Guia RobotStudio - Rapid - Modulo2

U M G U I A B Á S I C O E P R Á T I C O P A R A O S O F T W A R E
RobotStudio
MÓDULO 2 - ROBOTSTUDIO COM RAPID
P R O F . D R . J O S É S O A R E S B A T I S T A L O P E S
2021
JOSÉ SOARES BATISTA LOPES, DR.
PROFESSOR DO CURSO DE MECATRÔNICA DO INSTITUTO FEDERAL DE
EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO RIO GRANDE DO NORTE -
CAMPUS PARNAMIRIM
UM
GUIA
BÁSICO E PRÁTICO PARA O SOFTWARE ROBOTSTUDIO
MÓDULO 2 - ROBOTSTUDIO COM RAPID
Prof. Dr. José Soares Batista Lopes
IFRN - Campus Parnamirim
Rua Antônia de Lima Paiva, 155 - Bairro Nova Esperança, Parnamirim -
CEP: 59143-455
jose.soares@ifrn.edu.br
2021
DIAGRAMAÇÃO
José Soares Batista Lopes
CAPA
José Soares Batista Lopes
ILUSTRAÇÕES
canva.com
ÍCONES DA CAPA
canva.com
FICHA CATALOGRÁFICA
Catalogação da publicação na fonte elaborada pelo Bibliotecário
Cícero Filho Tavares – CRB: 15/511
L864u Lopes, José Soares Batista.

Bu0 B. Lopes,
UmJosé Soares
guia básico e prático para o software RobotStudio /José
Soares Batista Lopes. – Parnamirim, 2021.
112 p. : il. Collor ; Mód. 2 RobotStudio com RAPID
ISBN: 978-65-00-20495-7
1.Robótica. 2. Software. 3. Programação. I Lopes, José Soares

Batista. II. Titulo.
CDU 621.865.8
Edição eletrônica: E-books CONTATO

Linha Editorial: Tecnologias ( Ciências aplicadas) Prof. Dr. José Soares Batista Lopes
Disponível para download em: IFRN - Campus Parnamirim
http://memoria.ifrn.edu.br Rua Antônia de Lima Paiva, 155 - Bairro Nova
Esperança, Parnamirim - CEP: 59143-455
jose.soares@ifrn.edu.br
Lista de Figuras
Pag.
FIGURA 1.1 - MENU COM AS FUNCIONALIDADES DO ROBOTSTUDIO. 13
FIGURA 1.2 - OPÇÕES PARA CRIAR ESTAÇÕES. 14
FIGURA 1.3 - PASSOS PARA SEGUIR NA SEGUNDA OPÇÕES. 15
FIGURA 1.4 - MENU GRAPHICS TOOLS. 15
FIGURA 1.5 - MODOS DE REPRESENTAÇÃO. 16
FIGURA 2.1 - MODOS DE MOVIMENTO DO MANIPULADOR. 18
FIGURA 2.2 - MODOS NAS JUNTAS DO MANIPULADOR. 18
FIGURA 2.3 - MODO JOG LINEAR. 19
FIGURA 2.4 - MODO MOVIMENTO RE-ORIENTE. 19
FIGURA 2.5 - MODELO DO ROBÔ ATUAL. 20
FIGURA 2.6 - MODO DE MOVIMENTO JOINT JOG. 20
FIGURA 2.7 - MODO MOVIMENTO LINEAR JOG. 21
FIGURA 2.8 - OPÇÕES DE VISUALIZAÇÃO. 21
FIGURA 2.9 - IMPORTAR A FERRAMENTA MYTOOL. 22
FIGURA 2.10 - LAYOUT (1), BASE DO ROBÔ (2) E FERRAMENTA APLICADA (3). 22
FIGURA 2.11 - CRIAR UM BOX. 23
FIGURA 2.12 - PARÂMETROS DE CONFIGURAÇÃO DO BOX. 23
FIGURA 2.13 - CRIAR UM TARGET. 24
FIGURA 2.14 - JANELA PARA CRIAR O TARGET. 24
FIGURA 2.15 - OPÇÕES DE CONFIGURAÇÃO SNAP OBJECT. 24
FIGURA 2.16 - SELECIONANDO OS CANTOS PARA CRIAR O TARGET. 25
FIGURA 2.17 - CRIANDO OS QUATRO TARGETS REFERENTES AO BOX. 25
FIGURA 2.18 - TARGETS CRIADOS: TARGET_10, TARGET_20, TARGET_30 E TARGET_40. 26
FIGURA 2.19 - VISUALIZAÇÃO DA FERRAMENTA NO OBJETO. 26
FIGURA 2.20 - MODIFICAÇÃO DA ROTAÇÃO DO TARGET. 27
FIGURA 2.21 - ROTAÇÃO NO EIXO Y. 27
FIGURA 2.22 - COPIA A ORIENTAÇÃO DO TARGET. 27
FIGURA 2.23 - APLICA AS ORIENTAÇÃO NOS TARGETS. 28
Lista de Figuras
Pag.
FIGURA 2.24 - CRIAR UM PATH (CAMINHO). 28
FIGURA 2.25 - PERCURSO CRIADO. 28
FIGURA 2.26 - TESTA O MOVIMENTO DO PERCURSO CRIADO. 29
FIGURA 3.1 - CRIA UM CAMINHO VAZIO. 31
FIGURA 3.2 - JANELA DE AVISO. 31
FIGURA 3.3 - MOSTRA O ROBÔ NA POSIÇÃO INICIAL E DEPOIS COM O MOVIMENTO NO
EIXO Y PARA A POSIÇÃO 1. 32
FIGURA 3.4 - MOVIMENTO DA POSIÇÃO 1 PARA A POSIÇÃO 2 (FINAL). 32
FIGURA 3.5 - TARGETS CRIADAS. 33
FIGURA 3.6 - MOSTRA COMO FICA O PATH_10. 33
FIGURA 3.7 - JANELA SYNCHRONIZE TO RAPID. 34
FIGURA 3.8 - ABA SIMULATION. 34
FIGURA 3.9 - INSERIR UM BOX. 35
FIGURA 3.10 - PARÂMETROS PARA CRIAR O BOX. 35
FIGURA 3.11 - RESULTADO DA PAREDE 3D COMO OBSTÁCULO. 36
FIGURA 3.12 - MODIFICANDO AS JUNTAS 5 E 6 PARA EVITAR ERRO DE SINGULARIDADE 36
FIGURA 3.13 - CRIANDO UM CAMINHO. 37
FIGURA 3.14 - ETAPAS PARA CRIAR UM PERCURSO. 37
FIGURA 3.15 - (1) BOX 1, (2) BOX 2 E (3) PAREDE. 38
FIGURA 3.16 - DISPOSIÇÃO DOS OBJETOS: BOX 1(1), BOX 2(2) E PAREDE (3). 38
FIGURA 4.1 - DISPOSIÇÃO DO BOX E NA ESTAÇÃO COM O MANIPULADOR. 40
FIGURA 4.2 - OBJETO CURVE THING. 41
FIGURA 4.3 - CURVE THING NO ESPAÇO QUANDO INSERIDO NA ESTAÇÃO. 41
FIGURA 4.4 - CAMINHO PARA ACESSAR SET POSITION. 42
FIGURA 4.5 - CONFIGURAÇÃO E REPOSICIONAMENTO DO OBJETO. 42
FIGURA 4.6 - EM (1) OS TIPOS DE SNAP E EM (2) UM EXEMPLO DO SNAP OBJECT ATIVO. 43
FIGURA 4.7 - CRIA UM WORKOBJECT. 43
Lista de Figuras
Pag.
FIGURA 4.8 - JANELA COM PARÂMETROS DO WORKOBJECT. 43
FIGURA 4.9 - EM (1) PATH&TARGETS E EM (2) A OPÇÃO MODIFY WORKOBJECT. 44
FIGURA 4.10 - JANELA MODIFY WORKOBJECT E EM SEGUIDA A JANELA FRAME BY POINTS. 44
FIGURA 4.11 - DISPOSIÇÃO DOS PONTOS A SEREM CRIADOS COMO WORKOBCECT. 45
FIGURA 5.1 - JANELA DE CONFIRMAÇÃO DA NOVA POSIÇÃO DA FERRAMENTA MYTOOL. 47
FIGURA 5.2 - JANELAS PARA CRIAR O WORKOBJECT. 47
FIGURA 5.3 - SEQUÊNCIA DE VÉRTICES A SEREM ESCOLHIDOS PARA CRIAR O WORKOBJECT. 48
FIGURA 5.4 - PASSOS PARA INSERIR O PONTO AO VÉRTICE: (1) SELECIONA O CAMPO, (2)
CLICA NO CAMPO E EM (3) O CANTO SELECIONADO COM A AJUDA DO SNAP END. 48
FIGURA 5.5 - PONTOS DOS VÉRTICES CRIADOS DO WORKOBJECT. 49

FIGURA 5.6 - RESULTADO FINAL DOS TARGETS CRIADOS. 49
FIGURA 5.7 - VISUALIZAÇÃO DA FERRAMENTA NOS TARGETS. 50
FIGURA 5.8 - PROCESSO PARA ROTACIONAR A FERRAMENTA. 50
FIGURA 5.9 - TARGET_10 ROTACIONADO NO EIXO X. 51
FIGURA 5.10 - TARGET_10 ROTACIONADO NO EIXO Z. 51
FIGURA 5.11 - CONFIGURAÇÕES DO MANIPULADOR. 52
FIGURA 5.12 - TARGETS COM ORIENTAÇÕES CORRIGIDAS. 52
FIGURA 5.13 - PROCESSO PARA A CRIAÇÃO DE UM CAMINHO - PATH_10. 53
FIGURA 5.14 - CAMINHO CRIADO. 53
FIGURA 5.15 - ATUALIZA O CÓDIGO. 54
FIGURA 6.1 - FUNÇÕES GRAPHICS TOOLS. 56
FIGURA 6.2 - ATIVA A FUNÇÃO SURFACE SELECTION. 56
FIGURA 6.3 - ACESSO AO CREATE BORDER AROUND SURFACE. 56
FIGURA 6.4 - CRIANDO A SUPERFÍCIE. 57
FIGURA 6.5 - CURVA NA SUPERFÍCIE. 57
FIGURA 6.6 - ATIVANDO CURVE SELECTION. 57
FIGURA 6.7 - ATIVANDO O AUTOPATH. 58
FIGURA 6.8 - CRIANDO OS EDGES(BORDAS) E INSERINDO A BORDA 1. 58
Lista de Figuras
Pag.
FIGURA 6.9 - INSERINDO A BORDA 2. 59
FIGURA 6.15 - RESULTADO FINAL. 61
FIGURA 6.16 - CONFIGURANDO REFERENCE SURFACE. 62
FIGURA 6.17 - AJUSTANDO O PARÂMETRO APPROXIMATION PARAMETERS. 62
FIGURA 6.18 - AJUSTANDO O CAMPO TOLERENCE. 62
FIGURA 6.19 - AVISOS DE ERROS NO PATH_20. 63
FIGURA 6.20 - VERIFICANDO A POSIÇÃO DA FERRAMENTA. 63
FIGURA 6.21 - CORRIGINDO A ROTAÇÃO NO TARGET 50. 64
FIGURA 6.22 - AJUSTANDO O EIXO Z NO TARGET 50. 64
FIGURA 6.23 - CONFIGURAÇÃO DO ROBÔ (1) E POSIÇÃO DA FERRAMENTA (2) NO TARGET 50... 65
FIGURA 6.24 - TODOS OS TARGETS. 65
FIGURA 6.25 - AJUSTANDO OS TARGETS NO EIXO Z (1) ANTES E EM (2) DEPOIS. 65
FIGURA 6.26 - AJUSTANDO A ORIENTAÇÃO DO TARGET 50. 66
FIGURA 6.27 - ALINHANDO O EIXO Z COM OS DEMAIS TARGETS. 66
FIGURA 6.28 - PERCURSO ALTERADO PARA A ZONA FINE. 67
FIGURA 6.29 - ERRO NA INSTRUÇÃO. 67
FIGURA 6.30 - CORRIGINDO O ERRO. 67
FIGURA 7.1 - ADICIONANDO SMARTCOMPONENT. 69
FIGURA 7.2 - INSERINDO O COMPONENTE. 69
FIGURA 7.3 - PARÂMETROS PARA AJUSTAR O COMPONENTE NA ESTAÇÃO. 70
FIGURA 7.4 - FERRAMENTA FRONIUS ROBACTA MTG4000. 70
FIGURA 7.5 - INSERINDO UM BOX E UM CILINDRO. 70
FIGURA 7.6 - RENOMEANDO PARA CILINDRO E QUADRADO. 71
Lista de Figuras
Pag.
FIGURA 7.7 - ATALHO PARA CRIAR UM TARGET - CTRL_+ R. 71
FIGURA 7.8 - CRIAR OS WOB_QUADRADO E WOB_CILINDRO. 71
FIGURA 7.9 - VINCULAR AO WOB_QUADRADO. 72
FIGURA 7.10 - CRIAR O AUTOPATH. 72
FIGURA 7.11 - PARÂMETROS A SEREM AJUSTADOS. 73
FIGURA 7.12 - AUTOPATH CONFIGURADO. 73
FIGURA 7.13 - VISUALIZANDO A POSIÇÃO DA FERRAMENTA. 74
FIGURA 7.14 - CONFIGURANDO AS ROTAÇÕES DOS TARGETS. 74
FIGURA 7.15 - OBSERVANDO O MOVIMENTO. 75
FIGURA 7.16 - CORRIGINDO A ROTA. 75
FIGURA 7.17 - ALTERANDO O WOB_QUADRADO. 76
FIGURA 7.18 - INSERINDO AS BORDAS NO AUTOPATH. 76
FIGURA 7.19 - ORIENTAÇÃO DO TARGET_60 CORRIGIDO. 76
FIGURA 7.20 - TARGET_10 NOS PATH_10 E PATH_20. 77
FIGURA 7.21 - CÓDIGO RAPID. 77
FIGURA 8.1 - ACESSANDO O CHANGE OPTIONS. 79
FIGURA 8.2 - ADICIONANDO O MÓDULO DIGITAL - 709-1 DEVICENET MASTER/SLAVE. 79
FIGURA 8.3 - JANELA SOLICITANDO REINICIAR E JANELA APRESENTANDO O PROCESSO DE
REINICIAR DO CONTROLADOR. 80
FIGURA 8.4 - ACESSANDO I/O SYSTEN. 80
FIGURA 8.5 - JANELA DE CONFIGURAÇÃO. 80
FIGURA 8.6 - JANELAS PARA ADICIONAR OS SINAIS DIGITAIS: DI0, DI1, DI2 E DI3. 81
FIGURA 8.7 - JANELA CONTROLLER PARA REINICIAR - RESTART. 81
FIGURA 8.8 - JANELA I/O SYSTEM. 82
FIGURA 8.9 - SINAIS ADICIONADOS. 82
FIGURA 8.10 - ACESSANDO I/O SIMULATOR. 83
FIGURA 8.11 - CONFIGURAÇÃO DOS SINAIS NO IRB2600_12_165. 83
FIGURA 8.12 - ESTAÇÃO SIMULANDO AS ENTRADAS DIGITAIS. 83
Lista de Figuras
Pag.
FIGURA 9.1 - ACESSO AO I/O SYSTEM. 85
FIGURA 9.2 - JANELA DE CONFIGURAÇÃO I/O SYSTEM. 85
FIGURA 9.3 - ADICIONANDO OS SINAIS ENTRADA1 E ENTRADA2. 86
FIGURA 9.4 - BOTÃO RESTART. 86
FIGURA 9.5 - CÓDIGO RAPID. 86
FIGURA 9.6 - BOTÃO APPLY PARA CONFIRMAR AS MUDANÇAS NO CÓDIGO. 87
FIGURA 9.7 - BOTÃO I/O SIMULATOR. 87
FIGURA 9.8 - CONFIGURAÇÃO DOS SINAIS NO IRB2600_12_165. 87
FIGURA 10.1 - MÓDULOS DE PROGRAMA E MÓDULOS DE SISTEMA. 90
FIGURA 10.2 - ESTAÇÃO DE TRABALHO COM O MANIPULADOR. 95
FIGURA 10.3 - ACESSANDO O CÓDIGO. 95
FIGURA 10.4 - CÓDIGO OLA, MUNDO 96
FIGURA 10.5 - ACESSANDO O OPERATOR WINDOW. 96
FIGURA 10.6 - INICIALIZANDO OS TESTES DO CÓDIGO. 97
FIGURA 10.7 - RESULTADO DO TESTE COM O OPERATOR WINDOW. 97
FIGURA 10.8 - CÓDIGO RAPID COM OPERERANDO BOOLEANO. 98
FIGURA 10.9 - RESULTADO DO ENSAIO 2 COM O OPERATOR WINDOW. 98
FIGURA 10.10 - CÓDIGO RAPID COM OPERERANDO MATEMÁTICO. 99
FIGURA 10.12 - FLUXOGRAMA DO IF. 100
FIGURA 10.13 - CÓDIGO RAPID COM CONTROLE DE FLUXO. 102
FIGURA 10.15 - CÓDIGO RAPID COM CONTROLE DE FLUXO - FOR. 103
FIGURA 10.17 - CÓDIGO RAPID COM CONTROLE DE FLUXO - FOR COM STEP. 104
FIGURA 10.18 - CÓDIGO RAPID COM CONTROLE DE FLUXO - WHILE. 105
FIGURA 10.20 - CÓDIGO RAPID COM CONTROLE DE FLUXO - TEST. 107
Lista de Figuras
Pag.
FIGURA 10.22 - ZONA FINE DE APROXIMAÇÃO. 109
FIGURA 10.23 - ZONA Z50 E TABELA COM ALGUMAS ZONAS. 109

Apresentação
Nós professores tivemos que nos reinventar, neste momento de pandemia,
mudando a nossa realidade nos laboratórios e salas de aula. Este guia é
destinado aos alunos do curso de técnico integrado ou subsequente de
Mecatrônica do IFRN-Campus Parnamirim e aos demais alunos interessados
em conhecer a ferramenta de simulação e programação - RobotStudio.
Este material orienta os passos para criar movimentos com as instruções
de programação com a linguagem RAPID com ensaios simulados step by step
simulando problemas de maneira simples e prática envolvendo a teoria da
disciplina Robótica Industrial.
Neste momento de pandemia as nossas aulas estão ocorrendo on-line
(momentos síncronos) e o simulador está colaborando para que estes momentos
sejam mais interessantes e lúdicos para os alunos.
O Software RobotStudio da ABB auxilia o aluno na programação off-line
de rotinas de programação de movimentos, ou seja, sem a necessidade de um
manipulador industrial, diminuindo assim as dificuldades de ensino na
pandemia. Este material foi dividido em 2 módulos: esse é o segundo que
contém a programação dos movimentos com o RobotStudio utilizando a
linguagem de programação RAPID e o primeiro módulo explica o
funcionamento e a operação do FlexPendant com os Robôs da ABB.
Prof. Dr. José Soares B. Lopes

Sumário
Pag.
1. INTRODUÇÃO AO ROBOTSTUDIO 12
1.1 OBJETIVO 13
1.2 REQUISITOS MINÍMOS PARA A INSTALAÇÃO 13
1.3 AMBIENTE DE TRABALHO 13
1.4 ABRIR E SIMULAR UM AMBIENTE DE TRABALHO 14
1.5 CRIAR UMA ESTAÇÃO DE TRABALHO 14
1.6 MODOS DE VISUALIZAÇÃO 15
1.7 AVALIAÇÃO DE APRENDIZAGEM 16
2. MOVIMENTOS DE JUNTAS 17
2.1 MOVIMENTO DE JUNTA - MANUAL 18
2.2 MOVIMENTO LINEAR - MANUAL 19
2.3 MOVIMENTO RE-ORIENTE - MANUAL 19
2.4 MOVIMENTO MANUAL DE JUNTAS NA FORMA NUMÉRICA 20
2.5 PRÁTICANDO - CRIANDO UMA TRAJETÓRIA DESVIANDO DE OBSTÁCULOS 22

3. CRIAR CAMINHOS OU TRAJETÓRIAS (PATH) 30
3.1 CRIANDO TARGET POINT 31
3.2 CRIAR UM CAMINHO 33
3.3 PRATICANDO - CRIANDO UMA TRAJETÓRIA DESVIANDO DE OBSTÁCULOS 35

4. CRIAR UM WORKOBJECT 39
5. CRIAR UM CAMINHO BASEADO NO WORKOBJECT 46
Sumário
Pag.
6. CRIAR UM CAMINHO BASEADO NOS VÉRTICES DE UM OBJETO 55
7. CRIAR VÁRIOS PATH'S COM OS WORKOBJETOS E SUAS TRAJETÓRIAS 68
8. REALIZAR PAUSA COM SINAIS DO SISTEMA 78
9. INSERIR MÓDULO DIGITAL NO ROBOTSTUDIO 84
10. INTRODUÇÃO AO RAPID 88
10.1 ESTRUTURA DO PROGRAMA 90
10.2 VARIÁVEIS 92
10.3 VARIÁVIES PERSISTENTES 93
10.4 CONSTANTES 93
10.5 OPERADORES 93
10.6 VETORES E MATRIZES 97
10.7 TIPO ROBTARGET 97
10.8 ENSAIO 1 - PRIMEIRO PROGRAMA EM RAPID 96
10.9 ENSAIO 2 - OPERADORES RELACIONAIS 99
10.10 ENSAIO 3 - OPERADORES NUMÉRICOS 100
10.11 CONTROLE DE FLUXO 101
10.12 ENSAIO 4 - CONTROLE DE FLUXO - IF/ELSE/ENDIF 103
10.13 ENSAIO 5 - CONTROLE DE FLUXO - FOR/ENDFOR 104
10.14 ENSAIO 6 - CONTROLE DE FLUXO - FOR/ENDFOR COM STEP 105
10.15 ENSAIO 7 - CONTROLE DE FLUXO - WHILE/ENDWHILE 106
10.16 ENSAIO 8 - CONTROLE DE FLUXO - TEST/ENDTEST 108
10.17 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO 109
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 112
12
01
1. INTRODUÇÃO AO ROBOTSTUDIO
13
RobotStudio é uma ferramenta de engenharia para configurar e programar robôs da ABB

tanto os robôs físicos do chão de fábrica quanto os robôs virtuais em um computador. O
RobotStudio é um software para a criação off-line, programação, e simulação de células robô.
Seus recursos avançados de modelagem e simulação ajudam a visualizar o controle de vários
robôs, somando com os de recursos de segurança, visão 3D e supervisão remota do robô.
O ambiente de programação integrado do RobotStudio permite a programação online e
offline de controladores de robôs. No modo online, ele é conectado a um controlador real e no
modo offline, ele é conectado a um controlador virtual que emula um controlador real em um
computador.
A versão básica de teste e gratuita oferece todas as funcionalidades por 30 dias e pode ser
baixado em http://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads.
1.1 OBJETIVO
Pretende-se com este tutorial guiar o estudante na aprendizagem e aplicação de conceitos

fundamentais na utlização de manipuladores industriais, através do Software RobotStudio da
ABB ( acrónimo de Asea Brown Boveri).
1.2 REQUISITOS MINÍMOS PARA A INSTALAÇÃO
CPU - Processador de 2,0 GHz ou mais rápido, vários núcleos recomendados.

Memória - 8 GB mínimo.
Disco Rígido - Mais de 10 GB de espaço livre, unidade de estado sólido (SSD) recomendada.
Placa de vídeo - Placa gráfica de jogos de alto desempenho compatível com DirectX 11 de
qualquer um dos principais fornecedores. Para o modo de raio avançado, o nível de recurso
Direct3D 10_1 ou superior é necessário.
Configurações do visor - Recomenda-se 1920 x 1080 pixels ou resolução superior.
1.3 AMBIENTE DE TRABALHO
Realize um duplo clique no ícone do RobotStudio 2021.1.1. O ambiente do RobotStudio é

aberto e observamos na parte superior do programa as abas com o menu do RobotStudio( File,
Home, Modeling, Simulation, Controller, Rapid e Add-Ins), Figura 1.1.
Figura 1.1 - Menu com as funcionalidades do RobotStudio.
Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

Versão 21.1.9393.1
14
Observamos nas abas da Figura 1.1:

File - Acesso aos recursos de criar, abrir, salvar e ajuda;
Home - A possibilidade de importar, criar caminhos e mudar parâmetros de visualização
na estação de trabalho;
Modeling - Criar, importar e vincular ações a componentes dentro do cenário da
estação de trabalho;
Simulation - Configurar, controlar e gravar simulações em vídeo;
Controller - Adicionar, configurar, reinicializar parâmetros do controlador do
manipulador;
RAPID - Checar, adicionar, alterar e debugar a linguagem de programação RAPID;
Add-Ins - Acesso a opções adicionais instaladas.
1.4 ABRIR E SIMULAR UM AMBIENTE DE TRABALHO
O RobotStudio disponibiliza três funcionalidades:

Pack and Go - Permite exportar todo o ambiente de trabalho num único arquivo
comprimido.
Unpack and work - Permite abrir e trabalhar em um ambiente de trabalho salvo em Pack
and Go.
Save Station as Viewer - Permite salvar a estação com simulações que tenham sido
executadas, permitindo visualizar as soluções em computadores que não tenham instalador
o RobotStudio.
1.5 CRIAR UMA ESTAÇÃO DE TRABALHO
Para criar uma estação de trabalho. Deve-se clicar em File e depois em New. A Figura 1.2
apresenta as três opções: Solution with Station, Solution with Station and Virtual Controller e
Empty Station.
Figura 1.2 - Opções para criar estações.

Versão 21.1.9393.1
15
A primeira opção Solution with Empty Station cria um ambiente vazio, ou seja, deve-se
nessa opção inserir o robô manipulador e o seu controlador. A segunda opção Solution wit
Station and Robot Controller cria um ambiente com o modelo do robô manipulador e o
controlador compatível. Já a terceira opção Empty Station cria um ambiente de trabalho vazio.
A opção escolhido neste guia é a segunda opção, pois já contempla o controlador de acordo
com o robô manipulador escolhido, Figura 1.3.
Figura 1.3 - Passos para seguir na segunda opções.
1 Nome da aplicação
2 Local onde serão guardados os arquivos
3 Software do Controlador
4 Modelo do Robô Manipulador
5 Clique no botão "Create"

Versão 21.1.9393.1
1.6 MODOS DE VISUALIZAÇÃO
Há alguns modos de visualização do manipulador no ambiente de trabalho, porém

quanto mais recursos gráficos, o sistema fica mais lento e o processamento computacional
por parte do software exige mais memória. Para auxiliar no processamento podemos alterar
o modo de visualização do RobotStudio. Basta acessar a opção Home, em clicar em Graphics
Tools, Figura 1.4.
Figura 1.4 - Menu Graphics Tools.

Versão 21.1.9393.1
16
Clique em Representation na Figura 1.4 e escolha o modo desejado: Surface, Wireframe, Both,
Hidden- line removal ou Wireframe-Triangles
Wireframe-Triangles,, Figura 1.5.
Figura 1.5 - Modos de representação.
Surface
Hidden- line removal

Both
Wireframe
Wireframe-Triangles
Versão 21.1.9393.1
1.7 AVALIAÇÃO DE APRENDIZAGEM
Questão 1. Crie uma nova estação de trabalho com o robô IRB120 3kg 0.58m e altere o
modo de visualização para Wireframe.
17
02
2. MOVIMENTOS DE JUNTAS
2. MOVIMENTAS DE JUNTAS 18
2. MOVIMENTOS DE JUNTAS
Há 3 formas de realizar os movimentos nas juntas do manipulador industrial. Clique na

aba Home e observe as opções em Freehand, figura 2.1.
Figura 2.1 - Modos de movimento do manipulador.

Versão 21.1.9393.1
2.1 MOVIMENTOS DE JUNTA - MANUAL
Neste modo, quando selecionado a junta, esta fica marcada, Figura 2.2. Experimente
movimentar cada junta. Para isso, use o mouse e selecione a opção Home -> Freehand -> Jog
Joint (opção 1, na Figura 2.1).
Figura 2.2 - Modos nas juntas do manipulador.

Versão 21.1.9393.1
2.2 MOVIMENTO LINEAR - MANUAL
O Movimento Linear apresenta os eixos azul z, eixo vermelho x e eixo verde y. Com o
mouse você pode deslocar cada eixo para a posição desejada. Para isso, use o mouse e
selecione a opção Home -> Freehand -> Jog linear (opção 2, na Figura 2.1).
Figura 2.3 - Modo jog linear.

Versão 21.1.9393.1
2.3 MOVIMENTO RE-ORIENTE - MANUAL
O Movimento Re-oriente apresenta também os eixos nas cores padrão. Esse movimento
é utilizado para movimentar as ferramentas com precisão. Para isso, use o mouse e selecione
a opção Home -> Freehand -> Jog re-orient (opção 3, na Figura 2.1).
Figura 2.4 - Modo movimento re-oriente.

Versão 21.1.9393.1
2.4 MOVIMENTO MANUAL DE JUNTAS NA FORMA NUMÉRICA
Para realizar os movimentos na forma numérica. Deve-se clicar na aba Layout e clicar
com o botão direito no IRB 120_3_58___01, Figura 2.5. Em seguida, encontra-se as opções:
Mechanism Joint Jog, Mechanism Linear Jog, Move to Pose, Configurations e Show Work Envelope.
Figura 2.5 - Modelo do robô atual.

Versão 21.1.9393.1
Mechanism Joint Jog
A janela da Figura 2.6 possibilita controlar com precisão junta por junta. Podendo alterar
o passo, e assim, aumentado ou diminuindo o step. Pode-se digitar um ângulo ou arrastar
com o mouse a junta para verificar o movimento.
Figura 2.6 - Modo de movimento Joint Jog.

Versão 21.1.9393.1
Mechanism Linear Jog
Já no movimento linear as possibilidades de movimento levam em consideração os eixos,

Figura 2.7.
Figura 2.7 - Modo movimento Linear Jog.

Versão 21.1.9393.1
Move to Pose
Esta opção coloca o robô na sua pose, ou seja, na sua postura inicial com todas as juntas
e os ângulos na sua posição zero. Para isso, escolha a opção Jump to Home.
Configurations
Todo o manipulador têm um sistema de configuração de coordenadas, de acordo com o

sitema referencial.
Show Work Envelope Figura 2.8 - Opções de visualização.
Esta a opção Show Work Envelope, a janela ao lado

aparecerá com duas opções: 2D ou 3D para visualizar o
espaço de trabalho do manipulador podendo escolher
também se deseja analisar o espaço alcançável pelo punho
ou pela ferramenta, Figura 2.8.

Versão 21.1.9393.1
2.5 PRATICANDO - CRIANDO UMA TRAJETÓRIA LINEAR
Para essa prática devemos inserir uma ferramenta e um box (quadrado) para o robô
realizar o movimento de percorrer as bordas com a ferramenta.
1. Clique na aba em Home, em seguida Import Library e escolha a opção Equipment. Clique em
myTool, Figura 2.9.
Figura 2.9 - Importar a ferramenta MyTool.

Versão 21.1.9393.1
A ferramenta quando é inserida aparece na base do manipulador, Figura 2.10 (2). Para
que ela fique no punho do manipulador deve-se clicar na ferramenta MyTool, Figura 2.10 (1)
com o mouse e arrastar para cima do IRB120_3_58__01 na aba Layout e soltar botão do mouse.
Esse procedimento adiciona a ferramenta ao manipulador, Figura 2.10 (3).
Figura 2.10 - Layout (1), base do robô (2) e ferramenta aplicada (3).

Versão 21.1.9393.1
2. Vamos inserir um Box. Clique na aba Modeling e depois, clique em Solid e escolha a opção
Box, Figura 2.11.
Figura 2.11 - Criar um box.

Versão 21.1.9393.1
3. Insira os parâmetros no Create Box e clique no botão Create, Figura 2.12.

Posição em x (mm) = 500,0
Posição em y (mm) = -150,0
Length(mm) = 100,0
Width(mm)= 300,0
Height(mm)= 100,0
Figura 2.12 - Parâmetros de configuração do box.

Versão 21.1.9393.1
4. Clique na aba Home e depois em Target - > Create Target, Figura 2.13.
Figura 2.13 - Criar um Target.

Versão 21.1.9393.1
A janela a seguir, aparece para criar o target, Figura 2.14 .
Figura 2.14 - Janela para criar o Target.

Versão 21.1.9393.1
5. Vamos criar os 4 pontos relacionados aos vértices do Box. Devemos habilitar a função Snap
Object que funciona como um imã ajudando a encontrar os pontos da borda do quadrado,
Figura 2.15.
Figura 2.15 - Opções de configuração snap object.

Versão 21.1.9393.1
6. Selecione o campo position (mm), Figura 2.16 (1) em seguida clique no vértice 1 do box
como mostra a Figura 2.16 (2). Perceba que aparece uma bola ligando ao vértice. Isso
acontece porque foi habilitado o Snap Object.
Figura 2.16 - Selecionando os cantos para criar o target.

Versão 21.1.9393.1
7. Repita nas outras extremidades do box. Sempre selecionando antes o campo Position (mm)
com o mouse, Figura 2.17 (1) e depois, clicando no vértice do Box até completar todos os
vértices, Figura 2.17 (2). Por último, clique no botão Create.
Figura 2.17 - Criando os quatro targets referentes ao box.

Versão 21.1.9393.1
8. Pode-se observar que os Targets foram criados, Figura 2.18.
Figura 2.18 - Targets criados: Target_10, Target_20, Target_30 e Target_40.

Versão 21.1.9393.1
9. Clique com o botão direito do mouse em cima do Target_10 e escolha a opção View Tool at
Target -> MyTool, Figura 2.19 (1). Observa-se na Figura 2.19 (2) a ferramenta na posição para
baixo. A posição da ferramenta nessa posição dificulta o robô manipulador encontrar os
ângulos necessários para criar o movimento. A próxima etapa vai rotacionar a ferramenta
para facilitar o algoritmo de trajetória do manipulador.
Figura 2.19 - Visualização da ferramenta no objeto.

Versão 21.1.9393.1
10. Clique com o botão direito em cima do Target_10 e escolha a opção Modify Target -> Rotate ,
Figura 2.20.
Figura 2.20 - Modificação da rotação do target.

Versão 21.1.9393.1
Figura 2.21 - Rotação no eixo y.

11. Rotacione no eixo y 180º para que o robô possa
alcançar, Figura 2.21.

Versão 21.1.9393.1
12. Agora clique com o botão direito em cima do Target_10 e escolha a opção Copy Orientation,
Figura 2.22.
Figura 2.22 - Copia a orientação do Target.

Versão 21.1.9393.1
13. Selecione os demais Targets e clique com o botão direito do mouse em cima dos Targets
selecionados e escolha a opção Apply Orientation, Figura 2.23.
Figura 2.23 - Aplica as orientação nos Targets.

Versão 21.1.9393.1
14. Em seguida clique com o botão direito do mouse em Paths & Procedures e pressione Create
Path, Figura 2.24.
Figura 2.24 - Criar um Path (caminho).

Versão 21.1.9393.1
15. Selecione todos os Targets e arraste para o Path_10, Figura 2.25.
Figura 2.25 - Percurso criado.

Versão 21.1.9393.1
16. Para testar o movimento. Clique com o botão direito do mouse em cima do Path_10 e
selecione Move Along Path. Veja o movimento do robô, Figura 2.26.
Figura 2.26 - Testa o movimento do percurso criado.

Versão 21.1.9393.1
Questão 1. Realize as etapas e no final informe as coordenadas desejadas dos objetos

inseridos na estação de trabalho.
01 – Insira o IRB 120 na sua estação de trabalho.
02 – Desloque o robô manipulador 400 mm no eixo Z;
03 – Insira um quadrado com tamanho 900mm, largura 700 mm e altura 400mm na
estação de trabalho.
04 – Centralize o robô manipulador na base criada e informe os valores de X,Y e Z da
base criada e do robô manipulador.
05 - Insira um quadrado e faça o manipulador seguir os quatros cantos do quadrado

(box) com base no ponto anterior.
30
03
3. CRIAR CAMINHOS OU
TRAJETÓRIAS (PATH)
31
3. CRIAR CAMINHOS OU TRAJETÓRIAS (PATH)
Há diversas formas de criar os caminhos ou trajetórias. Todas as formas dependem de

uma postura do manipulador, conhecido como Target Point em inglês. Para isso, devemos
iniciar com um ponto inicial ( geralmente a posição zero do robô ).
3.1 CRIANDO TARGET POINT
Vamos apresentar uma da formas de criar o Target Point ou as suas posições com os
seguintes passos:
1. Clique em Home, depois em Path em seguida, em Empth Path de acordo com a Figura 3.1.
Figura 3.1 - Cria um caminho vazio.

Versão 21.1.9393.1
Se for o primeiro Target Point irá surgir uma janela de aviso, Figura 3.2. Solicitando a
confirmação na utilização da ferramenta padrão tool0 e do workObjet0. Clique Sim e
marque a opção Don't show message about this again.
Figura 3.2 - Janela de aviso.

Versão 21.1.9393.1
32
2. Clique em Jog Linear e mova o robô para a posição 1, Figura 3.3 a direita no eixo y negativo
em relação ao robô (posição inicial). Clique em seguida, em Teach Instruction para guardar a
posição, ou apreender a posição modificada (posição 1), Figura 3.1.
Figura 3.3 - Mostra o robô na posição inicial e depois com o movimento no eixo y para a posição 1.
posição 1 posição inicial

Versão 21.1.9393.1
3. Mova o robô da posição 1 para baixo no eixo z negativo para a posição 2. A Figura 3.4
mostra a posição final do movimento, em seguida, clique na instrução Teach Instruction.
Figura 3.4 - Movimento da posição 1 para a posição 2 (final).

posição 1 posição 2 (final)

Versão 21.1.9393.1
33
4. Escolha o separador Paths&Targets na Figura 3.5 e expanda as propriedades do robô de

modo a visualizar as poses (Targets) criadas anteriormente. A Figura 3.5 mostra as targets
criadas: Target_10 e Target_20.
Figura 3.5 - Targets criadas.

Versão 21.1.9393.1
3.2 CRIAR UM CAMINHO
Agora vamos criar um caminho. Clique com o botão direito do mouse em cima do Path_10
e selecione Move Along Path e observe o movimento. Em seguida, clique
novamente com o botão direito do mouse em cima do Path_10 e selecione a opção Set as
simulation entry point, Figura 3.6 .
Figura 3.6 - Mostra como fica o Path_10.

Versão 21.1.9393.1
34
Por último, clique com o botão direito do mouse em cima de Path 10 e selecione a opção
Synchronize to RAPID. Quando aparecer a janela da Figura 3.7 confirme clicando em no botão
Ok.
Figura 3.7 - Janela Synchronize to Rapid.

Versão 21.1.9393.1
Para simular, clique na aba Simulation em Simulation Control e pressione o botão Play.
Para alterar o modo de simulação de Single cycle (ciclo único) para o modo Continuous
(contínuo). Clique em Simulation Setup e escolha o modo, em seguida pressione o botão Close,
Figura 3.8.
Figura 3.8 - Aba Simulation.

Versão 21.1.9393.1
35
3.3 PRATICANDO - CRIANDO UMA TRAJETÓRIA DESVIANDO DE OBSTÁCULOS
Para esse experimento o robô deverá realizar o movimento de subir e descer desviando
de uma divisória ( uma parede 3D) no percurso. Vamos seguir, os seguintes passos para a
implementação:
1. Inserir um Box e para isso, clique na aba Modeling e depois em Solid e escolha a opção Box,
Figura 3.9. Figura 3.9 - Inserir um Box.

Versão 21.1.9393.1
2. Insira os parâmetros na Figura 3.10 no Create Box e clique no botão Create.

Posição em x (mm) = 200,0
Length(mm) = 400,0
Width(mm)= 10,0
Height(mm)= 600,0
Figura 3.10 - Parâmetros para criar o Box.

Versão 21.1.9393.1
36
Quando inserido a parede 3D o resultado ficará igual da Figura 3.11.
Figura 3.11 - Resultado da parede 3D como obstáculo.

Versão 21.1.9393.1
3. Antes de criar o movimento devemos alterar a posição das juntas 5 e 6 para evitar os erros
de singularidades. Altere os ângulos iniciais 5 e 6, Figura 3.12.
Figura 3.12 - Modificando as juntas 5 e 6 para evitar erro de singularidade.

Versão 21.1.9393.1
37
4. Crie um Empy Path em Path Programming na aba Home, Figura 3.13.
Figura 3.13 - Criando um caminho.

Versão 21.1.9393.1
5. Crie os Targets desviando da parede. Para isso, selecione todos na Figura 3.14 (1) e arraste
para a Figura 3.14(2).
Figura 3.14 - Etapas para criar um percurso.

Versão 21.1.9393.1
Observe na Figura 3.14(2), a repetição da última instrução Target_10 em Path_10. A

instrução foi inserida para que ocorresse o movimento de retorno para a posição inicial.
Lembre-se de clicar em Move Along Path e depois em, Set as simulation entry point para poder
atualizar o Synchronize to RAPID.
38
Questão 1. Criar duas trajetórias para desviar do obstáculo "parede". O manipulador deve
percorrer as superfícies superiores do quadrado. A Figura 3.15 mostra as dimensões dos
quadrados e a posição. Já na Figura 3.16 mostra como deve ficar a disposição final.
Figura 3.15 - (1) Box 1, (2) Box 2 e (3) parede.

Versão 21.1.9393.1
Figura 3.16 - Disposição dos objetos: Box 1(1), Box 2(2) e Parede (3).

Versão 21.1.9393.1
39
04
4. CRIAR UM WORKOBJECT
40
Um workobject refere-se a um conjunto de referências vinculadas as coordenadas que

representam um conjunto de posições ou targets. Ou seja, são os pontos vinculados a um
objeto que podem ser percorridos por movimentos do robô. Imagine uma ferramenta de
solda percorrendo um workobjeto (trajetória de movimentos) na peça.
Vamos a seguir realizar os seguintes passos:
1. Abra um ambiente de trabalho ou crie uma nova estação de trabalho;
2. Clique na aba em Home, em seguida Import Library e escolha a opção Equipment. Depois
clique em myTool. Selecione MyTool e arraste para cima do IRB120_3_58__01 para a
ferramenta poder ser adicionada no punho do manipulador;
3. Em seguida, vamos inserir o box com as seguintes dimensões da Figura 4.1e posições na
estação de trabalho;
Figura 4.1 - Disposição do Box e na estação com o manipulador.

Versão 21.1.9393.1
41
4. Vamos inserir o Curve Thing. Clique em Home, em seguida Import Library e escolha a opção
Equipment, Figura 4.2;
Figura 4.2 - Objeto Curve Thing.

Versão 21.1.9393.1
5. Quando adicionado o Curve Thing. O objeto posiciona-se no espaço de acordo com a Figura
4.3;
Figura 4.3 - Curve Thing no espaço quando inserido na estação.

Versão 21.1.9393.1
42
6. Para reposicionar o Curve Thing em cima da base (box) deve-se clicar com o botão direito
do mouse e escolher a opção Set Position, Figura 4.4;
Figura 4.4 - Caminho para acessar Set Position.

Versão 21.1.9393.1
7. A primeira Figura 4.5 (1) têm os parâmetros das coordenadas para reposicionar a peça. A
segunda da Figura 4.5 mostra o trajeto e a terceira quando pressionada o botão Apply.
Figura 4.5 - Configuração e reposicionamento do objeto.

Versão 21.1.9393.1
43
8. Ative a opção Snap End ou Snap Object na Figura 4.6 (1). O Snap ajuda a ligar ou encontrar
os vértices, no ponto central por exemplo, ou no meio de um objeto, Figura 4.6 (2);
Figura 4.6 - Em (1) os tipos de Snap e em (2) um exemplo do Snap Object ativo.

Versão 21.1.9393.1
9. Clique na aba Home -> Other -> Create Workobject, Figura 4.7;
Figura 4.7 - Cria um workobject.

Versão 21.1.9393.1
10. Modifique o nome do Workobject para MeuWorkobject1, por exemplo. Clique no botão
Create, Figura 4.8;
Figura 4.8 - Janela com parâmetros do Workobject.

Versão 21.1.9393.1
44
11. Clique com o botão direito do mouse em cima MeuWorkobject1 em seguida escolha a
opção Paths&Targets e depois selecione escolha Modify Workobject, Figura 4.9.
Figura 4.9 - Em (1) Path&Targets e em (2) a opção Modify Workobject.

Versão 21.1.9393.1
12. A janela da Figura 4.10 aparecerá. Em seguida, clique na opção Frame by points e selecione
a opção Tree-point.
Figura 4.10 - Janela Modify Workobject e em seguida a janela Frame by points.

Versão 21.1.9393.1
45
13. Selecione a coordenada no ponto 1 com o mouse em First point on X axis(mm), Figura 4.11
e depois de um clique no ponto 1 na peça onde tem a seta no canto do objeto (espere
aparecer a bola ativa pela função snap object). Em seguida, clique no ponto 2 em Second point
on X axis(mm) e clique na seta no ponto 2, na outra extremidade da peça. Por último, clique
no ponto em Point on Y axis (mm) e no terceiro ponto da peça com a seta, Figura 4.11.
Figura 4.11 - Disposição dos pontos a serem criados como workobcect.

Versão 21.1.9393.1
14. Clique em Accept.

46
05
5. CRIAR UM CAMINHO
BASEADO NO WORKOBJECT
47
5. CRIAR UM CAMINHO BASEADO NO WORKOBJECT
Vamos criar um caminho ou uma trajetória baseado no Workobject criado. Para isso,
vamos adicionar a ferramenta Mytool ( Home->Import Library->Equipament->MyTool).
Em seguida, adicionar a ferramenta ao punho do manipulador. Para isso, arraste a

ferramenta Mytool para cima do manipulador IRB120__3__58___01. Em seguida, aparecerá uma
janela perguntando se deseja atualizar a nova posição da ferramenta MyTool, Figura 5.1.
Confirme e vamos realizas as etapas seguintes.
Figura 5.1 - Janela de confirmação da nova posição da ferramenta Mytool.

Versão 21.1.9393.1
1. Selecione a aba Home -> Target -> Create Target para poder criar as posições ou frames. Na
área sobrenhada em amarelo são adicionados os pontos dos vértices do workobject, Figura
5.2.
Figura 5.2 - Janelas para criar o workobject.

Versão 21.1.9393.1
48
2. Escolha os quatro pontos iguais aos vértices da peça, Figura 5.3.
Figura 5.3 - Sequência de vértices a serem escolhidos para criar o workobject.
3
4
2
1

Versão 21.1.9393.1
3. Ative o Snap End e clique na sequência: vértice 1 do Workobject e depois no botão Add, em
seguida no vértice 2, e assim, por diante nos 4 vértices, Figura 5.4.
Figura 5.4 - Passos para inserir o ponto ao vértice: (1) Seleciona o campo, (2) Clica no campo e em (3) o canto
selecionado com a ajuda do Snap End.

Versão 21.1.9393.1
Selecione com o
Snap End
mouse o campo
Importante fazer com calma para não adicionar o mesmo ponto duas Possition (mm) e
vezes! depois clique no
vértice 1, Figura 5.4
(1).
49
4. Quando concluir, clique no botão em Create, Figura 5.5.

Figura 5.5 - Pontos dos vértices criados do workobject.

Versão 21.1.9393.1
5. Se tudo estiver certo. O resultado aparecerá igual da Figura 5.6.

Figura 5.6 - Resultado final dos Targets criados.

Versão 21.1.9393.1
50
6. Selecione todas as Targets e clique com o botão do mouse com o botão direito em cima e
selecione a opção View tool at target e depois em MyTool, Figura 5.7.
Figura 5.7 - Visualização da ferramenta nos Targets.

Versão 21.1.9393.1
7. Observa-se que a posição das ferramentas no workobject devem ser rotacionadas para
que o robô possa alcançar todas as posições. Selecione todas as Targets e clique com o botão
direito do mouse em cima e selecione Modify Target e depois a opção Rotate, Figura 5.8.
Figura 5.8 - Processo para rotacionar a ferramenta.

Versão 21.1.9393.1
51
8. Rotatione o Target_10 180º no eixo X e confirme clicando no botão Apply, Figura 5.9.
Figura 5.9 - Target_10 rotacionado no eixo X.

Versão 21.1.9393.1
8.2 Selecione agora o eixo Z e rotacione 180º e confirme. Observe que a ferramenta ficou na
posição adequada para o robô poder alcançar a posição, Figura 5.10.
Figura 5.10 - Target_10 rotacionado no eixo Z.

Versão 21.1.9393.1
52
9. Selecione o Target_10, clique com o botão direito do mouse e selecione a opção Jump To
Target. A janela da Figura 5.11 aparecerá contendo diversas configurações do robô, escolha a
primeira.
Figura 5.11 - Configurações do manipulador.

Versão 21.1.9393.1
10. Selecione o Target_10, clique com o botão direito do mouse e selecione a opção Copy
Orientation. Selecione o restante dos Targets e clique com o botão direito do mouse e
selecione a opção Apply Orientation, Figura 5.12.
Figura 5.12 - Targets com orientações corrigidas.

Versão 21.1.9393.1
53
11. Crie um novo caminho vazio (Home-> Path -> Empty Path), Figura 5.12 (1) em seguida
arraste todas as Targets para cima do Path_10, Figura 5.13 (2). Em 5.13 (3) o resultado final da
criação do caminho.
Figura 5.13 - Processo para a criação de um caminho - path_10.

Versão 21.1.9393.1
12. Teste agora a execução do caminho. Clique com o botão direito do mouse e selecione
Path Tools -> Modify -> Move Along Path, Figura 5.14.
Figura 5.14 - Caminho criado.

Versão 21.1.9393.1
54
13. Clique em Set as simulation entry point e depois em Sychronize to RAPID. Agora pode clicar
em PLAY.
Figura 5.15 - Atualiza o código.

Versão 21.1.9393.1
14. Salve o projeto.
Questão 1. Repita o procedimento explicado alterando a zona para fine e compare com o
resultado da Figura 5.14.
55
06
6. CRIAR UM CAMINHO
BASEADO NOS VÉRTICES DE
UM OBJETO
56
6. CRIAR UM CAMINHO BASEADO NOS VÉRTICES DO OBJETO
Vamos criar um percurso baseado nos vértices de um objeto. Para isso, vamos seguir as
etapas do processo:
1. Abra o ambiente anterior salvo e clique em Home e depois em Graphics Tools. Para esconder
o caminho criado Path_10 clique com o botão em Show/Hide para desabilitar a opção All Paths,
Figura 6.1.
Figura 6.1 - Funções Graphics Tools.

Versão 21.1.9393.1
2. Clique em Selection Level e ative a opção Surface Selection, Figura 6.2.

Figura 6.2 - Ativa a função Surface Selection.

Versão 21.1.9393.1
3. Selecione a opção Modelling -> Border around Surface e abrirá a janela Create Border Around
Surface, Figura 6.3.
Figura 6.3 - Acesso ao Create Border Around Surface.

Versão 21.1.9393.1
57
4. Selecione a superfície da peça Curve_thing Figura 6.4(1), e em Create Figura 6.4(2) seguido
de Close.
Figura 6.4 - Criando a superfície.
1
2
Versão 21.1.9393.1
Criando assim uma curva ao longo da borda da surperfície selecionada, Figura 6.5.
Figura 6.5 - Curva na superfície.

Versão 21.1.9393.1
5. Ative a opção Curve Selection e selecione a curva criada no ponto anterior, Figura 6.6.
Figura 6.6 - Ativando Curve Selection.

Versão 21.1.9393.1
58
6. Com a curva selecionada. Clique em Home-> Path -> AutoPath, abrirá uma janela de
configuração, Figura 6.7.
Figura 6.7 - Ativando o AutoPath.

Versão 21.1.9393.1
7. Vamos criar o caminho com o AutoPath.

7.1 Para criar Edge_1 clique na borda 1 da superfície do caminho a ser percorrido no
objeto Curve_thing, Figura 6.8.
Figura 6.8 - Criando os Edges(bordas) e inserindo a borda 1.
2 3

Versão 21.1.9393.1
59
7.2 Crie Edge_2 clicando na borda 2, ou seja, uma continuidade da anterior no objeto
Curve_thing, Figura 6.9.
Figura 6.9 - Inserindo a borda 2.
1
2

Versão 21.1.9393.1
7.3 Crie Edge_3 clicando na borda 3 do objeto Curve_thing, Figura 6.10.

3
2

Versão 21.1.9393.1
7.4 Crie Edge_4 clicando na aresta seguinte do objeto Curve_thing, Figura 6.11.

Versão 21.1.9393.1
60
5
3

Versão 21.1.9393.1
3 5

Versão 21.1.9393.1
61
6
7

Versão 21.1.9393.1
7.8 Ao final da borda 7 o resultado, Figura 6.15.

Figura 6.15 - Resultado final.

Versão 21.1.9393.1
Dica: Caso você pressione o Shift e clique na borda. O RobotStudio automaticamente cria
as referências para você. Apague todos os Edges e tente com esse recurso.
62
7.9 No campo Reference Surface selecione a superfície da peça ( a mesma já selecionada

no objeto Curve_thing. Para isso de um clique no campo e depois na superfice para que
apareça o nome (Face) - Curve_thing, Figura 6.16.
Figura 6.16 - Configurando Reference Surface.

Versão 21.1.9393.1
7.10 Altere o campo Aproximation Parameters para Circular ( Esta opção permite
movimentos circulares no caminho gerado e não apenas movimentos lineares, Figura
6.17). Observa-se que ao alterar esta opção diminiu o número de pontos nas zonas do
caminho.
Figura 6.17 - Ajustando o parâmetro Approximation parameters.

Versão 21.1.9393.1
7.11 Altere o campo Tolerence ( desvio máximo permitido do percurso ou caminho

referente a curva) para um 1mm, Figura 6.18. Observa-se que o número de pontos
gerados aumenta com a diminuição deste valor;
Figura 6.18 - Ajustando o campo Tolerence.

Versão 21.1.9393.1
7.12 Clique no botão Create.

63
7.13 Clique em Path&Targets e observe o Path_20. Observamos avisos de erros nos

movimentos, Figura 6.19. Vamos corrigir os erros de rotações das Targets.
Figura 6.19 - Avisos de erros no Path_20.

Versão 21.1.9393.1
7.14 Selecione o Target_50 e clique com o botão direito do mouse na opção View Tool at
Target -> MyTool, Figura 6.20.
Figura 6.20 - Verificando a posição da ferramenta.

Versão 21.1.9393.1
64
7.15 Na Figura 6.20 observa-se que a rotação da ferramenta impossibilita o robô

alcançar. Para corrigir devemos alterar sua orientação e verificar cada target para
garantir o movimento sem erros ou avisos. Agora, clique com o botão direito do mouse
no Target_50 e selecione a opção Modify Target -> Rotate, Figura 6.21.
Figura 6.21 - Corrigindo a rotação no Target 50.

Versão 21.1.9393.1
7.16 Selecione o eixo Z e aplique o valor -180º, Figura 6.22.
Figura 6.22 - Ajustando o eixo Z no Target 50.

Versão 21.1.9393.1
65
7.17 Clique com o botão direito do mouse no Target_50 e escolha a opção Jump to target.
Aparecerá uma janela perguntando a configuração do robô, Figura 6.23 (1). Escolha a
primeira opção e confirme. Observe o robô em relação ao Target_50, Figura 6.23(2).
Figura 6.23 - Configuração do robô (1) e posição da ferramenta (2) no Target 50.

Versão 21.1.9393.1
7.18 Selecione agora todos Targets e observe o posicionamento da ferramenta pelo

trajeto, Figura 6.24.
Figura 6.24 - Todos os targets.

Versão 21.1.9393.1
7.19 Selecione novamente todos Targets e agora rotacione todos no eixo z=-180º, Figura
6.25.
Figura 6.25 - Ajustando os Targets no eixo Z (1) antes e em (2) depois.

Versão 21.1.9393.1
66
7.20 Clique nos Targets selecionados e depois com o botão direito do mouse no Target_50
e escolha a opção: Modify Target -> Align Target Orientation. A janela da figura 6.26.
Figura 6.26 - Ajustando a orientação do Target 50.

Versão 21.1.9393.1
7.21 Selecione o Campo Reference e escolha a opção Target_50 marcando a opção Lock Axis
Z, ou seja, mantendo o eixo Z bloqueado. Este recurso vai alinhar os demais Target com o
eixo Z bloqueado, Figura 6.27.
Figura 6.27 - Alinhando o eixo Z com os demais Targets.

Versão 21.1.9393.1
7.22 Clique com o botão direito do mouse em Path_20 e escolha a opção Move Along Path.
Observe o robô realizando o movimento.
67
7.23 Experimente alterar a zona de todos os movimentos para a opção da zona fine, Fiura
6.28 e repita o passo 7.22.
Figura 6.28 - Percurso alterado para a zona fine.

Versão 21.1.9393.1
8. Pode ocorrer que você encontre um aviso de erro na instrução MoveL, Figura 6.29 e o
motivo pode ser o robô não conseguir resolver o percurso.
Figura 6.29 - Erro na instrução.

Versão 21.1.9393.1
9. Para corrigir esse erro clique com o mouse com o botão direito na Target e escolha a opção
Check Reachability, Figura 6.30.
Figura 6.30 - Corrigindo o erro.

Versão 21.1.9393.1

68
07
7. CRIAR VÁRIOS PATH'S
COM OS WORKOBJETOS E
SUAS TRAJETÓRIAS
7. CRIAR VÁRIOS PATH'S COM OS 69
WORKOBJETOS E SUAS TRAJETÓRIAS
Vamos criar dois caminhos: um para percorrer os vértices do quadrado e o outro para
percorrer o cilindro. Para isso, utilizaremos o RAPID no final. Crie um uma nova estação com
o robô IRB2600_12_165_C_01.
1. Clique na aba Add-Ins e no campo Gallery digite SmartComponent e selecione a opção

SmartComponent Fence, Figura 7.1.
Figura 7.1 - Adicionando SmartComponent.

Versão 21.1.9393.1
2. Para ser inserido na estação de trabalho. Deve-se clicar em Download File e copiar o
arquivo para a pasta C:\Program Files (x86)\ABB\RobotStudio 2020\ABB Library;
3. Em seguida, clique em Home -> Equipment e no arquivo inserido, Figura 7.2.

Figura 7.2 - Inserindo o componente.

Versão 21.1.9393.1
4. A Figura 7.3 mostra o componente ajustado com os parâmetros de posição.
Figura 7.3 - Parâmetros para ajustar o componente na estação.

Versão 21.1.9393.1
5. Adicionar a ferramenta Fronius Robacta MTG4000 no manipulador, Figura 7.4.

Figura 7.4 - Ferramenta Fronius Robacta MTG4000.

Versão 21.1.9393.1
6. Agora vamos um criar o quadrado e um cilindro e inserir na estação de trabalho, Figura 7.5.
Figura 7.5 - Inserindo um box e um cilindro.

Versão 21.1.9393.1
7. Renomei os objetos para QUADRADO e CILINDRO, Figura 7.6.

Figura 7.6 - Renomeando para cilindro e quadrado.

Versão 21.1.9393.1
8. Vamos criar agora um Target para posição inicial do Robô (Ctrl+R) Target_10 e renomear
para INICIO. Verifiquem em Path&Targets, Figura 7.7.
Figura 7.7 - Atalho para criar um Target - Ctrl_+ R.

Versão 21.1.9393.1
9. Agora criar dois Workobjectos: WOB_Quadrado e WOB_Cilindro. Clique em Home e em

seguida Other e Create Workobject, Figura 7.8.
Figura 7.8 - Criar os WOB_Quadrado e WOB_Cilindro.

Versão 21.1.9393.1
10.Vamos vincular os Workobjectos aos componentes inseridos: CILINDRO e QUADRADO.

Para isso, clique com o mouse com o botão direito sobre o WOB_Quadrado e depois
selecione Attach to e escolha o QUADRADO. Faça o mesmo procedimento para o
WOB_Cilindro, Figura 7.9
Figura 7.9 - Vincular ao WOB_Quadrado.

Versão 21.1.9393.1
11. O próximo passo é criar os movimentos do robô nas faces superiores do quadrado e no
cilindro. Clique na aba Home em Path e AutoPath, Figura 7.10.
Figura 7.10 - Criar o AutoPath.

Versão 21.1.9393.1
12. A janela AutoPath aparece e devemos configurar os seguintes parâmetros:
12.1 Ao pressionar a tecla Shift e clicar na borda superior do objeto. Automaticamente é

inserido os pontos relacionados a borda.
12. 2 Clique no campo Rerence Surface e, em seguida, na face superior do objeto.
12.3 Escolher Linear se a superficie assim for ou Circular para que a autoconfiguração
possa escolher os melhores movimentos a serem vinculados, por exemplo: MOVL ou
MOVC.
Figura 7.11 - Parâmetros a serem ajustados.
12.1
12.2
12.3
Versão 21.1.9393.1
13. A Figura 7.12 mostra a janela AutoPath configurada. Confirme depois, clicando em Create.
Figura 7.12 - AutoPath configurado.

Versão 21.1.9393.1
Dica: Essa imagem mostra o detalhe do Frame ao pressionar quando pressionado o

tecla Shift. Devemos observar se a seta azul que representa o eixo z esta para cima.
14. Selecione todos os Targets com o auxílio da tecla Shift e clique com o botão direito do
mouse sobre todos e escolha a opção View Tool at Target e clique na ferramenta, Figura 7.13.
Figura 7.13 - Visualizando a posição da ferramenta.

Versão 21.1.9393.1
Pode-se observar que algumas ferramentas tem a necessidade de realizar o movimento

de rotação para que o robô possa alcançar. Clique no Target e depois com o mouse com o
botão direito selecione a opção
Figura 7.14 - Configurando as rotações dos Targets.
Target_10 -> eixo z = 90º

Target_30 -> eixo z = -90º
Target_40 -> eixo z = -90º

Versão 21.1.9393.1
15. Clique com o botão direito do mouse sobre Path_10 e escolha a opção Move Along Path
para verificar o movimento sobre a superfície do quadrado, Figura 7.15.
Figura 7.15 - Observando o movimento.

Versão 21.1.9393.1
16. Observe que o movimento do manipulador sobre a superfície não chega aos cantos. Para
corrigir a rota. Selecione e clique com o botão direito do mouse sobre as instruções e
escolha a opção Modify Instruction e depois em Zone -> Fine, Figura 7.16.
Figura 7.16 - Corrigindo a rota.

Versão 21.1.9393.1
17. Vamos agora repetir o processo para o WOB_Cilindro.

17.1 Antes de começar o processo. Clique na aba Home e na opção Workobject e
selecione WOB_Cilindro.
Figura 7.17 - Alterando o WOB_Quadrado.

Versão 21.1.9393.1
17.2 Repita o processo 13 e escolha a opção Circular, Figura 7.18;
Figura 7.18 - Inserindo as bordas no AutoPath.

Versão 21.1.9393.1
17.3 Repita a etapa 14 alterando o Target_60 e depois copiando a orientação e aplicando

nos demais Targets, Figura 7.19.
Figura 7.19 - Orientação do Target_60 corrigido.

Versão 21.1.9393.1

18. Clique no Target INICIO e arraste para o início e o final do Path_10 e do Path_20, Figura 7.20.
Figura 7.20 - Target_10 nos Path_10 e Path_20.

Versão 21.1.9393.1
19. Clique na aba RAPID em seguida edite o código adicionando as linhas abaixo. Clique no
botão (Apply) para confirmar as mudanças. Sincronize com a estação e simule e salve,
figura 7.21.
Figura 7.21 - Código RAPID.

Versão 21.1.9393.1
78
08
8. REALIZAR PAUSA COM
SINAIS DO SISTEMA
79
8. REALIZAR PAUSA COM SINAIS DO SISTEMA
Vamos inserir o módulo digital no robô manipulador. Vocês têm a opção de continuar
com o projeto anterior ou criar um novo.
1. Clique com o botão direito do mouse em cima do robô e escolha a opção Change Options,
Figura 8.1.
Figura 8.1 - Acessando o change Options.

Versão 21.1.9393.1
2. A janela a seguir é aberta. Selecione a opção Industrial Networks e marque a opção 709-1
DeviceNet Master/Slave. Depois, confirme, Figura 8.2.
Figura 8.2 - Adicionando o módulo digital - 709-1 DeviceNet Master/Slave.

Versão 21.1.9393.1
80
3. Será solicitado para reiniciar o controlador. Confirme, Figura 8.3.
Figura 8.3 - Janela solicitando reiniciar e janela apresentando o processo de reiniciar do controlador.

Versão 21.1.9393.1
4. Clique na aba Controller em seguida Configuration e I/O System, Figura 8.4.
Figura 8.4 - Acessando I/O Systen.

Versão 21.1.9393.1
4. A janela a seguir é aberta para configuração, Figura 8.5.

Figura 8.5 - Janela de configuração.

Versão 21.1.9393.1
81
5. Clique com o mouse com o botão direito em cima Signal e configure a janela para adicionar
os sinais digitais, Figura 8.6.
Figura 8.6 - Janelas para adicionar os sinais digitais: DI0, DI1, DI2 e DI3.

Versão 21.1.9393.1
6. Clique no botão Retart, Figura 8.7.
Figura 8.7 - Janela Controller para reiniciar - Restart.

Versão 21.1.9393.1
82
Figura 8.8 - Janela I/O System.

Versão 21.1.9393.1
8. Clique com o mouse com o botão direito em cima System input e configure a janela para
adicionar os sinais digitais, Figura 8.9.
Figura 8.9 - Sinais adicionados.

Versão 21.1.9393.1
83
9. Clique no botão Retart, Figura 8.7
10. Clique na aba Simulation seguida I/O Simulator, Figura 8.10.
Figura 8.10 - Acessando I/O Simulator.

Versão 21.1.9393.1
11. Escolha Filter como Device em Device escolha DN_Internal_Device, Figura 8.11.
Figura 8.11 - Configuração dos sinais no IRB2600_12_165.

Versão 21.1.9393.1
12. Pressione o Play e clique nas opções para ver o funcionamento do robô, Figura 8.12.
Figura 8.12 - Estação simulando as entradas digitais.

Versão 21.1.9393.1
84
09
9. INSERIR MÓDULO DIGITAL
NO ROBOTSTUDIO
9. INSERIR MÓDULO DIGITAL NO 85
ROBOTSTUDIO
Vamos inserir os sinais digitais no robô manipulador. Vamos continuar com o projeto
anterior.
Figura 9.1 - Acesso ao I/O System.

Versão 21.1.9393.1
2. A janela a seguir é aberta para configuração, Figura 9.2.
Figura 9.2 - Janela de configuração I/O system.

Versão 21.1.9393.1
ROBOTSTUDIO
3. Clique com o mouse com o botão direito em cima do Signal e configure a janela para
adicionar os sinais digitais, Figura 9.3
Figura 9.3 - Adicionando os sinais Entrada1 e Entrada2.

Versão 21.1.9393.1
4. Clique no botão Retart, Figura 9.4.

Figura 9.4 - Botão Restart.

Versão 21.1.9393.1
5. Na a aba RAPID e acrescente o código, Figura 9.5.
Figura 9.5 - Código RAPID.

Versão 21.1.9393.1
ROBOTSTUDIO
6. Na aba RAPID e clique no botão Apply, Figura 9.6.
Figura 9.6 - Botão Apply para confirmar as mudanças no código.

Versão 21.1.9393.1
7. Na aba Simulation, clique no botão I/O Simulator, Figura 9.7.

Figura 9.7 - Botão I/O Simulator.

Versão 21.1.9393.1
8. A janela a seguir será aberta. Na opção Device selecione DN_Internal_Device, Figura 9.8.
Figura 9.8 - Configuração dos sinais no IRB2600_12_165.

Versão 21.1.9393.1
9. Pressione o botão Play e clique nos botões: Entrada1 ou Entrada2 e acompanhe os

movimentos do manipulador.
88
10
10. INTRODUÇÃO AO RAPID

89
A linguagem RAPID (Robotics, Applications, Programming, Interactive and Dialogue) consiste

em uma série de instruções que descrevem o trabalho do robô. Assim, existem instruções
específicas para os vários comandos, como " mover o robô linear - MOVL" , "definir uma saída
ativa SetDo" e etc.
As instruções geralmente têm uma série de argumentos associados que definem o que
deve ocorrer em uma instrução específica. Por exemplo, a instrução para redefinir uma saída
pode conter argumentos que definem qual a saída deve ser redefinida; por exemplo, reset do5.
Esses argumentos podem ser especificados de uma das seguintes maneiras:
como um valor numérico, por exemplo 5 ou 4,6;
como referência aos dados, por exemplo, reg1;
como expressão, por exemplo 5+reg1 *2;
como uma chamada de função, por exemplo Abs(reg1);
como um valor de string, por exemplo "Produzir parte A";
Existem três tipos: procedure, functions e trap procedure. Um procedure é usado como
subprograma. Uma functions retorna um valor de um tipo específico e é usada como
argumento de uma instrução. Uma trap procedure pode ser associada a uma interrupção
específica; por exemplo, quando uma entrada é definida, ela é executada automaticamente se
essa interrupção específica ocorrer.
As informações de dados também são armazenadas em dados, por exemplo, os dados de
ferramentas (que contêm todas as informações sobre uma ferramenta, como seu TCP e peso)
e dados numéricos (que podem ser usados, por exemplo, para contar o número de peças a
serem processadas).
Os dados são agrupados em diferentes tipos de dados que descrevem diferentes tipos de
informações, como ferramentas, posições e cargas. Esses dados podem existir globalmente no
programa ou localmente dentro de uma rotina. Existem três tipos de dados: as constantes, as
variáveis e persistentes.
Uma constante representa um valor estático e só pode ser atribuído a um novo valor
manualmente. Uma variável também só pode ser atribuída a um novo valor durante a
execução do programa. Um persistente pode ser descrito como uma variável "persistente".
Quando um programa é salvo, o valor de inicialização reflete no valor atual do persistente.
Outras características da linguagem RAPID são:
Parâmetros de rotina;
Expressões aritméticas e lógicas;
Manipulação automática de erros;
Programas modulares;
Multitarefa;
90
10.1 ESTRUTURA DO PROGRAMA
O programa é dividido em módulos de programa e módulos de sistema, Figura 10.1.
Figura 10.1 - Módulos de programa e módulos de sistema.
MEMÓRIDA DO PROGRAMA
PROGRAMA
Dados de Programa
Rotina 1
Module Principal Rotina 2
Module 1
Module 2
Dados de Programa
Module 3
Rotina 3
Module 4 Rotina 4
Module 1 do Sistema Dados de Programa
Rotina 6
Modulo 2 do Sistema Rotina 7

Fonte: Help do RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)
Versão 21.1.9393.1
Um módulo de programa pode consistir em diferentes dados e rotinas. Cada módulo, ou

todo o programa, pode ser copiado para o disco, etc., e vice-versa. Um dos módulos contém
o procedimento de entrada, um procedimento global chamado Main. Executar o programa
significa, na verdade, executar o procedimento principal. O programa pode incluir muitos
módulos, mas apenas um deles terá um procedimento principal.
Um módulo pode, por exemplo, definir a interface com equipamentos externos ou conter
dados geométricos gerados a partir de sistemas CAD ou criados on-line por digitalização
(ensinar programação).
91
Enquanto pequenas instalações são frequentemente contidas em um módulo, instalações

maiores podem ter um módulo principal que faz referência a rotinas e/ou dados contidos em
um ou vários outros módulos.
Os módulos do sistema são usados para definir dados e rotinas comuns e específicas do
sistema, como ferramentas. Eles não são incluídos quando um programa é salvo, o que
significa que qualquer atualização feita em um módulo de sistema afetará todos os programas
existentes atualmente ou carregados em um estágio posterior na memória do programa. Uma
declaração de módulo especifica o nome e os atributos desse módulo. Esses atributos só
podem ser adicionados off-line, não usando o FlexPendant. A seguir, um exemplo do atributo
de um módulo:
MODULE module_name (SYSMODULE, VIEWONLY)

!data type definition
!data declarations
!routine declarations
ENDMODULE
Ao salvar um programa, então um novo diretório é criado com o nome do programa.

Neste diretório todos os módulos do programa serão salvos com uma extensão de arquivo
.mod juntamente com um arquivo de descrição com o mesmo nome do programa e com a
extensão .pgf. O arquivo de descrição incluirá uma lista de todos os módulos contidos no
programa.
Para simplificar a programação, os dados predefinidos são fornecidos com o robô. Esses
dados não devem ser criados e, consequentemente, podem ser usados diretamente. Se esses
dados forem usados, a programação inicial será facilitada.
O usuário têm cinco dados numéricos (registros) que podem ser utilizados e já foram
criados pelo sistema:
Nome | Tipo de dado | Declaração
reg1 num VAR num reg1:=0
clock1 clock VAR clock clock1

92
10.2 VARIÁVEIS
Na linguagem RAPID contém quatro tipos de dados fundamentais:
num - tipo de dado numérico, inteiro ou decimal;

dnum - tipo de dado numérico, inteiro ou decimal com o dobro de precisão de num;
string - cadeia de caracteres (texto);
bool - tipo booleano (TRUE ou FALSE);
Exemplo:
VAR string nome := "Estacao";

VAR num theta:=180;
VAR bool status:=TRUE;
Obs: Toda a instrução termina com ;
10.3 VARIÁVEIS PERSISTENTES
Os persistentes só podem ser declarados ao nível do módulo, não dentro de uma rotina.
Os persistentes podem ser declarados como sistemas globais (sem a necessidade de
prescrição), tarefa global ou local. Estas variáveis mantêm o seu valor mesmo após terminar e
reiniciar o programa.
Exemplo:
PERS pos refpnt := [100.23, 778.55, 1183.98];

PERS num ndado := 1;
As variáveis persistentes só podem ser declaradas como Globais, ou seja, fora da função
main() caso contrário dará erro na declaração.
10.4 CONSTANTES
São variáveis que não permitem alterar o seu valor.
Exemplo:
CONST num pi := 3.141592654;

93
10.5 OPERADORES
Os operadores são idênticos da linguagem C.
Operadores numéricos (+,-,*,/);

Operadores relacionais (=, <, >, <=, =>, <>);
Operador de concatenação (+);
Exemplo:
VAR string pnome:= ''Professor";

VAR string ptipo:="de Robótica";
VAR string fnome:=pnome +" "+ ptipo;
10.6 VETORES E MATRIZES
Declaração de Vetores:
VAR num A{10};
A = { 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9}
Declaração de Matrizes:
VAR num A{2}{4};
A = { 0, 1, 2, 3 ; 4, 5, 6, 7}
10.7 TIPO ROBTARGET
Robtarget é usado para definir a posição do robô e eixos adicionais. Os dados de posição
são usados para definir a posição nas instruções de movimento para as quais o robô e eixos
adicionais devem se mover. Como o robô é capaz de alcançar a mesma posição de várias
maneiras diferentes, a configuração do eixo também é especificada. Isso define os valores do
eixo, se estes forem de alguma forma ambíguos, por exemplo:
se o robô estiver em uma posição para frente ou para trás;
se o eixo 4 for para baixo ou para cima;
se o eixo 6 tem uma revolução negativa ou positiva.
94
Exemplo 1:
pos Orient confdata extjoint
CONST robtarget p15 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
Tipo de Dado codinome Descrição
pos trans Coordenada x,y e z
Orient rot Orientação
confdata robconf Especifica ângulos dos eixos do robô
extjoint extax Especifica posição das 6 juntas utilizando 9E9
Fonte: Help do RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

Versão 21.1.9393.1
Uma posição p15 é definida:
A posição do robô: x = 600, y = 500 e z = 225,3 mm no sistema de coordenadas do objeto.

A orientação da ferramenta na mesma direção do sistema de coordenadas do objeto.
A configuração do eixo do robô: eixos 1 e 4 na posição 90-180°, eixo 6 na posição 0-90°.
A posição dos eixos lógicos adicionais, a e b, expressa em graus ou mm (dependendo do
tipo de eixo). Os eixos c para f são indefinidos.
Vamos entender melhor a relação dos eixos do robô com os quatro números inteiros na
posição p15. Cada número representa um quadrante de uma revolução completa. Sendo zero
para a rotação positiva e 1 para a rotação negativa (sentido horário).
Por exemplo, a configuração de um robô industrial de seis eixos (como o IRB 140) pode ser
parecida com:
[0 -1 2 1]
O primeiro número inteiro (0) especifica a posição do eixo 1: encontra-se no primeiro

quadrante positivo (entre 0 e 90 graus de rotação).
O segundo inteiro (-1) especifica a posição do eixo 4: encontra-se no primeiro quadrante
negativo (entre 0 e 90 graus de rotação).
O terceiro inteiro (2) especifica a posição do eixo 6: encontra-se no terceiro quadrante
positivo (entre 180 e 270 graus de rotação).
O quarto inteiro (1) especifica a posição do eixo x, um eixo virtual usado para especificar o
centro do punho em relação aos outros eixos.
95
10.8 ENSAIO 1 - PRIMEIRO PROGRAMA EM RAPID
1. Crie uma nova estação e escolha um manipulador industrial de sua preferência.
Figura 10.2 - Estação de trabalho com o manipulador.

Versão 21.1.9393.1
2. Clique na aba Controller e dê um duplo clique em Module 1, Figura 10.3.
Figura 10.3 - Acessando o código.

Versão 21.1.9393.1
96
3. Digite o código abaixo, Figura 10.4.

Figura 10.4 - Código Olá,Mundo.

Versão 21.1.9393.1
Podemos analisar o código acima. Em azul, linhas 1, 2, 4, 10 e 11, encontram-se a rotina

principal PROC e MODULE. Em verde com as linhas 3 e 6 são comentários. Já a linha 4 cria
uma variável do tipo String contendo "Olá, Mundo!!!". Na linha 7 o comando TPErase apaga a
tela e o comando TPWrite escreve a variável no prompt de comando.
4. Para visualizar a saída dos dados. Clique na aba Controller e depois clique no botão
Operator Windows, Figura 10.5.
Figura 10.5 - Acessando o Operator Window.

Versão 21.1.9393.1
97
5. Confirme a edição do código na aba RAPID e depois clique no botão Apply para confirmar as
alterações. Em seguida, simule pressionando o botão START, Figura 10.6.
Figura 10.6 - Inicializando os testes do código.

Versão 21.1.9393.1
6. O resultado esperado, Figura 10.7.
Figura 10.7 - Resultado do teste com o Operator Window.

Versão 21.1.9393.1
98
10.9 ENSAIO 2 - OPERADORES RELACIONAIS
Vamos repetir as etapas anteriores dos ensaios e alterar a parte da edição do código para
verificar a saída na Figura 10.9.
Figura 10.8 - Código RAPID com operando booleano.

Versão 21.1.9393.1
Confirme a edição do código na aba RAPID, Figura 10.8 e depois clique no botão Apply
para confirmar as alterações. Em seguida, simule pressionando o botão START, Figura 10.9.
Figura 10.9 - Resultado do ensaio 2 com o Operator Window.

Versão 21.1.9393.1
99
10.10 ENSAIO 3 - OPERADORES NUMÉRICOS
Vamos repetir as etapas anteriores dos ensaios e alterar a parte da edição do código para
verificar a saída na Figura 10.11.
Figura 10.10 - Código RAPID com operando matemático.

Versão 21.1.9393.1
100
Confirme a edição do código na aba RAPID, Figura 10.10 e depois, clique no botão Apply
para confirmar as alterações. Em seguida, simule pressionando o botão START, Figura 10.11.

Versão 21.1.9393.1
10.8 CONTROLE DE FLUXO Figura 10.12 - Fluxograma do IF.
As estruturas de tomada de decisão exigem que o programador

declare uma ou mais condições a serem avaliadas (testadas pelo
programa) juntamente com uma declaração ou declarações a serem
executadas se a condição for verdadeira e, opcionalmente, outras
declarações a serem executadas se a condição for falsa. A Figura
10.12 mostra de forma geral uma estrutura típica de tomada de F
Condição
decisão encontrada na maioria das linguagens de programação e
utilizada na linguagem RAPID.
instruções
Fonte: O Autor.
101
A instrução IF tem a seguinte sintaxe:
IF <conditional expression> THEN

<statement list>
{ ELSEIF <conditional expression> THEN
<statement list> | <EIT> }
[ ELSE
<statement list>
]
ENDIF
Exemplo 1.
IF contador > 5 THEN
counter := 100;
ENDIF
Exemplo 2.
IF counter > 100 THEN
counter := 100;
ELSEIF counter < 0 THEN
counter := 0;
ELSE
counter := counter + 1;
ENDIF
Exemplo 3.
IF cont1> 5 THEN
counter := 0;
ELSE
counter := 1;
ENDIF
102
10.12 ENSAIO 4 - CONTROLE DE FLUXO: IF/ELSE/ENDIF
Vamos repetir as etapas anteriores dos ensaios e alterar a parte da edição do código da
Figura 10.13 para verificar a saída na Figura 10.14.
Figura 10.13 - Código RAPID com controle de fluxo.

Versão 21.1.9393.1
Confirme a edição do código na aba RAPID e depois clique no botão Apply para confirmar
as alterações. Em seguida, simule pressionando o botão START, Figura 10.14.

Versão 21.1.9393.1
103
A próxima instrução é o FOR que tem a seguinte sintaxe:
FOR <loop variable> FROM <expression> TO <expression> [ STEP <expression> ] DO

<statement list>
ENDFOR
Exemplo 1. Exemplo 2.
VAR num k;
FOR k FROM 1 TO 10 DO VAR num contador;
k := k + 1; FOR contador FROM 1 to 100 DO
ENDFOR TPWrite "Contador := "\num:= contador;
ENDFOR
10.13 ENSAIO 5 - CONTROLE DE FLUXO: FOR/ENDFOR
Figura 10.15 para verificar a saída na figura 10.16.
Figura 10.15 - Código RAPID com controle de fluxo - FOR.

Versão 21.1.9393.1
104

Versão 21.1.9393.1
10.14 ENSAIO 6 - CONTROLE DE FLUXO: FOR/ENDFOR COM O STEP
Figura 10.17 para verificar o comportamento com o uso do STEP.
Figura 10.17 - Código RAPID com controle de fluxo - FOR com STEP.

Versão 21.1.9393.1
O uso da função ValToStr(valor) que converte um valor númerico em uma string que pode
ser usado por exemplo com o TPWrite. Ex. TPWrite "Valor :=" + ValToStr(variável);
105
A próxima instrução é o WHILE que tem a seguinte sintaxe:
WHILE <conditional expression> DO

<statement list>
ENDWHILE
Exemplo 1.
VAR num soma:=0;
VAR num k:=0;
WHILE soma < 100 DO
soma := soma + 1;
k := k + 1;
ENDWHILE
10.15 ENSAIO 7 - CONTROLE DE FLUXO: WHILE\ENDWHILE
Figura 10.18 - Código RAPID com controle de fluxo - WHILE.

Versão 21.1.9393.1
106

Versão 21.1.9393.1
A próxima instrução é o TEST é igual a instrução switch case com a seguinte sintaxe:
TEST <expression>
{ CASE <test value> { ',' <test value> } ':'
<statement list>
}
[ DEFAULT ':'
<statement list>
]
ENDTEST
Exemplo 1.
TEST reg1
CASE 1,2,3 :
rotina1;
CASE 4 :
rotina2;
DEFAULT :
TPWrite "Escolha errada";
Stop;
ENDTEST
107
10.16 ENSAIO 8 - CONTROLE DE FLUXO: TEST\ENDTEST
Figura 10.20 - Código RAPID com controle de fluxo - TEST.

Versão 21.1.9393.1

Versão 21.1.9393.1
108
10.17 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO
As instruções de movimento mais utilizadas são:
MoveL
MoveC
MoveJ
A instrução MoveL é usado para mover o ponto central da ferramenta (TCP) linearmente
para um determinado destino p1, por exemplo. Quando o TCP deve permanecer parado esta
instrução, também pode ser usada para reorientar a ferramenta.
Exemplo 1
MoveL p1, v1000, z30, tool2;
Neste exemplo o TCP da ferramenta chama-se tool2. Ele é deslocado linearmente para p1
com velocidade v1000 e a zona é z30.
CONST robtarget p1 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
O ponto p1 descreve a posição e orientação como foi explicado em 10.7.
v1000 - descreve a velocidade em mm/s;

z30 - descreve o movimento de aproximação com 30 mm de aproximação;
tool2 - a ferramenta utilizada;
Exemplo 2
MoveL *, v1000\T:=5, fine, grip3;
Neste exemplo o TCP da ferramenta chama-se grip3. A ferramenta é movida linearmente

até parar no ponto armazenado *. O movimento completo levará 5 segundos.
109
Zone
Vamos analisar a zona, na Figura 10.22. Podemos observar a reta simulando o movimento
da ferramenta passando pelo ponto de forma precisa. Neste caso, o movimento utilizaria fine.
Figura 10.22 - Zona fine de aproximação.
Fonte: O Autor.
Agora a zona seria z50 na Figura 10.23. O movimento executado não necessariamente
deve passar pelo ponto e sim próximo dele com uma margem de aproximação de 30mm.
Figura 10.23 - Zona z50 e tabela com algumas zonas.
VARIAVÉL VALORES
v5 5 mm/s
v100 100 mm/s
v500 500 mm/s
Velocidade máxima
vmax
Fonte: O Autor.
110
A instrução MoveC é utilizado para mover o ponto central da ferramenta (TCP) um

movimento circular que passa por dois pontos.
Exemplo 1
MoveC p1, p2, v500, z30, too2;
O TCP da ferramenta, tool2, é movido circularmente para a posição p2 com dados de

velocidade v500 e dados de zona z30. O círculo é definido a partir da posição inicial, do círculo
ponto p1, e o ponto de destino p2.
Exemplo 2
MoveL p1, v500, fine, tool1;

MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;
MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;
MoveJ
A instrução MoveJ é usado para mover o robô rapidamente de um ponto para outro.
Principalmente quando esse movimento não tem que estar em linha reta. O robô e os eixos
externos se movem para a posição de destino ao longo de um caminho não-linear. Todos os
eixos chegam à posição de destino ao mesmo tempo.
Exemplo 1
MoveJ p1, vmax, z30, tool2;
O ponto central da ferramenta (TCP) da ferramenta, tool2, é movido ao longo de um

caminho não linear para a posição, p1, com dados de velocidade vmax e dados de zona z30.
111
REFERÊNCIAS
BIBLIOGRÁFICAS
112
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ABB AB Robotics and Motion. Manual de operação começar, IRC5 e RobotStudio: revisão
P. [S.l.]: ABB, 2018. Disponível em:
https://abb.sluzba.cz/Pages/Public/IRC5UserDocumentationRW6/pb/3HAC027097%20OM%2
0Getting%20started%20IRC5%20and%20RobotStudio-pb.pdf. Acesso em: 29 mar. 2021.
ABB AB Robotics Products. Manual de operação Solucionando problemas do IRC5:

revisão P.[S.l.]: ABB, 2013. Disponível em:
https://docente.ifsc.edu.br/rafael.grebogi/MaterialDidatico/Mecatronica/Robotica/Material%
20Robot%20ABB/pt/3HAC020738-pt.pdf. Acesso em: 31 jan. 2021.
ABB AB Robotics Products. Manual de operação Informações de segurança de

emergência: revisão H.[S.l.]: ABB, 2012. Disponível em:
https://docente.ifsc.edu.br/rafael.grebogi/MaterialDidatico/Mecatronica/Robotica
/Material%20Robot%20ABB/pt/3HAC027098-pt.pdf. Acesso em: 30 fev. 2021.
ABB AB Robotics Products. Technical reference manual RAPID Instructions, Functions

and Data types RobotWare 6.06. [S.l.]: ABB, 2017. Disponível em:
https://library.e.abb.com/public/b227fcd260204c4dbeb8a58f8002fe64
/Rapid_instructions.pdf?x-sign=f79v/883X1nHGc8fqH+WAJ2F30y
/M6TZfYUuPuQpP+jeMBygouyGg+WSj8A9Otry. Acesso em: 30 jan. 2021.
PAES, Koen et al. Energy efficient trajectories for an Industrial ABB Robot. Procedia CIRP.
v.15, 2014. p. 105–110. Disponível em:
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827114004661. Acesso em: 29 mar.
2021.
JOSÉ SOARES BATISTA LOPES possui graduação em
Engenharia da Computação pela Universidade Potiguar
(2004) e mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação
pela Universidade Federal do Rio Grande do Norte (2011).
Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação pela
Universidade Federal do Rio Grande do Norte (2016). Já
lecionou disciplinas nos cursos de graduação: Análise e
Desenvolvimento de Sistemas, Tecnólogo em Automação
Industrial e Engenharia Elétrica. Atualmente é professor do
Curso Técnico Integrado e Subsequente de Mecatrônica do
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio
Grande do Norte - Campus Parnamirim. Tem experiência na
área de Engenharia Elétrica, com ênfase em Automação
Eletrônica de Processos Elétricos e Industriais, atuando
principalmente nos seguintes temas: Inteligência Artificial,
DSPs, Controle, Robótica e Máquinas sem Mancais.

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MÓDULO 2 - ROBOTSTUDIO COM RAPID

Prof. Dr. José Soares Batista Lopes

IFRN - Campus Parnamirim

Rua Antônia de Lima Paiva, 155 - Bairro Nova Esperança, Parnamirim -

L864u Lopes, José Soares Batista.

1.Robótica. 2. Software. 3. Programação. I Lopes, José Soares

Edição eletrônica: E-books CONTATO

FIGURA 5.5 - PONTOS DOS VÉRTICES CRIADOS DO WORKOBJECT. 49

FIGURA 10.22 - ZONA FINE DE APROXIMAÇÃO. 109

FIGURA 10.23 - ZONA Z50 E TABELA COM ALGUMAS ZONAS. 109

Prof. Dr. José Soares B. Lopes

2.6 AVALIAÇÃO DE APRENDIZAGEM 29

3.4 AVALIAÇÃO DE APRENDIZAGEM 38

RobotStudio é uma ferramenta de engenharia para configurar e programar robôs da ABB

Pretende-se com este tutorial guiar o estudante na aprendizagem e aplicação de conceitos

1.2 REQUISITOS MINÍMOS PARA A INSTALAÇÃO

CPU - Processador de 2,0 GHz ou mais rápido, vários núcleos recomendados.

1.3 AMBIENTE DE TRABALHO

Realize um duplo clique no ícone do RobotStudio 2021.1.1. O ambiente do RobotStudio é

Figura 1.1 - Menu com as funcionalidades do RobotStudio.

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

Observamos nas abas da Figura 1.1:

1.4 ABRIR E SIMULAR UM AMBIENTE DE TRABALHO

O RobotStudio disponibiliza três funcionalidades:

1.5 CRIAR UMA ESTAÇÃO DE TRABALHO

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

Figura 1.3 - Passos para seguir na segunda opções.

2 Local onde serão guardados os arquivos

4 Modelo do Robô Manipulador

5 Clique no botão "Create"

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

1.6 MODOS DE VISUALIZAÇÃO

Há alguns modos de visualização do manipulador no ambiente de trabalho, porém

Figura 1.4 - Menu Graphics Tools.

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

Figura 1.5 - Modos de representação.

Hidden- line removal

1.7 AVALIAÇÃO DE APRENDIZAGEM

Há 3 formas de realizar os movimentos nas juntas do manipulador industrial. Clique na

Figura 2.1 - Modos de movimento do manipulador.

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

2.1 MOVIMENTOS DE JUNTA - MANUAL

Figura 2.2 - Modos nas juntas do manipulador.

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

2.2 MOVIMENTO LINEAR - MANUAL

Figura 2.3 - Modo jog linear.

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

2.3 MOVIMENTO RE-ORIENTE - MANUAL

Figura 2.4 - Modo movimento re-oriente.

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

2.4 MOVIMENTO MANUAL DE JUNTAS NA FORMA NUMÉRICA

Figura 2.5 - Modelo do robô atual.

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

Mechanism Joint Jog

Figura 2.6 - Modo de movimento Joint Jog.

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

Mechanism Linear Jog

Já no movimento linear as possibilidades de movimento levam em consideração os eixos,

Fonte: RobotStudio 2021.1.1 (64-bit)

Todo o manipulador têm um sistema de configuração de coordenadas, de acordo com o

Show Work Envelope Figura 2.8 - Opções de visualização.

Esta a opção Show Work Envelope, a janela ao lado