@ CONTROL Y PROGRAMACION DE ROBOTS Problema 1 rare 1200mm, ia ‘Articulacion El mecanismo de la figura consiste en una trasmisiGn del tipo paralelogramo para mover una articulaci6n de un robot, La distancia entre el eje del motor-husillo y el soporte de la articulacién permanece constante a 250 mm, siendo extensible el brazo que aparece a la izquierda de la articulacién para mantener esa distancia constante. EI paralelogramo es movido por un motor AC con resolver, cuyo par maximo es de 0,3 N-m. Este conjunto motor-husillo ofrece una relacién de reduccién de 2000 m’ que permite transformar el movimiento de giro del motor en movimiento de traslacién del husillo, con un rendimiento del 80 %. 1. Calcular el peso maximo Q que puede soportar el mecanismo en su extremo, 2. Obtener Ia relacién entre el dngulo girado por el motor @m y el 4ngulo girado por la articulacién @ art, 3. Sabiendo que las ecuaciones del resolver son: VI=V-sen(@t)-seném « V2=V-sen(@t) cos @m Siendo @m el dngulo en que esta situado el motor y V sen(ont) la tensién de excitacién de la bobina mévil del resolver con V= Si partimos de V1=Ov V2=0v y 6m=0 @art=0, el motor avanza en sentido positivo dando 150 ‘vueltas indicando unos valores finales en el instante de parada de VI=11.91 v_y V2=10 v. {Cual es el valor de Gart en el punto de parada si la posicién cero es la que aparece dibujada? 4. {Cul serfa el rango de la articulacién si la maxima longitud del brazo extensible es de 600 mm.?CONTROL Y PROGRAMACION DE ROBOTS Problema 2 Dado el robot de 5 GDL de la figura calcular: a) La articulacién 3 (q3) se mueve mediante un conjunto Motor AC - Freno - Harmonic Drive, siendo los datos de este ultimo: relacién de reduccién 120:1, rendimiento del 93%, 1) Si la carga estética maxima que ha de transportar el robot es de 80 Newton, ;cual debe ser el par maximo (en Newton « metro) que debe soportar un freno situado en el eje del motor aplicando un coeficiente de seguridad del 30%? 2) Si el motor gira a 900 r.p.m. a que velocidad esta girando la articulacién. b) La articulacién 1 (q,) se mueve mediante un conjunto Motor AC - Freno - Resolver - Harmonic Drive - Transmisién pifién-cremallera. El Harmonic Drive tiene una relacién 175:1 y un rendimiento del 95%. En la transmisién pifién-cremallera el radio efectivo del pifién es de 0.3 m y su rendimiento del 75%. Sabiendo que las ecuaciones de las tensiones del resolver son: V,=V- sen (at): sen qq, Va= V sen (ot) * cos qn, siendo q, el angulo en que esta situado el motor y V sen (ot) la tensién de excitacién de la bobina mévil del resolver con V=24y. 1) Si se parte de la posicién con V,=0v, V,=0v, y qi=0m, y el motor avanza en sentido positivo indicando el resolver 350 pasos por cero cudl es el valor de 4g, en el punto de parada con los valores V,=17.32 v y V;=10 v? 2° :Cual serd la velocidad lineal de la articulacién si el motor gira a 1100 r.p.m.?CONTROL Y PROGRAMACION DE ROBOTS Problema 3 Para el robot de 2 GDL (gi y 42) de la figura anterior disefiar los actuadotes y sensores. Estos estén compuestos, en cada eje, por un motor DC con encoder en su eje y-un engranaje, Calcular: 7 L Las reducciones que tienen que tener los reductores, si se conoce que: * Lavelocidad maxima de los motores - 6.000 rpm. * Al mover cada motor por separado (estando el otro parado) la velocidad maxima de la trayectoria en el extremo del robot - 3.000 mm/seg - Ta resolucién que tienen que tener los encoders de los ejes si se desea una precisiérr total de posicionamiento en el extremo de 0.01 mm (los reductores son de juego cero). - El maximo peso que puede levantar el robot en su extremo en las condiciones més desfavorables, si se conoce que: © El par motor nominal (continuo) de cada motor es de -1Nm * Elcoeficiente de aprovechamiento de los reductores es de - 80% * Los motores no tiene frenosProblema 4 Rueda sobre viga horizontal c) El movimiento en ql se realiza con dos conjuntos (motor + freno + resolver + reductor + rueda) situado uno a cada extreme de Ja viga transversal que se desplaza. Las dos ruedas se desplazan por las vigas horizontales tyas que sirven de carril. Las caracteristicas de ___cada elemento son: Reductor: relacién de reducci6n 49:1, rendimiento 80% Rueda: radio 163 mm. Si las fuerzas de rozamiento por rodadura son tales que el par de arranque para mover la carga m&xima es de 500 N. {Qué par minimo debe dar cada motor para mover la articulaci6n q1 aplicando un coeficiente de seguridad del 25 %? 4) {Qué velocidad nominal tienen que tener los motores para que la articulacién se mueva Con una velocidad lineal nominal de Im/s?Control y Programacién de Robots Problema 5 x Para el robot de la figura, diseffar el sistema de accionamiento basado en el conjunto motor-reductor-encoder. En el almacén de la empresa suministradora existen varios motores pero solamente dos reductores del tipo Harmonic Drive G: 1) reduccién 1:160, par maximo a transmitir 127 Nm, peso 280 gr y aprovechamiento 0.85, y b) 1:120, 102 Nm, 280 gr y 0.9, Se pretende que el robot pueda levantar 10 kg en el extremo, con una velocidad angular de 600°/seg. La resolucién del movimiento en el extremo del robot tiene que ser de 0.1mm. Se pide calcular y elegir: a) el motor (par, velocidad), b) tipo de reductor, y c) resolucién del encoger de! motor (niimero de rallas). Justificar la elecciénControl y Programacién de Robots Problema 6 El robot de la figura, de un grado de libertad y 1.2 m. de alcance, es movido por un motor sobre cuyo eje se sitiia un encoder. El eje del motor esta conectado a una polea de 25 mm de didmetro que transmite el movimiento, mediante una correa dentada, a la polea de 100 mm situada en el eje de la.articulacién. El sistema de transmisién tiene un rendimiento del 75%. Se pide: 1. Calcular el par motor si se quiere mover una carga de 10 kg en el extremo. 2. Calcular la velocidad del motor si en el extremo se quiere girar 360° en 1 segundo. 3. Calcular el minimo incremento cartesiano que efectia el robot en su extremo si la resolucién del control es de 1’ (minuto de grado sexadecimal) en el eje de la articulacién. 4. Calcular el nimero de rayas del encoder con los datos anteriores. 12m < Polea motor EncoderControl y Programacién de Robots Problema 7 Se pretende controlar el robot de dos grados de libertad, con articulaciones de rotacién 41 ¥ qa. La longitud de los eslabones es de 2m y Im, respectivamente. Cada ee esta controlado por un conjunto encoder-motor-reductor-eje del robot (en ese orden). La reduccién es N=100. Se pide calcular: a) El numero de pulsos del encoder que necesita cada articulacién para que la resolucién en el extremo del robot sea de aproximadamente Imm. Considerar que las dos articulaciones tienen la posibilidad de un giro completo. Elegir el mismo encoder para las dos articulaciones. Tener en cuenta que el numero de pulsos del encoder se puede multiplicar por 4 con dispositivos electronics. b) Para los encoders elegidos en el apartado a), ca'vular el niimero de bits con el que deberia trabajar el computador de control de las articulaciones. Elegir un ntimero de bits cémodo de manejar en un dispositivo digital. ©) Con el nimero de bits calculado en el apartado b) re-calcular que encoder conviene poner para aprovechar al méximo los bits del computador. {Cudl seria el minimo incremento que podria realizar el robot en su extremo (resolucién) con este tipo de encoder? Analizar el resultado. 4) Si se conoce que el juego del reductor en cada eje es de 0.6° (minutos sexadecimales), {Cual sera el minimo incremento (en bits del computador y en milimetros en el extremo del robot) que podré realizar el robot?Control y Programacién de Robots Problema 8 El robot de la figura se mueve mediante un conjunto motor = encoder - reductor. El motor es de tipo AC cuyo par maximo es de 1 Nm y velocidad maxima es de 10000 rpm. El reductor es del tipo Harmonic Drive con relacién de reduccién 150: 1 y rendimiento del 90%. El encoder tiene 100 cuentas por vuelta. La distancia entre el eje del motor y el extremo del robot / es 1 m. Q Se pide: a) Calcular el peso maximo Q que puede llevar el robot en su extremo. b) Calcular la resolucién lineal del movimiento en el extremo del robot. ©) Siel motor gira a su velocidad maxima, ;a qué velocidad angular (en grados) esta girando la articulacién?