LEMBAR KERJA MAHASISWA (LKM) BAB TUNING

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

MODUL RESPON HASIL TUNING SISTEM CLOSED-LOOP PADA PERALATAN BERPENGENDALI
PERALATAN PENGENDALI SUHU
KELAS 2A - D3 TEKNIK KIMIA
NO. URUT 3
NAMA/NIM TEGAR ROCHMAD ODDY PRAMANTO/2031410114
TANGGAL 25 MARET 2022

I. Data Hasil Pengamatan Kondisi Kritis pbC = 100/Kc

PBc = 4.5 SP1 = 40.00% SP2 = 45.00%
t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV
0 43.9 102 204 306
1 43.7 103 205 307
2 43.7 104 206 308
3 43.8 105 207 309
4 43.7 106 208 310
5 43.8 107 209 311
6 43.7 108 210 312
7 43.8 109 211 313
8 45.5 110 212 314
9 45.4 111 213 315
10 44.8 112 214 316
11 44.6 113 215 317
12 45 114 216 318
13 44.7 115 217 319
14 44.8 116 218 320
15 45 117 219 321
16 44.7 118 220 322
17 44.7 119 221 323
18 44.9 120 222 324
19 44.7 121 223 325
20 44.8 122 224 326
21 44.9 123 225 327
22 44.7 124 226 328
23 44.8 125 227 329
24 44.9 126 228 330
25 44.7 127 229 331
26 44.8 128 230 332
27 44.9 129 231 333
28 44.7 130 232 334
29 44.9 131 233 335
30 44.9 132 234 336
31 44.7 133 235 337
32 44.8 134 236 338
33 44.9 135 237 339
34 44.7 136 238 340
35 44.8 137 239 341
36 44.9 138 240 342
37 44.8 139 241 343
38 44.9 140 242 344
39 44.7 141 243 345
40 44.9 142 244 346
41 44.7 143 245 347
42 44.7 144 246 348
43 44.9 145 247 349
44 44.8 146 248 350
45 44.7 147 249 351
46 44.8 148 250 352
47 44.8 149 251 353
48 44.9 150 252 354
49 44.8 151 253 355
50 44.8 152 254 356
51 44.8 153 255 357
52 44.9 154 256 358
53 44.7 155 257 359
54 44.8 156 258 360
55 44.9 157 259 361
56 44.7 158 260 362
57 44.9 159 261 363
58 44.9 160 262 364
59 44.7 161 263 365
60 44.9 162 264 366
61 44.8 163 265 367
62 44.8 164 266 368
63 44.9 165 267 369
64 44.7 166 268 370
65 44.8 167 269 371
66 44.9 168 270 372
67 44.7 169 271 373
68 44.8 170 272 374
69 44.7 171 273 375
70 44.8 172 274 376
71 44.8 173 275 377
72 44.7 174 276 378
73 175 277 379
74 176 278 380
75 177 279 381
76 178 280 382
77 179 281 383
78 180 282 384
79 181 283 385
80 182 284 386
81 183 285 387
82 184 286 388
83 185 287 389
84 186 288 390
85 187 289 391
86 188 290 392
87 189 291 393
88 190 292
89 191 293
90 192 294
91 193 295
 92 194 296
93 195 297
94 196 298
95 197 299
96 198 300
97 199 301
98 200 302
99 201 303
100 202 304
101 203 305
Grafik Hasil Pengamatan :
A1. Grafik Kondisi Kritis

Grafik Kondisi Kritis

46

45.5

45

44.5
% PV

44

43.5

43

42.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80

t (s)

A2. Tentukan nilai Pc berdasarkan Grafik di A1 dan Parameter Pengendali untuk Tuning (Menggunakan Metode Ziegler-Nichols)!

Pbc 4.5
Pc 15
Model PB Kc τI (menit) τD (sekon)
P 9 11.11 - -
PI 9.9 10.10 12.45 -
PID 7.65 13.07 7.50 1.95
MANFAATKAN PENGGARIS DAN GARIS BANTU BERIKUT. DILARANG MENGUBAH UKURAN PENGGARIS!
UKURAN, WARNA, KEMIRINGAN GARIS BANTU BOLEH DIUBAH - UBAH DAN DICOPY.
 LEMBAR KERJA MAHASISWA (LKM) BAB TUNING
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
MODUL RESPON HASIL TUNING SISTEM CLOSED-LOOP PADA PERALATAN BERPENGENDALI
PERALATAN PENGENDALI SUHU
KELAS
NO. URUT
NAMA/NIM
TANGGAL

II. Data Hasil Pengamatan Tuning

Tipe : SERVO SP1 = 40.00% PB = 4.50
Pengendali : P SP2 = 45.00% τI = -
τD = -

t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV
0 43.6 102 204 306 408
1 43.5 103 205 307 409
2 44.1 104 206 308 410
3 45.0 105 207 309 411
4 44.9 106 208 310 412
5 44.5 107 209 311 413
6 44.6 108 210 312 414
7 44.6 109 211 313 415
8 44.7 110 212 314 416
9 44.4 111 213 315 417
10 44.7 112 214 316 418
11 44.7 113 215 317 419
12 44.5 114 216 318 420
13 44.7 115 217 319 421
14 44.6 116 218 320 422
15 44.6 117 219 321 423
16 44.7 118 220 322 424
17 44.6 119 221 323 425
18 44.6 120 222 324 426
19 44.6 121 223 325 427
20 44.6 122 224 326 428
21 44.6 123 225 327 429
22 44.6 124 226 328 430
23 44.6 125 227 329 431
24 44.6 126 228 330 432
25 44.6 127 229 331 433
26 44.6 128 230 332 434
27 44.5 129 231 333
28 44.6 130 232 334
29 44.7 131 233 335
30 44.5 132 234 336
31 44.6 133 235 337
32 44.6 134 236 338
33 44.5 135 237 339
34 44.6 136 238 340
35 44.6 137 239 341
36 44.6 138 240 342
37 44.6 139 241 343
38 44.6 140 242 344
39 44.5 141 243 345
40 44.6 142 244 346
41 44.6 143 245 347
42 44.7 144 246 348
43 44.5 145 247 349
44 44.7 146 248 350
45 44.7 147 249 351
46 44.5 148 250 352
47 44.7 149 251 353
48 44.7 150 252 354
49 44.6 151 253 355
50 44.7 152 254 356
51 44.8 153 255 357
52 44.7 154 256 358
53 44.5 155 257 359
54 44.6 156 258 360
55 44.6 157 259 361
56 44.7 158 260 362
57 44.6 159 261 363
58 44.5 160 262 364
59 44.7 161 263 365
60 44.5 162 264 366
61 44.7 163 265 367
62 44.7 164 266 368
63 44.6 165 267 369
64 44.6 166 268 370
65 44.7 167 269 371
66 44.6 168 270 372
67 44.6 169 271 373
68 44.7 170 272 374
69 44.6 171 273 375
70 44.6 172 274 376
71 173 275 377
72 174 276 378
73 175 277 379
74 176 278 380
75 177 279 381
76 178 280 382
77 179 281 383
78 180 282 384
79 181 283 385
80 182 284 386
81 183 285 387
82 184 286 388
83 185 287 389
84 186 288 390
85 187 289 391
86 188 290 392
87 189 291 393
88 190 292 394
89 191 293 395
90 192 294 396
91 193 295 397
92 194 296 398
93 195 297 399
94 196 298 400
95 197 299 401
96 198 300 402
97 199 301 403
98 200 302 404
99 201 303 405
100 202 304 406
101 203 305 407
Grafik Hasil Pengamatan :
A1. Grafik Kurva Respon Hasil Tuning

45.5

45

44.5

44
%PV

43.5

43

42.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80

waktu (s)

A2. Tentukan Analisis Parameter Respon Hasil Tuning!

Parameter Nilai Satuan A= 0.5

(a) Overshoot 0.6 % B= 0.9
(b) Decay Ratio 0.40 % C= 0.2
(c) Peak Time 3 s
(d) Rise Time 2.2 s 0.25
(e) Response Time 64 s
(f) Period of Oscillation 5 s
(g) Offset 0.5 %

A3. Kesimpulan!
Tujuan tuning tidak tercapai karena overshoot yang didapat adalah 0,6 yang berarti belum minimum; Decay ratio 0,4 sehingga belum mencapai 1/4 atau 0,25.
MANFAATKAN PENGGARIS DAN GARIS BANTU BERIKUT. DILARANG MENGUBAH UKURAN PENGGARIS!
UKURAN, WARNA, KEMIRINGAN GARIS BANTU BOLEH DIUBAH - UBAH DAN DICOPY.
hingga belum mencapai 1/4 atau 0,25.
 LEMBAR KERJA MAHASISWA (LKM) BAB TUNING
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
MODUL RESPON HASIL TUNING SISTEM CLOSED-LOOP PADA PERALATAN BERPENGENDALI
PERALATAN PENGENDALI SUHU
KELAS
NO. URUT
NAMA/NIM
TANGGAL

II. Data Hasil Pengamatan Tuning

Tipe : SERVO/REGULA SP1 = 42.30% PB = 9.90
Pengendali : PI SP2 = 48.30% τI = 12.45 satuan
τD = - satuan

t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV
0 42.3 102 204 306 408
1 42.7 103 205 307 409
2 42.7 104 206 308 410
3 44.2 105 207 309 411
4 44.9 106 208 310 412
5 45.5 107 209 311 413
6 46 108 210 312 414
7 46 109 211 313 415
8 46.5 110 212 314 416
9 46.6 111 213 315 417
10 46.8 112 214 316 418
11 46.9 113 215 317 419
12 47 114 216 318 420
13 47 115 217 319 421
14 47 116 218 320 422
15 47 117 219 321 423
16 47 118 220 322 424
17 47 119 221 323 425
18 47.1 120 222 324 426
19 47.1 121 223 325 427
20 47.1 122 224 326 428
21 47.2 123 225 327 429
22 47.2 124 226 328 430
23 47.2 125 227 329 431
24 47.3 126 228 330 432
25 47.4 127 229 331 433
26 47.5 128 230 332 434
27 47.5 129 231 333
28 47.5 130 232 334
29 47.5 131 233 335
30 47.5 132 234 336
31 47.5 133 235 337
32 47.6 134 236 338
33 47.6 135 237 339
34 47.6 136 238 340
35 47.6 137 239 341
36 47.6 138 240 342
37 47.7 139 241 343
38 47.7 140 242 344
39 47.7 141 243 345
40 47.7 142 244 346
41 47.8 143 245 347
42 47.8 144 246 348
43 47.9 145 247 349
44 47.9 146 248 350
45 47.9 147 249 351
46 47.9 148 250 352
47 47.9 149 251 353
48 47.9 150 252 354
49 47.9 151 253 355
50 47.9 152 254 356
51 48 153 255 357
52 48 154 256 358
53 48 155 257 359
54 48 156 258 360
55 48 157 259 361
56 48 158 260 362
57 48 159 261 363
58 48 160 262 364
59 48 161 263 365
60 48.1 162 264 366
61 48.1 163 265 367
62 48.1 164 266 368
63 48.1 165 267 369
64 48.1 166 268 370
65 48.1 167 269 371
66 48.2 168 270 372
67 48.2 169 271 373
68 48.2 170 272 374
69 48.1 171 273 375
70 48.1 172 274 376
71 48.1 173 275 377
72 48.2 174 276 378
73 48.2 175 277 379
74 48.2 176 278 380
75 48.2 177 279 381
76 48.2 178 280 382
77 48.2 179 281 383
78 48.2 180 282 384
79 48.2 181 283 385
80 48.2 182 284 386
81 48.2 183 285 387
82 48.3 184 286 388
83 48.3 185 287 389
84 48.3 186 288 390
85 48.3 187 289 391
86 48.3 188 290 392
87 48.3 189 291 393
88 48.3 190 292 394
89 48.2 191 293 395
90 48.2 192 294 396
91 48.2 193 295 397
92 48.2 194 296 398
93 48.2 195 297 399
94 48.2 196 298 400
95 48.3 197 299 401
96 48.3 198 300 402
97 48.3 199 301 403
98 48.3 200 302 404
99 48.3 201 303 405
100 48.3 202 304 406
101 48.3 203 305 407
Grafik Hasil Pengamatan :
A1. Grafik Kurva Respon Hasil Tuning

Grafik PI
49
48.5
48
47.5
47
46.5
46
45.5
45
44.5
44
% PV

43.5 LETAKKAN GRAFIK %PV TERHADAP WAKTU UNTUK KURVA RESPON HASIL TUNING!
43
42.5
42
41.5
41
40.5
40
39.5
39
0 20 40 60 80 100 120

t (s)

A2. Tentukan Analisis Parameter Respon Hasil Tuning!

Parameter Nilai Satuan

(a) Overshoot 0%
(b) Decay Ratio 0%
(c) Peak Time 82 detik
(d) Rise Time 82 detik
(e) Response Time 66 detik
(f) Period of Oscillation 6 detik
(g) Offset 0%

A3. Kesimpulan!
Tujuan tuning telah dicapai karena %PV saat konstan = SP.
MANFAATKAN PENGGARIS DAN GARIS BANTU BERIKUT. DILARANG MENGUBAH UKURAN PENGGARIS!
UKURAN, WARNA, KEMIRINGAN GARIS BANTU BOLEH DIUBAH - UBAH DAN DICOPY.
 LEMBAR KERJA MAHASISWA (LKM) BAB TUNING
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
MODUL RESPON HASIL TUNING SISTEM CLOSED-LOOP PADA PERALATAN BERPENGENDALI
PERALATAN PENGENDALI SUHU
KELAS
NO. URUT
NAMA/NIM
TANGGAL

II. Data Hasil Pengamatan Tuning

Tipe : SERVO SP1 = 42.00% PB = 7.65
Pengendali : PID SP2 = 47.00% τI = 7.50 satuan
τD = 1.95 satuan

t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV
0 42 102 204 306 408
1 42.1 103 205 307 409
2 42.1 104 206 308 410
3 42.2 105 207 309 411
4 42.5 106 208 310 412
5 43.2 107 209 311 413
6 43.2 108 210 312 414
7 44 109 211 313 415
8 44.7 110 212 314 416
9 45.4 111 213 315 417
10 46 112 214 316 418
11 46.4 113 215 317 419
12 46.7 114 216 318 420
13 46.7 115 217 319 421
14 47.1 116 218 320 422
15 47.1 117 219 321 423
16 47.2 118 220 322 424
17 47.2 119 221 323 425
18 47.1 120 222 324 426
19 47.1 121 223 325 427
20 47.1 122 224 326 428
21 47 123 225 327 429
22 46.9 124 226 328 430
23 46.9 125 227 329 431
24 46.9 126 228 330 432
25 46.9 127 229 331 433
26 46.9 128 230 332 434
27 46.9 129 231 333
28 46.9 130 232 334
29 46.9 131 233 335
30 46.9 132 234 336
31 47 133 235 337
32 47 134 236 338
33 46.9 135 237 339
34 47 136 238 340
35 47 137 239 341
36 46.9 138 240 342
37 47 139 241 343
38 46.9 140 242 344
39 46.9 141 243 345
40 47 142 244 346
41 47 143 245 347
42 47 144 246 348
43 47 145 247 349
44 47 146 248 350
45 47 147 249 351
46 47 148 250 352
47 47 149 251 353
48 47 150 252 354
49 47 151 253 355
50 47 152 254 356
51 47 153 255 357
52 47 154 256 358
53 47 155 257 359
54 46.9 156 258 360
55 46.9 157 259 361
56 46.9 158 260 362
57 47 159 261 363
58 47 160 262 364
59 47 161 263 365
60 46.9 162 264 366
61 47 163 265 367
62 47 164 266 368
63 46.9 165 267 369
64 47 166 268 370
65 47 167 269 371
66 47 168 270 372
67 47 169 271 373
68 170 272 374
69 171 273 375
70 172 274 376
71 173 275 377
72 174 276 378
73 175 277 379
74 176 278 380
75 177 279 381
76 178 280 382
77 179 281 383
78 180 282 384
79 181 283 385
80 182 284 386
81 183 285 387
82 184 286 388
83 185 287 389
84 186 288 390
85 187 289 391
86 188 290 392
87 189 291 393
88 190 292 394
89 191 293 395
90 192 294 396
91 193 295 397
92 194 296 398
93 195 297 399
94 196 298 400
95 197 299 401
96 198 300 402
97 199 301 403
98 200 302 404
99 201 303 405
100 202 304 406
101 203 305 407
Grafik Hasil Pengamatan :
A1. Grafik Kurva Respon Hasil Tuning

Grafik PID
48
47.5
47
46.5
46
45.5
45
44.5
44
43.5
% PV

43
42.5
42
41.5
41
40.5
40
39.5
39
0 10 20 30 40 50 60 70 80

t (s)

A2. Tentukan Analisis Parameter Respon Hasil Tuning!

Parameter Nilai Satuan

(a) Overshoot 0%
(b) Decay Ratio 0%
(c) Peak Time 16 detik
(d) Rise Time 21 detik
(e) Response Time 22 detik
(f) Period of Oscillation 15 detik
(g) Offset 0%

A3. Kesimpulan!
Tujuan tuning telah dicapai karena %PV saat konstan = SP.
MANFAATKAN PENGGARIS DAN GARIS BANTU BERIKUT. DILARANG MENGUBAH UKURAN PENGGARIS!
UKURAN, WARNA, KEMIRINGAN GARIS BANTU BOLEH DIUBAH - UBAH DAN DICOPY.
Pc = jarak 2 puncak yg berdekatan yg mirip
A = nilai akhir-puncak pertama
B = Nilai akhir-nilai awal mulai naik
C = nilai akhir-puncak kedua
rise time = waktu pertama kali saat mencapai steady steate
Peak time = waktu yg dicapai pada kondisi tertinggi
respon time= waktu yg dibutuhkan toleransi 0,1
Periode of osilation = jarak puncak 1 ke puncak kedua
Offset = SP2-PV ketika steady state
Overshoot = A/B
Decay ratio = C/A