Chuong 1 MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 1.1 Giéi thiéu chung vé cdc hé da bién MIMO 1.1.1 Vi du 1 vé hé da bién Hinh vé 1.1 1A m6 hink mét tuabin méy phit dién, trong dé may phat dign dng b6 (synchronous generator) duge truyén déng béi mdt tuabin khi. Mt van servo dude sit dung dé déng mé, diéu khién dong khi di vao tuabin, tin hiéu diéu khién van lu. Tin higu diéu khién (control input) thit hai I dong dign kich thich up cita méy phat dién déng bé. Tin higu ra (output) ctia cé hd IA ui va dign 4p dt vao tai ys, Méi tin hiéu dau vao déu c6 anh huing nhét dinh dén c& hai dau ra, Nhut vay, day 1A md hinh hai dau vao hai diu ra, multi-input multi-output systems (MIMO systems) dc 4 quay cia tuabin Gia sit rang méi quan hé gitta méi tin hiéu dau vao téi mdi tin hiéu ra 1a tuyén tinh. Mét cach téng quét dé biéu dién ham truyén dat (transfer function) ote hé da bién tren 1A tap hop t&t cA cée tin higu dau vio thinh mot vecta dau vio va tp hop cdc tin higu ra thanh mét vects dau ra nh sau: Gx(3) G(s) Ys) ] _[ Gnls) Gls) | ¥a(s) | Trong 46, ¥i(s), Yo(s) Ui(s), Ua(s) 1a bién adi Laplace tuong ‘mg eta tin higu ra vi, ¥p Va tin higu dau vao uy, up. Gij(s) 18 ham truyén dat gita tin hiéu ra Yi(s) va tin higu dau vio U;(s)CHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAT 2 km " i i = Eee] | tachogencrator Ho wart iy ~ ' “aoe oS — Hinh 1.1. Tuabin phat dién Hinh 1.2. Mé hinh don gian héa eta 4 té. 1.1.2 Vi dy 2 vé hé da bién He théng dién khién otia mot xe 6 t0 hién nay bao gm trong dé rét nhidu bé didu khién phan héi khdc nhau. Vi du nu tit you cdu nang cao d6 an todn ciia xe, cc vong phan héi dude sit dung dé diéu khién phanh xe, phong ngita hién tuong b6 bénh xe, hay phong ngita viGe xe bi trugt trén dudng tron. Mo hinh dong hoe cia xe 6 t0 da duge don gidn héa nhu hinh 1.2 ¢6 thé miéu ta duéi dang phuong trinh trang thai nhut saw: Vv v 0 A [ . | ; r b trong dé, V 1a van tée trutgt bén ita xe, r lA van téc géc cia xe. O day 06 5 tin hiéu diéu khién: géc quay bénh lai 4, cée lye phanh uj, up, us, ws ca bén bénh. Day 1A mdt hé MIMO véi 2 dau ra va 5 dau vao, buti—wo—w [2] bs Mét cach téng quat, déi tutong ofa mén hoe nay IA cdc hé MIMO voi m dau vio, 1 dau ra, va gitia cdc dau vao va dau ra c6 méi tuong tae chit ché, tite 18 néu ching ta thay déi 1 tin higu vao wi, né sé Anh hung tdi todn b6 ede dau ra ys, ya, utCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI Trong mot s6 tridng hgp, méi tong tde nay cé thé bé qua, vi nhw trudng hop tin higu vo w; Anh huding chi yéu téi tin hiéu ray, vA Anh hung rat yéu tdi cde tin higu ra cdn lai. Tuy nhién, véi cde truding hop khéc, tét cA céc tin hiéu cin duge xem xét ddng thoi. Diu nay dan chiing ta t6i vide phai xem xét cdc hé nhidu diu vao, nhiéu dau ra. Diém khéc nhan chi yéu gitia cde hé mot ddu vao mot dau ra (singh output SISO) véi cde hé MIMO 1A ching ta phai xem xét cdc ham truyén dat dang ma trn thay vi cde ham truyén dat dang v6 huéng nw trong hé SISO, Tuy nhién, hau hét cde ¥ tudng vA phwong phép sit dung cho hé SISO déu c6 thé mé rdng cho hé MIMO. put single 1.2 C4u tric phan héi trang thai, phan héi d4u ra ctia hé théng diéu khién B6 diéu khién (controller) cé nhiém vu tao ra tin hiéu diéu khién thich hop cho déi tugng dé dat mdt muc dich diéu khién nhat dink. Nhu vay, néu xem bé diéu hu mot he théng (system) thi dau ra eta né chink 1 tin higu digu khién n, cdn dau vio cia bé didu khidn e6 thé la: khi lua tai déi tung di © Mot tin hiéu lénh w(t) dat truée cho bé diéu khién (cdu tric diéu khién hd) © Tin higu trang théi (2) eta d6i tuong (diéu khién phan hdi trang théi). « Tin higu ra y(¢) ova d6i twong (diéu khién phan béi dau ra) Diéu khién hé: Bai todn diéu khién nay chi dimg lai 4 viée xdc dinh tin hiéu thich hop dp dat tai dau vao cita d6i tuong sao cho déi tung 66 dude cht igng bén trong va tin y 1A diéu khién mot higu ra nhu mong muén. Dic diém oiia hinh thite diéu khién ni chiéu, tic 1a trong qua trinh diéu khién, hé théng khéng 6 kha nang thay di hoic digu chinh lai duge, Niu vay, chat htgng diéu khién phy thudc hoan toan vio dd chiuh xéc cita m6 hinh toan hoc mé t& déi tugng, cing nhut phai c6 gid thiét ring khdng cé tac déng nhiéu khong mong muén vao hé théng trong sudt qué trinh diéu khién. Mot vi du ciia dang diéu khién hé 1A dé didu khién tau thity di duge theo mot quy dao y(t) mong muén, ngudi ta phai tac dong bing luc w(t) vao tay Iai dé tao ra dude vi trf u(t) cita bénh lai mdt cach thich hop. Trong vi du nay, hé théng tay léi - banh lai 6 vai trd ea mot b6 diéu khién, 1 khién phan hdi trang thai:CHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAT 4 Hinh 1.3, Céu trie diéu khién ha. of et | Bo digu Lum) Déitwong [20 Khién, ign khién x off) uy, twong | ya *O. >| diéu khiéu [— Bo digu khién Hinh 1.4, Céu tric diéu khién phan héi trang théi. O d6i tuong diéu khién, cdc tin hiéu trang thai x(t) = [xi(t) xa(t)...2, (tJ 1a thanh phan chita dung day di nhat ede thong tin vé hé théng, phan 4nh nhanh nhat sy anh hudng ctia tac déng bén ngoadi vao hé théng, ké cd nhig tée déng nhiéu khéng mong muén. Béi vay, dé déi tugng dn dinh véi cA va dat dice mdt chat htgng mong muén thi tin higu diéu khién u(t) edn phan img kip theo nhiing thay déi cia trang théi déi tugng, c tée ding clta nhié Hinh 1.4 biéu dién nguyén tac diéu khién phan héi trang théi. B6 diéu khién dung tin higu trang théi x(t) ctia déi tugng dé tao ra tin higu dau vao u(t) cho déi tugng. Vi trf cita bd diéu khién c6 thé & mach truyén thing hoje & mach phan héi. He théng diéu khién phin hdi trang théi cd kha ning gitt déi tugng 6 trang thai dn dinh ngay o: khi 6 tae dong ciia nb Diéu khién phan héi dau ra: Mac di tin hiéu trang thai x(¢) cung op dau dit thong tin vé hé théng, song khong phai moi trang thai ota déi tugng déu do duge trye tiép. Li do cé thé 1A tin tai nhiing trang thai cita hé théng kh6ng 6 ¥ nghia vat If xdc dinh nén khong tn tai cam bién dé do, hoac vi ly do gid thanh ma gidm sé lugng céc cam bién gan tr én hé théng nén ¢6 nhting trang théi khong 6 thong tin, Vi lé dé, trong céc trudng hgp nay, bé diéu khién duge xy dung dia trén phan hdi dau ra y(t) thay vi phan héi cia trang thai 4(t) Hinh 1.5 biéu din nguyén tie diéu khién phan héi diu ra. BO diéu khién sit dung tin higu ra y(t) cla déi twang dé tao ra tin higu déu vao u(t) cho déi tugng. ViCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 5 o_O Bo dieu | ww.) Doitwong |, “A a ot, un) | Déituong |» “+O digu khign + Bé dieu khién Hinh 1.5, Cu trite phin héi dau ra, eft) ud) | Déitrong |v digukhién. FT” Bé dieu B6 quan khien [a | sat Hinh 1.6, Diéu khign phan hai dau ra theo nguyén ly tach. ce é mach phan héi. Cho téi y, bai ton diéu khién phan hai tin higu ra vin cn JA bai toén mé vA chuta 06 loi gidi tong quat vi tin higu ra y(t) thing khong mang day dit théng tin v ai tuong, Bai toan nay die biét khé véi cdc hé phi tuyén vi cdc hé phi tuyén thing trf cia b6 diéu khién 6 thé 6 mach truyén thang ho: nay khong théa min nguyén lj téch dude. Song voi hé tuyén tinh, do théa man nguyén lj téch duge, nén bai todn phan héi tin b phan hdi trang thai vA quan sat trang théi. BO quan sit c6 nhiém vu ude hing, du doan, x4p xi cdc trang théi cita hé théng dura trén ede phan tugng, sau 6 thong tin uée higng ctia céc trang thai sé dutge sit dung dé xay dung bé diéu khién. Dé 1 nguyén ta ra luén duge thay bing hai bai tosn. ra etta di diéu khién thudng duoc sit dung véi ciu tric diéu khién phan héi dau ra. 1.3. M6 hinh khong gian trang thai Phuong phap bién didn khong gian trang théi duge cho la thiét ké dién khién hién dai, trong khi cdch biéu dién bing him truyén duoc cho IA phutong phdp thiét ké diéu khién kinh dién, Tuy nhién day chi 1A cdch so sdnh tuong déi gitta hai phuong phap tiép c&n vi phuong phap khéng gian trang thai biéu dién duéi dangCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAT 6 Hinh 1.7. Hé 1d xo cde plug trink vi phan thitmg da duge sit dung hon 100 nim qua va da duge (mg dung trong diéu khién tit cuéi nhiing nim 1950. Khi mo ta é théng bang him truyén dat ngwdi ta chi quan tam dén méi quan hé giita cdc tin hiéu vao va ra, Vi du déi véi diéu khién dong co thi c6 thé h don gian tin hiéu vao 1a dién dp diéu khién, tin hiéu ra 1a téc dé eta dong co. Tuy nhién, bén canh cac tin hiéu vao va ra d6, ngwdi ta con can quan tim dén nhiing thdng s6 khéc nhu: dién 4p, dong dign dau ra, m6 men, tit thong wv... Tit cA cdc théng sé nay duge goi la trang thai (state) cia hé thong. Trang thai cia mot hé thong 1a tap hop nhé nhat tat cd cic tham sd, trong dé, thong tin ctta cdc tham: s6 nay theo thdi gian phan anh dude hoan toan hoat dng cita hé thong dé tai bat ky thdi diém nao. Mét s6 trang thai cé thé do duge true tiép va duge goi 1a tin hidu ra. Mét s6 khéc khéng do duge nhimg 6 thé dude xéc dinh (hay quan sat) ‘thng qua mé hinh cla déi tuong va céc tin hiéu do duce khéc. Nhu vay, d6i voi cdc hé théng didu khién hign dai, ngudi ta cin mot hé phuong trinh phan énh khong ning cde méi quan hé gitta cdc tin higu vo vA ra mA con cA che quan hé ring bude giita céc trang thai bén trong etia déi tuyng ntia. Phuong trinh nhut vay duge goi la phuong trinh trang thai Cée phutong phap thiét ké trén khong gian trang thai e6 uu diém dae biét khi hé théng c6 hon mét dau vao hay dau ra. 1.3.1 XAy dyng mé hinh khong gian trang thai tit phuong trinh vi phan déng hoc cita hé Cho hé eg gdm 1d xo, khéi lugng va giém chén duge n6i voi nhau nhw trong hink, 17 va duge biéu dién béi phuong trinh vi phn nhut sau: b k 1 HO) + TH) + Ty) = auld) (1a)CHUONG 1. MO H H KHONG GIAN TRANG THAI an Trong dé, m 1A khéi lugng eta vat, & 1A hé s6 cting cita 18 xo vA b 1A he s nhét, y(t) 1A dich chuyén cita vat theo thdi gian va u(t) 1A ngoai lye dit vio vat Tit phuong trinh chuyén dong (1.1), ham truyén dat tuong (ng cia hé dude tinh nit sau: 1 Os) = FFE E R6 rang, ham truyén dat G(s) chi cho biét méi quan hé giita chuyén vi y(t) va ngoai lye u(t), ma khéng cé théng tin gi vé van téc cita vat. Ki higu: v(t) 1A van téc dich chuyén cia vat, nlut vay v = 9. Sit dung ki higu 2(t) 1 y(t) v(t) hAm hai trang théi quan trong etta hé co hoc trén, dé 1A vi tri va van tée cba vat. y, vects w(t) bao vects gom chuyén vi y(¢) va van téc u(t), x(t) = Nhu vay Phuong trinh vi phan bac hai (1.1) c6 thé duge viét lai duéi dang phwong trinh vi phan bac nhAt dang vecto nhu san: a(t) = Ax(t) + Bu(t), (1.2) y(t) = Cx(t) + Du(t) Phuong trinh (1.2) 18 bi Trong dé, fo 1 A= : | -k/m —b/m dign dang khong gian trang théi twong (mg cia hé (1.1) 0] , €=[10], D=0. 1/m | Sit dung phuong phdp biéu dién thoo khong gian trang théi, phuong trinh dong hoe cita mét hé bac 2 c6 thé biéu dién lai dudi dang mét phuong trinh vi 1 eta bién vects bac 2. han bic Trong truéng hop téng quat, néu hé o6 n trang théi, m dan vio val trinh trang théi ctia hé cé dang nlut sau ra, phutong (0) = A(a(t) + Bult), (1.3) y(t) = C(t)x(2) + D(Hu(e) (14) Trong dé, x(t) € R" Ia vecto trang thai, y(t) € R! 1A vecto dau ra va u(t) RM 1A veets du vio. Ma tran A(t), B(0), C(Q), D(W) 1A cée ma tran $6 thite 66 kich Unude tong tg sau day Alt) eR", BW) ER™™, CW) ER, Dit) e RE Ma trén A(#) duige goi JA ma trén trang théi, ma tran B(t) goi JA ma tran vio va ma trin C(#) goi 1A ma tran ra. Phuong trink (1.3) 14 phugng trinh trangCHUONG 1. MO H H KHONG GIAN TRANG THAI 8 thai va phuong trink (14) 18 phuong tink diu ra, Hinh 1.8 1A sod khéi cia hé tuyén tinh lién tue biéu dién trong khong gian trang thai, Néu céc ma trdn A(t), B(t), C(t), D(t) 1A cdc ma tran hang s6, thi hé trén duge goi 1A hé tuyén tinh bat bién. Dm % +0, x xy 6) a eo , MD Tinh 1.8. So dd khéi cita hé tuyén tinh lién tue biéu dién theo mo hinh khéng gian trang thai 1.3.2 Phép bién déi twong duong cita mé hinh khéng gian trang thai Bién trang thai duge Iva chon trong mé hinh khong gian trang thai (hay cdn goi 1 mé hinh trang thdi) & phuong trinh (1.2) 66 $ nghia vat ly dic trig (y(t) 1a ham vi tri va u(t) 1a him van téc). Tuy nbién, nhin chung khi la chon cde b trang thai, khong yéu cdu phai lua chon cdc bién IA céc dai htgng vat ly. Céc bién nay don gidn dé thé hién su tuong tac gitta tin hiéu vao va tin hiéu ra. Nhu vay, cé thé lta chon ede bién trang théi dé thudn tifn cho vide lap mo hinh trang thai cia h@ ma khong c6 ¥ nghia vat ly gi. Do dé, véi cach chon cae bién trang thai khac nhau, nhiéu mé hinh trang thai o6 thé duge thank lap cho cing mét hé théng Xét mot hé tuyén tinh duge mé hinh héa nhu sau #(t) = An(t) + Bu(t), y(t) =Cx(t) va 2(0) = x0 ‘Mét mé hinh trang thai khéc cé thé dugc sinh ra nhu sau dé cing mé ta hé trén: Chon T 1A mét ma tran hang so khéng suy bién kich thuée n x n (ma tran khong, suy bién hay cdn goi 1A ma tran kha nghich, tite det(T)) # 0), b &(t) duge dinh nghia nhu sau: #(t) = T-1x(t), hay x(t) = Tz(t). Thay thé vao mo hinh trang théi trén, thu duge trang thai méi T(t) = ATH(t) + Bu(t) > #(t) = TT ATH(t) + T Bult) va y(t) = CTH(t). Nhu vay ta duge mé hinh trang thai méi H(t) = Aa) + BulCHUONG 1 ONG GIAN TRANG THAT 9 voi 'AT, B=T"'B, CT va i = T™'2x0. Phép bién déi trén 1A phép bién déi tuong duong cia m6 hinh trang théi, va mot hé théng cé thé duoc biéu dién bang rat nhiéu m6 hinh trang thai, 1.4 Ham truyén dat 1.4.1 Dinh nghia ham truyén dat dién toén hoe trong mién tan sé lién hé Ham truyén dat oiia hé théng 1A mét bi gitia tin higu vao vA tin higu ra véi diéu kién dau bang 0 nhw sau ¥(s) = (9 U(s) Trong dé, Y(s), U(s) 1a bién déi Laplace ctia tin hiéu ra va tin hiéu vao. Bién déi Laplace ciia mé hinh trang thai #(t) = Ax(t) + Bult) y(t) = C2(t) + Dult) (15) vi gid sit la diéu kién dau bang 0, tite 14 x(0) = 0, ta 6 sX(s) = AX(s) + BU(s) + X(s) = (sI — A)! BU(s) ¥(s) =CX(s) + DU(s) > ¥(s) = (C(sI — A)1B + D) Us) G(s) = C(sI — A) B + D. (1.6) Néu 2(0) £0, thi bién déi Laplace tong ‘mg cit m6 hinh (1.5) 18 X(s) =(sI — A)"'BU(s) + (sf — A)“'2(0), ¥(s) = (C(sI = A) 'B + D)U(s) + C(sI— A) 'x(0) sie ay) eee ham troyén dat Ap Ging wi dibu kb buCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 10 Ngoai ra, ta biét ma tran nghich dao (sf — A)~! ¢6 thé tinh duge nwt sau 1 (I-A = Hy EA) Trong dé, adj(M) ki higu ma tran phy hop cfia mét ma tran vudng M kich thuée n, Dinh thite det(sJ — A) 18 mét da thite c6 bac nhé hon hofe bing n. Phuong trinh dc trung ciia hé duge dinh nghia 1A det(sI — A) =0. (17) Gid tri cia s théa man phwtong trinh (1.7) chinh IA gid tri riéng cita ma tran hé théng A. Chi ¥: Cée phép bién Adi twong duong cita mé hinh trang thi khong Jam thay ddi cdc nghiém eta phutong trinh dac tring. Lién hé gitta hai ma tran trang thai A va A trong phép bién déi tong duong 1A A=T™-!AT va phuong trinh dic trimg 1a det(sf — A) = det(sl — T“'AT) = det(T~'sIT — TAT) = det (T~' (sI det(T')det(sI — A)det(T) = det(sI — A) A)T) Nhu vay, hai mé hinh trang thai cé cing m6t phuong trinh dc tring, tite cde phép bién déi tuong duong khéng lam thay déi cdc nghiém ctta phuong trinh dac trung. 1.4.2 Cac lién két da bién Bang 1.1 dudi day chi ra cde dang lién két da bién va eéch tinh him trnyén dat téng hap:CHUONG 1. H KHONG GIAN TRANG THAI ll Lién ket Mo hinh Ham truyén dat tong hop us Ow Néi tiép Song song ngs) Phan héi 7 ~ pe + iG, (s) G(s) G(s) = GG, # GG )= G4 Gy Gls) = (I+ 2G)? GG Bang LI. Bang cfc lion Kat da bith wa him trayén dat tong hop ovong duong BQH} c4n [4 6x9) gs) Trude tién ta rit gon 3 khéi tinh téng nhu sau: RS) a aus Gs) +] Gus) gs) /} a, Ais) *— \ Ha{s)}-— HS) bw Tir dé nhan thay 3 nhdnh phan héi lién két song song nén mé hinh trén tiép tuc duge nit gon than:CHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAT 12 9 Guo GysIGxs) es Hy(s) ~ HA) + Hal) Nhu vay, sit dung céng thite mit gon cho lién két phan héi va ign két néi tiép, mo hinh trén cé thé tiép tuc nit gon nhu sau Ros) Ga{siGals)Gils) 1 + G3(8)Gs)Ay(s) ~ Hs) + H3(5)] Nhu vay, ham truyén dat tong hgp ciia hé théng ban dau la Gs(s)Ga(s)Gils) 9 TETAS As) — Hal) = FT 1.5 Nghiém cia phuong trinh trang thai 1.5.1 Xéc dinh ma tran ham mii Xem xét phuong trinh vi phan bac nhAt e6 dang nhut san: #(t) = Ax(t) + Bult), 2(0) = 20, (1.8) phuong trink thudn nhat twong img eta phuung trinh (1.8) 14 #(t) = Ar(t), (0) = 20 (19) trong d6, A € R"*" 1A ma trin vudng hang s6 n chiéu, va 2(f) € R" 1A veets trang thai n chiéu. Dé xde dinh nghigém cia phuong trinh (1.8), trude tién ching ta xée dinh nghiém 2(¢) ctia phuong trinh thudn nhat (1.9). Gia sit nghiém cia phuong. trinh (1.9) c6 khai trién Newton nhu sau a(t) = eo + ext + eg? + est + (1.10) vects hing s6n chiéu ehita xée dinb, €9, €1,€2, €3) « € , truée hét phai dao him khai trién Newton cita (1), Trong d6, €0,¢1, €2,€3, ki RM. Dé xée dinh ede vects nayCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 13 sau dé thay thé vao phuiong trink (1.9) va 4p dung diéu kién ban dau, nhu saw (0) = ep, (theo khai trién Newton cita x(t), (0) = e1, ngoai ra #(0) = Ax(0) (theo (1.9)) + e1 = Ax(0)), £0) = 2e2, va #(0) = Az(0) = A*x(0) > ep = Hate(0), 2'9(0) = 3les, x (0) = A¥(0) = A¥x(0) > e3 = FA%x(0), Nhu vay, nghiém 2(t) cita phuong trinh vi phan (1.9) 06 trién khai Newton nh sant 1 1 a(t) = [1+ At+ qe + qe ++} x(0). (1.41) Chi ¥: khai trién Newton cia ham mii et c6 dang nhu sau at _y @ Bs _< Matas Fete + =x i ‘Tuong tu voi khai trién Newton eta him mii, khai trién trong ddu ngode kép cia phwong trink (1.11) duge dinh nghia 1A khai trién ciia ma tran hm mi e@*, tiie 1a 1 1 & (At)* At a 242 3/3 ST+At+ SAP + DAM’ = e + AbY +e + x Ft Khai trién trén da duce chimg minh 1a héi tu véi moi ma trén vudng A. Tinh chat: ae = Ae. Nhw vay, phuong trinh (1.10) o6 thé viét lai nhw sau: x(t) = e*x(0) = 9(t)x(0). (1.12) Dfy Ia nghiém cia phuong trink thudn nhat (1.9). Dinh nghia 1-1; Ma tran ham mii, kf higu 4(t), duge dinh nghia 1a ma tran vudng nxn théa man ¢(t) = e4* Mot phuong phap khéc dé xée dinh nghiém eiia phwtong trinh thudn nat (1.9) va. ma tran ham mi ¢(¢) 1A sit dung bién déi Laplace. Ap dung bién déi Laplace vio phuong trinh (1.9): sX(s) — 2(0) = AX(s) > X(s) = (sf — A)" 2(0) Sit dung bién déi Laplace nguge, nghiém etta phutong trinh thudn nhét x(t) = £7 {(s1 — A) *} 2(0)CHUONG 1. MO H H KHONG GIAN TRANG THAI ul Nhu vay, ta rit ra duge o(s) = (sf— A)? va o(t) = ef = £71 {9(s)} = £7 {(st = Ay} Ghi cha: * Ma tran ham ma 4(¢) chi phu thude vio ma tran A. Veots trang thai 2(¢) trong (1.12) IA trang théi ctia hé théng trong trudng hop tin hidu dau vao u(t) = 0 va hé théng duge kich thich béi chi diéu kién ban dau 2(0). Niu vay, theo phuong trinh (1.12), ma trin ¢(¢) xe dinh hon toin trang théi x(t) cia hé théng theo thdi gian dua vao trang théi ban dau «(0) « Trong trudng hgp téng quét, khi digu kidn ban diu duge cho khi t = to, thi nghiém ctia phuong trinh thuan nht sé lA x(t) = o(¢, to)x(to), voi o(t, to) = (t — to) = eM), Diéu nay dé dang chimg minh bang cach stt dung khai trién Taylor quanh théi diém ban dau t = to. 1.5.2 Tinh chat cua ma tran ham mi Ma tran ham mii ¢(¢) = e“* e6 cdc tinh chat sau day: * 4(0) =F 2 ot) = 4(-1) # o(tr)o(la) = (4 +42) © lt — tr) (th to) = Ota to), Vto, taste # [o(e)]* = afte) a6 = Age) £40 = Agit) « Néu AIA ma tran dudng chéo A= diag(a,) thi (¢) diag(o™) © Ghi nhé 1A thong thuing thi 4+)! Z e4tet va elA4 khi AB = BA cAteP" hi vA chi Ching minh: © Thay ¢ = 0, vao khai trién Newton cia e** ta duge 9(0) at 2 o(-t) = Ata(t)o-(t) AteAtg T(t) = o M(t)CHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 15 © Ta cé: Ys ae ares wd) = foe Be = Sa (SS 5 io \Eo #(t)6(l2) = ss Atay == (At)! aur) : co Ak A = Lait t2)k = b(t + ta) & # Dua vao chimg minh 6 ¥ trén ta c6: (t,t) (ti ~ to) = o(t2 th +4 ~ to) = (te — to) # [oF = MM = O(kt), lin Ala ma tran dutng chéo A= diag(a;) thi AY = diag(at). Do 6 = (Att v & # Ta thay e(AtBe = 7 1 343 1 2p 1 pss baie + ) (rs be po + BP + 1 2 2 2 =1+(A+B)t q(4 + B? + 2AB) ¢ 7 4 3A°B) 8 4 Do vay eins cig (BA AB) 1 , a (ABA + BA? + B°A + BAB ~ 2AB? ~ 24°B) #4 (ArBye Bt £0. Va elt B)t y, thong thudmg thi va chi khi AB = BACHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 16 1.5.3 Cach tinh ma tran ham mii Céach 1: Sit dung todn ti Laplace Dua vao phuong trinh 4(t) = £7! {(sf — A)"'}. True tién, ta phai xc dink ma tran nguge (sf — A)1, sau dé sit dung bién déi Laplace nguge dé tinh o(¢) Céch 2: Céch nay dya vio khai trién Newton ciia e#*, va sit dung phan mém may tinh dé tinh xAp xi Mt Céch 3: Xde dinh nha phuong phép chéo héa ma tran Phuong phdp thit 3 dya vio cach chéo héa ma tran A. Néu ma tran A 1A ma tin duéng chéo c6 dang nbw duéi day va Ay,...,An khée nhau ting doi mot A 0 0 0d. 0 0 0 dn thi ma ten ham mii ¢(¢) duoc tink nl sau: Mt Oo 0 a eM 0 o 0 est Néu ma trfn A vudng cap n ding dang véi mdt ma tran chéo D € R™” tite tén tai ma tran khong suy bién P sao cho P-!AP = D. Khi 46 ma trén ham mii e“! 6 thé duge tinh nw sau: PePtp- Trong truéng hgp, ma trén A cé tri riéng bdi, gid sit ton tai ma trin khéng suy bién $ sao cho S“!AS = J, véi J 1A ma tran dudng chéo Jordan tong img cia / Khi dé ma tran mii e’ duge tinh nh sau:CHUONG 1. MO H H KHONG GIAN TRANG THAI 7 Néu ma tran dudng chéo Jordan J c6 dang 1a dy 1 oO oA 1 oO oom Ay 1 y= 0M Xe 0 thi ma tran him mi e7* 1a ed tet Lpzent 0 0 eM Mat 0 ont Tham khao thém Muc Ine B.6 vé phuong php chéo héa ma tran. Céch 4: Xéc dinh dyia vao dink lj Cayley-Hamilton Dinh ly 1.1. Dinh ly Cayley-Hamilton: Xét mGt ma tran A kich thuée n x n vA phitong trinh dc trumg det(Al — A) = 0 ciia ma trin A duge khai trién thanh dang da thie nhi sau det(AI — A) = (A) =X" + QA"... Fan aA +a, = 0, ‘thi ma trén A théa man phuong trinh dic trumg ctia chinh né, tite 1A A) = A™ 4 QA 4... 4a, 1A + an] = 0. (1.13) Chitng min: Trude tién, ching ta cri ¥ rang adj(M — A) 1A mét da thite bac n — 1 véi bién A, tite 1a adj(M — A) = By") + By +. + Bradt By, vi By =.CHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAT 18 Ngoai ra, véi moi ma trén (MJ —A) kha nghich thi ma tran nghich dio etia (AI — A) duge tinh nhu sau:(Al — A)-t = $= va do I= (Al — A)(MT — A}! = (AT — A)H(AT = A) adj(MI — A) _ adj(M ~ A) det(T— A) ~ det(\T — A) —tdet(M — A) = (AI = A)adj(AI — A) = adj(AI — A).(AT = A) 3 (A) = QTE pan aA t+ an, = (AD — A)(BYX 1 + BoA”? $2. + By A+ Bu) = (By) + Bed"? + + By aA + By)(AI — A) 3 @(A) = (AI A)(B)A™™* + BAT? 4... + By A+ B,) = 0. I= (M- A) (ar- A) Do d6, cdng thite (1.13) dutge chimg minh. Dinh ly 1.2. Véi moi ma trén A kich the thuéc vao thdi gian a;(t), a2(t),...,an(t) dé n Xn bao gid cling c6 n him phy eM = ag (VAM +. + aya (HA + a, (OL. (1.14) Ching minh: Xudt phat ti dinh ly Cayley-Hamilton thi A" duge tinh theo A"-,... A?,A nine sau’ AM = —(aA™ 1+... + ay 1A + aq!) Tuong tf, ta cing 6 AMT = AA = = (a) A" +... + an? + aA) == (Caf + ag)Ah 4 2.4 (aay 1 + an)A + ayant) Cit tiép tue nhwt vay thi tt od ede ma tran AM voi k > n déu 06 thé tinh duge tir A", A?, A. Didu nay dan téi chudi e4* = pe, AY LY chi cdn phy thude vaio 0 AP, A2, Ava do dé tin tai n ham phy thudc vao thei gian ay(t), aa(t),...,an(€) dé A Sa QA +. Fan DAF an(OL . ‘Theo Dinh ly 1.2 thi vige tinh e“ ¢6 thé hoan tat bing cach xde dinh ede him phy thude vao thoi gian a1(t), a2(t),...,an(¢) Dinh ly 1.3. Néu cdc ham ay(t), a2(2),...,an(t) eita ma tran A € R™" thoa man (1.14) thi cing théa man dang thite sau cho tit cd gid tri riéng A, eta A eM = ay (tMET + + an a()Ae + an(l)) (1.15)CHUONG 1. MO H H KHONG GIAN TRANG THAI 19 Voi Dinh lf 1.3, néu ma tran A c6 n tri riéng khée uhan, thi thu duge n phuong trinh khée nhau dang (1.15) cho n dn s6 ai(t), a2(t),..., an(#). Trvting hyp A e6 gid tri riéng béi g, vi du A; 1a tri riéng bai g va Agy1,.-. An 1 cde tri riéng khée nhau thi &p dung (1.15) ta thu duge n—g-+1 phuong trinh cita n dn s6 a,(), a2(t),...,an(t) S6 cée phuong trink cdn thiéu 1A q— 1 s@ duge bé sung bing céch tit phuong trinh, (mg véi \; dem dao him q~ 1 lin theo Ay nhu sau: te = (n — Lay (t)APF +... = 2an_2(t)Ar + an_a(t) Per = (n= 1 (nm — 2)ay (LAPS +... + Gay_a(t)Ar + 2an_a(t) (1.16) te tent FEE + Ben g(O1 + (9— Vln gerl?) ‘Tom lai, phuong ph4p Cayley-Hamilton gm hai buée sau: « Tinh tit oA n tri rigng cfia ma tran A. Véi méi tri riéng sé c6 mot phuong trinh dang (1.15) theo Dinh ly 1.3, Véi tri ridng Ay bdi gy thi ta o6 thém qe —1 phuong trinh bang céch dao ham gy — 1 lan phuong trink (1.15) tweng (mg tia Ag nwt (1.16). Nint vay, tong cOng thu duge n phuong trink khée nhau ctia n an 6 ay(t), a(t), ...,an(t). © Gidi hé phuong trinh dé dé tim a(t), a2(t),..., q(t). Ap dung (1.14) dé tinh ett 1.5.4 Quy dao trang thai Qui dao trang thdi dude hiéu 1A nghiém cha h phuong trinh vi phan: a(t) = Ax(t) + Bu(t), voi x(to (1.17) (mg voi mot kich thich u(2) va trang théi ban dau zp cho truéc. Tap hop cla tét c& céc qué dao trang thai eita hé duge goi IA khdng gian trang thdi. Khi cho thdi gian t chay tit to t6i oo, quy dao trang thai x(t) vé lén mét dung cong trong khéng gian Buclid R”, dung cong nay phai cé chiéu chi chiéu ting theo ¢. Dudng cong nay duge goi la dé thi qui dao trang thdi. Hinh 1.9 mé té mot qui dao trang thai cho hé théng c6 3 bién trang thai. Quy dao trang thai mang day dui tinh chat dong hoc ctia hé théng, béi vay dé phan tich hé théng cn kho sat quy dao trang théi cia hé théng. Bai todn dit ra 1A cn phai xéc dink nghiém 2(t) ctia phuong trinh vi phan (1.17) mg voi mét kich thich u(t) va trang thai ban du xr cho trude. Phan truée, nghiém cia phuong trinh thudn nhat (1.9), #(0) = Ax(t), voi x(to) = 20 da dude xéc dinh bii x, (t) = o(t — to)a(to), trong dé 9(t — to) = e4(¢ ©), Dé xdcCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAT 20 Hinh 1.9. Quy dao trang théi. dinh nghiém de bidt x/(t) cia (1.17), gid sit x7(¢) 6 dang ay(t) = d(t —to)alt), vdi ey(to) = (1.18) Trong dé, q(t) 18 mot veeto n chiéu. Thay (1.18) vio (1.17), nhin duge O(t = to)a(t) + o(t — to)g(t) = Ad(t — to)g(t) + Bult) Bai vi @(t — to) = Ag(t — to), nén phuong trinh trén cé thé viét lai nhwt sau: Ag(t — to)alt) + O(¢ — to)a(t) = Ad(t — to)alt) + Bult) = a(t — to)g(t) = Bult) + G(t) = ot ~ to) Bult) Véi diéu kign dau 1A q(to) = 6 (to — to)xry(to) = xp(to) = 0, nén ‘ = g(t) = | @ MA— te) Bu(A)da. iyCHUONG 1. MO H H KHONG GIAN TRANG THAI 2 Do a6, nghiém die biét «r/(t) cfia (1.17) 1a a(t) = (t wo) [4a to) Bu(A)da 4 [ot yee — tBu(ayar iy [oe A)Bu(A)dd. Béi vi theo tinh chat cia ma trén him mi thi 6(t— ta) = $(¢ — A)(A — to), nén (tA) = o(t—to)O"(A — fo). Do és, nghidm tong quét cia phuong trinh (1.17) a . x(t) = 24(t) + xs(t) = o(t — to)x(to) + foe = d)Bu(A)dr (1.19) & Do dé, vects dau ra y(t) cé thé xdc dinh duge nhut sau y(t) = Cx(t) + Du(t) Pi Colt — to)x(to) + cf — \)Bu(A)dd + Dut) (1.20) 4 Dap (mg du ra y(t) trong (1.20) 1A tong hop etia hai thanh phan y(t) = ve(t)+ue(t), trong dé y.(1) = C fi d(¢— A) Bu(A)dA+ Du(t) la dap ting dau ra ota phuong trinh trang thai véi u(t) cho trudie khi trang thai ban dau 2(f) = 0, day chinh 1A phuong trinh mé td gud trinh cudng bite cia hé. Thanh phin y(t) = C¢(t — to)x(to) 1A dap ting ctia hé khi khong cé tin hiéu vao u(é) = 0 va mg voi trang théi ban (to) cho trude, day 1A phuong trinh m6 t& gud trinh t¢ do eta he 1.5.5 Sit dung Matlab dé xc dinh nghiém téng quat Ngoai cach xée dink nghiém téng quét 2(t) ti nghiém cia phuong tink thudn nhat, «(¢) cdn cé thé xac dinh dua vao bién déi Laplace nhut sau: Bién déi Laplace cita phuong trinh (1.17) 1 sX(s) — 2(0) = AX(s) + BU(s) » X(s) = (sf — A)? 2(0) + (sf — A) BU(s) = (sf — A)? (2(0) + BU(s)) a(t) = £2 {(s1 — A)! (2(0) + BU(s))} (1.21)CHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 22 Cau Ignh Matlab xéc dinh nghiém téng quat: >> mhép ma tran A, B, C, D ciia hé. sym('t') % Dinh nghia t ld bién >>et >> phi = expm(A%) % Tinh ma tran ham mii, lénh expm(A*t) tinh ma trén mil cia Att >> 8 = sym(’s’); >> at = ilaplace(inu(s*I-A)*(x04+B*Us)) Lénh ilaplace() tinh bién déi Laplace nguge cita ma tran trong ngofc, lénh inv() tinh ma tran ngugi vudng trong ngo: déi Laplace U(s) cita tin hiéu vao u(t). cita ma tra Chit ¥ khai béo true cdc ma 1.6 Vi du va bai tap 16.1 Vidu 16.1.1 Vidwit Xem xét mach dién nhu hinh vé (1.10) véi diéu kién ban dau iz (0) = 1 va ve(0) = 0. Dau vio v(t), dau ra ug(t) va cdc bién trang thai x(t) = ff idt, a(t) = ip(t) = a(t). # Viét phuong trinh trang thai cia mech trén, xée dinh ham truyén dat G(s) ¢ Tinh ma trin him ma « Xéc dinh ngiém cita phuong trinh thudn nhat tuong tng, © Xéc dinh nghiém téng quat. (a) Phuong tink cia mach dign trén 1a Sa fo = v(t) V6i 2 bién trang théi m(t) = ff idt = dve(2), a(t) = iz(t) = a(t), nén H(t) = x(t). Thay vao phutong trinh trén ta cé: ‘in(t) + 3xa(t) + 2x1(t) = v(t)CHUONG 1 ONG GIAN TRANG THAT 23 5 L@ Hinh 1.10, Mach RLC. Ngoai ra, dau ra vg(t) = 3i(t) = 3x9(t). Vay phuong tink trang thai ctia mach x(t) ] o 1 ) fae) oj} [23] [" ][28]+ [© op() =[0 [2] trén 1A, v6i diéu kign dau x,(0) = 4vc(0) = 0, za(0) = i,(0) =1 Ham truyén dat: G(s) = (sl -A)>B+D=[0 3 ([; )-| ‘ ‘ 1) ‘[*] +0 1 7) 3s ==—— [0 Pyare) § (b) Xée dinh ma tran him mi Céch 1: Sit dung bién déi Laplace nguge: s 0 #(s) = (sf — A) -([3 i" 1 © HBS +2CHUONG 1 GIAN TRANG THAI 24 Do 46, 243. a) CGT PIE ee wT ))- [cae Cayley-Hamilton C&ch 2: Sit dung dink Is - Xée dinh tri riéng cia ma tran A: Phuong trink dic trung 1A det(MI — A) = X* + 3A +2=0 <=> dy = —1 hode Ay = —2. do ma tran A cé 2 tri riéng khéc nhau nén ta e6 et = ay(t)A + an(t)l, trong dé a)(t), a(t) théa man hé sau { ay(t) + a2(t) oe = —2ay(t) + an(t) Do vay, dete e a —2en' + Qe —e + De“ Céch 3: Sit dung phuong php chéo héa ma trén Theo Phu luc B.6 tén tai ma tin P= |} 1 to aa} > | tran A. Kiém tra lai ta 6CHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAT 25 (c) Nghigm cia phuong trinh thudn nat 1 dete ay (t) = o(t)2(0) = [; eo Qe-t 29-2 (a) Nehiém téng quét 1a 2t ' x(t) = alt) + 240) = [so ‘ ]= foe—neora 3 a et fpeddd — eo fh edd . def Ady —etfiray | MO=1Y) [nese 3 Nhu vay, nghiém téng quét ctia phuong trinh trang thai la a0=| gorse] + t ela) — gala) [ot -aaeoyea = | [; a) gt) ] v(a)dd a 1 2 tim hidu ra cia hé 1A ve(t) = [0 3] ma ty Céach 2: Str dung bién déi Laplace cho phuong trinh trang thai ta c6 sX(s) — 2(0) = AX(s) + BU(s) 3 X(s) = (sf — A)! 2(0) + (sf — A)! BU(s) u(t) = u(t) = 1 U(s) =}. Do dé, x(o) — | Siem canis | ( 43 1 ReyCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAT 26 Quy dao nghiém sé 1 os 08 04 % 02 ° 02 $s 44 030 0207S x Hinh 1.11, Quy dao nghiém sé. Do dé: Céch 3: Kiém tra bing Matlab >> t = sym('t’); s = sym(’s’) >> A= [0.1;-2-3]; B = (0; 1); 1 = eye(2); x0 = [0;1] >> phi = expm(A*t); % Tinh ma tran him mit phi = [ 2/exp(t) - 1/exp(2*t), 1/exp(t) - 1/exp(2*t)] [ 2/exp(2*t) - 2/exp(t), 2/exp(2*t) - 1/exp(t)] >>Us = 1/s; % Bién déi Laplace ciia tin higu vio u(t) = 1 la Us = 1/s >> in = inv(s*1-A)*(x0+B*Us) >>xt = ilaplace(in); xt = 2/exp(t) - 3/(2*exp(2*t)) - 1/2 3/exp(2*t) - 2/exp(t) Hinh 1.11 1A hinh anh vé quy dao nghiém sé: 1.6.1.2) Vidy 1.2 Cho hé tuyén tinh 6 phuong trinh trang théi nhut sou = Ac+ Bu yaCrCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI ool [ trong dé, A= |: B= : 1(6) ¢ Tink ma tran ham mii 3 6 C= [1 t}x=| ff, and u(y) = « Xéc dinh nghiém téng quat. (a) Ma in ham mit Do a6, (b) Xéc dinh nghiém téng quat x(t) = £7 ((sf — A)" 29 + (sf — A) BU(s)) = £7 ((sf — A) 29) + £71 ((sI — A) BU(s)) , 1 1 s+6 1] fo = 020 + £ (a -8 qe 1 _ gt [tre er Jeet (ecto 1 fa SFHCTH | s Se“ — 0.50 iff4+3+S [nee] (ae Giai hé phuong trinh A+B+ 6A+4B+2C=0 +) B=-1/4 8A=1 C=1/8CHUONG 1 28 Do a6, 15e* —0.5e# —3e™* + Delt _ | 0.125 + 1.256% — 0.375e~# 2.50% + 1.50 16.13 Vidy13 1303 Cho ma tran A nhu sau: A= | -3 -5 —3 |. Hay xdc dinh e** 30301 C&ch 1; Sit dung bién déi Laplace nguse sI-A = = (sf — Ay —i ae GF27G6-1 1 a =I we - 3 wt N42) SNH) Co eM = g(st— Ay!) = | -e +e ef +e CAch 2: Sit dung dinh If Cayley-Hamilton - Xée dinh tri riéng cia ma tran A: Phuong trinh die trung 1 det(AI — A) + 3A? — 0 <=> Ay = Ay = —2 hole As Nhu vay, do ma tran A cé 1 tri riéng lip vA 1 tri riéng khée, ap dung cong thite (1.14) nén ta c6 ef = ay(t)A? + an(t)A + ag(t)Z, trong a6 ay(t), a(t), a3(t) thoaCHUONG 1. 29 man hé sau e-* = day (t) — 2ap(t) + a3(t) te = —4Aaj(t) + a2(t) 3 ef = ay(t) + a(t) +.a5(2) a(t) | xt) | a(t) | Do vay, “ (det + et tie ef + Qe" eh + ee * e CAch 3: Sit dung phuong phép chéo héa ma tran Do ma tran A c6 8 tri riéng, trong dé 6 3 tri riéng 4 = Xp = —2 vA Ag = 1, nén ta sé xdc dinh ma tran S S182. 83 ] trong d6 51, sp, s3 lin Iuot 1a c&c vector cOt cia S, dé dua ma tran A vé dang chéo héa J, tite 1 2 0 0 o -20 o o1 -20 0 0 20 o oo 1 As, = —2s, (A421). =0 3 As, = 25, 44 (A421) =0 Ass = 53 (A-J)s3 =0 Nhu vay, vector s;, s3 6 thé duge chon la vector riéng tuong ting véi tri riéng, dy = —2 vA Ay = 1, cdn vector sp cfing 1A mOt vector riéng tuong ting véi tri riéng dz = —2 nung dc lap tuyén tinh véi s;. Tién hanh xéc dinh cée vector riéng nut sau:CHUONG 1. MO H VG GIAN TRANG THAT 30 H KHO © Xéec dinh vector riéug s su 0 (A4 21s = sex | =]o} ssn $13 0 Ta chon mot trong cde vector riéng twong img véi tri ring A. = —2 1A s={1 -10 # Xée dinh vector riéng s3 sai 0 8a + 543 = 0 (A=J)s3 = ssa | =| 0 | 4 sa + 2s32 + 53 =0 $833 0 sg, + $32 =0 ‘Ta chon mét trong cdc vector riéng tuong Ymg véi tri riéng Ay = 1 1A s3 = {1 -1 1] © Xéc dinh vector riéng suy rong s2 3 3] [on 0 (A421) = | — —3| | sx | =] 0 | > sa + sets 3 J | ses 0 Ta chon mot trong cde vector riéag tome vag véi tr} riéug Ay = —2 vA dde lap tuyén tinh vai sy = [1 -1 0 |" las,=[1 0 11 Nhu vay ma trin chéo héa Sli: $= | -1 0 —1 |, tiém hank kiém tra lai ta o 11 6: 20 0 =| 0 -20 o ol a ef =| -e+e%CHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 31 1.6.2 Bai tap chutong 1 Bai 1.1: Hay xét bé nude trong hinh 1.12: fin Hink 1.12, M6 hinh bé nude, Trong dé: h — Chiéu cao edt mude fin Dong nude vao bé fou Dong nue ra khdi bé A Dién tich tiét dién ngang ciia bé P Ap suat nude wu Viteivan Lién hé gitta 4p suAt va chiéu cao cét née, gitta dp sudt vA dong nude ra khéi bé duge cho nhut sau P = heg Sout = keV Pu a. Miéu ta lién hé gitia chidu cao cdt nude h, dang mide vio fi, VA vi tri van w béi mot phuong trinh vi phan, Dé 6 phai JA phuong trinh tuyén tinh khéng? b. Xéc dinh vi tri van up tuong iting vdi chiéu cao edt nude ho va ding nude vio fino 6 git mite nude trong binh dn dinh & mite ho. c. Chi ra rng véi mét d6 léch nhé dh, du tuong mg cla h vA u khéi trang thai 6n dinh (ho, uo), thi phitong trinh tuyén tinh sau c6 thé xp xi phuong trinh dong hoc eta mite née Sid gy, Be bh 2Aho A VhoduCHUONG 1. MO HINH KHONG GIAN TRANG THAI 32 Ggi ¥: sit dung hai trién Taylor cho mot him f(h +6) quanh mt gié tri nh 4, d. Tir phuong trink é muc (c), xc dinh mo hinh trang théi cite hé. Bai 1.2: Cho phwong trinh trang thai cia hé 06 dang # = Ax + bu véi 62 fa [2 2} [2) ta Xée dinh dap tng x(0) tuong véi gid tri ban din 2(0) = [2 1]” va tin higu diu vao la him buée u(t) = 2o(#). Dang thai, xée dinh him truyeén dat va phuong trinh dic tring ciia he. Bai 1.3: Cho he duge mé té nhw sau a= Ar+ Bu Trong dé, Xéc dinh ham truyén dat G(s) vA phuong trinh dic trig ciia he Bai 1.4: Xée dinh dép ‘ing y(t) cita hé san: [: ] [7 | [: }-[}» [20 ]-(6] a | 1 0 Jim} > Lo} | xo) o| ls] Trong dé u(t) 1A ham bude don vi véi bude nhay tai t 0, tiie 1A u(t) = a(t) Xée dinh ham truyén dat va phuong trink die trung etia hé trén.CHUONG 1. ONG GIAN TRANG THAI 33 Bai 1.5: olo0do . oo10] y, ‘ a Cho ma tran A nhur sau 00 0 1 | Xe dnd ese tei wimg Ai, Az, As 1000 va Ay cia ma trén A, tit dé xde dinh ma tran chuyén P sao cho P-!AP diag(dr, do, As, X4). Bai 1.6: Cho ma tran Tinh et bang 3 phuong phép. Bai 1.7: ] 210][a Cho hé phwong trinh sau: | 2 | =] 0 2 1] | 2 |, tim nghiém cia hé theo iy 002] {as digu kién dau 24(0) = x10, 72(0) = x29, va 2a(0) = 20 Bai 1.8: i 01 du kién ah Tim nghiém 2 (t) va za(t) eta hé | * “| ini didu kién daw an 3-2} | x 1a 21(0) = 1, x20) = -1 Bai 1.9: Cho hé théng ¢6 mé hinh trang théi nhw saw: a 6 10 ry 2 ry in 101|/m|+|6lu vay= 10 0)| x is 6 00}[as} [2 a5 Chi ra ring mo hinh trang théi ton tuong duong vi mé hinh trang théi sau a 00 -6][a 1 ay 10 -11] | 2 Olu ag o1 -6 | [2 0 Xée dinh tin higu ra y theo ede bién trang théi 21, z2 VA zs Bai 1.10: Xéc dinh mé hin trang thai cho hé théng cé ham truyén dat nhut sau Y(s) 10.48? + 47s + 160 GO) =F (5) 8+ 14s? + 56s + 160 Bai 1.11:0 34