報告者：廖鼎濬　　　　　　　　　　　　　　　　　　 日期：10/13/2022

指導老師：蘇詠超 　　　　　　　　　　　　　　　　　 地點：CS205

Spider jumping principle and bionic application

蜘蛛是蛛形綱(Arachnida)動物中最大的一類，其中還包括像蠍子、壁蝨、蟎等。
蜘蛛的身體由兩個部分組成，前體（頭胸部，prosoma）和後體（腹部，
abdomen），其中透過細連接管（petioles）連接。蜘蛛的腳一共分成七節，其
中的股骨-髕骨關節(femur-patella)和脛骨-蹠骨關節(tibia- metatarsus)，對於跳躍
和抓地起到關鍵性的作用，由於蜘蛛的腳缺乏伸肌，在先前的研究表明蜘蛛會
透過加壓體液（hemolymph）來驅動腳部伸直產生跳躍力，其中蜘蛛腿內的壓
力會從 6kPa 加壓到 60 kPa，甚至到 130kP。基於液壓的特質，在仿生機械中蜘
蛛腳的液壓原理一直是重要的觀察目標，本次報告的研究對象是佛羅里達跳蛛
（Phidippus regius），實驗分為兩個走向，一個是對於蜘蛛體液的特性及對血
管壁的流體力學下去著手，另一方面是對蜘蛛腳部結構及關節活動進行研究。
在報告的第一篇文獻中，作者透過重建蜘蛛內血管結構，及模擬蜘蛛體液對管
壁之間的作用，最終得出蜘蛛體液的黏度會隨著壓力而減小（剪切稀化，shear
thinning），並且得出蜘蛛體液的流體行為指數為 0.5，這結果對於日後仿生機
械驅動液的瞭解又更近一步。第二篇文獻是對於蜘蛛股骨-髕骨關節折疊原理、
關節膜硬度及仿生機械腿的開發為主，作者發現蜘蛛的關節是類似於嬰兒車棚
的開合構造，於是在最後作者開發了一款能載重自身重量 100 倍以上、折疊幅
度 120 度的機械腿，相信此篇研究可以對未來仿生機械的開發及材料選用起到
一個很好的幫助
Reference:
1. Göttler, C., Amador, G., van de Kamp, T., Zuber, M., Böhler, L., Siegwart, R., & Sitti, M.
(2021). Fluid mechanics and rheology of the jumping spider body fluid. Soft Matter, 17(22),
5532-5539.
2. Göttler, C., Elflein, K., Siegwart, R., & Sitti, M. (2021). Spider origami: Folding principle of
jumping spider leg joints for bioinspired fluidic actuators. Advanced Science, 8(5), 2003890.