Regulatori: Sažetak

Regulatori
Nikola Mišković
Sažetak
Osnovni tipovi regulatora

Topologija PID regulatora
Ugađanje PID regulatora
Ak. god. 2006./2007. Predavanje iz Digitalnih sustava upravljanja © Nikola Mišković, dipl. ing.
1
Osnovni tipovi regulatora
dvopoložajni regulator
P regulator
PI regulator
PD regulator
PID regulator
Dvopoložajni regulator
oscilacije signala
upravljanja i
regulacijske veličine
jeftin, jednostavan, za
aktuatore sa dva radna
stanja (štednjaci,
zamrzivači, ...) ⎧U max , e(t ) ≥ 0
⎪
u (t ) = ⎨
⎪U , e(t ) < 0
⎩ min
2
P regulator
izbjegnute oscilacije jer je
smanjeno pojačanje za
male e(t)
pogreška u ustaljenom
stanju se može riješiti ako
K=inf ili u(t)=u0
može stabilizirati samo

proces 1. reda
⎧ U max , e(t ) ≥ e0
⎪
veći K -> manja pogreška, u (t ) = ⎨u0 + Ke(t ), −e0 < e(t ) < e0
brža dinamika, lošija ⎪
stabilnost ⎩ U min , e(t ) < −e0
P regulator
koristi se: kad nije bitna točnost (razina fluida)
e(t)
e(0) up(t) ; K > 1
K
Ke(t1)
e(t)
1
P = Ke(t1) ; K > 1
e(t1)
0 t1 t 0 t
a) b)
3
P regulator
primjer: brod (proces 2. reda)
proporcionalno djelovanje:
δ = δc Nomotov model broda
1. reda
δ c = K P (Ψ ref − Ψ )
svojstvene vrijednosti: + Ψ
TΨ = Kδ
zatvoreni krug: −1 ± 1 − 4TKK P
λ1,2 =
KK P 2T Ψ (s) K
Ψ ( s)
= T KK P 1 =
Ψ ref ( s ) s 2 + 1 s + KK P ωn = 2
T
ζ =
2 TKK P
δ ( s ) s(Ts + 1)
T T
P regulator
primjer: brod
2
1.5
K
kurs
1
referenca
0.5 Kp=0.5
Kp=1
0
0 20 40 60 80 100
Kp=5
120 BRŽA
Kp=10
t [s]
DINAMIKA
10
LOŠIJA
kurs
-5 STABILNOST
-10
0 20 40 60 80 100 120
t [s]
4
P regulator
primjer: brod
-3 Root Locus
Većina brodova
ne može imati
x 10
2
1.5 polove na
1
realnoj osi!
0.5 1 − 4TKK P < 0
Imaginary Axis
0
Oscilatornost
-0.5 odziva) se može
-1
mijenjati
podešavanjem
pojačanja P
-1.5
-2
-0.1 -0.09 -0.08 -0.07 -0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 regulatora!
Real Axis
P regulator
primjer: stabilan proces 1. reda)
1 Regulacijsko
0.8
referenca
Kp=0.5 odstupanje
0.6 Kp=1
iznosi
kurs
Kp=5
1
0.4 Kp=10
ε ss =
0.2 1+ KP
0 Root Locus
0 20 40 60 80 100 120 1
t [s] 0.8
100 0.6
0.4
80
Imaginary Axis
0.2
60 0
δ
-0.2
40
-0.4
20 -0.6
0 -0.8
0 20 40 60 80 100 120
-1
t [s] -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
Real Axis
Samo za sustave prvog reda vrijedi da nema kazne kad

se pojačanje povećava
5
P regulator
primjer: nestabilan proces 1. reda
KK P
K Gcl ( s) = T
Go ( s) = 1 + KK P
−Ts + 1 −( s − )
T
Root Locus
1
Ömože stabilizirati
0.8
0.6
nestabilne procese 1. reda! Imaginary Axis 0.4
0.2
ÖKMK uz negativno 0
pojačanje! -0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Real Axis
P regulator
primjer: nestabilan brod
K<0
Ψ (s) K Root Locus
= 0.4
δ ( s ) s (−Ts + 1) 0.3
0.2
0.1
Imaginary Axis
Ne može 0
stabilizirati proces -0.1
reda više od 1! -0.2
-0.3
-0.4
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Real Axis
6
P regulator
primjer: nestabilan proces 1. reda s mrtvim
vremenom
K τs K 2 −τ s
Go ( s ) = e ≈
Ts + 1 Ts + 1 2 + τ s
proces beskonačnog reda! Padé-ova

Ne može ga stabilizirati aproksimacija
P regulator
Postoji pogreška u ustaljenom stanju

Može stabilizirati nestabilan proces 1. reda
Ne može stabilizirati nestabilne procese viših
redova
Ne može stabilizirati nestabilan proces prvog
reda s mrtvim vremenom
veći K -> manja pogreška, brža dinamika, lošija
stabilnost
7
PI regulator
automatski postavlja u0
eliminira regulacijsko
odstupanje
usporava sustav
pogoršava stabilnost
(zakreće Nyquistov
⎡ 1
t
⎤
dijagram za 90 deg)
u (t ) = K ⎢e(t ) + ∫ e(τ )dτ ⎥
⎣ Ti 0 ⎦
PI regulator
Nyquist i Bode
L[dB]
Im -20 db/dek
K 20log(K/Ti)
20logK
-450 1 10 K/Ti 102 s-
Re 1
[0]
1/Ti
K L 1/Ti 0 s-
1
-45
-90
a) b)
najčešće korišten regulator u industriji

koristi se kada: nemamo velike zahtjeve na
brzinu odziva; prisutni veliki šumovi; proces
ima jedan spremnik energije; proces ima velika
kašnjenja
8
PI regulator
primjer: brod
KP
Ψref δc kormilarski Ψ
ε δ
stroj brod
KP (aktuator)
- Ti s
autopilot: t
KP Ψ (s)
Ti ∫0
δ c = K P (Ψ ref − Ψ ) + (Ψ ref − Ψ )dt =
K
δ ( s ) s(Ts + 1)
zatvoreni krug:
Ψ ( s)
K P K (s + 1 )
Ti 3. red!
=
Ψ ref ( s ) Ts 3 + s 2 + K Ks + KK P
P
Ti
PI regulator
primjer: brod
2 Ti
1.5
kurs
0.5 referenca
Ti=10
Ti=20
SPORIJA
0
0 20 40 60
t [s]
80 100 Ti=50 120
Ti=200
DINAMIKA
2
0
BOLJA
δ
STABILNOST
-1
-2
0 20 40 60 80 100 120
t [s]
9
PI regulator
primjer: brod
0.2
0.15
Ti raste
0.1
0.05
Imaginarni dio
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
Realni dio
PI regulator
primjer: brod
0.6
Kp=0.5
0.4 Kp=1
Kp=5
Kp=10
0.2 Kp=20
Imaginarni dio
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Realni dio
10
PI regulator
primjer: nestabilan brod
Ti<0 Ti>0
0.2 0.2
0.15 0.15
0.1 0.1
0.05 0.05
Imaginarni dio
Imaginarni dio
0 0
-0.05 -0.05
-0.1 -0.1
-0.15 -0.15
-0.2 -0.2
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
Realni dio Realni dio
I ne može stabilizirati nestabilan proces
PD regulator
Im
za procese s velikom
inercijom (spori procesi) ali
ne i sa kašnjenjem! K
Re
postoji fazno prethođenje UPD(j )

– sustav se miče od E(j ) = K(1 +j Td)
kritične točke u a) frekvencijska karakteristika idealnog
PD regulatora (Nyquist)
Nyquistovom dijagramu
L[dB]
+20 db/dek
D dio pojačava šum –
potrebno je filtrirati signal 1 1/Td 10 100 s-
– REALNI D KANAL!
1
[0]
+90
⎡ de(t ) ⎤ +45 s-
u (t ) = K ⎢ e(t ) + Td 1
⎣ dt ⎥⎦ 0
b) frekvencijska karakteristika
idealnog PD regulatora (Bode)
11
PD regulator (realni)
N ograničava pojačanje na visokim frekvencijama
sTd
sTd ≈
T
1+ s d
N
Im L[dB]
UPD(j )
( j Td
E(j ) = K 1 + 1 + j Td/N ) 20logTd
20logN
1/Td 1 N/Td 10 100 s-

1
 [0]
K Re +90
+45 s-
K(Td+Td/N) 1
0
N/Td
a) frekvencijska karakteristika realnog PD b) frekvencijska karakteristika
regulatora (Nyquist) realnog PD regulatora (Bode)
PD regulator
primjer: brod
12
PD regulator
primjer: brod
autopilot: Ψ (s) K
δ c = K P (Ψ ref − Ψ ) − K D Ψ =
δ ( s ) s(Ts + 1)
zatvoreni krug:
−(1 + KK D ) ± (1 + KK D ) 2 − 4TKK P
KK P λ1,2 =
Ψ ( s) 2T
= T
T ωn 2 2T ζωn − 1
Ψ ref ( s ) s 2 + 1 + KK D s + KK P KP = KD =
T T K K
PD regulator
primjer: brod 2
1.5
Td
kurs
0.5 referenca
Td=0.1
0 Td=1
0 20 40 60 80 100Td=5 120
SPORIJA t [s] Td=10
DINAMIKA 10
0
δ
BOLJA -5
STABILNOST
-10
0 20 40 60 80 100 120
t [s]
4
K D ↑⇒ ζωn ↑⇒ t S = ↓⇒ stabilnost ↑
ζωn
13
PD regulator
primjer: brod
40
30
BRZINSKA
POGREŠKA
20
referenca
10
kurs
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 1 T
t [s]
εSS = =
15
KV KKP
brzinska pogreska
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [s]
PD regulator
primjer: brod
0.5
Kp=0.5
0.4
Kp=1
Kp=5
0.3
Kp=10
0.2 Kp=20
Imaginarni dio
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Realni dio
14
PD regulator
primjer: nestabilan brod (T<0)
K mora biti negativan
p
0.5
0.4 Kp=0.5
Kp=1
0.3 Kp=5
Kp=10
0.2 Kp=20
Imaginarni dio
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Realni dio
PID regulator
‘prognozira’ kakav će
biti signal
brza reakcija (D dio)
eliminacija pogreške u
stacionarnom stanju (I
dio)
eliminacija vlastitih
oscilacija (P dio)
⎡ 1
t
de(t ) ⎤
u (t ) = K ⎢ e(t ) + ∫ e(τ )dτ + Td ⎥
⎣ Ti 0 dt ⎦
15
PID regulator
primjer: brod
KP
KP
Ti s
autopilot: Ψ (s) K
KP
t
=
δ c = K P (Ψ ref − Ψ ) − K PTd Ψ +
Ti ∫0
(Ψ ref − Ψ )dt δ ( s ) s(Ts + 1)
karakteristični polinom: Odabrati Kp i Kd tako da je

Ts 3 + (1 + KK PTd ) s 2 + KK P s +
KK P
=0 sustav stabilan. Ki po
Ti rule of thumb
PID regulator
primjer: nestabilan brod Rule of
1 thumb:
1 ωn
referenca
≈
kurs
0.5
Ti 10
0
K=-0.1
T=-10
-0.5
0 200 400 600 800 1000
t [s]
0.34 Kp=0.25
0.32 Td=72
Ti=192.3
0.3
δ
0.28
0.26
δ0=0.3
0.24
0 200 400 600 800 1000
t [s]
16
PID regulator
primjer: nestabilan brod (bez I dijela)
1
referenca
kurs
0.5
-0.5
0 200 400 600 800 1000
t [s]
0.35
0.3
δ
0.25
0 200 400 600 800 1000
t [s]
Osnovni tipovi regulatora - zaključak

2
x 10
-3 Root Locus
0.4
Root Locus
K<0
1.5 0.3
1 0.2
0.1
Imaginary Axis
0.5
Imaginary Axis
0 0
-0.1
-0.5
-0.2
-1
-0.3
-1.5
-0.4
-2 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.1 -0.09 -0.08 -0.07 -0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 Ti>0
Ti<0 Real Axis
Real Axis 0.2
0.6 0.2
Kp=0.5 0.15
0.4 0.15
Kp=1
Kp=5
Kp=10 0.1 0.1
0.2 Kp=20
0.05
Imaginarni dio
0.05
Imaginarni dio
Imaginarni dio
0
0 0
-0.2
-0.05 -0.05
-0.4
-0.1 -0.1
-0.6 -0.15 -0.15
-0.8 -0.2 -0.2

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
Realni dio Realni dio Realni dio
Kp mora biti negativan
0.5 0.5
Kp=0.5
0.4 0.4 Kp=0.5
Kp=1
Kp=1
Kp=5
0.3 0.3 Kp=5
Kp=10
Kp=10
0.2 Kp=20 0.2 Kp=20
Imaginarni dio
Imaginarni dio
0.1 0.1
0 0
-0.1 -0.1
-0.2 -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 -0.4
-0.5
-0.5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Realni dio
Realni dio
17
Paralelna (neinteraktivna) struktura
PI-D forma
ISA forma
I-PD forma
Opća struktura
Serijska (interaktivna) struktura

Paralelna (neinteraktivna) struktura
+
e + uPID
I Aktuator
- +
18
PI-D forma
+
r e + uPI+D u
I AKTUATOR
- -

ISA forma
PID regulator (ISA forma)
p
+
pr-y
K
r -
+ +
e + uPID uPIDf
Ki
- Filter
s
+
d
+
sKd
- 1+sTd/N
dr-y
19
I-PD forma

opća struktura
PID regulator (opća struktura)
p
+
P
r -
i
+ +
+ uPID uPIDf
- I Filter
+
d
+
- D
20
Serijska (interaktivna) struktura
D P
+ + uPD*PI
r e e1
I
+ +
-
Ugađanje parametara PID regulatora

eksperimentalno ugađanje
ovisi o iskustvu automatičara
preporuke za ugađanje
na temelju simulacije
za optimalno ugađanje po nekom kriteriju
analitičko ugađanje
mora postojati matematički model
automatsko ugađanje (autotuning)
eksperiment se automatizirano provodi
samougađanje (self-tuning)
adaptivno upravljanje
21
Eksperiment u otvorenom krugu (A)
Pretpostavka:
K P −τ s
GP ( s ) = e
TP s + 1
Ne može ako:
• Prijelazna karakteristika
nije monotona
• Postoji astatizam
• Proces je nestabilan
Cohen-Coonove preporuke
• Za procese s većim kašnjenjima
Cohen-Coonove preporuke
Tip
regulatora
K Ti Td
1 1
P KP
(0.35 + )
μ - - 1 TP KP
= =
1 0.9 3.3 + 0.31μ μ τ a
PI KP
(0.083 +
μ
)
1 + 2.2μ
τ -
1 1.24 0.27 − 0.088μ
PD KP
(0.16 +
μ
)
- 1 + 0.13μ
τ
1 1.35 2.5 + 0.46μ 0.37

(0.25 + τ τ
PIDpar KP μ
)
1 + 0.61μ 1 + 0.19 μ
22
Eksperiment u zatvorenom krugu (B)
23

Regulatori: Sažetak

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Regulatori: Sažetak

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Regulatori

Osnovni tipovi regulatora

može stabilizirati samo

Samo za sustave prvog reda vrijedi da nema kazne kad

stabilizirati proces -0.1

reda više od 1! -0.2

proces beskonačnog reda! Padé-ova

Postoji pogreška u ustaljenom stanju

najčešće korišten regulator u industriji

I ne može stabilizirati nestabilan proces

postoji fazno prethođenje UPD(j )

1/Td 1 N/Td 10 100 s-

brza reakcija (D dio)

karakteristični polinom: Odabrati Kp i Kd tako da je

Osnovni tipovi regulatora - zaključak

-0.6 -0.15 -0.15

-0.8 -0.2 -0.2

Serijska (interaktivna) struktura

Topologija PID regulatora

Topologija PID regulatora

Topologija PID regulatora

Ugađanje parametara PID regulatora

1 1.35 2.5 + 0.46μ 0.37

You might also like