Universidade do Minho

Escola de Engenharia

Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica

Especificação e Comando de
Sistemas a Eventos Discretos
PL2

Grupo Nº 5

Daniela Loureiro-a92080
Fábio Ferreira-a89857
Gabriel Barbosa-a88076
Hugo Machado-a88099
Isaura Lopes-a88055
Marta Carvalho-a88098

Guimarães, janeiro de 2021

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ÍNDICE

Índice .................................................................................................................................. ii
1. Introdução ...................................................................................................................... 1
2. Condições de Funcionamento do sistema de Mistura ................................................... 2
2.1 Componentes ................................................................................................................ 2
2.4 Funcionamento Do sistema .......................................................................................... 3
3. Concretização do gemma ............................................................................................... 4
3.1 Grelha do Gemma referente ao automatismo considerado ........................................ 4
3.2 Modos de funcionamento utilizados na elaboração do trabalho ................................ 5
3.3 Transições ..................................................................................................................... 6
3.5 implementação do gemma em grafcet bem como os seus estados de funcionamento 7
3.6 Painel de Controlo ...................................................................................................... 14
CONCLUSÕES ................................................................................................................ 15
Referências Bibliográficas ............................................................................................... 16

ii
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1. INTRODUÇÃO
No domínio da Unidade Curricular Especificação e Comando de Sistemas a Eventos Discretos
(ECSED) foi proposta a realização de um trabalho que consistia na automatização de uma instalação
de mistura de areias com resina. Instalação essa constituída por dois misturadores, tês tapetes, três
electroválvulas de corte ON/OFF e cinco motores.
Neste sentido procedeu-se à elaboração da grelha GEMMA e à sua implementação pelo método de
coordenação vertical em GRAFCET´s para os quais se recorreu ao software Fluidsim. Por fim
elaborou-se, no software CX-Designer um painel de controlo com as botoneiras essenciais ao
funcionamento da instalação em questão.

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2. CONDIÇÕES DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA DE MISTURA

Figura 1- Instalação do sistema de mistura

2.1 COMPONENTES
Misturadores:
• Misturador 1: Local onde ocorre a mistura da areia de Silo Tipo A e Tipo B;
• Misturador 2: Local onde ocorre a mistura da areia proveniente do misturador número 1 com
a resina.
Motores:
• M1: motor encarregue pelo funcionamento do tapete número 1. Origina o transporte de areia
do silo A até ao misturador 1;
• M2: motor encarregue pelo funcionamento do tapete número 2. Origina o transporte de areia
do silo B até ao misturador 1;
• M3: motor encarregue pelo contínuo funcionamento do tapete número 3. Origina o transporte
de areia desde o misturador 1 até ao misturador 2;
• M4: motor encarregue pela mistura contínua das areias. provenientes dos tapetes 1 e 2, no
interior do misturador 1;
• M5: motor encarregue pela mistura contínua das areias juntamente com a resina no interior
do misturador 2;
Válvulas:
• EV1: A eletroválvula cede a passagem da mistura de areia, proveniente do misturador 1, para
o tapete 3, quando ativada;
• EV2: A eletroválvula cede a passagem de resina, proveniente do reservatório de resina, para
o misturador 2, quando ativada;
• EV3: A eletroválvula cede a passagem da mistura de areia e resina final, proveniente do
misturador 2, para o exterior, quando ativada.
Sensor de aviso:
• U: Este sensor deteta quando o misturador 1 estiver totalmente cheio de areia;
• MIST1: Este sensor é acionado quando o misturador 1 vazio se encontrar vazio;
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• MIST2: Este sensor é acionado quando o misturador 1 vazio se encontrar vazio;

• RESINA: Este sensor é acionado quando o depósito de resina se encontrar vazio.

Botões:
• MODO_AUTO: Tem como finalidade o funcionamento automático da máquina, não
necessitando, assim, de um operador para executar as tarefas.
• MODO_MANUAL: Tem como objetivo, o funcionamento manual da máquina. Quando se
prime este botão, esta entra em um funcionamento manual, assim, os movimentos da máquina, tais
como, ligação de motores e electroválvulas, são dominados por um operador. Este modo tem como
finalidade a correta manutenção da máquina, sendo os botões utilizados enumerados de seguida:
• M1_B: Ativa o motor 1;
• M2_B: Ativa o motor 2;
• M3_B: Ativa o motor 3;
• M4_B: Ativa o motor 4;
• M5_B: Ativa o motor 5;
• EV1_B: Abre a electroválvula 1;
• EV2_B: Abre a electroválvula 2;
• EV3_B: Abre a electroválvula 3;
Botões de encravamento:
• START: Quando acionado dá início ao ciclo;
• RE_START: Quando acionado este botão faz com a máquina retome ao seu
funcionamento, após paragem para diagnóstico ou reparações;
• AU: Botão de emergência, quando acionado todos os movimentos em curso param de modo
imediato;
• STOP: Quando acionado este botão vai permitir que a máquina faça mais um ciclo antes de
encerrar o seu funcionamento, fazendo com que volte ao estado inicial;

2.4 FUNCIONAMENTO DO SISTEMA

A partir da análise do enunciado e da adição dos componentes necessários ao sistema, o
funcionamento da instalação é explicado da seguinte forma:
De referir que todas as válvulas e motores são monoestáveis, todos os sensores e botões são
normalmente abertos.
Quando se aciona o botão START dá-se o início do ciclo, e os tapetes 1 e 2 iniciam a marcha,
através das ativações dos motores M1 e M2, respetivamente. Levando areia, dos dois tapetes, para o
misturador 1, que, provocará, a ativação do motor M4.
O tapete 1 estará em movimento durante 20 s após o início do ciclo, ao fim deste tempo, dá-se,
então, a desativação do respetivo motor M1, o tapete 2 fica em marcha durante 45 s após o início do
ciclo, será desativado o motor M2, contudo, durante este tempo, o motor M4, mantem-se ativo.
Quando o misturador 1 encher, a electroválvula EV1 é ativada e abre, permitindo a passagem da
mistura de areia para o tapete 3, neste momento dá-se a ativação do motor M3 e do motor do
misturador 2, M5, o motor M4 permanece ativo. Após 2 segundos da ativação do EV1 ativa-se a
electroválvula EV2, que irá libertar resina para o misturador 2, a válvula EV2 irá fechar após 10 s da
alimentação da areia do misturador 1 (que dura 20 s, após este tempo fecha-se EV1) para o
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misturador 2. Quando terminar o processo de alimentação do misturador 2, ou seja, após a desativação
de EV2 e M3, abre-se a válvula EV3 (20 s após a desativação de EV2).
O sensor MIST2 permite que a alimentação do misturador 1 para o misturador 2 só ocorra quando
este último se encontrar vazio.
O intervalo de tempo em que EV1 permanece aberto pode não ser suficiente para esvaziar o
misturador 1, o que provoca que se acumule cada vez mais areia ao longo dos ciclos. O sensor U,
ultrassónico, deteta o momento em que o misturador 1 se encontra cheio. Neste momento deve-se
parar o tapete 1 e o tapete 2, inibindo o fornecimento de areia ao misturador em causa. Logo que seja
possível o despejo do misturador 1, ativa-se o botão REPARA, voltando assim o sistema ao estado
inicial.
A máquina deve continuar a produzir a mistura dos dois tipos de areia, no misturador 1, com o
funcionamento do tapete 1 e 2, mesmo com a impossibilidade de fornecimento de resina, quer por
falta ou por problemas no fornecimento da mesma. Quando o depósito de resina se encontra vazio,
deve existir um sensor que avisa o operador da ausência da mesma, sensor RESINA.
Caso seja acionado o botão STOP, a máquina terminará o ciclo ativo e irá parar no fim de ciclo
do mesmo. Caso se queira recomeçar o seu funcionamento terá de ser pressionado o botão START.
Quando premido o botão de emergência, AU, todos os movimentos e processos em curso na
máquina devem parar de imediato.

3. CONCRETIZAÇÃO DO GEMMA

Na elaboração da grelha GEMMA cumpriu-se os seguintes critérios:

Critério nº1: os modos de marcha são vistos por uma parte de comando em ordem de
marcha. Os sistemas podem ser decompostos em duas partes (PO e PC). Os modos de marcha
referem-se ao sistema (PO + PC) mas são unicamente vistos pela parte de comando. Deste modo, a
parte de comando tem de estar preparada para a ordem de marcha com todos os seus componentes
devidamente alimentados mesmo se a parte operativa se encontra sem energia, ou - por defeito - se
encontra parada;
Critério nº2: Critério de “Produção”. Um sistema só está “em produção”, se o valor
acrescentado para qual o sistema foi concebido é obtido. Caso contrário diz-se que o sistema está
“fora de produção”.
Critério nº3: Os três grandes agrupamentos de modos de marcha e paragem: agrupamento F
(procedimentos de funcionamento), agrupamento A (procedimentos de paragem) e agrupamento D
(procedimentos de falhas).
De referir que no GEMMA, só um modo de funcionamento pode ocorrer de cada vez e para esta
singularidade de estado ser cumprida, é necessária a implementação de bloqueios entre as transições
de modos.

3.1 GRELHA DO GEMMA REFERENTE AO AUTOMATISMO CONSIDERADO

Na Figura 1 encontra-se a grelha de GEMMA elaborada para o problema em questão.

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Figura 2-Grelha GEMMA aplicada ao problema.

3.2 MODOS DE FUNCIONAMENTO UTILIZADOS NA ELABORAÇÃO DO TRABALHO

Os modos de funcionamento dividem-se em 3 grupos. Os Estados A são os procedimentos de paragem

da parte operativa, os Estados D são os procedimentos de falha e os Estados F são os procedimentos
de funcionamento. Na resolução deste problema o grupo utilizou os modos seguintes:
A1 (Paragem no estado inicial): Neste modo, todo o sistema encontra-se no estado de repouso, ou
seja, todos os motores encontram-se parados, todas as electroválvulas fechadas e todos os
misturadores vazios.
A3 (Paragem Ordenada num determinado estado): Este modo é utilizado para a realização de
uma paragem após a máquina ter produzido a mistura dos dois tipos de areia com resina até ao final
do ciclo F1.
A4 (Paragem Obtida): Este modo é a paragem obtida por A3, num estado diferente do fim de ciclo.
A5 (Preparação para colocação em funcionamento após falha): Este modo é necessário para a
realização de qualquer reparação necessária, no caso do mau funcionamento durante o ciclo de
trabalho, neste ponto a máquina encontra-se em repouso.
A6 (Colocação da parte operativa no estado inicial): Antes de iniciar o ciclo tem que estar todas
as condições garantidas de que os misturadores estão completamente vazios, para novo ciclo de
funcionamento. Neste ponto, caso isto não se verifique, neste modo procede-se ao seu esvaziamento
para que estejam garantidas todas as condições necessárias ao estado inicial.
F1 (Produção normal): Neste modo, todo o sistema produz normalmente, ou seja, é o estado para o
qual a máquina foi concebida. Enquanto ocorre a preparação da areia no misturador nº2, o misturador

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nº1 encontra-se em fase de enchimento e mistura, em simultâneo. Portanto, há um funcionamento
contínuo dos misturadores.
F2 (Modo de preparação): Este modo garante um funcionamento parcial do sistema, pois
inicialmente apenas o M1, M2 e M4 estão em funcionamento após o acionamento do botão START
e MODO_AUTO, enquanto que o misturador 2 só será acionado posteriormente quando possuir
areia.
F3 (Modo de encerramento): Quando o botão STOP é acionado, dá-se a ordem de paragem de
produção. Porém ainda existe areia que necessita de ser tratada. Assim, quando a areia termina a
passagem do misturador nº1 para o misturador nº2, o misturador nº1 já não funcionará mais, nem os
motores M1 e M2, uma vez que não ocorrerá mais enchimento. Deste modo, só funcionará o M5
(misturador nº2), bem como as electroválvulas EV2 e EV3, responsáveis pelo débito de resina e
escoamento final da mistura.
F4 (Modo de Verificação Desordenada) - Este modo permite a verificação dos diferentes elementos
dos sistemas como os motores e electroválvulas, sem ter de seguir uma ordem predefinida.
D1 (Paragem de Emergência): Quando acionado o botão de emergência pelo operador, há uma
paragem imediata de todos os motores e o encerramento de todas as válvulas.
D2 (Diagnóstico e/ou tratamento de avarias/falhas): Este modo permite a examinação da máquina
após falha e pode-se adotar um procedimento que permita o seu reinício. Se o sensor U detetar que o
misturador 1 está completamente cheio, dá-se a paragem de enchimento e posterior vazamento da
mistura
D3 (Produção de Qualquer Forma). Este modo é utilizado, na eventualidade da resina acabar
durante o ciclo, a produção continuar o ciclo normalmente pois este processo poderá ser realizado
posteriormente.

3.3 TRANSIÇÕES
Na Tabela 1 encontram-se as transições da Grelha GEMMA.
Tabela 1- Transições da Grelha GEMMA
Transição Acontecimento

A1→F4 Pressão do botão START e MANUAL

F4→A6 Soltar o botão START

A6→A1 Ligação dos sensores Mist1 e Mist2 vazios

A1→F2 Pressão do botão START e AUTO

F2→F1 Mistura das areias com resina termina 45s após a pressão do botão

START

F1→F3 Desencravamento do botão START

F3→A1 Ligação do sensor Mist2 vazio

F1→D1 Pressão do botão AU (Emergência)

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D1→A5 Desencravamento o botão de AU (Emergência)

A5→A6 Ligação do botão REPARA

D3→A3 Continuação da mistura com ausência de resina

A3→A4 =1 (sempre verdadeira)

A4→F1 Pressão do botão RE_START

D2→A5 Paragem de M1 e M2

F1→D2 Ligação do SENSOR_U

3.5 IMPLEMENTAÇÃO DO GEMMA EM GRAFCET BEM COMO OS SEUS ESTADOS

DE FUNCIONAMENTO
A coordenação vertical também nomeada coordenação hierarquizada, consiste num GRAFCET
principal a partir do qual são chamados outros GRAFCET’s. Esses GRAFCET’s chamados
podem ocorrer simultaneamente, ou seja, não é necessário que um termine para que outro seja
ativado. Definidas as condições para finalizar o modo, o GEMMA continua a realizar as suas
transições e etapas. Este trata-se de um tipo de coordenação mais fácil e simples de utilizar.
Na Figura 2 encontra-se o GRAFCET de nível superior. Neste são utilizadas as etapas finais
de cada GRAFCET “escravo” para que possa haver evolução do “mestre”.

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Figura 3- GRAFCET de nível superior (mestre).

As Figuras 4 a 7 apresentam os GRAFCETS respetivos aos modos de funcionamento. A Figura 8
apresenta o GRAFCET do estado A6 (Colocação da Parte Operativa no estado inicial). Nas Figuras 9
e 10 é possível observar os GRAFCETS dos modos D3 e D2, respetivamente.
É de realçar que os GRAFCETS dos modos A1, A5 e D1 não foram elaborados uma vez que
no modo A1 apenas é necessário verificar o estado inicial, no modo A5 não se predefine um
procedimento de falha pois este dependerá da necessidade do sistema e no modo D1 apenas se requer
a paragem dos motores e fecho das electroválvulas, fazendo-o no GRAFCET de nível superior,
associando os modos de funcionamento (F1, F2, F3 e F4) ao modo de emergência D1.

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Figura 4-GRAFCET modo de funcionamento F2.

Figura 5-GRAFCET modo de funcionamento F1.

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Figura 6- GRAFCET modo de funcionamento F3.

Figura 7-GRAFCET modo de funcionamento F4.

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Figura 8-GRAFCET modo de funcionamento A6.

Figura 9-GRAFCET modo de funcionamento D3.

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Figura 10-GRAFCET modo de funcionamento D2.

Nas Figuras 11 e 12 encontra-se apresentado a interface do esquema elétrico dos sensores, relés,
electroválvulas.

Figura 11- Sensores (inputs) e relés (outputs).

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Figura 12-Sensores.

Figura 13- Botões modo automático.

O modo manual é necessário em qualquer sistema de produção, com o objetivo de verificar o correto
funcionamento do sistema e também em caso do PLC avariar ou ficar sem alimentação de energia.
Desta forma é inevitável a criação de botões que permitam a direta atuação de todos os componentes,
tais como, motores, que comandam os tapetes e os misturadores, e as electroválvulas.

Figura 14-Botões Modo Manual.

Na Figura 15 circuito com interruptores ativados pelas respetivas relés para que quando se procede à
simulação no FluidSim seja fácil de perceber quais os motores/ válvulas ativas ou não,
independentemente de estar no modo manual ou automático.

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Figura 15- Motores

Figura 16- Eletroválvulas.

Na Figura 16, é possível observar os sensores de aviso, correspondentes à falta de resina no
reservatório da mesma, ausência de conteúdo nos respetivos misturadores e por fim o sensor que
alerta para o facto de o misturador 1 se encontrar na sua máxima capacidade.

Figura 17- Sensores de aviso

3.6 PAINEL DE CONTROLO

Por fim, na Figura 18 apresenta-se uma proposta do painel de controlo que poderia ser utilizado para este
sistema, que contém todos os botões e lâmpadas necessárias para o funcionamento descrito anteriormente.

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Figura 18-Painel de controlo do sistema realizado em Cx-Designer.

CONCLUSÕES
Concluído o trabalho prático, ficou-se com uma melhor perceção do funcionamento das máquinas
automatizadas e tudo o que é inerente ao seu funcionamento. Assim sendo, percebeu-se que aquando
da programação de um automatismo, tem de se, não só que estar familiarizados com o seu
funcionamento, como também estar alertados para possíveis falhas do equipamento e resposta a dar
nesses momentos.
Assim sendo, elaborou-se a grelha GEMMA e realizou-se o respetivo Grafcet (através do
software Fluidsim) que para além de facilitar a interpretação do funcionamento da máquina, permitiu
ainda a construção do painel de controlo do sistema realizado em Cx-Designer. Para além disto,
realçou-se a importância da facilidade de utilização e perceção do operador do equipamento,
construindo uma consola com os botões fundamentais à operação da máquina.

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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Apontamentos da Unidade Curricular “Especificação e Comando de Sistemas a Eventos Discretos”.

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