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  • Mecanica Dos Meios Continuos - Alberto Luiz Coimbra

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    tf ALBERTO LUIZ COIMBRA ENOENHEIRO QUIMIOO, af. 80, B. 80. MECANICA~ DOS MEIOS CONTiINUOS ve @ AO LIVRO TACNICO 8.4. Fs Copyright ©, 1907, Atberto Liz Coimbra ‘ireitos Beserados, 1967, por AO LIVEO TAGNICO &. Ay Rio de Janeiro — Braet inermest9 x0 Beast roexdes 0 avao afos0 6.4. Av, Rio Branco, 8/10" safes — 0.0. 3.665 ‘mtg a anna ~ os, Prefécio ——— ‘ste lio resltow de nossas apotlas undas de 1963 a 1966 na COPPE (Coordenagio dos Programas Pés-Graduados de Engenharia) da Uni- versidade Federal do Rio de Janeiro por candidatos ao M.Se. Nos dois iltimos anos, 0. curso de 45 aulas de--Mecinica dos-Flaidos; que————_ — Jeclonamos, soften uma modificagio importante para incluie os prin. 2. Bquagio de Cauchy © Equislo de Eales, 16 2 Hldrositicn, 168 4 Balmco de Quanttade de Movicento Lines de Mass, 160 56> de Quantiiade de Movi 6. Bguasien de Baers! 174 7. ZauasSex do Movineata, 175 & Temodiatmics © Mecdeica do Co ucosireato Barotbrico, 181 Eixos Naturaiy 182 41, Esconmenta Intotacions), 186 ey sor aa un ey ixpron Capitulo XI — Escoamento Ideal quarbes do Escoumento Idea, 188 EquagSes do Eucoamento Ides! Brrotrépico, 190 ‘Teorema de Kelvin, 192 Equacbes do Bscoamento Wes! Pesmanente, 196 Balanco de Cares, 198 Vorice Retin, 199 Capitulo XII — Bacoamento Real 1. Fluids. Stokesianes_ 208 2.” Fluidos ‘Newtonianos, 211 3. EqungSes do Escoamento Newtonio, 213, 4. Balsngo de Entopis 20 Bxcoumento Newtonian, 215 5+ Balaaco de Energia no Escoamento Newtonian, 217 6. Gondigées de Coatéeno-do-Escosmento Newtonian, 218 7. Tusbithonsmento no Escoamento Newtoaiano acmmptess- vel, 219 8. Dissipasio de Energix no. Escoamento Newtoniano Iacom- peesivel, 221 Capitulo XI — Escoanientd Newtoniano Incompressivel 1. Bquabes do Escoumento Newtoniano Incompresitel «Iso: tdemico, 223, 21 Analogins entre os scoumentor Newtonlaaos ¢ Ideal de Buidos Tacomprestel, 227 3. Bscoumento Pao, 228 4. Econmento Perminente, Pano, Retllao e Paalelo, 250 5. renamenta Permanente « Plano em Cirslos Concttste cos, 232 6. Hiconmento de Revolugio Retilino. ¢ Parulelo, 236 7. Equasdes Adimessonsis, Semelbanss, 238 8. Soluges Aprosimadas da Equasio de Navier — Stakes: Co. ada Limite, 243 Capitulo XIV — Facosmento Newtoniano Incompressivel com ‘Transforducia de Calor Stupliiedss dp Bscoamento Newtoalans lacom sx Conéugie de Calor, 255 Yo, Bquagio de Fostien, 56 Comeceze Rergede d> Ploide Iecompresvel, 257 188 208 268 Coordenadas Cartesianas Capitulo T 1. Coordenadas Cartesianas Trataremos da Mectaica do Contisuo no espago eulidiano do trés dimensies (BD). fue espago admite como referénci, tréa ixoe retilineos mituamente ortogonais, chamados de eixos carte- sianos, com os quais podemos, por exemplo, assinalar posigdes. Na Fig. 11, @ posigio de um ponto P em relagéo aos trés cixos carte- sinos O1, 02, 63, que partem de uma origem O arbtrésia, 6 dada or suas eoordensdas cartesianas que so as dietincias, PQs, PQs \ PQs, de P aos trés planos coordenados, as quais so retas paralelas 03 respectivos eixos, 4 Fig 1, 1 — os carson: [Neste caso, as distancias que representam as coondenadas sto iguais as respectivas projegtes de OP nos tetseixos, i. eu aay 2 ‘COORDENADAS CARTESIANAS Assim, representamos as coordenadas do ponto P pela triade %y 2 21. Os cixos sio também identificados pelas coordenadas {= correspondentes; por exemplo, © eixo 01 6 também chamado de Coordenadas iguais a proje- ses 6 uma caracterstioa de eixos ° a crtogonais. De fato, como pode ser visto no-plano, Fig. 1.2, em elago a eixos obliquos, as coor- denadas PQ, © PQ, so diferentes das respectivas projstes OP; © OP, Fi. 12 — her obilgvs, 2, Transformagées A identificagio do ponto P pode se transformar por alteragées rnos eixos cartesianos ou por mudanea da posigio, A entidade em si: “ponto P", nfo se altera com essas transformagées, 0 que ‘muda @ sua identificagio no espago. Em um easo 0 ponto P ‘Permanece no mesmo lugar, mas suas coordenadas se alteraam porque 08 eixos mudam, ¢ no ottro caso os eixos nfo mudam, mas as coor- denadas se alteram porque o ponto ocupa outra posigio. No pri- ‘meiro caso trata-se de uma, transformagio de coordenadas por mudanga de eixos ¢ no segundo de uma transformagio de coorde- nadas por mudanga de posicio. I claro que a identificagio do onto P pode sofrer o efeito combinado de ambas as transformagées, pois pode ser conveniente, por exemplo, referir a nova posigéio do onto P a um névo sistema coordenado. No presente eatudo em {que consideramos simente eixos cartesianos de referéncia, as trans- formagées por mudanga de eixos sio limnitadas as de rotagio (rigida), reflexio de um dos eixos em relagio ao plano dos outros dois, & ‘trinslagdo (Fig. 2.1). + Fig 2.1 — Transformories dos eaoseatsanes. “wwordenadas do pouto'P io soragio efeiDa 3 Enquanto que por rotacio os trés eixos podem mudar de diregio (ou sdmente dois des), por reflexio um dos eixos muda de sentido, acarretando a troca de eixos direitos por esquerdos, ¢ na translagio 08 eixos deslocam-se paralelamente coma mudanga de posigio da origem. Salvo indicago em contrétio, edotamos como refertncia cixos cartesianos direitos ao longo dos quais usamios as mesmas uni- dades de comprimento. 3... Rotagio Rigida ‘Tomemos, para exemplificar, uma rotagio de eixos no plano 012, (ig. 3.1). Em rela- so 205 cixos primitives as 22 € 24 € nos novos eixos so ‘Trata-so de relacionar entre si as coordenadas no- vas ¢ a5 primitives. Para isto usamos as projegies, Fig 2.1.— Roteso. de since 0 pln pr. OP = pr. OP; + pr. PAP, @n nos eixos novos © a8 projegde, pr OP = pr. OP! + pr. PrP, (82) nos eixos primitives. Resultam, respectivamente, zy’ = £1008 (21" , 21) + #2 008 (2y', 24), ti! = 21 008 (zs! , 21) + 23 008 (2s', 22). @.2) ra) + a! 008 (a4', 21), 2) +2 cos(ese— —-- 6 ty = ny cos (2/, ay = 21 008 (21, Considerando a rotagio rigida no espago de trés dimensbés, as relagies entre as coordenadas novas e primitivas so obtidas por extensbes das equaptes (3.3) ¢ (3, ie, por a Bf = 2.09 (e121) + 24 008 (er, 22) + 24008 (2,29, 24! = 3,008 (es, 21) + 25008 Gd, 29) + 24008 24,29), 5) By = 25008 (25) + 25000 (cd, 24) + 20.008 (ot, 20h £08 (21) + 24 000 (21) + 24 con (of) 2, 008 (23) + 2 cos (2/29) + 24 con et 23), (.6) Bu = Bi 000 (x, 20) 4 008 Caf) + 24 con Gad 0 4 ‘COORDENADAS CARTRSLANAS Na representagio dos Angulos, a ordem dos eixos 6 indiferente, por exemplo, (ez) = Gn. Entre os Angulos que cada um dos trés cixos novos faz com os tr@s eixos primitives existem as relagdes: 088 ey 23) + 008 (23) + ens (a, 2) = 1 08 (a's 21) + 008" (ey, te) + £088 (ey, 23) = (a's) + 0058 (ex, 22) + 008% (es, 23) = oo) Tanto 08 eixos novos como os primitives sendo ortogonais, ‘temos, 08 (24', 23) 08 (es 22) + 008 (21,13) cos (ey, 23) + + 008 (xy, 21) c05 (2,25) = 0, 608 (es, #3) 008 (ey, 23) + 008 (2,29) 008 (24 23) ++ + 008 (ay 2s) cos (2,23) = 0, 8) 205 (za, #3) 008 (1,21) + 08 (ay, 2) 008 (2¥', 23) + $ €0s (ey, 21) cos (2,23) = 0. 4, Notagio Indice © Convengio de Somatério. Para tomar mais concisa a mancira do exprithir os equagées das tranaformagées de coordenadas, representamos a3 coordenadas primitivas e novas, respectivamente, por 2: € 23, onde os {indices ie j podem assumir 08 valores 1, 2 © 3. Os co-senos dos dngulos ‘entre as diregGes positivas dos eixos 2 ¢ 2/ sio representados por li Além disso adotamos a convencéo de somatério em relacio 08 fndices que aparecem daas rézes em um mesmo monémio. Se- sgundo essa convencio, tais monémios representam a soma de trés t#rmos obtidos dando ao {adice repetido, sucessivamente os. valores 1, Ze 3, Entio, adotando essas convengies, as equagies (3.5) ¢ (@.6) podem ser expressas por: af = bea, (au) = bya, (a2) Cada uma dessas expressdies representa trés equagiies, com ‘rs térmoe oada uma; por exemplo: af = haan + bas + lute (43) ‘ond j asiumé og valores 1, 2 6 3, DELTA DE KRONECKER, 5 0 indice repetido, ¢ em (41) ¢ j em (4.2), 6 chamado de indice mudo pots seu papel simplesmente o de indicar © somatério © Aesaparece ao} executar essa fungio, tal como na equacko (43). Qualquer letra pode ser usada como indice repetido desde que difica das outras usadas no mesmo mondmio; por exemplo: aim bea! (4) exprime 0 mesmo que a equagio (4.2). A livre escolba de indices rmuidos permite evitar que fles sparegam mais de-duas v2ze.em sm. ‘mesmo mondinio destarte violando a regra do somatério. Assim, para evitar que o indice j aparega trés vézes por substituicdo de (42) em (4.1), faz-s0 a substituigio de (4.4) em (4.1), resultando: sy af = ly leas’. 0s fndiees niio repetides, tal como j nesta tiltima equagio, so chamados de indices litres e, a cada um déles: 1, 2 ou 8, oorresponde tama equagio. A chamada regra da consersagio dos tndices exige ‘que 03 indices livres aparegam o mesmo nimero de vézes em todos (08 mondmios, tal como o indice j em (4.5). 5, Delta de Kronecker 0 Delta de Kronecker, 8 6 um simbolo- que representa um de dois valores numéricos:, 1 quando i= j ¢ 0 quando ixj, ie, . Gn) Por exemplo, bn 0. A. convenigncia dase simbolo apazeoe imediatamente quendo vemos que’ as seis feruagdes (8.7), (8), podem ser representadas simplesmente por: : layla = One 6.2) Veriticamos isto obedeoendo & regra do somatério em relagio aa indice mudo j e observando os valores que &ij pode assumir, i. Ban 1 = bln + baba lle Bs 1 hale bln ba 6 Bs9 = T= hehe + baste + lente Bas = Dus baa baa + lan tan + Les bag Bum Bun Om hike Bn ln fabs ro) gm Bn = Om ba lig + bain ba 6 (COORDENADAS CARTESLANAS, ‘Substituindo (5.2) em (4.5) verificamos que: Uslaae! = dpae = nay + Spt! + daz! = 2/,. (6.5) ie., 0 resullado da operagdo do Della de Kronecker & 0 de substituir © indice mudo pelo seu outro {ndice, EXERCICIOS ___LL=Na Fig. 12, 0 ingalo entre or isos ¢ 8. Exprimir as, oordenadas. em foneio das prooptese vco-vrse, Calolar a disténcia OP ei Fangio das coor- dena © den projec T.2—Na Fig. 2.1 (©), seas oordenades de nove origun so a, 60, relacionae 1 novas cordenadas com a pms, 1.3 — Mostrar que as equagdes (8.8) podom sap expresses por: ay = no008 + e008, ay = zsen8 + xeon 8, onde 8 (<'m/2) 60 fngulo do rotarso. ‘A partir dessas exprestes,chagardiretmente i rel inven entre a coorde- : ‘nadaspeimitivas © ax novas, imaginande que os eos pelmitivos sto obtidos dos ‘ovok por uma rotapto — T.4—A partir das equagées (8.4) provar as soguintes region entre os cosonae os tngulos entre‘ elas plmitivs © 08 nove. thtiat th tlt 1.5—Provar (07) © (8.8) poo goometrin analitica. 1.6—Prover que By By =3. 7 bene 3. 1.7—Caloular By Bay By 1.8 —Yertcar 8 aj = 1.9 —Desenvalver 25 = 0b. 1.10 Desenvalver 24 = ay eh ta tate ttate=o, fA) a fata Matrizes Capitulo IL 1, Matrizes ‘Uma matriz arruma quantidades em linhas e colunas formando ‘uma entidade matemética com a qual podemos operar. Por exem- «plo, 05 oo-senos ly podem ser arramados na matrix (L), da seguinte an) Assim arrumados, 0s ly sto chamados de elementos da matriz. Tam- ‘bém, ly representa um elemento genérico da matriz (L), quo entlo, pode ser representada por (|,). O primeiro indice representa a. Jinha e o segundo a coluna onde se encontfa o elemento. © exemplo (1.1) 6 0 de uma matriz quadrada de ordem 3x3. ‘Uma matriz de ordem m Xn tem m linhas en oolunas, Uma matriz m X16 uma matriz coluna e uma matriz 1X n 6 uma matriz inka. Por exemplo, as coordenadas de um ponto P podem ser -arrumadas em linha ou eoluna, i.e, eouwen(a): Déste modo, mostramos que esas matrizes representam_uma enti- ade fisica: © ponto P. A matriz nfo tom valor numérico mas sim- pplesmente é uma entidade que engloba tim conjunto de elementos, Usaremos sempre uma Jetra mindscula: com {ndioes para re- ‘presentar os elementos de qualquer matria, Na representagio sem indice, serio usadas letras mindsculas para as matrizes fila Qinka ‘ow coluna} ¢ letras maiisculas para as matrizes da maior orden. 8 Marines warRizEs ° | Teusldade de'matsizes, Duas matrices de mesma ordetn slo atio, pare entices a onem dos fates, dienes que em (1.5), © {indice mudo j adjacente em (ayn) mostra que a multiplic 6 6 definide quando 0 nmero de eolunas de (A) & igual 20 mimero Provamos essa regga abservando que: - Tinhes de (B). Outrossim of fndioes lives i @ mostram que a = stain as Eabas de (2) pla sles de a (A) BaF = (ea) a = (00)* = i Na multiplicagdo de matrizes, em geral, a ordem dos fatéres - bi) (oa) = (B)? (A). ais) altera © produto, i.¢.,.ndo se trata de uma operagio comutativa. asa regra aplica-se ao produto de um niimero indeterminado de No éxemplo (1.5) vorificamos fcilmente ques sanisines} pei? exeanploe A) @) # B) (A). (1.6) KA) B) DF = Oy (BF A as) gua quando eho iguais os elementos correspondentes a de (A) € (A) 6 um préfalor que pré-muliplios (B) quo por sua vez 6 um pér- dy de (B) para todos os fj far que pbs-liplica (A). Multiplisesto de matrizes por esealar. Sendo d uma grandeza ‘So vélidas 5 leis associativa ¢ distributiva, i.e, | eee eam Mw naw, | [AAO = 1. an | ; | ALD) +O) = AB) +O as) eee eh ae eas 2 ‘Transposigio de matrizes.__A transposigio de_uma_matriz 6a __ "Bei 8 Hata de iit.” A ai a6" aa ‘ais (A) ‘operapio de toon ge inhes por colanas de mest indie. Restlia 1 (B) & representada por (A) + (B) ¢ 08 seus elementos so @ soma reschar seers dat petattes (AN sepreameteda' poe Aerie | dos elementos correspondentes das duas matrizes. Multiplicando * (por d= — 1, temos (A) ~ (B), que representa a subtragio de (aa? = as) | duas matrizes. Por exemplo: | 6 podemos fetuara soma e a subtrapho de matrices do mesma nee oet f ordem, tal como o6 tem sentido sma grandezss de mesma eapeie. ( ) - ( ). ao) Na adigiio e subtragéo de matrizes sio vélidas as leis associa~ . vias an Ms Gan e comutativa, i.e., ‘Verificamos que, no caso de matriz quadrada, os elementos da | diagonal principal nio se alteram com esta operagio. A+ @+O- A+B +O) as) ‘Se representamos as coordenadas de um ponto P, primitive- | A+ @=-@+. a4) ‘mente pela matriz coluna, Maltiplicagio de matrizes. Multiplicando uma matsiz (A) =(a) w= @) . aay. | ‘por tima mairis (B) = (bj) obtemos uma matriz (C) cujos elementos : | so cam = aay por exemplo: | ‘a transposta, | ants) (bubs (ence (a? = @z2) aay) Ce C2)- Goa mati Ti vere " ™ es Quanto a transposigéio do produto de matrizes, temos a regra: | . « bas + atas Ban nn bis + tis Daa ) os a transposta de um produto é 0 produto das transpostas dos faldres | dans bas + Oa Bas a us + ab coloeados ent order inversa, ie . } (A) BF = Br (4). (1.13) 10 MarRigEs Matrizes especiais. a) A mairiz zero ou matriz nula tem todos seus elementos nulos. Por outro lado, se (A) (B) = (0), nfo podemos ‘eoncluir que (A) ou (B) sejam nulos. Pot exemplo: ¢ 1 aye :) jo ‘) 43)- Fl 19) 6 2 a \5 3, ( ° a 8) Chamamos de matri: diagonal aquela cujos elementos sio todos “alos menos 03 da diagonal principal: Um exemplo de matriz diagonal 6 a matris unidade cujos elementés da diagonal principal So todos iguais & unidade. Por exemplo: (' 01 0)=@y),: AA *) ), aay rostrando que os componentes do delta de Kronecker podem ser arramados em matri idéotica & matriz unidade, Sendo (A) uma matric quadrada e (8) a matrin unidade, da mesma ordem, temos: (A) @ = @ (A) =), aus) ie, a matriz (84) 6 anfloga ao mimero 1 na élgebra comum; ©) Chamamos de matriz simétrioa a matriz quadrada cujos ele. mentos opostos em relagtio A diagonal principal sto iguais, ie, quando (A) & simétriea temos: (aa) = (es) 00, (A) = (AYP. as) A matriz (64) & um exemplo de matriz'simétrica, 0 que significa, ‘segundo. (I, 6.2), quet + (a) = (la) (hs) = (sd = Ue) (leds (2.20) @_Na mateis dite antssintirion, a4 = 5 ain 0 a =- aay Neste caso, devemos tor: - age, ims, azn 4. 8, 8 elétientos dai dfagonal todos nuloe. warRizEs Ww ) Em goral, uma matriz quadrada nfo 6 nem siiaétrica nem antis- simétrica, mas, qualquer matriz quadrada pode ser desdobrada nna soma de uma matriz simétrica com outra antissimétrica, De fato, na identidade: M=FtM+aI+F@)-an, 029) a primeira parcsla 6 simétrioa © a segunda 6 antissimétrica, ‘) Chamamos de mairiz singular ou mairiz degenerada, a wma ‘matriz quadrada cujo determinante & nolo, Quando det (A) # 0, (A) 6 chamada de matriz regular. ‘Multiplicago de matrizes fila por matrizes quadradas. Consi- deremos a multiplicagio de matrizes fila (linha oa colina) por ma- trizes quadradas. Neste’ caso, temos duas possibilidades, ou seja, ilustrando com um exemplo de dois elementos: CC O- Cay) que pode ser expresso em geral por: od = @) @, (135), Gn) = aso m= “) =(nttanes ont tanz), (125 expresso por: @) = @) (aa). aan Considerando, por exemplo, « transporio désse timo produto, ‘temos: Ga)” = (aa)? (2) = (aus) (2)®. (1.28) ou, o seguinte desdobramento que mostra a transposicifo de (1.26): fata (2) fen tsb ans - - a2) 0)-CIO- Cas) Bvidentemento, se (A) € simétrico () = (7, B MareizEs 2. Inverse de. Matrizes Na dlgebra comum, se AX = 1, X= 1/A = A 6 chamado de inverso de A. Na dlgebra matricial, se (4) 6 uma dada matriz quadrada ¢ (8) 6 @ matriz unidade de mesma ordem, definimos ‘a matriz inversa de (A) pela relagio, AX) =@ om = ays ‘Trata-se, entio, de determinar a matri-inversa-(A) isto, exemplifiquemos com uma matriz 2X 2, quando (2.1) desdo- bra-se em COED) ” -(). os ay Ban ae Gar Gn Zaz + Oss Sr OL dats + Guat = 0, ay 235 + ng tn = Le en) ‘De acdrdo com a regra de Cramer, tiramos désse sistema os soguintes valores dos elementos de (X): 21 = onldet (A), 2n = euldet (A), enfdet (A), a fn = enfdet (4), ‘onde 0s ci sf0 08 eo-fatéres dos-elemontos-asr-de-det (4)-x 0:- No presente exemplo, eur = dix, on = ~ Giz, Gr — Gn @ Ces = Ou Sogue-se que a matriz (X) pode ser expressa por: ay = (Get (4); 2.6) resultado quo pode ser generalizado para o caso de wine matriz nXn. A matrin transposta (¢) dos coatires ey dos elementos ay de det (A) 6 chamada de matric adjunta do (A) ¢ 6 representada por adj (4); Portanto, @ matris inversa 6 dada por: : 0) = (Ay = adj (A)/det (4), en ‘VERSO DE ACATRIZES B 0 eiloulo de um determinante de ordem n, a partir de sua dé- nig algéhrica, requer n!(n—1) multiplicagies. A determinagio da mattis ajdanta requet por sua vex o ofloulo de n* determinantes de ordem n—I, i.e, nil(n—Il] (n~2) multiplioagtes, Entio a Jnversfo de uma matsiz de ordem n Xn pela {6rmula (2.1) requer (a) (a? = n= 1) moltiplicaydes n* divisies. Por exemplo, inversio de uma matriz 3 % 8 requer 30 multipicagies e 9 dvisdes €.a de uma matriz 5X5, 2280 multiplicacdes © 25 divisées. Mesmo ppor-métodos mais expeditos, 2 inyersdo de matrizes ¢ um assunto_ ppara programa de computador digital Divisio por matriz quadrada. Na dlgebra comum, vo AB=C, podemos ticar © valor dé B multiplicando ambos os membros por AM, ie, B= A+ C= GA. Na Algebra matricialy-a partir: de (A) (B) = (©, se (A) 6 feeular, podemas pré-multiplicar ambos 08 membros. por (A) para. térmos (B) = (A) (C). Hi entretanto ‘iferengas entre as dvindea nas duas digebras; por exemplo, na dlge- bra comum para que AB = 0, & necééshrio ¢ suficiente que A = 0 ou B=0, mas, na dlgebra matricial, para que (A) B) = (0) 6 sSmente sificente mas nfo necessirio que (4) = (0) ow (B) = (0). Inverso do produto de matrizes. Consideremos, para exem- fear, © produto do tite matrizes quadradas regulares (P) = (A) (B) (C). PrG-maltiplicando por (P)*, temos: @@) =r @) @ © =O. Pés-multiplicando por (CY, temos: + = P(A) B). ‘Pés-multiplicando por (B)-* ¢ depois por (A) chegamos a OP = (4) @ Or = 7 BPA) 2.8) ota expresstio, que podé ser estendida a um néimero indeterminado ‘de matrizes, mostra que a inversa de um produto de matrizes & 0 pro- dulo das insersas eolocadas em ordem inversa. Aplicagio,& solugto dg sistemas de equagies lineares. Con- sideremos um sistema compativel do n equagGes a n incéguitas, a) Um sistema no homegéneo dado por: outs tants b.. ante = ke au 21 Fan tet os tants = he en tut bout b oe Fonte By “4 MATRIZES pode ser representado matricialmente por: (au) (2) = (kd 08, (A) @) = 09} @19 onde, (z) e (k) sio matrizes coluna. Se a matriz (A) dos coeficientes ‘ay 6 regular, o sistema (2.9) & resolvido por: = (Am) = SA) @) = AP'® = Fray © eu) 8) No caso do sistema ser homogtneo, : A) @) = ©). @.12) ~ Entio; temos duas possibilidades: 1. Se det (A) #0, @-4 @=-0 @13) de sorte que ficamos sdmente com as solugtes triviis, Bee mae 1H 2 So det (A) = 0 0 sistema (2.12) 6 indeterminado ¢ admite um mero indefinido de solugGes néo triviais, Operactes com matrizes diagonais. As matrizes diagonais sto de especial importincia nas aplicagées © com elas as operagies io Particularmento simples. Por exemplo: ‘a, 0 0 b 0 0 ‘adi 0 0 (fe )(e & 0) -(e $). 0 0 a/\O 0 by 0 0 ads (£8) (RS). 0 0 a 0 0 Yay Quando todos os elementos da diagonal so iguais, a matriz diagonal cmivgama! ~ Por inultiplicagto direta, verificaimos que produto de matrizes di Tar ae oat no comuta com qualquer outra matriz arbitrérias 3. Mateizes © Transformagio de Coordenades Consideraremos: a roprosentacio matrsial dus transformagies 4a coordenadas por translagto, rotagta ¢ rellexio de efzos, MATRIZES E TRANSFORMAGOAS DE COORDENADAS 6 ‘Translagio. Exemplificando com uma translagio no plano que leva a origem primitiva 0 para a nova origem 0 eujes coordenadas relagio aos eixos primitivos so as © as, temos (Fig. 3.1): nen! tay naa to, a) (at tay CC “OC oan + @=@)+@. 63) Nessas equages 2s ¢ 2/ so, respoctifamente, as coordenadas pei- mitivas e novas de um ponto P. A equagéo (8.8) pode ser facil- mente estendida a uma translagio de eixos no espago (3D). Rotacio. Matricialmente, as equagies (I, 4.1) e (I, 42), que relacionam as coordenadas primitivas e as rodadas, devem ser ex- —* pressas respectivamente, “por: @n GA) =U @, 6m): @) = Wa), 5) ou, mais concisamente, por @=Or@, ” 6.6) ©-Oe en onde (L) 6 chamada de matrz da rolagdo. Nes equagées acima obe- Alecemos & regra de multiplicaglo de matrizee colocando os indices rmudos em posigies adjacentes. Pré-multiplicando (8.7) por (L)-* © comparando o resultado com (8.6), vemos que: OP = OF. @8) ve OOF= EF O=O. > En gerah ima matris que tem.sua fiveroa igual & oui transposta 6 chamada do mairis orfogonal. Ent, « matrig que transforina ait coordenadas por rotagio rigida de eixos cartesianos 6 um exemple 16 MATRIEES tipico de matriz ortogonal. Desenvolyendo (8.9) no caso de uma ‘rotagio plana, temos: alas) (las ls) las tes (as bs C=C) - Ga) teats? Nistie) Mater? Lista) Xo Daf tiramos as relagdes entre os elementos de uma matriz orto- gonal 2X 2: B+h-B+h-1 er eer oe wen sb das bog = las is es bes = 9 B12). ‘Soguindo com o caso particular em que a matriz ortogonal 6 a matriz de rote (.) mas, eonaoendn ume. each gril mo espere de (@D) dada por: aa ba bs oar ira tn). as) I ‘stendemos as relagSes entre os clemenitos do seguinte modo: Qt bth hth thal R+RtR

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