Giới Thiệu Chung Về Hệ Thống

Cơ Điện Tử

GV: TS Ngô Hà Quang Thịnh

Khoa: Cơ-Điện
 MỤC TIÊU MÔN HỌC
Môn học giới thiệu các thành phần cơ bản hình thành nên hệ thống Cơ
điện tử, phương pháp thiết kế hệ thống cơ điện tử đối tượng cụ thể,
những ứng dụng cụ thể của các hệ thống và sản phẩm cơ điện tử.
Các hiểu biết, kỹ năng cần đạt được sau khi học môn học
-Kiến thức: Nắm vững các thuật ngữ, khái niệm, nguyên lý, các yếu tố
hình thành hệ thống Cơ điện tử. Tiệm cận một phương pháp thiết kế
“phương pháp thiết kế hệ thống cơ điện tử”
-Kỹ năng nhận thức: Nhận biết được mối liên kết giữa các thành phần
trong hệ thống cơ điện tử
-Kỹ năng chuyên môn: kỹ năng phân tích, thiết kế sản phẩm cơ điện
tử
-Kỹ năng chuyển tiếp: áp dụng kiến thức được trang bị ở môn này để
tiếp cận các hệ thống tự động trong các lĩnh vực khác nhau
 ĐÁNH GIÁ MÔN HỌC
→ Tham gia thảo luận, chuyên cần: 10%
→ Kiểm tra giữa kỳ: 20%
→ Kiểm tra cuối kỳ: 70%
-Hình thức thi: tự luận
-Thời lượng thi: 60 phút
-Sinh viên không được tham khảo tài liệu
Tài liệu học tập
[1] Devdas Shetty – Mechatronics system design, 1997
[2] Robert H. Bishop – The Mechatronics Handbook
[3] W. Bolton – Mechatronics – Electronic control systems in
mechanical engineering, 1995
[4] D. A. Bradley – Mechatronics – Electronic in product and
processes – Chapman & Hall, 1993.
 NỘI DUNG MÔN HỌC
Chương 1: Giới Thiệu Chung Hệ Thống Cơ Điện Tử

Chương 2: Thành Phần Đầu Vào Của Cơ Điện Tử

Chương 3: Cơ Cấu Chấp Hành

Chương 4: Các Bộ Phận Điều Khiển Trong Cơ Điện Tử

Chương 5: Thiết Kế Và Công Cụ Thiết Kế Sản Phẩm Của Cơ

Điện Tử
KHÁI NIỆM & THÀNH PHẦN CHÍNH
 KHÁI NIỆM VỀ CƠ ĐIỆN TỬ
Cơ điện từ là thuật ngữ chỉ lĩnh vực khoa học công nghệ giao
nhau giữa cơ khí và kỹ thuật điện-điện tư, điều khiển hệ thống
và công nghệ thông tin.
 KHÁI NIỆM VỀ CƠ ĐIỆN TỬ
►Cơ điện tử là sự kết hợp của kỹ thuật cơ khí,điều khiển điện tử
và kỹ thuật hệ thống trong thiết kế sản phẩm và quá trình(theo
Nanyang Politecchnic Singapore)
►Cơ điện từ là sự kết hợp đồng thời của kỹ thuật cơ khí,điều
khiển điện tử và tư duy hệ thống trong thiết kế sản phẩm và các
quá trình sản xuất (theo Ủy ban tư vấn Phát triển và nghiên cứu
công nghiệp châu âu viết tắt IRDAC)
►Cơ điện tử được xem xét như là các ứng dụng kỹ thuật đồng
thời(concurrent engineering) vào thiết kế và tích hợp các hệ
thống cơ –điện tử (theo trường Đại học Atlanta U.S.A)
►Các định nghĩa còn chưa có sự thống nhất rộng rãi cho thấy
đây là một lĩnh vực bản thân nó chưa hoàn toàn định hình, mà
đang tiếp tục định hình
 KHÁI NIỆM VỀ HT CƠ ĐIỆN TỬ
Cơ Khí

Điện-Điện Tử Máy Tính

Giáo Dục & Đào Công Nghiệp Sản

Công Việc Thực Tế Thị Trường
Tạo Xuất

Sự liên kết của các thành phần trong hệ thống cơ điện tử (Bradley)

Quan điểm của Bradley: Sự thành công của các ngành công
nghiệp trong sản xuất và bán hàng trên thị trường thế giới phụ
thuộc rất nhiều vào khả năng kết hợp của điện-điện tử và công
nghệ tin học vào trong các sản phẩm cơ khí và các phương
thức sản xuất cơ khí …
KHÁI NIỆM VỀ HT CƠ ĐIỆN TỬ
Quan điểm của Okyay Kaynak (Professor, Turkey):
Mechatronics System

Cognition
Controlling System
Perception Execution

Process Monitoring
Visualiration Sensors Actuators

Controller System

Mechanical Process

Cấu trúc hệ thống cơ điện tử (Okyay Kaynak)

KHÁI NIỆM VỀ HT CƠ ĐIỆN TỬ

Quan điểm của Shetty:

“Phương pháp thiết kế cơ điện tử được đặc

trên kỹ thuật đồng thời thay cho kỹ thuật
trình tự”
KHÁI NIỆM VỀ HT CƠ ĐIỆN TỬ
Phương pháp thiết kế truyền thống:

Thiết kế cơ khí

Kỹ sư cơ khí

Chế tạo cơ khí Nhược điểm:

- Thời gian thiết kế kéo dài
Lắp ráp điện động lực Kỹ sư cơ điện
- Khó đưa ra giải pháp tổng thể
Lắp ráp điện điều khiển
tối ưu
Kỹ sư điện tử điều khiển - Tốn kém chắp vá và thiếu hiệu
Viết phần mềm điều khiển quả

Kiểm tra hiệu chỉnh Kỹ sư cơ khí

 KHÁI NIỆM VỀ HT CƠ ĐIỆN TỬ
Phương pháp thiết kế cơ điện tử:
MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG CHẾ TẠO MẪU TRIỂN KHAI

Tiếp nhận nhu cầu Triển khai phần cơ khí,

chấp hành, truyền động
Mô phỏng thời

Ưu điểm:
gian thực
Phác thảo ý Triển khai phần
tưởng cứng điều khiển
Tối ưu hóa thiết kế

Triển khai phần

- Tối ưu về thời gian, kinh
TK sơ bộ
mềm điều khiển
phí.
Chọn sensor,
chấp hành
Tối ưu hóa vòng
đời của sản phẩm - Đưa ra giải pháp tổng thể
Lập mô hình chi tiết
thống nhất.
Thiết kế hệ điều
- Tin cậy chi phí thấp
khiển

Tối ưu hóa thiết kế

 KHÁI NIỆM VỀ HT CƠ ĐIỆN TỬ

Những ưu điểm của hệ cơ điện tử so với hệ cơ khí truyền

thống:
► Chính xác, hiệu quả, rẻ tiền, thân thiện với người dùng
► Nhỏ gọn, tin cậy, tiêu hao ít năng lượng, an toàn và dễ thay
đổi mẫu mã
► Không có các cơ cấu truyền động cơ khí vì vậy làm việc
không có lực tác dụng nên không hao mòn cơ học
 KHÁI NIỆM VỀ HT CƠ ĐIỆN TỬ
Ví dụ về sự phát triển của ô-tô:
LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN
THÀNH PHẦN CHÍNH CỦA CƠ ĐIỆN TỬ
PHÂN LOẠI HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
CẤU TRÚC CƠ BẢN HỆ CƠ ĐIỆN TỬ

Hệ thống thông tin Giao diện thời gian thực

Mô hình hóa và mô
phỏng hóa Hệ thống chấp
D/A
hành
+ Hệ Hệ
Cơ điện tử = Điều khiển tự động thống thống
Máy
tính
cơ khí Cảm biến điện A/D

Tối ưu hóa
CẤU TRÚC CƠ BẢN HỆ CƠ ĐIỆN TỬ

Mô hình hóa:
- Là sự mô tả đối tượng (thiết bị, quá trình) thực thông qua một
ngôn ngữ thích hợp.
- Sử dụng các ngôn dạng đồ họa, đồ thị, sơ đồ khối, dạng toán học
( Phương trình đại số, phương trình vi phân).
Mô hình:
- Là kết quả mô tả được gọi là mô hình.
- Mô hình có thể là dạng đồ họa, đồ thị, sơ đồ khối, dạng toán học
- Mô hình có cấu trúc nhân quả.
- Mô hình không phải là đối tượng thực.
CẤU TRÚC CƠ BẢN HỆ CƠ ĐIỆN TỬ

Mô phỏng:
- Khảo sát mô hình để đánh giá, dự đoán phản ứng của đối tượng
trước các tác động bên ngoài.
- Mô phỏng là một phương pháp phân tích sử dụng các phần mềm
trực quan hơn ( Matlab-Simulink ), ( Labview),
(CAD/CAM/CAE).
CẤU TRÚC CƠ BẢN HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
CẤU TRÚC CƠ BẢN HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
CẤU TRÚC CƠ BẢN HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
CẤU TRÚC CƠ BẢN HỆ CƠ ĐIỆN TỬ

Điều khiển:
- Tác động lên đối tượng nhằm đạt được kết quả mong muốn.
- Điều khiển đưa hoạt động của đối tượng về trạng thái hoạt động
mong muốn
- Điều khiển để duy trì trạng thái mong muốn trước các biến cố của
yếu tố bên ngoài
( Phân tích hệ thống điều khiển phản hồi hở và điều khiển phản hồi
kín)
CẤU TRÚC CƠ BẢN HỆ CƠ ĐIỆN TỬ

Tối ưu hóa:
- Giải quyết vấn đề phân phối, sử dụng nguồn tài nguyên có hạn để
đạt mục tiêu đề ra với mức độ tốt nhất có thể
- Mục tiêu biểu diễn bằng các hàm mục tiêu, còn các nguồn tài
nguyên có giới hạn thì biểu diễn bằng các hệ phương trình, bất
phương trình ràng buộc.
SẢN PHẨM CƠ ĐIỆN TỬ
SẢN PHẨM CƠ ĐIỆN TỬ
SẢN PHẨM CƠ ĐIỆN TỬ
SẢN PHẨM CƠ ĐIỆN TỬ
SỰ CẦN THIẾT CỦA CƠ ĐIỆN TỬ

Sự thiếu lao động Nâng cao năng suất

Chi phí nhân công cao

Sự an toàn

Nâng cao chất lượng cuộc sốn

Rút ngắn thời gian sản

xuất
Giảm bớt phôi liệu sản
CÁC TÍN HIỆU ĐẦU VÀO CỦA HỆ
CƠ ĐIỆN TỬ
ĐẦU VÀO BỘ CHUYỂN ĐỔI CẢM BIẾN

Cảm
Biến
Cảm biến chủ động phát ra tín hiệu Cảm biến thụ động KHÔNG phát ra
để ước tính thuộc tính của môi tín hiệu để ước tính thuộc tính của
trường và thiết bị được đo môi trường và thiết bị được đo

Input Output
Cảm
Tín Hiệu Tương Tự Biến

Dạng đơn giản Dạng thứ 2 là Dạng thứ 3 là

nhất là mức điện áp thiết bị điều chế sóng điều biên,
độ rộng xung điều tần
hay cả hai
 BỘ BIẾN ĐỔI TƯƠNG TỰ SỐ (A/D)
► Các bộ biến đổi này bao gồm hai thông số, dải tín hiệu đầu
vào tương tự và dải tín hiệu đầu ra số. Chẳng hạn biến đổi mức
điện áp trong khoảng 0 – 12 V thành một byte đơn 8 bit.

Van Vi Xử Lý
Tín hiệu điều khiển
Servo
(analogue)
Tín hiệu Đầu vào
feed-back (digital)
(analogue)

Van Vi Xử Lý
Tín hiệu điều khiển A/D
Servo
(analogue)
Tín hiệu Đầu vào
feed-back (digital)
(analogue)
CÁC TÍN HIỆU ĐẦU RA CỦA HỆ CƠ
ĐIỆN TỬ
 BỘ BIẾN ĐỔI SỐ-TƯƠNG TỰ (D/A)
► Lệnh đầu ra của bộ vi điều khiển là một giá trị nhị phân dưới
dạng bit, byte 8 bit hoặc 16 bit. Tín hiệu số được biến đổi thành
tín hiệu tương tự nhờ bộ chuyển đổi D/A.

Dòng điện hay điện áp

Van
Vi Xử Lý D/A Servo

Đầu ra
Tín hiệu điều khiển
(digital)
(analogue)
 ĐẦU RA CƠ CẤU CHẤP HÀNH
Cơ Cấu
Chấp
Hành

-Solenoid là thiết bị bao -Cơ cấu chấp hành kiểu

-Chuyển mạch: bao gồm gồm lõi sắt chuyển động động cơ:
rơle, và các thiết bị liền được, lõi sắt này được kích + Động cơ điện một chiều
khối như điôt, thyristor, hoạt bởi một dòng điện. Sự DC
tranzitor lưỡng cực, chuyển động của nó giúp + Động cơ điện xoay chiều
tranzitor trường. điều khiển dòng thủy lực AC
hoặc khí nén. + Động cơ bước
XỬ LÝ TÍN HIỆU
 XỬ LÝ TÍN HIỆU
► Xử lý tín hiệu là việc thay đổi một tín hiệu để nó có ích hơn đối
với một hệ thống. Hai dạng xử lý tín hiệu quan trọng là chuyển đổi
giữa tín hiệu D/A và A/D. Ngoài ra lọc cũng là một dạng xử lý tín
hiệu quan trọng.

► Lọc là làm suy giảm bớt tần số nào đó của tín hiệu, quá trình
này có thể loại bỏ nhiễu khỏi tín hiệu và giúp xử lý đường truyền
để chuyển tải dữ liệu tốt hơn.
 XỬ LÝ TÍN HIỆU
Mạch lọc tần số là mạch lọc lấy tín hiệu trong một hay một số
khoảng tần số nào đó, còn khoảng tần số khác lọc bỏ đi.

Thông thấp Thông cao

Thông dải Chặn dải

 XU HƯỚNG PHÁT TRIỂN
4 xu thế phát triển của Cơ Điện Tử ngày nay:
- Chuyển từ Cơ Điện Tử cao cấp sang Cơ Điện Tử
công nghiệp
- Thay thế các chức năng cơ khí bằng chức năng phần
mềm thông qua các hệ thống nhúng
- Chuyển từ phương pháp tiếp cận phối hợp các hệ
thống nhỏ sang phương pháp tiếp cận hệ thống lớn
toàn cục
- Vi Cơ Điện Tử (MEMS – Micro-Electro-Mechanical
Systems, NEMS – Nano-Electro-Mechanical-Systems)
 XU HƯỚNG PHÁT TRIỂN

Xu thế phát triển của Cơ Điện Tử tại VN:

- Robot làm việc trong môi trường độc hại, robot phục
vụ cho an ninh quốc phòng
- Các sản phẩm cơ điện tử trong các lĩnh vực cơ khí
trọng điểm
- Nghiên cứu vi cơ điện tử (MEMS) và nano cơ điện
tử (NEMS)
 ĐÀO TẠO CƠ ĐIỆN TỬ

Đào tạo kỹ sư Cơ Điện Tử trong các trường

Đại Học
- 1983: Học Viện Kỹ Thuật – Singapore
- 1985: Trường Đại Học Landcaster (Anh)
- 1990: Trường Đại Học TUT (Nhật Bản)
- 1999: Trường Đại Học Bách Khoa Tp HCM
- 2010: ………………..
ĐÀO TẠO CƠ ĐIỆN TỬ
Dunaferr University - Hungary
ĐÀO TẠO CƠ ĐIỆN TỬ
Southeast University - Nanjing
ĐÀO TẠO CƠ ĐIỆN TỬ
University of Tel Aviv - Israel
 ĐÀO TẠO CƠ ĐIỆN TỬ
Kyushu Institute of Technology - Japan
 ĐÀO TẠO CƠ ĐIỆN TỬ
Swinburne University of Technology - Australia
CỦNG CỐ KIẾN THỨC
 CÂU HỎI ÔN TẬP BÀI 1
1. Cơ điện tử là gì ? Cho 5 ví dụ về hệ thống cơ điện tử
thường gặp trong cuộc sống
2. Nêu các thành phần của hệ thống cơ điện tử
3. Tín hiệu đầu vào của hệ thống cơ điện tử là gì ? Nêu chức
năng của các tín hiệu đầu vào
4. Điều khiển hệ thống cơ điện tử là gì ? Nêu chức năng của
bộ điều khiển trong hệ thống cơ điện tử
5. Tín hiệu đầu ra của hệ thống cơ điện tử là gì ? Nêu chức
năng của các tín hiệu đầu ra