Универзитет у Нишу

Машински факултет

СЕМИНАРСКИ РАД

Ниш, мај 2019.

 Универзитет у Нишу
Машински факултет

SIMULINK
Семинарски рад

Моделирање и симулација
Мастер академске студије
Машинске конструкције, развој и инжењеринг

Студент: Ментор:
Перић Марко 38к Проф. др Бобан Анђелковић

Ниш, мај 2019.

Садржај:
1. Моделирање механичких система..................................................................................1
1.1. D’Alambert-ова метода за опис система..................................................................1
1.2. Lagrange-ова метода за опис система......................................................................2
1.3. Примена ових метода на транслаторни систем......................................................3
1.3.1. D’Alambert-ова метода за моделовање транслаторног система....................3
1.3.2. Lagrange-овa метода за моделовање транслаторног система.........................4
1.4. Примена ових метода на ротациони систем...........................................................5
1.4.1. D’Alambert-ова метода за моделовање ротационог механичког система.....6
1.4.2. Lagrange-овa метода за моделовање ротационог механичког система.........7
2. Задатак...............................................................................................................................8
2.1. Примена Lagrange-ове методе..................................................................................8
2.2. D’Alembert-ов метод...............................................................................................10
2.3. Блок–дијаграм..........................................................................................................11
2.4. Приказ помераја, брзине и убразања маса система помоћу SimuLink-a............14
3. Литература......................................................................................................................17
 Моделирање и симулација SIMULINK

1. Моделирање механичких система

Моделирање представља примену модела уместо реалних појава или процеса како би се
дошло до неких сазнања. Превише детаљни, односно сложени модели могу произвести да се
за исте улазне величине као код реалног система, добију исти излазни резултати. Међутим,
такви модели су обично прескупи и њихово креирање траје углавном дуго. Модели се
углавном користе да би се разумела суштина неког система анализирањем његове структуре
или понашања. У развоју неког система прва фаза је моделирање, а обично након тога се врши
и симулација. Симулација се користи у циљу повећања разумевање сложених система или
поступака [3].

1.1. D’Alambert-ова метода за опис система

Други Њутнов закон каже да неко тело убрзава у правцу дејства силе и да је то убрзање
пропорционално интензитету те силе тј.
n n

∑ F i + F¿ =∑ F i+(−m∙ a)
i=1 i=1

∑ F i +(−m∙ a)=0
i=1

Ако са F ¿=m∙ a означимо силу инерције, добијамо D’Alambert-ов закон:

n +1

∑ F i=0
i=1

n +1

∑ F i=0 – Представља збир свих активних сила и силе инерције

i=1

Масу m изазива појаву силе коју можемо назвати D’Alambert-овом силом. То је

инерцијална сила која се јавља само када се маса убрзава. Инерцијална сила је увек у смеру
који је супротан смеру убрзавања. По конвергенцији, усвојен координатни систем
претпоставља да ће померање, брзина и убрзање бити истог смера, те ће инерцијална сила
бити увек усмерена супротно смеру усвојеног координатног система.

Перић Марко 38к 1

 Моделирање и симулација SIMULINK
1.2. Lagrange-ова метода за опис система

Најопштији начин моделовања механичких система је примена Лагранжеове једначине,

која представља систем од n диференцијалних једначина другог реда, које описују динамику
система помоћу генерелисаних координата q̇ i.

Лагранжова једначина у векторском облику, за слободан конзервативан систем, је:

dt [∂ q̇
−
∂q ]
d ∂W k (q , q̇) ∂ W k (q , q̇)
=Q ,

а у скаларном облику:

[ ]
d ∂W k ∂W k
dt ∂ q̇i
−
∂ qi
=Qi ,

У овим изразима су: W k – укупна кинетичка енергија система која је скаларна величина, а Q –
генералисана сила, n – је број степена слободе механичког система. Ако систем није
конзервативан, тада Лагранжеова једначина има облик

dt[ ∂ q̇ ∂q ]
d ∂ L(q , q̇) ∂ L( q , q̇) ∂ D( q̇)
− +
∂ q̇
=k ,

или

dt[ ∂ q̇i ∂ qi]

d ∂ L(q , q̇) ∂ L( q , q̇) ∂ D( q̇)
− +
∂ q̇i
=k

У овим изразима су: L(q , q̇ ) – Лагранжеова функција, која представља разлику између
кинетичке W k ( q , q̇) и потенцијалне W p ( q) - енергију система, тј.

L ( q , q̇ ) =W k ( q , q̇ )−W p ( q ) ,

D( q̇ ) – је дисипативна Релејева функција

n
1
D ( q̇ ) = ∑ bi q̇2i
2 i=1

k – вектор спољашњих сила, b i – коефицијент вискозног трења.

Перић Марко 38к 2

 Моделирање и симулација SIMULINK

1.3. Примена ових метода на транслаторни систем

На слици 1 приказан је механички систем, који се састоји од масе m које се под дејством
силе F креће транслаторно дуж x-осе са вискозним трењем окарактерисано коефицијентом
вискозног трења b 1. То тело је са фиксном вертикалном основом спојено транслаторном
опругом коефицијента крутости c и елементом вискозног трења b 2.

Слика 1. Шематски приказ транслаторног механичког система са једним степеном слободе

кретања
1.3.1. D’Alambert-ова метода за моделовање транслаторног система

Слика 2. Шематски приказ смер сила код транслаторног механичког система са јединим
степеном слободе кретања
Инерцијална сила за тело m:
F ¿=m ẍ

Перић Марко 38к 3

 Моделирање и симулација SIMULINK
Сила у опрузи:
F c =cx
Сила вискозног трења:
F b 1=b1 ẋ
Сила пригушења:

F b 2=b2 ẋ
Применом D’Alambert-овог закона:

F ¿ + F c + F b 2+ Fb 1−F=0

F ¿ + F c + F b 2+ Fb 1=F

m ẍ + cx+ b2 ẋ +b 1 ẋ=F

1
ẍ= ¿)
m

1.3.2. Lagrange-овa метода за моделовање транслаторног система

Слика 3. Шематски приказ транслаторног механичког система са једним степеном слободе

кретања
Применићемо Lagrange-ову методу за добијање математичког модела транслаторног
механичког система који је приказан на слици 3.

Кинетичка енергија система:

1
Ek = m ẋ 2
2

Потенцијална енергија:
1 2
E P= c x
2

Перић Марко 38к 4

 Моделирање и симулација SIMULINK
Енергија расипања:
1 1
D= b 1 ẋ 2 + b2 ẋ 2
2 2

Lagrange-овa функција:
1 2 1 2
L=E k −E P= m ẋ − c x
2 2

Lagrange-овa једначинa друге врсте:

( )
d ∂L
−
∂L ∂ D
+
dt ∂ ẋ i ∂ x i ∂ ẋ i
=F i

( )
d ∂L ∂L ∂D
dt ∂ ẋ
− +
∂ x ∂ ẋ
=F

( (
d ∂ 1
dt ∂ ẋ 2
1
)) (
m ẋ2 − c x 2 −
2
∂ 1
∂x 2
1
m ẋ2 − c x 2 +
2 ) (
∂ 1 1
)
b ẋ 2+ b2 ẋ 2 =F
∂ ẋ 2 1 2

m ẍ + cx+ b2 ẋ +b 1 ẋ=F

1
ẍ= ¿)
m

1.4. Примена ових метода на ротациони систем

На слици 4 дат је приказ ротационог механичког система који се састоји из једне

ротирајуће масе момент инерције J где постоји вискозно трење, затим опруга крутости c која
је једним крајем везана за фиксирану вертикалну основу а другим крајем за ротирајућу масу и
момент инерције T .

Перић Марко 38к 5

 Моделирање и симулација SIMULINK

Слика 4. Шематски приказ ротационог механичког система са једним степеном слободе

кретања

1.4.1. D’Alambert-ова метода за моделовање ротационог механичког система

Слика 5. Шематски приказ смер момента инерције код ротационог механичког система са
једним степеном слободе кретања
Момент вискозног трења:

T b=b θ̇

Момент опруге коефицијентом крутости c:

Перић Марко 38к 6

 Моделирање и симулација SIMULINK
T c =cθ

Момент инерције тела J:

T ¿=J θ̈

Момент инерције (активациони момент):

T

Применом D’Alambert-овог закона:

T b +T c +T ¿ −T =0

b θ̇+ cθ+ J θ̈−T =0

1
θ̈= (−b θ̇−cθ+T )
J

1.4.2. Lagrange-овa метода за моделовање ротационог механичког система

Слика 6. Шематски приказ ротационог механичког система са једним степеном слободе

кретања
Кинетичка енергија система:
1
Ek = Ј θ̇ 2
2

Потенцијална енергија:
1 2
E P= c θ
2

Енергија расипања:

Перић Марко 38к 7

 Моделирање и симулација SIMULINK
1 2
D= b θ̇
2

Lagrange-овa функција:
1 2 1 2
L=E k −E P= Ј θ̇ − c θ
2 2

Lagrange-овa једначинa друге врсте:

( )
d ∂L
−
∂ L ∂D
+
dt ∂ θ̇i ∂ θi ∂ θ̇i
=T i

( (
d ∂ 1 2 1 2
dt ∂ θ̇ 2
Ј θ̇ − c θ −
2 )) (
∂ 1 2 1 2 ∂ 1 2
∂θ 2
Ј θ̇ − c θ +
2 ∂ θ̇ 2) ( )
b θ̇ =T

J θ̈+cθ+ b θ̇=T

1
θ̈= (−b θ̇−cθ+T )
J

2. Задатак

Динамички модел приказан на слици 7, састоји се из две масе M 1 и M 2које су спојене

међусобно еластичном опругом коефицијента крутости c и елементом вискозног трења b .
Маса M 1 и M 2, крећу се транслаторно дуж x-осa без трења.

Слика 7. Шематски приказ транслаторног механичког система са два степена слободе

кретања

Дати су улазне вредности: F 1=1500 N ,

M 1=1 000 kg,
M 2=12 000 kg,
F 2=200 N ,
c=50 N /mm ,
b=10 Ns/mm

Перић Марко 38к 8

 Моделирање и симулација SIMULINK

2.1. Примена Lagrange-ове методе

За дати динамички модел потребно је одредити укупну кинетичку и потенцијалну

енергију, као и енергију расипања и затим преко Lagrange-ове једначине друге врсте добити
једначине кретања система односно добити математички модел механичког система.

Слика 8. Шематски приказ помераја, брзине и убрзања код динамичког модела

Кинетичка енергија за масу M 1:

M 1 2
Ek = M 1 ẋ 1
1

Кинетичка енергија за масу M 2:

M 1 2
Ek = M 2 ẋ 2
2

Укупна кинетичка енергија за систем:

sistem M M 1 2 1 2
Ek =E k + Ek = M 1 ẋ 1+ M 2 ẋ 2
1 2

2 2

Укупна потенцијална енергија:

sistem 1 2
Ep = c ( x1 −x2 )
2

Енергија расипања:
1
D= b ( ẋ1− ẋ 2 )2
2
sistem sistem 1 2 1 2 1 2
L=E k −E p = M 1 ẋ 1 + M 2 ẋ 2− c ( x1 −x2 )
2 2 2

Lagrange-овa једначинa друге врсте:

Перић Марко 38к 9

 Моделирање и симулација SIMULINK
d ∂L
( ) −
∂L ∂ D
+
dt ∂ ẋ i ∂ x i ∂ ẋ i
=F i

За x 1:

( )
d ∂L
−
∂L ∂D
+
dt ∂ ẋ 1 ∂ x 1 ∂ ẋ 1
=F 1

M 1 ẍ 1 +c ( x1−x 2 ) +b ( ẋ 1− ẋ 2 ) =F1

1
ẍ 1=
M1
( −c ( x1 −x2 ) −b ( ẋ 1− ẋ 2 ) + F1 )
За x 2 :
d ∂L
( ) −
∂L ∂D
+
dt ∂ ẋ 2 ∂ x 2 ∂ ẋ 2
=−F2

M 2 ẍ 2−c ( x 1−x 2 )−b ( ẋ 1− ẋ 2 ) =−F2

1
M2 ( 1 2
ẍ 2= c ( x −x ) +b ( ẋ1− ẋ 2 ) −F2 )

2.2. D’Alembert-ов метод

Слика 9. Шематски приказ смер сила код транслаторног механичког система са dva степенa
слободе кретања

Инерцијална сила за масу M 1:

F ¿1=M 1 ẍ 1
Инерцијална сила за масу M 2:
F ¿2=M 2 ẍ 2
Сила у опрузи:
F c =c ( x1−x 2 )
Сила пригушења:
F b=b ( ẋ 1− ẋ 2 )

Перић Марко 38к 10

 Моделирање и симулација SIMULINK
За масу М 1:

F 1−F¿ 1−F c −F b =0

F ¿1+ Fc + F b=F 1

M 1 ẍ 1 +c ( x1−x 2 ) +b ( ẋ 1− ẋ 2 ) =F1

1
ẍ 1=
M1
( −c ( x1 −x2 ) −b ( ẋ 1− ẋ 2 ) + F1 )

За масу М 2:

−F 2−F¿ 2+ F c + F b=0

−F ¿2 + Fc + F b=F 2

−M 2 ẍ 2 +c ( x1 −x2 ) + b ( ẋ1 − ẋ2 ) =F2

1
ẍ 2=
M2
( c ( x1−x 2 ) +b ( ẋ1− ẋ 2 ) −F2 )

2.3. Блок–дијаграм

Пре него што кренемо са израдом блок-дијаграма, пожељно је одмах у командном прозору
„Command Window“ извршити дефинисање односно унос улазних вредности који су потребни
за саму симулацију система (слика 10).

Перић Марко 38к 11

 Моделирање и симулација SIMULINK
Слика 10. Дефинисање улазних вредности
Покретање Simulink-а можемо извршити наредбом „simulink“ или кликом миша на иконицу
симулинка у Matlab-овом основном прозору (слика 11).

Слика 11. Покретање Simulink-а и приказ

библиотеке блокова

По покретању SimuLink-a отвара се

библиотека блокова односно прозор „Simulink
Library Browser“ који је кориснику на
располагању за изградњу симулацијске шеме.

Симулацијска шема у Simulinku састоји

се од блокова и линија односно сигнала којима
се повезују поједини блокови и тиме
реализирају једначине које описују систем [ 2 ] .

Приказаћемо и објаснити основне

блокове које смо користили за изградњу
симулацијског модела унутар Simulinka:

Constant – Блок на својем излазу даје

константну вредност која се дефинише као
параметар блока;

Integrator – Блок обавља операцију

интеграције у континуираном подручју ¿;

Перић Марко 38к 12

 Моделирање и симулација SIMULINK
Mux – Мултиплексор;

Gain – Блок појачања ( y= K ∙ u);

Scope – Осцилоскоп (за праћење разултата симулације);

Sum – Суматор;

In1 – Улазни порт (користи се код подсистема);

Demux – Демултиплексор;

Product – Блок за множење/дељење илазних сигнала;

Logical Operator – Блок обавља одабрану логичку операцију између улазних сигнала;

Слика 12. Најчешће коришћени блокови

На слици 13, приказан је први корак изградње блок-дијаграма коришћењем блока

„Integrator“ која нам омогућава опција из падајућег менија „Commonly Used Blocks“.

Слика 13. Први корак код изградње блок-дијаграма

На слици 14, приказан је блок-дијаграм динамичког модела који се заснива на темељу

добијених диференцијалних једначина и који садржи све потребне блокове неопходне за
покретање симулације самог система.

Перић Марко 38к 13

 Моделирање и симулација SIMULINK

Слика 14. Блок-дијаграм динамичког модела

2.4. Приказ помераја, брзине и убразања маса система помоћу

SimuLink-a

Након формираног блок-дијаграма и дефинисаних улазних вредности, можемо извршити

покретање симулације на иконицу „Play“ (слика 15).

Слика 15. Покретање симулације

По покретању симулације резултате можемо пратити кликом миша на блок „Scope“ означено
на слици 16.

Перић Марко 38к 14

 Моделирање и симулација SIMULINK

Слика 16. „Scope“ – Осцилоскоп за праћење резултата симулације

На слици 17 приказани су резултати симулације за масу М 1, где нам љубичаста линија
представља померај x 1, жута линија представља брзину ẋ 1, а светло-плава линија убрзање ẍ 1 .

Затим на слици 18 приказани су резултати симулације за масу М 2 где нам жута линија
представља померај x 2, љубичаста линија представља брзину ẋ 2, а светло-плава линија
убрзање ẍ 2.

Перић Марко 38к 15

 Моделирање и симулација SIMULINK

Слика 17. Приказ помераја, брзине и убразања за М1

Слика 18. Приказ помераја, брзине и убразања за М1

Перић Марко 38к 16

 Моделирање и симулација SIMULINK
3. Литература

[1] Презентације и предавања из предмета Моделирање и симулација, неуронске мреже и

фази логика, проф. др Бобан Анђелковић, децембар 2016. Године
[2] Лабораторијa и вјештине – MatLab, увод у SIMULINK, Загреб 2006. Године
[3] http://www.imk14-rad.com/documents/40/IMK14-No.40-05.pdf, 06.04.2019.
[4] https://muricmilorad.files.wordpress.com/2011/11/translatorni-mehanicki-sistemi-2007.pdf ,
01.05.2019.
[5] http://www.esi.ftn.uns.ac.rs/images/predmeti/modeliranje_i_simulacija_sistema/
032%20Rotacioni%20mehanicki%20sistemi.pdf, 01.05.2019.

Перић Марко 38к 17