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  • Vibraciones Mecanicas

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    Raul Bedoya Heredia
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    Vibraciones mecanicas

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    1 Vibraciones Mecanicas Los sistemas mecdinicos simples proporcionan un buen ejemplo de la aplicacién de las ecuaciones diferenciales con coeficientes constants, 1.1 Preliminares Consideremos el sistema mecénico Amortiguador-Maso-Resorte x Utilizando la segunda Ley de Newton de movimiento translacional: La aceleracién de cualquier cuerpo rigido es direclanente proporcional a la fuerza que actue sobre él ¢ inversamente proporcional a la masa del curpo, es decir F=ma Haciendo el diagrama de cuerpo libre del la masa en el modelo Fo Fe Fe nos damos cuenta de que sobre dicha masa actuan ites fuerzas: ln fuerza del resorte (Fp), la fuerza del amortiguador (Fa) y posiblemente alguna fuerza externa (peso, friccién, etc) Podemos eatablecer as siguientes celaciones para modelar las furezas tanto del resorte como del amortiguador { ‘Elemento “Modelo y YYV¥V—, Resorte y I Fa=6(%-m) Amortiguador donde f es la constane del resorte y b es la constante de amortiguamiento, Atendiendo a lo anterior y apoyados en la segunda ley de Newton del movimiento, tendremos pues que si queremos analizar el desplazaniento vertical de la masa ol modelo masemético que lo describe ve obtiene como sigue ma = SOF ma = Fe-Fa-Fa como Pa = ky he = Wf a=y" ma = Fe~Fr—Fa my” Fr— ky — bf my" +by' +hy = Fe donde m, k y b son constantes y Fe: es una fuerza externa (exitacién del sistema). La anterior es una. ecuacién diferencial lineal con eoeficientes constantes no homogexera en general, En caso de que Fg = 0 se dice que es un movimiento libre mientras que si Fr, 0 se habla de un movimiento forzado. Comenzaremos a snalizar este sistema desde su forma ins simple hacia 10 mas eoplejo: primero movimnientos libres y después forzados. 1.2 Movimiento Libre Si el modelo matematico para un sistema mecénico simple es my" + by! +ky =0 se habla de movimiento libre, ademés si se tiene que el sistema carece de amortiguamiento (b = 0) - la friceién se puede ver como un tipo de fuerza de amortiguamiento - entonces se habla de un sistema no omortiguado o de movimiento libre no amortiguado; en caso contrario (b # 0) se habla de movimiento libre emortiguado. 1.2.1 Movimiento Libre No Amortiguado Consideraremos un sistema mecéinico el cual experimenta un movimiento libre no amortiguado como el que se describe Sitmacion ‘Modelo my" + ky =0 y(0) = yo Un problema de valor inicial asociado considera el estiramiento del resorete por debajo o por encima de la lineo de equilibria estético (ver gxético). Para hacer analisis de este sistema definieremos wo = /% por lo que el modelo del sistema toma la forma. my" +ky = 0 peg as w'+k =o yi tuay = 0 rexolviendo esta ecuncin y'tuly = 0 @ m+ug — 0 a=0 m = tuoi tt 1 Bae y Acos (wot) + Bsin (wot) @Q) Aunque esta o la solucidn general de la ecusciéa, hey una forma altemativa de presentarla que proporciona mds infomaciin respecto del comportamiento del sistema que la que ésta nos da. Al tener una suma de funciones seno y coseno con la misma frecuencia y amplitudes distintas, la suma de ella es una funcidn sinusoidal con la misma Treewencia pero con un desfasamiento y con amplitud diferente. Para lograr nuestro objetivo consideraremos las siguientes relaciones Cc C=VRTB A A cong para calcularel valor del éngulo «x es necesacio calcular tan (4). La forma natural de! la tangente, considera valores angulares solo entre —3 <7 < §, mientras que. tiene valores desde 0 hasta 2x. Para ver cual es el comportamiento del inguio respecto de los valores de Ay B tenemos que tan" (4) (A>0, B>0)_ primer cuadrante a x +tan! (4) (A <0) segundo y tercer cuadrante 2m + tan? (#) (A>0, B <0)cuarto cuadrante Si multiplicamos el lado derecho de la ecuacién (2) por § tendremos que y=C (goose) +Bsin ww) a ysina reescribimos la fimeién anterior y aprobechando las identidades cos . y(t) = © (cos a) cos wot) +sin (a) sin (wot) Alora como cos (4 + B) = cos (A)cos () = sin(A)sin (B) es entoness posible eseribiria como (0) = Coos (wot — a) donde c Amplitud de la. onda. wo Frecuencia angular (natural) a Angulo de fase (desfasamiento) Jo que nos representa la oscilacién del resorte al rededor de la posicién de equilibrio. A este tipo de movimiento se Ie conoee como movimiento arméduico simple Un par de conceptos importanes de este fenémeno son los siguientes: izar wna oscilacién compl «+ Periodo (1-= 2): es ¢ tiempo que tarda el sistema en n mide el mimero de cicies completos por segundo (Hertz-H=) * Brecue 2elo « Bjemplos Resueltos Example 1 Determine el periods y la frecuencia del movimiento arménico simple de una masa de Akg en el extremo ‘ermine también la funcién que describe la posicién de la masa si el resorte de un resorte con constante k = 16%. De de equilibrio y parte det repose. 2 posicio se aplasta X0em por encima Solution 2 De los datos as ty! +16) =0 (0) = 02m, ¥ (0) = 0 Resolwiende y+ = 0 y(6) = Acos(24) + Bsin(2e) De aqut qu T = x 1 pe Pora ta ecuacién del movimiento vO -0.2 4 = 02 ¥(o) = 0 1.2.2 Movimiento Libre Amortiguado Un sistema libre amortiguado tione los tres elementos Amortiguador-Masa-Resorte para el cual se considera que ninguna fuerza extema Fp actila sobre él. El siguiente grético hace una descripeisn de este tipo de sistemas x Y _. Equilibrio estatico Desplazami inicial yo La ecuacién diferencial que modela este tipo de sistemas es una EDOLHeC como la siguiente my! by! + ky = 0 VE (frecuencia circular no amortiguada) y Resolviendo ésta ecuacién en forma general, y considerando wo p=x>0 any" + by + y nb k ji Wt toy = yf! + 2py! +u5y su ecuacién caracteristica seré 1 + 2pr+u3=0 para la cual tenemos tres posibilidades de rafces de acuerdo con el valor del discriminante D = y/(2p)* ~ 4u3: ¢ Cuando las raices son reales y diferentes (D > 0) al sistema se le dice Sobreamortiguado, ya que el amortiguador ofrece une resistencia mayor al movimiento que la del resorte o se tiene una masa. my pequeiia, La solucidn de la ecuacidn o funcién de posicién en éste caso estar’ dada por y(t) = Cre + Cert donde 13 y 72 son valores reales y negatives. Lo anterior nos permite ver que y (!) — 0 cuando ¢ ~> 00, es decir que el cuerpo tiende a la poscién de equilibrio. Algunas gréficas para este tipo de funciones se ven como se muestra a continuaciéa wo y(t) = Cie™ + Cre™ Cnando las rafces son reales y repetidas (D = 0) al sistema se le dice Criticamenete amortiguado, en este caso la resistencia del emortiguador es apenes lo suficientemente grando absorber cualquier oscilecién . La solueién de la ecuacién o funcién de posicidn en éste caso estaré deda por y (0) = (C+ Cathe donde r = —p es un valor reales y negatives. Fl resultado anterior como e—™ > 0 y C + Cut tiene cuando mucho una raiz, positiva, entonces la masa pasa a lo més wna sola vez por el punto de equilibrio, ademés de que y(t) + 0 cuando t + o0, es decir que el cuerpo tiende también a la poscién de equilibrio. Podemos ver el comportamionto de este tipo de funciones en la siguiente grélica vol] y(t} — (Ci + Caio —_ Cuando las raices de la ecuacion caracveristiea son complejas conjugadas (D <0) al sistema se dice Subamor- tiguado, ya que el amertignador no ofrece una resistencia tal que evite que la masa oscile. La solucién de la ecuacién o funcién de posicién en éste caso estar dada. por y(t) = Ae7” cos (wit) + Be-? sin (wnt) donde w: = af —F. Es posible representar lo anterior, siguiendo un razonamiento similar al caso de movimiento libre no amortiguado, representar esta solucién de wna manera més sencilla y que nos permite tener a la mano ms informacion acerca del comportamiento del sistema: () = Ae cos (wrt) + Be *sin (wit) 7? (Acos (wit) + Bsin (it)} = ce (Joneao +B sn wo) Ce? (cosacos (wit) + sin asin (wrt) ¥@) = Ce? eos (ant —a) donde c= VR+BR _A cosa = 5 _B sna = & De la forma alternativa para la soluci6n es posible ver que el sistema presenta oscilaciones exponencialimente amortiguadas, acotadas por las funciones y(t) = Cet p(t) = —Ce7Pty que y(P) — 0 cuando ¢ —> 00, es decir que el cuerpo tiende nuevamente a la poscién de equilibrio pero oscilando como lo podemos ver en la siguiente gréfica Y (0) = Ce-P cos (w.t ~

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