436 www.elsolucionario.net Ingenieria de control moderna La orden. ayquist (num, den) dibuja el diagrama de Nyquist de la funcién de transferencia en la que num y den contienen los coeficientes del polinomio en potencias descendentes de s. Las Grdenes nyquist més comiinmente utilizadas son nyquist (num, den, #) nyquist (A,B, C,D) A,B,C,D, a) nyquist (A,B,C, D, iu,w) nyqui aygui sys) La orden ist (num, den, usa el vector de frecuencia « especificado por el usuario. El vector w determina los puntos de frecuencia, en radianes por segundo. Cuando se invoca con los argumentos del lado izquierdo, como, por ejemplo, [re, im, w] = nyguist (num, den) [re, im, 1 (num, den, w) [re, im, w] (A,B,C, D) [re, im, w] = nyquist (A,B,C, D,w) [re, im, w] = nyquist (A,B,C,D, iu,¥) [re, im, w] = nyquist (sys) MATLAB devuelve la respuesta en frecuencia del sistema en las matrices re, im y w. No aparece una gréfica en la pantalla. Las matrices re € im contienen las partes real € imaginaria de la res- puesta en frecuencia del sistema en los puntos de frecuencia especificados en el vector w. Obsé vese que re ¢ im tienen tantas columnas como salidas y una fila para cada elemento de w. EJEMPLO 7-10 Considere la siguiente funci6n de transferencia en lazo abierto: oo) e+ 08s +1 Dibuje un diagrama de Nyquist con MATLAB. Debido a que el sistema se obtiene de la forma de la funcién de transferencia, la orden nyquist (num, den) puede usarse para dibujar un diagrama de Nyquist. El Programa MATLAB 7-S proporciona el diagrama de Nyquist que aparece en la Figura 7-36, En esta gréfica, los rangos para el eje real y el eje imaginario se determinan automsticamente.www.elsolucionario.net Capitulo 7. Analisis y disefo de sistemas de control por el método de a respuesta en frecuencia 437 MATLAB Programa 7-5 num = [1]; den=[1 0.8 11; nyquist (num, den) /(s*2+0.88+1)" Diagrama de Nyguitt de G(s) = L(e24+0.8e + 1) je imaginatio Bje real Figura 7-36, Diagrama de Nyquist de G(s) = > Si se quiere dibujar el diagrama de Nyquist usando los rangos determinados de forma manual, por ejemplo de —2.a2 en el eje real y de ~2 a2 en el eje imaginario, debe introducirse la orden siguiente en la computadora: va[-2 2 -2 215 axis (v); ©, combinando estas dos Iineas en una, axis([-2 2 -2 21); ‘Véanse el Programa MATLAB 7-6 y el diagrama de Nyquist resultante en la Figura 7-37, MATLAB Programa 7-6 grama de Nyquis num = (11; den=(1 0.8 11; nyquist (num, a v=[-2 2 -2 2]; axis(v) grid nyg agrama ist de G(s) =1/(s*2 +0.85 +1)