TDR Escàner 3D

26/10/2018 TDR Escàner 3D
SlideShare Explore Search You
Upload
Login
Signup
Search Submit Search
Home
Explore
Presentation Courses
PowerPoint Courses
by LinkedIn Learning
Search
Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.
https://www.slideshare.net/polgafr/tdr-escner-3d 1/48
Pàgina | 10 TDR: Escàner 3D Escàner per triangulació El mètode de treball d’aquest escàner es basa en emetre un làser in...
Pàgina | 11 TDR: Escàner 3D Diferència de fase: Aquest escàner presenta un funcionament característic als demés escàners...
Pàgina | 12 TDR: Escàner 3D Holografia conoscòpica: És una tècnica d’escaneig *interferomètrica poc corrent, que consist...
Pàgina | 13 TDR: Escàner 3D La llum estructurada La major part dels escàners actuals funcionen de la mateixa manera, cap...
Pàgina | 14 TDR: Escàner 3D Com podem veure en la imatge, s’utilitza la projecció d’un patró de llum a través d’un objecte...
Pàgina | 15 TDR: Escàner 3D 2. Passius: Són aquells escàners que no fan servir cap tipus de radiació per si mateixos, nomé...
Pàgina | 16 TDR: Escàner 3D 2.3 Aplicacions Els escàners 3D no només tenen aplicacions tecnològiques referides al camp del...
Pàgina | 17 TDR: Escàner 3D Hem d’afegir que podem observar com l’escàner està començant a ser un producte molt important ...
Pàgina | 18 TDR: Escàner 3D 2.3.2 Arqueològiques La representació tridimensional es considera una eina indispensable per a...
Pàgina | 19 TDR: Escàner 3D Les característiques d’aquests escàners no són les mateixes que les de qualsevol altre, doncs ...
Pàgina | 20 TDR: Escàner 3D 2.3.3 Mèdiques La medicina, ha aprofitat recentment el desenvolupament de la tecnologia 3D per...
Pàgina | 21 TDR: Escàner 3D Les característiques generals pel qual l’escàner 3D és molt eficient en la medicina, és gracie...
Pàgina | 22 TDR: Escàner 3D Fig. 24 Escàner 3D Sense 2.4 Models d'escàners actuals Escàner 3D Sense Es tracta d’un escàn...
Pàgina | 23 TDR: Escàner 3D Structure Sensor 3D Structure Sensor es caracteritza per un disseny compacte i modern, una m...
Pàgina | 24 TDR: Escàner 3D BodyScanner L'escàner BodyScanner està dissenyat especialment per a qualsevol tasca que requ...
Pàgina | 25 TDR: Escàner 3D 3. Escàner 3D utilitzant Kinect Fig. 28 Kinect Xbox 360 3.1 Què és? El Kinect és un sensor des...
Pàgina | 26 TDR: Escàner 3D 3.2 Funcionament Per tal de que el sensor Kinect detecti persones i objectes, precisa de l’aju...
Pàgina | 27 TDR: Escàner 3D A continuació el mateix Kinect esbrina quina part del teu cos està veient. Es basa en l'experi...
Pàgina | 28 TDR: Escàner 3D 3.3 Història PrimeSense era una companyia de semiconductors i proporciona productes a l'àrea d...
Pàgina | 29 TDR: Escàner 3D El 13 de juny de 2010, Microsoft revela abans de la seva mostra a l'Electronic Entertainment E...
Pàgina | 30 TDR: Escàner 3D El kit inclou una sèrie de característiques de les quals dues seran clau per poder treballar a...
Pàgina | 31 TDR: Escàner 3D Nosaltres en el moment de fer aquest TDR estem utilitzant la versió 1.8 dels SDK, els quals Mi...
Pàgina | 32 TDR: Escàner 3D Per últim, a l’Octubre de 2014, Microsoft llençà l’última versió del SDK. En aquest cas el 2.0...
Pàgina | 33 TDR: Escàner 3D 3.3 Programes Fig. 39 L'executable dels programes de software 3D per a Windows 7 3.3.1 Reconst...
Pàgina | 34 TDR: Escàner 3D 3.3.2 Scenect Aquest programa desenvolupat per FARO, empresa d’escàners i escàners làser profe...
Pàgina | 35 TDR: Escàner 3D 3.3.3 Skanect Skanect va ser l’últim programa que vam provar. Aquest software era molt semblan...
Pàgina | 36 TDR: Escàner 3D 3.3.4 Netfabb Els programes utilitzats i nombrats anteriorment són els que utilitzàvem per tal...
Pàgina | 37 TDR: Escàner 3D 3.5 Observacions En aquest apartat citarem algunes observacions, problemes i inconvenients que...
Pàgina | 38 TDR: Escàner 3D 4. Part pràctica: escaneig d'objectes Després d’explicar tota la part teòrica dels components ...
Pàgina | 39 TDR: Escàner 3D Així doncs, el primer cop que posem el sensor al PC amb el nostre adaptador, s’instal·laran di...
Pàgina | 40 TDR: Escàner 3D En aquest programa trobarem una primera finestra amb força dades. Primer ens fixem en que este...
Pàgina | 41 TDR: Escàner 3D Per finalitzar mostrarem la peça que millor va quedar i la qual, gràcies al nostre institut, v...
Pàgina | 42 TDR: Escàner 3D 4.2 Mitjançant fotografies 4.2.1 Agisoft PhotoScan Com hem vist, es pot escanejar amb el Micro...
Pàgina | 43 TDR: Escàner 3D 4.2.2 Autodesk 123D Catch Agisoft PhotoScan és una molt bona eina que ens permetrà obtenir fig...
Pàgina | 44 TDR: Escàner 3D Quan li donem aquest començarà a pujar les fotografies al nostre compte d’Autodesk i començarà...
Pàgina | 45 TDR: Escàner 3D 5. Muntatge de suport per al escaneig amb Kinect Per intentar solucionar aquest problema vam u...
Pàgina | 46 TDR: Escàner 3D Primerament vam utilitzar un motor al nostre suport que disposava d’una velocitat d’entre 3-6 ...
Pàgina | 47 TDR: Escàner 3D Finalment vam crear una base per al motor, on vam instal·lar aquest i el plat per poder girar ...
Pàgina | 48 TDR: Escàner 3D En les següents imatges veurem les parts dibuixades mitjançant SolidWorks del sensor Kinect i ...
Pàgina | 49 TDR: Escàner 3D 6. Conclusions Els escàners porten més temps del que pensem entre nosaltres. Fa 40 anys es cre...
Pàgina | 50 TDR: Escàner 3D 7. Webgrafia 1. http://www.xataka.com/otros/sense-un-escaner-3d-al-alcance-de-todos-los-bolsil...
TDR Escàner 3D
Upcoming SlideShare
Loading in …5
×
6 of 53
TDR Escàner 3D
470 views
Share
Like
Download
...
polgafr
Follow
Published on Jan 13, 2015
TDR: Escàner 3D utilitzant el sensor Kinect

TDR: Escáner 3D utilizando el
...
Published in: Technology
0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
Full Name
Comment goes here.
12 hours ago Delete Reply Block
Are you sure you want to Yes No
Your message goes here
Share your thoughts…

Post
Be the first to comment
Be the first to like this
No Downloads
Views
Total views
470
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
24
Actions
Shares
0
Downloads
4
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds
No notes for slide
TDR Escàner 3D
1. 1. TDR: Escàner 3D IES TORRE DEL PALAU Alumnes: Pol Galea, Alejandro Parra i Miquel Parra. Curs: Segon de Batxillerat Tècnic. Tutor: Josep Dalmau
Localitat i Centre: Terrassa, IES Torre Del Palau Treball de Recerca 2014-2015
2. 2. Pàgina | 1 TDR: Escàner 3D Índex I. Objectius.........................................................................................................................1 II.
Agraïments.....................................................................................................................1 III. Presentació
...................................................................................................................2 1. Introducció històrica: Quin és l’origen?
..............................................................................3 2. Conceptes i característiques d'un escàner 3D .....................................................................5 2.1 Què és? Cóm
funciona? Avantatges i desavantatges......................................................5 2.2 Tipus d'escàners 3D....................................................................................................8 2.3
Aplicacions...............................................................................................................16 2.3.1
Topogràfiques....................................................................................................16 2.3.2 Arqueològiques
..................................................................................................18 2.3.3 Mèdiques...........................................................................................................20 2.4 Models
d'escàners actuals .........................................................................................22 3. Escàner 3D utilitzant Kinect
............................................................................................25 3.1 Què és?...................................................................................................................25 3.2
Funcionament ..........................................................................................................26 3.3

Història....................................................................................................................28 3.3 Programes
...............................................................................................................33 3.3.1 ReconstructME ...................................................................................................33 3.3.2
Scenect .............................................................................................................34 3.3.3 Skanect .............................................................................................................35
3.3.4 Netfabb .............................................................................................................36 3.5 Observacions
...........................................................................................................37 4. Part pràctica: escaneig d'objectes ...................................................................................38 4.1
Escaneig mitjançant Microsoft Kinect..........................................................................38 4.2 Mitjançant fotografies
...............................................................................................42 4.2.1 Agisoft PhotoScan ..............................................................................................42 4.2.2 Autodesk
123D Catch .........................................................................................43 5. Muntatge de suport per al escaneig amb Kinect ...............................................................45
6. Conclusions...................................................................................................................49 7.
Webgrafia.....................................................................................................................50
3. 3. Pàgina | 1 TDR: Escàner 3D I. Objectius L'objectiu del present Treball de Recerca consisteix en obtenir un model tridimensional d'un objecte qualsevol,
mitjançant la tecnologia Escàner 3D. Es planteja com a objectiu prioritari de la investigació l'anàlisi del comportament dels escàners 3D segons les diferents
propietats dels materials com la rugositat, la lluminositat, forma, etc. Es realitzaran assajos amb diferents tipus de figures de major a menor complexitat geomètrica i
s'inclourà l'escaneig del tronc d'un cos humà. Un altre dels objectius prioritaris en aquest treball correspon a saber interpretar i manipular els diferents programes
d'edició per tal d'arribar a un resultat fidel a l'objecte escanejat. II. Agraïments Volem presentar els nostres agraïments a les persones que ens han ajudat a dur a
terme aquest treball. El seu ànim, tant moral com físic sempre ha estat necessari. També volem agrair al nostre tutor Josep Dalmau la seva col·laboració en el
contingut del treball, per haver-nos facilitat diferents programes d'edició i el préstec d'un sensor Kinect. D'altra banda no ens podem oblidar la inestimable
col·laboració dels enginyers de l'empresa de disseny Morat, que van proporcionar els diferents materials per a la construcció del nostre model d'escàner, la seva
experiència professional i els seus consells han estat imprescindibles per tal de dur la nostra tasca a bon terme.
4. 4. Pàgina | 2 TDR: Escàner 3D III. Presentació El nostre treball de recerca consisteix bàsicament en la recerca d’informació relacionada amb el món d’escaneig 3D
engloba des de l’aparició i la invenció de l’escàner 3D fins als diversos models desenvolupats avui dia gràcies a l’avançada tecnologia de la qual disposem. Al llarg
d’aquest treball també relacionarem les diferents utilitats d’un escàner aplicades a la vida laboral i quotidiana, un exemple d’aquestes aplicacions el trobem en
l’entorn de la medicina (creació pròtesis). A més a més, un dels altres objectius del projecte és la utilització de la càmera Kinect de Xbox 360 per a obtenir un model
tridimensional a partir d’aquesta. Per arribar a aquest propòsit, haurem d’optimitzar l’escaneig al màxim utilitzant les diferents eines que ens oferien els programes
(Autodesk 123D Catch, Skanect, ReconstructME) i mitjançant l’elaboració d’un torn motoritzat (a partir d’un torn de microones). Una de les principals motivacions
per a realitzar aquest treball, és degut a que l’escaneig 3D és una tecnologia emergent de caràcter innovador i amb moltes aplicacions. El treball s’ha dut a terme
provant i cercant diferents programes i informació sobre el seu funcionament. La composició del nostre estudi relacionat amb l’escàner 3D es basa primerament en
una introducció històrica sobre els orígens i el desenvolupament d’aquest. Seguidament explicarem el seu funcionament, les aplicacions dins món de l’arqueologia,
l’arquitectura, topografia i medicina. A continuació presentarem els diferents models d’escàner més populars i econòmics, com per exemple “Structure Sense,
Handy Scan...” Finalment conclourà amb una part pràctica formada per l’escaneig mitjançant Kinect (ReconstructME i Skanect) i fotografies (Autodesk 123D
Catch i Agisoft PhotoScan). Addicionalment també realitzarem la construcció d’un torn mecànic motoritzat a partir d’un microones antic.
5. 5. Pàgina | 3 TDR: Escàner 3D 1. Introducció històrica: Quin és l’origen? L’escàner 3D, és un dispositiu força recent ja que va ser creat fa aproximadament uns 50
anys. Aquesta nova tecnologia és encara molt innovadora ja que es troba en un procés constant de millora i investigació, tant en el camp de les seves aplicacions,
com en altres camps per exemple el de les càmeres... Hem de destacar, que tot i que és un projecte recentment creat, ja podem trobar diferents models d’escàners
3D, des de models petits i econòmics fins a grans màquines d'alts preus. El primer escàner 3D va ser creat l’any 1960 i la seva utilitat va ser batejada amb el nom de
“3D Scanning Technology”. Els primers escàners usaven llums artificials, càmeres i projectors per a poder crear les condicions de lluminositat necessàries per a
poder captar les imatges. Els problemes més freqüents amb els quals es van haver d'enfrontar durant els seus inicis en la majoria d’escàners és que són mòbils, i a
vegades pot afectar negativament a la nitidesa de la càmera. A partir de l’any 1985, els escàners van començar a introduir suports fixes, i llum blanca, que permetia
escanejar més còmodament. L’any 1976, trobem un gran avenç quan s’inventa la impressió per injecció de tinta, fet que va impulsar a Charles Hull, cofundador de
3D Systems, a desenvolupar una nova tècnica anomenada estereolitografia, un procés de impressió que permet que un objecte 3D sigui creat a partir de dades
digitals (data points). A arrel d’aquesta idea, van aparèixer els escàners 3D, que s’encarregaven de crear aquestes dades digitals, facilitant a l'ordinador la impressió
de la peça desitjada. No vas ser fins l’any 2012, van començar a aparèixer impressores 3D d’ús domèstic, és a dir, que podien ser utilitzades a casa ja que tenien
preus econòmics i eren de fàcil ús, fàcil instal·lació i s’adaptaven a les característiques del usuari. Gràcies a aquesta idea, van començar a treballar en escàners 3D
que poguessin ser utilitzats a casa, i fins fa poc, gràcies a l'avenç agegantat de la tecnologia, van començar a aparèixer els primers models econòmics, un exemple és
l'escàner Sense. Fig. 1 Scanner Sense Fig. 2 HandyScan
6. 6. Pàgina | 4 TDR: Escàner 3D A temps d’ara, grans companyies com “Google”, han començat a treballar amb l’escaneig 3D amb dispositius mòbils. Google ha
llençat el nou projecte “Tango”, que es basa en optimitzar un "smartphone", amb sensors 3D, per a que pugui desenvolupar la funció d’un Escàner 3D. Un exemple
de la introducció de l'escàner 3D en el món dels "tablets" és el Structure Sensor. El projecte Tango, es basa en una plataforma sobre Android que necessita tant d'un
programari com de maquinària per a crear entorns 3D mitjançant "smartphones". A partit de sensors, els prototips realitzen mapes del seu voltant, tant a l'exterior
com a l'interior. Ara mateix, els nostres telèfons només són capaços d'indicar com arribar d'una direcció a una altra i l'escala dels mapes que crea són a nivell de
número de carrer. Mitjançant Tango, serien capaços de veure els objectes existents al món real, traçant mapes a escala humana. De moment, només hi ha dos
prototips, un "smartphone" i un "tablet". Però, durant el Google I/O, Google va anunciar que havia arribat a un acord amb LG per fabricar un dispositiu comercial
preparat amb «Project Tango». No es coneixen les seves especificacions tècniques, però és preveu que seran similars a les dels prototips, amb sensors especials per
traçar profunditat i càmeres perifèriques. Fig. 3 Structures Sensor Fig. 4 Project Tango Fig. 5 Escaneig mitjançant Tango
7. 7. Pàgina | 5 TDR: Escàner 3D 2. Conceptes i característiques d'un escàner 3D 2.1 Què és? Cóm funciona? Avantatges i desavantatges L'escàner 3d és un aparell
mitjançant el qual es captura la forma i característiques de qualsevol tipus de volum o ambient a partir d'un software específic que crea un model tridimensional a
partir del cos escanejat. Hi ha diverses tecnologies que es fan servir per a la captura en el escàner 3D, com són el toc físic, òptic, ultrasò, etc. Cada tipus de
tecnologia té els seus avantatges, i s'utilitza per a diverses finalitats. Amb totes elles cal establir un sistema de referència entre l'objecte i l'escàner. En el cas dels
submarins la tècnica més utilitzada per a crear una imatge del que es troba en el exterior és el sonar. La informació que obté l'escàner 3D consisteix en un núvol de
punts, que posteriorment han de ser processats, mitjançant el que es coneix com a reconstrucció, per així determinar la forma en què estan units aquests punts i
obtenir el model. Els escàners 3D poden ser molt precisos i fins i tot capturar la informació sobre el color, de manera que els models obtinguts seran encara més
realistes i proporcionats. Normalment la captura amb un escàner 3D no produeix un model complet en el primer escaneig, sinó que són necessaris múltiples
escanejos des de posicions diferents, per a obtenir la informació de tots els costats de l'objecte. Aquests escanejos han de col·locar-se en un sistema comú de
referència, procés que s'anomena alineació, per així obtenir el model complet. Fig. 6 Escaneig mitjançant sonar Fig. 7 Reconstrucció de l’entorn (sonar)
8. 8. Pàgina | 6 TDR: Escàner 3D La reconstrucció 3D és el procés mitjançant el qual els objectes reals, són reproduïts en la memòria d'un ordinador, mantenint les
seves característiques físiques (dimensions, volum i forma). Hi ha dins d'aquesta nova tècnica, multitud de models de reconstrucció i mètodes de mallat 3D,
l'objectiu principal és obtenir uns algoritmes* que siguin capaços de realitzar la connexió del conjunt de punts representatius de l'objecte en forma d'elements de
superfície, ja siguin triangles, quadrats o qualsevol altra forma geomètrica. Els algoritmes desenvolupats fins al moment es caracteritzen segons el cost
computacional i la qualitat del mallat obtingut. A priori, els algoritmes que treballen amb núvols de punts, tracten d'obtenir l'anomenada matriu de connexions.
Aquesta matriu, emmagatzema quins punts del conjunt inicial han d'estar connectats entre si. L'eficiència de l'algoritme és la que defineix la qualitat final del mallat.
Si suposem un conjunt de punts no representats adequadament, hi haurà punts definits que no compliran les condicions òptimes per al mallat. Els punts que es
troben molt propers entre si i els punts redundants, no ofereixen cap informació per a la reconstrucció. Imaginem per exemple, que si volem representar un cub en
l'espai, simplement amb vuit punts i dotze triangles seria suficient, la resta de la informació seria innecessària. Hi ha diversos algoritmes de reconstrucció, com són
reconstrucció per triangulació, reconstrucció euclidiana, reconstrucció no calibrada ... Fig. 8 Reconstrucció per punts d'una figura format per triangles *Algoritmes:
1. m. Conjunt ordenat i finit d'operacions que permet trobar la solució d'un problema.
9. 9. Pàgina | 7 TDR: Escàner 3D Avantatges Desavantatges Estalvi en temps de treball i personal de camp a l'hora de dibuixar en tres dimensions. No es recomana el
seu ús quan plou, ja que les gotes afecten les lectures del làser. Disminució de tasques de verificació. No traspassa vegetació. Obtenció d'escanejos de llocs remots i
inaccessibles o de difícil accés. El que no es visualitza no es reconstrueix, però aquest és un desavantatge que s'evita escanejant en diferents posicions. Lliurament
de dades en format DWG i DXF la qual cosa facilita la interacció amb programes especialitzats com Autocad. La mida dels arxius de núvols de punts és gran.
L'usuari final pot treballar sobre un núvol de punts en 3D. La precisió pot disminuir en llocs on el vent és molt fort com a aeroports o camps oberts, a causa de la
vibració que produeix sobre el instrument. Funciona en condicions d'intensa lluminositat o foscor total. Tenen un preu força elevat degut a que encara s'estan
desenvolupant. Presa de dades mitjançant l'escàner. Processament Creació del núvol de punts Neteja de punts erronis (software)ModelatgeCreació del model en tres
dimensions
10. 10. Pàgina | 8 TDR: Escàner 3D 2.2 Tipus d'escàners 3D Dins del món de la tecnologia de l'escaneig 3D podem distingir dos models d’escàners predominants. Tots
dos models tenen la mateixa finalitat però arriben al resultat final mitjançant un mètode diferent. Aquests dos tipus són els escàners per contacte o sense contacte.
Per contacte: Es tracta d’un escàner que s’encarrega d'analitzar els objectes a partir del contacte físic d'una punta d’acer o de safir* amb l'objecte que es vol
escanejar. S’utilitzen materials d'una duresa considerable. Gràcies als sensors els quals porta incorporats l’escàner al seu interior, es pot aconseguir una anàlisi d’una
figura tridimensional. Malgrat tot, podem trobar dos inconvenients importants envers l'escàner sense contacte, que són: - Si es tracta d’un material fràgil o amb
facilitat a ser ratllat, la punta de safir o acer pot modificar lleugerament l’objecte. - És molt lent a l’hora d’escanejar, tot i així, si l’escàner està perfectament calibrat,
serà més precís que l’escàner sense contacte. Fig. 9 Fotografia d’un escàner 3D per contacte * Safir: mineral molt dur que també és apreciat en la indústria joiera, el
seu color característic és el blau.
11. 11. Pàgina | 9 TDR: Escàner 3D 1. Actius: Els escàners sense contacte actius fan servir ones electromagnètiques, siguin de ràdio o de rajos X (fins i tot ultrasons)
per captar la geometria d’un objecte o escena. Quan les ones tornen, el sensor de l’escàner s’encarrega de construir una maqueta digital tridimensional. En trobem
diferents tipus: "Time of flight”: És un dels escàners més comuns, el seu funcionament és senzill i molt precís. Aquest tipus d’escàner s’encarrega de mesurar el
temps que triga la llum en incidir en l’escàner i tornar. Com més precís sigui el *distanciòmetre, més exacte serà la figura tridimensional. La velocitat aproximada
que triga la llum en recórrer un mil·límetre és de 3,3 pico segons, per això, els aparells encarregats de determinar la distància, han de tenir una precisió pico-mètrica.
En l’escaneig, aproximadament s’arriben a captar entre 10.000 i 100.000 punts per segon. Es diferencia dels altres escàners degut a que el seu escaneig és molt
ràpid, el distanciòmetre és de fàcil programació, és molt precís i no modifica l’objecte en absolut a l’escanejar. * Distanciòmetre: aparell que serveix per a mesurar
el temps que triga la llum en tornar. Sense contacte La funció dels escàners sense contacte és crear una imatge tridimensional, ja sigui mitjançant un làser
(inofensiu per al objecte escanejat) o bé capturant una sèrie d’imatges. Cal remarcar que tota la construcció de l’objecte escanejat, es fa a partir del sistema de
coordenades esfèriques. Com més imatges faci l’escàner, més precís serà a l’hora de la construcció tridimensional. Dins dels escàners sense contacte, trobem dues
grans categories: actius i passius. Fig. 10 Escaner làser
12. 12. Pàgina | 10 TDR: Escàner 3D Escàner per triangulació El mètode de treball d’aquest escàner es basa en emetre un làser inofensiu (és a dir, que no perjudica
l'objecte). Rep aquest nom, perquè la posició que forma el reflex del làser, l’emissor làser i el sensor, forma un triangle com a figura geomètrica. El làser emès, en
incidir en l’objecte, rebota formant un angle menor de 90º amb l’horitzontal i és captat per un sensor, que depenent de la distància recorreguda i l’angle amb el qual
ha rebotat, el làser es reflectit en diferents parts del sensor. En aquest triangle, coneixem el costat que uneix el sensor entre l’emissor làser, l’angle de la cantonada
de l’emissor làser i, l’angle de la cantonada del sensor, es pot trobar determinant la localització del punt en el camp visual de la càmera. Amb aquests tres valors,
s’obté la forma i la mida del triangle format i es determina la posició tridimensional de cada punt de la figura. Per a accelerar l’escaneig, moltes vegades en comptes
d’escanejar un sol punt, s’escaneja un segment. La precisió de l’escàner depèn de com estigui col·locat el sensor, com més s’aproximi a 90º (amb la vertical), més
precís serà. També cal destacar que com més distància hi hagi entre el sensor i l’objecte on incideix la llum, més precisió es perd. El valor entre el sensor i l’objecte
és de 20- 30cm. Respecte als escàners de “Time of Flight” (temps de vol), els escàners de triangulació són més preciosos en espais petits (pocs metres), en canvi, els
escàners de “Temps de Vol” operen en radis de fins a kilòmetres però tenen precisions mil·limètriques. Fig. 11 Escàner per triangulació
13. 13. Pàgina | 11 TDR: Escàner 3D Diferència de fase: Aquest escàner presenta un funcionament característic als demés escàners que hem vist. Primer de tot
l’escàner emet llum a la peça de treball, en funció de la llum emesa i rebuda, es crea l’objecte tridimensional, gràcies a un focus de llum contínua i graduable.
Aquest escàner és de gran abast, pot arribar a longituds d’entre 100 i 200 metres, aquestes distàncies varien segons les condicions de l’ambient (sorolls, canvis de
il·luminació…). L’error és poc apreciable en comparació al gran abast que té l’aparell, es tracta aproximadament d’uns 2mm per cada 25m. Segons la freqüència
utilitzada, l'amplària entre el sensor i la peça escanejada varia. És per això, que s’ha de trobar un punt mig, o bé, fer servir una multifreqüència (que varia segons la
l’espai). Per últim, la capacitat d’escaneig varia entre 100.000 i 1 milió de punts per segon. En conclusió, podem veure que és un escàner amb un molt bon
rendiment. Fig. 123 Escaneig fet per l’escàner Leica C10 Fig. 132 Escàner Leica C10
14. 14. Pàgina | 12 TDR: Escàner 3D Holografia conoscòpica: És una tècnica d’escaneig *interferomètrica poc corrent, que consisteix en fer passar un raig reflectit
en una superfície a través d’un vidre *birefringent. El resultat són dos rajos paral·lels que es fan incidir en una lent cilíndrica, aquesta interferència és captada per un
sensor CCD que és un sensor compost per un nombre determinat de condensadors enllaçats, que s’encarreguen de transferir la seva càrrega elèctrica als demés
condensadors dins d’un circuit integrat). Doncs, la freqüència captada determina la posició de l’objecte. Generalment s’utilitza per al escaneig d’orificis
microscòpics o inabastables per al ull humà. També cal remarcar que la llum necessària no ha de ser obligatòriament coherent, és a dir, no ha de ser necessàriament
la llum d’un làser, amb una font d’il·luminació monocromàtica (les ratlles lluminoses són d’un sol color) també funciona. Fig. 14 Anàlisi d’una firma, s’analitza el
relleu que deixa un bolígraf per a saber l’ordre en que s’ha escrit la firma, gracies a la holografia conoscòpica.
15. 15. Pàgina | 13 TDR: Escàner 3D La llum estructurada La major part dels escàners actuals funcionen de la mateixa manera, capturen una imatge gràcies al reflex
de la llum que es produeix en l’objecte. En aquest cas, trobem el mateix mètode. Aquest escàner consta d’un projector de llum i d’una càmera o sensor. Per a
determinar cada punt, es fa determinar un sistema de coordenades esfèriques, per a poder captar cada punt en l’espai tridimensional. Fig. 15 Sistema de coordenades
esfèriques, utilitzat per a determinar els punts en l’espai tridimensional. *Interferomètrica: tècnica utilitzada que consisteix en combinar rajos de llum de diferents
receptors per aconseguir una imatge de millor resolució. *Birefringent: propietat òptica que posseeixen alguns materials, que consisteix en dividir un raig de llum
incident en dos rajos linealment polaritzats.
16. 16. Pàgina | 14 TDR: Escàner 3D Com podem veure en la imatge, s’utilitza la projecció d’un patró de llum a través d’un objecte, i s’analitza la deformació del patró
per a obtenir un model. El reflex és captat, i mitjançant uns algoritmes es determina la posició de cada punt en l’espai tridimensional. El patró de llum sol estar
constituït per un conjunt de línies paral·leles, sigui per interferència làser o projecció. Per a millorar els resultats, es poden fer servir més càmeres. Mitjançant
l’anàlisi, la deformació de les línies, és la que proporciona els punts tridimensionals. Com moltes altres tecnologies (generalment òptiques) hi ha problemes amb
materials amb un alt índex de reflexió o transparents, per a solucionar aquest problema, se li acostuma a aplicar una capa fina de laca opaca a les superfícies que hi
hagi problemes. Però, també trobem una gran avantatge, l’escaneig és molt ràpid i a demés es poden escanejar molts punts a la vegada o fins i tot una escena, així
eliminant tots els problemes que hi ha per moviment. Fig. 16 Diferents tipus del reflex de la llum La llum modulada Es tracta d’emetre diferents tipus de llums i
veure com canvia el reflex de la llum. Doncs, un sensor s’encarrega de captar la llum per a determinar la distància que ha viatjat la llum. Fig. 17 Escàner Artec 3D
utilitzat per afins mèdics, mitjançant la llum modulada
17. 17. Pàgina | 15 TDR: Escàner 3D 2. Passius: Són aquells escàners que no fan servir cap tipus de radiació per si mateixos, només fan servir la radiació del medi
ambient. La majoria detecten la llum visible, i alguns poden arribar a detectar els rajos infrarojos. Aquests escàners es caracteritzen per ser molt barats, ja que no
necessiten cap tipus de hardware particular. En distingim: Estereoscòpics : Consisteix en col·locar dues càmeres de vídeo molt juntes que miren a la mateixa
escena amb el mateix angle. Analitzant les diferències entre les dues càmeres (que són molt lleus) , és possible determinar la distància entre els punts. Es pot
apreciar, que aquest mètode es basa en la visió estereoscòpica humana. Fig. 18 Càmera multi propòsit amb funció de gravació 3D mitjançant la vista estereoscòpica
Silueta: Són escàners que capturen diferents fotografies de l’objecte, i fan la reconstrucció a partir d’aquestes. Aquest tipus d’escàner pot portar un inconvenient,
si no es capturen imatges de l’interior de l’objecte, en la reconstrucció d’aquest, només apareixerà la part més exterior (el casc). Per a poder obtenir una bona
reconstrucció tridimensional de l’objecte a partir de les fotografies, aquestes han de presentar un alt contrast entre el fons i l’objecte.
18. 18. Pàgina | 16 TDR: Escàner 3D 2.3 Aplicacions Els escàners 3D no només tenen aplicacions tecnològiques referides al camp del disseny tridimensional, sinó que
en deriven una gran varietat. Les podem classificar en: 2.3.1 Topogràfiques El gran abast de molts dels escàners 3D, la seva precisió, la seva facilitat de
funcionament i la seva rapidesa, han fet d’ells una eina de treball clau en molts oficis, com per exemple, en el camp de la topografia. Els escàners 3D de gran abast
(Diferència de fase) arriben a llunyanies de fins a centenars de metres, per això una bona composició d’escanejos d’un gran espai, pot donar lloc a una gegantesca
figura digital tridimensional, molt precisa. Aquests escanejos, serveixen sobretot per al disseny i manteniment d’obres a gran escala, per a capturar la escena la
situació d’un accident, que són entregats als forenses, els topògrafs realitzen estudies sobre el terreny i la mineria. Una aplicació molt important pels arquitectes, és
poder escanejar una gran espai, i allà fer els diferents esbossos del seu projecte. Les aplicacions en la topografia, es podria que són il·limitades. A tot això, li hem
d’afegir que un escàner 3D suposa un gran estalvi econòmic, ja sigui en l’estalvi de papers per als arquitectes o en personal per al supervisió d’una obra. Però els
escàners 3D aplicats a la topografia, també tenen altres funcions molt importants que no necessàriament han d’estar lligades a la topografia, i en destaquem: -
Supervisió d’excavacions: gran precisió per a volums, escaneig fàcil i ràpid - Revisió de teulades: control de mesures tridimensional dels materials i parts de la
teulada abans del muntatge. - Revisió i manteniment d’estructures: el control és ràpid, no te costs, els materials no s’han de moure (mà d’obra). Anàlisi dels
materials molt precís. - Inspecció de components no modulars: control precís de les dimensions de components molt complexes (com pot ser un objecte amb moltes
deformacions). - Estat de les obres: una supervisió ràpida del desenvolupament de unes obres, que es pot enllestir en pocs minuts. També incloem el seu avanç.
19. 19. Pàgina | 17 TDR: Escàner 3D Hem d’afegir que podem observar com l’escàner està començant a ser un producte molt important per a molts treballs o tasques
gràcies a les seves qualitats principals: econòmic, lleuger en comparació amb altres eines de treball, posat que no es necessita una gran maquinària per a ser
transportat, ràpid alhora d’escanejar, fàcil de fer servir i amb una baixa quota d’error (mil·limètrica). Per acabar, una aplicació relacionada amb la topografia i molt
important també, és l’anàlisi de catàstrofes naturals. La captura de la escena d’un terratrèmol o d’un esfondrament pot ser analitzada i estudiada en un laboratori, on
es disposa de la maquinària suficient per aconseguir molta més informació que no pas en l’escena dels fets. Fig. 19 Recreació topogràfica mitjançant un escaneig
tridimensional Fig. 20 Anàlisi d’un túnel gràcies a un escàner 3D, on es poden estudiar tots els detalls
20. 20. Pàgina | 18 TDR: Escàner 3D 2.3.2 Arqueològiques La representació tridimensional es considera una eina indispensable per als treballs arqueològics, ja sigui
per a la recreació de jaciments o per a la arquitectura elevada. Un registre molt gran d’informació demana una documentació precisa i detallada dels diferents
elements que constitueixen un objecte, així como identificar les diferents patologies que poden afectar un objecte, deformacions... Cal dir, que la documentació
(escaneig 3D) no només consisteix en una captura “In situ”, és a dir, al moment, sinó que també fa falta els procediments necessaris per a poder processar aquesta
informació, sigui per a ser guardada, estudiada o presentada. Cada vegada les exigències són superiors, i es requereixen més qualitats, com són la velocitat i la
precisió. Per sort, l’escàner 3D ve dotat d’aquestes qualitats, i és òptim per aquests tipus de treball. Temps enrere, tota la informació es guardava en representacions
en 2D, però el desenvolupament de noves tecnologies, implica un avenç en l’emmagatzematge de la documentació, per això ara és necessari un registre 3D de la
documentació i un model tridimensional que representi al detall totes les cares del objecte i el seu aspecte general. L’escàner, permet el complet estudi i registre
d’informació a la vegada de un model tridimensional, que pot ser estudiat o analitzat en qualsevol moment. Les possibilitats de l’estudi són infinites, per això
suposarà un gran avenç en molts camps, siguin d’investigació tant com d’arquitectura. Com l’escàner fa servir un mètode sense contacte, i un làser inofensiu,
l’objecte pot ser escanejat il·limitades vegades. Una de les principals funcions en l’arqueologia, apart d’emmagatzemar informació, és la restauració d’objectes
històrics. Hem d’afegir que un bon escanejat combinat amb un recull de fotografies, fa encara més complet els models sobre la superfície de la figura. El
procediment, per a la obtenció de dades i registre d’informació és el següent: - Adquisició de dades (es planifica amb quins sensors s’escanejarà: actius (mitjançant
làser o llum) o passius (per fotogrametria (tècnica per a obtenir un modelat tridimensional d’alguna figura a partir d’un recull d’imatges). - Post-Processat (hi
trobem els controls de qualitat, la selecció de dades juntament amb la seva edició, i finalment un anàlisi). - Resultats (el recull d’informació aconseguida
s’emmagatzema en un arxiu digital juntament amb les rèpliques tridimensionals).
21. 21. Pàgina | 19 TDR: Escàner 3D Les característiques d’aquests escàners no són les mateixes que les de qualsevol altre, doncs les superfícies d’escaneig poden
variar molt. Directament, no es parla sobre precisió, posat que tots els escàners treballen amb la seva precisió màxima. Però, sí que cal afegir que en el camp
d’arqueologia s’han d’utilitzar aquells escàners que menys afectin a l’objecte, sigui internament o exteriorment, sigui a llarg termini o no. Amb tots aquests
requeriments, es necessita un escàner amb unes qualitats determinades, que són: un escàner làser per impulsos amb càmera fotogràfica incorporada y de resolució
màxima (amb un màxim de 2mm d’error), un gran rang de treball (per a superfícies d’entre 1 metre fins a 300 metres). Amb aquestes característiques trobem un
escàner ideal d’una marca molt reconeguda, Leica, amb el model HDS3000 Leica, que és del tipus de diferencia de fase ja que té un grandíssim abast. Fig. 21
Procés d’escaneig d’un jaciment mitjançant la tecnologia 3D
22. 22. Pàgina | 20 TDR: Escàner 3D 2.3.3 Mèdiques La medicina, ha aprofitat recentment el desenvolupament de la tecnologia 3D per a prevenir tots els riscs de salut
possibles. Per exemple, cada persona és única en la seva aparença física, doncs, els metges poden fer servir aquesta informació per a crear i/o personalitzar els
productes mèdics per a cada pacient. Les seves característiques són molt acurades, l’escaneig és ràpid i inofensiu, i amb la gran millora de tecnologies, és més fàcil
treballar en ordinadors que a mà. Per exemple, l’escaneig pot facilitar el treball de: - Plantilles: L’escàner 3D pot escanejar a través d’un vidre per a obtenir un
model tridimensional de la planta d’un peu en posició de càrrega o descàrrega. Després, la mostra és analitzada per a detectar qualsevol problema. - Ortesis: El seu
funcionament és molt similar al d’una càmera de vídeo o escàner 3D. S’encarrega de digitalitzar diferents parts del cos (braços, peus, esquena), amb l’objectiu de
crear ortesis (dispositiu extern aplicat al cos per modificar aspectes funcionals o estructurals) específiques per a cada pacient. - Pròtesis: en aquest aspecte, l’escàner
3D s’utilitza per a aconseguir rèpliques exactes de pròtesis anteriors, així s’aconsegueix una gran reducció de costos. També es fa servir per a crear membres
artificials adaptats a la antropometria (la física de cada persona ) de cada pacient. - Cirurgia estètica: aquest tipus de tecnologia punta es pot utilitzar per a obtenir el
color exacte de qualsevol part del cos d’un pacient en pocs minuts. Hi ha parts del cos, que un canvi de color, pot suposa malestar psicològic. Es mostren imatges
tridimensionals als pacient amb un abans i un després, d’aquesta manera els pacients es senten més realitzats i satisfets. - Ortodòncia: molt útil per a la fabricació
d’aparells ortodòntics, que són diferents per a cada persona. - Elements de treball: la fabricació de guants, màscares o cascs personalitzats, en feines que requereixen
elements diferents i especialitzats per a cada persona. L’escàner 3D també s’aplica a la nutrició, doncs és semblant a la cirurgia estètica: es podran comparar imatges
3D corporals realitzades durant els tractaments per a veure els canvis del físic del pacient durant el tractament. Si el pacient veu amb claredat el seus canvis, aquest
té més ganes de continuar amb la dieta i l’exercici.
23. 23. Pàgina | 21 TDR: Escàner 3D Les característiques generals pel qual l’escàner 3D és molt eficient en la medicina, és gracies a la seva capacitat de poder
escanejar de manera molt ràpida al pacient i poder analitzar al instant amb el resultat tridimensional. És molt difícil no moure’s, per això la velocitat d’escaneig
evita que les imatges surtin distorsionades. Cal reincidir en que els escàners sense contacte són els més fets servir en medicina, ja que hi ha casos com les víctimes
cremades, que no poden entrar en contacte amb l’escàner posat que es produeixen grans alteracions. Fig. 22 Recreació de la part d’un crani, que s’ha aconseguit
amb un escaneig 3D, aquest model ha estat imprès posteriorment Fig. 23 Escaneig 3D d’un peu humà
24. 24. Pàgina | 22 TDR: Escàner 3D Fig. 24 Escàner 3D Sense 2.4 Models d'escàners actuals Escàner 3D Sense Es tracta d’un escàner portàtil però no sense fil, es
subjecta amb la mà i ha d’estar contínuament connectat a un ordinador. La companyia encarregada de 3D Sense, és 3D Systems. Actualment, aquesta companyia
busca treure un nou model, però aquest cop sense fil. Sense, està pensat per a un ús familiar o domèstic, ja que el seu escaneig es de petites dimensions (3 metres en
alçada, amplada i allargada), ve optimitzat de fàbrica i el seu funcionament és molt senzill. És un escàner amb un bon rendiment i amb un molt bon preu. El seu
valor és de 400 dòlars, molt barat envers altres models industrials on els preus són de milers de dòlars. El seu funcionament és igual al del Kinect, s’escaneja una
persona o objecte estàtic mitjançant un làser infraroig, a una altura constant donant una o dues voltes per a aconseguir una millor resolució, en acabar, s’obté un
fitxer .STL que preparat per a ser imprès tridimensionalment o per crear una figura tridimensional.
25. 25. Pàgina | 23 TDR: Escàner 3D Structure Sensor 3D Structure Sensor es caracteritza per un disseny compacte i modern, una molt bona resolució i una llarga
bateria. El rang d’escaneig està entre els 40cm i els 3,5m de longitud. La bateria té un rendiment excepcional, en ple ús la bateria pot arribar a durar unes quatre
hores aproximadament, en canvi, en un mode inactiu, pot estar encès més de 1000 hores. El sensor és d’alumini, compacte i resistent. A diferència del projector de
llum IR estructurada, els LEDs infrarojos emeten una llum uniforme que permet capturar l'entorn en infraroig. Què significa això en termes senzills? Amb Structure
Sensor, el teu dispositiu pot disposar de visió nocturna. Aquest gran escàner, amb moltes possibilitats, es troba a un preu de 379€, molt econòmic malgrat les grans
característiques que posseeix. Fig. 26 Structure Sensor 3D Fig. 25 Dispositiu mòbil (iPhone) utilitzant l'App Structure Sensor És el primer escàner 3D per a
dispositius electrònics (siguin mòbils o tabletes). Aquest sensor està incorporat a la part exterior de l’aparell, i permet obtenir figures tridimensionals en un format
.CAD preparat per a ser imprès. Aquest escàner, no només dona la possibilitat de imprimir figures tridimensionals, sinó que també ofereix l’opció de fer servir
aquest fitxer digital per aplicacions en tres dimensions. El programa que es fa servir està a la App Store, ja que només està disponible per als models de Apple.
26. 26. Pàgina | 24 TDR: Escàner 3D BodyScanner L'escàner BodyScanner està dissenyat especialment per a qualsevol tasca que requereixi escanejar en 3D una
persona o objecte sencer. El sistema escaneja l'objecta o persona des de l'exterior de forma instantània. Aquest escàner és perfecte per escanejar cossos humans
(amb finalitats mèdiques, per a videojocs, efectes especials o animació) o per escanejar qualsevol objecte que pugui introduir-se en l'habitació d'escaneig. Aquest
model se situa en un racó de la zona d'escaneig i és controlat per una estació de treball portàtil que indicarà el moment exacte, l'mil·lisegon, en què ha de realitzar la
captura. A la vegada, una estació de treball addicional controla tots els demes escàners, els sincronitza, per donar l'ordre coordinada d'escanejar a l'objectiu que es
troba situat al centre de la zona d'escaneig. Una vegada que tots els escàners han realitzat les seves captures individuals, en un procés que triga 0,3 segons, l'estació
de control rep per WIFI els arxius de cada captura i les registra, les "cus" entre si, per oferir-nos un model tridimensional complet del nostre model objectiu. Fig. 28
Escàner BodyScanner Fig. 27 Escaneig amb el BodyScanner
27. 27. Pàgina | 25 TDR: Escàner 3D 3. Escàner 3D utilitzant Kinect Fig. 28 Kinect Xbox 360 3.1 Què és? El Kinect és un sensor desenvolupat per Microsoft per a la
consola Xbox 360. Citant a Wikipedia, el podem definir com “un controlador de joc lliure i entreteniment desenvolupat per Microsoft per a la videoconsola Xbox
360. Kinect permet als usuaris controlar i interactuar amb la consola sense necessitat de tenir contacte físic amb un controlador de videojocs tradicional, mitjançant
una interfície natural d'usuari que reconeix gestos, ordres de veu, objectes i imatges”. Microsoft Research va invertir vint anys de desenvolupament en la tecnologia
de Kinect. Va ser anunciat per primera vegada l'1 de juny de 2009 a l'Electronic Entertainment Expo 2009 com "Project Natal". El sensor de Kinect és una barra
horitzontal d'aproximadament 23 cm connectada a una petita base circular amb un eix d'articulació autoregulable i està dissenyat per ser col·locat longitudinalment
per sobre o per sota del televisor per tal de captar els moviments dels jugadors. Kinect es compon principalment de: - Una Càmera tradicional (Resolució 640x480
RGB 30fps VGA). - Un Emissor d'infrarojos. - Una Càmera d'infrarojos. - 4 Micròfons (16bit sampling rate: 16Hz). - Un Motor.
28. 28. Pàgina | 26 TDR: Escàner 3D 3.2 Funcionament Per tal de que el sensor Kinect detecti persones i objectes, precisa de l’ajut dels seus dos sensors (l’emisor
d’infrarojos i la càmera d’infrarojos). Quan el Kinect està en funcionament mesura la distancia. Es tracta d’una càmera VGA de 640x480 a color (CMOS) amb un
filtre de color, Bayer. Fig. 29 Parts del Kinect Mesura, mitjançant punts, la distància que hi ha entre el jugador o l’objecte i la càmera, i la distància a altres punts
que poden estar a més llunyania (altres parts del cos, com les mans). Els punts mostren el que el sensor veu, el "point cloud" el qual representa una superfície 3D i
després dibuixa un esquelet rudimentàriament. Fig. 30 Point Cloud
29. 29. Pàgina | 27 TDR: Escàner 3D A continuació el mateix Kinect esbrina quina part del teu cos està veient. Es basa en l'experiència que té reconeixent un altre cos.
El cervell pot arribar a dubtar de si mateix, depenent si ja ha vist una figura semblant a la del teu cos (ja que pot detectar diferents cossos a partir de funcions
predeterminades). Després, basant-se en les probabilitats assignades a diferents àrees, el sensor comença a dibuixar un esquelet amb aquestes parts del cos que ha
reconegut. Finalment escull el que podria ser el més probable. El seu raonament està basat en experiència, i part en models de kinematics (cinemàtica aplicada a
cossos) que van afegir els programadors. Una vegada que el sensor ha determinat les parts del cos i escollit l'esquelet més probable, comença a donar-li forma a un
avatar molt simple en 3D. Kinect fa tot aquest procés 30 vegades per segon. També treballa a 30fps. Fig. 31 Esquelet fet per Kinect
30. 30. Pàgina | 28 TDR: Escàner 3D 3.3 Història PrimeSense era una companyia de semiconductors i proporciona productes a l'àrea de les entrades sensorials per als
mercats de consum i comercials. Aquest grup Israelià va desenvolupar al 2009, la tecnologia, que és en aquests moments, aplicada al Kinect. PrimeSense va vendre
la patent del sensor a Microsoft al 2008-2009. Abans d’acabar a Microsoft, Inon Beracha el CEO de PrimeSense, va passar per Apple on segons ell: "Era el lloc més
natural per a la tecnologia". Però al posar-li molts impediments i firmar molts contractes, es va decidir a provar amb Microsoft. També la tecnologia de PrimeSense
s'havia aplicat originalment als jocs, però va ser aplicat més tard en altres camps. PrimeSense era el més conegut per llicenciar el disseny del maquinari i el xip
utilitzat en el sistema de detecció de moviment Kinect de Microsoft per la Xbox 360 el 2010. Microsoft va mencionar el seu nou sensor per primer cop al E3
(Electronic Entertainment Expo) del 2009 amb el no inicial de “Project Natal”. (Natal referit al llatí: pertinent o relatiu al naixement i també a una ciutat de Brasil,
d’on Alex Kipman és originari). Així obviant al naixement d’alguna cosa nova. Per a Microsoft era el naixement d’una nova etapa d’entreteniment de la llar. Fig. 32
Logotip empresa PrimeSense Fig. 33 Logotip E3 Fig. 34 Primer nom per al nou sensor
31. 31. Pàgina | 29 TDR: Escàner 3D El 13 de juny de 2010, Microsoft revela abans de la seva mostra a l'Electronic Entertainment Expo 2010 que el nom oficial del
dispositiu seria Kinect. Kinect va ser llançat a Amèrica del Nord el 4 de novembre de 2010 i a Europa el 10 de novembre del 2010. En aquell moment la tecnologia
del sensor només era aplicable a la consola. El mateix mes de Novembre Héctor Martín Cantero, hackeja* el Kinect i fa servir la seva càmera RGB i la càmera de
profunditat al SO GNU/LINUX. És la primera vegada que un usuari fa servir el sensor a un altre dispositiu que no sigui la consola. Microsoft al veure que hi havia
gent que intentava accedir al seu sensor a través de codi per tal de fer-ho servir al PC, va començar a posar barreres als usuaris per tal de que no poguessin, cosa que
va ser inútil ja que els mateixos usuaris seguien utilitzant-ho. Fig. 35 Logotip referit al codi obert de Microsoft per al Kinect Així doncs, al mes de Juny del 2011,
Windows treu un kit no comercial de desenvolupament de software per a Windows. Aquest kit SDK (Software Development Kit o Kit de Desenvolupament de
Software) inclou els controladors per a Windows 7 per tal d’utilitzar el Kinect en aquest SO (Sistema Operatiu) i proporciona capacitats de Kinect als
desenvolupadors amb codi C, C # o Visual Basic amb Microsoft Visual Studio 2010.
32. 32. Pàgina | 30 TDR: Escàner 3D El kit inclou una sèrie de característiques de les quals dues seran clau per poder treballar amb el sensor a Microsoft: - Accés als
fluxos de baix nivell del sensor de profunditat, sensor de cambra a color i micròfon de matriu de quatre elements. - Seguiment esquelètic: La capacitat de rastrejar la
imatge esquelet d'una o dues persones que es desplacen dins del camp de vista Kinect per a aplicacions gest- impulsats. A partir d’aquest moment Microsoft
actualitzant els SDK a altres versions. Una versió destacada serà la 1.5 al 2012, on Microsoft inclourà nou software i nous programes fets per usuaris: - Kinect
Studio una nova aplicació que permet als desenvolupadors de gravació, reproducció i clips de depuració dels usuaris interactuen amb les aplicacions. - Suport per al
nou sistema esquelètic "10-joint" "assegut" o que li permetrà rastrejar les aplicacions del cap, el coll i els braços d'un usuari de Kinect - si s'està assegut o dempeus,
que treballaria en mora i el manera immediata. Fig. 36 Versió 1.5 dels SDK de Microsoft Kinect per a PC
33. 33. Pàgina | 31 TDR: Escàner 3D Nosaltres en el moment de fer aquest TDR estem utilitzant la versió 1.8 dels SDK, els quals Microsoft va actualitzar al Setembre
de 2013. En aquesta versió comptem amb opcions noves com: - Kinect Fusion serem capaços de recrear un escenari per posteriorment interactuar amb ell i a més de
ser capaços de fer-ho amb un color i textures més realistes. D'altra banda s'ha millorat la captura d'imatge mentre s'està realitzant l'escaneig d'una escena que
provoca una millor experiència amb Kinect Fusion i la creació de millors models 3D. - Com ha succeït amb anteriors actualitzacions juntament amb la nova versió
del SDK també ha sortit la nova versió d'eines per a desenvolupadors (Developer Toolkit) on trobarem exemples de cadascuna de les novetats d'aquesta versió. -
Kinect Background Removal (eliminació de fons). Tal com diu el nom es tracta d'un API que ofereix la funcionalitat d'eliminar / canviar el fons d'un usuari
escanejat. Utilitza diverses tècniques de processament d'imatge per millorar la precisió i fer que l'efecte "es noti menys". També ofereix la capacitat de configurar a
quin usuari volem que se li apliqui l'efecte si és que hi ha més d'un usuari escanejat. Fig. 37 Versió 1.8 dels SDK de Microsoft Kinect per a PC
34. 34. Pàgina | 32 TDR: Escàner 3D Per últim, a l’Octubre de 2014, Microsoft llençà l’última versió del SDK. En aquest cas el 2.0, però el qual servirà per al nou
sensor de Microsoft, el Kinect 2.0, el qual ve inclòs amb la també nova consola Xbox One (per desgracia nosaltres no em pogut utilitzar els serveis del nou sensor,
ja que no el tenim). Fig. 38 Les dues versions dels SDK 1.8 per al Kinect al PC
35. 35. Pàgina | 33 TDR: Escàner 3D 3.3 Programes Fig. 39 L'executable dels programes de software 3D per a Windows 7 3.3.1 ReconstructME Va ser el primer
programa que vam utilitzar per a fer un escaneig. Es tracta del programa ReconstructME amb el vam poder escanejar en temps real un objecte en 3D. Era un
programa que utilitzava poc el rendiment de l’ordinador, amb lo qual podíem exprimir al màxim el mateix. L’inconvenient principal era que el programa no
escanejava per complet l’objecte (en el nostre cas el tors d’una persona) i deixava el cosa de la persona partit per la meitat, no escanejava l’esquena. Un altre
problema era al renderitzar la figura en 3D, la qual no oferia les mateixes opcions que altres programes que comentarem a continuació. A més, per a renderitzar un
escaneig, havíem d’esperar 25 segons a causa de que la nostra versió era gratuïta (un dels grans problemes d’aquests programes). Fig. 41 Disseny del programa
ReconstructME a la versió 1.0 Fig. 40 Disseny del programa ReconstructME a la versió 2.1.348
36. 36. Pàgina | 34 TDR: Escàner 3D 3.3.2 Scenect Aquest programa desenvolupat per FARO, empresa d’escàners i escàners làser professionals, ha sigut el primer
d’aquesta marca destinat a un públic general i no a empreses dedicades. Després d’utilitzar ReconstructME, l’anterior programa mencionat, vam trobar Scenect, un
programa que utilitzava una dinàmica diferent al que pensàvem fins ara. Aquest programa presentava un tipus d’escaneig en base a punts, els qual mesuraven la
distància i determinaven on era l’objecte, amb lo qual podríem escanejar objectes que creixessin gradualment, com per exemple unes escales. Un problema al qual
ens hem afrontat ha sigut l’actualització que ha fet aquesta marca envers el programa Scenect. Faro, l’empresa, va actualitzar el programa a la versió 5.2 (l’anterior i
la que utilitzàvem era la 5.1), aquest fet va condicionar que el programa actualitzés també les seves funcions. Això ens suposà un problema ja que l’acció bàsica que
era utilitzar el Kinect per escanejar gradualment, l’opció “Live Tracking”, ja no es trobava com abans en el programa. Sinó que ara trobem una opció semblant per
escanejar, però el qual utilitza OthoPhotos (fotografies vistes des d’un alçat, com fotografies aèries). Així doncs, a partir d’aquesta actualització del mes de
Novembre, no hem aconseguit tornar a escanejar amb aquest programa. Fig. 42 Scenect versió 5.1 Fig. 43 Scenect versió 5.2
37. 37. Pàgina | 35 TDR: Escàner 3D 3.3.3 Skanect Skanect va ser l’últim programa que vam provar. Aquest software era molt semblant al del programa
ReconstructME, es basava en el mateix funcionament, utilitzava una gama de colors que la càmera de profunditat li oferia i amb aquest sistema escanejava a partir
de la distància de l’objecte. Encara i això aquest programa ofereix moltes més opcions que els altres. Primer trobem un inici on podem escollir entre diferents
opcions, la que més s’adeqüi a les nostres circumstàncies. Així, podem escollir entre escanejar un cos, un objecte, una habitació, etc i a més poder escollir la
grandària d’un cub imaginari on situarem l’objecte a escanejar. Altres fets que condicionen a que aquest software sigui l’escollit, és que els resultats obtinguts són
realment bons. A més, quan tinguem la figura escanejada, la podrem exportar a un format 3D per poder-ho veure a un altre programa més específic com Blender
(mencionat a continuació) o fins i tot imprimir aquesta figura mitjançant una impressora 3D. En el nostre cas el format escollit és “.STL” i emprem una impressora
Rep-Rap per imprimir una peça. Fig. 44 Captura Skanect quan escaneja Fig. 45 Notificació amb informació del Kinect, GPU i la Llicència
38. 38. Pàgina | 36 TDR: Escàner 3D 3.3.4 Netfabb Els programes utilitzats i nombrats anteriorment són els que utilitzàvem per tal d’escanejar amb el sensor els
objectes o persones i per ajustar tots els components. Encara així, quan acabem d’escanejar, necessitem un programa per tal de tractar el resultat i editar-lo al nostre
gust. El programa que nosaltres utilitzem és el Netfabb, programa molt conegut en el camp tridimensional, el qual ens permet editar de qualsevol model
tridimensional com vulguem, ja sigui tallant-lo, canviant el color, retallant, editar la part exterior i/o interior del model per tal que estigui ben acabat, etc. A
nosaltres, al tenir la versió gratuïta, ens deixava reduïdes opcions, encara que la que ens va interessar més va ser la de tallar el model, en el nostre cas, tallar el
model per la base per deixar-lo pla amb l’objectiu de portar-ho a imprimir a una impressora 3D Rep-Rap (el qual comentem a l’apartat següent). Fig. 46 Model 3D
d'un cos humà, processat amb Netfabb
39. 39. Pàgina | 37 TDR: Escàner 3D 3.5 Observacions En aquest apartat citarem algunes observacions, problemes i inconvenients que hem trobat a l’hora de fer el tot
el procés d’escanejament, utilització de programes, etc. Un dels primer problemes és referent a la connexió del sensor Kinect al PC, ja que la sortida no és USB, i
vam haver d’adquirir un adaptador USB/Corrent per tal de connectar-ho. Referent a la connexió de PC, per tal d’utilitzar en condicions un programa d’escaneig,
necessitem un ordinador de gama mitja-alta ja que aquest consumeix molt processador i sobretot gràfica. Encara que ja que la majoria de programes eren gratuïts
(versions “Free” o “Trial”) no deixaven en molts casos utilitzar la gràfica del PC. Si l’ordinador era de baixa potència, el més comú és que el programa no arribés ni
a obrir-se i si aquest funcionés, el fps (Frames Per Second – Fotogrames Per Segon) no sobrepassarien els 5fps, amb el qual el final seria un escaneig molt
deplorable i el mateix escaneig s’aniria aturant. Encara tenint un ordinador potent, el Kinect la imatge anava tallant-se i fins i tot a vegades començava a donar
voltes. S’ha de comentar que quan hi ha poca llum el sensor no treballa gaire bé. Un altre punt en contra és la distancia en la que el Kinect escaneja. Arriba a ser una
distancia molt petita, d’uns 1,5m. Encara que hem de pensar que és un sensor destinat a l’entreteniment amb consola. Un altre inconvenient ha sigut a l’hora
d’escanejar quelcom que es mogués sobre la seva pròpia base. Si per exemple giréssim un torn (com fem més endavant) amb un objecte a sobre, el Kinect no
reconeixeria que està girant i no podria actuar adequadament. Al contrari, si ho fem amb alguna cosa més gran, com per exemple una persona, si que ho escanejaria
mitjanament bé, però repetim que l’ideal és que per escanejar, moguem nosaltres el Kinect al voltant de l’objecte desitjat. Per últim destacar que el Kinect treballa
bé en una sèrie de llocs clau, però amb foscor o molta llum tampoc treballa bé.
40. 40. Pàgina | 38 TDR: Escàner 3D 4. Part pràctica: escaneig d'objectes Després d’explicar tota la part teòrica dels components utilitzats (tant sensors, programes,
etc), dels passos previs i de fer una vista a tota la història i desenvolupament del Kinect, ens centrem en la part pràctica del nostre TDR, que és principalment la part
central del treball. Aquest TDR “Escàner 3D” constarà de dos grans blocs a la part pràctica: “Escaneig amb el Microsoft Kinect” i “Escaneig a partir de fotografies”.
- Escaneig amb el Microsoft Kinect: utilitzant el sensor Kinect i programes de disseny 3D, aconseguirem un objecte tridimensional ajudant-nos dels sensors i
característiques incorporades del sensor. - Escaneig a partir de fotografies: utilitzant software 3D i una sèrie de fotografies en 360º al voltant d’un objecte o
persmona, aconseguirem tenir un objecte tridimensional. 4.1 Escaneig mitjançant Microsoft Kinect A l’escanejar amb el Microsoft Kinect hem de tenir en compte
que només es podrà escanejar amb SO de Windows, i preferiblement Windows 7 o Windows 8. En el nostre ordinador utilitzarem Windows 7 Ultimate el qual ens
serveix acceptablement per realitzar la tasca. Al tenir el Kinect de l’Xbox 360, el cable que té desemboca en un connector mascle que és especial per a la consola i
no és apte per connectar al nostre ordinador, per la qual cosa necessitarem un adaptador. L’adaptador que utilitzarem és el que es mostra a la imatge X. Aquest és un
adaptador que connecta el mascle del nostre cable del sensor amb una femella de la qual surten dos cables més. En aquestes dues prolongacions trobem un
transformador de càrrega (el sensor necessita de l’energia elèctrica per a funcionar, ja que l’ordinador no li subministra el suficient corrent) i trobem un USB mascle
(el qual es connectarà al PC). Fig. 47 Adaptador USB/corrent per a PC
41. 41. Pàgina | 39 TDR: Escàner 3D Així doncs, el primer cop que posem el sensor al PC amb el nostre adaptador, s’instal·laran diversos controladors que Windows
trobarà per defecte a l’aparell i altres que Windows s’encarregarà de buscar. Windows trigarà poca estona en reconèixer el sensor, però trigarà una mica a instal·lar
els controladors. Per tal d’utilitzar el Kinect com a sensor 3D ens calen encara uns arxius importants, els SDK. Aquest, els quals subministra Microsoft, fan que el
sensor pugui treballar amb qualsevol programa que estigui destinat a l’escaneig tridimensional o que hagi estat desenvolupat per aquest. Sense aquests no podríem
utilitzar-lo per al nostre propòsit, i sense aquest els programes que utilitzem per a escanejar, no serien al nostre abast. En definitiva és una manera que dona
Microsoft als usuaris per tal de manipular el software del Kinect de la forma que vulguin (Open Source o Codi Obert). A més, Microsoft ha desenvolupat programes
específics per al Kinect. Són programes bàsics com control d’un esquelet amb el nostre cos /FIGURA 1/, control del ratolí amb el nostre braç, entre moltes altres
aplicacions. Havent dit tota la introducció i passos previs per tal d’iniciar el control del sensor, passem a explicar la part pràctica, referida a l’escaneig en si de
l’objecte o persona. Com vam dir al punt 2.4.3 de l’anterior tema, utilitzarem el software de reconeixement i construcció en 3D, Skanect. Fig. 48 Captura de
pantalla programa Skanect
42. 42. Pàgina | 40 TDR: Escàner 3D En aquest programa trobarem una primera finestra amb força dades. Primer ens fixem en que estem a l’apartat de “Prepare”. Aquí
tenim una sèrie de variables que poden editar segons com sigui l’objecte o cos que anem a escanejar. La nostra combinació ideal seria la de la foto [...]. A part,
després podem anar a l’apartat de “Settings” i canviar les variables segons el tipus d’ordinador que tinguem, ja que encara sent una versió gratuïta, ens deixa canviar
variables per tal de fer servir el programa tant en ordinadors de poc o molt rendiment. Així doncs, quan tenim totes les variables configurades, podem començar
amb l’escaneig. A “New” cliquem sobre “Start”. Anem a l’apartat de “Record”, on trobarem un camp amb un cub (aquest seran les mesures que s’hauran posat a
“Bounding Box”). Quan tinguem l’objecte o el cos preparat procedirem a iniciar l’escaneig clicant sobre el botó vermell de gravar. Tindrem un “Delay”, un retard
en segons, abans que el programa precedeixi a gravar. Quan el programa estigui “gravant”, o sigui, estigui fent ja la construcció de l’objecte en 3D a partir de
triangles, nosaltres haurem de passar tot el sensor al voltant de l’objecte que vulguem escanejar. Hem de comprovar que la imatge no es s’aturi i que el nostre model
3D sempre estigui entre els colors verd i groc. Entre l’escala dels verds i grocs voldrà dir que el programa està escanejant bé el nostre objecte. Si en canvi està entre
els colors negre, gris i vermell, voldrà dir que som a poca distancia o a molta distancia del sensor i aquest no ens reconeix bé, per el qual el programa no escanejarà
res. Una vegada acabat el procés d’escanejament, clicarem al botó que havíem clicat per començar l’escanejament, llavors el programa pararà d’escanejar. Així
doncs tindrem un objecte escanejat tridimensionalment. A continuació, tindrem diferents paràmetres per a canviar en cas que vulguem millorar el nostre escaneig.
Podrem posar-li color, podrem millorar les textures, podrem borrar parts que no es vegis bé, etc. Analitzades totes les opcions per a millorar la nostra figura,
arribarem a l’apartat de “Share”, allà el programa ens donarà l’opció de guardar-nos l’escaneig per a tenir una còpia o bé per a poder-ho imprimir a una impressora
3D (en el nostre cas el format de sortida era .stl), o bé també ens donarà l’opció de compartir-ho amb altres webs com Sketchfab, on podrem pujar la nostra figura i
compartir-la.
43. 43. Pàgina | 41 TDR: Escàner 3D Per finalitzar mostrarem la peça que millor va quedar i la qual, gràcies al nostre institut, vam poder imprimir amb una impressora
3D RepRapBCN. És un model tridimensional escanejat d’en Pol Galea, un component del grup. Fig. 49 Model 3D imprès per una impressora RepRap i escanejat
amb Skanect
44. 44. Pàgina | 42 TDR: Escàner 3D 4.2 Mitjançant fotografies 4.2.1 Agisoft PhotoScan Com hem vist, es pot escanejar amb el Microsoft Kinect i amb molts altres
aparells d’escàner, els quals són aparells independents que es compren a una marca. Existeix en canvi un altre tipus de sistema per tal de desenvolupar un objecte
tridimensional, i aquest es fa a partir de fotografies. Per aconseguir aquest objecte en 3D, necessitem de fotografies i d’un programa de 3D que apliqui aquestes
imatges. Nosaltres utilitzem el programa Agisoft PhotoScan. Per utilitzar aquest tipus de sistema necessitarem d’una sèrie d’imatges al voltant de l’objecte o el cos a
escanejar. Hauran de ser entre 30 a 40 fotos en els 360º. Quan tinguem aquest requisit, continuarem a pujar les fotos al programa. El programa d’Agisoft té dues
versions gratuïtes: Agisoft PhotoScan Professional i Agisoft PhotoScan Standard Edition. No hi ha gaire diferència, per el qual escollim la primera opció. El sistema
amb el Kinect i aquest, no tenen res en comú a la pràctica, no es podrà dir el mateix en la teoria, on són molt semblants. Per començar, pugem les fotos al programa.
Aquest les processarà. Escollim una foto i amb l’Eina “Llaç” haurem de marcar el perímetre de la nostra figura a la foto, deixant el fons de la imatge fora. Quan ho
tinguem, amb una opció a “Tools” – “Import Marks”, el programa marcarà el perímetre a totes les altres fotografies, demorant una mica de temps. Quan tinguem
totes les imatges amb el perímetre marcat, precedirem a convertir-les a 3D. Amb l’opció “Align Photos” el programa ens marcarà cada una de les fotografies en
l’angle corresponent, i a la mateixa vegada, començarà a detectar la profunditat de la mateixa, formant una figura tridimensional. Fig. 50 Figura tridimensional
realitzada amb Agisoft
45. 45. Pàgina | 43 TDR: Escàner 3D 4.2.2 Autodesk 123D Catch Agisoft PhotoScan és una molt bona eina que ens permetrà obtenir figures 3D a partir de fotografies.
Encara així, recercant, vam trobar el programa per excel·lència per a obtenir models 3D a partir de fotografies. És de l’empresa Autodesk, el seu nom és Autodesk
123D Catch. Aquest programa és molt semblant que l’anterior però amb la variant que el procés d’obtenció de la figura no el fa el propi ordinador, sinó que es
processa al web d’Autodesk. Haurem d’utilitzar com a mínim 6 fotografies fetes al voltant d’un objecte i a diferents alçades. Així encara que estiguin desordenades,
el programa detectarà la posició des d’on s’han fet. Fig. 51 Vista inicial del programa Autodesk 123D Catch Farà falta registrar-nos al web d’Autodesk, el mateix
programa ens ho demanarà. Clicarem a “Create a New Capture”, aquest ens portarà a una finestreta on haurem d’escollir les fotografies que haguem fet a un
objecte. Li donarem a obrir, amb el qual les carregarà al programa i tot seguit clicarem a “Create Project”.
46. 46. Pàgina | 44 TDR: Escàner 3D Quan li donem aquest començarà a pujar les fotografies al nostre compte d’Autodesk i començarà a processar-les. El procés
trigarà un temps llarg en acabar. Quan el procés finalitzi, obtindrem un modelat 3D a partir de les nostres fotografies. El programa identificarà des d’on s’han fet les
fotos i ho trobarem reflectit al modelat. A més que detectarà on són alguns problemes, els quals podrem solucionar manualment a cada fotografia. Com hem vist
amb Skanect, podrem retallar i esborrar el fons de la imatge i només quedar- nos amb la nostra figura. Així doncs també podrem descarregar la nostra figura en el
format que preferim. Fig. 52 Create Project Fig. 53 Model 3D mitjançant fotografies (AutoDesk 123D Catch)
47. 47. Pàgina | 45 TDR: Escàner 3D 5. Muntatge de suport per al escaneig amb Kinect Per intentar solucionar aquest problema vam utilitzar cordes per fer-lo girar,
però no va resultar útil ja que el torn no girava a una velocitat constant i va afectar negativament a la precisió del Kinect. Una de les altres opcions va ser utilitzar la
mà per moure'l, però ràpidament, aquesta opció va ser descartada degut a que no podíem evitar la intrusió de la mà en el camp d'escaneig del Kinect. Cal precisar
que amb aquest tipus d'escaneig serà utilitzat per a objectes de mida petita. Després de realitzar tot aquest seguit de proves de calibratge, vam arribar a la conclusió
que necessitàvem d'una forma u altre aconseguir un moviment circular d'una superfície a una velocitat moderada , constant i automàtica. La solució al problema
plantejat va ser utilitzar el motor, "plat" i caixa d'un microones en desús. Una de les primeres opcions per a realitzar un escaneig amb Kinect mínimament
"mecanitzat", va ser la utilització d'un petit torn manual facilitat pel nostre tutor Josep Dalmau. Malgrat tot, el torn presentava una sèrie de dificultats que van
impedir arribar a un escaneig nítid i precís. Un dels principals inconvenients d'aquest sistema és el fet de que no gira de manera automàtica, sinó que necessita l'ajut
d'una força externa per a completar la trajectòria circular de la seva base. Fig. 54 Torn manual Fig. 56 Motors de microones Fig. 55 Plat de microones
48. 48. Pàgina | 46 TDR: Escàner 3D Primerament vam utilitzar un motor al nostre suport que disposava d’una velocitat d’entre 3-6 rpm, teòricament seria la velocitat
ideal per a un escaneig òptim. El primer pas de la construcció va ser realitzar un dibuix 3D mitjançant SolidWorks, per tal d'arribar a una visió generals del projecte.
A continuació, vam desacoblar el motor del microones juntament amb la base de gir. Una vegada obtinguda les peces vam connectar el motor en una font
d'alimentació per fer-lo funcionar. Una vegada preparat tot el sistema, en vam trobar amb un altre inconvenient, aquesta vegada tampoc vam aconseguir un escaneig
òptim degut a la que la velocitat d’escaneig d’ entre 3-6 rpm era excessiva. Per solucionar-ho vam pensar en afegir al circuit elèctric un potenciòmetre per tal de
controlar manualment la intensitat d’entrada al microones, malauradament aquesta opció era desavantatjosa degut al alt preu de l’element i la seva escassetat. Coma
segona opció vam recuperar un altre motor de microones que tenia una velocitat molt per sota del qual disposàvem anteriorment. Aquesta vegada el motor girava a
una velocitat d’entre 2,5-3 rpm i finalment vam poder obtenir un escaneig. Tot i així, no vam poder escanejar objectes degut a que la càmera del Kinect es
bloquejava, només vam poder arribar a escanejar certs espais força reduïts, com per exemple una petita habitació d’hospital. Aquesta recollia les condicions
adequades, color blanc, sense lluminositat excessiva, mida adequada… Fig. 57 Muntatge del motor a la base
49. 49. Pàgina | 47 TDR: Escàner 3D Finalment vam crear una base per al motor, on vam instal·lar aquest i el plat per poder girar l’objecte gràcies al suport que portava
directament el microones. Així rebaixada la velocitat vam poder realitzar la tasca d’escanejar. Fig. 59 La part giratòria del motor del microones Fig. 58 Base
giratòria amb motor de microones
50. 50. Pàgina | 48 TDR: Escàner 3D En les següents imatges veurem les parts dibuixades mitjançant SolidWorks del sensor Kinect i del torn utilitzat per escanejar, tot
incloent una simulació en color vermell, de com és el làser de llum de l’escàner, invisible al nostres ulls, en la realitat. Fig. 60 Dibuix 3D escanejant un objecte
sobre plat de microones (Realitzat amb Solid Works)
51. 51. Pàgina | 49 TDR: Escàner 3D 6. Conclusions Els escàners porten més temps del que pensem entre nosaltres. Fa 40 anys es creà un dels primers, però fins fa poc
temps no hem disposat d’aquesta tecnologia a la vida quotidiana. Així doncs, i gràcies a la tecnologia desenvolupada per la companyia Prime Sense, podem obtenir
un escaneig molt eficient amb un component relativament barat i senzill, com és el Kinect. Sent així, el Kinect es culmina com el primer i més eficient escàner que
podem trobar al mercat, sense ser un sensor professional, i a més no sent la seva funció principal l’escaneig, sinó ser una càmera-sensor per a la consola Xbox 360.
Amb aquest sensor i mitjançant fotografies hem pogut demostrar el futur i el bon comportament que té aquest tipus de tecnologia avui en dia, encara que sigui un
concepte molt nou. Pensem que en veure els resultats finals, i mirant enrere per veure d’on vam començar, destaquem el bon comportament del sensor Kinect, i la
gran comunitat que té darrera (ja sigui per part de Microsoft i per part d’usuaris quotidians). Creiem que a l’estudiar tot el camp relacionat, no només amb el Kinect
sinó també en el camp del modelat 3D en general, hem pogut trobar un punt de vista més individual per a cada concepte i veure també un desenvolupament punter
en el camp tecnològic. Concloent, pensem que l’objectiu del nostre TDR (Treball De Recerca), el qual buscava un escaneig 3D mitjançant Kinect i fotografies, ha
estat assolit amb èxit i remarquem la rica experiència adquirida al llarg d’aquest any i mig.
52. 52. Pàgina | 50 TDR: Escàner 3D 7. Webgrafia 1. http://www.xataka.com/otros/sense-un-escaner-3d-al-alcance-de-todos-los-bolsillos (Informació sobre escàner
Sense) 2. http://es.wikipedia.org/wiki/Esc%C3%A1ner_3D (Tipus d'escàner 3D) 3.
http://sabia.tic.udc.es/gc/Contenidos%20adicionales/trabajos/Hardware/scanner3D/Esca ner3D.html (Tipus d'escàner 3D) 4. http://www.caddyspain.com/escaneres-
3d-4ddynamics/escaner-3d-corporal-bodyscanner/ (Body Scanner ) 5. http://www.iti.es/media/about/docs/tic/14/articulo1.pdf (Funcionament escàner 3D) 6.
http://www.gall-art.com/escaner-3d/ (Tipus d'escàner) 7. http://www.misrespuestas.com/como-funciona-un-escaner-3d.html (Funcionament escàner 3D) 8.
http://digital.csic.es/bitstream/10261/15849/3/84.pdf (Experiència d'utilització del escàner 3D en el món de la topografia) 9. http://www.laser-escaner-
3d.com/2014/04/laser-escaner.html (Avantatges i desavantatges escàner 3D) 10. http://www.kinecthacks.com/ Web creada per usuaris per compartir experiències
amb el sensor Kinect i per penjar-hi programes per al mateix. 11. http://skanect.occipital.com/ Pàgina oficial d’Skanect 12. http://www.faro.com/es-
es/scenect/scenect Pàgina oficial d’Scenect 13. http://reconstructme.net/ Pàgina oficial de ReconstructME 14. http://www.netfabb.com/ Pàgina oficial de Netfabb
Recommended
Un hospital saludable comienza con las medidas de seguridadChubbContenido patrocinado
PowerPoint 2016: Tips and Tricks

Online Course - LinkedIn Learning
Teaching Techniques: Classroom Management

Social Media in the Classroom

Els Efectes Especials - Treball de Recerca - Lluis Castellet

Lluis Castellet Balcells
Com Fer Un Treball De Recerca 2

Biblioteca IES Alcanar puntedu
SogetiLabs Webinar - 3D Printing

SogetiLabs
Catalogue
Blake Ferraro
HP : 085 643 474 222 Lowongan kerja 2015, info lowongan kerja
Info Magang Ke Jepang
Pecha kucha bornem

Kevin Buydts
Finalllll
camila zavala
English
Español
Português
Français
Deutsch
About
Dev & API
Blog
Terms
Privacy
Copyright
Support
LinkedIn Corporation © 2018
Share Clipboard
Facebook
Twitter
LinkedIn
Link
Public clipboards featuring this slide
No public clipboards found for this slide
Select another clipboard
Looks like you’ve clipped this slide to already.
Search for a clipboard
Create a clipboard
You just clipped your first slide!
Clipping is a handy way to collect important slides you want to go back to later. Now customize the name of a clipboard to store your clips.
Name* Best of Slides

Description Add a brief description so oth
Visibility
Others can see my Clipboard
Cancel Save
Save this document

TDR Escàner 3D

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TDR Escàner 3D

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

26/10/2018 TDR Escàner 3D

SlideShare Explore Search You

Search Submit Search

Pàgina | 50 TDR: Escàner 3D 7. Webgrafia 1. http://www.xataka.com/otros/sense-un-escaner-3d-al-alcance-de-todos-los-bolsil...

Published on Jan 13, 2015

TDR: Escàner 3D utilitzant el sensor Kinect

Share your thoughts…

Be the first to comment

Be the first to like this

Funcionament ..........................................................................................................26 3.3

Un hospital saludable comienza con las medidas de seguridadChubbContenido patrocinado

PowerPoint 2016: Tips and Tricks

Teaching Techniques: Classroom Management

Social Media in the Classroom

Els Efectes Especials - Treball de Recerca - Lluis Castellet

Com Fer Un Treball De Recerca 2

SogetiLabs Webinar - 3D Printing

Pecha kucha bornem

LinkedIn Corporation © 2018

Public clipboards featuring this slide

No public clipboards found for this slide

Select another clipboard

Looks like you’ve clipped this slide to already.

Search for a clipboard

You just clipped your first slide!

Name* Best of Slides

You might also like