TD QucoporticJ GH master autossys ee Gesayriemen TON’L Exercice Considérant un oteur courant continu ce qu'il est un systéme électroméeanique. Done, il se compose d'une partie mécanique et une partie électrique comme illustré dans la figure 1 R L —C_} vr ve i Figure.1. Schéma équivalant d’un moteur & courant continu | Afin de décrire le modéle mathématique du moteur a courant continu, on demande de i 1. Donner l’équation électrique et mécanique en tenant compte que z a. Le couple moteur 7 = Ki(!) \e b. La force électromotrice e = K o(/) g 2. Donner I'équation différentielle qui décrit au dynamique du vitesse a(t) et déduire la ¥ fonction de transfére du systéme en boucle ouvert. \ 3, Déduire la représentation d’état du systéme pour : a xa[o(t) (Q] -[o() 4o(y| Beret) (| a c, Tenant compte la position angulaire (0), x=[0(t) o(¢) i() Dr. A. ZEROUALyall. : TOs OAs Splukion (xeric Std: A. Equatbn mécameque Ie oi antec. 4K = Kt (t) ti pda fe Riibidt jet dt fa: ¢@ = Kwlt) Re be +Kw(t)_= U Lt tal 2. Equakion deffere é All - i kL kw wy WDHe ee ee eer a eT at Z shaidacbeat dow(2): T dw gr - a hal gh iy Hdl ge ah Kuk) -U dw | ql RE dun | dRY KE fe te z Peet) ik rs =e “dt t GR alk) c= ij. wtdl | tat WG) ot $l 45 = fR=Kt ee ~~ Ma sepirootabion dak oo pa ae ys ult) xy 2 it) ee ple, aie rt h Kee 0.bw (Ue —— at cs i HE wld : a — St |= we ac bt RT i eeePal tone “4 Ly 4w i ww iw i) tbl th) ikl tk] (i ie) F/O) «| ee) ee ee as ~< 1 1 " w(K) (xe, -8 Sc} Be bd xg %g-= Uy _ os are J ete a jj de actos aot tt Ansa a etheat ols seg = ko Ps g oe Kenia King! 1 a, At oA? iy oly oe etl iG 0 =i oe xy | le [oA O)x qt dl cas Ree Lge =U Kur Ky = W- > 2 x Ws elt ow, ae 2 sae ay deSho = i x Ww La, ae = Rit hoe od He ody bey g Kael? 4 | |e ee o. Fes, o y= [0 A Let), My EU L LE 3 3 ae UL Kx, = tem +E a top MB ae El 0 F ARgart) — - (Ry+lf) J a \X Ly ee Oe io es ow oe eee oes ieee lee ee. | me | ee ee el oe me ot ck kl kl ell rerMaster! AutoRsys TON*2 ees : -10 -1 10 “fio (2 a}e-[S]e-[, ef 4. 7 uenberger pour l'estimation de I"état de systéme, on 1- Ver rifier observabilité du systéme selon le eritére de 2 Déterminer le gain d’observateur sachons gue le poly systéme est exprimé par: (s-+20)" Kalman, nome caractéristique associer & ce 3+ Déterminer 1a fonction de transfert de erreur d’estimation en sortie ¢ (s), 4- Déduire ta table des signatures assassiner, 5 Exprimer le fonction de générateur des résidus, afin de localiser les défauts Exercice 02 Reprenons le systéme suivant LOreweadoe asters Dat) WQ=Cx(N+FF(0) o -1 0 0 0} 10 0 Avec A=|100 -10 -1|, B= 0}, D,=|0|, =o 0 o}, O27 1 1 000 000 F,={0 1 0 001 Afin de reconstruire un générateur des résidus a base d’observateur qui est sensible au défaut et insensible aux perturbations 1- Verifier l'observabilité du systéme, 2. Déterminer les différents paramétres d’observateur a entrées inconnues, mettant M=diagl-5, -6,-7] 3+ Déterminer la fonction de transfert de I'errcur d’estimation en sortie ¢,(s), 4- Déduire la table des signatures assassiner, 5- Exprimer la fonction de générateur des résidus, afin de localiser les défauts. Dr. A. ZEROUAL06 (e/a 19 . TO n2 02: Robe TTT, Sed “ décul pon Va epaitend han puircinl \ ~ Pee + o|-& too Velen D Hoe do, seine hebon De cide cle “he x Da Heady. Le % ne practoat Cpu & pabyrtnc caradecrb ewe ot P= (54. 20\* d'ehacvoolin. 3 wa be vmnes fa fonckon de tomrbest Ab Precabin tde Da tase ae wi lt = Senet Rew ao Eat CA J oO -| 0-4 j22 => 0 ok ck m0, couplet done se so -A Age ot shiewale*~ Reais debvonatins rib Pls mene E i st ae i Poi S.o}_ =Ap_(| 1 4 sold, Se = ale Pte 82 AL —be| | Sti ly Pos = SHOU) (5, dole) 22848, l,5 Ae oat aaa 2,16. be Poly = S24 (dd, Lig lL, VS 4 ABS, Le thd apts 0) = Ld ils ia) ft — Dl ~ “cal ‘Ont bO 2 Adel, she ay bic 24 Ly WOO 2 AQ, Ale 4 ly + bly 393. ol, LoL Nd, (ea) il 383 - dol, 424-1, 201, 2 459. 2 / =plL3!_ 9 Ste B59 b= (23)°-4 (094) <8 Ul 38hVe" LO Set f xxx wn N f:\\c:\ es} xX Veh WUE TEAT TE Tish fe lcdaaahaon eee ans) ed begs PBNE . 19. 2 ve do +t ) wa 4, >t de) to 0 AGE de hohe de V erred enlc-abions BM Neuckion ey (3 = G(s ). 4G) 2 C[st-(A- Le) \*(fe- LFy)+f : -4 4 gaa | OA -d0-V2 0 at see ey) li olf = Jaa [ 0 Aah pare ey(n)z [4 0] |Steve A -A Ffo v2.0 \,|4-0 O\A =f. S40-VE 0. =Abav2| fo , shadive; ~1NE 0 Vid eyls) = (540.0) (5 70.2) 4% @ $,ivo 0 -Afavt ey (>) A e-00.Ve)govs) 49-04 4 Soe (SVEN BOVE | oy eve (sexo) (a) t Ba anili vara oe ire hg, défauts, Sa). dr a tall den ning tus onaitien, dL’ aes ey, A A Re fonction de OB wesclen dle Aiésicl °| pes Qs) = | 4 al S {aqua ae ie A 0 ve Jo- vAls Ab ine so-Vi)s ee eye bie +4054 4Q0 - U9: 19. ve. (audi, mi aad / y : Ps hs BLL Dal 0 bed | ill E fold | dot bola | ele “ sateme Tree ore eiprian”) UGE) hUfcach CET Te Rt ORE bat Erercice wPO4, 1. Plrsncallé da wg Sedo iC q 2% f = +7 CA =| M0 49 4 = Aint i-9| AA 4001 rae! 3 Laat, a) 2 Qonc he a omll- J. tr dlfloods a>_d rewaltin Life 0 0} he. 000 O10 hSey , yo yor fy \ s| +# 01 | fe Ea f ¢ i ef bee 0b. a 1 - ee aa Fa (My | Pf fife = 4} yy lol} seta y P Fy - : I. | = Siete NE i cee grt AA eal sal) HS Li i gwi at aS aS ea | Ulu OE GE aoe luc lO Tue loa, | py ea. Exernce no OA ts 1 a At al Me A 0 4 %, z Yefetid tal y ees i Ye Moo tA ae Z 4s h lo + 3 i ~ Vee A Paahuee: de oben ’ Fa badbahecd thi eye eae Sten % Megs AoE Cy={A 0 8 iC tet 16 to SES ad a> i Flo 1 8 lA 04 Fe aL loans \ A ra A 4 rt aa V FC gai pm ae Era Se oe“HEH Wes -42)- “Ee tla a fey Aer Equalows de phaitN a a Ye is ot es 8 Bi ayy =O — =e ye Ks d lid da s 508 Is «eee 4 45