Nguyén Phung Quang - Andreas Dittrich * Diéu khién vector i “Nhan dang, thich nghi tham sé 6i uu trang thai *Vi diéu khién, vi xurly tin hiéu fal é Coley, Diéu chinh T jeg Prater ee aN 7a \ NS IZ = Y LISS a See EAE SS wien *Vt 00: i NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUATNguyén Phung Quang - Andreas Dittrich Truyén dong dién théng minh ‘EROOKBKMT.COM Faiign ky thugt mién phi NHA XUAT BAN KHOA HQC VA KY THUAT HA NOI - 2002‘EROOKBKMT.COM ‘Tailige ki buat wide phi Ldi ndéi dau Cuén sach dau tién cha tac gia cing vé chi dé nay xu&t ban nam 1996 véi ndi dung chti yéu vé céc chite nang cd ban cia hé théng truyén d6ng. Nhé cach dién dat cac van dé gan gui véi thy tién, dé tiép thu “d6i voi ngudi tng dung, cuén sach néi trén da duge ban doc don nhan mét cach tran trong. Tuy nhién, tit d6 dén nay di s4u nam, néu tinh chinh xac ti théi diém bat dau dp d cudn sach vao nam 1993, da chin ndm tréi qua. Trong khoang théi gian d6, nhé céc né yc nghién citu va phat trién, truyén d6ng dién xoay chiéu ba pha da dat téi muc dé gin nhu hoan thién vé chat. Chinh vi vay, mot cuén séch mdi cén phai phan anh duge thuc té do. Do cc vong diéu chinh c&ip trén (cha yéu 1a diéu chinh mémen, téc 46 quay va vj tri) c6 nhiém vy ché ngy hé théng cd v6 cing da dang, cudn sach nay s& chi tap trung vao cae van dé ché ngy déng cd. Khi thiét ké céc hé thong cd phite hgp, cing nhu khi tinh toan téi uu cae vong diéu chinh cia ching, ky su thudng xuat phat tit cdc dac diém ly tudng cha cd ché chip hanh "Truyén déng xoay chiéu ba pha", 1A nhiing dc diém chi do cdc chite nang gan dng co quyét dinh. Céc chite nang gan déng cd 1a cd sé ca mét hé truyén déng va c6 thé duge chia thanh hai nhém nhu sau: 1. Nhém cdc thudt todn co sé nhu diéu chinh dong stator, diéu ché vector dién 4p vA quan sat ti thong. 2. Nhém cdc thuét todn néng cao nh nhan dang va thich nghi tham sé, diéu khién téi wu trang thai cua dong ca. Thuc té cho thay, mt hé théng théng thudng chi cai dat nhom thu nhét da c6 thé hoat dong kha tét ma kh6ng cn dén nh6m thit hai. Mat kh4c, néu mét hé théng da cé kha nang hoat dong kha tét dugc tich hgp thém nh6m céc thuat toan nang cao, cht Iugng cha hé dé sé duge nang Jén mét cach rd rét. Vi vay c6 thé n6i, mét hé thdng hoan hao phai c6 ca hai nhém chite nang, va mie théa man doi hdi nay sé thé hién tinh théng minh cia hé thén; Sau khi gidi thigu ai tat vé cfu trie cha mét hé truyén dong dién xoay chiéu ba pha (diéu khién theo phugng phap tua theo ti thong rotor) 6 chugng 1, trong chugng 2 trinh bay ky ludng cae van dé vé diéu ché dién 4p ba pha trén khéng gian vector. Chuong 2 6 nhiéu vi du thyc tién minh hoa, gitip ban doc dé dang 4p dung ly thuyét, déng thai gidi thigu cd mét sé phuong thitc diéu ché dac biét. Xudt phat tir cdc phuong trinh cd sd, chucng 3 dan dat cae mé hinh lién tye va gian doan ciia déng cd dj bé rotor léng séc va cua dong cd déng bé kich thich vinh citu. Chugng 4 tra oi cac cu hdi vé do dac Bia | tri thye va tua huéng te théng. Trong do, ca van dé thu thap gia tri toc do quay khong cn’ do (Speed Sensorless Control) cing duge dé cp téi. Chuong 5 gidi thiéu chi tiét phuong phap thiét ké kh4u diéu chinh vector dong vdi déng hocva d6 chinh xéc cao, xuat phat tit cc mé hinh gian doan cha déi tugng dgng cv. Cac thiét ké d6 da xét téi cdc diéu kién bién ca hé thong nhu ky thuat thu thap gia tri thuc, hay module cia vector dién 4p stator bi han ché. Viée tu tham sé héa hé thong, tu thich nghi tham s6 cing nhu kha n&ng ty dua vao van hanh déu phai dua trén cdc tham s6 thu dude: Hodc tw nhan may hodc tix phép nhan dang Off-line, vdi sy hé trd cha sd dé thay thé dong co. Chuang 6 xit ly toan b6 mang vén dé dé. Chuong 7 giai quyét van dé nhan dang va thich nghi tryc tuyén (On-line) hang sO thdi gian rotor, 1a tham sé phu thuéc nhiéu vao trang thai van hanh cia déng co (bao héa ti, nhiét d6 cdng tac), nhung lai gidt vai trd quyét dinh déi véi d6 chinh xc cha géc tua va chat ludng ca hé thdng. Cudi cing, phai nhdin manh ring: Déi vdi mot hé chat lugng cao, vige nang hiéu qua tiét kiém nang lugng khi st dung té hgp "Bién tan/Déong co" cing cé vai tro khéng kém phdn quan trong déi véi nén kinh t& quéc dan. Kha nang tan dung téi da ding/4p ma bién tan cé thé cung c&p cing nhu kha nang tan dung déng cd téi uu vé mémen quay hay téi wu vé hiéu suat, duge thuc hién bing cach diéu khién c6 muc tiéu tit thong rotor, ttc la diéu khién trang thai déng co (chung 8). Cac phu luc tap hgp d chugng 9 sé gitip ban doc bé sung mét sé van dé cn thiét khi thuc hanh hé théng. Khi viét, tac gia da co ‘ging trinh bfy céc van dé mét cach sang sua, gan véi thuc tién. Tac gid luén chi trong kha ndng ting dung cla céc giai phap. Vi vay, trinh tu thiét ké da dugc mé ta ky ludng va minh hoa dé hiéu bang cac céng thie, hinh anh, dé thi va phy luc. Cuén sach bat nguén tix két qua nghién ctu va phat trién cia hai tac gid trong hon mét thap ky. Hau het ac két qua d6 da duge ap dung trong céng nghiép, mét phan dugc c&p bang phat minh. Hy vong cuén sach sé dem lai cho ban doc khéng chi nhiing ggi §, ma ca nhing giai phap thuc sy cho hé théng ma ban doc cé § dinh xAy dung. ' ‘Tac gia cam on TSKH. Dittrich (Thuy Si) da déng y dé tac gid dua vao sach nay cée néi dung cia cuén sch chung [1.6], xudt ban nam 1999 tai CHLB Ditc. Xin cam dn v¢ téi, TS. Tran Thi Thu Hugng, ngvdi da khéng chi luén nhan nai chiu dung su tré nai gia dinh cia tac gia trong qué trinh viét, ma cén tim moi cach hé tr¢ déng vién tac gid hoan thanh sach. Cam on chi Nguyén Thi Ngoc Khué, Nha xudt ban Khoa hoc va Ky thuat, d& kién tri ché dgi khi ngudi viét lién tuc 1d han giao sfch, da hd trd va tao diéu kién dé sich nhanh ra mat ban doc. Da da duge viét kha c&n than, cuén sach kh6 tranh khdéi con nhiing sai s6t. Moi ldi gop §, nhan xét, xin ban doc giti vé Nha xudt ban Khoa hoc va Ky thuat, hay vé Khoa Dién — Trudng dai hoc Bach khoa Ha N@i, xin chan thanh cam on. Ha Néi, xuén Nham Ngo 2002 Tae gidMuc luc 21 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 24.1 2.4.2 2.4.3 2.5 2.5.1 2.5.2 2.6 3.1 3.11 3.1.2 3.2 3.2.1 Léi ni déu Khéi quat cau trac cla hé truyén dong dién xoay chiéu ba pha diéu khién tua theo tirthéng rotor Vector khéng gian va hé toa d6 ti thong Cau tric cia hé diéu khién tya theo tit théng rotor Tai liu tra citu Diéu khién nghich luu theo phuong phdp diéu ché vector kh6ng gian - Nguyén ly diéu ché C&ch tinh va xuat thdi gian déng ngdt ra van Céc han ché cia thuat toan | ‘Vang cé {ch va ving cm cia mat phang vector Tinh déng bé gitta diéu ché dién ap va xtt ly sO ligu Anh huéng ciia théi gian an toan va phuong phép ba Vi dy ting dung Diéu ché bang vi diéu khién SAB 80C166 Diéu ché bang vi xt ly-+in higu TMS320C20/C25 Diéu ché véi mét cau hinh hai vi xit ly Cac dang diéu ché diac biét Diéu ché hai nhénh van Diéu ché déng bo Tai liu tra ctu M@é hinh déng co phuc vy thiét ké cac khau diéu chinh va khau quan sat Khai quat vé phudng thite mé ta trén khéng gian trang thai M6 hinh trang thai trén mién théi gian ‘Mé hinh trang thai gin doan Déng co dj bé rotor léng séc (DCDB) M6 hinh trang thai lién tuc cua DCDB trén‘hé toa d6 stator cd dinh va hé toa dé déng bé tix thong EROOKBKMT.COM ‘Tailiga kj (buat wide phi Trang oar aby 13 18 20 20 22 23 25 27 30 36 40 40 42 43 45 45 45 47 53, 54Bi be) 3.3.1 3.3.2 3.4 3.5, 41 4.2 43 4.3.1 4.3.2 44 4.4.1 44.2 4.4.3 45 5.1 5.2 5.3 5.3.1 5.4.1 5.4.2 5.5 IL M6 hinh trang thai gién dogn cha DCDB Déng co déng bd kich thich vinh citu M6 hinh trang théi lién tue ca DCDB trén hé toa do déng bé tit thong Mé hinh trang thai gién doan cha DCDB Quy 6c chung cho mé hinh déng ciia cd hai loai dong co Tai ligu tra cttu Cac van dé do gid tri thyc va tua hudng theo tir théng rotor Do dong dién stator Do téc d6 quay Cc kha nAng tinh téc d6 quay khéng cdn do Vi dy truyén déng ding DCDB khéng do téc 46 quay Vi du truyén déng ding DCDB khéng do tée d6 quay Tya theo tix théng va céc van dé néy sinh Nguyén tac tinh tiy thong rotor cia truyén d6ng sit dung DCDB X4c dinh gid tri chi dao cho khéu DC dong stator Cac van dé ny sinh do ché 46 lam vigc gién doan cha hé théng diéu chinh Tai ligu tra ctu Ap dat nhanh mémen quay trén co sé diéu chinh dong stator Khai quat vé cdc phuong php diéu chinh dong da duge stt dung Diéu kién bién hé théng, ham truyén dat myc tiéu va ham dat cha khau diéu chinh Thiét ké kh4u DC vector ding stator 6 téc a6 dap ‘ing hitu han ‘Thiét ké khau DC cé téc d6 dap ting tite thai (Dead- Beat Response) khi do tite thii gid tri thuc dong stator Thiét ké khau DC c6 téc dé dAp ting tite thdi (Dead- Beat Response) khi do tich phan gid tri thyc ding stator Thiét ké khau DC c6 téc d6 dép ting hitu han (Finite Response Time) Thiét ké khau DC trang thai vector ding stator c6 téc 6 dép ting hitu han Ma trn héi tiép trang thai K * Ma tran loc déu vao V Xit ly khi dign 4p stator di vao gidi han 62 69 69 72 14 76 17 78 86 89 95 97 98 104 105 109 113 114 125 129 130 134 136 137 138 140 1426.5.2 5.6 6.1 7 6.1.1.1 6.1.1.2 6.1.1.3 6.1.2 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 64 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.3.1 6.4.3.2 6.4.3.3 6.4.4 6.5 eel 12 7.3 7.3.1 7.3.2 Sach luge quy 4éi sang cdc thanh phan Séch luge hiéu chinh nguge khi da gidi han dién 4p Tai liéu tra citu han module via vector dién ap So dé thay thé va c4c phutng phap thu thap tham 86 hé théng : So dé thay thé v6i tham sé hing So dé thay thé cia may dién dj bé rotor léng séc So dé thay thé dang chit T So dé thay thé dang chit H dao So dé thay thé dang chit H So dé thay thé cha may dién déng bé M6 hinh héa cac phan tit phi tuyén cia may dién dj b@ rotor léng s6c Tén hao sat ti Hiéu ung dan dong va dan ti thong Hién tugng bao héa st ti Cac tham sé qua do Tinh toan tham sé tit nhan d6ng co Tinh tham sé khi biét cos déi véi DCDB Tinh tham sd khi khéng biét cose déi véi DCDB Tinh tham sé déi véi DCDB Nhan dang tham sé DCDB khi dong co ding im Mé dau Dic tinh dong - 4p cha nghich Iuu, dién trd stator va dién cam tan qua d6 Nhf&n dang dién cam va dién tré rotor bing phugng phap dac tinh tan sé Co sé ly thuyét va tng dung dé nhan dang dién trd rotor, dién cam.tan Chon téi uu tén sé kich thich trén co sé phuong phap ham nhay Dac diém cia nhan dang dién cam chinh (hé cam) va dudng dac tinh ty héa Nhan dang dién cam stator bing dong mét chiéu Thich nghi tryc tuy8n hang sé thdi gian rotor cia dong co di b6 Dat van dé Hé théng héa cae phuong phap thich nghi Thich nghi dién tré rotor theo phudny phap mé hinh Khau quan sat va dong hoc hé thong M6 hinh sai so 145 151 153 157 158 158 158 160 161 162 162 163 166 170 175 176 177 180 181 182 182 184 186 186 189 191 193 194 197 197 203 207 208 211 Il7.3.2.1 7.3.2.2 7.3.3 1.3.4 7.3.5 1A 8.1 8.2 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.4 8.6 Mé hinh dién ap stator M6 hinh céng suat Dé nhay tham sé Anh hudng cia tén hao sat tix ‘Thich nghi 6 ché d6 xac lap va ché do dong ‘Tai ligu tra cttu Diéu khién téi uu trang thai cla hé théng truyén dng dign dj bo Dat vin dé . Sch luge diéu khién téi wu higu suét (t6i uu tén hao) Sach luge diéu khién téi vu mémen quay * Dai t6e dé danh dinh Dai t6e 46 c6 suy gidm tit thong phia cao Dai t6c 46 c6 suy gidm ti thong phfa thap Luat diéu khién chung cho ché d@ can xéc lap Déng hoc mémen khi nghich htu mé hoan toan So sanh cdc sAch lige téi wu Diéu chinh ti théng rotor Tai ligu tra cétu Phy luc Chudn héa ~ Buéc chudn bi lap trinh quan trong Vi dy minh hoa gidn doan héa mé hinh 6 myc 3.1.2 Vé van dé ting dung phuong phap binh phuong sai phan bé nhét D6i 1di két thi Tai ligu tra cttu- Ky higu va chirviét-tat Ky hiéu Céc chit viét tat Danh muc tirtra cou 211 214 216 220 222 226 229 229 230 233 233 237 241 244 247 251 254 257 259 259 262 264 267 273 275 275 2771 Khai quat cu tric cia hé truyén dong dign xoay chiéu ba pha diéu khién tua theo tir théng rotor EROOKBKMT.COM ky thugt mién phi Déi véi déng co mét chiéu (CMC) ta biét rang: C6 thé diéu khién d6c lap hai thanh phan dong tao t théng (dong mach dign kich thich) va dang tao mémen quay (déng mach dién phan ting). Do hai mach dign DCMC hoan toan cach ly, ta thu duge cac thuat toan diéu chinh don gidn va doi héi 6 vi xit ly mot ktong thdi gian tinh khéng l6n. Day chinh la nguyén nhan dua DCMC di vugt trude d nhiing nam dau tng dung diéu khién s6 trong céc hé théng diéu khién truyén dong, dic biét 1a cic hé c6 chat lugng cao. Ngutgc lai, do hé théng cugn day va nguén céip dign ba pha, déng cd xoay chiéu ba pha (DCXCBP) cé céu tric phitc tap va da gay kho khan dang ké cho viée mé ta toan hoc dac diém céch ly ké trén. Vi vay, muc dich cia phuong php tua theo tu théng rotor (T*R) chinh 1a: tao ra mot edng cu cho phép tach cde thanh phén dong tao ti théng va dong tao mémen quay tit dong dién xoay chiéu ba pha chéy trong cuén déy stator cua dong co. Hé truyén dong diéu khién theo Kido T“R chinh 1a hé hoat d6ng dua trén nguyén t&c diéu khién cach ly céc thanh phan dong ké trén nhé mach vong diéu chinh ding stator (4 mach vong trong cing cia toan hé). Phugng thttc diéu ikhign kiéu T'R thudc lép cae phugng phap diéu khién vector déi véi may dign. 1.1. Vector khéng gian va hé toa dé tir théng Ba dong pha hinh sin phia stator i,,, is VA inw cata DCXCBP khéng néi diém trung tinh i,, (t) +4, (t) +i, (t)=0 (2.1) c6 thé duge mé ta duéi dang vector i,(t) quay trén khéng gian véi tan _86 stator f, (Hinh 1.1, xem [1.3], [1.4] va [1.5]): (t)+i,(t)e” +i, (t)e?]; 1 = 20/3 (1.2) Luc nay, ba dong pha sé 1a hinh chiéu cia vector i, xuéng truc cha cdc cudn day tung ting. Tung ty, ta cé thé biéu dién cac dai lugng ba pha khac nhu dién 4p stator, tix théng stator va rotor duéi dang vector2 1 Khai quat cu tric hé truyén déng dién xoay chiéu ba pha U,, Y, Va Ye. Tét cd cde vector déu quay xung quanh géc toa dO véi te 6 BOC @, Im em’, Hinh 1.1 Xéy dung vector dong stator tit ba dong pha Néu bay gid ta hinh dung ra mét hé toa d6 véi hai true d vag, quay déng bé vdi vector & hinh 1.1, ta cb thé biéu dién tat c& cAe vector dudi dang thanh phén nhu sau: U, = Ugg + Jay i, = ig + Jig (1.3) Y= Ppa + Py : We = Vag + ig Néu truc d (truc thyc) caa hé toa d6 mdi (hinh 1.2) trang véi truc cha vector tix théng rotor p_(déng co di bé rotor léng séc’) hodc cia tit théng cuc 1p, (4gng cd déng bé kich thich vinh citu’), khi &y thanh phdn truc q cia tt théng rotor sé mat di va ta thu dude mét bite tranh rat 6 rang vé quan hé vat ly gitta mémen quay, tit théng rotor vA cdc thanh phan dong. Co thé viét ngay c&c quan hé dé nhu sau: Ln; 3 bn o'hi DCDB: ¥,4(s)= Tear hei M5 Wrafeg (1.4) 3 : BCDB: my = 5%) Ypin (1.5) my mémen quay z s6 adi cuc t~aW, =¥, — tit théng rotor (BCDB), tix théng cuc (DCB) toi cae thanh phan cia vector dong stator i, iL hé cam giiia stator va rotor, dién cam rotor T, hang sé théi gian rotor s toan tit Laplace ' Ty day vé sau sé chi goi la dng co di bg: DCDB ? Tw day vé sau sé chi goi la déng co déng bd: DCDBEROOKBKMT.COM ai ign ky that mign phi 1.1 Vector khéng gian va hé toa d6 tit thong 3 jp Treeicthong iB — ‘Truc rotor Hinh 1.2 Vector dong stator trén hé toa d6 cé dink «i va hé toa d6 quay dq Quan hé tuyén tinh giita momen va thanh phan dong i,, duge thé hign rat r6 ¢ cd hai loai déng cd. Néu tit théng rotor la hang (diéu nay 1a ch&c chan di vi DCDB), dong i,, sé dac trung cho mémen quay va vi vay ta c6 thé sit dung dai lugng dau ra caa khau diéu chinh @C) tée 46 quay lam gia tri chi dao! i, cho thanh phan dong tryc q. Déi véi trudng hgp DCDB, vi tix théng rotor 1a dai lugng bién thién cham, ta c6 thé coi né la hang trong pham vi chu ky trich mau cia khau DC dong. Trong thuc tién, bing cdc bién phap DC, ta hoan toan cé thé git cho tu thong rotor khéng déi. Diéu nay duge thé hién rat rd trong céng thite (1.4). Theo céng thtte d6, ti théng rotor chi ¢6 thé bi thay déi bdi thanh phan dong i,, (goi 14 dong tao ti théng) vdi m6t quan tinh nhét dinh, dae trung bdi hang sé thdi gian rotor T. c6 kich cd lén g&p nhiéu Jan so véi chu ky trich méu cia khau DC dong stator. Vay 1a, gid tri chu dao i, cia dong tao tit théng sé 1a dai lugng dau ra cua mot khau DC tit théng. Nguge véi DCDB, DCDB cé tit théng rotor (tir théng cuc) tén tai vinh citu. Vi vay, DCDB sé duge diéu khién sao cho thanh phan i,, ludn cé6 gia tri bing khéng. Hinh 1.2 minh hoa dé hiéu cac quan hé vita duge dién giai. Néu hinh dung ra hé toa d6 dq ditng yén tai mét vi tri, sao cho trac thuc d trang véi truc cua mét trong ba cuén day pha (vi du: cuén day pha U), va ta déi tén cho hé toa d6 thanh af, khi dy ta thu duge mot hé toa dd c6 dinh vdi stator. Hé théng cugn day ba pha von la hé théng co ' Gia tri can, gid tri dat (Set Point)4 1 Khai quat cifu tric he truyén dong dign xoay chiéu ba pha dinh. Vi vay, ta cé thé hinh dung ra mét phép tinh chuyén, thay thé hé thing ba cugn day pha U, V va W cia may dién béi mot hé hai cuén day ava . Dong chdy qua hai cugn day mdi IA i,q va isp. c i, =i, (1.6) Trong céng thitc (1.6), do déng co c6 diém trung tinh dé ngé nén ta Khéng cdn dén dong pha thit ba. Hinh 1.2 mé ta hai hé toa do cd diém géc chung, trong dé hé c6 cac truc af ditng yén, hé c6 cdc truc dq 1a hé quay tron quanh géc véi téc dé géc w, = dd,/dt. Vector dong i, 6 thé duge viét cho hai hé nhu sau. © Hé toa do af: =i, +i, © Hé toa dé da: fig t diy (Chi 86 viét bén phdi trén cao s, f: hé toa dé stator of dink, hé toa dé tit thong) Hinh 1.3 Thu thép gid tri thy cita cde thanh phan dong stator ing ing Dé dang thu duge tix hinh 1.2: ig = i,, c08¥, +i,,sin9, (1.7) = ~i,, sind, + i,,cosd,EROOKBKMT.COM ai ign ky thuat mign phi 1.2 Cau tric cha hé diéu khién tya theo ti théng rotor 5 Vé6i két qua trén ta thu duge cong thttc téng quat 4é chuyén vector khéng gian gitta cdc hé toa d6 nhu sau: : ulsule” baw. uf sure’ : (1.8) ‘Trong (1.8) u 1a vector bét ky. Ap dung (1.8) cho vector dong stator i,, phép chuyén hé toa d6 dua téi hai thanh phdn dong i,g, i,,, 1a hai thanh phan mét,chiéu c6 tac dung tao ti théng, tao mémen quay ma céng thite (1.4), sy da mé ta. 1.2 Cau tric cia hé diéu khién tya theo tir thong rotor Trén co sd cac trich doan ly thuyét 4 muc 1.1 ta c6 thé xem xét ky lung hon edu tric kinh dién (hinh 1.4) cha hé truyén d6ng dién xoay chiéu ba pha (TDDXCBP) diéu khién kiéu T‘R. “auay Hinh 1.4 Céu tric kinh dién cla h¢ TDDXCBP diéu khién kiéu TR Néu tam théi bé qua khéng quan tam dén khéi 8, ta sé thay ring hinh 1.4 6 cfu tric giéng nhu hé truyén dng dién mét chiéu (TDDMC), dé 1a véng DC bén ngoai véi: khau DC tit thong (Ichéi 1) va khau DC téc d6 quay (khéi 9). Khéu DC c&p duéi (vong trong cing) bao gém hai khau DC dc lap theo luét PI (khéi 2), diéu chinh hai thanh phn dong mét chiéu i,g (6 tac dung tuong duong véi dong kich tix cha DCMC) va i,, (C6 tac dung tudng duong véi dong phan tng cha DCMC). Mach tinh dién 4p (kh6i 3: MTu) c6 nhiém vy tinh cdc thanh phan dién 4p u,q va Ug tit dai lugng déu ra cia hai khau DC dong. Khi tinh, MTu sit dung cdc dai lugng bién thién cham 1a ti thong rotor y,q vA téc d6 quay @. Néu biét géc pha 9, ciia vector tit théng, géc xen giita truc d cia vector6 1 Khai quét céu trie hé truyén déng dign xoay chiéu ba pha ti théng rotor va truc chudn 6 dinh (vi du: truc cla cuén day U, truc a ca hé toa dé stator), ta cé thé chuyén hai thanh phén dién Ap uy Us, sang hé toa d6 stator (khéi 4). Dign 4p duge dat lén cuc cua dong co theo phudng phap diéu ché vector khong gian (khéi 5: DCVTKG), cho phép tao dién 4p vdi bién dé, géc pha va'tdn sé ma khéu DC dong dai héi. Khau DCVTKG cé nhiém vy tinh théi gian déng ngat cac van ban din caa nghich luu ti hai thanh phan dién 4p uw,» Up. M6 hinh tit théng (khéi 8: MHTT) c6 chitc nang tinh toan' gié tri thy cia tir thong rotor v4 (trudng hgp DCDB) va géc pha 9, tix ding dién stator i, va tc d6 quay w. Khau MHTT sé la déi tugng cha myc 4.4. Gia si hai thanh phan dong i,,, i,, hoan toan khong pes thude lin nhau (tic la tuyét déi cach ly), khi dy, phuong an kinh dién st dung hai khau DC dong theo luat PI sé la hoan hao. Trong thye té, hai thanh phan dong cé tac dung anh huéng lAn nhau phy thudc vao @,. Vay ma, khau MTu lai chi 1a mach tinh théng thudng, duge xay dung cho ché 46 xc lap, khéng c6 kha nang céch ly theo ding nghia cia tu déng diéu khién. Chinh vi vay, bay lau nay phugng an kinh dién chi hoat dong tét 6 ché dé tinh, chuta tét 6 ché d6 dong. Diéu nay thé hign dae bit rd khi hé lam vige 6 ving suy gidm ty théng (téc d6 quay én hon tée 46 danh djnh) 1a ving thudng xuyén xdy ra tudng tac gitia i,, va i,.. Hinh 1.50 Trong thuc té, DCXCBP la mét d6i tugng c6 m6 hinh toan hoc phitc tap. Gitta cae thanh phan dg cia déng stator cé tén tai tudng tac dong hoc. Mét cach chinh tac, ta phai coi déi tugng DCXcBP 1a mot déi tugng " Con goi 18 khau quan sat tit thong (Flux Observer)1.2 Cau tric cia hé diéu khién tifa theo tix thong rotor 7 diéu khién (BTDK) hai chiéu. Vi vay, chi 06 thé ch ngu tét DDK a6 bing mt khau DC hai chiéu. Trong cdu tric ca khau d6, bén canh cde thanh phén DC nhénh doc (nhénh chinh), cdn o6 céc thanh phén nhanh ngang (nhénh cach ly) bao dm triét tiéu céc anh hung tuong tac. Do the dg quay Hinh 1.5 So dé khoi cdu trite cia hé TDDXCBP diéu khién kibu T'R (a: trang trutde) trén hé toa dé dq va (b: trang nay) trén hé toa d6 af sit dung BCDB Hinh 1.5 giéi thigu hai c&y tric méi cha hé TDDXCBP theo nguyén ly TR, sit dung khéu DC déng hai chiéu R,. Diém kha gitta hai phuong 4n la vj tri cla khéu chuyén toa d6 diing truoe hay sau khau DC dang. Néu diing sau, khéu DC ding lam viéc trén hé toa dé dq, vi vay c6 cac gid tri thuc va gid tri dat 1A dai lugng mét chiéu. Néu ding truéc, khau DC dong lam vigc trén hé toa dO af, gid tri thyc va cha dao bién thién theo hinh sin. Nghia 1a, trong phuong 4n @ hinh 1.5b khau DC dong luén luén phai lam viéc 6 ché d6 dong. Diém khéc nay chinh 1a diéu phan biét chat lugng cao thap, 14 nguyén nhan dua phuong 4n 1.5a vugt Ién trude trong cdc ting dung cong nghiép. Gia tri cha dao #7, quyét dinh trang thai tix héa cla DCDB va duge cho truéc phy thugc vao tée d6 quay (khéi 9 cia hinh 1.5a, khéi 8 cha hinh 1.5b). Trong thuc té, trang thai tix héa cia xéc dinh hiéu suat sit dung cita may dign va nghjch luu. Bang viée dat gid tri cha dao vy, ta c6 thém kha nang sit dung t6i uu thiét bi truyén dong (t6i uu vé momen hay téi uu vé tén hao). Diéu chua duge thé hién tuéng minh trong hai hinh 1.4 va 1.5, 18 viée tham s6 héa céc khéi chtte nang va higu chinh cdc tham sé phy thugc vao trang thai cha déng co.8 1 Khai quat célu tric hé truyén déng dign xoay chiéu ba pha ‘Trong thuc tién ta cing r&t hay gap céc hé truyén déng diéu khién kiéu T’R, sit dung déng co déng bé cyc tron kich thich vinh ctu (hinh 1.7). Céng thie (1.5) chi ra r&t ré rang rang: vi ti thong cuc 1a hang (vinh citu), mémen quay ty 1¢ thuan tryc tiép véi thanh phan déng i,. Déng stator chi cé nhiém vy tao mémen chtt khéng cé nhiém vu tao tit théng (ngugc lai vdi DCDB) va vi vay chi chita thanh phan dong i,, (hinh 1.6a). Hinh 1.6 Vector dong stator khi DCDB lam vigc: a) trong déi tée d6 quay danh dinh vd 6) ldn hon tée d6 quay danh dinh (gidm tit thong exe bing cach dit ixgc0) Hinh 1.7 So dé khéi céiu tric ciia hg TDDXCBP diéu khién kidu T'R trén hé toa dé dq sit dung DCDB1.3 Tai ligu tra ctu 9 Bang viéc su dung mét cAu tric DC tugng tu nhu déi véi DCDB, thanh phdn dong i,, phai c6 gia tri bing khong va khau DC ti théng 6 vong ngoai tré nén khong cAn thiét. Tuy nhién, c6 thé xdy ra trudng hgp dac biét, do 1a khi DCDB hoat dong 6 ché do can giam ti thong cuc, nham muc dich gia tang dy trit dién ap dé dua téc a6 quay vugt lén trén dai danh dinh (hinh 1.6b). Dé lam due diéu ay, ta bom vao truc d mot dong mang dau am véi cudng d6 phy thude vao tée dé quay (hinh 1.7: khéi 8). Ngay nay, ta c6 thé lam duge diéu nay ma khong sg tac dong phu, tac déng kht tit thong vinh cttu cua dong cd. Cac nam cham dat hiém hién tai gan nhu khéng thé bi kht tix théng. Tuong tu véi DCDB, bang viée cho trudc iy, ta sé c6 thém kha nang diéu khién téi uu trang thai cha déng cd (toi uu vé tén hao, téi uu mémen hay tan dung cac gidi han vé dong 4p cita dong co ciing nhu ctia nghich lutu). Gée 9, c6 thé thu thap duge hode théng qua do truc tiép (vi du: nhé thiét bi do géc tuyét déi nhu resolver) ho&c nhd phép tich phan t6éc dé quay khi dA biét vi tri ban dau cua tw théng cuc. Khi tra cttu céc tai liéu da cong bé 4 nude ngoai, ban doc sé va cham v6i mét sé khai niém khac nhu tia theo tit théng stator (stator flux orientation), twa huéng truéng tu nhién (natural field orientation), tu chinh true tiép (direct self-control) hay tu chink mémen truc tiép (direct torque control). Citing véi khai niém T'R, céc khai niém do 1a tén goi cia mé6t sé phudng phap thuéc ldp cde phuong phap diéu khién vector cho may dién. Tuy vay, duy nhat phuong phap T‘R da dat dude ty trong dang ké trong cac thiét bi thuong mai. Do dé cuén sch nay sé chi tap trung vao T‘R. 1.3 Tai liéu tra ctu [1.1] Blaschke F. Das Verfahren der Feldorientierung zur Regelung der Asynchronmaschine. Siemens Forschungs- und Entwicklungsberichte. Bd.1, Nr.1/1972 [1.2] Hasse K. Zur Dynamik drehzahlgeregelter Antriebe mit stromrichtergespeisten Asynchron-Kuraschlupldufermasckinen. Diss. 1969, TH Darmstadt [1.3] Leonhard W. Control of Electrical Drives. Springer Verlag: Berlin Heidelberg New York Tokyo 1996 [1.4] Schonfeld R. Digitale Regelung elektrischer Antriebe. Verlag ‘Technik: Berlin 1987, Huthig Verlag: Heidelberg 1990 [1.5] Quang Ng. Ph. Diéu khién tu déng truyén déng dién xoay chiéu ba pha. Tai ban lan thi 2, Nha xuat ban Gido duc, 1998 [1.6] Quang Ng. Ph; Dittrich J.-A. Praxis der feldorientierten Drehstromantriebsregelungen. 2. Auflage, Expert Verlag: 19992 Biéu khién nghich luu theo phugng phap diéu ché vector khéng gian Trong cau tric cua hé thong TDDXCBP, khau diéu khién nghich hu la khau trung gian gitta khau DC dong stator va nghich luu. Xét vé phuong dién thiét bi, khéu git vai tro giao dién gitta phan cting (hardware) va mach nghich Iuu (dign ti céng suat Ién). Xét vé edu trite DC, khau gitt vai trd caa mét khau truyén dat 1/1, nghia 1a: dai lugng dau ra bao dim trung thanh véi du vao ca vé module, tén so va pha. Vi vay, khi téng hgp hé, c6 thé bé qua khau trong so dé cfu tric. Xét vé chite néng, khau giit vai trd cha mét khau bién déi s6’— tung tu’, co nhiém vu chuyén cae chudi gid tri dién 4p (do khau DC dong tinh) thanh dién ap xoay chiéu ba pha. Chusng nay gidi thiéu véi ban doc phuong phap diéu ché dién ap XCBP trén khéng gian vector*. Tu co sé nguyén ly chung, ban doc lam quen véi phuong thie 4p dung thuat toan trén cdc phan cttng khac nhau. Mét sé bién dang quan trong cia thuat ton duge trinh bay 6 phan cudi chung. So dé nguyén ly caa mach nghich Iutu nuéi déng co XCBP véi ba cuén day pha u, v va w, duge minh hoa d hinh 2.1a. Vi xit ly c6 nhiém vu tinh toan, tao ra cdc chim xung kich thich, khién cae cp van Vyil¥,.. Vyo/Vy VA VV. 80 cho ba dién ap pha (4 dang xung bam) c6 bién dé, tan so va goc pha dting nhu yéu cau duge dat lén ba cue cia déng co. Mach nghich Iu duge nudi béi dién 4p mét chiéu trung gian Unc. Chuong nay chi dé cap dén loai nghich htu transistor, ngay nay cha yéu sit dung loai van IGBT", Nghich hu thyristor diéu khién theo nhip khong phai 1a déi tugng ca cuén sach nay, ban doc quan tam cé thé tra citu thém trong [2.3]. Hinh 2.1b minh hoa vi tri tuong déi trén khéng gian vector gitia hé toa d6 @B (chung 1) va ba cuén day pha u, v, w. Mic légich cua ba cuc cha cde cuén day pha quy ude nhu sau: 0, néu cue cha cudn day néi véi thé nang 4m hoac 1, néu cic cua cudn day néi véi thé nang duong. ' Digital to Analog Converter, viét tit: DAC ° Diéu ché vector khéng gian, viét tat: DCVTKG * Insulated Gate Bipolar Transistor, viét tat: IGBT12 2 Diéu khién nghich htu theo phweng phap diéu ché vector khong gian + Une VID a) Cham xung kich dén tir vi xit ly b) Phaw Hinh 2.1 a) So dé mach nghich luu nui DCXCBP; b) Cac vector dién dp chudn up u;... u; igo bdi ba nhdnh van IGBT (Q, ... Qq g6e phan tu, S,.... Sp gée phn su) Bing ba nhanh van ta cé thé tao ra 8 trang thai légich, ung véi 8 vector dién 4p chuéin up, u, ... uy. Trong dé, hai vector uy — ed ba cuén déy néi véi cute dm ~ va u, ~ cd ba cudn day néi vdi cute ditong — 1a cae vector cé module bang khéng. Vi tri tudng di cia cdc vector chudin so véi cdc truc a, B duige minh hoa 6 hinh 2.1b. Vector chudn chia khéng gian vector thanh cc géc phiin sau S ... S, va géc phan tu Q, ... Q,. ‘Trang thai légich cia céc nhanh van dugc tap hgp trong bang 2.1.2.1 Nguyén ly diéu ché 13 “Bang 2.1. Trang thdi logich cita cde vector dién dp chudn [Papa tafualefalwu])e | 0 (1 er | 07 oo v 0 0 au aS 2 0 0 as w 0 0 0 0 1 2 = = 2.1 Nguyén ly diéu ché Lam thé nao tao ra mét vector dién ap bat ky ti tam vector chun, ta hay theo dai vi dy sau day. Hinh 2.2 Thue hién vector dién dp tit hai vector bién Gia sit vector can thuc hién u, nim é goc phan sau S,, khoang giita hai vector chudn u, va u,. Dién 4p u, 1A téng vector cia hai vector bién u, va u,', c6 huéng trang véi hudng cia hai vector chudn u, va u,. Gid thidt, khoang thdi gian téi da dé thuc hién vector u, 14 Ty,,,. D6 1a khoang thai gian dé thuc hién vector dién ap c6 module téi da 2Uyyc/3. [cas _ Bang truc giac ta cé thé dua ngay ra hai nhan xét sau day: 1, u, 1a tong vector u, +u, 2. u, va u, duge xéc dinh béi trang thai légich ca u, va uy trong khoang théi gian T, = Tote Ie) 7 (2.2) pls 1p, t: vector bién phai, bién trai14 2 Didu khién nghich hu theo phuong phap diéu ché vector khéng gian u, va u, 1a hai vector véi trang thai légich (thé hién ché dd xung dong ngat) da cho 6 bang 2.1. Vay 1a, chi con phai xc dinh cdc gia tri thdi gian 7,, T,. Viée thyc hién u, hic nay quy tu vé vit Thyc hign u, va u, trong cdc khoang thai gian T,, 7, (thdi gian déng ngat cae nhénh van IGBT). Tw céng thie (2.2) ta rit ra két luan: Dé xc dinh ‘,, T, ta phai tinh duge module cia hai vector bién u, va uy, Diéu kign cdn dé tinh u, va u, la: vector u, phai duge cho truée cd vé module ln géc pha (hinh 2.2). Diéu nay luén duge théa man béi lé: u, chinh la két qua tinh cia thuat toan DC dong stator. Tuy nhién, 6 muc nay ta sé kh6ng phn tich sau vé phudng phap tinh ma danh cho muc 2.2. Tiép tuc tim hiéu nguyén ly, ta thay tai day cén hai cau hdi cha cé cau tra 1di: 1. Khoang thii gian cdn lai T;,,,—(T, +7,) sé duge sit dung vao muc dich gi? 2. Céc vector u, va u, (tite 1 u, va u, trong pham vi 7,, T,) duge thuc hign theo trifh tu ra eao, vector nao trutéc, vector nko sau? Do u, da duge thuc hién tron ven trong téng thai gian (T,+T,), trong khoang cén lai T;,,,—(Z. +7,) ta thc hién mét trong hai vector c6 module bang kkhéng 1a w, hodc u,. Nhu vay, cudi cing ta da thyc hién phuong trinh sau: u, =u, +u, + Up (hodc u,) T, Tey Te +N) (2.3) Pou, +—w, “uy (hoac u. Tous : Tuts : Tuts : ° : Van dé cuéi cang con tén tai 1a trinh tu thyc hién hai vector bién va vector khéng. Bang 2.2 thé hién cac trang thai légich thudc §, trich tit bang 2.1. Bang 2.2. Trang thai logich ciia géc phan sau S, u, u, u, a, u 0 1 : v 0 1 1 w 0 0 12.1 Nguyén ly diéu ché 15 Cac trang thai légich 6 bang 2.2 thé hién trang thai déng ngat cia ba nhanh van ban dan IGBT. Vay thi, trinh tu cé Igi nhat sé 1a trinh tu bude cae nhanh van it phai chuyén mach nhat. Do 1a trinh tu ddi héi méi nhénh chi phai chuyén mach mét Jn trong cd khoang ts ‘Néu trang thai cuéi cing cua chu ky truéc ting vdi Uy, trinh ty dé la: Uy => U, =U, => Uy néu trang thai cudi cling cha chu ky trudc ting véi_ u,, ta c6 trinh ty: uy > Wy > Uy > Wy Véi trinh ty thyc hign nhu trén, tén hao déng ngat cia nghich hu sé Ja it nhat!. Néu ta thé hién bang hinh vé trang thai dong ngat cha hai chu ky ké tiép nhau (hinh 2.3), ta sé thu dude hinh anh mau xung kich thich van quen thudc cla phuong phap diéu ché bé rong xung”. owt] 10 | 2 0 [0 0 10 Touts!2 Touts Hinh 2,3 Méu xung cua vector dién dp thuée S, Tuts! 2 Hinh 2.3 di minh hoa rét rO ring: khodng thdi gian T’,, ude 16 (duge sit dung dé thyc hién vector u,), trong thuc té chi 1a % cha chu ky xung T,,,.. Cang theo hinh 2.3, chu ky 7,,,,, bao ham viéc thyc hién hai vector dién 4p ké lién tiép. Hai vector a6 co thé giéng hodc khac nhau, tay theo thiét ké phan cttng cu thé. Dén day ban doc mdi chi lam quen véi viée diéu ché vector (c6 vi tri tay ¥) trong pham vi géc S,. Déi véi céc géc con lai S, cing thuc hién tudng ty: Tach vector cn diéu ché thanh 2 vector bién cé huéng tring véi huéng cua hai vector chudn 6 bién cia géc phan sau tuong ting. Bang cach ay ta cé thé diéu ché vector dién 4p véi géc pha 1 Muc 2.5 gidi thigu phuong thite diéu ché chi dai hdi phai chuyén mach 2 nhénh van trong mét chu ky T;,,,, cho phép ha thap tén hao déng ngat hon nita. ? Puls Width Modulation, viét tit: PWM16 2 Diéu khén nghich hu theo phudng phap diéu ché vector khéng gian bat ky trén mat phang vector. T&t nhién, diéu khang dinh nay chi c6 ¥ nghia tudng déi, ta phai chi ¥ cdc han ché duge trinh bay 6 muc 2.3. Cac hinh sau day gitip cho ban doc c6 duge hinh anh truc giac vé mau xung khién van cia cdc géc phan sau con lai. A Gor S, ms ae ‘Us Up we Us TAD Ug” Uy gH € Gée 8, Hinh 2.4 Vector dién dp va mau xung khién van thuée ede géc S,... Se2.1 Nguyén ly diéu ché 17 Xuat phat tt thuc té 1a: sau mdi chu ky trich mau T, khau DC dong lai cung c&p cho khau DCVTKG gid tri mdi cia vector u,. Mat ac, méi chu ky xung 7), (chu ky diéu ché) thyc hign 2 vector di¢n y cho thay quan hé chat ché gitia tan 86 diéu ché fru = ‘is Va tan 86 trich m&u 1/T. Hinh 2.3 minh hoa cé tinh ly thuyét rang mot chu ky Thu. ting véi hai chu ky T. Tuy nhién, ty 1é nay hiém khi duge sit dung trong thyc UT, ikhac, xu hudng ting tin 36 do dua dén nguyen tie: Moi chu ky trich miu 7 sé 16n hon 4 lan). Nhiém vu cia ngudi ky su thiét ké hé théng la phai tim duge mot ty 1é hgp ly gitta tan 5 trich m4u va tan 86 bam xung. Trong cac hé thong dung, fr thins D fo Hinh 2.5. Tén s6 fy, va dnh hudng ciia n6 tdi dang cia dong |dp stator. 1: Dien dp pha - pha; 2: Hai eo ban cila dién dp; 3: Dong ‘ham giam 46 mé cia déng stator