốt nhất ở mức tăng điều
khiển đã đặt sẽ được tạo ra. Để cho phép lề bộ lọc chống lại sự cộng hưởng của máy, hãy
tăng độ sâu khía ở chế độ thủ công.
8.3 Bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng máy
(1) Chức
năng Bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy là một chức năng lọc (bộ lọc khía) làm giảm độ lợi của tần số cụ thể
để triệt tiêu cộng hưởng của hệ thống cơ học. Bạn có thể đặt tần số giảm độ lợi (tần số rãnh), độ sâu và độ
rộng giảm dần.
Hệ thống cơ Điểm cộng hưởng máy
phản ứng
cấp độ
Chiều rộng khía
Độ
sâu khía Độ sâu khía

Tần số Notch
Bạn có thể sử dụng bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 1 (tham số PB13, PB14) và bộ lọc triệt tiêu cộng
hưởng của máy 2 (tham số PB15, PB16) để triệt tiêu dao động của hai tần số cộng hưởng. Việc thực hiện điều
chỉnh thích ứng trong chế độ điều chỉnh bộ lọc sẽ tự động điều chỉnh bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy.
Khi chế độ điều chỉnh bộ lọc BẬT, chế độ điều chỉnh bộ lọc sẽ chuyển sang chế độ thủ công sau một khoảng
thời gian định trước. Chế độ thủ công cho phép cài đặt thủ công bằng cách sử dụng bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng
của máy 1.
Điểm cộng hưởng máy
Hệ thống cơ
phản ứng
cấp độ
Độ
sâu khía
Thông số sốPB01, PB13, Thông số số PB15, PB16

PB14
8 - 4
(2) Tham số (a)
Bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng máy 1 (tham số PB13, PB14)
Đặt tần số rãnh, độ sâu rãnh và chiều rộng rãnh của bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 1 (tham số
PB13, PB14)
Khi "chế độ thủ công" được chọn trong chế độ điều chỉnh thích ứng (tham số PB01), các cài đặt của bộ lọc
triệt tiêu cộng hưởng của máy 1 là hợp lệ.
(b) Bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng máy 2 (tham số PB15, PB16)
Phương pháp cài đặt cho bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 2 (tham số PB15, PB16) giống như đối với bộ
lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 1 (tham số PB13, PB14). Tuy nhiên, bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy
2 có thể được đặt cho dù chế độ điều chỉnh bộ lọc có hợp lệ hay không.
CHỈ
Bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy là một yếu tố gây trễ cho hệ thống servo.
Do đó, độ rung có thể tăng lên nếu bạn đặt sai tần số cộng hưởng hoặc một rãnh quá
sâu.
Nếu tần số cộng hưởng của máy không xác định, hãy giảm tần số khía từ tần
số cao hơn xuống tần số thấp hơn theo thứ tự. Tần số rãnh tối ưu được đặt tại điểm
mà độ rung là nhỏ nhất.
Một rãnh sâu hơn có tác dụng cao hơn trong việc triệt tiêu cộng hưởng của máy
nhưng lại làm tăng độ trễ pha và có thể làm tăng độ rung.
Một rãnh rộng hơn có tác dụng cao hơn trong việc triệt tiêu cộng hưởng của máy
nhưng lại làm tăng độ trễ pha và có thể làm tăng độ rung.
Đặc tính của máy có thể được máy phân tích trên Bộ cấu hình MR nắm được trước. Điều
này cho phép xác định tần số và độ sâu rãnh cần thiết.
8 - 5
8.4 Kiểm soát triệt tiêu rung động nâng cao
(1) Hoạt động

Kiểm soát triệt tiêu rung động được sử dụng để triệt tiêu thêm rung động phía máy, chẳng hạn như rung động
cuối phôi và rung lắc chân đế. Hoạt động bên động cơ được điều chỉnh để định vị sao cho máy không bị rung.
Bên động cơ Bên động cơ
Mặt máy Mặt máy
t t
Kiểm soát triệt tiêu rung động TẮT BẬT kiểm soát triệt tiêu rung động
(Kiểm soát danh nghĩa)
Khi điều khiển triệt tiêu rung động nâng cao (chế độ điều chỉnh điều khiển triệt tiêu rung động (tham số
sốPB02)) được thực thi, tần số rung động ở phía máy có thể tự động được ước tính để triệt tiêu rung động phía
máy.
Trong chế độ điều chỉnh kiểm soát triệt tiêu rung động, chế độ này chuyển sang chế độ thủ công sau khi
thực hiện thao tác định vị với số lần định trước. Chế độ thủ công cho phép cài đặt thủ công bằng cách sử
dụng cài đặt tần số rung điều khiển triệt tiêu rung động (tham số PB19) và cài đặt tần số cộng hưởng
điều khiển triệt tiêu rung động (tham số PB20).
(2) Tham số
Chọn chế độ điều chỉnh của chế độ điều chỉnh điều khiển triệt tiêu rung động (tham số sốPB02).
000
Chế độ điều chỉnh kiểm soát triệt
tiêu rung động
Cài đặt chế độ điều chỉnh kiểm soát triệt tiêu rung động Tự động cài đặt thông số
0 Kiểm soát triệt tiêu rung động TẮT (Ghi chú)
Chế độ điều chỉnh kiểm soát triệt tiêu rung động Tham số số PB19
1
(Kiểm soát chống rung nâng cao) Thông số sốPB20
2 Chế độ thủ công
Ghi chú. Thông số PB19 và PB20 được cố định ở các giá trị ban đầu.
8 - 6
CHỈ
Chức năng có hiệu lực khi chế độ điều chỉnh tự động (tham số sốPA08) là chế độ điều
chỉnh tự động 2 ("0002") hoặc chế độ thủ công ("0003").
Tần số cộng hưởng của máy được hỗ trợ trong chế độ điều chỉnh kiểm soát triệt tiêu
rung động là từ 1,0 đến 100,0Hz. Chức năng này không hiệu quả đối với rung động ngoài
phạm vi này.
Dừng động cơ trước khi thay đổi các thông số liên quan đến điều khiển triệt
tiêu rung động (tham số sốPB02, PB19, PB20, PB33, PB34). Nếu không làm như vậy sẽ
gây ra một cú sốc.
Đối với hoạt động định vị trong khi thực hiện điều chỉnh kiểm soát triệt tiêu
rung động, hãy cung cấp thời gian dừng để đảm bảo dừng sau khi giảm rung hoàn toàn.
Việc điều chỉnh kiểm soát triệt tiêu rung động có thể không thực hiện ước tính
bình thường nếu độ rung còn lại ở phía động cơ nhỏ.
Điều chỉnh điều khiển triệt tiêu rung động đặt thông số tối ưu với mức tăng
điều khiển hiện được thiết lập. Khi cài đặt phản hồi được tăng lên, hãy đặt lại điều
chỉnh điều khiển triệt tiêu rung động.
8 - 7
(3) Quy trình điều chỉnh kiểm soát triệt tiêu dao động
Điều chỉnh kiểm soát triệt tiêu

rung động
Hoạt động
Đúng
Đáp ứng mục tiêu có đạt
được không?
Không
Tăng cài đặt phản hồi.
Không
Độ rung của đầu phôi / thiết
bị có tăng lên không?
Đúng
Ngừng hoạt động.
Thực hiện hoặc thực hiện lại điều
chỉnh điều khiển triệt tiêu rung

động. (Đặt tham số PB02 thành "0001".)
Tiếp tục hoạt động.
Điều chỉnh tự động kết thúc sau khi

thao tác định vị được thực hiện với số
lần định trước.
(Tham số sốPB02 chuyển thành "0002" hoặc
"0000".)
Đúng
Rung động của đầu phôi /
thiết bị đã được giải quyết chưa?
Không
Nhân tố
Sử dụng máy phân tích hoặc từ dạng sóng
Không thể ước tính vì rung động phía
Giảm phản hồi cho đến khi hết rung động của rung động bên máy, hãy đặt điều khiển
máy chưa được truyền sang phía động cơ.
đầu / thiết bị phôi. triệt tiêu rung động theo cách thủ công.
Đáp ứng của độ lợi vòng lặp mô hình đã

tăng lên tần số rung phía máy (giới hạn
kiểm soát triệt tiêu rung động).
Chấm dứt
8 - 8
(4) Chế độ thủ công điều khiển triệt tiêu rung động
Đo độ rung của bên làm việc và độ rung của thiết bị bằng máy phân tích hoặc thiết bị đo bên ngoài, đồng thời đặt tần số rung điều khiển
triệt tiêu rung động (tham số PB19) và tần số cộng hưởng điều khiển triệt tiêu rung động (tham số PB20) để đặt điều khiển triệt tiêu rung
động theo cách thủ công.
(a) Khi một đỉnh rung động có thể được xác nhận bằng cách sử dụng máy phân tích của Bộ cấu hình MR hoặc thiết bị đo bên ngoài
Đạt được đặc tính
1Hz 100Hz
Cộng hưởng hơn 100Hz
Kiểm soát triệt tiêu rung động Tần số rung triệt tiêu không phải là mục
rung động điều khiển cộng tiêu kiểm soát.
hưởng (tần số chống cộng hưởng) tần số
Tham số số PB19 Thông số sốPB20
Giai đoạn
90deg.
(b) Khi rung động có thể được xác nhận bằng cách sử dụng tín hiệu màn hình hoặc cảm biến bên ngoài
Rung động cơ
Tín hiệu chọn gia tốc bên ngoài, v.v.
(Xung nhỏ giọt)
Tần suất lệnh vị trí
t t
Tần số rung kiểm soát triệt

Chu kỳ rung [Hz] tiêu rung động Chu kỳ rung [Hz]
Tần số cộng hưởng điều khiển
triệt tiêu dao động
Đặt cùng một giá trị.
8 - 9
CHỈ
Khi rung động phía máy không hiển thị trong rung động phía động cơ, việc cài đặt tần
số rung phía động cơ không tạo ra hiệu ứng.
Khi tần số chống cộng hưởng và tần số cộng hưởng có thể được xác nhận bằng máy phân tích
hoặc dụng cụ đo bên ngoài, không đặt cùng một giá trị mà hãy đặt các giá trị khác nhau để
cải thiện hiệu suất triệt tiêu dao động.
Hiệu ứng kiểm soát triệt tiêu rung động sẽ không được tạo ra nếu mối quan hệ giữa giá trị
độ lợi vòng lặp của mô hình (tham số sốPB07) và tần số rung như được chỉ ra bên dưới. Thực
hiện cài đặt sau khi giảm độ lợi vòng lặp mô hình (PG1), ví dụ: giảm cài đặt phản hồi.
1
(1.5 PG1) tần số rung
2
8.5 Bộ lọc thông thấp
(1) Chức năng
Khi sử dụng vít me bi hoặc loại tương tự, có thể xảy ra hiện tượng cộng hưởng tần số cao khi mức phản hồi của hệ thống
servo tăng lên. Để ngăn chặn điều này, bộ lọc thông thấp được cài đặt ban đầu để có hiệu lực đối với lệnh mô-men xoắn.
Tần số bộ lọc của bộ lọc thông thấp này được tự động điều chỉnh thành giá trị trong biểu thức sau.
VG2
Tần số lọc (rad / s) 10
1 + GD2
"
Khi tham số PB23 được đặt thành 1 ", cài đặt thủ công có thể được thực hiện với tham số PB18.
(2) Tham số Đặt
lựa chọn bộ lọc thông thấp (tham số PB23.)
Tham số số PB23
00 0
Lựa chọn bộ lọc thông thấp
0: Cài đặt tự động (giá trị ban đầu)
1: Cài đặt thủ công (cài đặt thông số PB18)
8.6 Chức năng thay đổi độ lợi
Chức năng này có thể thay đổi lợi nhuận. Bạn có thể thay đổi giữa mức tăng trong khi quay và mức tăng trong khi dừng hoặc có thể
sử dụng thiết bị đầu vào để thay đổi mức tăng trong quá trình hoạt động.
8.6.1 Ứng dụng
Chức năng này được sử dụng khi.
(1) Bạn muốn tăng công suất trong khi khóa servo nhưng giảm công suất để giảm tiếng ồn trong quá trình quay.
(2) Bạn muốn tăng lợi nhuận trong quá trình giải quyết để rút ngắn thời gian dừng giải quyết.
(3) Bạn muốn thay đổi mức tăng bằng cách sử dụng thiết bị đầu vào để đảm bảo tính ổn định của hệ thống servo vì tỷ số
mômen quán tính của tải thay đổi rất nhiều trong quá trình dừng (ví dụ: tải lớn được lắp trên giá đỡ).
8 - 10
8.6.2 Sơ đồ khối chức năng
Độ lợi của vòng lặp hợp lệ PG2, VG2, VIC, GD2, VRF1 và VRF2 của vòng lặp thực tế được thay đổi theo các điều
kiện được chọn bằng CDP lựa chọn thay đổi độ lợi (tham số sốPB26) và điều kiện thay đổi độ lợi CDL (tham số
sốPB27).
Số
tham số CDPPB26
Thiết bị đầu vào CDP
Tần số xung lệnh
Xung giảm
Thay đổi
Tốc độ mô hình
Máy so sánh
Số
tham số CDLPB27
Tham
số GD2 Số PB06
Có giá trị
Giá trị GD2

Tham số
GD2B Số PB29
Thông
số PG2PB08
Có giá trị
Giá trị PG2

Thông
số PG2B Số PB30
Thông
số VG2 Số PB09
Có giá trị
Giá trị VG2

Thông
số VG2B Số PB31
Thông số VIC Số PB10

Có giá trị
Giá trị VIC

Thông
số VICB Số PB32
Số
tham số VRF1 PB19
Có giá trị
Giá trị VRF1

Số tham
số VRF1B PB33
Số tham
số VRF2 PB20
Có giá trị
Giá trị VRF2

Số tham
số VRF2B PB34
8 - 11
8.6.3 Các thông số
"
Khi sử dụng chức năng thay đổi độ lợi, luôn đặt tham số SốPA08 để chọn chế độ 3 "(chế độ điều chỉnh tự động) thành
thủ công trong các chế độ điều chỉnh tự động. Không thể sử dụng chức năng thay đổi độ lợi trong chế độ điều
chỉnh tự động.
Tham số Viết tắt

Tên Đơn vị Sự miêu tả
Không. ation
Tỷ lệ mômen quán tính tải đối với servo Hệ số nhân Kiểm soát các thông số trước khi thay đổi
PB06 GD2
mômen quán tính của động cơ (1)
Mức tăng vị trí và tốc độ của một mô hình được sử dụng để đặt mức phản
PB07 Độ lợi vòng lặp mô hình PG1 rad / s
hồi cho một lệnh. Luôn luôn có giá trị.
PB08 PG2 Độ lợi vòng lặp vị trí rad / s
PB09 Tốc độ vòng lặp VG2 rad / s
PB10 Bù tích phân Tốc độ VIC bệnh đa xơ cứng
Tăng tỷ lệ quán tính tải thay đổi Được sử dụng để đặt tỷ lệ mômen quán tính tải đối với động cơ servo
Hệ số nhân
PB29 GD2B thời điểm quán tính động cơ servo mômen quán tính sau khi thay đổi.
(1)
khoa ng khăc
PB30 PG2B Độ lợi vòng lặp thay đổi vị trí rad / s Được sử dụng để đặt giá trị của độ lợi vòng lặp vị trí sau khi thay đổi.
PB31 VG2B Độ lợi vòng lặp tốc độ thay đổi rad / s Được sử dụng để đặt giá trị của độ lợi vòng lặp tốc độ sau khi thay đổi.
Có được bù trừ tích phân tốc độ Được sử dụng để đặt giá trị của phần bù tích phân tốc độ sau
PB32 VICB bệnh đa xơ cứng
thay đổi khi thay đổi.
PB26 CDP Tăng lựa chọn thay đổi Được sử dụng để chọn điều kiện thay đổi.
xung Được sử dụng để đặt các giá trị điều kiện thay đổi.
PB27 CDL Tăng điều kiện thay đổi kpps
r / phút
Bạn có thể đặt hằng số thời gian lọc để thay đổi độ lợi khi
PB28 CDT Độ lợi thay đổi hằng số thời gian bệnh đa xơ cứng
thay đổi.
Tăng cường thay đổi cài đặt tần số rung Được sử dụng để đặt giá trị của cài đặt tần số rung điều
PB33 VRF1B Hz
kiểm soát triệt tiêu rung động khiển triệt tiêu rung động sau khi thay đổi.
Thay đổi tần số cộng hưởng điều khiển Được sử dụng để đặt giá trị của cài đặt tần số cộng
PB34 VRF2B Hz
triệt tiêu rung động đạt được hưởng điều khiển triệt tiêu rung động sau khi thay đổi.
(1) Tham số số PB06 đến PB10
Các thông số này giống như trong điều chỉnh bằng tay thông thường. Thay đổi độ lợi cho phép thay đổi các giá
trị của tỷ số giữa tải và tỷ số mômen quán tính của động cơ, độ lợi vòng lặp vị trí, độ lợi vòng lặp tốc độ
và bù tích phân tốc độ được thay đổi.
(2) Tỷ lệ thay đổi giữa mômen quán tính của tải và mômen quán tính của động cơ servo (GD2B: tham số sốPB29)
Đặt tải thành tỷ số mômen quán tính của động cơ servo sau khi thay đổi độ lợi. Nếu tỷ lệ mômen quán tính của tải
trên động cơ servo không thay đổi, hãy đặt thông số về cùng giá trị với tỷ số mômen quán tính của tải với động cơ
servo (thông số sốPB06).
(3) Độ lợi vòng lặp thay đổi vị trí (tham số PB30), Độ lợi vòng lặp tốc độ thay đổi (tham số Số
PB31), Tăng bù tích phân tốc độ thay đổi (tham số PB32)
Đặt các giá trị của độ lợi vòng lặp vị trí sau khi thay đổi, độ lợi vòng lặp tốc độ và bù tích phân tốc độ.
8 - 12
(4) Lựa chọn thay đổi độ lợi (tham số PB26)
Được sử dụng để đặt điều kiện thay đổi độ lợi. Chọn điều kiện thay đổi ở chữ số đầu tiên và chữ số thứ hai. Nếu "1"
được đặt ở chữ số đầu tiên, độ lợi có thể được thay đổi bằng thiết bị đầu vào thay đổi độ lợi (CDP). Thay đổi độ
lợi (CDP) có thể được gán cho các chân bằng cách sử dụng các tham số PD03 đến PD08 và PD10 đến PD12.
0 0
Đạt được lựa chọn thay đổi
Trong bất kỳ điều kiện nào sau đây, lợi ích thay đổi trên cơ sở cài đặt
thông số PB29 thành PB34.
1: Thiết bị đầu vào (Thay đổi độ lợi (CDP))

2: Tần số lệnh (Cài đặt thông số PB27)
3: Xung nhỏ (Cài đặt thông số PB27)
4: Tốc độ động cơ servo (Cài đặt thông số PB27)
Đạt được điều kiện thay đổi

0: Có hiệu lực khi thiết bị đầu vào (thay đổi độ lợi (CDP)) được BẬT,
hoặc hợp lệ khi giá trị bằng hoặc lớn hơn giá trị đã đặt
trong tham số sốPB27
1: Có hiệu lực khi thiết bị đầu vào (thay đổi độ lợi (CDP)) ở trạng thái TẮT,
hoặc hợp lệ khi giá trị bằng hoặc nhỏ hơn giá trị
đặt trong tham số sốPB27
(5) Điều kiện thay đổi độ lợi (tham số sốPB27)
Được sử dụng để đặt mức thay đổi độ lợi khi "tần số lệnh", "xung độ lệch" hoặc "tốc độ động cơ servo" được đặt
trong lựa chọn thay đổi độ lợi (tham số PB26).
Đơn vị cài đặt như sau:
Đạt được điều kiện thay đổi Đơn vị
Tần số lệnh xung
Xung giảm kpps
Tốc độ động cơ servo r / phút
(6) Hằng số thời gian thay đổi độ lợi (tham số sốPB28)
Bạn có thể đặt bộ lọc độ trễ chính cho mỗi độ lợi khi thay đổi độ lợi. Tham số này được sử dụng để khử sốc
cho máy nếu chênh lệch độ lợi lớn khi độ lợi thay đổi, chẳng hạn.
(7) Kiểm soát triệt tiêu rung động thay đổi được
Điều khiển triệt tiêu rung động thay đổi độ lợi chỉ khả dụng khi thay đổi các thông số hợp lệ bằng cách BẬT /
TẮT thiết bị đầu vào.
8 - 13
8.6.4 Quy trình thay đổi độ lợi
Thao tác này sẽ được mô tả bằng cách đặt các ví dụ.
(1) Khi bạn chọn thay đổi theo thiết bị đầu vào (CDP) (a) Cài
đặt
Số tham số viết tắt Tên Thiết lập Đơn vị
Tỷ lệ mômen quán tính tải đối với động cơ servo Hệ số nhân

PB06 GD2 4.0
mômen quán tính (1)
PB07 PG1 Độ lợi vòng lặp mô hình 100 rad / s
PB08 PG2 Độ lợi vòng lặp vị trí 120 rad / s
PB09 VG2 Tăng tốc độ vòng lặp 3000 rad / s
PB10 VIC Bù trừ tích phân tốc độ 20 bệnh đa xơ cứng
Cài đặt tần số rung kiểm soát triệt

PB19 VRF1 50 Hz
tiêu rung động
Cài đặt tần số cộng hưởng kiểm soát triệt

PB20 VRF2 50 Hz
tiêu rung động
Đạt được tỷ lệ thay đổi của mômen quán tính tải Hệ số nhân
PB29 GD2B 10.0
và mômen quán tính của động cơ servo (1)
PB30 Độ lợi vòng lặp thay đổi vị trí PG2B 84 rad / s
PB31 Độ lợi vòng lặp tốc độ thay đổi VG2B Gain 4000 rad / s
PB32 VICB Có được bù trừ tích phân tốc độ thay đổi 50 bệnh đa xơ cứng
0001
PB26 CDP Gain thay đổi lựa chọn
(Thay đổi bằng cách BẬT / TẮT thiết bị đầu vào (CDP))
PB28 CĐT Đạt được hằng số thời gian thay đổi 100 bệnh đa xơ cứng
Tăng cường thay đổi cài đặt tần số rung kiểm

PB33 VRF1B 60 Hz
soát triệt tiêu rung động
Thay đổi tần số cộng hưởng điều khiển triệt

PB34 VRF2B 60 Hz
tiêu rung động đạt được
(b) Thay đổi biểu đồ thời gian
TẮT TẮT
Đạt được sự thay đổi TRÊN
(CDP)
Tăng sau khi thay đổi
63.4
Thay đổi của Lợi nhuận trước khi thay đổi
mỗi mức tăng CDT 100ms
Độ lợi vòng lặp mô hình 100
Tỷ lệ mômen quán tính tải

4.0 10.0 4.0
đến mômen quán tính của động cơ servo
Độ lợi vòng lặp vị trí 120 84 120
Tăng tốc độ vòng lặp 3000 4000 3000
Bù trừ tích phân tốc độ 20 50 20
Cài đặt tần số rung kiểm soát

50 60 50
triệt tiêu rung động
Cài đặt tần số cộng hưởng kiểm

50 60 50
soát triệt tiêu rung động
8 - 14
(2) Khi bạn chọn thay đổi theo xung nhỏ giọt
Trong trường hợp này, không thể sử dụng điều khiển triệt tiêu dao động thay đổi độ lợi.
(một thiết lập
Số tham số viết tắt Tên Thiết lập Đơn vị
Tỷ lệ mômen quán tính tải đối với động cơ servo Hệ số nhân

PB06 GD2 4.0
mômen quán tính (1)
PB07 PG1 Độ lợi vòng lặp mô hình 100 rad / s
PB08 PG2 Độ lợi vòng lặp vị trí 120 rad / s
PB09 VG2 Tăng tốc độ vòng lặp 3000 rad / s
PB10 VIC Bù trừ tích phân tốc độ 20 bệnh đa xơ cứng
Đạt được tỷ lệ thay đổi của mômen quán tính tải thành Hệ số nhân
PB29 GD2B 10.0
mômen quán tính động cơ servo (1)
PB30 Độ lợi vòng lặp thay đổi vị trí PG2B 84 rad / s
PB31 Độ lợi vòng lặp tốc độ thay đổi VG2B Gain 4000 rad / s
PB32 VICB Có được bù trừ tích phân tốc độ thay đổi 50 bệnh đa xơ cứng
0003
PB26 CDP Gain thay đổi lựa chọn
(Thay đổi theo xung rũ xuống)
PB27 BĂNG ĐĨA Đạt được điều kiện thay đổi 50 xung
PB28 CĐT Đạt được hằng số thời gian thay đổi 100 bệnh đa xơ cứng
(b) Thay đổi biểu đồ thời gian
Xung lệnh Xung giảm
CDL
Xung giảm 0
[xung] CDL
Tăng sau khi thay đổi
63.4
Thay đổi của Lợi nhuận trước khi thay đổi
mỗi mức tăng

CDT 100ms
Độ lợi vòng lặp mô hình 100
Tỷ lệ mômen quán tính tải

4.0 10.0 4.0 10.0
đến mômen quán tính của động cơ servo
Độ lợi vòng lặp vị trí 120 84 120 84
Tăng tốc độ vòng lặp 3000 4000 3000 4000
Bù trừ tích phân tốc độ 20 50 20 50
8 - 15
8.7 Bộ lọc kiểm soát triệt tiêu dao động 2
CHỈ
Bằng cách sử dụng điều khiển triệt tiêu rung động tiên tiến và bộ lọc
điều khiển triệt tiêu rung động 2, có thể triệt tiêu rung động phía máy của hai tần
số.
Dải tần số rung động của máy, có thể được hỗ trợ bởi bộ lọc điều khiển triệt
tiêu rung động 2, nằm trong khoảng từ 4,5Hz đến 2250Hz. Đặt tần số gần với
tần số rung của máy và trong phạm vi.
Khi thông số của bộ lọc kiểm soát triệt tiêu rung động 2 (tham số sốPB45) bị
thay đổi trong quá trình hoạt động định vị, cài đặt đã thay đổi sẽ không được phản
ánh. Cài đặt được phản ánh khoảng 150ms sau khi mô tơ servo dừng (sau khi khóa
servo).
(1) Hoạt động

Bộ lọc điều khiển triệt tiêu dao động 2 có chức năng lọc (bộ lọc khía) làm giảm độ lợi của tần số xác
định có trong lệnh định vị. Bằng cách hạ thấp hệ số khuếch đại, có thể triệt tiêu rung động phía máy,
chẳng hạn như rung đầu phôi và rung chân đế.
Có thể đặt tần số nào để giảm độ lợi và độ sâu để giảm độ lợi.
Mặt máy Mặt máy

t t
Bộ lọc kiểm soát triệt tiêu rung động 2 không hợp lệ Bộ lọc kiểm soát triệt tiêu rung động 2 hợp lệ
8 - 16
(2) Tham số
Đặt tham số PB45 (bộ lọc điều khiển triệt tiêu rung động 2) như hình dưới đây. Đối với bộ lọc
điều khiển triệt tiêu rung động 2, hãy đặt tần số gần với tần số rung động [Hz] ở phía máy.
0
Độ sâu khía Bộ lọc triệt rung 2 lựa chọn tần số cài đặt
Tính thường xuyên Tính thường xuyên Tính thường xuyên
Đặt độ sâu Thiết lập [Hz] Thiết lập [Hz] Thiết lập [Hz]
0 40.0dB 00 Không hợp lệ 20 70 40 17,6

1 24.1dB 01 2250 21 66 41 16,5
2 18.1dB 02 1125 22 62 42 15,6
3 14,5dB 03 750 23 59 43 14,8
4 12.0dB 04 562 24 56 44 14.1
5 10.1dB 05 450 25 53 45 13.4
6 8,5dB 06 375 26 51 46 12,8
7 7.2dB 07 321 27 48 47 12,2
số 8 6.0dB 08 281 28 46 48 11,7
9 5.0dB 09 250 29 45 49 11.3
Một 4,1dB 0A 225 2A 43 4A 10,8
B 3,3dB 0B 204 2B 41 4B 10.4
C 2,5dB 0C 187 2C 40 4C 10.0
D 1,8dB 0D 173 2D 38 4D 9,7
E 1,2dB 0E 160 2E 37 4E 9.4
F 0,6dB 0F 150 2F 36 4F 9.1
10 140 30 35,2 50 8.8

11 132 31 33.1 51 8,3
12 125 32 31.3 52 7.8
13 118 33 29,6 53 7.4
14 112 34 28.1 54 7.0
15 107 35 26.8 55 6,7
16 102 36 25,6 56 6.4
17 97 37 24,5 57 6.1
18 93 38 23.4 58 5.9
19 90 39 22,5 59 5,6
1A 86 3A 21,6 5A 5,4
1B 83 3B 20,8 5B 5.2
1C 80 3C 20.1 5C 5.0
1D 77 3D 19.4 5D 4,9
1E 75 3E 18.8 5E 4,7
1F 72 3F 18,2 5F 4,5
8 - 17
BA N GHI NHỚ
8 - 18
9. KHẮC PHỤC SỰ CỐ
CHỈ
Ngay khi có cảnh báo, hãy tắt Servo-on (SON) và tắt nguồn.
Tham khảo phần 15.6 để biết các bộ khuếch đại servo từ 30k đến 55kW.
Nếu một cảnh báo / cảnh báo đã xảy ra, hãy tham khảo mục 9.1 đến 9.3 và loại bỏ nguyên nhân của nó. Trong trường hợp xảy ra sự
cố mà không có báo động / cảnh báo, hãy tham khảo phần 9.4 và loại bỏ nguyên nhân của nó.
9.1 Báo động và danh sách cảnh báo
Khi có lỗi xảy ra trong quá trình vận hành, cảnh báo hoặc cảnh báo tương ứng sẽ được hiển thị. Nếu bất kỳ cảnh báo hoặc
cảnh báo nào đã xảy ra, hãy tham khảo phần 9.2 hoặc 9.3 và thực hiện hành động thích hợp. Khi báo động xảy ra, ALM sẽ tắt.
Đặt "1" trong tham số PD24 để xuất mã cảnh báo được xuất bằng BẬT / TẮT của bit0 đến bit2. Cảnh báo (AL.92 đến AL.EA) không
có mã cảnh báo. Bất kỳ mã cảnh báo nào cũng được xuất ra khi có cảnh báo tương ứng. Ở trạng thái bình thường, mã cảnh báo
không được xuất ra.
Sau khi nguyên nhân của nó đã được loại bỏ, cảnh báo có thể bị vô hiệu hóa theo bất kỳ phương pháp nào được đánh dấu trong
cột hủy kích hoạt cảnh báo.
(Lưu ý 2) Trưng bày Tên

Tắt báo động
Mã báo động Cảnh báo ngắt
AL.92
Nhấn kết nối cáp pin
Hiển thị CN1 CN1 CN1 22 23 Tên "SET" trên Cảnh báo Cài đặt vị trí nhà
Quyền lực AL.96
24 (bit2) (bit1) đặt lại dòng điện
động
báo lỗi
TẮT MỞ
(bit0) (RES) AL.99 Cảnh báo giới hạn hành
màn hình. trình AL.9F Cảnh báo pin
AL.10 0 0 Điện áp Cảnh báo tái tạo quá
AL.E0
AL.12 0 1 0 Lỗi bộ nhớ 1 (RAM) mức AL.E1 Cảnh báo quá
AL.13 0 0 0 Lỗi đồng hồ tải 1 Cảnh báo bộ đếm vị trí
AL.15 0 0 0 0 Lỗi bộ nhớ 2 (EEP-ROM) tuyệt đối AL.E5 Cảnh báo
AL.E3
Lỗi bộ mã hóa 1 hết thời gian ABS Cảnh báo
AL.16 1 1 0
(Lúc bật nguồn) dừng khẩn cấp Servo Cảnh báo giảm
AL.17 0 0 0 lỗi bảng tốc độ quạt làm mát AL.E9
AL.E6
Lỗi bộ nhớ 3 Cảnh báo tắt mạch chính
AL.19 0 0 0
(Flash-ROM) AL.EA Cảnh báo ABS servo
AL.E8
AL.1A 1 1 0 Lỗi kết hợp động cơ AL.EC Cảnh báo quá tải 2
Lỗi bộ mã hóa 2 Cảnh báo thừa watt đầu ra
AL.20 1 1 0
(trong thời gian chạy)
Lỗi bộ mã hóa 3
AL.21 1 1 0
(trong thời gian chạy)
AL.ED
AL.24 1 0 0 Lỗi mạch chính
AL.25 1 1 0 Xóa vị trí tuyệt đối

(Chú thích 1) (Chú thích 1) (Chú thích 1)
AL.30 0 0 1 Lỗi tái tạo
AL.31 1 0 1 Quá tốc độ

AL.32 1 0 0 Quá dòng
AL.33 0 0 1 quá áp
Báo động tần số xung lệnh
AL.35 1 0 1
AL.37 0 0 0 Lỗi tham số

AL.45 0 1 1 Quá nhiệt thiết bị mạch chính

AL.46 0 1 1 động cơ Servo quá nhiệt
AL.47 0 1 1 báo động quạt làm mát

AL.50 0 1 1 Quá tải 1

AL.51 0 1 1 Quá tải 2
AL.52 1 0 1 Quá nhiều lỗi

Đã hết thời gian liên lạc nối
AL.8A 0 0 0
tiếp
AL.8E 0 0 0 Lỗi giao tiếp nối tiếp
88888 Cơ quan giám sát
Lưu ý 1. Tắt chuông báo thời gian làm mát khoảng 30 phút sau khi loại bỏ nguyên nhân xảy ra.
2. 0: tắt
1: bật
9 - 1
9.2 Các biện pháp cho cảnh báo
Khi có bất kỳ báo động nào xảy ra, hãy loại bỏ nguyên nhân của nó, đảm bảo an toàn, sau đó đặt lại
báo động và khởi động lại hoạt động. Nếu không, chấn thương có thể xảy ra.
THẬN TRỌNG Nếu xảy ra xóa vị trí tuyệt đối (AL.25), hãy luôn thực hiện lại cài đặt vị trí
chính. Không làm như vậy có thể gây ra hoạt động không mong muốn.
Ngay khi có cảnh báo, hãy tắt Servo-on (SON) và tắt nguồn.
CHỈ
Khi bất kỳ cảnh báo nào sau đây đã xảy ra, không tắt báo thức và tiếp tục hoạt
động liên tục. Làm như vậy sẽ làm cho bộ khuếch đại servo / động cơ servo bị lỗi.
Loại bỏ nguyên nhân xảy ra và để thời gian làm mát hơn 30 phút trước khi tiếp tục
hoạt động.
Lỗi tái tạo (AL.30)
Quá nhiệt thiết bị mạch chính (AL.45)
Quá nhiệt động cơ servo (AL.46)
Quá tải 1 (AL.50)
Quá tải 2 (AL.51)
Có thể tắt cảnh báo bằng cách tắt nguồn, sau đó nhấn nút "SET" trên màn hình báo
động hiện tại hoặc bằng cách bật cài đặt lại (RES). Để biết chi tiết, hãy tham
khảo phần 9.1.
Khi có cảnh báo, sự cố (ALM) sẽ tắt và phanh động được vận hành để dừng động cơ servo. Lúc này, màn hình hiển
thị số báo động.
Động cơ servo dừng lại. Loại bỏ nguyên nhân của báo động theo phần này. Sử dụng Bộ cấu hình MR để chỉ yếu tố xuất
hiện cảnh báo. Chi tiết cảnh báo có thể được xác nhận bằng lịch sử cảnh báo của MR Configurator.
9 - 2
(Lưu ý 2)
Trưng bày Tên Sự định nghĩa Nguyên nhân Hoạt động
Chi tiết báo động
AL.10 Điện áp dưới Điện áp của nguồn điện 1. Điện áp nguồn thấp. Kiểm tra nguồn điện. 2
giảm. <Phương pháp kiểm tra>
Kiểm tra để đảm bảo rằng điện áp cung cấp
là điện áp sau hoặc hơn.

MR-J3- A: 160VAC
MR-J3- A1: 83VAC
MR-J3- A4: 280VAC
2. Sự thiếu hụt khả năng cung cấp điện
gây ra sụt áp nguồn điện khi khởi
động, v.v.
<Phương pháp kiểm tra>
Kiểm tra xem điện áp trên bus có phải
là điện áp sau hoặc hơn không.
MR-J3- A: 200VDC
MR-J3- A1: 158VDC
MR-J3- A4: 380VDC
3. Điện áp xe buýt giảm xuống giá
trị sau hoặc ít hơn.

MR-J3- A: 200VDC
MR-J3- A1: 158VDC
MR-J3- A4: 380VDC
4. Có một sự kiểm soát tức thời 1
mất điện từ 60ms trở lên.
5. Các bộ phận bị lỗi trong bộ khuếch đại servo. Thay đổi bộ khuếch đại servo.
1. Báo động (AL.10) xảy ra nếu nguồn điện
được bật sau khi ngắt kết nối
tất cả các loại cáp trừ mạch điều khiển
cáp cung cấp điện.
2. Kiểm tra xem điện áp trên bus có phải
là điện áp sau hoặc hơn không.
MR-J3- A: 200VDC
MR-J3- A1: 158VDC
MR-J3- A4: 380VDC
6. Dạng sóng của điện áp nguồn bị méo. Đặt tham số PC27 thành "0001".
Khi trở kháng của nguồn điện cao,
dạng sóng của điện áp nguồn bị méo và
nó có thể được coi là điện áp thấp.
AL.12 Lỗi bộ nhớ 1 (RAM) Lỗi RAM, bộ nhớ Các bộ phận bị lỗi trong bộ khuếch đại servo Thay đổi bộ khuếch đại servo.
Báo động (bất kỳ AL.12 và AL.13 nào) xảy

AL.13 Lỗi đồng hồ Bảng in lỗi ra nếu nguồn được bật sau Thay đổi bộ khuếch đại servo.
ngắt kết nối của tất cả các cáp ngoại trừ
cáp cấp nguồn mạch điều khiển.
AL.15 Lỗi bộ nhớ 2 (EEP- Lỗi EEP-ROM 1. Các bộ phận bị lỗi trong bộ khuếch đại Thay đổi bộ khuếch đại servo.
ROM) servo <Phương pháp kiểm tra> Báo động
(AL.15) xảy ra nếu nguồn
bật sau khi ngắt kết nối tất cả
cáp nhưng các cáp cung cấp điện mạch
điều khiển.
2. Số lần ghi vào EEP
ROM vượt quá 100.000.
9 - 3
(Lưu ý 2)
AL.16 Lỗi bộ mã hóa 1 Truyền thông 1. Đầu nối bộ mã hóa (CN2) Kết nối chính xác. 44
(Lúc bật nguồn) xảy ra lỗi bị ngắt kết nối.
giữa bộ mã hóa
2. Loại cáp mã hóa (2 dây, 4 dây) Sửa cài đặt ở chữ số thứ tư
và bộ khuếch đại servo. lựa chọn không chính xác trong cài đặt thông của thông số No.
số. PC22.
3. Cáp mã hóa bị lỗi Sửa chữa hoặc thay đổi cáp.
(Đứt hoặc ngắn dây)
4. Lỗi bộ mã hóa Thay đổi động cơ servo.
5. Một động cơ servo khác với động cơ MR Kiểm tra sự kết hợp của 63
Dòng J3 được kết nối. bộ khuếch đại servo và
động cơ servo.
6. Xảy ra lỗi giao tiếp do Tiếp đất chính xác hoặc lấy
đối với tiếng ồn bên ngoài. các biện pháp giảm thiểu tiếng ồn.
1. Kiểm tra xem cáp bộ mã hóa và
dây cáp điện có dây cạnh nhau
bên.
2. Kiểm tra xem bộ khuếch đại servo không
chịu ảnh hưởng của tiếng ồn của van từ,
công tắc tơ từ hoặc rơ le.
3. Kiểm tra nối đất của servo
bộ khuếch đại và động cơ servo.
4. Kiểm tra xem không có nguyên nhân nào gây ra
tĩnh điện xung quanh.
5. Kiểm tra lá chắn của bộ mã hóa
cáp được thực hiện một cách chính xác.
AL.17 lỗi bảng Lỗi CPU / bộ phận Các bộ phận bị lỗi trong bộ khuếch đại Thay đổi bộ khuếch đại servo.
servo <Phương pháp kiểm tra> Báo động
(AL.17 hoặc AL.19) xảy ra nếu nguồn
AL.19 Lỗi bộ nhớ 3 (Flash ROM) Lỗi bộ nhớ ROM bật sau khi ngắt kết nối tất cả
cáp nhưng nguồn điện mạch điều khiển
cáp.
Động cơ AL.1A Không đúng Kết hợp không chính xác giữa bộ khuếch đại Kiểm tra sự kết hợp của
sự phối hợp sự kết hợp của servo và động cơ servo được kết nối. bộ khuếch đại servo và
lỗi bộ khuếch đại động cơ servo.
servo và động cơ servo.
9 - 4
(Lưu ý 2)
AL.20 Lỗi bộ mã hóa 2 Truyền thông 1. Đã ngắt kết nối cáp bộ mã hóa. Kết nối động cơ servo 47
(trong thời gian chạy) xảy ra lỗi <Phương pháp kiểm tra> đầu nối bộ mã hóa với
giữa bộ mã hóa Kiểm tra kết nối của bộ mã hóa đầu nối bộ khuếch đại servo
và bộ khuếch đại servo. cáp. (CN2) một cách chính xác.
2. Lỗi cáp bộ mã hóa. Sửa chữa hoặc thay đổi cáp.
Kiểm tra xem cáp bộ mã hóa có
bị hỏng hoặc bị thiếu.
3. Bộ mã hóa phát hiện gia tốc cao 1. Giảm độ lợi vòng lặp vị trí. số 8
tỷ lệ do dao động và khác
nguyên nhân. 2. Giảm phản hồi
<Phương pháp kiểm tra> cài đặt của điều chỉnh tự động.
Kiểm tra xem động cơ servo không
rung hoặc không tạo ra bất thường
tiếng ồn.
4. Lỗi bộ mã hóa. Thay đổi động cơ servo.
5. Xảy ra lỗi giao tiếp do Nối đất chính xác hoặc thực
đối với tiếng ồn bên ngoài. hiện các biện pháp giảm tiếng ồn.
<Phương pháp kiểm tra> 1.
Kiểm tra xem cáp bộ mã hóa và
các cáp điện có dây cạnh nhau.
2. Kiểm tra để đảm bảo rằng bộ khuếch đại servo
không bị ảnh hưởng bởi tiếng ồn của van từ,
3. Kiểm tra nối đất của bộ khuếch đại servo và
động cơ servo.
4. Kiểm tra xem không có nguyên nhân nào gây ra
tĩnh điện xung quanh.
5. Kiểm tra lá chắn của bộ mã hóa
cáp được thực hiện một cách chính xác.
AL.21 Lỗi bộ mã hóa 3 Đã xảy ra lỗi trong Phát hiện lỗi mạch trong bộ mã hóa. Thay đổi động cơ servo.
(trong thời gian chạy) mã hoá.
9 - 5
(Lưu ý 2)
AL.24 Mạch chính Lỗi nối đất 1. Dây đầu vào nguồn và động cơ servo Sửa đổi hệ thống dây điện.
lỗi xảy ra trong servo các dây nguồn đang tiếp xúc. (Cáp đầu vào
công suất động cơ (U, nguồn và cáp nguồn động cơ servo tiếp xúc
V, W). với mạch chính
khối đầu cuối (TE1).)
2. Lỗi ngắn hoặc chạm đất xảy ra ở servo Sửa chữa cáp.
cáp nguồn động cơ.
(Vỏ bọc của cáp nguồn động cơ servo bị
hư hỏng, dẫn đến lỗi chạm đất hoặc đoản mạch.)
3. Lỗi bộ khuếch đại servo. Thay đổi bộ khuếch đại servo.
Cảnh báo (AL.24) xảy ra ngay cả sau khi tháo
cáp nguồn của động cơ servo (U, V, W).
4. Lỗi động cơ servo. Thay đổi động cơ servo.
Cáp nguồn của động cơ servo (U, V, W) bị
ngắt kết nối ở phía đầu cuối của động cơ
servo. Sau đó, động cơ servo được bật và
cảnh báo (AL.24) không xảy ra.
5. Lỗi phanh động bên ngoài <Phương 1. Kiểm tra các thông số và
pháp kiểm tra> Cáp nguồn của động cơ khóa liên động phanh.
servo (U, V, W) bị ngắt kết nối ở phía đầu
nối phanh động bên ngoài. Sau đó, động cơ 2. Thay phanh động bên ngoài.
servo được bật và cảnh báo (AL.24) không xảy
ra.
6. Tiếng ồn bên ngoài gây ra lỗi Tiếp đất chính xác hoặc lấy
hoạt động để phát hiện quá dòng các biện pháp giảm thiểu tiếng ồn.
mạch điện.
1. Kiểm tra xem bộ khuếch đại servo không
chịu ảnh hưởng của tiếng ồn của van
từ, công tắc tơ từ hoặc rơ le.
2. Kiểm tra nối đất của bộ khuếch đại servo
và động cơ servo.
9 - 6
(Lưu ý 2)
AL.25 Tuyệt đối Dữ liệu vị trí 1. Sụt điện áp trong bộ mã hóa. Sau khi để chuông báo
xóa vị trí tuyệt đối bị xóa. (Pin đã bị ngắt.) xảy ra trong vài phút, hãy
tắt nguồn, sau đó bật lại.
Luôn thực hiện lại cài đặt vị
trí nhà.
2. Điện áp pin thấp. Thay pin.
Luôn thực hiện lại cài đặt vị
trí nhà.
3. Kết nối lỏng lẻo của đầu nối pin Thay pin.
hoặc lỗi pin Luôn thực hiện lại cài đặt vị
trí nhà.
4. Lỗi cáp bộ mã hóa.
Sửa chữa hoặc thay đổi
cáp bộ mã hóa.
Quyền lực là 6. Vị trí nhà chưa được đặt. Sau khi để chuông báo
bật cho xảy ra trong vài phút, hãy
lần đầu tiên trong tắt nguồn, sau đó bật lại.
hệ thống phát hiện Luôn luôn thiết lập lại vị trí
vị trí tuyệt đối. nhà.
AL.30 Tái sinh Được phép 1. Cài đặt thông số Không chính xác. Đặt chính xác. 1
lỗi sức mạnh tái tạo của PA02
tích hợp 2. Hoạt động công suất cao hoặc hoạt 1. Giảm tần suất định vị.
điện trở tái động phục hồi liên tục khiến công
sinh hoặc suất phục hồi cho phép của tùy chọn phục 2. Sử dụng tái tạo
tùy chọn tái tạo bị hồi bị vượt quá. tùy chọn công suất lớn hơn.
vượt quá. <Phương pháp kiểm 3. Giảm tải.
tra> Gọi MR Comfigurator
hiển thị trạng thái và kiểm
tra tỷ lệ tải tái tạo.
3. Điện áp bus không bình thường. Kiểm tra nguồn điện.
MR-J3- A (1): 400VDC trở lên

MR-J3- A4: 800VDC trở lên
4. Điện trở phục hồi tích hợp hoặc Kết nối chính xác. 4
tùy chọn tái tạo không được kết nối.
5. Điện trở phục hồi tích hợp hoặc Thay đổi bộ khuếch đại servo
tùy chọn phục hồi bị lỗi. hoặc tùy chọn phục hồi.
Tái sinh 6. Lỗi bộ khuếch đại servo. Thay đổi bộ khuếch đại servo.
lỗi bóng bán dẫn (Lỗi bóng bán dẫn tái tạo.)
<Phương pháp kiểm
tra> 1. Tùy chọn phục hồi đã quá
nóng bất thường.

2. Báo động xảy ra ngay cả sau khi loại bỏ
của điện trở phục hồi tích hợp hoặc tùy
chọn phục hồi.
7. Lỗi bộ khuếch đại servo. Thay đổi bộ khuếch đại servo. 2
(Lỗi mạch tái tạo.)
9 - 7
(Lưu ý 2)
AL.31 Quá tốc độ Tốc độ đã 1. Xung lệnh đầu vào frequeroy quá Đặt tần số xung lệnh
vượt quá cao. một cách chính xác.
tức thời 2. Thời gian tăng / giảm tốc nhỏ Tăng gia tốc /
tốc độ cho phép. liên tục gây ra độ vọt lố lớn. thời gian giảm tốc không đổi.
3. Hệ thống Servo không ổn định gây ra 1. Đặt lại độ lợi của servo
thành giá trị thích hợp.

vượt quá.
2. Nếu độ lợi servo không thể được
đặt thành giá trị thích hợp.
1) Giảm tỷ lệ mômen quán

tính tải; hoặc 2) Kiểm
tra lại khả năng tăng /

giảm tốc
về thời gian không đổi.
4. Tỷ số truyền điện tử lớn. Đặt chính xác.
(Cài đặt theo thông số PA06, PA07)
5. Bộ mã hóa bị lỗi. Thay đổi động cơ servo.
AL.32 Quá dòng Hiện tại đã bay là 1. Sự cố ngắn hoặc chạm đất xảy ra ở cáp nguồn Sửa chữa cáp.
cao hơn dòng điện của động cơ servo.
(Vỏ bọc của cáp nguồn động cơ servo bị

cho phép của
hư hỏng, dẫn đến lỗi chạm đất hoặc đoản mạch.)
bộ khuếch đại servo.

ngắt kết nối ở phía đầu cuối của động cơ
servo. Sau đó, động cơ servo được bật và
xuất hiện cảnh báo (AL.32).
2. Lỗi phanh động bên ngoài <Phương 1. Kiểm tra các thông số và
pháp kiểm tra> Cáp nguồn của động phanh động

cơ servo (U, V, W) bị ngắt kết nối ở phía khóa liên động.
đầu nối phanh động bên ngoài. Sau đó, động

2. Thay phanh động bên
cơ servo được bật và cảnh báo (AL.32)
ngoài.
không xảy ra.
ngắt kết nối. Sau đó, động cơ servo được
bật và xuất hiện cảnh báo (AL.32).
ngắt kết nối ở phía đầu nối phanh động bên
ngoài. Sau đó, động cơ servo được bật và
cảnh báo (AL.32) không xảy ra.
5. Tiếng ồn bên ngoài gây ra lỗi

Nối đất chính xác hoặc thực
hoạt động đối với mạch phát hiện quá dòng. hiện các biện pháp giảm tiếng ồn.
1. Kiểm tra để đảm bảo rằng bộ khuếch đại
servo không bị ảnh hưởng bởi tiếng ồn của
van từ, công tắc tơ từ hoặc rơ le.
2. Kiểm tra nối đất của bộ khuếch đại
servo và động cơ servo.
6. Lỗi bộ mã hóa. Thay đổi động cơ servo. 2
9 - 8
(Lưu ý 2)
AL.33 Quá áp Đã vượt quá 1. Tùy chọn tái sinh không được sử dụng. Sử dụng tùy chọn tái tạo.
điện áp xe buýt đến

2. Mặc dù tùy chọn phục hồi là Đặt chính xác.
điện áp sau. được sử dụng, cài đặt tham số SốPA02 là
MR-J3- A (1): "00 (không được sử dụng)".

400VDC trở lên
3. Dây dẫn của điện trở phục hồi tích hợp hoặc 1. Thay đổi dây dẫn.
MR-J3- A4:
tùy chọn phục hồi bị mở hoặc bị ngắt kết nối. 2. Kết nối chính xác.
800VDC trở lên
4. Đứt dây của điện trở phục hồi tích hợp hoặc 1. Đối với trường hợp đứt
tùy chọn phục hồi dây của điện trở phục
hồi tích hợp, hãy thay
đổi bộ khuếch đại servo.
2. Đối với sự cố đứt dây
của tùy chọn phục hồi, hãy thay
đổi tùy chọn phục hồi.
5. Dung lượng của điện trở phục hồi Thêm tùy chọn phục hồi hoặc
tích hợp hoặc tùy chọn phục hồi không tăng dung lượng.
đủ.
6. Bộ nhảy qua BUE-SD của FR Điều chỉnh jumper ngang qua BUE
Bộ hãm BU2 bị loại bỏ. SD.
7. Trở kháng ở công suất mạch chính Sử dụng tùy chọn tái tạo.
cáp nguồn (L1, L2, L3) cao và dòng

rò rỉ từ cáp cấp nguồn động cơ servo
(U, V, W) lớn.
8. Lỗi nối đất xảy ra trong động cơ servo Chỉnh sửa hệ thống dây điện.
công suất (U, V, W).
9. Nguồn điện áp cao. Kiểm tra nguồn điện.
(Lỗi bóng bán dẫn tái tạo.)
AL.35 Xung lệnh Tần số lỗi tần số xung đầu 1. Tần số của xung lệnh là Thay đổi tần số xung lệnh thành
vào của xung lệnh quá cao. quá cao. giá trị thấp hơn.
2. Nhiễu xung lệnh đã nhập. Thực hiện hành động chống lại tiếng ồn.
3. Lỗi thiết bị lệnh Thay đổi thiết bị chỉ huy.
Thông số AL.37 Cài đặt tham số 1. Tùy chọn tái tạo không được sử dụng Đặt tham số sốPA02 một cách 2
lỗi là không chính xác. với bộ khuếch đại servo đã được chọn chính xác.
trong tham số SốPA02.
2. Đối với bộ truyền động MR-J3-DU30KA hoặc Đặt tham số PC22 thành 0 (Không
"
cao hơn, tham số PC22 được đặt thành hợp lệ) "và tắt nguồn
"
1 (Hợp lệ) ”. sau đó bật.
3. Số lần ghi vào EEP Thay đổi bộ khuếch đại servo. 1, 2
ROM vượt quá 100.000 do ghi tham
số, v.v.
4. Lỗi bộ khuếch đại servo gây ra Thay đổi bộ khuếch đại servo.
cài đặt tham số được viết lại.
9 - 9
(Lưu ý 2)
AL.45 Mạch chính Thiết bị mạch chính 1. Nhiệt độ môi trường xung quanh của Kiểm tra môi trường để
thiết bị quá nóng làm nóng bộ khuếch đại servo trên 55 (131). nhiệt độ môi trường xung quanh là
0 đến 55 (32 đến 131).
2. Được sử dụng vượt quá các thông số kỹ Sử dụng trong phạm vi các
thuật của việc lắp gần. thông số kỹ thuật.
(Tham khảo phần 2.1.)
3. Nguồn điện bị tắt mở liên tục do tình trạng Phương thức truyền động là
quá tải. đã xem xét.
4. Vật chất lạ mắc vào quạt làm mát Làm sạch quạt làm mát hoặc
hoặc tản nhiệt. tản nhiệt.
(Khi nó xảy ra ngay sau khi bật nguồn)
Động cơ Servo AL.46 Động cơ servo 1. Nhiệt độ môi trường xung quanh của động cơ Kiểm tra môi trường để 1, 2, 10, 20
làm nóng tăng nhiệt độ servo trên 40 (104). nhiệt độ môi trường xung quanh là
kích hoạt 0 đến 40 (32 đến 104).
Cảm biến nhiệt. 2. Động cơ servo bị quá tải. 1. Giảm tải.
2. Kiểm tra mô hình hoạt động.
3. Sử dụng động cơ servo
cung cấp sản lượng lớn hơn.
3. Cảm biến nhiệt trong bộ mã hóa bị lỗi. Thay đổi động cơ servo. 1
AL.47 Báo động quạt làm Quạt làm mát của bộ 1. Hết thời hạn sử dụng quạt làm mát (Tham Thay đổi quạt làm mát của bộ
mát khuếch đại servo đã khảo phần 2.5.) khuếch đại servo.
dừng hoặc tốc độ của 2. Vật chất lạ bị kẹt trong quá trình làm mát Loại bỏ các chất lạ.
nó giảm xuống hoặc quạt ngừng quay.

thấp hơn
3. Nguồn điện của quạt làm mát Thay đổi bộ khuếch đại servo.
mức báo động.
thất bại.
9 - 10
(Lưu ý 2)
AL.50 Quá tải 1 Đã vượt quá tải 1. Bộ khuếch đại servo được sử dụng vượt quá 1. Giảm tải. 1
đặc tính bảo vệ quá tải dòng điện đầu ra liên tục. 2. Kiểm tra mô hình hoạt động.
của 3. Kiểm tra xem
bộ khuếch đại servo. phanh điện từ không được áp
dụng.
4. Kiểm tra xem máy có
không phân đoạn.
5. Sử dụng động cơ servo và
bộ khuếch đại servo
cung cấp đầu ra lớn hơn.
2. Sau khi Quá tải 2 (AL.51) xảy ra, 1. Giảm tải. 1
TẮT / BẬT nguồn điện để xóa cảnh báo. Sau đó, 2. Kiểm tra mô hình hoạt động.
hoạt động quá tải được lặp lại. 3. Sử dụng động cơ servo
3. Hệ thống servo không ổn định và 1. Tăng tốc lặp lại / 1, 2
gây ra dao động hoặc săn. giảm tốc độ để thực hiện
tự động điều chỉnh.
2. Thay đổi cài đặt phản hồi tự
động điều chỉnh.
3. Đặt tự động điều chỉnh thành
TẮT và thực hiện điều chỉnh
độ lợi bằng tay.
4. Kiểm tra xem khớp nối
với trục động cơ servo
không lỏng lẻo.
Khi trục động cơ servo được quay
khi servo tắt, các xung phản hồi tích
lũy không thay đổi theo tỷ lệ với góc
quay của trục nhưng chỉ báo sẽ bỏ qua hoặc
quay lại giữa chừng.
9 - 11
(Lưu ý 2)
AL.51 Quá tải 2 Va chạm máy móc 1. Lỗi bộ khuếch đại servo. Thay đổi bộ khuếch đại servo.
hoặc tương tự gây ra <Phương pháp kiểm tra>
một sự tiếp tục Động cơ servo bị ngắt kết nối trên
dòng điện tối đa mặt máy và sau đó là servo
trong vài giây. động cơ được vận hành thử nghiệm. Báo
động (AL.51) không xảy ra. (Kiểm tra sau khi
đặt độ lợi thành giá trị ban đầu.)
2. Hệ thống servo không ổn định và 1. Tăng tốc lặp lại /
gây ra dao động hoặc săn. giảm tốc độ để thực hiện
tự động điều chỉnh.
2. Thay đổi cài đặt phản hồi tự
động điều chỉnh.
3. Đặt tự động điều chỉnh thành
TẮT và thực hiện điều chỉnh
độ lợi bằng tay.
4. Kiểm tra xem khớp nối
với trục động cơ servo
không lỏng lẻo.
3. Máy bị va đập gì đó. 1. Kiểm tra mô hình hoạt động.
2. Cài đặt các công tắc hành trình.
3. Kiểm tra xem
phanh điện từ không được áp
dụng.
4. Kết nối sai động cơ servo. Kết nối chính xác.
Các cực đầu ra U, V, W của bộ khuếch đại servo
không khớp với các cực đầu vào U, V, W của động
cơ servo.
Khi trục động cơ servo được quay
khi servo tắt, các xung phản hồi tích lũy
không thay đổi theo tỷ lệ với góc quay
của trục nhưng chỉ báo sẽ bỏ qua hoặc quay
lại giữa chừng.
6. Cáp nguồn bị ngắt kết nối. Sửa chữa cáp.
9 - 12
(Lưu ý 2)
AL.52 Quá nhiều lỗi Sự khác biệt 1. Thời gian tăng tốc / giảm tốc Tăng gia tốc /
giữa mô hình hằng số quá nhỏ. thời gian giảm tốc không đổi.
vị trí và động cơ 2. Giới hạn mômen quay chuyển tiếp Tăng giới hạn mô-men xoắn
servo thực tế giá trị.
(tham số SốPA11) hoặc giới hạn mômen
vị trí vượt quá ba quay ngược (tham số SốPA12) quá nhỏ.

phép quay.
(Tham khảo khối 1. Kiểm tra khả năng cung cấp

3. Động cơ không thể khởi động được do thiếu mô-
chức năng điện.
men xoắn do sụt áp nguồn điện.
2. Sử dụng động cơ servo mà
sơ đồ trong phần 1.2.)
4. Giá trị độ lợi vòng lặp vị trí 1 (tham Tăng giá trị đặt và
số sốPB08) là nhỏ. điều chỉnh để đảm bảo hoạt
động thích hợp.
5. Trục động cơ servo bị quay bởi ngoại lực. 1. Khi mômen xoắn bị giới
hạn, hãy tăng giá trị giới hạn.
2. Giảm tải.
3. Sử dụng động cơ servo
6. Máy bị va đập gì đó. 1. Kiểm tra mô hình hoạt động.
2. Cài đặt các công tắc hành trình.
7. Bộ mã hóa bị lỗi Thay đổi động cơ servo.
8. Kết nối sai động cơ servo. Kết nối chính xác.
Các cực đầu ra U, V, W của bộ khuếch đại servo
không khớp với các cực đầu vào U, V, W của động
cơ servo.
9. Cáp nguồn bị đứt. Sửa chữa cáp.
10. Một lệnh được đưa vào khi mô-men xoắn Đặt giới hạn mô-men xoắn đến số 8
giới hạn là "0". giá trị thích hợp.
Sê-ri AL.8A USB 1. Đứt cáp thông tin liên lạc. Sửa chữa hoặc thay đổi
truyền thông giao tiếp hoặc cáp thông tin liên lạc.
lỗi hết thời gian RS-422

2. Chu kỳ liên lạc dài hơn thời gian quy Rút ngắn thông tin liên lạc
truyền thông
định. xe đạp.
dừng lâu hơn quy định
3. Giao thức không chính xác. Giao thức đúng.
thời gian.
Sê-ri AL.8E Nối tiếp 1. Lỗi cáp thông tin liên lạc Sửa chữa hoặc thay đổi cáp. 1, 2
truyền thông truyền thông (Mở cáp hoặc đoản mạch)
lỗi xảy ra lỗi

2. Thiết bị liên lạc (ví dụ như máy tính cá Thay đổi thiết bị liên lạc (ví
giữa servo
nhân) bị lỗi dụ: máy tính cá nhân).
bộ khuếch đại và
truyền thông
3. Mã ký tự bị lỗi. Kiểm tra mã ký tự. 4
thiết bị (ví
4. Một lệnh bị lỗi. Kiểm tra các lệnh. số 8
dụ: máy tính
cá nhân). 5. Số dữ liệu bị lỗi. Kiểm tra số liệu. 10
9 - 13
(Lưu ý 2)
(Lưu ý 1) Cơ quan giám CPU, các bộ phận bị lỗi 1. Lỗi các bộ phận trong bộ khuếch đại Thay đổi bộ khuếch đại servo.
sát 88888 servo <Phương pháp kiểm tra> Báo động
(88888) xảy ra nếu nguồn được bật sau
khi ngắt kết nối tất cả
cáp nhưng cáp cấp nguồn mạch điều khiển.
2. CPU trong động cơ servo là 1. Kiểm tra xem servo
bị trục trặc do nhiễu bên ngoài. bộ khuếch đại không bị ảnh
hưởng bởi tiếng ồn của van từ,
2. Kiểm tra nối đất của bộ
khuếch đại servo và
động cơ servo.
Lưu ý 1. Khi bật nguồn, "88888" xuất hiện ngay lập tức, nhưng nó không phải là lỗi.
2. MR Configurator được yêu cầu để kiểm tra thông tin chi tiết cảnh báo. Thông tin chi tiết về cảnh báo có thể được kiểm tra trên
cửa sổ "danh sách lịch sử báo động". Cửa sổ xuất hiện bằng cách xoay lịch sử báo động / cảnh báo trên MR Configurator.
9 - 14
9.3 Biện pháp khắc phục cảnh báo
Nếu xảy ra cảnh báo bộ đếm vị trí tuyệt đối (AL.E3), hãy luôn thực hiện lại thiết lập
THẬN TRỌNG
vị trí nhà. Không làm như vậy có thể gây ra hoạt động không mong muốn.
CHỈ
Khi có bất kỳ cảnh báo nào sau đây, không được tiếp tục hoạt động bằng cách chuyển
đổi nguồn của bộ khuếch đại servo TẮT / BẬT nhiều lần. Bộ khuếch đại servo và động
cơ servo có thể bị lỗi. Nếu nguồn của bộ khuếch đại servo được TẮT / BẬT trong khi báo
động, hãy đợi hơn 30 phút để làm mát trước khi tiếp tục hoạt động.
Cảnh báo tái tạo quá mức (AL.E0)
Cảnh báo quá tải 1 (AL.E1)
Nếu AL.E6 hoặc AL.EA xảy ra, trạng thái tắt servo được thiết lập. Nếu bất kỳ cảnh báo nào khác xảy ra, hoạt động có thể
được tiếp tục nhưng có thể có cảnh báo hoặc hoạt động bình thường có thể không được thực hiện.
Loại bỏ nguyên nhân cảnh báo theo phần này. Sử dụng Trình cấu hình MR để đề cập đến yếu tố cảnh báo
tần suất xảy ra.
AL.92 Cáp pin Điện áp pin của 1. Cáp pin bị hở. Sửa chữa hoặc thay đổi cáp.
ngắt kết nối hệ thống phát hiện vị trí 2. Điện áp pin được cung cấp từ bộ khuếch đại Thay pin.
cảnh báo tuyệt đối thấp. servo đến bộ mã hóa giảm xuống khoảng 3V hoặc
thấp hơn.
(Được phát hiện bằng bộ mã hóa)
3. Cáp bộ mã hóa bị đứt. Sửa chữa hoặc thay thế bộ mã hóa

cáp.
AL.96 Vị trí nhà Cài đặt vị trí nhà 1. Vị trí nằm ngoài phạm vi vị trí trong Đặt vị trí nhà trong phạm vi vị
thiết lập cảnh báo không thể được thực hiện. cài đặt vị trí nhà. trí.
2. Một xung lệnh được đưa vào trong quá trình Nhập xung lệnh sau khi cài đặt
cài đặt vị trí nhà. vị trí chính.
3. Tốc độ leo dốc cao. Giảm tốc độ creep.
AL.99 Giới hạn đột quỵ Kết thúc hành trình (LSP Đầu hành trình quay thuận (LSP) bị tắt khi Xem lại phạm vi di chuyển để
cảnh báo hoặc LSN) của hướng đưa quay thuận tránh tắt LSP / LSN.
ra hướng dẫn đã bị tắt. yêu cầu.
Đầu hành trình quay ngược (LSN) là

bị tắt khi quay ngược lại
yêu cầu.
AL.9F Cảnh báo pin Điện áp của pin cho Điện áp pin giảm xuống còn 3.2V hoặc Thay pin.
thấp hơn. Hệ thống phát hiện vị trí tuyệt

khuếch đạiđối (Đượcgiảm.
servo) phát hiện với bộ
AL.E0 Quá mức Có khả năng công suất phục Công suất tái sinh tăng lên 85 hoặc hơn 1. Giảm tần suất định vị.
cảnh báo tái hồi có thể vượt quá công công suất phục hồi cho phép của điện trở
tạo suất phục hồi cho phép của phục hồi được tích hợp sẵn hoặc tùy chọn 2. Thay đổi tái tạo
điện trở phục hồi được phục hồi. tùy chọn cho một trong những công
tích hợp sẵn hoặc tùy chọn <Phương pháp kiểm tra> suất lớn hơn.
phục hồi. Gọi màn hình hiển thị trạng 3. Giảm tải.
thái hoặc Bộ cấu hình MR và kiểm tra tỷ 4. Thay thế bộ khuếch đại servo /
lệ tải tái tạo. động cơ servo với một công suất
lớn hơn.
9 - 15
AL.E1 Quá tải Có khả năng báo động quá tải Tải trọng tăng lên 85% hoặc hơn Tham khảo AL.50, AL.51.
cảnh báo 1 1 hoặc 2 báo động quá tải 1 hoặc 2 mức độ xảy ra.
có thể xảy ra.
AL.E3 Cảnh báo bộ đếm vị trí Xung bộ mã hóa vị trí tuyệt 1. Tiếng ồn xâm nhập vào bộ mã hóa. Giảm tiếng ồn
tuyệt đối đối bị lỗi. đo.
2. Bộ mã hóa bị lỗi. Thay đổi động cơ servo.
Cuộc cách mạng đa 3. Khoảng cách di chuyển từ nhà Thực hiện lại cài đặt vị trí
giá trị truy cập của vị trí vượt quá vòng quay 32767 hoặc nhà.
bộ mã hóa vị trí tuyệt đối 37268 vòng quay liên tiếp.
vượt quá mức tối đa
phạm vi cách mạng.
AL.E5 ABS hết thời gian 1. Chương trình thang bộ điều khiển lập Liên hệ với chương trình.
cảnh báo trình không chính xác.
2. Khởi động quay ngược (ST2) Giới hạn mô-men Kết nối đúng cách.
xoắn (TLC) đấu dây không thích hợp Dừng
AL.E6 Servo khẩn cấp EMG đã tắt. khẩn cấp bên ngoài được thực hiện hợp lệ. Đảm bảo an toàn và tắt dừng khẩn
cảnh báo dừng lại (EMG đã bị tắt.) cấp.
AL.E8 Cảnh báo giảm Tốc độ của bộ khuếch đại 1. Thời hạn sử dụng quạt làm mát (Tham khảo thêm Thay đổi quạt làm mát của bộ
tốc độ quạt làm mát servo giảm xuống hoặc thấp phần 2.5.) khuếch đại servo.
hơn mức cảnh báo.

2. Nguồn điện của quạt làm mát là Thay đổi bộ khuếch đại servo.
Cảnh báo này không
bị hỏng.
được hiển thị với MR-J3-
70A / 100A trong số các bộ

3. Vật chất lạ bị kẹt trong quá trình làm mát Loại bỏ các chất lạ.
khuếch đại servo được trang
quạt và giảm tốc độ.
bị quạt làm mát.
AL.E9 Tắt mạch chính Servo-on (SON) đã được Bật nguồn mạch chính.
cảnh báo bật với main
tắt nguồn mạch.
AL.EA ABS servo-on Servo-on (SON) được bật 1. Chương trình thang bộ điều khiển lập 1. Sửa lại chương trình.
cảnh báo sau hơn 1 giây trình không chính xác.
bộ khuếch đại servo

2. Đấu dây không đúng Servo-on (SON). 2. Kết nối đúng cách.
đã vào chế độ truyền dữ liệu
vị trí tuyệt đối.
AL.EC Cảnh báo quá tải Hoạt động, trong đó dòng Trong khi dừng, tình trạng dòng điện chạy mạnh ở 1. Giảm tần số định vị.
2 điện vượt quá định mức bất kỳ pha nào trong số các pha U, V và W của mô
bay mạnh ở bất kỳ pha nào tơ servo xảy ra liên tục, vượt quá mức cảnh báo. 2. Giảm tải.
trong số các pha U, V và W 3. Thay thế bộ khuếch đại servo /
của động cơ servo, được lặp động cơ servo với một trong số
lại. dung lượng lớn hơn.
AL.ED Cảnh báo vượt mức Trạng thái, trong đó Hoạt động liên tục được thực hiện với công suất đầu ra (tốc 1. Giảm động cơ servo
watt đầu ra độ công suất đầu ra (mô-men xoắn tốc độ) của mô-tơ tốc độ.
servo động cơ servo vượt quá 150%tiếp

địnhtục
mứcđều
vượt quá công suất danh định, đầu ra.
đặn. 2. Giảm tải.
3. Thay thế bộ khuếch
đại servo / động cơ servo bằng một
công suất lớn hơn.
9 - 16
9.4 Sự cố mà không có cảnh báo / cảnh báo
CHỈ
Ngay cả khi bộ khuếch đại servo, động cơ servo hoặc bộ mã hóa bị trục trặc, các hiện
tượng sau có thể xảy ra.
Sau đây là các ví dụ về nguyên nhân ước tính của các sự cố mà không có cảnh báo / cảnh báo. Tham khảo chương
này và loại bỏ nguyên nhân của chúng.
Hiện tượng Trạm kiểm soát Nguyên nhân ước tính Hoạt động
Một chỉ báo LED Khi sửa chữa bằng cách ngắt kết nối tất Một thiết bị đầu cuối I / O bên ngoài bị thiếu. Kiểm tra dây của tín hiệu I / O.
tắt. cả các đầu nối khác với
nguồn điện, kiểm tra xem các cáp
đã ngắt kết nối có không
bị thiếu hụt.
Kiểm tra mạch điều khiển Nguồn mạch điều khiển không được bật Bật nguồn mạch điều khiển.
nguồn điện không được tắt. trên.
Kiểm tra mạch điều khiển Điện áp nguồn mạch điều khiển Đặt điện áp nguồn mạch điều khiển trong phạm
điện áp nguồn không thấp. giảm đi. vi định mức.
Động cơ servo Kiểm tra xem cảnh báo (AL.99) có hoạt động không Đầu hành trình quay thuận (LSP) hoặc đầu hành Bật cả quay về phía trước
không hoạt động. không xảy ra. trình quay ngược kết thúc hành trình (LSP) và kết thúc
(LSN) chưa được bật. hành trình quay ngược lại (LSN).
Kiểm tra kết nối với Các cực đầu ra U, V, W của bộ khuếch đại Kết nối đúng từng pha U, V, W.
động cơ servo. servo không được kết nối với từng cực đầu vào
U, V, W của động cơ servo.
Kiểm tra xem một cảnh báo (AL.E9) Bật servo (SON) được bật trong khi nguồn Bật nguồn mạch chính.
không xảy ra. mạch chính của bộ khuếch đại servo tắt.
Kiểm tra xem cảnh báo servo / Đang xảy ra cảnh báo servo. Kiểm tra các chi tiết của báo động và
đang xảy ra cảnh báo. loại bỏ nguyên nhân của nó.
Kiểm tra tín hiệu đầu vào bên ngoài đang Servo-on (SON) đang tắt. Bật servo-on (SON).
bật hay tắt.

Đặt lại (RES) đang bật. Tắt đặt lại (RES).
1. Kiểm tra tín hiệu I / O bên ngoài <Chế độ kiểm soát tốc độ> Nhập khởi động quay thuận (ST1) và khởi động
hiển thị ở chế độ chẩn đoán. 1. Cả hai chuyển động quay về phía trước đều bắt đầu quay ngược (ST2) đúng cách.
2. Kiểm tra xem tín hiệu đầu vào có (ST1) và khởi động quay ngược lại (ST2) bị
BẬT hoặc TẮT trên "giao diện I / O
tắt.
hiển thị "lệnh của 2. Cả hai chuyển động quay về phía trước đều bắt đầu
Menu "Giám sát" trên MR

(ST1) và khởi động quay ngược lại (ST2) đang
Bộ cấu hình. bật.
<Chế độ điều khiển mô-men xoắn> Nhập lựa chọn quay thuận (RS1) và lựa chọn
1. Cả lựa chọn xoay chuyển tiếp quay ngược (RS2) đúng cách.
(RS1) và lựa chọn quay ngược lại (RS2)
bị tắt.
2. Cả lựa chọn xoay chuyển tiếp
(RS1) và lựa chọn quay ngược lại (RS2)
đang bật.
<Chế độ kiểm soát tốc độ / chế độ kiểm soát mô- 1. Xem lại hệ thống dây điện.
men xoắn> 2. Kiểm tra cài đặt lựa chọn tốc độ 1
Cài đặt lựa chọn tốc độ 1 (SP1), lựa chọn (SP1), lựa chọn tốc độ 2 (SP2) và lựa
tốc độ 2 (SP2) hoặc lựa chọn tốc độ 3 (SP3) chọn tốc độ 3 (SPV).
không chính xác.
9 - 17
Động cơ servo Kiểm tra lệnh tích lũy Hệ thống đấu dây của tín hiệu tàu xung Kiểm tra loại xung lệnh (hệ thống thu
không hoạt động. xung với màn hình hiển thị trạng thái lệnh không chính xác. vi sai hoặc hệ thống thu hở).
hoặc Bộ cấu hình MR. Màn hình không thay
đổi ngay cả khi lệnh truyền xung được nhập.
Cung cấp nguồn bên ngoài (24VDC) giữa OPC
và DOCOM cho
hệ thống thu mở.
Các xung lệnh không được đưa vào. Xem lại cài đặt bộ điều khiển.
Các cài đặt của tham số PPA13 (dạng Đặt giá trị giống như dạng đầu ra xung
đầu vào xung lệnh) của bộ điều khiển.
không chính xác.
Kiểm tra cài đặt của tham số Các cài đặt của tham số SốPA01 (chế Xem lại cài đặt của tham số
SốPA01 (chế độ điều khiển). độ điều khiển) không chính xác. SốPA01 (chế độ điều khiển).
Kiểm tra để đảm bảo rằng mô-men xoắn được 1. Thiếu mômen xoắn cực đại. 1. Thay đổi khối lượng hoặc hình dạng của
tạo ra không vượt quá giá trị giới hạn mô- Công suất servo bị thiếu. Hoặc tải quá công trình để giảm tải.
men xoắn. lớn. 2. Thực hiện tăng tốc /
1. Kiểm tra "tức thời thời gian giảm tốc ngắn hơn để thực hiện
mô-men xoắn xảy ra "với" hiển thị trạng tỷ lệ tải hiệu dụng thấp hơn.
thái ". 2. Giới hạn momen xoắn ngoài ý muốn có hiệu Xem lại cài đặt giới hạn mô-men xoắn.
2. Kiểm tra độ gợn mô-men xoắn bằng lệnh lực. Hoặc cài đặt giới hạn mô-men xoắn là
"Đồ thị" trên menu "Màn hình" trên MR 0 (không tạo mô-men xoắn).
(Đặt bằng tham số SốPA11 / PA12 / PC35.)
Bộ cấu hình.
Kiểm tra trạng thái của điện áp đầu <Chế độ kiểm soát vị trí> Xem lại cài đặt của giới hạn mô-men xoắn
vào tương tự. Điện áp đầu vào của giới hạn mô-men tương tự (TLA) và điện áp đầu vào tương
1. Kiểm tra bằng màn hình hiển thị trạng thái. xoắn tương tự (TLA) không chính xác. tự.
2. Kiểm tra với "Hiển thị tất cả" <Chế độ kiểm soát tốc độ> Xem lại cài đặt của lệnh tốc độ tương tự
lệnh trên "Màn hình"

Điện áp đầu vào của lệnh tốc độ tương (VC), giới hạn mô-men xoắn tương tự (TLA)
menu trên MR Configurator. tự (VC) hoặc của giới hạn mô-men xoắn tương và điện áp đầu vào tương tự.
tự (TLA) là
không đúng.
<Chế độ điều khiển mô-men Xem lại cài đặt của lệnh mô-men xoắn tương
xoắn> Điện áp đầu vào của lệnh mô-men tự (TC), giới hạn tốc độ tương tự (VLA) và
xoắn tương tự (TC) hoặc của giới hạn tốc độ điện áp đầu vào tương tự.
tương tự (TLA) không chính xác.
Kiểm tra xem máy có bị nhiễu không Máy xảy ra hiện tượng nhiễu. Loại bỏ sự can thiệp của máy.
xảy ra.
Kiểm tra nguồn điện cho Phanh điện từ không Bật nguồn phanh điện từ để nhả phanh.
động cơ servo với một phát hành.
phanh điện từ.
Tín hiệu ABSM được bật trong khi hệ thống 1. Bộ khuếch đại servo hoạt động trong Đặt cài đặt bộ khuếch đại servo (tham
phát hiện vị trí tuyệt đối Chế độ chuyển ABS. số SốPA03), chương trình đấu dây và bậc
Đươ c sư du ng.
2. Việc truyền dữ liệu vị trí tuyệt đối không thang của bộ điều khiển đúng cách.
hoàn tất.
Kiểm tra cài đặt bánh răng điện tử. Các cài đặt bánh răng điện tử là Đặt thiết bị điện tử thích hợp.
không đúng.
9 - 18
Động cơ servo Kiểm tra cài đặt của lệnh tốc độ, giới Việc cài đặt lệnh tốc độ, giới hạn tốc độ Xem lại các cài đặt của lệnh tốc độ, giới
tốc độ không hạn tốc độ và hộp số điện tử. hoặc hộp số điện tử không chính xác. hạn tốc độ và hộp số điện tử không chính
được tăng tốc. Hoặc xác.
quá nhanh.
Kiểm tra tín hiệu đầu vào bên ngoài là <Chế độ kiểm soát tốc độ / kiểm soát mô-men xoắn 1. Xem lại hệ thống dây điện.
bật hoặc tắt. chế độ> 2. Kiểm tra cài đặt lựa chọn tốc độ 1
1. Kiểm tra I / O bên ngoài Cài đặt lựa chọn tốc độ 1 (SP1), lựa chọn tốc độ 2 (SP2) và lựa
hiển thị tín hiệu trong chẩn đoán (SP1), lựa chọn tốc độ 2 (SP2) hoặc lựa chọn chọn tốc độ 3 (SP3).
cách thức. tốc độ 3 (SP3) là
2. Kiểm tra trạng thái tín hiệu I / O không đúng.
trên "Màn hình giao diện I / O"
menu trên MR Configurator.
Kiểm tra cáp cấp nguồn của Một mạch đầu ra bị hở. Xem lại cách đấu dây của cáp cấp nguồn
động cơ servo. động cơ servo.
Kiểm tra để đảm bảo rằng điện áp nguồn Hiệu điện thế nguồn mạch chính giảm. 1. Đặt nguồn điện mạch chính trong phạm vi
mạch chính không thấp. dao động điện áp cho phép xác định.
2. Xem lại cách đấu dây của nguồn điện
mạch chính.
Kiểm tra nguồn điện cho động cơ servo Phanh điện từ không được nhả ra. Bật nguồn phanh điện từ để nhả phanh.
với
phanh điện từ.
Động cơ servo Nếu hoạt động an toàn có thể thực hiện Mômen quán tính tải đối với động cơ Điều chỉnh lợi nhuận.
rung do được, hãy lặp lại việc tăng / giảm tốc 4 tỷ lệ của điều chỉnh tự động không (Tham khảo chương 7.)
tần số thấp. lần trở lên để hoàn tất quá trình điều được ước tính chính xác. Xem lại tải đối với quán tính của động cơ
chỉnh tự động. Mômen quán tính tải đối với động cơ tỷ lệ thời điểm (tham số PB06) khi chế độ
cài đặt tỷ lệ (tham số PB06) không chính xác điều chỉnh tự động 2 hoặc
khi chế độ điều chỉnh tự động chế độ thủ công được sử dụng.
2 hoặc chế độ thủ công được sử dụng.
Kiểm tra các lệnh từ Các lệnh từ bộ điều khiển là 1. Xem lại các lệnh từ
bộ điều khiển. không ổn định. bộ điều khiển.
2. Kiểm tra cáp lệnh nếu
các lỗi không xảy ra chẳng hạn như
phá vỡ.
Kiểm tra phần cơ nếu không xảy ra Tải của phần cơ bị thay đổi. 1. Điều chỉnh lại mức tăng.
sai sót. (Tham khảo chương 7.)
(Ví dụ) 2. Bảo dưỡng phần cơ khí.
1. Kiểm tra đai thời gian không bị lỏng.
2. Kiểm tra xem máy không
rách nát.
Kiểm tra mô-men xoắn yêu cầu của Mô-men xoắn tăng / giảm tốc vượt quá khi dừng Giảm tải bằng cách thiết lập tăng /
máy không vượt quá mô-men xoắn cực do vượt quá hiệu suất động cơ trợ động của nó. giảm tốc lâu hơn hoặc làm cho khối lượng
đại của động cơ servo. công việc nhẹ hơn, v.v.
Tăng phản hồi điều chỉnh tự động (tham số 1. Độ lợi của servo thấp. Tăng phản hồi điều chỉnh tự động và sau đó
sốPA09). (ngoại trừ chế độ thủ công) 2. Phản hồi tự động điều chỉnh thấp. điều chỉnh lại mức tăng.
(Tham khảo chương 7.)
9 - 19
Tiếng ồn bất thường là 1. Nếu hoạt động an toàn có thể thực hiện 1. Độ lợi của servo cao. Giảm phản hồi điều chỉnh tự động và sau
được tạo ra từ được, hãy lặp lại việc tăng / giảm tốc 2. Phản hồi tự động điều chỉnh cao. đó điều chỉnh lại mức tăng.
servo 4 lần trở lên để hoàn tất quá trình (Tham khảo chương 7.)
bộ khuếch đại. điều chỉnh tự động.
2. Giảm phản hồi điều chỉnh tự
động (tham số sốPA09).
Nếu hoạt động an toàn là có thể, Khi phát ra tiếng ồn bất thường, nguyên nhân Thay thế động cơ servo.
loại bỏ tải và sau đó kiểm tra là do tuổi thọ vòng bi.
tiếng ồn chỉ với động cơ servo. Khi tiếng ồn bất thường không được tạo ra, Bảo dưỡng trên mặt máy.
nguyên nhân là do phản ứng dữ dội ngày càng tăng
mặt máy.
Kiểm tra xem phanh không 1. Trình tự nhả phanh điện từ không chính xác. 1. Xem lại trình tự nhả phanh điện
kéo cho động cơ servo bằng phanh điện từ.
từ. 2. Nguồn cung cấp cho 2. Kiểm tra nguồn điện cho phanh điện từ.
phanh điện từ bị lỗi.
Phanh kêu răng rắc cho servo Âm thanh này là từ một giải phóng mặt bằng của
động cơ có phanh điện từ. phần khớp phanh. Đây không phải là
một sự cố.
Động cơ servo 1. Nếu hoạt động an toàn có thể thực hiện 1. Độ lợi của servo quá cao. Giảm phản hồi điều chỉnh tự động và sau
rung động. được, hãy lặp lại việc tăng / giảm tốc 2. Phản hồi tự động điều chỉnh quá đó điều chỉnh lại mức tăng.
4 lần trở lên để hoàn tất quá trình cao. (Tham khảo chương 7.)
điều chỉnh tự động.
2. Giảm phản hồi điều chỉnh tự
động (tham số sốPA09). (ngoại trừ chế
độ thủ công)
Nếu hoạt động an toàn là có thể, hãy Máy rung (thông cảm). Điều chỉnh bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy.
thực hiện điều chỉnh thích ứng.
(Tham khảo phần 8.2)
Nếu có thể hoạt động an toàn, hãy thực Máy rung (thông cảm). Điều chỉnh lợi nhuận.
hiện điều chỉnh bằng tìm kiếm độ lợi (Tham khảo chương 7.)
nâng cao trên MR Configurator MRZJW3-
SETUP221 (CS2 trở lên).
Nếu hoạt động an toàn là có thể, hãy Một thiết bị đầu cuối của máy rung. Điều chỉnh bộ lọc.
thực hiện điều chỉnh bằng điều khiển (Tham khảo phần 8.4)
triệt tiêu rung động nâng cao.
Hiển thị các xung phản hồi tích lũy Các tiếng ồn bị chồng lên nhau trong cáp bộ Giảm tiếng ồn bằng cách đặt cáp bộ mã
bằng lệnh "Màn hình tốc độ cao" trên mã hóa. Điều này gây ra tính sai các xung phản hóa ngoài cáp cấp nguồn, v.v.
hồi tích lũy.
Bộ cấu hình. Kiểm tra các giá trị số không
bị bỏ qua.
Kiểm tra các bộ phận cơ khí Động cơ servo và máy Điều chỉnh khớp nối hoặc phản ứng dữ dội
không ổn định hoặc không có (bánh răng, khớp nối, v.v.) có của các bộ phận cơ khí.
phản ứng dữ dội. phản ứng dữ dội.
Kiểm tra phần lắp của Phần lắp của động cơ servo không đủ cứng. Cải thiện độ cứng bằng cách sử dụng
động cơ servo. bảng dày hơn cho bộ phận lắp, sao lưu bằng
các đường gân, v.v.
Kiểm tra cáp cấp nguồn của động cơ servo. Một mạch đầu ra bị hở. Xem lại cách đấu dây của cáp cấp
nguồn động cơ servo.
Kiểm tra mức độ rung thay đổi tùy thuộc Mômen không cân bằng bên máy lớn. Điều chỉnh sự cân bằng trên mặt máy.
vào tốc độ động cơ.
9 - 20
Động cơ servo Kiểm tra độ chính xác của việc lắp động Độ lệch tâm lớn do cốt lõi Xem lại kết nối trực tiếp
rung động. cơ servo và máy. những khoảng trống. sự chính xác.
Kiểm tra tải trọng cuối trục trên Tải cuối trục trên động cơ servo Điều chỉnh tải cuối trục trong thông số kỹ
động cơ servo. là lớn. thuật của động cơ servo.
Tham khảo Hướng dẫn động cơ Servo
Hướng dẫn sử dụng (Tập 2) để biết chi
tiết về tải cuối trục trên động cơ servo.
Kiểm tra độ rung từ Rung động bên ngoài truyền tới Kiểm soát độ rung từ
ở ngoài. động cơ servo. nguồn bên ngoài.
Độ chính xác của vòng 1. Nếu hoạt động an toàn có thể thực hiện 1. Độ lợi của servo thấp. Tăng phản hồi điều chỉnh tự động và sau đó
quay không đạt yêu cầu. được, hãy lặp lại việc tăng / giảm tốc 2. Phản hồi tự động điều chỉnh thấp. điều chỉnh lại mức tăng.
(Tốc độ không ổn 4 lần trở lên để hoàn tất quá trình (Tham khảo chương 7.)
định.) điều chỉnh tự động.
2. Tăng phản hồi tự động điều
chỉnh (tham số sốPA09). (ngoại trừ chế
độ thủ công)
Kiểm tra xem mô-men xoắn giới hạn (TLC) có Giới hạn momen xoắn ngoài ý muốn là hợp lệ. (Giới Giải phóng giới hạn mô-men xoắn.
được bật không. hạn mô-men xoắn (TLC) được bật trong khi giới hạn mô-
1. Kiểm tra I / O bên ngoài men xoắn còn hiệu lực.)
hiển thị tín hiệu ở chế độ chẩn đoán.
2. Kiểm tra độ gợn mô-men xoắn bằng lệnh
"Hiển thị giao diện I / O" trên menu
"Màn hình" trên MR
Bộ cấu hình.
Kiểm tra xem mômen xoắn lớn nhất có vượt quá Thiếu mô-men xoắn cực đại. 1. Thay đổi khối lượng hoặc hình dạng của
giá trị giới hạn mômen xoắn hay không. 1. Công suất servo bị thiếu. công trình để giảm tải.
1. Kiểm tra "mô-men xoắn tức thời" trên 2. Tải quá lớn. 2. Thực hiện tăng tốc /
màn hình hiển thị trạng thái. thời gian giảm tốc ngắn hơn để thực hiện
2. Kiểm tra độ gợn mô-men xoắn bằng lệnh tỷ lệ tải hiệu dụng thấp hơn.
"Đồ thị" trên menu "Màn hình" trên MR Cài đặt giới hạn mô-men xoắn không chính xác. Xem lại cài đặt giới hạn mô-men xoắn.
Bộ cấu hình.
Kiểm tra trạng thái của điện áp đầu Điện áp đầu vào của lệnh tốc độ tương tự Xem lại cài đặt của lệnh tốc độ tương tự
vào tương tự. (VC) hoặc giới hạn tốc độ tương tự (VLA) là (VC), giới hạn tốc độ tương tự (VLA) và
1. Kiểm tra bằng màn hình hiển thị trạng thái. không ổn định. điện áp đầu vào tương tự.
2. Kiểm tra với "Hiển thị tất cả"
Kiểm tra các lệnh từ Các lệnh từ bộ điều khiển là 1. Xem lại các lệnh từ
bộ điều khiển. không ổn định. bộ điều khiển.
Kiểm tra độ gợn sóng của tần số lệnh bằng 2. Kiểm tra cáp lệnh nếu
lệnh "Đồ thị" trên menu "Màn hình" các lỗi không xảy ra chẳng hạn như
phá vỡ.
trên MR Configurator.
Động cơ servo 1. Nếu hoạt động an toàn có thể thực hiện 1. Độ lợi của servo thấp. Tăng phản hồi điều chỉnh tự động và sau đó
chao đảo khi dừng lại. được, hãy lặp lại việc tăng / giảm tốc 2. Phản hồi tự động điều chỉnh thấp. điều chỉnh lại mức tăng.
4 lần trở lên để hoàn tất quá trình (Tham khảo chương 7.)
chỉnh (tham số sốPA09). (ngoại trừ chế
độ thủ công)
9 - 21
Động cơ servo Kiểm tra xem bật servo (SON) có Servo-on (SON) ở trạng thái 1. Xem lại cách đấu dây của bật servo (SON).
bắt đầu ngay lập tức không vào. bật nguồn.
khi servo 1. Kiểm tra I / O bên ngoài 2. Xem lại trình tự bật servo (SON).
nguồn điện bộ hiển thị tín hiệu ở chế độ chẩn đoán.
khuếch đại được
bật / Servo 2. Kiểm tra bằng giao diện "I / O
động cơ khởi động hiển thị "lệnh trên
ngay lập tức khi bật Menu "Giám sát" trên MR
servo Bộ cấu hình.
Thực thi.
Kiểm tra thời gian nhả phanh cho 1. Trình tự nhả phanh điện từ không chính 1. Xem lại trình tự nhả phanh điện
động cơ servo với một xác. từ.
phanh điện từ. 2. Nguồn cung cấp cho 2. Kiểm tra nguồn điện cho phanh điện
phanh điện từ bị lỗi. từ.
Kiểm tra trạng thái của lệnh tốc độ 1. Lệnh tốc độ tương tự (VC) và lệnh mô-men Đặt điện áp bù của lệnh tốc độ tương tự
tương tự (VC) và lệnh mô-men xoắn xoắn tương tự (TC) đã được nhập khi bật (VC) và lệnh mô-men xoắn tương tự (TC)
tương tự (TC). nguồn. đúng cách.
1. Kiểm tra bằng màn hình hiển thị trạng thái. 2. Điện áp bù của tương tự
2. Kiểm tra với "Hiển thị tất cả" lệnh tốc độ (VC) hoặc lệnh mô-men xoắn
lệnh trên "Màn hình" tương tự (TC) không chính xác.
Kiểm tra cáp cấp nguồn của động cơ Một mạch đầu ra bị hở. Xem lại cách đấu dây của cáp cấp
servo. nguồn động cơ servo.
Vị trí bị lệch ở Một số lượng nhất định (một cuộc cách Phát hiện xung 0 xảy ra gần vị trí tắt của Điều chỉnh cài đặt chó gần gũi.
vị trí sân nhà mạng) của sự lệch lạc xảy ra. con chó. (loại chó trở về vị trí nhà)
trả về.
Kiểm tra phạm vi vị trí (tham số Phạm vi tại vị trí quá lớn. Đặt phạm vi tại vị trí nhỏ hơn cài đặt
sốPA10). hiện tại.
Kiểm tra xem tín hiệu chó ở gần 1. Công tắc chó tiệm cận là 1. Sửa chữa hoặc thay thế công tắc chó
đã được đặt đúng chưa. sự cố. gần.
2. Công tắc chó gần gũi không 2. Điều chỉnh công tắc chó gần gũi
được cài đặt đúng cách. cài đặt.
Kiểm tra việc cài đặt công tắc chó ở Công tắc chó tiệm cận bị lệch Điều chỉnh cài đặt công tắc chó gần
gần. hoặc không được lắp đặt đúng cách. gũi.
Kiểm tra chương trình bộ điều khiển. Các chương trình điều khiển không chính xác. Xem lại các chương trình điều khiển.
1. Cài đặt địa chỉ vị trí nhà 2.
Các chương trình tuần tự và
khác
9 - 22
Vị trí hoạt động Kiểm tra cảnh báo / cảnh báo servo. 1. Đang xảy ra cảnh báo servo. Kiểm tra các chi tiết của báo động và
2. Động cơ servo bị hỏng do loại bỏ nguyên nhân của nó.

bị lệch sau vị
báo động servo.
trí nhà
Bộ đếm xung đầu ra và xung lệnh tích 1. Một xung đầu ra đếm sai do 1. Kiểm tra xem tấm chắn của
trở về. lũy của bộ khuếch đại servo của bộ điều đối với tiếng ồn. cáp lệnh được thực hiện
khiển 2. Một tấm chắn của cáp lệnh là một cách chính xác.
không khớp. thực hiện không chính xác. 2. Khi đấu dây với khe hở
3. Một cáp lệnh được kết nối hệ thống thu, thay đổi nó thành hệ
lỏng lẻo hoặc bị hỏng. thống vi sai.
3. Dây ngoài mạnh mẽ
mạch điện.
4. Cài đặt bộ lọc dòng dữ liệu.
Bật servo (SON) bị tắt. Xem lại hệ thống dây điện và chương trình
bộ điều khiển để bật servo (SON) không bị
tắt khi hoạt động.
Lệnh xung mức điện áp thấp ở hệ thống thu Xem lại các thông số kỹ thuật về hệ
hở. (giá trị bình thường: 24VDC) thống dây và xung lệnh.
Thay thế bộ khuếch đại servo nếu không
thể phát hiện ra lỗi.
Lỗi gợn sóng xung lệnh xảy ra do cáp Rút ngắn chiều dài dây dẫn.
lệnh dài. Hệ thống vi sai: 10m hoặc ngắn hơn Hệ
thống thu mở: 2m hoặc ngắn hơn
Các xung phản hồi tích lũy x khoảng cách 1. Một chiếc máy bị trượt. Điều chỉnh các bộ phận của máy.
di chuyển trên mỗi xung không khớp với 2. Một phản ứng dữ dội của máy là lớn.
máy thực tế
Chức vụ.
Vị trí hoạt động Các xung phản hồi tích lũy không khớp Đứt dây điện tạm thời Xem lại hệ thống dây điện.
với xung tích lũy 1. Độ lợi của servo thấp. Tăng phản hồi điều chỉnh tự động và sau
bị lệch sau vị
trí nhà lệnh xung giá trị cài đặt bánh răng 2. Phản hồi tự động điều chỉnh thấp. đó điều chỉnh lại mức tăng.
điện tử. 3. Thời gian đông kết bị trễ. (Tham khảo chương 7.)
trở về. 1. Kết thúc hành trình quay thuận 1. Xem lại hệ thống dây điện và
(LSP) hoặc đầu hành trình quay ngược (LSN) trình tự của từng tín hiệu.
bị tắt. 2. Nếu nhiễu có thể hoạt động sai nhiều,
(AL.99 đã xảy ra.) hãy tăng giá trị cài đặt bộ lọc đầu vào
2. Xóa (CR) hoặc đặt lại (RES) được bật (tham số PD19).
trên.
1. Nếu hoạt động an toàn có thể thực hiện Phản hồi tự động điều chỉnh thấp. Tăng phản hồi điều chỉnh tự động và sau
được, hãy lặp lại việc tăng / giảm tốc đó điều chỉnh lại mức tăng.
4 lần trở lên để hoàn tất quá trình (Tham khảo chương 7.)
chỉnh (tham số sốPA09). (ngoại trừ
chế độ thủ công)
Kiểm tra các cài đặt như sau cho động Tính toán tỷ lệ giảm Xem lại việc thiết lập tỷ lệ giảm.
cơ servo có giảm tốc. không đúng.
1. Khoảng cách di chuyển mỗi
cuộc cách mạng của động cơ servo
(Do bộ điều khiển đặt.)
2. Các xung đầu vào lệnh cho mỗi
cuộc cách mạng (tham số sốPA05)
3. Bánh răng điện tử (tham số
sốPA06 / PA07)
Kiểm tra phạm vi vị trí (tham số Phạm vi tại vị trí quá lớn. Đặt phạm vi tại vị trí nhỏ hơn cài đặt
sốPA10). hiện tại.
9 - 23
Tuyệt đối Kiểm tra các cài đặt như sau cho động cơ Tính toán tỷ lệ giảm Xem lại việc thiết lập tỷ lệ giảm.
tái tạo servo có giảm tốc. không đúng.
vị trí 1. Khoảng cách di chuyển trên mỗi vòng
vị trí bị quay động cơ servo (Đặt cùng với bộ
lệch khi phục điều khiển.)
hồi bởi hệ thống 2. Các xung đầu vào lệnh cho mỗi
phát hiện vị trí cuộc cách mạng (tham số sốPA05)
tuyệt đối. 3. Bánh răng điện tử (tham số
sốPA06 / PA07)
Vị trí sau không bị lệch sau khi Vượt quá tốc độ tối đa cho phép khi mất điện Xem lại cấu hình máy để tốc độ động cơ servo
vị trí nhà quay trở lại. (3000r / phút) trong khi bộ khuếch đại servo không vượt quá 3000r / phút.
tắt.
Dữ liệu truyền đến bộ điều khiển là Xem lại các chương trình điều khiển.
không đúng.
Vượt quá / 1. Kiểm tra độ vọt lố / 1. Độ lợi của servo quá thấp hoặc quá Điều chỉnh phản hồi tự động điều chỉnh và sau
chui vào undershoot xảy ra để xác nhận cao. đó điều chỉnh lại mức tăng.
xảy ra. tốc độ gợn sóng với 2. Phản hồi tự động điều chỉnh thấp hoặc quá (Tham khảo chương 7.)
Lệnh "Graph" trên cao.
Bộ cấu hình.
2. Nếu hoạt động an toàn có thể thực hiện
được, hãy lặp lại việc tăng / giảm tốc
4 lần trở lên để hoàn tất quá trình
Kiểm tra xem mômen xoắn lớn nhất có vượt Thiếu mô-men xoắn cực đại. 1. Thay đổi khối lượng hoặc hình dạng của
quá giá trị giới hạn mômen xoắn hay không. 1. Công suất servo bị thiếu. công trình để giảm tải.
1. Kiểm tra "tức thời 2. Tải quá lớn. 2. Thực hiện tăng tốc /
mô-men xoắn "với màn hình hiển thị trạng thái. thời gian giảm tốc ngắn hơn để thực hiện
2. Kiểm tra độ gợn mô-men xoắn bằng lệnh tỷ lệ tải hiệu dụng thấp hơn.
"Đồ thị" trên menu "Màn hình" trên MR Cài đặt giới hạn mô-men xoắn không chính xác. Xem lại cài đặt giới hạn mô-men xoắn.
Bộ cấu hình.
Kiểm tra xem các bộ phận của máy có Động cơ servo và máy Điều chỉnh khớp nối hoặc phản ứng dữ dội
không ổn định hoặc không có (bánh răng, khớp nối, v.v.) có của các bộ phận cơ khí.
phản ứng dữ dội. phản ứng dữ dội.
Các Kiểm tra xem trạng thái có trực tuyến không. Trạng thái là ngoại tuyến. Đặt trạng thái thành trực tuyến.
truyền thông Chọn "Trực tuyến" trên "Cài đặt hệ
không thể được thực hiện thống" trên menu "Thiết lập".
với servo Kiểm tra thông tin liên lạc Cáp giao tiếp bị lỗi. Thay thế cáp thông tin liên lạc.
bộ khuếch đại bằng cáp không bị hư hỏng.
Bộ cấu hình MR. Kiểm tra cài đặt giao tiếp (tốc độ truyền Cài đặt giao tiếp không chính xác. Đặt các cài đặt giao tiếp một cách
và cổng). chính xác.
Kiểm tra với "cài đặt hệ thống" trên
menu "thiết lập".
Kiểm tra xem lựa chọn mô hình là Mô hình khác, khác với Đặt cài đặt mô hình một cách chính xác.
đặt chính xác. cái được kết nối trên mô hình
Kiểm tra bằng lệnh "Cài đặt hệ thống" lựa chọn, được chọn.
trên menu "Cài đặt".
Kiểm tra xem "MITSUBISHI Thiết bị không được đặt đúng cách. Xóa thiết bị không xác định hoặc thiết bị khác
Bộ điều khiển USB MELSERVO "là các thiết bị. Bật nguồn bộ khuếch đại
hiển thị dưới bộ điều khiển bởi người servo và sau đó thiết lập lại với tìm thấy
quản lý thiết bị của máy tính cá nhân. trình hướng dẫn phần cứng mới.
Tham khảo trợ giúp về MR Configurator
để biết chi tiết.
9 - 24
Một bất thường Kiểm tra xem lựa chọn mô hình là Mô hình khác, khác với Đặt cài đặt mô hình một cách chính xác.
giá trị được hiển đặt chính xác. cái được kết nối trên mô hình
thị trên màn hình Kiểm tra bằng lệnh "Cài đặt hệ thống" lựa chọn, được chọn.
giá trị trên MR trên menu "Cài đặt".
Bộ cấu hình.
Các Tháo động cơ servo khỏi Phanh điện từ đã hết tính hữu dụng hoặc Thay thế động cơ servo.
phanh điện từ không máy và tháo tất cả hệ thống dây điện.
Kiểm tra xem trục động cơ servo bị trục trặc.
làm việc cho servo có thể được lật bằng tay. Tham khảo Hướng dẫn động cơ Servo
động cơ với (Nếu trục có thể bị lật, phanh điện Hướng dẫn sử dụng (Tập 2) để biết chi tiết
phanh điện từ. từ bị trục trặc.) về tuổi thọ của phanh điện từ.
Động cơ servo Kiểm tra để đảm bảo không tăng tải. Nếu một tải được tăng lên, giá trị 1. Giảm tải.
số lượng coasting vượt quá tải trọng cho phép đến 2. Thay thế bộ khuếch đại servo.
được mở rộng. tỷ số mômen quán tính động cơ của
phanh động. (Tham khảo mục 11.3)
Đối với động cơ servo có 1. Rơ le bên ngoài bị trục trặc. 1. Thay thế rơ le bên ngoài.
phanh điện từ 1. Kiểm tra 2. Phanh điện từ 2. Xem lại hệ thống dây điện.
rơ le bên ngoài, đấu dây khóa liên động (MBR) không chính xác. 3. Thay thế động cơ servo.
được kết nối với 3. Phanh điện từ đạt
khóa liên động phanh điện từ (MBR), hết tính hữu dụng của nó hoặc
hoạt động tốt. bị trục trặc.
2. Kiểm tra điện từ
phanh không phải là trục trặc.
9 - 25
BA N GHI NHỚ
9 - 26
10. BẢN VẼ NGOÀI TRỜI
10.1 Bộ khuếch đại Servo
(1) MR-J3-10A MR-J3-20A

MR-J3-10A1 MR-J3-20A1
[Đơn vị: mm]
6
lỗ lắp
4 40
6 Xấp xỉ 80 135
P2
P1
L3
L2
P
L1
NU 6
(Ghi chú)
156
CNP1
(Ghi chú)
CNP2
L1
L2
L3
P1
P2
P
C
CN3
CN6
CN5
161
D
168
L11 CN1
L21
CNP3 U
THÙ LAO
CN2L
CN4
CN2
6
Xấp xỉ 68 Khoảng
25,5
Với MR-J3BAT
Xấp
14
xỉ
Ghi chú. Dữ liệu này áp dụng cho kiểu nguồn điện 3 pha hoặc 1 pha 200 đến 230VAC.
Đối với nguồn điện 1 pha, 100 đến 120VAC, hãy tham khảo cách bố trí tín hiệu đầu cuối.
Khối lượng: 0,8 [kg] (1,76 [lb])
Bố trí tín hiệu đầu cuối

Đối với 3 Khoảng
40
Đối với 1 pha 200 đến 230VAC và Thiết bị đầu cuối PE
pha 100 đến 120VAC1 pha 230VAC 6

L1 L1
L2
L2 L3
CNP1 CNP1 Kích thước vít: M4 Vít 2-M5
N N
Mô-men xoắn thắt chặt: 1,2 [N m] (10,6 [lb in])
P1 P1
P2 P2
P P
C C
CNP2 D CNP2 D
L11 L11
L21 L21
U U
Bản vẽ quy trình lắp lỗ
CNP3 V CNP3 V
Gắn vít
W W Kích thước vít: M5
10 - 1
(2) MR-J3-40A MR-J3-60A

MR-J3-40A1
[Đơn vị: mm]
5 6 lỗ lắp
6 Xấp xỉ 80 170
L3
L2
L1
NUV
L2
L1
PC
P2
P1 6
(Ghi chú)
156
CNP1 L1
(Ghi chú)
CNP2
L2
L3
N
P1
P2
P
C
CN3
CN6
CN5
161
D
168
L11 CN1
L21
CNP3
U
V
W
THÙ LAO
CN2L
CN4
CN2
6
6
Khoảng
Xấp xỉ 68 25,5
Với MR-J3BAT
Xấp
14
xỉ
Ghi chú. Dữ liệu này áp dụng cho các kiểu nguồn điện 3 pha hoặc 1 pha 200 đến 230VAC và 1 pha 230VAC.
Đối với nguồn điện 1 pha, 100 đến 120VAC, hãy tham khảo cách bố trí tín hiệu đầu cuối.
Bố trí tín hiệu đầu cuối Khoảng

Đối với 3 40
Đối với 1 pha 200 đến 230VAC và Thiết bị đầu cuối PE
6
pha 100 đến 120VAC1 pha 230VAC
L1 L1
L2
L2 L3
Vít 2-M5
CNP1 CNP1 Kích thước trục
N N
vít: M4 Mô-men xoắn siết: 1,2 [N m] (10,6 [lb in])
P1 P1
P2 P2
P P
C C
CNP2 D CNP2 D
L11 L11
L21 L21
Vít lắp Kích

thước vít: M5
U U
Mômen siết: 3,24 [N m] (28,7 [lb in])
CNP3 V CNP3 V
W W
10 - 2
(3) MR-J3-70A MR-J3-100A

[Đơn vị: mm]
6 lỗ lắp 60
6 12 Xấp xỉ 80 185
Khí thải
L3
L2
L1
NUV
L2
L1
PC
P2
P1 6
CNP1
CNP2
L1
L2
L3
N
P1
P2
P
C
CN3
CN6
CN5
161
D
156 168
L11 CN1
CNP3 L21
U
V
W
THÙ LAO
CN2L
CN4
CN2
6
Quạt làm
6 mát hút gió
12 42
Khoảng
Xấp xỉ 68 25,5
Với MR-J3BAT
Xấp
14
xỉ
Quạt làm mát
Bố trí tín hiệu đầu cuối Khoảng 60
L1 Thiết bị đầu cuối PE
L2
L3
CNP1
N
P1
Kích thước trục
P2 vít: M4 Mô-men xoắn siết: 1,2 [N m] (10,6 [lb in])
Vít 3-M5
P
C
42 0,3
CNP2 D
L11
Khoảng 12 Khoảng 6
L21
U
Vít lắp Kích
CNP3 V thước vít: M5
Mômen siết: 3,24 [N m] (28,7 [lb in])
W
10 - 3
(4) MR-J3-60A4 MR-J3-100A4

[Đơn vị: mm]
60 Xấp xỉ 80 195
6 6 lỗ lắp
12
CNP1
CNP2
CNP3
12 6
Xấp xỉ 68
42 Xấp
xỉ.
25.5 Với MR-J3BAT

Khoảng 60
L2
L3
CNP1 N
Kích thước trục

P1 vít: M4 Mô-men xoắn
siết: 1,2 [N m] (10,6 [lb in]) Vít 3-M5
P2
P
42 0,3
C
CNP2 D
L11
L21 Bản vẽ quy trình lắp lỗ
Vít lắp Kích

U thước vít: M5
CNP3 V Mômen siết: 3,24 [N m] (28,7 [lb in])
10 - 4
(5) MR-J3-200A (4)
CHỈ
Các đầu nối (CNP1, CNP2 và CNP3) và ngoại hình của bộ khuếch đại servo MR-
J3-200A đã được thay đổi từ đợt sản xuất tháng 4 năm 2008. Tên model của bộ
khuếch đại servo trước tháng 3 năm 2008 được đổi thành MR-J3-200A-RT. Đối với MR-J3-
200A-RT, tham khảo phụ lục 5.
[Đơn vị: mm]
6 lỗ lắp
90
85 Xấp xỉ 80 195
6 45
Khí thải
CNP1
CNP2
CNP3
Quạt làm mát

6 Khoảng
Quạt làm mát Quạt làm mát hút gió
Xấp xỉ 68 25,5
6 78 6
Với MR-J3BAT
L2
L3
CNP1 N
Kích thước vít: M4

P1 Mô-men xoắn thắt chặt:
1,2 [N m] (10,6 [lb in])
Vít 3-M5
P2
P
C
CNP2 D Khoảng 6 78 0,3 Khoảng 6
L11
L21
Gắn vít
U Mô-men xoắn thắt chặt: 3,24 [N m] (28,7 [lb in])
CNP3 V
W
10 - 5
(6) MR-J3-350A
[Đơn vị: mm]
6
90
lỗ lắp
6
85
Xấp xỉ 80 195
45
6 Khí thải
21.4
156 168
6
6 Quạt làm
Quạt làm mát
mát hút gió
Quạt làm mát Khoảng
25,5
Xấp xỉ 68
6 78 6 Xấp
14
xỉ
Với MR-J3BAT

Khoảng 90
L1
Thiết bị đầu cuối PE
L2
L3
CNP1
N
P1
P2 Vít 3-M5
Mô-men xoắn thắt
chặt: 1,2 [N m] (10,6 [lb in])
U
CNP3 V
W 78 0,3
P Bản vẽ quy trình lắp lỗ
C Gắn vít
CNP2 D
L11
L21
10 - 6
(7) MR-J3-350A4 MR-J3-500A (4)

[Đơn vị: mm]
2 - 6
Xấp xỉ 80 200
6 lỗ lắp
130 131,5 68,5
118 Quạt làm mát

khí thải 6 Bố trí thiết bị đầu cuối
7,5
Xấp
xỉ
Quạt làm mát
(Mở nắp đầu cuối)
CN5
CN6 CN5
CN6
CN3 CN3
THẬN TRỌNG THẬN TRỌNG
CẢNH BÁO CẢNH BÁO
CN1 CN1
250 235
CN2L
CN2
CN4 CN2L
CN2
CN4
TE2 TE3
THÙ LAO Với MR-J3BAT
TE1
20,5
Khí nạp
6
3 nơi cho
mặt đất (M4)
Điện trở tái sinh

7,5
Xấp
xỉ
vít cố định thiết bị đầu cuối chì
Bố trí tín hiệu đầu cuối Khoảng 6 Khoảng 130
TE1 118 0,5 Khoảng 6
L1 L2 L3 P CU VW Vít đầu cuối: M4 Vít 4-M5

Mômen siết: 1,2 [N m]
(10,6 [lb in])
TE2
L11 L21 Vít đầu cuối: M3.5 (Lưu ý)

(7,08 [lb in])
TE3
N P1 P2 Vít đầu cuối: M4

(10,6 [lb in])
Vít đầu cuối: M4

(10,6 [lb in])
Vít cố định đầu nối dây dẫn điện
trở tái sinh tích hợp
Ghi chú. Kích thước vít là M3.5 cho khối đầu cuối mạch điều khiển (TE2) của servo Gắn vít
bộ khuếch đại sản xuất vào tháng 4 năm 2007 trở lên. Kích thước vít là M3 cho khối đầu
cuối điều khiển (TE2) của bộ khuếch đại servo được sản xuất vào tháng 3 năm 2007 hoặc
sớm hơn.
10 - 7
(8) MR-J3-700A (4)

[Đơn vị: mm]
2 - 6
Xấp xỉ 80 200
lỗ lắp
172 138 62
6 160 Quạt làm mát 6
Bố trí thiết bị đầu cuối
Quạt làm mát khí thải
(Mở nắp đầu cuối)
7,5
Xấp
xỉ
CN5
CN6 CN5
CN6
CN3 CN3
THẬN TRỌNG THẬN TRỌNG
CẢNH BÁO CẢNH BÁO
CN1 CN1
CN2 CN2
300 285
CN2L
CN4 CN2L
CN4
Với MR-J3BAT TE3
THÙ LAO
20,5
Khí nạp TE1
6 TE2
3 nơi cho
mặt đất (M4)
7,5
Xấp
xỉ
Vít cố định đầu nối dây
dẫn điện trở tái sinh

Khoảng 6 160 0,5 Khoảng 6
TE1
CU VW Vít đầu cuối: M4

L1 L2 L3 P Vít 4-M5
(10,6 [lb in])
TE2
L11 L21 Vít đầu cuối: M3.5 (Lưu ý)

(7,08 [lb in])
TE3
N Vít đầu cuối: M4

P1 P2
(10,6 [lb in])
Vít đầu cuối: M4

(10,6 [lb in])
Vít cố định đầu nối dây dẫn điện
trở tái sinh tích hợp

Ghi chú. Kích thước vít là M3.5 cho khối đầu cuối mạch điều khiển (TE2) của servo
Gắn vít
bộ khuếch đại sản xuất vào tháng 4 năm 2007 trở lên. Kích thước vít là M3 cho khối đầu
cuối điều khiển (TE2) của bộ khuếch đại servo được sản xuất vào tháng 3 năm 2007 hoặc Mô-men xoắn thắt chặt: 3,24 [N m] (28,7 [lb in])
trước đó.
10 - 8
(9) MR-J3-11KA (4) đến MR-J3-22KA (4)

[Đơn vị: mm]
260 Xấp xỉ 80 260

12 236 12
Quạt làm mát
khí thải
2- 12 lỗ lắp
CN1
Với MR-J3BAT
123 13
Tấm đánh giá
12 183 Khí nạp

TE
227 26
52 6 x 26 = 156
Khoảng 12
Khoảng 260
236 0,5 Khoảng 12
Vít 4-M10
Bộ khuếch đại Servo Khối lượng [kg] ([lb])
MR-J3-11KA (4) 18.0 (40)
MR-J3-15KA (4) 18.0 (40)
MR-J3-22KA (4) 19.0 (42)
TE Gắn vít
L1 L2 L3 L11 L21 U VW Bộ Kích Siết chặt mô-men xoắn

khuếch đại Servo thước vít [N m] [(lb: in)]
P1 P C N
MR-J3-11KA (4) 26,5
MR-J3-15KA4) M10
(234,5)
MR-J3-22KA (4)
L1 L2 L3 UVW
L11 L21
P1 PCN
Kích thước vít M6 M4
MR-J3-11KA (4)
Siết chặt mô-men xoắn
MR-J3-15KA (4) 3.0 1,2
[(lb: in)] [N m]
Kích thước vít M8 M4
MR-J3-22KA (4) Siết chặt mô-men xoắn

6.0 1,2
[(lb: in)] [N m]
10 - 9
10.2 Đầu nối
(1) Hệ thống dải băng tam giác thu nhỏ (MDR) (3M)
(a) Loại khóa một chạm
[Đơn vị: mm]
Một C
Logo, v.v., được chỉ ra ở đây.
39.0
23,8
B 12,7
Mỗi loại kích thước

Tư nối Bộ vỏ
Một B C D E
10150-3000PE 10350-52F0-008 41.1 52.4 18.0 14.0 17.0
(b) Giắc vít loại M2.6 Loại
này không có sẵn dưới dạng tùy chọn.
[Đơn vị: mm]
Một C F
Logo, v.v., được chỉ ra ở đây.
39.0
23,8
5.2
B
12,7
Mỗi loại kích thước

Tư nối Bộ vỏ
Một B C D E F
10150-3000PE 10350-52A0-008 41.1 52.4 18.0 14.0 17.0 46,5
10 - 10
(2) Hệ thống đầu nối SCR (3M)

Ổ cắm: 36210-0100PL
Bộ vỏ: 36310-3200-008
[Đơn vị: mm]
39,5
34.8
10 - 11
BA N GHI NHỚ
10 - 12
11. ĐẶC ĐIỂM
11. ĐẶC ĐIỂM
11.1 Đặc tính bảo vệ quá tải
Một rơ le nhiệt điện tử được tích hợp trong bộ khuếch đại servo để bảo vệ động cơ servo, bộ khuếch đại servo và
đường dây điện của động cơ servo khỏi quá tải. Báo động quá tải 1 (AL.50) xảy ra nếu hoạt động quá tải được thực
hiện ở phía trên đường cong bảo vệ rơ le nhiệt điện tử được thể hiện trong bất kỳ Hình 11.1 nào. Báo động quá tải 2
(AL.51) xảy ra nếu dòng điện tối đa chạy liên tục trong vài giây do va chạm máy, v.v. Sử dụng thiết bị ở khu vực bên
trái của đường liên tục hoặc bị đứt trong biểu đồ.
Trong một máy như máy ứng dụng thang máy thẳng đứng, nơi sẽ tạo ra mô-men xoắn không cân bằng, nên sử
dụng máy sao cho mô-men xoắn không cân bằng nhỏ hơn hoặc bằng 70 mô-men xoắn danh định.
Khi bạn tiến hành gắn kết dính bộ khuếch đại servo, hãy đặt nhiệt độ chu vi thành 0 đến 45
(32 đến 113), hoặc sử dụng ở tỷ lệ tải hiệu dụng 75 hoặc nhỏ hơn.
Bộ khuếch đại servo sê-ri MR-J3 có bảo vệ quá tải động cơ servo trạng thái rắn. (Dòng điện đầy tải của động cơ là
dòng điện định mức 115.)
1000 1000
Đi vào hoạt động Đi vào hoạt động

100 100
Trong khóa servo Trong khóa servo

10 10
1 1
0,1 0,1
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350 400
(Lưu ý 1, 2) Tỷ lệ tải [] (Lưu ý 1, 2, 3) Tỷ lệ tải []
MR-J3-10A (1) MR-J3-20A (1) MR-J3-40A (1)

MR-J3-60A (4) đến MR-J3-100A (4)
1000 1000
Đi vào hoạt động Đi vào hoạt động

100 100
Trong khóa servo Trong khóa servo

10 10
1 1
0,1 0,1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
(Lưu ý 1, 3) Tỷ lệ tải [] (Lưu ý 1, 3) Tỷ lệ tải []
MR-J3-200A (4) MR-J3-350A (4) MR-J3-500A (4) MR-J3-700A (4)
11 - 1
11. ĐẶC ĐIỂM
10000
1000
Đi vào hoạt động
100
Trong khóa servo
10
1
0 50 100 150 200 250 300
(Lưu ý 1) Tỷ lệ tải []
MR-J3-11KA (4) đến MR-J3-22KA (4)
Lưu ý 1. Nếu hoạt động tạo ra mô-men xoắn lớn hơn 100 định mức được thực hiện với tần số cao bất thường trong một servo
trạng thái dừng động cơ (trạng thái khóa servo) hoặc trong trạng thái hoạt động tốc độ thấp hơn 30r / phút, bộ khuếch đại servo có thể bị
lỗi ngay cả khi bảo vệ rơle nhiệt điện tử không được kích hoạt.
2. Thời gian hoạt động ở tỷ lệ tải 300 đến 350 áp dụng khi mô-men xoắn cực đại của động cơ servo HF-KP được tăng lên
350.
3. Thời gian hoạt động ở tỷ lệ tải 300 đến 400 áp dụng khi mô-men xoắn cực đại của động cơ servo HF-JP được tăng lên
400.
Hình 11.1 Đặc điểm bảo vệ rơ le nhiệt điện tử
11 - 2
11. ĐẶC ĐIỂM
11.2 Công suất thiết bị cung cấp điện và tổn thất phát sinh
(1) Lượng nhiệt do bộ khuếch đại servo tạo ra
Bảng 11.1 chỉ ra khả năng cung cấp điện của bộ khuếch đại servo và tổn thất được tạo ra dưới tải danh định. Đối
với thiết kế nhiệt của vỏ bọc, sử dụng các giá trị trong Bảng 11.1 có xem xét đến các điều kiện hoạt động xấu
nhất. Lượng nhiệt thực tế được tạo ra sẽ là trung gian giữa các giá trị ở mô-men xoắn danh định và servo tắt
theo nhiệm vụ được sử dụng trong quá trình hoạt động. Khi mô tơ servo chạy ở tốc độ nhỏ hơn tốc độ tối đa, công
suất nguồn cung cấp sẽ nhỏ hơn giá trị trong bảng, nhưng nhiệt tạo ra của bộ khuếch đại servo sẽ không thay đổi.
Bảng 11.1 Khả năng cung cấp điện và nhiệt tạo ra trên mỗi bộ khuếch đại servo ở đầu ra danh định
(Lưu ý 1) (Lưu ý 2) Diện tích cần
Bộ khuếch đại Servo Động cơ servo Công suất Nhiệt do bộ khuếch đại servo tạo ra [W] thiết để tản
cung cấp điện [kVA] Ở mô-men xoắn định mức Khi tắt servo nhiệt [m2 ]
HF-MP053 0,3 25 15 0,5
MR-J3-10A (1) HF-MP13 0,3 25 15 0,5
HF-KP053 13 0,3 25 15 0,5
HF-MP23 0,5 25 15 0,5

MR-J3-20A (1)
HF-KP23 0,5 25 15 0,5
HF-MP43 0,9 35 15 0,7

MR-J3-40A (1)
HF-KP43 0,9 35 15 0,7
HF-SP52 (4) 1,0 40 15 0,8
HF-SP51 1,0 40 15 0,8

MR-J3-60A (4)
HC-LP52 1,0 40 15 0,8
HF-JP53 (4) 1,0 40 15 0,8
HF-MP73 1,3 50 15 1,0
HF-KP73 1,3 50 15 1,0

MR-J3-70A
HC-UP72 1,3 50 15 1,0
HF-JP73 1,3 50 15 1,0
HF-SP102 (4) 1,7 50 15 1,0
HF-SP81 1,5 50 15 1,0
MR-J3-100A (4) HC-LP102 1,7 50 15 1,0
HF-JP734 1,3 50 15 1,0
HF-JP103 (4) 1,7 50 15 1,0
HF-SP152 (4) 2,5 90 20 1,8
HF-SP202 (4) 3.5 90 20 1,8
HF-SP121 2.1 90 20 1,8
HF-SP201 3.5 90 20 1,8
HC-RP103 1,8 50 15 1,0

MR-J3-200A (4)
HC-RP153 2,5 90 20 1,8
HC-UP152 2,5 90 20 1,8
HC-LP152 2,5 90 20 1,8
HF-JP153 (4) 2,5 90 20 1,8
HF-JP203 (4) 3.5 90 20 1,8
HF-SP352 (4) 5.5 130 20 (25) (Chú thích 3) 2,7
HC-RP203 3.5 90 20 1,8
HC-UP202 3.5 90 20 1,8

MR-J3-350A (4)
HC-LP202 3.5 90 20 1,8
HF-SP301 4.8 120 20 2,4
HF-JP353 (4) 5.5 160 25 2,7
11 - 3
11. ĐẶC ĐIỂM
(Lưu ý 1) (Lưu ý 2) Diện tích cần
Bộ khuếch đại Servo Động cơ servo Công suất cấp Nhiệt do bộ khuếch đại servo tạo ra [W] thiết để tản
nguồn [kVA] Ở mô-men xoắn định mức Khi tắt servo nhiệt [m2 ]
HF-SP502 (4) 7,5 195 25 3,9
HC-RP353 5.5 135 25 2,7
HC-RP503 7,5 195 25 3,9
HC-UP352 5.5 195 25 3,9
MR-J3-500A (4) HC-UP502 7,5 195 25 3,9
HC-LP302 4,5 120 25 2,4
HA-LP502 7,5 195 25 3,9
HF-SP421 6,7 160 25 3.2
HF-JP503 (4) 7,5 195 25 3,9
HF-SP702 (4) 10.0 300 25 6.0
HA-LP702 10,6 300 25 6.0

MR-J3-700A (4)
HA-LP601 (4) 10.0 260 25 5.2
HA-LP701M (4) 11.0 300 25 6.0
HC-LP11K2 (4) 16.0 530 45 11.0
HC-LP801 (4) 12.0 390 45 7.8
HC-LP12K1 (4) 18.0 580 45 11,6

MR-J3-11KA (4)
HC-LP11K1M (4) 16.0 530 45 11.0
HF-JP11K1M (4)
16.0 530 45 11.0
(Ghi chú 4)
HC-LP15K2 (4) 22.0 640 45 13.0
HC-LP15K1 (4) 22.0 640 45 13.0
MR-J3-15KA (4) HC-LP15K1M (4) 22.0 640 45 13.0
HF-JP15K1M (4)
22.0 640 45 13.0
(Ghi chú 4)
HC-LP22K2 (4) 33.0 850 55 17.0
HC-LP20K1 (4) 30.1 775 55 15,5

MR-J3-22KA (4)
HC-LP25K1 37,6 970 55 19.4
HC-LP22K1M (4) 33.0 850 55 17.0
Lưu ý 1. Lưu ý rằng công suất bộ nguồn sẽ thay đổi tùy theo trở kháng của bộ nguồn. Giá trị này có thể áp dụng khi
Không sử dụng cuộn kháng AC cải thiện hệ số công suất hoặc cuộn kháng DC cải thiện hệ số công suất.
2. Nhiệt tạo ra trong quá trình tái tạo không được tính vào nhiệt do bộ khuếch đại servo tạo ra. Để tính toán nhiệt tạo ra bởi
tùy chọn tái tạo, tham khảo phần 12.2.
3. Đối với lớp 400V, giá trị nằm trong ().
4. Các bộ khuếch đại servo, hỗ trợ các động cơ servo này, có "-LR" ở cuối tên kiểu máy của chúng.
11 - 4
11. ĐẶC ĐIỂM
(2) Khu vực tản nhiệt cho bộ khuếch đại servo kèm theo
Hộp điều khiển kèm theo (sau đây được gọi là hộp điều khiển) sẽ chứa bộ khuếch đại servo phải được thiết kế để
đảm bảo rằng độ tăng nhiệt của nó nằm trong khoảng 10 ở nhiệt độ môi trường là 40. (Với 5
(41) biên độ an toàn, hệ thống phải hoạt động trong giới hạn tối đa 55 (131).) Diện tích tản nhiệt cần thiết
của vỏ bọc có thể được tính theo Công thức 11.1.
P
................................................... ................................................... ................................................ (11.1 )
KT
Một
trong đó, A: Diện tích tản nhiệt [m2 ]

P: Tổn thất được tạo ra trong hộp điều khiển [W]
T: Chênh lệch giữa nhiệt độ bên trong và môi trường xung quanh [ ]
K: Hệ số tản nhiệt [5 đến 6]
Khi tính toán diện tích tản nhiệt với Công thức 11.1, giả sử rằng P là tổng của tất cả các tổn thất tạo ra
trong vỏ bọc. Tham khảo Bảng 11.1 để biết nhiệt do bộ khuếch đại servo tạo ra. "A" cho biết diện tích hiệu quả
để tản nhiệt, nhưng nếu vỏ bọc được lắp đặt trực tiếp trên tường cách nhiệt, thì lượng bổ sung đó phải được thêm
vào diện tích bề mặt của vỏ bọc.
Diện tích tản nhiệt cần thiết sẽ thay đổi tùy theo các điều kiện trong vỏ bọc. Nếu sự đối lưu trong vỏ
bọc kém và tích tụ nhiệt, việc tản nhiệt hiệu quả sẽ không thể thực hiện được. Do đó, việc bố trí thiết bị trong
vỏ bọc và việc sử dụng quạt làm mát cần được xem xét.
Bảng 11.1 liệt kê diện tích tản nhiệt của vỏ bọc cho mỗi bộ khuếch đại servo khi bộ khuếch đại servo hoạt động ở
nhiệt độ môi trường xung quanh là 40 (104) dưới tải danh định.
(Ở ngoài)
(Phía trong)
Luồng không khí
Hình 11.2 Sự phân bố nhiệt độ trong vỏ
Khi không khí chảy dọc theo thành bên ngoài của vỏ bọc, sẽ có thể trao đổi nhiệt hiệu quả, vì độ dốc nhiệt độ bên
trong và bên ngoài vỏ bọc sẽ dốc hơn.
11 - 5
11. ĐẶC ĐIỂM
11.3 Đặc tính phanh động
CHỈ
Phanh động hoạt động khi có báo động, cảnh báo dừng khẩn cấp servo (AL.E6) và khi nguồn điện
bị tắt. Không sử dụng phanh động để dừng trong hoạt động bình thường vì đây là chức năng
dừng trong trường hợp khẩn cấp.
Thời gian sử dụng tối đa của phanh động đối với máy hoạt động theo tỷ lệ mômen
quán tính tải khuyến nghị là 1000 lần trong khi giảm tốc từ tốc độ danh định đến khi dừng
với tần suất một lần trong 10 phút.
Đảm bảo dừng khẩn cấp (EMG) có hiệu lực sau khi động cơ servo dừng khi sử dụng dừng
khẩn cấp (EMG) thường xuyên ngoài trường hợp khẩn cấp.
11.3.1 Hoạt động phanh động
(1) Tính toán khoảng cách kéo dài
Hình 11.3 cho thấy mô hình trong đó mô tơ servo dừng khi phanh động được vận hành.
Sử dụng công thức 11.2 để tính toán khoảng cách gần đúng tới điểm dừng. Hằng số thời gian phanh động thay đổi tùy
theo tốc độ vận hành của động cơ servo và máy móc. (Tham khảo (2) (a), (b) trong phần này.)
TRÊN
Dừng khẩn cấp (EMG)
TẮT
Thời gian phanh

V0 động không đổi
Tốc độ máy
Thời gian
te
Hình 11.3 Sơ đồ hoạt động của phanh động
JL
Lmax te 1 ................................................... ................................................... .................. (11.2)
V0 60 JM
Lmax : Khoảng cách kéo dài tối đa ............................................. ................................................... ..... [mm] [trong]
Vo: Tốc độ cấp liệu nhanh của máy ............................................ ................................................... [mm / phút] [trong / phút]
JM : Mômen quán tính động cơ servo ............................................ ......................................... [kg cm2 ] [oz in2 ]
JL : Mômen quán tính tải được chuyển đổi thành giá trị tương đương trên trục động cơ servo ............ [kg cm2 ] [oz in2 ]
: Hằng số thời gian hãm động ............................................. ................................................... ............ [s]
te : Thời gian trễ của phần điều khiển ............................................ ................................................... ............... [s]
Đối với servo 7kW hoặc thấp hơn, có thời gian trễ rơle bên trong khoảng 10ms. Đối với servo 11k đến 22kW, có độ
trễ do công tắc tơ từ được tích hợp trong phanh động bên ngoài (khoảng 50ms) và độ trễ do rơle bên ngoài gây ra.
11 - 6
11. ĐẶC ĐIỂM
(2) Hằng số thời gian hãm động

Dưới đây là hằng số thời gian hãm động cần thiết cho các phương trình (11.2).
(a) Động cơ servo loại 200V
25 25
73
20 20
15 15 23
73 23
10 10 053
43
13
5 5
053 13 43
0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
Tốc độ [r / min] Tốc độ [r / min]
Dòng HF-MP Dòng HF-KP
60 120
50 100
52
40 80
51
30 81 60 352
102
702
20 40
421
10 301
201 20
121 202
502 152
0 0 500 1000 1500 2000 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Dòng HF-SP1000r / phút Dòng HF-SP2000r / phút
18 100
16 90
72
14 80 502
12 70 352
10 60
103 503
50
khuyết
điểm
[s]
tôi
của
nt
m
ở
khuyết
điểm
Tiếm
[s]
tôi
của
nt
m
ở
Ti
153 40
8 6
30
4
353 20 202
2 203 152
10
0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0 0 500 1000 1500 2000
Tốc độ [r / min]
Dòng HC-RP Dòng HC-UP
60 120
22K1 triệu
20K1
50 100
11K1 triệu
40 80
12K1
30 15K1 khuyết
điểm
Tiếm
[s]
tôi
của
nt
m
ở
60
15K1 triệu
không
[ms]
đổi
tôi
Ti
20 40
801 701 triệu
10 25K1 20
601
0 0 200 400 600 800 1000 1200 0 0 500 1000 1500 2000
Dòng HA-LP1000r / phút Dòng HA-LP1500r / phút
11 - 7
11. ĐẶC ĐIỂM
80 200
15K2
160
60 11K2 52
120 202
40
22K2 80 302
702
102
20
40 152
502
0 0 500 1000 1500 2000 0 0 500 1000 1500 2000
Dòng HA-LP2000r / phút Dòng HC-LP
80 260
53
70 220
60
180
50
15K1 triệu
140
40
103 353
30 11K1 triệu 100
20 73 503
60
10
20 153 0 0 1000 2000 3000 4000 203
5000 6000
0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Dòng HF-JP1500r / phút Dòng HF-JP3000r / phút
11 - 8
11. ĐẶC ĐIỂM
(b) Động cơ servo loại 400V

90 35
2024
75 30 20K14
524 12K14
25
60
1024 20
45
3524 15
30 5024 15K14
10 8014 6014
15 5
1524 7024
0 0 1000 2000 3000 0 0 400 800 1200
Dòng HA-SP2000r / phút Dòng HA-LP1000r / phút
20 40
35
16
30
12 25
11K1M4 15K1M4 701M4 15K24
20
số 8
15
11K24
4 10
22K1M4
5 22K2
0 0 500 1000 1500
0 0 500 1000 1500 2000
Dòng HA-LP1500r / phút Dòng HA-LP2000r / phút
200
11K1M4 180 534

160
140 1034
120
15K1M4
100
734
1534
5034
50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 2034 3534

80 60 40 20 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
Dòng HF-JP1500r / phút Dòng HF-JP3000r / phút
11 - 9
11. ĐẶC ĐIỂM
11.3.2 Phanh động tại mômen quán tính tải
Sử dụng phanh động theo tỷ số mômen quán tính của tải được chỉ ra trong bảng sau. Nếu mômen quán tính của tải
cao hơn giá trị này, phanh động có thể bị cháy. Nếu có khả năng mômen quán tính của tải có thể vượt quá giá
trị, hãy liên hệ với văn phòng bán hàng tại địa phương của bạn.
Các giá trị của tỷ số mômen quán tính tải trong bảng là các giá trị tại tốc độ quay lớn nhất của động cơ servo.
Động cơ servo
Bộ khuếch đại Servo HF HF HF HF HC HC HC HA HA HA HF HF

KP MP SP 1 SP 2 RP HƯỚNG LÊN LP LP 1 LP 1 triệu LP 2 JP 1 triệu JP
MR-J3-10A (1) 30 30
MR-J3-20A (1) 30 30
MR-J3-40A (1) 30 30
MR-J3-60A 30 30 30 30
MR-J3-70A 30 30 30
MR-J3-100A 30 30 30 30
MR-J3-200A 30 30 30 30 30 30
16
MR-J3-350A 16 16 16 16 16
(Lưu ý 3)
15
MR-J3-500A 15 15 15 15 15 15
(Lưu ý 3)
5 5 5 5
MR-J3-700A
(Lưu ý 1) (Lưu ý 1) (Lưu ý 1) (Lưu ý 1)
MR-J3-11KA 10
30 30 30
MR-J3-15KA 10
30 30 30
MR-J3-22KA
30 30 30
(Lưu ý 2)
Động cơ servo
Bộ khuếch đại Servo HA HA HA HF HF

HF-SP 4
LP 14 LP 1M4 LP 24 JP 4 JP 1M4
MR-J3-60A4 5 (Lưu ý 1) 30
MR-J3-100A4 5 (Lưu ý 1) 30
MR-J3-200A4 5 (Lưu ý 1) 30
MR-J3-350A4 5 (Lưu ý 1) 30
15
MR-J3-500A4 5 (Lưu ý 1)
(Lưu ý 3)
MR-J3-700A4 5 (Lưu ý 1) 10 10
MR-J3-11KA4 10
30 30 30
MR-J3-15KA4 10
30 30 30
MR-J3-22KA4
30 30 30
(Lưu ý 2)
Chú thích 1. Tỷ số mômen quán tính của tải là 15 ở tốc độ quay danh định.
2. Khi phanh động ngoài được sử dụng.

3. Tỷ số mômen quán tính của tải là 30 ở tốc độ quay định mức.
11 - 10
11. ĐẶC ĐIỂM
11.4 Tuổi thọ uốn của cáp
Tuổi thọ uốn của cáp được hiển thị bên dưới. Đồ thị này đã tính toán các giá trị. Vì chúng không phải là các giá trị được
đảm bảo, nên hãy cung cấp một ít phụ cấp cho các giá trị này.
1 108
một
5 107
1 107
5 106 a: Cáp mã hóa tuổi thọ cao

Cáp nguồn động cơ có tuổi thọ cao
Cáp phanh động cơ có tuổi thọ cao
1 106 b: Cáp mã hóa tiêu chuẩn
5 105 Cáp nguồn động cơ tiêu chuẩn

Cáp phanh động cơ tiêu chuẩn
1 105
5 104
1 104
b
5 103
1 103
4 7 10 20 40 70 100 200
Bán kính uốn [mm]
11.5 Dòng khởi động khi bật nguồn của mạch chính và mạch điều khiển
Bảng sau đây chỉ ra các dòng khởi động (dữ liệu tham khảo) sẽ chảy khi đặt điện áp tối đa cho phép (loại 200V:
253VAC, loại 400V: 528VAC) ở công suất nguồn 2500kVA và chiều dài dây dẫn là 1m.
Dòng khởi động (A0-p)

Nguồn điện mạch chính (L1, L2, L3) Nguồn cung cấp mạch điều khiển (L11, L21)
MR-J3-10A1 đến 40A1 38A (Giảm xuống còn khoảng 14A trong 10ms)
MR-J3-10A đến 60A 30A (Giảm xuống khoảng. 5A trong 10ms) 20 đến
MR-J3-70A 100A 54A (Giảm xuống khoảng 12A trong 10ms) 30A (Giảm xuống khoảng 0A trong 1 đến 2ms)
MR-J3-200A 350A 120A (Giảm xuống khoảng 12A trong 20ms)
MR-J3-500A 44A (Giảm xuống khoảng 20A trong 20ms)
MR-J3-700A 88A (Giảm xuống khoảng 20A trong 20ms)
MR-J3-11KA 30A (Giảm xuống khoảng 0A trong 3ms)
MR-J3-15KA 235A (Giảm xuống khoảng 20A trong 20ms)
MR-J3-22KA
MR-J3-60A4 100A4 100A (Giảm xuống khoảng 5A trong 10ms) 40 đến
MR-J3-200A4 120A (Giảm xuống khoảng 12A trong 20ms) 50A (Giảm xuống khoảng 0A trong 2ms)
MR-J3-350A4 500A4 66A (Giảm xuống khoảng 10A trong 20ms)
41A (Giảm xuống khoảng 0A trong 3ms)
MR-J3-700A4 67A (Giảm xuống còn khoảng 34A trong 20ms)
MR-J3-11KA4
MR-J3-15KA4 325A (Giảm xuống khoảng 20A trong 20ms) 45A (Giảm xuống khoảng 0A trong 3ms)
MR-J3-22KA4
Vì dòng điện khởi động lớn chạy trong nguồn điện, nên luôn sử dụng cầu dao không dùng cầu chì và công tắc tơ từ tính.
Khi sử dụng bộ bảo vệ mạch, nên sử dụng loại trễ quán tính để dòng khởi động không bị vấp.
11-11
11. ĐẶC ĐIỂM
BA N GHI NHỚ
11 - 12
12. CÁC LỰA CHỌN VÀ THIẾT BỊ PHỤ TRỢ
Trước khi kết nối bất kỳ tùy chọn hoặc thiết bị ngoại vi nào, hãy tắt nguồn và đợi
trong 15 phút hoặc lâu hơn cho đến khi đèn sạc tắt. Sau đó, xác nhận rằng điện áp
CẢNH BÁO giữa P () và N () là an toàn bằng máy thử điện áp và các thiết bị khác.
Nếu không, có thể xảy ra điện giật. Ngoài ra, hãy luôn xác nhận từ phía trước của
bộ khuếch đại servo xem đèn sạc có tắt hay không.
Sử dụng các thiết bị phụ trợ và các tùy chọn. Những cái không được chỉ định có thể dẫn đến
THẬN TRỌNG
lỗi hoặc cháy.
12.1 Bộ cáp / đầu nối
CHỈ
Xếp hạng IP được chỉ ra là khả năng bảo vệ của cáp hoặc đầu nối khỏi sự xâm nhập của
bụi và nước khi cáp hoặc đầu nối được kết nối với bộ khuếch đại servo hoặc động cơ
servo. Nếu xếp hạng IP của cáp, đầu nối, bộ khuếch đại servo và động cơ servo khác
nhau, thì xếp hạng IP tổng thể phụ thuộc vào xếp hạng IP thấp nhất của tất cả các thành phần.
Vì cáp và đầu nối được sử dụng với servo này, hãy mua các tùy chọn được chỉ ra trong phần này.
12 - 1
12.1.1 Sự kết hợp của bộ cáp / đầu nối
37)
5)
Đến CN6
3)
Bảng điều
khiển Đến CN1
4) Đến CN2
Máy tính cá nhân

Bộ điều khiển
1) 2)
CN5
6)
(Lưu ý 1)
CNP1 CN6 7)
CN3
CNP2
CN1
CNP3
CN2
CN4
Loại kết nối trực tiếp (chiều dài cáp từ 10m trở xuống, IP65)
20) 21) 22) 23)
36)
Loại kết nối (chiều dài cáp hơn 10m, IP65) 29) 30)
43) 44) 51) 52)
Pin
MR-J3BAT
31) 41) 45) 46)
Loại kết nối (chiều dài cáp hơn 10m, IP20) 26) 27)
24) 25)
28)
18) 19)
Nguồn cung cấp đến
24VDC cho phanh
14) 15) 16) 17)
điện từ
12) 13)
Động cơ servo
8) 9) 10) 11)
HF-MP
HF-KP
Đầu nối nguồn Đầu nối Đầu nối

điện bộ mã hóa
phanh
31) 41) 45) 46)
29) 30) 43) 44)
32) 42) 47) 48)
Động cơ servo
33) 34)
HF-SP
35)

điện phanh bộ mã hóa
Sang trang tiếp theo a) Sang trang tiếp theo b)
12 - 2
Từ trang trước a) Từ trang trước b)
31) 41) 45) 46)
29) 30) 43) 44)
38)
Động cơ servo
35) 39) 40) HC-RP
HC-UP
HC-LP

phanh
31) 41) 45) 46)
29) 30) 43) 44)
Động cơ servo
HA-LP
Hộp đầu cuối
31) 41) 45) 46)
29) 30) 43) 44)
32) 42) 47) 48)
Động cơ servo
HF-JP53 (4)
(Lưu ý 2)
đến 503 (4)

phanh
50)
49)
38)
35) Động cơ servo
HF-JP11K1M (4)
15K1M (4)

phanh
Lưu ý 1. Các đầu nối cho 3,5kW trở xuống. Đối với 5kW trở lên, các khối thiết bị đầu cuối.
2. Sử dụng 33) cho HF-JP53 đến 203 và 534 đến 5034. Sử dụng 34) cho HF-JP353 và 503.
12 - 3
Không. Sản phẩm Mô hình Sự miêu tả Ứng dụng
1) Nguồn Cung cấp với
cung cấp servo
bộ khuếch đại servo bộ khuếch đại
tư nối từ 1kW trở xuống
trong lớp 100V

Đầu nối CNP1: Đầu nối CNP2: Đầu nối CNP3:
và 200V
54928-0670 54927-0520 54928-0370
lớp
(Molex) (Molex) (Molex)
<Ví dụ về cáp áp dụng>

Kích thước dây:
0,14 đến 2,5mm2 (AWG26 đến AWG14)

GHI NHẬN. Đòn bẩy:
Kết thúc cáp OD: đến 3,8mm
54932-0000
(Molex)
2) Nguồn Cung cấp với
cung cấp servo
bộ khuếch đại servo bộ khuếch đại của
tư nối 3,5kW trong
Lớp 200V
Đầu nối CNP1: Đầu nối CNP2: Đầu nối CNP3:
PC 4/6-STF-7,62- 54927-0520 PC 4/3-STF-7,62-
CRWH (Molex) CRWH
(Liên hệ Phượng Hoàng) (Liên hệ Phượng Hoàng)

0,2 đến 5,5mm2 (AWG24 đến AWG10)

GHI NHẬN. Đòn bẩy:
Kết thúc cáp OD: đến 5mm
54932-0000
(Molex)
Cung cấp với

servo
bộ khuếch đại của
2kW trong 200V
lớp học và
Đầu nối CNP1: Đầu nối CNP2: Đầu nối CNP3: 2kW trong 400V
721-207 / 026-000 721-205 / 026-000 721-203 / 026-000 lớp
(Phích cắm) (Phích cắm) (Phích cắm)
(WAGO) (WAGO) (WAGO)

0,08 đến 2,5mm2 (AWG28 đến AWG12) GHI NHẬN. Đòn bẩy: 231-131
Kết thúc cáp OD: đến 4,1mm (WAGO)
3) Giao lộ MR-J2M-CN1TBL M Đối với đầu nối khối thiết bị đầu cuối Đầu nối CN1 Đối với khối thiết
khối thiết bị đầu cuối Chiều dài cáp: 0,5 1m đường giao nhau Đầu nối: 10150-6000EL bị đầu cuối đường giao nhau
cáp (Tham khảo mục 12.7) Đầu nối: D7950-B500FL Bộ vỏ: 10350-3210-000 sự liên quan
(3M) (3M hoặc tương đương)
4) Bộ kết MR-J3CN1 Đầu nối: 10150-3000PE
nối CN1 Bộ vỏ: 10350-52F0-008
(3M hoặc tương đương)
5) Giao lộ MR-TB50 Tham khảo phần 12.7.
khối thiết bị đầu cuối
cáp
12 - 4
6) Cáp USB MR-J3USBCBL3M Đối với đầu nối CN5 Đối với đầu nối máy tính cá nhân Vì
Chiều dài cáp: 3m đầu nối minB (5 chân) Một đầu nối sự liên quan
với PC-AT
máy tính
cá nhân
tương thích
7) Cáp giám sát MR-J3CN6CBL1M Đầu nối CN6

3 (Đỏ)
Chiều dài cáp: 1m Nhà ở: 51004-0300
2 (Trắng)
Nhà ga: 50011-8100
1 (Đen)
(Molex)
8) Cáp cấp nguồn MR-PWS1CBL M-A1-L IP65

Đầu nối nguồn điện
động cơ Chiều dài cáp: 2 5 10m Tải bên chì
Dòng HF-MP
9) Cáp cấp nguồn MR-PWS1CBL M-A1-H Dòng HF-KP IP65
động cơ Chiều dài cáp: 2 5 10m Tải bên chì
Tham khảo phần 12.1.3 để biết thêm chi tiết. Tuổi thọ linh hoạt lâu dài
10) Cáp cấp nguồn MR-PWS1CBL M-A2-L IP65

Đầu nối nguồn điện
động cơ Chiều dài cáp: 2 5 10m Ngược lại với
phụ tải
Dòng HF-MP
11) Cáp cấp nguồn MR-PWS1CBL M-A2-H Dòng HF-KP IP65
động cơ Chiều dài cáp: 2 5 10m Dây dẫn phía
đối diện với tải

Tham khảo phần 12.1.3 để biết thêm chi tiết.
Tuổi thọ linh hoạt lâu dài
12) Cáp cấp nguồn MR-PWS2CBL03M-A1-L IP55

Đầu nối nguồn điện Tải bên chì
động cơ Chiều dài cáp: 0,3m
Dòng HF-MP
Dòng HF-KP
13) Cáp cấp nguồn MR-PWS2CBL03M-A2-L IP55
động cơ Chiều dài cáp: 0,3m Đầu nối nguồn điện Ngược lại với
phụ tải
Dòng HF-MP
Dòng HF-KP
14) Cáp phanh động MR-BKS1CBL M-A1-L IP65

Đầu nối phanh
cơ Chiều dài cáp: 2 5 10m Tải bên chì
Dòng HF-MP
15) Cáp phanh động MR-BKS1CBL M-A1-H Dòng HF-KP IP65
cơ Chiều dài cáp: 2 5 10m Tải bên chì
Tham khảo phần 12.1.4 để biết thêm chi tiết. Tuổi thọ linh hoạt lâu dài
16) Phanh động cơ MR-BKS1CBL M-A2-L IP65

Đầu nối phanh
cáp Chiều dài cáp: 2 5 10m Ngược lại với
phụ tải
Dòng HF-MP
17) Phanh động cơ MR-BKS1CBL M-A2-H Dòng HF-KP IP65

phụ tải
12 - 5
18) Cáp phanh động MR-BKS2CBL03M-A1-L IP55

Đầu nối phanh
cơ Chiều dài cáp: 0,3m Tải bên chì
Dòng HF-MP
Dòng HF-KP
19) Phanh động cơ MR-BKS2CBL03M-A2-L IP55

Đầu nối phanh
cáp Chiều dài cáp: 0,3m Ngược lại với
phụ tải
Dòng HF-MP
Dòng HF-KP
20) Bộ mã hóa MR-J3ENCBL M-A1-L IP65

Đầu nối bộ mã hóa
cáp Chiều dài cáp: 2 5 10m Tải bên chì
21) Cáp mã hóa MR-J3ENCBL M-A1-H IP65

Dòng HF-MP
Chiều dài cáp: 2 5 10m Dòng HF-KP Dây dẫn phía

Tham khảo phần 12.1.2 (1) để biết thêm chi tiết.
22) Cáp mã hóa MR-J3ENCBL M-A2-L IP65

Chiều dài cáp: 2 5 10m Dây dẫn phía

Dòng HF-MP
23) Bộ mã hóa MR-J3ENCBL M-A2-H Dòng HF-KP IP65

phụ tải
24) Bộ mã hóa MR-J3JCBL03M-A1-L IP20
cáp Đầu nối bộ mã hóa Tải bên chì

Chiều dài cáp: 0,3m
Dòng HF-MP
Dòng HF-KP
25) Cáp mã hóa MR-J3JCBL03M-A2-L IP20

Chiều dài cáp: 0,3m Dây dẫn phía

Dòng HF-MP
Dòng HF-KP
26) Bộ mã hóa MR-EKCBL ML IP20
cáp Chiều dài cáp: 20 30m
27) Bộ mã hóa MR-EKCBL MH IP20
cáp Chiều dài cáp: Đối với dòng HF-MP HF-KP Tuổi thọ linh hoạt lâu dài
20 30 40 50phút Tham khảo phần 12.1.2 (2) để biết thêm chi tiết.
28) Bộ mã hóa MR-ECNM IP20
bộ kết nối
Đối với dòng HF-MP HF-KP
12 - 6
29) Cáp mã hóa MR-J3ENSCBL ML IP67
Chiều dài cáp: Flex tiêu chuẩn
2 5 10 20 30m sự sống
MR-J3ENSCBL MH Đối với dòng HF-SP HC-UP HC-LP HC-RP HA-LP HF-JP53 (4) đến 503 (4) IP67
30) Cáp mã hóa
Chiều dài cáp: Tuổi thọ linh hoạt lâu dài
2 5 10 20 30 40 Tham khảo phần 12.1.2 (5) để biết thêm chi tiết.
50m
31) Bộ mã hóa MR-J3SCNS IP67
bộ kết nối
Đối với dòng HF-SP HC-UP HC-LP HC-RP HA-LP HF-JP53 (4) đến 503 (4)
32) Phanh MR-BKCNS1 Phích cắm thẳng: CM10-SP2S-L (D6) IP67
bộ kết nối Tiếp điểm ổ cắm: CM10- # 22SC (S2) (D8) -100
(DDK)
Đối với dòng HF-SP
HF-JP53 (4) đến 503 (4)
33) Bộ đầu nối nguồn MR-PWCNS4 Phích cắm: CE05-6A18-10SD-D-BSS IP67
điện Kẹp cáp: CE3057-10A-1-D (DDK)
Đối với HF-SP51 81

Ví dụ về cáp áp dụng Kích
Đối với HF-SP52 đến 152
thước dây áp dụng: 2 đến 3,5 mm2
Đối với HF-JP53 đến 203
(AWG14 đến AWG12)
Kết thúc cáp D: 10,5 đến 14,1mm Đối với HF-JP534 đến 5034
34) Nguồn điện MR-PWCNS5 Phích cắm: CE05-6A22-22D-D-BSS IP67
bộ kết nối Kẹp cáp: CE3057-12A-1-D (DDK)

Ví dụ về cáp áp dụng Kích
thước dây áp dụng: 5,5 đến 8mm2
Đối với HF-JP353 đến 503
(AWG10 đến AWG8)
Kết thúc cáp D: 12,5 đến 16mm
35) Bộ đầu nối nguồn MR-PWCNS3 Phích cắm: CE05-6A32-17SD-D-BSS IP67
điện Kẹp cáp: CE3057-20A-1-D Chắc chắn rằng
(DDK) sử dụng cái này khi
Ví dụ về cáp áp dụng Đối với HF-SP421

phóng viên
Kích thước dây áp dụng: 14 đến 22mm2 Đối với HF-SP702
g tới IEC / EN
(AWG6 đến AWG4) Đối với HA-LP702 Tiêu chuẩn.
Kết thúc cáp D: 22 đến 23,8mm
Đối với HF-JP11K1M (4)
15K1M (4)
36) Cáp kết MR-J3BTCBL03M Vì
nối pin kết nối của
pin
37) Chẩn đoán MR-J3ACHECK Để chẩn đoán

cáp của servo
bộ khuếch đại
Cần thiết cho chức năng chẩn đoán bộ khuếch đại của Bộ cấu hình MR.
Tham khảo phần 12.8 (2) (c) để biết thêm chi tiết.
12 - 7
38) Phanh MR-BKCN Phích cắm: D / MS3106A10SL-4S (D190) (DDK) IEC / EN
bộ kết nối Đối với đầu nối cáp: YSO10-5-8 (Daiwa Dengyo) Tiêu chuẩn
Ví dụ về cáp áp dụng Kích thước tuân thủ
dây áp dụng: 0,3 đến 25mm2 IP65

Đối với HA-LP
Đối với HC-UP
Kết thúc cáp: 5 đến 8,3mm
Đối với HC-LP
Đối với HF
JP11K1M (4)
15K1M (4)
39) Nguồn điện MR-PWCNS1 Phích cắm: CE05-6A22-23SD-D-BSS Kẹp Hãy chắc chắn để sử dụng
bộ kết nối cáp: CE3057-12A-2-D (DDK) cái này khi nào
Ví dụ về cáp áp dụng Kích thước

tương ứng với
dây áp dụng: 2 đến 3,5 mm2 IEC / EN
Đối với HC-UP
Tiêu chuẩn
Đối với HC-LP
Kết thúc cáp: 9,5 đến 13mm
Đối với HC-RP IP65
40) Nguồn cung cấp MR-PWCNS2 Phích cắm: CE05-6A24-10SD-D-BSS Kẹp
bộ kết nối cáp: CE3057-16A-2-D (DDK)
Ví dụ về cáp áp dụng Kích thước
dây áp dụng: 5,5 đến 8mm2

Đối với HA-LP
(AWG10 đến AWG8)
Đối với HC-UP
Kết thúc cáp: 13 đến 15,5mm
Đối với HC-LP
Đối với HC-RP
41) Bộ mã hóa MR-J3SCNSA IP67
bộ kết nối
Đối với dòng HF-SP HA-LP HC-UP HC-LP HC-RP HF-JP53 (4) đến 503 (4)
42) Phanh MR-BKCNS1A Đầu cắm góc: CM10-AP2S-L (D6) IP67
bộ kết nối Tiếp điểm ổ cắm: CM10- # 22SC (S2) (D8) -100
(DDK)
HF-JP53 (4) đến 503 (4)
43) Bộ mã hóa MR-J3ENSCBL ML IP67
cáp S06 Flex tiêu chuẩn
Chiều dài cáp: lưu ý cuộc sống)
2 5 10 20 30m Đối với dòng HF-SP HA-LP HC-UP HC-LP HC-RP HF-JP53 (4) đến 503 (4)
44) Bộ mã hóa MR-J3ENSCBL MH IP67
cáp S06 Tham khảo phần 12.1.2 (5) để biết thêm chi tiết.
Chiều dài cáp: (Ghi chú)
2 5 10 20 30 40
50m
45) Bộ mã hóa MR-J3SCNS-S06 IP67
bộ kết nối (Ghi chú)
46) Bộ mã hóa MR-J3SCNSA-S06 IP67
bộ kết nối (Ghi chú)
12 - 8
47) Phanh MR-BKCNS1-S06 Phích cắm thẳng: CM10-SP2S-VP-L IP67
bộ kết nối Tiếp điểm ổ cắm: CM10- # 22SC (S2) (D8) -100 (Ghi chú)
(DDK)
HF-JP53 (4) đến 503 (4)
48) Phanh MR-BKCNS1A-S06 Đầu cắm góc: CM10-AP2S-VP-L IP67
bộ kết nối Tiếp điểm ổ cắm: CM10- # 22SC (S2) (D8) -100 (Ghi chú)
(DDK)
HF-JP53 (4) đến 503 (4)
49) Bộ mã hóa MR-ENECBL MH Ổ cắm: 36210-0100PL Phích cắm: D / MS3106A20-29S (D190) Tuổi thọ linh hoạt lâu dài
cáp cho IP67 Tham khảo phần 12.1.2 Bộ vỏ: 36310-3200-008 IP67
Kẹp cáp: CE3057-12A-3-D
(6). (3M) Vỏ sau: CE02-20BS-SD Nó không phải là
hoặc
(DDK) chống lại
Bộ kết nối: 54599-1019 dầu.
(Molex)
50) Bộ mã hóa MR-ENECNS Ổ cắm: 36210-0100PL Phích cắm: D / MS3106A20-29S (D190) IP67
bộ kết nối Bộ vỏ: 36310-3200-008 Kẹp cáp: CE3057-12A-3-D
(3M) Vỏ sau: CE02-20BS-SD
hoặc
(DDK)
Bộ kết nối: 54599-1019
(Molex)
51) Cáp mã hóa MR-J3JSCBL03M-A1-L IP65

Chiều dài cáp: 0,3m Tải bên
chì
Dòng HF-MP
Dòng HF-KP
52) Bộ mã hóa MR-J3JSCBL03M-A2-L IP65

cáp Chiều dài cáp: 0,3m Ngược lại với
phụ tải
Dòng HF-MP
Dòng HF-KP
Ghi chú. Sử dụng tùy chọn này khi đầu nối dự kiến sẽ bị rung và sốc lớn.
12 - 9
12.1.2 Bộ đầu nối / cáp bộ mã hóa
(1) MR-J3ENCBL M-A1-L / H MR-J3ENCBL M-A2-L / H

Các cáp này là cáp mã hóa cho động cơ servo dòng HF-MP HF-KP. Các chữ số trong cáp
Trường độ dài của bảng là các ký hiệu được nhập trong phần của mô hình cáp. Có sẵn các loại cáp có độ
dài với các ký hiệu.
Chiều dài cáp

Mô hình cáp Xếp hạng IP Tuổi thọ linh hoạt Ứng dụng
2m 5m 10m 20m 30m 40m 50m
MR-J3ENCBL M-A1-L 2 5 10 Tiêu chuẩn IP65 cho servo HF-MP HF-KP
Tuổi thọ linh hoạt

động cơ
MR-J3ENCBL M-A1-H 2 5 10 IP65
lâu dài Tải bên chì
MR-J3ENCBL M-A2-L 2 5 10 Tiêu chuẩn IP65 cho servo HF-MP HF-KP
Uốn cong dài

động cơ
MR-J3ENCBL M-A2-H 2 5 10 IP65
sự sống Đạo trình phía đối diện với tải
(a) Kết nối bộ khuếch đại servo và động cơ servo
Bộ khuếch đại Servo MR-J3ENCBL M-A1-L

MR-J3ENCBL M-A1-H 2)
Động cơ servo
HF-MP
1) hoặc HF-KP
MR-J3ENCBL M-A2-L
MR-J3ENCBL M-A2-H 2)
Động cơ servo
CN2 HF-MP
HF-KP
1)
Mô hình cáp 1) Đối với đầu nối CN2 2) Đối với đầu nối bộ mã hóa
Ổ cắm MR-J3ENCBL M-A1-L: 36210-0100PL Bộ kết nối: 54599-1019 Đầu nối: 1674320-1
Bộ vỏ: 36310-3200-008 (Molex) Công cụ uốn cho kẹp mặt đất:
(3M) 1596970-1
Dụng cụ uốn cho hộp đựng

MR-J3ENCBL M-A1-H (Lưu ý) Bố cục tín hiệu (Lưu ý) Bố cục tín hiệu liên hệ: 1596847-1
(Tyco Electronics)
2 6 10
2 4 6 8 10
LG 4 (Lưu ý) Bố cục tín hiệu
LG MRR
số 8
MRR
hoặc
1 5 9 9 SHD
1 3 5 7 9
MR-J3ENCBL M-A2-L P5 3 7 CON DƠI
P5 MR CON DƠI 7 số 8
ÔNG
5 ÔNG 6 LG
View nhìn từ phía hệ thống dây điện. View nhìn từ phía hệ thống dây điện.
3 P5 4 MRR
1 2 BAT
View nhìn từ phía hệ thống dây điện.

MR-J3ENCBL M-A2-H
Ghi chú. Tiếp tục mở các ghim được hiển thị với . Đặc biệt, chân 10 được cung cấp Ghi chú. Tiếp tục mở ghim được hiển
để nhà sản xuất điều chỉnh. Nếu nó được kết nối với bất kỳ chân nào khác, bộ thị với một .
khuếch đại servo không thể hoạt động bình thường.
12 - 10
(b) Sơ đồ đi dây bên trong cáp

MR-J3ENCBL2M-L / -H
MR-J3ENCBL5M-L / -H
MR-J3ENCBL10M-L / -H
Đầu nối bên bộ Bên mã hóa
khuếch đại servo tư nối
P5 1 3 P5
LG 2 6 LG
ÔNG 3 5 ÔNG
MRR 4 4 MRR
CON DƠI 9 2 CON DƠI
SD Đĩa ăn 9 SHD
(2) MR-EKCBL ML / H
CHỈ
Các loại cáp bộ mã hóa sau đây là loại bốn dây. Khi sử dụng bất kỳ loại cáp bộ mã hóa
"
nào trong số này, hãy đặt tham số Số PC22 thành "1 để chọn loại bốn dây.
MR-EKCBL30M-L
MR-EKCBL30M-H
MR-EKCBL40M-H
MR-EKCBL50M-H
Không thể kết nối bộ khuếch đại servo và động cơ servo chỉ với những loại cáp này. Cần có cáp bộ mã hóa
phía động cơ servo (MR-J3JCBL03M-A1-L hoặc MR-J3JCBL03M-A2-L).
Các chữ số trong trường Chiều dài cáp của bảng là các ký hiệu được nhập trong phần của mô hình cáp.
Có sẵn các loại cáp có độ dài với các ký hiệu.
Chiều dài cáp

2m 5m 10m 20m 30m 40m 50m
Đối với servo HF-MP HF-KP

(Ghi chú)
MR-EKCBL ML 20 Tiêu chuẩn IP20
động cơ
30
Sử dụng kết hợp với
(Ghi chú) (Ghi chú) (Ghi chú) Tuổi thọ linh hoạt MR-J3JCBL03M-A1-L hoặc
MR-EKCBL MH 20 IP20
30 40 50
MR-J3JCBL03M-A2-L.
lâu dài
Ghi chú. Cáp loại bốn dây.
12 - 11
MR-EKCBL ML
MR-J3JCBL03M-A2-L
MR-EKCBL MH
Chiều dài cáp: 0,3m
Động cơ servo
CN2 HF-MP
HF-KP
1)
2)
Mô hình cáp 1) Đầu nối CN2 2) Đầu nối mối nối
MR-EKCBL ML Ổ cắm: 36210-0100PL Bộ kết nối: 54599-1019 Nhà ở: 1-172161-9

Bộ vỏ: 36310-3200-008 (Molex) Chân kết nối: 170359-1
(3M) (Tyco Electronics hoặc tương đương)
Kẹp cáp: MTI-0002

(Lưu ý) Bố cục tín hiệu (Lưu ý) Bố cục tín hiệu (Toa Electric Industries)
2 6 10 Bố cục tín hiệu

2 4 6 8 10
LG 4 MDR
LG MRR
số 8
MRR MDR 123

hoặc
1 5 9 MRR BAT
MR-EKCBL MH 1 3 5 7 9 ÔNG
P5 3 7 CON DƠI
P5 MR MD CON DƠI 456
ÔNG MD
MD MDR CONT
View nhìn từ phía hệ thống dây điện. View nhìn từ phía hệ thống dây điện.
789
P5 LG SHD
Ghi chú. Tiếp tục mở các ghim được hiển thị với . Đặc biệt, pin 10 được cung cấp View nhìn từ phía hệ thống dây điện.
để nhà sản xuất điều chỉnh. Nếu nó được kết nối với bất kỳ chân nào khác, bộ
khuếch đại servo không thể hoạt động bình thường.
12 - 12
(b) Sơ đồ đi dây bên trong

MR-EKCBL20M-L MR-EKCBL30M-L
Bộ khuếch đại servo Bên mã hóa Bộ khuếch đại servo Bên mã hóa
P5 1 7 P5 P5 1 7 P5
LG 2 số 8 LG LG 2 số 8 LG
ÔNG 3 1 ÔNG ÔNG 3 1 ÔNG

MRR 4 2 MRR MRR 4 2 MRR
CON DƠI 9 3 CON DƠI MD 7 4 MD
SHD Đĩa ăn 9 SHD MDR 8 5 MDR
(Ghi chú) CON DƠI 9 3 CON DƠI
6 NỘI DUNG
SD Đĩa ăn 9 SHD
(Ghi chú)
MR-EKCBL20M-H MR-EKCBL30M-H
Bên mã hóa MR-EKCBL40M-H
Bộ khuếch đại servo
MR-EKCBL50M-H
P5 1 7 P5 Bộ khuếch đại servo Bên mã hóa
LG 2 số 8 LG
P5 1 7 P5
LG 2 số 8 LG
ÔNG 3 1 ÔNG
MRR 4 2 MRR
ÔNG 3 1 ÔNG
SHD Đĩa ăn 9 SHD MRR 4 2 MRR

(Ghi chú)
MD 7 4 MD
MDR 8 5 MDR
6 NỘI DUNG
SD Đĩa ăn 9 SHD
(Ghi chú)
Ghi chú. Luôn kết nối để sử dụng trong hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối. Hệ thống dây điện không cần thiết để sử dụng gia tăng
hệ thống.
Khi chế tạo cáp, sử dụng sơ đồ nối dây tương ứng với chiều dài được chỉ ra dưới đây.
Sơ đồ hệ thống dây điện áp dụng

Tuổi thọ cáp uốn cong
Dưới 30m 30 đến 50m
Tiêu chuẩn MR-EKCBL20M-L

MR-EKCBL20M-H MR-EKCBL30M-H
MR-EKCBL40M-H
MR-EKCBL50M-H
12 - 13
(c) Khi chế tạo cáp bộ mã hóa Khi chế

tạo cáp, chuẩn bị các bộ phận sau và chế tạo theo sơ đồ đấu dây trong (b). Tham khảo mục 12.11 để biết
thông số kỹ thuật của cáp đã sử dụng.
Các bộ phận
Sự miêu tả
Bộ kết nối MR-ECNM
Đầu nối bên bộ khuếch đại servo Đầu nối bên bộ mã hóa
Ổ cắm: 36210-0100PL Nhà ở: 1-172161-9

Bộ vỏ: 36310-3200-008 Chân kết nối: 170359-1
(3M) (Tyco Electronics hoặc tương đương)

hoặc Kẹp cáp: MTI-0002
Bộ kết nối: 54599-1019 (Toa Electric Industries)
(Molex)
(3) MR-J3JCBL03M-A1-L MR-J3JCBL03M-A2-L

Không thể kết nối bộ khuếch đại servo và động cơ servo chỉ với những loại cáp này. Cần có cáp bộ mã hóa
phía động cơ servo (MR-EKCBL ML / H).
Mô hình cáp Chiều dài cáp Đánh giá IP Cuộc sống linh hoạt
Ứng dụng
MR-J3JCBL03M-A1-L Đối với động cơ servo HF-MP HF-KP
Tải bên chì
Sử dụng kết hợp với MR-EKCBL
ML / H.
0,3m IP20 Tiêu chuẩn
MR-J3JCBL03M-A2-L Đối với động cơ servo HF-MP HF-KP
Đạo trình phía đối diện với tải
Sử dụng kết hợp với MR-EKCBL
ML / H.
12 - 14
MR-J3JCBL03M-A1-L
2)
Động cơ servo
HF-MP
1) HF-KP
MR-EKCBL ML / -H
hoặc
MR-J3JCBL03M-A2-L
2)
Động cơ servo
CN2 HF-MP
HF-KP
1)
Mô hình cáp 1) Đầu nối giao nhau 2) Đối với đầu nối bộ mã hóa
MR-J3JCBL03M-A1-L Nhà ở: 1-172169-9 Đầu nối: 1674320-1
Liên hệ: 1473226-1 Dụng cụ uốn cho kẹp mặt đất: 1596970-1
Kẹp cáp: 316454-1 Dụng cụ uốn để tiếp xúc với ổ cắm: 1596847-1
Dụng cụ uốn: 91529-1 (Tyco Electronics)
(Tyco Electronics)
Bố cục tín hiệu

9 SHD
7 MDR 8 MD
MR-J3JCBL03M-A2-L
3 2 1 5 ÔNG 6 LG
BAT MRR ÔNG 3 P5 4 MRR
6 5 4 1 CONT 2 BAT
CONT MDR MD
9 8 7 Chế độ xem nhìn từ hệ thống dây điện
SHD LG P5

MR-J3JCBL03M-A1-L
MR-J3JCBL03M-A2-L
Đầu nối Đầu nối bên bộ
giao nhau mã hóa
P5 7 3 P5
LG số 8 6 LG
ÔNG 1 5 ÔNG
MRR 2 4 MRR
MD 4 8 MD
MDR 5 7 MDR
CON DƠI 3 2 BAT
CONT 6 1 CONT
SHD 9 9 SHD
12 - 15
(4) MR-J3JSCBL03M-A1-L MR-J3JSCBL03M-A2-L

Không thể kết nối bộ khuếch đại servo và động cơ servo chỉ với những loại cáp này.
Cần có cáp bộ mã hóa phía động cơ servo (MR-J3ENSCBL ML / H).
Mô hình cáp Chiều dài cáp Đánh giá IP Cuộc sống linh hoạt
Ứng dụng
Đối với động cơ servo HF-KP HF-MP
Tải bên chì

MR-J3JSCBL03M-A1-L
MR-J3ENSCBL ML / H.
0,3m IP65 Tiêu chuẩn
Đối với động cơ servo HF-KP HF-MP

MR-J3JSCBL03M-A2-L
MR-J3ENSCBL ML / H.
MR-J3JSCBL03M-A1-L
2)
Động cơ servo
HF-MP
HF-KP
1)
(Lưu ý) MR-J3ENSCBL ML / H
hoặc
MR-J3JSCBL03M-A2-L
2)
Động cơ servo
CN2 HF-MP
HF-KP
1)
Ghi chú. Để biết chi tiết về cáp này, hãy tham khảo (5) trong phần này.
Không thể sử dụng MR-J3ENSCBL ML-S06 và MR-J3ENSCBL MH-S06.
Mô hình cáp 1) Đầu nối giao nhau 2) Đối với đầu nối bộ mã hóa
Ổ cắm MR-J3JSCBL03M-A1-L: CM10-CR10P-M Đầu nối: 1674320-1
(DDK) Dụng cụ uốn cho kẹp mặt đất: 1596970-1
Kích thước dây áp dụng: AWG12 trở xuống Dụng cụ uốn để tiếp xúc với ổ cắm: 1596847-1
(Tyco Electronics)
(Lưu ý) Bố cục tín hiệu
3 2
9 SHD
1
CONT MRR ÔNG
7 số 8
MR-J3JSCBL03M-A2-L 7 6 5 4
LG CON DƠI 5 ÔNG 6 LG
3 P5 4 MRR
10 9
2 BAT
số 8
SHD P5 1 CONT
Ghi chú. Tiếp tục mở ghim được hiển thị với một .
Ghi chú. Tiếp tục mở ghim được hiển thị với một .
12 - 16
MR-J3JSCBL03M-A1-L
MR-J3JSCBL03M-A2-L
Giao lô Bên mã hóa
tư nối tư nối
P5 số 8 3 P5
LG 5 6 LG
ÔNG 1 5 ÔNG
MRR 2 4 MRR
6 số 8
7 7
CONT 3 1 CONT
SHD 10 9 SHD
(5) MR-J3ENSCBL ML (-S06) MR-J3ENSCBL MH (-S06)

Các cáp này là cáp mã hóa cho động cơ servo HF-SP HA-LP HC-RP HC-UP HC-LP series HF-JP53 (4) đến 503 (4).
Số trong cột chiều dài cáp của bảng cho biết ký hiệu điền vào ô vuông trong mô hình cáp. Chiều dài cáp
tương ứng với các ký hiệu quy định được chuẩn bị.
Chiều dài cáp

2m 5m 10m 20m 30m 40m 50m
Đối với HF-SP HA-LP

MR-J3ENSCBL ML 2 5 10 20 30 Tiêu chuẩn IP67
HC-RP HC-UP HC-LP
Uốn cong dài động cơ servo loạt HF-

MR- J3ENSCBL MH 2 5 10 20 30 40 50 IP67
sự sống JP53 (4) đến 503 (4)
MR-J3ENSCBL ML Đối với HF-SP HA-LP

2 5 10 20 30 Tiêu chuẩn IP67
S06 HC-RP HC-UP HC-LP
MR-J3ENSCBL MH Tuổi thọ linh hoạt động cơ servo loạt HF-

2 5 10 20 30 40 50 IP67
S06 lâu dài JP53 (4) đến 503 (4) (Lưu ý)
Ghi chú. Sử dụng tùy chọn này khi đầu nối dự kiến sẽ bị rung và sốc lớn. Đầu nối ở phía động cơ servo có thể được tháo ra tối đa 5 lần.
Để lắp hoặc tháo đầu nối, hãy sử dụng công cụ chuyên dụng 357J-52780T (DDK) hoặc cờ lê có hàm
kích thước 21mm.
12 - 17
MR-J3ENSCBL ML (-S06)
MR-J3ENSCBL MH (-S06) 2)
Động cơ servo
CN2 HF-SP
HF-JP53 (4) đến 503 (4)
1)
MR-J3ENSCBL ML Ổ cắm: 36210-0100PL Bộ kết nối: 54599-1019 Trong trường hợp cáp dài 10m hoặc ngắn hơn
(-S06) Bộ vỏ: 36310-3200-008 (Molex) Cắm thẳng:
(3M) CM10-SP10S-M (D6) hoặc

CM10-SP10S-VP-M
(Lưu ý) Bố cục tín hiệu (Lưu ý) Bố cục tín hiệu
Tiếp điểm ổ cắm:
2 6 10 CM10- # 22SC (C1) (D8) -100

2 4 6 8 10
LG 4
LG MRR
số 8
MRR Dụng cụ uốn: 357J-50446

hoặc
1 5 9 (DDK)
1 3 5 7 9
P5 3 7 CON DƠI
P5 MR CON DƠI Cáp áp dụng AWG20 đến 22
ÔNG
View nhìn từ phía hệ thống dây điện. View nhìn từ phía hệ thống dây điện. Trong trường hợp cáp dài 20m hoặc dài hơn
Cắm thẳng:
Ghi chú. Tiếp tục mở các ghim được hiển thị với . Đặc biệt, chân 10 được cung cấp để CM10-SP10S-M (D6) hoặc
nhà sản xuất điều chỉnh. Nếu nó được kết nối với bất kỳ chân nào khác, bộ khuếch đại CM10-SP10S-VP-M
Tiếp điểm ổ cắm:

servo không thể hoạt động bình thường.
CM10- # 22SC (C2) (D8) -100
Dụng cụ uốn: 357J-50447

MR-J3ENSCBL MH
(DDK)
(-S06)
Cáp áp dụng AWG23 đến 28
3 2 1
MRR ÔNG
7 6 5 4
LG CON DƠI
10 9 số 8
SHD P5
Chế độ xem nhìn từ phía hệ thống dây điện
Ghi chú. Tiếp tục mở ghim được hiển thị
với một .
12 - 18

MR-J3ENSCBL20M-H (-S06)
MR-J3ENSCBL2M-L (-S06) / H (-S06) MR-J3ENSCBL30M-H (-S06)
MR-J3ENSCBL5M-L (-S06) / H (-S06) MR-J3ENSCBL20M-L (-S06) MR-J3ENSCBL40M-H (-S06)
MR-J3ENSCBL10M-L (-S06) / H (-S06) MR-J3ENSCBL30M-L (-S06) MR-J3ENSCBL50M-H (-S06)
Đầu nối bên bộ Bên mã hóa Đầu nối bên bộ Đầu nối bên bộ
Đầu nối bên bộ Bên mã hóa
khuếch đại servo tư nối khuếch đại servo mã hóa khuếch đại servo tư nối
P5 1 số 8 P5 P5 1 số 8 P5 P5 1 số 8 P5
LG 2 5 LG LG 2 5 LG LG 2 5 LG
ÔNG 3 1 ÔNG
MRR 4 2 MRR
SD Đĩa ăn 10 SHD
ÔNG 3 1 ÔNG
MRR 4 2 MRR
CON DƠI 9 4 CON DƠI ÔNG 3 1 ÔNG
SD Đĩa ăn 10 SHD MRR 4 2 MRR
SD Đĩa ăn 10 SHD
12 - 19
(c) Khi chế tạo cáp bộ mã hóa Khi chế

tạo cáp, chuẩn bị các bộ phận sau và chế tạo theo sơ đồ đấu dây trong (b). Tham khảo mục 12.11 để biết
thông số kỹ thuật của cáp đã sử dụng.
Các bộ phận
Sự miêu tả
(Bộ kết nối)
MR-J3SCNS
Đầu nối bên bộ khuếch đại servo Đầu nối bên bộ mã hóa
Ổ cắm: 36210-0100PL Phích cắm thẳng: CM10-SP10S-M (D6)

Bộ vỏ: 36310-3200-008 Tiếp điểm ổ cắm: CM10- # 22SC (S1) (D8) -100
(3M) Kích thước dây áp dụng: AWG20 trở xuống

hoặc
Đồ gá siết khuyến nghị: 357J-51456T
Bộ kết nối: 54599-1019 (DDK)
MR-J3SCNS-S06 (Molex)
(Ghi chú)
Đầu nối bên bộ mã hóa
Phích cắm thẳng: CM10-SP10S-VP-M
Tiếp điểm ổ cắm: CM10- # 22SC (S1) (D8) -100
Kích thước dây áp dụng: AWG20 trở xuống
(DDK)
MR-J3SCNSA
Đầu cắm góc: CM10-AP10S-M (D6)
(DDK)
MR-J3SCNSA-S06
(Ghi chú)
Đầu cắm góc: CM10-AP10S-VP-M
(DDK)
Ghi chú. Sử dụng tùy chọn này khi đầu nối dự kiến sẽ bị rung và sốc lớn. Đầu nối ở phía động cơ servo có thể được
tháo ra tối đa 5 lần. Để lắp hoặc tháo đầu nối, hãy sử dụng dụng cụ chuyên dụng 357J-52780T (DDK) hoặc cờ lê
có kích thước hàm 21mm.
12 - 20
(6) MR-ENECBL MH
CHỈ
Các loại cáp bộ mã hóa sau đây là loại bốn dây. Khi sử dụng bất kỳ loại cáp bộ
"
mã hóa nào trong số này, hãy đặt tham số PC22 thành "1 để chọn loại bốn dây.
MR-ENECBL30M-H
MR-ENECBL40M-H
MR-ENECBL50M-H
Các cáp này là cáp mã hóa cho động cơ servo HF-JP11K1M (4) 15K1M (4).
Số trong cột chiều dài cáp của bảng cho biết ký hiệu điền vào ô vuông trong mô hình cáp. Chiều dài cáp
tương ứng với các ký hiệu quy định được chuẩn bị.
Chiều dài cáp

2m 5m 10m 20m 30m 40m 50m
(Ghi chú) (Ghi chú) (Ghi chú) Tuổi thọ linh hoạt Đối với HF-JP11K1M (4)
MR-ENECBL MH 2 5 10 20 IP67
30 40 50 lâu dài
Động cơ servo 15K1M (4)
Ghi chú. Cáp loại bốn dây.
12 - 21
MR-ENECBL MH 2)
Động cơ servo
CN2 HF-JP11K1M (4) 15K1M (4)
1)
Ổ cắm MH MR-ENECBL: 36210-0100PL Bộ kết nối: 54599-1019 Phích cắm: D / MS3106A20-29S (D190)
Bộ vỏ: 36310-3200-008 (Molex) Kẹp cáp: CE3057-12A-3-D
(3M) Vỏ sau: CE02-20BS-SD
(Lưu ý) Bố cục tín hiệu (Lưu ý) Bố cục tín hiệu (Lưu ý) Bố cục tín hiệu
2 6 10
2 4 6 8 10 M Một B
LG 4 L C
LG MRR MDR
số 8
MRR MDR N
1 5 9
hoặc
K T D
1 3 5 7 9 P
P5 3 7 CON DƠI
J E
P5 ÔNG MD CON DƠI SR
ÔNG MD
H F
G
Chế độ xem nhìn từ phía hệ thống dây điện Chế độ xem nhìn từ phía hệ thống dây điện
Ghi chú. Tiếp tục mở các ghim được hiển thị với . Đặc biệt, pin 10 được cung cấp Chế độ xem nhìn từ phía hệ thống dây điện
để nhà sản xuất điều chỉnh. Nếu nó được kết nối với bất kỳ chân nào khác,
bộ khuếch đại servo không thể hoạt động bình thường. Tín hiệu Pin Tín hiệu Pin
A MD K
B MDR L
C ÔNG M CONT
D MRR N SHD
E P
F BAT R LG
G S P5
H T
Ghi chú. Tiếp tục mở ghim được hiển
thị bằng dấu.
12 - 22

1) Dưới 30m
Để chế tạo, hãy sử dụng bộ đầu nối MR-ECNS (tương thích IP20) hoặc MR-ENECNS (tương thích IP67).
Sử dụng sơ đồ nối dây sau đây để chế tạo một sợi cáp ngắn hơn 30m.
MR-ENECBL2M-H MR-ENECBL20M-H
MR-ENECBL5M-H
MR-ENECBL10M-H
Bộ khuếch đại servo Bên mã hóa Bộ khuếch đại servo Bên mã hóa
P5 1 S P5 P5 1 S P5
LG 2 R LG LG 2 R LG
ÔNG 3 C ÔNG ÔNG 3 C ÔNG

MRR 4 D MRR MRR 4 D MRR
CON DƠI 9 F CON DƠI CON DƠI 9 F CON DƠI
(Ghi chú) (Ghi chú)
Tấm SD N SHD SD Đĩa ăn N SHD
Ghi chú. Luôn kết nối để sử dụng trong hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối.
Không cần thiết phải nối dây để sử dụng trong hệ thống gia tăng.
2) Từ 30m trở lên

Để chế tạo, hãy sử dụng bộ đầu nối MR-ECNS (tương thích IP20) hoặc MR-ENECNS (tương thích IP67).
Sử dụng sơ đồ nối dây sau đây để chế tạo cáp dài đến 50m.
MR-ENECBL30M-H
MR-ENECBL40M-H
MR-ENECBL50M-H
Bộ khuếch đại servo Bên mã hóa
P5 1 S P5
LG 2 R LG
ÔNG 3 C ÔNG
MRR 4 D MRR
MD 7 Một MD
MDR 8 B MDR
CON DƠI 9 F CON DƠI
M CONT
(Ghi chú)
Tấm SD N SHD
Ghi chú. Luôn kết nối để sử dụng trong hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối.
Không cần thiết phải nối dây để sử dụng trong hệ thống gia tăng.
12 - 23
(7) MR-J3BTCBL03M
Cáp này là cáp kết nối pin. Sử dụng cáp này để giữ lại vị trí hiện tại ngay cả khi cáp máy dò bị ngắt
kết nối khỏi bộ khuếch đại servo.
Mô hình cáp Chiều dài cáp Ứng dụng
MR-J3BTCBL03M 0,3m Đối với HF-MP HF-KP HF-SP HA-LP HC-RP HC-UP
Động cơ servo dòng HC-LP HF-JP
1) MR-J3BTCBL03M
(Ghi chú)
Cáp mã hóa
CN2 Động cơ servo
2)
Pin
3)
Ghi chú. Đối với cáp máy dò, hãy tham khảo (1), (2), (3) và (4) trong phần này.
Mô hình cáp 1) Đối với đầu nối CN2 2) Đầu nối giao nhau 3) Đối với đầu nối pin
MR-J3BTCBL03M Ổ cắm: 36210-0100PL Phích cắm: 36110-3000FD Đầu nối: DF3-2EP-2C
Bộ vỏ: 36310-3200-008 Bộ vỏ: 36310-F200-008 Liên hệ: DF3-EP2428PCA
(3M) (3M) (Hirose Denki)

hoặc
Bộ kết nối: 54599-1019
(Molex)
12 - 24
12.1.3 Cáp cấp nguồn cho động cơ
Đây là cáp cấp nguồn động cơ cho động cơ servo dòng HF-MP HF-KP. Các chữ số trong trường Chiều dài cáp của
bảng là các ký hiệu được nhập trong phần của mô hình cáp. Có sẵn các loại cáp có độ dài với các ký hiệu.
Tham khảo phần 3.10 khi đấu dây.
Chiều dài
Mô hình cáp Đánh giá IP Cuộc sống linh hoạt
Ứng dụng
cáp 0,3m 2m 5m 10m
Đối với động cơ servo HF-MP HF-KP
MR-PWS1CBL M-A1-L 2 5 10 IP65 Tiêu chuẩn
Tải bên chì
MR-PWS1CBL M-A2-L 2 5 10 IP65 Tiêu chuẩn
MR-PWS1CBL M-A1-H 2 5 10 IP65

MR-PWS1CBL M-A2-H 2 5 10 IP65
lâu dài
MR-PWS2CBL M-A1-L 03 IP55 Tiêu chuẩn
Tải bên chì
MR-PWS2CBL M-A2-L 03 IP55 Tiêu chuẩn
Đạo trình bên đối diện với tải
(1) Kết nối bộ khuếch đại servo và động cơ servo
MR-PWS1CBL M-A1-L
MR-PWS1CBL M-A1-H
MR-PWS2CBL03M-A1-L
1)
Động cơ servo
hoặc
HF-MP
HF-KP
MR-PWS1CBL M-A2-L
MR-PWS1CBL M-A2-H
Đầu nối CNP3 được
MR-PWS2CBL03M-A2-L
cung cấp cùng với bộ 1)
khuếch đại servo
Động cơ servo
CNP3 HF-MP
HF-KP
Mô hình cáp 1) Đối với đầu nối nguồn điện động cơ

Đầu nối MR-PWS1CBL M-A1-L: JN4FT04SJ1-R
Máy hút mùi, cách điện ổ cắm
MR-PWS1CBL M-A2-L
Ống lót, đai ốc
MR-PWS1CBL M-A1-H Liên hệ: ST-TMH-S-C1B-100- (A534G) 1
MR-PWS1CBL M-A2-H
Dụng cụ uốn: CT160-3-TMH5B 2 U
(Công nghiệp Điện tử Hàng không Nhật Bản)
Đầu nối: JN4FT04SJ2-R
3 V
MR-PWS2CBL03M-A1-L Máy hút mùi, cách điện ổ cắm 4 W
Liên hệ: ST-TMH-S-C1B-100- (A534G) View nhìn từ phía hệ thống dây điện.
MR-PWS2CBL03M-A2-L Dụng cụ uốn: CT160-3-TMH5B
(2) Sơ đồ đi dây bên trong

MR-PWS1CBL M-A1-H MR-PWS1CBL M-A2-H
MR-PWS2CBL03M-A1-L MR-PWS2CBL03M-A2-L
AWG 19 (Đỏ) (Ghi chú)

U
AWG 19 (Trắng)
V
AWG 19 (Đen)
W
AWG 19 (Xanh lục / vàng)
Ghi chú. Đây không phải là cáp được bảo vệ.
12 - 25
12.1.4 Cáp phanh động cơ
Đây là cáp hãm động cơ cho động cơ servo dòng HF-MP HF-KP. Các chữ số trong trường Chiều dài cáp của bảng là
các ký hiệu được nhập trong phần của mô hình cáp. Có sẵn các loại cáp có độ dài với các ký hiệu.
Tham khảo phần 3.11 khi đấu dây.
Chiều dài
Mô hình cáp Đánh giá IP Ứng dụng
cáp 0,3m 2m 5m 10m
Cuộc sống linh hoạt

MR-BKS1CBL M-A1-L 2 5 10 IP65 Tiêu chuẩn
Tải bên chì
MR-BKS1CBL M-A2-L 2 5 10 IP65 Tiêu chuẩn
Đạo trình bên đối diện với tải
MR-BKS1CBL M-A1-H 2 5 10 IP65

MR-BKS1CBL M-A2-H 2 5 10 IP65
lâu dài
MR-BKS2CBL M-A1-L 03 IP55 Tiêu chuẩn
Tải bên chì
MR-BKS2CBL M-A2-L 03 IP55 Tiêu chuẩn
(1) Kết nối bộ khuếch đại servo và động cơ servo
MR-BKS1CBL M-A1-L
MR-BKS1CBL M-A1-H
MR-BKS2CBL03M-A1-L
1)
Động cơ servo
Nguồn cung cấp
HF-MP
24VDC cho
HF-KP
điện từ hoặc
phanh
MR-BKS1CBL M-A2-L
MR-BKS1CBL M-A2-H
MR-BKS2CBL03M-A2-L
1)
Động cơ servo
HF-MP
HF-KP
Mô hình cáp 1) Đối với đầu nối phanh động cơ
MR-BKS1CBL M-A1-L Đầu nối: JN4FT02SJ1-R

Máy hút mùi, cách điện ổ cắm
MR-BKS1CBL M-A2-L
MR-BKS1CBL M-A1-H Liên hệ: ST-TMH-S-C1B-100- (A534G) 1 B1
Dụng cụ uốn: CT160-3-TMH5B 2 B2

MR-BKS1CBL M-A2-H
Đầu nối: JN4FT02SJ2-R
MR-BKS2CBL03M-A1-L Máy hút mùi, cách điện ổ cắm

Liên hệ: ST-TMH-S-C1B-100- (A534G)
MR-BKS2CBL03M-A2-L Dụng cụ uốn: CT160-3-TMH5B
(2) Sơ đồ đi dây bên trong

MR-BKS1CBL M-A1-H MR-BKS1CBL M-A2-H
MR-BKS2CBL03M-A1-L MR-BKS2CBL03M-A2-L
AWG 20 (Ghi chú)

B1
AWG 20
B2
Ghi chú. Đây không phải là cáp được bảo vệ.
12 - 26
12.2 Tùy chọn tái sinh
Chỉ có thể sử dụng sự kết hợp cụ thể của các tùy chọn phục hồi và bộ khuếch đại
THẬN TRỌNG
servo. Nếu không, hỏa hoạn có thể xảy ra.
(1) Sức mạnh kết hợp và tái tạo

Các giá trị công suất trong bảng là công suất do điện trở tạo ra chứ không phải công suất định mức.
Sức mạnh tái tạo [W]

Được xây dựng trong
Bộ khuếch đại Servo MR-RB032 MR-RB12 MR-RB30 MR-RB31 MR-RB32
tái sinh MR-RB50 MR-MB51
[40] [40] [13] [6,7] [40]
điện trở [13] [6,7]
MR-J3-10A (1) 30
MR-J3-20A (1) 10 30 100
MR-J3-40A (1) 10 30 100

MR-J3-60A 10 30 100
MR-J3-70A 20 30 100 300
MR-J3-100A 20 30 100 300
MR-J3-200A 100 300 500
MR-J3-350A 100 300 500
MR-J3-500A 130 300 500
MR-J3-700A 170 300 500

Được xây dựng trong
(Lưu ý 1) (Lưu ý 1) (Lưu ý 1) (Lưu ý 1) (Lưu ý 1)
Bộ khuếch đại Servo MR-RB1H-4
tái sinh MR-RB3M-4 MR-RB3G-4 MR-RB5G-4 MR-RB34-4 MR-RB54-4
[82]
điện trở [120] [47] [47] [26] [26]
MR-J3-60A4 15 100 300
MR-J3-100A4 15 100 300
MR-J3-200A4 100 300 500
MR-J3-350A4 100 300 500
MR-J3-500A4 130 300 500
MR-J3-700A4 170 300 500
(Lưu ý 2) Sức mạnh tái tạo [W]

Bộ khuếch đại Servo Điện trở phục hồi MR-RB5E MR-RB9P MR-RB9F MR-RB6B-4 MR-RB60-4 MR-RB6K-4
bên ngoài (Phụ kiện) [6] [4,5] [3] [20] [12,5] [10]
MR-J3-11KA 500 (800) 500 (800)
MR-J3-15KA 850 (1300) 850 (1300)
MR-J3-22KA 850 (1300) 850 (1300)
MR-J3-11KA4 500 (800) 500 (800)
MR-J3-15KA4 850 (1300) 850 (1300)
MR-J3-22KA4 850 (1300) 850 (1300)
12 - 27
(Lưu ý 2) Sức mạnh tái tạo [W]
Bộ khuếch đại Servo Điện trở phục hồi MR-RB5R MR-RB9F MR-RB5K-4 MR-RB6K-4
bên ngoài (Phụ kiện) [3.2] [3] [10] [10]

MR-J3-11KA-LR 500 (800) 500 (800)
MR-J3-11KA-LW 500 (800)
MR-J3-15KA-LR 850 (1300) 850 (1300)
MR-J3-15KA-LW 850 (1300)
MR-J3-11KA4-LR 500 (800) 500 (800)
MR-J3-11KA4-LW 500 (800)
MR-J3-15KA4-LR 850 (1300) 850 (1300)
MR-J3-15KA4-LW 850 (1300)
Lưu ý 1. Luôn lắp quạt làm mát.

2. Các giá trị trong ngoặc đơn giả sử việc lắp đặt một quạt làm mát.
(2) Lựa chọn tùy chọn phục hồi Sử dụng

phương pháp sau khi quá trình tái tạo xảy ra liên tục trong các ứng dụng chuyển động thẳng đứng hoặc khi
muốn lựa chọn chuyên sâu tùy chọn phục hồi.
(a) Tính năng lượng tái sinh Sử dụng

bảng sau để tính năng lượng tái tạo.
tf (1 chu kỳ)
Không
Hướng lên
Thời gian
M Xuống
t1 t2 t3 t4
Mômen Tpsa1 Tpsd1 Tpsa2 Tpsd2
ma sát 1)
()
(Điều khiển)
TF
2) 4) số 8)
5)
TU
6)
3)
(Tái sinh) 7)
()
Công thức tính toán mô men xoắn và năng lượng khi vận hành
Sức mạnh tái tạo Mô-men xoắn được áp dụng cho động cơ servo [N m] Năng lượng
(JL JM) 1 [J] 0,1047 2

1) T1 TU TF E1 N0 T1 Tpsa1
N0 9,55 104 Tpsa1
2) T2 TU TF E2 0,1047 N0 T2 t1
(JL JM) N0 1 0,1047
3) T3 TU TF E3 2 N0 T3 Tpsd1
9,55 104 Tpsd1
4), 8) T4 TU E4 0 (Không hồi phục)

(JL JM) N0 1
E5
0,1047 2
5)
T5 TU TF N0 T5 Tpsa2
9,55 104 Tpsa2
6) T6 TU TF E6 0,1047 N0 T6 t3
T7 (JL JM) N0 1 0,1047

7)
TU TF E7 N0 T7 Tpsd2
Tpsd2 2
9,55 104
Từ kết quả tính toán ở 1) đến 8), tìm giá trị tuyệt đối (Es) của tổng các năng lượng âm.
12 - 28
(b) Tổn thất của động cơ servo và bộ khuếch đại servo ở chế độ phục hồi
Bảng sau liệt kê hiệu suất và các dữ liệu khác của động cơ servo và bộ khuếch đại servo ở chế độ phục
hồi.
Bộ khuếch đại servo Hiệu suất nghịch [ ] Sạc tụ điện [J] Bộ khuếch đại servo Hiệu suất nghịch [] Sạc tụ điện [J]
MR-J3-10A 55 9 MR-J3-200A 85 40
MR-J3-10A1 55 4 MR-J3-200A4 85 25
MR-J3-20A 70 9 MR-J3-350A 85 40
MR-J3-20A1 70 4 MR-J3-350A4 85 36
MR-J3-40A 85 11 MR-J3-500A (4) 90 45
MR-J3-40A1 85 10 MR-J3-700A (4) 90 70
MR-J3-60A (4) 85 11 MR-J3-11KA (4) 90 120

MR-J3-70A 80 18 MR-J3-15KA (4) 90 170
MR-J3-100A 80 18 MR-J3-22KA (4) 90 250
MR-J3-100A4 80 12
Hiệu quả nghịch đảo () : Hiệu suất bao gồm một số hiệu suất của động cơ servo và bộ khuếch đại servo khi
mô-men xoắn danh định (tái sinh) được tạo ra ở tốc độ danh định. Vì hiệu suất
thay đổi theo tốc độ và mô-men xoắn được tạo ra, hãy cho phép trong khoảng 10.
Sạc tụ điện (Ec): Năng lượng được nạp vào tụ điện trong bộ khuếch đại servo.
Lấy kết quả của việc nhân tổng năng lượng tái tạo với hiệu suất nghịch đảo để tính năng lượng tiêu thụ của
tụ điện lấy kết quả của việc nhân tổng năng lượng tái tạo với hiệu suất nghịch đảo.
ER [J] Es Ec
Tính toán công suất tiêu thụ của tùy chọn phục hồi trên cơ sở chu kỳ hoạt động một chu kỳ tf [s] để
chọn tùy chọn phục hồi cần thiết.
PR [W] ER / tf
12 - 29
(3) Cài đặt tham số

Đặt tham số SốPA02 theo tùy chọn được sử dụng.
Tham số sốPA02
0 0
Lựa chọn tùy chọn tái tạo
00: Tùy chọn tái tạo không được sử dụng
Đối với bộ khuếch đại servo 100W, không sử dụng điện trở phục hồi.
Đối với bộ khuếch đại servo từ 200 đến 7kW, điện trở phục hồi tích hợp được sử dụng.
Điện trở phục hồi được cung cấp hoặc tùy chọn phục hồi được sử dụng với
bộ khuếch đại servo từ 11k đến 22kW.
01: FR-BU2- (H) FR-RC- (H) FR-CV- (H)
02: MR-RB032
03: MR-RB12
04: MR-RB32
05: MR-RB30
06: MR-RB50 (Cần có quạt làm mát)
08: MR-RB31
09: MR-RB51 (Cần có quạt làm mát)
80: MR-RB1H-4
81: MR-RB3M-4 (Cần có quạt làm mát)
82: MR-RB3G-4 (Cần có quạt làm mát)
83: MR-RB5G-4 (Cần có quạt làm mát)
84: MR-RB34-4 (Cần có quạt làm mát)
85: MR-RB54-4 (Cần có quạt làm mát)
FA: Khi điện trở phục hồi được cung cấp được làm mát bằng quạt làm mát để
tăng khả năng với bộ khuếch đại servo từ 11k đến 22kW.
Sau đây là các giá trị cài đặt cho điện trở phục hồi và tùy chọn phục hồi được sử dụng với bộ
khuếch đại servo từ 11k đến 22kW.
Điện trở tái sinh, tùy chọn phục hồi Thiết lập
Điện trở phục hồi được cung cấp tiêu chuẩn 00
Điện trở phục hồi được cung cấp tiêu chuẩn FA
(có quạt làm mát để làm mát nó)
MR-RB5E 00
MR-RB5E (có quạt làm mát để làm mát) FA
MR-RB5R 00
MR-RB5R (có quạt làm mát để làm mát) FA
MR-RB9P 00
MR-RB9P (có quạt làm mát để làm mát) FA
MR-RB9F 00
MR-RB9F (có quạt làm mát để làm mát) FA
MR-RB5K-4 00
MR-RB5K-4 (có quạt làm mát để làm mát) FA
MR-RB6B-4 00
MR-RB6B-4 (có quạt làm mát để làm mát) FA
MR-RB60-4 00
MR-RB60-4 (có quạt làm mát để làm mát) FA
MR-RB6K-4 00
MR-RB6K-4 (có quạt làm mát để làm mát) FA
12 - 30
(4) Kết nối của tùy chọn phục hồi
CHỈ
Khi MR-RB50 MR-RB51 MR-RB3M-4 MR-RB3G-4 MR-RB5G-4
MR-RB34-4 MR-RB54-4 được sử dụng, cần có quạt làm mát để làm mát nó. Khách hàng
nên chuẩn bị sẵn quạt làm mát.
Để biết kích thước của dây được sử dụng để đi dây, hãy tham khảo mục 12.11.
Tùy chọn phục hồi sẽ làm tăng nhiệt độ 100 so với nhiệt độ môi trường. Kiểm tra đầy đủ tản nhiệt, vị trí
lắp đặt, cáp sử dụng, v.v. trước khi cài đặt tùy chọn. Đối với hệ thống dây điện, hãy sử dụng dây chống
cháy và không để chúng tiếp xúc với phần thân tùy chọn phục hồi. Luôn sử dụng cáp xoắn tối đa. Chiều dài
5m để kết nối với bộ khuếch đại servo.
(a) MR-J3-350A trở xuống MR-J3-200A4 trở xuống

Luôn tháo dây ra khỏi PD và phù hợp với tùy chọn phục hồi trên PC.
Các cực G3 và G4 hoạt động như một cảm biến nhiệt. G3-G4 bị ngắt kết nối khi tùy chọn phục hồi quá nóng
bất thường.
Luôn luôn loại bỏ khách hàng tiềm năng trên toàn bộ PD.
Bộ khuếch đại Servo Tùy chọn tái tạo

P
P
C
C
G3
D
(Lưu ý 2) G4
5m trở xuống
(Lưu ý 1)
Quạt làm mát
Lưu ý 1. Khi sử dụng MR-RB50, MR-RB3M-4, MR-RB3G-4 hoặc MR-RB5G-4, hãy làm mát cưỡng bức
bằng quạt làm mát (92 92, lưu lượng gió tối thiểu: 1,0m3 ).
2. Lập một trình tự sẽ tắt công tắc tơ từ khi bất thường
đun nóng xảy ra.
Thông số kỹ thuật tiếp xúc G3-
G4 Điện áp tối đa: 120V AC / DC

Dòng điện tối đa: 0,5A / 4,8VDC
Công suất tối đa: 2.4VA
12 - 31
(b) MR-J3-350A4 MR-J3-500A (4) MR-J3-700A (4)
Luôn tháo dây (trên PC) của điện trở phục hồi tích hợp sẵn của bộ khuếch đại servo và phù hợp với tùy chọn
phục hồi trên PC.
Các cực G3 và G4 hoạt động như một cảm biến nhiệt. G3-G4 được mở khi tùy chọn phục hồi quá nóng bất thường.
Luôn tháo dây (trên PC) của điện trở phục

hồi tích hợp bộ khuếch đại servo.
Bộ khuếch đại Servo Tùy chọn tái tạo
P
P
C
C
G3
(Lưu ý 2) G4
5m trở xuống
(Lưu ý 1)
Quạt làm mát
Lưu ý 1. Khi sử dụng MR-RB51 MR-RB3G-4, MR-RB5G-4, MR-RB34-4 hoặc MR-RB54-
4, làm mát cưỡng bức bằng quạt làm mát (92 92, lưu lượng gió tối thiểu: 1,0m3 ).
2. Lập một trình tự sẽ tắt công tắc tơ từ khi xảy ra hiện tượng nóng lên bất
thường.
Thông số kỹ thuật tiếp xúc G3-G4
Điện áp tối đa: 120V AC / DC
Dòng điện tối đa: 0,5A / 4,8VDC
Khi sử dụng tùy chọn phục hồi, hãy tháo các đầu nối điện trở phục hồi tích hợp của bộ khuếch đại servo (trên
PC), lắp chúng trở lại và cố định chúng vào khung bằng vít phụ kiện như minh họa bên dưới.
Phương pháp gắn kết
Vít phụ kiện
12 - 32
Hình vẽ bên dưới cho thấy MR-J3-350A4 và MR-J3-500A (4). Tham khảo phần 10.1 (6) Bản vẽ phác thảo
để biết vị trí của vít cố định cho MR-J3-700A (4).
Vít cố định đầu nối dây dẫn

điện trở tái sinh tích hợp
12 - 33
(c) MR-J3-11KA (4) (- LR) MR-J3-15KA (4) (- LR) MR-J3-22KA (4) (khi sử dụng bộ tái sinh được cung cấp
điện trở)
Điện trở phục hồi được cung cấp cùng với bộ khuếch đại servo 11 kW đến 22 kW không có
nắp bảo vệ. Chạm vào điện trở (bao gồm cả khu vực lỗ đi dây / vít) có thể gây bỏng và
điện giật. Ngay cả khi nguồn điện đã bị ngắt, hãy cẩn thận cho đến khi điện áp bus phóng
THẬN TRỌNG ra và nhiệt độ giảm vì những lý do sau.
Nó có thể gây bỏng do nhiệt độ quá cao mà không được làm mát.
Nó có thể gây ra điện giật do tụ điện của bộ khuếch đại servo.
Khi sử dụng các điện trở phục hồi được cung cấp cho bộ khuếch đại servo, số lượng điện trở được chỉ định (4
hoặc 5 điện trở) phải được mắc nối tiếp. Nếu chúng được kết nối song song hoặc ít hơn số lượng đã chỉ định, bộ
khuếch đại servo có thể bị lỗi và / hoặc điện trở phục hồi bị cháy. Lắp đặt các điện trở cách nhau khoảng
70mm. Làm mát điện trở bằng hai quạt làm mát (92 92, lưu lượng gió tối thiểu: 1,0m3 ) giúp cải thiện khả năng
"
tái sinh. Trong trường hợp này, đặt FA "trong tham số SốPA02.
5m trở xuống
Không loại bỏ
thanh ngắn.
P1
P
C
(Lưu ý) Kết nối loạt
Quạt làm mát
Ghi chú. Số lượng điện trở mắc nối tiếp phụ thuộc vào loại điện trở. Các
cảm biến nhiệt không được gắn trên điện trở phục hồi kèm theo. Sự nóng lên bất
thường của điện trở có thể được tạo ra khi hỏng mạch phục hồi. Lắp đặt cảm biến
nhiệt gần điện trở và thiết lập mạch bảo vệ để ngắt nguồn điện mạch chính khi xảy ra
hiện tượng nóng bất thường. Mức độ phát hiện của cảm biến nhiệt thay đổi tùy theo cài
đặt của điện trở. Đặt cảm biến nhiệt ở vị trí thích hợp nhất trên cơ sở thiết kế của
bạn hoặc sử dụng tùy chọn phục hồi tích hợp cảm biến nhiệt (MR-RB5E, 9P, 9F, 6B-4, 60-4
và 6K-4) do Mitsubishi Electric Corporation cung cấp.
Điện trở tái Sức mạnh tái sinh [W] Kháng Số lượng
sinh Bình thường Làm mát [] điện trở
MR-J3-11KA GRZG400-1,5 500 800 6 4
MR-J3-11KA-LR GRZG400-0.8 500 800 0,8 4
MR-J3-15KA GRZG400-0,9 850 1300 4,5 5
MR-J3-15KA-LR
GRZG400-0.6 850 1300 3 5
MR-J3-22KA
MR-J3-11KA4 GRZG400-5.0 500 800 20 4
MR-J3-11KA4-LR GRZG400-2,5 500 800 2,5 4
MR-J3-15KA4 GRZG400-2,5 850 1300 12,5 5
MR-J3-15KA4-LR
GRZG400-2.0 850 1300 10 5
MR-J3-22KA4
12 - 34
(d) MR-J3-11KA (4) -PX / LW MR-J3-15KA (4) -PX / LW MR-J3-22KA (4) -PX (khi sử dụng thiết bị tái sinh
lựa chọn)
Bộ khuếch đại servo MR-J3-11KA (4) -PX đến MR-J3-22KA (4) -PX không được cung cấp cùng với điện trở phục hồi.
Khi sử dụng bất kỳ bộ khuếch đại servo nào, hãy luôn sử dụng tùy chọn phục hồi MR-RB5E, 9P, 9F, 6B-4, 60-4 và 6K-4.
MR-RB5E, 9P, 9F, 6B-4, 60-4 và 6K-4 là các tùy chọn phục hồi đã bao bọc GRZG400-
1,5 GRZG400-5,0
, GRZG400-0,9 , GRZG400-0.6 , , GRZG400-2,5 , GRZG400-2.0
tương ứng. Khi sử dụng bất kỳ tùy chọn phục hồi nào trong số này, hãy thực hiện cài đặt thông số tương tự như khi sử
, GRZG400-0,9
dụng GRZG400-1.5 GRZG400-0.6 GRZG400-2.0 (điện trở,phục
khuếch
hồiđại
được
servo ,
cung11k GRZG400-5.0
cấpđến
hoặc
22kW). , GRZG400-2,5
tùy chọn phục ,
hồi được sử dụng với bộ
Làm mát tùy chọn phục hồi bằng quạt làm mát cải thiện khả năng tái tạo.
Các cực G3 và G4 dành cho bộ bảo vệ nhiệt. G3-G4 được mở khi tùy chọn phục hồi quá nóng bất thường.
5m trở xuống
Tùy chọn không tái tạo

P1 loại bỏ thanh
ngắn.
P P
C C
G3
(Ghi chú)
G4
Cấu hình mạch điện sẽ tắt nguồn mạch chính khi

bộ bảo vệ nhiệt hoạt động.
Ghi chú. Thông số kỹ thuật của tiếp điểm qua
G3-G4 Điện áp tối đa: 120V AC / DC Dòng

điện tối đa: 0.5A / 4.8VDC

Mô hình tùy Chống lại
Bộ khuếch đại Servo Không có Với
chọn tái sinh []
quạt làm mát quạt làm mát
MR-J3-11KA-PX MR-RB5E 6 500 800
MR-J3-11KA-LW MR-RB5R 3.2 500 800
MR-J3-15KA-PX MR-RB9P 4,5 850 1300
MR-J3-15KA-LW
MR-RB9F 3 850 1300
MR-J3-22KA-PX
MR-J3-11KA4-PX MR-RB6B-4 20 500 800
MR-J3-11KA4-LW MR-RB5K-4 10 500 800
MR-J3-15KA4-PX MR-RB60-4 12,5 850 1300
MR-J3-15KA4-LW
MR-RB6K-4 10 850 1300
MR-J3-22KA4-PX
12 - 35

MR J3 A Manual-1-340-171-340

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MR J3 A Manual-1-340-171-340

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Ban đầu Thiết lập Chế độ điều khiển

(làm mịn vị trí) đến

Khi bạn đã chọn tăng / giảm

khiển (tham số SốPA01) và khởi động lại

dừng đột ngột tại thời điểm chuyển đổi vị

trí điều khiển hoặc khởi động lại.

hành đường truyền.

Bộ khuếch đại Servo

Không có thời gian

thiết lập liên tục

Động cơ servo thiết lập liên tục

PB04 FFC Độ tăng tiến nguồn cấp dữ liệu Đặt 0 0

số không. Tuy nhiên, việc tăng / giảm tốc đột ngột sẽ

Ban đầu Thiết lập Chế độ điều khiển

(Tham khảo phần 7.1.1)

Trong trường hợp này, nó thay đổi từ 0 đến 100.0.

PB07 PG1 Độ lợi vòng lặp mô hình Đặt 24 rad / s 1

độ lợi phản hồi lên đến vị trí mục tiêu. đến

tự động được sử dụng.

PB08 PG2 Độ lợi vòng lặp vị trí Được sử 37 rad / s 1

dụng để đặt độ lợi của vòng lặp vị trí. đến

hoặc tiếng ồn.

của việc dò kênh tự động sẽ tự động được sử dụng.

PB09 VG2 Độ lợi vòng lặp tốc độ Được sử 823 rad / s 20

dụng để đặt độ lợi của vòng tốc độ. đến

phản ứng dữ dội lớn. (Ghi chú)

động và / hoặc tiếng ồn.

Khi chọn chế độ tự động điều chỉnh 1 2, chế độ thủ công

Ghi chú. Phạm vi cài đặt 50000 áp dụng cho servo

bộ khuếch đại có phiên bản phần mềm là A3 trở lên. Phạm vi

A3 là 20 đến 20000. Khi

phiên bản phần mềm của MR Configurator là A3 trở xuống, không

thể đặt 20001 trở lên. Sử dụng

PB10 bù tích phân Tốc độ VIC 33,7 mili giây 0,1

động và / hoặc tiếng ồn.

của việc dò kênh tự động sẽ tự động được sử dụng.

PB11 VDC Bù chênh lệch tốc độ 980 0

Được sử dụng để đặt bù chênh lệch. đến

Có hiệu lực khi điều khiển tỷ lệ (PC) được bật. 1000

Ban đầu Thiết lập Chế độ điều khiển

PB12 OVA Bù lượng vượt quá Được sử dụng để 0 0

Đặt tỷ số điều khiển so với mômen ma sát theo đơn vị phần

thông số SốPA01 (chế độ điều khiển).

Tự động đặt (5) khi "0" được đặt

của tham số SốPB12

hoặc Trình cấu hình MR.

Đặt thông số PB01 (Chế độ điều chỉnh thích ứng (Bộ

Khi cài đặt thông số SốPB01 là "cài đặt 0 ",

của thông số này bị bỏ qua.

Lựa chọn độ sâu Notch

Lựa chọn chiều rộng khía

Giá trị cài đặt Chiều rộng

Đặt thông số PB01 (Chế độ điều chỉnh thích ứng (Bộ

Khi cài đặt thông số SốPB01 là "cài đặt 0 ",

của thông số này bị bỏ qua.

Ban đầu Thiết lập Chế độ điều khiển

của bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng của máy 2.

Lựa chọn bộ lọc triệt tiêu cộng hưởng máy 2

Lựa chọn độ sâu Notch

Giá trị cài đặt Độ sâu tăng

Lựa chọn chiều rộng khía

Giá trị cài đặt Chiều rộng