Solución al Problema No.

28 de Clase

Dinámica

Unidad IV
Dinámica del Cuerpo Rígido
Movimiento de traslación

Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
Problema No. 28

(Russel C. Hibbeler; décima segunda, prob. 17-43, página 423)

El brazo BDE del robot industrial se activa con la aplicación del par de torsión M = 50 N-m al brazo
CD. Determine las reacciones en los pasadores B y D cuando los brazos están en la posición que se
muestra y su velocidad angular es de 2 rad/s. El brazo BDE tiene una masa de 10 kg con centro en
masa en G1. El contenedor sujeto por la mordaza E tiene una masa de 12 kg con centro de masa en
G2. Ignores la masa de los brazos AB y CD.

El movimiento del brazo BDE es un movimiento de

traslación curvilínea. Por tanto todos los puntos de
dicha barra se mueven con la misma velocidades y
aceleraciones.
𝑎𝑛
𝑎𝜏
𝑎𝐷𝑛 = 𝜔2 𝑟 = 2 𝑟𝑎𝑑/ 2
∗ 0.6 𝑚

𝑎𝐷𝑛 = 2.4 𝑚/𝑠 2

Por tanto,
𝑎𝐷𝑛 = 𝑎𝐺1
𝑛 𝑛
= 𝑎𝐺2 = 2.4 𝑚/𝑠 2

Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
Análisis de fuerza en la barra DC
𝐷𝑦

𝐷𝑥

𝐶𝑥

𝐶𝑦

Σ𝑀𝐶 = 0

−50 𝑁 𝑚 + 0.6 𝐷𝑥 = 0

𝐷𝑥 = 83.33 𝑁

Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
 Principio d’Alembert

Fuerzas externas Σ𝐹𝑒𝑥𝑡 = Σ𝐹𝑒𝑓𝑓 Fuerzas efectivas

𝜏
𝑚 𝑎𝐺2
𝐷𝑥
𝜏
𝑚 𝑎𝐺1

𝐷𝑦 𝑛
𝑚1 𝑎𝐺1 𝑛
𝑚2 𝑎𝐺2
𝐹𝐵𝐴 𝑊1 𝑊2

Σ𝐹𝑦 = Σ𝑚𝑎𝐺

𝑛
−𝐹𝐵𝐴 + 𝐷𝑦 − 𝑊1 − 𝑊2 = −𝑚1 𝑎𝐺1 𝑛
− 𝑚2 𝑎𝐺2

−𝐹𝐵𝐴 + 𝐷𝑦 − 10 ∗ 9.81 − 12 ∗ 9.81 = − 10 ∗ 2.4 − 12 ∗ 2.4

−𝐹𝐵𝐴 + 𝐷𝑦 = 163.02 𝑁 (1)

Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
 Principio d’Alembert

Fuerzas externas Σ𝐹𝑒𝑥𝑡 = Σ𝐹𝑒𝑓𝑓 Fuerzas efectivas

𝜏
𝑚 𝑎𝐺2
𝐷𝑥
𝜏
𝑚 𝑎𝐺1

𝐷𝑦 𝑛
𝑚1 𝑎𝐺1 𝑛
𝑚2 𝑎𝐺2
𝐹𝐵𝐴 𝑊1 𝑊2

Σ𝑀𝐵 = Σ 𝑚𝑎𝐺 ∗ 𝑟

0.22 𝐷𝑦 − 10 ∗ 9.81 ∗ 0.585 − 12 ∗ 9.81 ∗ 1.32 = − 10 ∗ 2.4 ∗ 0.585 − 12 ∗ 2.4 ∗ 1.32

0.22 𝐷𝑦 − 212.78 = −52.06 𝐷𝑦 = 730.56 𝑁

Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
 Principio d’Alembert

Fuerzas externas Σ𝐹𝑒𝑥𝑡 = Σ𝐹𝑒𝑓𝑓 Fuerzas efectivas

𝜏
𝑚 𝑎𝐺2
𝐷𝑥
𝜏
𝑚 𝑎𝐺1

𝐷𝑦 𝑛
𝑚1 𝑎𝐺1 𝑛
𝑚2 𝑎𝐺2
𝐹𝐵𝐴 𝑊1 𝑊2

𝐷𝑦 = 730.56 𝑁 𝐹𝐵𝐴 = 730.56 − 163.02 = 567.54 𝑁

Sustituyendo el valor de la reacción 𝐷𝑦 en la Conclusión:

ecuación No.1 se obtiene el valor de 𝐹𝐵𝐴 .
Las fuerzas que actúan en los pasadores B y D son:
−𝐹𝐵𝐴 + 𝐷𝑦 = 163.02 𝑁
𝐷𝑥 = 83.33 𝑁 𝐹𝐵𝐴 = 567.54 𝑁

𝐷𝑦 = 730.56 𝑁
Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo