IRC5 Egitim

© IRC5_EGITIM - 1 -
01-01-06
IRC5 EĞİTİMİ
TEMEL SEVİYE
KURS İLE İLGİLİ….
◼ Kurs Süresi : 5 Gün
◼ Kurs Tipi : Pratik + Uygulama
◼ Kursun Amacı : Kursiyerlere temel robot
operasyon ve robot programlama bilgisini kazandırmak
◼ Kursiyer Profili : Daha önce robot kullanım
tecrübesi olmayan veya az kullanmış

01-01-06
KURSUN TEMEL KONULARI
◼ Güvenlik
◼ Başlarken
◼ Tanımlar
◼ Sistem Tanıtımı( Kontroller , FlexPendant,Manipulator,v.s.)
◼ Menüleri Tanımak
◼ Jogging ( Robotu Hareket Ettirmek , TCP ve WorkObject
Tanımlama ve Koordinat Sistemleri )
◼ RAPID ve Programlarla Çalışmak
◼ Back- Up ve Restore
◼ Kalibrasyon
◼ Restart
01-01-06
01-01-06
GÜVENLİK
GÜVENLİK- 1
◼ Bu kısımda neler öğreneceksiniz ?? :
◼ Temel Güvenlik Prensibleri

◼ Robot veya Robotlarla Güvenli Bir Şekilde Çalışmak
01-01-06
GÜVENLİK- 2
◼ Bu işaretleri biliyor musunuz ?? :

01-01-06
GÜVENLİK- 3
◼ !!! ESD ( Elektro Statik Deşarj )
ESD insan vücudunun sahip olduğu potansiyel enerjiden

dolayı, herhangi bir karta veya elektronik cihaza
müdahale açısından önemlidir.
01-01-06
01-01-06
BAŞLARKEN...
BAŞLARKEN - 1
◼ Bu kısımda neler öğreneceksiniz ?? :
◼ Temel tanımlar
◼ Sistem ve bileşenlerini tanımak ( Kontroller, FlexPendant,
RobotStudio Online, v.s.)
01-01-06
BAŞLARKEN - 2
◼ TANIMLAR
◼ Robot Sistemi Nedir ?
◼ Robot sistemi manipulator, kontrol ve sürücü modüllerini, flexpendantı
ve kontroller tarafından kontrol edilen tüm ekipmanları (tool, sensor
gibi) içerir.
◼ FlexPendant
◼ FlexPendant (daha bilinen adıyla Teach Pendant Unit – TPU ) robot sistemi
yönetmek, programları çalıştırmak, manipulatoru hareket ettirmek, v.s işler
için kullanılan bir cihazdır.
FP hardware ünitesi ( butonlar, joystick ,v.s. ) ve software ‘den oluşur.
FP kontroller modulune dahili kablo ve konnektor ile bağlıdır.
!!! Bazı fonksiyonlar sadece FP kullanılarak gerçekleştirilemez.

(Sadece RobotStudio kullanılarak gerçekleştirilen özel
fonksiyonlarda vardır.)
01-01-06
BAŞLARKEN - 3
◼ A – Konnektor
◼ B – Touch Screen
◼ C – Acil Stop Butonu
◼ D – Motor – On Butonu
◼ E – Joystick
01-01-06
BAŞLARKEN - 4
◼ A – Programlanabilir tuş –1
◼ B – Programlanabilir tuş –2
◼ C – Programlanabilir tuş –3
◼ D – Programlanabilir tuş –4
◼ E – Start Butonu
◼ F – Geri Butonu
◼ G – İleri Butonu
◼ H – Stop Butonu
01-01-06
BAŞLARKEN - 5
◼ Kontroller Nedir ?
◼ Kontroller en basit tanımıyla robotu kontrol ve hareket ettirmek için
gerekli olan tüm fonksiyonları içerir.
◼ IRC5 Kontroller tek kabinet veya kontrol modülü ve sürücü modülü
olmak üzere iki kabinetten oluşabilir.
◼ Kontrol modulu main computer, I / O boardları, flash memory gibi
tüm elektronik kontrol elemanlarını içerir.Ayrıca kontrol modulu
robotu işletmek için gerekli olan tüm yazılımları çalıştırır. ( Örneğin
RobotWare )
◼ Sürücü modulu ise robot motorları için gerekli olan tüm gücü sağlar.
Ayrıca sürücü modulleri 9 adete kadar sürücü barındırabilir.
01-01-06
BAŞLARKEN - 6
Control
modülü
Sürücü
modülü
01-01-06
BAŞLARKEN - 7
◼ A – Ana Güç Şalteri

◼ B – Acil Stop Butonu
◼ C – Motor On
◼ D – Mode Seçim Anahtarı
01-01-06
BAŞLARKEN - 6
◼ Manuel Mode
◼ Manuel modda robot güvenli ve istenirse yavaş bir hızda hareket
eder. Çünkü robot’un motorlarına izin butonuna basarak enerji
verilir.Manuel mod genelde robot programları yaratılırken ve
noktalar robota öğretilirken kullanılır.İki adet manuel mod
vardır.Bunlar;
◼ Normal Manuel Mod ( Azaltılmış hız modu ) Max hız 250
mm / s
◼ Manuel Tam Hız Modu
01-01-06
BAŞLARKEN – 7
◼ Otomatik Mod
◼ Bu modda robotu hareket ettirmek için izin butonuna
basmanıza gerek yoktur.Robotlu sistemlerin üretimi
otomatik modda sağlanır.Bu moda geçmeden önce
yazılan programın kontrolünün yapılmış olması gerekir.
01-01-06
BAŞLARKEN – 8
◼ RobotStudio Online Nedir ?

◼ RobotStudio Online en basit tanımıyla FlexPendant ile birlikte
robotla çalışmak için kullanılan bir PC yazılımıdır.
◼ RobotStudio Online‘ ın en önemli fonksiyonu tıpkı windows explorer
gibi robot dosyalarını inceleyebilme şansı vermesidir.
◼ Diğer önemli özellikleri ise ;
◼ Sistem yaratma ve yükleme
◼ Sistem parametrelerini değiştirebilme
◼ Online programlama
◼ Backup alma ve yükleme
◼ UAS ( Kullanıcı İzin Sistemi )
01-01-06
01-01-06
BAŞLARKEN - 9
BAŞLARKEN – 10
◼ Ne zaman FP (FlexPendant) ne zaman RSO(Robot Studio Online) kullanacağız ?
Kontrolleri Açma( Start ), Kapama ( Shutdown ), Yeniden Açmak ( Restart )
İÇİN .. KULLAN..
Kontrolleri Açmak Kontroller Panelindeki

Güç Anahtarını
Kontrolleri tekrar açmak FP , RSO veya Güç

Anahtarını
Kontrolleri kapatmak Kontroller Panelindeki

Güç Anahtarını
01-01-06
BAŞLARKEN – 11
◼ Robot programlarını çalıştırmak ve kontrol
İÇİN .. KULLAN..
Robotu hareket ettirmek FP
Robot programını
çalıştırmak veya FP
durdurmak
01-01-06
BAŞLARKEN – 12
◼ Kontroller ile haberleşme

İÇİN ... KULLAN..
Olay Bilgisi FP
Kontroller ‘ ın olay loglarına

bakmak veya kaydetmek
RSO veya FP
Kontroller yazılımının back-
uplarını PC veya Server’a
RSO veya FP
almak
Kontroller yazılımının back-
uplarını kontrollera almak
FP
Kontroller ile ağ sürücüleri RSO veya FP
arasında dosya transferi

01-01-06
BAŞLARKEN - 13
◼ Robot programlama
İÇİN.. KULLAN
RSO.Çünkü RSO’nun robot

Çok fazla mantık isteyen, I / O pozisyonları artık belli ve sadece
kullanımı fazla , v.s içeren kompleks son ayarlamalar yapılacak bi
bir program program için , otomatik tamamlama
, kolay I / O erişimi sağlamak gibi
avantajları vardır.
Çok fazla hareket komutu FP. Çünkü FP’nin IPL ( Instruction
kullanılacak bir program Pick List , programlama yaparken
Robotu hareket ettirmek gibi bir
takım kullanışlı avantajları vardır.
Robot pozisyonlarını eklemek veya FP
ayarlamak
Robot posizonlarını modifiye etmek FP

01-01-06
BAŞLARKEN - 14
◼ Robotun sistem parametrelerini konfigure etmek
İÇİN .. KULLAN
Çalışan sistemin sistem parametrelerini RSO veya FP

ayarlamak
Robotun sistem parametrelerini RSO veya FP

konfigürasyon dosyası (cfg ) olarak
kaydetmek
Sistem parametrelerini var olan
konfigürasyon dosyalarından yükleme RSO veya FP
Kalibrasyon datası yüklemek

RSO veya FP
01-01-06
BAŞLARKEN - 15
◼ Sistem yaratma , modifiye etmek ve yüklemek
İÇİN.. KULLAN
Sistem yaratmak veya RSO ile birlikte

modifiye etmek
Kontroller’a sistem RSO
yüklemek
USB memory ‘ den

kontrollere sistem FP
yüklemek
01-01-06
BAŞLARKEN – 16
◼ Manipulator nedir ?
◼ Genel bir terim olarak manipulator toolları veya work objectleri
hareket ettirmek için kullanılan mekanik üniteler olarak
adlandırılır.
◼ Manipulatorler eksen hareketleri için servo motorları kullanır ve
bu motor hareketleri SMB ( Serial Measurement Board ),
Sürücüler, Axis Computer, Main Computer tarafından kontrol
edilir.
01-01-06
01-01-06
BAŞLARKEN – 17
BAŞLARKEN – 18
◼ Tool Nedir ?
◼ Tool robotun 6.eksenine direkt olarak monte edilmiş
veya yer bilgisi robot tarafından bilinen belli bir iş
yapmak için kullanılan nesnedir.
◼ Yeni bir tool monte edileceği zaman bu tool TCP ( tool
center point ) ile tanımlanmalıdır.
◼ Tüm toollara ilişkin bilgiler robotta “tooldata” da tutulur.
◼ Not : Bu konu tool tanımlamada daha detaylı
anlatılacaktır.
01-01-06
BAŞLARKEN – 19
◼ A – Tool Tarafı
◼ B – Robot Tarafı
01-01-06
BAŞLARKEN – 20
◼ TCP ( Tool Center Point ) Nedir ?

◼ Tool Center Point bütün robot pozisyonları tanımlamak
için kullanılan, takılan olan tool’un merkezini gösteren bir
nokta aynı zamanda tool koordinat sisteminin orijinidir.
◼ Tool’un merkez noktasını robota tanıtmak için bir kaç
farklı yol vardır. Bunları tool tanıtmak kısmında daha
detaylı göreceksiniz.
◼ İki adet TCP çeşidi vardır :
◼ Hareketli Tool ( moveable ) ( Robot 6.eksene bitişik )
◼ Sabit ( stationary ) Tool ( Robottan fiziksel olarak bağımsız )
01-01-06
BAŞLARKEN – 21
◼ Work object nedir ?

◼ Work object basit bir tanımla bir takım ek özellikler ilave
edilmiş bir koordinat sistemidir. Programlar üzerinde
noktasal kaydırmalar yaparken, programlamayı
basitleştirme açısından önemli avantajlar sağlar.
◼ Workobject koordinat sistemi iki bileşenden oluşur :
◼ User Frame ( World Koordinat Sistemine Göre )
◼ Object Frame ( User Frame ‘e Göre )
◼ Not : Bu konu daha detaylı olarak Work Object
tanımlamada anlatılacaktır.
01-01-06
01-01-06
BAŞLARKEN – 22
MENÜLERİ TANIMAK
JOGGING VE RAPID
01-01-06
MENÜLER , JOGGING VE RAPID – 1
◼ Bu kısımda ne öğreneceksiniz ?? :
◼ Belli başlı menüleri tanımak

◼ Bu menülerin fonksiyonlarını kısaca tanımak
◼ Ve bu fonksiyonları uygulamak
01-01-06
◼ A – ABB Menü
◼ B – Durum Çubuğu
◼ C – Arka Plan
◼ D – Kapama Tuşu
◼ E – Görev Çubuğu
◼ F – QuickSet Menüsü
01-01-06
01-01-06
◼ SOFT KEYBOARD
◼ Dosya , klasör isimleri veya herhangi bir parametre değeri
girilirken kullanılır.Sıradan bir klavye gibidir.
◼ Uluslararası karakterlere erişmek için Int’l tuşu kullanılabilir.
01-01-06
◼ FlexPendant Explorer BİRAZDAN....
◼ AMA ÖNCE ROBOT HAFIZA YAPISI

01-01-06
◼ Robot için hafıza ( memory ) nedir ?
◼ Hafıza denince robot için
◼ Main computer ( ana bilgisayar ) RAM memory

◼ Sistem hard diski veya flash diski
◼ Veya ağ üzerindeki birden fazla robotun bağlanabileceği tek bir
harddisk akla gelebilir.
◼ Not: Robottaki kalibrasyon değerlerinin tutulması için kullanılan
SMB board ‘ununda hafızası vardır.
01-01-06
◼ FlexPendant Explorer
◼ FlexPendant Explorer tıpkı Windows Explorer gibi kontroller

üzerinde dosyaları ve klasörleri incelemek için kullanılır.
◼ Aynı zamanda FlexPendant Explorer ile klasörleri ve dosyaları

yeniden adlandırabilir , silebilir , kopyalayabilir veya bir
sürücüden diğerine taşıyabilirsiniz.
01-01-06
◼ A – Basit Görünüş
◼ B – Detaylı Görünüş
◼ C – Dosya Yolu
◼ D – Menü
◼ E – Yeni Klasör
◼ F- Bir Üst Dizine
Geçmek
01-01-06
◼ INPUT – OUTPUT
◼ Sistemde kullanılan sinyallerin

durumunu ve özelliklerini
izlemek için kullanılır
◼ Robot tarafından dışarı
gönderilen sinyaller bu
menüden kontrol edilebilir.
01-01-06
◼ Sistem Bilgisi
◼ Bu menü sistem
bilgisine ulaşmak içindir.
( Örneğin yüklü sistem,
portlar, opsiyonlar ve yüklü
Robotware )
01-01-06
◼ JOGGING
◼ Jogging ne demek ?
◼ Robotun TCP ‘sinin pozisyon olarak değiştirilmesidir.
◼ “Jog” işlemini sadece manuel modda yapabilirsiniz.
◼ Program çalıştırılırken jogging yapılamaz.
01-01-06
◼ JOGGING menüSU
◼ A – Mechanical Unit
◼ B – Absolute Accuracy
◼ C – Hareket Modu
◼ D – Koordinat Sistemi
◼ E – Tool Seçimi
◼ F – Work Object Seçimi
◼ G – Payload Seçimi
◼ H – Joystick Kilitleme
◼ J - Arttırmalı Hareket
◼ K – Seçilmiş olan koordinat sistemine
göre her bir eksenin pozisyonu
◼ L – Pozisyon Formatı
◼ M – Joystick Yönleri
01-01-06
◼ Robot Nasıl Hareket Ettirilir ?
◼ İlk olarak robotun manuel modda olduğuna emin

olunmalı ve gerekli güvenlik tedbirleri alınmalıdır. ( Tüm
güvenlik elemanlarının devrede olduğuna ve çalışma
sahasında herhangi bir canlının bulunmadığına dikkat
edilmelidir. )
◼ Motor – On butonuna basılarak motorlara enerji
verileceği unutulmamalıdır.
01-01-06
◼ Sistemde birden fazla robot veya dış ünite varsa,

bunlardan hangisi hareket ettirilecekse o seçilir ve OK
tıklanır.
01-01-06
◼ HAREKET MODU
◼ Hareket modu seçimi

için 4 seçenek mevcuttur :
◼ 1 – Eksen eksen ( 1-3 )

◼ 2 – Eksen eksen ( 4-6 )
◼ 3 – Doğrusal Hareket
◼ 4 – Oryantasyon hareketi
01-01-06
◼ Şimdi sıra Koordinat Sistemini seçmekte..

◼ Koordinat Sistemleri :
◼ Base Koordinat Sistemi

◼ World Koordinat Sistemi
◼ Work Object Koordinat Sistemi
◼ Tool Koordinat Sistemi
◼ Tüm robot programlarındaki robot pozisyonları ( xyz değerleri

örneğin ) tanımlanmış olan koordinat sistemine göre değerlendirilir.
◼ Bütün koordinat sistemleri kendi arasında bir kinematik döngü
şekilde ilişkilidir.
01-01-06
01-01-06
◼ Base Koordinat Sistemi – World Koordinat Sistemi
◼ Örneğin iki adet robotunuz ve bunlardan birisi ters asılı

birisi tabana monteli olsun .
◼ İki robotta da, robot hareketlerini tahmin etmek zor
olabilir. ( özellikle z yönünde )
◼ World koordinat sisteminin seçilmesi bu tahmin
zorluğunu ortadan kaldırır.
01-01-06
01-01-06
◼ Work Object Koordinat Sistemi
◼ Örneğin siz work objectiniz üzerinde kaynak yapacağınız , delmek

istediğiniz noktaları , v.s yerleri belirlediniz. (Tabi bunun için daha
önce bir work object belirlemeniz gerekiyor. Daha sonraki
bölümlerde work object tanımlanması gösterilecektir.)
◼ Size kolaylık olması açısından öncelikle World Koordinat sistemini
Kullanıcı Koordinat sistemine taşırsınız.
◼ Daha sonrada Kullanıcı Koordinat Sistemine göre Work Object
Koordinat Sistemine geçiş yapılır.
01-01-06
◼ A – Kullanıcı Koordinat Sistemi
◼ B – World Koordinat Sistemi
◼ C – Work Object Koordinat Sistemi
◼ D – World Koordinat Sistemi
◼ Work Object Koordinat Sistemini
kullanmak için ;
◼ Jogging menüsune girilir.
◼ Hareket modu Lineer seçilir.
◼ Work Object menüsunden
çalışılacak work object seçilir
◼ Tool menüsunden çalışılacak tool
seçilir
◼ Koordinat sistemleri menüsünden

Work Object Koordinat Sistemi
seçilir.
01-01-06

daha çok delme , milleme,
dikme gibi operasyonlarda
kullanmak için uygundur.
◼ Tool Koordinat Sisteminin
kullanımının Work Object
Koordinat Sisteminin
kullanımından mantık
olarak pek bir farkı
yoktur.
◼ Tool Koordinat
Sisteminde World
Koordinat Sistemi ,
robotun flanşına taşınır.
01-01-06
◼Tool Koordinat Sistemini kullanmak için ;
◼ Jogging menüsune girilir.

◼ Hareket modu Lineer seçilir.
◼ Tool menüsunden çalışılmak istenen tool seçilir.
◼ Koordinat sistemi menüsunden Tool
Koordinat sistemi seçilir.
01-01-06
◼ Tool Yaratma
◼ Tool yaratılacağı zaman ilk olarak bu toolun bilgilerinin
tutulacağı bir tooldata oluşturulur.
◼ Default olarak robot
Üzerinde gelen tool0 olarak
adlandırılır. ( TCP ‘ si robotun
Flanşıdır.)
A – Tool Center Point ( TCP )

01-01-06
◼ Peki Flex Pendant ile tool nasıl

yaratılır ??
◼ Jogging menüsüne girilir.
◼ Tool seçeneğine tıklanarak
mevcut toollar görülür.
◼ New kısmına tıklanarak yeni bir
tool yaratmaya başlanılır.
◼ Tüm alanlara gerekli değerler
girilir
◼ Not : Tool değişkenleri her
zaman persistent olmalıdır.
01-01-06
◼ 4 nokta ile TCP tanımlama
◼ Öncelikli olarak herhangi bir yerde
sabit tutturulmuş bir referans
noktası( sabit bir iğne örneğin )
gerekmektedir.
◼ Jogging menüsüne girilir.
◼ Tool seçeneği seçilir.
◼ Eklenmiş olan tool tıklanır ve 1-2
sn beklenir. ( kırmızı kesikli çizgili
menü açılması beklenir )
◼ Açılan menüde “ Define” seçeneği
seçilir.
◼ “Methods” seçeneğinden 4
noktadan TCP tanımlama seçeneği
seçilir.
◼ Seçilmiş olan sabit noktaya farklı 4
noktadan yaklaşılır ( A,B,C,D ) her

bir yaklaşımdan sonra modpos
yapılarak tool tanımlama
01-01-06
sonlandırılır.
◼ Work Object Yaratma
◼ Herhangi bir work object yaratılacağı zaman ilk olarak bu work

object’nin bilgisinin saklanacağı “wobjdata” oluşturulur.
◼ Work Object Nasıl Tanımlanır ?
◼ Work Object’in tanımlanmasında izlenecek yol Tool tanımlamadaki

izlenen yola yakındır.
01-01-06
◼ Work Object tanımlarken ;
◼ İlk olarak jogging menüsüne girilir.

◼ Buradan Work Object alanına tıklanır.
◼ “New” seçeneği tıklanarak yeni work object yaratılır.
◼ Yaratılmış olan work object tıklanarak , kırmızı – kesik çizgili
menü açılana kadar beklenir.
◼ Daha sonra “ Define “ seçeneği seçilir.
◼ Burada karşımıza bir sonraki slayttaki gibi bir menü çıkar :
◼ Kullanıcı metodu ve object metodu seçimleri yapılır.
01-01-06
01-01-06
◼ Joystick Kilitleme
◼ Joystick istenen yönlerde , bir

veya birden eksen hareketini
engellemek üzere
kilitlenebilir.
◼ Bu özellik , program
yazarken çok ince ayar
isteyen noktaların gösterimi
veya sadece bir eksenin
kalibre edilmesi sırasında
diğer eksenlerin kilitlenmesi
için kullanılabilir.
01-01-06
◼ Artırımsal Hareket
◼ Çok hassas pozisyonlama
isteyen programlarda
kullanmak üzere , eğer
istenirse robot adım adım
hareket ettirilebilir.
◼ Joystick ‘in her hareketinde
robot seçilen büyüklüğe göre
bir adım hareket eder.
◼ Adımlar small için 0.05mm ,
medium için 1 mm ve large
için 5 mm ‘dir.
◼ İstenirse daha önceden
kullanıcı tarafından
tanımlanan adım için User
kullanılabilir.
01-01-06
◼ Quickset Menüsü
◼ Quickset Menüsü, hareket özelliklerine erişmek için ,

“Jogging “ menüsünden daha hızlı bir erişim sağlamak
üzere tasarlanmış bir menüdür.
01-01-06
◼ A – Quickset Menü
Butonu
◼ B – Mekanik Ünite
◼ C – Artırımsal
Hareket
◼ D – Çalıştırma
Modu
◼ E – Step Modu
◼ F – Hız Modu
01-01-06
◼ Production Penceresi
◼ Bu pencere programın
çalışırken izlenmesi ve
bir takım değişiklerin
yapılması için kullanılır.
◼ Load Program - Yeni
bir program yüklemek
için kullanılır.
◼ Move PP to Main –
Program Pointer ‘i ana
module ‘ e taşımak için
kullanılır
◼ Debug – Çalışılan
pozisyonu değiştirme
veya program editörü
açmak için kullanılır

01-01-06
◼ Program Data ve Program Editör BİRAZDAN....
◼ AMA ÖNCE PROGRAM YAPISI

VE RAPID PROGRAMA DİLİ
01-01-06
◼ Robot programları robotun nasıl iş yapağını anlatan komutlardan ve

programda kullanılacak olan datalardan oluşur.
◼ Farklı farklı işlevler için farklı komutlar vardır. Örneğin hareket için
ayrı , sinyaller için ayrı komutların olması gibi.
◼ Bu komutlarda routine veya modül adı verilen program
parçacıklarında saklanır.
◼ Routinelerin ve Modüllerin birleşmesinden programlar meydana
gelir.
◼ Routine Modül Program
01-01-06
◼ Routine’ler 3 türlüdür :
◼ Procedure : Bunlar alt program gibi kullanılabilen routine’lerdir

◼ Fonksiyon : Bu tip routine’ler değer döndürür. Yani routine
çağrıldığı routine bir değerle birlikte döner.
◼ Trap : Kesmelerle birlikte çalışırlar. Bir sinyale bağlı olarak çalışan
bir kesme devreye girdiği zaman Trap Routine çalışır. Mesela
kapının açılması durumunda robotun durmasının istenmesi gibi.
01-01-06
◼ Bir program en basit haliyle şu 3

parçadan oluşur :
◼ Ana routine
◼ Birkaç alt routine
◼ Ve program data
◼ Ana routine programın

çalışmaya başladığı routine
denir. Ve ana modül içerisinde
yer alır.
01-01-06
◼ Alt routine veya routine’ ler programı daha küçük parçalara bölerek,
anlaşılmasını kolaylaştırmak üzere hazırlanır.
◼ Ana routine tarafından çağrılırlar.
◼ Çağrılan routine çalıştırılıp bittikten sonra, programda sırası gelen
routine çalıştırılır.
◼ Datalar ise pozisyon , hız , zone , v.s değerini veya tool,work object
bilgisini tutmak için kullanılırlar. Datalar manuel olarak
değiştirilebilecekleri gibi ,program tarafından da değiştirilebilir.
◼ Datalar değişkenliklerine göre 3 ‘ e ayrılır :
◼ Constant – Bu değişkenler statiktir. Yeni bir değeri alması ancak manuel
olarak müdahale ile olur.
◼ Variable – Değişkendir. Değeri program süresince değişebilir.
◼ Persistent – Bu datalarda değişkendir fakat program save edildiği zaman o
anki değerini korur.
01-01-06
◼ Routine’ ler ve program dataları

birleşerek modulleri oluşturur.
◼ Modüller iki türlüdür :
◼ Program modülleri
◼ Sistem modülleri
◼ Genellikle program modülleri

kullanıcı tarafından oluşturulurken ,
sistem modülleri robot hafızasında
yazılı olarak gelebilir.
01-01-06
◼ Robotların programlaması için RAPID programlama dili

kullanılır.
◼ RAPID farklı amaçlar için hazırlanmış olan komutlardan
oluşur.
◼ Bu komutlar robotu hareket ettirmek , bekletmek ,
sinyalleri kullanmak , kullanıcıya bilgi vermek veya
kullanıcıdan bilgi almak v.s olabilir.
01-01-06
◼ Hareket Komutları
◼ 3 türlüdür :
◼ Eklemsel hareket – MoveJ
◼ Robot gösterilen kaynak noktasına doğrusal olmayan bir hareket
yapar. Eksenlerin hareketleri lineer hareketlere göre daha rahattır.
◼ Örnek : MoveJ , p1,vmax,z30,tool2 ;
01-01-06
◼ Lineer Hareket
◼ Bu hareket tarzında TCP lineer olarak hareket eder ve
eksenler belirtilen noktaya ulaşmak için birlikte çalışır.
◼ Örnek : MoveL , p2 ,v30 , z10 ,tool3 ;
01-01-06
◼ Dairesel Hareket
◼ TCP gösterilen ara noktadan geçerek bir daire çizer.
◼ Örnek : Robot p1 noktasında olsun. p2’den geçerek ,p3
‘te biten bir daire çizecek.
◼ MoveC p2,p3,v1000,z20,cizici ;
01-01-06
◼ SIK KULLANILAN KOMUTLAR
◼ ROUTİNE CAGIRMA
◼ ProcCaLL – Başka bir

routine çağırma
◼ CallByVar - Başka bir

routine ‘ i spesifik bir isimle
çağırma
◼ RETURN – Çağrılan
routine ‘ e bir değerle
döner.( eğer routine
fonksiyon routine ise )
01-01-06
◼ PROGRAM KONTROL
◼ CompactIF – Bir komut sağlanmış ise bir

komut satırını gerçekleştirir.
◼ IF – Bir koşul sağlanmış ise komutlar

dizisini yerine getirir.
◼ FOR – Programın o kısmını verilen sayı

kadar tekrar eder.
01-01-06
◼ PROGRAM KONTROL – 2
◼ WHILE – Farklı komutlar dizisini verilen

koşullar sağlandığı sürece tekrar eder.
◼ TEST – Tanımlamanın değerine bağlı

olarak ilgili komut yada komut dizisini
gerçekleştirir.
◼ GOTO – Etikete atlar
◼ Label – Etiket ( Herhangi bir komut satırını

etiketlemek için kullanılır. )

01-01-06
◼ DEĞER ATAMAK
◼ := - Dataya değer atamak için kullanılır
◼ BEKLEME
◼ WaitTime - Girilen zaman kadar bekler.
◼ WaitUntil – İstenilen şart
gerçekleşinceye kadar bekler.
◼ WaitDI – Dijital Input set / reset
oluncaya kadar bekler.
◼ WaitDO – Dijital Output set / reset
oluncaya kadar bekler.
01-01-06
◼ GİRİŞ VE ÇIKIŞ SİNYAL

KOMUTLARI
◼ PulseDO – Dijital output
sinyalinde istenilen sürede
bir çıkış verdirir.
◼ Reset – Dijital output
sinyalini resetler. ( 0 yapar )
◼ Set – Dijital output sinyalini
setler. ( 1 yapar )
◼ SetGO – Grup output
sinyalinin değerini değiştirir.
01-01-06
◼ KULLANICI İLE HABERLEŞME
◼ TPErase – FlexPendant
Kullanıcı Ekranını ( operatör
penceresini ) temizlemek
◼ TPWrite - FlexPendant
Kullanıcı Ekranına metin
yazdırmak
◼ TPReadFK – Fonksiyon
tuşlarını belirlemek ve
bunlardan hangisine basıldığını
anlamak
◼ TPReadNum –
FlexPendant’tan nümerik değer
alma
01-01-06
◼ SIK KULLANILAN DATA TİPLERİ

◼ Bool – Mantıksal Değerlerdir . True / False değerlerini alırlar.
◼ Num – Nümerek değerler için kullanılan değişkenlerdir.
◼ Pos – Posizyon için kullanılırlar. Sadece X , Y ,Z değerlerini
içerirler.
◼ Robtarget – Robotun veya dış eksenlerin tam olarak pozisyon

değerini saklamak için kullanılır.
01-01-06
◼ SIK KULLANILAN DATA TİPLERİ – 2

◼ Speeddata – Robotun veya dış eksenlerin hızını tayin etmek için
kullanılır.
◼ String – Karakter şeklindeki datalar için kullanılır.

◼ Tooldata – Sistemde kullanılan toolların bilgisini saklamak için
kullanılır.
01-01-06
◼ SIK KULLANILAN DATA TİPLERİ – 3

◼ Wobjdata – Sistemde kullanılan work objectlerin bilgisini saklar.
◼ Zonedata – Robotun belirtilen pozisyona yaklaşırken , nerden

itibaren bir sonraki pozisyona gitmeden önceki dönüşünü
yapacağını gösterir. Bir çeşit yaklaşma hassasiyetidir.
01-01-06
◼ Programlarda
kullanılan tüm
datalara bakmak ve
bir değişiklik yapmak
için Program Data
menüsü kullanılır.
◼ Mesela yeni bir data
yaratmak için , ilk
olarak yaratılacak
datanın cinsi seçilir. (
mesela hız ile ilgili ise
speeddata gibi )
01-01-06
◼ Program Editör
◼ Programlamanın Flex Pendant kullanılarak yapılacağı
menü olan Program Editör menüsünün özelliklerinin
bilinmesi ,program yazmaya başlamadan önce daha
faydalı olacaktır.
◼ Program editör penceresine geçmeden önce , jogging
ekranında tool ve work object seçeneğinde seçilmiş olan
tool ve work object default olarak programda yer alır.
◼ Programlama kısmında Program Editör kısmına
yazılacak olan komutlar ile ilgili detaylı bilgi verilecektir.
01-01-06
◼ Program Editör Penceresi İle Neler Yapılabilir ?
◼ Yeni program yaratma

◼ Var olan programı yükleme
◼ Programı kaydetme
◼ Programı yeniden adlandırma
◼ Programı RAM memory’den silme ( ! Harddisk veya
flash diskten silmek değil )
01-01-06
◼ Program Editör Penceresi İle Neler Yapılabilir ? - 2
◼ Tüm modül işlemleri ( modul ekleme,silme,değiştirme )

◼ Tüm routine işlemleri (routine ekleme,silme,değiştirme )
◼ Komut işlemlerini gerçekleştirebilir
◼ Veya daha önceden girilmiş robot pozisyonlarını
değiştirebilirsiniz. ( Modify position )
01-01-06
◼ Yeni Program Yaratmak
◼ ABB menüsünden Program

editör seçilir.
◼ Eğer açık bir program yoksa
yeni bir program yaratmak
üzere bir pencere otomatik
olarak açılır.
◼ Açılan pencereden “New”
seçeneği seçilerek yeni bir
program yaratılır.
◼ Programa isim vermek üzere
Soft Keyboard açılır.
◼ İsim verilir , OK seçilerek yeni
bir program yaratılır.
01-01-06
◼ Program editör sayfası

özellikleri :
◼ A – Zoom ( + )
◼ B – Sayfanın
◼ en üstüne çıkmak
◼ C – Bir üst satıra
çıkmak
◼ D – Sola kaydırma
◼ E – Sağa kaydırma
◼ F – Zoom ( - )
◼ G – Aşağı kaydırma
( Bir sayfa aşağı )
◼ H – Aşağı kaydırma
( Bir satır aşağı )
01-01-06
◼ Tasklar ve Programlar
◼ Yeni bir program

yaratmak, var olan bir
programı yüklemek,
programı kaydetmek,veya
hafızadan silmek için
kullanılır.
01-01-06
◼ Bütün bunları yapmak

için “Tasklar” ve
“Programlar”
menüsünden “File”
tıklanır.
◼ !! Programı silmek
seçeneği programı
sadece geçici olarak
RAM memory ‘den
silmek için
kullanılır.Kalıcı olarak
silmek için FlexPendant
Explorer kullanılır.
01-01-06
◼ Modül İşlemleri
◼ Yeni bir modül yaratmak ,
var olan bir modülü
yüklemek,var olan
modüllere
bakmak,yazılmış modülü
kaydetmek , ismini
değiştirmek veya silmek
için “Modules” alanı
kullanılır.
◼ Modülleri silmek sadece
RAM memory’dendir.
Harddisk veya
Flashdisk’ten değil.
01-01-06
◼ Yeni Bir Modül Yaratmak

◼ Program Editör
menüsünden “Modules”
alanına girilir.
◼ “File” alanına tıklanarak
yeni bir modül yaratılır.
◼ Açılan Soft Keyboard
vasıtasıyla modüle isim
verilir.
◼ Modülün tipine karar
verildikten sonra “OK”
tıklanarak işlem bitirilir.
01-01-06
◼ Routine İşlemleri
◼ Yeni bir routine
yaratmak , var olan
bir routine ‘den bir
kopya yaratmak ,
var olan routinelere
bakmak, ismini
değiştirmek veya
silmek için
“Routines” alanı
kullanılır.
01-01-06
◼ Yeni Bir Routine

Yaratmak
◼ Program Editör
menüsünden “Routines”
alanına girilir.
◼ “File” alanına tıklanarak
yeni bir routine yaratılır.
◼ Açılan menüde özellikleri
seçilerek routine yaratma
işlemi sonlandırılır.
01-01-06
◼ Programlara Komut
Eklemek
◼ Bunun için “Add
Instruction” seçeneği
kullanılır.
◼ Çok fazla sayıda olan
komutlar çeşitli
kategorilere
bölünmüştür.
01-01-06
◼ Eklenmiş Komutlara
veya Değişkenlere
Müdahale Etmek
◼ Bunun için öncelikli
olarak komut veya
değişken seçili hale
getirilir “Edit” alanı
kullanılır veya
seçildikten sonra üzeri
tıklanır.
01-01-06
◼ Örnek Bir Program

◼ A - Başlangıç pozisyonu
◼ B - Robotun hareket hızı
v50 = 50 mm / s
◼ C - Zone z50 = (50 mm)
◼ Yazılacak program :
01-01-06
◼ Programı Main Routine’den ,

İstenilen bir komut
satırından veya routine’den
çalıştırmak - Debug
◼ Move PP to Main –
Programı ana routine’den
itibaren çalıştırır.
◼ Move PP to Cursor – PP ‘yi
cursor’un olduğu satıra
götürür.
◼ Move Cursor to PP –
Cursor’u PP’nin olduğu
satıra götürür.
◼ Move PP to Routine – PP ‘yi
programı çalıştırmak üzere
spesifik bir routine’e götürür.
◼ Call Service Routine –

Servis routine’leri çağırmak
üzere kullanılır.
01-01-06
◼ A – Program Pointer
◼ B – Motion Pointer
◼ C – Seçili kısım ,
ya robot bu noktadır
yada robot bu noktaya
doğru hareket ediyordur.
01-01-06
◼ Modify Position ( pozisyon
bilgisini değiştirme )
◼ Pozisyon bilgileri “robtarget”
datasında tutuluyordu.
◼ Herhangi bir satırdaki pozisyon
değerini ( robtaget ) değiştirmek
için o komut satırı seçili hale
getirilir.
◼ Daha sonra “Modify Position”
alanı tıklanarak o satır için
pozisyon bilgisi değiştirilir.
◼ Not : Program herhangi bir
satırdaki hareket komutlarına
gelmediği sürece bu alan aktif
değildir.
01-01-06
◼ Yazılmış Olan Bir Programı

Çalıştırmak
◼ Programı çalıştırmadan önce

robot çalışma alanında kimsenin
olmadığından emin olunuz.
◼ Kontroller üzerinden çalışma
modunu seçiniz.
◼ Yazdığınız programdaki
pozisyonlardan emin değilseniz
robotu manuel modda
çalıştırmanız önerilir.
◼ Motor On düğmesine basınız.
◼ Daha sonra FlexPendant
üzerinden Start düğmesine
basınız.
01-01-06
◼ Kontrol Paneli
◼ “Apperance” – Ekranın parlaklığını ve

kontrastını ayarlamak için kullanılır.
◼ “Configuration” – Sistem
parametrelerinin yapılandırılması için
kullanılır.
◼ “Date and Time” – Kontroller’ın tarih ve
zaman ayarı için kullanılır.
◼ “I / O “ – Sık kullanılan I / O erişimi için
kullanılır.
◼ “Language “– Robotun dil ayarı için
kullanılır.
◼ “ProgKeys” – FP üzerindeki 4 adet
programlanabilir düğme ayarı için
kullanılır.
◼ “Supervision” – Motion Supervision
ayarları için kullanılır.
◼ “System” – UAS için kullanılır.
◼ “Touch Screen” – FP ‘yi tekrar kalibre

etmek için kullanılır.
01-01-06
◼ Olay Logları – Event Log
◼ Robotta meydana gelen

bir arıza veya olayla ilgili
bilgi vermek veya
uyarmak için kullanılır.
01-01-06
◼ Ekranı kilitlemek
◼ FlexPendant ekranı bir

takım kazaları önlemek
veya temizlenmek amacı
ile kilitlenebilir.
01-01-06
BACK – UP ve RESTORE - 1
◼ BACK – UP ve RESTORE
◼ Back – Up, o an çalışılan programın ( program

modülleri ve sistem modülleri ) ve sistem
parametrelerinin yedeğinin alınması işlemidir.
◼ Restore ise alınmış olan bu yedeklerin sisteme tekrar
yüklenmesine denir.
01-01-06
◼ BACK – UP
◼ Alınmış olan program ve sistem parametreleri yedekleri
bir klasör içerisinde toplanır.
◼ Bu klasör 4 alt klasöre bölünmüştür :
◼ Backinfo
◼ Home
◼ Rapid
◼ Syspar
01-01-06
◼ Nasıl Back – Up Alınır ?

◼ ABB menüsünden “Backup
and Restore”menüsüne
girilir.
◼ “Backup Current System”
alanına tıklanarak backup
nereye alınacağı ayarlanır.
◼ Ayarlar yapıldıktan sonra
“Backup” tıklanarak işlem
sonlandırılır.
01-01-06
◼ Restore İşlemi
◼ Bu işleme ne zaman ihtiyaç duyarız ?
◼ Eğer program yapımızın yanlışlıkla bozulduğunu
düşünüyorsak
◼ Veya sistemde kullanılan parametrelerin değiştiğini
düşünüyorsak
◼ Elimizdeki eski bir backup yardımı ile sistemi eski
haline döndürebiliriz.
01-01-06
◼ Restore İşlemi Nasıl Yapılır ?

◼ ABB menüsünden “Backup
and Restore”menüsüne
girilir.
◼ “Restore System” alanında
tıklanır.
◼ Daha sonra yüklenilecek
olan backup klasörü
gösterilerek “Restore”alanı
tıklanarak işlem sonlandırılır.
01-01-06
◼ Backup alırken şu noktalara dikkat edilmeli :
◼ Default backup alınma klasörü sistem tarafından “BACKUP”

adında oluşturulur.
◼ Bu klasörün backup işlemlerinde kullanılması önerilir.( HOME
dizini altında farklı farklı backup kopyalarının olması kafa
karıştırabilir. )
◼ Backup alınan klasörlerin isim formatları önemlidir.
01-01-06
KALİBRASYON - 1
◼ Kalibrasyon
◼ Kalibrasyon eksenlerin “sıfır pozisyonu” için gerekli ayarları

içerir ve yapılan bu ayarlar diğer pozisyonlar için temel
oluşturur.
◼ Eğer robot yanlış kalibre edilirse “yanlış pozisyonlama”
meydana geleceğinden istenmeyen sonuçlar doğabilir.
◼ Robot ekseninin pozisyon değerleri “resolverlar” ve bu
resolverların dönüş değerlerini sayan “counter” vasıtasıyla
sağlanır.
◼ Eğer robot doğru kalibre edildiyse açılışta otomatik olarak
pozisyon değerini okur.
01-01-06
KALİBRASYON - 2
◼ Kalibrasyon iki türlüdür :

◼ Resolverların kalibrasyonu ( Fine Calibration ) : Bu işlem
resoverların o anki değerlerini okuyup , yeni resolver
değeri yaratmak için kullanılır. Uzman kişiler tarafından
gerekli kalibrasyon cihazları eşliğinde yapılmalıdır.
◼ Counterların dönüş sayısının update edilmesi ( Rev.
Counter Update ) : Kalibrasyon için doğru motor dönüş
sayısının tanımlanması işlemidir. Resolver değeri
değişmez. Eksenler kalibrasyon pozisyonlarına alınır ve
işlem gerçekleştirilir.
01-01-06
KALİBRASYON - 3
◼ Kalibrasyon Menüsü
◼ Robot sistemindeki
mekanik üniteleri
(manipulator,pozisyoner,
konveyor v.s ) kalibre
etmek için kullanılır.
◼ Burada görülen
kalibrasyon durumuna
göre bu ünitelerin kalibre
edilmesi gerekir.
01-01-06
KALİBRASYON - 4
◼ Hangi durumda ne yapılmalı ?
Eğer Yapılmalı
“ Not Calibrated “ mesajı varsa Robotun eğitimli bir servis

elemanı tarafından kalibrasyon
cihazı ile kalibrasyonu
“Rev. Counter Update Needed Robot kalibrasyon
“ mesajı varsa pozisyonuna alınarak
Rev.Counter Update işlemi
“Calibrated” mesajı varsa Bu durumda birşey yapmaya
gerek yoktur.
01-01-06
KALİBRASYON - 5
◼ Rev.Counter Update İşlemi
◼ Jogging ekranından eksen – eksen

hareket modu seçilir.
◼ Tüm eksenler kalibrasyon
pozisyonuna alınır.
◼ ABB menüsünden “Calibration “
menüsüne girilir
◼ Kalibrasyonu sorunlu olan mekanik
ünite seçilir.
◼ Daha sonra “Rev.Counters”
alanından “Update Revolution
Counters “ seçeneği seçilir.
◼ Kalibrasyonu kaçmış olan eksenler
işaretlenerek “Update” alanı
tıklanarak işlem sonlandırılır.

01-01-06
KALİBRASYON - 6
◼ Fine Calibration İşlemi
◼ Robot “Calibration
Pendulum “ veya “Level
Meter “ adı verilen özel
cihazlar yardımı ile
kalibrasyon pozisyonuna
alınır.
◼ ABB menüsünden
“Calibration “ menüsüne
girilir.
◼ Kalibrasyonu sorunlu olan
mekanik ünite seçilir.
◼ “Calib. Parameter”
alanından “Fine Calibration
“ kısmı tıklanır.
◼ Kalibrasyonu istenen
eksenler seçilerek işlem

sonlandırılır.
01-01-06
RESTART - 1
◼ Restart
◼ Aslında periyodik olarak restart yapma işlemi çok gerektiren bir

işlem değildir.
◼ Robot ;
◼ Yeni bir donanım kurulduğu zaman
◼ Robot sistem konfigürasyon dosyaları değiştiği zaman
◼ Kullanılmak üzere yeni bir sistem eklendiği zaman
◼ Sistem hataları ( SYSFAIL ) meydana geldiği zaman
◼ Restart işlemine ihtiyaç duyar.
◼ Birden fazla restart türü vardır.
01-01-06
RESTART - 2
Durum Restart Tipi

Normal bir restart gerekirse ve biz var olan sistemi
kullanmak istiyorsak.
W-start ( Warm restart )
Ağ ayarlarını değiştirmek veya başka bir sistem
kullanmak istiyorsak
X – start ( Xtra restart )
Yüklü başka bir sisteme geçmek veya şu anki sistemi
kaldırıp yerine başka bir sistem kurmak istiyorsak
C – start ( Cold restart )
Kullanıcı tarafından yüklenmiş programları tekrar P – start

yüklemek istiyorsak
Eğer default sistem ayarlarına dönmek istiyorsak I – start ( Installation restart )
Yapılmış olan en son başarılı shutdown durumundaki

sistem ayarlarına dönmek istiyorsak
B –Start
01-01-06
RESTART - 3
◼ Restart Yapmak İçin
◼ ABB menüsünden Restart seçilir.

◼ Warm restart haricindeki diğer restart türlerine erişmek
için Advanced seçeneği kullanılır.
01-01-06

IRC5 Egitim

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

IRC5 Egitim

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

© IRC5_EGITIM - 1 -

◼ Kurs Süresi : 5 Gün

◼ Kurs Tipi : Pratik + Uygulama

◼ Kursun Amacı : Kursiyerlere temel robot

operasyon ve robot programlama bilgisini kazandırmak

◼ Kursiyer Profili : Daha önce robot kullanım

tecrübesi olmayan veya az kullanmış

◼ Bu kısımda neler öğreneceksiniz ?? :

◼ Temel Güvenlik Prensibleri

◼ Bu işaretleri biliyor musunuz ?? :

◼ !!! ESD ( Elektro Statik Deşarj )

ESD insan vücudunun sahip olduğu potansiyel enerjiden

◼ Bu kısımda neler öğreneceksiniz ?? :

!!! Bazı fonksiyonlar sadece FP kullanılarak gerçekleştirilemez.

◼ A – Ana Güç Şalteri

◼ RobotStudio Online Nedir ?

◼ Ne zaman FP (FlexPendant) ne zaman RSO(Robot Studio Online) kullanacağız ?

Kontrolleri Açma( Start ), Kapama ( Shutdown ), Yeniden Açmak ( Restart )

Kontrolleri Açmak Kontroller Panelindeki

Kontrolleri tekrar açmak FP , RSO veya Güç

Kontrolleri kapatmak Kontroller Panelindeki

◼ Robot programlarını çalıştırmak ve kontrol

Robotu hareket ettirmek FP

◼ Kontroller ile haberleşme

Kontroller ‘ ın olay loglarına

arasında dosya transferi

RSO.Çünkü RSO’nun robot

Robot posizonlarını modifiye etmek FP

◼ Robotun sistem parametrelerini konfigure etmek

Çalışan sistemin sistem parametrelerini RSO veya FP

Robotun sistem parametrelerini RSO veya FP

Kalibrasyon datası yüklemek

◼ Sistem yaratma , modifiye etmek ve yüklemek

Sistem yaratmak veya RSO ile birlikte

USB memory ‘ den

◼ TCP ( Tool Center Point ) Nedir ?

◼ Work object nedir ?

◼ Belli başlı menüleri tanımak

◼ FlexPendant Explorer BİRAZDAN....

◼ AMA ÖNCE ROBOT HAFIZA YAPISI

◼ Robot için hafıza ( memory ) nedir ?

◼ Hafıza denince robot için

◼ Main computer ( ana bilgisayar ) RAM memory

◼ FlexPendant Explorer tıpkı Windows Explorer gibi kontroller

◼ Aynı zamanda FlexPendant Explorer ile klasörleri ve dosyaları

◼ Sistemde kullanılan sinyallerin

◼ Robot Nasıl Hareket Ettirilir ?

◼ İlk olarak robotun manuel modda olduğuna emin

◼ Sistemde birden fazla robot veya dış ünite varsa,

◼ Hareket modu seçimi

◼ 1 – Eksen eksen ( 1-3 )

◼ Şimdi sıra Koordinat Sistemini seçmekte..

◼ Base Koordinat Sistemi

◼ Tüm robot programlarındaki robot pozisyonları ( xyz değerleri

◼ Base Koordinat Sistemi – World Koordinat Sistemi

◼ Örneğin iki adet robotunuz ve bunlardan birisi ters asılı

◼ Work Object Koordinat Sistemi

◼ Örneğin siz work objectiniz üzerinde kaynak yapacağınız , delmek

◼ Koordinat sistemleri menüsünden

◼ Tool Koordinat Sistemi

◼ Tool Koordinat Sistemi

◼Tool Koordinat Sistemini kullanmak için ;

◼ Jogging menüsune girilir.