Tên : Nguyễn Kim Can

MSSV : 18151054
Bài 6: Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ thí nghiệm động cơ DC
Yêu cầu chuẩn bị :
Các nhóm sinh viên cần chuẩn bị trước các kiến thức sau trước khi tới lớp thực
hành.
- Encoder là gì? Có bao nhiêu loại encoder?
- Chỉ ra sự khác nhau giữa encoder tuyệt đối và tương đối?
- Trình bày cách tính góc quay của động cơ từ số xung của encoder.
- Mạch câu H là gì?
- Cài đặt thư viên Arduino Simulink vào phần mềm MATLAB.
- Xây dựng chương trình điều khiển động cơ trên MATLAB Simulink.
Khảo sát mô hình động cơ với bộ điều khiển vòng kín PID
Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ
điều khiển khác nhau.
Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT(%) 0 0.0217 0.0195 0.0183
ESS(Deg/ 57.3649 26.5982 6.6527 5.9028
s)
Tr(s) 2.0907 1.3349 1.1568 1.1340
Txl 3.3117 1.9421 1.5685 1.5045