ANALISIS VIBRACIONAL EN EQUIPOS ROTATIVOS Y MANTENIMIENTO PREDICTIVO CAPITULO II TEORIA VIBRACIONAL BASICAANALISIS VIBRACIONAL EN EQUIPOS ROTATIVOS Y MANTENIMIENTO PREDICTIVO TEORIA VIBRACIONAL BASICA IntroducciOn.........-- eo teeeeeetnneee 25 Caracteristicas de la vibracién. 25 Medicion de las vibraciones........... wo . . . 26 Conversién entre medidas... 27 Respuesta total del sistema vibratorio ... Fuerza rigida ........ 228 Fuerza inercial......... 28 Fuerza de amortiguacion 28 Adquisici6n de los datos...... 2.40 Seleccion del tipo de Medida.... ec etennntntnn nensnennnnuneneneaneee 2.40 Los transductores de vibracion.......... 2.11 1, Transductores de velocidad o sismicos.. 211 2. Transductores de velocidad (tipo piezoeléctrico) 2 212 3. Captadores de proximidad o de no contacto ....... a 2 242 4, Acelerémetro: 2.13 Montaje de transductores. 22.14 Bibliograffa....... 1. 2.18PROCESAMIENTO DE DATOS Introdueci6n . 2. 2.16 Numero de muestras de datos. ..scson sons pessessattieeeeeerneeseeees QAP Célculo del tiempo de muestreo de datos de una toma....cccseseeeceeees 2.19 Calculo del tiempo de muestreo de datos de varias tomas sin traslape........ 2.19 Célculo del tiempo de muestreo de datos de varias tomas con traslape ......... 2.20 Ejemplo 1.2... ee 2a] Promediado final ....scc-sesse snes sensesssetuteenessinsiiseteetsssinnatisctnseenstess 2.24 Calculo del nivel global . 2.22 Ventanas (windowing) .. 2.22 Tipos de ventanas..... 2.23 Rectangular 0 uniforme.. 2.23 Hanning... 2.23 Flat top .. 223 Rango dinamico .......... 2. 2.26 El ancho de banda .... Ejemplo 2 . 2.27 Ejemplo 3; Analisis de una toma real... .. 2.28 Ejercicios ... 2.30 Bibliografia..... . 2.30TEORIA VIBRACIONAL BASICA INTRODUCCION Las maquinas y estructuras vibran en respuesta a una o mas fuerzas pulsantes que a menudo son llamadas fuerzas excitadoras. La magnitud de la vibracion no solamente depende de la fuerza sino también de las propiedades del sistema, el andlisis vibracional aplica técnicas de eliminacién porque hay numerosas fallas que producen vibraciones de caracteristicas similares. La gran mayoria de empresas de! mundo han impulsado el Andlisis Vibracional en sus plantas debido al ahorro que ha logrado en los gastos de mantenimiento, al ser parte muy importante de! Mantenimiento Predictivo. CARACTERISTICAS DE LA VIBRACION Las caracteristicas fundamentales de la vibracién son; Frecuencia, Amplitud y Fase: + Frecuencia (f = 1/T); Es e! numero de ciclos en un determinado periodo de tiempo, se expresa en; Ciclos por segundo (Hertz), Ciclos por minuto (CPM) o miltipios de la velocidad de operacién de la maquina (Ordenes). Periodo (T); Es el tiempo requerido para completar un ciclo de vibraci6n. + Amplitud (A); Es el desplazamiento maximo de la vibracién, puede ser expresada en multiples formas, tales como: Pico Se mide desde el punto neutral hasta la cresta. (Ap) Pico - Pico : Se mide desde la cresta inferior hasta la superior. (Ap-p) RMS : Raiz cuadratica media, (Anus = 0.707 Ap) solamente para una onda sinusoidal + Angulo de Fase de la Vibracién (4); Es la posicién angular de un objeto en cualquier instante con respecto a una referencia de la misma frecuencia (Grados). En las Figuras 2.1 y 2.2, se observa que la aceleracién y el desplazamiento estan desfasados en 180 grados y Ia velocidad esta desfasada de la aceleracién y desplazamiento en 90 grados, TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.5ONDA SINUSOIDAL T T T Desplazamiento (pico) T Ap=25 Mils Arms = 1.77 Mils 8 5 3 App =5 Mils 2 Velotidad (pico) Aceleracidi fpico) oo TIEMPO (t) PERIODO=0.03 Seg {T= 140.03 = 33.33 Hz = 2000 CPM Figura 2.1 Onda Sinusoidal MEDICION DE LAS VIBRACIONES Desplazamiento; es la medida dominante a bajas frecuencias| inferiores a 600 crm y esta relacionado a los esfuerzos de flexion de sus elementos. — Velocidad; Es la medida dominante en el rango de frecuencias de 600 CPM hasta: 60,000 CPM, ‘esta relacionado a la fatiga de! material — ao. Aceleracion, Es fa medida dominante ai altas frecuencias,) mayores que CPM y esta relacionado a las fuerzas presentes en la maquina. TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.6DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION a ‘Aceleracién > u ‘Desplazemiento Bon { E seam Bos 5 as - “15 Velocidad 2 ad 6 © so m5 mo as eO ANGULO DE FASE (GRADOS) PERIODO COMPLETO Figura 2.2 Relaciones entre el Desplazarmiento, Velocidad y Aceleracion CONVERSION ENTRE MEDIDAS El grafico de Ia figura 2.2 muestra la relacién que, hay entre el desplazamiento, velocidad y aceleracién. Los valores pico pueden ser relacionados con las siguientes formulas: Velocidad = 2D Aceleracion = 29fV = (291f)°D D_ : Desplazamiento pico (Mils) f : Frecuencia (CPS) V_: Velocidad pico (Pulg/seg) A: Aceleracién pico (Pulg/seg’) (1 g = 386.1 Pulg/seg’) TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.7RESPUESTA TOTAL DEL SISTEMA VIBRATORIO Frente a una fuerza vectorial de excitacién, el sistema (rotor-cojinete) responde con tres fuerzas vectoriales cuyas magnitudes estan acuerdo a sus caracteristicas estructurales de; Rigidez, masa inercial y amortiguacién, ver figuras 2.3 y 2.4. FUERZA = FZA. RIGIDA + FZA. INERCIAL + FZA. AMORTIGUACION Para el caso del desbalance se tiene lo siguiente: Mwe Sen(wt) = K X(t) + m Alt) + C Vt) Mwe Sen(wt) = K X sen(wt) - m Xw? sen(wt) + CXw cos(wt) FUERZA RIGIDA La fuerza rigida Fp () = KX sen(wt), donde K es la constante de rigidez y X es la deformacién del sistema, debide a la aplicacién de la Fuerza Mw’e Sen(wt). Se observa que la amplitud de la fuerza rigida KX es independiente de fa velocidad (Ww) del rotor. FUERZA INERCIAL La fuerza inercial es la fuerza del movimiento de la masa, F) (t) = -mXw? sen(wt), donde m es la masa inercial, X es la deformacién de! sistema y w la velocidad del rotor (rad/seg). Se observa que la amplitud de la fuerza inercial mXw* varia con el cuadrado de la velocidad del rotor y tiene una direccién contraria a la fuerza rigida FUERZA DE AMORTIGUACION La fuerza de amortiguacién Fa (t) = CXw cos(wt), donde C es Ia constante de amortiguacién del sistema, se observa que la amplitud de la fuerza de amortiguacién CXw varia en forma proporcional a la velocidad del rotor y tiene una direccién de 90° con respecto a la fuerza rigida. TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.8Fuerza de Amortiguacion On) por Fuerza inercial rw? kK Fuerza de Excitacion Fuerza Rigida Figura 2.3 Relacion entre las Fuerzas de Rigidez, Inercial y de Amortiguacién \VARIACION DE LA FUERZA RIGIDA Y LA FUERZA INERCIAL Fuorm Rigida (Constante) FUERZAS RIGIDA E INERCIAL le] Fusra Inercial Vari a ity asta : PROPORCION (P-Werit WV) Figura 2.4 Variacion de la Fuerza Inercial con Respecto ala Fuerza Rigida TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.9En la figura 2.4 se observa que cuando w = Wea, la proporcién es uno y las fuerzas tigida e inercial son iguales y se eliminan, quedando el control vibracional en la fuerza de amortiguacion, es en éste punto donde se produce la resonancia. KX sen(wt) = m Xw? sen(wt) W crt = V(kim) ADQUISICION DE LOS DATOS Los datos de vibracién de una maquina se obtienen por medio de un transductor o pick up que convierte la vibracién mecanica en una sefial eléctrica; la calidad de ja sefial depende del rango de trabajo del transductor, de la forma de montaje en la maquina, de la seleccién del punto de toma y de las limitaciones del instrumento. SELECCION DEL TIPO DE MEDIDA Tres medidas de vibracién estan disponibles; desplazamiento, velocidad y aceleracién; lo ideal seria que el transductor proporcione directamente la medida seleccionada pero desgraciadamente las limitaciones del transductor no siempre permiten una medida directa de vibracién en la medida seleccionada. La medida se selecciona en base a las frecuencias de vibracién presentes en la maquina, el tipo de andlisis a ser efectuado y a la informacién que se: desea obtener. . + El Desplazamiento absoluto, se usa para bajas frecuencias (de 0 a 1,200 CPM) y se relaciona a los esfuerzos, se mide con un acelerémetro y la seffal es doblemente integrada para obtener desplazamiento. + El Desplazamiento relativo, de un eje puede ser medido con un captador de proximidad instalado en la caja de cojinetes. + La Velocidad, se usa para el monitoreo de maquinas en el rango de frecuencias (de 600 @ 60,000 CPM) y se relaciona con la fatiga, se mide directamente con un pick up de velocidad o con un acelerémetro donde la sefial es integrada para obtener velocidad + La Aceleracién, es la medida optima para frecuencias superiores a 60,000 CPM y se relaciona con la fuerza. TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.10LOS TRANSDU: RES DE VIBRACION Los transductores de vibracién tienen una sensibilidad (constante de respuesta en mVimil, mvi(puigiseg) 0 mVig) que convierte las vibraciones mecanicas en sefiales eléctricas, para ser procesadas y acondicionadas por los colectores o analizadores de vibracion. La sensibilidad del transductor de vibracién es constante en un rango de frecuencias, fuera de ella se debe aplicar un factor de correccion. Es preferible trabajar en el rango de frecuencias en la cual la sensibilidad es constante. 4. TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD O. SiSMICOS Son transductores auto excitados 0 sea que no requieren suministro de energia para trabajar, porque interiormente tiene una bobina suspendida con dos resortes y un amortiguador dentro de un campo magnético fijo (ver figura 2.5) ‘Al medir las vibraciones, el transductor vibra con la maquina y ta bobina tiende a permanecer estatica, entonces al existir un movimiento relativo entre el iman permanente y la bobina ésta genera una sefial eléctrica que depende de la velocidad de ta vibracion; por ejemplo para el IRD 44 Ia sensibilidad es 1,080 mVi(pulg/seg) pico y se utiliza para medir vibraciones en alojamientos de cojinetes en un rango de frecuencias de 10 hasta 1,000 Hz ‘Carease del Transductor Masa brok wolele View ta Conner Resorte min Babine Amorfiguador Figura 2.5 Transductor sismico de Velocidad TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.11ASME La sensibilidad, baja para frecuencias inferiores de 10 Hz, porque la bobina ya no se queda fija en el espacio sino que tiende a seguir el movimiento del iman permanente, entonces las lecturas deben ser corregidas por un factor que depende de la frecuencia 2. TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD (TIPO PIEZOELECTRICO) Estos transductores tienen una seffal de salida proporcional a la velocidad pero no tiene partes méviles internas, las vibraciones de las maquinas producen esfuerzos en los discos piezoeléctricos de! sensor y estos generan una pequefia sefial eléctrica que es amplificada para poder ser medida (ver figura 2.6) Figura 2.6 Esquema del Transductor de Velocidad Piezoeléctrico 3. CAPTADORES DE PROXIMIDAD O DE NO CONTACTO Se llaman también transductores de coriente de Eddy y miden el desplazamiento relativo estatico y dindmico del eje con respecto al alojamiento de cojinetes, se utilizan como monitores de vibracién en rotores fivianos instalados en carcasas robustas, tales como, Turbinas, compresores, etc. Debido al peso y la rigidez de la carcasa la alta vibracién del rotor liviano no afectaré mucho al incremento de la vibracién de la carcasa; én estos casos es necesario medir la vibracién real del eje con los captadores de proximidad (ver figura 2.7). TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.12El Captador de Proximidad requiere de un accesorio extemo que genere una sefial eléctrica de muy alta frecuencia1.5 MHz que va a una bobina cubierta con un material ceramico en el extremo del captador, para generar un campo magnético. Al moverse el eje, la seftal eléctrica cambia en forma proporcional al movimiento (mV/mil), el sensor de sefiales produce una tension de corriente alterna proporcional a la vibracion y una sefial de corriente continua proporcional a la separacién o "gap" Wo Contacto) Figura 2.7 Captador de Proximidad montado en el alojamiento de cojinetes Muchas méquinas modemas de alta velocidad, tales como; turbinas, bombas centrifugas y compresores, poseen rotores relativamente ligeros dentro de carcasas pesadas, debido a la gran diferencia de masas, las vibraciones pueden ser muy severas en el eje pero no ser significativas en la carcasa. En este tipo de maquinas, los captadores de proximidad son necesarios para el moritoreo de! movimiento relativo del eje con respecto al alojamiento det cojinete. 4. ACELEROMETROS Son transductores utiizados para medir vibraciones de las carcasas y en los alojamientos de cojinetes, tipicamente se suministran con los colectores de datos, el acelerémetro esta compuesto por, un amplificador electrénico de alta ganancia, TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.13,una pequefia masa montada sobre cristales piezoeléctricos que produce una pequefia sefial eléctrica proporcional a la aceleracién cuando hay una fuerza aplicada (ver figura 2.8), Como Ia aceleracion es funcién del desplazamiento y fa frecuencia al cuadrado (2{f)°D, los acelerémetros son sensibles a las amplitudes de vibracion de altas frecuencias, debido a esta caracteristica es Util para analizar las vibraciones en; turbinas a gas, compresores centrifugos, cajas de engranajes, rodamientos, ete. Discos (2 x Ancho de banda) > (3 x Resolucidn de Frecuencia) TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.26EJEMPLO 2 4 Qué Ancho de Banda debe tener un instrumento que utiliza ventana Hanning, para Snalizar un motor eléctrico de dos polos que gira a 3,585 RPM, que presenta dos picos espectrales a 2xRPM (7,170 CPM) y 2xFl (7.200 CPM) en un rango de frecuencias de 12,000 CPM? Separacion de frecuencias es: 7,200 — 7,170 = 30 CPM Resolucién de Frecuencia < 30/3= 10 CPM Ancho de Banda > 3.x Resolucién de Frecuencia = 3x 10= 15 CPM 2 2 wu ‘Ancho de Banda (CPM) Reso ew ineos | Rangode tec xEV. | 2x(roaho de Bands) 6,400 2.813 1.875 3,200 5.625 375 1,600 11.250 7.50 800 22.500 16.00 400 45.000 30.00 Tabla 2.7 Tabla de Resoluciones de Frecuencias para una Ventana Hanning y un Rango de Frecuencias de 12,000 CPM Seguin la tabla 2,7, fa Resolucién de Frecuencias menor que 10 CPM es de 7.5 CPM y corresponde a 1,600 lineas, por lo tanto el Ancho de Banda sera: Ancho de Banda = Rango de frecuencias x Factor de Ventana = 12,000 x 1.5 = 11.25 #lineas FFT Entonces el Ancho de Banda es 11.25 CPM y la Resolucién de Frecuencia deseada se logra con 1,600 fineas, TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.27EJEMPLO 3 ANALISIS DE UNA TOMA REAL ZQué sucede en un Colector de Datos, cuando se desea tomar un espectro de frecuencias de hasta 20,000 CPM y con 400 lineas de resolucion?, (1) (2) (3) (4) (5) ‘Motogenetador -Cojnete Exterior dot Gewetadtor = Wert. ol ees et cere ‘ices @ [ey ee it ‘Fmvc ae ce TNL @ “ime nomen miactamamnet Figura 2.14 Espectro de Frecuencias FFT Procesado y Forma de la Onda Total como sate de! Sensor Tiempo total de la toma T waxmo! 1.269 segundos Minima diferencia de tiempos entre puntos de muestreo, ver en la figura 2.15, la forma de onda ampliada: 1.24 ms = 0.00124 segundos. Calculo del # de muestras: 1024 muestras = 1.269 / 0.00124 Calculo de la frecuencia del bin: fein = 11 T maint = 1 / 1.269 = 0.7875 CPS = 47.25 CPM CAlculo de comprobacién del # de lineas: # Lineas = # Muestras / 2.56 = 1,024 / 2.66 = 400 lineas TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.28(6) Célculo de comprobacién dela Frecuencia Maxima: Frecuencia Maxima = fin x # lineas = 47.25 x 400 = 18,900 CPM (7) Observar en Ia figura 2.14 que a pesar de haber calibrado el colector en una frecuencia maxima de 20,000 CPM, e! espectro muestra una frecuencia maxima real de 18,860.7 CPM Motogeneradior - Cojinete Exterior del Generador_—— Bee erate oot ee ee pguresrezrnvn Oren setts OVRALt>, 958-08 RUS 955 toao~ on c 4 ‘Amplitud mmiseg a3 NOUTEWRVEFORM Je os Tire 1608 ‘eos. ce 5a: ' \S.o0 Suz su IS us Sis 42 ee Fis 8 ‘Thee nce . Figura 2.15 Vista en Detalle del Periodo de la Vibracién mas Importante y del Diferencial de Tiempo Entre Tomas. TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.29EJERCICIOS . Convertir a velocidad (pulg/ seg RMS) y aceleracién (g’s pico) 1.5 mils pico-pico a 3585 CPM. 2. Convertir a desplazamiento (mils RMS) y velocidad (pulg/seg pico) 4.5 g's pico a 1780 CPM. 3. gCudnto tiempo se necesitaria para colectar una forma de onda de 4 Tevoluciones completas, de un eje que gira a 25 RPM?. 4, El voltaje de salida de un sensor sismico es de 0.36 voltios, medido con un voitimetro. {Cual sera la velocidad de la vibracion pico si la sensibilidad del sensor es de 1080 mVi{pulg/seg) pico?. 5. De qué depende el limite de frecuencias de las diversas formas de montaje de un acelerémetro para tomar las vibraciones en forma confiable. 6. Calcular el tamafio de la muestra en la forma de onda para obtener un espectro de 800 lineas. 7. Calcular el tiempo total de toma de un espectro de 800 lineas, un’ rango de frecuencias de 20000 CPM con 4 promedios y con un traslape de 67%. 8. Calcular el rango dinamico de un instrumento para visualizar dos picos de vibracién en un espectro; 6 g’s a 180,000 CPM y 0.01 g's a 165,000 CPM. 9. Calcular el ancho de banda de un instrumento que utiliza ventana Hanning, para analizar las bandas vecinas a la frecuencia de paso de polos, de un motor de induccién de cuatro polos; velocidad del rotor 1790 RPM, Frecuencia de la linea 3600 CPM y rango de frecuencias 12,000 CPM. BIBLIOGRAFIA 1 The Fundamentals of Signal Analysis - Application Note 243, Hewlett Packard, 1501 Page Mill Road, Palo Alto, CA 94304 (June 1982). . The Basics Average & Window types, Doug MacMillan - Entek IRD . IRD Mechanalysis; Columbus OH; Vibration Technology |; 1988 TEORIA VIBRACIONAL BASICA - 2.30