5/6/2022

Izborni predmet
Multivarijabilni sistemi upravljanja
ETF
Beograd
13E054MSU

Oblast
Projektovanje S.U.
prema nominalnim specifikacijama
Skaliranje, interakcije, RGA i
decentralizovano upravljanje

Prateća prezentacija za predavanja 2021/2022

Aleksandar Rakić, rakic@etf.rs

Statičko skaliranje objekta upravljanja

• Originalni (neskalirani) model: 𝑦ො = 𝐺෠ 𝑠 𝑢ො + 𝐺෠𝑑 (𝑠)𝑑መ i ulaz kontrolera: 𝑣ො = 𝑟Ƹ − 𝑦ො𝑚
• Signali: 𝑢ො 𝑡 = 𝑢ො 1 𝑡 𝑢ො 2 𝑡 ⋯ 𝑢ො 𝑛 𝑡 , 𝑦ො 𝑡 = 𝑦ො1 𝑦ො2 ⋯ 𝑦ො𝑛 , 𝑑መ 𝑡 = 𝑑መ1 𝑑መ 2 ⋯ 𝑑መ 𝑛

• Poznate max. očekivane i/ili dozvoljene vrednosti odstupanja (devijacije) signala:

∀𝑡 −𝑢ො 𝑖max ≤ 𝑢ො 𝑖 𝑡 ≤ 𝑢ො 𝑖max , −𝑦ො𝑖max ≤ 𝑦ො𝑖 𝑡 ≤ 𝑦ො𝑖max , −𝑑መ 𝑖max ≤ 𝑑መ 𝑖 𝑡 ≤ 𝑑መ 𝑖max

• Skalirane vrednosti signala:

𝑢ො 𝑖 𝑡 𝑦ො𝑖 𝑡 𝑑መ 𝑖 𝑡
𝑢𝑖 𝑡 = max , 𝑦𝑖 𝑡 = , 𝑑𝑖 𝑡 =
𝑢ො 𝑖 𝑦ො𝑖max 𝑑መ 𝑖max
• Uvođenjem dijagonalnih matrica max. devijacije: 𝐷𝑢 = 𝑑𝑖𝑎𝑔 𝑢ො 1max , 𝑢ො 2max , … , 𝑢ො 𝑛max ,
𝐷𝑦 = 𝑑𝑖𝑎𝑔 𝑦ො1max , … , 𝑦ො𝑛max , 𝐷𝑑 = 𝑑𝑖𝑎𝑔 𝑑መ1max , … , 𝑑መ 𝑛max , jednostavno neskal  skal:

𝑢 = 𝐷𝑢−1 𝑢,
ො 𝑦 = 𝐷𝑦−1 𝑦,
ො 𝑑 = 𝐷𝑑−1 𝑑መ 𝑣 = 𝐷𝑦−1 𝑣ො

𝑢ො = 𝐷𝑢 𝑢, 𝑦ො = 𝐷𝑦 𝑦, 𝑑መ = 𝐷𝑑 𝑑 𝑣ො = 𝐷𝑦 𝑣

• Skalirani model: 𝑦 = 𝑫−𝟏

𝒚 𝑮 𝒔 𝑫𝒖 𝑢 + 𝑫𝒚 𝑮𝒅 𝒔 𝑫𝒅 𝑑 (iz orig. 𝑦
෡ −𝟏 ෡ ො = 𝐺෠ 𝑠 𝑢ො + 𝐺෠𝑑 (𝑠)𝑑መ )
• Deskalirani kontroler: 𝑢ො = 𝑫𝒖 𝑲(𝒔)𝑫−𝟏
𝒚 𝑣ො (iz potrebne aplikacije 𝑢ො = 𝐾(𝑠)
෡ 𝑣ො )
2

1
 5/6/2022

Interakcija i mera interakcije - RGA

Matlab: msu_primer_c0.m (motivacija)  y1  G11(s ) G1n (s )  u1 
 =  
    
• RGA kao mera interakcije yn  Gn1(s ) Gnn (s ) un 
• Zadatak: signalom 𝑢𝑗 upravlja se izlazom 𝑦𝑖 . G (s )
𝜕𝑦𝑖  u1   H11(s ) H1n (s )  y1 
• Ekstremni slučajevi pojačanja :  =  
𝜕𝑢𝑗     
1. sve druge petlje otvorene, tj. ∀𝑘 ≠ 𝑗 𝑢𝑘 = 0, un  H n1(s ) H nn (s ) yn 
pa 𝑖-ti red matrične j-ne 𝑦 = 𝐺 𝑠 𝑢 glasi: H (s ) = G −1(s )
𝝏𝒚𝒊
𝒚𝒊 = 𝐺𝑖1 (𝑠) ด
𝑢1 + ⋯ + 𝐺𝑖 𝑗−1 (𝑠) 𝑢
ถ𝑗−1 + 𝑮𝒊𝒋 𝒔 𝒖𝒋 + 𝐺𝑖 𝑗+1 (𝑠) 𝑢
ถ𝑗+1 + ⋯  𝝏𝒖𝒋
= 𝑮𝒊𝒋 𝒔
0 ∀𝒌≠𝒋 𝒖𝒌 =𝟎
0 0

2. sve dr. petlje perfektno regulisane: ∀𝑘 ≠ 𝑖 𝑦𝑘 = 0, pa je 𝑗-ti red matr. j-ne 𝑢 = 𝐻 𝑠 𝑦 :

𝒖𝒋 = 𝐻𝑗1 𝑠 𝑦ณ1 + ⋯ + 𝐻𝑗 𝑖−1 (𝑠) 𝑦
ถ𝑖−1 + 𝑯𝒋𝒊 𝒔 𝒚𝒊 + 𝐻𝑗 𝑖+1 (𝑠) 𝑦
ถ𝑖+1 + ⋯
0 0 0
𝜕𝑢𝑗 𝝏𝒚𝒊
= 𝐻𝑗𝑖 𝑠  = 𝑯−𝟏
𝒋𝒊 𝒔
𝜕𝑦𝑖 ∀𝑘≠𝑗 𝑦 =0 𝝏𝒖𝒋
𝑘 ∀𝒌≠𝒋 𝒚𝒌 =𝟎
• Relativno pojačanje (količnik 1./2.):
𝜕𝑦𝑖
𝜕𝑢𝑗
∀𝑘≠𝑗 𝑢𝑘 =0 𝐺𝑖𝑗 𝑠
𝜆𝑖𝑗 𝑠 = 𝜕𝑦𝑖 = −1 𝑠 = 𝐺𝑖𝑗 𝑠 𝐻𝑗𝑖 (𝑠)
𝐻𝑗𝑖
𝜕𝑢𝑗 3
∀𝑘≠𝑗 𝑦𝑘 =0

Matrica RGA i pravila uparivanja 1/3

𝜆11 𝑠 𝜆12 𝑠 ⋯ 𝜆1𝑛 (𝑠) 𝜕𝑦𝑖
𝜕𝑢𝑗
𝜆21 𝑠 𝜆22 𝑠 ⋯ 𝜆2𝑛 (𝑠) ∀𝑘≠𝑗 𝑢𝑘 =0
• 𝑅𝐺𝐴 𝐺 𝑠 = , 𝜆𝑖𝑗 𝑠 = 𝜕𝑦𝑖 = 𝐺𝑖𝑗 𝑠 𝐻𝑗𝑖 (𝑠), 𝐻 𝑠 = 𝐺 −1 (𝑠)
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ 𝜕𝑢𝑗
∀𝑘≠𝑗 𝑦𝑘 =0
𝜆𝑛1 𝑠 𝜆𝑛2 𝑠 ⋯ 𝜆𝑛𝑛 𝑠
𝑇
• Matrično: 𝑅𝐺𝐴 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 × 𝐺 −1 𝑠 , Schurov proizvod × = .∗, ()T – bez konjug.

Primer 4.1. Odrediti RGA TITO objekta upravljanja:

𝑦1 = 𝐺11 𝑠 𝑢1 + 𝐺12 𝑠 𝑢2, (1)
𝑦2 = 𝐺21 𝑠 𝑢1 + 𝐺22 𝑠 𝑢2 . (2)
• 𝜆11 (𝑠). Ekstremni slučaj otvorenih svih drugih sprega: 𝑢2 = 0, pa je, na osnovu (1):
𝜕𝑦1
ฬ = 𝐺11 𝑠 . (3)
𝜕𝑢1 𝑢 =0
2

• Drugi ekstremni slučaj je perfektno upravljanje kanalom 𝑢2 ⟶ 𝑦2 : 𝑦2 = 0 uvrstimo u (2):

𝐺21 𝑠 𝐺21 𝑠
𝑢2 = − 𝑢1 ⇒ 𝑦1 ȁ𝑦2 =0 = 𝐺11 𝑠 − 𝐺12 𝑠 𝑢1 (4)
𝐺22 𝑠 1 𝐺22 𝑠
• 𝜆11 (𝑠) sledi iz (3) i (4) :
𝜕𝑦1
ฬ
𝜕𝑢1 𝑢 =0
2 𝐺11 𝑠 𝐺11 𝑠 𝐺22 𝑠
𝜆11 𝑠 = 𝜕𝑦1 = 𝐺21 𝑠 =
ฬ 𝐺11 𝑠 −𝐺12 𝑠 𝐺11 𝑠 𝐺22 𝑠 −𝐺12 𝑠 𝐺21 𝑠
𝜕𝑢1 𝑦 =0 𝐺22 𝑠
2
• Slično i 𝜆12 (𝑠). Matlab: msu_primer_c1.m 4

2
 5/6/2022

Matrica RGA i pravila uparivanja 2/3

𝜆11 𝑠 𝜆12 𝑠 ⋯ 𝜆1𝑛 (𝑠)  y1  G11(s ) G1n (s )  u1 
𝜆21 𝑠 𝜆22 𝑠 ⋯ 𝜆2𝑛 (𝑠)  =  
• 𝑅𝐺𝐴 𝐺 𝑠 =     
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ yn  Gn1(s ) Gnn (s ) un 
𝜆𝑛1 𝑠 𝜆𝑛2 𝑠 ⋯ 𝜆𝑛𝑛 𝑠
G (s )
𝑇
• Matrično: 𝑅𝐺𝐴 𝐺 𝑠 =𝐺 𝑠 × 𝐺 −1 𝑠 , Schurov proizvod × = .∗, ()T – bez konjug.
• Osobine matrice RGA:
• zbir vrednosti matrice RGA, po svakoj koloni i svakoj vrsti, jednaka je 1 (jedan),
• RGA dijagonalnog, gornje-trougaonog i donje-trougaonog objekta je jedinična matrica,
• RGA se ne menja skaliranjem objekta upravljanja.
• RGA - pomoć u izboru odgovarajućeg uparivanja 𝑢𝑗 →𝑦𝑖 , takvog da se
pojačanje kanala regulacije ne menja zatvaranjem drugih povratnih sprega.
• Poželjno uparivanje 𝑢𝑗 →𝑦𝑖 sa 𝜆𝑖𝑗 (𝑗𝜔) ≈ 1 na svim učestanostima.
• Obično ne može ∀𝜔, pa relaksacija:
• Pravilo 1. Poželjno uparivanje 𝑢𝑗 →𝑦𝑖 sa 𝜆𝑖𝑗 (𝑗𝜔0𝑖 ) ≈ 1 , 𝜔0𝑖 − P.O. kanala 𝑖
• Pravilo 2. Izbegavati uparivanje 𝑢𝑗 →𝑦𝑖 sa 𝜆𝑖𝑗 0 < 0 (promena znaka iz motivacije)

Matrica RGA i pravila uparivanja 3/3

Primer 4.2. Na osnovu analize RGA, odrediti uparivanje signala upravljanja i izlaza za
naknadno projektovanje decentralizovanog upravljanja za dat model objekta upravljanja

1 −1 −6
𝐺 = −6 2 −4
−6 6 8
• Pošto je model statički, RGA matrica je konstantna na svim učestanostima i iznosi:

0.3571 −0.6428 1.2857

𝑅𝐺𝐴 𝐺 = 𝐺.∗ inv 𝐺 .′ = 1.5 −0.5 0 .
−0.8571 2.1428 −0.2857
• Pravila uparivanja sugerišu samo jedan adekvatan izbor relativnih pojačanja: λ13, λ21 i λ32,
odnosno uparivanja: 𝑢3 ⟶ 𝑦1 , 𝑢1 ⟶ 𝑦2 i 𝑢2 ⟶ 𝑦3 .
• Ispunjavanje sugestija pravila ne garantuje odsustvo interakcije između kontura.
• Npr, λ32 = 2.1428, po definiciji relativnih pojačanja:
pojačanje 𝑢2 ⟶ 𝑦3 prepolovljava zatvaranjem perfektnog upravljanja ostalim spregama,
u odnosu na situaciju sa otvorenim drugim spregama (faktor redukcije je 1/2.1428).

• Iskustveno pravilo (izbora strukture sistema upravljanja).

Za dobijena relativna pojačanja objekta upravljanja vrednosti većih od 5,
izbegava se projektovanje decentralizovanog upravljanja.
6

3
 5/6/2022

Matrica uparivanja i RGA broj

• Matrica uparivanja 𝑪. Nakon RGA analize i izabranih uparivanja 𝜆𝑖𝑗 : 𝑢𝑗 → 𝑦𝑖 :
1, 𝑖𝑧𝑎𝑏𝑟𝑎𝑛𝑜 𝜆𝑖𝑗
𝐶𝑖𝑗 = ൝
0, 𝑛𝑖𝑗𝑒 𝑖𝑧𝑎𝑏𝑟𝑎𝑛𝑜 𝜆𝑖𝑗

0.36 −0.64 1.29 0 0 𝟏

• U prethodnom primeru: 𝑅𝐺𝐴 𝐺 𝑠 = 1.5 −0.5 0 , pa je 𝐶 = 𝟏 0 0
−0.86 2.14 −0.29 0 𝟏 0

• RGA broj. Za usvojeno uparivanje sa matricom 𝐶:

𝑅𝐺𝐴𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟𝐶 𝐺 𝑗𝜔 = 𝑅𝐺𝐴 𝐺 𝑗𝜔 −𝐶 𝑠𝑢𝑚

• Ideja: premerava se "udaljenost" matrice RGA objekta upravljanja od

najpoželjnije – "idealne matrice RGA" = 𝐶
• Pravilo 4.1. (alternativno, na osnovu RGA broja). Preferira se takav izbor
uparivanja 𝑢𝑗 ⟶ 𝑦𝑖 , koji obezbeđuje da RGA broj bude najmanje vrednosti u
okolini učestanosti željenog propusnog opsega regulacije, u odnosu na druge
potencijalne izbore uparivanja (poželjno u celom propusnom opsegu).
• Primeri 2x2 objekta Matlab: msu_primer_c2.m Matlab: msu_primer_c3.m
7

Decentralizovano upravljanje:
RGA analiza i dijagonalizovani objekat 1/3
𝑦1 1 −1 −6 𝑢1 𝐺11 𝐺12 𝑮𝟏𝟑 𝑢1
• Prethodni primer: 𝑦2 = −6 2 −4 𝑢2 = 𝑮𝟐𝟏 𝐺22 𝐺23 𝑢2 ,
𝑦3 −6 6 8 𝑢3 𝐺31 𝑮𝟑𝟐 𝐺33 𝑢3

0.36 −0.64 1.29 𝜆11 𝜆12 𝜆13 ∗

𝑢3 → 𝑦1 : 𝐺13 = 𝐺11 za 𝐾1∗
• 𝑅𝐺𝐴 𝐺 𝑠 = 1.5 −0.5 0 = 𝜆21 𝜆22 𝜆23  𝑢1 → 𝑦2 : 𝐺21 = 𝐺22 za 𝐾2∗
∗
∗
−0.86 2.14 −0.29 𝜆31 𝜆32 𝜆33 𝑢2 → 𝑦3 : 𝐺32 = 𝐺33 za 𝐾3∗

• Npr. kontura 1: 𝑣1 = 𝑟1 − 𝑦1 →∗ 𝑢3 →
∗ =𝐺
𝑦1
𝐾1 𝐺11 13

• Ok, isprojektuju se i 𝐾1∗ i 𝐾2∗ i 𝐾3∗ , tj. svaki 𝐾𝑖∗ za svoj objekat 𝐺𝑖𝑖∗ , ali kako izgleda
finalna regulacija, tj. gde su 𝐾1∗ i 𝐾2∗ i 𝐾3∗ u opštoj 3x3 formi MIMO kontrolera:
𝑢1 𝐾11 𝐾12 𝐾13 𝑣1
𝑢2 = 𝐾21 𝐾22 𝐾23 𝑣2 ?
𝑢3 𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝑣3

• Odgovor: Može da se ispliva korišćenjem definisanih kanala, npr. kontura 1:

𝑢1 ? ? ? 𝑣1 0 𝐾2∗ 0
• 𝑣1 = 𝑟1 − 𝑦1 →∗ 𝑢3  𝑢2 = ? ? ? 𝑣2 , .. do kraja 0 0 𝐾3∗
𝐾1
𝑢3 𝐾1∗ 0 0 𝑣3 𝐾1∗ 0 0
8

4
 5/6/2022

Decentralizovano upravljanje:
RGA analiza i dijagonalizovani objekat 2/3
• Ideja za automatizaciju projektovanja na bazi izabranog uparivanja:
• komponente 𝑢𝑗 vektora upravljanja 𝑢 prenumerisati po matrici uparivanja 𝐶
𝒖∗ = 𝑪𝒖
• novi vektor upravljanja 𝑢∗ = 𝑢1∗ 𝑢2∗ … 𝑇 obezbeđuje da korišćeni SISO objekti 𝐺𝑖𝑖∗
budu na glavnoj dijagonali novog objekta 𝐺 ∗:
∗
𝐺11 ∗
𝐺12 ∗
𝐺13 𝑢1∗ →∗
𝑦1
𝑦1 𝑢1∗ 𝐺11
∗
∗
𝑦2 = 𝐺21 𝐺22 ∗
𝐺23 𝑢2 , tj. 2 𝐺∗ 𝑦2
∗ ∗ 𝑢 → slika a) dole: 𝑮∗ = 𝑮𝑪−𝟏
22
𝑦3 𝑢 ∗ ∗
𝐺∗ 𝐺∗
31 𝐺∗32
3 𝑢 → 𝑦
33 3 ∗ 3
𝐺33
• projektovati 𝑛 x SISO: 𝐾1∗ za ∗
𝐺11 , 𝐾2∗ za ∗
𝐺22 ,… tj. dijagonalni kontroler
𝑣1 →∗ 𝑢1∗
𝑢1∗ 𝐾1∗ 0 0 𝑣1 𝐾1

𝑢2∗ = 0 𝐾2∗ 0 →∗ 𝑢2∗

𝑣2 , tj. 𝑣2 𝐾
2
𝑢3∗ 0 0 𝐾3∗ 𝑣3
𝑣3 →∗ 𝑢3∗
𝐾3
• slika b) dole: finalni kontroler je 𝑲 = 𝑪−𝟏 𝑲∗
G*(s) K(s)
+ u*
u y*=y + u* u y
K*(s) C –1 G(s) K*(s) C –1 G(s)
– –
9
a) b)
9

Decentralizovano upravljanje:
RGA analiza i dijagonalizovani objekat 3/3
𝑦1 1 −1 −6 𝑢1 𝐺11 𝐺12 𝑮𝟏𝟑 𝑢1
• Prethodni primer: 𝑦2 = −6 2 −4 𝑢2 = 𝑮𝟐𝟏 𝐺22 𝐺23 𝑢2 ,
𝑦3 −6 6 8 𝑢3 𝐺31 𝑮𝟑𝟐 𝐺33 𝑢3

0.36 −0.64 1.29 𝜆11 𝜆12 𝜆13 ∗

𝑢3 → 𝑦1 : 𝐺13 = 𝐺11 za 𝐾1∗
• 𝑅𝐺𝐴 𝐺 𝑠 = 1.5 −0.5 0 = 𝜆21 𝜆22 𝜆23  𝑢1 → 𝑦2 : 𝐺21 = 𝐺22 za 𝐾2∗
∗
∗
−0.86 2.14 −0.29 𝜆31 𝜆32 𝜆33 𝑢2 → 𝑦3 : 𝐺32 = 𝐺33 za 𝐾3∗

• Kako sa formalizmom dijagonalizacije:

𝑮∗𝟏𝟏 ∗ ∗ 𝐺13 𝐺11 𝐺12

0 0 1 𝑢1∗ 𝑢3 𝐺12 𝐺13
• 𝐶= 1 0 0  𝑢2∗ = 𝑢1 , ∗
𝐺21 𝑮∗𝟐𝟐 ∗
𝐺23 =−1 𝐺23 𝐺21 𝐺22
𝐶𝑢 𝐺𝐶
0 1 0 𝑢3∗ 𝑢2 ∗
𝐺31 ∗
𝐺32 𝑮∗𝟑𝟑 𝐺33 𝐺31 𝐺32

𝑣1 = 𝑟1 − 𝑦1 →∗ 𝑢1∗ →∗
𝑦1
𝐾1 𝐺11 𝑢1∗ 𝐾1∗ 0 0 𝑣1
• Konture: 𝑣2 = 𝑟2 − 𝑦2 →∗ 𝑢2∗ →∗
𝑦2  3 × SISO: 𝐾 ∗ za 𝐺 ∗  𝑢2∗ = 0 𝐾2∗ 0 𝑣2
𝐾2 𝐺22 𝑖 𝑖𝑖
𝑢3∗ 0 0 𝐾3∗ 𝑣3
𝑣3 = 𝑟3 − 𝑦3 →∗ 𝑢3∗ →∗
𝑦3
𝐾3 𝐺33
𝐾∗
𝑢1 𝐾11 𝐾12 𝐾13 𝑣1 0 𝐾2∗ 0 Matlab: msu_primer_d0.m
• Finalni kontroler: 𝑢2 = 𝐾21 𝐾22 𝐾23 𝑣2 = 0 0 𝐾3∗
𝐶 −1 𝐾∗ 10
𝑢3 𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝑣3 𝐾1∗ 0 0

10

5
 5/6/2022

Blast from past (SAU2): Projektovanje SISO kontura

Podešavanje PI kontrolera sa zadatim 𝛷𝑝𝑓
∗

𝑠/𝜔𝑛 +1 1
• Model objekta 𝐺 𝑠 , PI kontroler: 𝐾𝑃𝐼 𝑠 = 𝐾𝑖 𝑠
= 𝐾𝑝 1 +
𝑇𝑖 𝑠
(1)
– Na učestanosti treba ostvariti
𝜔1∗ ∗
= 𝜋 + arg𝐺 𝑗𝜔1∗ + arg𝐾
𝛷𝑝𝑓 𝑗𝜔1∗ , odnosno:
𝜋 𝜔∗
∗
𝛷𝑝𝑓 = + arg𝐺 𝑗𝜔1∗ + arctg 1 (2)
2 𝜔𝑛
• Procedura podešavanja (0. izbor 𝛷𝑝𝑓 ∗
):
1. Izbor željenog 𝜔1 , može 𝜔1 = 𝜔1 , a može i 𝜔1∗ ≠ 𝜔1 , ali postoje
∗ ∗
ograničenja (dole),
𝝎∗𝟏
2. Izbor 𝜔𝑛 = 1/𝑇𝑖 za željeni 𝛷𝑝𝑓
∗
: (2) ⇒ 𝝎𝒏 = 𝝅 (3)
𝐭𝐠 𝜱∗𝒑𝒇 −𝐚𝐫𝐠 𝑮(𝒋𝝎∗𝟏 )−
𝟐

𝝎∗𝟏
3. Izbor 𝐾𝑖 (ili 𝐾𝑝 = 𝐾𝑖 𝑇𝑖 ) za ostvarivanje 𝜔1∗ : 𝐾𝑃𝐼 𝑗𝜔1∗ 𝐺 𝑗𝜔1∗ = 1 ⇒ 𝑲𝒊 = (4)
𝝎 ∗𝟐
𝐺 𝑗𝜔1∗ 𝟏+ 𝟏𝟐
𝝎𝒏

𝜋
• Ograničenja izbora 𝜔1∗ : 0 < 𝜔𝑛 < +∞ ∗
𝛷𝑝𝑓 − 𝜋 < arg 𝐺 𝑗𝜔1∗ < ∗
𝛷𝑝𝑓 −
2
(3)
∗
arg 𝐺(𝑗𝜔1∗ ) ∈ ( − 150°, −60°), 𝛷𝑝𝑓 = 30°
– 𝜔1∗ se bira gde faza zadovoljava ograničenja. Za granične ∗
𝛷𝑝𝑓 :൝ ∗
arg 𝐺(𝑗𝜔1∗) ∈ ( − 90°, 0°), 𝛷𝑝𝑓 = 90°

• Ako se, pak, ne menjaju inicijalno povoljni 𝜔1 i 𝛷𝑝𝑓 :

𝝎𝟏
𝝎𝟏 = 𝝎∗𝟏 , 𝜱𝒑𝒇 = 𝜱∗𝒑𝒇 𝜔𝑛 → 0 teorijski, a praktično 𝝎𝒏 = 𝑲𝒊 = 𝝎𝒏 ,
(2) 𝟏𝟔÷𝟐𝟎 (4)
𝐾𝑖 𝑠+𝜔𝑛 𝒔+𝝎𝒏 𝐾𝑖 11
a tada je 𝐾𝑃𝐼 𝑠 = = - PI sa jediničnim 𝐾𝑝 (= = 1).
𝜔𝑛 𝑠 𝒔 𝜔𝑛

11

Blast from past (SAU2): Projektovanje SISO kontura

P vs PI vs PID (PI+phase-lead)
𝑠 𝑠 𝑠
+1 +1 +1
𝜔𝑛𝑃𝐼 𝜔𝑛𝑃𝐼 𝜔𝑛𝐷
• 𝐾𝑃 𝑠 = 𝐾𝑐 , 𝐾𝑃𝐼 𝑠 = 𝐾𝑖 , 𝐾𝑃𝐼𝐷
𝑟𝑒𝑎𝑙𝑛𝑖
𝑠 = 𝐾𝑖 ∙ 𝑠 .
𝑠 𝑠 +1
𝜔𝑝𝐷

• Kada je dovoljan samo P, kada može PI, a kada mora PID?

• Prihvatljivi opseg 𝛷𝑝𝑓

∗
je od 30° − 90°. 30° 40° 50° 60° 70° 80° 90°
0° Φpf*
arg G ( jω1*)

• Razmatra se izbor 𝜔1∗ za realizaciju

°
P
(prethodno) usvojenog preteka faze 𝛷𝑝𝑓
∗
.
°
• Uslov za P: arg 𝐺 𝑗𝜔1∗ > −90° + 𝛷𝑝𝑓 ∗
, °

pretek faze je i veći od zadatog 𝛷𝑝𝑓 .

∗

• Uslov za PI (𝜔1′ = 𝜔1∗ , 𝛷𝑝𝑓

′ ∗
= 𝛷𝑝𝑓 ):
°
°
PI PID
(P+phase-lead)
arg 𝐺 𝑗𝜔1∗∈ −180° ∗
+ 𝛷𝑝𝑓 ,
−90° + ∗
𝛷𝑝𝑓 , °
odnosno PI može kada je
FK objekta na željenom 𝝎∗𝟏 °
između −𝟏𝟖𝟎° + 𝜱∗𝒑𝒇 i −𝟗𝟎° + 𝜱∗𝒑𝒇 .
°
• Uslov za PID (𝜔1′ < 𝜔1∗ , 𝛷𝑝𝑓
′ ∗
≤ 𝛷𝑝𝑓 ):
∗
arg 𝐺 𝑗𝜔1∗ ∈ −240° + 𝛷𝑝𝑓 ∗
, −135° + 𝛷𝑝𝑓 . °
12

12