Plan de la MMC 1 -Chapitre 1: Introduction a la MMC. & Rappel mathématique - Chapitre 2: Théorie des contraintes -Chapitre 3: Théorie des déformations - Chapitre 4: Lois de comportement Chapitre1 Introduction a la MMC / Rappel mathématiquePlan du chapitre 1 Introduction a la MMC * Rappel sur le calcul matriciel * Les tenseurs * Champ tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel * Théorémes intégrales de Gauss et de Stokes Introduction a la MMC (Définition) Mécanique : Branche de la physique qui décrit les mouvements et les équllbres dun systame Arne pas confondre avec « malériau ». La MMC est, dans un premier temps, lune discipline « abstraife », capable de s'adapter @ un grand nombre de Situations, Elle se spécialisera seulement plus. tard (mécanique “du solide déformabie, mécanique des fides, etc.) Contina n introduit ic ta notion 4'échelle observation, car tous les matériaux réels sont discontinus sion y regarde d assez prés. La MMC est done une modéliation mathématique du réel qui repose sur det hhypothéses vérifiges dans des conditions données.Introduction a la MMC (Definition) Mécanique du point: Laps simple des mésaniques « modemes», fondse sur les résultats de Newton, Notions : masse, force Mécanique du solide indéformable: ‘On ajoute une «forme » au systime de mécanique du point, et done un volume et une stributon de masse dan ce volume [Notions rotation, inertie, moment Mécanique des milieux continus: (On ajoute Ia possibilté au systéme de changer de forme, ce qui implique des cutis smathématiques beaucoup pls complexes ‘Notions: déformation, contraintes et. Introduction ala MMC (Définition) (On dit souvent que la mate est sous 'un des tris état solide, liquide, gazeux ‘Question: que fire des mots suivants ‘uide, pateux, mou, épais, plastique, visqueus, ete. Pautil développer une théore pour chacun de ces comportements ? {La neponse est non, ear la MMC les couvre tous. Ea fit, dans un premier temps, la MMC n'a pes besoin de la notion de « consstanee », et propose une modclsation mathématigne ‘commune tous oss types de mieux On décrira cette eonsstanee seulement dans un sscond temps, avec Ia notion de modile de ‘comportement, propre &chague application dans fe monde physique.Introduction a la MMC (Hypotéses) La MMC est une mécanique dite « classique » cad La MMC La MMC n'est pas « relativiste» échelle du probléme est tts grande devant La vitesse dele mate dans le iliou dEte Sami des pris mena ome ‘st négigeable devant celle del lume échelle e’application de cette mécanique peut varier du nano ~nanometre- (ex. structure d'une fibre de carbone) au ‘macro ~métre- (ex. Barrage). Introduction a la MMC (Hypotéses) ‘Lhypothése principale de la MMC est nommée « hypothése de continuité» Les proprétés de la matiére (densité rigidité, ete) sont continues Liinérét_ de cette hypothése (paris contestable) est de_pouvoir représenter ‘mathématiquement toutes les grandeurs par des champs, continu et drivables en tmp et en espace Inmplication conerdte de cate hypothise La MMC ne s'intresse qu’ des « moyennes locales » 1 est impossible de suivre le mouvement indiviguel de toutes les patculesélémentaires nnlieu. Par exemple, a pression applique pat un Tue sur une pao’ immergée est le résub {fun tes grand nombre impacts de particles. Pourant, on la eprésente par un seul nombre, ‘qui est effet moyen de ces collisions.Introduction a la MMC (Applications) La MMC est partout: En tant que théorie de la déformation dela mate, la MMC est absolument omniprésente dans lee sconces de 'ingéniur. C'est un des langages commune de ingénicri. Applications les plus évidentes : Procédés industrels(asinage, _extrsion, ele), Industrie mécanique (agronautgue, ‘automobile, ete), bioméeanique, matéiaux composites micromécanique, ‘Structures de génie evi, bitiments, pont, barrages, routes, ouvrages béton, acer, bois, ee Mécanique des Muides, adrodynamigue, éeoulements en canaux et conduits, Geoulements Auviau et souterrains ‘Gophysique, mécanique des sols, mécanique des roches te. Introduction a la MMC (Applications) _Avertigement La plupart de équations mathématiques de la MMC soat insolubles & la main car top ‘complexes, ct méme ts souvent insoluble anlytquement (est pourguot, dans le cadre de ce cours (On ne cherchera pas résoudre des équations, mais seulement les poser: Bien entendy es ingénicursdisposent d'une multitude de méthodes de résolutons approchées «de ces équations. Omen parlerabritvement la fin du cours Pour 'essentiel, on va se concentor sus la théori, et non pas sur sa rétoTuton cones,Plan du chapitre + Introduction a la MMC * Les tenseurs * Champ tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel * Théorémes intégrales de Gauss et de Stokes Rappel du calcul matriciel (Les matrices) Matrice Une matrice mxn est une représentation de nombres sous forme d'un tableau de lignes et n colonnes. aed CChaque élément est désigné par deux indices /, j qui correspondent & sa position dons le tableau. Sim=n, lo matrice est dte corrée et sim= ‘matrices sont trés utiles pour résoudre simultanément les systémes d'équations -1, elle se réduit @ un scolaire. Les Systeme d'équations Forme matricielle aux banat te an an az ain (a) [br moncimen-~tmeme-’y ump fai meh. oc mel [al fae amt + Qyakz t+ Gann = Dn amr ane ~~ aun] Law} [bn Dy tat00 = 10) rome cmonRappel du calcul matrici Le déterminant d'une matric carrée est un nombre tel que: Si A ay, est ordre (11) (Les matrices) deta) ea derdre2 2x2 deca)=|" | st A= [ay] est dordre3 3): dew=|ea lanl 2 ete Rappel du calcul matriciel (Les matrices) Inverse d'une matrice (méthode des cofacteurs ) Conte dinvorsbite: une mate carte est inversibe si et seulement sion determinant est diferent deo wn hy SoitAune matice canéinxn de déterminantronnulle: A=| 2 >. = Fey os Ae on Alors a 1 aera 4a Ay ou les coefficients A, sont les déterminants des comatrices associées a A a Sy tree] muttiptiés par(-tyt: [7 fen On Aer Ste OeRappel du calcul matriciel (Les matrices) Inverse d'une matrice (méthode des cofacteurs ) Rappel du calcul matrici [Opérations matricielles Act Bsont deus matices de composantes a, et by et mest un scala. (Les matrices) 1. gate [Deux matrices du meme ore sont dgas! et seulement toutes eur composantes sont Ggalesuned une. ay=by 2. transpose Beak: by=ay | roo 1 ape BA 3 Mutiptcaton paren seaare 2 dea) = deca) deu Bema: by=may var 3 ap =Ba 4. Mubipcation matcle 4 dein meet C=AB y= Eee, 5, laveron atrclle A mwersede A: AA = 1Rappel du calcul matriciel (Les matrices) Matrice de rotation . iF Le reste sur les opérations surla ‘matrice de rotation { voir polycopié) x =xcos0+ ysind eusi6) sin) sin) cosi0)| ‘Transformation linéaire ja | cd we em a CEE wea ‘Mest la matrice dea transformation Si est perpendiculaire ay etx’? + y= x2 +y? alors la manice M est une metrice orthogonce, La tongueur d'un vecteur ne change pas avec la rotation diaxes et on dit que la rotation est une transformation orthogonale wa MMT =1 Rappel du calcul matriciel (\.os ‘enseurs) Tenseurs + Un tenseur est un mot générique dentités mathématiques qui désigne une ‘quantité physique. + Les tenseurs sont la généralisation des scalaires, des vecteurs et des matrices. + La description d'un tenseur dépend du repre de référence utilisé. Dans ce cours, on s‘intéresse aux tenseurs cartésiens, le systeme de référence est done un repére orthonormé (OXY Z) qu peut subir une rotation de matrce A et changer en un repére (OXY 2). ‘ahs DT » FDRappel du calcul matriciel (\ es (ensours) Propriétés des tenseurs Syndr teste achanges see cane perma ce ces ree Anime Un wnseurdordve» >2 etc anisymccigque pa appr: une ple ind ses compo ‘ante chang sg nelle une pemmuration ees nds tre Un trace dt atpe sl et comngoanien rent nchanges sts Ff ne tating de pln ep te toes = ALA (Les tenseurs) Notation BUT: une écriture compacte et allégée des expressions mathématiques. ‘TemseurdordreO Sealire a,b, 1 composante Teneeurdorde 1 Veeteur a, Vi Scomporantes ‘Tenseurdorée2 Matice aij, vy. Ty 9composantes. “enseurd ores fijesties Tix 27 composanes ‘Tenseur done $ fait hjat,Dijs BL composanes > Convention de somme Sion considire la somme: son riture compacteusselle est: Sani ou:5= 3 ajay oubien:S= ¥ dintn Les indices , jet m sont appelés indices muets dans le sens od la voleur de § ne dépend pas de indice utilisé dans expression de laRappel du calcul matrici (Les tenseurs) > La convention de somme d'Einstien: (indice muet/indice libre) s= Saas a ax; Lorsqu’un indice est répété (opparait 2 fois) dans un méme terme, ¢a implique une somme sur indice répét. + Lindice fest un indice muet ~ 5 ne dépend pas de V'indice i dans expression de la somme. (Produit scalaire des vecteurs a et x). + Un indice est dit indice libre sil est répété de part et dautre du signe égal diune équation. C)- A+B, le vecteur Cesta somme des vecteurs A et B. Yi AyXy Le vecteur « ¥ » est obtenu parla multiplication de la matrice dordre 2 « A » por levecteur «X ». Rappel du calcul matri (Les tenseurs) Symbol de Kronecker Le symbole delta de Kronecker est défini comme sult oo 1 ol on ‘sotropie : 64 1 2 3, trace 64 4 particuligrement :¢; ° produit scalaire des vecteurs unitaires:¢,-e)=5,) 6, trace d’unematrice:8,jA,j 4Rappel du calcul matrici (Les tenseurs) Symbote de Permuts nm Lesymbote de permutation & est dfini comme suit: 1 sii jeapparassent danst ordre 12312 si jkapparassent danst ordre 32132 .. 0 sijjkapparaisent dansun autre ordre bu a1 = 6 Six= 6x 6 mais des que Tundes indices est répété& prendla valeur nll m= ia: ey ‘Toute interchange dans es indices entaine inversion de signe du symbole Sip =~64y.= 64) =-Finj Rappel du calcul matri (Les tenseurs) Opérations sur les tenseurs mm onto f= PAP aa ay+hy ALB a C= Ait Bow ne C athens + Produit tensoriel "o" Vecteurs:& distinguer entre: . cornenlf | teRappel du calcul matriciel (\ es (ensours) Opérations sur les tenseurs + Produit contracté() et doublement contracté (+) b Le produit contract (-) = 0-0) 4.6, = Aub avec 7 Ai sla rvest pas sym. Le résultat d'un produit contracté est simple 8 defini. Soit n Vordre du premier tenseur et m Vordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur d'ordre 2...) Le résultat d'un produit implement contracté est un tenseur dor Rappel du calcul matriciel (\.os ‘enseurs) Opérations sur les tenseurs Le produit doublement contact (3) Le produit doublement contracté de deux tenseursdordre 2est un sealaire: =a :b es =ayhy 29 8 = ayey 49 # = Trace(al -e®) vee ? eat la transpiede HE: = TB? by = ey {Extlication :Soit d =a -'eedy = eacy or Trace(d™) = dit = oaen) Le produit deublementcoatrarté Fun tenseur Forde 4ot dun wnsear dor B= AM a eo iy = Aya oy Scit m Vordee dv pramier teaseur et m Tone du second Le rsultat im Produit couliemat cntmetéest ut taseur dud fn+-m— 4]Plan du chapitre Introduction a la MMC Rappel sur le calcul matriciel Les tenseurs Théorémes intégrales de Gauss et de Stokes Champ tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel Différentiation d'un tenseur + Différentiation d'un tenseur « T» dordre n par rapport au temps: oly. ou: 31 + La différentiation spatiale par rapport & la coordonnée x, est notée ar ont FE ou: 9p Ty Oublen: Tip De méme la dérivée partielle seconde par rapport 8x, et x, est notée &ty Feb OM: Apap OUDIED: Tip ng Cas d’un vecteur (Tenseur d’ordre 1) AA _ dh, 0A ar a aV_ OM, Ove, | OV @1A-B) _ aA 0B ee ee Ben = Vines Vier =o psa. Or Ore or Pt op rm Meera ar or a a(AnB)_ OA a Ba Ae ar or* 3Champ tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel Le gradient: (1/2) Lopératear ar snt peut s'appliquer& des champs de tenseurs de différents ordres II produira un champ de tenseurs dont Fordre vaut celui du tenseur dorigine plus un. On dira done que le gradient augmente Yordre tensoriel dune unité Le gradient est Ia traduction tridimensionnelle du concept de « pente » qui existe en deus dimensions. Il dérit la variation dune grandeur selon les trois directions de Vespace. ‘Appliga un champ sli eration prod donc un champ vector de oordnnées af rad f), =—— (Grad 1), = 55 Cac coordonne spatiale et doe laden partie du champ sae dans diretion conepondana Leap vedi ean pt oe Saute fF Fa. df= a+ a+ ea Ta grad f Oat toe + x88 = Oa Champ tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel Le gradient: (2/2) On définit également Yopérateur gradient appliqué a un champ de vecteurs.Ilsagit d'un champ tensoriel d’ordre 2, dontles composantes sont : au; Grad), = Enfin, on définit Vopérateur gradient appliqué a un champ tensoriel dordre 2, qui produit un champ tensoriel du troisieme ordre On note que le nombre de « barres » sur Fopérateur renseigne sur Tordre du champ résultant, ory Ox (grad TChamp tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel La divergence: Contrairement au gradicnt, Yopérateur divergence réduit Yordre tensoril d'une unité. produit done tn champ dont Tordre tensoriel vaut celui Gorigine moins tn, et ne peut pas sappliquer & un ebamp de sealares, Dans le cours, on Vappliquera surtout & des champs vectoriels, Dans ce cas, la divergence est la trace du gradient tiv O = tr(graa On en déduit que la divergence d'un champ veetorel est un champ saluire donne parla somme des dérivées partielles de ses composantes dans les trois directions de Tespace =, dU, AU, , AU; _ dU; div 0 == += 4+ = La divergence peut aussi sappliquer un champ tensorel, et produira alors un champ veetorel die coordonnées ee TT oT, (@vF), => pel 3 atte Ox,” Ox, Champ tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel Le laplacien: le jen (noté A) conserve Yordre tensoriel du champ auquel il est appliqué, car cest la composition d'une divergence et d'un gradient. Appliqué a un champ scalar, on a done af = div(grad f) Le champ sealaire en résultat vaut done a (£)- of PF ar oa? * ox? * ORF Lelaplacien est la somme des déxivées secondes dans les trois directions de espace, sn champ vectoriel. Dans ce eas on a dw (grad U) Cet opérateur peut aussi étre appliqué & a Les coordonnées du champ vectoriel résultant sontChamp tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel Le rotationnel: Le rotationnel est un opérateur qui s'applique le plus souvent aun champs de vecteurs et conserve Vordretensorie es trois omposantes du champ vectorial résultant sont done _. QU; OU, 1), = oe, oxy —, dU, dU; (rot U), = my Oe —_. au, au, (rot U), == - 3° Ox, Ox, Le rolationnel est tris utilisé en mécanique des fuides (i déerit la notion de tourbillon), mais assez peu en mécanique du solide. Plan du chapitre + Introduction a la MMC * Rappel sur le calcul matriciel * Les tenseurs * Champ tensoriel et différentiation d’un champ tensorielThéorémes intégrales de Gauss et de Stokes On introduit ii la notion de domaine. Un domaine D est une région de lespace délimitée & un instant donné par une surface fermée On suppose la surface $ suffisamment réguliére, et on définit le champ vestoril 7f , qui est le champ des vecteurs unitaires normaur a la surface et pointant vers Vextrieur. ‘est appelé normale sortante ala surface S. Théorémes intégrales de Gauss et de Stokes Les formules de transformations d'intégrales sont des outils mathématiques qui ‘permettent de modifier la dimension d'un domaine dintégration. Les plus utilisées sont les formules de Gauss et de Stokes, qui servent & faire correspondre une intégrale sur D (Intégrale de volume) & une intégrale sur $(intégrale de surface). On les donne ici sans démonstration, appliquées a des champs sealaie, vectoriel, ou tensoriel fared rov = [ fds [ div dav = f U-vids b> s [ Te Fav = [ Tras , , Ces formules ont un intérét caleulatoire, mais auront aussi une forte signification lorsque champs représenteront des grandeurs physiques. Ces formules permettront d'écrire comportement d'une grandeur dans un domaine & partir de son comportement ala surface,