SISTEM KONTROL SUN SEEKER SUATU

MODEL UNTUK MENGENDALIKAN

PERILAKU WAHANA ANTARIKSA
Eko Budl Purwanto
Peneliti Bidang Inwagan, LAPAN

ABSTRACT

S u n seeker control system doing by monitoring the s u n as main reference. The

result of monitoring t h e s u n position u s e d for the line correction of space vehicle. In
these paper u s e d simulation method for gated parameter value control system. To know
the influence of s u n seeker control system, simutaion was doing with and without lead
compensator.
The result of simulation show t h a t without s u n seeker control system the time
settling is t a = 0,35 second a n d maximum overshoot M p - 44,4 %.These results not
reasonable for controling of plan with high velocity like rocket a n d satellite. Later
simulation with p h a s e lead s u n seeker control system, give settling time t s = 0,12
second and maximum overshoot M p < 5 %. From the simulation data t h a t s u n seeker
control system c a n u s e d for space vehicle control a n d agree with steady state error
specification.

ABSTRAK

Sistem kontrol sun seeker a k a n bekerja dengan m e l a k u k a n penjejakan terhadap

m a t a h a r i sebagai k e r a n g k a a c u a n u t a m a . Hasil penjejakan d i g u n a k a n u n t u k
melakukan koreksi t e r h a d a p lintasan w a h a n a antariksa yang dikendalikan. Metode
simulasi digunakan dalam tulisan ini g u n a m e n d a p a t k a n nilai parameter sistem
kontrol yang sesuai. Untuk mengetahui pengaruh sistem kontrol sun seeker, simulasi
dilakukan p a d a sistem t a n p a kompensator lead d a n sistem menggunakan kompensator
lead.
Hasil simulasi m e n u n j u k k a n bahwa sebelum m e n g g u n a k a n kompensator waktu
penetapan t» - 0,35 detik d a n lewatan m a k s i m u m M p = 44,4 %. Hasil ini k u r a n g
raslonal u n t u k pengendalian s e b u a h w a h a n a yang bergerak dengan kecepatan tinggi
seperti roket d a n satelit. Selanjutnya simulasi dilakukan dengan menggunakan sistem
kontrol sun seeker dengan fase lead d a n diperoleh waktu penetapan ta = 0,12 detik d a n
lewatan m a k s i m u m < 5 %. Dengan data simulasi ini dapat dikatakan b a h w a sistem
kontrol sun seeker dapat digunakan u n t u k pengendalian w a h a n a antariksa dan
m e m e n u h i spesifikasi kesalahan kondisi tunak.
Kata K u n c i : Sun seeker control system, Fase lead, Waktu penetapan, Lewatan
maksimum, Kondisi tunak

1 PENDAHULUAN sesuai, handal, presisi dan bisa direali-

Derajat kebebasan p a d a w a h a n a
antariksa lebih tinggi dibanding dengan
w a h a n a l a u t d a n darat. Keadaan ini
menyebabkan pengendalian wahana
antariksa lebih sulit, terlebih lagi j i k a
w a h a n a bergerak dengan kecepatan
tinggi. Untuk menyikapi perilaku w a h a n a
tersebut diperlukan sistem kontrol yang
16
saikan secara software d a n hardware.
Sun seeker control system adalah salah
satu model sistem yang perlu dipertim-
bangkan u n t u k pengendalian w a h a n a
antariksa.
Pengertian w a h a n a antariksa p
adalah alat angkut yang bergerak bebas p
di angkasa, dan mempunyai kebebasan
ruang dan waktu, f(r,t). Oleh k a r e n a itu
mengendalikan w a h a n a a n t a n k s a relatif
lebih sulit dibandingkan dengan pengen-
dalian w a h a n a laut a t a u w a h a n a darat.
Termasuk w a h a n a anlariksa adalah
pesawat terbang, roket, satelit, balon
udara d a n w a h a n a sejenis yang bergerak
di antariksa. Salah s a t u model yang
digunakan u n t u k mengendalikan w a h a n a
antariksa a d a l a h sun seeker control
system. Di sisi lain sun seeker dapat
digunakan sebagai pengendali c a k r a m
pengumpulan sinar matahari {sun
collector disk) pada sistem konversi energi
surya.
Hal-hal yang dikerjakan d a n ingin
dicapai dalam tulisan ini m e n c a k u p :
• Menurunkan model matematika dari
sistem kontrol sun seeker.
• Melakukan simulasi sistem kontrol sun
seeJceruntuk mendapatkan model sistem.
• Menganalisa penerapan sistem kontrol
sun seeker p a d a s e b u a h w a h a n a
antariksa.
• Melakukan evaluasi terhadap hasil
simulasi untuk mengetahui nilai
parameter yang sesuai dan melakukan
perbaikan sistem secara keseluruhan.
2 DASAR TEORI
2.1 Komponen dan Prinsip Kerja Sun
Seeker
Diagram blok sistem penjejak
matahari {sun tracking system) u n t u k
sistem konversi energi matahari disajikan
pada Gambar 2-1. Sebuah cakram pe-
ngumpul sinar matahari diatur sedemikian
rupa sehingga selalu mengikuti pergerakan
matahari, agar sudut datang tegak lurus.
Perlu diketahui bahwa sinar matahari
mempunyai energi yang c u k u p mulai dari
pukul 07.00 - 16.00 dengan puncaknya
pada pukul 1 0 . 0 0 - 1 4 . 0 0 .
Untuk menghasilkan sistem yang
baik dan akurat, diperlukan s u a t u sistem
kontrol yang baik, handal d a n presisi.
Kondisi ini a k a n dicapai jika komponen
pcnyusun sistem sun tracking bekerja
baik dan a k u r a t . Pada sistem ini
cakram pengumpul sinar matahari
dikendalikan berdasarkan sudut
azimuth d a n s u d u t elevasi sepanjang
siang hari. Selanjutnya pengontrol
memberikan perintah ke motor
penggerak guna melakukan koreksi
(menggeser) sudut disk pe-ngumpul
sinar.
Sistem kontrol penjejak matahari
{sun seeker control system) dimaksudkan
u n t u k mengendalikan sikap atau letak
s u a t u wahana antariksa {space vehicle)
dengan a c u a n matahari. Sun seeker
adalah s u a t u sistem yang dapat mela-
kukan penjejakan pergerakan matahari
dengan akurasi tinggi. Namun u n t u k
menyederhanakan permasalahan tracking
hanya diambil pada satu bidang
dominan dari pergerakan matahari.
Komponen yang a d a pada elemen
pembeda kesalahan {error discrimanation)
adalah dua panel surya berbentuk segi
empat dirangkai di a n t a r a celah dua
p a p a n segi empat. Panel surya diatur
sedemikian rupa sehingga apabila
sensor memberikan utik sinar matahari
maka lintasan sinar yang melewati
celah kedua panel surya tersebut a k a n
tumpang tindih (overktping). Pada sistem
ini panel surya berfungsi sebagai sumber
a r u s d a n dirangkai dengan polaritas
berlawanan pada sebuah penguat op-
amp. Setiap perbedaan a r u s dari kedua
panel surya yang lebih besar dari batas
ambang yang diberikan akan diperkuat
oleh penguat op-amp. Arus yang dihasil-
kan dari masing-masing panel surya
dibuat proporsional dengan iluminasi
cahaya yang m a s u k kedaiamnya. Sinyal
kesalahan a k a n muncul di keluaran
penguat apabila cahaya yang datang ke
celah tidak j a t u h ke pusat panel surya
atau tidak tegak lurus. Dalam hal ini
terjadi beda tegangan yang dihasilkan
t e r h a d a p t e g a n g a n a c u a n . Koreksi
t e g a n g a n ini m e n y e b a b k a n m o t o r
menggerakan sistem kembali ke posisi
sejajar. Diagram skematik dari sun
seeker disajikan pada Gambar 2-2.
17
 Gambar 2-2: Skema sistem kontrol sun seeker

Pusat koordinat sistem dipertim- a(t) = 0r(t) - 60(t) (2-1)

b a n g k a n sedemikian rupa sehingga tepat S u m b u koordinat dari masing-
berada p a d a p u s a t roda gigi sistem masing titik a c u a n seperti p a d a Gambar
penggerak. Acuan sistem secara keselu- 2-3.
r u h a n dibuat terhadap bingkai (frame)
yang tetap (fixed) poros motor DC, d a n
s e m u a rotasi d i u k u r terhadap s u m b u
tersebut. S u m b u panel surya a t a u garis
keluaran roda gigi ke m a t a h a r i m e m b u a t
s u d u t $r(t) terhadap s u m b u a c u a n , d a n
6c (t) m e n u n j u k k a n s u d u t s u m b u w a h a n a
terhadap s u m b u a c u a n . Tujuan dari
sistem kontrol adalah m e m p e r t a h a n k a n
kesalahan a n t a r a d,(t), Soft), a(t) selalu
mendekati nol y a n g secara matematik
ditulis: Gambar 2-3: Sumbu koordinat sun seeket

18
19
 G a m b a r 2-5: Diagram blok sistem kontrol sun-seeker

3 RANCANGAN SISTEM
3.1 Rancangan Sis tern Kendall
Diagram blok sistem kontrol sun
seeker seperti disajikan p a d a Gambar 2-5
dan sistem penjejak bisa saja dipasang
di s e b u a h w a h a n a antariksa. Variabel 8 r
adalah s u d u t a c u a n sinar m a t a h a r i d a n
Go s u d u t s u m b u w a h a n a . Dalam k a s u s
ini tujuan sistem kontrol sun seeker
adalah melakukan perbaikan atas
kesalahan (),- d a n 9Q dengan a mendekati
nol. Untuk simulasi diambil nilai
parameter sbb :

R F = 10.000 Q
Kb = 0,0125 V / r a d / s e c .
Ki = 0,0125 N-m/A
R, = 6,25 O
J = 1 0 " kg-m-*

20
 Gambar 3-1: Diagram aliran sinyal motor dc
3.2 Rancangan Dalam Domain Waktu
Respon transien merupakan waktu
yang sangat kritis dalam m e r a n c a n g
sistem kendali. Beberapa parameter
respon transien h a r u s ditentukan agar
sistem stabil d a n mempunyai perilaku
kondisi t u n a k sesuai dengan rancangan.
Parameter respon waktu transien u n t u k
masukan s a t u a n tangga disajikan p a d a
Gambar 3-2.
Gambar 3-2: Parameter respon transient
dengan masukan satuan
tangga
Keterangan
• Waktu t u n d a (delay time), td adalah
waktu yang diperlukan respon u n t u k
setengah harga akhir yang p e r t a m a
kali.
• Waktu naik (rise time), t r adalah waktu
yang diperlukan respon u n t u k naik dari
0 sampai 100 % dari harga akhir.
• Waktu p u n c a k (peak time), t p adalah
waktu yang diperlukan respon u n t u k
mencapai p u n c a k lewatan (overshoot)
yang pertama kali.
• Lewatan m a k s i m u m (maximum over-
shoot), M,, adalah harga puncak
maksimum dari kurva respon yang
diukur dari satu a t a u persen lewatan
maksimum.
• Waktu penetapan (settling time), U
adalah waktu yang diperlukan kurva
respon u n t u k mencapai kondisi t u n a k
yakni 5 % a t a u 2 %.
Spesifikasi dalam domain waktu
dari sistem kontrol sun seeker adalah:
• Kesalahan keadaan t u n a k (steady
state error) u n t u k m a s u k a n unit r a m p
0r{t) < 0,01 rad per rad/det, k u r a n g
dari 1 %.
• Lewatan m a k s i m u m (maximum over-
shoot) respon tangga adalah kurang
dari 5 %.
• Waktu naik (rise time), tr < 0,02 detik.
• Waktu penetapan (settling time) U < 0,02
detik.
Nilai maksimum konstanta
penguatan K, ditentukan berdasarkan
kriteria k e a d a a n t u n a k yang dirancang.
Aplikasi teori nilai akhir terhadap aft)
sajikan oleh persamaan,
untuk nilai K = 1, dan berawal dari titik
kesalahan kondisi tunak, persamaan
karakteristik sistem tanpa kompensasi
adalah :
s2+25s + 2500 = 0 (3-5)
21
 Gambar 3-3: a) Respon terhadap masukan unit step tanpa kompensasi
b) Letak akar karakteristik sistem tanpa kompensator

pengontrol proporsional-diferensial (PD)

atau pengontrol lain fase lead-lag Gc(s).
Maka fungsi transfer lintasan maju
sistem dengan kompensator adalah :

Untuk sistem terkompensasi agar

sesuai dengan karakteristik kesalahan
keadaan t u n a k yang diinginkan, m a k a
nilai K^a.

3 . 3 . 3 Rancangan kompensator lead

Untuk memperbaiki kinerja

sistem digunakan pengontrol fase-lead
dengan nilai T h a r u s kecil, k a r e n a j i k a T
besar m a k a frekuensi n a t u r a l sistem
akan naik dengan cepat d a n perbaikan
sangat kecil h a n y a bisa dilakukan
melalui rasio r e d a m a n (damping ratio).
Rancangan penguat pengontrol fase lead
seperti diperlihatkan p a d a Gambar 3-5.

22
23

4 PEMBAHASAN HASIL SIMULASI
Kesalahan s u d u t diakibatkan oleh
pergeseran m a t a h a r i p a d a lintasannya,
sehingga terjadi selisih s u d u t a n t a r a
sinar j a t u h p a d a sensor dengan garis
poros motor sebagai s u m b u a c u a n u t a m a .
Ko'reksi kesalahan tersebut dilakukan
oleh sistem kontrol sun seeker. Pada
grafik keluaran sistem tanpa kompensator
(Gambar 3-3a) terlihat b a h w a kondisi
t u n a k ts = 0,35 detik dengan lewatan
maksimum berkisar 44,4 %. Selama
waktu transien terjadi tiga kali osilasi.
J a d i u n t u k mencapai kondisi t u n a k
24
diperlukan waktu yang relatif lama d a n
lewatan maksimum yang relatif tinggi.
N a m u n demikian sistem mempunyai
karakteristik kestabilan, terbukti letak
pole bagian nyata (-12.5000 ± 48.41231)
yang b e r a d a di sebelah kiri s u m b u
imajiner p a d a bidang-s (Gambar 3-3b).
Kompensator lead mempunyai
karakteristik seperti filter lolos tinggi
(high pass filter). J a d i oleh filter ini
frekuensi tinggi akan diloloskan sedang-
k a n frekuensi rendah a k a n di-filter.
Pengontrol dengan fase lead yang
dipasang p a d a sun seeker berfungsi
mempercepat waktu pencapaian agar
kesalahan s u d u t p a d a wahana antariksa
yang dikendalikan segera dikoreksi.
Grafik keluaran dari sistem yang
m e n g g u n a k a n kompensator lead mem-
perlihatkan bahwa waktu seting ts = 0,18
detik (Gambar 3-4a). Lewatan maksimum
berkisar 20 % d a n osilasi terjadi satu
kali sebelum mencapai kondisi tunak.
Dari sini terlihat bahwa kompensator
lead sangat berpengaruh dalam mem-
percepat pencapaian kondisi tunak.
Terlihat b a h w a letak nilai k u t u b sistem
m e n g g u n a k a n kompensator lead berada
lebih j a u h dari s u m b u imajiner yaitu pi =
0; p2 = -100; p3 = -25 (Gambar 3-4b).
Hal ini m e n u n j u k k a n p e n a m b a h a n
kompensator lead sistem lebih stabil
dibanding dengan t a n p a kompensator.
Penggunaan kompensator lead menam-
b a h satu nilai pole d a n salah satunya
berada di s u m b u imajiner, tetapi tidak
berpengaruh p a d a kestabilan sistem
secara keseluruhan. Hal ini karena tidak
a d a nilai zero d a n pole yang letaknya
berdekatan, sehingga tidak ada pengaruh
pole dominan.
Untuk menyesuaikan dengan
kondisi di lapangan dengan harapan
dapat dihasilkan keluaran yang lebih
baik, m a k a kompensator lead dirancang
dalam rangkaian elektronika (Gambar
3-5). Grafik keluaran simulasi menun-
j u k k a n waktu penetapan ts = 0,12 detik
d a n lewatan m a k s i m u m ± 5 %, dengan
satu kali osilasi sebelum mencapai
kondisi t u n a k (Gambar 3-6a). Letak pole
 bernilai negatif d a n berada lebih j a u h
dari sumbu imajineryaitupj m0;p2m -250;
P3 = -25 (Gambar 3-6b). Data ini mem-
berikan indikasi b a h w a secara keselu-
ruhan sistem mempunyai kestabilan
lebih baik.
Keadaan lain (lebih stabil) bisa
dirancang dengan memilih komponen
elektronik yang m e m b a n g u n kompensator
yang sesuai Namun dalam prakteknya
letak pole tidak b i s a dirancang sejauh
yang dikehendaki k a r e n a terdapat keter-
batasan fisik d a n dimensi rangkaian
serta nilai komponen elektronik yang
digunakan. Di samping itu perlu diper-
hatikan b a h w a h u k u m kekekalan energi
tidak bisa dilanggar, artinya j i k a kondisi
transien ditekan mendekati nol (ta w 0)
maka lewatan m a k s i m u m a k a n mencuat
lebih tinggi. Oleh k a r e n a itu h a r u s dicari
nilai parameter kontrol yang sesuai,
aman, komponen m u d a h didapat d a n
bisa direalisasi secara software dan
hardware. Hal paling penting adalah
keberadaan sistem kontrol h a r u s dapat
meningkatkan kinerja sistem secara
keseluruhan. Salah s a t u cara mendapat-
kan nilai parameter yang sesuai adalah
dengan melakukan simulasi komputer
sebelum merealisasikan dalam b e n t u k
hardware.
Sistem kontrol sun seeker
(Gambar 2-1 d a n 2-2) bisa dipasang p a d a
wahana antariksa yang mempunyai
pergerakan cepat seperti satelit atau
wahana antariksa yang lain, sedangkan
untuk penerapan p a d a sistem peroketan
perlu dilakukan studi lanjut dalam hal
perangkat keras d a n piranti lunak,
raengingat kecepatan gerak roket yang
sangat tinggi. Dengan sistem kontrol
yang mempunyai respon waktu cepat,
maka posisi w a h a n a a n t a r i k s a dapat
dikendalikan agar selalu berada p a d a
jalur yang dirancang. Sistem kontrol sun
seeker j u g a bisa digunakan p a d a sistem
konversi energi surya g u n a memperoleh
intensitas sinar d a n energi maksimal.
5 KESIMPULAN
• Simulasi yang dilakukan terhadap
sistem t a n p a kompensator dan meng-
g u n a k a n kompensator lead, menun-
jukkan bahwa kompensator lead
mempercepat sistem mencapai kondisi
tunak.
• Dengan m e n g g u n a k a n m o d u s fase lead
p a d a simulasi sistem kontrol sun
seeker, diperoleh w a k t u p e n e t a p a n
t« - 0,12 detik dengan lewatan maksi-
m u m k u r a n g 5 %.
• Sistem kontrol sun seeker merupakan
salah satu model sistem kontrol yang
perlu dipertimbangkan u n t u k aplikasi
p a d a w a h a n a antariksa seperti Satelit
Mikro, a t a u u n t u k mengatur gerakan
c a k r a m pengumpul sinar Matahari
p a d a sistem konversi energi surya
DAFTAR RUJUKAN
Andrew Grace, et al. Control system
Toolbox for use with MATLAB, user's
guide; The Math Works, Inc.
Benjamin C. Kuo. Automaic Control
Systems, Prentice-Hall International
Editions.
http://www.library.cmu.edu/ctms/ctms
/examples/pitch/frpitch.htm. Fre-
quency Response Design Method for
the Pitch Controller.
http://www.ninfinger.org/-sven/rockets
/gcsfaq.html. Guidance and Control
Systems FAQ (Frequently Asked
Questions.
http://www.mathworks.com/academia.
Analyze the Behavior of a Simplified
Satellite Attitude Control Systems.
Katsuhiko Ogata (alih Bahasa Edi
LeksonoJ.Tefcntfc Kontrol Automatik,
buku 2. Penerbit Erlangga, J a k a r t a
25