Uip Compressed

Milan R.
Ristanovi
UPRAVǈAǋE INDUSTRIJSKIH PROCESA
Univerzitet u Beogradu - Maxinski fakultet

Beograd, 2021.
Sadraj
1 Elektrohidrauliqni upravǉaqki sistemi 1

1.1 Osnovni pojmovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Sistematizacija i podela fluidnih sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Istorijski razvoj elektrohidrauliqkih sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Standardizacija elektrohidrauliqnih aktuacionih sistema . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Tehniqka dokumentacija za hidrauliqne aktuacione sisteme . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Primeri primene hidrauliqnih sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6.1 Osnovne maxinske tehnologije potrebne za izradu hidrauliqnih komponenata 12
1.7 Radni fluid - osnovne osobine hidrauliqnog uǉa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8 Definicija hidrauliqnog aktuacionog sistema, projektni zahtevi i izbor poqetne
strukture za dimenzionisaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8.1 Definicija hidrauliqnog aktuacionog sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8.2 Projektni zahtevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.9 Hidrauliqne komponente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.9.1 Hidrauliqne pumpe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.10 Ventili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.11 Razvodnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.12 Ostale hidrauliqke komponente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.12.1 Hidrauliqni rezervoari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.12.2 Hladǌaci za uǉe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.12.3 Hidrauliqki akumulatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.13 Hidrauliqni vodovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
1.13.1 Hidrauliqne cevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
1.14 Hidruliqki aktuatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.14.1 Hidrauliqni aktuatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.15 Hidrauliqki servo aktuatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
1.15.1 Matematiqki model hidrauliqkog servo aktuatora . . . . . . . . . . . . . . . 97
1.15.2 Funkcija prenosa hidrauliqnog servo aktuatora . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
1.16 Elektrohidrauliqki servo ventili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
1.16.1 Elektromagnetni momentni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
1.16.2 Dvostepeni elektrohidrauliqni servo ventil sa mehaniqkom povratnom spre-
gom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
1.16.3 Dvostepeni elektrohidrauliqni servo ventil sa maznicom i elektriqnom
povratnom spregom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
1.16.4 Karakteristika po pritisku dvostepenog servo ventila . . . . . . . . . . . . 109
1.16.5 Karakteristika po protoku dvostepenog servo ventila . . . . . . . . . . . . . 109
i
ii SADRAJ
1.16.6 Dinamiqke karakteristike dvostepenog servo ventila . . . . . . . . . . . . . 111
Literatura 113
Spisak slika
1.1 Standardizacija prikǉuqnih prirubnica, vratila i prikǉuqaka za orbital hidro-

motore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Standardizovane prikǉuqne mere za razvodnik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Segmenti funkcionalnih xema elektrohirauliqnog sistema. . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Funkcionalna struktura maxine za brizganu plastiku (hidrauliqni aktuatori). . 7
1.5 Funkcionalna struktura miskera za beton i beton pumpe (hidrauliqni aktuatori). 7
1.6 Funkcionalna struktura miskera za beton i beton pumpe (hidrauliqni aktuatori). 8
1.7 Funkcionalna struktura standrdnog viǉuxkara (hidraulqni aktuatori). . . . . . . 8
1.8 Hidrauliqni aktuacioni sistemi za vaǉaǌe lima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9 Hidrauliqni aktuacioni sistemi na poǉoprivrednim i graevinskim maxinama. . 9
1.10 Kipovaǌe sanduka i frontalni istovar-poluprikolica kamiona. . . . . . . . . . . . 10
1.11 Vazduhoplovna primena elektro hidrauliqnih aktuacionih sistema. . . . . . . . . . 11
1.12 Qlanak iz Vazduhoplovnog glasnika JKV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.13 Dijagram promene viskoziteta u zavistnosti od promene temperature. . . . . . . . . 16
1.14 Odvajaq vode iz uǉa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.15 Odvajaq vlage iz uǉa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.16 Odreivaǌe veliqine qestice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.17 Mediji za filtriraǌe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.18 Naqin filtriraǌa uǉa u filterskom uloxku: povrxinski (levo) i dubinski (desno). 21
1.19 Mikroskopski snima uǉa sa leǌirom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.20 Konstruktivna izvoena hidrauliqih filtera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.21 Konstruktivna izvoena hidrauliqih filtera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.22 Vizeuleni efekat prisustva vode u uǉu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.23 Konstrukcija standardnog filtera uǉa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.24 Posebna izvoeǌa filtera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.25 Apsolutna finoa filtriraǌa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.26 Oznaqavaǌe klase qistoe prema ISO 4406. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.27 Mobilni ureaj za odreivaǌe klase qistoe hidrauliqkog fluida. . . . . . . . . 26
1.28 Elektrohidruliqni aktuacioni sistem: a) sa niskim stepenom integracije hidrauliq-
nih komponenti; b) u jednom sklopu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.29 Osnovna funkcionalna xema elektrohidruliqnog otvorenog (priguxnog) aktuacionog
sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.30 Osnovna funkcionalna xema elektrohidruliqnog zatvorenog (zapreminskog) aktua-
cionog sistema sa jednim i dva izvrxna organa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.31 Zavisnost zapreminskog stepena korisnosti od broja obrtaja pumpe i radnog pritiska. 32
1.32 Zavisnost mehaniqkog stepena korisnosti od broja obrtaja pumpe i radnog pritiska. 32
1.33 Pritisci na pumpi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
iii
iv SPISAK SLIKA
1.34 Zupqasta pumpa sa spoǉnim ozubǉeǌem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.35 Zupqasta pumpa sa spoǉnim ozubǉeǌem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.36 Zupqasta pumpa sa zupqastim prstenom (G-rotor ili orbital pumpa). . . . . . . . . . . . 34
1.37 Krilna pumpa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.38 Zavojne pumpe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.39 Radijalna klipna pumpa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.40 Aksijalne klipne pumpe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.41 Mehanizahm promene radne zapremine aksijalne klipne pumpe. . . . . . . . . . . . . 38
1.42 Pumpa sa LS regulatorom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.45 Rastereeǌe pumpi u hidrauliqnom sistemu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.46 Jednostepeni ventili za ograniqeǌe pritiska. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.47 Ventil za ograniqeǌe pritiska direktnog dejstva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.48 Dvostepeni ventil za ograniqeǌe pritiska sa elektromagnetom. . . . . . . . . . . . 45
1.49 Primena redoslednih ventila i kaunter balans ventila. . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.50 Konstrukcija jednostepenog ventila za smaǌeǌe pritiska. . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.51 Kaunter balans i redosledni ventil u preseku. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.52 Mehaniqki podesivi priguxni ventili za ugradǌu na cevne vodove. . . . . . . . . . 48
1.53 Dvograni regulator protoka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.54 Trograni regulator protoka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.55 Regulator protoka (dvograni i trograni) u konfiguraciji elektrohidrauiqkog ak-
tuatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.56 Proporcionalni regulator protoka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.57 Ventili i ugradno mesto za ventil u tehnologiji uvrtnog kertri
a. . . . . . . . . . 52
1.58 Osnovna kontrukcija kertri
ventila u tehnologiji logiqkog elementa. . . . . . . . 52
1.59 Qetiri karakteristiqna simbola za qetiri ventilske funkcije izvedene u tehnici
logiqkog elementa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.60 Ugradbena mesta u blokovima za logiqke elemente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.61 Kostruktivna izvoeǌa nepovratnih ventila. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.62 Kostruktivno izvoeǌe i princip rada blokirajueg ventila. . . . . . . . . . . . . 54
1.63 Koqni ventil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.64 Konstrukcija klipnog pritisnog prekidaqa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.65 Osnovne karakteristike priguxnice i blende. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.66 Ventil za deǉeǌe protoka (raspodeǉivaqi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.67 Ventil za deǉeǌe protoka (raspodeǉivaqi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.68 Radna funkcija razvodnog ventila. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.69 Princip razvoeǌa radnog fluida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.70 Konstrukcija klipa jednostepenog razvodnika u zavisnosti od sredǌeg poloaja
razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.71 Meupoloaji tropoloajnih razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.72 Jednostepeni i dvostepeni razvodnik sa tri poloaja. . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.73 4/2 razvodnik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.74 2/2 i 3/2 razvodnik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.75 Mehanizimi pomeraǌa klipa razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.76 Zavisnost protoqne karakteristike razvodnika od oblika ivice razvodnog klipa. . 62
SPISAK SLIKA v
1.77 Varijante pravougaonih otvora na razvodniku. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

1.78 Sklop qaura-razvodni klip za proporcionalnu promenu protoka. . . . . . . . . . . . 63
1.79 Prelazna karakteristika on-off elektromagnetnog pretvaraqa. . . . . . . . . . . . . . 64
1.80 Prelazna karakteristika on-off elektromagnetnog pretvaraqa. . . . . . . . . . . . . . 65
1.81 Serijski razvodnik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.82 Funkcionalna xema i strukturni dijagram proporcionalnog razvodnika. . . . . . . 66
1.83 Zadavaǌe naponskog ili strujnog signala proporcionalnom razvodniku. . . . . . . . 66
1.84 Dijagram elektronske pojaqavacke kartice proporcionalnog razvodnika. . . . . . . 67
1.85 Osnovni tipovi proporcionalnih razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.86 Podela razvodnika prema hodu klipa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
1.87 Protoqna karakteristika razvodnika sa pozitivnim preklopom. . . . . . . . . . . . . 70
1.88 Protoqna karakteristika razvodnika sa nultim preklopom. . . . . . . . . . . . . . . 70
1.89 Protoqna karakteristika razvodnika sa negativnim preklopom. . . . . . . . . . . . . 71
1.90 Pojaqaǌe ventila po pritisku. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.91 Tipiqni padovi pritiska na razvodnim ventililima sa klipom serije 6. . . . . . . 72
1.92 Klip sa i bez upravǉaqkih ivica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.93 Sila hidrauliqke reakcije na klip razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1.94 4/3 direktno upravǉan razvodni ventil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.95 Funkcionalna xema predupravǉanog razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.96 Detaǉni i standardni simbol predupravǉanog razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . 75
1.97 Detaǉni i standardni simbol predupravǉanog razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . 76
1.98 Rezervoar uǉa u zatvorenom hidrauliqnom aktuacionom sistemu. . . . . . . . . . . . 78
1.99 Osnovna konstruktivna izvoeǌa rezervoara za hidrauliqno uǉe. . . . . . . . . . . 79
1.100Odavaǌe toplote okolini za rezervoara uǉa zapremine do 800 l i razlike u temeper-

aturi do 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.101Osnovna konstrukcija vodenog i vazduxnog hladǌaka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.102Osnovni tipovi hidrauliqnih akumulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.103Promena zapremine gasa prema radnom pritisku u hidrauliqkom akumulatoru. . . . 83
1.104Promena ukupne uskladixtene energije u hidrauliqkom akumulatoru sa pritiskom
puǌeǌa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.105Promena efektivna sladixtene energije u hidrauliqkom akumulatoru prema odnosu
pritisaka P1 /P2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.106Primena hidrauliqnog akumulatora kao rezervnog izvora energije. . . . . . . . . . 86
1.107Hidrauliqka xema sa akumulatorom za kompenzovaǌe zahteva za velikim protokom. 87
1.108Tipiqna aplikacija sa ventilom za puǌeǌe akumulatora. . . . . . . . . . . . . . . . 87
1.109Akumulator za smaǌene vremena odziva aktuatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.110Hidrauliqki akumulator za odravaǌe pritiska, kompenzaciju cureǌa i termalnu
kompenazaciju. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.111Upotreba hidrauliqkog akumulatora za priguxeǌe oscilacija pritiska. . . . . . . 90
1.112Priguxeǌe oscilacija pritiska hidrauliqnim akumulatorom i ulaznom priguxni-
com. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1.113Suspenzija optereeǌa hidrauliqkim akumulatorom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.114Upotreba hidrauliqkih akumulatora kao hidrauliqh opruga kod ogibǉeǌa automo-
bila. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.115Osnovni tipovi hidrauliqnih prikǉuqaka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
1.116Vertikalno ulanqeǌe hidrauliqnih komponenata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
vi SPISAK SLIKA
1.117Funkcionalna xema hidrauliqnog cilindra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

1.118Konstrukcija cilindra sa sprenim vijcima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1.119Konstrukcija cilindra sa glavama. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1.120Simboliqki i struktruni dijagram hidrauliqkog servo sistema. . . . . . . . . . . . 97
1.121Funkcionalna xema hidrauliqkog servo aktuatora sa mehaniqkom povratnom spregom. 97
1.122Protoqne povrxine sa razliqite pozicije klipa razvodnika. . . . . . . . . . . . . . 98
1.123Kinematika mehaniqke povratne sprege. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
1.124Elektromagnetni momentni motor sa nepodesivim vazduxnim zazorima. . . . . . . . 105
1.125Elektromagnetni momentni motor sa podesivim vazduxnim zazorima. . . . . . . . . 105
1.126Zavisnost moment-struja tipiqnog elektromagnetnog momentnog motora. . . . . . . . 106
1.127Statiqka karakteristika tipiqnog elektromagnetnog momemntnog motora. . . . . . . 106
1.128Dvostepeni elektrohidrauliqni servo vetnil sa mehaniqkom povratnom spregom. . 107
1.129Odgovor ventila na upravǉaqki signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
1.130Princip rada hidrauliqkog pojaqavaqa sa mlaznicom. . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
1.131Servoventil sa elektriqnom povratnom spregom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
1.132Tipiqna karakteristika pojaqaǌa po pritisku servo ventila. . . . . . . . . . . . . . 109
1.133Teorijska protoqna karateristika servoventila. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
1.134Tipiqna protoqna karateristika servoventila. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
1.135Tipiqna uqestanostna karateristika servoventila. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Spisak tabela
1.1 Oznaqavaǌe hidrauliqnih radnih fluida prema ISO 6743-4:1999. . . . . . . . . . . . 19

1.2 Klase qistoe filterskih elemenata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3 Tehniqki zahtevi za projekatovaǌe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4 Osnovne konstrukcije hidrauliqnih pumpi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5 Preporuqene brzine strujaǌa hidrauiqnog fluida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
vii
Poglavǉe 1
Elektrohidrauliqni upravǉaqki sistemi
1.1 Osnovni pojmovi
Hidraulika je ineǌerska disciplina koje u sebe ukǉuquje xirok kompleks tehniqkih pojmova iz
problematike hidraulike viskoznih teqnosti primeǌene na hidrauliqki prenos snage, kao i na
kompleks pojmova iz problematike konstruisaǌa, izrade i eksploatacije ovakvog prenosa snage.
U danaxǌe vreme, pojam hidraulike se vezuje za pogonsku (aktuacionu) tehniku, ili jednostavno
za pojam aktuatora. Dakle, hidraulika predstavǉa pretvaraǌe energije iz jednog oblika u drugi
i prenos energije sa jednog mesta na drugo. Pri tom, pojam hidraulike se vezuje za energiju
fluida (engl. Fluid power). U domaoj litraturi, adekavatan pojam i bio Fluidna tehnika.
Hidraulika pretpostavǉa da se kao radni fluid koristi mineralno uǉe, pa je stoga ranije u
nemaqkoj i ruskoj literaturi bio prisutan i pojam “uǉna hidraulika”, kako bi se napravilo razd-
vajaǌe pre svega od vodene hidraulike. Osim toga, koristio se i pojam “maxinska hidraulika”.
Fluidna tehnika obuhvata i vazduh kao radni fluid, odn. pneumatiku. Pneumatika u tehnici
aktuacionih sistema nije konkurencija hidraulici, ve dopuna hidrauliqnim aktuacionim sis-
temima. Zbog svoje dve osnovne osobine: visoke stixǉivosti i ograniqeǌa radnog pritiska po
osnovu sigurnosti, pneumatika ima ograniqenu primenu.
Pre pojave programabilnih logiqkih kontrolera, postojala je i tzv. instrumentalna pneu-
matika, koja je pored prenosa relativno malih snaga omoguavala i realizaciju PID regulatora.
Postoji jedna posebna klasa pneumatskih sistema, koqna pneumatika, gde su komponente pri-
lagoene zahtevima koqnih sistema na drumskim teretnim vozilima i eleznici. Aktuatori su u
ovom sluqaju specijalni cilindri koji aktiviraju koqne mehanizme.
Uslovno postoji i pneumatika visokog pristiska, ali samo u domenu skladixteǌa energije u
rezervoarima do 200 bara, ali se posle toga pritisak obara na nivo 8-10 bara.
Jasno je da je Fluidnu tehniku mogue definisati kao hidrauliku i pneumatiku koje nam
omoguavaju prenos energije fluidom, ali i upravǉaǌe tim prenosom. U anglosaksonskoj lit-
eraturi se koristi kratka i jednostavna definicija elektrohidrauliqkih sistema kao drive &
control.
Za pojam upravǉaǌa prenosa energije vezan je i pojam razvoeǌa fluidne energije pod pri-
tiskom, tako da deo svakog hidrauliqnog sistema je mehaniqki sklop koji razvodi fluid. Ako
se to razvoeǌe radi ruqno-mehaniqki, aktuacioni sistemi su hidrauliqni ili pneumatski sis-
temi, a ako je razvoeǌe, preko elektro mehaniqkih pretvaraqa, aktuacioni sistemi su elektro
hidrauliqni ili elektro pneumatski. Ree se koristi i opcija hidrauliqnog i pneumatskog ak-
tiviraǌa. Ranije se koristila jox jedna podela koja je danas praktiqno prevaziena, a to je
podela na hidrostatiqke i hidrodinamiqke sisteme. Prvu klasu sistema karakterixu velike
sile (pritisci) i male brzine strujaǌa, a drugu klasu sistema male sile (pritisci) i velike
brzine strujaǌa.
1
2 Poglavǉe 1. Elektrohidrauliqni upravǉaqki sistemi
1.2 Sistematizacija i podela fluidnih sistema

Kako je prethodno navedeno u okviru opxteg naziva, u hidrauliqni sistem ulazi i pojam elektro
hidrauliqni. Naziv se qesto moe dopuniti tako da glasi elektrohidrauliqni servo sistem,
kada je razvodna komponenta elektrohidrauliqni servo razvodnik, koji u specijalnim sluqajevima
moe biti i mehaniqki.
Hidrauliqni sistemi se dele na otvorene ili zatvorene. Karakteristika otvorenih
hidrauliqnih sistema je da se primarna cirkulacije radnog fluida od hidrauliqnog rezervoara
ka povratnom vodu vrxi preko razvodnika (priguxno upravǉaǌe prenosa energije). Zatvoreni
sistem podrazumeva direktnu vezu maxine koja stvara energiju fluida (hidrauliqne pumpe) i
aktuatora (hidrauliqnog cilindra kod linearnog mehaniqkog kretaǌe ili hidrauliqnog obrtnog
motora sa beskonaqnim obrtnim kretaǌem ili zakretnog obrtnog motora za ugao maǌi od 360
stepeni). Kod zatvorenih sistema vrxi se upravǉaǌe protoka samo promenom radnog kapaciteta
hidrauliqne pumpe i/ili i promenom radnog kapaciteta rotacionog motora, tako da ove sisteme
zovemo zapreminskim.
U proxlosti, zatvoreni sistemi su podrazumevali klipnoaksijalnu pumpu ili motor jer je
kod ǌih konstruktivno bilo najjednostavnije upravǉati promenom radnog kapaciteta koji di-
rektno definixe protok, ali i smerom kretaǌa fluida. u danaxǌe vreme, kada su se pojavili
upravǉani elektro motori sa frekventnin regulatorima, zatvoreni sistemi ne moraju biti zas-
novani samo na klipnoaksijalnim pumpama, odnosno pumpe i motori ne moraju imati upravǉaqku
opciju za promenu protoka, odnosno radnog kapaciteta. Nekada se pored definicije zatvoren i
otvoren elektro hidrauliqni sistem, koristi i definicija elektro hidrauliqni sistem sa za-
preminskim i elektro hidrauliqni sistem sa priguxnim upravǉaǌem. Iz prethodnog je jasno
da u definiciji nedostaje pojam aktuacioni. To se jednostavno podrazumeva, jer u praksi ne
postoji elektro hidrauliqni sistem koji nema izvrxni deo u formi hidrauliqnog cilindra ili
obrtnog hidrauliqnog motora. Elektro hidrauliqni sistem moe biti konfiguracijski sa jed-
nim ili vixe aktuatora, kao sa jednom ili vixe pumpi qiji se protoci sabiraju ili pumpe rade
naizmeniqno, sa razliqitim protocima i razliqitim pritiscima. U osnovi, svaki aktuator u
otvorenom sistemu zahteva jedan razvodnik u bilo kog konstruktivnog izvoeǌa, ali qesto se
moe sa jednim razvodnikom upravǉati i sa vixe aktuatora, najqexe kada postoje odreene
mehaniqke veze izmeu ǌih.
Sa stanovixta primene hidraulike u praksi, osnovna podela je na mobilnu i industrijsku
hidrauliku. Pored ovoga, mobilna hidraulika ima posebnu klasu sistema, koja se odnosi na
vazduhoplovnu, za civilnu i vojnu primenu. Najqexe se u praksi i ne pomiǌe da su vaz-
duhoplovne primene takoe u okviru mobilne hidraulike, ve se jednostavno govori o vazduho-
plovnoj primeni. Osnovne osobine hidraulike su nepromenǉive u zavisnosti od primene, ali u
mobilnoj hidraulici se od komponenata trai vea otpornost prema ambijentalnim uslovima,
specifiqne prikǉuqne mere za povezivaǌe pre svega hidrauliqnih pumpi na SUS motorima, dok
vazduhoplovna primena zahteva minimalnu moguu masu komponenata i daleko veu sigurnost
i pouzdanost koja se najqexe obezbeuje posebnim konstrukcijama koje dozvoǉavaju dubliraǌe
funkcija, nezavisnim, najqexe identiqnim podsklopvima. Daǉe, postoji i podela prema naj-
masovnijim primenama u praksi, pre svega u industrijskoj hidraulici na primene u metalurgiji,
energetici (pogon zatvaraqa na branama, turbinski regulatori vodenih i parnih turbina), pre-
sama, scenskoj tehnici, industriji papira i sliqno...
1.3 Istorijski razvoj elektrohidrauliqkih sistema

Razvoj moderne uǉne hidraulike vezan je za Paskalov zakon. Svi znaqajni pronalasci u
hidraulici dogodili se posle toga (1651. godina). Krajem 19. i poqetkom 20. veka patentirane
su zupqasta, krilna i klipnoaksijalna pumpa. Najznaqajnije za razvoj hidraulike nakon Dru-
gog sveckog rata je definisaǌe konstrukcije servo razvodnika 1951. godine, (William C. MOOG u
SAD). Znatno kasnije definixe se konstrukcija proporcionalnog magneta, koji prvo poqiǌe da
se primeǌuje na razvodnicima, a nexto kasnije na ventilima za ograniqeǌe pritiska i upravl-
jaǌe protoka. Pojava posebnih ventila, koji se u originalu nazivaju screw in, ili uvrtni ketri
i,
1.4. Standardizacija elektrohidrauliqnih aktuacionih sistema 3
predstavǉa poseban pronalazak u hidraulici, tako da se veina ventila koji imaju svoje klasiqne
konstrukcije za ugradǌu na cev (prikǉuqci u telu ventila) i na ploqu (blok), mogu napraviti
tako da se ugrau uvrtaǌem u obliku ketri
a u poseban navojni otvor na bloku.
Savremni razvoj hidraulike u dobrom delu diktira i razvoj elektro mehaniqkih aktuacionih
sistema. Jasno je da elektro mehaniqki sistemi jox uvek nemaju alternativno rexeǌe za linearni
izvrxni organ elektro hidrauliqnih sistema u formi cilindra koji moe po performansama
da zameni hidrauliqne cilindre. Hidrauliqni cilindri se danas standardno konstruixu od
preqnika klip/klipǌaqa 18/12 mm do 1500/800 mm, hodova i preko 20 m. Elektro mehaniqki
pogoni su jox uvek znatno skromnijih gabarita, qak i sada, kada se na trxixtu pojavǉuju
“elektriqni cilindar”, tj. elektro motorni pogon sa punim reduktorom i zavojnim vretenom
i navrtkom sa cirkulacionim kuglicama razliqitih konstruktivnih izvoeǌa. Prethodno znaqi
da hidrauliqni aktuacioni sistemi verovatno jox dugo ostaju na presama, injekcionim maxinama
za plastiku, u energetici za pogon zatvaraqa na hidro elektranama, na graevinskim maxinama.
U vazduhoplovnoj primeni za maǌe aktuacione snage sada preovlauju elektro mehaniqki aktua-
tori, koji potiskuju elektro hidrauliqne, sliqno kako je to bilo pre vixe od 40 godina, kada su
elektro mehaniqki aktuatori potisli elektro hidrauliqne sa standardnih alatnih maxina.
Glavni pronalazaqi u oblasti hidraulike bili su Nemci i Italijani (prof. Hans Thoma 1935.,
klipnoaksijalna pumpa sadaxǌe konstrukcije, Ramelli, krilna i klipnoaksijalna pumpa), tako da
ove dve zemǉe u Evropi i danas imaju narazvijeniji ovaj segment maxinske industrije u svim vi-
dovima. Vodei nemaqki proizvoaq i nosilac razvoja je firma Rexroth, sada u sastavu kompanije
BOSCH, koja je takoe imala i sopstvenu jako razvijenu proizvodǌu hidrauliqnih komponenti i
sistema, pre povezivaǌa sa Rexroth-om. Drugi centar razvoja je u Severnoj Americi u firmama
Parker i Eaton i delimiqno u Japanu. Harry Vickers, ameriqki ineǌer i industrijalac je 1925.
godine patentirao krilnu pumpu, a 1937. godine je patentirao dvostepeni ventil za ograniqeǌe
pritiska, koji se gotovo neizmeǌen i danas proizvodi. Iza sebe je ostavio 95 patenata. Prva
prava primena uǉne hidraulike je bila 1905. godine za upravǉaǌe brodskih topova. Posebno in-
tenzivan razvoj hidraulika je imala krajem Drugog svetskog rata, kada je krenula izrada veih
aviona gde nisu bile dovoǉne sile ruqnih mehaniqkih komandi leta za upravǉaqke povrxine i
kada su uvlaqei stajni trapovi postali obavezna opcija u konstrukciji gotovo svih aviona, pre
svega borbenih i transportnih. Pre krize 2008. godine (stalni rast trixta), vrednost proizve-
denih komponenata i sistema fluidne tehnike u svetu je bila oko 26 milijardi evra, gde je oko
72% bio udeo hidraulike, ostalo je bila pneumatika, vakuum tehnika i tehnika podmazivaǌa. Na
nivou Evrope trixte je vredelo oko 13 milijardi evra sa priblino istim udelom hidraulike
(72%). Prethodni podaci se mogu neznatno meǌati ali se u principu pariteti zadravaju kao i
novqane vrednosti proizvodǌe.
SFRJ i Republika Srbija su mogle da se pohvale sa Industrijom hidraulike i pneumatike
Prva Petoletka Trstenik - PPT, koja je osnovana 1949. godine, a koja je osamdesetih godina 20.
veka, zapoxǉavala oko 16.000 radnika, sa godixǌom proizvodǌom vrednom preko 500 miliona
dolara. Ona je svojim proizvodnim programom pokrivala preko 80% programa fluidne tehnike.
Pored toga, postojala je proizvodǌa hidrauliqnih komponenata u fabrikama Ivo Lola Ribar
Beograd, Univerzal Baǌa Luka, Kladivar-iri (Slovenija).
Danas intezivan razvoj hidraulike vodi nemaqki Univerzitet IFAS, RWTH u Aachen-u, i u
Engleskoj Univerzitet u Bath-u za civilnu hidrauliku i Univerzitet u Cranfield-u za vojnu (vaz-
duhoplovnu) hidrauliku. Na ovim univerzitetima se hidraulika izuqava preko vixe studijskih
programa, koji omoguavaju xkolovaǌe specijalista za projektovaǌe hidrauliqnih komponenata
i sistema.
1.4 Standardizacija elektrohidrauliqnih aktuacionih sis-

tema
Posebno je vano istai da su hidrauliqne komponente kao i parametri elektro hidrauliqnih
sistema, vrlo pogodni za standardizaciju, koja obezebeuje zamenǉivost komponenata, bez obzira
na originalnog proizvoaqa. To znaqi da posle 30 godina eksplatacije, na primer, jednog razvod-
nika, mogue je isti zameniti novim, sa unapreenim karakteristikama, tako da u potpunosti

odgovaraju prikǉuqne mere. Hidrauliqni sistemi imaju standardizovane i parametre, a posebno
je znaqajno xto su standardizovani radni pritisci i protoci. U projektantskom smislu, to bi
znaqilo da kada se prethodnim proraqunom vezanim za dimenzinisaǌe sistema definixe radni
pritisak i protok, prema kojima se definixu nominalni pritisak i protok, jednostavno se biraju
komponenta iz kataloga koje se uklapaju u definisani nominalni pritisak i protok.
Glavni meunarodni standard u hidraulici je ISO (The International Organization for Standardiza-
tion), grupacija 131. Pored toga tu je i evropska grupa standarda CETOP ili severnoamaeriqka
NFPA ili JFPA za Japan. Nemaqka, kao zemǉa gde je nastala veina pronalazaka i patenata iz
hidraulike, xiroko je standardizovala hidrauliku u okviru DIN standarda koji se najqexe bez
izmena prepisuju u ISO standarde. Hidrauliqni sistemi u vazduhoplovstu i vojnim primenama
predmet su posebnih MIL standarda, koji su definisani u SAD.
Proizvoaqi hidraulike, pre svega za radne kapacitete pumpi izraene u cm3 /obrt, koriste
odreene standardne redove brojeva koji su definisani u standardima koji definixu radne ka-
pacitete pumpi, tako da ni jedan proizvoaq klipnih ili zupqastih pumpi nema iste radne ka-
pacitete. Na primer klipnoaksijalna pumpa radnog kapaciteta oko 100 cm3 /obrt, kod proizvoaqa
Linde je to 105 cm3 /obrt, kod Rexroth-a je 100 cm3 /obrt a kod Parker-a 92 cm3 /obrt.
Sledei primeri e prikazati osnovne elemente standardizacije u tehnici uǉne hidraulike:
Kada su pumpe u pitaǌu, standardizovane prikǉuqne prirubnice za odreene nazivne veliqine
protoka. Kao xto je prethodno pomenuto, pumpe imaju razlixite nazivne radne kapacitete u
cm3 /obrt, ali mogu imati iste opcije za prikǉuqne prirubnice. Ovo se pre svega odnosi na
zupqaste pumpe i hidromotore kao i za klipnoaksijalne pumpe i hidromotore. To znaqi, da se
pumpe i hidromotori razliqitih proizvoaqa mogu zamenivati jer e imati jednaku prikǉuqnu
prirubnicu. Na slici 1.1, prethodno je ilustrovano na primeru orbital hidromotra.
Slika 1.1: Standardizacija prikǉuqnih prirubnica, vratila i prikǉuqaka za orbital hidromo-

tore.
1.5. Tehniqka dokumentacija za hidrauliqne aktuacione sisteme 5
Pored toga, standardizovane su i prikǉuqne mere za razvodnike, xto je prikazano na slici 1.2.
Osim prikǉuqnih mera za razvodnik, ugradǌa na ploqu, standardizuju se i uvrtni prikǉuqci u
ploqu, tako da za razvodnik sa prikǉuqnim merama prema CETOP 3 (42-4-03-350) odnosno (ISO4401-
03-02-0-05) imamo opciju sa uvrtnim prikǉuqkom 3/8 BSP.
Slika 1.2. Standardizovane prikǉuqne mere za razvodnik.
Posebna standardizacija je izvedena i po pitaǌu mera za prikǉuqke, o qemu e biti posveena

paǌa u narednim poglavǉima. Takoe, posebna standardizacija postoji i kod hidrauliqnih
cilindara, o gde se kasnije navesti samo najoqitiji primeri standardizacije.
1.5 Tehniqka dokumentacija za hidrauliqne aktuacione sis-

teme
Elektro hidrauliqni sistemi se definixu preko blok dijagrama, funkcionalnih i montanih
xema i odgovarajuih sastavnica koje ih prate. Prethodno navedeno je prvi nivo neophodne doku-
mentacije. Drugi nivo obuhvata dispozicione crtee koji definixu ugradǌu i radioniqku doku-
mentaciju za nestandardne komponente, na primer specijalna konstrukcija cilindra, specijalni
prikǉuqak i sliqno. Trei nivo tehniqke dokumentacije su proraquni a qetvrti je korisniqka
dokumentacija, koja sadri uputstva za montau, ispitivaǌe, podexavaǌe i puxtaǌe u rad, upuc-
tvo za eksplataciju, odravaǌe, transport i skladixteǌe. U ovom materijalu e se obraditi
samo problematika izrade funkcionalnih xema i jednostavnijih proraquna.
Funkcionalne xeme su osnovni tehniqki dokument koji opisuje hidrauliqni sistem. Ovde pos-
toji odreena analogija sa dokumentacijom u elektrotehnici. Komponente hidrauliqnih sistema
se predstavǉaju preko standardizovanih simbola. U praksi se koriste prosti i detaǉni simboli.
Na osnovu simbola formira se funkcionalna xema koja mora jednoznaqno da pokazuje
tehnologiju rada hidrauliqnog sistema i da bude veza sa elektro xemama koje e omoguiti
izradu elektro sistema za upravǉaǌe u relejnoj ili tehnici sa programabilnim logiqkim kon-
trolerima. To znaqi, da se ista oznaka elektro magneta na razvodniku na funkcionalnoj xemi
koristi i u adekvatnoj elektriqnoj xemi delovaǌa.
Kod cilindra, ako postoje, moraju se oznaqiti prekidaqi krajǌih poloaja. U okviru simbola
za opremu rezervoara, oznaqavaju se kontakti za minimalni nivo uǉa, maksimalnu temperaturu,
zavisno od broja i tipa davaqa koji postoje u konfiguraciji elektro hidrauliqnog sistema. Kod
simbola rezervoara se upisuje zapremina uǉa, a kod simbola pumpnog agregata, snaga motora,
radni kapacitet pumpe, nominalni pritisak i protok pumpe. Sve prethodno navedeno govori o
znaqaju funkcionalne xeme kao dela tehniqke dokumentacije koja opisuje rad elektrohidrauliq-
nih sistema.
U prostupku projektovaǌa hidrauliqnog sistema, prvo i najvanije je da se od poqetne faze
projektovaǌa definixe taqna funkcionalna xema. Ako u funkcionalnoj xemi postoji grexka,
sledstveno i na svim ostalim dokumentima koji qine kompletnost projektne dokumentacije ta
grexka se propagira, i qesto ju je tee uoqiti nego na funkcionalnoj xemi. Kada se pristupa
analizi rada nekog hidrauliqnog sistema, prvi dokument koji je potreban da se ima u rukama je
funkcionalna xema. Iz ǌe se najlakxe mogu pronai uzroci moguih kvarova ili nestabilnosti
u radu elektro hidrauliqnog sistema.
Primer tehniqki korektno uraene funkcionalne xeme je prikazan na slici 1.3. Prikazano je
nekoliko segmenata funkcionalne xeme, pored cilindra su naznaqeni kontakti krajǌih prekidaqa,
na simbolu kontaktnog davaqa nivoa, oznaqena su tri kontakta za tri nivoa uǉa u rezervoaru koja
su bitna za algoritam upravǉaǌa. Sa Y(.) su oznaqeni magneti na razvodnicima i ventilima.
Pored simbola pritisnih prekidaqa, kontakti su oznaqeni sa Sp(.) i vrednoxu pritisaka za taj
kontakt. Iz prethodnog primera je jasno da funkcionalna xema sadri sve znaqajne parametre za
rad hidrauliqnog sistema. Osim toga, jasna je ǌena veza sa elektro xemama, odnosno prenoxeǌe
oznaka, tako da e na primer rele za magnet Y1 imati oznaku KY1 .
Slika 1.3. Segmenti funkcionalnih xema elektrohirauliqnog sistema.
1.6 Primeri primene hidrauliqnih sistema

Elektro hidrauliqni sistemi su prethodno definisani kao pogonski sistemi kretaǌa za razli-
qite mehanizme. Odreene primene su standardne, dok je druga grupa primena predmet razmatraǌa
u smislu alternativnih rexeǌa elektromehaniqkim aktuatorima.
Danas je sa sigurnoxu mogue definisati sledee podele hidrauliqnih aktuatorskih sis-
tema na osnovu razliqitih kriterijuma za sistematizaciju na oblasti primene po kriterijumu
1.6. Primeri primene hidrauliqnih sistema 7
masovnosti u proizvodǌi.
Maxine za duvanu i brizganu plastiku
Ove maxine su u dobrom delu diktirale i razvoj nekih hidrauliqnih komponenata kako bi se
zadovoǉili specifiqni zahtevi primene. Ono xto je posebno vano je da se godixǌe napravi
preko 10.000 maxina za duvanu i brizganu plastiku, tako da je to jedna od oblasti koja ima i
stalni godixǌi rast ali i razvojnu komponentu kada je u pitaǌu razvoj elektrohidrauliqnih
aktuatorskih sistema. Slika 1.4 prikazuje osnovne aktuatorske sisteme na standrdnoj maxini
za brizganu plastiku. Ovo su visoko produktivne maxine sa vrlo kratkim radnim ciklusom,
minimalnom pauzom izmeu dva ciklusa i neprekidnim smenskim radom od 0-24 qasa, 5 ili 6 dana
uzastopno. Treba posebno naglasiti da se pri projektovaǌu elektrohidrauliqnih sistema mora
mnogo vixe voditi raquna o proraqunu bilansa toplote i gubicima snage nego kada su u pitaǌu
sistemi koji na drugim maxinama periodiqno rade. Moderne maxine ovog tipa koriste uglavnom
proporcionalnu tehniku u hidraulici sa digitalnim upravǉaǌem.
Slika 1.4. Funkcionalna struktura maxine za brizganu plastiku (hidrauliqni aktuatori).
Beton pumpe i mikseri za beton
Graevinarstvo, odnosno mehanizacija za potrebe graevinarstva se danas ne moe zamisliti bez

ove dve standardne maxine koje se postavǉaju na vozilima, tako da po prvoj sistematizaciji pri-
padaju mobilnoj hidraulici. Mikseri za beton imaju uobiqajenu opciju hidrostatiqkog sistema
za rotaciju miksera (hidromotor sa malim zupqanikom koji je spregnut sa spoǉnim ozubǉeǌem na
spoǉnoj strani bubǌa za mexaǌe betona). Na slici 1.5 prikazan je hidrostatiqki sistem za beton
pumpu, dva sinhrona cilindra, usis-potis betona koji su povezani sa dva hidrauliqna cilindra
koji ih pokreu pri usisavaǌu i potiskivaǌu betona kao i mexalica za beton na kamionu.
Slika 1.5. Funkcionalna struktura miskera za beton i beton pumpe (hidrauliqni aktuatori).
Prese
U oblasti alatnih maxina hidraulika je bila posebno zastupǉena na kopir strugovima. Danas,
pojavom NC i CNC upravǉanih strugova i odgovarajuih upravǉanih elektriqnih rotacionih ak-
tuatorskih pogona, u oblasti alatnih maxina, hidraulika i daǉe ostaje zastupǉena na makazama
za seqeǌe lima i presama za savijaǌe lima, slika 1.6 kao i na mnogim drugim tipovima presa.
Slika 1.6. Funkcionalna struktura miskera za beton i beton pumpe (hidrauliqni aktuatori).
Viǉuxkari
Ovo je maxina koja se takoe masovno proizvodi u vixe desetina hiǉada primeraka godixǌe i
qiji je hidrauliqni sistem standardizovan prema posebnim zahtevima primene, slika 1.7.
Slika 1.7. Funkcionalna struktura standrdnog viǉuxkara (hidraulqni aktuatori).

Metalurgija
Hidraulika ima veliku primenu u metalurgiji na opremi u raznim tehnologijama vezanim za

proizvodǌu qelika i qeliqnih poluproizvoda. Hidrauliqni sistemi su u proizvodǌi koksa, kao
i na visokoj pei u mehanizaciji izlivaǌa teqnog qelika. Posebni zahtevi pred hidrauliqne
aktuacione sisteme se postavǉaju u tehnologiji vaǉaǌa limova, kada je potrebno u vrlo uskim
tolerancijama obezbediti eǉenu debǉinu lima. Hidrauliqni aktuacioni sistemi za vaǉaǌe
lima prikazani su xematski prikazani na slici 1.8.
Slika 1.8. Hidrauliqni aktuacioni sistemi za vaǉaǌe lima.
Na aktuatorima koji odreuju debǉinu lima danas se primeǌuju savremeni servo sistemi, sa
servo razvodnicima vrlo velikog protoka, koji su najqexe trostepeni. Radi se o aktuatorima
velikih dimenzija (usled velikih sila vaǉaǌa) od kojih se trai veoma brz odziv (usled velikih
brzina trake koja se vaǉa).
Poǉoprivredne maxine, traktori i kombajni
Po masovnosti, ovo su vrlo znajaqajne primene hidrauliqkih aktuacionih sistema. Na ovim

sistemima danas je napredak pre svega u energetskoj efikasnosti ovih sistema. Putem upravǉaǌa
pumpi i primene posebnih razvodnika i ventila, tei se hidrauliqnim aktuacionim sistemima
sa minimalnim energetskim gubicima. Funkcionalna struktura ovih sistema je prikazana na
slici 1.9.
Slika 1.9. Hidrauliqni aktuacioni sistemi na poǉoprivrednim i graevinskim maxinama.

Kamioni
Najmasovnija primena hidraulike su verovatno hidrauliqni sistemi na kamionima.

Ovde treba izdvojiti tri vrste sistema. Prvi, koji je najqexe u potpunosti autonoman,
hidrauliqni aktuacioni sistem za upravǉaǌe. Sliqan sistem se primeǌuje i za upravǉaǌe kod
autobusa.
Drugi sistem na kamionima vezan je za kipovaǌe sanduka za teret, slika 1.10, xto zahteva
poseban hidrauliqni sistem gde je aktuator teleskopski cilindar.
Trei sistem na kamionu je takozvani PTO sistem (Power Take Off) koji predstavǉa energetski
deo (pumpa koja se postavǉa na izvod snage na meǌaqkoj kutiji ili razdelniku pogona) tako da se
moe koristiti za napajaǌe razliqitih hidrauliqnih nadogradǌi na kamionima.
Slika 1.10. Kipovaǌe sanduka i frontalni istovar-poluprikolica kamiona.
Zbog ograniqenosti prostora i obima kursa nije mogue ilustrovati jox mnogo standard-
nih primena elektrohidrauliqnih aktuacionih sistema u uvodnom delu ovog materijala, a to
su primene pre svega u brodogradǌi (kormilareǌe, vitla i brodski poklopci), na dizalicama,
u proizvodǌi papira, na specijalnim presama i hidrauliqkim qekiima u tehnologiji kovaǌa,
itd.
Ovde e se kratko ilustrovati primena hidraulike u oblasti vazduhoplovstva, gde se aktu-
atori primeǌuju za upravǉaǌe aerodinamiqkim povrxinama i za uvlaqeǌe i izvlaqeǌe stajnih
organa aviona.
Vazduhoplovstvo
Dobar deo svog razvoja elektro hidrauliqni aktuacioni sistemi duguju bax razvoju vazduho-
plovstva. Mnogo onoga xto je prvobitno razvijano u vazduhoplovstvu naxlo je daǉe primenu i u
drugima granama maxinske tehnike.
Noge stajnih organa su jedna vrsta pasivnih hidrauliqkih aktuatora-amortizera koji pri-
guxuju udarnu energiju spoǉne sile prilikom sletaǌa, dok su pravi aktuacioni deo su cilindri
za mehanizaciju uvlaqeǌa odnosno izvlaqeǌa stajnog trapa.
Upravǉaǌe leta (flight control) je posebna oblast hidrauliqnih aktuatorskih sistema, koje
karakterixu posebni zahtevi za dinamikom rada, teinom i sigurnoxu u radu, odnosno to su
najqexe vixekanalni elektro hidrauliqni aktuacioni sistemi. Osnovne funkcionalne struk-
ture aktuatora za primene u vazduhoplovstvu je prikazana na slici 1.11.
Pored prethodno navedenog, kod sistema u vazduhoplovstvu su vrlo strogi zahtevi za zaptivaǌe
i temperaturski opseg. Na primer, savremeni borbeni avion sa brzinom peǌaǌa od 250 m/s,
polee sa letǌe temperature +35 o C do visine od 10.000 m, koju dostie za maǌe od jednog
minuta, gde je temperatura -55 o C. Prethodno navedeno zahteva posebne materijale za izradu
zaptivki koje se koriste u vazduhoplovnim primenama.
Drugo, materijali su najqexe aluminijumske i titanske legure, pre svega za izradu aktu-
atora, cilindara ili zakretnih motora. Pumpe u vazduhoplovnim primenama pogon ne dobijaju
samo od elektro motora ve i od pomonih pogona na mehaniqkom razvodu mlaznih motora, gde se
najqexe zahtevaju vei brojevi obrtaja za pumpe od standardnih rexeǌa.
Gotovo svi aktuacioni sistemi u vazduhoplovstvu za komande leta su zatvoreni sistemi up-
ravǉaǌa sa povratnom spregom, najqexe po poziciji, ali kod sloenijih upravǉaqkih zahteva
tu su u povratne sprege po prtisku ili sili. Vrlo qesto aktuator za komandu leta moe imati
integrisan razvodnik sa ruqnim polunim aktiviraǌem a posebno dodat servo razvodnik na meh-
anizmu za stabilizaciju ili autopilot.
Pored prethodno navedenog elektrohidrauliqni ili ruqno upravǉani aktuatori za komande
leta se posebno ispituju na vibro stabilnost i udarno optereeǌe, kao i u klima komorama, gde
se simuliraju nagle temperaturske promene ambijenta.
Slika 1.11. Vazduhoplovna primena elektro hidrauliqnih aktuacionih sistema.

1.6.1 Osnovne maxinske tehnologije potrebne za izradu hidrauliqnih kom-

ponenata
Izrada hidrauliqnih komponenata zahteva veliki broj, odnosno gotovo sve klasiqne maxinske
tehnologije.
Izrada pumpi i ventila poqiǌe sa kuixtima koja se dobijaju liveǌem, najqexe qeliqni i
nodularni liv. Daǉe, razvodni klipovi za razvodnike zahtevaju obradu strugaǌem, bruxeǌem i
poliraǌem. Mehanizmi pumpi i obrtnih hidromotora zahtevaju obradu strugaǌem i glodaǌem,
najqeqe integrisanu u vixeosnim obradnim centrima.
Izrada cilindara zahteva tehnologiju rolovaǌa i honovaǌa, pre svega za obradu unutraxǌih
povrxina cevi. Tehnologija rolovaǌa je obrada unutraxǌe povrxine cevi bez rezaǌa, tako da se
postie boǉa hrapavost u odnosu na honovaǌe koje je iz grupe tehnologija rezaǌa. Klipǌaqe za-
htevaju okruglo kovaǌe, zatim obradu strugaǌem, potom hromiraǌe, bruxeǌe i poliraǌe. Nekada
je potrebna i termiqka zaxtita, kaǉeǌe ili indukciono kaǉeǌe za neke primene hidrauliqnih
cilindara.
Klipovi cilindara zahtevaju strugaǌe i posebno strugaǌe sa noevima koji su tako naprav-
ǉeni da mogu da obezbede taqnu izradu kanala za ugradǌu zaptivki strogo prema preporukama
proizvoaqa. Ovde se pre svega misli na radijuse koji se moraju postii pri izradi kanala
za zaptivke. Izrada glava za cilindre zahteva strugarsku i obradu na glodalicama, zavisno od
konstruktivnog izvoeǌa cilindara.
Pored prethodno pomenutog hromiraǌa, koje je bazna tehnologija za zaxtitu spoǉnih povr-
xina klipǌaqa cilindara, tu je hrom-nikl zaxtita, kao i keramiqke prevlake i prevlake sa
odreenim metalnim karbidima, kako bi se obezbedila xto kvalitetnija zaxtita spoǉnih povr-
xina klipǌaqa cilindara, koje su u primenama pre svega u mobilnoj hidraulici dugo izloene
vrlo nepovoǉnim ambijentalnim uslovima. Povrxina klipǌaqe cilindra mora imati odreeni
kvalitet hrapavosti koji garantuje zaptivaǌe da ne doe do spoǉnih cureǌa, a istovremeno te
povrxine moraju biti otporne na ambijentalnu koroziju. Danas u okviru sveopxte globalizacije
postaje trend, pre svega u proizvodǌi cilindara, da veliki broj proizvoaqa napuxta unutrax-
ǌu obradu cevi i spoǉaxǌu klipǌaqa cilindara, ve se kao ulazni materijal pojavǉuju cevi sa
unutraxǌom tolerancijom H8 ili H11 (zavisno od dimenzija), prethodno hromirane, bruxene i
polirane klipǌaqe standrdnih duina i preqnika, koje se skrauju na potrebnu meru a zatim se
izrauje navoj za klip sa jedne strane i sa druge strane navoj za uxku sa leajem. Kod odreenih
zahteva, pre svega za qvrstoom, za odreene konstrukcije cilindara uxka moe biti otkovana
zajedno sa klipǌaqom kao mono blok ili zavarena treǌem za klipǌaqu, kako bi se ostvario spoj
sa veom nosivoxu uzdunog optereeǌa od standardne navojne veze.
Izrada razvodnika pored prethodno pomenute izrade razvodnih klipova ima i deo koji se
odnosi na obradu odlivaka kuixta razvodnika. Kod on-off razvodnika nemamo razvodnu qauru ve
direktno klip ubacujemo u obraeno kuixte. Ovde treba napomenuti da su radijalne tolerancije
oko 30 mikrona i to su najgrubǉe tolerancije. Kod servo razvodnika najqexe imamo qauru,
klipovi su maǌi a radijalne tolerancije su od 1-3 mikrona. Pored toga, da bi se obezbedilo
kretaǌe klipa u qauri sa minimalnim otporima, osim kvaliteta kontaktnih povrxina, posebni
zahtevi se postavǉau za tolerancije oblika odnosno krunost klipa i razvodne qaure. Sve ovo
govori da je u maxinstvu proizvodǌa hidrauliqnih komponenata jedna od najzahtevnijih. Taqnost
mera i tolerancije oblika su vrlo vane. Kod izrade odlivaka za neke grupe razvodnika, pumpi i
motora trae se vrlo sloeni oblici koji zahtevaju izuzetno dobre tehnologije liveǌa i kasnije
obrade tih odlivaka. Znaqi da i materijali odlivaka moraju imati vrlo visok kvalitet da bi
se mogla proizvesti kvalitetna pumpa, razvodnik ili hidromotor. Tehnoloxki najsloenija za
izradu je klipnoaksijalna pumpa. Radi se o vrlo strogim tolerancijama, koje se mogu postii
samo na posebnim maxinama koje ne predstavǉauu standardnu ponudu na trixtu, odnosno ne radi
se o univerzalnim maxinama.
Pored prethodno pomenutog hromiraǌa xto pripada hemijskim tehnologijama, obavezne
tehnologije su i cinkovaǌe, bruniraǌe i anodna oksidacija pri izradi hidrauliqnih kompone-
nata. Ove zaxtite, izuzev anodne oksidacije su najqexe potrebne u proizvodǌi do trenutka
konaqne povrxinske zaxtite tehnologijama bojeǌa iz vixe slojevima bojama u razliqitim
kvalitetima. Nekada su galvanske zaxtite konaqne (nema bojeǌa), kao u sluqaju anodne oksidacije
ili tehnologije novog datuma, zaxtita Cink-Nikl, koja garantuje i do 1000 qasova u slanoj sobi
do pojave crvene korozije.
Proporcionalni i servo razvodnici, zahtevaju pri izradi razvodnih qaura pravougaone otvore
za protok fluida da bi se obezbedila linerana-proporcionalna promena protoka pri pomeraǌu
razvodnog klipa, tako da se u ovom sluqaju moraju koristiti specijalne maxine koje mogu ovakve
otvore da naprave sa visokom taqnoxu (najqexe erozimati). Kod proporcionalnih i servo
razvodnika, zbog prethodno ve pomenutih jako strogih tolerancija, zahteva se i poseban pristup
pri izboru materijala, koji se iz ovih razloga podvrgavaju prirodnom i vextaqkom stareǌu.
Tehnologija zavarivaǌa se uglavnom koristi pri izradi cilindara, za jevtine konstrukcije gde
se najqexe gorǌa glava cilindra, sa strane klipa, zavaruje za cev, kako bi se izbegle strugarske
obrade i izrada navoja.
Prethodno su navedene osnovne proizvodne tehnologije. Izrada svih komponenata zahteva i
opremu za funkcionalna i statiqka ispitivaǌa, a nekada i za dinamiqka ispitiavǌa. Pored toga
za primene u vojnim i vazduhoplovnim tehnologijama imamo ispitivaǌa na spoǉne vibracije i
udare, ispitivaǌa na centrifugi kao i klima ispitivaǌa u komorama, pri promenama temperature
ambijenta od -55 o C za vazduhoplovne, odnosno -40 o C za standrdne komponte pa do temperatura
od +75 do 80 o C.
Na kraju uvodnog dela
Na kraju uvodnog dela obaveza je da se pomene da je u ovoj oblasti najpoznatiji qovek srpskog
porekla prof. Dojqin Avramovi koji je predavao na ETH u Cirihu i koji je napisao neko-
liko kǌiga iz oblasti uǉne hidraulike, kao xto su Primena elektrohidrauliqnih upravǉaqa
u maxinogradǌi, 1985. (naslov prevoda na srpski jezik) i Projektovaǌe hidrauliqnih ureaja,
1982. (naslov prevoda na srpski jezik).
U stranoj literaturi, najznaqajnija literatura iz razmatrane oblasti je kǌiga ameriqkog
elektro ineǌera Herberta Merrita iz 1967., Hydraulic Control Systems, koja je znaqajna po tome xto
je definisala osnove matematiqkog modelovaǌa hidrauliqnih komponenata i sistema.
Ne treba zaboraviti ni sovjetskog autora T.M.Baxta, koji je pedesetih i xezdesetih god-
ina proxlog veka napisao kapitalne u
benike iz oblasti maxinske hidraulike, od kojih su neki
prevodi na srpski jezik bile i prve kǌige iz uǉne hidraulike na srpskom jeziku kao xto je to
bila kǌiga Maxinska hidraulika izdata 1972. u prevodu Jurija Popova tada direktora fabrike
Teleoptik u Zemunu i saradnika u nastavi na Maxinskom fakultetu u Beogradu.
Prilog iz istorije
Na slici 1.12. je prikazana strana iz Vazduhoplovnog glasnika JKV, broj 9, septembar, 1939.
godine koji obavextava struqnu javnost da je jedna nemaqka firma konstruisala hidrauliqni
razvodnik sa dva dugmeta sa kojim se lako moe upravǉati hidrauuliqnim aktuacionim izvrxnim
organima na avionu.
Slika 1.12. Qlanak iz Vazduhoplovnog glasnika JKV.

1.7. Radni fluid - osnovne osobine hidrauliqnog uǉa 15
1.7 Radni fluid - osnovne osobine hidrauliqnog uǉa

Radi jasnoe, u materijalu se upotrebaǉava terminologija “hidrauliqno uǉe”. U osnovi postoje
i drugi radni fluidi koji ne pripadaju strogo po definiciji hidrauliqnim uǉima, kao xto su
emulzije, texko zapaǉivi fluidi i biorazgradiva hidrauliqna uǉa.
Hidrauliqna uǉa su mineralnog porekla, produkt prerade sirove nafte, dok ostali fluidi
predstavǉaju sintetiqke produkte.
Emulzije su se ranije koristile u zapaǉivim sredinama, pre svega za sisteme u metalurgiji
i najqexe su to bili fluidi 90-96 % voda a ostatak uǉe, kako bi se saquvala minimalna svo-
jstva podmazivaǌa. Sada se, kao alternativa emulzijama koje su znatno skraivale radni vek
hidrauliqnog sistema (komponentama) javǉaju texko zapaǉivi fluidi, takozvani HFC i HFD(R)
fluidi, koji se sintetizuju na bazi vode i glikola odnosno fosforestra, i koji minimalno, za ne
vixe od oko 25 % skrauju normalni radni vek hidrauliqnog sistema, u odnosu na sluqaj kada se
koriste hidrauliqna uǉa mineralnog porekla.
Biorazgradivi fluidi nastali su na osnovu sve stroijih ekoloxkih zahteva. Jox uvek su
jako skupi, tako da ni EU sve zemǉe se nisu obavezale da ih koriste, na primer za hidrauliqne
sisteme na hidroelektranama gde praktiqno svako spoǉaxǌe cureǌe ide direktno u reku i dovodi
do ekoloxkog incidenta.
Od hidrauliqnog fluida, odnosno hidrauliqnog uǉa se zahteva:
• prenos energije sa minimalnim gubicima;
• minimalna kompresibilnost;
• minimalna zavisnost viskoziteta od temperature i pritiska;
• dobra svojstva hlaeǌa (viskok specifiqni toplotni kapacitet, 2,05 KJ/KgK) i dobra tem-
peraturska provodǉivost;
• dobra antifrikciona svojstva i dobra svojstva protiv habaǌa;
• dobra termiqka stabilnost i antioksidaciona stabilnost;
• dobra antikorozivna svojstva od agresivnih dodataka koji su dospeli u uǉe;
• mala mo rastvaraǌa vazduha i
• xto vixa taqka paǉeǌa i xto nia taqka stixǌavaǌa na niskim temperaturama.
Svojstva hidrauliqnog uǉa mogu se sistematizovati u grupu fiziqko hemijskih, eksplata-
cionih i ekoloxkih. Prethodno je navedena veina eksplatacionih svojstava. Ekoloxka svojstva
se ovde ne analiziraju.
U nastavku su opisana najznaqajnija fiziqko hemijska svojstva hidrauliqnih uǉa.
Viskozitet
Najvanija osobina hidrauliqnog uǉa je viskozitet. Viskozitet je osobina koja se definixe

najlakxe i najpreciznije kao osobina uǉa koja pokazuje otpor teqeǌu. U mehanici fluida je ova
osobina fluida precizno matematiqki definisana ǋutnovim zakonom (1.1) i zato se fluidi za
koje vai ova definicija nazivaju ǋutnovski fluidi.
Ovde je ciǉ da se prikau praktiqni problemi vezani za viskozitet. Viskozitet uǉa zavisi

od temperature. Sa porastom temperature, uǉe ima maǌi viskozitet, odnosno boǉu teqǉivost.
Hidrauliqna uǉa se deklarixu prema viskozitetu na +40 . Ova temperatura se smatra kao
optimalna radna temperatura u hidrauliqnim sistemima. Osnovni viskoziteti su 10, (11), 15,
22, 32, 46 i 68.
Pored toga, druga vana osobina hidrauliqnih uǉa je indeks viskoziteta (IV), koji pokazuje
koliko se brzo viskozitet meǌa sa promenom temperature uǉa. Vrednost indeksa viskoziteta se
prikazuje kao bezdimenzioni broj. Xto se bre meǌa viskozitet hidrauliqkog uǉa to je maǌi
indeks viskoziteta. Koliko se brzo meǌa viskozitet uǉa je u zavisnosti od molekularne strukture
hidrauliqnog uǉa. Uǉa istog nazivnog viskoziteta mogu imati razne dodatke koji popravǉaju
neke osobine uǉa, kao na primer oksidacionu stabilnost (otpornost na stareǌe), dodatke koji
smaǌuju pojavu pene, dodatke koji poboǉxavaju svojstva podmazivaǌa i sliqno. Dodaci, odnosno
aditivi utiqu i na promenu indeksa viskoziteta. Hidrauliqna uǉa kod kojih promena viskoziteta
sa temperaturom nije znaqajna, imaju nizak indeks viskoziteta (IV < 90). Hidrauliqna uǉa koja
su nameǌena za rad i pri niskim temperaturama trebaju da imaju xto vei indeks viskoziteta, (IV
> 150). Prilikom izbora uǉa za elektro hidrauliqni sistem, prvo se mora voditi raquna o ove
dve osobine. U principu, izbor uǉa se vrxi prvo prema opsegu oqekivanih radnih temperatura
u hidrauliqnom sistemu, odnosno temperature ambijenta u kome aktuatorski sistem radi i koja
je najqexe promenǉiva. Najlakxi izbor je prema dijagramu na slici 1.13.
Slika 1.13. Dijagram promene viskoziteta u zavistnosti od promene temperature.
Osim toga, prilikom izbora hidrauliqnih komponenata, za pumpe i hidromotore, razvodnike

i ventile se navodi optimalni viskozitet, kao i maksimalni i minimalni viskozitet, na kojem
komponenta moe da radi. Kod pumpe se definixe radni viskozitet, gde e pumpa ostvariti
maksimalni broj radnih sati, odnosno moe biti u trajnom radu, viskozitet na kome pumpa moe
da radi ograniqeno vreme i maksimalno dozvoǉeni viskozitet na kome pumpa moe kratkotrajno
da radi.
Po osnovnoj definiciji viskozitet je koeficijent propocionalnosti u izrazu za tangetne
napone prilikom kretaǌa slojeva fluida:
∂ν
τ =µ− [Pa s], (1.1)
∂h
koji se naziva koeficijent dinamiqkog viskoziteta.
Kada se ǌegova vrednost podeli sa gustinom, dobija se kinematski viskozitet koji se najqexe
koristi u praksi za proraqun, jer se preko gustine uzima u obzir inercija fluida koji teqe.
µ
ν= [m2 /s] = 104 Cst. (1.2)
ρ
Da bi se definisao modul stixǉivosti uǉa, odnosno kompresibilnost, potrebno je poi od

osnovne definicije koja se odnosi na “hidrauliqki kapacite” koji se definixe kao promena za-
premine na odreenom pritisku, a znak minus je zbog smaǌeǌa zapremine pri poveaǌu pritiska:

1 ∂V
β=− × [1/bar]. (1.3)
V ∂p T
Inverzna veliqina modulu stixǉivosti (1.3) je modul elastiqnosti uǉa:
1
E= [bar]. (1.4)
β
Modul elastiqnosti uǉa je vrlo vana osobina uǉa, utiqe na dinamiqko ponaxaǌe aktuatora,
odnosno statiqku i dinamiqku krutost. Modul elastiqnosti zavisi od sadrxaja vazduha u uǉu
(vazduh moe biti slobodan i rastvoren u uǉu). U proraqunima se koristi vrednost 1, 4×109 N/m2 .
Kompresibilnost uǉa je inverzna osobina, i ona pokazuje da se do pritisaka od 250 bara, na svakih
100 bara, uǉe sabije oko 0,6 % radne zapremine, xto je podatak koji se koristi za praktiqna
razmatraǌa.
Gustina uǉa se kree u opsegu od 870 do 910 kg/m3 . Gustina uǉa zavisi od temperature, tako
xto opada sa poveavaǌem temperature a poveava se porastom pritiska, i definixe se prema
dobro poznatom obrascu:
m
ρ= [kg/m3 ]. (1.5)
V
Oksidaciona stabilnost
Oksidaciona stabilnost je vana osobina uǉa jer je hidrauliqno uǉe za vreme eksploatacije
stalno u kontaktu sa kiseonikom. Prisustvo kiseonika u uǉu dovodi do stvaraǌa odreenih
slobodnih i masnih kiselina koje se na poqetku rastvaraju u uǉu, a kasnije se izdvajaju u vidu
taloga. Sadaxǌa uǉa imaju relativno dobra oksidaciona svojstva i mogu trajati od 7-10 godina
u eksploataciji. Oksidaciona stabilnost uǉa se izraava preko KOH/g broja, odnosno koliqi-
nom kalijum hidroksida za 1 g uǉa, kako bi se neutralizovale kiseline. Ovaj broj se naziva i
neutralizacioni broj i najqexe ima vrednost od 1-3.
Deemulzivna svojstva hidrauliqnih uǉa
Deemulzivna svojstva hidrauliqnih uǉa su vana jer je hidrauliqno uǉe neizbeno u kontaktu
sa vazduhom u rezervoaru u kojem uvek ima vlage. U osnovi se zahteva da uǉe ne gradi sa vodom
emulzuije i da se voda kao tea izdvaja od uǉa, tako da imamo na odreenim velikim rezervoarima
i specijalne ureaje za izdvajaǌe vode na najniim delovima rezervoara, slika 1.14.
Slika 1.14. Odvajaq vode iz uǉa.
Pored toga, u odreenim sluqajevima kada su hidrauliqni sistemi blizu velikih vodenih
povrxina (brane i ustave), zbog velikog prisustva vlage u vazduhu hidrauliqni rezervoari se
opremaju posebnim ureajima koji u sebi sadre hidroskopnu materiju na bazi silika-gela i koji
omoguavaju kontakt vazduha u rezervoaru za uǉe sa silika-gelom, slika 1.15.
Slika 1.15. Odvajaq vlage iz uǉa.
Rastvaraǌe vadzduha u uǉu
Rastvaraǌe vazduha u uǉu je prisutno kod svih teqnost pa tako i kod hidrauliqnih uǉa.
Rastvorenog vazduha u uǉu ima od 10-11% i on ne smeta u radu hidrauliqnog sistema. Med-
jutim, nerastvoren vazduh dovodi do velikih poremeaja u radu hidrauliqnog sistema, pre svega
do nekontrolisanog kretaǌa izvrxnog organa. Kada se vazduh izdvaja u rezervoaru za uǉe,
on na povrxini uǉa stvara penu. Nekada se to ne moe izbei, pa postoje posebni dodaci za
hidrauliqno uǉe koji smaǌu stvaraǌe pene. U svakom sluqaju, rastvaraǌe vazduha u uǉu zavisi
najvixe od pritiska, a maǌe od temperature uǉa, dok izdvajaǌe vazduha iz uǉa najvixe zavisi
od naglih promena pritiska u sistemu, posebno u ventilima i na mestima lokalnih otpora. Tada
se stvaraju uslovi i za izdvajaǌe uǉnih para, zavisno od brzine procesa izdvajaǌa vazduha, a
uǉne pare su glavni uslov za nastanak kavitacije u sistemu, koja nikako nije poeǉna i dovodi
do znatnih oxteeǌa mehaniqkih delova, pre svega pokretnih delova pumpi.
Zapaǉivost hidrauliqnih uǉa
Zapaǉivost hidrauliqnih uǉa je vrlo vana karakteristika s obzirom na hidrauliqne sisteme

primeǌene u metalurgiji i sliqnim tehnologijama gde postoji veliki rizik od poara i ona se
prikazuje kroz sledee karakteristike:
• taqku pojave plamena;
• taqku goreǌa;
• taqku paǉeǌa i
• temperaturu na kojoj dolazi do samozapaǉeǌa.
U kataloxkim podacima za hidrauliqna uǉa, daju se precizni podaci za prethodno navedene
karakteristike.
Jedna posebna osobina hidrauliqnih uǉa, koja nije direktno vezana za eksploataciju
hidrauliqnih sistema ve je vezana za ekologiju i bezbednost, je toksiqnost hidrauliqnih uǉa.
Osnovne komponente hidrauliqnih mineralnih uǉa nisu otrovne, ali sa dodacima, odnosno adi-
tivima postaju otrovne.

Oznaqavaǌe hidrauliqnih radnih fluida odnosno uǉa ima slovni deo oznake i deo oznake koji
definixe viskozitet na +40 . Za oznaqavaǌe se koriste meunarodni standard ISO 6743-4:1999 i
nemaqki DIN 5154 i DIN 51525 koji se u nekim maǌim detaǉima razlikuju. Proizvoaqi uǉa kod
oznaqavaǌa se precizno pozivaju na standard.
Primer oznaqavaǌa uǉa je:
HM VG-46
Prema tabeli 1.1, moe se razjasniti sledee: VG je simbol koji potvruje da je uǉe odre-
eno prema klasi kinematskog viskoziteta, prema standaru ISO 3448:1992, odreeno je 18 klasa
viskoziteta.
Tabela 1.1. Oznaqavaǌe hidrauliqnih radnih fluida prema ISO 6743-4:1999.
Zbog izuzetno malih tolerancija, odnosno zazora koji postoje izmeu pokretnih delova u pod-
sklopovima hidrauliqnih komponenata, zahteva se odreena qistoa uǉa kako bi se garantovao
siguran i pouzdan rad elektrohidrauliqnog aktuacionog sistema. Qistoa koja se zahteva defin-
ixe se prema izabranim komponentama u konfiguraciji elektro hidrauliqnog sistema. U kat-
aloxkim podacima, za komponente se zahtevana qistoa definixe prema nekom od dva standarda
ISO 4406 ili NAS 1638. Zaprǉanost hidrauliqnog sistema nastaje pri montai komponenti, od
same nedovoǉe qistoe komponente posle izrade, od neqistoe novog uǉa i od mehaniqkog habaǌa,
kao i od neqistoa koje dou u kontakt sa uǉem preko vazduha. Moe se govoriti o apsolutnoj i
nominalnoj qistoi uǉa. Apsolutna qistoa uǉa je kada se garantuje da u uǉu nema qestica iz-
nad odreene veliqine. Nominalni kvalitet qistoe se definiqe odredenim minimalnim brojem
qestica odreene veliqine koje se mogu nai u hidrauliqnom uǉu (u jediniqnoj zapremini).
Da bi se obezbedila qistoa uǉa, u konfiguraciji sistema se ugrauju filteri. Oni mogu
biti usisni, potisni, povratni prema mestu ugradǌe ali mogu biti i na posebnim pozicijama
ispred servo ili proporcionalnih razvodnika koji zahtevaju veu qistou uǉa od ostalih kom-
ponenata sistema.
Nekada je opravdano odvojeno zaxtiti proporcionalni ili servo razvodnik, kada ostale kompo-
nente u sistemu zahtevaju znatno maǌu qistou uǉa. Filtriraǌe uǉa moe se vrxiti i u sekun-
darnim, pomonim hidrauliqnim krugovima, najqexe kombinovano sa hlaeǌem hidrauliqnog
uǉa. Potisni filteri se danas maǌe koriste nego ranije i u sluqaju slabijeg odravaǌa, odnosno
praeǌa zaprǉanosti moe doi do oxteeǌa pumpe.
Slika 1.16. Odreivaǌe veliqine qestice.
Na slici 1.16 je prikazano kako se nekada raqunala i kako sada raquna veliqina qestice u
hidrauliqnom uǉu. Za odreivaǌe kvaliteta filtriraǌa, odnosno pri izboru filtera u sis-
temu najqexe se koristi nominalna qistoa preko takozvanog β faktora koji pokazuje koliko je
qestica odreene veliqine ispred i iza filtera, xto pokazuje ǌegovu efikasnost:
βx = Odnos broja qestica veliqine x (mikrona) ispred filtera / broj qestica veliqine x
(mikrona).
Filter elementi se prave od papira, odreenih vextaqkih materijala i od nerajueg qelika.
Papirni filteri se danas najmaǌe koriste, a filter elementi od vextaqkih materijala se ko-
riste najvixe a od mree nerajuih qelika, koriste se ako postoji poseban zahtev da se filter
element moe qisititi i posle toga ponovo upotrebǉavati. Konstruktivno se izvode u kvalitetu
3,5,10,15,25 i 63 mikrona, slika 1.17.
Slika 1.17. Mediji za filtriraǌe.
Pored toga izrauju se tako da se filtriraǌe izvodi povrxinski ili dubinski, kako je to
prikazano na slici 1.18.
Na slici 1.19 je prikazan mikroskopski snimak uǉa i qestica u uǉu. Snimak je napravǉen sa
uveliqaǌem od 100 puta, a podela na leǌiru izmeu dve vertikalne linije je 20 mikrona.
Konstrukcija kuixta filtera zavisi od radnog pritiska i naqina ugradǌe. Sliqno kao
i ostale hidrauliqne komponente filteri se mogu izvesti sa navojnim prikǉuqcima, sa SAE
prirubnicama, za modularnu ugradǌu ili za ugradǌu na poklopac rezervoara. Najznaqajnije
varijante ugradǌe filtera su prikazane na slici 1.19. Konstruktivno izvoeǌe za filtersko
kuqixte ili kratko za filter zavisi i od mesta ugradǌe koje definixe radni pritisak. Kada
Slika 1.18: Naqin filtriraǌa uǉa u filterskom uloxku: povrxinski (levo) i dubinski (desno).
Slika 1.19. Mikroskopski snima uǉa sa leǌirom.
se ugrau u potisnim vodovima, filterska kuqixta nekada treba da izdre i radni pritisak od
420 bara.
Slika 1.20. Konstruktivna izvoena hidrauliqih filtera.
Vrlo qesto se zahteva i filtriraǌe uǉa prilikom toqeǌa u rezervoar posebnim filterima
ili preko povratnog filtera na rezervoaru. Projektant elektrohidrauliqnog aktuacionog sis-
tema odreuje poziciju filtera u sistemu na osnovu vixe kriterijuma. Jedan od osnovnih je
da siguran rad hidrauliqnog sistema garantuju dva mesta filtriraǌa. Jedno je, gotovo uvek,
mesto u povratnom vodu, tako da se ta grupa filtera naziva - povratni filteri. Drugi izbor je
najqexe, potisni filter odmah iza pumpe ili alternativno ako postoji i potreba za hlaeǌem
uǉa u posebnom sekundarnom krugu cirkulacije uǉa u rednoj vezi sa hladǌakom.
Ako u centralizovanom aktuatorskom sistemu postoji vixe on-off razvodnika i samo jedan pro-
porcionalni, tada se qesto iz razloga ekonomije, izostavǉa potisni filter iza pumpe, ve se
isti u zahtevanom kvalitetu postavǉa samo neposredno ispred napojnog voda proporcionalnog
ili servo razvodnika.
Slika 1.21. Konstruktivna izvoena hidrauliqih filtera.
Na slici 1.21 prikazana su prethodno opisana mesta ugradǌe filtera u konfiguraciji elektro
hidrauliqnog aktuacionog sistema. Neki sistemi, kao xto su hidrostatiqki gde je pumpa vezana
direktno sa hidromotorom, prema preporukama proizvoaQa nekada zahtevaju filtriraǌe posebno
pre poqetka eksplatacije, tako da se pumpa vee kratko potis na usis sa filterom izmeu. U toj
vezi se zahteva da pumpa radi nekoliko qasova kako bi se izbacile neqistoe koje su ostale u
procesu proizvodǌe i montae pumpe. Ovo se odnosi na pumpe veih radnih kapaciteta.
Na slici 1.21 je prikazana standardna konstrukcija filtera za ugradǌu na cevne vodove. Pri-
likom izbora filtera postoji vixe opcija za davaqe zaprǉanosti filter elementa koji rade na
bazi diferencijalnog manometra, odnosno mere pritisak ispred i iza filtrskog elementa. Pored
toga u sluqajevima veeg rizika od brze zaprǉanosti bira se opcija sa obilaznim, bajpas ven-
tilom kada sistem nije mogue trenutno izvesti iz rada i zameniti filterski uloak. Pored
toga filterska kuixta se prilagoavaju naqinu ugradǌe kako je to prikazano na slici 1.21.
Po posledǌim revizijama standarda, u hidrauliqnom mineralnom uǉu sadraj vode mora biti
maǌi od 0,01%. Sadraj vode u uǉu ostavǉa i poseban vizuelni efekat koji se lako moe pre-
poznati kako je to prikazano na slici 1.22 i dijagram koji pokazuje skraeǌe radnog veka leaja
u pumpi ili hidro motoru u zavisnosti od sadraja vode. ivotni lek leaja je pretpostavǉen
250 % od nominalnog.
Pored standardnog kuixta filtera, slika 1.23, odnosno konstrukcije filtera postoje i
dvostruki filteri sa integrisanom slavinom, gde u sluqaju zaprǉanosti jednog filter elementa,
protok se ruqno prebacuje na drugi filterski element.
Za vee protoke, preko 1000 l/min koriste se posebne samostojee filterske posude u kojima se
nalazi jedan veliki ili vixe maǌih filterskih elemenata, slika 1.24.
Slika 1.22. Vizeuleni efekat prisustva vode u uǉu.
Slika 1.23. Konstrukcija standardnog filtera uǉa.

Slika 1.24. Posebna izvoeǌa filtera.
Primer 1
Izbor filtera prema zahtevanoj qistoi uǉa u aktuatorskom sistemu prema zahtevima iz-
abranih komponenti
Prilikom izbora komponenti za odreenu elektro hidrauliqnu aktuatorsku konfiguraciju, za
svaku od ǌih se iz kataloga proqita zahtev za klasom qistoe. Iz pregleda zahtevanih klasa
qistoa za komponente usvajaja se ona sa najstroijim zahtevima kao klasa qistoe koja se za-
hteva za sistem. Nakon toga se, zavisno od proizvoaqa prema tabeli, kao npr. tabeli 1.2,
usvaja nazivna finoa filtera. Kod izbora nazivne veliqine mora se voditi raquna da se otpor,
odnosno pad pritiska na filterskom elementu meǌa u funkciji od promene viskoziteta, odnosno
temperature hidrauliqnog uǉa. Na osnovu praktiqnih iskustava dovoǉno je da minimalno 50 %
od nazivnog protoka u sistemu bude uvean nominalni protok kroz filter pri ǌegovom izboru.
Zahtevana klasa qistoe Zahtevana klasa qistoe Preporuqena finoa filterskog

prema ISO 4406:99 NAS 1638 elementa
16/12/8 2-3 1 µm
17/13/9 3-4 3 µm
19/15/11 4-6 6 µm
20/16/13 7-8 10 µm
22/18/14 7-9 16 µm
23/19/15 9-11 25 µm
Tabela 1.2. Klase qistoe filterskih elemenata.
Kod izbora finoe filtriraǌa, numeriqko znaqeǌe apsolutne vrednosti finoe filterskog
elementa je najvea qestica koja moe da proe kroz filtrirajui materijal, slika 1.25.
Efikasnost filtriraǌa se moe proveriti mobilnim ureajem koji moe da izbroji broj qes-
tica u jedinici zapremine, tj. broj qestica ispred i iza filtera na 100ml zapremina. Tada se
moe izraqunati koeficijent β i na sledei naqin izraqunati efikasnost filtera u hidrauliq-
nom sistemu.
Neka ispred filtera, u jedinici zapremine, ima:
Nu = 4800
qestica veliqine 10 mikrona, a iza filtera:
Nd = 43.
Tada se faktor β za broj qestica veliqine od 10 mikrona izracunava:

Nu 4800
β10 = = = 111.6 (1.6)
Nd 43
Slika 1.25. Apsolutna finoa filtriraǌa.
Efikasnost filtera se definixe kao:
100% βx − 1
βx = 100 − = × 100%, (1.7)
βx βx
osnosno, u konkretnom sluqaju:
β10 − 1 111.6 − 1
β10 = = × 100% = 99.1%. (1.8)
β10 111.6
Razni proizvoaqi filtera vrlo qesto daju sosptvene tehnologije pristupa kod izbora fil-
tera, na osnovu pre svega sopstvenih ekesperimentalnih podataka na osnovu kojih definixu odre-
ene empirijske formula za odreene proraqune.
Standard ISO 4406
Po najnovijoj verziji standarda iz 1999. godine, na 1ml fluida se broje qestice veliqine 4, 6
i 14 mikrona, mereno u tri dimenzije, slika 1.26.
Slika 1.26. Oznaqavaǌe klase qistoe prema ISO 4406.

Da bi se odreivala klasa qistoe prema ovom standardu potrebno je da postoje ureaji za

brojaǌe qestica (laserski brojaq) odreene veliqine u jediniqnoj zapremini. Prvo su postojali
samo stacionarni laboratorijski ureaji, a posledǌih nekoliko godina osvojena je tehnologija
jevtine proizvodǌe mobilnih ureaja koji se koriste za brzo odreivaǌe klase qistoe. Jed-
nostavno se povezuju sa hidrauliqnim sistemom preko mernih prikǉuqaka, odnosno kapilarnih
creva, preqnika 2 mm. Na slici 1.27 prikazan je mobilni ureaj za odreivaǌe klase radnog
fluida prema ISO 4406.
Slika 1.27. Mobilni ureaj za odreivaǌe klase qistoe hidrauliqkog fluida.

1.8. Definicija hidrauliqnog aktuacionog sistema, projektni zahtevi i izbor poqetne strukture za dimenzionisaǌe27
1.8 Definicija hidrauliqnog aktuacionog sistema, projektni

zahtevi i izbor poqetne strukture za dimenzionisaǌe
1.8.1 Definicija hidrauliqnog aktuacionog sistema
Hidrauliqni aktuacioni sistem se sastoji od hidrauliqnog agregata (rezervoar sa neophod-
nom opremom i pumpnim agregatom: pumpa, spojnica, nosaq pumpe i pogonski motor), razvodno-
ventilskog sklopa, hidrauliqnih vodova, izvrxnog organa, hidrauliqnog cilindra ili obrtnog
hidrauliqnog motora, davaqa i raqunarskog hardvera, preko kog se realizuje upravǉaǌe.
Naqin integracije prethodno navedenih komponenata hidrauliqnog aktuacionog sistema zavisi
od primene hidrauliqnog aktuacionog sistema. Nekada sve prethodno navedeno moe biti in-
tegrisano u jedan sklop, slika 1.28.b, zavisno od raspoloivog prostora, a nekada svaka od
prethodno navedenih komponenata moe biti na posebnoj poziciji, slikaslika 1.28.a.
Slika 1.28: Elektrohidruliqni aktuacioni sistem: a) sa niskim stepenom integracije hidrauliq-

nih komponenti; b) u jednom sklopu.
Osnovna struktura elektrohidrauliqnog aktuacionog sistema prikazana je na slici 1.29.

Hidrauliqni aktuacioni sistem je po svoj definiciji brzinski, tj. izvrxnom elementu ak-
tuacionog sistema se usmerava upravǉiv protok uǉa iz pumpe. U zavisnosti od toga kako se
definixe upravǉaǌe, odnosno povratna sprega, hidrauliqni aktuacioni sistem moe biti up-
ravǉan po poziciji, brzini, pritisku (sili) i po ubrzaǌu.
U praksi, najzastupǉeniji su pozicioni aktuacioni sistemi, gde je povratna sprega zatvorena
preko diskretnih pozicija (krajǌi prekidaqi) ili preko kontinualnog mereǌa linearnog ili
obrtnog kretaǌa. Kada se povratna sprega zatvori preko merene brzine (ili mernog protoka),
aktuacioni sistem je brzinsk. Kada se u povratna sprega zatvori preko pritiska ili sile, onda
je aktuacioni sistem upravǉan po pritisku (sili). Konaqno, ako se meri ubrzaǌe, onda je ak-
tuacioni sistem upravǉan po brzini. Upravǉaqki sistem aktuacionog sistema je danas najqex-
e raqunarski hardver na bazi mikrokontrolera, programabilnih logiqkih kontrolera ili PC
raqunara. Ukupan broj senzora i pretvaraqa koji se koriste u aktuacionom sistemu, dodatno od
Slika 1.29: Osnovna funkcionalna xema elektrohidruliqnog otvorenog (priguxnog) aktuacionog

sistema.
onih koji se koriste u povratnoj sprezi izabranog algoritma upravǉaǌa, zavisi od zahteva za
monitoringa ispravnosti rada aktuacionog sistema.
Na slici 1.30 prikazana je osnovna xema zatvorenog hidrauliqnog sistema.
Uoqava se da postoji direktna veza izmeu pumpe i aktuatora. Ovde se upravǉa energija
izmenom radnog kapaciteta pumpe, motora ili i pumpe i motora. U posebnoj opciji kada se koristi
regulisan elektro motor, kome se meja broj obrtaja ili motor sa unutraxǌim sagorevaǌem gde se
promenom komande gasa meǌa broj obrtaja, takoe se omoguavamo upravǉaǌe energije promenom
protoka.
Za zatvorene elektrohidauliqne aktuacione sisiteme karakteristiqno je:
• da mora da postoji prehrana, odnosno dodavaǌe protoka kako bi se nadoknadilo unutraxǌe
cureǌe pupmi u hidromotoru;
• da bi se prehnodno realizovalo mora da postoji dodatna pumpa u sistemu, koja je najqexe
integrisana sa glavnom pumpom;
• protok dodatne pumpe moe se iskoristiti za hlaeǌe i filtriraǌe uǉa u sisitemu i
• u konfiguraciji ovakvih sistema za hlaeǌe, qesto se koristi i ventil za ispiraǌe sistema
(hidromotora).
1.8.2 Projektni zahtevi

Tehniqki zadatak za projektovaǌe hidrauliqnog aktuacionog sistema najqexe sadri sledee
zahteve, kao u Tabeli 1.3:
1.8. Definicija hidrauliqnog aktuacionog sistema, projektni zahtevi i izbor poqetne strukture za dimenzionisaǌe29
Slika 1.30: Osnovna funkcionalna xema elektrohidruliqnog zatvorenog (zapreminskog) aktua-

cionog sistema sa jednim i dva izvrxna organa.
R.br. Osobina Jedinica mere

1. Maksimalna sila N
2. Maksimalna brzina optereenog aktuatora m/s
3. Maksimalno ubrzaǌe m/s2
4. Propusni opseg sistema Hz
5. Radni pritisak u sistemu bar
Tabela 1.3. Tehniqki zahtevi za projekatovaǌe.
Na osnovu prethodnih zahteva, najpre se odreuje polazna konfiguracija i koncept elektro

hidrauliqnog aktuacionog sistema. Na osnovu prethodnih podataka, odreuje se da li se projek-
tuje sistem sa zapreminskim ili priguxnim upravlaǌem. Nakon toga se definixe funkcionalna
xemu sa neophodnim ventilima prema zahtevima. Na primer, ako se radi podizaǌe tereta u ver-
tikalnom pravcu, pored razvodnika, potrebno je izabrati i tip ventila za zadravaǌe tereta
u vertikalnom poloxaju, kao na primer, blokirajuqi ventil, koqni ventil ili kaunterbalans
ventil.
Primer 2
Poqetni proraqun aktuacionog sistema
Radna povrxina cilindra, prema maksimalnoj sili i izabranom radnom pritisku:
F
A= (1.9)
p
Izlazna snaga, maksimalna sila i brzina optereenog aktuatora:
P =F ×v (1.10)
Potreban protok:
Q=v×A (1.11)
1.9 Hidrauliqne komponente

Za samo razumevanej i projektovaǌe elektro hidrauliqnog sistema, neophodno je razmotriti sve
raspoloive standardne komponente. Razlikuju se xesti grupa komponenata:
• pumpe;
• ventili (razvodni ventili, ventili pritiska i ventili protoka);
• aktuatori (cilindri, hidrauliqni motori: zakretni i obrtni);
• hidrauliqni rezervoari;
• hidrauliqni akumulatori i
• filteri i hladǌaci.
1.9.1 Hidrauliqne pumpe

Hidrauliqne pumpe su maxine koje pretvaraju najqexe mehaniqko rotaciono kretaǌe pogonske
maxine, elektro motora ili SUS motora u hidrauliqnu energiju, protok fluida na odreenom
pritisku. Hidrauliqna pumpa je obavezni deo svakog elektro hidrauliqnog aktuacionog sistema.
U praksi elektro hidrauliqni sistem moe biti napajan i autonomno iz hidrauliqnog akumula-
tora, ali pre toga taj akumulator mora biti napuǌen uǉem koristei hidrauliqnu pumpu.
Osnovne konstrukcije hidrauliqnih pumpi su date u Tabeli 1.4.
z preseka pumpi datih u Tabeli 1.4, intuitivno je jasan princip rada. Mehaniqkim rotacionim
kretaǌem sa jedne strane treba stvoriti podpritisak (usisavaǌe) a na drugoj strani nadpriti-
sak, predavaǌem kinetiqke energije pokretnih delova pumpe zahvaenom radnom fluidu, qime je
obezbeena jedna energetska komponenta, pritisak radnog fluida.
Druga energetska komponenta je protok koji zavisi od radnog kapaciteta pumpe za jedan pun
obrt pokretnih delova (360deg), to jest od zapremine uǉa koja je zahvaena od usisnog voda do
potisnog voda. Neke pumpe konstruktivno mogu da usisavaju samo u uslovima podpritiska dok
neke mogu da usisavaju samo u uslovima nadpritiska, a neke i u jednim i u drugim uslovima. Ono
xto je najvanije, moraju se spreqiti uslovi za pojavu kavitacije u pumpi, koja moe nastati
iz vixe razloga, ako se ne poxtuju preporuke proizvoaqa, a pre svega usisavaǌem vazduha, ako
usisni vod pumpe nije hermetiqan.
Pumpe karakteriqe nominalni radni pritisak, radni kapacitet, zapreminski stepen koris-
nosti i mehaniqki stepen korisnosti, kao i novo buke (do 92-95 db) koje stvaraju u radu.
Pored izbora tipa konstrukcije pumpe, zupqasta, krilna, zavojna, aksijalno klipna ili radi-
jalno klipna, koju projektant bira prema zahtevima radnog pritiska, zahteva upravǉaǌa protoka
i prema eksplatacionim uslovima, drugi korak u izboru pumpe je izbor nominalnog pritiska i
protoka prema zahtevima aktuacionog sistema za izabrani tip konstrukcije pumpe.
Dve najvanije karaketristike pumpe su zapreminski i mehaniqki stepen korisnosti, koji se
uvode u proraqun pogonske snage pumpe i u proraqun koeficijenta korisnog dejstva kompletnog
hidrauliqnog sistema. Zapreminski stepen korisnosti pumpe opada sa porastom pritiska zbog
poveaǌa cureǌa, ali se poveava sa poveaǌem broja obrtaja, slika 1.31, dok mehaniqki ste-
pen korisnosti opada sa poveaǌem broja obrtaja pogonske maqine pumpe, a raste sa porastom
pritiska 1.31. Zapreminski stepen korisnosti za pumpe se kree od 90% do 98%, s tim xto je
najmaǌi za zupqaste pumpe oko 92%, a najvei za klipnoaksijalne 96-98%. U sliqnom opsegu se
meǌa i mehaniqki stepen korisnog dejstva, koji je takoe najveqi kod klipnoaksijalnih pumpi.
1.9. Hidrauliqne komponente 31
Tabela 1.4. Osnovne konstrukcije hidrauliqnih pumpi.

Slika 1.31: Zavisnost zapreminskog stepena korisnosti od broja obrtaja pumpe i radnog pritiska.
Slika 1.32: Zavisnost mehaniqkog stepena korisnosti od broja obrtaja pumpe i radnog pritiska.
Pumpe mogu biti konstatnog i promenǉivog protoka. Neke konstrukcije pumpi ne dozvoǉa-
vaju izvoeǌe promenǉivog radnog kapaciteta. To je pre svega zupqasta pumpa kao i zavojna
pumpa, koje se konstruktivno mogu izvesti samo kao pumpe konstatnog protoka, odnosno ne postoji
konstruktivna mogucnost za mehanizaciju promene radnog kapaciteta. Kod gotovo svih pumpi
sa promenǉivim radnim kapacitetom postoji vixe mogunosti za ruqno i daǉinsko upravǉaǌe
promenom protoka. Daǉinsko upravǉaǌe moe biti on-off, dve radne zapremine, ali moe biti
i proporcionalno gde se od minimalne do maksimalne vrednosti moe podesiti radni kapacitet
pumpe. Taqnost ovog podexavaǌa je do 1% od nazvne veliqine protoka i zavisno od nazivne
veliqine pumpe ove promene mogu biti i veoma brze, i do 10 Hz.
Ono xto je posebno vano pomenuti je da, kada se upravǉa brojem obrtaja pumpe preko
frekventnog regulatora mogue je postii rezoluciju promene protoka od 0,1% od nazivnog pro-
toka xto je znatno vixe nego pri promeni radnog kapaciteta pumpe.
Potrebno je kod pumpi razjasniti pojmove maksimalnog radnog pritiska, maksimalnog pritiska
i vrxnog pritiska (top pressure). Na slici 3.3 jasno se vidi da maksimalni radni pritisak nema
vremensko ograniqeǌe, da maksimalni pritisak moe da traje do 20 s, a vrxni pritisak vrlo
kratko do 0,5 s.
Slika 1.33. Pritisci na pumpi.
Zupqaste pumpe
Zupqasta pumpa se najmasovnije koristi u praksi jer se radi o jevtinoj konstrukciji. Zah-
vaǉujui naglom proizvodnom tehnoloxkom napretku, sada su nominalni radni pritisci i do
300 bara, nominalni brojevi obrtaja su do 6000 o/min, a protoci mogu biti i do 300 l/min.
Radni kapacitet pumpe se obiqno kree u xirokom domenu od 0,5 do 320 cm3/obr. Zupqaste pumpe
su za referentni pritisak i protok ubedǉivo najjevtinije pumpe. Danas se koriste svuda gde
nema potpunog opravdaǌa za primenu pumpi sa promenǉivim protokom i to je grupa pumpi koja
se najmasovnije proizvodi u svetu. Zupqaste pumpe se masovno koriste na traktorima i drugim
poǉoprivrednim maqinama. Ranije su se koristile i na vozilima za napaǌe upravǉaqa. Danas
se na vozilima, pre svega kamionima i autobusima za napajaǌe servo upravǉaqa koriste krilne
pumpe konstatnog protoka. Zupqaste pumpe su ranije bile i predmet servisiraǌa, reparacija
zupqanika i kuqixta, pre svega reparacija istroxenosti navarivaǌem materijala a zatim maxin-
skom obradom, vraaǌe pravih mera. Zbog napretka tehnologije izrade i pojevtiǌeǌa izrade
zupqastih pumpi, danas one vixu nisu predmet servisnih aktivnosti, osim izuzetno zamena zap-
tivki ili leajeva.
Zupqaste pumpe mogu biti sa spoǉaxǌim (sl. 1.34) i unutraxǌim ozubǉeǌem (sl. 1.35).
Slika 1.34. Zupqasta pumpa sa spoǉnim ozubǉeǌem.
Kod zupqastih pumpi sa unutraxǌim ozbǉeǌem, zupqanik sa spoǉnim ozubǉeǌem je pogonski.

Zupqanik s unutraxǌim ozubǉeǌem je smexten u kuixtu sa izvesnom zraqnoxu.

Kretaǌe zupqanika sa spoǉnim ozubǉeǌem izaziva rotaciju zupqanika s unutraxǌim ozubǉen-
jem, te oni zajedno rotiraju. Pritome na mestu gde zupqanici izlaze iz zahvata nastaje potpriti-
sak, radna texnost ulazi u radnu komoru, ispuǌava meuzubǉa i transportuje u pritisnu komoru.
Srp je nepokretan i slui za razdvajaǌe usisne od pritisne komore. Ove pumpe su pogodne za
nie viskozitete hidrauliqnog uǉa.
Slika 1.35. Zupqasta pumpa sa spoǉnim ozubǉeǌem.
Pored toga vano je istai da su zupqaste pumpe vrlo pogodne za takozvano tandem izvoeǌe,
odnosno vixestrujna pumpa, odnosno na jednom ulaznom vratilu dve, ili tri a ree qetiri pumpe,
xto se vrlo qesto koristi u praksi. Poznate su i varijante tandem pumpi, kada je jedna klip-
noaksijalna a druga zupqasta, ili jedna radijalno klipna a druga zupqasta. U svakom sluqaju,
zupqaste pumpe su takve konstrukcije da su jedine pumpe koje nemaju spoǉaxǌi lekani vod, tako
da kada se na hidrauliqnoj xemi vidi simbol pumpe bez lekanog voda, zna se da se radi o
zupqastoj pumpi.
Zupqaste pumpe mogu imati samo jedan ili oba smera rotacije. U nekim primenama koristi
se zupqasta pumpa koja predaje pritisak radnom fluidu u oba smera kretaǌa, kako bi se izbegao
hidrauliqni razvodnik. Kod tih takvih konstrukcija, za razliku od unidrekcionalnih zupqastih
pumpi moraju obe“strane pump” da mogu da podnesu visok pritisak i da eventualno postoji
lekani vod.
Iz osnovne konstrukcije zupqaste pumpe s unutraxǌim ozubǉeǌem razvila se nova konstruk-
cija, zupqasta pumpa s cikloidnim ozubǉeǌem. Kinematika je identiqna, ali je zupqanik sa
spoǉnim ozubǉeǌem napravǉen s jednim zubom maǌe u odnosu na zupqanik s unutraxǌim, tako da
nije potreban dodatni element (srp) koji e ih odvajati, slika 1.36. Takva geometrija osigurava
potpuno odvajaǌe usisne od pritisne zone.
Slika 1.36. Zupqasta pumpa sa zupqastim prstenom (G-rotor ili orbital pumpa).
Krilne pumpe
Krilne pumpe, (slika 3.8) svojom konstrukcijom dozvaǉavaju promenu radne zapremine, ekscen-
triqnim pomeraǌem stora u odnosu na rotor. Ovo pomeraǌe moe biti ruqno mehaniqki i preko
hidrauliqkog aktuatora. Ovaj tip pumpi se nekad masovno koristio za alatne maxine, zbog na-
jmaǌe buke, a lako se konstruktivno izvode za male radne kapacitete. (8, 10, 12 cm3/obr), do
radnih kapaciteta najxexe od 100-125 cm3/obr. Najqexe korixen regulator ovih pumpi je
regulator pritiska, kada se radni kapacitet pumpe na podexenom pritisku meǌa od nominalnog
na minimalnu ili nultu vrednost, xto je qesto zahtev kada nema potroxǌe uǉa u sistemu, da bi
se izbegao preliv uǉa preko ventila za ogranixeǌe pritiska, odnosno grejaǌe uǉa. Na taj naqin
se izbegava upotreba hladǌaka za uǉe i mogu se koristiti maǌi rezervoari za uǉe. Ove pumpe
konstruktivno texko ostvaruju veqi nominalni radni pritisak od 160 bara.
Posebne konstrukcije krilnih pumpi konstatnog protoka se koriste masovno za napajaǌe
hidrauliqnih servo upravǉaqa na kamionima i autobusima. Ove pumpe su tehnoloxki vrlo za-
htevne za izradu, pre svega kada su u pitaǌu krilca i ǌihovo precizno bruxeǌe, kao i posebni
zahtevi za materijal statora koji e omoguiti minimalno habaǌe odnosno dugaqak radni vek
pumpi.
Slika 1.37. Krilna pumpa.
Zavojne pumpe
Zavojne pumpe karakterixe konstrukcija sa dve ili tri zavojnice. Ovaj tip pumpe karakterixu
najvei zazori, xto sa jedne strane znaqi najmaǌi nivo buke, kao i mogunost korixeǌa re-
altivno znaqajno zaprǉanog uǉa (tako da se najmasovnije koriste za hidrauliqne liftove, pre
svega zbog male buke i za pretakaǌe zaprǉanih fluida zbog velikih zazora). Sa druge strane,
ova konstrukcija ima minimalni zapreminski stepen korisnosti, maǌi od prethodno navedene za-
jedniqke vrednosti za ostale tipove pumpi, 90%. Zavojne pumpe su od svih konstrukcija pumpi,
zbog veliqine zazora, najmaǌe osetǉive na nizak viskozitet radnog fluida, xto je takoe jedna
od prednosti ovog tipa pumpe, slika 1.38.
Slika 1.38. Zavojne pumpe.
Radijalne klipne pumpe
Radijalne klipne pumpe, konstruktivno su sliqne krilnim pumpama, ali se umesto vixe“krilaca”
koje se kreu po statoru, koristi vixe klipova koji se kreu radijalno prema centru rotacije.
Na sliqan naqin kao i kod krilnih pumpi se meǌa radni kapacitet, ali u praksi ova konstrukcija
omoguava radne pritiske do 350 bara i radne kapacitete preko 100 cm3/obr. Ova konstrukcija
pumpa u sluqaju malih radnih kapaciteta, 1-2 cm3/obr, konstruktivno dozvoǉava realizaciju vrlo
visokih pritisaka do 1500 bara. Ovaj tip pumpe konstruktivno “najtee” obezbeuje potrebe
uslove usisavaǌa, xto znaqi da su vrlo osetǉive od uslova usisavaǌa, tako da se ovaj tip pumpe
najqexe integrixe u pumpni agregat, tako da bude ispod rezervoara ili da radijalno klipna
bude potopǉena u rezervoaru, slika 1.39.
Slika 1.39. Radijalna klipna pumpa.
Aksijalne klipne pumpe
Klipne rotacione pumpe sa aksijalnim rasporedom cilindara se mogu podeliti u dve osnovne
grupe:
• aksijalne klipne pumpe s kosom ploqom (osa cilindarskog bloka se poklapa sa osom pogonskog
vratila) i
• aksijalne klipne pumpe sa koso postavǉenim blokom (osa ulaznog vratila se poklapa osom
kose ploqe).
Slika 1.40. Aksijalne klipne pumpe.

Aksijalne klipne pumpe se u praksi gotovo poednako koriste i u otvorenim i zatvorenim

sistemima. Konstruktivno se malo razlikuju u varijanti za zatvorene i otvorene sisteme. Pumpe
za zatvorene sisteme usisavaju na pritiscima do 30 bara. Posebno su pogodne za upravǉaǌe
protoka, odnosno promenu radne zapremine, jer se promenom ugla nagibne ploqe, meǌa radni
kapacitet. Promena radnog kapaciteta zapremine je preko malog aktuacionog cilindra koji moe
biti napajan direktno ili preko razvodnika, slika 1.41. Promenom ugla nagibne ploqe meǌa se
hod klipova na usisnom i potisnom putu, a na taj naqin i radni kapacitet pumpe.
Slika 1.41. Mehanizahm promene radne zapremine aksijalne klipne pumpe.
Ovaj tip pumpi ima najboǉe performanse po pitaǌu radnih pritisaka, jer u trajnom radu mogu
da rade na 400 bara, kratkotrajno i do 500 bara Radni kapaciteti mogu biti i do 1000 cm3/obr
(ovaj kapacitet nude samo dva proizvoaqa u svetu). Ove pumpe su tehnoloxki vrlo sloene za
izradu, samostalno ih proizvodi samo nekoliko zemaǉa u svetu, meu kojima i Srbija (PPT)
posle isteka licence od nemaqke firme Linde. Pored posebnih perfomansi po pitaǌu nazivnih
pritisaka, ovaj tip konstrukcije pumpe dozvoǉava najvei broj konstruktivnih rexeǌa regula-
tora pumpi i masovno se koriste u mobilnoj hidraulici.
Regulatori pumpi meǌaju radni kapacitet pumpi od 0 do maksimalnog radnog kapaciteta, prema
razliqitim spoǉnim signalima, interno od impulsa pritiska (LS regulatori i regulatori maksi-
malnog radnog pritiska, cut off regulatori), do spoǉnih elektriqnih signala generisanih poseb-
nim algoritmima upravǉaǌa koji su implementirani u raqunarski hardver. LS regulatori (Load
Sensing) znaqi promenu kapaciteta pumpe prema optereeǌu aktuatora. Postoji veliki broj kon-
struktivnih izvoeǌa ovog regulatora. Osnovna ideja ovog tipa regulatora je da smaǌi gubitke
sistema na minimum u trajnom radu, slika 1.42.
Statiqka karakteristika pumpe regulisane po maksimalnom pritisku je prikazana na
slici 1.43.
Statiqka karakteristika proporcionalnog regulatora pumpe je prikazana na slici 1.44.
Regulatori pritiska i regulatori tipa LS i sliqnih modifikacija se koriste na aksijalno
klipnim pumpama za otvorene hidrauliqne sisteme. Za zatvorene hidrauliqne sisteme koriste
se uglavnom proporcionalni regulatori protoka, odnosno proporcionalno regulisaǌe radnog ka-
paciteta pumpe. Pumpe za zatvorena kola mogu da meǌaju smer potisnog voda.
Slika 1.42. Pumpa sa LS regulatorom.

Trenutni tehnoloxki razvoj kod veine aksijalno klipnih pumpi garantuje radni resurs bez
otkaza do 30 000 qasova, za sredǌi spektar optereeǌa.
Pumpe su posebno osetǉive na viskozitet hidrauliqnog uǉa. Maksimalni radni vek pumpe se
definixe za vrlo malu promenu viskoziteta, xto znaqi da se u trajnom radu oqekuju vrlo male
oscilacije radne temperature uǉa u dobro projektovanom hidrauliqnom sistemu, xto se u sis-
temima obezbeuje prinudnim hlaeǌem. U uslovima “hladnog starta”, niske spoǉne temperature
ambijenta gde se nalazi pumpa, mala temperaturska oscilacija uǉa obezbeuje se grejaǌem uǉa
pre poqetka rada pumpe. Pumpe krae vreme mogu raditi u nexto xirem opsegu viskoziteta uǉa,
a na maksimalnim vrednostima vrlo kratko vreme, koje je reda veliqine nekoliko minuta.
U danaxǌe vreme, kada se frekventni regulatori proizvode masovno i po mnogo maǌim cenama
nego ranije, naxli su masovniju primenu i kod hidrauliqnih pumpnih agregata. Na taj naqin
dobijeno je kvalitetno upravǉaǌe protoka bez direktnih toplotnih gubitaka u hidrauliqnom uǉu
koje stvara priguxno upravǉaǌe i bez sloene mehanizacije promene radnog kapaciteta pumpe.
U sluqaju primene frekventnih regulatora posebno se mora voditi raquna o minimalnom i
maksimalnom broju obrtaja, kako se ne bi naruxio stabilan rad pumpe. Na malim brojevima
obrtaja pumpa treba da obezbedi potrebne uslove usisavaǌa kako se pumpa ne bi oxtetila, jer
u uslovima nepotpunog usisavaǌa dolazi do pojave kavitacije, dok na veim brojevima obrtaja
pumpa trpi dodatne sile i optereeǌa, pre svega na pokretnim mehaniqkim delovima, koji mogu
da dovedu do oxteeǌa.
Regulatori pumpi
Osnovni zadatak regulatora pumpe je:

• da meǌa protok prema potrebi u sistemu (proporcionalni regulatori protoka ili vixep-
ozicioni regulatori protoka);
• da prilagoava rad pumpe stvarnom optereeǌu kako bi gubici u hidrauliqnom sistemu
bili minimalni (LS-regulatori) i regulatori snage;
• da omogui da pumpa bude rastereena kada nema zahteva za napajaǌe potroxaqa u
hidrauliqnom sistemu (regulator pritiska, kada na odreenom pritisku pumpa prelazi na
minimalni radni kapacitet).
Rastereeǌe pumpi (konstatnog protoka), pored opcije sa regulatorom pritiska moe se ost-
variti i preko konfiguracija sa ventilomm za ograniqeǌe pritiska, prema xemi na slici 1.45.
Slika 1.45. Rastereeǌe pumpi u hidrauliqnom sistemu.
Primer 3
Proraqun pumpnog agregata
Specifiqni protok pumpe je 16 cm3 /obr, zapreminski stepen korisnosti 0,92, mehaniqki stepen
korisnosti 0,94, broj obrtaja pogonske maxine je 1470 o/min. Izraqunati potrebnu snagu pogonske
maxine.
Teorijski protok pumpe je:
qp · n
QT = [l/min], (1.12)
1000
qp - specifiqni protok pumpe [cm3 /obr].
Stvarni protok pumpe je:
qp · n · ηvol
Qs = [l/min]. (1.13)
1000
Ukupni stepen korisnosti pumpe je:
ηu = ηvol · ηmeh , (1.14)

ηvol - zapreminski stepen korisnosti pumpe
ηmeh - mehaniqki stepen korisnosti pumpe.
Snaga pumpnog agregata (elektro motora):
Q · ∆p
P = [kW] (1.15)
600 · ηvol · ηmeh
∆p = . . . [bar]
1.10 Ventili
Upravǉaǌe snage u hidrauliqnim sistemima se vrxi ventilima. Upravǉaqki ventili mogu da se
klasifikuju u sledee glavne kategorije:
• ventile za upravǉaǌe pritiska;
• ventile za upravǉaǌe protoka i
• ventile za razvoeǌe radnog fluida.
Svaka hidrauliqna konfiguracija aktuacionog sistema mora da ima ventil za ograniqeǌe pri-
tiska (neki izuzeci mogu biti samo kod primene pumpi sa regulatorom pritiska). Kod sistema sa
priguxnim upravǉaǌem to je komponenta koja je stalno aktivna, dok je kod zapreminski upravǉa-
nih sistema to je sigurnosni ventil, koji se aktivira (otvara) samo u sluqaju preoptereeǌa i
tada se ovaj ventil naziva i ventil sigurnosti prema funkciji koju obavǉa, dok po je po konstruk-
ciji klasiqan ventil za ograniqeǌe pritiska. Pored toga svaki aktuacioni sistem na poqetku
potisnog voda mora da ima nepovratni ventil sa zadatkom da zaxtiti pumpu od povratnih impulsa
pritiska.
Ventile u osnovi karakterixe statiqka karakteristika, pritisak-protok. Razvodne ventile
i ventile za regulaciju protoka, kao i neke ventile pritiska, pre svega ventile za smaǌeǌe
pritiska, karakterixe i pad pritiska za nominalni protok.
Ventili u sebi imaju pokretne delove, a sile na tim delovima zavise od protoka i pritiska.
Da bi ventilske komponente imale racionalne dimenzije, u praksi za vee protoke se konstruixu,
dvostepeni i trostepeni ventili a ree sa vixe od tri stepena.
Na konstrukciju ventila utiqe i naqin ugradǌe: ugradǌa na cevni vod sa prikǉuqcima u
telu ventila, ugradǌa na blok (ploqu) i ugradǌa u blok, kada potpuno ili delimiqno ulogu
tela ventila preuzima hidrauliqni blok kao konstruktivno rexeǌe za integraciju hidrauliqnih
komponenata u funkcionalni podsklop. Na projektantu aktuacionog sistema je da odluqi koju
konstruktivnu varijantu za ugradǌu bira, prema naqinu kako je predvideo integraciju kompletnog
hidrauliqnog aktuacionog sistema.
Ventili pritiska
Ventili pritiska slue za regulaciju pritiska u hidrauliqnom aktuacionom sistemu. Ventil za

ograniqeǌe pritiska je obavezni deo svakog hidrauliqnog aktuacionog sistema, kako je ve nave-
deno. Postoje razliqite konstrukcije jednostepenih i dvostepenih ventila, kako je to prikazano
na slikama 1.46 i 1.47.
1.10. Ventili 43
Slika 1.46. Jednostepeni ventili za ograniqeǌe pritiska.

Slika 1.47. Ventil za ograniqeǌe pritiska direktnog dejstva.
Posebno treba izdvojiti konstrukciju sa elektromagnetom gde je mogue daǉinski rasteretiti

ventil preko elektromagneta. Ovo je posebno vano, kada se eli da u priguxnom aktuacionom sis-
temu pumpa startuje bez optereeǌa ili da se moe daǉinskim elektriqnim signalom rasteretiti
sistem, a uǉe usmeriti direktno od pumpe prema rezervoaru, vidi sliku 1.48. Ovakvo rexeǌe je
qesto potrebno za havarijski bezuslovni stop rada aktuacionog sistema i za rastereeǌe pumpe
kada nema zahteva za rad izvrxnog dela aktuacionog sistema kako bi se smaǌili toplotni gubici
u sistemu.
1.10. Ventili 45
Slika 1.48. Dvostepeni ventil za ograniqeǌe pritiska sa elektromagnetom.
Slika 1.49. Primena redoslednih ventila i kaunter balans ventila.
Redosledni ventil propuxta protok u jednom smeru kada je postignut odreen pritisak na
ulazu u ventil koji je povezan sa jednim delom hidrauliqnog sistema, odnosno jednim aktua-
torom. Redosledni ventil se moe primeniti u hidrauliqnom aktuacionom sistemu sa najmaǌe
dva izvrxna organa, tako da pri postizaǌu odreenog pritiska (sile) na jednom dobija se uslov
za automacko ukǉuqeǌe drugog, slika 1.49.
Kaunter balans ventili se posebno primeǌuju u mobilnoj hidraulici na hidrauliqnim ak-
tuacionim sistema koji rade na kamionima za odnoxeǌe smea, za sekvencijalno voeǌe radnog
ciklusa: sabijaǌe u horizontalnom pravcu do postizaǌa eǉene sile sabijaǌa, a zatim u ver-
itkalnom pravcu do eǉene sile sabijaǌa.
Ventili za smaǌeǌe pritiska, slika 1.50, se koriste kada je prema aktuatoru ili prema razvod-
niku potrebno obezbediti konstatan pritisak, nezavisno od veliqine ulaznog napojnog pritiska.
Prirodno, izlazni regulisani pritisak ne moe biti vei od ulaznog.
Slika 1.50. Konstrukcija jednostepenog ventila za smaǌeǌe pritiska.
Kako se vidi sa slike da je ventil normalno otvoren, uǉe protiqe od ulaza ka izlazu dok
izlazni pritisak ne postane maǌi od ulaznog i tada se uravnoteava vrednost izlaznog pritiska
sa pritiskom koji je zadat prednaponom opruge, preko povratne sprege od izlaznog pritiska. Svaka
promena u protoku i u ulaznom pritisku dovodi do novog uravnoteavaǌa, odnosno poloaja klipa.
Ovaj ventil ima lekani vod, kako bi se eliminisalo procurivaǌe preko klipa u prostor gde se
nalazi opruga.
Kaunter balans ventil je ventil qija je konstrukcija izvedena iz osnovne konstrukcije ven-
tila za ograniqeǌe pritiska, sa zadatkom da onemogui kretaǌe klipǌaqe cilindra ili vratila
hidromotora, dok se prethodno ne postigne odreen radni pritisak u sistemu ili generixe, od
suprotne strane, upravǉaqki signal.
Funkcionisaǌe kaunter balans i redoslednog (sekvencijalnog) ventila se moe videti u
popreqnom preseku na slici 1.51.
1.10. Ventili 47
Slika 1.51. Kaunter balans i redosledni ventil u preseku.

Ventili protoka
Ventili protoka imaju zadatak da upravǉaju intenzitet protoka. Upravǉani protok ne moe
nikada biti vei od ulaznog protoka. Konstruktivno se mogu izvesti kao fiksni i promenǉivi
otpori kretaǌu radnog fluida tipa blende, slika 1.52.
Slika 1.52. Mehaniqki podesivi priguxni ventili za ugradǌu na cevne vodove.
Kod ovakvih ventila na taqnost rada znatno utiqe napojni pritisak, jer se protok upravǉa
priguxǌem. U praksi postoje konstrukcije ventila za upravǉaǌe protoka koje kompenzuju promenu
ulaznog pritiska tako da ona nema uticaja na taqnost rada, vidi sliku 1.53. Ovakvi ventili se
e nazivaju regulatorima protoka jer imaju unutraxǌu mehaniqku povratnu spregu.
1.10. Ventili 49
Slika 1.53. Dvograni regulator protoka.
Na gorǌem delu slike 1.53 je prikazan xematski prikazan princip rada, dok je na doǌem
prikazana stvarna konstrukcija regulatora protoka. Dvograni regulatori protoka su komponente
za upravǉaǌe protoka koje su kompenzovane po pritisku i temperaturi. Do dvogranog regulatora
protoka mora biti ugraen ventil za ograniqeǌe pritiska, kao bi se u rezervoar odveo deo
protoka koji je vei od onog koji je podexen na mehaniqkoj upravǉaqkoj ivici.
Prethodno navedeno su konstrukcije ventila za upravǉaǌe protoka sa mehaniqkim podexa-
vaǌem zadatog protoka. I u ovoj grupi ventila se mogu koristiti proporcionalni magneti
koji omoguavaju umesto ruqnog, daǉinsko podexavaǌe protoka na osnovu zadavaǌa standardnih
analognih i digitalnih upravǉaqkih signala.
Trograni regulatori protoka rade na sliqnom principu, samo je uloga (funkcija) ventila za
ograniqeǌe pritiska sada integrisana u regulator protoka (trea grana). Princip rada tro-
granog regulatora protoka je prikazan na slici 1.54. Mehaniqko podexavaǌe priguxeǌa na up-
ravǉaqkoj ivici kao i kod ventila za ograniqeǌe pritiska moe biti zameǌeno proporcionalnim
magnetom. Ova konstrukcija regulatora protoka moe se izvesti samo kao jednostepena konstruk-
cija, tako da su ograniqeǌa po protoku na nivou od 180 l/min.
Na slici 1.55 prikazana je ugradǌa dvogranog i trogranog regulatora protoka u konfigu-
raciji elektrohidrauliqnog aktuacionog sistema. Dvograni i trograni regulatori protoka sa
mehaniqkim podexavaǌem imali su mnogo veu primenu u ranijem periodu minimalne zastu-
pǉenosti proporcionalne tehnike. Primeǌuju se uglavnom u otvorenim sistemima sa pumpom
Slika 1.54. Trograni regulator protoka.
Slika 1.55: Regulator protoka (dvograni i trograni) u konfiguraciji elektrohidrauiqkog aktu-

atora.
konstatnog protoka, u konfiguraciji jedna pumpa vixe aktuatora, kada je potrebno svakom od ǌih
precizno podesiti brzinu u oba smera kretaǌa kod promenǉivog optereeǌa. Kada optereeǌe
nije promenǉivo koriste se nepovratno priguxni ventili, tada su pritisci konstantni i nema
1.10. Ventili 51
potrebe za kompenzaciju pre svega promene pritiska. Za jednu prikǉuqnu veliqinu regulatora
protoka mogue je imati vixe nazivnih opsega podexavaǌa protoka. Pored toga, mehaniqko pode-
xavaǌe moe biti grubǉe ili finije (rotaciono dugme za pun opseg promene protoka se okrene
jednom ili deset puta). Regulatori protoka se konstruktivno izvode za ugradǌu na ploqu i ketri
ugradǌu u blok.
Sa slike 1.55 se zakǉuquje da postoji izvestan minimalni pad pritiska na regulatorima koji
je neophodan da bi se mogao odravati eǉeni mehaniqki podexeni protok.
Na slici 1.56 xematski je prikazan regulatora protoka sa proporcionalnim magnetom i presek
jedne stvarne konstrukcije takvog proporcionalnog regulatora prototoka. Primetno je da nema
povratne sprege po pritisku na qelu upravǉaqkog klipa, ve proporcionalni magnet ima davaq
hoda, tako da je preko ove pozicije mogue taqno pozicionirati klip u funkciji kompenzacije
promene pritiska na ulazu u proporcionalni regulator protoka.
Slika 1.56. Proporcionalni regulator protoka.
Ako je potrebno upravǉati vee protoke, konstruktivno se ne mogu napraviti dvostepeni reg-
ulatori protoka ili priguxni ventili kako je to opisano, ve se koriste komponente drugog
konstruktivnog oblika. Za regulisaǌe protoka veih od 180 l/min, mogu se koristiti propor-
cionalni razvodnici 2/2 kao ventil protoka u tehnici logiqkog elementa.
Logiqki elementi su ventili ketri
tipa ali bez navojnog spoja kada se ugrauju. Ketri
ventili koji se ugrauju preko navojnog spoja u telo bloka, su ventili ketri
tipa koji se
u anglosaksonskoj literaturi nazivaju “screw in” ventili. U tehnici “screw in”, u razliqitim
nazivnim veliqinama mogu se izvesti gotovo svi ventili koji postoje u tehnici klipnih ili ven-
tila sa sedixtem. Ovi ventili kao razvodnici mogu biti i 4/3 ventili sa dva elektro magneta.
Logiqki elementi su uvek ventili sa dva poloaja: otvoren ili zatvoren. Logiqki elementi sa
svojim nazivnim veliqinama do NO 160, pokrivaju gotovo sve nivoe protoka koje praksa zahteva, a
to je 10.000 l/min, pre svega na kovaqkim presama (hidrauliqkim qekiima). U tehnici logiqkih
elemenata, korixeǌem razliqitih kombinacija poklopaca i upravǉaqkih ventila, moe se ral-
izovati veina ventilskih funkcija u on-off i proporcionalnoj tehnici. Princip osnovne kon-
strukcije ventila u ketri
-screw in tehnologiji prikazan je na slici 1.57, a u tehnologiji logiqkih
elemenata prikazan je na slici 1.58.
Slika 1.57. Ventili i ugradno mesto za ventil u tehnologiji uvrtnog kertri

a.
Slika 1.58. Osnovna kontrukcija kertri

ventila u tehnologiji logiqkog elementa.
1.10. Ventili 53
Kao xto se vidi na slici 1.58, u gnezdo u bloku se spuxta ketri

element koji se sastoji od
nepokretne i pokretne qaure. Postoje tri radne povrxine u osnovnoj konstrukciji kada se ketri
koristi kao ventil za protok i izvoeǌe razvodnika. Kada se ketri

koristi za ventile pritiska
prstenasta povrxina A2 ne postoji jer je tada ventil protoqan samo u jednom smeru. Kada postoji
prstenasta povrxina A2 ketri
je protoqan u oba smera. To se naznaqava razliqitim simbolima
xto je vidǉivo na slici 1.59. (prva dva simbola sa leve strane, protok je mogu u oba smera,
sledea dva u jednom smeru. Opruga, pozicija 3, slui za voeǌe nepokretne qaure.
Slika 1.59: Qetiri karakteristiqna simbola za qetiri ventilske funkcije izvedene u tehnici
logiqkog elementa.
Na slici 1.59 prikazan su qetri karakteristiqna izvoeǌa ventila u tehnici logiqkog eele-
menta a na slici 1.60 prikazano je kako treba izvest ugradbena mesta za ove ventile prema ra-
zliqitim funkcijama.
Slika 1.60. Ugradbena mesta u blokovima za logiqke elemente.
Na slici 1.60 se vidi kako se izvode vodovi u bloku za upravǉaqki vod X i za drenani vod
Y. Vod X moe biti spoǉni ali se moe koristiti i od pritiska sa strane A ili B osnovnog
ventila. Drenani vod Y je uvek slobodan i on se posebno vodi u rezervoar sa uǉem, a ne povezuje
se sa povratnim vodom.
Iz prethodnog se moe zakǉuqiti da su ovo ventili sa sedixtem i da se moe obezbediti
potpuno zaptivaǌe, tako da su pogodni za primene gde postoje ovakvi zahtevi. Za upravǉaǌe
hidrauliqnim aktuacionim sistemima na presama i sliqnim maxinama, izvoeǌe ventila u
tehnologiji logiqkih elemenata nema alternativu.
Ostali ventili
U ostale ventile spadaju nepovratni ventil, nepovratni ventil hidrauliqki upravǉan, slavina,
koqni ventil i niz posebnih konstrukcija koje ovde ne mogu niti nabrajati niti analizirati.
Nepovratni ventil je ventil najprostije konstrukcije, u elektronici je ekvivalent diodi, jer
dozvoǉava protok uǉa samo u jednom smeru.
Na slici 1.61 prikazano je nekoliko osnovnih konstrukcija nepovratnog ventila u svim kon-
struktivnim varijantama. Obavezan je deo svih aktuatorskih sistema bar na jednom mestu ugradǌe
a to je na potisnom vodu pumpe, sa zadatkom da zaxtiti kuixte pumpi od povratnih impulsa pri-
tiska. Element koji zaptiva je sedixnog tipa, pa nepovratni ventili garantuju 100% zaptivaǌe.
Slika 1.61. Kostruktivna izvoeǌa nepovratnih ventila.
Slika 1.62. Kostruktivno izvoeǌe i princip rada blokirajueg ventila.
Hidrauliqki upravǉan nepovratni ventil ili blokirajui ventil ima zadatak da omogui
protok i u drugom smeru ali samo kada dobije impuls pritiska. Blokirajui ventili su obavezni
1.10. Ventili 55
deo svih sistema gde postoji stalna spoǉna sila koja izvlaqi ili uvlaqi klipǌaqu. Blokirajui
ventil spreqava dejstvo spoǉne sile u staǌu mirovaǌa i obezbeuje da se klipǌaqa cilindra
ili vratilo hidromotora ne kree. Princip rada je jednostavan i lako se uoqava sa slike 1.62.
Koqni ventil je sliqan blokirajuem ventilu samo xto se pri deblokadi u suprotnom smeru
kretaǌa priguxuje protok prema intezitetu optereeǌa, xto se podexava prednaponom posebne
opruge. Koqni ventili se koriste kod podizaǌa velikih tereta mehanizmom polunog tipa, gde je
optereeǌe promenǉivo u zavisnosti od ugla poluge. Karakteristiqne primene koqnog ventila je
kod podizaǌa i spuxtaǌa strela auto dizalica, kod podizaǌa i spuxtaǌa strele rotornog toqka
i pretovrane strele na velikim rotornim bagerima za povrxinske kopove, za podizaǌe i spuxtaǌe
qeliqnih konstrukcija pokretnih mostova, svuda gde optereeǌe zavisi od kraka poluge. Sliqne
karakteristike kao koqni ventil ima i prethodno opisan kaunter balans ventil, samo xto je on
sedixnog tipa, a koqni ventil je kombinacija klipnog i sedixnog razvoena fluida. Popreqni
presek jednog koqnog ventila prikazan je na slici 1.63.
Slika 1.63. Koqni ventil.
U okviru analiziraǌa ventilskih konstrukcija opisae se i jedna posebno znaqajna kompo-

nenta, pritisni prekidaq, koja funkcionalno nije ventil, ali ima klip i oprugu, sliqno ventilu
za ograniqeǌe pritiska. Kada se opruga sabije porastom pritiska, dolazi do aktiviraǌa mikro
prekidaqa, koju obezbeuje adekvatni kontakt kojim se potvruje da je postignut zadat pritisak.
Zadat pritisak se podexava prednaponom opruge koja se oslaǌa na pokretni klipni deo, kako
je to prikazano na slici 1.64. Danas se ova funkcija potvrivaǌa dostignutog pritiska real-
izuje elektronski, preko davaqa pritiska, ali je ovo rexeǌe zadralo aktuelnost pre svega u
sistemima gde se trai sigurnost, jer se korixeǌem pritisnog prekidaqa ne zahteva se ǌegovo
elektriqno napajaǌe kao kod davaqa pritiska ve je kontakt beznaponski.
Slika 1.64. Konstrukcija klipnog pritisnog prekidaqa.
Blenda i priguxnica
U nekim sistematizacijama blende i priguxnice se tretiraju kao ventili protoka. Postoji i

drugi pristup, da je u pitaǌu posebna grupa ventila protoka, ali je glavna razlika u tome xto
to nisu podesivi ventili. Na slici 1.65 prikazani su osnovni elementi konstrukcije blende
i priguxnice. U praksi postoje dijagrami koji za razliqite geometrije priguxnica i blendi
definixu pad pritiska na osnovu eksperimentalnih podataka koji se koriste pri projektovaǌu
elektrohidrauliqnih sistema sa priguxnicama i blendama.
Slika 1.65. Osnovne karakteristike priguxnice i blende.

1.10. Ventili 57
Ventili za deǉeǌe protoka
Ovi ventili takoe po nekim sistematizacijama se mogu svrstati u grupu ventila za upravǉaǌe
protoka. Mogu biti jednostranog ili dvostranog dejstva. Dakle, mogu da dele protok u jednom
smeru, ali i u oba smera, kako je to prikazano na slici 1.66. Protok se najqeqe deli u jed-
Slika 1.66. Ventil za deǉeǌe protoka (raspodeǉivaqi).
nakim odnosima 50%:50%, ali postoje i drugi odnosi. U svakom sluqaju ove komponente se zovu
raspodeǉivaqi protoka. U varijanti ventila oni imaju klip, a u drugoj konstruktivnoj varijanti
to su obrtni hidromotori spojenim vratilima. Klipni raspodeǉivaqi protoka se koriste za vee
pritiske i maǌe protoke, a raspodeǉivaqi protoka sa hidromotorima za maǌe pritiske i vee
protoke. Raspodeǉivaqi protoka se najqexe primeǌuju kada je potrebno obezbediti sinhrono
kretaǌe dva ili vixe cilindara na relativno kratkim hodovima. Deǉeǌe protoka za sinhrono
kretaǌe je pasivno upravǉaǌe sinhronim kretaǌem, jer se aktivno upravǉaqki ne moe korigo-
vati grexka. Pogodni su za primenu kada nije dovoǉna krutost qeliqne konstrukcije koja povezuje
cilindre da obezbedi sinhrono kretaǌe prilikom podizaǌa i spuxtaǌa odreenih tereta. Ko-
riste se najqexe na istovarnim nagibnim platformama u okviru opreme silosa (platforme sa
2-6 cilindara), kao i na podiznim mehanizmima sa dva cilindra.
Prioritetni ventil
Prioritetni ventil, kao i prethodno opisani ventil, ima zadatak da podeli protok, ali tako xto
e prvo obezbediti podexen protok prioritetnom potroxaqu, a zatim drugom, odnosno ostalim
potroxaqima. Ovaj ventil se najqexe koristi u mobilnoj hidraulici, kada pumpa na vozilo
prioritetno obezbeuje napajaǌe za servoupravǉaq, a drugi deo protoka se koristi za napajaǌe
nekog drugog aktuacionog sistema na vozilu.
Presek jednog takvog ventila prikazan je na slici 1.67. Jasno se vidi na slici prvo pri-
guxeǌe koje obezbeuje osnovni protok (oznaqeno crvenom strelicom), a drugi deo se obezbeuje
kada je postignut prioritetni protok. Kada je postignut prioritetno definisan protok (odred-
jeno prednaponom opruge), tada pad pritiska prevazilazi prednapon opruge, stvara veu silu od
prednapona opruge i tada se pomera klip tako da se obezbeuje protok i na sekundarnom vodu
(oznaqeno plavom linijom).
Slika 1.67. Ventil za deǉeǌe protoka (raspodeǉivaqi).
1.11 Razvodnici
Razvodnici ili razvodni ventili imaju osnovni zadatak da upravǉaju smer kretaǌa izvrxnog
organa aktuacionog sistema, kako je to xematski prikazano na slici 1.68.
Slika 1.68. Radna funkcija razvodnog ventila.
Izvode se kao razvodnici sa:

• klipom;
• zaslonom ili
• mlaznikom.
Svaki razvodnik mora da ima najmaǌe tri prikcǉuqka: za napajaǌe od pumpe, ka optereeǌu
i ka rezervoaru.
U osnovi radi se uvek o dva smera kretaǌa, izvlaqeǌe ili uvlaqeǌe klipǌaqe cilindra,
odnosno obrtaǌe vratila hidromotora u u pozitivnom ili negativnom matematiqkom smeru.
1.11. Razvodnici 59
Slika 1.69. Princip razvoeǌa radnog fluida.
Princip razvoeǌa radnog fluida je prikazan na slici 1.69 za tri tipa ventila: sa sedixtem,
sa klipom i sa ventilskim elementom, gledano sleva udesno.
Na slici 1.70 je prikazan ruqno aktiviran tropoloajni razvodnik u vixe varijatni, u zav-
isnosti od sredǌeg poloaja razvodnika.
Slika 1.70: Konstrukcija klipa jednostepenog razvodnika u zavisnosti od sredǌeg poloaja

razvodnika.
Ovde se nee razmatrati razvodnici sa vixe od tri poloaja, osim kada je qetvrti poloaj,
takozvani sigurnosni poloaj.
Kod tropoloajnih razvodnika, dok klip ostvaruje kretaǌe iz jednog poloaja u drugi, kratko-
trajno se ostvaruju posebne veze izmeu prikǉuqnih otvora, kako je to prikazano na slici 1.71.
U uslovima velikih stalnih spoǉnih optereeǌa na aktuatoru ovo moe biti posebno vano
(rastereeǌe pritiska u komori cilindra).
Slika 1.71. Meupoloaji tropoloajnih razvodnika.
Isprekidano su oznaqeni (slika 1.71) poloaji razvodnog klipa prema otvorima koji se nikada
ne prikazuju na funkcionalnim xemama ve samo u kataloxkoj dokumentaciji razvodnika, i oni
prikazuju kako su spojeni prikǉuqci na razvodniku dok razvodni klip meǌa radni poloaj.
Razvodnici se konstruktivno mogu izvesti kao jednostepeni, dvostepeni, pa u nekim sluqajevima
kao i trostepeni u zavisnosti od nominalnog protoka).
Na slici 1.72 prikazan je jednostepeni i dvostepeni tropoloajni razvodnik.
Slika 1.72. Jednostepeni i dvostepeni razvodnik sa tri poloaja.
Jednostepni razvodnik sa elektromagnetnim aktiviraǌem je upravǉaqki razvodnik za dvoste-

peni, gde je drugi stepen uvek hidrauliqki aktiviran. Glavni delovi jednostepenog razvodnika
su: 1-kuqixte, 2-kotva magneta, 3-namotaji magneta i 4- razvodni klip.
Glavni razlog zaxto je razvodnik dvostepeni ili vixestepeni je sila hidrauliqke reakcije na
1.11. Razvodnici 61
klipu od protoka uǉa koja je znatno vea od sila koje se racionalno (za pretpostavǉene dimenzije
razvodnika i struje do 1-2A) moe obezbediti klasiqnom konstrukcijom elektromagneta.
Razvodnici se oznaqavaju prema broju prikǉuqaka i prema broju poloaja ukǉuqivaǌa: 4/3,
4/2, 3/2 i 2/2.
Razvodnik sa dva poloaja i qetri prikǉuqka, xto znaqi da nije prekinuta veza sa napojnim
pritiskom i komorama cilindra, ili razvodnik ima drugi poloxaj takav da pre svega odgovara
nekom od varijanti veze za neutralni poloaj kod razvodnika 4/3 .
Standardna varijanta razvodnika sa 4 prikǉuqka i dva poloaja ukǉuqivaǌa je prikazana je
na slici 1.73.
Slika 1.73. 4/2 razvodnik.
Slika 1.74. 2/2 i 3/2 razvodnik.
Ventili sa dva poloaja i sa dva ili tri prikǉuqka, slika 1.74, se koriste da razvedu
radni fluid u jednom smeru, a prekinu u suprotnom smeru. Konstruktivno se najqex1
e izvode
sa sedixtem, bez razvodnog klipa. Razvodnici sa sedixtem imaju 100% zaptivaǌe i konstruk-
tivno se mogu izvesti samo kao jednostepeni.
Na slici 1.75 su prikazani razliqiti naqini za pomeraǌe klipa razvodnika.
Razvodnici da bi imali proporcionalni karakter pomeraǌa klipa moraju imati elektrome-
haniqki pretvaraq sa proporcionalnim dejstvom a i da bi razvodnik imao linearnu propor-
cionalnu promenu protoka, protoqne povrxine se moraju meǌati linearno, (razvodni klip
Slika 1.75. Mehanizimi pomeraǌa klipa razvodnika.
preklapa pravougaoni otvor) kako je to prikazano na razvodnoj qauri, slika 3.50. Na protoqnu
karakteristiku razvodnika utiqe oblik ivice klipa kako je to prikazano na slici 3.48. Ove
promene nisu linearne ali omoguavaju da imamo varijantu da za mala pomeraǌa imamo vee
pojaqaǌe po protoku i obrnuto, kako je to prikazano na slici 3.48
Na slici 1.76 je prikazan uticaj oblika ivice klipa na protoqnu karakteristiku razvodnika.
Protoqna karakteristika nije linearna, ve za mala pomeraǌa klipa, pojaqaǌa po protoku su
vea.
Slika 1.76. Zavisnost protoqne karakteristike razvodnika od oblika ivice razvodnog klipa.
Da bi razvodnici imali proporcionalni karakter pomeraǌa klipa, moraju da imaju elek-

tromehaniqki pretvaraq sa proporcionalnim dejstvom, a da bi razvodnik imao linearnu pro-
porcionalnu promenu protoka, protoqne povrxine se moraju meǌati linearno (razvodni klip
preklapa pravougaoni otvor), slika 1.77.
1.11. Razvodnici 63
Slika 1.77. Varijante pravougaonih otvora na razvodniku.
Na slici 1.78 je prikazan izgled razvodne qaure i razvodnog klipa proporcionalnog razvod-
nika.
Slika 1.78. Sklop qaura-razvodni klip za proporcionalnu promenu protoka.
Razvodnici koji za pomeraǌe razvodnog klipa ne koriste proporcionalne elektromehaniqke

pretvaraqe i koji nemaju pravougle protoqne otvore se najqexe nazivaju on-off razvodnici.
Za upravǉaǌe aktuatorskih sistema posebno su znaqajni razvodnici sa on-off magnetima, gde se
razvodni klip sa svake strane u suprotnu stranu pomera sa po jednim on-off elektro mehaniqkim
pretvaraqem. Normalni hodovi razvodnog klipa on-off jednostepenog razvodnika iz neutralnog
poloaja su do 3-5 mm za vreme od 0.15-0.2 s, u zavisnosti da li se radi o nazivnoj veliqini
CETOP 3 ili CETOP 5. (protoqni otvori 6 i 10 mm).
Vreme prelaska razvodnog klipa razvodnika iz jednog poloaja u drugi zavisi od brzine on-off
elektro mehaniqkog pretvaraqa. Na ovo vreme se ne moe uticati, izuzev ne usporavaǌe kretaǌa
kotve elektro magneta preko dodatnog kondezatora ili ubrzaǌem preko otpornika u rednoj vezi.
Ovo vreme se moe upravǉaqki kontrolisati samo koristei proporcionalne elektro mehaniqke
pretvaraqe, xto e biti posebno razmatrano.
Na slici 1.79 prikazana je prelazna karakteristika on-off elektro magnetnog pretvaraqa. Pri-
mena on-off razvodnika je ograniqena zbog neupravǉivog vremena kretaǌa klipa iz sredǌeg do
krajǌeg poloaja, kao i qiǌenice da se ne moe upravǉati pozicijom razvodnog klipa i brzi-
nom promene pozicije razvodnog klipa, odnosno protokom i gradijentom porasta protoka, odnosno
ubrzaǌem izvrxnog organa aktuacionog sistema. Ovo je posebno vano kada aktuacioni sis-
temi pokreu velika inercijalna optereeǌa, kako bi se inercijalno optereeǌe kontrolisano
ubrzalo, jer u suprotnom dolazi do pojave oscilacija i nestabilnog kretaǌa.
Slika 1.79. Prelazna karakteristika on-off elektromagnetnog pretvaraqa.
On-off razvodnici i daǉe imaju znaqajnu primenu u aktuacionim sistemima, kada optereeǌe
nema visoko izraen inercijalni karakter i kada nema strogih zahteva za taqnost pozicioniraǌa,
ili se radi o brzinskim aktuacionim sistemima. Izrada i konstrukcija on-off razvodnika stalno
napreduje, tako da se statiqke karakteristike razvodnika stalno unapreuju.
Pre dvadeset godina razvodnik CETOP 3, (protoqni otvor preqnika od 6 do 7,5 mm, imao je
nominalni protok 25 l/min za pad pritiska od 10 bara, 5 bara po razvodnoj ivici), a danas ovi
nominalni protoci, zavisno od kvaliteta konstrukcije su do 80 l/min.
Ono xto je zajedniqko za on-off razvodnike je da se na isti naqin izvode kao vixestepeni. Xto
se tiqe monitoringa rada, odreeǌe konstrukcije elektro magnetnih on-off razvodnika imaju kra-
jǌe blizinske prekidaqe koji potvruju da li je posle dovoeǌa upravǉaqkog napona doxlo do
pomeraǌa razvodnog klipa, xto je posebno vano za brzu dijagnostiku ispravnosti rada, kada
gotovo svaki hidrauliqki aktuacioni sistem je u najmaǌem obimu upravǉan programabilnim
logiqkim kontrolerom.
Na slici 1.80 je prikazan primer konstruktivnog izvoena on-off razvodnika sa monitoringom
poloaja razvodnog klipa.
Sekcijski razvodnici
Sekcijski razvodnici se razlikuju od obiqnih razvodnika naqinom integracije i brojem

prikǉuqaka. Sekcijski razvodnici formiraju integrisan sklop tako xto se neophodan broj sek-
cija (razvodnika) direktno povezuje preko boqnih strana sa qetiri vijka. Poqetak i zavrxetak
svake sekcije je posebnom ploqom. U predǌoj ploxi se najqexe integrixe i ventil za ograniqeǌe
pritiska. S obzirom na naqin povezivaǌa, napojni vod moe da bude tako izveden da je dostupan
svakoj sekciji u svakon trenutku bez obzira na broj ostalih aktiviranih razvodnih sekcija (par-
alelna veza) ili da bude tako izveden, da kada se aktivira jedna sekcija nije mogue aktivirati
1.11. Razvodnici 65
Slika 1.80. Prelazna karakteristika on-off elektromagnetnog pretvaraqa.
druge sekcije iza aktivirane sekcije, a se aktivira sekciju ispred, onda se eliminixe iz funkcije
trenutna radna sekcija.
Ovaj naqin integracije se najqexe koristi u mobilnoj hidraulici, kada rad sa jednim ak-
tuatorom iskǉuquje rad sa drugim. Zajedno sa ovim razvodnicima u sekcijama se integrixu i
ventili za ograniqeǌe pritiska kao i anti kavitacioni ventili, slici 1.81.
Slika 1.81. Serijski razvodnik.

Razvodnici sa proporcionalnim upravǉaǌem
Razvodni klip razvodnika sam po sebi predstavǉa pozicioni aktuacioni sistem, tako da se za
taqnije upravǉaǌe protoka postavǉa davaq hoda (LVDT) koji meri pomeraǌe razvodnog klipa kod
proporcionalnih razvodnika, xaǉe tu informaciju u elektronski pojaqavaq proporcionalnog
razvodnika koji koriguje ostvarenu poziciju prema zadatoj za eǉeni protok, slika 1.82.
Slika 1.82. Funkcionalna xema i strukturni dijagram proporcionalnog razvodnika.
eǉena vrednost se zadaje naponskim 0 . . . 10V ili strujnim elektriqnim 4 . . . 20mA signalom,
slika 1.83
Slika 1.83. Zadavaǌe naponskog ili strujnog signala proporcionalnom razvodniku.

1.11. Razvodnici 67
Na slici 1.84 je prikazana elektriqna xema elektronske pojaqavaqke kartice proporcionalnog

razvodnika.
Slika 1.84. Dijagram elektronske pojaqavacke kartice proporcionalnog razvodnika.
Proporcionalni elektromehaniqki pretvaraqi koji pomeraju razvodni klip, imaju osobinu da

se moe upravǉati ǌihovim ubrzaǌem, odnosno da se moe upravǉati brzinom promene protoka, a
poslediqno i znaqi ubrzaǌem izvrxnog organa aktuacionog sistema (klipǌaqa cilindra, vratilo
zaktertnog ili obrtnog hidromotora).
Slika 1.85. Osnovni tipovi proporcionalnih razvodnika.

1.11. Razvodnici 69
Protoqna karakteristika ventila sa klipom
Posebni elementi konstrukcije razvodnog ventila sa klipom je preklop prema protoqnom otvoru.
Preklop je element nelinearne karakteristike razvodnika, jer za vreme pomeraǌa razvodnog klipa
u zoni preklopa nema razvoeǌa radnog fluida. Preklop moe biti pozitivan, nulti i negati-
van 1.86.
Slika 1.86. Podela razvodnika prema hodu klipa.
Preklop razvodnika utiqe na jednu vrlo vanu osobinu elektro hidraulinog aktuacionog
sistema, a to je statiqka krutost. Statiqka krutost pokazuje pomeraǌe klipǌaqe cilindra ili
vratila obrtnog hidrauliqnog motora pri promeni spoǉnog optereqeǌa, bez upravǉaqkog signala,
xto e detaǉno biti objaxǌeno u poglavǉu o statiqkom i dinamiqkom dimenzionisaǌu, odn.
proraqunu elektro hidrauliqkog aktuacionog sistema.
Najboǉa opcija sa stanovixta upravǉaǌa je razvodnik sa nultim preklopom, ali to je istovre-
meno i najskuǉi razvodnik zbog izuzetno strogih zahteva za taqnost izrade kipa i razvodne qaure,
odn. ako nema razvodne qaure zahteva se izuzetna taqnost obrade kuixta razvodnika. U praksi,
nulti prekop je pozitivan preklop do 25 mikron).
Pozitivan preklop se moe kompenzovati delimiqno preko elektronskog pojaqavaqa, klip na-
jbre mogue “pretrqi zonu preko preklopa”.
Negativan preklop se koristi u sluqajevima kada se ne zahteva statiqka krutost na aktuatoru
kojim upravǉa razvodnik.
Za ventil se kae da je sa pozitivnim prekolopom ako je hod klipa vei od xirine protoqnog
otvora razvodnika, slika 1.87
Slika 1.87. Protoqna karakteristika razvodnika sa pozitivnim preklopom.
Pretpostavǉajui da je protoqna povrxina razvodnika linearno proporcionalna otvaraǌu

ventila, zanemarujui cureǌa usled radijalnih zazora, protok kroz ventil je dat sledeim
relacijama:
Za
ε < |x| < (ε + a), Av = 0, Q = 0. (1.16)
Za p
|x| < ε, Av = ω(|x| − ε), Q = Cd ω(|x| − ε 2∆P/ρ. (1.17)
Za p
|x| 6 ε + a, Av = ωa, Q = Cd ωa 2∆P/ρ. (1.18)
gde je:
Av = protoqna povrxina [m2 ]
x = hod klipa [m]
ε = xirina preklopa [m]
ω = obim otvora ventila, za obim klipa ω = πD [m].
Protoqna karakteristika sva tri osnovna tipa razvodnika sa klipom se boǉe ilustruju pod
pretpostavkom da je pad pritiska na ventilu konstantan:
∆P = PP − PA = PA − PT = Const. (1.19)
gde su P, A i T prikǉuqi na razvodniku.

Idealni ventil sa nultim preklopom, slika 1.88 ima istu xirinu klipa kao xirinu otvora.
Slika 1.88. Protoqna karakteristika razvodnika sa nultim preklopom.

1.11. Razvodnici 71
Zapreminski protok kroz ventil se raquna na sledei naqin:

Za p
|x| < a, Av = ω ∗ |x|, Q = Cd ω|x| 2∆P/ρ. (1.20)
Za p
|x| > a, Av = ωa, Q = Cd ωa 2∆P/ρ. (1.21)
Preklop i oblik razvodne ivice znaqajno utiqu na vrlo dve vane osobine razvodnika: po-
jaqaǌe po pritisku i pojaqaǌe po protoku. Ove dve osobine se moraju uzeti u obzir pri
projektovaǌu elektrohidrauliqnog aktuacionog sistema.
Na slici 1.89 je data konstrukcija i protoqna karakteristika razvodnika sa negativnim prek-
lopom. Ovakva konstrukcija ventila daje poveano unutraxǌe cureǌe ali veu vrednost pojaqaǌa
po protoku. Ova klasa ventila sa klipom je uobiqajena za razvodne ventile i ponekad se koristi
kod proporcionalnih i servo ventila.
Slika 1.89. Protoqna karakteristika razvodnika sa negativnim preklopom.
Pojaqaǌe po protoku je promena protoka u funkciji pomeraǌa razvodnog klipa, i ova osobina
je ve ilustrovana na slici 1.77. Pojaqaǌe po protoku moe imati linearnu ili nelinearnu
karakteristiku.
Pojaqaǌe po pritisku je osobina razvodnika koja je ilustrovana na slici 1.90, i pokazuje
koliko je pomeraǌe razvodnog klipa neophodno da se uspostavi pritisak napajaǌa razvodnika na
aktuatoru.
Slika 1.90. Pojaqaǌe ventila po pritisku.

Gubici pritiska i snage kod razvodnika sa klipom
Protok kroz razvodnik Q i pad pritiska na razvodniku ∆P su povezani sledeim relacijama:

p ρ
Q = C d Av 2∆P/ρ ∆P = Q2 . (1.22)
2Cd2 A2v
Usled protka uǉa kroz lokalni otpor na razvodniku, snaga gubitaka ∆N se raquna kao:
p ρ
∆N = Q ∗ ∆P = Cd Av ∆P 2∆P/ρ ∆N = Q3 . (1.23)
2Cd2 A2v
Tipiqni padovi pritisaka za odreenu seriju vetnila su prikazani na sl. 1.91.
Slika 1.91. Tipiqni padovi pritiska na razvodnim ventililima sa klipom serije 6.
Dakle, da bi se smaǌili gubici pritiska i snage na ventilima, trebalo bi xto je mogue vixe
poveati protoqnu povrxina Av .
Ponekad se klipovi obrauju sa zarezima i ivicama na upravǉaqkim povrxima, slika 1.92
Slika 1.92. Klip sa i bez upravǉaqkih ivica.

1.11. Razvodnici 73
Hidrauliqke sile na razvodniku
Sila koja u stacionarnom staǌu deluje na klip razvodnika je sila hidrauliqke reakcije i jednaka
je promeni koliqine kretaǌa radnog fluida.
Slika 1.93. Sila hidrauliqke reakcije na klip razvodnika.
Neka ja slici 1.93 v1 ulazna, a v2 izlazna brzina fluida, Q zapreminski protok, a ρ gustina
radnog fluida, onda je sila hidrauliqke reakcije jednaka:
→
−
∆ F j = ρQ(→
−
v1−→
−
v 2 ). (1.24)
Uzimajui u obzir da se u razvodniku vrxi priguxeǌe protoka uǉa, onda je brzina u komori
razvodnika znatno maǌa nego u priguxnom delu, tako da je izlazna brzina uǉa data sa:
Q
v2 = , (1.25)
Cc Av
gde je Cc koneficijent kontrakcije. Za v1 v2 ,
→
−
∆ F j = −ρQ→
−
v 2. (1.26)
Negativni znak znaqi da sila deluje u suprotnom smeru od brzine, tei da zatvori ventil.
Intenzitet sile reakcije se raquna na sledei naqin:
ρQ2
Fj = , (1.27)
Cc Av
p
Q = Cd Av 2∆P/ρ, (1.28)
2c2d Av
Fj = ∆P. (1.29)
Cc
Ako je radijalni zazor zanemarǉiv u odnosu na hod otvaraǌa klipa, onda je sila hidrauliqe
deluje pod uglom od ϑ = 69o , i mogue ju je projektovati na akcijalnu Fx i radijalnu koponentu
Fy :
Fx = Fj cos ϑ, Fr = Fj sin ϑ. (1.30)
Radijalna komponenta poveava treǌe i habaǌe klipa, dok aksijalne sile rezultuju silom na
pokretaǌe klipa, koja je jednaka:
2c2 Av
Fx = d cos ϑ∆P. (1.31)
Cc
Za Cd ≈ 0, 61, Cc = 0.62 i ϑ = 69o , Av = ωx, dobija se:
Fx = 0, 428ω∆P x = k · x, (1.32)
dakle, deluje kao centrirajua opruga.

Ukoliko je protok u suprotnu stranu, tj. v1 v2 slika 1.93, desno, onda sila hidrauliqne
reakcije sve vreme tei da zatvori ventil.
Direktno upravǉani razvodnici
U sluqaju kada razvodnici rade sa malim protocima, sile hidrauliqke reakcije su zanemarǉive.
Solenoid moe da deluje dovoǉnom silom direktno na da savlada sabijaǌe opruge, treǌe, silu
hidrauliqke reakcije i inercijalne sile.
Ovakvi ventili se nazivaju direktno upravǉani razvodnici, slika 1.94.
Slika 1.94. 4/3 direktno upravǉan razvodni ventil.
Poveaǌe protoka poveava silu hidrauliqke reakcije i implicira potrebnu sa veim ven-
tilom. Kada je razvodnik aktiviran elektriqnim solenoidom, veliqina i masa solenoida rastu
znatno sa poveaǌem sile. Otuda, elektriqni solenoidi se koriste sa direktno upravǉane ven-
tila do protoka 100 l/min, dok mehaniqko upravǉani ventili mogu da se koriste i na veim
protocima.
1.11. Razvodnici 75
Predupravǉani razvodnici
Predupravǉani razvodni ventil se sastoji od dva stepena: pilot ventila i glavnog vetnila,
slika 1.95.
Slika 1.95. Funkcionalna xema predupravǉanog razvodnika.
Detaǉni i standardni simbol predupravǉanog ventila je dat na slici 1.96.
Slika 1.96. Detaǉni i standardni simbol predupravǉanog razvodnika.

Funcionalna xema ovog ventila je data na slici 1.97.
Slika 1.97. Detaǉni i standardni simbol predupravǉanog razvodnika.

1.11. Razvodnici 77
Primer 4
Izbor tipa razvodnika
Potrebno je odrediti maksimalnu sopstvenu uqestanost sklopa cilindra-inercijalno
optereebje u krajǌim taqkama hoda (potpuno uvuqena i potpuno izvuqena klipǌaqa).
Poznato je:
1. H - hod cilindra: 120 mm
2. m - svedena masa optereeǌa na klip cilindra: 3.000 kg
3. Modul elastniqnosti uǉa: E = 1, 4 × 109 N/m2
4. Cilindar sa prolaznom klipǌaqom: ø63/36 × 120mm
Elastiqnost uǉne opruge se raquna kao:
A
E = 4β × . (1.33)
H
Maksimalna sopstvena kruna uqestanost je:

r r s
CHmin 4βA 4 × 1, 4 × 109 × 0, 00209 rad
ωN max = = = . = 570 . (1.34)
M HM 0, 120 × 3000 s
Maksimalna sopstvena uqestanost je:

1 1
f= ωM max = 570 = 90Hz. (1.35)
2π 2π
Za proseqne elastiqnosti veza aktuatora i inercijalnog optereeǌa, gde su uzeti svi elementi
koji utiqu na elastiqnost (zazori, treǌe, krutost, veze, ...), minimalno vreme za ubrzavaǌe in-
ercijalne komponente optereeǌa je:
35 35
tmin = = = 0, 061s. (1.36)
ωN min 570
Na osnovu prethodnog se zakǉuquje da nije neophodno izabrati proporcionalni razvodnik, jer

je minimalno ubrzaǌe maǌe od 0,2 s, xto je vreme za koje on-off magnet promeni poloaj razvodnog
klipa. Proverom ovog vremena se proverava uqestanost, drugim reqima propusni opseg sistema,
i uporeuje se sa zahtevima u projektnoj specifikaciji.
Propusni u postavǉenom problemu je:
1 1
f= = = 16, 39Hz. (1.37)
tmin 0, 061
Poznavaǌem sopstvene uqestanosti cilindra sa optereeǌem i zahteva za propusnim opsegom

aktuatorskog sistema, izdraqunava se propusni opseg razvodnika.
Ako se sistem aproksimira kao kruta veza razvodnik-cilindar-optereeǌe, pri qemu se razvod-
nik tretira kao bezinercijalni element sa svojom krutoxu u rednoj vezi krutosti razvodnika
i cilindra, moe se izraqunati propusni opseg aktuatorskog sistema, ako su poznati propusni
opsezi cilindra sa optereeǌem fc i razvodnika fr :
fc × fr
fs = =⇒ fr . (1.38)
fc + fr
fc × fr 90 × fv
fr = = 20Hz = =⇒ fv = 25, 71Hz. (1.39)
fc − fr 90 − fr
Na osnovu izraqunatog, zakǉuquje se da je neophodno birati proporcionalni razvodnik, bez
obzira xto je prema prvom kriterijumu izabran on-off.
1.12 Ostale hidrauliqke komponente

1.12.1 Hidrauliqni rezervoari
Svaki hidrauliqni aktuacioni sistem, bilo da je u pitaǌu otvoreni sistem sa priguxnim uprav-
ǉaǌem ili zatvoren sa zapreminskim upravǉaǌem, u svojoj osnovnoj konfiguraciji mora imati
hidrauliqni rezervoar. Kod druge prethodno pomenute grupe, hidrauliqni rezervoari su znatno
maǌi, jer uǉe u ǌima slui samo za dopunu sistema za raqun sakupǉenog drenanog uǉa i uǉa
za hlaeǌe, slika 1.98.
Slika 1.98. Rezervoar uǉa u zatvorenom hidrauliqnom aktuacionom sistemu.
Hidrauliqni rezervoari skladixte hidrauliqno uǉe koje cirkulixe do aktuatora i nazad.

Pumpa usisava uǉe iz rezervoara i preko razvodnika xaǉe do aktuatora. Rezervoar je najqexe
zatvorena zavarena qeliqna kutijasta ili cilindriqna konstrukcija od ugǉeniqnog ili nera-
jueg qelika, slika 1.99. Za maǌe zapremine, do 63 l, rezervoari mogu biti liveni od alumini-
jumskih legura ili plastiqni. Rezervoar je qesto i cilindriqnog oblika, kada su u pitaǌu vee
zapremine od 5000 l.
Rezervoari imaju odreen nivo opreme koji, zavisno od eksplatacionih zahteva prema elektro
hidrauliqnom aktuacionom sistemu, moe biti neophodan u veem ili maǌem obimu. Obavezni
deo rezervoara je vazduxni filter, koji se qesto koristi i za toqeǌe uǉa u rezervoar, preko
koga vazduh izdvojen iz uǉa odlazi u okolinu, ali i vazduh iz okoline dolazi u kontakt sa
hidrauliqnim uǉem. U svakom rezervoaru, u geometrijskoj radnoj zapremini, 80% qini uǉe, a 20%
vazduh koji je u dodiru sa povrxinom uǉa. Pored toga, u minimalnom obimu opreme rezervoara je
vizuelni pokazivaq nivoa uǉa i qep ili slavina za ispuxtaǌe uǉa. U proxirenom obimu opreme
rezervoara je kontaktni i/ili analogni davaq nivoa uǉa, davaq temperature (analogni i/ili
kontaktni), odvajaq vlage i povratni filter.
Rezervoari imaju i niz specifiqnosti u zavisnosti da li se na poklopac rezervoara ugrauju
hidrauliqki blokovi koji integrixu razvodnike i ventile, ili pumpni agregat u horizontalnom
ili vertikalnom poloaju. Pored zadatka da skladixti neophodnu koliqinu uǉa za rad elek-
tro hidrauliqnog sistema, svaki rezervoar treba konstruktivno da obezbedi najboǉe uslove za
odavaǌe toplote okolini, odnosno da obezbedi optimalno prirodno hlaeǌe uǉa.
1.12. Ostale hidrauliqke komponente 79
Slika 1.99. Osnovna konstruktivna izvoeǌa rezervoara za hidrauliqno uǉe.
Pregrade u rezervoarima slue da odvoje prostor gde se vraa uǉe i gde postoji intenzivno
izdvajaǌe vazduha, od prostora gde su usisne cevi za pumpe, kako bi se spreqila pojava kavitacije.
Pregrade istovremeno poveavaju i krutost qeliqne konstrukcije rezerovara, tako da se mogu
koristiti i taǌi limovi za izradu rezervoara.
U odreenim primenama opremu rezervoara qine i grejaqi za takozvani “hladni start”. Pos-
toje odreeni hidrauliqni aktuacioni sistemi koji se nalaze na maxinama koje su stalno na
otvorenom i zimi, kada je potrebno startovati hidrauliqni sistem na ambijentalnim temperatu-
rama znatno ispod nule, tada je potrebno prethodno zagrejati uǉe, kako bi se obezbedio viskozitet
uǉa da se moe ukǉuqiti pumpa. U sluqaju prekoraqenog viskoziteta, pumpa je preoptereena,
konzum snage je znatno vei od nominalnog i deluju zaxtite koje automatski iskǉuquju pogonsku
maxinu za pumpu.
Primer 5
Proraqun rezervoara: radni kapacitet, odavaǌe toplote prema okolini i radna temper-
atura uǉa u rezervoaru.
Postoji vixe kriterijuma za dimenzionisaǌe rezervoara. Jedan od uobiqajenih je da se radni
kapacitet rezervoara bira 2-6 puta maksimalni minutni protok pumpe ili vixe pumpi u zbiru,
ako rade jednovremeno.
Radna temperatura uǉa se raquna prema ukupnim gubicima u sistemu i radnoj temperaturi
okoline (minimalnoj ili sredǌoj), koji se pretvaraju u toplotu, kao i prema izabranoj koliqini
uǉa u rezervoaru. Odavaǌe toplote u okolinu se odreuje prema dijagramu, slika 3.80.
Slika 1.100: Odavaǌe toplote okolini za rezervoara uǉa zapremine do 800 l i razlike u temeper-

aturi do 90 .
Ako je poznato:
• snaga pumpnog agregata 5,5 kW za nominalno radno optereeǌe
• gubici u sistemu koji se pretvaraju u toplotu 1,0 kW
• protok pumpe 40 l/min
proveriti da li je potrebno dopunsko hlaeǌe u sistemu.
Bira se rezervoar kapaciteta: 4 × 40 l = 160 l.

Odavaǌe toplote okolini: (prema toplotnom kapacitetu hidrauliqnog uǉa i za razliku u
temperaturi od 20 .
kJ kg
N = m × cp × ∆T = ρ × V × 2, 05 = 870 3 × 0, 160m3 × 2, 05 × 20 = 5.707, 2kJ, (1.40)
kg K m
gde je:
m = ρ × V - masa uǉa
kJ
cp = 2, 05 - specifiqni toplotni kapacitet za mineralna uǉa
kg K
∆T - razlika temperature uǉa i okoline.
Snaga hlaena, ili grejaǌa uǉa, u zavisnosti od temperature ambijenta gde se nalazi aktua-
cioni sistem je:
N 5707, 2
P = = = 1, 5kW. (1.41)
t 60 × 60
1.12.2 Hladǌaci za uǉe

U mnogim aktuatorskim konfiguracijama se ne moe se obezbediti kapacitet rezervoara takav da

hlaeǌe moe biti prirodno odavaǌem toplote okolini, a da temperatura uǉa u radu ne pree
55-60 . U takvim sluqajevima obavezni deo u konfiguraciji elektrohidrauliqnog aktuacionog
sistema je hladǌak. Hladǌak je izmeǌivaq toplote, gde je topliji fluid hidrauliqno uǉe a
hladni fluid je voda ili vazduh, xto znaqi da u praksi postoje vodeni i vazduxni hladǌaci. Na
slici 1.101 je prikazana osnovna konstrukcija vazduxnog i vodenog hladǌaka.
Slika 1.101. Osnovna konstrukcija vodenog i vazduxnog hladǌaka.
Primena vodenih hladǌaka je ograniqena raspoloivim kapacitetom protoqne vode. Tamo gde
su ograniqeni kapaciteti, koristi se dodatni sistem za hlaeǌe, koji vodu koja prolazi kroz
hladǌak dodatno hladi i vraa u vodeni hladǌak. Drugim reqima, u ovom sluqaju se ne koristi
protoqna voda.
Vazduxni hladǌak je u odnosu na vodeni znatno povoǉniji u svim sluqjevima osim, sluqaja gde
je temperatura okolnog vazduha visoka, kao xto su hale gde se nalazi proizvodǌa qelika u met-
alurgiji ili sliqne procesne tehnologije. Hladǌak se ugrauje u povratnom vodu pre povratnog
filtera, ali qesto i u nezavisni sekundarni krug za filtriraǌe i hlaeǌe u okviru sklopa
rezervoara. Tada se qesto, kada su u pitaǌu vazduxni hladǌaci, motor koji pokree ventilator
koristi i za pogon posebne pumpe koja omogua cirkulaciju uǉa kroz hladǌak. Nekada se hlad-
ǌak, odnosno cevna zmija za protok vode, moe direktno integrisati i u hidrauliqni rezervoar.
Neki ovu konstruktivnu varijantu izbegavaju zbog rizika procurivaǌa vode u hidrauliqno uǉe.
1.12.3 Hidrauliqki akumulatori

Kod pneumatskih sistema, usled velike kompresibilnosti fluida, medijum kojim se prenosi en-
ergija se ujedno koristi da akumulixe energiju. Rezervoari komprimovanog gasa i boce pod
pritiskom se uobiqajeno koriste u pneumatski sistemima. Meutim, kod hidrauliqkih sistema,
hidrauliqko uǉe je slabo stixǉivo, odnosno moe da akumulixe malu koliqinu energije. Zbog
toga se u hidrauliqkim kolima, koja zahtevaju skladixteǌe energije, koriste hidrauliqki aku-
mulatori.
Postoje tri osnovna tipa hidrauliqkih akumulatora: sa tegom, sa oprugom i sa gasom,
slika 1.102.
Slika 1.102. Osnovni tipovi hidrauliqnih akumulatora.
Akumulatori sa tegom skladixte energiju u formi potencijalne energije mase klipa i tega.
Pune se upumpavaǌem uǉa u doǌu komoru, pomerajui klip navixe. Usled pomeraǌa klipa, vari-
jacije pritiska su zanemarǉive, pa zbog toga ovaj tip akumulatora isporuquje uǉe na konstantnom
pritisku.
Kod akumumulatora sa oprugom, energija se skladixti kao elastiqna energija opruge. Opruga
se sabija upumpavaǌem uǉa u akumulator. Ova klasa akumulaora isporuquju uǉe sa promenǉivim
pritiskom. Pritisak se smaǌuje sa opuxtaǌem opruge. Pritisak uǉa koje se isporuquje je
proporcionalan zapremini uǉa u komori akumulatora:

x0 V
P =k + 2 . (1.42)
A A
gde je:
A - povrxina klipa m2
k - krutost opruge N/m
P - pritisak, Pa
V - zapremina uǉa u akumulatoru m3
x0 - prednapon opruge
Akumulatori sa tegom i akumulatori sa oprugom nisu u xirokoj uprotrebi, uprkos jednos-
tavnosti konstrukcije i mogunosti proizvodǌe od standardnih komponenti. Razlog je ǌihov
spor odziv, velike dimenzije i radna ograniqeǌa.
Najxire korixni akumulatori su akumulatori puǌeni gasom, gde se uǉe skadixti pod pri-
tiskom gasa, najqexe azota. Klasifikuju se u qetiri qetiri kategorije: klipni, sa gumenim
mehom, sa dijafragmom i akumulatori bez razdvajaǌa uǉe-gas. Posledǌi rade u ograniqenim
uslovima, gde uǉe ne bi trebalo da se isprazni u potpunosti.

Akumulatori puǌeni gasom sa elementom za razdvajaǌe se sastoje od qeliqnog tela i imaju
dve komore, za uǉe i komprimovani gas. Komora sa gasom je prethodno napuǌena komprimovanim
gasom (azotom) preko nepovratnog ventila, a proces puǌeǌa se izvodi kada je akumulator pot-
puno prazan. Tokom rada, uǉe se upumpava u uǉnu komoru, a kada pritisak premaxi pritisak
prethodnog puǌeǌa gasa, uǉe struji u akumulator, smaǌujui zapreminu gasa i poveavajui
pritisak, dok se neuspostavi ravnotea.
Jednaqina koja opisuje proces komprimovaǌa gasa je:
P0 V0n = P1 V1n = P2 V2n = const. (1.43)
gde je:
P0 = apsolutni pritisak puǌeǌa gasa [Pa]
P1 = minimalni pritisak u sistemu [Pa]
P2 = maksimalni pritisak u sistemu [Pa]
V0 = zapremina rezervora na pritisku puǌeǌa gasa P0 [m3 ]
V1 = zapremina gasa na pritisku P1 [m3 ]
V2 = zapremina gasa na pritisku P2 [m3 ]
U zavisnosti of vrste procesa, vrednost eksponenta n varira od 1 do 1.4. Za izotermski proces,
n = 1, za politropski 1 < n < 1.4 i za adijabatski n = γ = 1.4.
Zapreminski kapacitet akumulatora
Akumulator obiqno radi izmeu dva niva pritiska: minimalnog P1 i maksimalnog P2 , slika 1.103
Slika 1.103. Promena zapremine gasa prema radnom pritisku u hidrauliqkom akumulatoru.
Zapreminski kapacitet akumulatora Va se definixe kao koliqina uǉa koja se isporuqi ka/od
akumulatora na pritisku P u radnom opsegu P1 = P = P2 .
Za politropski proces:

 1 1 
 P P0 n 
0 n
Va = V1 − V2 = V0 − , (1.44)
 P1
 P2 

odnosno, za izotermski proces

P0 P0
Va = V1 − V2 = V0 − . (1.45)
P1 P2
Pritisak praǌeǌa P0 ne bi trebalo da bude nii od minimalnog radnog pritiska P1 , kako

bi se obezbedila korektna eksploatacija akumulatora pri svim radnim uslovima. Ukoliko ovaj
uslov nije ispuǌen, kad god radni pritisak postane nii od P0 , komprimovani gas ekspandira i
popuǌava unutraxni prostor akumulatora i tada akumulator prestaje da funkcionixe. Otuda,
pritisak puǌeǌa se obiqno bira u opsegu:
P0 = (0, 7 . . . 0.9)P1 . (1.46)
Primena hidrauliqnih akumulatora
Glavne primene hidrauliqnih akumulatora u hidrauliqnim sistema su:

1. Skladixteǌe energije
a) rezerva izvora energije
b) kompenzacija kratkotrajih zahteva za velikim protokom, redukcija veliqine pumpe i snage
pogonske maxine
v) rastereeǌe pumpa
g) smaǌeǌe vremena odziva aktuatora postavǉenog daleko od pumpe
2. Odravaǌe konstantnog pritiska; kompenzacija gubitaka usled cureǌa
3. Termiqka kompenzacija
4. Ublaavaǌe pulsacija pritiska i protoka
5. Kompenzacija optereeǌa na transportnim vozilima
6. Absorpcija hidrauliqkih udara
7. Hidrauliqke opruge na ogibǉeǌima automobila
Skladixteǌe energije
Ukupna energija koja se skladixti u akumulatoru je poveaǌe energije sabijenog gasa sa pritiska
P0 na P2 . Dakle, priraxtaj energije je:
dE = −P dV. (1.47)
Negativni znak upuuje da se skladixtena energija poveava sa smaǌeǌem zapremine gasa.

Razmatrajui politropski proces:
P V n = P0 V0n = P1 V1n = P2 V2n (1.48)
V
V n dP + nP V n−1 dV = 0 dV = − dP (1.49)
nP
1 1/n
P0 n V0 P0
V = V0 dV = − dP (1.50)
P nP (n+1)/n
Otuda,
1/n Z P2
V 0 P0
E= P −1/n dP (1.51)
n P0
posle integraǉeǌa postaje

1/n
V0 P0 h (n−1)/n (n−1)/n
i
E= P2 − P0 (1.52)
n−1
Posledǌi izraz pokazuje da je koliqina sladixtene energije veoma zavisi od pritiska pra-
ǌeǌa P0 .
Maksimum uskladixtene energije, dE/dP0 = 0, dobija se,
P0
= n−n/(n−1) (1.53)
P2
Za adijabatski proces, n = 1, 4, maksimum skladixtene energije je za P0 = 0.308P2 , odnosno

V0 P2
Emax = (1.54)
nn/(n−1)
Normalizacijom E = E/Emax i P 0 = P0 /P2 , za politropski proces, dobija se bezdimenzionalni

izraz
nn/(n−1) 1/n h (n−1)/n
i
E= P0 1 − P0 (1.55)
n−1
Na slici 1.104 je prikazana promena totalne energije uskladixtene u akumulatoru sa pri-
tiskom puǌeǌa. Ukupna energija je maksimalna za P 0 = 0.308 do 0.37, u zavisnosti od vrste
gasa.
Slika 1.104: Promena ukupne uskladixtene energije u hidrauliqkom akumulatoru sa pritiskom

puǌeǌa.
Minimalni radni pritisak treba da bude dovoǉan da pogoni hidrauliqki motor ili cilin-
dar. Sliqnom analizom je mogue doi do dijagrama na slici 1.105 promene efektivne energije
akumulatora sa minimalnim radnim pritiskom. Raqunski je mogue pokazati da je maksimum za
P 1 = 0.47 do 0.5, u zavisnosti od vrste procesa praǌeǌa.
Slika 1.105: Promena efektivna sladixtene energije u hidrauliqkom akumulatoru prema odnosu
pritisaka P1 /P2 .
Havarijsko napajaǌe energijom
U sluqaju nekih kritiqnih aplikacija, gde je neophodno zavrxiti radni ciklus, mogue je ugra-
diti redundantni izvor hidrauliqne energije, a samim tim postii zahtevanu pouzdanost. Jedna
od mogunosti je ugradǌa hidrauliqnog akumulatora, slika 1.106.
Slika 1.106. Primena hidrauliqnog akumulatora kao rezervnog izvora energije.
Kompenzacija velikih zahteva za protokom
U sluqaju sistema sa naizmeniqnim radom, zahtevaju se kratkotrajni veliki protoci, xto impli-
cira upotrebu velike pumpe, a poslediqno velike pogonske maxine.
Ugradǌom odgovarajueg hidrauliqkog akumulatora je mogue smaǌiti kapacitet pumpe i

snagu pogonskog agregata. Akumulator se puni u periodima kada je zahtev za protokom mali.
Kada je zahtev za protokom veliki, i pumpa i akumulator jednovremeno isporuquju zahtevani
protok. Tipiqna hidruliqka xema je data na slici 1.107.
Slika 1.107. Hidrauliqka xema sa akumulatorom za kompenzovaǌe zahteva za velikim protokom.
Rastereeǌe pumpe
Kod ove aplikacije, pumpa uglavnom slui za puǌeǌe akumulatora. Sistem je opremǉen ventilom
za puǌeǌe akumulatora, koji skree protok pumpe ka rezervoaru kada pritisak u akumulatoru
dostigne vrednost P2 . Pumpa se tada rastereuje, a akumulator slui kao izvor energije. Kada
sistem dostigne minimalnu vrednost pritiska P1 , ventil za puǌeǌe akumulatora odseca bajpas
pumpe i povezuje pumpu ka akumulatoru. Nepovravni ventil je instaliran da bi primorao aku-
mulator da se prazni samo u jednom smeru. Kod ove aplikacije, pumpa veinu vremena radi u
praznom hodu. Na slici 1.108 je prikazana tipiqna aplikacija.
Slika 1.108. Tipiqna aplikacija sa ventilom za puǌeǌe akumulatora.

Smaǌeǌe vremena odziva aktuatora
U nekim hidrauliqkim sistema, hidrauliqki cilindri su udaǉeni od hidrauliqkih izvora.

Usled efekta dugaqkih hidrauliqkih vodova, vreme odziva hidrauliqkih cilindara je rela-
tivno veliko. Ovo vreme je mogue smaǌiti ugradǌom hidrauliqkih akumulatora neposredno kod
hidrauliqkih cilindara, slika 1.109. Akumulator se dopuǌuje u intervalu izmeu dva sukce-
sivna hoda.
Slika 1.109. Akumulator za smaǌene vremena odziva aktuatora.
Odravaǌe konstantnog pritiska
U nekim aplikacijama je neophodno odravati konstantan pritisak u nekoj posebnoj grani

hidrauiliqkog kruga, neko izvesno vreme. Instalacija akumulatora dozvoǉava pumpi da se
koristi za pogon ostalih elemenata, bajpasujui pumpu, ili qak iskǉuqujui pogonski mo-
tor, dokle god su ispuǌeni zahtevi sa konstantim pritiskom. Tipiqna aplikacija je data na
slici 1.110. Komprimovani gas u akumulatoru odrava pritisak u hidrauliqnom cilindru i
kompenzuje cureǌa. Veliqina akumulatora se dimenzionixe prema dozvoǉenom padu pritiska,
duini trajaǌa odraavaǌa pritiska i otpornosti na cureǌe.
Termiqka kompenzacija
Za vreme normalnog rada hidrauliqnog sistema, pozicija nekih hidrauliqkih aktuatora je

hidrauliqki i/ili mehaniqki zabravǉena. U sluqaju hidrauliqnog bravǉeǌa, uǉe je zarobǉeno
u hidrauliqnim cilindrima ili vodovima. Ako je uǉe izloeno stalnom porastu temeprature,
ǌegov pritisak raste usled efekta termiqke ekspanzije i kompresibilnosti uǉa. Rezultujui po-
rast pritiska je dat sledeim izrazom, zanemarujui zapreminsko xireǌe materijala cilindara
ili materijala cevi:
∆P = αB∆T, (1.56)
gde je:
α = koeficijent termiqkog xireǌa uǉa [K−1 ]
B = Modul stixǉivosti uǉa [Pa]
∆T = Porast temeprature [K]
∆P = Rezultujui porast pritiska [Pa]
Slika 1.110: Hidrauliqki akumulator za odravaǌe pritiska, kompenzaciju cureǌa i termalnu

kompenazaciju.
Primer 6
Izvuqeni poloaj cilindra je hidrauqliqki zabravǉen. Cilindar je izloen porastu tempera-
ture od 50 K. Koeficijent termiqkog xireǌa uǉa je 6 × 10−4 K−1 , a modul stixǉivosti uǉa je 1,4
GPa. Rezultujui porast pritiska, pretpostavǉajui da su zidovi cilindra i vodova kruti, je:
∆P = αB∆T = 6 × 10−4 × 1, 4 × 109 × 50 = 42 × 106 Pa = 420bar (1.57)
Sistem moe da se xtiti protiv velikog porasta pritiska ili ventilom za ograniqeǌe pri-
tiska ili hidrauliqkim akumulatorom, slika 1.110.
Izravnavaǌe pulsacija pritiska
Hidrauliqne pumpe, koje rade na volumetrijskom principu, isporuquju protok sa pulsacijama.

Pulsacije protoka vode do znatnih pulsacija pritiska, kao i pulsacija brzine hidrauliqnih
cilindara i motora. U nekim aplikacijama je neophodno obezbediti hidrauliqno napajaǌe bez
pulsacija, pa se stoga mogu korisiti hidrauliqki akumulatori, koji rade kao kapacitativni
element. Zajedno sa otporom hidrauliqkog voda, deluju kao niskopropusni filter.
Kapacitativnost hidrauliqkog akumulatora
Za politropsku promenu gasa, P Vgn = P0 V0n = const
Vg dp + npVgn−1 dVg = 0 (1.58)
dVg = −(Vg /np)dp (1.59)

Vg + VL = V0 = const (1.60)
dVg /dt = −dVL /dt = −q (1.61)
Vg dp
q= (1.62)
np dt
1/n
Vg V 0 P0
CA = = (1.63)
nP nP (n+1)/n
gde je:
Vg = zapremina gasa [m3 ]
CA = hidrauliqna kapacitativnost akumulatora [m3 /Pa]
Izravnavaǌe pulsacija pritiska i protoka

Na slici 1.111 je prikazan hidrauliqki akumulator instaliran posle pumpe radi izravnavaǌa
puslacija pritiska.
Slika 1.111. Upotreba hidrauliqkog akumulatora za priguxeǌe oscilacija pritiska.
Pretpostavǉajui da je povratni pritisak ka rezervoaru nula, i zanemarujui efekte inercije

i kapacitativnosti hidrauliqnih vodova, protok kroz priguxeǌe RT je:
p
qT = Cd AT 2p/ρ (1.64)
Jednaqina (1.64) moe da se linearizuje, pretpostavǉajui nulte poqetne uslove:

dqT p
qT = ∆p = (1.65)
dp RT
gde je:
RT = otpornost priguxnog otvora [Pa s/m3 ]
qp = qT + qA (1.66)
dp
qA = CA (1.67)
dt
p = qT RT (1.68)
Primenom Laplasove transformacije na jednaqine (1.66)-(1.68), dobija se sledea funkcija

prenosa:
P (s) RT RT
= = (1.69)
Qp (s) RT CA s + 1 Ts + 1
Dakle, posledice uvedenih pretpostavki i linearizacije je da se izlazni pritisak iz pumpe
prema protoku ponaxa kao sistem prvog reda, odn. akumulator deluje kao niskopropusni filter.
Ako bi se uveo jox jedan lokalni otpor ispred akumulatora, slika 1.112, za kratke vodove iza
pumpe i zanemarivaǌe inercije, sistem bi mogao da se opixe sledeim jednaqinama:
Vp dP dP
qp − qA − qT = = Cp (1.70)
B dt dt
Slika 1.112: Priguxeǌe oscilacija pritiska hidrauliqnim akumulatorom i ulaznom priguxni-

com.
gde je Cp hidrauliqna kapacitativnost izlazne linije pumpa [m5 /N].

Protok kroz ulazno priguxeǌe na akumulatoru je:
p − pa
qA = (1.71)
RA
gde je RA otpornost ulaznog otvora akumulatora [Pa]
dpA
qA = CA (1.72)
dt
p
qt = (1.73)
RT
Primenom Laplasove transformacije na jednaqine (1.70)-(1.73), dboje se funkcija prenosa:
P (s) RT (RA CA s + 1)
= 2
(1.74)
Qp (s) RA RT CA CP s + (RT CA + RA CA + RT CP )s + 1
Hidrauliqna kapacitativnost izlazne linije pumpe je CP je dosta maǌa u poreeǌu sa onom
na akumulatoru CA , tako da zanemarivaǌem Cp , funkcija prenosa (1.74) postaje:
P (s) RT (RA CA s + 1) T2 s + 1
= = RT (1.75)
Qp (s) (RT + RA )CA s + 1 T1 s + 1
Gde su vemenske konstante T1 i T2
T1 = (RT + RA )CA T2 = RA CA (1.76)
Funkcija prenosa 1.76 je oblika leg-lead kompenzatora. Oqigledno je postojaǌe dve prelomne
uqestanosti: ω1 = 1/T1 i ω2 = 1/T2 . Poveaǌem otpornosti RA , ove dve prelomne uqestanosti
postaju blie, qime se smaǌuje priguxeǌe oscilacija. Odgovarajuim izborom vrednosti otpora,
dobija se preporuqeno priguxeǌe.
Suspenzija optereeǌa kod teretnih transportnih vozila
Kod teretnih transportnih vozila elementi ogibǉeǌa, slika 1.113, su povrgnuti ogromnim in-
ercijalnim optereeǌima i oscilacijama pritiska, usled neravnosti druma. Ovi elementi
podleu velikim zamornim optereeǌima, a ugradǌa hidrauliqkih akumulatora znatno redukuje
oscilacije pritiska, a time i zamorna optereeǌa i omoguava bri prevoz lomǉivih tereta.
Slika 1.113. Suspenzija optereeǌa hidrauliqkim akumulatorom.
Hidrauliqke opruge
Hidraulicki akumulatori se koriste kao elementi ogibǉeǌa u automobilskoj industriji, za-

meǌujui mehaniqe opruge. Na slici 1.114 je prikazan hidro-pneumatski sistem ogibǉeǌa sa
upravǉaǌem horinzotalnosti.
Slika 1.114: Upotreba hidrauliqkih akumulatora kao hidrauliqh opruga kod ogibǉeǌa automo-
bila.
1.13. Hidrauliqni vodovi 93
1.13 Hidrauliqni vodovi

Poseban deo tehnologije projektovaǌa elektro hidrauliqnih aktuatorskih sistema odnosi se na
projektovaǌe hidrauliqnih vodova koji povezuju podsklopove elektro hidrauliqnog aktuatorskog
sistema.
1.13.1 Hidrauliqne cevi

Hidrauliqni vodovi se mogu izvesti qeliqnim cevima i/ili crevima. Da bi se veze izmeu
podsklopova mogle uqvrstiti potrebni su prikǉuqni elementi ili kratko prikǉuqci. Prikǉuqci
se prema standardu DIN 2353 izvode za spoǉne preqnike cevi od 6 do 42 mm. Osnovne konstruktivne
varijante prikazane su na slici 1.115.
Slika 1.115. Osnovni tipovi hidrauliqnih prikǉuqaka.
Za vee preqnike cevi, koristi se standard ISO 6162-1 i ISO 6162-2.

Uslovno, idealnu tehnologiju povezivaǌa moemo smatrati onu, kada nema hidrauliqnih
vodova, ve se veze izmeu podsklopova ostvaruju direktnim kontaktom hidrauliqnih kompone-
nata, a spoǉno povezivaǌe, je preko ploqa, pozicije 1 i 5, zaptivaǌe preko “O” prstena i kontak-
tog dodira dve povrxine, slika 1.116. Idealnu integraciju nije mogue uvek ostvariti, jer je
raspoloivi prostor za smextaj elektro hidrauliqnog sistema distribuiran, i ne qini jedin-
stvenu neprekidnu celinu.
Slika 1.116. Vertikalno ulanqeǌe hidrauliqnih komponenata.
Hidrauliqne cevi za visoki pritisak se najqexe proizvode od ugǉeniqnog qelika.

Raspoloiv je xiroki spektar dimenzija i debǉina zidova, koji zadovoǉavaju zahteve za pri-
tiskom i protokom radnog fluida.
r
4Qmax
d= (1.77)
πυ
gde je
d = unutraxǌi preqnik cevi [m]
Qmax = maksimalni protok [m3 /s]
υ = sredǌa brzina fluida [m/s]
U tabeli 1.5, date su preporuqene brzine strujaǌa
Funkcija cevovoda Preporuqena brzina strujaǌa Napomena

Usisni cevovod 0,75-1,5 m/s Pritisci do 20 bara
Potisni cevovod 3-5 m/s Pritisci do 400 bara
Povratni cevovod 1,5 m/s Pritisci do 10 bara
Tabela 1.5. Preporuqene brzine strujaǌa hidrauiqnog fluida.

1.14. Hidruliqki aktuatori 95
1.14 Hidruliqki aktuatori

Hidrauliqki aktuatori slue da pretvore hidrauliqnu energiju u mehaniqki rad. Konver-
zija energije u mehaniqki rad se upravǉa pritiskom i protokom fluida koristei rezliqite
hidrauliqke upravǉaqke ventile.
Hidrauliqki aktuatori, prema tipu kretaǌa, se dele na tri osnovne grupe:
• Hidrauliqni cilindri (izvode linearno kretaǌe)
• Hidrauliqni motori (izvode kontinualno obrtno kretaǌe)
• Hidrauliqni zakretni motori (izvode obrtno kretaǌe ograniqenog ugla)
1.14.1 Hidrauliqni aktuatori

Hidrauliqni cilindri pretvaraju hidrauliqnu energiju u mehniqki rad, izvodei translatorno
kretaǌe. Pritisak uǉa se pretvara u silu na klipu, slika 1.117.
Slika 1.117. Funkcionalna xema hidrauliqnog cilindra.
U stacionarnom staǌu, bez treǌa i cureǌa, moe da se pixe:

Q1 Q2
F = P 1 A 1 − P2 A 2 υ= = (1.78)
Ap Ar
Jasno, u sluqaju realnih cilindara, interna cureǌa QL i sila treǌa Ff bi trebalo da se uzmu
u razmatraǌe. Otuda, mehaniqki rad koji se prenese na optereǌe (υF ) je maǌi od hidrauliqne
snage na cilindru (P1 Q1 − P2 Q2 ).
Q1 − Ql Q2 − QL
F = P1 A 1 − P2 A 2 − F f υ= = (1.79)
Ap Ar
gde je:
AP = povrxina klipa [m2 ]
Ar = povrxina klipa sa strane klipǌaqe [m2 ]
F = Sila na klipu [N]
Ff = Sila treǌa [N]
P = Sila na klipu [Pa]
Q = Protok [Pa]
QL = Sila na klipu [N]
υ = Brzina klipa [m/s]
Konstrukcija hidrauliqnog cilindra
Dva osnovna tipa stanardnih hidrauliqni cilindara su:

1. sa spreǌim vijcima (tie-rod)
2. sa glavama (mill-type)
Ova klasifikacija je napravǉena u zavisnosti od naqina sklapaǌa delova cilindara. Naime,
kod cilindara sa sprenim vijcima, glava i kapa cilindra su meusobno spregnute brezonima.
Slika 1.118. Konstrukcija cilindra sa sprenim vijcima.
Zaptivaǌe kontaktnih povrixina glava cilindra - cilindar se ostvaruje statiqkim zaptivkama,

slika 1.118. Ova vrsta hiraucliqnih cilindara se koristi za pritiske do 160 bara.
S druge strane, cilindri sa navojnim glavama se sklapaju razliqitim metodama: zavarivaǌem
i navijaǌem, slika 1.119. Ova vrsta hiraucliqnih cilindara se koristi za pritiske do 250 bara.
Preko ovih radnih pritisaka idu posebne kontrukcije cilindara.
Slika 1.119. Konstrukcija cilindra sa glavama.

1.15. Hidrauliqki servo aktuatori 97
1.15 Hidrauliqki servo aktuatori

Hidrauliqki servo aktuatori (HSA) se koriste da bi se vrxilo precizno upravǉaǌe kod xi-
rokog spektra opreme i sistema. U opxtem sluqaju, hidrauliqki servo aktuatori se sastoje
od hidrauliqkog aktuatora upravǉanog razvodnikom sa beskonaqno poloaja i povratne sprege,
slika 1.120
Slika 1.120. Simboliqki i struktruni dijagram hidrauliqkog servo sistema.
Hidrauliqki servo aktuatori imaju xirok domen primene u razliqitim oblastima ǉudske
delatnosti, kao:
• u upravǉaqkim sistemima mobilne opreme
• kod maxina alatki, prilikom operacija kopiraǌa
• za upravǉaǌe pumpi promenǉive radne zapremine
1.15.1 Matematiqki model hidrauliqkog servo aktuatora

Na slici 1.121 je prikazana funkcionalna xema HSA sa mehaniqkom povratnom spregom. Matem-
atiqki model koji opisuje dinamiqko ponaxaǌe ovog HSA e biti izveden u nastavku.
Slika 1.121: Funkcionalna xema hidrauliqkog servo aktuatora sa mehaniqkom povratnom spre-
gom.
Protok kroz otvore u razvodniku
HSA ima razvodnik sa nultim preklopom. Zanemarujui uticaj unutraxǌih vodova, protok kroz
otvore a, b, c i d je dat kao:
p
Qa = Cd Aa (x) 2(PA − Pt )/ρ (1.80)
p
Qb = Cd Ab (x) 2(PS − PA )/ρ (1.81)
p
Qc = Cd Ac (x) 2(PS − PB )/ρ (1.82)
p
Qd = Cd Ad (x) 2(PB − Pt )/ρ (1.83)
gde je:
Q = zapreminski protok, [m3 /s]

PS = pritisak u vodu od pumpe, [Pa]
Pt = pritisak u vodu ka rezervoaru, [Pa]
A = protoqne povrxine, [m2 ]
ρ = gustina uǉa, [kg/m3 ]
Cd = koeficijent protoka
x = pomeraǌe klipa razvodnika iz neutralnog poloaja, [m]
Kako su obiqno otvori razvodnika sa nultim preklopom i simetriqni, vai Aa (x) = Ac (x),
Ab (x) = Ad (x), Aa (−x) = Ab (x), Ac (−x) = Ad (x).
Slika 1.122. Protoqne povrxine sa razliqite pozicije klipa razvodnika.
Sa slike 1.122 proizilaze sledei izrazi za protoqne povrxine:

p
Aa = Ac = Ar i Ab = Ad = ω (x2 + c2 ) za x > 0 (1.84)
p
Ab = Ad = Ar i Aa = Ac = ω (x2 + c2 ) za x 6 0 (1.85)
gde je:
ω = gradijent otvora, m
c = radijalni zazor izmeu klipa klipǌaqe i otvora, [m]
x = pomeraǌe klipa razvodnika iz neutralnog poloaja, [m]
Ar = ω · c, protoqna povrxina usled radijalnog zazora, [m2 ]
Jednaqina kontinuiteta primeǌena na komore cilindra
Kako se promena zapremine usled deformacija zidova cilindra moe zanemariti u poreeǌu sa
promenom zapremine uǉa usled stixǉivosti, nee se uzimati u obzir. Otuda, zanemarujui
gubitke u unutraxǌim vodovima i pretpostavǉajui da je klip na poqetku svog kretaǌa bio u
sredixǌem poloaju, jednaqina kontinuiteta primeǌena na obe komore cilindra daje sledei
rezultat:
dy V0 + Ap y dPA
Qb − Qi − QeA = Ap + (1.86)
dt βe dt
dy V0 − Ap y dPB
Qc + Qi − QeB = Ap + (1.87)
dt βe dt
Ako pretpostavimo da je protok usled cureǌa linearno proporcionalan razlici pritisaka,
protok usled cureǌa moe biti dat sledeim jednaqinama:
Qi = (PA − PB )/Ri (1.88)

QeA = PA /Re (1.89)
QeB = PB /Re (1.90)
gde je:
Ap = povrxina klipa, [m2 ]
Qe = protok usled cureǌa uǉa van cilindra, [m3 /s]
Qi = protok usled cureǌa unutar cilindra, [m3 /s]
Re = otpor cureǌu van cilindra, [Pa s/m3 ]
Ri = otpor cureǌu unutraxǌem cureǌu, [Pa s/m3 ]
V0 = polovina zapremine uǉa koje ispuǌava cilindar, [m3 ]
βe = koeficijent stixǉivosti uǉa [P a]
Jednaqina mehaniqke povratne sprege
Na slici 1.123 je prikazan naqin rada mehanizma povratne sprege. Pomeraǌe (z) klipǌaqe razvod-
nika rotira polugu mehanizma povratne sprege u pozitivnom matematiqkom smeru taqke (2), xto
izaziva da se klipǌaqa cilindra spojena sa polugom u taqki (1) pomeri za rastojaǌe (d1 ) ulevo.
Telo razvodnika se pomera zajedno sa klipom desno za veliqinu (y). Ovo pomeraǌe rotira polugu
u negativnom matematiqkom smeru oko taqke (3), xto rezultuje u pomeraǌu klipǌaqe razvodnika
desno za rastojaǌe (d2 ). Pretpostavǉajui da je razvodnik sa nultim preklopom, pomeraǌe klip-
ǌaqe razvodnika (x) e biti jednako razlici pomeraǌa klipǌaqe razvodnika i tela razvodnika.
L1 L1 + L2
d1 = z i d2 = y (1.91)
L2 L2
x = d1 − d2 + y (1.92)
ili
L1 L1 + L2
x=z −y +y (1.93)
L2 L2
Slika 1.123. Kinematika mehaniqke povratne sprege.
Otuda,
L1
x = (z − y) (1.94)
L2
ili
x = kf (z − y), gde je kf = L1 /L2 (1.95)
dok za
L1 = L2 , x=z−y (1.96)
Jednaqina kretaǌa klipa
Primenom drugog ǋutnovog zakona, dobija se dinamiqka ravnotea sila na klipu razvodnika
d2 y

dy dy
m 2 + fv + Cst sign + FL = Ap (pA − pB ) (1.97)
dt dt dt
gde je:
m = svedena masa pokretnih delova, [kg]
fv = faktor viskoznog treǌa, [Ns/m]
Cst = koeficijent suvog treǌa, [N]
FL = spoǉaǌa sila [N]
y = pomeraǌe klipa, [m]
1.15.2 Funkcija prenosa hidrauliqnog servo aktuatora

Dinamiqko ponaxaǌa HSA je opisano jednaqinama (1.80)- (1.97). HSA se moe opisati funkcijom
prenosa nakon linearizacije, pri nultim poqetnim uslovima. Da bi se izvrxila linarizacija,
uvode se slee pretpostavke:
1. Razvodnik je simetriqan i uparen.
2. Klip razvodnika je idealan, sa nultim preklopom.
3. Radijalno cureǌe na klipu razvodnika je zanemarǉivo, a protoci ka/od cilindra su jednaki.
4. Povratni pritisak je nula: Pt = 0.
5. Protoqna povrxina razvodnika je linearno proporcionalna pomeraeǌu klipa: A(x) = ωx.
6. Klip je u poqetnom poloaju na sredini cilindra.
Jednaqine protoka
Kada se klip razvodnika pomeri ulevo, tj. kada je x > 0, aktivni su protoqni otvori b i d, protoci
mogu da se izraze kao:
r
2
Qb = Cd ωx (Ps − PA ) (1.98)
ρ
r
2
Qd = Cd ωx PB (1.99)
ρ
Q = Qb = Qd (1.100)
Pad pritiska na klipu hidrauliqkog aktuatora moe da se predstavi kao
PL = PA − PB (1.101)
S druge strane, napojni pritisak moe da se izrazi preko pricaka u komorama
Ps = PA + PB (1.102)
odakle slede izrazi za pritiske u komorama

Ps + PL
PA = (1.103)
2
Ps − PL
PB = (1.104)
2
Kako su protoci Qb i Qa priblino isti, zamenom pritiska PA iz jednaqine (1.103) u (1.98),
odnosno zamenom pritiska PB iz jednaqine (1.104) u (1.99), dobija se
r
1
QL = Qb = Qd = Cd ωx (PN − PL ) (1.105)
ρ
S druge strane, kada se klip razvodnika pomeri udesno, tj. kada je x < 0, aktivni su protoqni
otvori a i c, protoci mogu da se izraze kao:
r
2
Qa = Cd ωx (PA ) (1.106)
ρ
r
2
Qc = Cd ωx (PS − PB ) (1.107)
ρ
r
1
QL = Qa = Qc = Cd ωx (PN + PL ) (1.108)
ρ
Jednaqine (1.105) i (1.108) mogu da se napixu u kompaktnom obliku
r
1
QL = Cd ωx (PN − sign(x) · PL ) (1.109)
ρ
Linearizacija jednaqine protoka

Linearizacija nelinearne jednaqine protoka (1.105) u okolini radne taqke, dobija se
∂QL ∂QL
QL = QL,N + |N ∆x + |N ∆PL (1.110)
∂x ∂PL
U okolini radne taqke, infinitezimalne veliqine vixih redova bie zanemarǉivo male, pa
stoga imamo:
∂QL ∂QL
∆QL = QL − QL,N = |N ∆x + |N ∆PL = Kq ∆x − Kc ∆PL (1.111)
∂x ∂PL
Ova dva parcijalna izvoda predstavǉaju dva najvanija parametra razvodnika.
Koeficijent protoka pokazuje promenu protoka u zavisnosti od pomeraǌa klipa razvodnika
∂QL p
Kq = |N = Cd ωx (Ps − PL )/ρ (1.112)
∂x
Koeficijent protok-pritisak pokazuje koliko se protok meǌa sa promenom razlike pritisaka
∂QL Cd ωx
Kc = − |N = p (1.113)
∂PL 2 ρ(Ps − PL )
Ova veliqina je uvek negativna.

Koliqnik prethodne dve veliqine definixe koeficijent pritiska Kp
∂QL
Kq
Kp = = − ∂x (1.114)
Kc ∂QL
∂PL
Koeficijenti Kq , Kc i Kp su veoma vani pri odreivaǌau dinamiqkih karakteristika servo

sistema. Koeficijent Kq direktno utiqe na pojaqaǌe otvorenog kola, pa time i na stabilnost
sistema. Koeficijent Kc direktno utiqe na stepen priguxeǌa sistema.
Vrednosti koeficijenata razvodnika variraju sa promenom radne taqke. Kada se razvodnik
nalazi u okolini nule (QL = 0, PL = 0, x = 0), tada koeficijent Kq ima maksimalnu vrednost, a
stepen priguxeǌa je najmaǌi. Koeficijent Kp govori o krutosti sistema, odn. koliko je sistem
u mogunosti da kompenzuje poremeaje u vidu optereeǌa, qime utiqe na grexku rada sistema.
Jednaqine kontinuiteta
Za komore cilindra je mogue napisati jednaqine kontinuiteta

PA − P B PA dy V0 + Ap y dPA
Q− − = Ap + (1.115)
Ri Re dt βe dt
PA − P B PB dy V0 − Ap y dPB
−Q+ − = −Ap + (1.116)
Ri Re dt βe dt
Za mala pomeraǌa, promena zapremine Ap y je zanemarǉiva u osnosu na zapreminu uǉa u cilin-
dru V0 >> Ap y. Oduzimaǌem jednaqine (1.115) od (1.116), dobija se
dy PL Vt dPL
Q = Ap − − = Kq x − Kc PL (1.117)
dt R 4βe dt
gde je
2Ri Re
R= (1.118)
Ri + 2Re
dok je Vt = 2V0 totalna zapremina uǉa u cilindru [m3 ].
Jednaqine kretaǌa klipa cilindra
Klip cilindra HSA e kree na osnovu razlike pritiska u komorama cilindra. Pretpostavimo
da je sila optreeǌa proporcionalna hodu klipa, FL = kL y, jednaqina kretaǌa postaje
d2 y dy
m + fv + k L y = PL A P (1.119)
dt2 dt
Primenom Laplasove transformacije na jednaqine (1.119) i (1.117), dobija se

Kq FL K Vt
x− 1 + s
Y (s) Ap Ap 2 4βe K
= (1.120)
X(s) Vt m 3 Km fv V t 2
fv K cVt Kc
2s + 2 + 2 s + 1+ 2 + 2 s+
4BAp Ap 4βe Ap Ap 4βe Ap Ap 2
Ova funkcija prenosa odreuje dinamiqko ponaxaǌe klipa HSA u zavisnosti od pomeraǌa
klipǌaqe razvodnika i spoǉaxǌeg optereeǌa. U praksi, obiqno, kada se cilindar javǉa kao
izvrxi organ, a veoma qesto ne postoje optereeǌa koja se ponaxaju kao opruga. Takoe, qlan
fv K
je uglavnom mnogo maǌi od jedinice, tako da pod ovim uslovima imamo:
A2 p

Kq K Vt
x− 1 + s FL
Y (s) Ap Ap 2 4βe K
= 2 (1.121)
X(s) s 2ξ
s + + 1
ωn 2 ωn 2
s
4βe Ap 2
gde je: ωn = - hidrauliqka sopstvena uqestanost
Vt m
r r
K βe m fv Vt
ξ= + stepen priguxeǌa.
Ap Vt 4Ap βe m
Mogue je razvdojiti funkcije prenosa po svakom od ulaza:
Kq
Y (s) Ap
= 2 (1.122)
X(s) s 2ξ
s + +1
ωn 2 ωn 2

K Vt
− 2 1+ s
Y (s) Ap 4βe K
= 2 (1.123)
FL (s) s 2ξ
s + +1
ωn 2 ωn 2
Ako se za posmatrani HSA uzimamo u obzir i jednaqinu povratne sprege x = Kf (z−y), prethodno
pokazanim postupkom se dobija funkcija prenosa HSA sa mehaniqkom povratnom spregom:
Y (s) Kf Kq
= (1.124)
Z(s) a3 s + a2 s2 + a1 s + a0
3
pri qemu je:

Vt m
a3 =
4βe Ap
m(1/R + Kc ) V t fv
a2 = +
Ap 4βe Ap
fv (1/R + Kp ) KL Vt
a1 = Ap + +
Ap 4βe Ap
KL (1/R + Kc )
a0 = Kf Kq +
Ap
1.16 Elektrohidrauliqki servo ventili

Simbioza elektronike i hidrauliqnih aktuatorskih sistema je doveo do razvoja veoma preciznih
upravǉaqkih sistema, primeǌenih na elektrohidrauliqne proporcionalne i servo sisteme.
Elektrohidrauliqni proprocionalni ventili se obiqno koriste za upravǉaǌe u otvorenom
kolu, gde se izlazni pritisak ili protok odrava proporcionalnim ulaznom upravǉaqkom sig-
nalu.
Elektrohidrauliqni servo ventili se obiqno koriste za upravǉaǌe u zatvorenom kolu. Pojam
“servo” upravǉaǌe se odnosi na sisteme gde signal slabog intenziteta pojaqava rad upravǉaǌa
velikih snaga. Elektrohidrauliqni servo sistemi predstavǉaju jedan od najboǉih upravǉaqkih
sistema sa stanovixta hidrauliqih i mehaniqnih performansi. Poqetak ǌihove upotrebe se
vezuje za razvoj vojne tehnike iz II Svetskog rata.
Dva dominantna parametra performasni elektrohidruliqnih servo sistema je snaga (protok)
i dinamiqko ponaxaǌe. Radi jednostavnosti, snaga se definixe kao snaga svedena na primarnu
snagu za pokretaǌe sistema, dok se dinamixko ponaxaǌe odreuje sopstvenom uqestanoxu sis-
tema.
Servo vetnili se najopxtije mogu podeliti na jednostepene i dvostepene.
Jednostepeni servo ventili se sastoje od momentnog motora koji je direktno povezan i upravǉa
poziciju klipa razvodnika.
Usled ograniqene sile koju je mogue ostvariti na momentnom motoru, protok jednostepenih
servo razvodnika je ograniqen.
Dvostepeni servo ventili se sastoje od prvog stepena (elektromagnetni momentni motor i
dvostruka priguxnica sa zaslonom, ili elektromagnetni momentni motor i hidrauliqni pret-
varaq sa mlaznicom), dok je drugi deo razvodnik sa klipom aktiviran hidrauiliqki usled razlike
pritisaka nastale na prvom stepenu razvodnika.
Dvostepeni servo ventili se izvode kao ventili sa: mehaniqkom povratnom spregom, elektriq-
nom povratnom spregom, ili povratnom spregom po pritisku.
1.16.1 Elektromagnetni momentni motor

Elektromagnetni momentni motori, sl. 1.124, pretvaraju elektriqni ulazni signal niskog nivoa
u proporcionalni mehaniqki moment.
Armatura (6), slika 1.125, je izraena od mekog gvoa (feromagnetni materijal) i elestiqno
je montirana na tankozidnu oprugu u obliku cevqice (2). Cevqica slui kao centrirajua
opruga i konzolni nosaq zaslona (flapera) (4), ali i element za zaptivaǌe, razdvajajui elek-
triqni i hidruliqni deo. Flaper je fiziqki deo momentnog motora, ali je funkcionalno pripada
hidrauliqnom pojaqavaqu.
Vazduxni procepi su iste veliqine kada je armatura u neutralnom poloaju. Vazduxni pro-
cepi mogu da budu nepodesivi (slika 1.124) ili podesivi (slika 1.125). Permanentni magneti
(1) su postavǉeni simetriqno u odnosu na vazduxne procepe, te je magnetni fluks u sva qetiri
vazduxna procepa ekvivalentan. Kada se namotaji (7) pobude upravǉaqkom strujom, armatura
se namagnetixe. Magnetno poǉe elektromagneta, u zavisnosti od polariteta, pojaqahva rezul-
tantnu magentnu silu u dva dijagonalna suprotna vazduxna procepa, odn. slabi u druga dva.
Rezultujua nesimetrija dovodi do rezultujeeg momenta koji deluje na armaturu. Promena po-
lariteta pobudne struje meǌa pravac momenta. Moment je praktiqno linearno proporcionalan
struji strui pobude za male vazduxe procepe.
Armatrura se izrauje od mekog gvoa kako bi se smaǌio efekat memorijskog histerezisa.
Ipak, kada se intezitet pobudne struje vrati na nulu, armatura se ne razmagnetixe u potpunosti,
(slika 1.126).
Snage momemtnih motora su male, reda veliqine 20 do 200 mW. Sam moment zavisi i od pomer-
aǌa armature xa (T = ki i + kx xa ), meutim pomeraǌe armature je malo u poreeǌu sa veliqinom
vazduxnog procepa, tako da se deo kx x moe zanemariti u odnosu na ki i. Rezultujue pomeraǌe u
odnosu na struju pobude je dato na slici 1.127.
1.16. Elektrohidrauliqki servo ventili 105
Slika 1.124. Elektromagnetni momentni motor sa nepodesivim vazduxnim zazorima.
Slika 1.125. Elektromagnetni momentni motor sa podesivim vazduxnim zazorima.

Slika 1.126. Zavisnost moment-struja tipiqnog elektromagnetnog momentnog motora.
Slika 1.127. Statiqka karakteristika tipiqnog elektromagnetnog momemntnog motora.

1.16.2 Dvostepeni elektrohidrauliqni servo ventil sa mehaniqkom povrat-

nom spregom
Na slici 1.128 je prikazana konstrukcija elektrohidrauliqnog servo ventila sa mehaniqkom
povratnom spregom (povratnom spregom po sili).
Slika 1.128. Dvostepeni elektrohidrauliqni servo vetnil sa mehaniqkom povratnom spregom.
Povratna sprega izmeu drugog i prvog (pilot) stepena ventila se ostvaruje preko opruge u
obliku ice, koja je na jednom kraju konzolno priqvrxena na zaslon (flaper), a drugim krajem
je zarobǉena u ǉeb na klipu razvodnika.
Elektriqna struja u namotajima momentnog motora stvara magnetne sile na krajevima arma-
trure, usled qega se sklop armature i zaslona rotira oko fiksne taqke. Zaslon zatvara jednu
priguxnicu, xto dovodi do porasta pritiska u protoqnom vodu. Porast pristiska deluje na qelo
klipa, spajajui napojni pritisak Ps sa upravǉaqkim prikǉuqkom A, slika 1.129. Istovremeno,
prikǉuqak B se otvara prema T.
Pomeraǌe klipa razvodnika povlaqi kuglicu na kraju povratne opruge stvarajui restitu-
cionu silu na armaturu i zaslon. Izjednaqavaǌem momenta povratne sprege i momenta magnetnih
sila, armatura i zaslon se vraaju u sredixǌi poloaj. U istom trenutku ravnotee momenata
se zaustavǉa klip razvodnika, pa je mogue reqi da je poloaj klipa proporcionalan ulaznoj
struji. Sa konstatnim napojnim pritiskom i optereeǌem, protok kroz ventil je proporcionalan
poziciji klipa.
Slika 1.129. Odgovor ventila na upravǉaqki signal.
1.16.3 Dvostepeni elektrohidrauliqni servo ventil sa maznicom i elek-

triqnom povratnom spregom
Servo ventil sa mlaznicom se sastoji od momentnog motora, cevqice mlaznice i prijemnika,

slika 1.130.
Slika 1.130. Princip rada hidrauliqkog pojaqavaqa sa mlaznicom.
Stuja na kroz namotaje momemnog motora izvodi cevqicu mlaznice iz neutralnog poloaja, xto
u kombinaciji sa posebno konstruisanim oblikom mlaznice usmerava struju fluida od oba pri-
jemnika simetriqno, samo ka jednom. Ovim se stvara razlika pritisaka u upravǉaqkim komorama
na krajevima klipa razvodnika, xto dovodi do pomeraǌa klipa. Uǉe iz prvog stepena razvodnika
se odvodi kroz prstenastu povrxinu u drenani vod.
Unutraxǌa povratna sprega po poziciji klipa razvodnika je zatvorena elektronskim kon-
trolerom i davaqem pozicije. Kontroler, bilo da je realizovan u analognoj ili digitalnoj
raqunarskoj tehnici, je integrisan na elektronskoj ploqi, slika 1.131.
Davaq poloaja (LVDT) se pobuuje oscilatorom sa elektronske ploqe, a zatim se u kontroleru
demodulixe, gde se poredi sa upravǉaqkim signalom. Kontroler drajvuje pilot ventil dokle
god se ne anulira signal grexke, tako da je poloaj glavnog klipa proporcionalan elektriqnom
upravǉaqko signalu.
Slika 1.131. Servoventil sa elektriqnom povratnom spregom.
1.16.4 Karakteristika po pritisku dvostepenog servo ventila

Uzimajui u razmatraǌe servo ventila sa slike 1.131, definixui pritisak optereeǌa PL =
PB − PA , kada se blokiraju oba prikǉuqka (A i B), dobija se maksimalni pritisak. Promena
pritiska prema upravǉaqkom signalu je data na slici 1.132.
Slika 1.132. Tipiqna karakteristika pojaqaǌa po pritisku servo ventila.
1.16.5 Karakteristika po protoku dvostepenog servo ventila

Teorijski, promena protoka prema pritisku otepreeǌa i ulaznoj struji je data na slici 1.133.
Jasno je da je da se maksimalni protok odgovara maksimalnoj struji i nultom pritisku
optereeǌa.
Pojaqaǌe protoka servoventila se definixa kao promena protoka po ulaznoj struji, pri kon-
stantnom napojnom pritisku i pritisku optereeǌa. Ova vrednost se obiqno odreuje pri padu
pritiska na ventilu od 70 bara i nultom pritisku optereeǌa, slika 1.134.
Slika 1.133. Teorijska protoqna karateristika servoventila.
Slika 1.134. Tipiqna protoqna karateristika servoventila.

1.16.6 Dinamiqke karakteristike dvostepenog servo ventila

Teorijski, mogue je izvesti nelinarni matematiqki model dvostepenog elektrohidruliqkog ser-
voventila i izvrxiti numeriqku simulaciju. Meutum, u praktiqnim proraqunima i u svrhu
sinteze zakona upravǉaǌa, dinaminu servo ventila je mogue prikazati odgovarajuim funkci-
jama prenosa.
Kada je propusni ospseg servo ventila znaqajno vei od radne uqestanosti sistema, dinamiku
servo ventila je mogue prikazati funkcijom prenosa prvog reda:
Q(s) K
= (1.125)
I(s) Ts + 1
pri qemu je:
Q = protok kroz ventil
I = ulazna struja u momentni motor
T = vremenska konstatna servo ventila [s]
Kada je propusni ospseg servo ventila blizak radnoj uqestanosti sistema, dinamiku servo
ventila je mogue prikazati funkcijom prenosa drugog reda:
Q(s) K
= 2 (1.126)
I(s) s 2ζ
+ s+1
ω2 ω
pri qemu je:
ω = sopstvena uqestanost servo ventila [rad/s]
ζ = stepen priguxeǌa servo ventila
Uqestanosna karaktristika servo ventila se odreuje pri otovorenom ventilu (bez

optereeǌa) i pritisku napajaǌa, slika 1.135.
Slika 1.135. Tipiqna uqestanostna karateristika servoventila.

Literatura
[1] Åström, Hägglund, T.: PID Controllers: Theory, Desing and Tuning, Instrument Society of America,
Research Triangle Park, NC, 1995.
[2] Åström, Wittenmark, B.: Computer Controlled Systems: Theory, Desing and Tuning, Prentice Hall, 1997.
[3] Baxta, T.M.: Maxinska hidraulika, Univerzitet u Beogradu - Maxinski fakultet, 1990.
[4] www.boschrexroth.com, Bosch Rexroth AG
[5] Merrit, H.E.: Hydraulic Control Systems, John Wiley & Sohn‘, Inc., New York, 1967.
[6] www.moog.com, MOOG Inc.
[7] Nauparac, D.: Integrisani tehniqki sistemi, pisana predavaǌa, Univerzitet u Beogradu -
Maxinski fakultet, 2019.
[8] Rabbe, M.G.: Fluid Power Engineering, Mc Graw Hill, Inc., 2009.
[9] Popov, D.N., et. al.: Maxistroenieie enciklopedia Tom IV-2, Maxinostroenie, Moskva 2012.
[10] Ribar, Z.: Hidroelektriqni upravǉaqki sistemi, pisana predavaǌa, Univerzitet u
Beogradu - Maxinski fakultet.
[11] Ribar, Z.: Projektovaǌe i tehnologija upravǉaqkih sistema, pisana predavaǌa, Univerzitet
u Beogradu - Maxinski fakultet.
[12] Watter, H.: Hydraulik und Pneumatik, Friedr. Vieweg & Sohn Verlag, Wiesbaden, 2007.
[13] Will, D., Gebhardt, N.: Hydraulik, Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 2008.
113

Uip Compressed

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Uip Compressed

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Milan R.

UPRAVǈAǋE INDUSTRIJSKIH PROCESA

Univerzitet u Beogradu - Maxinski fakultet

1 Elektrohidrauliqni upravǉaqki sistemi 1

1.16.6 Dinamiqke karakteristike dvostepenog servo ventila . . . . . . . . . . . . . 111

1.1 Standardizacija prikǉuqnih prirubnica, vratila i prikǉuqaka za orbital hidro-

1.34 Zupqasta pumpa sa spoǉnim ozubǉeǌem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.77 Varijante pravougaonih otvora na razvodniku. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

1.117Funkcionalna xema hidrauliqnog cilindra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

1.1 Oznaqavaǌe hidrauliqnih radnih fluida prema ISO 6743-4:1999. . . . . . . . . . . . 19

Elektrohidrauliqni upravǉaqki sistemi

1.1 Osnovni pojmovi

1.2 Sistematizacija i podela fluidnih sistema

1.3 Istorijski razvoj elektrohidrauliqkih sistema

1.4 Standardizacija elektrohidrauliqnih aktuacionih sis-

nika, mogue je isti zameniti novim, sa unapreenim karakteristikama, tako da u potpunosti

Slika 1.1: Standardizacija prikǉuqnih prirubnica, vratila i prikǉuqaka za orbital hidromo-

Slika 1.2. Standardizovane prikǉuqne mere za razvodnik.

Posebna standardizacija je izvedena i po pitaǌu mera za prikǉuqke, o qemu e biti posveena

1.5 Tehniqka dokumentacija za hidrauliqne aktuacione sis-

Slika 1.3. Segmenti funkcionalnih xema elektrohirauliqnog sistema.

1.6 Primeri primene hidrauliqnih sistema

Maxine za duvanu i brizganu plastiku

Slika 1.4. Funkcionalna struktura maxine za brizganu plastiku (hidrauliqni aktuatori).

Beton pumpe i mikseri za beton

Graevinarstvo, odnosno mehanizacija za potrebe graevinarstva se danas ne moe zamisliti bez

Slika 1.7. Funkcionalna struktura standrdnog viǉuxkara (hidraulqni aktuatori).

Hidraulika ima veliku primenu u metalurgiji na opremi u raznim tehnologijama vezanim za

Slika 1.8. Hidrauliqni aktuacioni sistemi za vaǉaǌe lima.

Poǉoprivredne maxine, traktori i kombajni

Po masovnosti, ovo su vrlo znajaqajne primene hidrauliqkih aktuacionih sistema. Na ovim

Slika 1.9. Hidrauliqni aktuacioni sistemi na poǉoprivrednim i graevinskim maxinama.

Najmasovnija primena hidraulike su verovatno hidrauliqni sistemi na kamionima.

Slika 1.10. Kipovaǌe sanduka i frontalni istovar-poluprikolica kamiona.

Slika 1.11. Vazduhoplovna primena elektro hidrauliqnih aktuacionih sistema.

1.6.1 Osnovne maxinske tehnologije potrebne za izradu hidrauliqnih kom-

Na kraju uvodnog dela

Slika 1.12. Qlanak iz Vazduhoplovnog glasnika JKV.

1.7 Radni fluid - osnovne osobine hidrauliqnog uǉa

Najvanija osobina hidrauliqnog uǉa je viskozitet. Viskozitet je osobina koja se definixe

Slika 1.13. Dijagram promene viskoziteta u zavistnosti od promene temperature.

Osim toga, prilikom izbora hidrauliqnih komponenata, za pumpe i hidromotore, razvodnike

Da bi se definisao modul stixǉivosti uǉa, odnosno kompresibilnost, potrebno je poi od

Inverzna veliqina modulu stixǉivosti (1.3) je modul elastiqnosti uǉa:

Deemulzivna svojstva hidrauliqnih uǉa

Slika 1.14. Odvajaq vode iz uǉa.

Slika 1.15. Odvajaq vlage iz uǉa.

Rastvaraǌe vadzduha u uǉu

Zapaǉivost hidrauliqnih uǉa

Zapaǉivost hidrauliqnih uǉa je vrlo vana karakteristika s obzirom na hidrauliqne sisteme

Tabela 1.1. Oznaqavaǌe hidrauliqnih radnih fluida prema ISO 6743-4:1999.

Slika 1.16. Odreivaǌe veliqine qestice.

Slika 1.17. Mediji za filtriraǌe.

Slika 1.19. Mikroskopski snima uǉa sa leǌirom.

Slika 1.20. Konstruktivna izvoena hidrauliqih filtera.

Slika 1.21. Konstruktivna izvoena hidrauliqih filtera.

Slika 1.22. Vizeuleni efekat prisustva vode u uǉu.

Slika 1.23. Konstrukcija standardnog filtera uǉa.

Slika 1.24. Posebna izvoeǌa filtera.

Zahtevana klasa qistoe Zahtevana klasa qistoe Preporuqena finoa filterskog

Tabela 1.2. Klase qistoe filterskih elemenata.

qestica veliqine 10 mikrona, a iza filtera:

Tada se faktor β za broj qestica veliqine od 10 mikrona izracunava:

nika, mogue je isti zameniti novim, sa unapreenim karakteristikama, tako da u potpunosti

Posebna standardizacija je izvedena i po pitaǌu mera za prikǉuqke, o qemu e biti posveena

Graevinarstvo, odnosno mehanizacija za potrebe graevinarstva se danas ne moe zamisliti bez

Slika 1.9. Hidrauliqni aktuacioni sistemi na poǉoprivrednim i graevinskim maxinama.

Najvanija osobina hidrauliqnog uǉa je viskozitet. Viskozitet je osobina koja se definixe

Da bi se definisao modul stixǉivosti uǉa, odnosno kompresibilnost, potrebno je poi od

Zapaǉivost hidrauliqnih uǉa je vrlo vana karakteristika s obzirom na hidrauliqne sisteme

Slika 1.16. Odreivaǌe veliqine qestice.

Slika 1.20. Konstruktivna izvoena hidrauliqih filtera.

Slika 1.21. Konstruktivna izvoena hidrauliqih filtera.

Slika 1.24. Posebna izvoeǌa filtera.

Zahtevana klasa qistoe Zahtevana klasa qistoe Preporuqena finoa filterskog

Tabela 1.2. Klase qistoe filterskih elemenata.

Slika 1.25. Apsolutna finoa filtriraǌa.

Slika 1.26. Oznaqavaǌe klase qistoe prema ISO 4406.

Da bi se odreivala klasa qistoe prema ovom standardu potrebno je da postoje ureaji za

Slika 1.27. Mobilni ureaj za odreivaǌe klase qistoe hidrauliqkog fluida.

Na osnovu prethodnih zahteva, najpre se odreuje polazna konfiguracija i koncept elektro

Zupqanik s unutraxǌim ozubǉeǌem je smexten u kuixtu sa izvesnom zraqnoxu.

Aksijalne klipne pumpe se u praksi gotovo poednako koriste i u otvorenim i zatvorenim

Slika 1.45. Rastereeǌe pumpi u hidrauliqnom sistemu.

Ventili pritiska slue za regulaciju pritiska u hidrauliqnom aktuacionom sistemu. Ventil za

Posebno treba izdvojiti konstrukciju sa elektromagnetom gde je mogue daǉinski rasteretiti

koristi kao ventil za protok i izvoeǌe razvodnika. Kada se ketri

Slika 1.61. Kostruktivna izvoeǌa nepovratnih ventila.

Slika 1.62. Kostruktivno izvoeǌe i princip rada blokirajueg ventila.

U okviru analiziraǌa ventilskih konstrukcija opisae se i jedna posebno znaqajna kompo-

Slika 1.69. Princip razvoeǌa radnog fluida.

Slika 1.70: Konstrukcija klipa jednostepenog razvodnika u zavisnosti od sredǌeg poloaja

Slika 1.71. Meupoloaji tropoloajnih razvodnika.

Slika 1.72. Jednostepeni i dvostepeni razvodnik sa tri poloaja.