INTRODUCCIÓN Y PLANIFICACIÓN DE VUELOS PHANTOM 4 RTK

1. Introducción
Es un modelo diseñado para aplicaciones de fotogrametría aérea de media y
baja altura de vuelo, integra un sistema de posicionamiento GNSS de precisión
centimetrada y un sistema de captura de imágenes de alta resolución,
aportando una amplia mejora en la eficiencia y precisión de los trabajos de
mapeo aéreo.
2. Descripción del Equipo
El controlador tiene una amplia opción de planificación de vuelo y modos de
vuelo:
A) Vuelo 2D: Se realiza a una altura constante
B) Vuelo 3D: Doble grid, vuelo de pasadas longitudinales y transversales
C) Vuelo 3D Multiorientado: Vuelo circular alrededor del polígono de vuelo
a diferentes alturas y diferentes ángulos verticales Gimball.
D) Waypoint Flight: Aquí se describe la ruta de paso punto a punto, no
describe el polígono de vuelo
E) Linear Flight Mission: Aquí se describe una ruta, puede ser un
elemento lineal o longitudinal por ejemplo un camino, red eléctrica, etc.
F) Terrain Awareness Mode: Sistema de vuelo adaptativo al terreno,
previamente se necesita cargar una DEM.
G) Block Segmentation: Esta opción permite dividir y gestionar grandes
áreas para realizar un plan de vuelo.
Modos de Trabajo
Para que el equipo trabaje en posicionamiento centimétrico se tienen estas 4
opciones:

I. El dron gracias a su modo integrado se conecta a una red de correcciones

diferenciales mediante internet para obtener un posicionamiento
centimétrico para realizar la trayectoria del vuelo y finalmente se pasa la
información a un software para realizar la aérea triangulación.
II. Se añade la estación RTK2 con la que no se necesita una conexión a
internet, el equipo se conecta mediante un radio enlace y la base actúa
como una estación de referencia generando correcciones diferenciales, es
 ideal para zonas sin conexión a internet, posteriormente los resultados se
pasan a un software de aéreo triangulación.
III. En esta opción se combina el dron con receptores GNSS de terceros
fabricantes, este receptor debe tener la capacidad de ofrecer un servicio de
un servidor Caster in trip, por ejemplo los equipos Trimbler, luego se debe
conectar el dron y la estación a la dirección IP correspondiente para volar
en precisión centimétrica y finalmente se lleva la información al software de
aéreo triangulación.
IV. En la 4 opción se permite registrar datos brutos de los observables para
realizar un cálculo PPK, en esta opción se conseguirá precisión
centimétrica mediante este cálculo.
Tanto el dron como la estación base RTK2 en el momento de ejecución del
vuelo, ambos equipos están generando datos brutos y a estos datos brutos se
puede aplicar un cálculo PPK.
Vuelos Ejecutados

Aquí se observan las planificaciones de vuelo preparadas para ir a campo

(perímetro de la zona de vuelo, una línea o ruta) para que el dron realice ese
trazado

En la última opción se visualizan los ficheros KML importados

Operación del Dron con los demás dispositivos
 i. Se utiliza la base RTK2 como un equipo de campo para tomar puntos
de apoyo
ii. Se utiliza la base RTK2 para tomar una estación de referencia
iii. Se utiliza para conectar el dron
Configuraciones del plan de vuelo

 Configuración del servicio PPK (Post Process Kinematic): Es el post

proceso en la nube, es un servicio que permite una vez realizado el vuelo
subir los datos brutos de la trayectoria del dron y de la base RTK2, esta
función es muy útil cuando no se tiene conexión a internet
 Diagnosis network: Aquí se observa la conexión hacia el servicio DJI
Agras Management, puede estar conectado a través de una red WFI

 Conexión APN: Es un modo integrado en el controlador, aquí se ponen los

parámetros de comunicación según el operador (entel, tigo o viva)

Lectura de la tarjeta micro SD

Aquí se realiza la importación de los ficheros en formatos KML, se pueden

importar MDS, con el MDS se puede realizar un vuelo adaptativo y por ultimo
se puede importar y exportar los datos tomados por la estación RTK2 (puntos
de apoyo) si se quiere continuar con el levantamiento topográfico.
Actualización de los dispositivos
 3. Planificación de vuelos

2D Photogrammetry: Planificación de vuelo a una altura constante, en esta

opción se obtendrá una nube de puntos en 3D, un ráster. Es una planificación
orientada a vuelos con superficies regulares (que el terreno tienda a ser plano)
o sea que no tenga mucho relieve.

El punto azul indica la posición actual del dron, el polígono de vuelo será
definido por puntos con sus respectivas coordenadas, en el ejemplo con 4
puntos se define la zona de vuelo.
El siguiente paso es orientar el vuelo para optimizar el tiempo de vuelo, edita el
punto amarillo, se ajustarán las líneas de vuelo.

En el siguiente paso se configura la altura de vuelo y la velocidad, es

recomendable disminuir la velocidad máxima permitida, luego se configura el
modo de disparo donde se tienen 2 opciones basado en el tiempo o la
distancia, es recomendable elegir el modo de disparo basado en la distancia
porque el equipo es RTK por lo tanto nos otorga precisión centimétrica en
tiempo real, es decir la toma de imagen será más regular, es decir la
separación entre imágenes será más regular independientemente de las
condiciones del viento y finalmente se indica al dron que vuelva al punto de
origen (punto azul).

Altitude Optimization: En esta opción cuando termina el vuelo, el dron va ir a

realizar una pasada en diagonal hacia el centro en la que va tomar imágenes
oblicuas para reforzar las capturas de las elevaciones.
Relative Height: Esta altura es el punto de partida o el punto de referencia de
donde el dron empieza el vuelo, puede estar el punto de partida encima un
edificio o debajo de este. Se coloca una altura relativa negativa si la zona de
interés esta debajo del home point y si la zona de interés esta por encima se
coloca la altura positiva.
Camera Settings: El metering mode hace referencia a como la cámara define
los valores de exposición, en el caso de average se utiliza la información de la
luz que hay en toda la zona y va a realizar un ajuste promedio de la exposición,
es decir utiliza toda la luz que hay en la escena, en cambio en el modo center
se concentra en la parte central del sensor de la luz disponible en la imagen y
se ajustan los valores de exposición focalizados en el centro (80%).

La configuración del Gimball normalmente indica el ángulo vertical a 90º, el

shutter priority configura la prioridad de disparo, allí se muestran fracciones de
segundo donde se configura manualmente la velocidad de obturación
(velocidad de disparo), para vuelos de fotogrametría aérea la velocidad de
obturación debe ser alta, sin embargo, es mejor dejar por defecto esta opción
del vuelo. La corrección por distorsión (Distortion Correction) es recomendable
dejarlo deshabilitado.
Advanced Setttings: Configuración del recubrimiento de solape, se tiene el
recubrimiento lateral (Side Overlap Rate) y un recubrimiento longitudinal
(Forward Overlap Rate).
Margin Setting: Es el ajuste de las líneas de vuelo, normalmente se deja un
margen de 5m al polígono de vuelo y finalmente se guarda el plan de vuelo, el
plan ya está listo para ser ejecutado.

3D Photogrammetry (Double Grid): Planificación de vuelo con mejor detalle

para elementos verticales que se encuentran en la zona de vuelo, donde hay
grandes diferencias de elevación, en esta opción el dron va hacer pasadas
longitudinales y transversales por el terreno con una inclinación vertical del
Gimball de la cámara de 60º, es decir la imagen va salir oblicua, por ejemplo es
muy útil en canteras o donde hayan paredes verticales, de manera que sean
correctamente registradas por la cámara del dron.
Waypoint Flight: Es una opción manual, esta opción es para definir los puntos
de paso que va a describir la trayectoria del dron, este proceso se puede tomar
con el controlador si el dron se desplaza por el área de estudio, es decir se
define la ruta del dron.
Linear Flight Mission: Consiste en definir una alineación, una recta o una
sucesión de rectas, el dron seguirá una trayectoria lineal a través de la ruta
definida y al mismo tiempo el dron va configurando la amplitud de esa toma, es
decir un ancho a la izquierda y un ancho a la derecha.

Primero se carga una ruta KML, luego se observa el margen izquierdo y

derecho de las líneas de vuelo, si es una ruta de más de 2 Km se puede cortar
la trayectoria de vuelo para hacer vuelos cortos independientes.
Luego se genera la ruta de vuelo, se configura la velocidad y altura de vuelo, se
elige cubrir una cobertura eficiente para reducir el tamaño de la imagen.

Se utiliza las mismas configuraciones de Camera Settings y Advanced Settings.

3D Photogrammetry (Multi-Oriented): Sirve para hacer un levantamiento 3D
alrededor del polígono de vuelo, por ejemplo, si se desea registrar un
monumento alto como la torre Eiffel, una torre de telecomunicaciones, etc. En
esta opción la cámara tiene un ángulo vertical, en esta opción el dron puede
volar 5 alturas distintas (5 pasadas diferentes) en la que cada una va tener su
propia inclinación del gimball (cámara).
Terrain Awareness Mode: Es un vuelo adaptativo a las condiciones del
terreno, en grandes extensiones se debe tomar en cuenta que el terreno es
irregular, en esta opción se puede cargar un MDS para identificar estos resaltos
de laderas, montañas, de esa manera el dron considerará las variaciones de
altura de vuelo, en esta opción el dron volará a una altura constante siempre
paralela al terreno para garantizar que el tamaño del píxel (GSD) se mantenga
lo más estable posible.

Primero se genera un MDS

Se cambia el formato ráster
Finalmente se inserta la información a la memoria micro SD del dron, se
importa el DSM.
Se puede modificar la orientación del vuelo para hacerlo acorde a las pasadas.
El afinamiento de imitación (Imitation Fineness) es un parámetro que por
ejemplo cada 10 m toma una lectura del MDS
Block Segmentation: Sirve para segmentar áreas muy grandes que requieran
un tiempo de vuelo mayor a la capacidad de una batería, es decir la aplicación
divide el polígono de vuelo.
Walk with handheld RTK: Esta función se utiliza cuando se toman puntos de
control, para esto se debe utilizar la estación RTK2
4. Generación de MDS